WO2021058010A1 - 自动导引运输车行走控制方法及装置 - Google Patents

自动导引运输车行走控制方法及装置 Download PDF

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WO2021058010A1
WO2021058010A1 PCT/CN2020/118520 CN2020118520W WO2021058010A1 WO 2021058010 A1 WO2021058010 A1 WO 2021058010A1 CN 2020118520 W CN2020118520 W CN 2020118520W WO 2021058010 A1 WO2021058010 A1 WO 2021058010A1
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agv
road section
walking control
walking
control parameters
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PCT/CN2020/118520
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English (en)
French (fr)
Inventor
缪松华
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杭州海康机器人技术有限公司
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Publication date
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    • G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
    • G—PHYSICS
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    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
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    • G05D1/0225—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving docking at a fixed facility, e.g. base station or loading bay

Definitions

  • This application relates to the technical field of AGV (Automated Guided Vehicle), and in particular to a method and device for controlling the walking of an automatic guided vehicle.
  • AGV Automated Guided Vehicle
  • AGV Automated Guided Vehicle
  • AGV refers to a transport vehicle equipped with electromagnetic or optical automatic guidance devices that can travel along a prescribed guidance path, and has safety protection and various transfer functions.
  • a truck that does not require a driver to drive, uses a rechargeable battery as its power source.
  • the AGV can be controlled by a computer, electronic control equipment, laser reflector, etc.
  • a computer electronic control equipment, laser reflector, etc.
  • the staff will input the relevant information requesting the addition of auxiliary materials to the computer terminal, and the computer terminal will send the relevant information to the central control room, and professional technicians will give the editor AGV instructions.
  • this instruction is finally received and executed by the AGV, and the auxiliary materials are sent to the corresponding location.
  • the embodiment of the application proposes an AGV walking control method and device to improve the adaptability of the AGV to a complex environment.
  • an embodiment of the present application provides a walking control method for an AGV of an automatic guided transport vehicle, the method including:
  • the scheduling device reads the walking control parameters configured for the road segment from the AGV line map for each road section on the task path;
  • the dispatching device controls the AGV to walk on the corresponding road section according to the walking control parameters according to the read walking control parameters;
  • the AGV route map is a route map within the walking range of the AGV, and the road section on the map is configured with walking control parameters for the road section.
  • the walking control parameter includes one or any combination of the following: speed, acceleration, configured positioning position, and positioning accuracy of the executed action;
  • the controlling the AGV to walk on the corresponding road section according to the walking control parameter includes:
  • the controlling the AGV to walk on the corresponding road section according to the walking control parameter includes:
  • the controlling the AGV to walk on the corresponding road section according to the walking control parameter includes:
  • the AGV When it is detected that the AGV enters the corresponding road section, the distance between the AGV and the positioning position is detected in real time, and when the distance is less than the positioning accuracy, the AGV is controlled to perform the corresponding action.
  • the method further includes:
  • the function includes: a voice playback function configured with the voice content to be played, or/and an obstacle avoidance detection function configured with an obstacle avoidance detection distance, or/and, a start position configured Start the function of the actuator;
  • the controlling the AGV to execute the corresponding function when walking on the road section includes:
  • control the AGV When detecting that the AGV enters the road section, control the AGV to start playing the configured voice content, and when detecting that the AGV leaves the road section, control the AGV to stop playing the voice;
  • the controlling the AGV to execute the corresponding function when walking on the road section includes:
  • control the AGV When detecting that the AGV enters the road section, control the AGV to start detecting obstacles within the configured obstacle avoidance detection distance, and control the AGV to stop detection when detecting that the AGV leaves the road section;
  • the controlling the AGV to execute the corresponding function when walking on the road section includes:
  • the AGV When it is detected that the AGV enters the road section, it is detected in real time whether the AGV has reached the position of the starting actuator, and if so, the AGV is controlled to start the actuator.
  • the scheduling device is located on the AGV
  • the scheduling device reads the walking control parameters configured for the road section from the AGV route map and further includes:
  • the scheduling device receives the task path sent by the scheduling server
  • the scheduling device For each road section on the task path, the scheduling device reads the walking control parameters configured for the road section from the AGV route map, including:
  • the dispatching device periodically reads the walking control parameters configured on the road section where the current position of the AGV is located from the AGV line map according to the current position of the AGV;
  • the dispatching device controlling the AGV to walk on the corresponding road section according to the walking control parameter includes:
  • the scheduling device compares the read walking control parameters with the currently used walking control parameters. If they are inconsistent, update the currently used walking control parameters with the read walking control parameters, and control according to the updated walking control parameters currently used.
  • the AGV is walking on the current road section.
  • the dispatching device is located on the dispatching server, and when the AGV is walking on the task path, the dispatching device reads the road segment from the AGV route map for each road section on the task path
  • the previously configured walking control parameters further include:
  • the dispatch server receives the AGV task, plans the task path of the AGV task according to the pre-drawn AGV line map, and sends the task path to the AGV;
  • the scheduling device For each road section on the task path, the scheduling device reads the walking control parameters configured for the road section from the AGV route map, including:
  • the dispatch server receives the current position of the AGV periodically sent by the AGV, reads the walking control parameters configured on the road section where the current position of the AGV is located from the AGV line map according to the current position of the AGV, and sends the walking control parameters to the AGV.
  • an AGV walking control device for an automatic guided transport vehicle which includes:
  • the walking control parameter reading module is used for when the AGV is walking on the task path, for each road section on the task path, read the walking control parameters configured for the road section from the AGV line map, where the AGV line map is AGV A route map within the walking range, and the road section on the map is configured with walking control parameters for the road section;
  • the walking control module reads the walking control parameters read by the walking control parameter, and controls the AGV to walk on the corresponding road section according to the walking control parameters.
  • the walking control module is further used to:
  • the controlling the AGV to walk on the corresponding road section according to the walking control parameter includes:
  • the controlling the AGV to walk on the corresponding road section according to the walking control parameter includes:
  • the controlling the AGV to walk on the corresponding road section according to the walking control parameter includes:
  • the AGV When it is detected that the AGV enters the corresponding road section, the distance between the AGV and the positioning position is detected in real time, and when the distance is less than the positioning accuracy, the AGV is controlled to perform the corresponding action.
  • the walking control module is further configured to, for each road section on the task path, query from the AGV route map whether the road section is equipped with one or more function enable flags, If yes, control the AGV to execute the corresponding function when walking on the road section.
  • the function of the walking control module inquiring about the configuration of the road section includes: a voice playback function configured with the voice content to be played, or/and an obstacle avoidance detection function configured with an obstacle avoidance detection distance, or /And, equipped with the start actuator function of the start position;
  • the walking control module controlling the AGV to execute the corresponding function when walking on the road section includes:
  • control the AGV When detecting that the AGV enters the road section, control the AGV to start playing the configured voice content, and when detecting that the AGV leaves the road section, control the AGV to stop playing the voice;
  • the walking control module controlling the AGV to execute the corresponding function when walking on the road section includes:
  • control the AGV When detecting that the AGV enters the road section, control the AGV to start detecting obstacles within the configured obstacle avoidance detection distance, and control the AGV to stop detection when detecting that the AGV leaves the road section;
  • the walking control module controlling the AGV to execute the corresponding function when walking on the road section includes:
  • the AGV When it is detected that the AGV enters the road section, it is detected in real time whether the AGV has reached the position of the starting actuator, and if so, the AGV is controlled to start the actuator.
  • the scheduling device is located on the AGV
  • the walking control parameter reading module reads the walking control parameters configured for the road section from the AGV route map for each road section on the task path, it further includes:
  • the walking control parameter reading module reads the walking control parameters configured for the road section from the AGV route map for each road section on the task path, including:
  • the walking control module according to the walking control parameter read by the walking control parameter reading module, and controlling the AGV to walk on the corresponding road section according to the walking control parameter includes:
  • the scheduling device is located on a scheduling server
  • the walking control parameter reading module reads the walking control parameters configured for the road section from the AGV route map for each road section on the task path, it further includes:
  • the walking control parameter reading module reads the walking control parameters configured for the road section from the AGV route map for each road section on the task path, including:
  • Receive the current position of the AGV periodically sent by the AGV read the walking control parameters configured on the road section where the current position of the AGV is located from the AGV line map according to the current position of the AGV, and send the walking control parameters to the AGV.
  • an embodiment of the present application provides an electronic device, including a processor and a memory;
  • the memory is used to store computer programs
  • the processor is configured to implement any of the AGV walking control methods described above when executing the program stored in the memory.
  • an embodiment of the present application provides a computer-readable storage medium in which a computer program is stored, and when the computer program is executed by a processor, it implements any of the AGV walking control described above method.
  • the embodiments of the present application also provide a computer program product containing instructions, which when run on a computer, cause the computer to execute any of the AGV walking control methods described above.
  • the embodiment of this application takes into account the actual road conditions of different road sections on the AGV task path, configures walking control parameters for different road sections, and reads the walking control parameters of the road sections in real time during the AGV walking process, so that the AGV can adapt to complex environments , Improve the efficiency of AGV's task execution.
  • Fig. 1 is a flowchart of an AGV walking control method provided by an embodiment of the application
  • FIG. 2 is a flowchart of an AGV walking control method provided by another embodiment of the present application.
  • Fig. 3 is a flowchart of an AGV walking control method provided by another embodiment of the present application.
  • FIG. 4 is a flowchart of an AGV walking control method provided by another embodiment of the present application.
  • Fig. 5 is a schematic structural diagram of an AGV walking control device provided by an embodiment of the present application.
  • the AGV when the AGV is driving on the path, it is driven at the same speed, without considering the complexity of the driving environment, for example: the actual road conditions of different roads are different, some road conditions are good, some road conditions are poor , If the same speed is used, the driving efficiency will be low, which will lead to the inability to complete the task at the best speed or quality; in addition, it does not take into account that when the AGV is driving on some roads, it may need to enable some specific functions such as voice playback, etc., these are related Technology has not been taken into consideration either.
  • Fig. 1 is a flowchart of an AGV walking control method provided by an embodiment of the present application. The specific steps are as follows:
  • Step 101 Save the pre-drawn AGV route map, and the road section on the map is configured with walking control parameters for the road section.
  • the AGV route map refers to the route map for the entire walking range of the AGV.
  • the road between two adjacent link nodes on the map is called link.
  • walking control parameters for that road section can be configured.
  • the AGV line map can be stored in the database of the server section, and the dispatching device can read it from the database when in use, or the AGV line map can be directly stored in the dispatching device, all within the protection scope of this application.
  • the scheduling device is a device used to implement the AGV walking control method of the present application.
  • the scheduling device uses hardware resources such as computing resources, communication resources, and storage resources to operate; the scheduling device can be server-side or in the AGV, both of which are protected by this application Within range.
  • the walking control parameters include: speed, acceleration, one or any combination of positioning accuracy configured with positioning position and execution action. Any combination here refers to at least two of the speed, acceleration, positioning accuracy configured with positioning position and execution action. These combinations get the walking control parameters.
  • speed includes: one or a combination of maximum speed and minimum speed (that is, a combination of maximum speed and minimum speed); acceleration includes: one or a combination of maximum acceleration and minimum acceleration (that is, a combination of maximum acceleration and minimum acceleration).
  • For the positioning accuracy configured with the positioning position and the execution action for example, when the AGV is to be docked with certain stations: such as elevators, higher positioning accuracy is required at this time.
  • the road refers to the geographical road within the walking range of the AGV, that is, the road divided according to the geographical division method.
  • Step 102 When the AGV is walking on the task path, for each road section on the task path, the scheduling device reads the walking control parameters configured for the road section from the AGV route map.
  • the mission path includes at least one road/section, which is the section of road that the AGV needs to take to perform the mission.
  • the walking control parameters of each road section can be customized according to the actual situation of the road section.
  • Step 103 According to the read walking control parameter, the dispatching device controls the AGV to walk on the corresponding road section according to the walking control parameter.
  • controlling the AGV to walk on the corresponding road section according to the walking control parameter includes:
  • controlling the AGV to walk on the corresponding road section according to the walking control parameter includes:
  • controlling the AGV to walk on the corresponding road section according to the walking control parameter includes:
  • the AGV When it is detected that the AGV enters the corresponding road section, the distance between the AGV and the positioning position is detected in real time, and when the distance is less than the positioning accuracy, the AGV is controlled to perform the corresponding action.
  • each section of the task path query whether the section is equipped with one or more function enable flags from the AGV route map, and if so, control the AGV to execute the corresponding function when walking on the section .
  • the above-mentioned functions may include: a voice playback function configured with the voice content to be played, or/and an obstacle avoidance detection function configured with an obstacle avoidance detection distance, or/and a start position configured Start the actuator function;
  • controlling the AGV to execute the corresponding function when walking on the road section includes:
  • control the AGV When detecting that the AGV enters the road section, control the AGV to start playing the configured voice content, and when detecting that the AGV leaves the road section, control the AGV to stop playing the voice;
  • controlling the AGV to execute the corresponding function when walking on the road section includes:
  • control the AGV When detecting that the AGV enters the road section, control the AGV to start detecting obstacles within the configured obstacle avoidance detection distance, and when it detects that the AGV leaves the road section, control the AGV to stop detection;
  • controlling the AGV to execute the corresponding function when walking on the road section includes:
  • the AGV When it is detected that the AGV enters the road section, it is detected in real time whether the AGV has reached the position of the starting actuator, and if so, the AGV is controlled to start the actuator.
  • the above embodiments take into account the actual road conditions of different road sections on the AGV task path, respectively configure walking control parameters for different road sections, and read the walking control parameters of the road sections in real time during the AGV walking process, so that the AGV can adapt to complex environments. Improve the efficiency of AGV's task execution.
  • all of the steps 101 to 103 can be completed by the dispatch server, or all of them can be completed by the AGV, or part of the steps are completed by the dispatch server and part of the AGV. Specific examples are given below:
  • Fig. 2 is a flowchart of an AGV walking control method provided by another embodiment of the present application. The specific steps are as follows:
  • Step 201 The dispatch server saves a pre-drawn AGV route map, and each road section on the map is configured with walking control parameters for the road section.
  • the AGV route map refers to the route map for the entire walking range of the AGV.
  • the walking control parameters include one or any combination of speed, acceleration, configured positioning position, and positioning accuracy of the executed action.
  • Speed includes: one or a combination of maximum speed and minimum speed; acceleration includes: one or a combination of maximum acceleration and minimum acceleration.
  • the walking control parameters When configuring the walking control parameters, it can be configured on the corresponding road section, or on the starting node of the road section.
  • the road section is equipped with an enabling flag for the one or more functions.
  • the functions include: a voice playback function configured with the voice content to be played, or/and an obstacle avoidance detection function configured with an obstacle avoidance plan (including an obstacle avoidance detection distance), or/and a start actuator configured with a start position.
  • the start actuator configured with the start position can enable the AGV to start the robotic arm to grab the front object after reaching the position A; for example, the start actuator configured with the start position can make the AGV turn on the flashing light after reaching the position B Wait.
  • Step 202 The scheduling server receives the AGV task input by the user, and plans the task path of the AGV task according to the AGV line map saved by itself.
  • Step 203 The dispatch server selects the first road section from all road sections of the task path according to the walking order, reads the walking control parameters of the first road section from the AGV route map, and compares the path information of the first road section with the first road section.
  • the walking control parameters of the road sections are carried in the walking instructions and sent to the AGV.
  • the dispatch server reads one or more function enable flags of the first road section from the AGV line map, it will carry the function enable flags in the walking instruction and send it to the AGV.
  • Step 204 The AGV walks on the first road section according to the path information of the first road section and the walking control parameters of the first road section carried in the walking instruction.
  • the AGV needs to perform the corresponding function.
  • Step 205 The AGV periodically sends its own positioning location information to the dispatch server.
  • the AGV periodically sends its own positioning location information to the dispatch server, so that the dispatch server can obtain the position of the AGV and issue a walking instruction to the AGV according to the position of the AGV.
  • Step 206 The dispatch server receives the position information sent by the AGV, and when it is determined according to the position information that the AGV reaches the starting position of the next road section, it reads the walking control parameters of the next road section from the AGV route map.
  • Step 207 The dispatch server judges whether the read walking control parameter of the next road section is consistent with the walking control parameter currently used by the AGV, if yes, execute step 208; otherwise, execute step 209.
  • the dispatch server can maintain a walking control parameter list for the AGV.
  • the walking control parameters can be saved in the walking control parameter list in order.
  • the dispatch server can Read the walking control parameters currently used by the AGV from the walking control parameter list.
  • the dispatch server reads one or more function enable flags of the next road segment from the AGV line map, it must also match the functions corresponding to the function enable flags of the next road segment with the respective functions currently being executed by the AGV. Compare the functions, specifically:
  • the dispatch server For any function currently being executed by the AGV, if the function is different from the function enable flag of the next road section, the dispatch server carries the disable flag of the function in the walking instruction, and the AGV receives After this instruction, stop executing this function on the next road section.
  • the function flag of the next road segment corresponds to function 1, 4, then the walking instruction of the next road segment carries the disabled flags of function 2 and 3, and carries the enable flag of function 4 .
  • Step 208 The dispatch server sends a walking instruction carrying the path information of the next road segment to the AGV.
  • the AGV receives the instruction and finds that the instruction does not carry walking control parameters, and then according to the path information of the next road segment carried by the instruction and the currently used walking
  • the control parameter walks on the next road section, and returns to step 205.
  • the path information is used to indicate the walking direction of the AGV on the road section, such as going straight, turning, etc.
  • Step 209 The dispatch server sends a walking instruction carrying the path information of the next road section and the read walking control parameters to the AGV.
  • the AGV receives the instruction, and updates the currently used walking control parameters with the walking control parameters carried by the instruction.
  • the carried path information of the next road segment and the updated walking control parameters currently in use walk on the next road segment, and return to step 205.
  • the dispatch server When the dispatch server determines that the AGV has reached the end of the task according to the location information sent by the AGV, it can send a stop instruction to the AGV.
  • Fig. 3 is a flowchart of an AGV walking control method provided by another embodiment of the present application. The specific steps are as follows:
  • Step 301 The AGV saves a pre-drawn AGV route map, and each road section on the map is configured with walking control parameters for the road section.
  • the AGV route map is a route map for the entire walking range of the AGV.
  • the walking control parameters include one or any combination of speed, acceleration, configured positioning position, and positioning accuracy of the executed action.
  • Speed includes: one or a combination of maximum speed and minimum speed; acceleration includes: one or a combination of maximum acceleration and minimum acceleration.
  • the walking control parameters When configuring the walking control parameters, it can be configured on the corresponding road section, or on the starting node of the road section.
  • the road section is equipped with an enabling flag for the one or more functions.
  • the functions include: a voice playback function configured with the voice content to be played, or/and an obstacle avoidance detection function configured with an obstacle avoidance plan (including an obstacle avoidance detection distance), or/and a start actuator configured with a start position.
  • Step 302 The AGV receives the AGV task, and plans the task path of the AGV task according to the AGV route map saved by itself.
  • the AGV task can be sent from the scheduling server.
  • Step 303 The AGV selects the first road segment from all road segments of the task path according to the walking order, reads the walking control parameters of the first road segment from the AGV route map, and follows the path information and walking control parameters of the first road segment Walk on the first section of road.
  • Step 304 When the AGV determines that it reaches the starting position of the next road section according to its own positioning position information, it reads the walking control parameters of the next road section from the route map of the AGV.
  • Step 305 The AGV judges whether the read walking control parameter of the next road section is consistent with the walking control parameter currently used by itself, if yes, execute step 306; otherwise, execute step 307.
  • the AGV will also compare the functions corresponding to each function enable flag with the functions currently being executed, specifically:
  • Step 306 The AGV walks on the next road section according to the path information of the next road section and the currently used walking control parameters, and returns to step 304.
  • Step 307 The AGV updates the currently used walking control parameters with the read walking control parameters, and walks on the next road segment according to the path information of the next road segment and the updated walking control parameters currently used, and returns to step 304.
  • the AGV determines to reach the end of the task based on its own positioning location information, it stops walking.
  • Fig. 4 is a flowchart of an AGV walking control method provided by another embodiment of the present application. The specific steps are as follows:
  • Step 401 The dispatch server saves a pre-drawn AGV route map, and each road section on the map is configured with walking control parameters for the road section.
  • the AGV route map is a route map for the entire walking range of the AGV.
  • the walking control parameters include one or any combination of speed, acceleration, configured positioning position, and positioning accuracy of the executed action.
  • Speed includes: one or a combination of maximum speed and minimum speed; acceleration includes: one or a combination of maximum acceleration and minimum acceleration.
  • the walking control parameters When configuring the walking control parameters, it can be configured on the corresponding road section, or on the starting node of the road section.
  • the road section is equipped with an enabling flag for the one or more functions.
  • the functions include: a voice playback function configured with the voice content to be played, or/and an obstacle avoidance detection function configured with an obstacle avoidance plan (including an obstacle avoidance detection distance), or/and a start actuator configured with a start position.
  • Step 402 The scheduling server receives the AGV task input by the user, and plans the task path of the AGV task according to the AGV line map saved by itself.
  • Step 403 According to the walking order, the dispatch server selects the first road segment from all road segments of the task path, reads the walking control parameters of the first road segment from the AGV route map, and compares the path information of the first road segment with the first road segment.
  • the walking control parameters of the road sections are carried in the walking instructions and sent to the AGV.
  • the dispatch server reads one or more function enable flags of the first road section from the AGV line map, it will carry the function enable flags in the walking instruction and send it to the AGV.
  • Step 404 The AGV starts to walk on the corresponding road section according to the path information of the first road section and the walking control parameters of the first road section carried in the walking instruction.
  • the AGV needs to perform the corresponding function.
  • Step 405 The AGV periodically sends its own positioning location information to the dispatch server.
  • Step 406 The dispatch server receives the position information sent by the AGV. When it is determined that the AGV reaches the starting position of the next road section according to the position information, it reads the walking control parameters of the next road section from the AGV route map, and changes the next road section The path information and walking control parameters are carried in the walking instructions and sent to the AGV.
  • the dispatch server reads one or more function enable flags of the next road section from the AGV line map, it will carry the function enable flags in the walking instruction and send it to the AGV.
  • Step 407 The AGV receives the walking instruction, and judges whether the walking control parameter carried in the instruction is consistent with the currently used walking control parameter, if yes, execute step 408; otherwise, execute step 409.
  • the AGV also needs to compare the functions corresponding to the function enable flags in the instruction with the functions currently being executed, specifically:
  • the function is to start the actuator
  • the AGV when the AGV is walking on the road section, it is judged in real time whether it has reached the position of the start actuator, and if it is, the actuator is started.
  • Step 408 The AGV walks on the next road section according to the path information of the next road section carried by the instruction and the currently used walking control parameters, and returns to step 405.
  • Step 409 The AGV updates the currently used walking control parameters with the walking control parameters carried by the instruction, and walks on the next road section according to the path information of the next road section carried by the instruction and the updated walking control parameters currently used, and returns to step 405 .
  • the dispatch server When the dispatch server determines that the AGV has reached the end of the task according to the location information sent by the AGV, it will send a stop instruction to the AGV.
  • Fig. 5 is a schematic structural diagram of an AGV walking control device provided by an embodiment of the application.
  • the device is located on a dispatch server or on the AGV.
  • the device mainly includes: a walking control parameter reading module 51 and a walking control module 52, wherein:
  • the walking control parameter reading module 51 is used for when the AGV is walking on the task path, for each road section on the task path, read the walking control parameters configured for the road section from the AGV line map, where the AGV line map is A route map within the walking range of the AGV, and the road section on the map is configured with walking control parameters for the road section.
  • the walking control module 52 controls the AGV to walk on the corresponding road section according to the walking control parameters.
  • the walking control module 52 is further configured to, when the walking control parameter includes speed, controlling the AGV to walk on the corresponding road section according to the walking control parameter includes:
  • controlling the AGV to walk on the corresponding road section according to the walking control parameter includes:
  • controlling the AGV to walk on the corresponding road section according to the walking control parameter includes:
  • the AGV When it is detected that the AGV enters the corresponding road section, the distance between the AGV and the positioning position is detected in real time, and when the distance is less than the positioning accuracy, the AGV is controlled to perform the corresponding action.
  • the walking control module 52 is further configured to, for each road section on the task path, query from the AGV route map whether the road section is equipped with one or more function enable flags, if so, then Control the AGV to perform corresponding functions when walking on the road.
  • the function that the walking control module 52 finds the configuration of the road section includes: a voice playback function configured with the voice content to be played, or/and an obstacle avoidance detection function configured with an obstacle avoidance detection distance, or/ And, it is equipped with the function of starting actuator with starting position;
  • the walking control module 52 controls the AGV to perform corresponding functions when walking on the road section, including:
  • control the AGV When detecting that the AGV enters the road section, control the AGV to start playing the configured voice content, and when detecting that the AGV leaves the road section, control the AGV to stop playing the voice;
  • the walking control module 52 controls the AGV to execute the corresponding function when walking on the road section, including:
  • control the AGV When detecting that the AGV enters the road section, control the AGV to start detecting obstacles within the configured obstacle avoidance detection distance, and control the AGV to stop detection when detecting that the AGV leaves the road section;
  • the walking control module 52 controls the AGV to execute the corresponding function when walking on the road section, including:
  • the AGV When it is detected that the AGV enters the road section, it is detected in real time whether the AGV has reached the position of the starting actuator, and if so, the AGV is controlled to start the actuator.
  • the above-mentioned device is located on the AGV
  • the walking control parameter reading module 51 reads the walking control parameters configured for the road section from the AGV route map for each road section on the task path, it further includes:
  • the walking control parameter reading module 51 reads the walking control parameters configured for the road section from the AGV route map for each road section on the task path, including:
  • the walking control module 52 reads the walking control parameters read by the walking control parameter according to the walking control parameters, and controlling the AGV to walk on the corresponding road section according to the walking control parameters includes:
  • the above-mentioned device is located on a dispatch server
  • the walking control parameter reading module 51 reads the walking control parameters configured for the road section from the AGV route map for each road section on the task path, it further includes:
  • the walking control parameter reading module 51 reads the walking control parameters configured for the road section from the AGV route map for each road section on the task path, including:
  • Receive the current position of the AGV periodically sent by the AGV read the walking control parameters configured on the road section where the current position of the AGV is located from the AGV line map according to the current position of the AGV, and send the walking control parameters to the AGV.
  • the embodiment of the present application also provides a non-transitory computer-readable storage medium, and the non-transitory computer-readable storage medium stores instructions.
  • the processor executes steps 101-103, or steps 201-209. , Or steps 301-307, or steps of the AGV walking control method described in any one of steps 401-409.
  • An embodiment of the present application also provides an electronic device, including the non-transitory computer-readable storage medium described above, and the aforementioned processor that can access the non-transitory computer-readable storage medium.
  • the embodiment of the present application also provides a computer program product containing instructions, which when running on a computer, causes the computer to execute any of the AGV walking control methods described above.
  • the embodiment of this application takes into account the actual road conditions of different road sections on the AGV task path, configures walking control parameters for different road sections, and reads the walking control parameters of the road sections in real time during the AGV walking process, so that the AGV can adapt to complex environments , Improve the efficiency of AGV's task execution.
  • the embodiment of the application also takes into account the different functional needs of different road sections on the AGV task path, configures corresponding functions for the corresponding road sections, and reads the road section configuration in real time during the AGV walking process, which further improves the adaptability of the AGV Sex.

Landscapes

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Abstract

一种自动导引运输车行走控制方法及装置，方法包括：当AGV在任务路径上行走时，调度装置针对该任务路径上的每一路段，从AGV线路地图上读取该路段配置的行走控制参数(102)；调度装置根据读取的行走控制参数，控制该AGV按照该行走控制参数在对应路段上行走(103)；其中，AGV线路地图为AGV行走范围内的线路地图，且该地图上的每一路段都配置有针对该路段的行走控制参数。本方法使得AGV能够适应复杂环境，提高AGV执行任务的效率。

Description

自动导引运输车行走控制方法及装置
本申请要求于2019年09月29日提交中国专利局、申请号为201910935629.8发明名称为“自动导引运输车行走控制方法及装置”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。
技术领域
本申请涉及AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)技术领域，尤其涉及自动导引运输车行走控制方法及装置。
背景技术
AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，且具有安全保护以及各种移载功能的运输车，是在工业应用中无需驾驶员驾驶的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。
AGV可以由计算机、电控设备、激光反射板等控制。例如：当车间某一环节需要辅料时，由工作人员向计算机终端输入请求增加辅料的相关信息，计算机终端再将该相关信息发送到中央控制室，由专业的技术人员向编辑AGV指令，在电控设备的合作下，这一指令最终被AGV接收并执行，将辅料送至相应地点。
发明内容
本申请实施例提出AGV行走控制方法及装置，以提高AGV对复杂环境的适应性。
本申请实施例的技术方案是这样实现的：
第一方面，本申请实施例提供了一种自动导引运输车AGV行走控制方法，该方法包括：
当AGV在任务路径上行走时，调度装置针对该任务路径上的每一路段，从AGV线路地图上读取该路段配置的行走控制参数；
调度装置根据读取的行走控制参数，控制该AGV按照该行走控制参数在对应路段上行走；
其中，AGV线路地图为AGV行走范围内的线路地图，且该地图上的路段配置有针对该路段的行走控制参数。
在一种可能的实施方式中，所述行走控制参数包括以下之一或任意组合：速度、加速度、配置有定位位置及执行动作的定位精度；
当所述行走控制参数包括速度时，所述控制该AGV按照该行走控制参数在对应路段上行走包括：
当检测到该AGV进入对应路段时，判断该路段对应的速度与该AGV当前的速度是否一致，若不一致，则控制该AGV将当前速度调整到该路段对应的速度；
当所述行走控制参数包括加速度时，所述控制该AGV按照该行走控制参数在对应路段上行走包括：
当检测到该AGV进入对应路段时，判断该路段对应的加速度与该AGV当前的加速度是否一致，若不一致，则控制该AGV将当前加速度调整到该路段对应的加速度；
当所述行走控制参数包括配置有定位位置及执行动作的定位精度时，所述控制该AGV按照该行走控制参数在对应路段上行走包括：
当检测到该AGV进入对应路段时，实时检测该AGV与定位位置的距离，当该距离小于定位精度时，控制该AGV执行对应动作。
在一种可能的实施方式中，在所述从AGV线路地图上读取该路段配置的行走控制参数之后，所述方法还包括：
针对所述任务路径上的每一路段，从AGV线路地图上查询该路段是否配置有一个或多个功能的使能标志，若是，则控制该AGV在该路段上行走时执行对应功能。
在一种可能的实施方式中，所述功能包括：配置有播放的语音内容的语音播放功能，或/和，配置有避障检测距离的避障检测功能，或/和，配置有启 动位置的启动执行机构功能；
且，当所述功能包括配置有播放的语音内容的语音播放功能时，所述控制该AGV在该路段上行走时执行对应功能包括：
在检测到该AGV进入该路段时，控制该AGV开始播放配置的语音内容，在检测到该AGV离开该路段时，控制该AGV停止播放语音；
当所述功能包括配置有避障检测距离的避障检测功能时，所述控制该AGV在该路段上行走时执行对应功能包括：
在检测到该AGV进入该路段时，控制该AGV开始检测配置的避障检测距离内的障碍物，在检测到该AGV离开该路段时，控制该AGV停止检测；
当所述功能包括配置有启动位置的启动执行机构功能时，所述控制该AGV在该路段上行走时执行对应功能包括：
在检测到该AGV进入该路段时，实时检测该AGV是否到达启动执行机构的位置，若是，则控制该AGV启动执行机构。
在一种可能的实施方式中，所述调度装置位于AGV上，
所述当AGV在任务路径上行走时，调度装置针对该任务路径上的每一路段，从AGV线路地图上读取该路段配置的行走控制参数之前进一步包括：
调度装置接收调度服务器发来的任务路径；
所述调度装置针对该任务路径上的每一路段，从AGV线路地图上读取该路段配置的行走控制参数包括：
调度装置周期性地根据AGV当前位置，从AGV线路地图上读取AGV当前位置所在路段配置的行走控制参数；
所述调度装置根据读取的行走控制参数，控制该AGV按照该行走控制参数在对应路段上行走包括：
调度装置将读取的行走控制参数与当前使用的行走控制参数进行对比，若不一致，则以读取的行走控制参数更新当前使用的行走控制参数，根据更新后的当前使用的行走控制参数，控制该AGV在当前路段上行走。
在一种可能的实施方式中，所述调度装置位于调度服务器上，所述当AGV在任务路径上行走时，调度装置针对该任务路径上的每一路段，从AGV线路地图上读取该路段配置的行走控制参数之前进一步包括：
调度服务器接收AGV任务，根据预先绘制的AGV线路地图，规划该AGV任务的任务路径，将该任务路径发送给AGV；
所述调度装置针对该任务路径上的每一路段，从AGV线路地图上读取该路段配置的行走控制参数包括：
调度服务器接收AGV周期性发来的AGV的当前位置，根据AGV的当前位置从AGV线路地图上读取AGV的当前位置所在路段配置的行走控制参数，将该行走控制参数发送给AGV。
第二方面，本申请实施例提供了一种自动导引运输车AGV行走控制装置，该装置包括：
行走控制参数读取模块，用于当AGV在任务路径上行走时，针对该任务路径上的每一路段，从AGV线路地图上读取该路段配置的行走控制参数，其中，AGV线路地图为AGV行走范围内的线路地图，且该地图上的路段配置有针对该路段的行走控制参数；
行走控制模块，根据行走控制参数读取模块读取的行走控制参数，控制该AGV按照该行走控制参数在对应路段上行走。
在一种可能的实施方式中，所述行走控制模块进一步用于，
当所述行走控制参数包括速度时，所述控制该AGV按照该行走控制参数在对应路段上行走包括：
当检测到该AGV进入对应路段时，判断该路段对应的速度与该AGV当前的速度是否一致，若不一致，则控制该AGV将当前速度调整到该路段对应的速度；
当所述行走控制参数包括加速度时，所述控制该AGV按照该行走控制参数在对应路段上行走包括：
当检测到该AGV进入对应路段时，判断该路段对应的加速度与该AGV 当前的加速度是否一致，若不一致，则控制该AGV将当前加速度调整到该路段对应的加速度；
当所述行走控制参数包括配置有定位位置及执行动作的定位精度时，所述控制该AGV按照该行走控制参数在对应路段上行走包括：
当检测到该AGV进入对应路段时，实时检测该AGV与定位位置的距离，当该距离小于定位精度时，控制该AGV执行对应动作。
在一种可能的实施方式中，所述行走控制模块进一步用于，针对所述任务路径上的每一路段，从AGV线路地图上查询该路段是否配置有一个或多个功能的使能标志，若是，则控制该AGV在该路段上行走时执行对应功能。
在一种可能的实施方式中，所述行走控制模块查询到路段配置的功能包括：配置有播放的语音内容的语音播放功能，或/和，配置有避障检测距离的避障检测功能，或/和，配置有启动位置的启动执行机构功能；
且，当所述功能包括配置有播放的语音内容的语音播放功能时，所述行走控制模块控制该AGV在该路段上行走时执行对应功能包括：
在检测到该AGV进入该路段时，控制该AGV开始播放配置的语音内容，在检测到该AGV离开该路段时，控制该AGV停止播放语音；
当所述功能包括配置有避障检测距离的避障检测功能时，所述行走控制模块控制该AGV在该路段上行走时执行对应功能包括：
在检测到该AGV进入该路段时，控制该AGV开始检测配置的避障检测距离内的障碍物，在检测到该AGV离开该路段时，控制该AGV停止检测；
当所述功能包括配置有启动位置的启动执行机构功能时，所述行走控制模块控制该AGV在该路段上行走时执行对应功能包括：
在检测到该AGV进入该路段时，实时检测该AGV是否到达启动执行机构的位置，若是，则控制该AGV启动执行机构。
在一种可能的实施方式中，所述调度装置位于AGV上，
所述行走控制参数读取模块针对该任务路径上的每一路段，从AGV线路 地图上读取该路段配置的行走控制参数之前进一步包括：
接收调度服务器发来的任务路径；
所述行走控制参数读取模块针对该任务路径上的每一路段，从AGV线路地图上读取该路段配置的行走控制参数包括：
周期性地根据AGV当前位置，从AGV线路地图上读取AGV当前位置所在路段配置的行走控制参数；
所述行走控制模块根据行走控制参数读取模块读取的行走控制参数，控制该AGV按照该行走控制参数在对应路段上行走包括：
将读取的行走控制参数与当前使用的行走控制参数进行对比，若不一致，则以读取的行走控制参数更新当前使用的行走控制参数，根据更新后的当前使用的行走控制参数，控制该AGV在当前路段上行走。
在一种可能的实施方式中，所述调度装置位于调度服务器上，
所述行走控制参数读取模块针对该任务路径上的每一路段，从AGV线路地图上读取该路段配置的行走控制参数之前进一步包括：
接收AGV任务，根据预先绘制的AGV线路地图，规划该AGV任务的任务路径，将该任务路径发送给AGV；
所述行走控制参数读取模块针对该任务路径上的每一路段，从AGV线路地图上读取该路段配置的行走控制参数包括：
接收AGV周期性发来的AGV的当前位置，根据AGV的当前位置从AGV线路地图上读取AGV的当前位置所在路段配置的行走控制参数，将该行走控制参数发送给AGV。
第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括处理器及存储器；
所述存储器，用于存放计算机程序；
所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的程序时，实现上述任一所述的AGV行走控制方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一所述的AGV行走控制方法。
第五方面，本申请实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一所述的AGV行走控制方法。
本申请实施例考虑到了AGV任务路径上的不同路段的实际路况，为不同路段分别配置了行走控制参数，且在AGV行走过程中，实时读取路段的行走控制参数，从而使得AGV能够适应复杂环境，提高AGV执行任务的效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例和现有技术的技术方案，下面对实施例和现有技术中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请一实施例提供的AGV行走控制方法流程图；
图2是本申请另一实施例提供的AGV行走控制方法流程图；
图3是本申请又一实施例提供的AGV行走控制方法流程图；
图4是本申请又一实施例提供的AGV行走控制方法流程图；
图5是本申请一实施例提供的AGV行走控制装置的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案、及优点更加清楚明白，以下参照附图并举实施例，对本申请进一步详细说明。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
相关技术中，AGV在路径上行驶时，都是按照同一速度行驶的，没有考 虑到行驶环境的复杂性，例如：不同道路的实际路况是不同的，有的路况很好，有的路况较差，若采用同一速度，则行驶效率低，会导致不能以最佳速度或质量完成任务；另外，没有考虑到AGV在一些道路上行驶时，可能需要启用一些特定功能例如：语音播放等，这些相关技术也未考虑到。
图1是本申请一实施例提供的AGV行走控制方法流程图，其具体步骤如下：
步骤101：保存预先绘制好的AGV线路地图，该地图上的路段配置有针对该路段的行走控制参数。
AGV线路地图即针对AGV的整个行走范围的线路地图。地图上相邻两个路段节点之间的道路称为路段。针对AGV线路地图中的任一路段，均可以配置有针对该路段的行走控制参数。
AGV线路地图可以存储在服务器段的数据库中，当使用时调度装置再从数据库中读取，也可以直接将AGV线路地图存储在调度装置中，均在本申请的保护范围内。调度装置为用于实现本申请的AGV行走控制方法装置，调度装置利用计算资源、通信资源及存储资源等硬件资源进行运行；调度装置可以服务器端，也可以在AGV中，均在本申请的保护范围内。
行走控制参数包括：速度、加速度、配置有定位位置及执行动作的定位精度之一或任意组合，此处任意组合是指将速度、加速度、配置有定位位置及执行动作的定位精度中的至少两个组合得到行走控制参数。其中，速度包括：最大速度、最小速度之一或组合(即最大速度和最小速度的组合)；加速度包括：最大加速度、最小加速度之一或组合(即最大加速度和最小加速度的组合)。对于配置有定位位置及执行动作的定位精度，例如：当AGV要与某些工位：如电梯等对接时，此时需要较高的定位精度。
其中，道路指的是AGV行走范围内的地理道路，即按照地理划分方法划分出的道路。
步骤102：当AGV在任务路径上行走时，调度装置针对该任务路径上的每一路段，从AGV线路地图上读取该路段配置的行走控制参数。
任务路径包括至少一道路/路段，为AGV执行任务需要走的路段。各路段的行走控制参数可以根据该路段的实际情况自定义设置。
步骤103：调度装置根据读取的行走控制参数，控制该AGV按照该行走控制参数在对应路段上行走。
可选的，当行走控制参数包括速度时，控制该AGV按照该行走控制参数在对应路段上行走包括：
当检测到该AGV进入一路段时，判断该路段对应的速度与该AGV当前的速度是否一致，若不一致，则控制该AGV将当前速度调整到该路段对应的速度；
当行走控制参数包括加速度时，控制该AGV按照该行走控制参数在对应路段上行走包括：
当检测到该AGV进入对应路段时，判断该路段对应的加速度与该AGV当前的加速度是否一致，若不一致，则控制该AGV将当前加速度调整到该路段对应的加速度；
当行走控制参数包括配置有定位位置及执行动作的定位精度时，控制该AGV按照该行走控制参数在对应路段上行走包括：
当检测到该AGV进入对应路段时，实时检测该AGV与定位位置的距离，当该距离小于定位精度时，控制该AGV执行对应动作。
可选的，针对该任务路径上的每一路段，从AGV线路地图上查询该路段是否配置有一个或多个功能的使能标志，若是，则控制该AGV在该路段上行走时执行对应功能。
在本申请的一种可能的实施方式中，上述功能可以包括：配置有播放的语音内容的语音播放功能，或/和配置有避障检测距离的避障检测功能，或/和配置有启动位置的启动执行机构功能；
且，当功能包括配置有播放的语音内容的语音播放功能时，控制该AGV在该路段上行走时执行对应功能包括：
在检测到该AGV进入该路段时，控制该AGV开始播放配置的语音内容，在检测到该AGV离开该路段时，控制该AGV停止播放语音；
当功能包括配置有避障检测距离的避障检测功能时，控制该AGV在该路段上行走时执行对应功能包括：
在检测到该AGV进入该路段时，控制该AGV开始检测配置的避障检测 距离内的障碍物，在检测到该AGV离开该路段时，控制该AGV停止检测；
当功能包括配置有启动位置的启动执行机构功能时，控制该AGV在该路段上行走时执行对应功能包括：
在检测到该AGV进入该路段时，实时检测该AGV是否到达启动执行机构的位置，若是，则控制该AGV启动执行机构。
以上实施例考虑到了AGV任务路径上的不同路段的实际路况，为不同路段分别配置了行走控制参数，且在AGV行走过程中，实时读取路段的行走控制参数，从而使得AGV能够适应复杂环境，提高AGV执行任务的效率。
对于上述实施例中的步骤101～103可以全部由调度服务器完成，也可全部由AGV完成，或者部分由调度服务器完成部分由AGV完成，以下给出具体实施例：
图2是本申请另一实施例提供的AGV行走控制方法流程图，其具体步骤如下：
步骤201：调度服务器保存预先绘制好的AGV线路地图，该地图上的每一路段都配置有针对该路段的行走控制参数。
AGV线路地图即针对AGV的整个行走范围的线路地图。
行走控制参数包括：速度、加速度、配置有定位位置及执行动作的定位精度之一或任意组合。速度包括：最大速度、最小速度之一或组合；加速度包括：最大加速度、最小加速度之一或组合。
在配置行走控制参数时，可在对应路段上配置，也可在路段的起始节点上配置。
另外，对于AGV线路地图上的每一路段，若AGV在该路段上行走时需要执行一个或多个功能，则该路段上配置有该一个或多个功能的使能标志。
功能包括：配置有播放的语音内容的语音播放功能，或/和配置有避障方案(包括避障检测距离)的避障检测功能，或/和配置有启动位置的启动执行机构。例如，配置有启动位置的启动执行机构可以使AGV在达到位置A后，启动机械臂以抓取前方物体；例如，配置有启动位置的启动执行机构可以使AGV在达到位置B后，打开闪烁灯等。
步骤202：调度服务器接收用户输入的AGV任务，根据自身保存的AGV线路地图，规划该AGV任务的任务路径。
步骤203：调度服务器按照行走顺序，从该任务路径的所有路段中选择第一条路段，从AGV线路地图中读取第一条路段的行走控制参数，将第一条路段的路径信息和第一条路段的行走控制参数携带在行走指令中发送给AGV。
另外，若调度服务器从AGV线路地图中读取到第一条路段的一个或多个功能使能标志，则将该功能使能标志一并携带在行走指令中发送给AGV。
步骤204：AGV根据该行走指令中携带的第一条路段的路径信息和第一条路段的行走控制参数，在第一条路段上行走。
另外，在行走指令中携带一个或多个功能使能标志的情况下，则AGV需要执行对应的功能。
步骤205：AGV将自身的定位位置信息周期性地发送给调度服务器。
AGV将自身的定位位置信息周期性地发送给调度服务器，从而调度服务器可以获取AGV的位置，并根据AGV的位置下AGV下达行走指令。
步骤206：调度服务器接收AGV发来的位置信息，当根据该位置信息确定AGV到达下一条路段的起始位置时，从AGV线路地图中读取下一条路段的行走控制参数。
另外，若AGV线路地图中的下一条路段配置有的一个或多个功能使能标志，则调度服务器会一并读取。
步骤207：调度服务器判断读取的下一条路段的行走控制参数与AGV当前使用的行走控制参数是否一致，若是，执行步骤208；否则，执行步骤209。
调度服务器可以为AGV维护一个行走控制参数列表，在从AGV线路地图中读取一路段的行走控制参数时，可以将该行走控制参数顺序保存到行走控制参数列表中，本步骤中，调度服务器可从该行走控制参数列表中读取AGV当前使用的行走控制参数。
另外，若调度服务器从AGV线路地图中读取到下一条路段的一个或多个功能使能标志，则还要将下一条路段的各功能使能标志对应的各功能与AGV当前正在执行的各功能进行对比，具体地：
1)对于下一条路段的功能使能标志对应的任一功能，若该功能与AGV 当前正在执行的一功能相同，则不在行走指令中携带该功能的任何标志，AGV收到该指令后，继续在下一条路段上继续执行该功能；否则，在行走指令中携带该功能的使能标志，AGV收到该指令后，在下一条路段上开始执行该功能；
2)对于AGV当前正在执行的任一功能，若该功能与下一条路段的功能使能标志对应的各功能均不相同，则调度服务器在行走指令中携带该功能的停用标志，AGV收到该指令后，在下一条路段上停止执行该功能。
例如，当前路段中执行功能1、2、3，下一条路段的功能标志对应功能1、4，则下一条路段的行走指令携带功能2及3的停用标志，并且携带功能4的使能标志。
步骤208：调度服务器向AGV发送携带下一条路段的路径信息的行走指令，AGV接收该指令，发现该指令未携带行走控制参数，则根据该指令携带的下一条路段的路径信息和当前使用的行走控制参数在下一条路段上行走，返回步骤205。
路径信息用于指示AGV在路段上的行走方向，如：直行、拐弯等。
步骤209：调度服务器向AGV发送携带下一条路段的路径信息和读取的行走控制参数的行走指令，AGV接收该指令，以该指令携带的行走控制参数更新当前使用的行走控制参数，根据该指令携带的下一条路段的路径信息和更新后的当前使用的行走控制参数在下一条路段上行走，返回步骤205。
当调度服务器根据AGV发来的位置信息，确定AGV到达任务终点时，可以向AGV发送停止指令。
图3是本申请又一实施例提供的AGV行走控制方法流程图，其具体步骤如下：
步骤301：AGV保存预先绘制好的AGV线路地图，该地图上的每一条路段都配置有针对该路段的行走控制参数。
AGV线路地图即，针对AGV的整个行走范围的线路地图。
行走控制参数包括：速度、加速度、配置有定位位置及执行动作的定位精度之一或任意组合。速度包括：最大速度、最小速度之一或组合；加速度 包括：最大加速度、最小加速度之一或组合。
在配置行走控制参数时，可在对应路段上配置，也可在路段的起始节点上配置。
另外，对于AGV线路地图上的每一路段，若AGV在该路段上行走时需要执行一个或多个功能，则该路段上配置有该一个或多个功能的使能标志。
功能包括：配置有播放的语音内容的语音播放功能，或/和配置有避障方案(包括避障检测距离)的避障检测功能，或/和配置有启动位置的启动执行机构。
步骤302：AGV接收AGV任务，根据自身保存的AGV线路地图，规划该AGV任务的任务路径。
AGV任务可以是调度服务器发来的。
步骤303：AGV按照行走顺序，从该任务路径的所有路段中选择第一条路段，从AGV线路地图中读取第一条路段的行走控制参数，按照第一条路段的路径信息和行走控制参数在第一条路段上行走。
另外，若从AGV线路地图中读取到第一条路段的一个或多个功能使能标志，则在第一条路段上执行对应功能。
步骤304：AGV根据自身的定位位置信息确定自身到达下一条路段的起始位置时，从AGV的线路地图中读取下一条路段的行走控制参数。
另外，若AGV线路地图中的下一条路段配置有的一个或多个功能使能标志，则一并读取。
步骤305：AGV判断读取的下一条路段的行走控制参数与自身当前使用的行走控制参数是否一致，若是，执行步骤306；否则，执行步骤307。
另外，若下一条路段配置有一个或多个功能使能标志，AGV还要将各功能使能标志对应的各功能与当前正在执行的各功能进行对比，具体地：
1)对于各功能使能标志对应的各功能，若该功能与当前正在执行的一功能相同，则在下一条路段上继续执行该功能；否则，在下一条路段上开始执行该功能；
2)对于当前正在执行的各功能，若该功能不与任一功能使能标志对应的功能相同，则在下一条路段上停止执行该功能。
步骤306：AGV根据下一条路段的路径信息和当前使用的行走控制参数在下一条路段上行走，返回步骤304。
步骤307：AGV以读取的行走控制参数更新当前使用的行走控制参数，根据下一条路段的路径信息和更新后的当前使用的行走控制参数在下一条路段上行走，返回步骤304。
当AGV根据自身的定位位置信息，确定到达任务终点时，停止行走。
图4是本申请又一实施例提供的AGV行走控制方法流程图，其具体步骤如下：
步骤401：调度服务器保存预先绘制好的AGV线路地图，该地图上的每一条路段都配置有针对该路段的行走控制参数。
AGV线路地图即，针对AGV的整个行走范围的线路地图。
行走控制参数包括：速度、加速度、配置有定位位置及执行动作的定位精度之一或任意组合。速度包括：最大速度、最小速度之一或组合；加速度包括：最大加速度、最小加速度之一或组合。
在配置行走控制参数时，可在对应路段上配置，也可在路段的起始节点上配置。
另外，对于AGV线路地图上的每一路段，若AGV在该路段上行走时需要执行一个或多个功能，则该路段上配置有该一个或多个功能的使能标志。
功能包括：配置有播放的语音内容的语音播放功能，或/和配置有避障方案(包括避障检测距离)的避障检测功能，或/和配置有启动位置的启动执行机构。
步骤402：调度服务器接收用户输入的AGV任务，根据自身保存的AGV线路地图，规划该AGV任务的任务路径。
步骤403：调度服务器按照行走顺序，从该任务路径的所有路段中选择第一条路段，从AGV线路地图中读取第一条路段的行走控制参数，将第一条路段的路径信息和第一条路段的行走控制参数携带在行走指令中发送给AGV。
另外，若调度服务器从AGV线路地图中读取到第一条路段的一个或多个功能使能标志，则将该功能使能标志一并携带在行走指令中发送给AGV。
步骤404：AGV根据该行走指令中携带的第一条路段的路径信息和第一条路段的行走控制参数，开始在对应路段上行走。
另外，在行走指令中携带一个或多个功能使能标志的情况下，则AGV需要执行对应的功能。
步骤405：AGV将自身的定位位置信息周期性地发送给调度服务器。
步骤406：调度服务器接收AGV发来的位置信息，当根据该位置信息确定AGV到达下一条路段的起始位置时，从AGV线路地图中读取下一条路段的行走控制参数，将下一条路段的路径信息和行走控制参数携带在行走指令中发送给AGV。
另外，若调度服务器从AGV线路地图中读取到下一条路段的一个或多个功能使能标志，则将该功能使能标志一并携带在行走指令中发送给AGV。
步骤407：AGV接收该行走指令，判断该指令中携带的行走控制参数是否与当前使用的行走控制参数一致，若是，执行步骤408；否则，执行步骤409。
另外，在行走指令中携带一个或多个功能使能标志的情况下，AGV还要将该指令中的功能使能标志对应的各功能与当前正在执行的各功能进行对比，具体地：
1)对于该指令中的功能使能标志对应的各功能，若该功能与当前正在执行的一功能相同，则在下一条路段上继续执行该功能；否则，在下一条路段上开始执行该功能；
2)对于当前正在执行的各功能，若该功能不与该指令中的功能使能标志对应的任一功能相同，则在下一条路段上停止执行该功能。
当功能为启动执行机构时，当AGV在路段上行走时，实时判断是否到达启动执行机构的位置，若是，则启动执行机构。
步骤408：AGV根据该指令携带的下一条路段的路径信息以及当前使用的行走控制参数在下一条路段上行走，返回步骤405。
步骤409：AGV以该指令携带的行走控制参数更新当前使用的行走控制参数，根据该指令携带的下一条路段的路径信息和更新后的当前使用的行走控制参数在下一条路段上行走，返回步骤405。
当调度服务器根据AGV发来的位置信息，确定AGV到达任务终点时，会向AGV发送停止指令。
图5为本申请一实施例提供的AGV行走控制装置的结构示意图，该装置位于调度服务器上或AGV上，该装置主要包括：行走控制参数读取模块51和行走控制模块52，其中：
行走控制参数读取模块51，用于当AGV在任务路径上行走时，针对该任务路径上的每一路段，从AGV线路地图上读取该路段配置的行走控制参数，其中，AGV线路地图为AGV行走范围内的线路地图，且该地图上的路段配置有针对该路段的行走控制参数。
行走控制模块52，根据行走控制参数读取模块51读取的行走控制参数，控制该AGV按照该行走控制参数在对应路段上行走。
在一种可能的实施例中，行走控制模块52进一步用于，当行走控制参数包括速度时，控制该AGV按照该行走控制参数在对应路段上行走包括：
当检测到该AGV进入对应路段时，判断该路段对应的速度与该AGV当前的速度是否一致，若不一致，则控制该AGV将当前速度调整到该路段对应的速度；
当行走控制参数包括加速度时，控制该AGV按照该行走控制参数在对应路段上行走包括：
当检测到该AGV进入对应路段时，判断该路段对应的加速度与该AGV当前的加速度是否一致，若不一致，则控制该AGV将当前加速度调整到该路段对应的加速度；
当行走控制参数包括配置有定位位置及执行动作的定位精度时，控制该AGV按照该行走控制参数在对应路段上行走包括：
当检测到该AGV进入对应路段时，实时检测该AGV与定位位置的距离，当该距离小于定位精度时，控制该AGV执行对应动作。
在一种可能的实施例中，行走控制模块52进一步用于，针对任务路径上的每一路段，从AGV线路地图上查询该路段是否配置有一个或多个功能的使能标志，若是，则控制该AGV在该路段上行走时执行对应功能。
在一种可能的实施例中，行走控制模块52查询到路段配置的功能包括：配置有播放的语音内容的语音播放功能，或/和，配置有避障检测距离的避障检测功能，或/和，配置有启动位置的启动执行机构功能；
且，当功能包括配置有播放的语音内容的语音播放功能时，行走控制模块52控制该AGV在该路段上行走时执行对应功能包括：
在检测到该AGV进入该路段时，控制该AGV开始播放配置的语音内容，在检测到该AGV离开该路段时，控制该AGV停止播放语音；
当功能包括配置有避障检测距离的避障检测功能时，行走控制模块52控制该AGV在该路段上行走时执行对应功能包括：
在检测到该AGV进入该路段时，控制该AGV开始检测配置的避障检测距离内的障碍物，在检测到该AGV离开该路段时，控制该AGV停止检测；
当功能包括配置有启动位置的启动执行机构功能时，行走控制模块52控制该AGV在该路段上行走时执行对应功能包括：
在检测到该AGV进入该路段时，实时检测该AGV是否到达启动执行机构的位置，若是，则控制该AGV启动执行机构。
在一种可能的实施例中，上述装置位于AGV上，
行走控制参数读取模块51针对该任务路径上的每一路段，从AGV线路地图上读取该路段配置的行走控制参数之前进一步包括：
接收调度服务器发来的任务路径；
行走控制参数读取模块51针对该任务路径上的每一路段，从AGV线路地图上读取该路段配置的行走控制参数包括：
周期性地根据AGV当前位置，从AGV线路地图上读取AGV当前位置所在路段配置的行走控制参数；
行走控制模块52根据行走控制参数读取模块读取的行走控制参数，控制该AGV按照该行走控制参数在对应路段上行走包括：
将读取的行走控制参数与当前使用的行走控制参数进行对比，若不一致，则以读取的行走控制参数更新当前使用的行走控制参数，根据更新后的当前使用的行走控制参数，控制该AGV在当前路段上行走。
在一种可能的实施例中，上述装置位于调度服务器上，
行走控制参数读取模块51针对该任务路径上的每一路段，从AGV线路地图上读取该路段配置的行走控制参数之前进一步包括：
接收AGV任务，根据预先绘制的AGV线路地图，规划该AGV任务的任务路径，将该任务路径发送给AGV；
行走控制参数读取模块51针对该任务路径上的每一路段，从AGV线路地图上读取该路段配置的行走控制参数包括：
接收AGV周期性发来的AGV的当前位置，根据AGV的当前位置从AGV线路地图上读取AGV的当前位置所在路段配置的行走控制参数，将该行走控制参数发送给AGV。
本申请实施例还提供一种非瞬时计算机可读存储介质，非瞬时计算机可读存储介质存储指令，该指令在由处理器执行时使得处理器执行如步骤101-103，或者如步骤201-209，或者如步骤301-307，或者如步骤401-409任一项所述的AGV行走控制方法的步骤。
本申请实施例还提供一种电子设备，包括如上所述的非瞬时计算机可读存储介质、以及可访问非瞬时计算机可读存储介质的上述处理器。
本申请实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一所述的AGV行走控制方法。
本申请实施例的有益技术效果如下：
本申请实施例考虑到了AGV任务路径上的不同路段的实际路况，为不同路段分别配置了行走控制参数，且在AGV行走过程中，实时读取路段的行走控制参数，从而使得AGV能够适应复杂环境，提高AGV执行任务的效率。
另外，本申请实施例还考虑到了AGV任务路径上的不同路段的不同功能需要，为对应路段配置了相应功能，且在AGV行走过程中，实时读取路段配置的功能，进一步提高了AGV的适应性。
在本申请中，各个可选方案中的技术特征只要不矛盾均可组合来形成方案，这些方案均在本申请公开的范围内。诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术 语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。

Claims (14)

  1. 一种自动导引运输车AGV行走控制方法，该方法包括：
    当AGV在任务路径上行走时，调度装置针对该任务路径上的每一路段，从AGV线路地图上读取该路段配置的行走控制参数；
    调度装置根据读取的行走控制参数，控制该AGV按照该行走控制参数在对应路段上行走；
    其中，AGV线路地图为AGV行走范围内的线路地图，且该地图上的路段配置有针对该路段的行走控制参数。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述行走控制参数包括以下之一或任意组合：速度、加速度、配置有定位位置及执行动作的定位精度；
    当所述行走控制参数包括速度时，所述控制该AGV按照该行走控制参数在对应路段上行走包括：
    当检测到该AGV进入对应路段时，所述调度装置判断该路段对应的速度与该AGV当前的速度是否一致，若不一致，则控制该AGV将当前速度调整到该路段对应的速度；
    当所述行走控制参数包括加速度时，所述控制该AGV按照该行走控制参数在对应路段上行走包括：
    当检测到该AGV进入对应路段时，所述调度装置判断该路段对应的加速度与该AGV当前的加速度是否一致，若不一致，则控制该AGV将当前加速度调整到该路段对应的加速度；
    当所述行走控制参数包括配置有定位位置及执行动作的定位精度时，所述控制该AGV按照该行走控制参数在对应路段上行走包括：
    当检测到该AGV进入对应路段时，所述调度装置实时检测该AGV与定位位置的距离，当该距离小于定位精度时，控制该AGV执行对应动作。
  3. 根据权利要求1所述的方法，其中，在所述从AGV线路地图上读取该路段配置的行走控制参数之后，所述方法还包括：
    针对所述任务路径上的每一路段，所述调度装置从AGV线路地图上查询该路段是否配置有一个或多个功能的使能标志，若是，则控制该AGV在该路段上行走时执行对应功能。
  4. 根据权利要求3所述的方法，其中，所述功能包括：配置有播放的语音内容的语音播放功能，或/和，配置有避障检测距离的避障检测功能，或/和，配置有启动位置的启动执行机构功能；
    且，当所述功能包括配置有播放的语音内容的语音播放功能时，所述控制该AGV在该路段上行走时执行对应功能包括：
    在检测到该AGV进入该路段时，所述调度装置控制该AGV开始播放配置的语音内容，在检测到该AGV离开该路段时，控制该AGV停止播放语音；
    当所述功能包括配置有避障检测距离的避障检测功能时，所述控制该AGV在该路段上行走时执行对应功能包括：
    在检测到该AGV进入该路段时，所述调度装置控制该AGV开始检测配置的避障检测距离内的障碍物，在检测到该AGV离开该路段时，控制该AGV停止检测；
    当所述功能包括配置有启动位置的启动执行机构功能时，所述控制该AGV在该路段上行走时执行对应功能包括：
    在检测到该AGV进入该路段时，所述调度装置实时检测该AGV是否到达启动执行机构的位置，若是，则控制该AGV启动执行机构。
  5. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述调度装置位于AGV上，
    所述当AGV在任务路径上行走时，调度装置针对该任务路径上的每一路段，从AGV线路地图上读取该路段配置的行走控制参数之前进一步包括：
    调度装置接收调度服务器发来的任务路径；
    所述调度装置针对该任务路径上的每一路段，从AGV线路地图上读取该路段配置的行走控制参数包括：
    调度装置周期性地根据AGV当前位置，从AGV线路地图上读取AGV 当前位置所在路段配置的行走控制参数；
    所述调度装置根据读取的行走控制参数，控制该AGV按照该行走控制参数在对应路段上行走包括：
    调度装置将读取的行走控制参数与当前使用的行走控制参数进行对比，若不一致，则以读取的行走控制参数更新当前使用的行走控制参数，根据更新后的当前使用的行走控制参数，控制该AGV在当前路段上行走。
  6. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述调度装置位于调度服务器上，
    所述当AGV在任务路径上行走时，调度装置针对该任务路径上的每一路段，从AGV线路地图上读取该路段配置的行走控制参数之前进一步包括：
    调度服务器接收AGV任务，根据预先绘制的AGV线路地图，规划该AGV任务的任务路径，将该任务路径发送给AGV；
    所述调度装置针对该任务路径上的每一路段，从AGV线路地图上读取该路段配置的行走控制参数包括：
    调度服务器接收AGV周期性发来的AGV的当前位置，根据AGV的当前位置从AGV线路地图上读取AGV的当前位置所在路段配置的行走控制参数，将该行走控制参数发送给AGV。
  7. 一种自动导引运输车AGV行走控制装置，该装置包括：
    行走控制参数读取模块，用于当AGV在任务路径上行走时，针对该任务路径上的每一路段，从AGV线路地图上读取该路段配置的行走控制参数，其中，AGV线路地图为AGV行走范围内的线路地图，且该地图上的路段配置有针对该路段的行走控制参数；
    行走控制模块，根据行走控制参数读取模块读取的行走控制参数，控制该AGV按照该行走控制参数在对应路段上行走。
  8. 根据权利要求7所述的装置，其中，所述行走控制模块进一步用于，
    当所述行走控制参数包括速度时，所述控制该AGV按照该行走控制参数在对应路段上行走包括：
    当检测到该AGV进入对应路段时，判断该路段对应的速度与该AGV当前的速度是否一致，若不一致，则控制该AGV将当前速度调整到该路段对应的速度；
    当所述行走控制参数包括加速度时，所述控制该AGV按照该行走控制参数在对应路段上行走包括：
    当检测到该AGV进入对应路段时，判断该路段对应的加速度与该AGV当前的加速度是否一致，若不一致，则控制该AGV将当前加速度调整到该路段对应的加速度；
    当所述行走控制参数包括配置有定位位置及执行动作的定位精度时，所述控制该AGV按照该行走控制参数在对应路段上行走包括：
    当检测到该AGV进入对应路段时，实时检测该AGV与定位位置的距离，当该距离小于定位精度时，控制该AGV执行对应动作。
  9. 根据权利要求7所述的装置，其中，所述行走控制模块进一步用于，针对所述任务路径上的每一路段，从AGV线路地图上查询该路段是否配置有一个或多个功能的使能标志，若是，则控制该AGV在该路段上行走时执行对应功能。
  10. 根据权利要求9所述的装置，其中，所述行走控制模块查询到路段配置的功能包括：配置有播放的语音内容的语音播放功能，或/和，配置有避障检测距离的避障检测功能，或/和，配置有启动位置的启动执行机构功能；
    且，当所述功能包括配置有播放的语音内容的语音播放功能时，所述行走控制模块控制该AGV在该路段上行走时执行对应功能包括：
    在检测到该AGV进入该路段时，控制该AGV开始播放配置的语音内容，在检测到该AGV离开该路段时，控制该AGV停止播放语音；
    当所述功能包括配置有避障检测距离的避障检测功能时，所述行走控制模块控制该AGV在该路段上行走时执行对应功能包括：
    在检测到该AGV进入该路段时，控制该AGV开始检测配置的避障检测距离内的障碍物，在检测到该AGV离开该路段时，控制该AGV停止检测；
    当所述功能包括配置有启动位置的启动执行机构功能时，所述行走控制模块控制该AGV在该路段上行走时执行对应功能包括：
    在检测到该AGV进入该路段时，实时检测该AGV是否到达启动执行机构的位置，若是，则控制该AGV启动执行机构。
  11. 根据权利要求7所述的装置，其中，所述装置位于AGV上，
    所述行走控制参数读取模块针对该任务路径上的每一路段，从AGV线路地图上读取该路段配置的行走控制参数之前进一步包括：
    接收调度服务器发来的任务路径；
    所述行走控制参数读取模块针对该任务路径上的每一路段，从AGV线路地图上读取该路段配置的行走控制参数包括：
    周期性地根据AGV当前位置，从AGV线路地图上读取AGV当前位置所在路段配置的行走控制参数；
    所述行走控制模块根据行走控制参数读取模块读取的行走控制参数，控制该AGV按照该行走控制参数在对应路段上行走包括：
    将读取的行走控制参数与当前使用的行走控制参数进行对比，若不一致，则以读取的行走控制参数更新当前使用的行走控制参数，根据更新后的当前使用的行走控制参数，控制该AGV在当前路段上行走。
  12. 根据权利要求7所述的装置，其中，所述装置位于调度服务器上，
    所述行走控制参数读取模块针对该任务路径上的每一路段，从AGV线路地图上读取该路段配置的行走控制参数之前进一步包括：
    接收AGV任务，根据预先绘制的AGV线路地图，规划该AGV任务的任务路径，将该任务路径发送给AGV；
    所述行走控制参数读取模块针对该任务路径上的每一路段，从AGV线路地图上读取该路段配置的行走控制参数包括：
    接收AGV周期性发来的AGV的当前位置，根据AGV的当前位置从AGV线路地图上读取AGV的当前位置所在路段配置的行走控制参数，将该行走控 制参数发送给AGV。
  13. 一种电子设备，其中，包括处理器及存储器；
    所述存储器，用于存放计算机程序；
    所述处理器，用于执行所述存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-6任一所述的方法。
  14. 一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-6任一所述的方法步骤。
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