WO2020249372A1 - Method for determining a position of a portable operating device by means of at least two different position determining methods, and electronic position determining system - Google Patents

Method for determining a position of a portable operating device by means of at least two different position determining methods, and electronic position determining system Download PDF

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WO2020249372A1
WO2020249372A1 PCT/EP2020/064204 EP2020064204W WO2020249372A1 WO 2020249372 A1 WO2020249372 A1 WO 2020249372A1 EP 2020064204 W EP2020064204 W EP 2020064204W WO 2020249372 A1 WO2020249372 A1 WO 2020249372A1
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position determination
vehicle
operating device
methods
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Sascha Ziebart
Kraftschik Simon
Simone OBST
Jonas Müller
Markus Schaper
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Volkswagen Aktiengesellschaft
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Publication date
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    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
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    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle

Definitions

  • One aspect of the invention relates to a method for determining a position of a portable operating device for remote control of a vehicle in a surrounding area outside the vehicle.
  • the invention also relates to an electronic position determination system.
  • a vehicle can be parked autonomously in a parking space.
  • a user with a portable operating device is arranged outside the vehicle in an area surrounding the vehicle.
  • the parking process of the vehicle is remotely controlled by this portable operating device.
  • a user is like that in that
  • DE 10 2013 213 029 A1 discloses determining a position of a device assigned to a vehicle. There the position of this device is determined by means of acoustic signals, in particular
  • DE 10 2014 011 864 A1 discloses monitoring of a partially autonomous process of a motor vehicle.
  • This semi-autonomous driving process is remotely controlled by means of a portable communication device.
  • a portable communication device To determine the position of this portable communication device, it has a gyro or position sensor.
  • a remote control method for a driver assistance system is also known from DE 10 2017 212 221 A1. It is provided there that the surrounding area is recorded with a camera, which is arranged on the vehicle itself, and the
  • Driver assistance device has a detection device for determining a position of the remote control relative to the motor vehicle.
  • a method for remote control of a function of a vehicle is known from DE 10 2017 006 924 A1.
  • a method for operating a driver assistance system of a motor vehicle is known from DE 10 2016 001 121 A1.
  • This task is done by a method and an electronic one
  • One aspect of the invention relates to a method for determining a position of a portable operating device or a remote control in one
  • This portable remote control is intended for remote control of a vehicle.
  • the position is determined using an electronic position determination system.
  • At least two different position determination methods are provided. Both position determination methods are carried out to determine the position of the operating device.
  • a position determination method is selected from the plurality of position determination methods with which the position of the portable operating device in the surrounding area outside the vehicle is then determined.
  • the proposed method now makes it possible to be able to react more needs-based and more individually to the respective circumstances in such an autonomous parking process that is remotely controlled. Since the determination of the position of a portable operating device in such a remote-controlled parking process is very central and is of great importance with regard to the safety of the parking process, the proposed Procedure taken into account.
  • Position determination methods are basically available, due to this fact alone, the most varied of conditions can be taken into account during a parking process. In this case, it can be responded to as needed. This is done by the proposed method in one option by having several
  • Position determination method for determining the position of the portable operating device are carried out.
  • a certain redundancy of the position determination is carried out, but this results in the possibility of obtaining a more precise and more extensive statement about the position determination.
  • several position determination results are obtained, so that here too, individual tolerances and inaccuracies can be recognized and more precise information about the actual position can be generated therefrom.
  • the method also enables a decision to be made optionally and, in this context, in particular as a function of conditions during the parking process, whether at least two position determination methods are carried out in this one parking process to determine this position of the portable operating device or whether it is decided that only one Position determination method is carried out and in that case it is then also intelligently decided which of the possible position determination methods is carried out.
  • Priority list for the several provided position determination methods, in particular by the electronic position determination system is created.
  • Position determination methods are carried out and / or the weighting with which the determination results of these position determination methods that have been carried out are incorporated into the position determination are determined. This also makes the
  • One position determination method is a gyroscopic one
  • a further position determination method is an acoustic position determination.
  • Another positioning method is a
  • Position determination with an optical detection unit of the vehicle is a position determination with, in particular, non-image-taking, environment sensors of the vehicle. It is therefore also possible for the position to be determined by means of wireless communication technology such as Bluetooth or WLAN. The position can be determined from the signal strength or the angle of incidence by trilateration or triangulation. For this purpose, several transmitters and / or receivers are preferably arranged on the vehicle. These
  • Position determination methods are different in terms of their respective technical mode of operation and / or in terms of the respective units that are required to carry out the method and the specific locations at which these units are installed.
  • a gyroscopic position determination method it can be provided that the portable operating device itself has at least one such gyroscope or a position determination sensor. The movement of the portable operating device can thus be followed very precisely.
  • the surrounding area it is also possible for the surrounding area to be recorded in this regard with an ultrasonic sensor and / or a radar sensor and / or an optical sensor, such as a lidar, and then possibly the portable operating device can be detected locally precisely.
  • such a position determination method is started when a driver leaves the vehicle to be parked.
  • the start of the position determination method can be triggered here when a driver's door is opened. In particular if it is then also recognized that the driver is leaving the vehicle, this can then start the position determination method
  • Position determination method take place. It can also be provided as a further criterion that when a seatbelt lock is opened or it is recognized via seat occupancy detection that the seat is being left, such a start of the
  • identification can then take place in this context on the basis of a detection of recognized features of the driver who is carrying the portable operating device.
  • the distance between the then identified driver and the vehicle can then be determined on the basis of the image information.
  • the face and / or the clothing and / or a certain gesture can be recorded as a distinctive feature.
  • the vehicle has several optical detection units which are oriented in different directions in the surrounding area.
  • the same can be done in a position determination method with an environment sensor system of the vehicle that does not have an image-recording detection unit and has, for example, one or more ultrasonic sensors and / or one or more radar sensors and / or one or more lidar sensors.
  • the environment sensor system thus has acquisition units that are not image acquisition units.
  • Position determination it can be provided that one or more acoustic specific signals, such as tones, are played.
  • these acoustic signals are imperceptible to humans.
  • they are clearly identifiable by a microphone which is arranged in the portable operating device. It is possible to play a plurality of acoustic signals from different, locally different acoustic signal sources
  • Triangulation determination can be used via a transit time measurement.
  • a plausibility check of the data from the various sources can also be evaluated in an evaluation unit.
  • This evaluation unit can preferably be arranged in the vehicle.
  • the determination results are compared.
  • a plausibility check of a determination result can also be carried out.
  • a deviation can also be determined through the comparison.
  • a plausibility check of a determination result can also be carried out.
  • a deviation can also be determined through the comparison.
  • Deviation threshold be provided. Is the deviation less than one
  • Deviation threshold value the determined position is confirmed accordingly. If there is a discrepancy greater than a discrepancy threshold, additional ones can be used
  • Process steps are carried out. For example, it can be provided in this context that the position determination is carried out again with the two methods. However, it can also be provided that when at least three different position determination methods are provided, at least one of the two position determination methods is no longer used and is replaced by another in order to determine in a then immediately following position determination process with two other position determination methods, of which only one is that which was also used for the first position determination.
  • Position determination can possibly be better taken into account given circumstances and possibly recognized which of the first
  • the position determination result which is more correct can thereby be better confirmed.
  • Position determination method is determined as a master position determination method and the determination result is checked for plausibility with a determination result of at least one slave position determination method.
  • the categorization in a master position determination method can depend on the at least one Decision criterion. The same can be done for the categorization of a position determination method into a slave position determination method. At least two different position determination methods can be carried out simultaneously or at least simultaneously. A certain time offset can therefore also occur in this regard. Starting can take place at the same time.
  • the position determination to be carried out can be the same or different.
  • the categorization in a master position determination method or in a slave position determination method can also depend on the chronological order, when which position determination method is used when determining the position of a portable
  • Operating device is carried out.
  • a categorization can also take place as a function of the technical principle on which a position determination is carried out in a position determination method.
  • Determination results is carried out in an evaluation unit of the vehicle.
  • a larger evaluation unit can be used there than in a portable one
  • Operating device are arranged. This enables faster evaluation. The processing of larger amounts of data is also possible faster and more extensively in such an evaluation unit in the vehicle.
  • a priority criterion is at least one of the following.
  • a priority criterion can be an acoustic environmental condition of the vehicle.
  • Another priority criterion can be, for example, an optical environmental condition of the vehicle.
  • a further priority criterion can be the technical equipment of the operating device with regard to a possible implementation of a specific position determination method. This concerns the aspect of whether the operating device is suitable, a specific one
  • Another priority criterion can be the location at which the vehicle is currently located when the parking process is being carried out.
  • a vehicle can be in the
  • Parking area it is also possible, for example, to park in a parking space in a larger parking garage.
  • One can park in a single garage also be provided as an individual location.
  • Parking spaces can also be under trees or the like, for example, so that different locations result in this regard as well.
  • a decision criterion is at least one of those mentioned below.
  • Position determination method is used to determine the position of the portable operating device.
  • a decision is made as a function of at least one decision criterion as to which number m, with 2 ⁇ m ⁇ n position determination methods. With a larger number of
  • Position determination method an even more individual and position-adapted selection, on the one hand, of the number of position determination methods and, on the other hand, of the actual type of the selected position determination methods.
  • Another aspect of the invention relates to an electronic position determination system which is used to carry out a method according to the above aspect or a advantageous embodiment thereof is formed. In particular, this method is carried out with the electronic position determination system.
  • Positioning system has a portable operating device that is used for
  • Remote control of parking a vehicle from a parking zone is formed.
  • this parking is carried out remotely with this portable operating device.
  • functional units of the vehicle can in particular also be part of the electronic position determination system.
  • the vehicle is also part of this electronic system
  • Another aspect relates to an arrangement with an electronic
  • the invention also includes the combinations of the features of those described
  • the exemplary embodiment explained below is a preferred embodiment of the invention.
  • the described components of the embodiment each represent individual features of the invention that are to be considered independently of one another, which also develop the invention independently of one another and are therefore to be regarded as part of the invention individually or in a combination other than the one shown.
  • the described components of the embodiment each represent individual features of the invention that are to be considered independently of one another, which also develop the invention independently of one another and are therefore to be regarded as part of the invention individually or in a combination other than the one shown.
  • a vehicle 1 is shown in a schematic plan view.
  • the vehicle 1 can be a motor vehicle, such as a passenger car.
  • the vehicle 1 is to be parked in a parking zone 2.
  • This autonomous parking process should be remotely controlled by a user 4 using a portable remote control or a portable operating device 3.
  • the portable operating device 3 is in the context
  • Part of an electronic position determination system 5 is for Carrying out such a remote-controlled parking process, here parking, the portable operating device 3 within a specific environmental zone in one
  • the portable operating device 3 To position the surrounding area 6 of the vehicle 1.
  • the portable operating device 3 must always be positioned in the vehicle 1 within this surrounding zone. If this surrounding zone is left, the remote-controlled and thus autonomous parking process is at least interrupted.
  • the portable operating device 3 is designed for wireless communication with a control unit 7 of the vehicle 1.
  • the control unit 7 is in particular part of the electronic
  • the vehicle 1 preferably has at least one, in particular several,
  • an optical detection unit 8 can be provided.
  • This can be a camera, for example. This can detect in the surrounding area 6.
  • further acquisition units 9 and 10 can also be provided.
  • This can be an environment sensor. This is preferably at least one ultrasonic sensor and / or at least one radar sensor and / or at least one lidar sensor.
  • the environment sensor system is not an image acquisition unit like this
  • Detection unit 8 is.
  • the portable operating device 3 has a transmitting and / or receiving unit 11. This is designed to emit electromagnetic rays, in particular radio signals.
  • the portable operating device 3 can also have at least one gyroscope 12 and / or a camera 13 and / or a microphone 14 and / or a brightness sensor 15.
  • the portable operating device 3 can be, for example, a communication terminal such as a mobile radio device. It is preferably provided that the position of the RCD (Remote Control Device) or the portable operating device 3 is determined once relative to the vehicle 1 and is subsequently tracked using various position determination methods.
  • RCD Remote Control Device
  • the user 4 who is in particular the driver, is initially in the vehicle 1 in the driver's seat. This is the initial position and is known spatially. Then the driver or the user 4 leaves the vehicle 1 in order to remotely control this autonomous parking process from the outside.
  • Position determination method by the electronic position determination system 5 to be provided. To determine the position of the portable operating device 3, at least two different position determination methods are carried out or, depending on a decision criterion, one position determination method is selected from the multiple position determination methods.
  • Detection unit of the vehicle 1 and / or an acoustic position determination can be carried out. There are at least two of these four mentioned by way of example
  • Position determination method provided by the position determination system 5.
  • the determination results obtained are compared.
  • a plausibility check is carried out in this regard. It can be provided that one of the position determination methods is determined as the master position determination method and the plausibility of the determination result is checked with a determination result of at least one slave position determination method.
  • the comparison or plausibility check can be carried out in an evaluation unit 16 of the vehicle 1.
  • the evaluation unit 16 can be part of the
  • the control unit 7 can also have a memory.
  • a priority list is created for the several provided position determination methods, in particular by the electronic position determination system 5.
  • the time sequence in which at least two position determination methods are carried out can be determined. In addition to or instead of this, it can be determined depending on the priority list, with which weighting the determination results are carried out
  • Position determination methods flow into the position determination.
  • Priority criterion and / or a decision criterion can be at least one of those mentioned below is an acoustic environmental condition
  • Equipment of the portable operating device 3 with regard to a possible implementation of a specific position determination method and a location in which the vehicle 1 is located when the parking process is being carried out are mentioned.
  • n> 3 position determination methods depending on at least one decision criterion mentioned are decided which number m, with 2 ⁇ m ⁇ n position determination method.
  • Position determination method can be evaluated in order to obtain an even more precise current position of the portable operating device 3 in such a remote-controlled
  • Position determination method and / or the number of position determination methods is changed. This can in particular also take place as a function of a decision criterion, in particular at least one of the decision criteria mentioned above as an example. In this context, it is then also possible that if there is an external acoustic effect during a parking maneuver, for example an

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Abstract

The invention relates to a method for determining a position of an operating device (3) for remotely controlling a vehicle (1) in a surrounding area (6) outside the vehicle (1), wherein at least two different position determining methods are provided by an electronic position determining system (5), both position determining methods being carried out in order to determine the position of the operating device (3), or one position determining method being selected from the plurality of position determining methods depending on a decision-making criterion. The invention also relates to an electronic position determining system (5).

Description

Beschreibung description
Verfahren zum Bestimmen einer Position einer tragbaren Bedienvorrichtung anhand von zumindest zwei verschiedenen Positionsbestimmungsverfahren, sowie elektronisches Method for determining a position of a portable operating device on the basis of at least two different position determination methods, as well as electronic
Positionsbestimmungssystem Positioning system
Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen einer Position einer tragbaren Bedienvorrichtung zum Fernsteuern eines Fahrzeugs in einem Umgebungsbereich außerhalb des Fahrzeugs. Des Weiteren betrifft die Erfindung auch ein elektronisches Positionsbestimmungssystem. One aspect of the invention relates to a method for determining a position of a portable operating device for remote control of a vehicle in a surrounding area outside the vehicle. The invention also relates to an electronic position determination system.
Bekannt ist es, dass ein Fahrzeug autonom in eine Parklücke eingeparkt werden kann. Dazu ist ein Nutzer mit einer tragbaren Bedienvorrichtung außerhalb des Fahrzeugs in einem Umgebungsbereich des Fahrzeugs angeordnet. Der Parkvorgang des Fahrzeugs wird dabei durch diese tragbare Bedienvorrichtung ferngesteuert. Ein Nutzer ist dabei so in dem It is known that a vehicle can be parked autonomously in a parking space. For this purpose, a user with a portable operating device is arranged outside the vehicle in an area surrounding the vehicle. The parking process of the vehicle is remotely controlled by this portable operating device. A user is like that in that
Umgebungsbereich angeordnet, dass er den Parkvorgang, den er fernsteuert, überwachen kann. Ist der Nutzer zu weit von dem Fahrzeug entfernt, wird dieses ferngesteuerte Parken zumindest unterbrochen. Zur Positionsbestimmung der tragbaren Bedienvorrichtung sind vielfältige Vorgehensweisen bekannt. So ist beispielsweise aus der DE 10 2013 213 029 A1 ein Bestimmen einer Position einer einem Fahrzeug zugeordneten Vorrichtung bekannt. Dort wird die Position dieser Vorrichtung mittels akustischer Signale, insbesondere Surrounding area arranged so that he can monitor the parking process, which he controls remotely. If the user is too far away from the vehicle, this remote-controlled parking is at least interrupted. Various procedures are known for determining the position of the portable operating device. For example, DE 10 2013 213 029 A1 discloses determining a position of a device assigned to a vehicle. There the position of this device is determined by means of acoustic signals, in particular
Ultraschallsignalen, bestimmt. Ultrasonic signals, determined.
Darüber hinaus ist aus der DE 10 2014 011 864 A1 eine Überwachung eines teilautonomen Vorgangs eines Kraftfahrzeugs bekannt. Mittels eines tragbaren Kommunikationsgeräts wird dieser teilautonome Fahrvorgang ferngesteuert. Zur Positionsbestimmung dieses tragbaren Kommunikationsgeräts weist dieses einen Gyro- oder Lagesensor auf. In addition, DE 10 2014 011 864 A1 discloses monitoring of a partially autonomous process of a motor vehicle. This semi-autonomous driving process is remotely controlled by means of a portable communication device. To determine the position of this portable communication device, it has a gyro or position sensor.
Des Weiteren ist aus der DE 10 2017 212 221 A1 ein Fernsteuerungsverfahren für ein Fahrerassistenzsystem bekannt. Dort ist vorgesehen, dass mit einer Kamera, die an dem Fahrzeug selbst angeordnet ist, der Umgebungsbereich erfasst wird und die A remote control method for a driver assistance system is also known from DE 10 2017 212 221 A1. It is provided there that the surrounding area is recorded with a camera, which is arranged on the vehicle itself, and the
Fernbedieneinheit detektiert wird. Abhängig von diesen Informationen wird der Abstand zwischen der Fernbedieneinheit und dem Kraftfahrzeug bestimmt. Darüber hinaus ist aus der DE 10 2009 041 587 A1 bekannt, dass eine Remote control unit is detected. The distance between the remote control unit and the motor vehicle is determined as a function of this information. In addition, DE 10 2009 041 587 A1 discloses that a
Fahrerassistenzeinrichtung eine Erfassungseinrichtung zum Ermitteln einer Position der Fernbedienung relativ zum Kraftfahrzeug aufweist. Driver assistance device has a detection device for determining a position of the remote control relative to the motor vehicle.
Aus der DE 10 2017 006 924 A1 ist ein Verfahren zur Fernsteuerung einer Funktion eines Fahrzeugs bekannt. Aus der DE 10 2016 001 121 A1 ist ein Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs bekannt. A method for remote control of a function of a vehicle is known from DE 10 2017 006 924 A1. A method for operating a driver assistance system of a motor vehicle is known from DE 10 2016 001 121 A1.
Aus dem Stand der Technik sind jeweils individuelle Einzel verfahren bekannt, mittels denen dort jeweils einzeln die entsprechende Position des Geräts bestimmt werden soll. Ein Fahrzeug kann unter unterschiedlichsten Bedingungen einen Parkvorgang durchführen. Die jeweiligen Verfahren sind dabei jeweils für sich betrachtet teilweise nur bedingt tauglich. Individual individual methods are known from the prior art, by means of which the corresponding position of the device is to be determined there individually. A vehicle can park under a wide variety of conditions. The respective procedures are in themselves only partially suitable.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren und ein elektronisches It is the object of the present invention to provide a method and an electronic one
Positionsbestimmungssystem zu schaffen, bei welchem beziehungsweise mit welchem die Position einer tragbaren Bedienvorrichtung zum Fernsteuern eines Fahrzeugs in einem Umgebungsbereich außerhalb des Fahrzeugs verbessert bestimmt werden kann. To create a position determination system in which or with which the position of a portable operating device for remote control of a vehicle in a surrounding area outside the vehicle can be determined in an improved manner.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren und ein elektronisches This task is done by a method and an electronic one
Positionsbestimmungssystem gemäß den unabhängigen Ansprüchen gelöst. Position determination system solved according to the independent claims.
Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen einer Position einer tragbaren Bedienvorrichtung beziehungsweise einer Fernbedienung in einem One aspect of the invention relates to a method for determining a position of a portable operating device or a remote control in one
Umgebungsbereich außerhalb des Fahrzeugs. Diese tragbare Fernbedienung ist zum Fernsteuern eines Fahrzeugs vorgesehen. Insbesondere wird die Bestimmung der Position mit einem elektronischen Positionsbestimmungssystem durchgeführt. Es werden zumindest zwei verschiedene Positionsbestimmungsverfahren bereitgestellt. Zur Bestimmung der Position der Bedienvorrichtung werden beide Positionsbestimmungsverfahren durchgeführt. Alternativ kann vorgesehen sein, dass abhängig von einem Entscheidungskriterium ein Positionsbestimmungsverfahren aus den mehreren Positionsbestimmungsverfahren ausgewählt wird, mit welchem dann die Position der tragbaren Bedienvorrichtung in dem Umgebungsbereich außerhalb des Fahrzeugs bestimmt wird. Durch das vorgeschlagene Verfahren ist es nunmehr ermöglicht, bedarfsgerechter und individueller auf die jeweiligen Gegebenheiten bei einem derartigen autonomen Parkvorgang, der ferngesteuert wird, reagieren zu können. Da die Bestimmung der Position einer tragbaren Bedienvorrichtung bei einem derartigen ferngesteuerten Parkvorgang sehr zentral ist und im Hinblick auf die Sicherheit des Parkvorgangs von hoher Bedeutung ist, wird dem durch das vorgeschlagene Verfahren Rechnung getragen. Indem bereits mehrere unterschiedliche Surrounding area outside the vehicle. This portable remote control is intended for remote control of a vehicle. In particular, the position is determined using an electronic position determination system. At least two different position determination methods are provided. Both position determination methods are carried out to determine the position of the operating device. Alternatively, it can be provided that, depending on a decision criterion, a position determination method is selected from the plurality of position determination methods with which the position of the portable operating device in the surrounding area outside the vehicle is then determined. The proposed method now makes it possible to be able to react more needs-based and more individually to the respective circumstances in such an autonomous parking process that is remotely controlled. Since the determination of the position of a portable operating device in such a remote-controlled parking process is very central and is of great importance with regard to the safety of the parking process, the proposed Procedure taken into account. By already having several different
Positionsbestimmungsverfahren grundsätzlich vorhanden sind, kann allein schon aufgrund dieser Tatsache unterschiedlichsten Bedingungen bei einem Parkvorgang Rechnung getragen werden. Es kann in dem Falle dann bedarfsgerecht darauf reagiert werden. Dies erfolgt durch das vorgeschlagene Verfahren in einer Option dadurch, dass mehrere Position determination methods are basically available, due to this fact alone, the most varied of conditions can be taken into account during a parking process. In this case, it can be responded to as needed. This is done by the proposed method in one option by having several
Positionsbestimmungsverfahren zur Positionsbestimmung der tragbaren Bedienvorrichtung durchgeführt werden. In dem Zusammenhang wird zwar eine gewisse Redundanz der Positionsbestimmung durchgeführt, dies ergibt jedoch die Möglichkeit, eine präzisere und umfänglichere Aussage über die Positionsbestimmung zu erhalten. Es werden in dem Zusammenhang mehrere Positionsbestimmungsergebnisse erhalten, sodass auch hier individuelle Toleranzen und Ungenauigkeiten erkannt werden können und daraus auch eine präzisere Information über die tatsächliche Position generiert werden kann. Andererseits ist es auch vorgesehen, dass abhängig von einem Entscheidungskriterium und somit intelligent auf die jeweiligen Bedingungen bei dem aktuell durchzuführenden Parkvorgang reagiert werden kann und dann das zumindest eine geeignetste Positionsbestimmungsverfahren durchgeführt wird. Auch dadurch wird somit mehr Flexibilität und Variabilität bei der Position determination method for determining the position of the portable operating device are carried out. In this context, a certain redundancy of the position determination is carried out, but this results in the possibility of obtaining a more precise and more extensive statement about the position determination. In this context, several position determination results are obtained, so that here too, individual tolerances and inaccuracies can be recognized and more precise information about the actual position can be generated therefrom. On the other hand, it is also provided that, depending on a decision criterion and thus intelligently, it is possible to react to the respective conditions in the parking process currently to be carried out and then to carry out at least one most suitable position determination method. This also gives more flexibility and variability in the
Positionsbestimmung ermöglicht, sodass auch in dem Fall ein bestmögliches Ergebnis bezüglich der zu bestimmenden Position erhalten werden kann. Durch das Verfahren ist es auch ermöglicht, dass wahlweise und in dem Zusammenhang wiederum insbesondere abhängig von Bedingungen bei dem Parkvorgang entschieden werden kann, ob zumindest zwei Positionsbestimmungsverfahren bei diesem einen Parkvorgang zur Bestimmung dieser Position der tragbaren Bedienvorrichtung durchgeführt werden oder entschieden wird, dass nur ein Positionsbestimmungsverfahren durchgeführt wird und in dem Falle dann auch noch intelligent entschieden wird, welches der möglichen Positionsbestimmungsverfahren durchgeführt wird. Allows position determination, so that the best possible result with regard to the position to be determined can also be obtained in this case. The method also enables a decision to be made optionally and, in this context, in particular as a function of conditions during the parking process, whether at least two position determination methods are carried out in this one parking process to determine this position of the portable operating device or whether it is decided that only one Position determination method is carried out and in that case it is then also intelligently decided which of the possible position determination methods is carried out.
Es ist vorgesehen, dass abhängig von zumindest einem Prioritätenkriterium eine It is provided that depending on at least one priority criterion a
Prioritätenliste für die mehreren, bereitgestellten Positionsbestimmungsverfahren, insbesondere durch das elektronische Positionsbestimmungssystem, erstellt wird. Abhängig von dieser Prioritätenliste wird die zeitliche Reihenfolge, in welcher zumindest zwei Priority list for the several provided position determination methods, in particular by the electronic position determination system, is created. The chronological order in which at least two
Positionsbestimmungsverfahren durchgeführt werden und/oder mit welcher Gewichtung die Bestimmungsergebnisse dieser Positionsbestimmungsverfahren, die durchgeführt wurden, in die Positionsbestimmung einfließen, bestimmt werden. Auch dadurch wird die Position determination methods are carried out and / or the weighting with which the determination results of these position determination methods that have been carried out are incorporated into the position determination are determined. This also makes the
Vorgehensweise der Positionsbestimmung intelligenter, bedarfsgerechter und präziser. Procedure for determining position more intelligent, needs-based and more precise.
In einer vorteilhaften Ausführung ist vorgesehen, dass als Positionsbestimmungsverfahren zumindest zwei aus der nachfolgenden Auflistung von Positionsbestimmungsverfahren bereitgestellt werden. Ein Positionsbestimmungsverfahren ist eine gyroskopische In an advantageous embodiment it is provided that at least two from the following list of position determination methods are used as the position determination method to be provided. One position determination method is a gyroscopic one
Positionsbestimmung. Ein weiteres Positionsbestimmungsverfahren ist eine akustische Positionsbestimmung. Ein weiteres Positionsbestimmungsverfahren ist eine Positioning. A further position determination method is an acoustic position determination. Another positioning method is a
Positionsbestimmung mit einer optischen Erfassungseinheit des Fahrzeugs. Ein weiteres Positionsbestimmungsverfahren ist eine Positionsbestimmung mit einer, insbesondere nicht bildaufnehmenden, Umfeldsensorik des Fahrzeugs. Möglich ist es daher auch, dass die Positionsbestimmung mittels drahtloser Kommunikationstechnologie, wie beispielsweise Bluetooth oder WLAN, erfolgt. Aus der Signalstärke oder dem Einfallswinkel kann durch Trilateration beziehungsweise Triangulation die Position bestimmt werden. Vorzugsweise sind hierzu mehrere Sender und/oder Empfänger am Fahrzeug angeordnet. Diese Position determination with an optical detection unit of the vehicle. A further position determination method is a position determination with, in particular, non-image-taking, environment sensors of the vehicle. It is therefore also possible for the position to be determined by means of wireless communication technology such as Bluetooth or WLAN. The position can be determined from the signal strength or the angle of incidence by trilateration or triangulation. For this purpose, several transmitters and / or receivers are preferably arranged on the vehicle. These
Positionsbestimmungsverfahren sind im Hinblick auf ihre jeweilige technische Arbeitsweise und/oder im Hinblick auf die jeweiligen Einheiten, die zur Durchführung der Verfahren erforderlich sind und den dann jeweils spezifischen Orten, an denen diese Einheiten verbaut sind, unterschiedlich. So kann es bei einem gyroskopischen Positionsbestimmungsverfahren vorgesehen sein, dass die tragbare Bedienvorrichtung selbst zumindest ein derartiges Gyroskop beziehungsweise einen Lagebestimmungssensor aufweist. Damit kann die Bewegung der tragbaren Bedienvorrichtung sehr genau verfolgt werden. Andererseits ist bei einem Positionsbestimmungsverfahren, bei welchem eine Positionsbestimmung mit der am Fahrzeug angeordneten Umfeldsensorik erfolgt, auch möglich, dass diesbezüglich mit einem Ultraschallsensor und/oder einem Radarsensor und/oder einem optischen Sensor, wie beispielsweise einem Lidar, der Umgebungsbereich erfasst wird und dann gegebenenfalls die tragbare Bedienvorrichtung örtlich genau erfasst werden kann. Position determination methods are different in terms of their respective technical mode of operation and / or in terms of the respective units that are required to carry out the method and the specific locations at which these units are installed. In a gyroscopic position determination method, it can be provided that the portable operating device itself has at least one such gyroscope or a position determination sensor. The movement of the portable operating device can thus be followed very precisely. On the other hand, in a position determination method in which the position is determined with the environment sensors arranged on the vehicle, it is also possible for the surrounding area to be recorded in this regard with an ultrasonic sensor and / or a radar sensor and / or an optical sensor, such as a lidar, and then possibly the portable operating device can be detected locally precisely.
Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass ein derartiges Positionsbestimmungsverfahren dann gestartet wird, wenn ein Fahrer das zu parkende Fahrzeug verlässt. Beispielsweise kann hier eine Auslösung des Startens des Positionsbestimmungsverfahrens dann erfolgen, wenn eine Fahrertür geöffnet wird. Insbesondere wenn zusätzlich dann auch erkannt wird, dass der Fahrer das Fahrzeug verlässt, kann dann dieses Starten des For example, it can be provided that such a position determination method is started when a driver leaves the vehicle to be parked. For example, the start of the position determination method can be triggered here when a driver's door is opened. In particular if it is then also recognized that the driver is leaving the vehicle, this can then start the
Positionsbestimmungsverfahrens erfolgen. Es kann auch als weiteres Kriterium vorgesehen sein, dass dann, wenn ein Gurtschloss geöffnet wird oder über eine Sitzbelegungserkennung erkannt wird, dass der Sitz verlassen wird, ein derartiges Starten des Position determination method take place. It can also be provided as a further criterion that when a seatbelt lock is opened or it is recognized via seat occupancy detection that the seat is being left, such a start of the
Positionsbestimmungsverfahrens erfolgt. Position determination method takes place.
Bei einer Erfassung mit einer Kamera des Fahrzeugs kann vorgesehen sein, dass diese in den Umgebungsbereich gerichtet ist und entsprechend detektiert. Beispielsweise kann in dem Zusammenhang dann anhand einer Detektion von erkannten Merkmalen des Fahrers, der die tragbare Bedienvorrichtung mit sich führt, eine Identifizierung erfolgen. Abhängig davon kann dann wiederum der Abstand des dann identifizierten Fahrers zum Fahrzeug auf Basis der Bildinformationen bestimmt werden. Als markante Merkmale können When recording with a camera of the vehicle, it can be provided that this is directed into the surrounding area and detected accordingly. For example, identification can then take place in this context on the basis of a detection of recognized features of the driver who is carrying the portable operating device. Dependent from this, the distance between the then identified driver and the vehicle can then be determined on the basis of the image information. As distinctive features can
beispielsweise das Gesicht und/oder die Kleidung und/oder eine bestimmte Gestik als markantes Merkmal erfasst werden. Bei diesem Positionsbestimmungsverfahren mit einer optischen Erfassungseinheit des Fahrzeugs ist es auch hier vorzugsweise vorgesehen, dass das Fahrzeug mehrere optische Erfassungseinheiten aufweist, die in unterschiedliche Richtungen in den Umgebungsbereich orientiert sind. Dadurch kann ein Fahrer während des Parkvorgangs insbesondere auch kontinuierlich erfasst werden, selbst wenn eine relative Bewegung zwischen dem Fahrzeug und dem Fahrer, der das tragbare Bediengerät beziehungsweise die tragbare Bedienvorrichtung mit sich führt, dazu führt, dass der Fahrer aus einem Erfassungsbereich einer Erfassungseinheit des Fahrzeugs heraustritt. for example, the face and / or the clothing and / or a certain gesture can be recorded as a distinctive feature. In this position determination method with an optical detection unit of the vehicle, it is also preferably provided here that the vehicle has several optical detection units which are oriented in different directions in the surrounding area. As a result, a driver can also be recorded continuously during the parking process, even if a relative movement between the vehicle and the driver who is carrying the portable operating device or the portable operating device results in the driver leaving a detection area of a detection unit of the vehicle steps out.
Entsprechendes kann bei einem Positionsbestimmungsverfahren mit einer Umfeldsensorik des Fahrzeugs erfolgen, die keine bildaufnehmende Erfassungseinheit aufweist und beispielsweise einen oder mehrere Ultraschallsensoren und/oder einen oder mehrere Radarsensoren und/oder einen oder mehrere Lidarsensoren aufweist. Die Umfeldsensorik weist somit Erfassungseinheiten auf, die keine Bilderfassungseinheiten sind. The same can be done in a position determination method with an environment sensor system of the vehicle that does not have an image-recording detection unit and has, for example, one or more ultrasonic sensors and / or one or more radar sensors and / or one or more lidar sensors. The environment sensor system thus has acquisition units that are not image acquisition units.
Bei dem Positionsbestimmungsverfahren, bei welchem eine akustische In the position determination method in which an acoustic
Positionsbestimmung durchgeführt wird, kann vorgesehen sein, dass ein oder mehrere akustische spezifische Signale, wie beispielsweise Töne, abgespielt werden. Insbesondere sind diese akustischen Signale für den Menschen nicht wahrnehmbar. Insbesondere sind sie jedoch durch ein Mikrofon, welches in der tragbaren Bedienvorrichtung angeordnet ist, eindeutig identifizierbar. Möglich ist es, dass ein Abspielen mehrerer akustischer Signale aus verschiedenen, örtlich unterschiedlichen akustischen Signalquellen zur Position determination is carried out, it can be provided that one or more acoustic specific signals, such as tones, are played. In particular, these acoustic signals are imperceptible to humans. In particular, however, they are clearly identifiable by a microphone which is arranged in the portable operating device. It is possible to play a plurality of acoustic signals from different, locally different acoustic signal sources
Triangulationsbestimmung über eine Laufzeitmessung herangezogen werden. Triangulation determination can be used via a transit time measurement.
In einer vorteilhaften Ausführung kann vorgesehen sein, dass für ein Fahrzeug In an advantageous embodiment it can be provided that for a vehicle
charakteristische akustische Signale, die dieses Fahrzeug eindeutig charakterisieren, ausgesendet werden. Dadurch kann einerseits eine eindeutige Unterscheidung von anderen Fahrzeugen erfolgen. Andererseits kann insbesondere dann, wenn derartige Signale codiert sind, auch eine Manipulation verhindert werden. characteristic acoustic signals that clearly characterize this vehicle are emitted. On the one hand, this allows a clear distinction to be made from other vehicles. On the other hand, manipulation can also be prevented, especially when such signals are encoded.
Indem zumindest zwei dieser unterschiedlichen Positionsbestimmungsverfahren By doing at least two of these different positioning methods
durchgeführt werden, kann auch eine Plausibilisierung der Daten aus den verschiedenen Quellen in einer Auswerteeinheit ausgewertet werden. Diese Auswerteeinheit kann vorzugsweise im Fahrzeug angeordnet sein. Insbesondere ist vorgesehen, dass bei einem Durchführen einer Bestimmung der Position der tragbaren Bedienvorrichtung mit zumindest zwei Positionsbestimmungsverfahren die Bestimmungsergebnisse verglichen werden. Dadurch kann auch eine Plausibilisierung eines Bestimmungsergebnisses durchgeführt werden. Insbesondere kann durch den Vergleich auch eine Abweichung festgestellt werden. In dem Zusammenhang kann noch ein are carried out, a plausibility check of the data from the various sources can also be evaluated in an evaluation unit. This evaluation unit can preferably be arranged in the vehicle. In particular, it is provided that when a determination of the position of the portable operating device is carried out with at least two position determination methods, the determination results are compared. As a result, a plausibility check of a determination result can also be carried out. In particular, a deviation can also be determined through the comparison. In this context a
Abweichungsschwellwert vorgesehen sein. Ist die Abweichung kleiner einem Deviation threshold be provided. Is the deviation less than one
Abweichungsschwellwert, so ist die bestimmte Position entsprechend bestätigt. Ist eine Abweichung größer einem Abweichungsschwellwert gegeben, können weitere Deviation threshold value, the determined position is confirmed accordingly. If there is a discrepancy greater than a discrepancy threshold, additional ones can be used
Verfahrensschritte durchgeführt werden. Beispielsweise kann in dem Zusammenhang vorgesehen sein, dass die Positionsbestimmung mit den beiden Verfahren nochmals durchgeführt wird. Es kann jedoch auch vorgesehen sein, dass dann, wenn zumindest drei verschiedene Positionsbestimmungsverfahren bereitgestellt sind, zumindest eines der beiden Positionsbestimmungsverfahren nicht mehr verwendet wird und durch ein anderes ersetzt wird, um bei einem dann unverzüglich nachfolgenden Positionsbestimmungsvorgang mit zwei anderen Positionsbestimmungsverfahren zu bestimmen, von denen nur eines ein derartiges ist, welches auch bei der ersten Positionsbestimmung herangezogen wurde. Process steps are carried out. For example, it can be provided in this context that the position determination is carried out again with the two methods. However, it can also be provided that when at least three different position determination methods are provided, at least one of the two position determination methods is no longer used and is replaced by another in order to determine in a then immediately following position determination process with two other position determination methods, of which only one is that which was also used for the first position determination.
Ebenso ist es dann auch möglich, dass bei einer derartigen Abweichung größer einem Abweichungsschwellwert nicht nur zwei Positionsbestimmungsverfahren bei einer Likewise, it is then also possible that in the case of such a deviation greater than a deviation threshold value, not only two position determination methods are used in one
Wiederholung der Positionsbestimmung durchgeführt werden, sondern, wenn zumindest drei Positionsbestimmungsverfahren bereitgestellt werden, drei Positionsbestimmungsverfahren durchgeführt werden. Durch eine derartige Erhöhung einer Wederholung der Repetition of the position determination are carried out, but if at least three position determination methods are provided, three position determination methods are carried out. By increasing a repetition of the
Positionsbestimmung kann gegebenen Umständen gegebenenfalls besser Rechnung getragen werden und gegebenenfalls erkannt werden, welches der bei der ersten Position determination can possibly be better taken into account given circumstances and possibly recognized which of the first
Positionsbestimmung das ungenauer liegende Positionsbestimmungsverfahren war. Sind bei einem derartigen Vorgehen dann zwei Bestimmungsergebnisse relativ nahe Positioning was the more inaccurate positioning method. With such a procedure, two determination results are then relatively close
beziehungsweise sehr ähnlich oder sogar identisch, kann diesem dann mehr Vertrauen auf Richtigkeit geschenkt werden, als dem Bestimmungsergebnis des dann verwendeten dritten Positionsbestimmungsverfahrens. Damit kann die Genauigkeit der Positionsbestimmung verbessert werden. Auch das Vertrauen auf erhaltene Positionsbestimmungsergebnisse kann dadurch verbessert werden und auch die Kenntnis, welches or very similar or even identical, this can then be given more confidence in correctness than the determination result of the third position determination method then used. The accuracy of the position determination can thus be improved. The trust in the position determination results obtained can also be improved as a result, as can the knowledge which
Positionsbestimmungsergebnis das richtigere ist, kann dadurch besser bestätigt werden. The position determination result which is more correct can thereby be better confirmed.
In einer vorteilhaften Ausführung ist vorgesehen, dass eines der In an advantageous embodiment it is provided that one of the
Positionsbestimmungsverfahren als Master-Positionsbestimmungsverfahren bestimmt wird und das Bestimmungsergebnis mit einem Bestimmungsergebnis zumindest eines Slave- Positionsbestimmungsverfahrens plausibilisiert wird. Die Kategorisierung in ein Master- Positionsbestimmungsverfahren kann abhängig von dem zumindest einen Entscheidungskriterium erfolgen. Entsprechendes kann für die Kategorisierung eines Positionsbestimmungsverfahrens in ein Slave-Positionsbestimmungsverfahren erfolgen. Die Durchführung von zumindest zwei unterschiedlichen Positionsbestimmungsverfahren kann gleichzeitig erfolgen oder zumindest gleichzeitig erfolgen. Es kann diesbezüglich somit auch ein gewisser Zeitversatz erfolgen. Es kann das Starten gleichzeitig erfolgen. Position determination method is determined as a master position determination method and the determination result is checked for plausibility with a determination result of at least one slave position determination method. The categorization in a master position determination method can depend on the at least one Decision criterion. The same can be done for the categorization of a position determination method into a slave position determination method. At least two different position determination methods can be carried out simultaneously or at least simultaneously. A certain time offset can therefore also occur in this regard. Starting can take place at the same time.
Die Dauer dieser unterschiedlichen Positionsbestimmungsverfahren bei einer The duration of these different position determination methods for a
durchzuführenden Positionsbestimmung kann gleich oder unterschiedlich sein. The position determination to be carried out can be the same or different.
Die Kategorisierung in ein Master-Positionsbestimmungsverfahren oder in ein Slave- Positionsbestimmungsverfahren kann auch von der zeitlichen Reihenfolge, wann welches Positionsbestimmungsverfahren bei einer Positionsbestimmung einer tragbaren The categorization in a master position determination method or in a slave position determination method can also depend on the chronological order, when which position determination method is used when determining the position of a portable
Bedienvorrichtung durchgeführt wird, erfolgen. Zusätzlich oder anstatt dazu kann eine derartige Kategorisierung auch abhängig von dem technischen Prinzip, auf welchem eine Positionsbestimmung bei einem Positionsbestimmungsverfahren durchgeführt wird, erfolgen. Operating device is carried out. In addition to or instead of this, such a categorization can also take place as a function of the technical principle on which a position determination is carried out in a position determination method.
Insbesondere kann vorgesehen sein, dass das Vergleichen oder Plausibilisieren von In particular, it can be provided that the comparison or plausibility check of
Bestimmungsergebnissen in einer Auswerteeinheit des Fahrzeugs durchgeführt wird. Determination results is carried out in an evaluation unit of the vehicle.
Insbesondere kann dort eine größere Auswerteeinheit als in einer tragbaren In particular, a larger evaluation unit can be used there than in a portable one
Bedienvorrichtung angeordnet werden. Dadurch kann eine schnellere Auswertung erfolgen. Auch das Verarbeiten von größeren Datenmengen ist in einer derartigen Auswerteeinheit im Fahrzeug schneller und umfänglicher möglich. Operating device are arranged. This enables faster evaluation. The processing of larger amounts of data is also possible faster and more extensively in such an evaluation unit in the vehicle.
In einer vorteilhaften Ausführung ist vorgesehen, dass ein Prioritätenkriterium zumindest eines der nachfolgenden genannten ist. Diesbezüglich kann ein Prioritätenkriterium eine akustische Umgebungsbedingung des Fahrzeugs sein. Ein weiteres Prioritätenkriterium kann beispielsweise eine optische Umgebungsbedingung des Fahrzeugs sein. Ein weiteres Prioritätenkriterium kann eine technische Ausstattung der Bedienvorrichtung bezüglich eines möglichen Durchführens eines spezifischen Positionsbestimmungsverfahrens sein. Dies betrifft den Aspekt, ob die Bedienvorrichtung geeignet ist, ein spezifisches In an advantageous embodiment it is provided that a priority criterion is at least one of the following. In this regard, a priority criterion can be an acoustic environmental condition of the vehicle. Another priority criterion can be, for example, an optical environmental condition of the vehicle. A further priority criterion can be the technical equipment of the operating device with regard to a possible implementation of a specific position determination method. This concerns the aspect of whether the operating device is suitable, a specific one
Positionsbestimmungsverfahren aufgrund seiner technischen Ausstattung durchzuführen.Carry out position determination method based on its technical equipment.
Ein weiteres Prioritätenkriterium kann die Örtlichkeit sein, an welcher sich das Fahrzeug beim Durchführen des Parkvorgangs aktuell befindet. Ein Fahrzeug kann in dem Another priority criterion can be the location at which the vehicle is currently located when the parking process is being carried out. A vehicle can be in the
Zusammenhang vollständig im Freien angeordnet sein und in einen entsprechenden Be arranged completely outdoors and in a corresponding context
Parkbereich eingeparkt werden. Es kann jedoch auch beispielsweise in einem größeren Parkhaus in eine Parklücke eingeparkt werden. Ein Einparken in eine einzelne Garage kann ebenfalls als individuelle Örtlichkeit vorgesehen sein. Auch können Parklücken beispielsweise unter Bäumen oder dergleichen sein, sodass sich auch diesbezüglich unterschiedliche Örtlichkeiten ergeben. Parking area. However, it is also possible, for example, to park in a parking space in a larger parking garage. One can park in a single garage also be provided as an individual location. Parking spaces can also be under trees or the like, for example, so that different locations result in this regard as well.
Wenn in dem Zusammenhang unterschiedliche akustische und/oder optische und/oder elektromagnetische Bedingungen vorherrschen, können sich individuelle Situationen ergeben, in denen die einzelnen Positionsbestimmungsverfahren mehr oder weniger tauglich sind, um ein Bestimmungsergebnis zu liefern beziehungsweise ein entsprechend präzises Bestimmungsergebnis zu liefern. So kann in dem Zusammenhang vorgesehen sein, dass mittels zumindest einer Erfassungseinheit des Fahrzeugs derartige Prioritätenkriterien erfasst und ausgewertet und erkannt werden können. Damit kann dann abhängig von dieser Beurteilung entschieden werden, welche Positionsbestimmungsverfahren für die aktuelle Positionsbestimmung der tragbaren Bedienvorrichtung die geeignetsten sind. Insbesondere kann auch abhängig von diesen Kriterien die Prioritätenliste erstellt werden. If different acoustic and / or optical and / or electromagnetic conditions prevail in this context, individual situations can arise in which the individual position determination methods are more or less suitable to deliver a determination result or to deliver a correspondingly precise determination result. In this context, it can be provided that such priority criteria can be recorded, evaluated and recognized by means of at least one detection unit of the vehicle. Depending on this assessment, it can then be decided which position determination methods are most suitable for the current position determination of the portable operating device. In particular, the priority list can also be created depending on these criteria.
In einer vorteilhaften Ausführung ist vorgesehen, dass ein Entscheidungskriterium zumindest eines der nachfolgend genannten ist. In dem Zusammenhang darf vollumfänglich auf die oben genannten Prioritätenkriterien hingewiesen werden, die somit auch vollumfänglich als Entscheidungskriterien zugrundegelegt werden können. Damit wird im Unterschied oder ergänzend zur Erstellung einer Prioritätenliste anhand der Prioritätenkriterien mit diesen Entscheidungskriterien auch ermöglicht, zu entscheiden, welches In an advantageous embodiment it is provided that a decision criterion is at least one of those mentioned below. In this context, reference may be made in full to the above-mentioned priority criteria, which can therefore also be used in full as a basis for decision-making criteria. In this way, in contrast to or in addition to the creation of a priority list based on the priority criteria with these decision criteria, it is also possible to decide which
Positionsbestimmungsverfahren aus den mehreren bereitgestellten Position determination method from the several provided
Positionsbestimmungsverfahren herangezogen wird, um eine Positionsbestimmung der tragbaren Bedienvorrichtung durchzuführen. Position determination method is used to determine the position of the portable operating device.
Es kann vorgesehen sein, dass bei einem Bereitstellen von n größer oder gleich drei Positionsbestimmungsverfahren abhängig von zumindest einem Entscheidungskriterium entschieden wird, welche Anzahl m, mit 2 < m < n Positionsbestimmungsverfahren durchgeführt werden. Damit wird bei einer größeren Anzahl von It can be provided that when n greater than or equal to three position determination methods are provided, a decision is made as a function of at least one decision criterion as to which number m, with 2 <m <n position determination methods. With a larger number of
Positionsbestimmungsverfahren eine nochmals individuellere und positionsangepasstere Auswahl einerseits der Anzahl von Positionsbestimmungsverfahren, andererseits der tatsächlichen Art der ausgewählten Positionsbestimmungsverfahren ermöglicht werden. Position determination method an even more individual and position-adapted selection, on the one hand, of the number of position determination methods and, on the other hand, of the actual type of the selected position determination methods.
Auch dadurch kann eine sehr situationsangepasste und präzisere Positionsbestimmung ermöglicht werden. This also enables a very situation-adapted and more precise position determination to be made possible.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein elektronisches Positionsbestimmungssystem, welches zum Durchführen eines Verfahrens gemäß dem oben genannten Aspekt oder einer vorteilhaften Ausgestaltung davon ausgebildet ist. Insbesondere wird dieses Verfahren mit dem elektronischen Positionsbestimmungssystem durchgeführt. Das elektronische Another aspect of the invention relates to an electronic position determination system which is used to carry out a method according to the above aspect or a advantageous embodiment thereof is formed. In particular, this method is carried out with the electronic position determination system. The electronic one
Positionsbestimmungssystem weist eine tragbare Bedienvorrichtung auf, die zum Positioning system has a portable operating device that is used for
Fernsteuern eines Ausparkens eines Fahrzeugs aus einer Parkzone ausgebildet ist. Remote control of parking a vehicle from a parking zone is formed.
Insbesondere wird dieses Ausparken ferngesteuert mit dieser tragbaren Bedienvorrichtung durchgeführt. In dem Zusammenhang können insbesondere auch Funktionseinheiten des Fahrzeugs Bestandteil des elektronischen Positionsbestimmungssystems sein. In particular, this parking is carried out remotely with this portable operating device. In this context, functional units of the vehicle can in particular also be part of the electronic position determination system.
Insbesondere ist auch das Fahrzeug Bestandteil dieses elektronischen In particular, the vehicle is also part of this electronic system
Positionsbestimmungssystems. Positioning system.
Vorteilhafte Ausführungen des erfindungsgemäßen Verfahrens sind als vorteilhafte Advantageous embodiments of the method according to the invention are considered advantageous
Ausführungen des elektronischen Positionsbestimmungssystems anzusehen. View versions of the electronic positioning system.
Ein weiterer Aspekt betrifft eine Anordnung mit einem elektronischen Another aspect relates to an arrangement with an electronic
Positionsbestimmungssystem und einem Fahrzeug. Positioning system and a vehicle.
Die Erfindung umfasst auch die Kombinationen der Merkmale der beschriebenen The invention also includes the combinations of the features of those described
Ausführungsformen. Embodiments.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachfolgend anhand der einzigen Fig. näher erläutert. Embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to the single figure.
Bei dem im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispiel handelt es sich um eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung. Bei dem Ausführungsbeispiel stellen die beschriebenen Komponenten der Ausführungsform jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren ist die The exemplary embodiment explained below is a preferred embodiment of the invention. In the exemplary embodiment, the described components of the embodiment each represent individual features of the invention that are to be considered independently of one another, which also develop the invention independently of one another and are therefore to be regarded as part of the invention individually or in a combination other than the one shown. Furthermore, the
beschriebene Ausführungsform auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar. The embodiment described can also be supplemented by further features of the invention already described.
In der Fig. ist in einer schematischen Draufsichtdarstellung ein Fahrzeug 1 gezeigt. Das Fahrzeug 1 kann ein Kraftfahrzeug, wie ein Personenkraftwagen sein. Das Fahrzeug 1 soll in eine Parkzone 2 eingeparkt werden. Dieser autonome Parkvorgang soll durch eine tragbare Fernbedienung beziehungsweise eine tragbare Bedienvorrichtung 3 durch einen Nutzer 4 ferngesteuert werden. Die tragbare Bedienvorrichtung 3 ist in dem Zusammenhang In the figure, a vehicle 1 is shown in a schematic plan view. The vehicle 1 can be a motor vehicle, such as a passenger car. The vehicle 1 is to be parked in a parking zone 2. This autonomous parking process should be remotely controlled by a user 4 using a portable remote control or a portable operating device 3. The portable operating device 3 is in the context
Bestandteil eines elektronischen Positionsbestimmungssystems 5. Insbesondere ist zum Durchführen eines derartigen ferngesteuerten Parkvorgangs, hier einem Einparken, die tragbare Bedienvorrichtung 3 innerhalb einer spezifischen Umgebungszone in einem Part of an electronic position determination system 5. In particular, is for Carrying out such a remote-controlled parking process, here parking, the portable operating device 3 within a specific environmental zone in one
Umgebungsbereich 6 des Fahrzeugs 1 zu positionieren. Insbesondere ist die tragbare Bedienvorrichtung 3 stets innerhalb dieser Umgebungszone in das Fahrzeug 1 zu positionieren. Wird diese Umgebungszone verlassen, wird der ferngesteuerte und somit autonome Parkvorgang zumindest unterbrochen. Die tragbare Bedienvorrichtung 3 ist zur drahtlosen Kommunikation mit einer Steuereinheit 7 des Fahrzeugs 1 ausgebildet. Die Steuereinheit 7 ist insbesondere Bestandteil des elektronischen To position the surrounding area 6 of the vehicle 1. In particular, the portable operating device 3 must always be positioned in the vehicle 1 within this surrounding zone. If this surrounding zone is left, the remote-controlled and thus autonomous parking process is at least interrupted. The portable operating device 3 is designed for wireless communication with a control unit 7 of the vehicle 1. The control unit 7 is in particular part of the electronic
Positionsbestimmungssystems 5. Positioning system 5.
Vorzugsweise weist das Fahrzeug 1 zumindest eine, insbesondere mehrere, The vehicle 1 preferably has at least one, in particular several,
Erfassungseinheiten auf. Beispielsweise kann eine optische Erfassungseinheit 8 vorgesehen sein. Dies kann beispielsweise eine Kamera sein. Diese kann in den Umgebungsbereich 6 detektieren. Zusätzlich oder anstatt dazu können auch weitere Erfassungseinheiten 9 und 10 vorgesehen sein. Dies kann eine Umfeldsensorik sein. Diese ist vorzugsweise zumindest ein Ultraschallsensor und/oder zumindest ein Radarsensor und/oder zumindest ein Lidarsensor. Insbesondere ist die Umfeldsensorik keine Bilderfassungseinheit, wie dies die Registration units. For example, an optical detection unit 8 can be provided. This can be a camera, for example. This can detect in the surrounding area 6. In addition to or instead of this, further acquisition units 9 and 10 can also be provided. This can be an environment sensor. This is preferably at least one ultrasonic sensor and / or at least one radar sensor and / or at least one lidar sensor. In particular, the environment sensor system is not an image acquisition unit like this
Erfassungseinheit 8 ist. Detection unit 8 is.
Insbesondere ist vorgesehen, dass die tragbare Bedienvorrichtung 3 eine Sende- und/oder Empfangseinheit 11 aufweist. Diese ist zum Aussenden von elektromagnetischen Strahlen, insbesondere Funksignalen, ausgebildet. Die tragbare Bedienvorrichtung 3 kann darüber hinaus zumindest ein Gyroskop 12 und/oder eine Kamera 13 und/oder ein Mikrofon 14 und/oder einen Helligkeitssensor 15 aufweisen. Bei der tragbaren Bedienvorrichtung 3 kann es sich beispielsweise um ein Kommunikationsendgerät wie ein Mobilfunkgerät handeln. Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die Position des RCD (Remote Control Device) beziehungsweise der tragbaren Bedienvorrichtung 3 einmalig relativ zum Fahrzeug 1 ermittelt wird und im Weiteren über verschiedene Positionsbestimmungsverfahren verfolgt wird. In particular, it is provided that the portable operating device 3 has a transmitting and / or receiving unit 11. This is designed to emit electromagnetic rays, in particular radio signals. The portable operating device 3 can also have at least one gyroscope 12 and / or a camera 13 and / or a microphone 14 and / or a brightness sensor 15. The portable operating device 3 can be, for example, a communication terminal such as a mobile radio device. It is preferably provided that the position of the RCD (Remote Control Device) or the portable operating device 3 is determined once relative to the vehicle 1 and is subsequently tracked using various position determination methods.
Bei einem hier dargelegten Einparkvorgang befindet sich der Nutzer 4, der insbesondere der Fahrer ist, zunächst im Fahrzeug 1 auf dem Fahrersitz. Dies ist die Initialposition und räumlich bekannt. Anschließend verlässt der Fahrer beziehungsweise der Nutzer 4 das Fahrzeug 1 , um diesen autonomen Einparkvorgang von außen fernzusteuern. In a parking process described here, the user 4, who is in particular the driver, is initially in the vehicle 1 in the driver's seat. This is the initial position and is known spatially. Then the driver or the user 4 leaves the vehicle 1 in order to remotely control this autonomous parking process from the outside.
Insbesondere ist dabei vorgesehen, dass zumindest zwei verschiedene In particular, it is provided that at least two different
Positionsbestimmungsverfahren durch das elektronische Positionsbestimmungssystem 5 bereitgestellt werden. Zur Bestimmung der Position der tragbaren Bedienvorrichtung 3 werden zumindest zwei unterschiedliche Positionsbestimmungsverfahren durchgeführt oder abhängig von einem Entscheidungskriterium wird ein Positionsbestimmungsverfahren aus den mehreren Positionsbestimmungsverfahren ausgewählt. Position determination method by the electronic position determination system 5 to be provided. To determine the position of the portable operating device 3, at least two different position determination methods are carried out or, depending on a decision criterion, one position determination method is selected from the multiple position determination methods.
Als Positionsbestimmungsverfahren kann ein gyroskopisches A gyroscopic
Positionsbestimmungsverfahren und/oder eine Positionsbestimmung mit der genannten Umfeldsensorik des Fahrzeugs 1 und/oder eine Positionsbestimmung mit optischer Position determination method and / or position determination with the aforementioned environment sensor system of vehicle 1 and / or position determination with optical
Erfassungseinheit des Fahrzeugs 1 und/oder eine akustische Positionsbestimmung durchgeführt werden. Es sind zumindest zwei von diesen beispielhaft vier genannten Detection unit of the vehicle 1 and / or an acoustic position determination can be carried out. There are at least two of these four mentioned by way of example
Positionsbestimmungsverfahren durch das Positionsbestimmungssystem 5 bereitgestellt. Bei einem Durchführen einer Bestimmung der Position der tragbaren Bedienvorrichtung 3 mit zumindest zwei unterschiedlichen Positionsbestimmungsverfahren werden die dabei erhaltenen Bestimmungsergebnisse verglichen. Insbesondere erfolgt diesbezüglich eine Plausibilisierung. Es kann vorgesehen sein, dass eines der Positionsbestimmungsverfahren als Master-Positionsbestimmungsverfahren bestimmt wird und das Bestimmungsergebnis mit einem Bestimmungsergebnis zumindest eines Slave-Positionsbestimmungsverfahrens plausibilisiert wird. Das Vergleichen oder Plausibilisieren kann in einer Auswerteeinheit 16 des Fahrzeugs 1 durchgeführt werden. Die Auswerteeinheit 16 kann Bestandteil der Position determination method provided by the position determination system 5. When the position of the portable operating device 3 is determined using at least two different position determination methods, the determination results obtained are compared. In particular, a plausibility check is carried out in this regard. It can be provided that one of the position determination methods is determined as the master position determination method and the plausibility of the determination result is checked with a determination result of at least one slave position determination method. The comparison or plausibility check can be carried out in an evaluation unit 16 of the vehicle 1. The evaluation unit 16 can be part of the
Steuereinheit 7 sein. Die Steuereinheit 7 kann darüber hinaus auch noch einen Speicher aufweisen. Be control unit 7. The control unit 7 can also have a memory.
Es kann vorgesehen sein, dass abhängig von zumindest einem Prioritätenkriterium eine Prioritätenliste für die mehreren, bereitgestellten Positionsbestimmungsverfahren, insbesondere durch das elektronische Positionsbestimmungssystem 5, erstellt wird. It can be provided that, depending on at least one priority criterion, a priority list is created for the several provided position determination methods, in particular by the electronic position determination system 5.
Abhängig von der Prioritätenliste kann beispielsweise die zeitliche Reihenfolge, in welcher zumindest zwei Positionsbestimmungsverfahren durchgeführt werden, bestimmt werden. Zusätzlich oder anstatt dazu kann abhängig von der Prioritätenliste bestimmt werden, mit welcher Gewichtung die Bestimmungsergebnisse der durchgeführten Depending on the priority list, for example the time sequence in which at least two position determination methods are carried out can be determined. In addition to or instead of this, it can be determined depending on the priority list, with which weighting the determination results are carried out
Positionsbestimmungsverfahren in die Positionsbestimmung einfließen. Ein Position determination methods flow into the position determination. A
Prioritätenkriterium und/oder ein Entscheidungskriterium kann zumindest eines der nachfolgend genannten sein kann ist eine akustische Umgebungsbedingung des Priority criterion and / or a decision criterion can be at least one of those mentioned below is an acoustic environmental condition
Fahrzeugs, eine optische Umgebungsbedingung des Fahrzeugs, eine technische Vehicle, an optical environmental condition of the vehicle, a technical one
Ausstattung der tragbaren Bedienvorrichtung 3 bezüglich eines möglichen Durchführens eines spezifischen Positionsbestimmungsverfahrens sowie eine Örtlichkeit, in welcher sich das Fahrzeug 1 beim Durchführen des Parkvorgangs befindet, genannt werden. Bei einem Bereitstellen von n > 3 Positionsbestimmungsverfahren kann abhängig von zumindest einem genannten Entscheidungskriterium entschieden werden, welche Anzahl m, mit 2 < m < n Positionsbestimmungsverfahren durchgeführt werden. Equipment of the portable operating device 3 with regard to a possible implementation of a specific position determination method and a location in which the vehicle 1 is located when the parking process is being carried out are mentioned. When providing n> 3 position determination methods, depending on at least one decision criterion mentioned are decided which number m, with 2 <m <n position determination method.
Besonders bevorzugt ist es, eine Fusionierung von zumindest zwei verschiedenen Ansätzen und somit zumindest zwei verschiedenen Positionsbestimmungsverfahren durchzuführen. Insbesondere ist eine Plausibilisierung der Daten aus diesen verschiedenen It is particularly preferred to merge at least two different approaches and thus at least two different position determination methods. In particular, a plausibility check of the data from these various
Positionsbestimmungsverfahren auswertbar, um daraus eine noch präzisere aktuelle Position der tragbaren Bedienvorrichtung 3 bei einem derartigen ferngesteuerten Position determination method can be evaluated in order to obtain an even more precise current position of the portable operating device 3 in such a remote-controlled
Parkvorgang bestimmen zu können. To determine the parking process.
Es kann auch vorgesehen sein, dass während der gesamten Zeitdauer der Fernsteuerung die zu Beginn ausgewählten Positionsbestimmungsverfahren durchgeführt werden. Es kann auch vorgesehen sein, dass während des Fernsteuerns die Art der Provision can also be made for the position determination method selected at the beginning to be carried out for the entire duration of the remote control. It can also be provided that the type of
Positionsbestimmungsverfahren und/oder die Anzahl der Positionsbestimmungsverfahren verändert wird. Dies kann insbesondere auch abhängig von einem Entscheidungskriterium, insbesondere zumindest einem der oben beispielhaft genannten Entscheidungskriterien, erfolgen. Es ist in dem Zusammenhang dann auch möglich, dass dann, wenn während eines Einparkvorgangs eine externe akustische Einwirkung erfolgt, beispielsweise ein Position determination method and / or the number of position determination methods is changed. This can in particular also take place as a function of a decision criterion, in particular at least one of the decision criteria mentioned above as an example. In this context, it is then also possible that if there is an external acoustic effect during a parking maneuver, for example an
Einsatzfahrzeug wie ein Krankenwagen oder ein Polizeiwagen oder dergleichen in unmittelbar Nähe vorbeifährt, dies zu einem Wechsel eines Positionsbestimmungsverfahrens führt. Ebenso ist es möglich, dass aufgrund bestimmter Objekte gegebenenfalls eine Bilderfassung des Nutzers 4 und/oder der tragbaren Bedienvorrichtung 3 zumindest kurzzeitig nicht mehr möglich ist, sodass auch in diesen Fällen dann ein Wechsel eines Positionsbestimmungsverfahren durchgeführt wird, wenn vor diesem Verdeckungsereignis eine Positionsbestimmung mit einer optischen Erfassungseinheit des Fahrzeugs 1 durchgeführt wurde oder dieses spezifische Positionsbestimmungsverfahren zumindest eines von den mehreren Positionsbestimmungsverfahren war, welche aktuell zur Emergency vehicle such as an ambulance or a police car or the like passes in the immediate vicinity, this leads to a change in a position determination method. It is also possible that due to certain objects an image capture of the user 4 and / or the portable operating device 3 is possibly no longer possible, at least for a short time, so that a change in a position determination method is carried out in these cases too if a position determination with a optical detection unit of the vehicle 1 was carried out or this specific position determination method was at least one of the plurality of position determination methods that are currently for
Positionsbestimmung der tragbaren Bedienvorrichtung 3 durchgeführt wurden. Position determination of the portable operating device 3 were carried out.
Entsprechendes gilt insbesondere beispielsweise auch dann, wenn die Erfassung mit der Umfeldsensorik des Fahrzeugs 1 und/oder der akustischen Positionsbestimmung zumindest kurzzeitig während des ferngesteuerten Einparkens nicht mehr möglich ist. Bezugszeichenliste The same applies in particular, for example, if the detection with the environment sensors of the vehicle 1 and / or the acoustic position determination is no longer possible, at least for a short time, during the remote-controlled parking. List of reference symbols
Fahrzeug vehicle
Parkzone Parking zone
tragbare Bedienvorrichtung portable control device
Nutzer Users
Positionsbestimmungssystem Positioning system
Umgebungsbereich Surrounding area
Steuereinheit Control unit
Erfassungseinheit Registration unit
Erfassungseinheit Registration unit
Erfassungseinheit Registration unit
Sende- und/oder Empfangseinheit Transmitter and / or receiver unit
Gyroskop gyroscope
Kamera camera
Mikrofon microphone
Helligkeitssensor Brightness sensor
Auswerteeinheit Evaluation unit

Claims

Patentansprüche Claims
1. Verfahren zum Bestimmen einer Position einer Bedienvorrichtung (3) zum Fernsteu ern eines Fahrzeugs (1) in einem Umgebungsbereich (6) außerhalb des Fahrzeugs (1) , 1. A method for determining a position of an operating device (3) for remote control of a vehicle (1) in a surrounding area (6) outside the vehicle (1),
wobei in which
zumindest zwei verschiedene Positionsbestimmungsverfahren durch ein elektroni sches Positionsbestimmungssystem (5) bereitgestellt werden, wobei zur Bestimmung der Position der Bedienvorrichtung (3) beide Positionsbestimmungsverfahren durch geführt werden oder abhängig von einem Entscheidungskriterium ein Positionsbe stimmungsverfahren aus den mehreren Positionsbestimmungsverfahren ausgewählt wird, at least two different position determination methods are provided by an electronic position determination system (5), both position determination methods being carried out to determine the position of the operating device (3) or, depending on a decision criterion, one position determination method is selected from the several position determination methods,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
abhängig von zumindest einem Prioritätenkriterium eine Prioritätenliste für die mehre ren, bereitgestellten Positionsbestimmungsverfahren durch das elektronische Positi onsbestimmungssystem (5) erstellt wird, wobei abhängig von der Prioritätenliste die zeitliche Reihenfolge, in welcher zumindest zwei Positionsbestimmungsverfahren durchgeführt werden und/oder mit welcher Gewichtung die Bestimmungsergebnisse der durchgeführten Positionsbestimmungsverfahren in die Positionsbestimmung ein fließen, bestimmt wird. Depending on at least one priority criterion, a priority list for the several provided position determination methods is created by the electronic position determination system (5), with the chronological order in which at least two position determination methods are carried out and / or the weighting of the determination results depending on the priority list performed position determination method flow into the position determination, is determined.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , 2. The method according to claim 1,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
als Positionsbestimmungsverfahren zumindest zwei aus der nachfolgenden Auflis tung von Positionsbestimmungsverfahren bereitgestellt werden: at least two from the following list of position determination methods are provided as position determination methods:
Gyroskopische Positionsbestimmung; Gyroscopic positioning;
Positionsbestimmung mit Umfeldsensorik des Fahrzeugs (1); Position determination with environment sensors of the vehicle (1);
Positionsbestimmung mit optischer Erfassungseinheit (8) des Fahrzeugs (1); Position determination with an optical detection unit (8) of the vehicle (1);
- Akustische Positionsbestimmung. - Acoustic positioning.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, 3. The method according to claim 1 or 2,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
bei einem Durchführen einer Bestimmung der Position mit zumindest zwei Positions bestimmungsverfahren die Bestimmungsergebnisse verglichen werden. When a determination of the position is carried out with at least two position determination methods, the determination results are compared.
4. Verfahren nach Anspruch 3, 4. The method according to claim 3,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
eines der Positionsbestimmungsverfahren als Master- one of the position determination methods as a master
Positionsbestimmungsverfahren bestimmt und das Bestimmungsergebnis mit einem Bestimmungsergebnis zumindest eines Slave-Positionsbestimmungsverfahrens plau- sibilisiert wird. Position determination method is determined and the determination result is checked for plausibility with a determination result of at least one slave position determination method.
5. Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, 5. The method according to claim 3 or 4,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
das Vergleichen oder Plausibilisieren in einer Auswerteeinheit (16) des Fahrzeugs (1) durchgeführt wird. the comparison or plausibility check is carried out in an evaluation unit (16) of the vehicle (1).
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, 6. The method according to any one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
ein Prioritätenkriterium zumindest eines der nachfolgenden genannten ist: a priority criterion is at least one of the following:
akustische Umgebungsbedingungen des Fahrzeugs (1); acoustic environmental conditions of the vehicle (1);
optische Umgebungsbedingungen des Fahrzeugs (1); optical environmental conditions of the vehicle (1);
technische Ausstattung der Bedienvorrichtung (3) bezüglich einem möglichen Durchführen eines spezifischen Positionsbestimmungsverfahrens; technical equipment of the operating device (3) with regard to a possible implementation of a specific position determination method;
Örtlichkeit, an welcher sich das Fahrzeug (1) aktuell befindet. Location at which the vehicle (1) is currently located.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, 7. The method according to any one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
ein Entscheidungskriterium zumindest eines der nachfolgenden genannten ist: a decision criterion is at least one of the following:
akustische Umgebungsbedingungen des Fahrzeugs (1); acoustic environmental conditions of the vehicle (1);
optische Umgebungsbedingungen des Fahrzeugs (1); optical environmental conditions of the vehicle (1);
technische Ausstattung der Bedienvorrichtung bezüglich einem möglichen Durch führen eines spezifischen Positionsbestimmungsverfahrens; technical equipment of the operating device with regard to a possible implementation of a specific position determination method;
Örtlichkeit, an welcher sich das Fahrzeug (1) aktuell befindet. Location at which the vehicle (1) is currently located.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, 8. The method according to any one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, dass characterized in that
bei einem Bereitstellen von n größer oder gleich 3 Positionsbestimmungsverfahren abhängig von zumindest einem Entscheidungskriterium entschieden wird, welche An zahl m, mit 2 < m < n Positionsbestimmungsverfahren durchgeführt werden. when providing n greater than or equal to 3 position determination methods, a decision is made as a function of at least one decision criterion as to which number m with 2 <m <n position determination methods are carried out.
9. Elektronisches Positionsbestimmungssystem (5), mit einem Fahrzeug (1) und einer tragbaren Bedienvorrichtung (3), wobei das Positionsbestimmungssystem (5) zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der vorehrgehenden Ansprüche ausgebil det ist. 9. Electronic position determination system (5), with a vehicle (1) and a portable operating device (3), wherein the position determination system (5) for performing a method according to one of the preceding claims is ausgebil det.
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