WO2020254581A1 - Machine textile, métier à tisser comportant une telle machine textile et procédés associés - Google Patents

Machine textile, métier à tisser comportant une telle machine textile et procédés associés Download PDF

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WO2020254581A1
WO2020254581A1 PCT/EP2020/067107 EP2020067107W WO2020254581A1 WO 2020254581 A1 WO2020254581 A1 WO 2020254581A1 EP 2020067107 W EP2020067107 W EP 2020067107W WO 2020254581 A1 WO2020254581 A1 WO 2020254581A1
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WO
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textile machine
frame
loom
control device
collar
Prior art date
Application number
PCT/EP2020/067107
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English (en)
Inventor
François POLLET
Pierre Aubert
Patrice Przytarski
Philippe Vandroux
Original Assignee
Staubli Faverges
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Publication date
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    • D03—WEAVING
    • D03C—SHEDDING MECHANISMS; PATTERN CARDS OR CHAINS; PUNCHING OF CARDS; DESIGNING PATTERNS
    • D03C19/00—Methods or devices concerned with designing or making patterns, not provided for in other groups of this subclass
    • D—TEXTILES; PAPER
    • D03—WEAVING
    • D03J—AUXILIARY WEAVING APPARATUS; WEAVERS' TOOLS; SHUTTLES
    • D03J1/00—Auxiliary apparatus combined with or associated with looms
    • D—TEXTILES; PAPER
    • D03—WEAVING
    • D03C—SHEDDING MECHANISMS; PATTERN CARDS OR CHAINS; PUNCHING OF CARDS; DESIGNING PATTERNS
    • D03C1/00—Dobbies
    • D03C1/14—Features common to dobbies of different types
    • D—TEXTILES; PAPER
    • D03—WEAVING
    • D03C—SHEDDING MECHANISMS; PATTERN CARDS OR CHAINS; PUNCHING OF CARDS; DESIGNING PATTERNS
    • D03C19/00—Methods or devices concerned with designing or making patterns, not provided for in other groups of this subclass
    • D03C19/005—Electronic
    • D—TEXTILES; PAPER
    • D03—WEAVING
    • D03C—SHEDDING MECHANISMS; PATTERN CARDS OR CHAINS; PUNCHING OF CARDS; DESIGNING PATTERNS
    • D03C3/00—Jacquards
    • D03C3/24—Features common to jacquards of different types
    • D03C3/32—Jacquard driving mechanisms
    • D—TEXTILES; PAPER
    • D03—WEAVING
    • D03C—SHEDDING MECHANISMS; PATTERN CARDS OR CHAINS; PUNCHING OF CARDS; DESIGNING PATTERNS
    • D03C5/00—Cam or other direct-acting shedding mechanisms, i.e. operating heald frames without intervening power-supplying devices

Definitions

  • TITLE Textile machine, loom comprising such a textile machine and associated processes
  • the present invention relates to a textile machine.
  • the invention also relates to a loom comprising such a textile machine as well as to methods of operating such a textile machine and such a loom.
  • the invention is particularly applicable to the field of weaving looms and in particular to textile machines intended for the formation of the shed and which comprise an input shaft driven by a loom, such as fundamental weaving mechanics, dobbies. and Jacquard machines.
  • a disadvantage of known measurement systems is that they are relatively summary and do not allow the state of wear of a component to be precisely quantified, which, among other things, does not allow the implementation of preventive maintenance measures. and, in the worst case, can give an erroneous view of the state of wear of the components of the machine.
  • the invention relates to a textile machine for a loom, comprising:
  • a drive mechanism actuated by the input shaft and configured to move frames or collars of the loom, according to a predefined sequence of positions, said drive mechanism comprising at least one output mechanical component configured to be coupled to one of said frames or collars of the loom;
  • an electronic control device comprising a processor and a computer memory
  • controller is programmed to monitor the evolution of the position of each frame or collar during each step of the predefined sequence of positions and to count the number of times each frame or collar reproduces a particular configuration.
  • the invention makes it possible to take into account the intensity with which the components of the machine are individually stressed, in particular for the mechanical components involved in the kinematics of transmission of forces. This makes it possible to know more precisely the individual state of wear of these components, than based on an overall measurement of a machine's operating time.
  • the mechanical stresses individually undergone by the components of the machine are not homogeneous for the whole machine and, moreover, can be more or less important according to the nature and the pattern of the fabric during manufacture, and in particular according to the design (or weave) of the fabric, which defines the sequence of positions imposed on the frames and / or collars of the loom.
  • a textile machine can be used to weave fabrics of a different nature. For example, warp tension is more important when weaving an upholstery fabric than when weaving a fabric for a garment.
  • control device makes it possible in particular to identify the movements of the components of the textile machine. Their wear is directly related to the number of times they are in motion and can vary according to the nature of the movement.
  • Another advantage of the invention is that the information on the state of wear can be obtained for each component, in particular for each frame or collar of the machine, without it being necessary to know precisely the complete path followed. by this frame or collar.
  • the armor used to make the fabric cannot be reconstructed from the data collected by the measurement system and therefore remains confidential.
  • the armor used cannot be disclosed to a service provider from the information collected by the measurement system.
  • such a machine can incorporate one or more of the following characteristics, taken individually or in any technically admissible combination: - Said particular configurations comprise the following transitions of the frame or of the collar for each step of the sequence of predefined positions:
  • the frame or the collar initiates a movement from a high position to descend to a lower position
  • the frame or the collar initiates movement from a low position to ascend to a higher position
  • the frame or the collar continues to move from a low position to rise to a higher position.
  • the machine further comprises a measuring device comprising one or more sensors configured to measure, for each step of the predefined sequence of positions, one or more of the following quantities:
  • an environmental variable such as temperature, or viscosity, or pressure, or opacity.
  • the control device is programmed to calculate for a measured quantity a reference value on the armor ratio and to automatically compare, for each armor ratio, the measured quantity to the reference value.
  • the control device is programmed to automatically compare, for each step of the predefined sequence of positions, the position of each frame or collar of the loom with a reference position imposed by the predefined sequence of positions.
  • the control device is programmed to automatically calculate, for at least part of the components of the textile machine, a severity index defined as a current level of use of the component with respect to an intrinsic limit of the component.
  • the control device is programmed to automatically calculate, for at least part of the components of the textile machine, a cumulative damage index defined as the state of wear of the component with respect to a reference state.
  • the control device is programmed to automatically compare, for at least part of the components of the textile machine, a severity index or a damage index with a predefined value and to update a state variable representative of the comparison.
  • the textile machine is a crowd-forming device, such as a fundamental weaving mechanism, or a dobby, or a Jacquard mechanism.
  • the control device has a memory comprising a maintenance file containing, for at least one of the components of the textile machine, the recording of counters or a severity index or a damage rate.
  • the components of the textile machine recorded in the maintenance file include one or more of the following components:
  • the control device is suitable for communicating with a remote server.
  • the invention relates to a system comprising a loom and a textile machine according to any one of the preceding claims, said textile machine being coupled to the loom.
  • the invention relates to a method of operating a measuring system fitted to a textile machine for a loom, said textile machine comprising:
  • a drive mechanism actuated by the input shaft and configured to move frames or collars of the loom, according to a predefined sequence of positions, said drive mechanism comprising at least one output mechanical component configured to be coupled to one of said frames or collars of the loom;
  • an electronic control device comprising a processor and a computer memory
  • the method includes monitoring the evolution of the position of each frame or collar of the loom during each step of the predefined sequence of positions and counting the number of times each frame or collar reproduces a particular configuration.
  • this method further comprises the automatic calculation of a maintenance indicator representative of a state of wear of one or more mechanical components of the textile machine from the position data of each frame or collar recorded.
  • Figure 1 shows a loom comprising a dobby according to one embodiment of the invention
  • FIG. 2 represents a loom comprising a fundamental weaving mechanism according to one embodiment of the invention
  • FIG. 3 represents a loom comprising a Jacquard mechanism according to one embodiment of the invention
  • FIG 4 shows an operating method of a measuring system equipping a textile machine according to one embodiment of the invention.
  • Figure 1 shows a loom 2 associated with a textile machine, such as a shed forming device.
  • the textile machine 4 is a dobby.
  • the machine 4 has an input shaft 6 coupled to the loom 2 to be rotated by an actuator (not shown) of the loom 2.
  • the machine 4 further comprises a drive mechanism actuated by the input shaft 6 and comprising mechanical output components 7 and mechanical transmission components 8 configured to move frames 10 of the loom 2 in a sequence of. preset positions.
  • the machine 4 is configured to transform the continuous rotational movement of the input shaft 6 into several alternating translational movements of the frames 10 between a high position and a low position, depending on the sequence of preset positions.
  • the frames 10 are coupled to the output components 7 by a kinematic chain formed of mechanical elements including in particular the transmission elements 8, these elements being interconnected by pivot links.
  • the heddles 12 are connected to the frames 10.
  • the movement of the heddles 12 makes it possible to weave a piece of fabric according to a particular pattern defined by a weave selected by a user.
  • the preset sequence of positions is defined by a weave selected by a user.
  • the output components 7 are output levers and the transmission components 8 are the first transmission connecting rods.
  • Each first connecting rod is here articulated, directly or indirectly, by its opposite ends, to an output lever 7 on the one hand and to one of the frames 10 on the other hand.
  • the predefined sequence of positions defines the position of each frame 10 sequentially.
  • each step of the sequence corresponds to a pick of the fabric.
  • at least part of the frames 10 are moved simultaneously, the other part of the frames 10 being able to remain stationary.
  • the preset sequence of positions can be repeated cyclically, so that the same pattern is repeated throughout the fabric.
  • Each cycle here corresponds to the length of the weave, also called the weave ratio.
  • the movement of the output levers 7 is, for example, controlled by means of electromechanical or electronic regulation means which are controlled according to the chosen armor.
  • the machine 4 comprises an electronic control device 14, one function of which is to automatically control the positioning of the output levers 7 in a position conforming to a setpoint position imposed by the armor, while taking into account the angular position of the input shaft 6, so that the frames 10 are moved synchronously with the movement of the loom 2.
  • the movement of the output levers 7 is controlled by the controller 14 by virtue of electromagnets 40 configured to selectively disengage the output levers 7 of a motor shaft driven by the input shaft 6.
  • the machine 4 is a rotary dobby comprising sixteen output levers, this example not necessarily being limiting.
  • the loom 2 comprises an electronic control device 16 and a man-machine interface 18 which allows a user to control the loom 2.
  • the interface 18 comprises for example a screen of display, and / or a touch screen, and / or data entry means such as a keyboard or buttons or any other equivalent element.
  • Interface 18 can be mounted on a loom 2 control panel.
  • the control device 14 is preferably connected to the control device 16 of the loom 2.
  • the latter automatically transmits to the weaving control device 14, indications relating to the operating mode of the loom 2 (loom stationary loom, slow moving loom, reverse loom, weaving) as well as configuration parameters, such as crowd angle.
  • the control device 14 is able to be connected to a communications network 20, such as the Internet network or a local network, by means of a wired or wireless communication link.
  • the control device 14 is thus able to be connected to a remote computer server 22.
  • control device 14 comprises a processor 24, a data acquisition interface 26 and one or more computer memories 28 configured in particular to store maintenance files 30.
  • control device 14 may further include a communications interface, to be connected to the network 20, as well as a connection interface to be connected to said actuating means of the machine 4, for example. for example via a wired link or a field bus.
  • the processor 24 is for example a microprocessor or a programmable microcontroller. However, other types of circuits can be used alternatively, such as a programmable logic component of the FPGA type or a dedicated integrated circuit.
  • the acquisition interface 26 is configured to acquire and possibly reprocess the measurement signals coming from sensors integrated in the machine 4.
  • the acquisition interface 26 can include an analog-to-digital converter or a signal processing processor. digital.
  • the memory 28 is a ROM memory, or a RAM memory, or a non-volatile memory, for example of EEPROM, or FLASH technology, or an optical memory, or a magnetic memory, or any similar memory.
  • the memory 28 notably comprises executable instructions and / or software code for implementing an operating method of the machine 4, as well as the method of FIG. 4, when these instructions are executed by the processor 24.
  • the maintenance files 30 may include a list of components of the machine 4 with which characteristics are associated and for which maintenance indicators calculated by the control device 14 can be defined.
  • the maintenance file 30 includes an associated state variable that can take a value from among several predefined values.
  • These maintenance files 30 can also include configuration parameters of the machine 4, such as stroke values for each frame, or oil viscosity values for the different temperatures or more generally any relevant technical parameter relating to a or to several of the components of the machine 4.
  • the name "file” is not limiting and the maintenance files 30 can alternatively be implemented by any suitable data structure, such as a linked list or a relational database.
  • the machine 4 comprises a measuring device comprising one or more sensors configured to measure, for each step of the sequence of predefined positions, one or more of the following quantities:
  • an environmental variable such as temperature, or viscosity, or pressure, or opacity.
  • machine 4 has:
  • a sensor 32 mounted around the input shaft 6 and configured to measure the mechanical torque exerted on the input shaft 6;
  • an angle sensor 34 such as a rotary encoder, coupled to the input shaft 6 to measure the instantaneous angular position of the input shaft 6;
  • a force sensor 36 comprising a bridge of strain gauges, mounted on the first transmission link 8 associated with the first frame, for example to measure a force exerted in the first link 8;
  • a position sensor 38 such as a proximity sensor (for example an optical or capacitive or magnetic sensor), associated with each output lever 7;
  • the cooling circuit of the machine 4 comprises a heat exchanger 42 associated with a cooling water circuit 44 and an oil circuit 46.
  • the oil circulates inside the machine 4 in a lubrication circuit which comprises a pump sucking through a filter 48 oil collected in a casing of the machine 4 and pushing it back into the exchanger 42. The oil is then routed to lubrication points.
  • the temperature sensors 50 are for example arranged at the inlet of the exchanger 42 for each circuit 44 and 46 as well as at the outlet of the exchanger for the oil circuit 46.
  • control device 14 is configured to monitor in real time the state of the machine during its operation and to consequently calculate maintenance indicators which reflect the state of wear and / or stress of certain components. of the machine 4, in particular with a view to facilitating the maintenance of the machine 4.
  • control device 14 is configured to monitor the evolution of the position of each frame during each step of the predefined sequence of positions and to identify for each frame particular configurations and to count how many times they recur.
  • the particular configurations correspond to the following transitions of frame 10 for each step (each pick) of the predefined sequence of positions: - the frame 10 remains stationary in a high position;
  • the frame 10 remains stationary in a low position
  • the frame 10 initiates a movement from a high position to descend to a lower position (the frame having remained stationary during the previous step);
  • the frame 10 initiates a movement from a low position to climb to a higher position (the frame having remained stationary during the previous step);
  • the frame 10 continues to move from a high position to descend to a lower position (the frame having already moved in the previous step);
  • the frame 10 continues to move from a low position to climb to a higher position (the frame having already moved in the previous step).
  • the mechanical stresses exerted during a passage of the frame without stopping from a high position to a low position are not the same as the mechanical stresses exerted during a starting of the frame from the high position, for example. example.
  • the recognition of the particular configurations is carried out on the basis of the position of the frames conforming to the weave which is transmitted by the control device 16 of the loom 2 to the control device 14.
  • the control device 14 has the desired position of each frame and also the position of each frame in the preceding and following picks. He can thus identify the particular configuration reproduced by each frame.
  • the information on the position of the frame 10 is determined by the controller 14 from information on the position of the output components 7 or of the transmission components 8 coupled to the frames 10.
  • the movement of the frame 10 is determined automatically from the activation sequence of the electromagnets 40 applied by the control device 14 when it controls the positions of the output levers 7.
  • the movement of the frame 10 is extrapolated from a measurement of the effective movement of the output lever 7 thanks to the displacement sensors 38.
  • Each strip is associated with counters which each correspond to one of the particular configurations sought.
  • the control device 14 updates the counters. These counters are stored here in the maintenance file 30.
  • the counters associated with each blade provide information on the intensity with which said blade has been requested during the operation of the machine 4.
  • the invention makes it possible to take into account the intensity with which the components of the machine are individually stressed, in particular for the mechanical components involved in the kinematics of transmission of forces.
  • information on the state of wear and stress for each frame 10 of the machine is obtained without the need to disclose the armor used to a service provider.
  • the control device 14 acquires the measurement of the force in the first transmission rod 8 via the force sensor 36. It conditions this measurement in the form of a maximum force and of an equivalent effort. As the force in the connecting rod is indeed variable, it is necessary to take a significant value for these variations.
  • the equivalent force F eq ui is calculated for an armor ratio using the following formula:
  • F (t) is the force measured as a function of time
  • T is the effort recurrence period (duration of execution of an armor report).
  • control device 14 extrapolates these forces to obtain the forces in the other 15 connecting rods on the basis of the frame strokes recorded in the configuration parameters file.
  • frame strokes could come from direct measurements or from processing stress measurements.
  • the control device 14 takes account of the weave analysis. Indeed, for the same blade the forces corresponding to a passage without stopping from the high position to the low position are not the same as the forces corresponding to a start from the high position.
  • the controller 14 collects the measurements of the angular position sensor of the input shaft and performs a derivation with respect to time to obtain the weaving speed, for example in number of picks per minute.
  • the weaving speed is also accessible from the control device 16 of the loom as is information concerning the operating mode.
  • the control device 14 of the dobby can thus know whether it must take into account the measures to update the counters. It will not take into account, for example, measurements made when the loom is in slow speed running mode.
  • control device 14 is further programmed to automatically calculate, for at least some of the components of the textile machine, severity indices defined as the current level of use of the component with respect to a limit. intrinsic to the component.
  • this severity index represents the intensity of a request at a given time.
  • a load severity index is defined for each component monitored, as being the quotient of the measured (or extrapolated) force undergone by this mechanical component over the load limit of this mechanical component.
  • a wear severity index can also be defined for each monitored component, as the quotient of the dynamic load capacity over the product of the equivalent force times the weaving speed.
  • a power severity index can be calculated as being the average, over a weave ratio, of the product of the speed of the loom times the torque exerted on the input shaft 6, this mean being divided by a reference value.
  • This severity index gives a representation of the energy consumption of the machine 4 with respect to predefined limits.
  • indices can be calculated per pick, or for the length of a weave (that is, for a weave ratio).
  • an armor severity index can be calculated as the number of times executives, over the duration of an armor report, perform the following actions:
  • This number then divided by the product of the ratio of the weave times the number of frames used in the weave.
  • This armor severity index locates the number of moves required by the armor relative to the maximum number of moves possible.
  • control device 14 is further programmed to automatically compare, for each step of the predefined sequence of positions, the position of each frame 10 of the loom with a reference position imposed by the sequence of positions. predefined. This makes it possible to detect possible false knocks during the weaving.
  • control device 14 compares for each blade the position of the frame 10 determined from the sensors 38 with the position of the frame 10 conforming to the weave which is transmitted by the control device 16 of the loom to weave 2 to the controller 14.
  • control device 14 is further programmed to automatically calculate, for at least part of the components of the textile machine, a cumulative damage index defined as the state of wear of the component with respect to a reference state.
  • a cumulative damage index can be calculated with reference to mechanical links, such as bearings, involved in the transmission kinematic chain associated with each frame 10.
  • the joints of the blade are bearings whose life can be estimated by standard models requiring knowledge of operating variables such as the applied force, the range of motion and its frequency. There can also be added parameters related to operating conditions such as temperature, type of lubrication, etc.
  • a3 is a life correction factor taking into account operating conditions such as lubrication. It is based on experience and may include variations calculated from the measured oil temperature.
  • Vit is the operating speed of the loom in strokes per minute
  • Ose is the angle of oscillation during a stroke in degrees
  • Each weave report made is comparable to a damage that can be defined as the ratio of the duration of a report to the calculated theoretical life.
  • the cumulative amount of this damage constitutes a damage rate and represents a percentage of the theoretical life of the mechanical component.
  • the controller 14 also calculates the damage rate of the lubricating oil. Indeed, the oil is subject to aging, the speed of which depends on the temperature of use and the level of stress.
  • the control device 14 has an oil temperature measurement and a torque measurement which is representative of the intensity of the stress. For each armor, the controller 14 can calculate a damage rate.
  • the control device 14 For each pick, the control device 14 makes comparisons between the maximum measured or extrapolated level of effort and the maximum stress limits of the components. In the event of an overrun, it records this overshoot for the mechanical component concerned and transmits it to the loom 2. For example, for each pick, the control device 14 compares the maximum torque measurement and a value. maximum torque limit tolerable by the dobby. If the controller 14 concludes that it has exceeded 20%, it records the occurrence. If the overshoot is more than 50%, the control device 14 records the occurrence and transmits to the loom a stop request accompanied by an error code which allows the loom to display the appropriate message.
  • control device 14 transmits the information, for example via the internet connection, to the remote server 22 which can carry out additional analyzes.
  • the remote server 22 can implement more sophisticated models based on the comparison with the efforts collected in comparable applications.
  • the control device 14 receives the weave of the loom and its length, that is to say the number of picks called the ratio at the end of which the weaving will continue by resuming the first pick. As soon as it receives the information of a change in armor, the control device 14 begins recording the maximum values of the forces in the first transmission rod 8 and of the torque on the input shaft on ratios successive until these values stabilize, ie for example the difference between the maximum values measured for 5 consecutive reports remains less than 20% of the highest value. The maximum value is recorded as the reference value of the weave ratio.
  • the control device 14 compares the maximum torque measurement and the maximum torque reference value of the armor. If it concludes that it has exceeded 20%, it records the occurrence. If the overshoot is more than 50%, it records the occurrence and transmits to the loom 2 a stop request accompanied by an error code which allows the loom 2 to display the appropriate message.
  • the control device 14 records the temperature measurements at regular intervals, for example every minute. It calculates a sliding average and as soon as this average stabilizes, it records a stabilized operating state, that is to say, it records in the maintenance file 30 a start time of a stabilized operating period.
  • the controller 14 updates counters or damage rates. At the same time, these counters and damage rates are compared to predefined thresholds. Depending on the result of this comparison, a state variable is updated.
  • the associated state variable takes the value "RAS” (for "nothing to report", indicating a state that does not require any maintenance intervention) as long as it is less than 80% then the value "to be monitored” while 'it remains below 150% and "to be checked” above.
  • the control device 14 is connected to the remote server 22 which has access to all the maintenance data of the dobby in question but also of other dobby of the same weaving or other weaves. Analyzes of this data, which constitute a database, can help refine life prediction models. Thus, the server 22 can compare the operating conditions of the dobby with conditions already recorded and possibly transmit modifications of the model. Using the principle of armor analysis, server 22 only collects data that does not reveal the armor.
  • a maintenance schedule can be established. Knowing the damage rates of the various components of the machine makes it possible to consider grouping replacement operations in order to limit production downtime.
  • the counters and the damage rates associated with the replaced elements must be initialized.
  • the maintenance file 30 must be modified so that the counter or damage rate values are reset to zero. This operation can be performed remotely via an interface in connection with the remote server 22. As a variant, it can be performed via the screen of the loom 2 on an interface in connection with the control device 14 of the dobby.
  • the control device 14 has the recording of false hits. Their frequency can reveal a weakness of the electromagnets 40 and justify its replacement.
  • the controller 14 can detect variations in speed during the making of a pick. Significant variations indicate weakness in training and may explain abnormal exercise levels for the application.
  • the controller 14 transmits the information via the internet connection to the remote server 22 which can carry out additional analyzes.
  • additional analyzes make it possible to determine whether these variations are detrimental to the life of the components of the dobby. Indeed, strong variations in speed during the realization of a pick are accompanied by an increase in forces which is not detected if it remains compatible with the maximum stress limit.
  • This example can be transposed to other mechanical components of the machine 4, for example by using different sensors and / or theoretical models.
  • FIG. 2 represents a second embodiment of the invention in which a weaving loom 102 is associated with a textile machine 104.
  • the elements of the textile machine 104 according to this embodiment which are similar to the first embodiment bear the same references and are not described in detail, insofar as the above description can be transposed to them.
  • the machine 104 is a fundamental armor mechanics and differs in particular from the machine 4 previously described in that the movement of the output levers 7 is controlled by means of mechanical regulation means, for example by means of mounted cams. on a motor shaft internal to the machine 104 and driven by the input shaft 6.
  • the armor is here defined mechanically, by arranging on a camshaft having a particular geometry, and the machine 104 does not have the means to electronically reprogram the armor.
  • the user To modify the armor, the user must stop the machine 104 then dismantle the cams and replace them.
  • the machine 104 is equipped with a leveling system which makes it possible to automatically place the frames in the crossing position during the loom stop phases in order to release the tension in the warp threads.
  • the leveling of the frames is obtained by moving the shaft away from the output levers 7 from the camshaft. It allows access and disassembly when it comes to changing armor.
  • the other elements of the machine 104 are similar to those of the machine 4, in particular as regards the control device 14, with the difference that the control device 14 is not here programmed to control the movement of the control levers. output 7.
  • the operation of the monitoring method, as well as the construction of the maintenance indicators, is similar to that described previously.
  • the position of the frames 10 is identified by the controller 14 from the information provided by the position sensors 38.
  • machine 104 is configured to transform the continuous rotational movement of shaft 6 into several alternate translational movements of frames 10 between a high position and a low position, depending on the sequence of predefined positions imposed by the armor.
  • the machine 104 also comprises a measuring device comprising one or more sensors similar to those of the machine 4.
  • the measuring device here comprises a torque sensor 32, an angle sensor 34, force sensors 36, proximity sensors 38 and temperature sensors 50 such as those described above.
  • the position of the temperature sensors can, however, be changed to take into account differences between machine 104 and machine 4.
  • angle sensor 34 is omitted.
  • the oil circulating in the lubrication circuit 46 passes through an exchanger subjected to a flow of air sucked by a fan 110 through an air filter January 12.
  • the measuring device therefore further comprises a pressure sensor 1 14 disposed upstream of the fan 1 10, here in the air stream between the fan 1 10 and the filter 1 12.
  • the pressure sensor 1 14 provides information on the level of clogging of the air filter 1 12.
  • a state variable associated with the air filter 1 12 can thus be defined in one of the maintenance files 30 and updated. automatically by the control device 14 by comparing the pressure measurement with one or more predefined reference values.
  • the state variable is set at a “normal” level as long as the pressure remains less than or equal to 80% of a reference threshold, at a level “to be monitored” as long as the pressure pressure is between 80% and 150% of the reference threshold, and at a level “to be cleaned” when the pressure exceeds 150% of said threshold.
  • the controller performs armor recognition based on the positional information from proximity sensors 38. For each frame used, it reconstructs the sequence of high or low positions occupied by the frame at each pick.
  • the frame 10 remains stationary in a low position
  • the frame 10 initiates a movement from a high position to descend to a lower position (the frame having remained stationary during the previous step);
  • the frame 10 initiates a movement from a low position to climb to a higher position (the frame having remained stationary during the previous step);
  • the frame 10 continues to move from a high position to descend to a lower position (the frame having already moved in the previous step);
  • the frame 10 continues to move from a low position to climb to a higher position (the frame having already moved in the previous step).
  • This information increments counters associated with each blade. Thus, only information is kept for maintenance purposes from which it is not possible to reconstruct the armor. The confidentiality of the application is guaranteed in principle.
  • the weaving speed is collected from the loom controller 16 as is information about the operating mode.
  • FIG. 3 represents a third embodiment of the invention in which a loom 202 is associated with a textile machine 204.
  • the machine 204 is a Jacquard machine which, in a known manner, is configured to transform, by a kinematics called control, the continuous rotational movement of the input shaft 6 into a vertical oscillating movement of connected knives. to collars by means of mechanical elements such as hooks or pulleys.
  • Each collar controls two sets of arches 214 each consisting of a cord connected to a heddle 212 and to a spring 216.
  • the reference 206 designates the collar associated with the first row of crimping and the reference 208 designates the collar associated with the last row of crusting.
  • each collar 206, 208 induces a displacement of each stringer 212 relative to the tipping board 210.
  • the electronic control device 14 is programmed to automatically control the positioning of the collars 206, 208 in a position conforming to a reference position imposed by the armor, while taking into account the angular position of the shaft. entry 6, so that the collars 206, 208 are moved synchronously with the movement of the loom 202.
  • each collar 206 is integral with the end of a cord which winds on the lower pulley of a coupling and the other end of which is fixed.
  • a second cord comprising a hook at each of its ends is wound around the upper pulley of the coupling.
  • the input shaft 6 sets in motion two series of knives capable of driving the hooks in phase opposition.
  • the control device 14 controls a device for retaining the hooks, with or without powering the electromagnets. When the two hooks associated with a collar are retained, the collar remains in the high position.
  • eight devices for selecting a collar are grouped together in each selection module 218.
  • the machine 204 is a Jacquard machine comprising 2688 collars arranged to a depth of sixteen collars.
  • a fan 220 provided with an air filter 222 cools the interior of the machine 204.
  • the control device 14 is similar to that of the machine 4 but has its own interface 18 provided with a touch screen 300 which allows for example to edit the armor in order to be able to possibly modify it.
  • the other elements of machine 204 are similar to those of machine 4.
  • control device 14 is here configured to monitor the evolution of the position of each collar during each step of the sequence of predefined positions and to count the number of times each collar is in a particular configuration.
  • the machine 204 also comprises a measuring device comprising one or more sensors similar to those of the machines 4 and 104 described above.
  • the measuring device here comprises:
  • a pressure sensor not referenced but similar to the sensor 1 12, for measuring the pressure upstream of the fan 220 and downstream of the air filter 222;
  • the 2688 collars, the control, the oil, the air filter are listed in maintenance file 30. With the control and each of the collars, a dynamic load capacity and a maximum load limit are associated.
  • control device 14 For each pick in normal weaving mode, the control device 14 implements different treatments on the basis of the measurements collected and the information coming from the loom 202. These treatments are similar to those implemented for the machine 4 but s 'apply for different components.
  • the controller 14 has the weave, also called design, in the case of Jacquard weaving.
  • the weave does not necessarily come from the loom controller 16 of the loom 202 or from an analysis but resides in a memory of the controller 14 which can then determine for each pick and for each neck whether the neck:
  • This information increments counters associated with each collar. Thus, only information is kept for maintenance purposes from which it is not possible to reconstruct the armor. The confidentiality of the application is guaranteed in principle.
  • the control device 14 has in memory the characteristics of the collet, that is to say, for example, the depth of collet, the number of paths, etc., which allow it to determine the stroke of each collar.
  • the forces at each collar can thus be extrapolated from the measurements made on the collar 206 of minimum travel and on the collar 208 of maximum travel.
  • control device 14 determines severity indices.
  • life model used for snares is empirical and relies on evaluation of the product of stroke, load and weaving speed.
  • the severity index associated with the collars is then the ratio of this product to a reference value.
  • the controller 14 has measurements of humidity and opacity of the air and a measurement of ambient air temperature. This information makes it possible to assess the pollution which generally has the effect of accelerating the wear of the components of the harness, in the form of an index of the severity of the application.
  • Calculation of the damage rate of the arch assemblies can take into account measurements of plumbing board temperature, air humidity and opacity, and ambient air temperature provided by sensors 224.
  • FIG. 4 represents a simplified diagram of an operating method of a measuring system fitted to a textile machine 4, 104, 204 in accordance with the embodiments of the invention, in particular in order to construct one or more maintenance indicators such as previously defined.
  • the method begins with an initialization step 1000, corresponding for example to the start-up of the machine 4, 104, 204 and of the loom 2, 102, 202 at the start of the weaving process.
  • the controller 14 will perform two series of steps repeating each pick and each weave ratio respectively while the loom is in weaving mode.
  • a first step 1002 the control device 14 acquires the position measurements and compares them with the position of the frame or of the collar conforming to the armor. If the positions do not match, then there is an armor defect.
  • the control device 14 proceeds, during a step 1004, to the analysis of the position of the frames and the collars by identifying one of the following specific configurations:
  • the frame or the collar initiates a movement from a high position to descend to a lower position; - the frame or the collar initiates a movement from a low position to climb to a higher position;
  • the frame or the collar continues to move from a low position to rise to a higher position.
  • the control device 14 increments for each blade or collar a counter associated with the particular configuration recognized.
  • control device 14 records in the maintenance file 30 the updated counters as well as the armor faults.
  • control device 14 proceeds, during a step 1020, to the acquisition of the force measurements, for example by means of the acquisition unit 26, over the extent of the ratio of armor and determines the equivalent forces, the maximum forces and the reference forces.
  • control device 14 develops the severity indices and the damage rates.
  • the control device develops the state variables corresponding to the severity indices and the calculated damage rates. For example, for each blade or collar, a damage rate is evaluated.
  • the associated state variable takes the value "RAS” as long as it is less than 80% and then the value "to monitor” as long as it remains below 150% and "to control" above.
  • control device 14 records in the maintenance file 30 the severity indices and the updated damage rates.
  • control device 14 automatically constructs one or more maintenance indicators for each frame or collar.
  • all or part of the information measured by the sensors of the measuring device can be used to construct additional maintenance indicators, which provide information on the state of components other than the mechanical components of the chain of kinematic transmission.
  • the loom can advantageously read the maintenance indicators in order to display them on the interface 18.
  • the remote server 22 can access the maintenance file 30 in order to establish a diagnosis of the general state of the textile machine.
  • all or part of the indicators can be calculated by a computer or an electronic device other than the control device 14, for example by the remote computer server 22.
  • the acquired data and / or the values of the counters can be sent to the remote server 22 via the communication network 20.
  • the indicators calculated by the control device 14, as well as the maintenance files 30, can be sent to the remote computer server 22.
  • the invention is not limited to the components detailed in the embodiments and could be applied to other mechanical or electronic components.
  • the invention is not limited to the types and location of the given sensors.
  • the position of the frames (or snares) at each pick could result from the analysis of an image taken at the frames or at a transmission element. It could also result from the analysis of force signals since each blade or collar would be equipped with a force sensor.
  • control devices capable of implementing the various processing operations, some of which are sophisticated and require computing power. Certain calculations such as that of the equivalent effort could be deported to the remote server 22 from the moment when the force signals (or values representative of these force signals) are transferred to the remote server 22.
  • the calculation of the reference values of the ratio used in the drift detection can be deported to the remote server 22.
  • the invention is applicable to shed forming devices having an input shaft driven directly by an actuator controlled by the control device 14 of the textile machine or by the control device 16 of the loom.
  • the input shaft 6 is then coupled to the loom.
  • the predefined position sequences refer to two possible positions of the frames or collars.
  • the invention is also applicable to three-position weaving in which the position of the frames or collars is either a high position, or an intermediate position, or a low position. These three positions make it possible to create two superimposed crowds for the double tablecloth weaving.
  • the particular configurations correspond to the following particular configurations of the frame 10 (or, as the case may be, of the collar) for each step (each pick) of the predefined sequence of movements:
  • the frame 10 remains stationary in a low position
  • the frame 10 initiates a movement from a high or intermediate position to descend to a lower position (the frame having remained stationary during the previous step);
  • the frame 10 initiates a movement from a low or intermediate position to climb to a higher position (the frame having remained stationary during the previous step);
  • the frame 10 continues to move from a high or intermediate position to descend to a lower position (the frame having already moved during the previous step);
  • the frame 10 continues to move from a low or intermediate position to climb to a higher position (the frame having already moved in the previous step).
  • the force applied to the collars can mainly depend on the return of the springs while the dynamic force associated with the movement is negligible.

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Abstract

Une machine textile (4) pour un métier à tisser (2) comprend : - un arbre d'entrée (6) configuré pour être couplé à un métier à tisser; - un mécanisme d'entraînement actionné par l'arbre d'entrée et configuré pour déplacer des cadres (10) ou des collets du métier à tisser suivant une séquence de positions prédéfinie; - un dispositif de commande électronique (14) comportant un processeur (24) et une mémoire informatique (28). Le dispositif de commande électronique est programmé pour surveiller l'évolution de la position de chaque cadre ou collet lors de chaque étape de la séquence de positions prédéfinie et pour compter le nombre de fois où chaque cadre ou collet reproduit une configuration particulière.

Description

TITRE : Machine textile, métier à tisser comportant une telle machine textile et procédés associés
La présente invention concerne une machine textile. L’invention se rapporte également à un métier à tisser comportant une telle machine textile ainsi qu’à des procédés de fonctionnement d’une telle machine textile et d’un tel métier à tisser.
L’invention est particulièrement applicable au domaine des métiers à tisser et notamment aux machines textiles destinées à la formation de la foule et qui comportent un arbre d’entrée entraîné par un métier à tisser, telles que les mécaniques d’armure fondamentale, les ratières et les mécaniques Jacquard.
Pour planifier la maintenance des machines textiles, celles-ci comportent généralement un compteur qui mesure la durée de fonctionnement de certains composants de la machine. Lorsque la durée de fonctionnement d’un de ces composants dépasse une valeur préétablie, l’utilisateur est invité à intervenir pour remplacer ce composant, ou pour le nettoyer ou pour le reconditionner. D’autres machines utilisent des compteurs qui dénombrent un nombre de mouvements ou de cycles d’utilisation de certains composants de la machine.
Un inconvénient des systèmes de mesure connus est qu’ils sont relativement sommaires et ne permettent pas de quantifier précisément l’état d’usure d’un composant, ce qui, entre autres, ne permet pas de mettre en place des mesures de maintenance préventive et, au pire des cas, peut donner une vision erronée de l’état d’usure des composants de la machine.
Il existe donc un besoin pour une machine textile améliorée permettant de déterminer simplement et plus précisément l’état d’usure d’un ou de plusieurs composants de la machine.
A cet effet, l’invention concerne une machine textile pour un métier à tisser, comprenant :
- un arbre d’entrée configuré pour être couplé à un métier à tisser ;
- un mécanisme d’entraînement actionné par l’arbre d’entrée et configuré pour déplacer des cadres ou des collets du métier à tisser, suivant une séquence de positions prédéfinie, ledit mécanisme d’entraînement comportant au moins un composant mécanique de sortie configuré pour être couplé à un desdits cadres ou collets du métier à tisser ; - un dispositif de commande électronique comportant un processeur et une mémoire informatique,
dans lequel le dispositif de commande est programmé pour surveiller l’évolution de la position de chaque cadre ou collet lors de chaque étape de la séquence de positions prédéfinie et pour compter le nombre de fois où chaque cadre ou collet reproduit une configuration particulière.
Ainsi, l’invention permet de prendre en compte l’intensité avec laquelle les composants de la machine sont individuellement sollicités, notamment pour les composants mécaniques intervenant dans la cinématique de transmission des efforts. Cela permet de connaître plus précisément l’état d’usure individuel de ces composants, qu’en se basant sur une mesure globale d’une durée de fonctionnement de la machine.
En effet, les sollicitations mécaniques subies individuellement par les composants de la machine ne sont pas homogènes pour toute la machine et, de surcroît, peuvent être plus ou moins importantes selon la nature et le motif du tissu en cours de fabrication, et notamment en fonction du dessin (ou armure) du tissu, qui définit la séquence de positions imposées aux cadres et/ou aux collets du métier à tisser. Or, une machine textile peut être utilisée pour tisser des tissus de nature différente. Par exemple, la tension de chaîne est plus importante lors du tissage d’un tissu d’ameublement que lors du tissage d’un tissu pour un vêtement.
Les configurations particulières reconnues par le dispositif de commande permettent en particulier d’identifier les mouvements des composants de la machine textile. Leur usure est directement liée au nombre de fois où ils sont en mouvement et peut varier suivant la nature du mouvement.
Un autre avantage de l’invention est que l’information sur l’état d’usure peut être obtenue pour chaque composant, notamment pour chaque cadre ou collet de la machine, sans qu’il ne soit nécessaire de connaître précisément le trajet complet suivi par ce cadre ou ce collet.
Ainsi, l’armure utilisée pour fabriquer le tissu ne peut pas être reconstituée à partir des données recueillies par le système de mesure et reste donc confidentielle. En d’autres termes, l’armure utilisée ne peut pas être divulguée à un prestataire de maintenance à partir des informations collectées par le système de mesure.
Selon des aspects avantageux mais non obligatoires, un telle machine peut incorporer une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises isolément ou suivant toute combinaison techniquement admissible : - lesdites configurations particulières comportent les transitions suivantes du cadre ou du collet pour chaque étape de la séquence de positions prédéfinie :
le cadre ou le collet reste immobile dans une position haute ;
le cadre ou le collet reste immobile dans une position basse ;
le cadre ou le collet initie un déplacement depuis une position haute pour descendre vers une position plus basse ;
le cadre ou le collet initie un déplacement depuis une position basse pour monter vers une position plus haute ;
le cadre ou le collet poursuit un déplacement depuis une position haute pour descendre vers une position plus basse ;
le cadre ou le collet poursuit un déplacement depuis une position basse pour monter vers une position plus haute.
- La machine comporte en outre un dispositif de mesure comportant un ou plusieurs capteurs configurés pour mesurer, pour chaque étape de la séquence de positions prédéfinie, une ou plusieurs des grandeurs suivantes :
un effort exercé sur un composant mécanique ;
un couple exercé sur un composant mécanique ;
une position d’un ou de plusieurs des cadres ou des collets ;
un angle de l’arbre d’entrée ;
une vitesse de rotation de l’arbre d’entrée;
une variable environnementale telle qu’une température, ou une viscosité, ou une pression, ou une opacité.
- Le dispositif de commande est programmé pour calculer pour une grandeur mesurée une valeur de référence sur le rapport d’armure et à comparer automatiquement, pour chaque rapport d’armure, la grandeur mesurée à la valeur de référence.
- Le dispositif de commande est programmé pour comparer automatiquement, pour chaque étape de la séquence de positions prédéfinie, la position de chaque cadre ou collet du métier à tisser avec une position de consigne imposée par la séquence de positions prédéfinie.
- Le dispositif de commande est programmé pour calculer automatiquement, pour au moins une partie des composants de la machine textile, un indice de sévérité défini comme un niveau courant d’utilisation du composant par rapport à une limite intrinsèque du composant. - Le dispositif de commande est programmé pour calculer automatiquement, pour au moins une partie des composants de la machine textile, un indice d’endommagement cumulatif défini comme l’état d’usure du composant par rapport à un état de référence.
- Le dispositif de commande est programmé pour comparer automatiquement, pour au moins une partie des composants de la machine textile, un indice de sévérité ou un indice d’endommagement à une valeur prédéfinie et à mettre à jour une variable d’état représentative de la comparaison.
- La machine textile est un dispositif de formation de la foule, tel qu’une mécanique d’armure fondamentale, ou une ratière, ou une mécanique Jacquard.
- Le dispositif de commande dispose de mémoire comportant un fichier de maintenance contenant pour au moins un des composants de la machine textile l’enregistrement de compteurs ou d’un indice de sévérité ou d’un taux d’endommagement.
- Les composants de la machine textile enregistrés dans le fichier de maintenance comprennent un ou plusieurs des composants suivants :
les lames ou les collets,
les électroaimants,
les modules de sélection,
les filtres,
l’huile.
- Le dispositif de commande est adapté pour communiquer avec un serveur distant.
Selon un autre aspect, l’invention concerne un système comportant un métier à tisser et une machine textile conforme à l’une quelconque des revendications précédentes, ladite machine textile étant couplée au métier à tisser.
Selon un autre aspect, l’invention concerne un procédé de fonctionnement d’un système de mesure équipant une machine textile pour un métier à tisser, ladite machine textile comprenant :
- un arbre d’entrée configuré pour être couplé à un métier à tisser ;
- un mécanisme d’entraînement actionné par l’arbre d’entrée et configuré pour déplacer des cadres ou des collets du métier à tisser, suivant une séquence de positions prédéfinie, ledit mécanisme d’entraînement comportant au moins un composant mécanique de sortie configuré pour être couplé à un desdits cadres ou collets du métier à tisser ; - un dispositif de commande électronique comportant un processeur et une mémoire informatique,
dans lequel le procédé comporte la surveillance de l’évolution de la position de chaque cadre ou collets du métier à tisser lors de chaque étape de la séquence de positions prédéfinie et le comptage du nombre de fois où chaque cadre ou collet reproduit une configuration particulière.
Selon une variante de mise en oeuvre, ce procédé comporte en outre le calcul automatique d’un indicateur de maintenance représentatif d’un état d’usure d’un ou de plusieurs composants mécaniques de la machine textile à partir des données de position de chaque cadre ou collet enregistrées.
L’invention sera mieux comprise et d’autres avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement à la lumière de la description qui va suivre de modes de réalisation d’une machine textile donnée uniquement à titre d’exemple et faite en référence aux dessins annexés, dans lesquels :
[Fig 1] la figure 1 représente un métier à tisser comportant une ratière selon un mode de réalisation de l’invention ;
[Fig 2] la figure 2 représente un métier à tisser comportant une mécanique d’armure fondamentale selon un mode de réalisation de l’invention ;
[Fig 3] la figure 3 représente un métier à tisser comportant une mécanique Jacquard selon un mode de réalisation de l’invention ;
[Fig 4] la figure 4 représente un procédé de fonctionnement d’un système de mesure équipant une machine textile selon un mode de réalisation de l’invention.
La figure 1 représente un métier à tisser 2 associé à une machine textile, telle qu’un dispositif de formation de la foule. Dans ce mode de réalisation, la machine textile 4 est une ratière.
La machine 4 comporte un arbre d’entrée 6 couplé au métier à tisser 2 pour être entraîné en rotation par un actionneur (non illustré) du métier à tisser 2.
La machine 4 comporte en outre un mécanisme d’entraînement actionné par l’arbre d’entrée 6 et comprenant des composants mécaniques de sortie 7 et des composants mécaniques de transmission 8 configurés pour déplacer des cadres 10 du métier à tisser 2 suivant une séquence de positions prédéfinie.
En d’autres termes, la machine 4 est configurée pour transformer le mouvement de rotation continu de l’arbre d’entrée 6 en plusieurs mouvements de translation alternés des cadres 10 entre une position haute et une position basse, en fonction de la séquence de positions prédéfinie. Les cadres 10 sont couplés aux composants de sortie 7 par une chaîne cinématique formée d’éléments mécaniques incluant notamment les éléments de transmission 8, ces éléments étant connectés entre eux par des liaisons pivot.
Des lisses 12 sont connectées aux cadres 10. Le déplacement des lisses 12 permet de tisser une pièce de tissu suivant un motif particulier défini par une armure sélectionnée par un utilisateur. En d’autres termes, la séquence de positions prédéfinie est définie par une armure sélectionnée par un utilisateur.
Sur la figure 1 , les cadres 10 du métier à tisser 2 ne sont dessinés que partiellement.
Par exemple, les composants de sortie 7 sont des leviers de sortie et les composants de transmission 8 sont les premières bielles de transmission. Chaque première bielle est ici articulée, directement ou indirectement, par ses extrémités opposées, à un levier de sortie 7 d’une part et à un des cadres 10 d’autre part.
Lors du fonctionnement de la machine 4, le mouvement de rotation délivré par l’arbre d’entrée 6 est transformé un mouvement d’oscillation des leviers de sortie 7 par le mécanisme d’entraînement en fonction de l’armure choisie.
En d’autres termes, la séquence de positions prédéfinie définit la position de chaque cadre 10 séquentiellement. En pratique, chaque étape de la séquence correspond à une duite du tissu. Pour chaque étape, au moins une partie des cadres 10 sont déplacés simultanément, l’autre partie des cadres 10 pouvant rester immobile. La séquence de positions prédéfinie peut être répétée de façon cyclique, de manière à répéter le même motif tout au long du tissu. Chaque cycle correspond ici à la longueur de l’armure, appelée également rapport d’armure.
Le mouvement des leviers de sortie 7 est par exemple contrôlé grâce à des moyens de régulation électromécaniques ou électroniques qui sont pilotés en fonction de l’armure choisie.
Dans l’exemple illustré, la machine 4 comporte un dispositif de commande 14 électronique dont une fonction est de piloter automatiquement le positionnement des leviers de sortie 7 dans une position conforme à une position de consigne imposée par l’armure, tout en tenant compte de la position angulaire de l’arbre d’entrée 6, afin que les cadres 10 soient déplacés de façon synchronisée avec le mouvement du métier à tisser 2.
Par exemple, le déplacement des leviers de sortie 7 est piloté par le contrôleur 14 grâce à des électroaimants 40 configurés pour débrayer sélectivement des leviers de sortie 7 d’un arbre moteur entraîné par l’arbre d’entrée 6. Dans l’exemple illustré, la machine 4 est une ratière rotative comportant seize leviers de sortie, cet exemple n’étant pas nécessairement limitatif.
Dans de nombreux modes de réalisation, le métier à tisser 2 comporte un dispositif de commande électronique 16 et une interface homme-machine 18 qui permet à un utilisateur de piloter le métier à tisser 2. L’interface 18 comporte par exemple un écran d’affichage, et/ou un écran tactile, et/ou des moyens de saisie de données tel qu’un clavier ou des boutons ou tout autre élément équivalent. L’interface 18 peut être montée sur un pupitre de commande du métier à tisser 2.
Le dispositif de commande 14 est de préférence connecté au dispositif de commande 16 du métier à tisser 2. Par exemple, ce dernier transmet automatiquement au dispositif de commande 14 l’armure, des indications relatives au mode de fonctionnement du métier à tisser 2 (métier à tisser à l’arrêt, métier à tisser en marche lente, métier à tisser en marche arrière, tissage) ainsi que des paramètres de configuration, tel que l’angle de foule.
Le dispositif de commande 14 est apte à être raccordé à un réseau de communications 20, tel que le réseau internet ou un réseau local, au moyen d’une liaison de communication filaire ou sans fil. Le dispositif de commande 14 est ainsi apte à être connecté à un serveur informatique distant 22.
Selon des modes de réalisation donnés à titre d’exemple, le dispositif de commande 14 comporte un processeur 24, une interface d’acquisition de données 26 et une ou plusieurs mémoires informatiques 28 configurées notamment pour stocker des fichiers de maintenance 30.
Bien que cela ne soit pas illustré, le dispositif de commande 14 peut en outre comporter une interface de communications, pour être raccordée au réseau 20, ainsi qu’une interface de connexion pour être connectée auxdits moyens d’actionnement de la machine 4, par exemple par l’intermédiaire d’une liaison filaire ou d’un bus de terrain.
Le processeur 24 est par exemple un microprocesseur ou un microcontrôleur programmable. D’autres types de circuits peuvent toutefois être utilisés en variante, tel qu’un composant logique programmable de type FPGA ou un circuit intégré dédié.
L’interface d’acquisition 26 est configurée pour acquérir et éventuellement retraiter les signaux de mesure issues de capteurs intégrés dans la machine 4. Par exemple, l’interface d’acquisition 26 peut comporter un convertisseur analogique numérique ou un processeur de traitement de signaux numériques. Selon des exemples, la mémoire 28 est une mémoire ROM, ou une mémoire RAM, ou une mémoire non volatile, par exemple de technologie EEPROM, ou FLASH, ou une mémoire optique, ou une mémoire magnétique, ou toute mémoire similaire.
La mémoire 28 comporte notamment des instructions exécutables et/ou un code logiciel pour mettre en oeuvre un procédé de fonctionnement de la machine 4, ainsi que le procédé de la figure 4, lorsque ces instructions sont exécutées par le processeur 24.
Les fichiers de maintenance 30 peuvent comporter une liste de composants de la machine 4 auxquels sont associés des caractéristiques et pour lesquels peuvent être définis des indicateurs de maintenance calculés par le dispositif de commande 14.
Par exemple, pour chaque composant de la machine 4, et plus particulièrement pour les composants susceptibles d’être visés par des opérations de maintenance, le fichier de maintenance 30 comporte une variable d’état associé pouvant prendre une valeur parmi plusieurs valeurs prédéfinies.
Ces fichiers de maintenance 30 peuvent également comporter des paramètres de configuration de la machine 4, telles que des valeurs de course pour chaque cadre, ou des valeurs de viscosité de l’huile pour les différentes températures ou plus généralement tout paramètre technique pertinent relatif à un ou à plusieurs des composants de la machine 4.
Par exemple, la dénomination de « fichier » n’est pas limitative et les fichiers de maintenance 30 peuvent en variante être implémentés par toute structure de données appropriée, telle qu’une liste liée ou une base de données relationnelle.
De façon générale, la machine 4 comporte un dispositif de mesure comportant un ou plusieurs capteurs configurés pour mesurer, pour chaque étape de la séquence de positions prédéfinie, une ou plusieurs des grandeurs suivantes :
- un effort exercé sur un composant mécanique ;
- un couple exercé sur un composant mécanique ;
- une position d’un ou de plusieurs des cadres;
- un angle de l’arbre d’entrée ;
- une vitesse ;
- une variable environnementale telle qu’une température, ou une viscosité, ou une pression, ou une opacité.
Ces capteurs sont connectés à l’interface 26 du dispositif de commande 14. Dans cet exemple, la machine 4 comporte :
- un capteur 32 monté autour de l’arbre d’entrée 6 et configuré pour mesurer le couple mécanique exercé sur l’arbre d’entrée 6 ;
- un capteur d’angle 34, tel qu’un codeur rotatif, couplé à l’arbre d’entrée 6 pour mesurer la position angulaire instantanée de l’arbre d’entrée 6 ;
- un capteur d’effort 36, comportant un pont de jauges extensométriques, monté sur la première bielle de transmission 8 associée au premier cadre, par exemple pour mesurer un effort exercé dans la première bielle 8 ;
- un capteur de position 38, tel qu’un capteur de proximité (par exemple un capteur optique ou capacitif ou magnétique), associé à chaque levier de sortie 7 ;
- une pluralité de capteurs de température 50 installés dans un circuit de refroidissement de la machine 4.
Par exemple, le circuit de refroidissement de la machine 4 comporte un échangeur thermique 42 associé à un circuit d’eau de refroidissement 44 et à un circuit d’huile 46.
Par exemple, l’huile circule à l’intérieur de la machine 4 dans un circuit de lubrification qui comporte une pompe aspirant au travers d’un filtre 48 de l’huile recueillie dans un carter de la machine 4 et la refoulant dans l’échangeur 42. L’huile est ensuite acheminée vers des points de lubrification.
Les capteurs de température 50 sont par exemple disposés à l’entrée de l’échangeur 42 pour chaque circuit 44 et 46 ainsi qu’à la sortie de l’échangeur pour le circuit d’huile 46.
De façon générale, le dispositif de commande 14 est configuré pour surveiller en temps réel l’état de la machine pendant son fonctionnement et pour calculer en conséquence des indicateurs de maintenance qui reflètent l’état d’usure et/ou de sollicitation de certains composants de la machine 4, notamment en vue de faciliter la maintenance de la machine 4.
Notamment, le dispositif de commande 14 est configuré pour surveiller l’évolution de la position de chaque cadre lors de chaque étape de la séquence de positions prédéfinie et pour identifier pour chaque cadre des configurations particulières et compter combien de fois elles se reproduisent.
Par exemple, les configurations particulières correspondent aux transitions suivantes du cadre 10 pour chaque étape (chaque duite) de la séquence de positions prédéfinie : - le cadre 10 reste immobile dans une position haute ;
- le cadre 10 reste immobile dans une position basse ;
- le cadre 10 initie un déplacement depuis une position haute pour descendre vers une position plus basse (le cadre étant resté immobile lors de l’étape précédente) ;
- le cadre 10 initie un déplacement depuis une position basse pour monter vers une position plus haute (le cadre étant resté immobile lors de l’étape précédente) ;
- le cadre 10 poursuit un déplacement depuis une position haute pour descendre vers une position plus basse (le cadre s’étant déjà déplacé lors de l’étape précédente) ;
- le cadre 10 poursuit un déplacement depuis une position basse pour monter vers une position plus haute (le cadre s’étant déjà déplacé lors de l’étape précédente).
En effet, les sollicitations mécaniques exercées au cours d’un passage du cadre sans arrêt d’une position haute à une position basse ne sont pas les mêmes que les sollicitations mécaniques exercées au cours d’un démarrage du cadre depuis la position haute, par exemple.
Dans le mode de réalisation, la reconnaissance des configurations particulières s’effectue à partir de la position des cadres conforme à l’armure qui est transmise par le dispositif de commande 16 du métier à tisser 2 au dispositif de commande 14. Ainsi pour chaque duite, le dispositif de commande 14 dispose de la position souhaitée de chaque cadre et également de la position de chaque cadre aux duites précédente et suivante. Il peut ainsi identifier la configuration particulière reproduite par chaque cadre.
Selon des modes de réalisation, l’information sur la position du cadre 10 est déterminée par le dispositif de commande 14 à partir d’une information sur la position des composants de sortie 7 ou des composants de transmission 8 couplés aux cadres 10.
Selon un exemple, le mouvement du cadre 10 est déterminé automatiquement à partir de la séquence d’activation des électroaimants 40 appliquée par le dispositif de commande 14 lorsqu’il pilote les positions des leviers de sortie 7.
Selon un autre exemple, le mouvement du cadre 10 est extrapolé à partir d’une mesure du mouvement effectif du levier de sortie 7 grâce aux capteurs de déplacement 38. A chaque lame est associé des compteurs qui correspondent chacun à une des configurations particulières recherchées. A chaque duite, le dispositif de commande 14 met à jour les compteurs. Ces compteurs sont ici stockés dans le fichier de maintenance 30. Les compteurs associés à chaque lame donnent une information sur l’intensité avec laquelle ladite lame a été sollicitée pendant le fonctionnement de la machine 4.
L’état de l’ensemble des compteurs enregistré dans le fichier de maintenance 30 forme par exemple un indicateur de maintenance.
Ainsi, l’invention permet de prendre en compte l’intensité avec laquelle les composants de la machine sont individuellement sollicités, notamment pour les composants mécaniques intervenant dans la cinématique de transmission des efforts. De plus, l’information sur l’état d’usure et de sollicitation pour chaque cadre 10 de la machine est obtenue sans qu’il ne soit nécessaire de divulguer l’armure utilisée à un prestataire de maintenance.
Selon des modes de réalisation, le dispositif de commande 14 acquiert la mesure d’effort dans la première bielle de transmission 8 par l’intermédiaire du capteur d’effort 36. Il conditionne cette mesure sous la forme d’un effort maximum et d’un effort équivalent. L’effort dans la bielle étant en effet variable, il est nécessaire de prendre une valeur significative de ces variations.
Dans le cas présent le modèle de calcul de durée de vie étant celui des roulements, l’effort équivalent Féqui est calculé pour un rapport d’armure en utilisant la formule suivante :
[Math 1 ]
Figure imgf000013_0001
où « p » est un exposant valant 3 pour les roulements à billes et 10/3 pour les roulements à rouleaux,
F(t) est l’effort mesuré en fonction du temps,
T est la période de récurrence de l’effort (durée d’exécution d’un rapport d’armure).
De plus, le dispositif de commande 14 extrapole ces efforts pour obtenir les efforts dans les 15 autres bielles sur la base des courses au cadre consignées dans le fichier des paramètres de configuration.
En variante, les courses au cadre pourraient provenir de mesures directes ou du traitement de mesures d’effort. Dans l’extrapolation des efforts pour les autres cadres, le dispositif de commande 14 tient compte de l’analyse d’armure. En effet, pour une même lame les efforts correspondant à un passage sans arrêt de la position haute à la position basse ne sont pas les mêmes que les efforts correspondant à un démarrage de la position haute.
Le dispositif de commande 14 recueille les mesures du capteur de position angulaire de l’arbre d’entrée et procède à une dérivation par rapport au temps pour obtenir la vitesse de tissage par exemple en nombre de duites par minute.
La vitesse de tissage est aussi accessible auprès de dispositif de commande 16 du métier à tisser tout comme les informations concernant le mode de marche. Le dispositif de commande 14 de la ratière peut ainsi savoir s’il doit prendre en compte les mesures pour mettre à jour les compteurs. Il ne tiendra pas compte par exemple des mesures effectuées quand le métier à tisser sera en mode de marche en vitesse lente.
Selon des modes de réalisation, le dispositif de commande 14 est en outre programmé pour calculer automatiquement, pour au moins une partie des composants de la machine textile, des indices de sévérité définis comme le niveau courant d’utilisation du composant par rapport à une limite intrinsèque du composant.
Par exemple, cet indice de sévérité représente l’intensité d’une sollicitation à un instant donné.
Selon un exemple, un indice de sévérité de charge est défini pour chaque composant surveillé, comme étant le quotient de l’effort mesuré (ou extrapolé) subi par ce composant mécanique sur la limite de charge de ce composant mécanique.
Selon un autre exemple, un indice de sévérité d’usure peut également être défini pour chaque composant surveillé, comme étant le quotient de la capacité de charge dynamique sur le produit de l’effort équivalent par la vitesse de tissage.
Ces deux indices de sévérité donnent une représentation sur l’utilisation de la machine 4 par rapport à ses capacités de sollicitation maximum et ses capacités de tenue à l’usure, respectivement.
Selon encore un autre exemple, un indice de sévérité de puissance peut être calculé comme étant la moyenne, sur un rapport d’armure, du produit de la vitesse du métier à tisser par le couple exercé sur l’arbre d’entrée 6, cette moyenne étant divisée par une valeur de référence. Cet indice de sévérité donne une représentation sur la consommation énergétique de la machine 4 par rapport à des limites prédéfinies.
Ces indices peuvent être calculés par duite, ou pour la longueur d’une armure (c’est-à-dire pour un rapport d’armure).
Dans un exemple particulier, un indice de sévérité d’armure peut être calculé comme étant le nombre de fois où les cadres, sur toute la durée d’un rapport d’armure, effectuent les actions suivantes :
- initie un déplacement depuis une position haute pour descendre vers une position plus basse ;
- initie un déplacement depuis une position basse pour monter vers une position plus haute ;
- poursuit un déplacement depuis une position haute pour descendre vers une position plus basse ;
- poursuit un déplacement depuis une position basse pour monter vers une position plus haute ;
ce nombre étant ensuite divisé par le produit du rapport de l’armure par le nombre de cadres utilisés dans l’armure. Cet indice de sévérité d’armure situe le nombre de mouvement requis par l’armure par rapport au nombre maximum de mouvements possible.
Ces exemples peuvent être transposés à d’autres composants mécaniques de la machine 4, par exemple en utilisant des capteurs et/ou des modèles théoriques différents.
Selon des modes de réalisation, le dispositif de commande 14 est en outre programmé pour comparer automatiquement, pour chaque étape de la séquence de positions prédéfinie, la position de chaque cadre 10 du métier à tisser avec une position de consigne imposée par la séquence de positions prédéfinie. Cela permet de détecter d’éventuels faux coups lors du tissage.
Par exemple, à chaque duite, le dispositif de commande 14 compare pour chaque lame la position du cadre 10 déterminée à partir des capteurs 38 à la position du cadre 10 conforme à l’armure qui est transmise par le dispositif de commande 16 du métier à tisser 2 au dispositif de commande 14.
Si un écart est identifié à l’issue de la comparaison, alors l’information est enregistrée dans le fichier de maintenance 30 en association avec la lame concernée et peut être transmise au dispositif de commande 16. Selon des modes de réalisation, le dispositif de commande 14 est en outre programmé pour calculer automatiquement, pour au moins une partie des composants de la machine textile, un indice d’endommagement cumulatif défini comme l’état d’usure du composant par rapport à un état de référence.
Par exemple, dans le cas des composants mécaniques de transmission 8, un indice d’endommagement cumulatif peut être calculé en référence aux liaisons mécaniques, telles que des roulements, intervenant dans la chaîne cinématique de transmission associée à chaque cadre 10.
Dans le cas de la ratière, les articulations de la lame sont des roulements dont la durée de vie peut être estimée par des modèles usuels réclamant la connaissance de variables de fonctionnement telles que l’effort appliqué, l’amplitude du mouvement et sa fréquence. Peuvent également s’ajouter des paramètres liés aux conditions de fonctionnement tels que la température, le type de lubrification, etc...
A partir de la capacité de charge dynamique et des variables de fonctionnement, une durée de vie peut être estimée.
Par exemple, la durée de vie en fatigue des roulements est donnée suivant le modèle théorique de Lunberg par la formule suivante :
[Math 2]
106 * 360 Cdyn
Lh = a3 *
60 * Vit * Ose * (t F^éq-ui)r
Où « Lh » désigne la durée de vie en heures,
a3 est un facteur de correction de durée de vie tenant compte des conditions de fonctionnement comme la lubrification. Il est issu de l’expérience et peut inclure des variations calculées à partir de la température d’huile mesurée.
Vit est la vitesse de fonctionnement du métier à tisser en coups par minute,
Ose est l’angle d’oscillation pendant un coup en degrés,
et « p »est un exposant valant 3 pour les roulements à billes et 10/3 pour les roulements à rouleaux.
Chaque rapport d’armure effectué est assimilable à un endommagement que l’on peut définir comme le rapport de la durée d’un rapport sur la durée de vie théorique calculée.
Le cumul de ces endommagements constitue un taux d’endommagement et représente un pourcentage de la vie théorique du composant mécanique.
Le dispositif de commande 14 procède également au calcul du taux d’endommagement de l’huile de lubrification. En effet, l’huile est sujette à un vieillissement dont la rapidité dépend de la température d’utilisation et du niveau de sollicitation. Le dispositif de commande 14 dispose d’une mesure de température de l’huile et d’une mesure de couple qui est représentative de l’intensité de la sollicitation. Pour chaque armure, le dispositif de commande 14 peut calculer un taux d’endommagement.
Pour chaque duite, le dispositif de commande 14 effectue des comparaisons entre le niveau d’effort maximum mesuré ou extrapolé et les limites de sollicitation maximum des composants. En cas de dépassement, il enregistre ce dépassement pour le composant mécanique concerné et le transmet au métier à tisser 2. Par exemple, pour chaque duite, le dispositif de commande 14 procède à la comparaison de la mesure de couple maximum et d’une valeur limite de couple maximum supportable par la ratière. Si le dispositif de commande 14 conclut à un dépassement de 20%, il enregistre l’occurrence. Si le dépassement est de plus de 50%, le dispositif de commande 14 enregistre l’occurrence et transmet au métier une demande d’arrêt accompagné d’un code d’erreur qui permet au métier d’afficher le message adéquat.
Suivant une autre possibilité, le dispositif de commande 14 transmet les informations, par exemple via la connexion internet, au serveur distant 22 qui peut réaliser des analyses supplémentaires. En particulier, le serveur distant 22 peut mettre en oeuvre des modèles plus sophistiqués basés sur la comparaison avec des efforts collectés dans des applications comparables.
Le dispositif de commande 14 reçoit l’armure du métier à tisser et sa longueur c’est-à-dire le nombre de duites appelé rapport au terme duquel le tissage se poursuivra en reprenant la première duite. Dès qu’il reçoit l’information d’un changement d’armure, le dispositif de commande 14 entame l’enregistrement des valeurs maximum des efforts dans la première bielle de transmission 8 et du couple sur l’arbre d’entrée sur des rapports successifs jusqu’à ce que ces valeurs se stabilisent c’est-à-dire par exemple que l’écart entre les valeurs maximum mesurées pour 5 rapports consécutifs reste inférieur à 20% de la plus forte valeur. La valeur maximum est enregistrée comme valeur de référence du rapport d’armure.
Pour chaque duite des rapports suivants, le dispositif de commande 14 procède à la comparaison de la mesure de couple maximum et de la valeur de couple maximum de référence de l’armure. S’il conclut à un dépassement de 20%, il enregistre l’occurrence. Si le dépassement est de plus de 50%, il enregistre l’occurrence et transmet au métier à tisser 2 une demande d’arrêt accompagné d’un code d’erreur qui permet au métier à tisser 2 d’afficher le message adéquat.
Le dispositif de commande 14 procède à l’enregistrement des mesures de température à intervalles réguliers comme par exemple toutes les minutes. Il calcule une moyenne glissante et dès que cette moyenne se stabilise, il enregistre un état de fonctionnement stabilisé, c’est-à-dire qu’il enregistre dans le fichier de maintenance 30 un temps de début d’une période de fonctionnement stabilisé.
Comme expliqué ci-dessus, à chaque duite ou à chaque rapport d’armure ou à chaque nouvelle armure pour l’huile, le dispositif de commande 14 procède à la mise à jour de compteurs ou de taux d’endommagement. Parallèlement, ces compteurs et ces taux d’endommagement sont comparés à des seuils prédéfinis. Suivant le résultat de cette comparaison, une variable d’état est mise à jour.
Par exemple, pour chaque lame, un taux d’endommagement est évalué. La variable d’état associé prend la valeur « RAS » (pour « rien à signaler », indiquant un état ne nécessitant pas d’intervention de maintenance) tant qu’il est inférieur à 80% puis la valeur « à surveiller » tant qu’il reste inférieur à 150% et « à contrôler » au-dessus.
Le dispositif de commande 14 est connecté au serveur distant 22 qui a accès à l’ensemble des données de maintenance de la ratière en question mais aussi d’autres ratières du même tissage ou d’autres tissages. Les analyses de ces données qui constituent une base de données peuvent permettre d’affiner les modèles de prédiction de durée de vie. Ainsi, le serveur 22 peut comparer les conditions de fonctionnement de la ratière avec des conditions déjà enregistrées et éventuellement transmettre des modifications du modèle. Grâce au principe d’analyse d’armure, le serveur 22 ne collecte que des données qui ne révèlent pas l’armure.
Sur la base des informations de maintenance collectées, un programme de maintenance peut être établi. La connaissance des taux d’endommagement des différents composants de la machine permet d’envisager de regrouper des opérations de remplacement afin de limiter le temps d’arrêt de production.
A la suite d’une intervention, les compteurs et les taux d’endommagement associés aux éléments remplacés doivent être initialisés. En clair, le fichier de maintenance 30 doit être modifié de sorte que les valeurs de compteur ou de taux d’endommagement soient remises à zéro. Cette opération peut être opérée à distance via une interface en connexion avec le serveur distant 22. En variante, elle peut être effectuée via l’écran du métier à tisser 2 sur une interface en connexion avec le dispositif de commande 14 de la ratière.
Le dispositif de commande 14 dispose de l’enregistrement des faux coups. Leur fréquence peut révéler une faiblesse du des électroaimants 40 et justifier son remplacement.
A partir de la mesure de la position angulaire de l’arbre d’entrée, le dispositif de commande 14 peut détecter des variations de la vitesse durant la réalisation d’une duite. Des variations importantes trahissent une faiblesse de l’entraînement et peuvent expliquer des niveaux d’effort anormaux pour l’application.
Lorsque les variations de vitesse dans le tour dépassent 20%, le dispositif de commande 14 transmet les informations via la connexion internet au serveur distant 22 qui peut réaliser des analyses supplémentaires. En particulier, il peut mettre en oeuvre des modèles plus sophistiqués basés sur la comparaison avec des variations collectées dans des applications comparables. Les analyses complémentaires permettent de déterminer si ces variations sont préjudiciables pour la durée de vie des composants de la ratière. En effet de fortes variations de vitesse durant la réalisation d’une duite s’accompagnent d’une augmentation des efforts qui n’est pas détectée si elle reste compatible avec la limite de sollicitation maximum.
Cet exemple peut être transposé à d’autres composants mécaniques de la machine 4, par exemple en utilisant des capteurs et/ou des modèles théoriques différents.
La figure 2 représente un deuxième mode de réalisation de l’invention dans lequel un métier à tisser 102 est associé à une machine textile 104. Les éléments de la machine textile 104 selon ce mode de réalisation qui sont analogues au premier mode de réalisation portent les mêmes références et ne sont pas décrits en détail, dans la mesure où la description ci-dessus peut leur être transposée.
Dans cet exemple, la machine 104 est une mécanique d’armure fondamentale et diffère notamment de la machine 4 précédemment décrite en ce que le mouvement des leviers de sortie 7 est contrôlé grâce à des moyens de régulation mécaniques, par exemple au moyen de cames montées sur un arbre moteur interne à la machine 104 et entraîné par l’arbre d’entrée 6.
En d’autres termes, l’armure est ici définie mécaniquement, en agençant sur un arbre des cames ayant une géométrie particulière, et la machine 104 ne dispose pas de moyens de reprogrammer électroniquement l’armure. Pour modifier l’armure, l’utilisateur doit arrêter la machine 104 puis démonter les cames et les remplacer. La machine 104 est équipé d’un système de nivelage qui permet de placer automatiquement les cadres en position de croisement lors des phases d’arrêt métier afin de relâcher la tension dans les fils de chaîne. Le nivelage des cadres est obtenu en éloignant l’arbre des leviers de sortie 7 de l’arbre à cames. Il en permet l’accès et le démontage lorsqu’il s’agit de changer d’armure.
Les autres éléments de la machine 104 sont analogues à ceux de la machine 4, notamment en ce qui concerne le dispositif de commande 14, à la différence près que le dispositif de commande 14 n’est ici pas programmé pour piloter le déplacement des leviers de sortie 7.
De plus, le fonctionnement du procédé de surveillance, de même que la construction des indicateurs de maintenance, est similaire à celle décrite précédemment. En outre, la position des cadres 10 est identifiée par le dispositif de commande 14 à partir des informations fournies par les capteurs de position 38.
A l’instar de la machine 4, la machine 104 est configurée pour transformer le mouvement de rotation continu de l’arbre 6 en plusieurs mouvements de translation alternés des cadres 10 entre une position haute et une position basse, en fonction de la séquence de positions prédéfinie imposée par l’armure.
La machine 104 comporte également un dispositif de mesure comportant un ou plusieurs capteurs analogues à ceux de la machine 4.
En particulier, le dispositif de mesure comporte ici un capteur 32 de couple, un capteur 34 d’angle, des capteurs 36 d’effort, des capteurs de proximité 38 et des capteurs de température 50 tels que ceux décrits précédemment. La position des capteurs de température peut cependant être modifiée pour tenir compte de différences entre la machine 104 et la machine 4. En variante, le capteur 34 d’angle est omis.
D’autres capteurs peuvent cependant être ajoutés. Dans cet exemple, pour être refroidie, l’huile circulant dans le circuit de lubrification 46 passe dans un échangeur soumis à un flux d’air aspiré par un ventilateur 1 10 au travers d’un filtre à air 1 12.
Le dispositif de mesure comporte donc en outre un capteur de pression 1 14 disposé en amont du ventilateur 1 10, ici dans la veine d’air entre le ventilateur 1 10 et le filtre 1 12.
Le capteur de pression 1 14 fournit une information sur le niveau d’encrassement du filtre à air 1 12. Une variable d’état associée au filtre à air 1 12 peut ainsi être définie dans un des fichiers de maintenance 30 et mise à jour automatiquement par le dispositif de commande 14 en comparant la mesure de pression par rapport à une ou plusieurs valeurs de référence prédéfinies.
Selon un exemple illustratif et non nécessairement limitatif, la variable d’état est fixée à un niveau « normal » tant que la pression reste inférieure ou égale à 80% d’un seuil de référence, à un niveau « à surveiller » tant que la pression est comprise entre 80% et 150% du seuil de référence, et à un niveau « à nettoyer » lorsque la pression dépasse 150% dudit seuil.
Par conséquent, le contrôleur procède à une reconnaissance d’armure sur la base des informations de position provenant des capteurs de proximité 38. Il reconstitue pour chaque cadre utilisé la séquence des positions hautes ou basses occupées par le cadre à chaque duite.
Il peut alors déterminer à chaque duite et pour chaque cadre si
- le cadre 10 reste immobile dans une position haute ;
- le cadre 10 reste immobile dans une position basse ;
- le cadre 10 initie un déplacement depuis une position haute pour descendre vers une position plus basse (le cadre étant resté immobile lors de l’étape précédente) ;
- le cadre 10 initie un déplacement depuis une position basse pour monter vers une position plus haute (le cadre étant resté immobile lors de l’étape précédente) ;
- le cadre 10 poursuit un déplacement depuis une position haute pour descendre vers une position plus basse (le cadre s’étant déjà déplacé lors de l’étape précédente) ;
- le cadre 10 poursuit un déplacement depuis une position basse pour monter vers une position plus haute (le cadre s’étant déjà déplacé lors de l’étape précédente).
Ces informations viennent incrémenter des compteurs associés à chaque lame. Ainsi, ne sont gardées pour les besoins de la maintenance que des informations à partir desquelles il n’est pas possible de reconstituer l’armure. La confidentialité de l’application est assurée par principe.
Ne disposant pas de capteur de la position angulaire de l’arbre d’entrée, la vitesse de tissage est recueillie auprès de dispositif de commande 16 du métier à tisser tout comme les informations concernant le mode de marche.
A chaque opération de nivelage, le dispositif de commande 14 met à jour un compteur de nivelage qui est associé au composant niveleur. La figure 3 représente un troisième mode de réalisation de l’invention dans lequel un métier à tisser 202 est associé à une machine textile 204.
Les éléments de la machine textile selon ce mode de réalisation qui sont analogues au premier mode de réalisation portent les mêmes références et ne sont pas décrits en détail, dans la mesure où la description ci-dessus peut leur être transposée.
Dans cet exemple, la machine 204 est une mécanique Jacquard qui, de façon connue, est configurée pour transformer par une cinématique appelée commande, le mouvement de rotation continu de l’arbre d’entrée 6 en un mouvement d’oscillation verticale de couteaux reliés à des collets par l’intermédiaire d’éléments mécaniques tels que des crochets ou des poulies.
Chaque collet commande deux ensembles d’arcades 214 constitués chacun d’une corde reliée à une lisse 212 et à un ressort 216. Dans l’exemple illustré, la référence 206 désigne le collet associé à la première rangée d’empoutage et la référence 208 désigne le collet associé à la dernière rangée d’empoutage.
Les collets intermédiaires ne sont pas identifiés ni même tous dessinés pour faciliter la lecture de la figure, mais on comprend néanmoins que ce qui est décrit de façon générale en référence aux collets 206 et 208 s’applique également aux collets intermédiaires.
L’oscillation verticale de chaque collet 206, 208 induit un déplacement de chaque lisse 212 par rapport à la planche d’empoutage 210.
Par exemple, le dispositif de commande 14 électronique est programmé pour piloter automatiquement le positionnement des collets 206, 208 dans une position conforme à une position de consigne imposée par l’armure, tout en tenant compte de la position angulaire de l’arbre d’entrée 6, afin que les collets 206, 208 soient déplacés de façon synchronisée avec le mouvement du métier à tisser 202.
Par exemple, chaque collet 206 est solidaire de l’extrémité d’un cordon qui s’enroule sur la poulie inférieur d’un attelage et dont l’autre extrémité est fixe. Un second cordon comportant à chacune de ses extrémités un crochet s’enroule sur la poulie supérieure de l’attelage. L’arbre d’entrée 6 met en mouvement deux séries de couteaux aptes à entraîner les crochets en opposition de phase. Le dispositif de commande 14 pilote un dispositif de retenue des crochets en alimentant ou non des électroaimants. Lorsque les deux crochets associés à un collet sont retenus, le collet reste en position haute. Par exemple, huit dispositifs de sélection d’un collet sont regroupés dans chaque module de sélection 218. Dans l’exemple illustré donné à titre d’exemple uniquement, la machine 204 est une mécanique Jacquard comportant 2688 collets disposés sur une profondeur de seize collets.
On comprend donc que, dans la machine 204, les collets jouent un rôle comparable à celui des cadres 10 des machines 4 et 104.
Avantageusement, un ventilateur 220 muni d’un filtre à air 222 permet de refroidir l’intérieur de la machine 204.
Le dispositif de commande 14 est analogue à celui de la machine 4 mais dispose de sa propre interface 18 dotée d’une dalle tactile 300 qui permet par exemple d’éditer l’armure afin de pouvoir éventuellement la modifier. Les autres éléments de la machine 204 sont analogues à ceux de la machine 4.
De plus, le fonctionnement du procédé de surveillance, de même que la construction des indicateurs de maintenance, sont similaires à ce qui a été décrit en référence aux autres modes de réalisation, à la différence près que certains des indicateurs définis en références aux cadres 10 sont ici définis en référence aux collets.
Notamment, le dispositif de commande 14 est ici configuré pour surveiller l’évolution de la position de chaque collet lors de chaque étape de la séquence de positions prédéfinie et pour compter le nombre de fois où chaque collet se trouve dans une configuration particulière.
La machine 204 comporte également un dispositif de mesure comportant un ou plusieurs capteurs analogues à ceux des machines 4 et 104 précédemment décrites.
En particulier, le dispositif de mesure comporte ici :
- un capteur 32 de couple exercé sur l’arbre d’entrée 6,
- un capteur 34 d’angle exercé sur l’arbre d’entrée 6,
- des capteurs de température 216 et 217 respectivement placés à l’intérieur et à l’extérieur d’un capot de la machine 204,
- un capteur de pression, non référencé mais analogue au capteur 1 12, pour mesurer la pression en amont du ventilateur 220 et en aval du filtre à air 222 ;
- des capteurs montés sur la planche d’empoutage 210 pour mesurer la température, l’humidité et la propreté de l’air, ces capteurs étant collectivement identifiés sur la figure 3 par la référence 224, bien qu’en variante ces capteurs pourraient être montés séparément ; - un capteur d’effort 226 associé au collet 206 associé à la première rangée d’empoutage, et
- un capteur d’effort 228 associé au collet 208 associé à la dernière rangée d’empoutage.
Dans le cas présent, les 2688 collets, la commande, l’huile, le filtre à air figurent au fichier de maintenance 30. A la commande et à chacun des collets, une capacité de charge dynamique et une limite sollicitation maximum sont associées.
Pour chaque duite en mode de tissage normal, le dispositif de commande 14 met en oeuvre différents traitements sur la base des mesures recueillies et des informations provenant du métier à tisser 202. Ces traitements sont similaires à ceux mis en oeuvre pour la machine 4 mais s’appliquent pour des composants différents.
Le dispositif de commande 14 dispose de l’armure, également appelé dessin, dans le cas du tissage Jacquard. L’armure ne provient pas nécessairement du dispositif de commande 16 de métier à tisser 202 ou d’une analyse mais réside dans une mémoire du dispositif de commande 14 qui peut alors déterminer à chaque duite et pour chaque collet si le collet :
- reste immobile dans une position haute ;
- reste immobile dans une position basse ;
- initie un déplacement depuis une position haute pour descendre vers une position plus basse (le collet étant resté immobile lors de l’étape précédente) ;
- initie un déplacement depuis une position basse pour monter vers une position plus haute (le collet étant resté immobile lors de l’étape précédente) ;
- poursuit un déplacement depuis une position haute pour descendre vers une position plus basse (le collet s’étant déjà déplacé lors de l’étape précédente) ;
- poursuit un déplacement depuis une position basse pour monter vers une position plus haute (le collet s’étant déjà déplacé lors de l’étape précédente).
Ces informations viennent incrémenter des compteurs associés à chaque collet. Ainsi, ne sont gardées pour les besoins de la maintenance que des informations à partir desquelles il n’est pas possible de reconstituer l’armure. La confidentialité de l’application est assurée par principe.
Le dispositif de commande 14 dispose en mémoire des caractéristiques du colletage c’est-à-dire par exemple de la profondeur d’empoutage, du nombre de chemins etc... qui lui permettent de déterminer la course de chaque collet. Les efforts à chaque collet peuvent ainsi être extrapolés à partir des mesures effectuées sur le collet 206 de course mini et sur le collet 208 de course maxi.
De façon analogue aux mode de réalisation précédents, le dispositif de commande 14 détermine des indices de sévérité. Toutefois, en pratique, le modèle de durée de vie utilisé pour les collets est empirique et repose sur l’évaluation du produit de la course, de la charge et de la vitesse de tissage. L’indice de sévérité associé aux collets est alors le rapport de ce produit sur une valeur de référence.
Le dispositif de commande 14 dispose de mesures d’humidité et d’opacité de l’air et d’une mesure de température de l’air ambiant. Ces informations permettent d’évaluer la pollution qui a généralement pour effet d’accélérer l’usure des éléments du harnais, sous la forme d’un indice de sévérité de l’application.
Le calcul du taux d’endommagement des ensembles arcades peut tenir compte des mesures de température de la planche d’empoutage, d’humidité et d’opacité de l’air et de température de l’air ambiant fournis par les capteurs 224.
La figure 4 représente un diagramme simplifié d’un procédé de fonctionnement d’un système de mesure équipant une machine textile 4, 104, 204 conforme aux modes de réalisation de l’invention, notamment afin de construire un ou plusieurs indicateurs de maintenance tels que précédemment définis.
Le procédé débute par une étape 1000 d’initialisation, correspondant par exemple à la mise en route de la machine 4, 104, 204 et du métier à tisser 2, 102, 202 au démarrage du procédé de tissage.
Le dispositif de commande 14 va mettre en oeuvre deux séries d’étapes se reproduisant respectivement à chaque duite et à chaque rapport d’armure pendant que le métier à tisser est en mode tissage.
Lors d’une première étape 1002, Le dispositif de commande 14 procède à l’acquisition des mesures de position et les compare avec la position du cadre ou du collet conforme à l’armure. Si les positions ne correspondent pas, il y a alors un défaut d’armure.
Le dispositif de commande 14 procède au cours d’une étape 1004 à l’analyse de la position des cadres et des collets en identifiant une des configurations particulières suivantes :
- le cadre ou le collet reste immobile dans une position haute ;
- le cadre ou le collet reste immobile dans une position basse ;
- le cadre ou le collet initie un déplacement depuis une position haute pour descendre vers une position plus basse ; - le cadre ou le collet initie un déplacement depuis une position basse pour monter vers une position plus haute ;
- le cadre ou le collet poursuit un déplacement depuis une position haute pour descendre vers une position plus basse ;
- le cadre ou le collet poursuit un déplacement depuis une position basse pour monter vers une position plus haute.
Le dispositif de commande 14 incrémente alors pour chaque lame ou collet un compteur associé à la configuration particulière reconnue.
Dans une étape 1006, le dispositif de commande 14 enregistre dans le fichier de maintenance 30 les compteurs mis à jour ainsi que les défauts d’armure.
Parallèlement aux étapes 1002 à 1006, le dispositif de commande 14 procède au cours d’une étape 1020 à l’acquisition des mesures d’effort par exemple au moyen de l’unité d’acquisition 26, sur l’étendue du rapport d’armure et détermine les efforts équivalents, les efforts maximums et les efforts de référence.
Dans une étape 1022, le dispositif de commande 14 élabore les indices de sévérité et les taux d’endommagement.
Dans une étape 1024, le dispositif de commande élabore les variables d’état correspondant aux indices de sévérité et aux taux d’endommagement calculés. Par exemple, pour chaque lame ou collet, un taux d’endommagement est évalué. La variable d’état associé prend la valeur « RAS » tant qu’il est inférieur à 80% puis la valeur « à surveiller » tant qu’il reste inférieur à 150% et « à contrôler » au-dessus.
Dans une étape 1026, le dispositif de commande 14 enregistre dans le fichier de maintenance 30 les indices de sévérité et les taux d’endommagement mis à jour.
Ainsi tout au cours du tissage, le dispositif de commande 14 construit automatiquement un ou plusieurs indicateurs de maintenance pour chaque cadre ou collet.
De façon avantageuse, en parallèle, tout ou partie des informations mesurées par les capteurs du dispositif de mesure peuvent être utilisées pour construire des indicateurs de maintenance complémentaires, qui donnent des informations sur l’état de composants autres que les composants mécaniques de la chaîne de transmission cinématique.
Il est alors possible à tout instant du tissage d’accéder aux indicateurs de maintenance, tels que les compteurs de configurations d’armure, les indices de sévérité, les taux d’endommagement et les variables d’état. Le métier à tisser peut avantageusement venir lire les indicateurs de maintenance afin de les afficher sur l’interface 18. De même, le serveur distant 22 peut accéder au fichier de maintenance 30 pour établir un diagnostic de l’état général de la machine textile.
Selon des variantes, tout ou partie des indicateurs peuvent être calculés par un ordinateur ou un dispositif électronique autre que le dispositif de commande 14, par exemple par le serveur informatique distant 22. Ainsi, optionnellement, les données acquises et/ou les valeurs des compteurs peuvent être envoyées au serveur distant 22 par l’intermédiaire du réseau de communication 20.
Selon encore une autre variante, les indicateurs calculés par le dispositif de commande 14, de même que les fichiers de maintenance 30, peuvent être envoyés au serveur informatique distant 22.
L’invention ne se limite pas aux composants détaillés dans les modes de réalisation et pourraient s’appliquer à d’autres composants mécaniques ou électroniques.
L’invention ne se limite pas aux types ni à l’emplacement des capteurs donnés. Par exemple, la position des cadres (ou des collets) à chaque duite pourrait résulter de l’analyse d’une image prise au niveau des cadres ou d’un élément de transmission. Elle pourrait également résulter de l’analyse de signaux d’effort dans la mesure où chaque lame ou collet serait équipée d’un capteur d’effort.
L’invention est décrite avec des dispositifs de commande capables de mettre en oeuvre les différents traitements dont certains sont sophistiqués et réclament de la puissance de calcul. Certains calculs comme celui de l’effort équivalent pourraient être déportés vers le serveur distant 22 à partir du moment où les signaux d’effort (ou des valeurs représentatives de ces signaux d’effort) sont transférés au serveur distant 22.
Le calcul des valeurs de référence du rapport utilisée dans la détection de dérive peut être déporté vers le serveur distant 22.
De manière générale, l’évaluation d’un taux d’endommagement est difficile parce que d’une part, elle fait appel à des modèles approximatifs qui demandent beaucoup de données et d’autre part des différences de longévité existent entre des composants identiques. C’est pourquoi, il apparaît plus rationnel d’élaborer et de mettre à disposition du tisseur des variables d’état comme « RAS », « A surveiller » ou « changement préconisé ». Il est alors possible d’envisager sur demande du tisseur de procéder à une évaluation précise de l’état de la ratière (machine 4), de la mécanique d’armure (machine 104) ou de la mécanique Jacquard (machine 204) au niveau du serveur distant 22 en transférant les données et les mesures. Grâce à l’analyse d’armure, le diagnostic de santé peut se faire au niveau du serveur distant 22 sans que l’armure ne soit transférée.
L’invention est applicable à des dispositifs de formation de la foule dotés d’un arbre d’entrée entraîné directement par un actionneur contrôlé par le dispositif de commande 14 de la machine textile ou par le dispositif de commande 16 du métier à tisser. L’arbre d’entrée 6 est alors couplé au métier à tisser.
Dans les descriptions données de mode de réalisation de l’invention, les séquences de positions prédéfinie font référence à deux positions possibles des cadres ou des collets. L’invention est également applicable au tissage à trois positions dans lequel la position des cadres ou des collets est soit une position haute, soit une position intermédiaire, soit une position basse. Ces trois positions permettent de créer deux foules superposées pour le tissage double nappe.
Ainsi, dans un tel exemple, les configurations particulières correspondent aux configurations particulières suivantes du cadre 10 (ou, le cas échéant, du collet) pour chaque étape (chaque duite) de la séquence de mouvements prédéfinie :
- le cadre 10 reste immobile dans une position haute ;
- le cadre 10 reste immobile dans une position basse ;
- le cadre 10 reste immobile dans une position intermédiaire ;
- le cadre 10 initie un déplacement depuis une position haute ou intermédiaire pour descendre vers une position plus basse (le cadre étant resté immobile lors de l’étape précédente) ;
- le cadre 10 initie un déplacement depuis une position basse ou intermédiaire pour monter vers une position plus haute (le cadre étant resté immobile lors de l’étape précédente) ;
- le cadre 10 poursuit un déplacement depuis une position haute ou intermédiaire pour descendre vers une position plus basse (le cadre s’étant déjà déplacé lors de l’étape précédente) ;
- le cadre 10 poursuit un déplacement depuis une position basse ou intermédiaire pour monter vers une position plus haute (le cadre s’étant déjà déplacé lors de l’étape précédente).
L’invention ne se limite pas aux configurations particulières décrites. Par exemple, les configurations particulières peuvent être simplement :
- le cadre ou le collet est en haut,
- le cadre ou le collet est en bas. Ces configurations particulières peuvent s’avérer pertinentes et suffisantes pour évaluer des indicateurs de maintenance pour certaines applications Jacquard. En effet, l’effort appliqué aux collets peut principalement dépendre du rappel des ressorts alors que l’effort dynamique lié au mouvement est négligeable.
Les modes de réalisation et les variantes envisagés ci-dessus peuvent être combinés entre eux pour donner naissance à de nouveaux modes de réalisation.

Claims

REVENDICATIONS
1. Machine textile (4, 104, 204) pour un métier à tisser (2, 102, 202), comprenant :
un arbre d’entrée (6) configuré pour être couplé à un métier à tisser ; un mécanisme d’entraînement actionné par l’arbre d’entrée et configuré pour déplacer des cadres (10) ou des collets (206, 208) du métier à tisser, suivant une séquence de positions prédéfinie, ledit mécanisme d’entraînement comportant au moins un composant mécanique de sortie (7, 8, 218) configuré pour être couplé à un desdits cadres ou collets du métier à tisser ;
un dispositif de commande électronique (14) comportant un processeur (24) et une mémoire informatique (28),
ladite machine textile étant caractérisée en ce que ledit dispositif de commande est programmé pour surveiller l’évolution de la position de chaque cadre ou collet lors de chaque étape de la séquence de positions prédéfinie et pour compter le nombre de fois où chaque cadre ou collet reproduit une configuration particulière, en ce que le dispositif de commande (14) est en outre programmé pour calculer automatiquement, pour au moins une partie des composants de la machine textile, un indice d’endommagement cumulatif défini comme l’état d’usure du composant par rapport à un état de référence, et en ce que le dispositif de commande (14) est en outre programmé pour comparer automatiquement, pour au moins une partie des composants de la machine textile, l’indice d’endommagement à une valeur prédéfinie et pour mettre à jour une variable d’état représentative de la comparaison.
2. Machine textile selon la revendication 1 , dans laquelle lesdites configurations particulières comportent les transitions suivantes du cadre (10) ou du collet (206, 208) pour chaque étape de la séquence de positions prédéfinie :
le cadre ou le collet reste immobile dans une position haute ; le cadre ou le collet reste immobile dans une position basse ; le cadre ou le collet initie un déplacement depuis une position haute pour descendre vers une position plus basse ;
le cadre ou le collet initie un déplacement depuis une position basse pour monter vers une position plus haute ;
le cadre ou le collet poursuit un déplacement depuis une position haute pour descendre vers une position plus basse ; le cadre ou le collet poursuit un déplacement depuis une position basse pour monter vers une position plus haute.
3. Machine textile selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle la machine comporte en outre un dispositif de mesure comportant un ou plusieurs capteurs (32, 34, 36, 38, 50, 216, 218, 220, 224, 226, 228) configurés pour mesurer, pour chaque étape de la séquence de positions prédéfinie, une ou plusieurs des grandeurs suivantes :
un effort exercé sur un composant mécanique ;
un couple exercé sur un composant mécanique ;
une position d’un ou de plusieurs des cadres ou des collets ; un angle de l’arbre d’entrée ;
une vitesse de rotation de l’arbre d’entrée;
une variable environnementale telle qu’une température, ou une viscosité, ou une pression, ou une opacité.
4. Machine textile selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle le dispositif de commande (14) est programmé pour calculer, pour une grandeur mesurée, une valeur de référence sur le rapport d’armure et à comparer automatiquement, pour chaque rapport d’armure, la grandeur mesurée à la valeur de référence.
5. Machine textile selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle le dispositif de commande (14) est programmé pour comparer automatiquement, pour chaque étape de la séquence de positions prédéfinie, la position de chaque cadre ou collet du métier à tisser avec une position de consigne imposée par la séquence de positions prédéfinie.
6. Machine textile selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle le dispositif de commande (14) est programmé pour calculer automatiquement, pour au moins une partie des composants de la machine textile, un indice de sévérité défini comme un niveau courant d’utilisation du composant par rapport à une limite intrinsèque du composant.
7. Machine textile selon la revendication 6, dans laquelle le dispositif de commande (14) est en outre programmé pour comparer automatiquement, pour au moins une partie des composants de la machine textile, un indice de sévérité à une valeur prédéfinie et à mettre à jour une variable d’état représentative de la comparaison.
8. Machine textile selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle la machine textile est un dispositif de formation de la foule, tel qu’une mécanique d’armure fondamentale (104), ou une ratière (4), ou une mécanique Jacquard (204).
9. Machine textile selon la revendication 8, dans laquelle le dispositif de commande (14) dispose de mémoire (28) comportant un fichier de maintenance (30) contenant pour au moins un des composants de la machine textile l’enregistrement de compteurs ou d’un indice de sévérité ou d’un taux d’endommagement.
10. Machine textile selon la revendication 9, dans laquelle les composants de la machine textile enregistrés dans le fichier de maintenance (30) comprennent un ou plusieurs des composants suivants :
les lames ou les collets,
les électroaimants,
les modules de sélection,
les filtres,
l’huile.
11. Machine textile selon l’une quelconque des revendications précédentes, dans laquelle le dispositif de commande (14) est adapté pour communiquer avec un serveur distant (22).
12. Système comportant un métier à tisser (2, 102, 202) et une machine textile (4, 104, 204) conforme à l’une quelconque des revendications précédentes, ladite machine textile étant couplée au métier à tisser.
13. Procédé de fonctionnement d’une machine textile pour un métier à tisser, ladite machine textile comprenant :
un arbre d’entrée configuré (6) pour être couplé à un métier à tisser ; un mécanisme d’entraînement actionné par l’arbre d’entrée et configuré pour déplacer des cadres (10) ou des collets (206, 208) du métier à tisser, suivant une séquence de positions prédéfinie, ledit mécanisme d’entraînement comportant au moins un composant mécanique de sortie (7, 8, 218) configuré pour être couplé à un desdits cadres ou collets du métier à tisser ;
un dispositif de commande électronique (14) comportant un processeur (24) et une mémoire informatique (28),
caractérisé en ce que ce procédé comporte la surveillance de l’évolution de la position de chaque cadre (10) ou collets (206, 208) du métier à tisser lors de chaque étape de la séquence de positions prédéfinie et le comptage du nombre de fois où chaque cadre (10) ou collet (206, 208) reproduit une configuration particulière, et en ce que le procédé comporte en outre, pour au moins une partie des composants de la machine textile, des étapes consistant à :
- calculer (1022) un indice d’endommagement cumulatif défini comme l’état d’usure du composant par rapport à un état de référence,
comparer l’indice d’endommagement à une valeur prédéfinie ; mettre à jour (1024) une variable d’état représentative de la comparaison.
14. Procédé selon la revendication 13, ce procédé comportant en outre le calcul automatique d’un indicateur de maintenance représentatif d’un état d’usure d’un ou de plusieurs composants mécaniques de la machine textile à partir des données de position de chaque cadre ou collet enregistrées.
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