DE102017217784A1 - Method and system for supporting a maneuvering process of a vehicle - Google Patents

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DE102017217784A1
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Peter Preissler
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Robert Bosch GmbH
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically

Abstract

Gemäß der Erfindung wird ein Verfahren zur Unterstützung eines Manövriervorgangs eines Fahrzeugs (10), insbesondere eines Kraftfahrzeugs, vorgeschlagen, wobei der Manövriervorgang autonom unter Überwachung durch einen Benutzer (15) durchgeführt wird, während sich der Benutzer in einer Überwachungsposition außerhalb des Fahrzeuges befindet. Das Verfahren weist folgende Schritte auf:- Ermitteln eines Soll-Verhaltens des Benutzers (15) auf Basis wenigstens eines vorgegebenen Kriteriums;- Überwachen eines Ist-Verhaltens des Benutzers (15) und Vergleichen des Soll-Verhaltens mit dem Ist-Verhalten;- Durchführen des Manövriervorgangs abhängig von dem Vergleich.According to the invention, a method is proposed for assisting a maneuvering operation of a vehicle (10), in particular a motor vehicle, wherein the maneuvering operation is performed autonomously under the supervision of a user (15) while the user is in a surveillance position outside the vehicle. The method comprises the following steps: determining a desired behavior of the user based on at least one predetermined criterion, monitoring an actual behavior of the user and comparing the desired behavior with the actual behavior, performing of maneuvering depending on the comparison.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die DE 10 2012 017 934 A1 offenbart ein Verfahren zum Durchführen eines automatischen Fahrvorgangs eines Kraftfahrzeugs unter Verwendung einer Fernbedienung, wobei das Authentifizieren eines sich außerhalb des Kraftfahrzeugs befindlichen Benutzers durch einen Signalaustausch zwischen der Fernbedienung und einer kraftfahrzeugseitigen Steuervorrichtung durch einen kodierten Signalaustausch erfolgt. Es wird vorgeschlagen, Gesten des Benutzers auszuwerten.The DE 10 2012 017 934 A1 discloses a method for performing an automatic driving operation of a motor vehicle using a remote control, wherein the authentication of a user located outside the motor vehicle by a signal exchange between the remote control and a motor vehicle side control device is performed by a coded signal exchange. It is suggested to evaluate gestures of the user.

Die DE 10 2012 016 868 A1 offenbart ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeuges, wobei das Fahrzeug eine autonom gesteuerte Fortbewegung ausführt. Dabei werden mittels einer Kameraeinrichtung einer, von einem sich außerhalb des Fahrzeugs befindlichen Bediener gehaltenen, mobilen Bedieneinrichtung in zeitlicher Abfolge Bilder erzeugt, in denen das autonom gesteuerte Fahrzeug abgebildet ist. Durch eine Auswertungseinrichtung wird die Position des Fahrzeugs innerhalb der erfassten Bilder und/oder eine Veränderung der Position des Fahrzeugs innerhalb der erfassten Bilder ermittelt. Wenn die vom autonom fahrenden Fahrzeug mittels der mobilen Bedieneinrichtung erfassten Bilder nicht bestimmten vorgegebenen Bahnkriterien entsprechen, wird die autonom gesteuerte Fortbewegung des Fahrzeugs unter- oder abgebrochen.The DE 10 2012 016 868 A1 discloses a method of operating a vehicle, wherein the vehicle performs autonomous controlled travel. In this case, by means of a camera device, held by an operator located outside of the vehicle, mobile operating device in temporal sequence images are generated in which the autonomously controlled vehicle is displayed. By an evaluation device, the position of the vehicle within the captured images and / or a change in the position of the vehicle within the captured images is determined. If the images captured by the autonomously driving vehicle by means of the mobile operating device do not correspond to certain predefined orbit criteria, the autonomously controlled locomotion of the vehicle is interrupted or interrupted.

DE 10 2015 200 044 A1 , offenbart ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Unterstützen eines Manövriervorgangs eines Kraftfahrzeugs. Dabei ist beschrieben, dass eine bevorzugte Überwachungsposition bestimmt wird, an der sich der Benutzer aufhalten muss, um einen Überblick über das autonome Manöver des Fahrzeugs zu erhalten. Das Manöver wird erst dann ausgeführt oder fortgesetzt, wenn sich der Benutzer an der bevorzugten Überwachungsposition befindet. DE 10 2015 200 044 A1 discloses a method and apparatus for assisting a maneuvering process of a motor vehicle. It is described that a preferred monitoring position is determined at which the user must reside in order to obtain an overview of the autonomous maneuver of the vehicle. The maneuver will not be executed or continued until the user is in the preferred monitoring position.

DE 10 2009 051 463 A1 , offenbart ein Verfahren zum Durchführen eines autonomen Manövers eines Fahrzeugs. Das autonome Manöver ist insbesondere ein Ausparkvorgang. Dabei wird beschrieben, dass eine relative Position zwischen einem Benutzer, der sich außerhalb des Fahrzeugs befindet, und dem Fahrzeug bestimmt werden soll. Dies dient insbesondere dazu, dass der Benutzer dem Fahrzeug weitere Informationen bezüglich des autonomen Manövers geben kann, bspw. durch Einweis- Handbewegungen. Zur Detektion und Positionsbestimmung des Benutzers sendet das Fahrzeug Signale aus, z.B. Infrarotsignale, die von einer Fernbedienung, die der Benutzer trägt, empfangen werden können. Das Fahrzeug weist weiterhin eine Kamera auf, um den Benutzer zu erfassen. DE 10 2009 051 463 A1 discloses a method for performing an autonomous maneuver of a vehicle. The autonomous maneuver is in particular a Ausparkvorgang. It is described that a relative position between a user who is outside the vehicle, and the vehicle to be determined. This serves, in particular, for the user to be able to provide the vehicle with further information relating to the autonomous maneuver, for example by giving one's hand gestures. For detection and position determination of the user, the vehicle sends out signals, eg infrared signals, which can be received by a remote control carried by the user. The vehicle also has a camera to detect the user.

DE 10 2013 213 754 A1 offenbart ein Verfahren zum autonomen Rangieren eines Kraftfahrzeugs. Dabei ist vorgesehen, dass das Fahrzeug in unregelmäßigen Abständen Bestätigungsanforderungssignale aussendet, bspw. durch Blinken. Wird dieses Bestätigungsanforderungssignal mit einem Bestätigungssignal seitens des Benutzers, der sich außerhalb des Fahrzeugs befindet, beantwortet, so wird das autonome Rangieren fortgesetzt oder gestartet. Andernfalls erfolgt ein Unterbrechen oder Stoppen des autonomen Rangierens. DE 10 2013 213 754 A1 discloses a method for autonomous maneuvering of a motor vehicle. It is provided that the vehicle emits confirmation request signals at irregular intervals, for example by flashing. If this confirmation request signal is answered with a confirmation signal from the user who is outside the vehicle, the autonomous maneuvering is continued or started. Otherwise, interrupting or stopping the autonomous maneuvering takes place.

DE 10 2014 205 122 A1 offenbart eine Anordnung zum Überwachen einer autonomen Fahrt eines Fahrzeugs. Auch hier ist vorgesehen, dass das Fahrzeug Signale aussendet, die einen Benutzer, der sich außerhalb des Fahrzeugs befindet, zum Abgeben einer Bestätigung auffordern. Wird diese Bestätigung nicht innerhalb einer vordefinierten Zeitspanne übersandt, so wird die autonome Fahrt des Fahrzeugs abgebrochen. DE 10 2014 205 122 A1 discloses an arrangement for monitoring autonomous driving of a vehicle. Again, it is contemplated that the vehicle will send out signals that prompt a user located outside the vehicle to issue a confirmation. If this confirmation is not sent within a predefined period of time, the autonomous drive of the vehicle is aborted.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Eine optimale Positionierung bzw. Aufstellung einer das Fahrzeug während eines automatisierten Manövriervorgangs überwachenden Person (Benutzer) in Bezug auf das Fahrzeug während des Manövriervorgangs ist von besonderer Wichtigkeit, um den gesamten Manövriervorgang wirksam zu überwachen und etwaige plötzliche Veränderungen in der Umgebung (z.B. die Annäherung eines Fremdfahrzeuges, eines Fahrrades, Fußgängers oder eines Tieres) zu erkennen.Optimal positioning of a person (user) with respect to the vehicle during the maneuvering operation monitoring the vehicle during an automated maneuvering process is of particular importance for effectively monitoring the entire maneuvering process and any sudden changes in the environment (eg, the approach of a vehicle) Other vehicle, a bicycle, pedestrian or an animal).

Ausgehend vom Stand der Technik liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, die Überwachung eines autonomen Fahrmanövers durch einen sich außerhalb des Fahrzeugs befindenden Benutzer sicherer und zuverlässiger zu gestalten. Die vorliegende Erfindung basiert auf der Idee, ein definiertes Soll-Verhalten des Benutzers zu bestimmen, wobei dieses z.B. aus der Einnahme einer bestimmten Position des Benutzers im Raum und/oder dem Blickkontakt zum Fahrzeug zusammengesetzt sein kann. Die Aufgabe der Erfindung liegt im Gegensatz zum Stand der Technik nicht in der Bestimmung einer optimalen Positionierung des Benutzers, sondern darin, dass effizient geprüft werden kann, ob der Benutzer seiner Überwachungsaufgabe nachkommt.Based on the prior art, the present invention has the object to make the monitoring of an autonomous driving maneuver by a user located outside of the vehicle safer and more reliable. The present invention is based on the idea of determining a defined target behavior of the user, this being e.g. may be composed of taking a particular position of the user in the room and / or eye contact with the vehicle. The object of the invention is in contrast to the prior art not in the determination of an optimal positioning of the user, but in that it can be efficiently checked whether the user complies with his monitoring task.

Diese Aufgabe wird durch das Verfahren gemäß den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs 1 bzw. die Vorrichtung gemäß den Merkmalen des nebengeordneten Anspruchs 10 gelöst.This object is achieved by the method according to the features of the independent claim 1 and the device according to the features of the independent claim 10.

Nach einem ersten Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zur Unterstützung eines Manövriervorgangs eines Fahrzeugs, insbesondere eines Kraftfahrzeugs, vorgeschlagen, wobei der Manövriervorgang autonom unter Überwachung durch einen Benutzer durchgeführt wird, während sich der Benutzer in einer Überwachungsposition außerhalb des Fahrzeuges befindet. Das Verfahren weist folgende Schritte auf:

  • - Ermitteln eines Soll-Verhaltens des Benutzers auf Basis wenigstens eines vorgegebenen Kriteriums;
  • - Überwachen eines Ist-Verhaltens des Benutzers und Vergleichen des Soll-Verhaltens mit dem Ist-Verhalten;
  • - Durchführen des Manövriervorgangs abhängig von dem Vergleich.
According to a first aspect of the invention, a method for supporting a maneuvering process of a vehicle, in particular a Motor vehicle, wherein the maneuvering process is performed autonomously under the supervision of a user while the user is in a monitoring position outside the vehicle. The method comprises the following steps:
  • Determining a desired behavior of the user on the basis of at least one predetermined criterion;
  • - monitoring an actual behavior of the user and comparing the desired behavior with the actual behavior;
  • - Performing the maneuvering process depending on the comparison.

Bei dem Fahrzeug handelt es sich insbesondere um einen PKW oder einen LKW.The vehicle is in particular a car or a truck.

Bei dem Manövriervorgang handelt es sich bevorzugt um ein Park-Manöver.The maneuvering process is preferably a park maneuver.

Das wenigstens eine vorgegebene Kriterium, auf dessen Basis das Soll-Verhalten des Benutzers ermittelt wird, kann beispielsweise eine Position oder mehrere Positionen des Benutzers relativ zu dem Fahrzeug umfassen. Das wenigstens eine vorgegebene Kriterium, kann alternativ oder zusätzlich eine Blickrichtung des Benutzers umfassen. Weitere denkbare Kriterien sind beispielsweise die Körperhaltung des Benutzers, bestimmte Gesten oder Bewegungen und/oder bestimmte Bewegungsabläufe. Diese Aufzählung ist nicht abschließend.The at least one predetermined criterion, on the basis of which the desired behavior of the user is determined, may include, for example, one or more positions of the user relative to the vehicle. The at least one predetermined criterion may alternatively or additionally comprise a viewing direction of the user. Further conceivable criteria are, for example, the posture of the user, certain gestures or movements and / or specific movements. This list is not exhaustive.

Gemäß einer bevorzugten Ausführung der Erfindung wird vorgeschlagen, dass optische und/oder akustische Signale, die das Fahrzeug in eine bestimmte Richtung aussendet, mittels einer von dem Benutzer getragenen Fernbedienung erkannt werden. Die bestimmte Richtung kann beispielsweise eine Soll-Position des Benutzers umfassen, so dass die von dem Benutzer getragene Fernbedienung nur dann die von dem Fahrzeug ausgesendeten Signale empfängt, wenn sich der Benutzer an oder in der Nähe der Soll-Position befindet. Somit kann das Überwachen des Ist-Verhaltens des Benutzers und das Vergleichen des Soll-Verhaltens mit dem Ist-Verhalten erfolgen, indem abgefragt wird, ob die von dem Benutzer getragene Fernbedienung ein Signal empfängt oder nicht. Zusätzlich kann beispielsweise auch eine Signalstärke und/oder weitere Signalparameter ausgewertet werden.According to a preferred embodiment of the invention, it is proposed that optical and / or acoustic signals which the vehicle emits in a specific direction be detected by means of a remote control carried by the user. The particular direction may include, for example, a desired position of the user such that the remote control carried by the user only receives the signals emitted by the vehicle when the user is at or near the desired position. Thus, it is possible to monitor the actual behavior of the user and compare the target behavior with the actual behavior by asking whether the remote control carried by the user receives a signal or not. In addition, for example, a signal strength and / or further signal parameters can be evaluated.

So kann erkannt werden, ob sich der Benutzer gemäß dem ermittelten Soll-Verhalten an einer geeigneten Position, in der Umgebung des Fahrzeugs befindet, an der er beispielsweise einen guten Überblick über die Bewegung des Fahrzeugs hat. Eine geeignete Position kann dabei so definiert werden, dass der Benutzer von ihr aus insbesondere diejenigen Bereiche überblicken kann, in die das Fahrzeug bei der Durchführung des Manövriervorgangs demnächst einfahren wird.Thus, it can be recognized whether the user is in a suitable position, in the environment of the vehicle according to the determined target behavior, where he has, for example, a good overview of the movement of the vehicle. A suitable position can be defined in such a way that the user can in particular survey those areas in which the vehicle will soon enter when the maneuvering process is carried out.

Bei der Fernbedienung kann es sich insbesondere um die Fernbedienung für den Manövriervorgang handeln. Beispielsweise kann es sich bei der Fernbedienung um ein Smartphone handeln, dass durch Ausführen eines geeigneten Programms (App) als Fernbedienung wirkt. Die Fernbedienung weist bevorzugt eine Kamera und/ oder ein Mikrofon auf, wobei die Kamera und/ oder das Mikrofon ausgebildet sind, die von dem Fahrzeug ausgesendeten optischen und/oder akustischen Signale zu empfangen.The remote control may in particular be the remote control for the maneuvering process. For example, the remote control may be a smartphone that acts as a remote control by running a suitable program (app). The remote control preferably has a camera and / or a microphone, wherein the camera and / or the microphone are configured to receive the optical and / or acoustic signals emitted by the vehicle.

Ein von dem Fahrzeug ausgesendetes Signal kann insbesondere so ausgebildet sein, dass es nur in einem bestimmten Bereich in der Umgebung des Fahrzeugs erkennbar ist. Beispielsweise kann ein optisches Signal mittels der Scheinwerfer oder einem der Blinker ausgesendet werden. Wird beispielsweise ein Signal mittels der Frontscheinwerfer oder einem der vorderen Blinker ausgesendet, so kann dieses hinter dem Fahrzeug nicht erkannt werden. Eine besonders differenzierte Auswertung der Position ist möglich, wenn für das Senden der Signale ein oder mehrere am Fahrzeug angebrachte Ultraschallsensoren verwendet werden.In particular, a signal emitted by the vehicle may be designed such that it can only be recognized in a specific area in the surroundings of the vehicle. For example, an optical signal can be emitted by means of the headlights or one of the indicators. If, for example, a signal is emitted by means of the front headlights or one of the front turn signals, this can not be detected behind the vehicle. A particularly differentiated evaluation of the position is possible if one or more ultrasonic sensors mounted on the vehicle are used to transmit the signals.

Stellt die Fernbedienung fest, dass ein Signal korrekt empfangen wurde, so kann in einer besonders bevorzugten Ausführung ein Freigabesignal zur Freigabe der Fahrzeugbewegung an das Fahrzeug zurückgesendet werden. Zusätzlich oder alternativ sendet die Fernbedienung das empfangene Signal als Freigabesignal an das Fahrzeug zurück. In diesem Fall kann eine Freigabe der Fahrzeugbewegung zusätzlich oder alternativ durch das Fahrzeug selbst erfolgen.If the remote control detects that a signal has been received correctly, then in a particularly preferred embodiment, an enable signal for releasing the vehicle movement can be sent back to the vehicle. Additionally or alternatively, the remote control sends the received signal back as an enable signal to the vehicle. In this case, a release of the vehicle movement additionally or alternatively by the vehicle itself.

In einer weiteren bevorzugten Ausführung wird das von dem Fahrzeug ausgesendete Signal zeitlich zufällig oder systematisch variabel gestaltet. Damit kann erreicht werden, dass Verwechslungen mit Signalen, die z.B. von anderen Fahrzeugen gleichen Typs ausgesandt werden, verhindert werden.In a further preferred embodiment, the signal emitted by the vehicle is made randomly or systematically variable in time. It can thus be achieved that confusion with signals, e.g. be emitted from other vehicles of the same type.

Das Freigabesignal kann über den gleichen Kommunikationskanal wie das von dem Fahrzeug ausgesendete Signal oder über einen anderen Kommunikationskanal zurückgesendet werden. Zum Beispiel kann das vom Fahrzeug ausgesendete Signal von einem oder mehreren Ultraschallsensoren des Fahrzeugs erzeugt werden und als akustisches Signal ausgesendet werden. Die Fernbedienung empfängt die (akustischen) Ultraschallsignale und sendet beispielsweise Ultraschallsignale oder Funksignale als Freigabesignal zurück an das Fahrzeug.The enable signal may be sent back via the same communication channel as the signal emitted by the vehicle or via another communication channel. For example, the signal emitted by the vehicle may be generated by one or more ultrasonic sensors of the vehicle and emitted as an acoustic signal. The remote control receives the (acoustic) ultrasonic signals and transmits, for example, ultrasonic signals or radio signals as an enable signal back to the vehicle.

Das Freigabesignal kann vor dem Zurücksenden mittels eines definierten Algorithmus umkodiert werden. In diesem Fall kann durch Vergleich mit dem Ergebnis einer parallel durchgeführten Berechnung auf Basis des gesendeten Signals eine erweiterte Prüfung der korrekten Funktion der Fernbedienung durchgeführt werden. The enable signal can be recoded before being returned using a defined algorithm. In this case, by comparing with the result of a parallel calculation based on the transmitted signal, an advanced check of the correct function of the remote control can be performed.

In einer weiteren bevorzugten Ausführung der Erfindung kann das Gesicht des Benutzers mittels einer oder mehrerer Kameras, erfasst werden. Dabei wird eine Blickrichtung des Benutzers erfasst und durch Auswerten der Blickrichtung des Benutzers wird das Ist-Verhalten bzw. eine Ist-Blickrichtung des Benutzers ermittelt und überwacht. So kann beispielsweise erkannt werden, ob der Benutzer seinen Blick auf das Fahrzeug gerichtet hat, was einer Soll-Blickrichtung bzw. dem Soll-Verhalten entspricht.In a further preferred embodiment of the invention, the user's face can be detected by means of one or more cameras. In this case, a viewing direction of the user is detected and by evaluating the viewing direction of the user, the actual behavior or an actual viewing direction of the user is determined and monitored. For example, it can be recognized whether the user has directed his gaze to the vehicle, which corresponds to a desired viewing direction or the desired behavior.

In einer möglichen Ausführung der Erfindung wird der Benutzer, insbesondere sein Gesicht, dabei durch eine in eine Fernbedienung integrierte Kamera (z.B. eine Smartphone-Frontkamera) gefilmt und durch Abgleich mit dem durch die gleiche oder eine andere Kamera der Fernbedienung (z.B. eine Smartphone-Hauptkamera) aufgenommenen Bildes des Fahrzeugs überprüft, ob der Benutzer seinen Blick auf das Fahrzeug, bevorzugt aus einer bestimmten Perspektive (z.B. von vorne rechts), gerichtet hat.In one possible embodiment of the invention, the user, in particular his face, thereby by a built-in remote control camera (eg, a smartphone front camera) filmed and by comparison with the by the same or another camera of the remote control (eg, a smartphone main camera ) recorded image of the vehicle checks whether the user has his view of the vehicle, preferably from a certain perspective (eg from the front right), has addressed.

In einer alternativen Ausführung der Erfindung wird der Benutzer (Gesicht und/ oder Körper) durch im und /oder am Fahrzeug angebrachte Kameras gefilmt. Eine Identifikation des Benutzers ist in diesem Fall z.B. durch Erkennung der Position des Fahrzeugschlüssels oder der Fernbedienung möglich, welche der Benutzer bei sich trägt. In dieser Ausführung können z.B. die Position des Benutzers und/oder seine Blickrichtung und/oder seine Blickbewegung ausgewertet und mit einem hinterlegten Modell des Soll-Verhaltens verglichen werden.In an alternative embodiment of the invention, the user (face and / or body) is filmed by cameras mounted in and / or on the vehicle. An identification of the user in this case is e.g. by detecting the position of the vehicle key or the remote control, which the user carries with him. In this embodiment, e.g. the position of the user and / or his direction of view and / or his eye movement are evaluated and compared with a stored model of the desired behavior.

In einer alternativen Ausführung der Erfindung wird ein Soll-Verhalten, insbesondere eine Soll-Position des Benutzers durch Ortung des Fahrzeugschlüssels und/oder der Fernbedienung überprüft. Entsprechende Mechanismen sind aus der Keyless-Entry-Technik bekannt. Ein solches System ist beispielsweise aus der DE 199 12 319 A1 bekannt, das sich dadurch auszeichnet, dass jeder Schließeinheit einer Fahrzeugtür und der Schließeinheit des Heckdeckels ein Erkennungssensor mit einem bestimmten Erfassungsbereich zugeordnet ist. In diesen Erfassungsbereich wird ein Abfragesignal abgestrahlt und bei einem detektierten Authentikationselement, also einem Keyless-Entry-Schlüssel die Authentikationskommunikation eingeleitet.In an alternative embodiment of the invention, a desired behavior, in particular a desired position of the user is checked by locating the vehicle key and / or the remote control. Corresponding mechanisms are known from the keyless entry technique. Such a system is for example from the DE 199 12 319 A1 is known, which is characterized in that each closing unit of a vehicle door and the closing unit of the boot lid is associated with a detection sensor with a specific detection range. In this detection area, an interrogation signal is emitted and the authentication communication is initiated at a detected authentication element, ie a keyless entry key.

In einer bevorzugten Ausführung der Erfindung werden dem Benutzer beispielsweise auf einem Display der Fernbedienung bzw. eines Smartphones Hinweise bzgl. seiner in der aktuellen Situation korrekten Soll-Position angezeigt. Darüber hinaus kann z.B. der Hinweis gegeben werden, dass der Parkvorgang fortgesetzt wird, sobald der Benutzer seinen Blick auf das Fahrzeug richtet und ggf. die Fernbedienung korrekt hält.In a preferred embodiment of the invention, the user is for example on a display of the remote control or a smartphone hints respect. Its correct in the current situation desired position displayed. In addition, e.g. be given the indication that the parking operation is continued as soon as the user gazes at the vehicle and possibly holds the remote control correctly.

In einer erweiterten Ausführung der Erfindung wird zusätzlich zu einer der dargestellten Ausführungen nicht verlangt, dass sich der Benutzer an einer geeigneten Position in der Umgebung des Fahrzeugs aufhält, sondern es wird alternativ akzeptiert, dass sich eine andere, erwachsene Person an einer geeigneten Position befindet. Somit wird diese andere Person als alternativer Benutzer akzeptiert. Eine Schätzung des Alters einer erkannten Person kann z.B. aufgrund körperlicher Merkmale wie der Körpergröße erfolgen. In einer bevorzugten Ausführung der Erweiterung wird als Soll-Verhalten definiert, dass der alternative Benutzer durch bestimmte Gesten signalisiert, dass er die Überwachungsaufgabe wahrnehmen kann. In einer weiteren, bevorzugten Ausführung kann diese Funktion durch den Benutzer konfiguriert werden. Somit kann der Benutzer bestimmen, ob ihm andere Personen bei seiner Überwachungsaufgabe helfen dürfen bzw. ob diese dazu qualifiziert sind.In an expanded embodiment of the invention, in addition to one of the illustrated embodiments, it is not required that the user resides in a suitable position in the vicinity of the vehicle, but it is alternatively accepted that another adult person is in a suitable position. Thus, this other person is accepted as an alternative user. An estimate of the age of a recognized person may e.g. due to physical characteristics such as body size. In a preferred embodiment of the extension, it is defined as the desired behavior that the alternative user signals by means of certain gestures that he can perform the monitoring task. In another preferred embodiment, this function may be configured by the user. Thus, the user can determine whether other persons are allowed to assist him in his monitoring task or whether they are qualified to do so.

Gemäß der vorliegenden Erfindung wird insbesondere vorgesehen, ein Fahrzeug derart auszugestalten, dass während eines Durchführens eines autonomen Manövers überprüft werden kann, ob ein Benutzer des Fahrzeugs den autonomen Vorgang überwacht.In particular, according to the present invention, it is contemplated to design a vehicle such that it can be checked during an autonomous maneuver whether a user of the vehicle is monitoring the autonomous event.

So wird nach einem weiteren Aspekt der Erfindung eine Vorrichtung vorgeschlagen, die zur Durchführung eines wie oben beschriebenen Verfahrens ausgebildet ist und Mittel zur Erfassung eines Soll-Verhaltens des Benutzers, Mittel zum Überwachen eines Ist-Verhaltens des Benutzers und Mittel zum Vergleichen des Soll-Verhaltens mit dem Ist-Verhalten und Mittel zum Durchführen des Manövriervorgangs abhängig von dem Vergleich umfasst.Thus, according to a further aspect of the invention, a device is proposed, which is designed to carry out a method as described above and means for detecting a desired behavior of the user, means for monitoring an actual behavior of the user and means for comparing the desired behavior with the actual behavior and means for performing the maneuvering process depending on the comparison.

Weiter wird ein Fahrzeug, insbesondere ein Kraftfahrzeug, vorgeschlagen, dass eine derartige Vorrichtung umfasst.Further, a vehicle, in particular a motor vehicle, proposed that such a device comprises.

Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein System zur Unterstützung eines Manövriervorgangs eines Fahrzeugs, insbesondere eines Kraftfahrzeugs, vorgeschlagen, welches ein Fahrzeug umfasst, das ausgebildet ist, einen Manövriervorgang autonom unter Überwachung durch mindestens einen Benutzer durchzuführen, sowie Mittel zum

  • - Ermitteln eines Soll-Verhaltens des Benutzers auf Basis wenigstens eines vorgegebenen Kriteriums;
  • - Überwachen eines Ist-Verhaltens des Benutzers und Vergleichen des Soll-Verhaltens mit dem Ist-Verhalten;
  • - Durchführen des Manövriervorgangs abhängig von dem Vergleich.
According to a further aspect of the invention, a system for assisting a maneuvering process of a vehicle, in particular a motor vehicle, is proposed, which comprises a vehicle which is designed to carry out a maneuvering process autonomously under the supervision of at least one user, and means for
  • - Determining a desired behavior of the user based on at least one predetermined criterion;
  • - monitoring an actual behavior of the user and comparing the desired behavior with the actual behavior;
  • - Performing the maneuvering process depending on the comparison.

Die Mittel zum Ermitteln eines Soll-Verhaltens des Benutzers auf Basis wenigstens eines vorgegebenen Kriteriums können zum Beispiel ein Steuergerät eines Park- und Manöverassistenzsystems umfassen.The means for determining a desired behavior of the user on the basis of at least one predetermined criterion may include, for example, a control unit of a parking and maneuver assistance system.

Die Mittel zum Überwachen eines Ist-Verhaltens des Benutzers und Vergleichen des Soll-Verhaltens mit dem Ist-Verhalten können beispielsweise eine oder mehrere Kameras umfassen.The means for monitoring an actual behavior of the user and comparing the desired behavior with the actual behavior may include, for example, one or more cameras.

Insbesondere umfassen die Mittel zum Überwachen eines Ist-Verhaltens des Benutzers eine Fernbedienung, welche ausgebildet ist, Signale von dem Fahrzeug zu empfangen und Signale an das Fahrzeug zu senden.In particular, the means for monitoring an actual behavior of the user comprises a remote control, which is designed to receive signals from the vehicle and to send signals to the vehicle.

Ein wesentlicher Vorteil der Erfindung besteht in der Förderung des korrekten Verhaltens des Fahrzeugführers während eines automatisierten Rangiermanövers.An essential advantage of the invention is the promotion of the correct behavior of the driver during an automated maneuvering maneuver.

Figurenlistelist of figures

  • 1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines erfindungsgemäßen Verfahrens 1 shows a flowchart of a method according to the invention
  • 2 zeigt schematisch eine Einparksituation 2 schematically shows a parking situation
  • 3 zeigt schematisch das Display einer Fernbedienung bzw. eines Smartphones. 3 schematically shows the display of a remote control or a smartphone.

Ausführungen der ErfindungEmbodiments of the invention

In der nachfolgenden Beschreibung der Ausführungsbeispiele der Erfindung werden gleiche Elemente mit gleichen Bezugszeichen bezeichnet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente gegebenenfalls verzichtet wird. Die Figuren stellen den Gegenstand der Erfindung nur schematisch dar.In the following description of the embodiments of the invention, the same elements are denoted by the same reference numerals, wherein a repeated description of these elements is optionally omitted. The figures illustrate the subject matter of the invention only schematically.

Einige am Markt befindliche Systeme zur Unterstützung eines Manövriervorgangs nutzen ein Smartphone als Fernbedienung. Smartphones verfügen typischerweise über eine oder mehrere Kameras sowie über Mikrofon und Lautsprecher sowie ein grafisches Display. Es ist jedoch auch denkbar, eine speziell für diesen Zweck entworfene Fernbedienung mit diesen technischen Elementen auszustatten.Some systems on the market to support a maneuvering process use a smartphone as a remote control. Smartphones typically have one or more cameras, as well as a microphone and speakers, and a graphic display. However, it is also conceivable to equip a remote control designed especially for this purpose with these technical elements.

In 1 ist ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens gemäß einer möglichen Ausführung der Erfindung dargestellt. In Schritt 100 wird ein Soll-Verhalten des Benutzers auf Basis wenigstens eines vorgegebenen Kriteriums ermittelt. In Schritt 200 wird eine Überwachung des Ist-Verhaltens des Benutzers durchgeführt. In Schritt 250 wird das aktuelle Ist-Verhalten des Benutzers mit dem Soll-Verhalten des Benutzers verglichen und ein Abweichungsparameter A bestimmt.In 1 FIG. 3 is a flowchart of a method according to a possible embodiment of the invention. In step 100 a target behavior of the user is determined on the basis of at least one predetermined criterion. In step 200 a monitoring of the actual behavior of the user is performed. In step 250 the current actual behavior of the user is compared with the target behavior of the user and a deviation parameter A certainly.

Ist A größer als ein vorgegebener Schwellenwert A' so wird in Schritt 320 ein autonomer Manövriervorgang unterbrochen oder nicht gestartet. In Schritt 340 wird ein Hinweis an den Fahrer ausgegeben. Ist A kleiner als der vorgegebene Schwellenwert A' so wird in Schritt 360 ein Manövriervorgang (weiter) durchgeführt. Währenddessen wird die Überwachung des Ist-Verhaltens des Benutzers weitergeführt, solange der Manövriervorgang noch nicht abgeschlossen ist. Das Verfahren endet in Schritt 400, wenn der Manövriervorgang abgeschlossen ist.If A is greater than a predetermined threshold A ' so will step in 320 an autonomous maneuvering process interrupted or not started. In step 340 a message is issued to the driver. is A less than the predetermined threshold A ' so will step in 360 a maneuvering process (further) carried out. Meanwhile, the monitoring of the actual behavior of the user is continued as long as the maneuvering process is not yet completed. The procedure ends in step 400 when the maneuvering process is completed.

In 2 ist schematisch ein Einparkvorgang dargestellt. Dabei soll das Fahrzeug 10 autonom in die Parklücke 30 einparken. Die Parklücke 30 wird durch zwei parkende Fahrzeuge 40 seitlich begrenzt. Es wird eine Einparktrajektorie 60 geplant, entlang derer das Fahrzeug 10 autonom in die Parklücke 30 fahren soll. Dieses Manöver soll von mindestens einem Benutzer 15 überwacht werden, so dass bei plötzlich auftretenden Gefahren, das Manöver von dem Benutzer manuell abgebrochen bzw. unterbrochen werden kann, wobei sich der Benutzer 15 während des Fahrmanövers außerhalb des Fahrzeugs 10 aufhält. Erfindungsgemäß wird ein Soll-Verhalten des Benutzers 15 auf Basis wenigstens eines vorgegebenen Kriteriums ermittelt. Das Ist-Verhalten des Benutzers 15 wird erfasst und überwacht und mit dem Soll-Verhalten verglichen. Der Manövriervorgang wird abhängig von dem Vergleich durchgeführt. Insbesondere wird der Manövriervorgang unterbrochen, wenn bei dem Vergleich festgestellt wird, dass das Ist-Verhalten des Benutzers 15 von dem Soll-Verhalten abweicht und somit eine zuverlässige Überwachung nicht sichergestellt ist.In 2 schematically a parking operation is shown. It should the vehicle 10 autonomous in the parking space 30 Read Maps. The parking space 30 is by two parking vehicles 40 laterally limited. It becomes a parking trajectory 60 planned along which the vehicle 10 autonomous in the parking space 30 should drive. This maneuver is intended by at least one user 15 be monitored so that in case of sudden dangers, the maneuver can be manually interrupted or interrupted by the user, whereby the user 15 during the maneuver outside the vehicle 10 staying. According to the invention, a desired behavior of the user 15 determined on the basis of at least one predetermined criterion. The actual behavior of the user 15 is detected and monitored and compared with the target behavior. The maneuvering operation is performed depending on the comparison. In particular, the maneuvering process is interrupted when it is determined in the comparison that the actual behavior of the user 15 deviates from the desired behavior and thus a reliable monitoring is not ensured.

In der dargestellten Ausführung der Erfindung sendet das Fahrzeug ein optisches und/ oder akustisches Signal 80 aus. Dieses wird durch die Fernbedienung 70, die der Benutzer 15 in der Hand hält mittels einer Kamera und/oder einem Mikrofon erkannt. Dabei ist das Signal 80 so ausgebildet, dass es nur in einem bestimmten Bereich in der Umgebung des Fahrzeugs 10 erkennbar ist. Wird beispielsweise ein Signal mittels der Scheinwerfer oder einem der vorderen Blinker ausgesendet, so kann dieses hinter dem Fahrzeug nicht erkannt werden. Wenn sich im vorliegenden Beispiel der Benutzer 15 an einer Position 25 befindet, kann er das Signal 80 nicht empfangen. Die Position 25 in diesem Beispiel ist ungeeignet, das Fahrmanöver zu überwachen, da sowohl das parkende Fahrzeug 40, als auch das Hindernis 50 die Sicht auf das Fahrzeug 10 verdecken können während sich das Fahrzeug 10 auf der Trajektorie 60 bewegt. Das Ist-Verhalten des Benutzers 15 stimmt also nicht mit Soll-Verhalten überein, wenn er sich an der Position 25 aufhält. Der Vergleich zwischen dem Ist-Verhalten und dem Soll-Verhalten erfolgt durch das Empfangen bzw. Nicht-Empfangen des Signals 80, das in eine Richtung ausgesendet wird, aus der ein guter Überblick über das Manöver, also auf das Fahrzeug 10, während es sich auf der Trajektorie 60 bewegt, möglich ist. Wenn sich der Benutzer 10 an einer Position 20 aufhält, so kann er mit der Fernbedienung 70 das Signal 80 empfangen. Der Benutzer 15 befindet sich an der Position 20 also an einer Ist-Position, die mit der Soll-Position übereinstimmt. Hier wird deutlich, dass das Soll-Verhalten auch einen ganzen Bereich umfassen kann. Eine Übereinstimmung der aktuellen Ist-Position 20, 25 des Benutzers 15 mit der Soll-Position kann beispielsweise durch Ortung des Fahrzeugschlüssels und/oder der Fernbedienung überprüft werden. Entsprechende Mechanismen sind aus der Keyless-Entry-Technik bekannt.In the illustrated embodiment of the invention, the vehicle sends an optical and / or acoustic signal 80 out. This is done by the remote control 70 that the user 15 held in the hand by means of a camera and / or a microphone detected. Here is the signal 80 designed so that it is only in a certain area in the environment of the vehicle 10 is recognizable. If, for example, a signal is emitted by means of the headlights or one of the front turn signals, this can not be detected behind the vehicle. If in the present example the user 15 at a position 25 he can see the signal 80 Not receive. The position 25 in this example, it is inappropriate to monitor the maneuver as both the parked vehicle 40 , as well as the obstacle 50 the view of the vehicle 10 can cover up during the vehicle 10 on the trajectory 60 emotional. The actual behavior of the user 15 So it does not match target behavior when it is at the position 25 staying. The comparison between the actual behavior and the desired behavior is made by receiving or not receiving the signal 80 , which is sent in one direction, from the a good overview of the maneuver, so on the vehicle 10 while it is on the trajectory 60 moved, is possible. If the user 10 at a position 20 stops, so he can with the remote control 70 the signal 80 receive. The user 15 is at the position 20 So at an actual position that matches the target position. Here it becomes clear that the desired behavior can also encompass a whole range. A match of the current actual position 20 . 25 the user 15 with the desired position can be checked for example by locating the vehicle key and / or the remote control. Corresponding mechanisms are known from the keyless entry technique.

Beispielsweise können für das Senden des Signals 80 ein oder mehrere am Fahrzeug angebrachte Ultraschallsensoren (nicht dargestellt) verwendet werden.For example, for sending the signal 80 One or more vehicle-mounted ultrasonic sensors (not shown) may be used.

Stellt die Fernbedienung 70 fest, dass ein Signal 80 korrekt empfangen wurde, so sendet die Fernbedienung ein Freigabesignal an das Fahrzeug 10, um den Manövriervorgang zu starten bzw. fortzusetzen. Zusätzlich oder alternativ sendet die Fernbedienung 70 das empfangene Signal als Freigabesignal an das Fahrzeug 10 zurück. In diesem Fall kann die Freigabe der Fahrzeugbewegung zusätzlich oder alternativ durch das Fahrzeug 10 selbst erfolgen.Represents the remote control 70 notice that a signal 80 has been received correctly, the remote control transmits an enable signal to the vehicle 10 to start or continue the maneuvering process. Additionally or alternatively sends the remote control 70 the received signal as an enable signal to the vehicle 10 back. In this case, the release of the vehicle movement additionally or alternatively by the vehicle 10 yourself.

Bevorzugt wird das ausgesendete Signal 80 zeitlich zufällig oder systematisch variabel gestaltet, so dass Verwechslungen mit Signalen, die z.B. von anderen Fahrzeugen gleichen Typs ausgesandt werden, verhindert werden. Darüber hinaus können z.B. bei Verzögerungen im Rahmen der Signalverarbeitung innerhalb der Fernbedienung veraltete Signalwerte vom Fahrzeug erkannt werden. Das Signal 80 kann über den gleichen oder einen anderen Kommunikationskanal zurückgesendet werden. Zum Beispiel können akustische Signalen von am Fahrzeug angebrachten Ultraschallsensoren gesendet werden und Ultraschallsignale oder Funksignale zurückgesendet werden.The emitted signal is preferred 80 randomly or systematically variable, so that confusion with signals that are emitted, for example, from other vehicles of the same type, are prevented. In addition, outdated signal values from the vehicle can be detected, for example, in the case of delays during signal processing within the remote control. The signal 80 can be returned via the same or a different communication channel. For example, acoustic signals from vehicle-mounted ultrasonic sensors may be transmitted and ultrasonic signals or radio signals sent back.

Das Signal kann vor dem Zurücksenden mittels eines definierten Algorithmus umkodiert werden. In diesem Fall kann durch Vergleich mit dem Ergebnis einer parallel selbst durchgeführten Berechnung auf Basis des gesendeten Wertes eine erweiterte Prüfung der korrekten Funktion der Fernbedienung durchgeführt werden.The signal can be recoded before being sent back using a defined algorithm. In this case, by comparing with the result of a parallel self-made calculation based on the transmitted value, an advanced check of the correct function of the remote control can be performed.

Das Fahrzeug 10 kann weiterhin eine Kamera 90 aufweisen, welche eingerichtet ist, das Gesicht des Benutzers 15 zu erfassen und mittels geeigneter Algorithmen der digitalen Bildverarbeitung die Augen und daraus die Blickrichtung 95 des Benutzers zu ermitteln. Als Soll-Verhalten kann nun zusätzlich festgelegt sein, dass die Blickrichtung 95 des Benutzers 15 während des gesamten Manövriervorgangs auf das Fahrzeug 10 gerichtet ist. Alternativ oder zusätzlich können mittels der Kamera 90 Gesten und/oder Bewegungen des Benutzers 15 als Ist-Verhalten erfasst werden und mit einem vorher festgelegten Soll-Verhalten verglichen werden. Die Gesten bzw. Bewegungen können so eine Bereitschaft des Benutzers 15 zur Überwachung des Manövriervorgangs anzeigen.The vehicle 10 can still have a camera 90 which is set, the face of the user 15 to capture and by means of suitable algorithms of digital image processing the eyes and from there the line of vision 95 of the user. As a target behavior can now be additionally determined that the line of sight 95 the user 15 during the entire maneuvering process on the vehicle 10 is directed. Alternatively or additionally, by means of the camera 90 Gestures and / or movements of the user 15 be detected as actual behavior and compared with a predetermined target behavior. The gestures or movements can thus be a readiness of the user 15 to monitor the maneuvering process.

In 3 ist schematisch eine mögliche Ausführung einer Darstellung auf einer Anzeige 200 einer Fernbedienung oder eines Smartphones, auf dem eine Fernbedienungs-App ausgeführt wird dargestellt. In diesem Beispiel ist eine Statusanzeige 210 vorgesehen, die den aktuellen Status des Manövriervorgangs anzeigt, beispielsweise als schematische Darstellung des Fahrzeugs, als Fortschrittsbalken oder in Form aktueller durch ein Fahrassistenzsystem erfasster Daten, wie z.B. Kamerabilder. Es können auch mehrere Darstellungsformen kombiniert sein. Weiterhin sind Schaltflächen 220 und 230 vorgesehen. Durch Betätigen der Schaltflächen 220, 230 kann der Benutzer z.B. den Manövriervorgang Starten und/oder Unterbrechen und/oder Abbrechen. Auch eine Regelung der Geschwindigkeit und/oder eine Auswahl eines bestimmten Fahrmanövers aus einer Liste von möglichen Fahrmanövern ist denkbar. Ferner weist die Anzeige 200 ein Hinweisfeld 240 auf. Hier können dem Benutzer Hinweise zu dem Soll-Verhalten und dem aktuellen Ist-Verhalten ausgegeben werden, beispielsweise Hinweise bezüglich seiner in der aktuellen Situation korrekten Position und/oder ein Hinweis, dass ein unterbrochener Manövriervorgang fortgesetzt wird, sobald der Benutzer seinen Blick auf das Fahrzeug richtet und ggf. die Fernbedienung korrekt hält.In 3 schematically is a possible execution of a representation on a display 200 a remote control or a smartphone running a remote control app. In this example is a status indicator 210 provided that displays the current status of the maneuvering process, for example, as a schematic representation of the vehicle, as a progress bar or in the form of current detected by a driving assistance system data, such as camera images. It can also be combined several forms of representation. Furthermore, there are buttons 220 and 230 intended. By pressing the buttons 220 . 230 For example, the user can start and / or interrupt and / or cancel the maneuvering process. It is also conceivable to regulate the speed and / or to select a specific driving maneuver from a list of possible driving maneuvers. Furthermore, the display shows 200 a hint box 240 on. Here, the user can be provided with information on the desired behavior and the current actual behavior, for example information regarding his correct position in the current situation and / or an indication that an interrupted maneuvering process is continued as soon as the user has his eyes on the vehicle directed and possibly the remote control holds correctly.

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Claims (16)

Verfahren zur Unterstützung eines Manövriervorgangs eines Fahrzeugs (10), insbesondere eines Kraftfahrzeugs, wobei der Manövriervorgang autonom unter Überwachung durch mindestens einen Benutzer (15) durchgeführt wird, während sich der Benutzer (15) außerhalb des Fahrzeuges (10) befindet, zumindest umfassend folgende Schritte: - Ermitteln eines Soll-Verhaltens des Benutzers (15) auf Basis wenigstens eines vorgegebenen Kriteriums; - Überwachen eines Ist-Verhaltens des Benutzers (15) und Vergleichen des Soll-Verhaltens mit dem Ist-Verhalten; - Durchführen des Manövriervorgangs abhängig von dem Vergleich.Method for supporting a maneuvering process of a vehicle (10), in particular of a motor vehicle, wherein the maneuvering process is performed autonomously under the supervision of at least one user (15) while the user (15) is outside the vehicle (10), comprising at least the following steps : - Determining a desired behavior of the user (15) based on at least one predetermined criterion; - monitoring an actual behavior of the user (15) and comparing the desired behavior with the actual behavior; - Performing the maneuvering process depending on the comparison. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (10) optische und/oder akustische Signale (80) in eine bestimmte Richtung aussendet, wobei die Signale (80) mittels einer von dem Benutzer getragenen Fernbedienung (70) erfasst werden und wobei die Richtung von dem ermittelten Soll-Verhalten des Benutzers (15) abhängt.Method according to Claim 1 characterized in that the vehicle (10) emits optical and / or acoustic signals (80) in a particular direction, the signals (80) being detected by means of a remote control (70) carried by the user and the direction being determined from Target behavior of the user (15) depends. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass ein Freigabesignal mittels der Fernbedienung (70) an das Fahrzeug (10) gesendet wird, wenn ein von dem Fahrzeug (10) ausgesendetes optisches und/oder akustisches Signal von der Fernbedienung (70) erfasst wurde.Method according to Claim 2 characterized in that a release signal is transmitted to the vehicle (10) by means of the remote control (70) when an optical and / or acoustic signal emitted by the vehicle (10) has been detected by the remote control (70). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Benutzer (15) mittels einer oder mehrerer Kameras (90) erfasst wird, wobei zur Überwachung des Ist-Verhaltens das Gesicht und/oder die Position und/oder eine Bewegung des Benutzers (15) ermittelt werden.Method according to one of Claims 1 to 3 , characterized in that the user (15) by means of one or more cameras (90) is detected, wherein for monitoring the actual behavior of the face and / or the position and / or movement of the user (15) are determined. Verfahren nach Anspruch 4 wobei eine Blickrichtung (95) des Benutzers (15) erfasst wird und durch Auswerten der Blickrichtung (95) des Benutzers (15) das Ist-Verhalten des Benutzers (15) ermittelt und überwacht wird.Method according to Claim 4 wherein a viewing direction (95) of the user (15) is detected and by evaluating the viewing direction (95) of the user (15) the actual behavior of the user (15) is determined and monitored. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass eine oder mehrere der Kameras in eine Fernbedienung (70), die insbesondere als ein Smartphone ausgebildet ist, integriert sind.Method according to one of Claims 4 or 5 , characterized in that one or more of the cameras in a remote control (70), which is designed in particular as a smartphone, are integrated. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass eine oder mehrere der Kameras in und/oder an dem Fahrzeug (10) angeordnet sind.Method according to one of Claims 4 to 6 , characterized in that one or more of the cameras in and / or on the vehicle (10) are arranged. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass bei dem Vergleich des Soll-Verhaltens mit dem Ist-Verhalten des Benutzers (15) eine Abweichung zwischen Soll-Verhalten und Ist-Verhalten bestimmt wird, wobei bei Überschreiten eines definierten Schwellenwerts durch die Abweichung der Manövriervorgang abgebrochen oder unterbrochen wird.Method according to one of Claims 1 to 7 , characterized in that in the comparison of the desired behavior with the actual behavior of the user (15) a deviation between desired behavior and actual behavior is determined, is aborted or interrupted when exceeding a defined threshold by the deviation of the maneuvering , Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass dem Benutzer (15) Hinweise des Ist-Verhaltens und des Soll-Verhaltens, insbesondere auf einem Display einer Fernbedienung (70) und/oder eines Smartphones angezeigt werden.Method according to Claim 8 , characterized in that the user (15) hints of the actual behavior and the target behavior, in particular on a display of a remote control (70) and / or a smartphone are displayed. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass ein Hinweis angezeigt wird, dass der Manövriervorgang fortgesetzt wird, sobald der Benutzer (15) seinen Blick auf das Fahrzeug (10) richtet und/oder die Fernbedienung (70) korrekt hält und/oder eine Soll-Position (20) einnimmt.Method according to Claim 9 characterized in that an indication is given that the maneuvering operation is continued as soon as the user (15) directs his gaze to the vehicle (10) and / or holds the remote control (70) correctly and / or a desired position (20 ) occupies. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass ein Soll-Verhalten, insbesondere eine Soll-Position (20), des Benutzers (15) durch Ortung des Fahrzeugschlüssels und/oder der Fernbedienung (70) überprüft wird.Method according to one of Claims 1 to 10 , characterized in that a desired behavior, in particular a desired position (20) of the user (15) by locating the vehicle key and / or the remote control (70) is checked. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass eine Person als Benutzer (15) identifiziert wird, indem die Person mittels einer oder mehrerer Kameras erfasst wird und die Körpergröße und/oder das Gesicht und/oder eine Geste der Person erfasst wird und mit einem vorgegebenen Kriterium verglichen wird.Method according to one of Claims 4 to 11 , characterized in that a person is identified as a user (15) by the person is detected by one or more cameras and the height and / or face and / or a gesture of the person is detected and compared with a predetermined criterion. Vorrichtung ausgebildet zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 11, umfassend Mittel zur Erfassung eines Soll-Verhaltens des Benutzers; Mittel zum Überwachen eines Ist-Verhaltens des Benutzers und Mittel zum Vergleichen des Soll-Verhaltens mit dem Ist-Verhalten; Mittel zum Durchführen des Manövriervorgangs abhängig von dem Vergleich.Device designed to carry out a method according to one of Claims 1 to 11 comprising means for detecting a desired behavior of the user; Means for monitoring an actual behavior of the user and means for comparing the desired behavior with the actual behavior; Means for performing the maneuvering operation depending on the comparison. Fahrzeug (10), insbesondere Kraftfahrzeug, umfassend eine Vorrichtung nach Anspruch 13.Vehicle (10), in particular motor vehicle, comprising a device according to Claim 13 , System zur Unterstützung eines Manövriervorgangs eines Fahrzeugs (10), insbesondere eines Kraftfahrzeugs, umfassend - ein Fahrzeug (10), das ausgebildet ist, einen Manövriervorgang autonom unter Überwachung durch mindestens einen Benutzer (15) durchzuführen - Mittel zum - Ermitteln eines Soll-Verhaltens des Benutzers (15) auf Basis wenigstens eines vorgegebenen Kriteriums; - Überwachen eines Ist-Verhaltens des Benutzers (15) und Vergleichen des Soll-Verhaltens mit dem Ist-Verhalten; - Durchführen des Manövriervorgangs abhängig von dem Vergleich.System for supporting a maneuvering process of a vehicle (10), in particular of a motor vehicle - A vehicle (10) which is adapted to perform a maneuvering autonomously under the supervision of at least one user (15) - means for - Determining a desired behavior of the user (15) based on at least one predetermined criterion; - monitoring an actual behavior of the user (15) and comparing the desired behavior with the actual behavior; - Performing the maneuvering process depending on the comparison. System nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel zum Überwachen eines Ist-Verhaltens des Benutzers (15) eine Fernbedienung (70) umfassen, welche ausgebildet ist Signale (80) von dem Fahrzeug (10) zu empfangen und Signale an das Fahrzeug (10) zu senden. System after Claim 15 characterized in that the means for monitoring an actual behavior of the user (15) comprises a remote control (70) adapted to receive signals (80) from the vehicle (10) and send signals to the vehicle (10) ,
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