WO2021075123A1 - Sewing method and device for same - Google Patents
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Abstract
In a first step, a needle (72a, 72b) pierces into an object (100) to be sewed by reciprocal motion and leaves from the object (100) to be sewed after the tip of the needle has penetrated therethrough. At this time, the needle (72a, 72b) is placed in a state of being stopped relative to the object (100) to be sewed. In a second step, the needle (72a, 72b) leaves from the object (100) to be sewed. At this time, the needle (72a, 72b) is moved relative to the object (100) to be sewed along a sewing direction (sewing line (L)).
Description
本発明は、針とルーパーとで被縫製物に縫い目を形成する縫製方法及びその装置に関する。
The present invention relates to a sewing method for forming a seam on an object to be sewn with a needle and a looper, and a device thereof.
自動車の車室内に高級感を醸し出すべく、インストルメントパネルに対してステッチ模様の縫製を施す（縫い目を設ける）ことがある。近時、この縫製を、縫製機構であるミシンが先端アームに設けられた縫製用ロボットで行うことが試みられている。この場合、縫製用ロボットは、連続する縫い目を得るべく、インストルメントパネルに沿ってミシンを移動させる。
The instrument panel may be sewn with a stitch pattern (seam is provided) in order to create a sense of luxury in the passenger compartment of the automobile. Recently, attempts have been made to perform this sewing with a sewing robot provided with a sewing machine, which is a sewing mechanism, on the tip arm. In this case, the sewing robot moves the sewing machine along the instrument panel in order to obtain continuous seams.
一般的に、縫製を行うときには、針が往動作で被縫製物に刺入し且つ貫通した後、復動作で被縫製物から離脱する。この間、被縫製物が針に対して相対的に移動する。被縫製物がインストルメントパネルである場合、該インストルメントパネルを構成するインテリア基材は厚肉の樹脂からなり、比較的高い剛性を示す。すなわち、上記のように往復動作する針は、インストルメントパネルの移動方向に向かう押圧力を受ける。従って、押圧を受けた針が折曲されて塑性変形を起こす懸念がある。
Generally, when sewing, the needle pierces and penetrates the sewn object in the forward motion, and then separates from the sewn object in the return motion. During this time, the sewn object moves relative to the needle. When the object to be sewn is an instrument panel, the interior base material constituting the instrument panel is made of thick resin and exhibits relatively high rigidity. That is, the needle that reciprocates as described above receives a pressing force in the moving direction of the instrument panel. Therefore, there is a concern that the pressed needle may be bent to cause plastic deformation.
そこで、実公平３－３９１８７号公報に記載されるように、被縫製物の移動のタイミングを制御することが想起される。
Therefore, it is recalled to control the timing of movement of the sewn object, as described in Japanese Patent Publication No. 3-39187.
実公平３－３９１８７号公報記載の技術は、被縫製物である布の厚みの変化に応じて布の移動量を変化させるものである。すなわち、厚みがほとんど変化しない被縫製物に適用することはできない。また、インストルメントパネルのような厚肉で高剛性の被縫製物をポストベッドで支持することは困難である。以上のような理由から、実公平３－３９１８７号公報記載の技術を、厚肉の被縫製物や高剛性の被縫製物に実施することは容易ではない。
The technique described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 3-39187 changes the amount of movement of the cloth according to the change in the thickness of the cloth to be sewn. That is, it cannot be applied to a sewn product whose thickness hardly changes. In addition, it is difficult to support a thick and highly rigid sewn object such as an instrument panel with a post bed. For the above reasons, it is not easy to apply the technique described in Japanese Patent Publication No. 3-39187 to a thick-walled sewn product or a high-rigidity sewn product.
結局、厚肉ないし高剛性の被縫製物に縫製を行う場合、針が折曲（塑性変形）することを回避することが容易ではない。このために針を頻繁に交換する必要があるので、コストが高騰してしまう。また、針が曲がることを回避し得たとしても、針がインストルメントパネルに対して相対的に移動するので、針の、被縫製物に刺入を開始した部位（縫製穴の形成開始位置）と、被縫製物から離脱が終了した部位（縫製穴の形成終了位置）との間に位置ズレが生じる。この位置ズレに起因して縫製穴の開口面積が大きくなり、見映えが低下する。
After all, when sewing a thick or highly rigid sewn object, it is not easy to prevent the needle from bending (plastic deformation). This requires frequent needle replacement, which increases costs. Further, even if it is possible to avoid bending the needle, the needle moves relative to the instrument panel, so that the part of the needle where the needle has started to be inserted into the object to be sewn (the position where the sewing hole is formed). And the portion where the detachment from the sewn object is completed (the position where the sewing hole is formed) is displaced. Due to this misalignment, the opening area of the sewing hole becomes large and the appearance deteriorates.
本発明の主たる目的は、被縫製物が厚肉である場合、又は高剛性である場合においても、美観に優れる縫い目を低コストで得ることが可能な縫製方法を提供することにある。
A main object of the present invention is to provide a sewing method capable of obtaining aesthetically pleasing seams at low cost even when the sewn object is thick or has high rigidity.
本発明の別の目的は、上記の縫製方法を実施することが可能となるように構成された縫製装置を提供することにある。
Another object of the present invention is to provide a sewing apparatus configured to be able to carry out the above sewing method.
本発明の一実施形態によれば、先端が被縫製物に対して刺入及び離脱する針と、前記被縫製物を間にして前記針に対向するとともにポストベッド内に収容されたルーパーとが、前記被縫製物に対して相対的に縫製方向に移動するとともに、その移動軌跡に沿って前記被縫製物に縫い目を形成する縫製方法において、
前記針を移動軌跡上で前記被縫製物に対して相対的に停止させた状態で、前記針を前記被縫製物に対して接近又は離間するように往復動作させ、該針を前記被縫製物に対して刺入した後に離脱させる第１工程と、
前記針が前記被縫製物に対して離脱している状態で、前記針を前記被縫製物に対して移動軌跡に沿って相対的に縫製方向に移動させる第２工程と、
を有する縫製方法が提供される。 According to one embodiment of the present invention, a needle whose tip inserts and detaches from the sewn object and a looper which faces the needle and is housed in the postbed with the sewn object in between. In a sewing method in which a seam is formed in the sewn object along the movement locus while moving in the sewing direction relative to the sewn object.
With the needle stopped relative to the sewn object on the movement locus, the needle is reciprocated so as to approach or separate from the sewn object, and the needle is moved to the sewn object. The first step of removing the needle after inserting it into the needle,
A second step of moving the needle in the sewing direction relative to the sewn object along the movement locus while the needle is separated from the sewn object.
A sewing method is provided.
前記針を移動軌跡上で前記被縫製物に対して相対的に停止させた状態で、前記針を前記被縫製物に対して接近又は離間するように往復動作させ、該針を前記被縫製物に対して刺入した後に離脱させる第１工程と、
前記針が前記被縫製物に対して離脱している状態で、前記針を前記被縫製物に対して移動軌跡に沿って相対的に縫製方向に移動させる第２工程と、
を有する縫製方法が提供される。 According to one embodiment of the present invention, a needle whose tip inserts and detaches from the sewn object and a looper which faces the needle and is housed in the postbed with the sewn object in between. In a sewing method in which a seam is formed in the sewn object along the movement locus while moving in the sewing direction relative to the sewn object.
With the needle stopped relative to the sewn object on the movement locus, the needle is reciprocated so as to approach or separate from the sewn object, and the needle is moved to the sewn object. The first step of removing the needle after inserting it into the needle,
A second step of moving the needle in the sewing direction relative to the sewn object along the movement locus while the needle is separated from the sewn object.
A sewing method is provided.
また、本発明の別の一実施形態によれば、先端が被縫製物に対して刺入及び離脱する針と、前記被縫製物を間にして前記針に対向するとともにポストベッド内に収容されたルーパーとが、前記被縫製物に対して相対的に縫製方向に移動するとともに、その移動軌跡に沿って前記被縫製物に縫い目を形成する縫製装置において、
前記針と、前記ルーパーを収容したポストベッドとが設けられたケーシングと、
前記ケーシングを移動させる搬送装置と、
前記搬送機構を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記針及び前記ルーパーを移動軌跡上で前記被縫製物に対して相対的に停止させた状態とするとともに、前記針を前記被縫製物に対して接近又は離間するように往復動作させ、該針を前記被縫製物に対して刺入した後に離脱させる一方、前記針が前記被縫製物に対して離脱しているときに、前記針及び前記ルーパーを前記被縫製物に対して移動軌跡に沿って相対的に縫製方向に移動させる縫製装置が提供される。 Further, according to another embodiment of the present invention, the needle whose tip is inserted into and detached from the sewn object and the sewn object are sandwiched between the needles and are housed in the postbed while facing the needle. In a sewing device in which the looper moves in the sewing direction relative to the sewn object and forms a seam in the sewn object along the movement locus.
A casing provided with the needle and a postbed accommodating the looper,
A transport device for moving the casing and
A control unit that controls the transport mechanism and
With
The control unit keeps the needle and the looper stopped relative to the sewn object on the movement locus, and reciprocates the needle so as to approach or separate from the sewn object. It is operated to insert the needle into the sewn object and then release it, while when the needle is detached from the sewn object, the needle and the looper are inserted into the sewn object. A sewing device that moves in the sewing direction relative to the movement locus is provided.
前記針と、前記ルーパーを収容したポストベッドとが設けられたケーシングと、
前記ケーシングを移動させる搬送装置と、
前記搬送機構を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記針及び前記ルーパーを移動軌跡上で前記被縫製物に対して相対的に停止させた状態とするとともに、前記針を前記被縫製物に対して接近又は離間するように往復動作させ、該針を前記被縫製物に対して刺入した後に離脱させる一方、前記針が前記被縫製物に対して離脱しているときに、前記針及び前記ルーパーを前記被縫製物に対して移動軌跡に沿って相対的に縫製方向に移動させる縫製装置が提供される。 Further, according to another embodiment of the present invention, the needle whose tip is inserted into and detached from the sewn object and the sewn object are sandwiched between the needles and are housed in the postbed while facing the needle. In a sewing device in which the looper moves in the sewing direction relative to the sewn object and forms a seam in the sewn object along the movement locus.
A casing provided with the needle and a postbed accommodating the looper,
A transport device for moving the casing and
A control unit that controls the transport mechanism and
With
The control unit keeps the needle and the looper stopped relative to the sewn object on the movement locus, and reciprocates the needle so as to approach or separate from the sewn object. It is operated to insert the needle into the sewn object and then release it, while when the needle is detached from the sewn object, the needle and the looper are inserted into the sewn object. A sewing device that moves in the sewing direction relative to the movement locus is provided.
本発明によれば、針の往復動作時、換言すれば、針が被縫製物に刺入してから離脱に至るまで、針を被縫製物に対して相対的に停止させるとともに、針が被縫製物から離脱しているとき、針を被縫製物に沿って該被縫製物に対して相対的に移動させるようにしている。従って、針の刺入開始位置と離脱終了位置が略一致するとともに、相対的に移動する被縫製物によって針が押圧されることが回避される。
According to the present invention, during the reciprocating operation of the needle, in other words, the needle is stopped relative to the sewing object from the time when the needle is inserted into the sewing material to the time when the needle is released, and the needle is covered. When separated from the sewn object, the needle is moved along the sewn object relative to the sewn object. Therefore, the insertion start position and the detachment end position of the needle are substantially the same, and the needle is prevented from being pressed by the relatively moving sewing material.
このため、縫製穴の開口面積が大きく広がることや、針が折曲されて塑性変形を起こすことが回避される。すなわち、美観に優れる縫い目を形成することができるとともに、針の交換頻度が少なくなるためにコストの低廉化を図ることができる。
Therefore, it is possible to prevent the opening area of the sewing hole from being greatly expanded and the needle from being bent to cause plastic deformation. That is, it is possible to form a seam having an excellent aesthetic appearance, and it is possible to reduce the cost because the frequency of needle replacement is reduced.
以下、本発明に係る縫製方法につき、それを実施するための縫製装置との関係で好適な実施の形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。なお、以下の説明における「上」、「下」、「左」及び「右」は各図面における上方、下方、左方及び右方にそれぞれ対応するが、これは理解を容易にするために便宜的に方向を示したものであり、縫製装置を実際に使用する際の方向を定義するものではない。
Hereinafter, the sewing method according to the present invention will be described in detail with reference to the attached drawings with reference to preferred embodiments in relation to the sewing device for carrying out the sewing method. In the following description, "upper", "lower", "left" and "right" correspond to upper, lower, left and right in each drawing, but this is for convenience of understanding. It indicates the direction in a specific manner, and does not define the direction when the sewing device is actually used.
図１は、本実施の形態に係る縫製装置１０の概略構成図である。この縫製装置１０は、保持機構１２と、縫製機構１４と、該縫製機構１４を搬送する搬送装置（搬送機構）としての縫製用ロボット１６とを有する。縫製機構１４は、多関節ロボットからなる縫製用ロボット１６の先端アーム１８に取り付けられる。
FIG. 1 is a schematic configuration diagram of the sewing apparatus 10 according to the present embodiment. The sewing device 10 includes a holding mechanism 12, a sewing mechanism 14, and a sewing robot 16 as a transfer device (convey mechanism) for transporting the sewing mechanism 14. The sewing mechanism 14 is attached to the tip arm 18 of the sewing robot 16 made of an articulated robot.
先ず、保持機構１２につき概略説明する。保持機構１２は、フレーム２０と、該フレーム２０に支持された複数個の退避機構２２と、個々の退避機構２２に設けられた着座部２４とを備える。この中のフレーム２０は、略平板形状の基盤２８を含む。該基盤２８には、退避機構２２を構成する退避用エアシリンダ３０が立設される。具体的には、退避用エアシリンダ３０は、往復用ロッド３２が図１における上方を臨む姿勢としてフレーム２０に支持されている。
First, the holding mechanism 12 will be outlined. The holding mechanism 12 includes a frame 20, a plurality of retracting mechanisms 22 supported by the frame 20, and seating portions 24 provided on the individual retracting mechanisms 22. The frame 20 in this includes a substantially flat plate-shaped base 28. An evacuation air cylinder 30 constituting the evacuation mechanism 22 is erected on the base 28. Specifically, the retracting air cylinder 30 is supported by the frame 20 in a posture in which the reciprocating rod 32 faces upward in FIG.
退避機構２２は、退避用エアシリンダ３０の他、ガイドブッシュ３４とガイドピン３６を有する。ガイドブッシュ３４は、フレーム２０の上端付近に固定されるとともに、その内部に往復用ロッド３２の先端が摺動可能に挿入される。ガイドブッシュ３４内の往復用ロッド３２の上端には、ガイドピン３６の下端が連結される。
The evacuation mechanism 22 has a guide bush 34 and a guide pin 36 in addition to the evacuation air cylinder 30. The guide bush 34 is fixed near the upper end of the frame 20, and the tip of the reciprocating rod 32 is slidably inserted into the guide bush 34. The lower end of the guide pin 36 is connected to the upper end of the reciprocating rod 32 in the guide bush 34.
前記着座部２４は、ガイドピン３６の上端に設けられる。従って、ガイドピン３６及び着座部２４は、往復用ロッド３２と一体的に進退動作する。すなわち、個々の着座部２４は、各々が設けられた退避機構２２の作用下に個別に前進又は後退（退避）することが可能である。なお、図１では、前進は上昇、後退は下降に対応する。
The seating portion 24 is provided at the upper end of the guide pin 36. Therefore, the guide pin 36 and the seating portion 24 move forward and backward integrally with the reciprocating rod 32. That is, the individual seating portions 24 can be individually moved forward or backward (retracted) under the action of the retracting mechanism 22 provided with each. In FIG. 1, forward corresponds to ascending and backward corresponds to descending.
複数個の着座部２４は、縫製機構１４が縫製を行う縫製方向、すなわち、図２に示す縫製ラインＬに沿って並列配置されている。着座部２４の上面である着座面３７は、縫製ラインＬに沿って設けられており、縫製ラインＬに沿った被縫製物１００の曲率半径と略同等の曲率半径で湾曲している。被縫製物１００が、例えば、インストルメントパネルのインテリア基材１０２と表皮材１０４である場合には、着座部２４が図２中の破線に示すように配置される。なお、着座部２４は、後述するように、縫製機構１４の接近に伴って順次退避する。
The plurality of seating portions 24 are arranged in parallel along the sewing direction in which the sewing mechanism 14 sews, that is, along the sewing line L shown in FIG. The seating surface 37, which is the upper surface of the seating portion 24, is provided along the sewing line L, and is curved with a radius of curvature substantially equal to the radius of curvature of the sewn object 100 along the sewing line L. When the sewn object 100 is, for example, the interior base material 102 and the skin material 104 of the instrument panel, the seating portion 24 is arranged as shown by the broken line in FIG. The seating portion 24 is sequentially retracted as the sewing mechanism 14 approaches, as will be described later.
着座面３７は、上記したように被縫製物１００と略同様の形状に形成されている（図２又は図３参照）。これにより、着座面３７に載置された被縫製物１００の形状が保たれる。
The seating surface 37 is formed in substantially the same shape as the sewn product 100 as described above (see FIG. 2 or 3). As a result, the shape of the sewn object 100 placed on the seating surface 37 is maintained.
図１及び図３に示すように、着座部２４には、複数の吸気孔３８が形成されている。これら吸気孔３８は、着座部２４の内部の負圧流路及び排気管４０を介して、図示しない吸気ポンプと連通している。着座部２４は、前記吸気ポンプの作用下に吸気孔３８を介しての吸気がなされることにより、該着座部２４に載置された被縫製物１００を吸着して保持する。
As shown in FIGS. 1 and 3, a plurality of intake holes 38 are formed in the seating portion 24. These intake holes 38 communicate with an intake pump (not shown) via a negative pressure flow path inside the seating portion 24 and an exhaust pipe 40. The seating portion 24 attracts and holds the sewn object 100 placed on the seating portion 24 by sucking air through the intake hole 38 under the action of the intake pump.
縫製機構１４は、側面視で横臥したＵ字形状をなすケーシング５０を備える。このケーシング５０を構成する縦柱状部５２の正面に、縫製用ロボット１６の先端アーム１８が連結される。また、縦柱状部５２の一側面には、縫製用モータ５４が設けられる。
The sewing mechanism 14 includes a casing 50 having a U-shape lying down in a side view. The tip arm 18 of the sewing robot 16 is connected to the front surface of the vertical columnar portion 52 constituting the casing 50. Further, a sewing motor 54 is provided on one side surface of the vertical columnar portion 52.
ケーシング５０は、縦柱状部５２の下端、上端からそれぞれ同一方向に突出し、且つ互いに対向する第１横柱状部５６、第２横柱状部５８をさらに有する。下方の第１横柱状部５６には、上方の第２横柱状部５８に指向して延在するポストベッド６０が設けられる。図４に詳細を示すように、ポストベッド６０内には第１ルーパー６２ａ、第２ルーパー６２ｂが収容される。これら第１ルーパー６２ａ、第２ルーパー６２ｂの間には、従動歯車６６が介装される。この従動歯車６６は、ケーシング５０の内部でタイミングベルトやギヤトレイン等を介して前記縫製用モータ５４の回転軸とともに駆動機構を構成している。従って、縫製用モータ５４の回転軸が回転すると従動歯車６６が追従回転し、これと一体的に第１ルーパー６２ａ及び第２ルーパー６２ｂが回転する。なお、以上の構成は公知であり、従って、詳細な図示及び説明は省略する。
The casing 50 further has a first horizontal columnar portion 56 and a second horizontal columnar portion 58 that project in the same direction from the lower end and the upper end of the vertical columnar portion 52 and face each other. The lower first columnar portion 56 is provided with a post bed 60 extending toward the upper second transverse column portion 58. As shown in detail in FIG. 4, a first looper 62a and a second looper 62b are housed in the post bed 60. A driven gear 66 is interposed between the first looper 62a and the second looper 62b. The driven gear 66 constitutes a drive mechanism together with the rotating shaft of the sewing motor 54 inside the casing 50 via a timing belt, a gear train, or the like. Therefore, when the rotation shaft of the sewing motor 54 rotates, the driven gear 66 follows and rotates, and the first looper 62a and the second looper 62b rotate integrally with the driven gear 66. The above configuration is known, and therefore detailed illustration and description will be omitted.
第１ルーパー６２ａ、第２ルーパー６２ｂは、フック状の掛止爪７０をそれぞれ有する。各々の掛止爪７０に、第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂ（特に図２参照）の各針穴７３（図５参照）に通された糸７４ａ、７４ｂが掛止される。なお、ポストベッド６０の上端面は開口しており、従って、第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂはポストベッド６０の内部に進入し、又は退出することが可能である。
The first looper 62a and the second looper 62b each have a hook-shaped hook-shaped hook 70. Threads 74a and 74b passed through the needle holes 73 (see FIG. 5) of the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b (particularly see FIG. 2) are hooked on the hooking claws 70. The upper end surface of the post bed 60 is open, so that the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b can enter or leave the inside of the post bed 60.
第２横柱状部５８（図１参照）には、第１横柱状部５６に対して接近又は離間するように往復動作する往復柄７８が設けられる。この往復柄７８には、針ホルダ７９を介して２本の第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂ（いずれも針）が設けられる。第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂは、縫製用モータ５４の回転軸が回転することに伴って、往復柄７８とともに一体的に往復動作する。この構成も公知であることから、詳細な図示及び説明は省略する。なお、これら第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂは、ポストベッド６０内の第１ルーパー６２ａ、第２ルーパー６２ｂにそれぞれ対向する（図４参照）。
The second cross column 58 (see FIG. 1) is provided with a reciprocating handle 78 that reciprocates so as to approach or separate from the first cross column 56. The reciprocating handle 78 is provided with two first sewing machine needles 72a and second sewing machine needles 72b (both needles) via a needle holder 79. The first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b reciprocate integrally with the reciprocating handle 78 as the rotation shaft of the sewing motor 54 rotates. Since this configuration is also known, detailed illustration and description will be omitted. The first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b face the first looper 62a and the second looper 62b in the post bed 60, respectively (see FIG. 4).
第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂの先端には、それぞれ、針穴７３が貫通形成される。縫い目である平行縫い目１１２（図２参照）を形成するための糸７４ａ、７４ｂは、図示しないボビン等の糸供給部から引き出され、その先端が針穴７３に通される。
Needle holes 73 are formed through the tips of the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b, respectively. The threads 74a and 74b for forming the parallel seam 112 (see FIG. 2), which is a seam, are pulled out from a thread supply portion such as a bobbin (not shown), and the tip thereof is passed through the needle hole 73.
この場合、往復柄７８は単純な昇降運動を繰り返す。このため、第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂの往復移動の軌跡は、図６に示すように直線形状となる。なお、図６において、第２ミシン針７２ｂは、第１ミシン針７２ａの紙面奥側に重なる位置にある。後述する図９においても同様である。
In this case, the reciprocating handle 78 repeats a simple ascending / descending motion. Therefore, the trajectory of the reciprocating movement of the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b has a linear shape as shown in FIG. In FIG. 6, the second sewing machine needle 72b is positioned so as to overlap the back side of the paper surface of the first sewing machine needle 72a. The same applies to FIG. 9 described later.
以上の構成において、保持機構１２、縫製機構１４及び縫製用ロボット１６は、制御手段である制御部９０に電気的に接続されている。縫製用ロボット１６は、制御部９０の制御作用下に、縫製機構１４を、縫製方向である縫製ラインＬ（図２参照）に沿って一定速度で移動させる。また、この際、ケーシング５０の姿勢を被縫製物１００の縫製位置の形状に合わせて変化させ、これにより、縫製機構１４の姿勢を、第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂが被縫製物１００の縫製位置に対して略垂直となるように調整する。
In the above configuration, the holding mechanism 12, the sewing mechanism 14, and the sewing robot 16 are electrically connected to the control unit 90, which is a control means. The sewing robot 16 moves the sewing mechanism 14 at a constant speed along the sewing line L (see FIG. 2), which is the sewing direction, under the control action of the control unit 90. At this time, the posture of the casing 50 is changed according to the shape of the sewing position of the sewn object 100, whereby the posture of the sewing mechanism 14 is changed by the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b to be sewn. Adjust so that it is substantially perpendicular to the sewing position of 100.
制御部９０は、さらに、縫製用モータ５４の付勢又は滅勢を行う。
The control unit 90 further urges or destroys the sewing motor 54.
本実施の形態に係る縫製装置１０は、基本的には以上のように構成されるものであり、次に、その作用効果につき、本実施の形態に係る縫製方法との関係で説明する。
The sewing device 10 according to the present embodiment is basically configured as described above, and next, its action and effect will be described in relation to the sewing method according to the present embodiment.
被縫製物１００に対して縫製を行うに際しては、はじめに、図２及び図３に示すように、被縫製物１００を保持機構１２の着座部２４に載置するとともに、前記吸気ポンプを付勢する。これにより吸気孔３８を介して吸気がなされ、その結果、着座部２４に載置された被縫製物１００が着座面３７に着座した状態で吸着されて保持される。
When sewing the sewn object 100, first, as shown in FIGS. 2 and 3, the sewn object 100 is placed on the seating portion 24 of the holding mechanism 12, and the intake pump is urged. .. As a result, air is taken in through the intake hole 38, and as a result, the sewn object 100 placed on the seating portion 24 is sucked and held in a state of being seated on the seating surface 37.
次に、制御部９０の制御作用下に縫製用ロボット１６が適宜動作し、その先端アーム１８が被縫製物１００に接近して、図３に示すように、該被縫製物１００をポストベッド６０（第１ルーパー６２ａ、第２ルーパー６２ｂ）と第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂとで挟まれる位置とする。すなわち、第１ルーパー６２ａ、第２ルーパー６２ｂと第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂは、被縫製物１００を介して対向する。このように、縫製機構１４を搬送する縫製用ロボット１６を設けたことにより、縫製機構１４を被縫製物１００の近傍に搬送することが容易となる。なお、糸７４ａ、７４ｂは、糸供給部から引き出されて第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂの針穴７３に個別に通される。
Next, the sewing robot 16 operates appropriately under the control action of the control unit 90, and the tip arm 18 thereof approaches the sewn object 100, and as shown in FIG. 3, the sewn object 100 is moved to the postbed 60. The position is set so as to be sandwiched between (the first looper 62a and the second looper 62b) and the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b. That is, the first looper 62a and the second looper 62b and the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b face each other via the sewn object 100. By providing the sewing robot 16 that conveys the sewing mechanism 14 in this way, it becomes easy to convey the sewing mechanism 14 to the vicinity of the object to be sewn 100. The threads 74a and 74b are pulled out from the thread supply unit and individually passed through the needle holes 73 of the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b.
図３（及び図２の拡大部分）においては、縫製が左方から右方に向かって進行している途中を示している。この図３から諒解されるように、退避機構２２を構成する退避用エアシリンダ３０は、ポストベッド６０及び第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂが縫製を行う箇所に到達した際、往復用ロッド３２及びガイドピン３６を後退させることで着座部２４を被縫製物１００から離間させる。なお、この後退の際、ガイドブッシュ３４が往復用ロッド３２及びガイドピン３６を案内する。
FIG. 3 (and the enlarged portion of FIG. 2) shows the process of sewing progressing from the left to the right. As can be understood from FIG. 3, the retracting air cylinder 30 constituting the retracting mechanism 22 is used for reciprocating when the post bed 60, the first sewing machine needle 72a, and the second sewing machine needle 72b reach the sewing points. By retracting the rod 32 and the guide pin 36, the seating portion 24 is separated from the sewing machine 100. At the time of this retreat, the guide bush 34 guides the reciprocating rod 32 and the guide pin 36.
着座部２４が被縫製物１００から離間することに伴い、着座部２４と被縫製物１００との間にクリアランスが生じる。このクリアランスに、ポストベッド６０が進入する。このように、縫製装置１０は、縫製機構１４の位置に応じて着座部２４を順次退避させることで、ポストベッド６０を被縫製物１００の裏側に配置して縫製を行うように構成されている。なお、退避する着座部２４の吸気孔３８からの吸気は、退避に先んじて停止される。
As the seating portion 24 is separated from the sewn object 100, a clearance is generated between the seating portion 24 and the sewn object 100. The post bed 60 enters this clearance. In this way, the sewing device 10 is configured to sequentially retract the seating portion 24 according to the position of the sewing mechanism 14 so that the post bed 60 is arranged on the back side of the sewing object 100 to perform sewing. .. The intake air from the intake hole 38 of the seating portion 24 to be evacuated is stopped prior to the evacuation.
被縫製物１００がインストルメントパネルである場合、該インストルメントパネルを構成するインテリア基材１０２は厚肉であり、且つ比較的高い剛性を示す。このため、インストルメントパネルの一部から着座部２４を離間させた場合であっても、当該箇所においてインストルメントパネルが撓む等の変形が生じることが回避される。
When the sewn object 100 is an instrument panel, the interior base material 102 constituting the instrument panel is thick and exhibits relatively high rigidity. Therefore, even when the seating portion 24 is separated from a part of the instrument panel, deformation such as bending of the instrument panel is avoided at that portion.
次に、制御部９０は縫製用モータ５４を付勢する。これにより往復柄７８が上下に往復動作する。勿論、針ホルダ７９に保持された第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂも往復柄７８と一体的に上下に往復動作する。その一方で、従動歯車６６（図４参照）が従動回転するとともに、第１ルーパー６２ａ、第２ルーパー６２ｂが従動歯車６６と一体的に且つ同期して回転する。第１ルーパー６２ａ、第２ルーパー６２ｂは、第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂが１往復する間に１回転する。
Next, the control unit 90 urges the sewing motor 54. As a result, the reciprocating handle 78 reciprocates up and down. Of course, the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b held by the needle holder 79 also reciprocate up and down integrally with the reciprocating handle 78. On the other hand, the driven gear 66 (see FIG. 4) rotates driven, and the first looper 62a and the second looper 62b rotate integrally and synchronously with the driven gear 66. The first looper 62a and the second looper 62b make one rotation while the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b make one reciprocation.
第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂは、後進端（上死点）から下方に向かう往路を進行する最中、図５及び図６に示すように被縫製物１００の上端面側から刺入され、前進端（下死点）に到達したときには、その先端が被縫製物１００の下端面から突出するとともに、ポストベッド６０の中空内部に進入する。これに伴い、糸７４ａ、７４ｂが被縫製物１００を貫通する。その後、第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂは、下死点から上死点に向かう復路を進行し、その最中にポストベッド６０及び被縫製物１００から離脱する。
The first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b are pierced from the upper end surface side of the sewn object 100 as shown in FIGS. 5 and 6 while traveling downward from the reverse end (top dead center). When it is inserted and reaches the forward end (bottom dead center), its tip protrudes from the lower end surface of the sewing machine 100 and enters the hollow inside of the postbed 60. Along with this, the threads 74a and 74b penetrate the sewn object 100. After that, the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b proceed on the return path from the bottom dead center to the top dead center, and during that time, separate from the postbed 60 and the sewn object 100.
第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂが上記のように往復移動する間、縫製用ロボット１６の各アームは、旋回や移動を起こすことなく停止している。すなわち、第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂ及びポストベッド６０は、被縫製物１００に対して相対的に停止している。従って、第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂの、往動作時に被縫製物１００に対して刺入を開始した部位と、復動作時に被縫製物１００から離脱が終了した部位とが略一致する。
While the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b reciprocate as described above, each arm of the sewing robot 16 is stopped without turning or moving. That is, the first sewing machine needle 72a, the second sewing machine needle 72b, and the postbed 60 are stopped relative to the sewn object 100. Therefore, the portion of the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b that started to pierce the sewn object 100 during the forward operation and the portion that completed the detachment from the sewn object 100 during the return operation substantially coincide with each other. To do.
第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂの、往動作時の刺入開始位置は、縫製穴の形成が開始された部位である。一方、復動作時の離脱終了位置は、縫製穴の形成が終了する部位である。上記したように刺入開始位置と離脱終了位置が略一致することから、縫製穴の形成開始位置と形成終了位置が略一致する。従って、縫製穴の開口面積が大きくなることが回避される。このため、見栄えが良好で美観に優れる平行縫い目１１２（図２参照）が得られる。
The insertion start position of the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b during the forward operation is the part where the formation of the sewing hole is started. On the other hand, the detachment end position at the time of the return operation is a portion where the formation of the sewing hole ends. Since the insertion start position and the detachment end position are substantially the same as described above, the formation start position and the formation end position of the sewing hole are substantially the same. Therefore, it is avoided that the opening area of the sewing hole becomes large. Therefore, a parallel seam 112 (see FIG. 2) having a good appearance and an excellent appearance can be obtained.
なお、第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂの先端と一体的に糸７４ａ、７４ｂが被縫製物１００を貫通した際には、第１ルーパー６２ａ、第２ルーパー６２ｂの各掛止爪７０が上死点に到達している。被縫製物１００を貫通した糸７４ａ、７４ｂは、該掛止爪７０に引っ掛かる。この状態で、第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂが上昇し且つ第１ルーパー６２ａ、第２ルーパー６２ｂが回転することに伴って、糸７４ａ、７４ｂが図２及び図３の下方に引っ張られる。引っ張られた糸７４ａ、７４ｂは、被縫製物１００の下端面側で、図７に示すループ部１１０を形成する。
When the threads 74a and 74b penetrate the sewn object 100 integrally with the tips of the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b, the hooks 70 of the first looper 62a and the second looper 62b are hooked. Has reached top dead center. The threads 74a and 74b that have penetrated the sewn object 100 are caught by the hooking claw 70. In this state, as the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b rise and the first looper 62a and the second looper 62b rotate, the threads 74a and 74b are pulled downward in FIGS. 2 and 3. Be done. The pulled threads 74a and 74b form the loop portion 110 shown in FIG. 7 on the lower end surface side of the sewn object 100.
縫製用ロボット１６は、上記したように、被縫製物１００に刺入した第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂの上昇（すなわち、被縫製物１００からの第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂの離脱）が終了するまで、第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂと被縫製物１００との相対的停止を保つ。そして、制御部９０は、第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂが被縫製物１００から離脱して上死点に位置したことを検知すると、第２工程を実施する。
As described above, the sewing robot 16 raises the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b inserted into the sewing machine 100 (that is, the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine from the sewing machine 100). The relative stop between the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b and the sewn object 100 is maintained until the detachment of the needle 72b) is completed. Then, when the control unit 90 detects that the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b are separated from the sewing object 100 and are located at the top dead center, the second step is performed.
すなわち、制御部９０は、縫製用ロボット１６のアームを適宜動作させ、図６に示すように、第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂ及びポストベッド６０を縫製ラインＬに沿って若干移動させる。これにより、第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂ及び第１ルーパー６２ａ、第２ルーパー６２ｂが、被縫製物１００に対して相対的に縫製方向（縫製ラインＬ）に移動する。
That is, the control unit 90 appropriately operates the arm of the sewing robot 16 and slightly moves the first sewing machine needle 72a, the second sewing machine needle 72b, and the postbed 60 along the sewing line L, as shown in FIG. .. As a result, the first sewing machine needle 72a, the second sewing machine needle 72b, the first looper 62a, and the second looper 62b move in the sewing direction (sewing line L) relative to the object to be sewn 100.
第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂが被縫製物１００から離脱しているので、この移動の間に第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂが被縫製物１００から押圧を受けることはない。従って、第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂが折曲されて塑性変形を起こすことが有効に回避される。このため、第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂの交換頻度が少なくなるので、交換に要するコストの低廉化を図ることができる。
Since the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b are separated from the sewn object 100, the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b may be pressed by the sewn object 100 during this movement. Absent. Therefore, it is effectively avoided that the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b are bent to cause plastic deformation. Therefore, the frequency of replacement of the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b is reduced, so that the cost required for replacement can be reduced.
その後、上記した第１工程及び第２工程が繰り返される。勿論、第１工程では第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂと被縫製物１００が相対的に停止されている。また、第２工程（第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂの、被縫製物１００に沿っての相対的な移動）は、第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂが被縫製物１００から離脱しているときに実施される。従って、縫製を連続的に行う場合において、各縫製穴の開口面積が大きくなることや、第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂが塑性変形を起こすことを回避することができる。すなわち、本実施の形態によれば、第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂの移動軌跡に沿って、美観に優れる平行縫い目１１２を低コストで得ることが可能となる。
After that, the above-mentioned first step and second step are repeated. Of course, in the first step, the first sewing machine needle 72a, the second sewing machine needle 72b, and the sewn object 100 are relatively stopped. Further, in the second step (relative movement of the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b along the sewn object 100), the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b are the sewn object 100. It is carried out when you are away from. Therefore, when sewing is continuously performed, it is possible to prevent the opening area of each sewing hole from becoming large and the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b from being plastically deformed. That is, according to the present embodiment, it is possible to obtain the aesthetically pleasing parallel seam 112 at low cost along the movement locus of the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b.
特に、被縫製物１００が、図８に示すように平坦部１２０や折曲部１２４を有するものである場合、ポストベッド６０は、平坦部１２０から折曲部１２４に移動する際、姿勢変化を伴う。縫製用ロボット１６は、予め施されたティーチングに従って、ポストベッド６０及び第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂが、縫製部分の表面に略垂直となるように縫製機構１４の姿勢を変化させるからである。
In particular, when the sewn object 100 has a flat portion 120 and a bent portion 124 as shown in FIG. 8, the post bed 60 changes its posture when moving from the flat portion 120 to the bent portion 124. Accompany. This is because the sewing robot 16 changes the posture of the sewing mechanism 14 so that the postbed 60, the first sewing machine needle 72a, and the second sewing machine needle 72b are substantially perpendicular to the surface of the sewing portion according to the teaching provided in advance. Is.
高低差がほとんどない平坦部１２０では、ポストベッド６０は、被縫製物１００の裏面に当接するか、又は、若干の距離で離間する。これに対し、折曲部１２４に近接するにつれて、被縫製物１００とポストベッド６０との離間距離が大きくなる。第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂを往復移動の間に被縫製物１００に沿って移動させる従来技術に係る縫製方法では、被縫製物１００とポストベッド６０との離間距離が大きくなると、第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂの刺入開始位置と離脱終了位置との位置ズレが大きくなる。この分、縫製穴の開口面積が大きくなり、見栄えが低下する。また、第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂが折曲される懸念がある。
In the flat portion 120 where there is almost no height difference, the post bed 60 comes into contact with the back surface of the sewn object 100 or is separated by a slight distance. On the other hand, the closer to the bent portion 124, the larger the separation distance between the sewn object 100 and the postbed 60. In the sewing method according to the prior art in which the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b are moved along the sewn object 100 during the reciprocating movement, when the separation distance between the sewn object 100 and the postbed 60 becomes large, The positional deviation between the insertion start position and the detachment end position of the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b becomes large. By this amount, the opening area of the sewing hole becomes large, and the appearance deteriorates. Further, there is a concern that the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b may be bent.
これに対し、本実施の形態では、被縫製物１００とポストベッド６０との離間距離が大きくなる場合であっても、刺入開始位置と離脱終了位置が略一致する。上記したように、第１工程では、第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂを被縫製物１００に対して相対的に停止させているからである。また、この場合においても、第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂが被縫製物１００から離脱しているときに被縫製物１００を相対的に移動させているので、第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂが折曲される懸念が払拭される。
On the other hand, in the present embodiment, even when the distance between the sewn object 100 and the postbed 60 becomes large, the insertion start position and the detachment end position substantially match. This is because, as described above, in the first step, the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b are stopped relative to the sewing machine 100. Further, also in this case, since the sewing machine 100 is relatively moved when the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b are separated from the sewing machine 100, the first sewing machine needle 72a, The concern that the second sewing machine needle 72b is bent is dispelled.
結局、この場合においても、美観に優れる平行縫い目１１２を低コストで得ることができる。
After all, even in this case, the aesthetically pleasing parallel seam 112 can be obtained at low cost.
なお、第１工程では、縫製用ロボット１６のアームの動作によって第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂを移動させるとともに、被縫製物１００を、第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂと同一方向に同一量で移動させるようにしてもよい。この場合においても、第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂは、被縫製物１００に対して相対的に停止した状態となる。また、第２工程では、第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂを移動させることに代替し、被縫製物１００を移動させるようにしてもよい。
In the first step, the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b are moved by the operation of the arm of the sewing robot 16, and the sewing machine 100 is moved to the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b. It may be moved in the same direction and in the same amount. Even in this case, the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b are in a stopped state relative to the sewing machine 100. Further, in the second step, the sewing machine 100 may be moved instead of moving the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b.
図７に示すループ部１１０には、糸７４ａ、７４ｂの、次回の第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂの刺入時（第１ルーパー６２ａ、第２ルーパー６２ｂの回転時）に引っ張られた部位が挿入される。上記の第１工程及び第２工程の繰り返しにより、ループ部１１０同士が連なって縫製がなされる。なお、図７では糸７４ａのみを例示しているが、残余の糸７４ｂにおいても同様にループ部１１０同士が連なることは勿論である。一方、被縫製物１００の上端面側では、図２に示すように直線状に連なる平行縫い目１１２が形成される。
The loop portion 110 shown in FIG. 7 is pulled by the threads 74a and 74b when the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b are inserted next time (when the first looper 62a and the second looper 62b are rotated). The part is inserted. By repeating the first step and the second step, the loop portions 110 are connected to each other and sewn. Although only the thread 74a is illustrated in FIG. 7, it goes without saying that the loop portions 110 are also connected to each other in the remaining thread 74b. On the other hand, on the upper end surface side of the object to be sewn 100, parallel seams 112 that are linearly connected are formed as shown in FIG.
縫製機構１４は、縫製用ロボット１６によって、例えば、図２及び図３の右方向に一定速度で移動する。縫製が終了して縫製機構１４が離間した箇所では、吸気孔３８からの吸気が再開されるとともに、退避機構２２の作用下に往復用ロッド３２及びガイドピン３６がガイドブッシュ３４に案内されながら上昇する。その結果、着座部２４が被縫製物１００を載置する。
The sewing mechanism 14 is moved by the sewing robot 16 at a constant speed, for example, in the right direction of FIGS. 2 and 3. At the position where the sewing mechanism 14 is separated after the sewing is completed, the intake air from the intake hole 38 is restarted, and the reciprocating rod 32 and the guide pin 36 are guided by the guide bush 34 and ascended under the action of the retracting mechanism 22. To do. As a result, the seating portion 24 places the sewn object 100 on it.
一方、移動した縫製機構１４と干渉する位置の着座部２４は、退避機構２２の作用下に被縫製物１００から退避する。すなわち、吸気孔３８からの吸気が停止された後、往復用ロッド３２が下降して着座部２４を縫製機構１４に干渉しない位置に退避させる。このようにして、被縫製物１００の、着座部２４の支持から解放された部位に対し、上記した第１工程及び第２工程が実施される。
On the other hand, the seating portion 24 at a position where it interferes with the moved sewing mechanism 14 is retracted from the sewn object 100 under the action of the retracting mechanism 22. That is, after the intake air from the intake hole 38 is stopped, the reciprocating rod 32 is lowered to retract the seating portion 24 to a position where it does not interfere with the sewing mechanism 14. In this way, the first step and the second step described above are carried out on the portion of the sewn object 100 that is released from the support of the seating portion 24.
制御部９０により、所定長さの平行縫い目１１２が形成されたことが検知されると、該制御部９０の制御作用下に縫製用ロボット１６の動作が停止されるとともに、縫製用モータ５４が滅勢される。従って、第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂの往復動作、及び第１ルーパー６２ａ、第２ルーパー６２ｂの回転が停止する。糸７４ａ、７４ｂの、被縫製物１００と第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂとの間の部位が切断された後、縫製用ロボット１６が適宜動作し、縫製機構１４が被縫製物１００から離間する。以上により、縫製が終了する。
When the control unit 90 detects that the parallel seams 112 having a predetermined length are formed, the operation of the sewing robot 16 is stopped under the control action of the control unit 90, and the sewing motor 54 is destroyed. Be urged. Therefore, the reciprocating operation of the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b and the rotation of the first looper 62a and the second looper 62b are stopped. After the portions of the threads 74a and 74b between the sewn object 100 and the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b are cut, the sewing robot 16 operates appropriately, and the sewing mechanism 14 moves the sewn object 100. Separate from. With the above, sewing is completed.
本発明は、上記した実施の形態に特に限定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
The present invention is not particularly limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made without departing from the gist of the present invention.
例えば、図９及び図１０に示すように、縫製機構は、第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂを、ケーシング５０の正面から見た場合に楕円形状の軌道を描くように往復動作させるものであってもよい。ここで、図１０は、第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂの先端の位置をプロットしたグラフである。なお、ポストベッド６０は、第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂに対して停止する。
For example, as shown in FIGS. 9 and 10, the sewing mechanism reciprocates the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b so as to draw an elliptical trajectory when viewed from the front of the casing 50. It may be. Here, FIG. 10 is a graph in which the positions of the tips of the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b are plotted. The post bed 60 stops at the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b.
この場合、第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂの移動に合わせて被縫製物１００を移動させる。第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂの移動軌跡として描かれる楕円の短径が、例えば、２ｍｍであるときには、被縫製物１００を２ｍｍ移動させればよい。この際の移動方向は、第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂが被縫製物１００に刺入してから離脱するまでに移動する方向と同一とする。例えば、図９では、第１ミシン針７２ａ及び第２ミシン針７２ｂは、往復動作の間に左方に移動する。従って、被縫製物１００を、第１ミシン針７２ａ及び第２ミシン針７２ｂが往復動作する間に左方に移動させる。
In this case, the sewn object 100 is moved in accordance with the movement of the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b. When the minor axis of the ellipse drawn as the movement locus of the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b is, for example, 2 mm, the sewn object 100 may be moved by 2 mm. The moving direction at this time is the same as the direction in which the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b move from the time they are inserted into the sewing object 100 until they are separated. For example, in FIG. 9, the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b move to the left during the reciprocating operation. Therefore, the sewing machine 100 is moved to the left while the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b reciprocate.
これにより、第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂが往復動作する間に楕円軌道を描くような場合であっても、被縫製物１００に対して第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂが相対的に停止する。従って、被縫製物１００から見た第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂの軌跡を表す図１１に示すように、第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂの刺入開始位置と離脱終了位置が揃う。このため、上記と同様に、各縫製穴の開口面積が大きくなることや、第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂが塑性変形を起こすことが回避される。すなわち、美観に優れる平行縫い目１１２（図２参照）を低コストで得ることができる。
As a result, even when the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b draw an elliptical orbit while reciprocating, the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b are relative to the sewing machine 100. Stops relatively. Therefore, as shown in FIG. 11, which shows the loci of the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b as seen from the sewing machine 100, the insertion start position and the detachment end of the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b. The positions are aligned. Therefore, similarly to the above, it is possible to prevent the opening area of each sewing hole from becoming large and the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b from undergoing plastic deformation. That is, the aesthetically pleasing parallel seam 112 (see FIG. 2) can be obtained at low cost.
また、ミシン針及びルーパーを１個としてもよい。
Also, the sewing machine needle and the looper may be one.
さらに、被縫製物１００は自動車用のインストルメントパネルのインテリア基材１０２と表皮材１０４に限定されるものでなく、ミシン針が刺入可能なものであればよい。
Further, the sewn object 100 is not limited to the interior base material 102 and the skin material 104 of the instrument panel for automobiles, and may be any as long as the sewing machine needle can be inserted.
そして、第２工程を行うタイミングは、第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂが上死点に到達したときに特に限定されるものではない。例えば、第１ミシン針７２ａ、第２ミシン針７２ｂの先端が被縫製物１００から離脱した直後に第２工程を実施するようにしてもよい。
The timing of performing the second step is not particularly limited when the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b reach the top dead center. For example, the second step may be performed immediately after the tips of the first sewing machine needle 72a and the second sewing machine needle 72b are separated from the sewn object 100.
さらにまた、着座部２４を吸着パッドで構成するようにしてもよい。
Furthermore, the seating portion 24 may be configured by a suction pad.
Claims (10)
- 先端が被縫製物（１００）に対して刺入及び離脱する針（７２ａ、７２ｂ）と、前記被縫製物を間にして前記針に対向するとともにポストベッド（６０）内に収容されたルーパー（６２ａ、６２ｂ）とが、前記被縫製物に対して相対的に縫製方向に移動するとともに、その移動軌跡に沿って前記被縫製物に縫い目（１１２）を形成する縫製方法において、
前記針を移動軌跡上で前記被縫製物に対して相対的に停止させた状態で、前記針を前記被縫製物に対して接近又は離間するように往復動作させ、該針を前記被縫製物に対して刺入した後に離脱させる第１工程と、
前記針が前記被縫製物に対して離脱している状態で、前記針を前記被縫製物に対して移動軌跡に沿って相対的に縫製方向に移動させる第２工程と、
を有する縫製方法。 A needle (72a, 72b) whose tip inserts and detaches from the sewn object (100), and a looper (60) housed in the postbed (60) while facing the needle with the sewn object in between. In a sewing method in which 62a and 62b) move in the sewing direction relative to the sewn object and form a seam (112) in the sewn object along the movement locus.
With the needle stopped relative to the sewn object on the movement locus, the needle is reciprocated so as to approach or separate from the sewn object, and the needle is moved to the sewn object. The first step of removing the needle after inserting it into the needle,
A second step of moving the needle in the sewing direction relative to the sewn object along the movement locus while the needle is separated from the sewn object.
Sewing method with. - 請求項１記載の縫製方法において、前記被縫製物を位置決め固定するとともに、前記第１工程での前記針の往復動作の軌跡を直線形状とする縫製方法。 The sewing method according to claim 1, wherein the sewn object is positioned and fixed, and the locus of the reciprocating motion of the needle in the first step is made into a linear shape.
- 請求項１記載の縫製方法において、前記被縫製物を移動させるとともに、前記第１工程での前記針の往復動作の軌跡を楕円形状とする縫製方法。 The sewing method according to claim 1, wherein the sewing object is moved and the locus of the reciprocating motion of the needle in the first step is formed into an elliptical shape.
- 請求項１～３のいずれか１項に記載の縫製方法において、前記ルーパーを収容したポストベッドが前記被縫製物から離間した状態で前記第１工程を行う縫製方法。 The sewing method according to any one of claims 1 to 3, wherein the first step is performed with the postbed accommodating the looper separated from the sewn object.
- 請求項１～４のいずれか１項に記載の縫製方法において、前記針が上死点に到達したときに前記第２工程を行う縫製方法。 The sewing method according to any one of claims 1 to 4, wherein the second step is performed when the needle reaches top dead center.
- 先端が被縫製物（１００）に対して刺入及び離脱する針（７２ａ、７２ｂ）と、前記被縫製物を間にして前記針に対向するとともにポストベッド（６０）内に収容されたルーパー（６２ａ、６２ｂ）とが、前記被縫製物に対して相対的に縫製方向に移動するとともに、その移動軌跡に沿って前記被縫製物に縫い目（１１２）を形成する縫製装置（１０）において、
前記針と、前記ルーパーを収容したポストベッドとが設けられたケーシング（５０）と、
前記ケーシングを移動させる搬送装置（１６）と、
前記搬送装置を制御する制御部（９０）と、
を備え、
前記制御部は、前記針及び前記ルーパーを移動軌跡上で前記被縫製物に対して相対的に停止させた状態とするとともに、前記針を前記被縫製物に対して接近又は離間するように往復動作させ、該針を前記被縫製物に対して刺入した後に離脱させる一方、前記針が前記被縫製物に対して離脱しているときに、前記針及び前記ルーパーを前記被縫製物に対して移動軌跡に沿って相対的に縫製方向に移動させる縫製装置。 A needle (72a, 72b) whose tip inserts and detaches from the sewn object (100), and a looper (60) housed in the postbed (60) while facing the needle with the sewn object in between. In the sewing apparatus (10), the 62a and 62b) move in the sewing direction relative to the sewn object and form a seam (112) in the sewn object along the movement locus.
A casing (50) provided with the needle and a postbed accommodating the looper, and
A transport device (16) for moving the casing and
A control unit (90) that controls the transport device, and
With
The control unit keeps the needle and the looper stopped relative to the sewn object on the movement locus, and reciprocates the needle so as to approach or separate from the sewn object. It is operated to insert the needle into the sewn object and then release it, while when the needle is detached from the sewn object, the needle and the looper are inserted into the sewn object. A sewing device that moves in the sewing direction relative to the movement locus. - 請求項６記載の縫製装置において、前記針の往復動作の軌跡が直線形状となる縫製装置。 The sewing device according to claim 6, wherein the trajectory of the reciprocating movement of the needle has a linear shape.
- 請求項６記載の縫製装置において、前記針の往復動作の軌跡が楕円形状となる縫製装置。 The sewing device according to claim 6, wherein the trajectory of the reciprocating movement of the needle has an elliptical shape.
- 請求項６～８のいずれか１項に記載の縫製装置において、前記制御部は、前記ポストベッドが前記被縫製物から離間した状態で、前記針及び前記ルーパーを前記被縫製物に対して移動軌跡に沿って相対的に縫製方向に移動させる縫製装置。 In the sewing apparatus according to any one of claims 6 to 8, the control unit moves the needle and the looper with respect to the sewn object in a state where the post bed is separated from the sewn object. A sewing device that moves relatively in the sewing direction along a trajectory.
- 請求項６～９のいずれか１項に記載の縫製装置において、前記制御部は、前記針が上死点に到達したときに、前記針及び前記ルーパーを前記被縫製物に対して移動軌跡に沿って相対的に縫製方向に移動させる縫製装置。 In the sewing apparatus according to any one of claims 6 to 9, when the needle reaches top dead center, the control unit moves the needle and the looper into a movement locus with respect to the sewn object. A sewing device that moves relative to the sewing direction along the line.
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