WO2021078426A1 - Method and system for transferring control of a vehicle to a driver from an automated driving mode - Google Patents

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WO2021078426A1
WO2021078426A1 PCT/EP2020/073999 EP2020073999W WO2021078426A1 WO 2021078426 A1 WO2021078426 A1 WO 2021078426A1 EP 2020073999 W EP2020073999 W EP 2020073999W WO 2021078426 A1 WO2021078426 A1 WO 2021078426A1
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driver
vehicle
physiological state
handover
time
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PCT/EP2020/073999
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Mustafa Kamil
Nico Heussner
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
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    • B60Y2302/00—Responses or measures related to driver conditions
    • B60Y2302/05—Leading to automatic stopping of the vehicle

Definitions

  • the invention relates to a method for driver handover from an automated ferry operation to a state in which the driver is (completely) driving the vehicle.
  • the invention also relates to a system for carrying out such a driver handover, a computer product program and a storage medium for such a computer product program.
  • the known method comprises means for assessing the degree of concentration of the driver on driving as well as driver assistance means which are intended to facilitate the transition from fully automated driving to autonomous driving of the vehicle for the driver.
  • driver assistance means can consist, for example, in the presentation of driving instructions in a head-up display or the like.
  • the inventive method for driver handover from an automated ferry operation with the features of claim 1 has the advantage that it provides a view of the planned time of the driver handover as well enables the individual process, which changes over the course of time up to the planned driver handover, which is optimized to ensure that the driver handover takes place in the best possible way at the planned time.
  • the point in time at which a vehicle is to be handed over to the driver from an automated ferry service is first determined.
  • This point in time is dependent, for example, on a traffic situation detected by means of an environment sensor system. If, for example, a critical driving situation arises that requires a decision or brief intervention by the driver, this point in time can, for example, be in the period of the next few seconds.
  • a navigation system for example, it can be provided that the vehicle performs a fully automated trip on a first route section that runs along a motorway. From the point in time when driving into an urban area or a residential area, it can be provided or necessary, for example, for the driver to take over the vehicle guidance from this second route section. Such a point in time can only occur in a few minutes, for example, with a view to the current point in time.
  • the physiological state of the driver is recorded by means of first means.
  • a physiological state of the driver is understood to mean, in particular, the level of awareness of the driver for driving the vehicle, this state including, for example, the detection of the driver being asleep, a distraction of the driver or similar situations.
  • at least one second means is then selected by the method according to the invention, which is intended to ensure that the driver has a physiological state or condition required for driving the vehicle at the point in time. reached a required level of awareness.
  • at least one driver assistance means is selected in order to offer the driver a driver assistance at least until the time of the driver handover. This makes it easier for the driver to pick up the vehicle.
  • the method according to the invention provides that the physiological state of the driver is monitored at least several times during the entire period up to the driver handover in order to select or vary the mentioned second means and possibly the driver assistance means as appropriate to the situation.
  • This makes it possible in particular to execute a strategy that is adapted to the respective driver or his current state, which enables an optimized handover of the vehicle to the driver from the automated ferry operation.
  • a transfer strategy that is as variable as possible or that is optimized for the current physiological state of the driver is carried out from the automated ferry operation.
  • a preferred embodiment of the method proposes that the physiological state of the driver is recorded continuously, and that the second means are carried out several times and / or different second means are activated as a function of the physiological state of the driver.
  • a driver handover cannot be achieved reliably or with only a low probability at a specified point in time on the basis of the physiological state of the driver recorded by the system.
  • the vehicle is brought into a safe state, for example by automated braking to a standstill or a similar measure. In this way, traffic-endangering situations in particular can be avoided after the planned time of the driver handover.
  • a first method provides that the physiological state of the driver is recorded by a first sensor system internal to the vehicle.
  • a first sensor system can for example take place via sensors arranged in the driver's seat for detecting the movement of the driver, for detecting his pulse frequency or the like.
  • drowsiness sensors are also suitable for detecting the movement of the driver's eyes or pupil in order to infer the driver's physiological state.
  • the physiological state of the driver is detected by a second sensor system arranged on the driver's side.
  • This second sensor system can be designed, for example, to enable the data of a driver's smartwatch to be recorded, a driver's cell phone, a chest heart rate monitor or the like to be operated.
  • the driver handover system it is of course necessary for the driver handover system to acquire such data via appropriate interfaces or receiving options, or for such data to be fed to the system as an input variable.
  • the method comprises a method in which the selection of the first and / or second means takes place on the basis of data from previous driver handovers. This makes it possible to design the method as a self-learning system in which successful driver handovers are rehearsed or saved and can be repeated for comparable scenarios in order to achieve optimal results.
  • the time of the planned driver handover can, for example, be in a period of between a few seconds and a few seconds Minutes, calculated from the current point in time.
  • a further embodiment of the method proposes that the selection of at least the second means takes place on the basis of a risk potential of the cause of the planned driver handover.
  • the invention further comprises a system for carrying out a driver handover of a vehicle, which is preferably designed to carry out a method according to the invention as described so far, the vehicle being designed to carry out an automated ferry operation, with first means for detecting a physiological state of a driver, a Control device which is designed to determine the point in time of the handover to the driver, wherein the control device is further designed to select and control at least one second means, depending on the point in time of the planned driver handover, which is used to achieve a required physiological state or a Attention level of the driver at the time of the driver handover is used, as well as at least one means as driver assistance to select and control at least up to the time of the driver handover.
  • a system for carrying out a driver handover of a vehicle which is preferably designed to carry out a method according to the invention as described so far, the vehicle being designed to carry out an automated ferry operation, with first means for detecting a physiological state of a driver, a Control device which is designed to determine the point in time of the hand
  • the invention also includes a computer product program which is designed to execute and / or implement a method according to the invention and a storage medium, in particular as part of a control device of the vehicle, on which such a computer product program is stored.
  • FIG. 1 shows the essential components of a system for performing a driver handover in a simplified, schematic representation
  • FIG. 2 shows a schematic representation of first means for detecting the level of alertness of a driver located in a driver's seat
  • FIG. 3 shows a representation of a driver's seat with second means for increasing the level of awareness of the driver
  • Fig. 4 shows a representation of further measures to increase the
  • FIG. 5 shows a representation of assistance measures for preparing the driver handover to a driver in a schematic representation
  • FIG. 6 shows a flow chart to explain the method from a fully automated ferry operation to a ferry operation of the vehicle carried out by the driver.
  • the vehicle FZ has a system 10 that includes means 12 that are used for automated driving.
  • these means 12 include, for example, an environment sensor system 14 for detecting the environment of the vehicle FZ, for example in the form of at least one camera device, a radar system, an ultrasound sensor or similar aids.
  • these means 12 include, for example, an environment sensor system 14 for detecting the environment of the vehicle FZ, for example in the form of at least one camera device, a radar system, an ultrasound sensor or similar aids.
  • a control device 20 merges the received data and uses it to generate data for controlling the vehicle FZ, in particular by means of a suitable steering intervention, by actuating an accelerator pedal sensor, brakes, etc.
  • Navigation system 16 is able to carry out at least partially autonomous, preferably completely autonomous driving, hereinafter referred to as automated driving.
  • the vehicle FZ has a system 10 that includes means 12 that are used for automated driving.
  • these means 12 include, for example, an environment sensor system 14 for detecting the environment of the vehicle FZ, for example
  • Such an event E can consist, for example, in the detection of a critical driving situation by the environment sensor system 14. It is also conceivable that the event E contains a specific location or point in time along the route of the vehicle FZ up to the programmed destination of the navigation system 16. This location can be, for example, a location at which the vehicle FZ drives from a motorway into an inner-city area, which can be carried out automatically by the vehicle FZ due to possibly high traffic volumes or other circumstances.
  • the time span T from the automated ferry operation of the vehicle FZ to the occurrence of the event E also depends, in particular, on the type of event E.
  • the time period T can typically last between a few seconds and a few minutes.
  • the system 10 is used to prepare the driver F for the driver handover for event E.
  • the system 10 provides that a physiological state PZ of the driver F is recorded.
  • a physiological state PZ is understood to mean, in particular, the degree of attention of the driver F to the traffic situation or to the ability to drive the vehicle FZ.
  • the physiological state PZ includes, for example, a tiredness state of the driver F, an instantaneous one physical condition or physical parameters such as blood pressure, pulse rate of driver F, etc.
  • electrodes 24 are arranged in a seat 22 of the vehicle FZ, for example, in order to detect the physiological state PZ of the driver F, which electrodes are designed for this purpose, for example the pulse, the blood pressure or similar physical parameters of the driver F to capture.
  • a sensor 26 in the form of an optical sensor 26 is provided, which can detect, for example, the eye or pupil movement of the driver F and / or his respiratory rate via the detection of a chest movement.
  • the electrodes 24 and the sensor 26 represent vehicle-internal means 28, the values of which are fed to the control device 20 as input variables.
  • driver-side means 30 provided on the driver's side for detecting the physiological state PZ of driver F are provided.
  • driver-side means 30 include, by way of example, and not limited to, a chest strap 32 for recording the pulse and / or the breathing rate of driver F, a smartwatch 34 and a cell phone 36 to supply the driver-side means 30 with recorded data to the control device 20 as input values.
  • appropriate interfaces via Bluetooth or the like can be available.
  • the seat 22 which also has, by way of example, second means 40 to increase the level of awareness of the driver F or to put the driver F in a physiological state PZ, which for the The time of the planned driver handover enables the driver F to drive the vehicle FZ.
  • These second means 40 also include, purely by way of example, vibration actuators 42 in the seat surface of the seat 22, a tactile actuator 44 in the area of the seat back of the seat 22, which enable the driver F to touch or bump.
  • a loudspeaker 46 is also provided by way of example.
  • a light transmitter 50 and / or similar means, such as a spray gun, which enables a fine jet of water to hit the driver F, can optionally also be provided.
  • the second means 40 can also include, for example, a compressed air nozzle 66 for generating an air flow on the arm A or the head K of the driver F, a brush element 68 or the like.
  • driver assistance means 60 are shown by way of example, which are intended to make it easier for the driver F to take over or hand over the vehicle FZ to the driver.
  • driver assistance means 60 are shown by way of example, which are intended to make it easier for the driver F to take over or hand over the vehicle FZ to the driver.
  • An actuator 64 can also be provided for adjusting the seat 22, which controls the seat 22 in the direction of the relevant traffic situation.
  • FIG. 6 shows, purely by way of example, a flowchart for explaining the method according to the invention for driver handover.
  • the method includes the determination of a point in time ZP or the time span T from the instantaneous point in time to the occurrence of the event E at which the driver handover is to take place.
  • the physiological state PZ of the driver F is determined. This takes place preferably not just once, but either several times, but particularly preferably continuously, during the entire journey of the vehicle FZ, but at least during the automated ferry operation.
  • the (instantaneous) physiological state PZ of the driver F and the time span T determined in step 101 up to the driver handover are then activated in a third step 103 by the control device 20, the second means 40 as required. These are intended to ensure that at the time of the driver handover, the driver F has reached a physiological state PZ which enables the driver F to drive the vehicle FZ independently. Since, as just explained, the physiological state PZ of the driver F is preferably continuously monitored, the effectiveness of the second means 40 can be inferred from the progress or the behavior of the driver F.
  • the algorithm 38 or the control device 20 controls adapted second means 40 or increases their effectiveness by increasing a frequency, volume (depending on means 40), etc. .
  • the vehicle assistance means 60 are also activated in a fourth step 104, as explained above, or in a suitable manner by the algorithm 38 of the control device 20 selected.
  • the driver F If it turns out that at the time of the event E the driver F has a high probability of reaching a physiological state PZ which enables the driver F to drive the vehicle FZ, then the driver handover takes place at the time of the event E.
  • the algorithm 38 of the control device 20 concludes, due to the changes in the physiological state PZ of the driver F occurring during the time period T, that at the time of the event E the driver F cannot drive the vehicle F independently, then it can be provided in a Step 105 to transfer the vehicle FZ to a safe state in order to avoid an accident or the like.
  • the transfer of the vehicle FZ to the safe state includes, for example, initiating a braking maneuver, driving into a parking space or a similar measure.
  • the method described so far for driver transfer from an automated ferry operation can be modified or modified in many ways without deviating from the concept of the invention.

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Abstract

The invention relates to a method for transferring control of a vehicle (FZ) to a driver from an automated driving mode, comprising at least the following steps: Determining the time (ZP) at which the vehicle (FZ) is to be transferred to a driver (F) from the automated driving mode, sensing the physiological state (PZ) of the driver (F) using a first means (20, 30), selecting at least one second means (40) on the basis of the sensed physiological state (PZ) of the driver (F) in order to ensure that at the time (ZP) of the transfer of control to the driver the driver (F) reaches a physiological state (PZ) which is necessary to drive the vehicle (FZ) or a required level of alertness, selecting at least one driver assistance means (60) at least up to the time (ZP) of the transfer of control to the driver, and at least repeatedly sensing the physiological state (PZ) of the driver (F) up to the time (ZP) of the transfer of control to the driver.

Description

Beschreibung description
Verfahren und System zur Fahrerübergabe aus einem automatisiertenProcess and system for driver handover from an automated
Fährbetrieb Ferry service
Technisches Gebiet Technical area
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Fahrerübergabe aus einem automatisierten Fährbetrieb in einen Zustand, bei dem der Fahrer das Fahrzeug (vollständig) führt. Ferner betrifft die Erfindung ein System zum Durchführen einer derartigen Fahrerübergabe, ein Computerproduktprogramm sowie ein Speichermedium für ein derartiges Computerproduktprogramm. The invention relates to a method for driver handover from an automated ferry operation to a state in which the driver is (completely) driving the vehicle. The invention also relates to a system for carrying out such a driver handover, a computer product program and a storage medium for such a computer product program.
Stand der Technik State of the art
Aus der DE 11 2017000 101 T5 ist ein Verfahren zur Fahrerübergabe aus einem automatisierten Fährbetrieb bekannt, das den Fahrer dabei unterstützen soll, zum Zeitpunkt der Übergabe, ab dem er für das vollständige Führen des Fahrzeugs verantwortlich ist, körperlich bzw. geistig bzgl. seines Aufmerksamkeitsniveaus dazu in der Lage zu sein. Hierzu umfasst das bekannte Verfahren Mittel zur Einschätzung des Grads der Konzentration des Fahrers auf das Fahren sowie Fahrerassistenzmittel, die dem Fahrer den Übergang vom vollautomatisierten Fahren zum eigenverantwortlichen Führen des Fahrzeugs erleichtern sollen. Derartige Mittel können beispielsweise in der Darstellung von Fahranweisungen in einem Headup-Display o.ä. bestehen. From DE 11 2017 000 101 T5 a method for driver handover from an automated ferry operation is known, which is intended to support the driver physically or mentally with regard to his level of awareness at the time of handover from which he is responsible for fully driving the vehicle to be able to do so. For this purpose, the known method comprises means for assessing the degree of concentration of the driver on driving as well as driver assistance means which are intended to facilitate the transition from fully automated driving to autonomous driving of the vehicle for the driver. Such means can consist, for example, in the presentation of driving instructions in a head-up display or the like.
Offenbarung der Erfindung Disclosure of the invention
Das erfindungsgemäße Verfahren zur Fahrerübergabe aus einem automatisierten Fährbetrieb mit den Merkmalen des Anspruchs 1 hat den Vorteil, dass es einen mit Blick auf den geplanten Zeitpunkt der Fahrerübergabe sowie den individuellen, sich über den zeitlichen Verlauf bis zur geplanten Fahrerübergabe sich ändernden physiologischen Zustands des Fahrers optimierten Prozess ermöglicht, um sicherzustellen, dass eine Fahrerübergabe zum geplanten Zeitpunkt bestmöglich erfolgt. The inventive method for driver handover from an automated ferry operation with the features of claim 1 has the advantage that it provides a view of the planned time of the driver handover as well enables the individual process, which changes over the course of time up to the planned driver handover, which is optimized to ensure that the driver handover takes place in the best possible way at the planned time.
Hierzu ist es erfindungsgemäß vorgesehen, dass in einem ersten Schritt des erfindungsgemäßen Verfahrens zunächst eine Bestimmung des Zeitpunkts erfolgt, zu dem ein Fahrzeug aus einem automatisierten Fährbetrieb an den Fahrer übergeben werden soll. Dieser Zeitpunkt ist beispielsweise abhängig von einer mittels einer Umfeldsensorik erfassten Verkehrssituation. Ergibt sich beispielsweise eine kritische Fahrsituation, die eine Entscheidung bzw. ein kurzzeitiges Eingreifen des Fahrers erforderlich macht, so kann dieser Zeitpunkt zum Beispiel im Zeitraum der nächsten Sekunden liegen. For this purpose, it is provided according to the invention that in a first step of the method according to the invention, the point in time at which a vehicle is to be handed over to the driver from an automated ferry service is first determined. This point in time is dependent, for example, on a traffic situation detected by means of an environment sensor system. If, for example, a critical driving situation arises that requires a decision or brief intervention by the driver, this point in time can, for example, be in the period of the next few seconds.
Handelt es sich demgegenüber beispielsweise um eine über ein Navigationssystem ausgeführte Fahrt zu einem Zielort, so kann es vorgesehen sein, dass das Fahrzeug eine vollautomatisierte Fahrt auf einem ersten Streckenabschnitt durchführt, der auf einer Autobahn entlangführt. Ab dem Zeitpunkt des Befahrens eines urbanen Gebiets bzw. eines Wohngebiets kann es beispielsweise vorgesehen bzw. erforderlich sein, dass der Fahrer ab diesem zweiten Streckenabschnitt die Fahrzeugführung übernimmt. Ein derartiger Zeitpunkt kann mit Blick auf den augenblicklichen Zeitpunkt zum Beispiel erst in einigen Minuten eintreten. If, on the other hand, it is a matter of a trip to a destination carried out via a navigation system, for example, it can be provided that the vehicle performs a fully automated trip on a first route section that runs along a motorway. From the point in time when driving into an urban area or a residential area, it can be provided or necessary, for example, for the driver to take over the vehicle guidance from this second route section. Such a point in time can only occur in a few minutes, for example, with a view to the current point in time.
Das Bestimmen des Zeitpunkts, zu dem ein Fahrzeug aus einem automatisierten Fährbetrieb an einen Fahrer übergeben werden soll, ist daher mit Blick auf den Kerngedanken der Erfindung insofern wesentlich, als dass sich daraus ggf. unterschiedliche Strategien bzw. Maßnahmen bis zur Fahrerübergabe ergeben. The determination of the point in time at which a vehicle is to be handed over to a driver from an automated ferry operation is therefore essential with a view to the core concept of the invention insofar as it may result in different strategies or measures up to the handover of the driver.
In einem weiteren, zweiten Schritt des erfindungsgemäßen Verfahrens ist es vorgesehen, dass der physiologische Zustand des Fahrers mittels erster Mittel erfasst wird. Unter einem physiologischen Zustand des Fahrers wird insbesondere das Aufmerksamkeitsniveau des Fahrers zum Führen des Fahrzeugs verstanden, wobei dieser Zustand beispielsweise das Erfassen eines Schlafs des Fahrers, einer Ablenkung des Fahrers o.ä. Situationen umfasst. In Kenntnis einerseits des Zeitpunkts, zu dem die Fahrerübergabe erfolgen soll und andererseits des physiologischen Zustands des Fahrers wird anschließend durch das erfindungsgemäße Verfahren wenigstens ein zweites Mittel ausgewählt, das sicherzustellen soll, dass der Fahrer zum Übergabezeitpunkt einen zum Führen des Fahrzeugs erforderlichen physiologischen Zustand bzw. ein erforderliches Aufmerksamkeitsniveau erreicht. Weiterhin ist es vorgesehen, dass wenigstens ein Fahrerassistenzmittel ausgewählt wird, um dem Fahrer zumindest bis zum Zeitpunkt der Fahrerübergabe eine Fahrerassistenz anzubieten. Dies erleichtert dem Fahrer die Fahrzeugübernahme. In a further, second step of the method according to the invention, it is provided that the physiological state of the driver is recorded by means of first means. A physiological state of the driver is understood to mean, in particular, the level of awareness of the driver for driving the vehicle, this state including, for example, the detection of the driver being asleep, a distraction of the driver or similar situations. Knowing on the one hand the point in time at which the driver handover is to take place and on the other hand the physiological state of the driver, at least one second means is then selected by the method according to the invention, which is intended to ensure that the driver has a physiological state or condition required for driving the vehicle at the point in time. reached a required level of awareness. Furthermore, it is provided that at least one driver assistance means is selected in order to offer the driver a driver assistance at least until the time of the driver handover. This makes it easier for the driver to pick up the vehicle.
Darüber hinaus ist es wesentlich, dass es das erfindungsgemäße Verfahren vorsieht, dass während des gesamten Zeitraums bis zur Fahrerübergabe zumindest mehrmals der physiologische Zustand des Fahrers überwacht wird, um ggf. die erwähnten zweiten Mittel und ggf. die Fahrerassistenzmittel situationsgerecht auszuwählen bzw. zu variieren. Dies ermöglicht es insbesondere, eine an den jeweiligen Fahrer bzw. dessen augenblicklichen Zustand angepasste Strategie auszuführen, die eine optimierte Übergabe des Fahrzeugs an den Fahrer aus dem automatisierten Fährbetrieb ermöglicht. In addition, it is essential that the method according to the invention provides that the physiological state of the driver is monitored at least several times during the entire period up to the driver handover in order to select or vary the mentioned second means and possibly the driver assistance means as appropriate to the situation. This makes it possible in particular to execute a strategy that is adapted to the respective driver or his current state, which enables an optimized handover of the vehicle to the driver from the automated ferry operation.
Vorteilhafte Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Fahrerübergabe aus einem automatisierten Fährbetrieb sind in den Unteransprüchen aufgeführt. Advantageous developments of the method according to the invention for driver handover from an automated ferry operation are listed in the subclaims.
Wie bereits oben erläutert, ist es wesentlich, dass eine möglichst variable bzw. dem augenblicklichen physiologischen Zustand des Fahrers optimierte Übergabestrategie aus dem automatisierten Fährbetrieb durchgeführt wird. Vor diesem Hintergrund schlägt es eine bevorzugte Ausgestaltung des Verfahrens vor, dass der physiologische Zustand des Fahrers kontinuierlich erfasst wird, und dass in Abhängigkeit des physiologischen Zustands des Fahrers die zweiten Mittel mehrmals durchgeführt werden und/oder unterschiedliche zweite Mittel angesteuert werden. As already explained above, it is essential that a transfer strategy that is as variable as possible or that is optimized for the current physiological state of the driver is carried out from the automated ferry operation. Against this background, a preferred embodiment of the method proposes that the physiological state of the driver is recorded continuously, and that the second means are carried out several times and / or different second means are activated as a function of the physiological state of the driver.
Denkbar ist auch der Fall, dass eine Fahrerübergabe zu einem vorgesehenen Zeitpunkt anhand des von dem System erfassten physiologischen Zustands des Fahrers nicht oder mit nur geringer Wahrscheinlichkeit sicher erreicht werden kann. In diesem Fall schlägt es eine bevorzugte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens vor, dass auf Grundlage des physiologischen Zustands des Fahrers das Fahrzeug in einen sicheren Zustand überführt wird, z.B. durch automatisiertes Abbremsen bis zum Stillstand oder eine ähnliche Maßnahme. Dadurch lassen sich insbesondere verkehrsgefährdende Situationen nach dem geplanten Zeitpunkt der Fahrerübergabe vermeiden. It is also conceivable that a driver handover cannot be achieved reliably or with only a low probability at a specified point in time on the basis of the physiological state of the driver recorded by the system. In this case, it suggests a preferred development of the According to the method according to the invention, based on the physiological state of the driver, the vehicle is brought into a safe state, for example by automated braking to a standstill or a similar measure. In this way, traffic-endangering situations in particular can be avoided after the planned time of the driver handover.
Hinsichtlich der Erfassung des physiologischen Zustands des Fahrers gibt es unterschiedliche Methoden bzw. Vorgehensweisen, die einzeln oder aber in Kombination angewandt werden können. So sieht es ein erstes Verfahren vor, dass das Erfassen des physiologischen Zustands des Fahrers durch eine fahrzeuginterne erste Sensorik erfolgt. Eine derartige erste Sensorik kann beispielsweise über im Fahrersitz angeordnete Sensoren zur Erfassung der Bewegung des Fahrers, zur Erfassung dessen Pulsfrequenz o.ä. erfolgen. Auch sind - wie aus dem Stand der Technik an sich bekannt - Müdigkeitssensoren zur Erfassung der Augen- bzw. Pupillenbewegung des Fahrers geeignet, um auf dessen physiologischen Zustand zu schließen. With regard to the detection of the physiological state of the driver, there are different methods or procedures that can be used individually or in combination. A first method provides that the physiological state of the driver is recorded by a first sensor system internal to the vehicle. Such a first sensor system can for example take place via sensors arranged in the driver's seat for detecting the movement of the driver, for detecting his pulse frequency or the like. As is known per se from the prior art, drowsiness sensors are also suitable for detecting the movement of the driver's eyes or pupil in order to infer the driver's physiological state.
Zusätzlich bzw. alternativ hierzu ist es jedoch auch denkbar, dass das Erfassen des physiologischen Zustands des Fahrers durch eine fahrerseitig angeordnete zweite Sensorik erfolgt. Diese zweite Sensorik kann beispielsweise dazu ausgebildet sein, die Erfassung der Daten einer Smartwatch des Fahrers, das Betreiben eines Handys des Fahrers, eines Brustgurtpulsmessers o.ä. zu ermöglichen. Hierzu ist es selbstverständlich erforderlich, dass das System zur Fahrerübergabe über entsprechende Schnittstellen bzw. Empfangsmöglichkeiten derartige Daten erfasst bzw. dem System derartige Daten als Eingangsgröße zugeführt werden. In addition or as an alternative to this, however, it is also conceivable that the physiological state of the driver is detected by a second sensor system arranged on the driver's side. This second sensor system can be designed, for example, to enable the data of a driver's smartwatch to be recorded, a driver's cell phone, a chest heart rate monitor or the like to be operated. To this end, it is of course necessary for the driver handover system to acquire such data via appropriate interfaces or receiving options, or for such data to be fed to the system as an input variable.
Weiterhin umfasst das Verfahren eine Methode, bei der das Auswählen der ersten und/oder zweiten Mittel aufgrund von Daten vorausgegangener Fahrerübergaben erfolgt. Damit wird es ermöglicht, das Verfahren als selbstlernendes System auszubilden, bei dem erfolgreiche Fahrerübergaben einstudiert bzw. abgespeichert werden und für vergleichbare Szenarien wiederholt werden können, um optimale Ergebnisse zu erzielen. Furthermore, the method comprises a method in which the selection of the first and / or second means takes place on the basis of data from previous driver handovers. This makes it possible to design the method as a self-learning system in which successful driver handovers are rehearsed or saved and can be repeated for comparable scenarios in order to achieve optimal results.
Wie eingangs bereits erläutert, kann der Zeitpunkt der geplanten Fahrerübergabe beispielsweise in einem Zeitraum zwischen einigen Sekunden bis einigen Minuten, jeweils vom augenblicklichen Zeitpunkt an gerechnet, liegen. Vor diesem Hintergrund ist es erforderlich, ein zur Fahrerübergabe erforderliches Aufmerksamkeitsniveau des Fahrers unterschiedlich schnell zu erreichen. Daher schlägt es eine weitere Ausgestaltung des Verfahrens vor, dass das Auswählen zumindest der zweiten Mittel aufgrund eines Gefährdungspotentials der Ursache der geplanten Fahrerübergabe erfolgt. As already explained at the beginning, the time of the planned driver handover can, for example, be in a period of between a few seconds and a few seconds Minutes, calculated from the current point in time. Against this background, it is necessary to achieve the level of attention required by the driver for the driver handover at different speeds. Therefore, a further embodiment of the method proposes that the selection of at least the second means takes place on the basis of a risk potential of the cause of the planned driver handover.
Weiterhin umfasst die Erfindung ein System zum Durchführen einer Fahrerübergabe eines Fahrzeugs, das vorzugsweise dazu ausgebildet ist, ein soweit beschriebenes erfindungsgemäßes Verfahren auszuführen, wobei das Fahrzeug dazu ausgebildet ist, einen automatisierten Fährbetrieb durchzuführen, mit ersten Mitteln zum Erfassen eines physiologischen Zustands eines Fahrers, einer Steuereinrichtung, die dazu ausgebildet ist, den Zeitpunkt der Übergabe an den Fahrer zu bestimmen, wobei die Steuereinrichtung weiterhin dazu ausgebildet ist, in Abhängigkeit des Zeitpunkts der geplanten Fahrerübergabe wenigstens ein zweites Mittel auszuwählen und anzusteuern, das zum Erreichen eines benötigten physiologischen Zustands bzw. eines Aufmerksamkeitsniveaus des Fahrers zum Zeitpunkt der Fahrerübergabe dient, sowie wenigstens ein Mittel als Fahrerassistenz zumindest bis zum Zeitpunkt der Fahrerübergabe auszuwählen und anzusteuern. The invention further comprises a system for carrying out a driver handover of a vehicle, which is preferably designed to carry out a method according to the invention as described so far, the vehicle being designed to carry out an automated ferry operation, with first means for detecting a physiological state of a driver, a Control device which is designed to determine the point in time of the handover to the driver, wherein the control device is further designed to select and control at least one second means, depending on the point in time of the planned driver handover, which is used to achieve a required physiological state or a Attention level of the driver at the time of the driver handover is used, as well as at least one means as driver assistance to select and control at least up to the time of the driver handover.
Auch umfasst die Erfindung ein Computerproduktprogramm, das dazu ausgebildet ist, ein erfindungsgemäßes Verfahren auszuführen und/oder umzusetzen sowie ein Speichermedium, insbesondere als Bestandteil einer Steuereinrichtung des Fahrzeugs, auf dem ein derartiges Computerproduktprogramm abgespeichert ist. The invention also includes a computer product program which is designed to execute and / or implement a method according to the invention and a storage medium, in particular as part of a control device of the vehicle, on which such a computer product program is stored.
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele sowie anhand der Zeichnungen. Further advantages, features and details of the invention emerge from the following description of preferred exemplary embodiments and with reference to the drawings.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen Fig. 1 zeigt die wesentlichen Bestandteile eines Systems zum Durchführen einer Fahrerübergabe in einer vereinfachten, schematischen Darstellung, Brief description of the drawings Fig. 1 shows the essential components of a system for performing a driver handover in a simplified, schematic representation,
Fig. 2 eine schematische Darstellung von ersten Mitteln zur Erfassung des Aufmerksamkeitsniveau eines auf einem Fahrersitz befindlichen Fahrers, 2 shows a schematic representation of first means for detecting the level of alertness of a driver located in a driver's seat,
Fig. 3 eine Darstellung eines Fahrersitzes mit zweiten Mitteln zur Steigerung des Aufmerksamkeitsniveaus des Fahrers, 3 shows a representation of a driver's seat with second means for increasing the level of awareness of the driver,
Fig. 4 eine Darstellung weiterer Maßnahmen zur Steigerung derFig. 4 shows a representation of further measures to increase the
Aufmerksamkeit des Fahrers als Vorbereitung zur Fahrerübergabe Attention from the driver in preparation for the driver handover
Fig. 5 eine Darstellung von Assistenzmaßnahmen zur Vorbereitung der Fahrerübergabe an einen Fahrer in schematischer Darstellung, und 5 shows a representation of assistance measures for preparing the driver handover to a driver in a schematic representation, and
Fig. 6 eine Ablaufdiagramm zur Erläuterung des Verfahrens aus einem vollautomatisierten Fährbetrieb in einen von dem Fahrer durchgeführten Fährbetrieb des Fahrzeugs. 6 shows a flow chart to explain the method from a fully automated ferry operation to a ferry operation of the vehicle carried out by the driver.
Ausführungsformen der Erfindung Embodiments of the invention
Gleiche Elemente bzw. Elemente mit gleicher Funktion sind in den Figuren mit den gleichen Bezugsziffern versehen. The same elements or elements with the same function are provided with the same reference numbers in the figures.
In der Fig. 1 ist ein Fahrzeug FZ dargestellt, das entlang einer Fahrbahn FB in einer Fahrtrichtung FR fährt. Das Fahrzeug FZ ist in der Lage, zumindest ein teilautonomes, vorzugsweise ein vollständig autonomes Fahren, im Folgenden automatisiertes Fahren genannt, auszuführen. Hierzu weist das Fahrzeug FZ ein System 10 auf, das Mittel 12 umfasst, die dem automatisierten Fahren dienen. Diese Mittel 12 umfassen - wie aus dem Stand der Technik an sich bekannt - beispielhaft eine Umfeldsensorik 14 zur Erfassung des Umfelds des Fahrzeugs FZ, beispielsweise in Form wenigstens einer Kameraeinrichtung, eines Radarsystems, eines Ultraschallsensors o.ä. Hilfsmittel. Vorzugsweise sind mehrere derartige Elemente vorgesehen, deren Ausgangssignale einer Steuereinrichtung 20 des Systems 10 zugeführt werden. Die Steuereinrichtung 20 fusioniert die empfangenen Daten und generiert daraus Daten zur Ansteuerung des Fahrzeugs FZ, insbesondere durch einen geeigneten Lenkeingriff, durch Betätigung eines Fahrpedalgebers, von Bremsen usw. Das automatisierte Fahren des Fahrzeugs FZ auf der Fahrbahn FB erfolgt beispielsweise nach Eingabe eines Fahrziels in ein Navigationssystem 16. 1 shows a vehicle FZ which is traveling along a roadway FB in a direction of travel FR. The vehicle FZ is able to carry out at least partially autonomous, preferably completely autonomous driving, hereinafter referred to as automated driving. For this purpose, the vehicle FZ has a system 10 that includes means 12 that are used for automated driving. As is known per se from the prior art, these means 12 include, for example, an environment sensor system 14 for detecting the environment of the vehicle FZ, for example in the form of at least one camera device, a radar system, an ultrasound sensor or similar aids. Preferably are several such elements are provided, the output signals of which are fed to a control device 20 of the system 10. The control device 20 merges the received data and uses it to generate data for controlling the vehicle FZ, in particular by means of a suitable steering intervention, by actuating an accelerator pedal sensor, brakes, etc. Navigation system 16.
Während der automatisierten Fahrt des Fahrzeugs FZ kann es Vorkommen oder es kann geplant sein, dass ein Fahrer F zu einem bestimmten Zeitpunkt oder Ereignis E das Fahrzeug FZ übernehmen soll, d.h., dass das Fahrzeug FZ zur Fahrerübergabe aus dem automatisierten Fährbetrieb an den Fahrer F übergeben wird. During the automated journey of the vehicle FZ, it can happen or it can be planned that a driver F should take over the vehicle FZ at a certain point in time or event E, ie that the vehicle FZ should hand over the driver from the automated ferry operation to the driver F becomes.
Ein derartiges Ereignis E kann beispielsweise in der Erkennung einer kritischen Fahrsituation durch die Umfeldsensorik 14 bestehen. Auch ist es denkbar, dass das Ereignis E einen bestimmten Ort oder Zeitpunkt entlang der Fahrstrecke des Fahrzeugs FZ bis zum einprogrammierten Zielort des Navigationssystems 16 beinhaltet. Dieser Ort kann beispielsweise ein Ort sein, an dem das Fahrzeug FZ von einer Autobahn in einen innerstädtischen Bereich einfährt, der aufgrund ggf. hohem Verkehrsaufkommen oder sonstiger Umstände automatisiert durch das Fahrzeug FZ durchgeführt werden kann. Such an event E can consist, for example, in the detection of a critical driving situation by the environment sensor system 14. It is also conceivable that the event E contains a specific location or point in time along the route of the vehicle FZ up to the programmed destination of the navigation system 16. This location can be, for example, a location at which the vehicle FZ drives from a motorway into an inner-city area, which can be carried out automatically by the vehicle FZ due to possibly high traffic volumes or other circumstances.
Die Zeitspanne T vom automatisierten Fährbetrieb des Fahrzeugs FZ bis zum Eintreten des Ereignisses E hängt insbesondere auch von der Art des Ereignisses E ab. Die Zeitspanne T kann dabei typischerweise zwischen einigen Sekunden bis zu einigen Minuten dauern. The time span T from the automated ferry operation of the vehicle FZ to the occurrence of the event E also depends, in particular, on the type of event E. The time period T can typically last between a few seconds and a few minutes.
Das System 10 dient dazu, den Fahrer F auf die Fahrerübergabe zum Ereignis E vorzubereiten. Hierzu sieht es das System 10 vor, dass ein physiologischer Zustand PZ des Fahrers F erfasst wird. Unter einem physiologischen Zustand PZ wird im Rahmen der Erfindung insbesondere das Maß der Aufmerksamkeit des Fahrers F auf das Verkehrsgeschehen bzw. zur Fähigkeit des Führens des Fahrzeugs FZ verstanden. Insbesondere umfasst der physiologische Zustand PZ beispielsweise einen Müdigkeitszustand des Fahrers F, eine augenblickliche körperlichen Verfassung bzw. körperlicher Parameter wie Blutdruck, Pulsschlag des Fahrers F usw. The system 10 is used to prepare the driver F for the driver handover for event E. For this purpose, the system 10 provides that a physiological state PZ of the driver F is recorded. In the context of the invention, a physiological state PZ is understood to mean, in particular, the degree of attention of the driver F to the traffic situation or to the ability to drive the vehicle FZ. In particular, the physiological state PZ includes, for example, a tiredness state of the driver F, an instantaneous one physical condition or physical parameters such as blood pressure, pulse rate of driver F, etc.
In der Fig. 2 ist dargestellt, dass zur Erkennung des physiologischen Zustands PZ des Fahrers F beispielhaft in einem Sitz 22 des Fahrzeugs FZ Elektroden 24 angeordnet sind, die dazu ausgebildet sind, beispielsweise den Puls, den Blutdruck o.ä. körperliche Parameter des Fahrers F zu erfassen. Weiterhin ist ein Sensor 26 in Form eines optischen Sensors 26 vorgesehen, der beispielsweise die Augen- bzw. Pupillenbewegung des Fahrers F und/oder seine Atemfrequenz über die Erkennung einer Brustbewegung erfassen kann. Die Elektroden 24 und der Sensor 26 stellen fahrzeuginterne Mittel 28 dar, deren Werte der Steuereinrichtung 20 als Eingangsgröße zugeführt werden. 2 shows that electrodes 24 are arranged in a seat 22 of the vehicle FZ, for example, in order to detect the physiological state PZ of the driver F, which electrodes are designed for this purpose, for example the pulse, the blood pressure or similar physical parameters of the driver F to capture. Furthermore, a sensor 26 in the form of an optical sensor 26 is provided, which can detect, for example, the eye or pupil movement of the driver F and / or his respiratory rate via the detection of a chest movement. The electrodes 24 and the sensor 26 represent vehicle-internal means 28, the values of which are fed to the control device 20 as input variables.
Ergänzend wird erwähnt, dass zusätzlich bzw. anstelle der Elektroden 24 bzw. des Sensors 26 selbstverständlich auch andere, aus dem Stand der Technik üblicherweise verwendete sensorische Mittel zur Erfassung des physiologischen Zustands PZ des Fahrers F vorgesehen sein können. In addition, it is mentioned that in addition to or instead of the electrodes 24 or the sensor 26, other sensory means typically used from the prior art for detecting the physiological state PZ of the driver F can of course also be provided.
Weiterhin kann es vorgesehen sein, dass fahrerseitig vorgesehene Mittel 30 zur Erfassung des physiologischen Zustands PZ des Fahrers F vorgesehen sind. Diese fahrerseitigen Mittel 30 umfassen beispielhaft, und nicht abschließend, einen Brustgurt 32 zur Erfassung des Pulses und/oder der Atemfrequenz des Fahrers F, eine Smartwatch 34 und ein Handy 36. Weiterhin sind die fahrerseitigen Mittel 30 sowie die Steuereinrichtung 20 dazu ausgebildet, die von den fahrerseitigen Mitteln 30 erfassten Daten der Steuereinrichtung 20 als Eingangswerte zuzuführen. Hierzu können beispielsweise entsprechende Schnittstellen über Bluetooth o.ä. vorhanden sein. Furthermore, it can be provided that means 30 provided on the driver's side for detecting the physiological state PZ of driver F are provided. These driver-side means 30 include, by way of example, and not limited to, a chest strap 32 for recording the pulse and / or the breathing rate of driver F, a smartwatch 34 and a cell phone 36 to supply the driver-side means 30 with recorded data to the control device 20 as input values. For this purpose, for example, appropriate interfaces via Bluetooth or the like can be available.
Mittels der soweit beschriebenen fahrzeuginternen Mittel 28 und der fahrerseitigen Mittel 30 und einem in der Steuereinrichtung 20 vorgesehenen Algorithmus 38 ist es möglich, auf den augenblicklichen physiologischen Zustand PZ des Fahrers F zu schließen. By means of the vehicle-internal means 28 described so far and the driver-side means 30 and an algorithm 38 provided in the control device 20, it is possible to infer the current physiological state PZ of the driver F.
In der Fig. 3 ist der Sitz 22 dargestellt, der darüber hinaus beispielhaft zweite Mittel 40 aufweist, um das Aufmerksamkeitsniveau des Fahrers F zu erhöhen bzw. den Fahrer F in einen physiologischen Zustand PZ zu versetzen, der zum Zeitpunkt der geplanten Fahrerübergabe ein Führen des Fahrzeugs FZ durch den Fahrer F ermöglicht. Diese zweiten Mittel 40 umfassen ebenfalls rein beispielhaft Vibrationsaktoren 42 in der Sitzfläche des Sitzes 22, einen taktilen Aktor 44 im Bereich der Sitzlehne des Sitzes 22, die eine Berührung bzw. ein Anstoßen des Fahrers F ermöglichen. In der Nähe des Ohrs des Fahrers F, beispielsweise im Bereich einer Kopfstütze des Sitzes 22, ist darüber hinaus beispielhaft ein Lautsprecher 46 vorgesehen. Ein Lichtgeber 50 und/oder ähnliche Mittel, wie beispielsweise eine Sprühpistole, die einen feinen Wasserstrahl auf den Fahrer F ermöglicht, können optional ebenfalls vorgesehen sein. In Fig. 3, the seat 22 is shown, which also has, by way of example, second means 40 to increase the level of awareness of the driver F or to put the driver F in a physiological state PZ, which for the The time of the planned driver handover enables the driver F to drive the vehicle FZ. These second means 40 also include, purely by way of example, vibration actuators 42 in the seat surface of the seat 22, a tactile actuator 44 in the area of the seat back of the seat 22, which enable the driver F to touch or bump. In the vicinity of the ear of the driver F, for example in the area of a headrest of the seat 22, a loudspeaker 46 is also provided by way of example. A light transmitter 50 and / or similar means, such as a spray gun, which enables a fine jet of water to hit the driver F, can optionally also be provided.
Entsprechend der Darstellung der Fig. 4 können die zweiten Mittel 40 darüber hinaus beispielhaft eine Druckluftdüse 66 zum Erzeugen eines Luftstroms auf den Arm A oder den Kopf K des Fahrers F, ein Bürstenelement 68 o.Ä. umfassen. According to the illustration in FIG. 4, the second means 40 can also include, for example, a compressed air nozzle 66 for generating an air flow on the arm A or the head K of the driver F, a brush element 68 or the like.
In der Fig. 5 sind darüber Fahrerassistenzmittel 60 beispielhaft dargestellt, die dem Fahrer F das Übernehmen bzw. die Fahrerübergabe des Fahrzeugs FZ erleichtern sollen. Hierzu ist es rein beispielhaft im Bereich einer Windschutzscheibe 62 des Fahrzeugs FZ möglich, Lichtsignale LS auf einer Seite (beispielhaft auf der linken Seite) aufleuchten zu lassen, um damit die Aufmerksamkeit des Fahrers F zur linken Seite zu richten, die beispielsweise mit Blick auf eine augenblickliche Verkehrssituation wichtig ist. Auch kann eine Aktorik 64 zur Verstellung des Sitzes 22 vorgesehen sein, die den Sitz 22 in Richtung des relevanten Verkehrsgeschehens lenkt. In FIG. 5, driver assistance means 60 are shown by way of example, which are intended to make it easier for the driver F to take over or hand over the vehicle FZ to the driver. For this purpose, it is possible, purely by way of example, in the area of a windshield 62 of the vehicle FZ to light up light signals LS on one side (for example on the left side) in order to direct the attention of the driver F to the left side, which is for example looking at a the current traffic situation is important. An actuator 64 can also be provided for adjusting the seat 22, which controls the seat 22 in the direction of the relevant traffic situation.
In der Fig. 6 ist rein beispielhaft ein Ablaufdiagramm zur Erläuterung des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Fahrerübergabe dargestellt. Das Verfahren umfasst in einem ersten Schritt 101 die Bestimmung eines Zeitpunkts ZP bzw. der Zeitspanne T vom augenblicklichen Zeitpunkt bis zum Eintreten des Ereignisses E, an dem die Fahrerübergabe stattfinden soll. In einem zweiten Schritt 102 wird, wie oben erläutert, der physiologische Zustand PZ des Fahrers F ermittelt. Dies erfolgt vorzugsweise nicht nur einmalig, sondern entweder mehrmals, besonders vorzugsweise jedoch kontinuierlich während der gesamten Fahrt des Fahrzeugs FZ, zumindest jedoch während des automatisierten Fährbetriebs. Anhand des in dem zweiten Schritt 102 erfassten (augenblicklichen) physiologischen Zustands PZ des Fahrers F und der in dem Schritt 101 ermittelten Zeitspanne T bis zur Fahrerübergabe werden anschließend in einem dritten Schritt 103 von der Steuereinrichtung 20 die zweiten Mittel 40 bedarfsgerecht angesteuert. Diese sollen sicherstellen, dass zum Zeitpunkt der Fahrerübergabe der Fahrer F einen physiologischen Zustand PZ erreicht hat, der das selbständige Führen des Fahrzeugs FZ durch den Fahrer F ermöglicht. Da, wie eben erläutert, der physiologische Zustand PZ des Fahrers F vorzugsweise kontinuierlich überwacht wird, kann aus den Fortschritten bzw. dem Verhalten des Fahrers F auf die Wirksamkeit der zweiten Mittel 40 geschlossen werden. FIG. 6 shows, purely by way of example, a flowchart for explaining the method according to the invention for driver handover. In a first step 101, the method includes the determination of a point in time ZP or the time span T from the instantaneous point in time to the occurrence of the event E at which the driver handover is to take place. In a second step 102, as explained above, the physiological state PZ of the driver F is determined. This takes place preferably not just once, but either several times, but particularly preferably continuously, during the entire journey of the vehicle FZ, but at least during the automated ferry operation. Based on the acquired in the second step 102 The (instantaneous) physiological state PZ of the driver F and the time span T determined in step 101 up to the driver handover are then activated in a third step 103 by the control device 20, the second means 40 as required. These are intended to ensure that at the time of the driver handover, the driver F has reached a physiological state PZ which enables the driver F to drive the vehicle FZ independently. Since, as just explained, the physiological state PZ of the driver F is preferably continuously monitored, the effectiveness of the second means 40 can be inferred from the progress or the behavior of the driver F.
In Abhängigkeit des Fortschritts bzw. der Erhöhung der Aufmerksamkeit des Fahrers F kann es vorgesehen sein, dass der Algorithmus 38 bzw. die Steuereinrichtung 20 angepasste zweite Mittel 40 ansteuert oder deren Wirksamkeit durch Erhöhung einer Frequenz, Lautstärke (je nach Mittel 40) usw. erhöht. Vorzugsweise zeitgleich mit dem Ansteuern der zweiten Mittel 40, in jedem Fall jedoch vor dem Ereignis E, werden darüber hinaus in einem vierten Schritt 104 die Fahrzeugassistenzmittel 60, wie oben erläutert, angesteuert bzw. in geeigneter Art und Weise durch den Algorithmus 38 der Steuereinrichtung 20 ausgewählt. Depending on the progress or the increased attention of the driver F, it can be provided that the algorithm 38 or the control device 20 controls adapted second means 40 or increases their effectiveness by increasing a frequency, volume (depending on means 40), etc. . Preferably at the same time as the activation of the second means 40, but in any case before the event E, the vehicle assistance means 60 are also activated in a fourth step 104, as explained above, or in a suitable manner by the algorithm 38 of the control device 20 selected.
Ergibt sich, dass der Fahrer F zum Zeitpunkt des Ereignisses E mit hoher Wahrscheinlichkeit einen physiologischen Zustand PZ erreicht, der das Führen des Fahrzeugs FZ durch den Fahrer F ermöglicht, so findet zum Zeitpunkt des Ereignisses E die Fahrerübergabe statt. Schließt jedoch der Algorithmus 38 der Steuereinrichtung 20 aufgrund des sich während der Zeitspanne T abzeichnenden Änderungen des physiologischen Zustands PZ des Fahrers F, dass zum Zeitpunkt des Ereignisses E der Fahrer F das Fahrzeug F nicht selbstständig führen kann, so kann es vorgesehen sein, in einem Schritt 105 das Fahrzeug FZ in einen sicheren Zustand zu überführen, um einen Unfall o.ä. zu vermeiden. Das Überführen des Fahrzeugs FZ in den sicheren Zustand umfasst beispielsweise das Einleiten eines Bremsmanövers, das Ansteuern eines Parkplatzes oder eine ähnliche Maßnahme. Das soweit beschriebene Verfahren zur Fahrerübergabe aus einem automatisierten Fährbetrieb kann in vielfältiger Art und Weise abgewandelt bzw. modifiziert werden, ohne vom Erfindungsgedanken abzuweichen. If it turns out that at the time of the event E the driver F has a high probability of reaching a physiological state PZ which enables the driver F to drive the vehicle FZ, then the driver handover takes place at the time of the event E. However, if the algorithm 38 of the control device 20 concludes, due to the changes in the physiological state PZ of the driver F occurring during the time period T, that at the time of the event E the driver F cannot drive the vehicle F independently, then it can be provided in a Step 105 to transfer the vehicle FZ to a safe state in order to avoid an accident or the like. The transfer of the vehicle FZ to the safe state includes, for example, initiating a braking maneuver, driving into a parking space or a similar measure. The method described so far for driver transfer from an automated ferry operation can be modified or modified in many ways without deviating from the concept of the invention.

Claims

Ansprüche Expectations
1. Verfahren zur Fahrerübergabe eines Fahrzeugs (FZ) aus einem automatisierten Fährbetrieb, umfassend zumindest folgende Schritte: 1. A method for driver handover of a vehicle (FZ) from an automated ferry operation, comprising at least the following steps:
- Bestimmung des Zeitpunkts (ZP), zu dem das Fahrzeug (FZ) aus dem automatisierten Fährbetrieb an einen Fahrer (F) übergeben werden soll- Determination of the point in time (ZP) at which the vehicle (FZ) is to be handed over from the automated ferry operation to a driver (F)
- Erfassen des physiologischen Zustands (PZ) des Fahrers (F) mittels erster Mittel (28, 30) - Detecting the physiological state (PZ) of the driver (F) by means of first means (28, 30)
- Auswählen wenigstens eines zweiten Mittels (40) auf Grundlage des erfassten physiologischen Zustands (PZ) des Fahrers (F), um sicherzustellen, dass der Fahrer (F) zum Zeitpunkt (ZP) der Fahrerübergabe einen zum Führen des Fahrzeugs (FZ) erforderlichen physiologischen Zustand (PZ) bzw. ein benötigtes Aufmerksamkeitsniveau erreicht - Selecting at least one second means (40) on the basis of the detected physiological state (PZ) of the driver (F), in order to ensure that the driver (F) at the time (ZP) of the driver handover a physiological required for driving the vehicle (FZ) State (PZ) or a required level of attention reached
- Auswählen wenigstens eines Fahrerassistenzmittels (60) zumindest bis zum Zeitpunkt (ZP) der Fahrerübergabe - Selecting at least one driver assistance means (60) at least up to the point in time (ZP) of the driver handover
- zumindest mehrmaliges Erfassen des physiologischen Zustands (PZ) des Fahrers (F) bis zum Zeitpunkt (ZP) der Fahrerübergabe - At least multiple recording of the physiological state (PZ) of the driver (F) up to the point in time (ZP) of the driver handover
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass der physiologische Zustand (PZ) des Fahrers (F) kontinuierlich erfasst wird, und dass in Abhängigkeit des physiologischen Zustands (PZ) des Fahrers (F) die zweiten Mittel (40) ggf. mehrmals angesteuert werden und/oder oder dass unterschiedliche zweite Mittel (40) angesteuert werden. 2. The method according to claim 1, characterized in that the physiological state (PZ) of the driver (F) is recorded continuously, and that depending on the physiological state (PZ) of the driver (F) the second means (40), if necessary several times are controlled and / or that different second means (40) are controlled.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass auf Grundlage des erfassten physiologischen Zustands (PZ) des Fahrers (F) das Fahrzeug (FZ) in einem sicheren Zustand überführt wird, zum Beispiel durch automatisiertes Abbremsen bis zum Stillstand o.ä. Maßnahmen. 3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that on the basis of the detected physiological state (PZ) of the driver (F) the vehicle (FZ) is transferred to a safe state, for example by automated braking to a standstill or the like . Activities.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass Erfassen des physiologischen Zustands (PZ) des Fahrers (F) durch die ersten Mittel (28) durch eine fahrzeuginterne erste Sensorik (24, 26) erfolgt. 4. The method according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the physiological state (PZ) of the driver (F) is recorded by the first means (28) by a first sensor system (24, 26) internal to the vehicle.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass Erfassen des physiologischen Zustands (PZ) des Fahrers (F) durch die ersten Mittel (30) durch eine fahrerseitige zweite Sensorik (32, 34, 36) erfolgt. 5. The method according to any one of claims 1 to 4, characterized in that the physiological state (PZ) of the driver (F) is detected by the first means (30) by a second sensor system (32, 34, 36) on the driver's side.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Auswählen der ersten und der zweiten Mittel (28, 30, 40) aufgrund von Daten vorangegangener Fahrerübergaben erfolgt. 6. The method according to any one of claims 1 to 5, characterized in that the selection of the first and the second means (28, 30, 40) takes place on the basis of data from previous driver handovers.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Auswählen zumindest der zweiten Mittel (40) aufgrund eines Gefährdungspotentials der Ursache für die geplante Fahrerübergabe erfolgt. 7. The method according to any one of claims 1 to 6, characterized in that the selection of at least the second means (40) takes place on the basis of a risk potential of the cause for the planned driver handover.
8. System (10) zum Durchführen einer Fahrerübergabe eines Fahrzeugs (FZ), vorzugsweise nach einem Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wobei das Fahrzeug (FZ) dazu ausgebildet ist, einen automatisierten Fährbetrieb durchzuführen, mit ersten Mitteln (28, 30) zum Erfassen eines physiologischen Zustands (PZ) eines Fahrers (F), einer Steuereinrichtung (20), die dazu ausgebildet ist, den Zeitpunkt (ZP) der Übergabe an den Fahrer (F) zu bestimmen, wobei die Steuereinrichtung (20) weiterhin dazu ausgebildet ist, in Abhängigkeit des Zeitpunkts (ZP) der geplanten Fahrerübergabe wenigstens ein zweites Mittel (40) auszuwählen und anzusteuern, das zum Erreichen eines zum Führen des Fahrzeugs (FZ) durch den Fahrer (F) benötigten physiologischen Zustands (PZ) bzw. eines Aufmerksamkeitsniveaus des Fahrers (F) zum Zeitpunkt (ZP) dient, sowie wenigstens ein Mittel (60) als Fahrerassistenz zumindest bis zum Zeitpunkt (ZP) der Fahrerübergabe auszuwählen und anzusteuern. 8. System (10) for carrying out a driver handover of a vehicle (FZ), preferably according to a method according to one of claims 1 to 7, wherein the vehicle (FZ) is designed to carry out an automated ferry operation, with first means (28, 30 ) for detecting a physiological state (PZ) of a driver (F), a control device (20) which is designed to determine the point in time (ZP) of the handover to the driver (F), the control device (20) also doing this is designed, depending on the point in time (ZP) of the planned driver handover, to select and control at least one second means (40) that is required to achieve a physiological state (PZ) or a Attention level of the driver (F) at the point in time (ZP) is used, as well as at least one means (60) as driver assistance to select and control at least up to the point in time (ZP) of the driver handover.
9. Computerproduktprogramm, das dazu ausgebildet ist, ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8 auszuführen und/oder umzusetzen. 9. Computer product program which is designed to execute and / or implement a method according to one of claims 1 to 8.
10. Speichermedium, insbesondere als Bestandteil einer Steuereinrichtung (20), auf der das Computerproduktprogramm nach Anspruch 9 abgespeichert ist. 10. Storage medium, in particular as part of a control device (20) on which the computer product program according to claim 9 is stored.
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