WO2020241910A1 - 지피에스 모듈이 없는 통신장치의 위치/방향 정보 추정방법 - Google Patents

지피에스 모듈이 없는 통신장치의 위치/방향 정보 추정방법 Download PDF

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WO2020241910A1
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location
communication device
estimating
received
information
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PCT/KR2019/006303
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진성근
임기택
신대교
윤상훈
정한균
장수현
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전자부품연구원
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    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W64/00—Locating users or terminals or network equipment for network management purposes, e.g. mobility management

Definitions

  • the present invention relates to ITS (Intelligent Transport Systems) technology, and to a next-generation ITS wireless communication device that supports vehicle-to-vehicle (V2V) and vehicle-to-infrastructure (V2I) wireless communication.
  • ITS Intelligent Transport Systems
  • V2V vehicle-to-vehicle
  • V2I vehicle-to-infrastructure
  • the present invention was conceived to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide a method for enabling communication devices used in IoT devices or small devices of ITS to estimate location/direction information without a GPS module. In.
  • a method for estimating a location is the step of receiving, by a communication device located on a road, messages containing location information from moving vehicles: the communication device, the received location information And estimating their current location with reference to them.
  • the method for estimating a location according to the present invention may further include estimating a current direction of itself by referring to direction information included in received messages.
  • the location estimation step may be to estimate a current location by using location information included in a message having a maximum reception strength among messages including location information received from a moving first vehicle.
  • the location estimation step may be to estimate the current location by further using the location information included in the message having the highest reception strength among messages including location information received from the second vehicle moving in a different direction from the first vehicle. have.
  • the current direction may be estimated using direction information received from a first vehicle moving in the first direction and direction information received from a second vehicle moving in a second direction opposite to the first direction.
  • the current direction may be estimated by comparing the strength of reception of the message from the first vehicle and the strength of reception of the message from the second vehicle.
  • the communication device may not be equipped with a GPS module.
  • the communication device may be mounted on a facility that is placed at various points on a road and used.
  • a communication device includes a communication unit for receiving messages containing location information from moving vehicles, and a processor for estimating its current location by referring to the received location information. .
  • a method for estimating a location includes: receiving, by a communication device, messages containing location information from base stations and moving vehicles: the communication device refers to the received location information, It includes; estimating its current location.
  • a communication device includes a receiving unit for receiving messages containing location information from moving vehicles: and a processor for estimating its current location by referring to the received location information. do.
  • communication devices used in IoT devices or small devices of ITS can estimate location/direction information without a GPS module, so that the communication device can be miniaturized and low cost. It can be manufactured with.
  • FIG. 1 is a diagram showing a road environment in which a communication device according to an embodiment of the present invention operates
  • FIG. 2 is a flow chart provided to explain a method for estimating location/direction information according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a diagram provided for further explanation of the method of estimating location/direction information in FIG. 2;
  • FIG. 4 is a flow chart provided to explain a method for estimating location/direction information according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a diagram provided for further explanation of the method of estimating location/direction information of FIG. 4;
  • FIG. 6 is a flow chart provided to explain a method for estimating location/direction information according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a diagram provided for further explanation of the method for estimating location/direction information of FIG. 6, and
  • FIG. 8 is an internal block diagram of a communication device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a road environment in which a communication device according to an embodiment of the present invention operates.
  • the communication device 100 according to an embodiment of the present invention as shown in FIG. 1, is installed in the labacon and propagates information on the construction location to surrounding vehicles.
  • the communication device 100 Since the Ravacon is placed and used at various points on the road, the communication device 100 must grasp the location where the Ravacon is currently used and the road direction (upward/downward) at that time. Estimates current location information and current direction information (direction of the currently located road).
  • the communication device 100 is a WAVE modem for communicating with base stations and vehicles installed on the road and WAVE (Wireless Access in Vehicular Environments). It is equipped with.
  • Base stations and vehicles periodically transmit their own location information, and the communication device 100 uses this to estimate its own location information and direction information. This process will be described in detail below.
  • FIG. 2 is a flowchart provided to explain a method of estimating location/direction information by a communication device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 a process in which the communication device 100 estimates its own location/direction information using position/direction information received from vehicles moving in three directions is shown.
  • the communication device 100 receives a message containing location/direction information from three vehicles moving around it in different directions (S210).
  • the vehicle location/direction information may be obtained from Basic Safety Messages (BSMs) periodically transmitted by vehicles in WAVE communication.
  • BSMs Basic Safety Messages
  • the BSM is received in a 100msec cycle, and the communication device 100 monitors the times when the BSM reception strength becomes maximum (S220).
  • the points at which the reception strength becomes maximum are points immediately before the point when the reception strength increases and then starts to decrease.
  • the communication device 100 estimates its current location by using the location information included in the BSMs received at the times when the reception strength becomes the maximum (S230).
  • the communication device 100 receives BSMs from vehicles moving in three different directions (travel direction 1, travel direction 2, and travel direction 3).
  • the communication device 100 is from the position information of the vehicle moving in the "progress direction 1", the position information of the vehicle moving in the "progress direction 2", the position information of the vehicle moving in the "progress direction 3", through triangulation method. You can estimate your current location.
  • the communication device 100 estimates its current direction by comparing the reception strength of BSMs containing opposite direction information (heading information) (S240).
  • the BSMs whose direction information is opposite to each other in the situation shown in FIG. 3 are BSMs received from a vehicle moving in "progress direction 1" and BSMs received from a vehicle moving in "progress direction 2".
  • the communication device 100 has a greater reception strength of the BSM received from the vehicle moving in the "travel direction 2" than the BSM received from the vehicle moving in the "progress direction 1".
  • the communication device 100 estimates its own direction information as the direction information of the vehicle moving in the "progress direction 2".
  • 4 is a flowchart for explaining another method of estimating location/direction information by a communication device according to an embodiment of the present invention. 4 shows a process in which the communication device 100 estimates its own location/direction information using location/direction information received from two vehicles moving in opposite directions.
  • the communication device 100 receives BSMs containing location/direction information from two vehicles moving around itself in opposite directions (S310).
  • the communication device 100 monitors the times when the BSM reception strength becomes maximum (S320).
  • the communication device 100 estimates its current location by using the location information included in the BSMs received at the times when the reception strength is maximized (S330).
  • the communication device 100 may estimate its own position from position information of a vehicle moving in "progress direction 1" and position information of a vehicle moving in "progress direction 2".
  • the communication device 100 estimates its current direction by comparing the reception strengths of the BSMs (S240).
  • the communication device 100 has a greater reception strength of the BSM received from the vehicle moving in the "travel direction 2" than the BSM received from the vehicle moving in the "travel direction 1".
  • the communication device 100 estimates its own direction information as the direction information of the vehicle moving in the "progress direction 2".
  • 6 is a flowchart for explaining another method of estimating location/direction information by a communication device according to an embodiment of the present invention. 6 shows a process in which the communication device 100 estimates its own location information using location/direction information received from two base stations and one mobile vehicle.
  • the communication device 100 receives a message including location/direction information from two base stations located around itself and one vehicle moving around it (S410).
  • the communication device 100 monitors the point in time when the reception strength becomes maximum (S420).
  • the communication device 100 estimates its current position by triangulation by using the message received at the time when the reception strength becomes the maximum, and the location information and reception strengths received from the base stations (S430).
  • the communication device 100 may estimate its current location through triangulation using the received location information and the received strength.
  • the communication device 100 estimates the direction information contained in the message having the largest reception strength as its current direction (S440).
  • the communication device 100 includes a WAVE communication unit 110, a processor 120, and a storage unit 130.
  • the WAVE communication unit 110 is a communication means for WAVE communication with vehicles moving around the communication device 100 and base stations located in the vicinity.
  • the processor 120 estimates the position/direction of the Ravacon in which the communication device 100 is installed by performing the algorithm shown in FIGS. 2, 4 and 6 described above.
  • the storage unit 130 provides a storage space necessary for the processor 120 to operate.
  • the method for estimating location/direction information of a communication device enables an IoT device or ITS small facility to estimate location information and heading information without the aid of GPS, thereby reducing the manufacturing cost and miniaturization of small devices. set.
  • the technical idea of the present invention can be applied to a computer-readable recording medium containing a computer program that performs functions of the apparatus and method according to the present embodiment. Further, the technical idea according to various embodiments of the present invention may be implemented in the form of a computer-readable code recorded on a computer-readable recording medium.
  • the computer-readable recording medium can be any data storage device that can be read by a computer and can store data.
  • a computer-readable recording medium may be a ROM, RAM, CD-ROM, magnetic tape, floppy disk, optical disk, hard disk drive, or the like.
  • a computer-readable code or program stored in a computer-readable recording medium may be transmitted through a network connected between computers.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

IoT 디바이스나 ITS의 소형 기기에 사용되는 통신장치들이 GPS 모듈 없이도 위치/방향 정보를 추정할 수 있도록 하는 방법이 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 위치 추정 방법은 도로 상에 위치한 통신장치가, 이동하는 차량들로부터 위치정보들이 수록된 메시지들을 수신하는 단계: 통신장치가, 수신한 위치정보들을 참조하여, 자신의 현재 위치를 추정하는 단계;를 포함한다. 이에 의해, IoT 디바이스나 ITS의 소형 기기에 사용되는 통신장치들이 GPS 모듈 없이도 위치/방향 정보를 추정할 수 있게 되어, 통신장치를 소형화할 수 있고 낮은 단가로 제조할 수 있게 된다.

Description

지피에스 모듈이 없는 통신장치의 위치/방향 정보 추정방법
본 발명은 ITS(Intelligent Transport Systems) 기술에 관한 것으로, 차량 대 차량(V2V) 및 차량 대 인프라(V2I) 무선 통신을 지원하는 차세대 ITS용 무선 통신장치에 관한 것이다.
통신 기술의 발전에 따라 여러 통신장치들을 서로 연결하여 사용하는 사례가 늘고 있는데, 서비스 이용을 위해서는 통신장치의 위치를 파악하는 것이 필요할 수 있다.
특히, ITS에서는 대다수의 통신장치들이 이동하기 때문에, 통신장치들의 현재 위치를 파악하는 것은 서비스를 위해 매우 중요한 요소이다.
한편, 현재 차량, 기지국, 지능형 도로 설비 등에 확장되어 있는 ITS의 범위를 노변에 설치되는 소형 센서나 공사를 알리기 위한 라바콘 등의 단순 기기에도 확장시킬 필요가 있다.
하지만, 이 기기들은 크기가 작거나 낮은 단가로 제작하여야 하기 때문에, 위치 산출을 위해 필요한 GPS 모듈을 탑재할 수 없으며, 이로 인해 ITS 서비스를 위한 요소로 기능할 수 없는 바, 이를 해소하기 위한 방안의 모색이 요청된다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은, IoT 디바이스나 ITS의 소형 기기에 사용되는 통신장치들이 GPS 모듈 없이도 위치/방향 정보를 추정할 수 있도록 하는 방법을 제공함에 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른, 위치 추정 방법은 도로 상에 위치한 통신장치가, 이동하는 차량들로부터 위치정보들이 수록된 메시지들을 수신하는 단계: 통신장치가, 수신한 위치정보들을 참조하여, 자신의 현재 위치를 추정하는 단계;를 포함한다.
본 발명에 따른 위치 추정 방법은 수신한 메시지들에 수록된 방향정보들을 참조하여, 자신의 현재 방향을 추정하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
위치 추정 단계는, 이동하는 제1 차량으로부터 수신한 위치정보들이 포함된 메시지들 중 수신세기가 최대인 메시지에 수록된 위치정보를 이용하여, 현재 위치를 추정하는 것일 수 있다.
위치 추정 단계는, 제1 차량과 다른 방향으로 이동하는 제2 차량으로부터 수신한 위치정보들이 포함된 메시지들 중 수신세기가 최대인 메시지에 수록된 위치정보를 더 이용하여, 현재 위치를 추정하는 것일 수 있다.
제1 방향으로 이동하는 제1 차량으로부터 수신한 방향정보와 제1 방향과 반대 방향인 제2 방향으로 이동하는 제2 차량으로부터 수신한 방향정보를 이용하여, 현재 방향을 추정하는 것일 수 있다.
제1 차량으로부터의 메시지 수신세기와 제2 차량으로부터의 메시지 수신세기를 비교하여, 현재 방향을 추정하는 것일 수 있다.
수신세기가 큰 메시지를 전송한 차량의 방향정보를, 현재 방향으로 추정하는 것일 수 있다.
통신장치는, GPS 모듈을 구비하고 있지 않은 것일 수 있다.
통신장치는, 도로 상의 다양한 지점에 놓여져 사용되는 시설물에 장착되는 것일 수 있다.
한편, 본 발명의 다른 실시예에 따른, 통신장치는 이동하는 차량들로부터 위치정보들이 수록된 메시지들을 수신하는 통신부: 및 수신한 위치정보들을 참조하여, 자신의 현재 위치를 추정하는 프로세서;를 포함한다.
한편, 본 발명의 또다른 실시예에 따른, 위치 추정 방법은 통신장치가, 기지국들과 이동하는 차량들로부터 위치정보들이 수록된 메시지들을 수신하는 단계: 통신장치가, 수신한 위치정보들을 참조하여, 자신의 현재 위치를 추정하는 단계;를 포함한다.
한편, 본 발명의 또다른 실시예에 따른, 통신장치는 이동하는 차량들로부터 위치정보들이 수록된 메시지들을 수신하는 수신부: 및 수신한 위치정보들을 참조하여, 자신의 현재 위치를 추정하는 프로세서;를 포함한다.
이상 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시예들에 따르면, IoT 디바이스나 ITS의 소형 기기에 사용되는 통신장치들이 GPS 모듈 없이도 위치/방향 정보를 추정할 수 있게 되어, 통신장치를 소형화할 수 있고 낮은 단가로 제조할 수 있게 된다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 통신장치가 동작하는 도로 환경을 도시한 도면,
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 위치/방향정보 추정 방법의 설명에 제공되는 흐름도,
도 3은, 도 2의 위치/방향정보 추정 방법의 부연 설명에 제공되는 도면,
도 4는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 위치/방향정보 추정 방법의 설명에 제공되는 흐름도,
도 5는, 도 4의 위치/방향정보 추정 방법의 부연 설명에 제공되는 도면,
도 6은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 위치/방향정보 추정 방법의 설명에 제공되는 흐름도,
도 7은, 도 6의 위치/방향정보 추정 방법의 부연 설명에 제공되는 도면, 그리고,
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 통신장치의 내부 블럭도이다.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명을 보다 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 통신장치가 동작하는 도로 환경을 도시한 도면이다. 본 발명의 실시예에 따른 통신장치(100)는, 도 1에 도시된 바와 같이, 라바콘에 설치되어, 공사 위치에 대한 정보를 주변 차량들에 전파한다.
라바콘은 도로 상의 다양한 지점에 놓여져 사용되므로, 통신장치(100)는 라바콘이 현재 사용되고 있는 위치와 도로 방향(상행/하항)를 그때 그때 파악하여야 하는데, 부피가 크고 단가가 높은 GPS 모듈이 없이 자신의 현재 위치정보와 현재 방향정보(현재 위치한 도로의 방향)를 추정한다.
이를 위해, 본 발명의 실시예에 따른 통신장치(100)는, 도 1에 도시된 바와 같이, 도로 상에 설치되어 있는 기지국들 및 차량들과 WAVE(Wireless Access in Vehicular Environments) 통신하기 위한 WAVE 모뎀을 구비하고 있다.
기지국들 및 차량들은 자신의 위치정보를 주기적으로 전송하는데, 통신장치(100)는 이를 이용하여 자신의 위치정보와 방향정보를 추정한다. 이 과정에 대해 이하에서 상세히 설명한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 통신장치에 의한 위치/방향정보 추정 방법의 설명에 제공되는 흐름도이다. 도 2에서는 3가지 방향으로 이동하는 차량들로부터 수신한 위치/방향정보를 이용하여, 통신장치(100)가 자신의 위치/방향정보를 추정하는 과정이 나타나 있다.
도 2에 도시된 바와 같이, 먼저, 통신장치(100)는 자신의 주변을 각기 다른 방향으로 이동하는 3대의 차량들로부터 위치/방향정보들이 수록되어 있는 메시지를 수신한다(S210).
차량의 위치/방향정보들은, WAVE 통신에서 차량들이 주기적으로 송신하는 BSM(Basic Safety Message)들로부터 획득할 수 있다.
BSM은 100msec 주기로 수신되는데, 통신장치(100)는 BSM 수신세기가 최대가 되는 시점들을 모니터링한다(S220). 수신세기가 최대가 되는 시점들은, 수신세기가 증가하다가 감소하기 시작하는 시점의 바로 직전 시점들이다.
다음, 통신장치(100)는 수신세기가 최대가 되는 시점들에 수신된 BSM들에 수록되어 있는 위치정보들을 이용하여 자신의 현재 위치를 추정한다(S230).
도 3에는 통신장치(100)가 각기 다른 3개의 방향(진행방향 1, 진행방향 2, 진행방향 3)으로 이동하는 차량들로부터 BSM들을 수신하는 상황을 나타내었다. 통신장치(100)는 "진행방향 1"로 이동하는 차량의 위치정보, "진행방향 2"로 이동하는 차량의 위치정보, "진행방향 3"으로 이동하는 차량의 위치정보로부터, 삼각측량법을 통해 자신의 현재 위치를 추정할 수 있다.
그리고, 통신장치(100)는 서로 반대인 방향정보(헤딩정보)가 수록된 BSM들의 수신세기를 비교하여, 자신의 현재 방향을 추정한다(S240).
구체적으로, 도 3에 도시된 상황에서 방향정보가 서로 반대가 되는 BSM들은 "진행방향 1"로 이동하는 차량으로부터 수신한 BSM과 "진행방향 2"로 이동하는 차량으로부터 수신한 BSM이다.
그리고, 도 3에 도시된 상황에서, 통신장치(100)는 "진행방향 1"로 이동하는 차량으로부터 수신한 BSM 보다 "진행방향 2"로 이동하는 차량으로부터 수신한 BSM의 수신세기가 더 크다.
따라서, 통신장치(100)는 자신의 방향정보를 "진행방향 2"로 이동하는 차량의 방향정보로 추정한다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 통신장치에 의한 또 다른 위치/방향정보 추정 방법의 설명에 제공되는 흐름도이다. 도 4에서는 서로 반대 방향으로 이동하는 2대의 차량들로부터 수신한 위치/방향정보를 이용하여, 통신장치(100)가 자신의 위치/방향정보를 추정하는 과정이 나타나 있다.
도 4에 도시된 바와 같이, 먼저, 통신장치(100)는 자신의 주변을 서로 반대 방향으로 이동하는 2대의 차량들로부터 위치/방향정보들이 수록되어 있는 BSM들을 수신한다(S310).
그리고, 통신장치(100)는 BSM 수신세기가 최대가 되는 시점들을 모니터링한다(S320).
다음, 통신장치(100)는 수신세기가 최대가 되는 시점들에 수신된 BSM들에 수록되어 있는 위치정보들을 이용하여 자신의 현재 위치를 추정한다(S330).
도 5에는 통신장치(100)가 서로 반대 방향(진행방향 1, 진행방향 2)으로 이동하는 차량들로부터 BSM들을 수신하는 상황을 나타내었다. 통신장치(100)는 "진행방향 1"로 이동하는 차량의 위치정보와 "진행방향 2"로 이동하는 차량의 위치정보로부터 자신의 위치를 추정할 수 있다.
그리고, 통신장치(100)는 BSM들의 수신세기를 비교하여, 자신의 현재 방향을 추정한다(S240).
도 5에 도시된 상황에서, 통신장치(100)는 "진행방향 1"로 이동하는 차량으로부터 수신한 BSM 보다 "진행방향 2"로 이동하는 차량으로부터 수신한 BSM의 수신세기가 더 크다.
따라서, 통신장치(100)는 자신의 방향정보를 "진행방향 2"로 이동하는 차량의 방향정보로 추정한다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 통신장치에 의한 또 다른 위치/방향정보 추정 방법의 설명에 제공되는 흐름도이다. 도 6에서는 2개의 기지국들과 1대의 이동 차량으로부터 수신한 위치/방향정보를 이용하여, 통신장치(100)가 자신의 위치정보를 추정하는 과정이 나타나 있다.
도 6에 도시된 바와 같이, 먼저, 통신장치(100)는 자신의 주변에 위치한 2개의 기지국들과 주변을 이동하는 1대의 차량으로부터 위치/방향정보들이 수록되어 있는 메시지를 수신한다(S410).
차량으로부터는 수신되는 메시지에 대해, 통신장치(100)는 수신세기가 최대가 되는 시점을 모니터링한다(S420).
다음, 통신장치(100)는 수신세기가 최대가 되는 시점에 수신된 메시지와 기지국들로부터 수신한 위치정보들과 수신세기들을 이용하여, 삼각 측량법으로 자신의 현재 위치를 추정한다(S430).
도 7에는 통신장치(100)가 위치가 고정된 2개의 기지국들과 이동하는 1대의 차량으로부터 위치정보를 수신하는 상황을 나타내었다. 통신장치(100)는 수신된 위치정보들과 수신세기들을 이용하여 삼각측량법을 통해 자신의 현재 위치를 추정할 수 있다.
그리고, 통신장치(100)는 수신세기가 가장 큰 메시지에 수록된 방향정보를 자신의 현재 방향으로 추정한다(S440).
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 통신장치(100)의 내부 블럭도이다. 본 발명의 실시예에 따른 통신장치(100)는, 도 8에 도시된 바와 같이, WAVE 통신부(110), 프로세서(120) 및 저장부(130)를 포함한다.
WAVE 통신부(110)는 통신장치(100)의 주변을 이동하는 차량들과 주변에 위치하는 기지국들과 WAVE 통신하기 위한 통신 수단이다.
프로세서(120)는 전술한 도 2, 도 4 및 도 6에 도시된 알고리즘을 수행하여, 통신장치(100)가 설치된 라바콘의 위치/방향을 추정한다. 저장부(130)는 프로세서(120)가 동작함에 있어 필요한 저장공간을 제공한다.
지금까지, GPS 모듈이 없는 통신장치의 위치/방향 정보 추정방법에 대해 바람직한 실시예들을 들어 상세히 설명하였다.
본 발명의 실시예에 따른 통신장치의 위치/방향 정보 추정방법은, IoT 디바이스나 ITS 소형 시설물이 GPS의 도움 없이 위치정보 및 헤딩정보 추정을 가능하도록 하여, 소형 기기들의 제조 단가를 낮추고 소형화를 가능하게 하다.
위 실시예에서, 통신장치는 라바콘에 설치되는 것을 상정하였는데, 라바콘 이외의 소형 센서나 그 밖의 다른 소형 시설물에 설치되는 경우에도, 본 발명의 기술적 사상이 적용될 수 있음은 물론이다.
한편, 본 실시예에 따른 장치와 방법의 기능을 수행하게 하는 컴퓨터 프로그램을 수록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에도 본 발명의 기술적 사상이 적용될 수 있음은 물론이다. 또한, 본 발명의 다양한 실시예에 따른 기술적 사상은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 기록된 컴퓨터로 읽을 수 있는 코드 형태로 구현될 수도 있다. 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터에 의해 읽을 수 있고 데이터를 저장할 수 있는 어떤 데이터 저장 장치이더라도 가능하다. 예를 들어, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광디스크, 하드 디스크 드라이브, 등이 될 수 있음은 물론이다. 또한, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 저장된 컴퓨터로 읽을 수 있는 코드 또는 프로그램은 컴퓨터간에 연결된 네트워크를 통해 전송될 수도 있다.
또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.

Claims (12)

  1. 도로 상에 위치한 통신장치가, 이동하는 차량들로부터 위치정보들이 수록된 메시지들을 수신하는 단계:
    통신장치가, 수신한 위치정보들을 참조하여, 자신의 현재 위치를 추정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 추정 방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    수신한 메시지들에 수록된 방향정보들을 참조하여, 자신의 현재 방향을 추정하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 추정 방법.
  3. 청구항 2에 있어서,
    위치 추정 단계는,
    이동하는 제1 차량으로부터 수신한 위치정보들이 포함된 메시지들 중 수신세기가 최대인 메시지에 수록된 위치정보를 이용하여, 현재 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 위치 추정 방법.
  4. 청구항 3에 있어서,
    위치 추정 단계는,
    제1 차량과 다른 방향으로 이동하는 제2 차량으로부터 수신한 위치정보들이 포함된 메시지들 중 수신세기가 최대인 메시지에 수록된 위치정보를 더 이용하여, 현재 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 위치 추정 방법.
  5. 청구항 2에 있어서,
    제1 방향으로 이동하는 제1 차량으로부터 수신한 방향정보와 제1 방향과 반대 방향인 제2 방향으로 이동하는 제2 차량으로부터 수신한 방향정보를 이용하여, 현재 방향을 추정하는 것을 특징으로 하는 위치 추정 방법.
  6. 청구항 5에 있어서,
    제1 차량으로부터의 메시지 수신세기와 제2 차량으로부터의 메시지 수신세기를 비교하여, 현재 방향을 추정하는 것을 특징으로 하는 위치 추정 방법.
  7. 청구항 6에 있어서,
    수신세기가 큰 메시지를 전송한 차량의 방향정보를, 현재 방향으로 추정하는 것을 특징으로 하는 위치 추정 방법.
  8. 청구항 1에 있어서,
    통신장치는,
    GPS 모듈을 구비하고 있지 않은 것을 특징으로 하는 위치 추정 방법.
  9. 청구항 1에 있어서,
    통신장치는,
    도로 상의 다양한 지점에 놓여져 사용되는 시설물에 장착되는 것을 특징으로 하는 위치 추정 방법.
  10. 이동하는 차량들로부터 위치정보들이 수록된 메시지들을 수신하는 통신부: 및
    수신한 위치정보들을 참조하여, 자신의 현재 위치를 추정하는 프로세서;를 포함하는 것을 특징으로 하는 통신장치.
  11. 통신장치가, 기지국들과 이동하는 차량들로부터 위치정보들이 수록된 메시지들을 수신하는 단계:
    통신장치가, 수신한 위치정보들을 참조하여, 자신의 현재 위치를 추정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 추정 방법.
  12. 이동하는 차량들로부터 위치정보들이 수록된 메시지들을 수신하는 수신부: 및
    수신한 위치정보들을 참조하여, 자신의 현재 위치를 추정하는 프로세서;를 포함하는 것을 특징으로 하는 통신장치.
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