WO2021068136A1 - 雷达的抗干扰方法、设备、系统及存储介质 - Google Patents

雷达的抗干扰方法、设备、系统及存储介质 Download PDF

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WO2021068136A1
WO2021068136A1 PCT/CN2019/110203 CN2019110203W WO2021068136A1 WO 2021068136 A1 WO2021068136 A1 WO 2021068136A1 CN 2019110203 W CN2019110203 W CN 2019110203W WO 2021068136 A1 WO2021068136 A1 WO 2021068136A1
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movable platform
target movable
radar
configuration parameters
target
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PCT/CN2019/110203
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王俊喜
高迪
陈文平
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深圳市大疆创新科技有限公司
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/36—Means for anti-jamming, e.g. ECCM, i.e. electronic counter-counter measures

Definitions

  • This application relates to the field of radar technology, and in particular to a radar anti-interference method, equipment, control system and storage medium.
  • the radar carried on the mobile platform has important applications, such as speed measurement, ranging, detection, tracking, positioning, and identification.
  • Movable platforms such as drones can be used in aerial photography, agricultural plant protection, power inspections, disaster relief, cruise performances and other fields.
  • the electromagnetic environment of the equipment is also more complex, especially when there are multiple drones operating at the same time in a small working space. Since each drone is equipped with the same radar equipment, the electromagnetic environment is very complex, and each drone faces Due to severe electromagnetic interference, it may cause the normal function of the radar equipment to fail, and the safe operation of the UAV cannot be guaranteed.
  • this application provides a radar anti-jamming method, equipment, control system, and storage medium, so as to improve the anti-jamming capability of radars between movable platforms, thereby ensuring the safe operation of the movable platforms.
  • this application provides an anti-jamming method for radar, the radar is applied to a movable platform, and the method includes:
  • the radar configuration parameters are sent to the at least one target movable platform for parameter configuration, so as to improve the radar anti-jamming capability of the at least one target movable platform.
  • the present application also provides a radar anti-jamming method, the radar is applied to a movable platform, and the method includes:
  • Receive radar configuration parameters and send the radar configuration parameters to the first target movable platform, so that the at least first target movable platform performs parameter configuration according to the radar configuration parameters to improve the first target Radar anti-jamming capability of the movable platform;
  • the first target movable platform is a movable platform with radar interference
  • the first target movable platform is determined from a plurality of movable platforms according to a plurality of motion information
  • the radar configuration parameter is It is reconfigured according to at least one movement information of the at least one target movable platform.
  • the present application also provides a server, the server includes a memory and a processor; the memory is used to store a computer program; the processor is used to execute the computer program and when the computer program is executed When, implement the following steps:
  • the radar configuration parameters are sent to the at least one target movable platform for parameter configuration, so as to improve the radar anti-jamming capability of the at least one target movable platform.
  • the present application also provides a remote control device, the remote control device includes a memory and a processor; the memory is used to store a computer program; the processor is used to execute the computer program and execute the In the computer program, the following steps are implemented:
  • Receive radar configuration parameters and send the radar configuration parameters to the first target movable platform, so that the at least first target movable platform performs parameter configuration according to the radar configuration parameters to improve the first target Radar anti-jamming capability of the movable platform;
  • the first target movable platform is a movable platform with radar interference
  • the first target movable platform is determined from a plurality of movable platforms according to a plurality of motion information
  • the radar configuration parameter is It is reconfigured according to at least one movement information of the at least one target movable platform.
  • this application also provides a movable platform, the movable platform including a radar, a memory, and a processor;
  • the radar is used to send electromagnetic waves for measurement or detection
  • the memory is used to store a computer program
  • the processor is configured to execute the computer program and, when executing the computer program, implement the following steps:
  • the radar configuration parameter is determining at least one target movable platform with radar interference from the plurality of movable platforms according to the plurality of motion information, and reconfiguring the at least one target movable platform according to the plurality of motion information The configuration parameters of the target mobile platform.
  • the present application also provides a control system, the control system including a server, a plurality of movable platforms and corresponding remote control equipment, the remote control equipment is in communication connection with the server and the movable platform;
  • the multiple movable platforms are used to send motion information to the multiple corresponding remote control devices;
  • the multiple remote control devices are used to send the multiple motion information to the server;
  • the server is configured to obtain a plurality of movement information of a plurality of movable platforms, and determine at least one target movable platform from the plurality of movable platforms according to the plurality of movement information, and the at least one target movable platform is Movable platform with radar interference
  • the server is configured to reconfigure the radar configuration parameters of the at least one target movable platform according to the plurality of motion information
  • the server is further configured to send the radar configuration parameters to the remote control device corresponding to the at least one target movable platform to forward to the at least one target movable platform for parameter configuration, thereby improving the at least one target movable platform
  • the radar anti-jamming capability is further configured to send the radar configuration parameters to the remote control device corresponding to the at least one target movable platform to forward to the at least one target movable platform for parameter configuration, thereby improving the at least one target movable platform The radar anti-jamming capability.
  • the present application also provides a computer-readable storage medium, the computer-readable storage medium stores a computer program, and when the computer program is executed by a processor, the processor realizes the above-mentioned radar anti-interference method.
  • the radar anti-interference method, equipment, system and storage medium proposed in the present invention can improve the radar anti-interference ability of the movable platform and ensure the safe operation of the movable platform.
  • Fig. 1 is a schematic block diagram of a control system provided by an embodiment of the present application
  • FIG. 2 is a schematic diagram of synchronization interference generation provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 3 is a schematic diagram of burst interference generation provided by an embodiment of the present application.
  • 4a and 4b are schematic diagrams of interference time-domain signals of two radars provided by an embodiment of this application;
  • 5a and 5b are schematic diagrams of interference frequency domain signals of two radars provided by an embodiment of this application.
  • 6a and 6b are schematic diagrams of frequency-domain signals for removing time-domain interference provided by an embodiment of this application;
  • FIG. 7 is a schematic flowchart of steps of a radar anti-jamming method provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 8 is a schematic diagram of a division effect of a preset area range provided by an embodiment of the present application.
  • Figure 9a is a schematic diagram of a radar polarization mode provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 9b is a schematic diagram of the frequency band bandwidth of a radar provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 10 is a schematic flowchart of steps for reconfiguring radar configuration parameters provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 11 is a schematic flowchart of steps of another radar anti-jamming method provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 12 is a schematic block diagram of a movable platform provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 13 is a schematic block diagram of a remote control device provided by an embodiment of the present application.
  • FIG. 14 is a schematic block diagram of a server provided by an embodiment of the present application.
  • the embodiments of the present application provide a radar anti-jamming method, equipment, control system, and storage medium, which are used to improve the anti-jamming capability of the radar mounted on a movable platform, so as to ensure the safe operation of the movable platform.
  • the equipment includes a movable platform, a remote control device and a server, etc.;
  • the control system includes a movable platform and a remote control device, or includes a server, a movable platform and a remote control device.
  • the movable platform includes an aircraft, a robot, or an autonomous vehicle, etc.
  • the remote control device includes a remote control, a ground control platform, a mobile phone, a tablet computer, a notebook computer, a PC computer, and the like.
  • the server may be an independent server, or a server cluster, or multiple servers may form a system according to a certain logic.
  • the server can be a drone server or a cloud server.
  • the control system is a flight control system.
  • the flight control system includes a cloud server, an aircraft, and a remote controller.
  • the number of aircraft and remote controllers is multiple and corresponds to one by one. These are the aircraft 11a, the aircraft 11b, and the aircraft 11c, which correspond to the remote control 12a, the remote control 12b, and the remote control 12c, respectively.
  • the remote controller is used to control the flight of the aircraft or perform corresponding actions, and obtain corresponding motion information from the aircraft, such as flight direction, flight attitude, flight altitude, flight speed and/or position information, etc., and send the acquired motion information To cloud server.
  • Aircraft include drones, which include rotary wing drones, such as quadrotor drones, hexarotor drones, and octorotor drones. They can also be fixed wing drones or rotary wing drones. The combination with fixed-wing UAV is not limited here.
  • the remote control device is used to control the movement of the movable platform or perform certain actions, such as performing shooting or measuring.
  • one remote control device controls one movable platform, of course, one remote control device can also control multiple movable platforms.
  • the movable platform is equipped with a radar, through which functions such as speed measurement, ranging, detection, tracking, positioning and identification are realized.
  • the radar mainly includes an RF front-end module and a signal processing module.
  • the RF front-end module includes a transmitting antenna and a receiving antenna.
  • the signal processing module is responsible for generating modulated signals and processing and analyzing the collected intermediate frequency signals.
  • the RF front-end module receives the modulated signal to generate a high-frequency signal whose frequency changes linearly with the modulated signal, and radiates downward through the transmitting antenna.
  • the electromagnetic wave encounters the ground, targets or obstacles and is reflected back, and then is received by the receiving antenna and transmitted
  • the signal and the intermediate frequency are mixed to obtain an intermediate frequency signal, and the speed information and distance information can be obtained according to the frequency of the intermediate frequency signal.
  • Radar encounters a target object by radiating electromagnetic waves in space, and the scattered echo from the target object is received by the radar to detect the target object. Therefore, electromagnetic waves from electromagnetic equipment that meet certain conditions can enter the receiving antenna, affect the performance of the radar, reduce the detection performance of the radar, and cannot obtain information such as detection, tracking, positioning, and identification, or useful information is submerged in many interference signals. Extract the real information.
  • T 1 is the emission of Radar 1.
  • Modulation waveform T 2 is the modulation waveform transmitted by radar 2
  • T 3 is the modulation waveform received by radar 1
  • f 1 is the interference frequency generated by radar 1 and radar 2
  • f 2 is the target frequency of radar 1 transmission.
  • the transmission waveforms of radar 1 and radar 2 are similar, and the baseband signal generated by their mixing may fall within the detection frequency band bandwidth, which is received by the receiving antenna and processed and detected by the signal processing module to form a false target. If the interference frequency energy is too large and the real target energy is small, a masking effect may be formed, which in turn affects the detection performance of the radar, that is, synchronized interference is formed.
  • k is the modulation slope, that is, the ratio of bandwidth to modulation time.
  • the interference of the two radars can be specifically represented in the time domain or the frequency domain, as shown in Figure 4a and Figure 4b, which are schematic diagrams of the time domain signals of the two radars being interfered. Perform a Fast Fourier Transform (FFT) on the time domain signal to obtain a schematic diagram of the frequency domain information of the two radars affected by interference, as shown in Figure 5a and Figure 5b, respectively.
  • FFT Fast Fourier Transform
  • the frequency domain signal after removing the time domain interference is shown in Figure 6a and Figure 6b.
  • a sudden change signal (interference signal) in the time domain will cause the entire noise floor in the frequency domain to rise. Comparing to remove the time-domain interference signal and then do FFT transformation to the frequency domain, as shown in Figure 6a and Figure 6b, the noise floor is reduced by 10-20dB.
  • the burst interference signal itself is also a linear frequency modulation signal (LFM), and its frequency changes with the interference momentarily, which is a typical non-stationary signal. If the FFT analysis of the echo containing this signal is carried out, serious errors will be generated, which will lead to abnormal detection and failure, which will affect the safe operation of the movable platform.
  • LFM linear frequency modulation signal
  • FIG. 7 is a schematic flowchart of steps of a radar anti-jamming method provided by an embodiment of the present application.
  • the method can be applied to the server to configure the parameters of the radar of the movable platform to improve the anti-interference ability of the radar.
  • the anti-jamming method of the radar will be introduced in detail below in conjunction with the control system in Figure 1. It should be understood that the control system in Fig. 1 does not constitute a limitation on the application scenario of the radar anti-jamming method.
  • the radar-based anti-jamming method includes steps S101 to S104.
  • the movement information includes: movement direction, movement posture, movement speed and/or position information and so on.
  • the movement information may also include other information, such as identification information of a movable platform, which is used to distinguish different movable platforms.
  • the movement information also includes the flying height.
  • the motion attitude is a flight attitude angle, which specifically includes a heading angle, a pitch angle, and a roll angle.
  • the location information includes longitude information and latitude information.
  • the specific process for the server to obtain multiple movement information of multiple movable platforms is as follows: the movable platform obtains its movement information, sends the movement information to its corresponding remote controller, and the remote controller sends the movement information to the server.
  • the at least one target movable platform is a movable platform that may have radar interference. Specifically, it is determined according to the motion information which movable platforms may have radar interference, and the movable platform with radar interference is the target movable platform.
  • the target movable platform in order to quickly determine the movable platform with radar interference, so as to improve the radar anti-interference ability of the movable platform.
  • the manner in which the target movable platform may be determined according to the plurality of motion information is specifically: determining the at least one target from the plurality of movable platforms according to the position information and the preset area range in the plurality of motion information Removable platform.
  • a preset area range is set with a target object, and it is determined whether the movable platform corresponding to the motion information is within the preset area range according to the position information in the multiple motion information, if the movable platform corresponding to the motion information Within the preset area, it is determined that the movable platform is the target movable platform.
  • a movable platform within 5km from the target can be considered as possible radar interference, that is, a movable platform located within 5km from the target is determined to be the target movable platform.
  • a center position is determined from the position information in a plurality of motion information, and the preset area is determined according to the center position; it is determined whether the movable platform corresponding to the motion information is located according to the position information in the plurality of motion information Within the preset area, if the movable platform corresponding to the motion information is within the preset area, it is determined that the movable platform is the target movable platform.
  • the preset area range can be used to represent a field to determine the target aircraft.
  • the manner of determining the target movable platform according to the plurality of motion information is specifically: determining the at least one target from the plurality of movable platforms according to the motion direction, motion speed, and position information in the plurality of motion information Removable platform.
  • Range area if multiple movable platforms are located in the preset range area at the current moment, or are located in the preset range area at a certain time during the movement, it is determined as the target movable platform.
  • flight trajectories may be preset. For example, drones perform cruise performances or agricultural spraying operations. Based on the flight trajectories, multiple aircraft can be determined at the current time and a certain time in the future. Whether there may be radar interference, which can further improve the radar anti-interference ability of the aircraft and ensure the flight safety of the aircraft.
  • division method of the preset area range in the embodiment of the present application may be divided according to a honeycomb shape, as shown in FIG.
  • other divided shapes such as squares, rectangles, or other types of polygons, can also be used.
  • S103 Reconfigure radar configuration parameters of the at least one target movable platform according to the multiple pieces of motion information.
  • the reconfigured radar configuration parameters include polarization mode, frequency band bandwidth and/or modulation waveform.
  • the polarization mode includes: positive 45° polarization, negative 45° polarization, horizontal polarization and/or vertical polarization.
  • the positive 45° polarization is shown as A1 in Fig. 9a
  • the negative 45° polarization is shown as A2 in Fig. 9a.
  • the polarization mode of the radar antenna uses a combination of positive 45° polarization or negative 45° polarization; in another embodiment, the polarization mode of the radar antenna uses a combination of horizontal polarization or vertical polarization .
  • the radar configuration parameters do not use a combination of positive 45° polarization and horizontal polarization.
  • the frequency band bandwidth refers to dividing the total bandwidth of the radar into multiple sub-bandwidths. As shown in Fig. 9b, the total bandwidth B is divided into three sub-bandwidths, namely ⁇ B1, ⁇ B2, and ⁇ B3.
  • a positive 45° polarization or a negative 45° polarization variable polarization method is adopted. If the frequency band bandwidth includes ⁇ B1, ⁇ B2, and ⁇ B3, the corresponding radar configuration parameter group is the largest Including 6 groups of different parameters, as shown in Table 1:
  • Table 1 shows the different radar configuration parameters
  • the use of positive 45° polarization or negative 45° polarization can further improve the radar anti-jamming capability of the movable platform.
  • the radar configuration parameters of the two movable platforms are A1, ⁇ B1 and A1, ⁇ B2, and the electromagnetic waves are equal. It is launched using positive 45° polarization (A1).
  • A1 positive 45° polarization
  • the received electromagnetic waves adopt positive 45° polarization, so the echoes of the electromagnetic waves emitted from each other are orthogonal and vertical. Therefore, the anti-jamming capability of the aircraft can be improved, but horizontal polarization and vertical polarization cannot achieve this effect.
  • Different radar configuration parameters can reduce the mutual interference of different radars due to different polarization modes, frequency band bandwidths or/or modulation waveforms, such as avoiding synchronization interference or burst interference.
  • Reconfiguring the radar configuration parameters specifically includes: acquiring a preset radar configuration parameter group; configuring radar configuration parameters for each target movable platform from the radar configuration parameter group according to the multiple motion information.
  • the radar configuration parameter group includes a plurality of different radar configuration parameters, and the radar configuration parameter group includes a preset number of radar configuration parameters. As shown in Table 1, it specifically includes 6 groups of different radar configuration parameters, that is, preset The number is 6 groups.
  • the step of configuring radar configuration parameters for each target movable platform from the radar configuration parameter group according to the multiple motion information is specifically:
  • the movable platform is partitioned to obtain the task area corresponding to each target movable platform; and the radar configuration parameters are allocated to each target movable platform according to the radar configuration parameter group and the task area.
  • the radar configuration parameters of the target movable platform corresponding to each mission area are different from the radar configuration parameters of the target movable platform corresponding to the adjacent mission area.
  • the number of target mobile platforms is 7, it can be determined that the number of target mobile platforms is greater than the preset number, and then the 7 target mobile platforms are partitioned according to the position information of the multiple motion information to obtain The task area corresponding to each target mobile platform.
  • the task areas of the 7 target mobile platforms are adjacent to each other. 6 sets of different radar configuration parameters are assigned to the 7 target mobile platforms to ensure that each task area corresponds to The radar configuration parameters of the target movable platform are different from the radar configuration parameters of the target movable platform corresponding to the adjacent mission area.
  • a radar configuration parameter is allocated to each target movable platform according to the radar configuration parameter group.
  • the number of target mobile platforms is 5, it can be determined that the number of target mobile platforms is less than the preset number, and 6 groups of radar configuration parameters can be allocated to 5 target mobile platforms, and it is easy to ensure that each The radar configuration parameters of the target movable platform are different.
  • S104 Send the radar configuration parameters to the at least one target movable platform for parameter configuration, so as to improve the radar anti-jamming capability of the at least one target movable platform.
  • the mobile platform performs radar parameter configuration, that is, the mobile platform sends the received radar configuration parameters to the radar it carries, so that the radar transmits electromagnetic waves according to the radar parameter configuration, such as using the positive 45° polarization (A1) method and sub-band ⁇ B1 emits electromagnetic waves.
  • radar parameter configuration that is, the mobile platform sends the received radar configuration parameters to the radar it carries, so that the radar transmits electromagnetic waves according to the radar parameter configuration, such as using the positive 45° polarization (A1) method and sub-band ⁇ B1 emits electromagnetic waves.
  • the step of acquiring movement information of multiple movable platforms is specifically acquiring movement information sent by remote control devices corresponding to multiple movable platforms.
  • the radar configuration parameters are sent to the remote control device corresponding to the at least one target movable platform, so as to be sent by the remote control device to the movable platform for radar parameter configuration.
  • multiple movement information of multiple movable platforms is acquired; at least one target movable platform is determined from the multiple movable platforms according to the multiple movement information, and the at least one target movable platform is possible
  • the radar interference is interference between radars
  • reconfigure the radar configuration parameters of the at least one target movable platform according to the multiple motion information send the radar configuration parameters to the At least one target mobile platform configures the parameters of the radar it carries, and uses the configured radar to perform detection or ranging, etc., because the radar configuration parameters are determined based on the multiple motion information, which can avoid the interference between the radars. Interference, thereby improving the radar anti-interference ability of the movable platform, thereby ensuring the safe operation of the movable platform.
  • the radar anti-jamming capability of the movable platforms is improved.
  • the preset configuration rules can be determined first, and then the radar configuration parameters can be reconfigured according to the determined preset configuration rules. As shown in Figure 10, it specifically includes the following steps:
  • determining whether it is necessary to reconfigure the radar configuration parameters of the at least one target movable platform is specifically: determining whether the number of the at least one target movable platform located within a preset area is less than a first preset number If the number of the at least one target movable platform located within the preset area is less than the first preset number, it is determined that there is no need to reconfigure the radar configuration parameters of the at least one target movable platform; if If the number of the at least one target movable platform located within the preset area is equal to or greater than the first preset number, it is determined that the radar configuration parameters of the at least one target movable platform need to be reconfigured.
  • the first preset number is used to determine whether there is radar interference on the movable platform within the preset area range, and the preset area range is, for example, within 10 km. If the number of movable platforms is less than the first preset number, there is no need to consider the problem of radar interference between multiple movable platforms.
  • reconfiguring the radar configuration parameters of the at least one target movable platform according to the preset configuration rule is specifically: determining whether the number of the at least one target movable platform located within the preset area is greater than the second preset area. Set the number.
  • the second preset quantity is the maximum quantity that can be allocated without repeating radar configuration parameters.
  • the number of target movable platforms is less than or equal to the second preset number, which indicates that each target movable platform can be assigned to the radar configuration parameters without duplication.
  • the number of target movable platforms is greater than the second preset number, which indicates that some target movable platforms will be allocated to repeated radar configuration parameters.
  • the number of the at least one target movable platform located within the preset area is less than or equal to the second preset number, reconfigure each target movable platform located within the preset area Radar configuration parameters, where the reconfigured radar configuration parameters of each target movable platform are different.
  • the radar configuration parameters of at least two first target movable platforms are the same.
  • the second preset number is 6 groups, and the number of target movable platforms is 8, which are movable platform A, movable platform B, movable platform C, movable platform D, movable platform E, and movable platform.
  • Platform F movable platform G and movable platform H.
  • the radar configuration parameters of the at least one target movable platform are reconfigured according to the preset allocation, and the radar configuration parameters of the at least two first target movable platforms after the allocation are the same.
  • the radar configuration parameters of the movable platform A and the movable platform H are the same, and the radar configuration parameters of the movable platform B and the movable platform G are the same.
  • reconfiguring the radar configuration parameters for the at least one target movable platform according to the preset allocation algorithm is specifically: reconfiguring the radar configuration parameters for the at least one target movable platform, and according to the reconfigured radar configuration parameters Determine multiple interference impact factors between the at least one target movable platform, so as to minimize the impact of interference between the at least one target movable platform; according to the multiple factors between the at least one target movable platform Calculate the sum of the interference influencing factors; according to the sum of the interference influencing factors, optimize the radar configuration parameters of the at least one target movable platform to determine that each target in the at least one target movable platform Radar configuration parameters for mobile platforms.
  • determining the multiple interference impact factors between the at least one target movable platform is specifically: determining the first interference impact factor corresponding to the frequency band bandwidth of the radar operation between the at least one target movable platform The second interference impact factor corresponding to the polarization mode; the interference impact factor is determined according to the first interference impact factor and the second interference impact factor.
  • the expression of the interference influence factor is:
  • p B_mn showing interference between the bandwidth factor
  • p p_mn represent different polarization interference between the antenna factor
  • ⁇ represents a different weighting factor
  • ⁇ + ⁇ 1.
  • p B_mn is the first interference impact factor corresponding to the first frequency band bandwidth
  • p p_mn is the second interference impact factor corresponding to the polarization mode.
  • determining the first interference influence factor is specifically: determining the mutual non-interference distance and multiple Euclidean distances between the radars of every two target movable platforms; determining the work between the radars of every two target movable platforms The multiple overlapping bandwidths of the frequency band bandwidth and the total radar bandwidth; determine the first interference influence factor according to the mutual non-interference distance, the multiple Euclidean distances, the multiple overlapping bandwidths, and the total radar bandwidth .
  • the expression of the first interference influence factor is:
  • dis_max represents the maximum non-interference distance between the two radars
  • B represents the total bandwidth
  • B m ⁇ B n represents the overlap bandwidth of the working bandwidth of radar m and radar n (that is, the overlap area)
  • dis_mn represents the radar Euclidean distance between m and radar n.
  • determining the second interference influence factor is specifically: determining the mutual non-interference distance and multiple Euclidean distances between the radars of every two target movable platforms; determining the difference between the radars of every two target movable platforms The polarization factor corresponding to the polarization mode; the second interference influence factor is determined according to the mutual non-interference distance, the multiple Euclidean distances, and the polarization factor.
  • the expression of the first interference influence factor is:
  • dis_max represents the maximum non-interference distance between two radars
  • dis_mn represents the Euclidean distance between radar m and radar n
  • ⁇ is the polarization factor
  • other values can also be set, which are not limited here.
  • the distance between every two target movable platforms can be calculated according to the position information in the movement information of every two target movable platforms; and the distance between every two target movable platforms can be calculated.
  • the distance between the two target movable platforms is taken as the Euclidean distance between the radars of every two target movable platforms.
  • the distance between the two points can be calculated using the distance formula between the two target movable platforms, and the distance is taken as the two targets The Euclidean distance between the radars of the movable platform.
  • Table 2 shows the interference influence factors between the radars installed on different movable platforms
  • NO.n represents the number information of the movable platform
  • P n-1, n represents the interference influence factor of the movable platform n-1 on the movable platform n.
  • the sum of the interference influence factors can be calculated, so as to optimize the radar configuration parameters of the at least one target movable platform according to the sum of the interference influence factors.
  • the preset allocation algorithm includes an auction algorithm or an exhaustive algorithm.
  • the radar configuration parameters of each target movable platform in the at least one target movable platform are determined.
  • the requirement can be met, and it is determined that the sum of interference influencing factors p is the smallest.
  • FIG. 11 is a schematic flowchart of the steps of another radar anti-jamming method provided by an embodiment of the present application.
  • the method can be applied to remote control equipment to configure the parameters of the radar of the movable platform to improve the anti-interference ability of the radar.
  • the anti-jamming method of the radar includes the following steps:
  • the first target movable platform is a movable platform with radar interference
  • the first target movable platform is determined from a plurality of movable platforms according to a plurality of motion information
  • the radar configuration parameter is It is reconfigured according to at least one movement information of the at least one target movable platform.
  • the first target movable platform is one of the at least one target movable platform that the server determines from the plurality of movable platforms according to a plurality of movement information in the foregoing embodiment.
  • the server determines from the plurality of movable platforms according to a plurality of movement information in the foregoing embodiment.
  • the radar configuration parameters include: polarization mode, frequency band bandwidth and/or modulation waveform. That can include one or more of them in combination.
  • the working frequency band bandwidth can be the total bandwidth or the sub-bandwidth in the total bandwidth.
  • the polarization mode includes: positive 45° polarization, negative 45° polarization, horizontal polarization and/or vertical polarization.
  • using a positive 45° polarization and a negative 45° polarization variable polarization method distinguishing between them can better improve the anti-interference ability between the movable platform radars.
  • the movement information includes one or more combinations of movement direction, movement posture, movement speed, and position information.
  • the movement information includes: flight direction, flight attitude, flight speed, flight altitude and/or position information.
  • the method of the foregoing embodiment can optimize the configuration of the movable platform with radar interference, thereby improving the radar anti-interference ability between the movable platforms, and ensuring the safe operation of the movable platform.
  • FIG. 12 is a schematic block diagram of a movable platform provided by an embodiment of the present application.
  • the mobile platform 11 includes a shooting processor 111, a memory 112, and a radar 113.
  • the processor 111, the memory 112 and the radar 113 are connected by a bus, such as an I2C (Inter-integrated Circuit) bus or the radar 113 and the processor 111 Connected via CAN bus.
  • I2C Inter-integrated Circuit
  • the movable platform includes aircraft, robots or autonomous unmanned vehicles.
  • the processor 111 may be a micro-controller unit (MCU), a central processing unit (CPU), a digital signal processor (Digital Signal Processor, DSP), or the like.
  • MCU micro-controller unit
  • CPU central processing unit
  • DSP Digital Signal Processor
  • the memory 112 may be a Flash chip, a read-only memory (ROM, Read-Only Memory) disk, an optical disk, a U disk, or a mobile hard disk.
  • the radar 113 is used to transmit electromagnetic waves for measurement or detection.
  • the processor is used to run a computer program stored in a memory, and implement the following steps when executing the computer program:
  • the radar configuration parameter is determining at least one target movable platform with radar interference from the plurality of movable platforms according to the plurality of motion information, and reconfiguring the at least one target movable platform according to the plurality of motion information The configuration parameters of the target mobile platform.
  • FIG. 13 is a schematic block diagram of a remote control device according to an embodiment of the present application.
  • the remote control device 12 includes a processor 121 and a memory 122, and the processor 121 and the memory 122 are connected by a bus, such as an I2C (Inter-integrated Circuit) bus.
  • I2C Inter-integrated Circuit
  • the processor 121 may be a micro-controller unit (MCU), a central processing unit (CPU), a digital signal processor (Digital Signal Processor, DSP), or the like.
  • MCU micro-controller unit
  • CPU central processing unit
  • DSP Digital Signal Processor
  • the memory 122 may be a Flash chip, a read-only memory (ROM, Read-Only Memory) disk, an optical disk, a U disk, or a mobile hard disk.
  • the processor is used to run a computer program stored in a memory, and implement the following steps when executing the computer program:
  • the first target movable platform is a movable platform with radar interference
  • the first target movable platform is determined from a plurality of movable platforms according to a plurality of motion information
  • the radar configuration parameter is It is reconfigured according to at least one movement information of the at least one target movable platform.
  • the radar configuration parameters include: polarization mode, frequency band bandwidth, and/or modulation waveform.
  • the polarization mode includes: positive 45° polarization, negative 45° polarization, horizontal polarization and/or vertical polarization.
  • the movement information includes: movement direction, movement posture, movement speed, and/or position information.
  • FIG. 14 is a schematic block diagram of a server provided by an embodiment of the present application.
  • the server 13 includes a processor 131 and a memory 132, and the processor 131 and the memory 132 are connected by a bus, such as an I2C (Inter-integrated Circuit) bus.
  • I2C Inter-integrated Circuit
  • the processor 131 may be a micro-controller unit (MCU), a central processing unit (CPU), a digital signal processor (Digital Signal Processor, DSP), or the like.
  • MCU micro-controller unit
  • CPU central processing unit
  • DSP Digital Signal Processor
  • the memory 132 may be a Flash chip, a read-only memory (ROM, Read-Only Memory) disk, an optical disk, a U disk, or a mobile hard disk.
  • the processor is used to run a computer program stored in a memory, and implement the following steps when executing the computer program:
  • the processor implementing the step of determining at least one target movable platform from the plurality of movable platforms according to the plurality of motion information includes:
  • the at least one target movable platform is determined from the plurality of movable platforms according to the position information and the preset area range in the plurality of movement information.
  • the processor implementing the step of reconfiguring the radar configuration parameters of the at least one target movable platform according to the plurality of motion information includes:
  • the multiple pieces of motion information determine whether the radar configuration parameters of the at least one target movable platform need to be reconfigured; if it is determined that the radar configuration parameters of the at least one target movable platform need to be reconfigured, then according to preset configuration rules Reconfigure the radar configuration parameters of the at least one target movable platform.
  • the processor implementing the step of determining whether it is necessary to reconfigure the radar configuration parameters of the at least one target movable platform according to the plurality of motion information includes:
  • the processor implementing the step of reconfiguring the radar configuration parameters of the at least one target movable platform according to a preset configuration rule includes:
  • the at least one target movable platform is reconfigured with radar configuration parameters according to a preset allocation algorithm, wherein the radar configuration parameters of at least two first target movable platforms are the same; if they are located in the preset area The number of the at least one target movable platform within is less than or equal to the second preset number, and radar configuration parameters are reconfigured for each target movable platform located within the preset area, where each target The radar configuration parameters after reconfiguration of the movable platform are different.
  • the processor implementing the step of reconfiguring radar configuration parameters for the at least one target movable platform according to a preset allocation algorithm includes:
  • the radar configuration parameters of the platform are optimized to determine the radar configuration parameters of each target movable platform in the at least one target movable platform.
  • the preset allocation algorithm includes an auction algorithm or an exhaustive algorithm.
  • the processor implementing the step of determining multiple interference influence factors between the at least one target movable platform according to the reconfigured radar configuration parameters includes:
  • the factor determines the interference influence factor.
  • the processor implementing the step of determining the first interference influence factor corresponding to the frequency band bandwidth of the radar operation between the at least one target movable platform includes:
  • the first interference influence factor is determined according to the mutual non-interference distance, the multiple Euclidean distances, the multiple overlap bandwidths, and the total radar bandwidth.
  • the processor implementing the step of determining the second interference influence factor corresponding to the polarization mode of radar operation between the at least one target movable platform includes:
  • the processor implementing the step of determining the multiple Euclidean distances between the radars of every two target movable platforms includes:
  • the processor implementing the step of reconfiguring the radar configuration parameters of the at least one target movable platform according to the plurality of motion information includes:
  • the radar configuration parameter group includes a plurality of different radar configuration parameters; configure radar configuration parameters for each target movable platform from the radar configuration parameter group according to the plurality of motion information .
  • the radar configuration parameter group includes a preset number of radar configuration parameters; the processor realizes that according to the plurality of motion information, a mobile platform for each target is selected from the radar configuration parameter group.
  • the steps to configure radar configuration parameters include:
  • each target movable platform is assigned radar configuration parameters, wherein the radar configuration parameters of the target movable platform corresponding to each task area are movable relative to the adjacent task area.
  • the radar configuration parameters of the platform are different.
  • the method further includes:
  • a radar configuration parameter is allocated to each target movable platform according to the radar configuration parameter group.
  • the processor implementing the step of acquiring movement information of multiple movable platforms includes:
  • the processor implementing the step of sending the radar configuration parameters to the at least one target movable platform for parameter configuration includes:
  • the radar configuration parameter is sent to the remote control device corresponding to the at least one movable platform, so as to be sent by the remote control device to the movable platform for radar parameter configuration.
  • the radar configuration parameters include: polarization mode, frequency band bandwidth, and/or modulation waveform.
  • the polarization mode includes: positive 45° polarization, negative 45° polarization, horizontal polarization and/or vertical polarization.
  • the movement information includes: movement direction, movement posture, movement speed, and/or position information.
  • the embodiment of the present application also provides a control system, which may be, for example, the flight control system shown in FIG. 1.
  • the control system includes a server, a plurality of movable platforms, and corresponding remote control devices. Server and mobile platform communication connection;
  • the multiple movable platforms are used to send motion information to the multiple corresponding remote control devices;
  • the multiple remote control devices are used to send the multiple motion information to the server;
  • the server is configured to obtain a plurality of movement information of a plurality of movable platforms, and determine at least one target movable platform from the plurality of movable platforms according to the plurality of movement information, and the at least one target movable platform is Movable platform with radar interference
  • the server is configured to reconfigure the radar configuration parameters of the at least one target movable platform according to the plurality of motion information
  • the server is further configured to send the radar configuration parameters to the remote control device corresponding to the at least one target movable platform to forward to the at least one target movable platform for parameter configuration, thereby improving the at least one target movable platform
  • the radar anti-jamming capability is further configured to send the radar configuration parameters to the remote control device corresponding to the at least one target movable platform to forward to the at least one target movable platform for parameter configuration, thereby improving the at least one target movable platform The radar anti-jamming capability.
  • the step of determining at least one target movable platform from the plurality of movable platforms according to the plurality of movement information includes:
  • the at least one target movable platform is determined from the plurality of movable platforms according to the position information and the preset area range in the plurality of movement information.
  • the step of reconfiguring the radar configuration parameters of the at least one target movable platform according to the plurality of motion information includes:
  • the multiple motion information determine whether the radar configuration parameters of the at least one target movable platform need to be reconfigured; if it is determined that the radar configuration parameters of the at least one target movable platform need to be reconfigured, then according to the preset configuration rules Reconfigure the radar configuration parameters of the at least one target movable platform.
  • the step of determining whether a radar configuration parameter of the at least one target movable platform needs to be reconfigured according to the plurality of motion information includes:
  • the step of reconfiguring the radar configuration parameters of the at least one target movable platform according to a preset configuration rule includes:
  • the at least one target movable platform is reconfigured with radar configuration parameters according to a preset allocation algorithm, wherein the radar configuration parameters of at least two first target movable platforms are the same; if they are located in the preset area The number of the at least one target movable platform within is less than or equal to the second preset number, and radar configuration parameters are reconfigured for each target movable platform located within the preset area, where each target The radar configuration parameters after reconfiguration of the movable platform are different.
  • the step of reconfiguring radar configuration parameters for the at least one target movable platform according to a preset allocation algorithm includes:
  • the radar configuration parameters of the at least one target movable platform are reconfigured, and multiple interference influence factors between the at least one target movable platform are determined according to the reconfigured radar configuration parameters, so that the at least one target
  • the interference impact between the movable platforms is minimal; the sum of the interference impact factors is calculated according to the multiple interference impact factors between the at least one target movable platform; the at least one target can be moved according to the sum of the interference impact factors
  • the radar configuration parameters of the platform are optimized to determine the radar configuration parameters of each target movable platform in the at least one target movable platform.
  • the preset allocation algorithm includes an auction algorithm or an exhaustive algorithm.
  • the step of determining multiple interference influence factors between the at least one target movable platform according to the reconfigured radar configuration parameters includes:
  • the factor determines the interference influence factor.
  • the step of determining the first interference influence factor corresponding to the frequency band bandwidth of the radar operation between the at least one target movable platform includes:
  • the first interference influence factor is determined according to the mutual non-interference distance, the multiple Euclidean distances, the multiple overlap bandwidths, and the total radar bandwidth.
  • the step of determining the second interference influence factor corresponding to the polarization mode of the radar operation between the at least one target movable platform includes:
  • the step of determining the multiple Euclidean distances between the radars of every two target movable platforms includes:
  • the step of reconfiguring the radar configuration parameters of the at least one target movable platform according to the plurality of motion information includes:
  • the radar configuration parameter group includes a plurality of different radar configuration parameters; configure radar configuration parameters for each target movable platform from the radar configuration parameter group according to the plurality of motion information .
  • each target movable platform is assigned radar configuration parameters, where the radar configuration parameters of the target movable platform corresponding to each task area are movable relative to the adjacent task area.
  • the radar configuration parameters of the platform are different.
  • the method further includes:
  • a radar configuration parameter is allocated to each target movable platform according to the radar configuration parameter group.
  • the step of obtaining movement information of multiple movable platforms includes:
  • the step of sending the radar configuration parameters to the at least one target movable platform for parameter configuration includes:
  • the radar configuration parameter is sent to the remote control device corresponding to the at least one movable platform, so as to be sent by the remote control device to the movable platform for radar parameter configuration.
  • the radar configuration parameters include: polarization mode, frequency band bandwidth, and/or modulation waveform.
  • the polarization mode includes: positive 45° polarization, negative 45° polarization, horizontal polarization and/or vertical polarization.
  • the movement information includes: movement direction, movement posture, movement speed, and/or position information.
  • the embodiments of the present application also provide a computer-readable storage medium, the computer-readable storage medium stores a computer program, the computer program includes program instructions, and the processor executes the program instructions to implement the foregoing implementation The steps of the radar anti-jamming method provided in the example.
  • the computer-readable storage medium may be the internal storage unit of the removable platform, remote control device or server described in any of the foregoing embodiments, such as the hard disk or memory of the server.
  • the computer-readable storage medium may also be an external storage device of the server, such as a plug-in hard disk equipped on the server, a Smart Media Card (SMC), or a Secure Digital (SD) card , Flash Card, etc.
  • SMC Smart Media Card
  • SD Secure Digital

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Abstract

一种雷达的抗干扰方法、设备、系统及存储介质，该方法包括：获取多个可移动平台的多个运动信息(S101)；根据所述多个运动信息从所述多个可移动平台中确定至少一个目标可移动平台(S102)；根据所述多个运动信息重新配置所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数(S103)；发送所述雷达配置参数至所述至少一个目标可移动平台进行参数配置，以提高所述至少一个目标可移动平台的雷达抗干扰能力(S104)。

Description

雷达的抗干扰方法、设备、系统及存储介质 技术领域
本申请涉及雷达技术领域，尤其涉及一种雷达的抗干扰方法、设备、控制系统及存储介质。
背景技术
目前，可移动平台上搭载的雷达有着重要的应用，比如测速、测距、探测、跟踪、定位以及识别等。可移动平台比如为无人机，可应用在航拍、农业植保、电力巡查、救灾、巡航表演等领域，同时在不同无人机的雷达设备之间发出的电磁波相互干扰概率越来越大，雷达设备工作电磁环境也越复杂，特别是在狭小作业空间存在多架无人机同时作业时，由于各个无人机都装配有相同的雷达设备，其电磁环境非常复杂，每个无人机都面临着严重的电磁干扰，由此可能会引起雷达设备的正常功能失效，无法保障无人机安全运行。
因此，如何提高雷达抗干扰能力成为亟需解决的问题。
发明内容
基于此，本申请提供了一种雷达的抗干扰方法、设备、控制系统及存储介质，以提高可移动平台之间雷达的抗干扰能力，进而保证可移动平台的安全运行。
第一方面，本申请提供了一种雷达的抗干扰方法，所述雷达应用于可移动平台，所述方法包括：
获取多个可移动平台的多个运动信息；
根据所述多个运动信息从所述多个可移动平台中确定至少一个目标可移动平台，所述至少一个目标可移动平台为存在雷达干扰的可移动平台；
根据所述多个运动信息重新配置所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数；
发送所述雷达配置参数至所述至少一个目标可移动平台进行参数配置，以提高所述至少一个目标可移动平台的雷达抗干扰能力。
第二方面，本申请还提供了一种雷达的抗干扰方法，所述雷达应用于可移动平台，所述方法包括：
发送第一目标可移动平台的运动信息；
接收雷达配置参数，并将所述雷达配置参数发送至所述第一目标可移动平台，以便所述至少第一目标可移动平台根据所述雷达配置参数进行参数配置，以提高所述第一目标可移动平台的雷达抗干扰能力；
其中，所述第一目标可移动平台为存在雷达干扰的可移动平台，并且所述第一目标可移动平台是依据多个运动信息从多个可移动平台中被确定，所述雷达配置参数是依据所述至少一个目标可移动平台的至少一个运动信息而被重新配置。
第三方面，本申请还提供了一种服务器，所述服务器包括存储器和处理器；所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
获取多个可移动平台的多个运动信息；
根据所述多个运动信息从所述多个可移动平台中确定至少一个目标可移动平台，所述至少一个目标可移动平台为存在雷达干扰的可移动平台；
根据所述多个运动信息重新配置所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数；
发送所述雷达配置参数至所述至少一个目标可移动平台进行参数配置，以提高所述至少一个目标可移动平台的雷达抗干扰能力。
第四方面，本申请还提供了一种遥控设备，所述遥控设备包括存储器和处理器；所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
发送第一目标可移动平台的运动信息；
接收雷达配置参数，并将所述雷达配置参数发送至所述第一目标可移动平台，以便所述至少第一目标可移动平台根据所述雷达配置参数进行参数配置，以提高所述第一目标可移动平台的雷达抗干扰能力；
其中，所述第一目标可移动平台为存在雷达干扰的可移动平台，并且所述 第一目标可移动平台是依据多个运动信息从多个可移动平台中被确定，所述雷达配置参数是依据所述至少一个目标可移动平台的至少一个运动信息而被重新配置。
第五方面，本申请还提供了一种可移动平台，所述可移动平台包括雷达、存储器和处理器；
所述雷达用于发送电磁波以进行测量或探测；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
接收雷达配置参数，并将所述雷达配置参数发送至所述雷达进行参数配置，以提高所述可移动平台的雷达抗干扰能力；
其中，所述雷达配置参数为根据所述多个运动信息从所述多个可移动平台中确定至少一个存在雷达干扰的目标可移动平台，以及根据所述多个运动信息重新配置所述至少一个目标可移动平台的配置参数。
第六方面，本申请还提供了一种控制系统，所述控制系统包括服务器、多个可移动平台及对应的遥控设备，所述遥控设备与所述服务器和可移动平台通信连接；
所述多个可移动平台用于将运动信息发送至所述多个对应的遥控设备；
所述多个遥控设备用于将所述多个运动信息发送至所述服务器；
所述服务器用于获取多个可移动平台的多个运动信息，根据所述多个运动信息从所述多个可移动平台中确定至少一个目标可移动平台，所述至少一个目标可移动平台为存在雷达干扰的可移动平台
所述服务器用于根据所述多个运动信息重新配置所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数；
所述服务器还用于发送所述雷达配置参数至所述至少一个目标可移动平台对应的遥控设备以转发至所述至少一个目标可移动平台进行参数配置，进而提高所述至少一个目标可移动平台的雷达抗干扰能力。
第七方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现上述的雷达的抗干扰方法。
本发明提出的雷达的抗干扰方法、设备、系统及存储介质，可提高可移动平台的雷达抗干扰能力，确保了可移动平台的安全运行。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请一实施例提供的一种控制系统的示意性框图；
图2是本申请一实施例提供的同步干扰产生的示意图；
图3是本申请一实施例提供的burst干扰产生的示意图；
图4a和图4b为本申请一实施例提供的两个雷达的干扰时域信号的示意图；
图5a和图5b为本申请一实施例提供的两个雷达的干扰频域信号的示意图；
图6a和图6b为本申请一实施例提供的去除时域干扰的频域信号的示意图；
图7是本申请一实施例提供的一种雷达的抗干扰方法的步骤示意流程图；
图8是本申请一实施例提供的预设区域范围的划分效果示意图；
图9a是本申请一实施例提供的雷达的极化方式的示意图；
图9b是本申请一实施例提供的雷达的频带带宽的示意图；
图10是本申请一实施例提供的重新配置雷达配置参数的步骤示意流程图；
图11是本申请一实施例提供的另一种雷达的抗干扰方法的步骤示意流程图；
图12是本申请一实施例提供的可移动平台的示意性框图；
图13是本申请一实施例提供的遥控设备的示意性框图；
图14是本申请一实施例提供的服务器的示意性框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清 楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本申请的实施例提供了一种雷达的抗干扰方法、设备、控制系统及存储介质，用于提高搭载在可移动平台上的雷达抗干扰能力，从而确保可移动平台的安全运行。
其中，该设备包括可移动平台、遥控设备和服务器等；该控制系统包括可移动平台和遥控设备，或者包括服务器、可移动平台和遥控设备。
示例性的，可移动平台包括飞行器、机器人或自动驾驶车辆等。
示例性的，遥控设备包括遥控器、地面控制平台、手机、平板电脑、笔记本电脑和PC电脑等。
示例性的，服务器可以一台独立的服务器，或者是服务器集群，或者是多台服务器按照一定逻辑组成系统。在实际应用中，该服务器可以是无人机服务器或者云服务器。
示例性的，如图1所示，控制系统为飞行控制系统，该飞行控制系统包括云服务器、飞行器和遥控器，飞行器和遥控器的数量为多个，且一一对应。分别为飞行器11a、飞行器11b和飞行器11c，分别对应遥控器12a、遥控器12b和遥控器12c。遥控器用于控制飞行器的飞行或执行相应的动作，并从飞行器中获取相应的运动信息，比如飞行方向、飞行姿态、飞行高度、飞行速度和/或位置信息等等，并将获取的运动信息发送至云服务器。
飞行器包括无人机，该无人机包括旋翼型无人机，例如四旋翼无人机、六旋翼无人机、八旋翼无人机，也可以是固定翼无人机，还可以是旋翼型与固定翼无人机的组合，在此不作限定。
其中，遥控设备用于控制可移动平台的运动或执行某种动作，比如执行拍摄或测量等。一般一个遥控设备控制一台可移动平台，当然一个遥控设备也可 以控制多台可移动平台。
其中，可移动平台上搭载有雷达，通过雷达实现测速、测距、探测、跟踪、定位以及识别等功能。雷达主要包括射频前端模块和信号处理模块，射频前端模块包括一个发射天线和一个接收天线，信号处理模块负责产生调制信号以及对采集的中频信号进行处理分析。
具体地，射频前端模块接收到调制信号产生频率随调制信号线性变化的高频信号，通过发射天线向下辐射，电磁波遇到地面、目标物或障碍物被反射回来，再被接收天线接收，发射信号与中频进行混频得到中频信号，根据中频信号的频率就可得到速度信息和距离信息。
雷达通过辐射电磁波在空间中传播遇到目标物，由目标物散射回波被雷达接收实现探测目标物。因此满足一定条件的电磁设备的电磁波均可以进入接收天线，影响雷达的性能，使雷达探测性能下降，无法获得探测、跟踪、定位以及识别等信息，或者有用的信息淹没在许多干扰信号中，无法提取真正信息。
当某个区域范围存在多个雷达同时工作时，会存在相互干扰概率，在当有两个雷达(雷达1和雷达2)其发射调制近似同步，如图2所示，T 1为雷达1发射调制波形，T 2为雷达2发射调制波形，T 3为雷达1接收调制波形，f 1为雷达1和雷达2产生的干扰频率，f 2为雷达1发射目标频率。在图2中，雷达1和雷达2发射波形近似，其混频产生的基带信号可能落入检测频带带宽内，被接收天线接收并通过信号处理模块处理检测，形成虚假目标。如果干扰频率能量过大而真实目标能量较小，可能形成遮蔽效应，进而影响雷达的检测性能，即形成了同步干扰。
当两个雷达同时工作，可能会出现burst干扰。如图3所示，两个雷达发射啁啾信号，边沿的间隔超过了截止频带f_cutoff，但是仍然存在一段交叉的时间部分Delta_t，其中f_cutoff的时间长度为：
Figure PCTCN2019110203-appb-000001
其中，k为调制斜率，即带宽与调制时间的比值。当雷达得到发生电磁波处于上述情况(图3中情形)下可能会产生burst干扰。
两个雷达的受干扰具体可在时域或频域进行表示，如图4a和图4b所示，为两个雷达的时域信号受干扰示意图。对时域信号做快速傅里叶变换(FFT)， 得到两个雷达的频域信息受干扰示意图，分别如图5a和图5b所示。去除时域干扰后的频域信号，如图6a和图6b所示。
从图4a、图4b、图5a和图5b可以看出，时域上突变信号(干扰信号)会导致频域整个底噪抬升。对比去除时域干扰信号再做FFT变换到频域，如图6a和图6b所示，其底噪下降10-20dB。当在一个中频信号的采集长度内出现burst干扰，从图中可以看出，其burst干扰信号本身也是线性调频信号(LFM)，其频率随着干扰时刻变化，是一种典型的非平稳信号，如果对含有此信号的回波进行FFT分析将产生严重误差，导致检测异常、失效，进而影响可移动平台的安全运行。
比如，当某一位置区域出现多个飞行器时，尤其是密集区域有多个装配有雷达的飞行器进行飞行时，极有可能出现雷达之间的干扰，比如同步干扰和burst干扰等，严重影响飞行器的作业和飞行安全。因此有必要提高飞行器的雷达之间的抗干扰能力。
请参阅图7，图7是本申请一实施例提供的一种雷达的抗干扰方法的步骤示意流程图。该方法可以应用于服务器中，用于对可移动平台的雷达进行参数配置，以提高雷达的抗扰能力。
以下将结合图1中控制系统对该雷达的抗干扰方法进行详细介绍。需知，图1中的控制系统并构成对该雷达的抗干扰方法的应用场景的限定。
如图7所示，该基于雷达的抗干扰方法包括步骤S101至步骤S104。
S101、获取多个可移动平台的多个运动信息。
其中，所述运动信息包括：运动方向、运动姿态、运动速度和/或位置信息等等。当然，运动信息还可包括其他信息，比如可移动平台的标识信息，用于区别不同的可移动平台。
可以理解的是，若可移动平台为飞行器，运动信息还包括飞行高度。所述运动姿态为飞行姿态角，具体包括航向角、俯仰角和横滚角。所述位置信息包括经度信息和维度信息。
服务器获取多个可移动平台的多个运动信息的具体过程为：可移动平台获取其运动信息，将运动信息发送给其对应的遥控器，由遥控器将运动信息发送给服务器。
S102、根据所述多个运动信息从所述多个可移动平台中确定至少一个目标 可移动平台。
其中，所述至少一个目标可移动平台为可能存在雷达干扰的可移动平台。具体是根据运动信息进行确定哪些可移动平台可能存在雷达干扰，存在雷达干扰的可移动平台即为目标可移动平台。
在一些实施例中，为了快速确定存在雷达干扰的可移动平台，以提高可移动平台的雷达抗干扰能力。可根据所述多个运动信息确定目标可移动平台的方式，具体为：根据所述多个运动信息中的位置信息和预设区域范围从所述多个可移动平台中确定所述至少一个目标可移动平台。
示例性的，以一个目标物设置一个预设区域范围，根据所述多个运动信息中的位置信息判断运动信息对应的可移动平台是否在预设区域范围内，若运动信息对应的可移动平台在预设区域范围内，则确定该可移动平台为目标可移动平台。
比如，以某一个铁塔为目标物，在距离该目标物5km范围内的可移动平台，均可认为可能存在雷达干扰，即位于距离该目标物5km范围内的可移动平台则确定为目标可移动平台。
示例性的，从多个运动信息中的位置信息确定一个中心位置，根据该中心位置确定预设区域范围内；根据所述多个运动信息中的位置信息判断运动信息对应的可移动平台是否在预设区域范围内，若运动信息对应的可移动平台在预设区域范围内，则确定该可移动平台为目标可移动平台。
比如，多个农业植保机，在同一块田地里执行喷洒作业，则可以用预设区域范围表示一块田地，以确定目标飞行器。
在一些实施例中，为了快速以及准确地确定存在雷达干扰的可移动平台。根据所述多个运动信息确定目标可移动平台的方式，具体为：根据所述多个运动信息中的运动方向、运动速度和位置信息从所述多个可移动平台中确定所述至少一个目标可移动平台。
示例性的，根据所述多个运动信息中的运动方向、运动速度和位置信息确定对应的多个可移动平台在当前时刻是否位于预设范围区域或者在运动过程中某一个时刻是否位于预设范围区域；若多个可移动平台在当前时刻位于预设范围区域，或者在运动过程中某一个时刻位于预设范围区域，则确定为目标可移动平台。
例如，在多个飞行器执行协同作业时，其飞行轨迹可能是预先设定的，比如无人机执行巡航表演或者农业喷洒等作业，可根据飞行轨迹确定多个飞行器在当前时刻以及未来某一个时刻是否可能存在雷达干扰，由此可进一步地提高飞行器的雷达抗干扰能力，确保飞行器的飞行安全。
可以理解的是，对于飞行器，为了精确地确定存在雷达干扰的飞行器，可以参考飞行器的的飞行姿态，或者不同的运动信息的组合。
需要说明的是，本申请实施例中的预设区域范围的划分方式可以按照蜂窝状划分，具体如图8所示。当然也可以采用其他的划分形状，比如正方形、长方形或其他类型的多边形。
S103、根据所述多个运动信息重新配置所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数。
重新配置的雷达配置参数包括极化方式、频带带宽和/或调制波形。所述极化方式包括：正45°极化、负45°极化、水平极化和/或垂直极化。
正45°极化如图9a中的A1所示，负45°极化如图9a中的A2所示。在一实施方式中，雷达天线的极化方式采用正45°极化或负45°极化的组合；在另一实施方式中，雷达天线的极化方式采用水平极化或垂直极化的组合。比如雷达配置参数不采用正45°极化和水平极化的组合。
频带带宽是指将雷达工作的总带宽划分为多个子带宽，具体如图9b所示，将总带宽B划分三个子带宽，分别为ΔB1、ΔB2和ΔB3。
在一个实施例中，为了提高雷达的抗扰能力，采用正45°极化或负45°极化的变极化方式，假如频带带宽包括ΔB1、ΔB2和ΔB3，则相应地雷达配置参数组最多包括6组不同的参数，具体如表1所示：
表1为不同的雷达配置参数
A1、ΔB1 A1、ΔB2 A1、ΔB3
A2、ΔB1 A2、ΔB2 A2、ΔB3
采用正45°极化或负45°极化方式，可以进一步地提高可移动平台的雷达抗干扰能力，比如两个可移动平台配置的雷达配置参数分别为A1、ΔB1和A1、ΔB2，电磁波均是采用正45°极化(A1)方式发射，比如当两个飞行器相对飞行时，接收到的电磁波由于采用正45°极化，因此接收到的彼此发射的电磁波的回波是正交垂直的，由此可以提高飞行器的抗干扰能力，而水平极化和垂直 极化达不到这种效果。
不同的雷达配置参数由于极化方式、频带带宽或/或调制波形不同，可以降低不同雷达的彼此干扰，比如可以避免出现同步干扰或burst干扰。
在一些实施例中，为了快速地确定目标可移动平台的雷达配置参数。重新配置雷达配置参数具体为：获取预先设置的雷达配置参数组；根据所述多个运动信息从所述雷达配置参数组中为每个目标可移动平台配置雷达配置参数。
其中，所述雷达配置参数组包括多个不同的雷达配置参数，所述雷达配置参数组包括预设数目的雷达配置参数，如表1所示具体包括6组不同的雷达配置参数，即预设数目为6组。
示例性的，根据所述多个运动信息从所述雷达配置参数组中为每个目标可移动平台配置雷达配置参数的步骤，具体为：
判断所述至少一个目标可移动平台的数量是否大于所述预设数目；若所述至少一个目标可移动平台的数量大于所述预设数目，根据所述多个运动信息对所述至少一个目标可移动平台进行分区，得到每个目标可移动平台对应的任务区域；根据所述雷达配置参数组和所述任务区域为每个目标可移动平台分配雷达配置参数。
其中，每个任务区域对应的目标可移动平台的雷达配置参数与相邻任务区域对应的目标可移动平台的雷达配置参数不同。
比如，目标可移动平台的数量为7个，则可以确定目标可移动平台的数量大于所述预设数目，则根据所述多个运动信息的位置信息对7个目标可移动平台进行分区，得到每个目标可移动平台对应的任务区域，该7个目标可移动平台的任务区域彼此相邻，将6组不同的雷达配置参数分别分配给7个目标可移动平台，确保每个任务区域对应的目标可移动平台的雷达配置参数与相邻任务区域对应的目标可移动平台的雷达配置参数不同。
示例性的，若所述至少一个目标可移动平台的数量小于或等于所述预设数目，根据所述雷达配置参数组为每个目标可移动平台分配雷达配置参数。
比如，目标可移动平台的数量为5个，则可以确定目标可移动平台的数量小于所述预设数目，则可以将6组雷达配置参数分别分配给5个目标可移动平台，并易确保每个目标可移动平台的雷达配置参数均不相同。
S104、发送所述雷达配置参数至所述至少一个目标可移动平台进行参数配 置，以提高所述至少一个目标可移动平台的雷达抗干扰能力。
其中，可移动平台进行雷达参数配置，即可移动平台将接收的雷达配置参数发送给其搭载的雷达，以使雷达根据雷达参数配置发射电磁波，比如使用正45°极化(A1)方式和子频带ΔB1发射电磁波。
具体地，获取多个可移动平台的运动信息的步骤，具体为获取多个可移动平台对应的遥控设备发送的运动信息。相应地，发送所述雷达配置参数至所述至少一个目标可移动平台对应的遥控设备，以由所述遥控设备发送至所述可移动平台进行雷达参数配置。
上述实施例通过获取多个可移动平台的多个运动信息；根据所述多个运动信息从所述多个可移动平台中确定至少一个目标可移动平台，所述至少一个目标可移动平台为可能存在雷达干扰的可移动平台，该雷达干扰为雷达之间的干扰；再根据所述多个运动信息重新配置所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数；发送所述雷达配置参数至所述至少一个目标可移动平台对其搭载的雷达进行参数配置，并使用配置后的雷达进行探测或测距等，由于是根据所述多个运动信息确定雷达配置参数，由此可以避免雷达之间的干扰，进而提高了可移动平台的雷达抗干扰能力，由此确保了可移动平台的安全运行。
在一些实施例中，为了更好地为多个可移动平台分配雷达配置参数，提高可移动平台的雷达抗干扰能力。可先确定预设配置规则，再根据确定的预设配置规则重新配置雷达配置参数。如图10所示，具体包括以下步骤：
S201、根据所述多个运动信息，确定是否需要重新配置所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数；
S202、若确定需要重新配置所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数，则根据预设配置规则重新配置所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数。
示例性的，确定是否需要重新配置所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数，具体为：确定位于预设区域范围内的所述至少一个目标可移动平台的数量是否小于第一预设数量；若位于所述预设区域范围内的所述至少一个目标可移动平台的数量小于所述第一预设数量，则确定不需要重新配置所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数；若位于所述预设区域范围内的所述至少一个目标可移动平台的数量等于或大于所述第一预设数量，则确定需要重新配置所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数。
第一预设数量用于判断在预设区域范围内的可移动平台是否存在雷达干扰，预设区域范围比如为10km以内。小于该第一预设数量的可移动平台，则不需考虑多可移动平台之间的雷达干扰问题。
因此，在确定位于所述预设区域范围内的所述至少一个目标可移动平台的数量小于所述第一预设数量后，则确定不需要重新配置所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数，而是采用默认的雷达配置参数执行发射电磁波。
示例性的，根据预设配置规则重新配置所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数，具体为：确定位于预设区域范围内的所述至少一个目标可移动平台的数量是否大于第二预设数量。
第二预设数量为最大可以分配且无重复雷达配置参数的数量。目标可移动平台的数量小于或等于该第二预设数量，则表明每个目标可移动平台均可分到无重复的雷达配置参数。目标可移动平台的数量大于该第二预设数量，则表明有部分目标可移动平台会分配到重复的雷达配置参数。
若位于所述预设区域范围内的所述至少一个目标可移动平台的数量小于或等于所述第二预设数量，对位于所述预设区域范围内的每个目标可移动平台均重新配置雷达配置参数，其中每个目标可移动平台的重新配置后的雷达配置参数各不相同。
若位于所述预设区域范围内的所述至少一个目标可移动平台的数量大于所述第二预设数量，则根据预设分配算法对所述至少一个目标可移动平台重新配置雷达配置参数，其中至少两个第一目标可移动平台的雷达配置参数相同。
例如，第二预设数量为6组，目标可移动平台的数量为8个，分别为可移动平台A、可移动平台B、可移动平台C、可移动平台D、可移动平台E、可移动平台F、可移动平台G和可移动平台H。
按照预设分配对所述至少一个目标可移动平台重新配置雷达配置参数，分配后的至少两个第一目标可移动平台的雷达配置参数相同。比如，可移动平台A和可移动平台H的雷达配置参数相同，可移动平台B和可移动平台G的雷达配置参数相同。
其中，根据预设分配算法对所述至少一个目标可移动平台重新配置雷达配置参数，具体为：对所述至少一个目标可移动平台重新配置雷达配置参数，并根据所述重新配置的雷达配置参数确定所述至少一个目标可移动平台之间的多 个干扰影响因子，以使得所述至少一个目标可移动平台之间的干扰影响最小；根据所述至少一个目标可移动平台之间的所述多个干扰影响因子计算干扰影响因子总和；根据所述干扰影响因子总和对所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数进行优化，以确定所述至少一个目标可移动平台中每个所述目标可移动平台的雷达配置参数。
在一个实施例中，确定所述至少一个目标可移动平台之间的多个干扰影响因子，具体为：确定所述至少一个目标可移动平台之间雷达工作的频带带宽对应的第一干扰影响因子和极化方式对应的第二干扰影响因子；根据所述第一干扰影响因子和所述第二干扰影响因子确定所述干扰影响因子。
在一个实施例中，干扰影响因子的表达式为：
p mn＝α*p B_mn+β*p p_mn
其中，p B_mn表示带宽之间干扰影响因子，p p_mn表示天线之间不同极化方式干扰影响因子，α、β表示不同加权因子，并且α+β＝1。p B_mn为第一频带带宽对应的第一干扰影响因子，p p_mn为极化方式对应的第二干扰影响因子。
示例性的，确定第一干扰影响因子，具体为：确定每两个目标可移动平台的雷达之间的互不干扰距离以及多个欧式距离；确定每两个目标可移动平台的雷达之间工作的频带带宽的多个交叠带宽与雷达总带宽；根据所述互不干扰距离、所述多个欧式距离、所述多个交叠带宽与所述雷达总带宽确定所述第一干扰影响因子。
在一个实施例中，第一干扰影响因子的表达式为：
Figure PCTCN2019110203-appb-000002
上式中，dis_max表示两个雷达之间的互不干扰最大距离，B表示总带宽，B m∩B n表示雷达m与雷达n工作带宽的交叠带宽(即交叠区域)，dis_mn表示雷达m与雷达n之间欧式距离。
示例性的，确定第二干扰影响因子，具体为：确定每两个目标可移动平台的雷达之间的互不干扰距离以及多个欧式距离；确定每两个目标可移动平台的雷达之间的极化方式对应的极化因子；根据所述互不干扰距离、所述多个欧式 距离与所述极化因子确定所述第二干扰影响因子。
在一个实施例中，第一干扰影响因子的表达式为：
Figure PCTCN2019110203-appb-000003
上式中，dis_max表示两个雷达之间的互不干扰最大距离，dis_mn表示雷达m与雷达n之间欧式距离，γ为极化因子。
在一实施例中，若两个可移动平台的雷达的极化方式相同，则γ＝0；若两个可移动平台的雷达的极化方式不同，则γ＝0.7。当然也可以设定其他值，在此不做限定。
需要说明的是，为了快速计算的雷达之间的欧式距离的，可以根据每两个目标可移动平台的运动信息中的位置信息计算每两个目标可移动平台之间的距离；以及将每两个目标可移动平台之间的距离作为每两个目标可移动平台的雷达之间的欧式距离。
具体地，根据两个目标可移动平台的经度信息、纬度信息和高度信息利用两个点之间的距离公式可以计算出两个目标可移动平台之间的距离，并将该距离作为两个目标可移动平台的雷达之间的欧式距离。
表2为不同可移动平台装配雷达之间的干扰影响因子
Figure PCTCN2019110203-appb-000004
在表2中，NO.n表示可移动平台的编号信息，P n-1，n表示可移动平台n-1对可移动平台n的干扰影响因子。
根据表2中的干扰影响因子，可以计算干扰影响因子总和，以便根据所述干扰影响因子总和对所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数进行优化。
具体地，干扰影响因子总和的表达式为：
Figure PCTCN2019110203-appb-000005
通过不断优化分配p ij，使得干扰影响因子总和p最小，其中预设分配算法包括拍卖算法或穷举算法。
在干扰影响因子总和p最小时，确定所述至少一个目标可移动平台中每个所述目标可移动平台的雷达配置参数。在实际应用中，在多次优化中，如果干扰影响因子总和p不再变化，或者变化差值在预设范围内，即可以满足要求，则确定干扰影响因子总和p最小。
请参阅图11，图11是本申请一实施例提供的另一种雷达的抗干扰方法的步骤示意流程图。该方法可以应用于遥控设备中，用于对可移动平台的雷达进行参数配置，以提高雷达的抗扰能力。
如图11所示，该雷达的抗干扰方法包括以下步骤：
S301、发送第一目标可移动平台的运动信息；
S302、接收雷达配置参数，并将所述雷达配置参数发送至所述第一目标可移动平台，以便所述至少第一目标可移动平台根据所述雷达配置参数进行参数配置，以提高所述第一目标可移动平台的雷达抗干扰能力。
其中，所述第一目标可移动平台为存在雷达干扰的可移动平台，并且所述第一目标可移动平台是依据多个运动信息从多个可移动平台中被确定，所述雷达配置参数是依据所述至少一个目标可移动平台的至少一个运动信息而被重新配置。
需要说明的是，第一目标可移动平台为上述实施例中服务器根据多个运动信息从所述多个可移动平台中确定至少一个目标可移动平台中的一个。具体的确定方式参照上述实施例，在此不做详细介绍。
其中，雷达配置参数包括：极化方式、频带带宽和/或调制波形。即可以包括其中一种或者多种组合。
比如，只对极化方式进行限定，采用正45°的极化方式，工作频带带宽可 以采用总带宽，或者总带宽中的子带宽。
其中，所述极化方式包括：正45°极化、负45°极化、水平极化和/或垂直极化。
在一些实施例中，使用正45°极化和负45°极化的变极化方式，予以区分可以更好地提高可移动平台雷达之间的抗干扰能力。
在一些实施例中，所述运动信息包括：运动方向、运动姿态、运动速度和位置信息一种或多种组合。
若可移动平台为飞行器，运动信息包括：飞行方向、飞行姿态、飞行速度、飞行高度和/或位置信息。
上述实施例的方法可以对存在雷达干扰的可移动平台进行优化配置，进而提高可移动平台之间的雷达抗干扰能力，确保了可移动平台的安全运行。
请参阅图12，图12是本申请一实施例提供的可移动平台的示意性框图。该可移动平台11包括拍处理器111、存储器112和雷达113，处理器111、存储器112和雷达113通过总线连接，该总线比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线或者，雷达113与处理器111通过CAN总线连接。
其中，该可移动平台包括飞行器、机器人或自动无人驾驶车辆等。
具体地，处理器111可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器112可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
具体地，雷达113用于发送电磁波以进行测量或探测。
其中，所述处理器用于运行存储在存储器中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
接收雷达配置参数，并将所述雷达配置参数发送至所述雷达进行参数配置，以提高所述可移动平台的雷达抗干扰能力；
其中，所述雷达配置参数为根据所述多个运动信息从所述多个可移动平台中确定至少一个存在雷达干扰的目标可移动平台，以及根据所述多个运动信息重新配置所述至少一个目标可移动平台的配置参数。
请参阅图13，图13是本申请一实施例提供的遥控设备的示意性框图。该 遥控设备12包括处理器121和存储器122，处理器121和存储器122通过总线连接，该总线比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。
具体地，处理器121可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器122可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
其中，所述处理器用于运行存储在存储器中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
发送第一目标可移动平台的运动信息；接收雷达配置参数，并将所述雷达配置参数发送至所述第一目标可移动平台，以便所述至少第一目标可移动平台根据所述雷达配置参数进行参数配置，以提高所述第一目标可移动平台的雷达抗干扰能力；
其中，所述第一目标可移动平台为存在雷达干扰的可移动平台，并且所述第一目标可移动平台是依据多个运动信息从多个可移动平台中被确定，所述雷达配置参数是依据所述至少一个目标可移动平台的至少一个运动信息而被重新配置。
在一些实施例中，所述雷达配置参数包括：极化方式、频带带宽和/或调制波形。
在一些实施例中，所述极化方式包括：正45°极化、负45°极化、水平极化和/或垂直极化。
在一些实施例中，所述运动信息包括：运动方向、运动姿态、运动速度和/或位置信息。
请参阅图14，图14是本申请一实施例提供的服务器的示意性框图。该服务器13包括处理器131和存储器132，处理器131和存储器132通过总线连接，该总线比如为I2C(Inter-integrated Circuit)总线。
具体地，处理器131可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。
具体地，存储器132可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only  Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。
其中，所述处理器用于运行存储在存储器中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
获取多个可移动平台的多个运动信息；根据所述多个运动信息从所述多个可移动平台中确定至少一个目标可移动平台，所述至少一个目标可移动平台为存在雷达干扰的可移动平台；根据所述多个运动信息重新配置所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数；发送所述雷达配置参数至所述至少一个目标可移动平台进行参数配置，以提高所述至少一个目标可移动平台的雷达抗干扰能力。
在一些实施例中，所述处理器实现所述根据所述多个运动信息从所述多个可移动平台中确定至少一个目标可移动平台的步骤，包括：
根据所述多个运动信息中的位置信息和预设区域范围从所述多个可移动平台中确定所述至少一个目标可移动平台。
在一些实施例中，所述处理器实现所述根据所述多个运动信息重新配置所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数的步骤，包括：
根据所述多个运动信息，确定是否需要重新配置所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数；若确定需要重新配置所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数，则根据预设配置规则重新配置所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数。
在一些实施例中，所述处理器实现所述根据所述多个运动信息，确定是否需要重新配置所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数的步骤，包括：
确定位于预设区域范围内的所述至少一个目标可移动平台的数量是否小于第一预设数量；若位于所述预设区域范围内的所述至少一个目标可移动平台的数量小于所述第一预设数量，则确定不需要重新配置所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数；若位于所述预设区域范围内的所述至少一个目标可移动平台的数量等于或大于所述第一预设数量，则确定需要重新配置所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数。
在一些实施例中，所述处理器实现所述根据预设配置规则重新配置所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数的步骤，包括：
确定位于预设区域范围内的所述至少一个目标可移动平台的数量是否大于 第二预设数量；若位于所述预设区域范围内的所述至少一个目标可移动平台的数量大于所述第二预设数量，则根据预设分配算法对所述至少一个目标可移动平台重新配置雷达配置参数，其中至少两个第一目标可移动平台的雷达配置参数相同；若位于所述预设区域范围内的所述至少一个目标可移动平台的数量小于或等于所述第二预设数量，对位于所述预设区域范围内的每个目标可移动平台均重新配置雷达配置参数，其中每个目标可移动平台的重新配置后的雷达配置参数各不相同。
在一些实施例中，所述处理器实现所述根据预设分配算法对所述至少一个目标可移动平台重新配置雷达配置参数的步骤，包括：
对所述至少一个目标可移动平台重新配置雷达配置参数，并根据所述重新配置的雷达配置参数确定所述至少一个目标可移动平台之间的多个干扰影响因子，以使得所述至少一个目标可移动平台之间的干扰影响最小；根据所述至少一个目标可移动平台之间的所述多个干扰影响因子计算干扰影响因子总和；根据所述干扰影响因子总和对所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数进行优化，以确定所述至少一个目标可移动平台中每个所述目标可移动平台的雷达配置参数。
在一些实施例中，所述预设分配算法包括拍卖算法或穷举算法。
在一些实施例中，所述处理器实现所述根据所述重新配置的雷达配置参数确定所述至少一个目标可移动平台之间的多个干扰影响因子的步骤，包括：
确定所述至少一个目标可移动平台之间雷达工作的频带带宽对应的第一干扰影响因子和极化方式对应的第二干扰影响因子；根据所述第一干扰影响因子和所述第二干扰影响因子确定所述干扰影响因子。
在一些实施例中，所述处理器实现所述确定所述至少一个目标可移动平台之间雷达工作的频带带宽对应的第一干扰影响因子的步骤，包括：
确定每两个目标可移动平台的雷达之间的互不干扰距离以及多个欧式距离；确定每两个目标可移动平台的雷达之间工作的频带带宽的多个交叠带宽与雷达总带宽；根据所述互不干扰距离、所述多个欧式距离、所述多个交叠带宽与所述雷达总带宽确定所述第一干扰影响因子。
在一些实施例中，所述处理器实现所述确定所述至少一个目标可移动平台之间雷达工作的极化方式对应的第二干扰影响因子的步骤，包括：
确定每两个目标可移动平台的雷达之间的互不干扰距离以及多个欧式距离；确定每两个目标可移动平台的雷达之间的极化方式对应的极化因子；根据所述互不干扰距离、所述多个欧式距离与所述极化因子确定所述第二干扰影响因子。
在一些实施例中，所述处理器实现所述确定每两个目标可移动平台的雷达之间的所述多个欧式距离的步骤，包括：
根据每两个目标可移动平台的运动信息中的位置信息计算每两个目标可移动平台之间的距离；将每两个目标可移动平台之间的距离作为每两个目标可移动平台的雷达之间的欧式距离。
在一些实施例中，所述处理器实现所述根据所述多个运动信息重新配置所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数的步骤，包括：
获取预先设置的雷达配置参数组，所述雷达配置参数组包括多个不同的雷达配置参数；根据所述多个运动信息从所述雷达配置参数组中为每个目标可移动平台配置雷达配置参数。
在一些实施例中，所述雷达配置参数组包括预设数目的雷达配置参数；所述处理器实现所述根据所述多个运动信息从所述雷达配置参数组中为每个目标可移动平台配置雷达配置参数的步骤，包括：
判断所述至少一个目标可移动平台的数量是否大于所述预设数目；若所述至少一个目标可移动平台的数量大于所述预设数目，根据所述多个运动信息对所述至少一个目标可移动平台进行分区，得到每个目标可移动平台对应的任务区域；
根据所述雷达配置参数组和所述任务区域为每个目标可移动平台分配雷达配置参数，其中，每个任务区域对应的目标可移动平台的雷达配置参数与相邻任务区域对应的目标可移动平台的雷达配置参数不同。
在一些实施例中，所述处理器实现所述判断所述至少一个目标可移动平台的数量是否大于所述预设数量的步骤之后，还包括：
若所述至少一个目标可移动平台的数量小于或等于所述预设数目，根据所述雷达配置参数组为每个目标可移动平台分配雷达配置参数。
在一些实施例中，所述处理器实现所述获取多个可移动平台的运动信息的步骤，包括：
获取多个可移动平台对应的遥控设备发送的运动信息。
在一些实施例中，所述处理器实现所述发送所述雷达配置参数至所述至少一个目标可移动平台进行参数配置的步骤，包括：
发送所述雷达配置参数至所述至少一个可移动平台对应的遥控设备，以由所述遥控设备发送至所述可移动平台进行雷达参数配置。
在一些实施例中，所述雷达配置参数包括：极化方式、频带带宽和/或调制波形。
在一些实施例中，所述极化方式包括：正45°极化、负45°极化、水平极化和/或垂直极化。
在一些实施例中，所述运动信息包括：运动方向、运动姿态、运动速度和/或位置信息。
本申请的实施例还提供了一种控制系统，可例如为图1所示的飞行控制系统，所述控制系统包括服务器、多个可移动平台及对应的遥控设备，所述遥控设备与所述服务器和可移动平台通信连接；
所述多个可移动平台用于将运动信息发送至所述多个对应的遥控设备；
所述多个遥控设备用于将所述多个运动信息发送至所述服务器；
所述服务器用于获取多个可移动平台的多个运动信息，根据所述多个运动信息从所述多个可移动平台中确定至少一个目标可移动平台，所述至少一个目标可移动平台为存在雷达干扰的可移动平台
所述服务器用于根据所述多个运动信息重新配置所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数；
所述服务器还用于发送所述雷达配置参数至所述至少一个目标可移动平台对应的遥控设备以转发至所述至少一个目标可移动平台进行参数配置，进而提高所述至少一个目标可移动平台的雷达抗干扰能力。
在一些实施例中，所述根据所述多个运动信息从所述多个可移动平台中确定至少一个目标可移动平台的步骤，包括：
根据所述多个运动信息中的位置信息和预设区域范围从所述多个可移动平台中确定所述至少一个目标可移动平台。
在一些实施例中，所述根据所述多个运动信息重新配置所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数的步骤，包括：
根据所述多个运动信息，确定是否需要重新配置所述至少一个目标可移动 平台的雷达配置参数；若确定需要重新配置所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数，则根据预设配置规则重新配置所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数。
在一些实施例中，所述根据所述多个运动信息，确定是否需要重新配置所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数的步骤，包括：
确定位于预设区域范围内的所述至少一个目标可移动平台的数量是否小于第一预设数量；若位于所述预设区域范围内的所述至少一个目标可移动平台的数量小于所述第一预设数量，则确定不需要重新配置所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数；若位于所述预设区域范围内的所述至少一个目标可移动平台的数量等于或大于所述第一预设数量，则确定需要重新配置所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数。
在一些实施例中，所述根据预设配置规则重新配置所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数的步骤，包括：
确定位于预设区域范围内的所述至少一个目标可移动平台的数量是否大于第二预设数量；若位于所述预设区域范围内的所述至少一个目标可移动平台的数量大于所述第二预设数量，则根据预设分配算法对所述至少一个目标可移动平台重新配置雷达配置参数，其中至少两个第一目标可移动平台的雷达配置参数相同；若位于所述预设区域范围内的所述至少一个目标可移动平台的数量小于或等于所述第二预设数量，对位于所述预设区域范围内的每个目标可移动平台均重新配置雷达配置参数，其中每个目标可移动平台的重新配置后的雷达配置参数各不相同。
在一些实施例中，所述根据预设分配算法对所述至少一个目标可移动平台重新配置雷达配置参数的步骤，包括：
对所述至少一个目标可移动平台重新配置雷达配置参数，并根据所述重新配置的雷达配置参数确定所述至少一个目标可移动平台之间的多个干扰影响因子，以使得所述至少一个目标可移动平台之间的干扰影响最小；根据所述至少一个目标可移动平台之间的所述多个干扰影响因子计算干扰影响因子总和；根据所述干扰影响因子总和对所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数进行优化，以确定所述至少一个目标可移动平台中每个所述目标可移动平台的雷达配置参数。
在一些实施例中，所述预设分配算法包括拍卖算法或穷举算法。
在一些实施例中，所述根据所述重新配置的雷达配置参数确定所述至少一个目标可移动平台之间的多个干扰影响因子的步骤，包括：
确定所述至少一个目标可移动平台之间雷达工作的频带带宽对应的第一干扰影响因子和极化方式对应的第二干扰影响因子；根据所述第一干扰影响因子和所述第二干扰影响因子确定所述干扰影响因子。
在一些实施例中，所述确定所述至少一个目标可移动平台之间雷达工作的频带带宽对应的第一干扰影响因子的步骤，包括：
确定每两个目标可移动平台的雷达之间的互不干扰距离以及多个欧式距离；确定每两个目标可移动平台的雷达之间工作的频带带宽的多个交叠带宽与雷达总带宽；根据所述互不干扰距离、所述多个欧式距离、所述多个交叠带宽与所述雷达总带宽确定所述第一干扰影响因子。
在一些实施例中，所述确定所述至少一个目标可移动平台之间雷达工作的极化方式对应的第二干扰影响因子的步骤，包括：
确定每两个目标可移动平台的雷达之间的互不干扰距离以及多个欧式距离；确定每两个目标可移动平台的雷达之间的极化方式对应的极化因子；根据所述互不干扰距离、所述多个欧式距离与所述极化因子确定所述第二干扰影响因子。
在一些实施例中，所述确定每两个目标可移动平台的雷达之间的所述多个欧式距离的步骤，包括：
根据每两个目标可移动平台的运动信息中的位置信息计算每两个目标可移动平台之间的距离；将每两个目标可移动平台之间的距离作为每两个目标可移动平台的雷达之间的欧式距离。
在一些实施例中，所述根据所述多个运动信息重新配置所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数的步骤，包括：
获取预先设置的雷达配置参数组，所述雷达配置参数组包括多个不同的雷达配置参数；根据所述多个运动信息从所述雷达配置参数组中为每个目标可移动平台配置雷达配置参数。
在一些实施例中，所述雷达配置参数组包括预设数目的雷达配置参数；所述根据所述多个运动信息从所述雷达配置参数组中为每个目标可移动平台配置雷达配置参数的步骤，包括：
判断所述至少一个目标可移动平台的数量是否大于所述预设数目；若所述至少一个目标可移动平台的数量大于所述预设数目，根据所述多个运动信息对所述至少一个目标可移动平台进行分区，得到每个目标可移动平台对应的任务区域；
根据所述雷达配置参数组和所述任务区域为每个目标可移动平台分配雷达配置参数，其中，每个任务区域对应的目标可移动平台的雷达配置参数与相邻任务区域对应的目标可移动平台的雷达配置参数不同。
在一些实施例中，在所述判断所述至少一个目标可移动平台的数量是否大于所述预设数量的步骤之后，还包括：
若所述至少一个目标可移动平台的数量小于或等于所述预设数目，根据所述雷达配置参数组为每个目标可移动平台分配雷达配置参数。
在一些实施例中，所述获取多个可移动平台的运动信息的步骤，包括：
获取多个可移动平台对应的遥控设备发送的运动信息。
在一些实施例中，所述发送所述雷达配置参数至所述至少一个目标可移动平台进行参数配置的步骤，包括：
发送所述雷达配置参数至所述至少一个可移动平台对应的遥控设备，以由所述遥控设备发送至所述可移动平台进行雷达参数配置。
在一些实施例中，所述雷达配置参数包括：极化方式、频带带宽和/或调制波形。
在一些实施例中，所述极化方式包括：正45°极化、负45°极化、水平极化和/或垂直极化。
在一些实施例中，所述运动信息包括：运动方向、运动姿态、运动速度和/或位置信息。
本申请的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现上述实施例提供的雷达的抗干扰方法的步骤。
其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的可移动平台、遥控设备或服务器的内部存储单元，例如所述服务器的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述服务器的外部存储设备，例如所述服务器上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital， SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (68)

  1. 一种雷达的抗干扰方法，其特征在于，所述雷达应用于可移动平台，所述方法包括：
    获取多个可移动平台的多个运动信息；
    根据所述多个运动信息从所述多个可移动平台中确定至少一个目标可移动平台，所述至少一个目标可移动平台为存在雷达干扰的可移动平台；
    根据所述多个运动信息重新配置所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数；
    发送所述雷达配置参数至所述至少一个目标可移动平台进行参数配置，以提高所述至少一个目标可移动平台的雷达抗干扰能力。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个运动信息从所述多个可移动平台中确定至少一个目标可移动平台的步骤，包括：
    根据所述多个运动信息中的位置信息和预设区域范围从所述多个可移动平台中确定所述至少一个目标可移动平台。
  3. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个运动信息重新配置所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数的步骤，包括：
    根据所述多个运动信息，确定是否需要重新配置所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数；
    若确定需要重新配置所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数，则根据预设配置规则重新配置所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数。
  4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个运动信息，确定是否需要重新配置所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数的步骤，包括：
    确定位于预设区域范围内的所述至少一个目标可移动平台的数量是否小于第一预设数量；
    若位于所述预设区域范围内的所述至少一个目标可移动平台的数量小于所述第一预设数量，则确定不需要重新配置所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数；
    若位于所述预设区域范围内的所述至少一个目标可移动平台的数量等于或大于所述第一预设数量，则确定需要重新配置所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数。
  5. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据预设配置规则重新配置所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数的步骤，包括：
    确定位于预设区域范围内的所述至少一个目标可移动平台的数量是否大于第二预设数量；
    若位于所述预设区域范围内的所述至少一个目标可移动平台的数量大于所述第二预设数量，则根据预设分配算法对所述至少一个目标可移动平台重新配置雷达配置参数，其中至少两个第一目标可移动平台的雷达配置参数相同；
    若位于所述预设区域范围内的所述至少一个目标可移动平台的数量小于或等于所述第二预设数量，对位于所述预设区域范围内的每个目标可移动平台均重新配置雷达配置参数，其中每个目标可移动平台的重新配置后的雷达配置参数各不相同。
  6. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据预设分配算法对所述至少一个目标可移动平台重新配置雷达配置参数的步骤，包括：
    对所述至少一个目标可移动平台重新配置雷达配置参数，并根据所述重新配置的雷达配置参数确定所述至少一个目标可移动平台之间的多个干扰影响因子，以使得所述至少一个目标可移动平台之间的干扰影响最小；
    其中，根据所述至少一个目标可移动平台之间的所述多个干扰影响因子计算干扰影响因子总和；
    根据所述干扰影响因子总和对所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数进行优化，以确定所述至少一个目标可移动平台中每个所述目标可移动平台的雷达配置参数。
  7. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述预设分配算法包括拍卖算法或穷举算法。
  8. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    确定所述至少一个目标可移动平台之间雷达工作的频带带宽对应的第一干扰影响因子和极化方式对应的第二干扰影响因子；
    根据所述第一干扰影响因子和所述第二干扰影响因子确定干扰影响因子， 以用于确定所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数。
  9. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述确定所述至少一个目标可移动平台之间雷达工作的频带带宽对应的第一干扰影响因子的步骤，包括：
    确定每两个目标可移动平台的雷达之间的互不干扰距离以及多个欧式距离；
    确定每两个目标可移动平台的雷达之间工作的频带带宽的多个交叠带宽与雷达总带宽；
    根据所述互不干扰距离、所述多个欧式距离、所述多个交叠带宽与所述雷达总带宽确定所述第一干扰影响因子。
  10. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述确定所述至少一个目标可移动平台之间雷达工作的极化方式对应的第二干扰影响因子的步骤，包括：
    确定每两个目标可移动平台的雷达之间的互不干扰距离以及多个欧式距离；
    确定每两个目标可移动平台的雷达之间的极化方式对应的极化因子；
    根据所述互不干扰距离、所述多个欧式距离与所述极化因子确定所述第二干扰影响因子。
  11. 根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述确定每两个目标可移动平台的雷达之间的所述多个欧式距离的步骤，包括：
    根据每两个目标可移动平台的运动信息中的位置信息计算每两个目标可移动平台之间的距离；
    将每两个目标可移动平台之间的距离作为每两个目标可移动平台的雷达之间的欧式距离。
  12. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个运动信息重新配置所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数的步骤，包括：
    获取预先设置的雷达配置参数组，所述雷达配置参数组包括多个不同的雷达配置参数；
    根据所述多个运动信息从所述雷达配置参数组中为每个目标可移动平台配置雷达配置参数。
  13. 根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述雷达配置参数组包括预设数目的雷达配置参数；所述根据所述多个运动信息从所述雷达配置参数组中为每个目标可移动平台配置雷达配置参数的步骤，包括：
    判断所述至少一个目标可移动平台的数量是否大于所述预设数目；
    若所述至少一个目标可移动平台的数量大于所述预设数目，根据所述多个运动信息对所述至少一个目标可移动平台进行分区，得到每个目标可移动平台对应的任务区域；
    根据所述雷达配置参数组和所述任务区域为每个目标可移动平台分配雷达配置参数，其中，每个任务区域对应的目标可移动平台的雷达配置参数与相邻任务区域对应的目标可移动平台的雷达配置参数不同。
  14. 根据权利要求13所述的方法，其特征在于，在所述判断所述至少一个目标可移动平台的数量是否大于所述预设数量的步骤之后，还包括：
    若所述至少一个目标可移动平台的数量小于或等于所述预设数目，根据所述雷达配置参数组为每个目标可移动平台分配雷达配置参数。
  15. 根据权利要求1至14任一项所述的方法，其特征在于，所述获取多个可移动平台的运动信息的步骤，包括：
    获取多个可移动平台对应的遥控设备发送的运动信息。
  16. 根据权利要求1至14任一项所述的方法，其特征在于，所述发送所述雷达配置参数至所述至少一个目标可移动平台进行参数配置的步骤，包括：
    发送所述雷达配置参数至所述至少一个目标可移动平台对应的遥控设备，以由所述遥控设备发送至所述目标可移动平台进行雷达参数配置。
  17. 根据权利要求1至14任一项所述的方法，其特征在于，所述雷达配置参数包括：极化方式、频带带宽和/或调制波形。
  18. 根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述极化方式包括：正45°极化、负45°极化、水平极化和/或垂直极化。
  19. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动信息包括：运动方向、运动姿态、运动速度和/或位置信息。
  20. 一种雷达的抗干扰方法，其特征在于，包括：
    发送第一目标可移动平台的运动信息；
    接收雷达配置参数，并将所述雷达配置参数发送至所述第一目标可移动平台，以便所述至少第一目标可移动平台根据所述雷达配置参数进行参数配置，以提高所述第一目标可移动平台的雷达抗干扰能力；
    其中，所述第一目标可移动平台为存在雷达干扰的可移动平台，并且所述第一目标可移动平台是依据多个运动信息从多个可移动平台中被确定，所述雷 达配置参数是依据所述至少一个目标可移动平台的至少一个运动信息而被重新配置。
  21. 根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述雷达配置参数包括：极化方式、频带带宽和/或调制波形。
  22. 根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述极化方式包括：正45°极化、负45°极化、水平极化和/或垂直极化。
  23. 根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述运动信息包括：运动方向、运动姿态、运动速度和/或位置信息。
  24. 一种服务器，其特征在于，所述服务器包括存储器和处理器；
    所述存储器用于存储计算机程序；
    所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
    获取多个可移动平台的多个运动信息；
    根据所述多个运动信息从所述多个可移动平台中确定至少一个目标可移动平台，所述至少一个目标可移动平台为存在雷达干扰的可移动平台；
    根据所述多个运动信息重新配置所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数；
    发送所述雷达配置参数至所述至少一个目标可移动平台进行参数配置，以提高所述至少一个目标可移动平台的雷达抗干扰能力。
  25. 根据权利要求24所述的服务器，其特征在于，所述处理器实现所述根据所述多个运动信息从所述多个可移动平台中确定至少一个目标可移动平台的步骤，包括：
    根据所述多个运动信息中的位置信息和预设区域范围从所述多个可移动平台中确定所述至少一个目标可移动平台。
  26. 根据权利要求24所述的服务器，其特征在于，所述处理器实现所述根据所述多个运动信息重新配置所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数的步骤，包括：
    根据所述多个运动信息，确定是否需要重新配置所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数；
    若确定需要重新配置所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数，则根 据预设配置规则重新配置所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数。
  27. 根据权利要求26所述的服务器，其特征在于，所述处理器实现所述根据所述多个运动信息，确定是否需要重新配置所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数的步骤，包括：
    确定位于预设区域范围内的所述至少一个目标可移动平台的数量是否小于第一预设数量；
    若位于所述预设区域范围内的所述至少一个目标可移动平台的数量小于所述第一预设数量，则确定不需要重新配置所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数；
    若位于所述预设区域范围内的所述至少一个目标可移动平台的数量等于或大于所述第一预设数量，则确定需要重新配置所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数。
  28. 根据权利要求26所述的服务器，其特征在于，所述处理器实现所述根据预设配置规则重新配置所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数的步骤，包括：
    确定位于预设区域范围内的所述至少一个目标可移动平台的数量是否大于第二预设数量；
    若位于所述预设区域范围内的所述至少一个目标可移动平台的数量大于所述第二预设数量，则根据预设分配算法对所述至少一个目标可移动平台重新配置雷达配置参数，其中至少两个第一目标可移动平台的雷达配置参数相同；
    若位于所述预设区域范围内的所述至少一个目标可移动平台的数量小于或等于所述第二预设数量，对位于所述预设区域范围内的每个目标可移动平台均重新配置雷达配置参数，其中每个目标可移动平台的重新配置后的雷达配置参数各不相同。
  29. 根据权利要求28所述的服务器，其特征在于，所述处理器实现所述根据预设分配算法对所述至少一个目标可移动平台重新配置雷达配置参数的步骤，包括：
    对所述至少一个目标可移动平台重新配置雷达配置参数，并根据所述重新配置的雷达配置参数确定所述至少一个目标可移动平台之间的多个干扰影响因子，以使得所述至少一个目标可移动平台之间的干扰影响最小；
    其中，根据所述至少一个目标可移动平台之间的所述多个干扰影响因子计算干扰影响因子总和；
    根据所述干扰影响因子总和对所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数进行优化，以确定所述至少一个目标可移动平台中每个所述目标可移动平台的雷达配置参数。
  30. 根据权利要求29所述的服务器，其特征在于，所述预设分配算法包括拍卖算法或穷举算法。
  31. 根据权利要求24所述的服务器，其特征在于，所述处理器还实现：
    确定所述至少一个目标可移动平台之间雷达工作的频带带宽对应的第一干扰影响因子和极化方式对应的第二干扰影响因子；
    根据所述第一干扰影响因子和所述第二干扰影响因子确定干扰影响因子，以用于确定所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数。
  32. 根据权利要求31所述的服务器，其特征在于，所述处理器实现所述确定所述至少一个目标可移动平台之间雷达工作的频带带宽对应的第一干扰影响因子的步骤，包括：
    确定每两个目标可移动平台的雷达之间的互不干扰距离以及多个欧式距离；
    确定每两个目标可移动平台的雷达之间工作的频带带宽的多个交叠带宽与雷达总带宽；
    根据所述互不干扰距离、所述多个欧式距离、所述多个交叠带宽与所述雷达总带宽确定所述第一干扰影响因子。
  33. 根据权利要求31所述的服务器，其特征在于，所述处理器实现所述确定所述至少一个目标可移动平台之间雷达工作的极化方式对应的第二干扰影响因子的步骤，包括：
    确定每两个目标可移动平台的雷达之间的互不干扰距离以及多个欧式距离；
    确定每两个目标可移动平台的雷达之间的极化方式对应的极化因子；
    根据所述互不干扰距离、所述多个欧式距离与所述极化因子确定所述第二干扰影响因子。
  34. 根据权利要求33所述的服务器，其特征在于，所述处理器实现所述确定每两个目标可移动平台的雷达之间的所述多个欧式距离的步骤，包括：
    根据每两个目标可移动平台的运动信息中的位置信息计算每两个目标可移 动平台之间的距离；
    将每两个目标可移动平台之间的距离作为每两个目标可移动平台的雷达之间的欧式距离。
  35. 根据权利要求24所述的服务器，其特征在于，所述处理器实现所述根据所述多个运动信息重新配置所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数的步骤，包括：
    获取预先设置的雷达配置参数组，所述雷达配置参数组包括多个不同的雷达配置参数；
    根据所述多个运动信息从所述雷达配置参数组中为每个目标可移动平台配置雷达配置参数。
  36. 根据权利要求35所述的服务器，其特征在于，所述雷达配置参数组包括预设数目的雷达配置参数；所述处理器实现所述根据所述多个运动信息从所述雷达配置参数组中为每个目标可移动平台配置雷达配置参数的步骤，包括：
    判断所述至少一个目标可移动平台的数量是否大于所述预设数目；
    若所述至少一个目标可移动平台的数量大于所述预设数目，根据所述多个运动信息对所述至少一个目标可移动平台进行分区，得到每个目标可移动平台对应的任务区域；
    根据所述雷达配置参数组和所述任务区域为每个目标可移动平台分配雷达配置参数，其中，每个任务区域对应的目标可移动平台的雷达配置参数与相邻任务区域对应的目标可移动平台的雷达配置参数不同。
  37. 根据权利要求36所述的服务器，其特征在于，所述处理器实现所述判断所述至少一个目标可移动平台的数量是否大于所述预设数量的步骤之后，还包括：
    若所述至少一个目标可移动平台的数量小于或等于所述预设数目，根据所述雷达配置参数组为每个目标可移动平台分配雷达配置参数。
  38. 根据权利要求24至37任一项所述的服务器，其特征在于，所述处理器实现所述获取多个可移动平台的运动信息的步骤，包括：
    获取多个可移动平台对应的遥控设备发送的运动信息。
  39. 根据权利要求24至37任一项所述的服务器，其特征在于，所述处理器实现所述发送所述雷达配置参数至所述至少一个目标可移动平台进行参数配 置的步骤，包括：
    发送所述雷达配置参数至所述至少一个目标可移动平台对应的遥控设备，以由所述遥控设备发送至所述目标可移动平台进行雷达参数配置。
  40. 根据权利要求24至37任一项所述的服务器，其特征在于，所述雷达配置参数包括：极化方式、频带带宽和/或调制波形。
  41. 根据权利要求40所述的服务器，其特征在于，所述极化方式包括：正45°极化、负45°极化、水平极化和/或垂直极化。
  42. 根据权利要求24所述的服务器，其特征在于，所述运动信息包括：运动方向、运动姿态、运动速度和/或位置信息。
  43. 一种遥控设备，其特征在于，所述遥控设备包括存储器和处理器；
    所述存储器用于存储计算机程序；
    所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
    发送第一目标可移动平台的运动信息；
    接收雷达配置参数，并将所述雷达配置参数发送至所述第一目标可移动平台，以便所述至少第一目标可移动平台根据所述雷达配置参数进行参数配置，以提高所述第一目标可移动平台的雷达抗干扰能力；
    其中，所述第一目标可移动平台为存在雷达干扰的可移动平台，并且所述第一目标可移动平台是依据多个运动信息从多个可移动平台中被确定，所述雷达配置参数是依据所述至少一个目标可移动平台的至少一个运动信息而被重新配置。
  44. 根据权利要求43所述的遥控设备，其特征在于，所述雷达配置参数包括：极化方式、频带带宽和/或调制波形。
  45. 根据权利要求44所述的遥控设备，其特征在于，所述极化方式包括：正45°极化、负45°极化、水平极化和/或垂直极化。
  46. 根据权利要求43所述的遥控设备，其特征在于，所述运动信息包括：运动方向、运动姿态、运动速度和/或位置信息。
  47. 一种控制系统，其特征在于，包括服务器、多个可移动平台及对应的遥控设备，所述遥控设备与所述服务器和可移动平台通信连接；
    所述多个可移动平台用于将运动信息发送至所述多个对应的遥控设备；
    所述多个遥控设备用于将所述多个运动信息发送至所述服务器；
    所述服务器用于获取多个可移动平台的多个运动信息，根据所述多个运动信息从所述多个可移动平台中确定至少一个目标可移动平台，所述至少一个目标可移动平台为存在雷达干扰的可移动平台；
    所述服务器用于根据所述多个运动信息重新配置所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数；
    所述服务器还用于发送所述雷达配置参数至所述至少一个目标可移动平台对应的遥控设备以转发至所述至少一个目标可移动平台进行参数配置，进而提高所述至少一个目标可移动平台的雷达抗干扰能力。
  48. 根据权利要求47所述的控制系统，其特征在于，所述根据所述多个运动信息从所述多个可移动平台中确定至少一个目标可移动平台的步骤，包括：
    根据所述多个运动信息中的位置信息和预设区域范围从所述多个可移动平台中确定所述至少一个目标可移动平台。
  49. 根据权利要求47所述的控制系统，其特征在于，所述根据所述多个运动信息重新配置所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数的步骤，包括：
    根据所述多个运动信息，确定是否需要重新配置所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数；
    若确定需要重新配置所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数，则根据预设配置规则重新配置所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数。
  50. 根据权利要求49所述的控制系统，其特征在于，所述根据所述多个运动信息，确定是否需要重新配置所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数的步骤，包括：
    确定位于预设区域范围内的所述至少一个目标可移动平台的数量是否小于第一预设数量；
    若位于所述预设区域范围内的所述至少一个目标可移动平台的数量小于所述第一预设数量，则确定不需要重新配置所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数；
    若位于所述预设区域范围内的所述至少一个目标可移动平台的数量等于或大于所述第一预设数量，则确定需要重新配置所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数。
  51. 根据权利要求49所述的控制系统，其特征在于，所述根据预设配置规则重新配置所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数的步骤，包括：
    确定位于预设区域范围内的所述至少一个目标可移动平台的数量是否大于第二预设数量；
    若位于所述预设区域范围内的所述至少一个目标可移动平台的数量大于所述第二预设数量，则根据预设分配算法对所述至少一个目标可移动平台重新配置雷达配置参数，其中至少两个第一目标可移动平台的雷达配置参数相同；
    若位于所述预设区域范围内的所述至少一个目标可移动平台的数量小于或等于所述第二预设数量，对位于所述预设区域范围内的每个目标可移动平台均重新配置雷达配置参数，其中每个目标可移动平台的重新配置后的雷达配置参数各不相同。
  52. 根据权利要求51所述的控制系统，其特征在于，所述根据预设分配算法对所述至少一个目标可移动平台重新配置雷达配置参数的步骤，包括：
    对所述至少一个目标可移动平台重新配置雷达配置参数，并根据所述重新配置的雷达配置参数确定所述至少一个目标可移动平台之间的多个干扰影响因子，以使得所述至少一个目标可移动平台之间的干扰影响最小；
    其中，根据所述至少一个目标可移动平台之间的所述多个干扰影响因子计算干扰影响因子总和；
    根据所述干扰影响因子总和对所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数进行优化，以确定所述至少一个目标可移动平台中每个所述目标可移动平台的雷达配置参数。
  53. 根据权利要求52所述的控制系统，其特征在于，所述预设分配算法包括拍卖算法或穷举算法。
  54. 根据权利要求52所述的控制系统，其特征在于，所述方法还包括：
    确定所述至少一个目标可移动平台之间雷达工作的频带带宽对应的第一干扰影响因子和极化方式对应的第二干扰影响因子；
    根据所述第一干扰影响因子和所述第二干扰影响因子确定所述干扰影响因子。
  55. 根据权利要求54所述的控制系统，其特征在于，所述确定所述至少一个目标可移动平台之间雷达工作的频带带宽对应的第一干扰影响因子的步骤， 包括：
    确定每两个目标可移动平台的雷达之间的互不干扰距离以及多个欧式距离；
    确定每两个目标可移动平台的雷达之间工作的频带带宽的多个交叠带宽与雷达总带宽；
    根据所述互不干扰距离、所述多个欧式距离、所述多个交叠带宽与所述雷达总带宽确定所述第一干扰影响因子。
  56. 根据权利要求54所述的控制系统，其特征在于，所述确定所述至少一个目标可移动平台之间雷达工作的极化方式对应的第二干扰影响因子的步骤，包括：
    确定每两个目标可移动平台的雷达之间的互不干扰距离以及多个欧式距离；
    确定每两个目标可移动平台的雷达之间的极化方式对应的极化因子；
    根据所述互不干扰距离、所述多个欧式距离与所述极化因子确定所述第二干扰影响因子。
  57. 根据权利要求56所述的控制系统，其特征在于，所述确定每两个目标可移动平台的雷达之间的所述多个欧式距离的步骤，包括：
    根据每两个目标可移动平台的运动信息中的位置信息计算每两个目标可移动平台之间的距离；
    将每两个目标可移动平台之间的距离作为每两个目标可移动平台的雷达之间的欧式距离。
  58. 根据权利要求47所述的控制系统，其特征在于，所述根据所述多个运动信息重新配置所述至少一个目标可移动平台的雷达配置参数的步骤，包括：
    获取预先设置的雷达配置参数组，所述雷达配置参数组包括多个不同的雷达配置参数；
    根据所述多个运动信息从所述雷达配置参数组中为每个目标可移动平台配置雷达配置参数。
  59. 根据权利要求58所述的控制系统，其特征在于，所述雷达配置参数组包括预设数目的雷达配置参数；所述根据所述多个运动信息从所述雷达配置参数组中为每个目标可移动平台配置雷达配置参数的步骤，包括：
    判断所述至少一个目标可移动平台的数量是否大于所述预设数目；
    若所述至少一个目标可移动平台的数量大于所述预设数目，根据所述多个 运动信息对所述至少一个目标可移动平台进行分区，得到每个目标可移动平台对应的任务区域；
    根据所述雷达配置参数组和所述任务区域为每个目标可移动平台分配雷达配置参数，其中，每个任务区域对应的目标可移动平台的雷达配置参数与相邻任务区域对应的目标可移动平台的雷达配置参数不同。
  60. 根据权利要求59所述的控制系统，其特征在于，在所述判断所述至少一个目标可移动平台的数量是否大于所述预设数量的步骤之后，还包括：
    若所述至少一个目标可移动平台的数量小于或等于所述预设数目，根据所述雷达配置参数组为每个目标可移动平台分配雷达配置参数。
  61. 根据权利要求47至60任一项所述的控制系统，其特征在于，所述获取多个可移动平台的运动信息的步骤，包括：
    获取多个可移动平台对应的遥控设备发送的运动信息。
  62. 根据权利要求47至60任一项所述的控制系统，其特征在于，所述发送所述雷达配置参数至所述至少一个目标可移动平台进行参数配置的步骤，包括：
    发送所述雷达配置参数至所述至少一个目标可移动平台对应的遥控设备，以由所述遥控设备发送至所述目标可移动平台进行雷达参数配置。
  63. 根据权利要求47至60任一项所述的控制系统，其特征在于，所述雷达配置参数包括：极化方式、频带带宽和/或调制波形。
  64. 根据权利要求63所述的控制系统，其特征在于，所述极化方式包括：正45°极化、负45°极化、水平极化和/或垂直极化。
  65. 根据权利要求47所述的控制系统，其特征在于，所述运动信息包括：运动方向、运动姿态、运动速度和/或位置信息。
  66. 一种可移动平台，其特征在于，所述可移动平台包括雷达、存储器和处理器；
    所述雷达用于发送电磁波以进行测量或探测；
    所述存储器用于存储计算机程序；
    所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：
    接收雷达配置参数，并将所述雷达配置参数发送至所述雷达进行参数配置， 以提高所述可移动平台的雷达抗干扰能力；
    其中，所述雷达配置参数为根据所述多个运动信息从所述多个可移动平台中确定至少一个存在雷达干扰的目标可移动平台，以及根据所述多个运动信息重新配置所述至少一个目标可移动平台的配置参数。
  67. 根据权利要求66所述的可移动平台，其特征在于，所述可移动平台包括飞行器、机器人或自动驾驶车辆。
  68. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如权利要求1至19中任一项所述的雷达的抗干扰方法，或者实现如权利要求20至23中任一项所述的雷达的抗干扰方法。
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