WO2021077614A1 - 基于实时更新地图的agv定位方法、装置及系统 - Google Patents

基于实时更新地图的agv定位方法、装置及系统 Download PDF

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WO2021077614A1
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scan data
agv
data
scan
offline map
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PCT/CN2019/129263
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张贻弓
张小艺
刘鹏
吴耀华
蒋霞
沈长鹏
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兰剑智能科技股份有限公司
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    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • G01C21/30—Map- or contour-matching
    • G01C21/32—Structuring or formatting of map data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C3/00—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders

Definitions

  • This application relates to the field of AGV positioning, and in particular to an AGV positioning method, device and system based on real-time updating of the map.
  • the AGV in the prior art mainly relies on its own laser scanner to achieve autonomous positioning.
  • the autonomous positioning system usually maps the environment in advance, and then uses the map for positioning in the actual application environment, but often because of environmental changes, the positioning is inaccurate or positioning Lost problem
  • the purpose of this application includes, for example, to provide an AGV positioning method, device, system, electronic equipment, and computer-readable storage medium based on real-time updated map, which can improve positioning accuracy.
  • the embodiment of the present application provides an AGV positioning method based on real-time updating of the map, which is applied to an AGV positioning device, and the method includes the following steps:
  • the step of scanning a preset area of the target AGV to generate first scan data includes:
  • the preset period is set to 100ms-2min.
  • the preset period is set to 500 ms.
  • the step of scanning the preset area of the target AGV to generate the first scan data further includes:
  • the area part of the stitched scan data that is mutually obscured is removed, and the first scan area is generated.
  • the predetermined offline map is stored in a local memory of the AGV positioning device, or obtained by downloading from a server.
  • the comparison result includes a similarity value between the first scan data and the second scan data, original data of the first scan data and the second scan data, and the first scan data Difference data with the second scan data.
  • the method further includes:
  • the first scan data is filtered by a preset filtering algorithm
  • the preset filtering algorithm includes one of Kalman filtering algorithm, particle filtering algorithm, extended information filtering algorithm, and sparse extended information filtering algorithm .
  • the method further includes: scanning a preset area where the target AGV is located to generate second scan data;
  • the offline map is constructed based on the second scan data.
  • the method further includes: locally storing or uploading the offline map to a server.
  • the embodiment of the present application also provides an AGV positioning method based on real-time updating of the map, which is applied to a server, and the method includes the following steps:
  • the offline map is updated based on the difference data.
  • the difference data is obtained by comparing the first scan data with the second scan data by the AGV positioning device; the first scan data is the comparison between the AGV positioning device and the The preset area of the target AGV is generated by scanning; the second scan data is the scan data corresponding to the preset area obtained by the AGV positioning device from a predetermined offline map;
  • the updated offline map is delivered to the target AGV, so that the target AGV performs positioning based on the updated offline map.
  • the method further includes:
  • An offline map uploaded by an AGV positioning device is received, where the offline map is obtained by the AGV positioning device scanning a preset area where the target AGV is located to generate second scan data and constructing based on the second scan data.
  • the embodiment of the present application also provides an AGV positioning device, including:
  • the acquisition module scans the preset area of the target AGV to generate the first scan data
  • a comparison module configured to obtain second scan data corresponding to the preset area from a predetermined offline map, and compare the first scan data with the second scan data to generate a comparison result
  • the sending module is configured to upload the difference data between the first scan data and the second scan data to a server if the comparison result indicates that the first scan data is different from the second scan data, so that The server updates the offline map based on the difference data;
  • the positioning module is configured to perform positioning based on the updated offline map.
  • the AGV positioning device further includes:
  • the construction module is configured to scan the preset area where the target AGV is located to generate second scan data; and construct the offline map based on the second scan data.
  • the construction module is further configured to locally store or upload the offline map to the server.
  • the embodiment of the present application also provides an AGV positioning system, including a server and an AGV positioning device, the AGV positioning device stores an offline map; the AGV positioning device is in communication connection with the server;
  • the AGV positioning device is configured to scan a preset area of a target AGV to generate first scan data; obtain second scan data corresponding to the preset area from a predetermined offline map, and combine the first The scan data is compared with the second scan data to generate a comparison result; if the comparison result indicates that the first scan data is different from the second scan data, then the first scan data is compared with the second scan data. Uploading the difference data of the scanned data to the server;
  • the server is configured to update the offline map based on the difference data, and deliver the updated offline map to the target AGV;
  • the AGV positioning device is configured to perform positioning based on the updated offline map.
  • An embodiment of the present application also provides an electronic device, including a memory, a processor, and a computer program stored on the memory and capable of running on the processor.
  • the processor implements the foregoing when the computer program is executed. Implement the steps of the method of any one of the embodiments.
  • the embodiment of the present application also provides a computer-readable storage medium having a computer program stored on the computer-readable storage medium, and when the computer program is run by a processor, the method of any one of the foregoing embodiments is executed. step.
  • FIG. 1 is a flowchart of an AGV positioning method based on real-time update map provided by an embodiment of the application;
  • FIG. 2 is a flowchart of another AGV positioning method based on real-time update map provided by an embodiment of the application;
  • FIG. 3 is a schematic diagram of an AGV positioning device provided by an embodiment of the application.
  • FIG. 4 is a schematic diagram of an AGV positioning system provided by an embodiment of the application.
  • FIG. 5 is a schematic diagram of an electronic device provided by an embodiment of the application.
  • AGV Automatic Guided Vehicle
  • AGV Automatic Guided Vehicle
  • the method for AGV to achieve autonomous positioning is to use a laser scanner to scan the surrounding environment, and then use the data of the laser sensor in the known map Realize scan matching and complete the function of autonomous positioning.
  • the problem with this method is that the map is known to be built in advance, and if the map changes during use, the AGV cannot know it, which will lead to the problem of loss of positioning.
  • the embodiments of the present application provide an AGV positioning method, device, system and electronic equipment based on real-time updating of the map, which can improve the positioning accuracy.
  • This embodiment provides an AGV positioning method based on real-time update of the map, which is applied to an AGV positioning device.
  • the AGV positioning device can be set on the target AGV or separately.
  • the target AGV is provided with a laser sensor, and the AGV positioning device is connected to the target AGV.
  • the laser sensor is connected, and the surrounding environment of the target AGV is scanned through the laser sensor to obtain scan data.
  • the AGV may be a wheeled, crawler, or track type AGV.
  • the laser sensor is a 2D laser sensor or a 3D laser sensor.
  • the laser sensor it is possible to realize the non-contact long-distance measurement of the surrounding environment of the AGV, making the AGV positioning device fast in measurement speed, high in accuracy, large in range, and stronger in resistance to light and electrical interference.
  • the laser sensor is set in four directions of the target AGV, front, rear, left, and right, and can scan in four directions.
  • the laser sensor may also be provided on the AGV positioning device.
  • the method includes:
  • Step S101 scanning a preset area of the target AGV to generate first scan data
  • Step S102 Acquire second scan data corresponding to a preset area from a predetermined offline map, and compare the first scan data with the second scan data to generate a comparison result;
  • Step S103 if the comparison result indicates that the first scan data is different from the second scan data, upload the difference data between the first scan data and the second scan data to the server, so that the server can update the offline map based on the difference data;
  • Step S104 positioning is performed based on the updated offline map.
  • the target AGV is an AGV pre-selected by the user, and it may be one or multiple.
  • step S101 it may further include establishing an environment map based on the first scan data generated above.
  • step S103 further includes: if the difference between the currently scanned data and the map matching result exceeds a certain threshold, uploading the currently scanned data to the server to update the map.
  • the aforementioned preset area may be an area of a preset size where the target AGV itself is located.
  • the area can be further divided into multiple small areas.
  • the area of the preset size may be divided into a plurality of small square areas.
  • the shape of each small area may be adjusted according to the specific shape and characteristics of the area of the preset size. And size.
  • a 2D or 3D laser sensor set on the target AGV can be used to scan the preset area of the target AGV to generate the first scan data.
  • the 2D or 3D laser sensor scans the preset area of the target AGV in the form of global scan, progressive scan, line scan, step scan, etc.
  • this step S101 may be performed through the following steps:
  • the preset area of the target AGV is scanned by the 2D or 3D laser sensor set on the target AGV every preset period.
  • the above-mentioned preset period can be set according to actual conditions, for example, set to any value from 100ms to 2min. In this embodiment, the preset period is set to 500ms.
  • scanning the preset area of the target AGV to generate first scan data includes:
  • the corresponding scan mode can be pre-configured for each AGV, or the same scan mode can be used for all AGVs.
  • the above scanning mode may be:
  • the AGV can first try to go around the edge of the area, drive a closed-loop scanning path, and then scan the middle part of the area in detail.
  • different scanning modes can be pre-configured for the AGV according to the scene and terrain characteristics of different preset areas.
  • the offline map is predetermined, which can be stored in the local memory of the AGV positioning device, or downloaded from the server; the offline map can be constructed by the AGV positioning device, or it can be based on the server.
  • the application scenarios of AGV are obtained from existing maps.
  • the comparison result includes the similarity value between the first scan data and the second scan data, the original data of the first scan data and the second scan data, and the comparison between the first scan data and the second scan data. Difference data, etc.
  • the similarity value between the first scan data and the second scan data is defined as the number of points that can be matched with the map in the currently scanned laser data/the total number of scanned points, and the corresponding value can be calculated by the above formula The similarity value.
  • the comparison result indicates that the first scan data is different from the second scan data, and when the first scan data When the similarity value with the second scan data is greater than or equal to the preset matching value, it is determined that the comparison result indicates that the first scan data is the same as the second scan data.
  • step S103 the AGV positioning device uploads the difference data between the first scan data and the second scan data to the server, and the server performs data processing.
  • the positioning efficiency can be improved.
  • Positioning accuracy on the other hand, can reduce the hardware cost of the AGV positioning device, which is conducive to expanding the application market.
  • the method further includes: filtering the first scan data.
  • the first scan data is filtered by a preset filter algorithm
  • the preset filter algorithm includes Kalman filter algorithm, particle filter algorithm, extended information filter algorithm, sparse extended information filter algorithm, voxel filter, median filter One of Gaussian filtering.
  • the amount of data to be processed by the AGV positioning device can be reduced, the data processing efficiency is improved, and the positioning efficiency of the AGV can be improved.
  • the method further includes: scanning a preset area where the target AGV is located to generate second scan data; and constructing the offline map based on the second scan data.
  • various objects in the scanning area may affect the quality of the scanned data. These objects may include people walking in the area, or other movement problems.
  • some reflective, light-transmitting, and light-absorbing objects may also affect the scanning results, such as objects with high light absorption, such as black walls, or high reflectivity.
  • the quality of the scanned data can be further improved, the accuracy of constructing the map can be improved, and the positioning accuracy of the AGV can be further improved.
  • the method further includes: locally storing or uploading the offline map to a server.
  • This embodiment provides an AGV positioning method based on real-time update of the map, which can be applied to an AGV positioning device, including scanning the preset area of the target AGV to generate first scan data; The second scan data corresponding to the preset area is compared, and the first scan data is compared with the second scan data to generate a comparison result; if the comparison result indicates that the first scan data and the second scan data If the data is different, upload the difference data between the first scan data and the second scan data to the server, so that the server updates the offline map based on the difference data; based on the updated offline map Map for positioning.
  • the technical solution provided by the embodiments of the present application can improve positioning accuracy.
  • FIG. 2 is a flowchart of another AGV positioning method based on real-time update map provided by an embodiment of the application.
  • the method is applied to a server, and the method includes:
  • Step S201 the offline map is updated based on the difference data, which is obtained by comparing the first scan data with the second scan data by the AGV positioning device;
  • the first scan data is generated by the AGV positioning device scanning a preset area of the target AGV;
  • the second scan data is obtained by the AGV positioning device from a predetermined offline map and the preset area Corresponding scan data;
  • step S202 the updated offline map is issued to the target AGV, so that the target AGV performs positioning based on the updated offline map.
  • the method further includes:
  • An offline map uploaded by an AGV positioning device is received, where the offline map is obtained by the AGV positioning device scanning a preset area where the target AGV is located to generate second scan data and constructing based on the second scan data.
  • the AGV positioning method based on real-time update of the map provided by the embodiment of the application is applied to a server, and the method includes: updating the offline map based on the difference data, and the difference data is the first scan data obtained by the AGV positioning device. It is obtained by comparing with the second scan data; the first scan data is generated by the AGV positioning device scanning the preset area of the target AGV; the second scan data is determined by the AGV positioning device in advance Obtain the scanned data corresponding to the preset area on the offline map of, and deliver the updated offline map to the target AGV, so that the target AGV is positioned based on the updated offline map. Therefore, the technical solutions provided by the embodiments of the present application can alleviate the problem of low positioning accuracy in the prior art and improve the positioning accuracy.
  • the embodiment of the application also provides an AGV positioning device corresponding to the AGV positioning method based on real-time update of the map. Because the principle of the device in the embodiment of the application to solve the problem is similar to the above method of the embodiment of the application Therefore, the implementation of the device can refer to the implementation of the method, and the repetition will not be repeated.
  • FIG. 3 is a schematic diagram of an AGV positioning device provided by an embodiment of the application.
  • the device includes: an acquisition module 301, a comparison module 302, a sending module 303, and a positioning module 304;
  • the acquisition module 301 is configured to scan a preset area of the target AGV to generate first scan data
  • the comparison module 302 is configured to obtain second scan data corresponding to the preset area from a predetermined offline map, and compare the first scan data with the second scan data to generate a comparison result;
  • the sending module 303 is configured to upload the difference data between the first scan data and the second scan data to a server if the comparison result indicates that the first scan data is different from the second scan data, so as to Enabling the server to update the offline map based on the difference data;
  • the positioning module 304 is configured to perform positioning based on the updated offline map.
  • the device further includes:
  • the filtering module is configured to perform filtering processing on the first scan data.
  • the device further includes: a construction module configured to scan a preset area where the target AGV is located to generate second scan data; and construct the offline map based on the second scan data .
  • the construction module is further configured to locally store or upload the offline map to a server.
  • the AGV positioning device provided in the embodiments of the present application has the same technical features as the AGV positioning method based on real-time update maps provided in the above embodiments, so it can also solve the same technical problems and achieve the same technical effects.
  • Fig. 4 is a schematic diagram of an AGV positioning system provided by an embodiment of the application.
  • the system includes: a server 401 and an AGV positioning device 402, the AGV positioning device is in communication connection with the server;
  • FIG. 4 schematically shows multiple AGVs (AGV1, AGV2, AGV3...), adaptable sexually, an AGV positioning device is installed on each AGV.
  • the communication mode between the AGV positioning device 402 and the server 401 may adopt a wired connection or a wireless connection.
  • wired communication guide wires can be used to implement carrier communication with the server 401. This method is suitable for scenarios where the area of the preset area to be scanned is small.
  • wireless communication was used at that time, common wireless communication protocols, such as ZigBee, Bluetooth, WiFi, etc., could be used to establish a data connection between the AGV positioning device 402 and the server 401.
  • one AGV positioning device may also be connected to multiple AGVs.
  • the AGV positioning device is configured to scan a preset area of a target AGV to generate first scan data; obtain second scan data corresponding to the preset area from a predetermined offline map, and combine the first The scan data is compared with the second scan data to generate a comparison result; if the comparison result indicates that the first scan data is different from the second scan data, then the first scan data is compared with the second scan data. Uploading the difference data of the scanned data to the server;
  • the server is configured to update the offline map based on the difference data, and deliver the updated offline map to the target AGV;
  • the AGV positioning device is configured to perform positioning based on the updated offline map.
  • the AGV positioning device stores an offline map.
  • the server is set in the cloud, and the AGV positioning device is set on the target AGV.
  • the AGV positioning device is connected to a laser sensor on the target AGV, and data collection is performed through the laser sensor.
  • the AGV positioning system provided by the embodiments of the present application has the same technical features as the AGV positioning method based on real-time update maps provided in the foregoing embodiments, so it can also solve the same technical problems and achieve the same technical effects.
  • an embodiment of the present application further provides an electronic device 100, including:
  • the electronic device 100 may be an AGV positioning device.
  • the processor 41 and the memory 42 communicate through the bus 43, so that The processor 41 executes the following instructions in the user mode:
  • the instructions executed by the processor 41 further include:
  • the instructions executed by the processor 41 further include: scanning a preset area where the target AGV is located to generate second scan data;
  • the offline map is constructed based on the second scan data.
  • the instructions executed by the processor 41 further include: locally storing or uploading the offline map to a server.
  • the electronic device 100 may be a server.
  • the processor 41 and the memory 42 communicate through the bus 43, so that the The processor 41 executes the following instructions in the user mode:
  • the offline map is updated based on the difference data.
  • the difference data is obtained by comparing the first scan data with the second scan data by the AGV positioning device; the first scan data is the AGV positioning device Generated by scanning a preset area of the target AGV; the second scan data is the AGV positioning device acquiring scan data corresponding to the preset area from a predetermined offline map;
  • the updated offline map is delivered to the target AGV, so that the target AGV performs positioning based on the updated offline map.
  • the embodiments of the present application also provide a computer-readable storage medium on which a computer program is stored.
  • the steps of the AGV positioning method based on the real-time update map provided in the above embodiments are executed.
  • the AGV positioning method, device, system, electronic equipment, and computer readable storage medium based on real-time update map provided by the embodiments of the present application wherein the AGV positioning method based on real-time update map is applied to the AGV positioning device, including: Scans the preset area of the computer to generate first scan data; obtains second scan data corresponding to the preset area from a predetermined offline map, and compares the first scan data with the second scan data , Generate a comparison result; if the comparison result indicates that the first scan data is different from the second scan data, upload the difference data between the first scan data and the second scan data to the server, so that The server updates the offline map based on the difference data; and performs positioning based on the updated offline map. Therefore, the technical solutions provided by the embodiments of the present application can improve the positioning accuracy.
  • each block in the flowchart or block diagram may represent a module, program segment, or part of the code, and the module, program segment, or part of the code contains one or more components configured to implement the specified logic function.
  • Executable instructions may also occur in a different order from the order marked in the drawings.
  • each block in the structure diagram and/or flowchart, and the combination of the blocks in the structure diagram and/or flowchart can be used as a dedicated hardware-based system that performs specified functions or actions. It can be implemented, or it can be implemented by a combination of dedicated hardware and computer instructions.
  • the functional modules or units in the various embodiments of the present application may be integrated together to form an independent part, or each module may exist alone, or two or more modules may be integrated to form an independent part.
  • the function is implemented in the form of a software function module and sold or used as an independent product, it can be stored in a computer readable storage medium.
  • the technical solution of the present application essentially or the part that contributes to the existing technology or the part of the technical solution can be embodied in the form of a software product, and the computer software product is stored in a storage medium, including Several instructions are used to make a computer device (which may be a smart phone, a personal computer, a server, or a network device, etc.) execute all or part of the steps of the methods described in the various embodiments of the present application.
  • the aforementioned storage media include: U disk, mobile hard disk, read-only memory (ROM, Read-Only Memory), random access memory (RAM, Random Access Memory), magnetic disks or optical disks and other media that can store program codes. .
  • This application provides an AGV positioning method, device, system, electronic equipment, and computer-readable storage medium based on real-time updating of the map, which can improve the positioning accuracy of the AGV.

Abstract

一种基于实时更新地图的AGV定位方法、装置及系统，该基于实时更新地图的AGV定位方法应用于AGV定位装置，包括：对目标AGV的预设区域进行扫描，生成第一扫描数据（S101）；从预先确定的离线地图获取与预设区域对应的第二扫描数据，并将第一扫描数据与第二扫描数据进行对比，生成比较结果（S102）；如果比较结果指示第一扫描数据与第二扫描数据不同，则将第一扫描数据与第二扫描数据的差异数据上传至服务器，以使服务器基于差异数据对离线地图进行更新（S103）；基于更新后的离线地图进行定位（S104）。该方法能够改善现有技术在动态环境下表现不稳定甚至出现定位丢失的问题，能够提高定位稳定性和精度。

Description

基于实时更新地图的AGV定位方法、装置及系统
相关申请交叉引用
本申请要求于2019年10月21日提交中国专利局的申请号为201911002399.6、名称为“基于实时更新地图的AGV定位方法、装置及系统”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。
技术领域
本申请涉及AGV定位领域，具体而言，涉及一种基于实时更新地图的AGV定位方法、装置及系统。
背景技术
现有技术中的AGV主要依靠自身的激光扫描仪实现自主定位，该自主定位系统通常会提前对环境建图，然后在实际应用环境中使用地图定位，但常常因为环境变化造成定位不准或定位丢失的问题
发明内容
本申请的目的包括，例如，提供了一种基于实时更新地图的AGV定位方法、装置、系统、电子设备和计算机可读存储介质，其能够改善定位精度。
本申请的实施例可以这样实现：
本申请实施例提供了一种基于实时更新地图的AGV定位方法，应用于AGV定位装置，所述方法包括以下步骤：
对目标AGV的预设区域进行扫描，生成第一扫描数据；
从预先确定的离线地图获取与所述预设区域对应的第二扫描数据，并将所述第一扫描数据与所述第二扫描数据进行对比，生成比较结果；
如果所述比较结果指示所述第一扫描数据与所述第二扫描数据不同，则将所述第一扫描数据与所述第二扫描数据的差异数据上传至服务器，以使所述服务器基于所述差异数据对所述离线地图进行更新；
基于所述更新后的离线地图进行定位。
可选地，所述对目标AGV的预设区域进行扫描，生成第一扫描数据的步骤包括：
每间隔预设周期通过设置在所述目标AGV上的激光传感器对所述目标AGV的所述预设区域进行扫描，生成所述第一扫描数据。
可选地，所述预设周期设定为100ms-2min。
可选地，所述预设周期设定为500ms。
可选地，所述对目标AGV的预设区域进行扫描，生成第一扫描数据的 步骤还包括：
对每台所述目标AGV的扫描数据进行区域划分得到多个子区域；
将多个所述子区域的扫描数据进行拼接；
将拼接后的所述扫描数据存在相互遮挡的区域部分进行剔除，生成所述第一扫描区域。
可选地，所述预先确定的离线地图存储在所述AGV定位装置的本地存储器中，或通过从服务器下载得到。
可选地，所述比较结果包括所述第一扫描数据与所述第二扫描数据的相似度值、所述第一扫描数据与所述第二扫描数据的原始数据、所述第一扫描数据与所述第二扫描数据的差异数据。
可选地，，所述目标AGV为多台。
可选地，，所述方法还包括：
对第一扫描数据进行滤波处理。
可选地，通过预设滤波算法对所述第一扫描数据进行滤波处理，所述预设滤波算法包括卡尔曼滤波算法、粒子滤波算法、扩展信息滤波算法、稀疏扩展信息滤波算法中的一种。
在可选的实施方式中，所述方法还包括：对所述目标AGV所处的预设区域进行扫描，生成第二扫描数据；
基于所述第二扫描数据构建所述离线地图。
在可选的实施方式中，所述方法还包括：将所述离线地图进行本地存储或上传至服务器。
本申请实施例还提供一种基于实时更新地图的AGV定位方法，应用于服务器，所述方法包括以下步骤：
基于所述差异数据对所述离线地图进行更新，所述差异数据是由AGV定位装置将第一扫描数据和第二扫描数据进行对比后得到；所述第一扫描数据是所述AGV定位装置对目标AGV的预设区域进行扫描生成的；所述第二扫描数据是所述AGV定位装置从预先确定的离线地图获取与所述预设区域对应的扫描数据；
将更新后的离线地图下发至所述目标AGV，以使所述目标AGV基于所述更新后的离线地图进行定位。
可选地，所述方法还包括：
接收AGV定位装置上传的离线地图，所述离线地图是由所述AGV定位装置对所述目标AGV所处的预设区域进行扫描生成第二扫描数据并基于所述第二扫描数据构建得到的。
本申请实施例还提供了一种AGV定位装置，包括：
采集模块，对目标AGV的预设区域进行扫描，生成第一扫描数据；
比较模块，配置为从预先确定的离线地图获取与所述预设区域对应的第二扫描数据，并将所述第一扫描数据与所述第二扫描数据进行对比，生成比较结果；
发送模块，配置为如果所述比较结果指示所述第一扫描数据与所述第二扫描数据不同，则将所述第一扫描数据与所述第二扫描数据的差异数据上传至服务器，以使所述服务器基于所述差异数据对所述离线地图进行更新；
定位模块，配置为基于所述更新后的离线地图进行定位。
可选地，所述AGV定位装置还包括：
构建模块，配置为对所述目标AGV所处的所述预设区域进行扫描，生成第二扫描数据；基于所述第二扫描数据构建所述离线地图。
可选地，所述构建模块还配置为将所述离线地图进行本地存储或上传至所述服务器。
本申请实施例还提供了一种AGV定位系统，包括服务器和AGV定位装置，所述AGV定位装置存储有离线地图；所述AGV定位装置与所述服务器通信连接；
所述AGV定位装置，配置为对目标AGV的预设区域进行扫描，生成第一扫描数据；从预先确定的离线地图获取与所述预设区域对应的第二扫描数据，并将所述第一扫描数据与所述第二扫描数据进行对比，生成比较结果；如果所述比较结果指示所述第一扫描数据与所述第二扫描数据不同，则将所述第一扫描数据与所述第二扫描数据的差异数据上传至所述服务器；
所述服务器，配置为基于所述差异数据对所述离线地图进行更新，并将更新后的离线地图下发至所述目标AGV；
所述AGV定位装置，配置为基于更新后的离线地图进行定位。
本申请实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述前述实施方式任一项所述的方法的步骤。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述前述实施方式任一项所述的方法的步骤。
附图说明
为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施 例，并配合所附附图，作详细说明如下。
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的一种基于实时更新地图的AGV定位方法的流程图；
图2为本申请实施例提供的另一种基于实时更新地图的AGV定位方法的流程图；
图3为本申请实施例提供的一种AGV定位装置的示意图；
图4为本申请实施例提供的一种AGV定位系统的示意图；
图5为本申请实施例提供的一种电子设备的示意图。
附图标号：
41-处理器；42-存储器；421-内存；422-外部存储器；43-总线；100-电子设备；301-采集模块；302-比较模块；303-发送模块；304-定位模块；401-服务器；402-AGV定位装置。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本申请的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描 述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例中的特征可以相互结合。
AGV(Automatic Guided Vehicle)，即自动引导运输车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，通过AGV配合各类机械臂实现货物的自动装卸和搬运，彻底将人力从搬运环节解放出来，减少企业的职工需求，降低人力成本。由于AGV具有上述优点，在仓储、物流等需搬运人力需求较大的企业。自动导引车(AGV)的自主定位功能是其最主要的功能，目前，AGV实现自主定位的方法是使用激光扫描仪，对周围环境进行扫描，然后在已知地图内，使用激光传感器的数据实现扫描匹配，完成自主定位的功能。该方法存在的问题是：已知地图是提前建好的，如果地图在使用过程中发生变化，AGV是无法知道的，会导致定位丢失的问题。
有鉴于此，本申请实施例提供了一种基于实时更新地图的AGV定位方法、装置、系统和电子设备，能够改善定位精度。
本实施例提供了一种基于实时更新地图的AGV定位方法，应用于AGV定位装置，该AGV定位装置可以设置于目标AGV上，也可以单独设置，目标AGV上设置有激光传感器，AGV定位装置与该激光传感器相连接，通过所述激光传感器对目标AGV的周围环境进行扫描获取扫描数据。可选地，根据其行动装置的类型，该AGV可以是轮式，履带式，轨道式等类型的AGV。
在可选的实施方式中，激光传感器为2D激光传感器或3D激光传感器。通过使用激光传感器，能够实现对AGV周围环境的无接触远距离测量，使得AGV定位装置的测量速度快，精度高，量程大，抗光、电干扰能力更强。
在可选的实施方式中，激光传感器为多个，设置在目标AGV的不同方位，可以对目标AGV周围的环境进行更精确的扫描。例如，激光传感器设置在目标AGV的前后左右四个方位，能够对四个方向进行扫描。
需要说明的是，在其他实施例中，激光传感器也可以设置在AGV定位装置上。
请参考图1，所述方法包括：
步骤S101，对目标AGV的预设区域进行扫描，生成第一扫描数据；
步骤S102，从预先确定的离线地图获取与预设区域对应的第二扫描数据，并将第一扫描数据与第二扫描数据进行对比，生成比较结果；
步骤S103，如果比较结果指示第一扫描数据与第二扫描数据不同，则将 第一扫描数据与第二扫描数据的差异数据上传至服务器，以使服务器基于差异数据对离线地图进行更新；
步骤S104，基于更新后的离线地图进行定位。
在步骤S101中，目标AGV是由用户预先选定的AGV，可以为1台，也可以是多台。
可选地，在步骤S101中，还可以包括基于上述生成的第一扫描数据建立一环境地图。
可选地，步骤S103还包括：如果当前扫描的数据跟地图匹配完的结果差异超过一定阈值，则把当前扫描的数据上传到服务器更新地图。
上述的预设区域可以是目标AGV自身所在的预设尺寸的区域。该区域可以进一步划分为多个小区域。可选地，可以将该预设尺寸的区域划分为多个正方形小区域，在本申请其他实施例中，也可以根据该预设尺寸的区域的具体形状和特点，调整设置各小区域的形状和尺寸。
例如可以通过设置在目标AGV上的2D或3D激光传感器对目标AGV的预设区域进行扫描，生成第一扫描数据。可选地，2D或3D激光传感器对目标AGV的预设区域进行扫描的形式可以为全局扫描，逐行扫描，线扫描，步进扫描等。
在可选的实施方式中，该步骤S101可以通过以下步骤执行：
每间隔预设周期通过设置在目标AGV上的2D或3D激光传感器对目标AGV的预设区域进行扫描。
上述的预设周期可以根据实际情况设定，例如设置为100ms-2min的任意数值，本实施例中，预设周期设定为500ms。
通过定期扫描，对地图进行定位更新，可以避免地图更新缓慢导致定位精度下降的问题，有利于改善定位精度。
在可选的实施方式中，目标AGV为多台。
通过选定多台AGV，可以同时对不同地图的不同区域进行扫描，提高地图的更新速度，从而提高定位精度。
在目标AGV为多台时，所述对目标AGV的预设区域进行扫描，生成第一扫描数据，包括：
1、对每台目标AGV的扫描数据进行区域划分得到多个子区域；
2、将多个子区域的扫描数据进行拼接；
3、将拼接后的扫描数据存在相互遮挡的区域部分进行剔除，生成第一扫描区域。
通过上述步骤避免多台AGV在扫面时存在相互遮挡导致的定位丢失问题，提高定位可靠性。
可选地，可以为每台AGV预先配置对应的扫描模式，或为所有AGV使 用相同的扫描模式。示例性地，上述扫描模式可以为：
对于一个面积较大的预设区域，AGV可以先尝试绕行与该区域的边缘，行驶一个闭环的扫描路径之后，再详细扫描该区域的中间部分。
可选地，针对不同的预设区域的场景和地形特点，可以为AGV预先配置不同的扫描模式。
在步骤S102中，离线地图是预先确定的，可以是存储在AGV定位装置的本地存储器中，也可以是从服务器下载的；离线地图可以是AGV定位装置构建得来的，也可以是由服务器基于AGV的应用场景从现有地图中获取的。
可选地，可以在使用AGV进行扫描之前，设置AGV优先使用由服务器从现有地图获取的最新地图，如果不存在对应于该区域的现有地图或服务器因网络连接等问题无法成功更新地图时，则AGV使用存储在AGV定位装置的本地存储器中的本地地图，该本地地图是基于该AGV在此前的扫描作业中获得的扫描数据生成的。示例性地，还可以根据实际需要改变以上两种地图的优先级顺序，或者将本地地图和离线地图结合使用。
可选地，比较结果包括第一扫描数据与所述第二扫描数据的相似度值、第一扫描数据与所述第二扫描数据的原始数据、第一扫描数据与所述第二扫描数据的差异数据等。
其中，上述第一扫描数据与所述第二扫描数据的相似度值定义为当前扫描的激光数据中能与地图匹配上的点的数量/总的扫描点数量，通过以上公式即可计算得到相应的相似度数值。
可选地，当第一扫描数据与所述第二扫描数据的相似度值小于预设的匹配值时，判定比较结果指示第一扫描数据与所述第二扫描数据不同，当第一扫描数据与所述第二扫描数据的相似度值大于等于预设的匹配值时，判定比较结果指示第一扫描数据与所述第二扫描数据相同。
在步骤S103中，AGV定位装置将所述第一扫描数据与所述第二扫描数据的差异数据上传至服务器，由服务器进行数据处理，通过采用此种数据处理方式，一方面可以提高定位效和定位精度，另一方面可以降低AGV定位装置的硬件成本，有利于拓展应用市场。
在可选的实施方式中，所述方法还包括：对第一扫描数据进行滤波处理。
可选地，通过预设滤波算法对第一扫描数据进行滤波处理，预设滤波算法包括卡尔曼滤波算法、粒子滤波算法、扩展信息滤波算法、稀疏扩展信息滤波算法、体素滤波、中值滤波、高斯滤波中的一种。
通过滤波处理，可以降低AGV定位装置待处理的数据量，提高了数据处理效率，有利于提高AGV的定位效率。
在可选的实施方式中，所述方法还包括：对所述目标AGV所处的预设区域进行扫描，生成第二扫描数据；基于所述第二扫描数据构建所述离线地图。
可选地，通过设置在AGV上的激光传感器对所述目标AGV所处的预设区域进行扫描，生成第二扫描数据；基于所述第二扫描数据构建所述离线地 图。
可选地，在AGV进行对预设区域的扫描作业之前，可以进行以下准备工作：
1.判断待扫描区域范围是否超过使用限制
由于每种激光传感器的测距和扫描范围不同，因此在进行扫描作业之前，需要将该AGV上安装的激光传感器的最大可扫描范围和预设区域的面积进行比较。如果发现预设区域的面积过大，则可对预设区域的范围进行重新调整，或使用上文描述的方式，同时使用多台AGV完成对该区域的扫描。
2.清除或减少待扫描区域中会影响扫描的物体
在实际操作中，扫描区域中存在的各种物体有可能影响扫描得到数据的质量。这些物体可能包括，在该区域中走动的人，或其他移动问题。同时，由于AGV的扫描作业是基于激光传感器进行的，因此一些反光、透光、吸光的物体也有可能对扫描结果产生影响，例如吸光率过高的物体，如黑色墙面，或反射率过高的物体，如镜面等。
通过在扫描作业前对预设扫描区域进行处理准备，可以进一步提高获得扫描数据的质量，提高构建出地图的精确性，有利于进一步提高AGV的定位精度。
在可选的实施方式中，所述方法还包括：将所述离线地图进行本地存储或上传至服务器。
本实施例提供的一种基于实时更新地图的AGV定位方法，可应用于AGV定位装置，包括对目标AGV的预设区域进行扫描，生成第一扫描数据；从预先确定的离线地图获取与所述预设区域对应的第二扫描数据，并将所述第一扫描数据与所述第二扫描数据进行对比，生成比较结果；如果所述比较结果指示所述第一扫描数据与所述第二扫描数据不同，则将所述第一扫描数据与所述第二扫描数据的差异数据上传至服务器，以使所述服务器基于所述差异数据对所述离线地图进行更新；基于所述更新后的离线地图进行定位。相比于现有技术中AGV依赖自身激光扫描仪进行自主定位的方式，本申请实施例提供的技术方案，能够提高定位精度。
图2为本申请实施例提供的另一种基于实时更新地图的AGV定位方法的流程图。
参照图2，该方法应用于服务器，所述方法包括：
步骤S201，基于差异数据对所述离线地图进行更新，该差异数据是由AGV定位装置将第一扫描数据和第二扫描数据进行对比后得到的；
其中所述第一扫描数据是所述AGV定位装置对目标AGV的预设区域进行扫描生成的；所述第二扫描数据是所述AGV定位装置从预先确定的离线地图获取与所述预设区域对应的扫描数据；
其中，AGV定位装置将第一扫描数据和第二扫描数据进行对比的过程和 原理可参见上文中的相应描述，此处不再赘述。
步骤S202，将更新后的离线地图下发至目标AGV，以使目标AGV基于更新后的离线地图进行定位。
在可选的实施方式中，所述方法还包括：
接收AGV定位装置上传的离线地图，所述离线地图是由所述AGV定位装置对所述目标AGV所处的预设区域进行扫描生成第二扫描数据并基于所述第二扫描数据构建得到的。
其中，对预设区域进行扫描生成第二扫描数据并基于第二扫描数据构建得到离线地图的过程和原理可参见上文中的相应描述，此处不再赘述。
本申请实施例提供的基于实时更新地图的AGV定位方法，应用于服务器，该方法包括：基于所述差异数据对所述离线地图进行更新，所述差异数据是由AGV定位装置将第一扫描数据和第二扫描数据进行对比后得到的；所述第一扫描数据是所述AGV定位装置对目标AGV的预设区域进行扫描生成的；所述第二扫描数据是所述AGV定位装置从预先确定的离线地图获取与所述预设区域对应的扫描数据；将更新后的离线地图下发至所述目标AGV，以使所述目标AGV基于所述更新后的离线地图进行定位。因此，本申请实施例提供的技术方案，可以缓解现有技术中存在定位精度较低的问题，改善定位精度。
基于与实施例1同一构思，本申请实施例中还提供了基于实时更新地图的AGV定位方法对应的AGV定位装置，由于本申请实施例中的装置解决问题的原理与本申请实施例上述方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
图3为本申请实施例提供的一种AGV定位装置的示意图。
参照图3，该装置包括：采集模块301、比较模块302、发送模块303以及定位模块304；
其中，采集模块301，配置为对目标AGV的预设区域进行扫描，生成第一扫描数据；
比较模块302，配置为从预先确定的离线地图获取与所述预设区域对应的第二扫描数据，并将所述第一扫描数据与所述第二扫描数据进行对比，生成比较结果；
发送模块303，配置为如果所述比较结果指示所述第一扫描数据与所述第二扫描数据不同，则将所述第一扫描数据与所述第二扫描数据的差异数据上传至服务器，以使所述服务器基于所述差异数据对所述离线地图进行更新；
定位模块304，配置为基于所述更新后的离线地图进行定位。
在可选的实施方式中，目标AGV为多台。
在可选的实施方式中，该装置还包括：
滤波模块，配置为对第一扫描数据进行滤波处理。
在可选的实施方式中，该装置还包括：构建模块，配置为对所述目标AGV所处的预设区域进行扫描，生成第二扫描数据；基于所述第二扫描数据构建所述离线地图。
在可选的实施方式中，所述构建模块还配置为将所述离线地图进行本地存储或上传至服务器。
本申请实施例提供的AGV定位装置，与上述实施例提供的基于实时更新地图的AGV定位方法具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。
图4为本申请实施例提供的一种AGV定位系统的示意图。
参照图4，该系统包括：服务器401和AGV定位装置402，所述AGV定位装置与所述服务器通信连接；图4中示意性的示出了多台AGV(AGV1、AGV2、AGV3…)，适应性的，在每台AGV上设置有AGV定位装置。
可选地，AGV定位装置402和服务器401之间的通信方式可以采用有线连接或无线连接。当使用有线通信方式时，可以用导引线实现与服务器401的载波通讯，这种方式适用于预设待扫描区域面积较小的场景下。当时用无线通信方式时，可以使用常用的无线通信协议，例如ZigBee、蓝牙、WiFi等建立AGV定位装置402和服务器401之间的数据连接。
应当理解的是，在其他实施例中，一台AGV定位装置也可以与多台AGV相连接。
所述AGV定位装置，配置为对目标AGV的预设区域进行扫描，生成第一扫描数据；从预先确定的离线地图获取与所述预设区域对应的第二扫描数据，并将所述第一扫描数据与所述第二扫描数据进行对比，生成比较结果；如果所述比较结果指示所述第一扫描数据与所述第二扫描数据不同，则将所述第一扫描数据与所述第二扫描数据的差异数据上传至所述服务器；
所述服务器，配置为基于所述差异数据对所述离线地图进行更新，并将更新后的离线地图下发至所述目标AGV；
所述AGV定位装置，配置为基于更新后的离线地图进行定位。
在可选的实施方式中，所述AGV定位装置存储有离线地图。
在可选的实施方式中，服务器设置于云端，AGV定位装置设置于目标AGV上。
在可选的实施方式中，AGV定位装置与目标AGV上的激光传感器相连接，并通过所述激光传感器进行数据采集。
本申请实施例提供的AGV定位系统，与上述实施例提供的基于实时更新地图的AGV定位方法具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。
参见图5，本申请实施例还提供一种电子设备100，包括：
处理器41、存储器42、和总线43；存储器42配置为存储执行指令，包括内存421和外部存储器422；这里的内存421也称内存储器，配置为暂时存放处理器41中的运算数据，以及与硬盘等外部存储器422交换的数据，处理器41通过内存421与外部存储器422进行数据交换。
在一种可选的实施方式中，该电子设备100可以是AGV定位装置，此时，当所述电子设备100运行时，所述处理器41与所述存储器42之间通过总线43通信，使得所述处理器41在用户态执行以下指令：
对目标AGV的预设区域进行扫描，生成第一扫描数据；
从预先确定的离线地图获取与所述预设区域对应的第二扫描数据，并将所述第一扫描数据与所述第二扫描数据进行对比，生成比较结果；
如果所述比较结果指示所述第一扫描数据与所述第二扫描数据不同，则将所述第一扫描数据与所述第二扫描数据的差异数据上传至服务器，以使所述服务器基于所述差异数据对所述离线地图进行更新；
基于所述更新后的离线地图进行定位。
可选地，处理器41执行的指令中，所述目标AGV为多台。
可选地，处理器41执行的指令中，还包括：
对第一扫描数据进行滤波处理。
可选地，处理器41执行的指令中，还包括：对所述目标AGV所处的预设区域进行扫描，生成第二扫描数据；
基于所述第二扫描数据构建所述离线地图。
可选地，处理器41执行的指令中，还包括：将所述离线地图进行本地存储或上传至服务器。
在一种可选的实施方式中，该电子设备100可以是服务器，此时，当所述电子设备100运行时，所述处理器41与所述存储器42之间通过总线43通信，使得所述处理器41在用户态执行以下指令：
基于所述差异数据对所述离线地图进行更新，所述差异数据是由AGV定位装置将第一扫描数据和第二扫描数据进行对比后得到的；所述第一扫描数据是所述AGV定位装置对目标AGV的预设区域进行扫描生成的；所述第二扫描数据是所述AGV定位装置从预先确定的离线地图获取与所述预设区域对应的扫描数据；
将更新后的离线地图下发至所述目标AGV，以使所述目标AGV基于所述更新后的离线地图进行定位。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器运行时执行上述实施例提供的基于实时更新地图的AGV定位方法的步骤。
本申请实施例的有益效果包括：
本申请实施例提供的基于实时更新地图的AGV定位方法、装置、系统、电子设备和计算机可读存储介质，其中，该基于实时更新地图的AGV定位方法应用于AGV定位装置，包括：对目标AGV的预设区域进行扫描，生成第一扫描数据；从预先确定的离线地图获取与所述预设区域对应的第二扫描数据，并将所述第一扫描数据与所述第二扫描数据进行对比，生成比较结果；如果所述比较结果指示所述第一扫描数据与所述第二扫描数据不同，则将所述第一扫描数据与所述第二扫描数据的差异数据上传至服务器，以使所述服务器基于所述差异数据对所述离线地图进行更新；基于所述更新后的离线地图进行定位。因此，本申请实施例提供的技术方案，能够改善定位精度。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和结构图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个配置为实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，结构图和/或流程图中的每个方框、以及结构图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本申请各个实施例中的各功能模块或单元可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或更多个模块集成形成一个独立的部分。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是智能手机、个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易 想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。
工业实用性
本申请提供了一种基于实时更新地图的AGV定位方法、装置、系统、电子设备和计算机可读存储介质，能够改善AGV的定位精度。

Claims (20)

  1. 一种基于实时更新地图的AGV定位方法，其特征在于，应用于AGV定位装置，所述方法包括以下步骤：
    对目标AGV的预设区域进行扫描，生成第一扫描数据；
    从预先确定的离线地图获取与所述预设区域对应的第二扫描数据，并将所述第一扫描数据与所述第二扫描数据进行对比，生成比较结果；
    如果所述比较结果指示所述第一扫描数据与所述第二扫描数据不同，则将所述第一扫描数据与所述第二扫描数据的差异数据上传至服务器，以使所述服务器基于所述差异数据对所述离线地图进行更新；
    基于更新后的离线地图进行定位。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对目标AGV的预设区域进行扫描，生成第一扫描数据的步骤包括：
    每间隔预设周期通过设置在所述目标AGV上的激光传感器对所述目标AGV的所述预设区域进行扫描，生成所述第一扫描数据。
  3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设周期设定为100ms-2min，优选地，所述预设周期设定为500ms。
  4. 根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标AGV为多台。
  5. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对目标AGV的预设区域进行扫描，生成第一扫描数据的步骤还包括：
    对每台所述目标AGV的扫描数据进行区域划分得到多个子区域；
    将多个所述子区域的扫描数据进行拼接；
    将拼接后的所述扫描数据存在相互遮挡的区域部分进行剔除，生成所述第一扫描区域。
  6. 根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述预先确定的离线地图存储在所述AGV定位装置的本地存储器中，或通过从服务器下载得到。
  7. 根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述比较结果包括所述第一扫描数据与所述第二扫描数据的相似度值、所述第一扫描数据与所述第二扫描数据的原始数据、所述第一扫描数据与所述第二扫描数据的差异数据。
  8. 根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    对第一扫描数据进行滤波处理。
  9. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，通过预设滤波算法对所述第一扫描数据进行滤波处理，所述预设滤波算法包括卡尔曼滤波算法、粒子滤波算法、扩展信息滤波算法、稀疏扩展信息滤波算法、体素滤波、中值滤波、高斯滤波中的一种。
  10. 根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    对所述目标AGV所处的预设区域进行扫描，生成第二扫描数据；
    基于所述第二扫描数据构建所述离线地图。
  11. 根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    将所述离线地图进行本地存储或上传至服务器。
  12. 一种基于实时更新地图的AGV定位方法，应用于服务器，所述方法包括：
    基于差异数据对离线地图进行更新，所述差异数据是由AGV定位装置将第一扫描数据和第二扫描数据进行对比后得到的；所述第一扫描数据是所述AGV定位装置对目标AGV的预设区域进行扫描生成的；所述第二扫描数据是所述AGV定位装置从预先确定的离线地图获取与所述预设区域对应的扫描数据；
    将更新后的离线地图下发至所述目标AGV，以使所述目标AGV基于所述更新后的离线地图进行定位。
  13. 根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    接收AGV定位装置上传的离线地图，所述离线地图是由所述AGV定位装置对所述目标AGV所处的预设区域进行扫描生成第二扫描数据并基于所述第二扫描数据构建得到的。
  14. 一种AGV定位装置，其特征在于，包括：
    采集模块，配置为对目标AGV的预设区域进行扫描，生成第一扫描数据；
    比较模块，配置为从预先确定的离线地图获取与所述预设区域对应的第二扫描数据，并将所述第一扫描数据与所述第二扫描数据进行对比，生成比较结果；
    发送模块，配置为如果所述比较结果指示所述第一扫描数据与所述第二扫描数据不同，则将所述第一扫描数据与所述第二扫描数据的差异数据上传至服务器，以使所述服务器基于所述差异数据对所述离线地图进行更新；
    定位模块，配置为基于更新后的离线地图进行定位。
  15. 根据权利要求14所述的AGV定位装置，其特征在于，所述目标AGV为多台。
  16. 根据权利要求14或15所述的AGV定位装置，其特征在于，所述AGV定位装置还包括：
    构建模块，配置为对所述目标AGV所处的所述预设区域进行扫描，生成第二扫描数据；基于所述第二扫描数据构建所述离线地图。
  17. 根据权利要求16所述的AGV定位装置，其特征在于，所述构建模块还配置为将所述离线地图进行本地存储或上传至所述服务器。
  18. 一种AGV定位系统，其特征在于，包括服务器和AGV定位装置，所 述AGV定位装置与所述服务器通信连接；
    所述AGV定位装置，配置为对目标AGV的预设区域进行扫描，生成第一扫描数据；从预先确定的离线地图获取与所述预设区域对应的第二扫描数据，并将所述第一扫描数据与所述第二扫描数据进行对比，生成比较结果；如果所述比较结果指示所述第一扫描数据与所述第二扫描数据不同，则将所述第一扫描数据与所述第二扫描数据的差异数据上传至所述服务器；
    所述服务器，配置为基于所述差异数据对所述离线地图进行更新，并将更新后的离线地图下发至所述目标AGV；
    所述AGV定位装置，配置为基于更新后的离线地图进行定位。
  19. 一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当计算机设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述权利要求1至13中任一项所述的方法的步骤。
  20. 一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时执行上述权利要求1至13中任一项所述的方法的步骤。
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