WO2020233902A1 - Method for monitoring an infrastructure - Google Patents

Method for monitoring an infrastructure Download PDF

Info

Publication number
WO2020233902A1
WO2020233902A1 PCT/EP2020/060141 EP2020060141W WO2020233902A1 WO 2020233902 A1 WO2020233902 A1 WO 2020233902A1 EP 2020060141 W EP2020060141 W EP 2020060141W WO 2020233902 A1 WO2020233902 A1 WO 2020233902A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
environment
detection devices
surroundings
data
infrastructure
Prior art date
Application number
PCT/EP2020/060141
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Dieter Joecker
Rolf Nicodemus
Stefan Nordbruch
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch Gmbh filed Critical Robert Bosch Gmbh
Priority to EP20719966.2A priority Critical patent/EP3973443A1/en
Priority to CN202080037914.9A priority patent/CN113874871A/en
Publication of WO2020233902A1 publication Critical patent/WO2020233902A1/en

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/04—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using optical or ultrasonic detectors
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/52—Surveillance or monitoring of activities, e.g. for recognising suspicious objects
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/042—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using inductive or magnetic detectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C9/00—Individual registration on entry or exit

Abstract

The invention relates to a method for monitoring an infrastructure using at least two environment acquisition devices arranged within the infrastructure and each comprising an environment sensor, wherein the environment sensors each acquire the environment in order to determine environmental data based on said acquisition, wherein the respective environmental data from the environment sensors is evaluated by means of at least one of the environment acquisition devices. The invention further relates to an environment acquisition device, a computer program and a machine-readable storage medium.

Description

Beschreibung description
Titel title
Verfahren zum Überwachen einer Infrastruktur Method for monitoring an infrastructure
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Überwachen einer Infrastruktur unter Verwendung von zumindest zwei innerhalb der Infrastruktur angeordneten, je weils einen Umfeldsensor umfassenden Umfelderfassungsvorrichtungen. Die Er findung betrifft weiter eine Umfelderfassungsvorrichtung, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium. The invention relates to a method for monitoring an infrastructure using at least two environment detection devices which are arranged within the infrastructure and each include an environment sensor. The invention also relates to a surroundings detection device, a computer program and a machine-readable storage medium.
Stand der Technik State of the art
Eine Parkumgebung kann zum Beispiel durch Infrastruktursensoren, beispiels weise Kameras oder Lidarsensoren, überwacht werden. A parking area can be monitored, for example, by infrastructure sensors such as cameras or lidar sensors.
Die Sensoren senden ihre Sensordaten in der Regel über ein oder mehrere Ka bel zu einem zentralen Rechnersystem, welches die Sensordaten auswertet. The sensors usually send their sensor data via one or more cables to a central computer system, which evaluates the sensor data.
Im Rechnersystem selbst können zum Beispiel Planungsfunktionen zur zumin dest teilautomatisierten Steuerung von Kraftfahrzeugen innerhalb der Parkumge bung durchgeführt werden. In the computer system itself, for example, planning functions for the at least partially automated control of motor vehicles within the parking area can be carried out.
Das Rechnersystem besteht üblicherweise aus einem statischen und einmal vor in Betriebnahme des Parkplatzes dimensionierten Verbund/System. The computer system usually consists of a static network / system dimensioned once before the parking lot is put into operation.
Ein solches Rechnersystem muss in der Regel viele parallele Berechnungen durchführen. Such a computer system usually has to carry out many parallel calculations.
Dies bedeutet üblicherweise, dass das Rechnersystem eine hohe Rechenleis tung und viel Speicher benötigt. Dies verursacht zum Beispiel hohe Kosten, insbesondere auch durch zusätzliche Sonderhardware im Rechnersystem. This usually means that the computer system requires a high computing power and a lot of memory. This causes high costs, for example, especially due to additional special hardware in the computer system.
Weiter könne hohe Latenzzeiten durch die kabelgebundene Übertragung der Sensordaten von den Sensoren zum Rechnersystem auftreten. Furthermore, high latency times can occur due to the cable-based transmission of the sensor data from the sensors to the computer system.
Weiter kann ein Stromverbrauch erhöht sein. Furthermore, power consumption can be increased.
Offenbarung der Erfindung Disclosure of the invention
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein effizientes Konzept zum effizienten Überwachen einer Infrastruktur bereitzustellen. The object on which the invention is based is to be seen in providing an efficient concept for the efficient monitoring of an infrastructure.
Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen An sprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen. This object is achieved by means of the respective subject matter of the independent claims. Advantageous embodiments of the invention are the subject matter of the dependent subclaims.
Nach einem ersten Aspekt wird ein Verfahren zum Überwachen einer Infrastruk tur unter Verwendung von zumindest zwei innerhalb der Infrastruktur angeordne ten, jeweils einen Umfeldsensor umfassenden Umfelderfassungsvorrichtungen bereitgestellt, wobei die Umfeldsensoren jeweils ihr Umfeld erfassen, um auf der Erfassung basierende Umfelddaten zu ermitteln, wobei die jeweiligen Umfeldda ten der Umfeldsensoren mittels zumindest einer der Umfelderfassungsvorrich tungen ausgewertet werden. According to a first aspect, a method for monitoring an infrastructure is provided using at least two environment detection devices arranged within the infrastructure, each comprising an environment sensor, the environment sensors each detecting their environment in order to determine environment data based on the detection, the respective Environment data of the environment sensors can be evaluated by means of at least one of the environment detection devices.
Nach einem zweiten Aspekt wird eine Umfelderfassungsvorrichtung bereitge stellt, welche einen Umfeldsensor umfasst, wobei die Umfelderfassungsvorrich tung eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszu führen. According to a second aspect, a surroundings detection device is provided which comprises an surroundings sensor, the surroundings detection device being set up to carry out all steps of the method according to the first aspect.
Nach einem dritten Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Befehle umfasst, die bei Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer, beispielsweise durch die Umfelderfassungsvorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt, diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen. According to a third aspect, a computer program is provided which comprises commands which, when the computer program is executed by a computer, for example by the surroundings detection device according to the second aspect, cause this to carry out a method according to the first aspect.
Nach einem vierten Aspekt wird ein maschinenlesbares Speichermedium bereit gestellt, auf dem das Computerprogramm nach dem dritten Aspekt gespeichert ist. According to a fourth aspect, a machine-readable storage medium is provided on which the computer program according to the third aspect is stored.
Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis und schließt diese mit ein, dass die obi ge Aufgabe dadurch gelöst werden kann, dass für die Auswertung der Umfeldda ten der Umfeldsensoren eine oder mehrere Umfelderfassungsvorrichtungen ver wendet werden. Dies kann anstelle oder zusätzlich zu einem zentralen Rechner system der Infrastruktur durchgeführt werden. The invention is based on and includes the knowledge that the above object can be achieved in that one or more surroundings detection devices are used to evaluate the surroundings data from the surroundings sensors. This can be done instead of or in addition to a central computer system of the infrastructure.
Das heißt also, dass zum Beispiel ein statisches und einmal im Vorfeld dimensi oniertes Rechnersystem zumindest für eine Umfeldauswertung durch lokale Rechnereinheiten in den Umfelderfassungsvorrichtungen, insbesondere in den Umfeldsensoren, ersetzt werden kann. This means that, for example, a static computer system that has been dimensioned in advance can be replaced by local computer units in the environment detection devices, in particular in the environment sensors, at least for an environment evaluation.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass hohe Latenzzei ten, welche durch eine kabelgebundene Übertragung der Umfelddaten von den Umfelderfassungsvorrichtungen zu einem zentralen Rechnersystem entstehen, effizient vermieden werden können. This has the technical advantage, for example, that high latency times, which result from a wired transmission of the environment data from the environment detection devices to a central computer system, can be efficiently avoided.
Weiter wird dadurch zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass eine in den Umfelderfassungsvorrichtungen eventuell vorhandene Spezialhardware effizient genutzt werden kann, um die Umfelddaten auszuwerten. This also has the technical advantage, for example, that any special hardware that may be present in the environment detection devices can be used efficiently to evaluate the environment data.
Zum Beispiel ist vorgesehen, dass eine Umfelderfassungsvorrichtung eine GPU, also einen Grafikrechner, umfasst, welcher eingerichtet ist, Umfelddaten auszu werten. For example, it is provided that a surroundings detection device comprises a GPU, that is to say a graphics computer, which is set up to evaluate surroundings data.
Weiter wird dadurch zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass ein zentra les Rechnersystem von einer Auswertung der Umfelddaten entlastet wird. This also has the technical advantage, for example, that a central computer system is relieved of an evaluation of the surrounding data.
Dadurch kann ein solches Rechnersystem mit einer geringeren Speicherkapazi tät und mit geringerer Rechenkapazität ausgestattet werden verglichen mit dem Fall, in dem das Rechnersystem die Auswertung der Umfelddaten übernehmen muss. As a result, such a computer system can be equipped with a lower Speichererkapazi ity and with lower computing capacity compared to the Case in which the computer system has to take over the evaluation of the surrounding data.
Dadurch können weiter Kosten eingespart werden. This can save further costs.
Weiter kann dadurch zum Beispiel ein Stromverbrauch gesenkt werden. In this way, for example, electricity consumption can also be reduced.
Somit wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass ein Konzept zum effizienten Überwachen einer Infrastruktur bereitgestellt ist. In particular, this has the technical advantage that a concept for the efficient monitoring of an infrastructure is provided.
Eine Infrastruktur umfasst zum Beispiel einen Parkplatz. An infrastructure includes, for example, a parking lot.
Umfelddaten repräsentieren ein Umfeld des jeweiligen Umfeldsensors. Environment data represent an environment of the respective environment sensor.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass eine Umfelderfassungsvorrich tung einen oder mehrere Prozessoren umfasst, welche eingerichtet sind, die Um felddaten auszuwerten. According to one embodiment, it is provided that a surrounding field detection device comprises one or more processors which are set up to evaluate the surrounding field data.
Das heißt also insbesondere, dass eine Umfelderfassungsvorrichtung eine lokale Rechnereinheit umfassen kann, welche eingerichtet ist, die Umfelddaten auszu werten. Eine solche lokale Rechnereinheit umfasst insbesondere einen oder mehrere Prozessoren. That means in particular that a surroundings detection device can comprise a local computer unit which is set up to evaluate the surroundings data. Such a local computer unit comprises in particular one or more processors.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass n Umfelderfassungsvorrich tungen die jeweiligen Umfelddaten unabhängig voneinander auswerten mit n größer oder größer-gleich zwei, wobei sich die n Umfelderfassungsvorrichtungen bezüglich ihrer jeweiligen Auswertung gegenseitig überprüfen. According to one embodiment, it is provided that n surroundings detection devices evaluate the respective surroundings data independently of one another with n greater than or greater than or equal to two, the n surroundings detection devices checking each other with regard to their respective evaluation.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass eine effiziente Überprüfung der entsprechenden Auswertungen der Umfelddaten durchgeführt werden kann. This has the technical advantage, for example, that an efficient review of the corresponding evaluations of the surrounding data can be carried out.
Somit können in vorteilhafter Weise effizient mögliche Fehler bei den jeweiligen Auswertungen effizient erkannt oder detektiert werden. Das heißt also zum Beispiel, dass sich die n Umfelderfassungsvorrichtungen be züglich ihrer jeweiligen Auswertung gegenseitig überprüfen, um Fehler in jeweili gen Auswertungen und/oder Abweichungen der Auswertungen, also voneinander abweichende Auswertungen, zu detektieren. In this way, possible errors in the respective evaluations can advantageously be efficiently recognized or detected. This means, for example, that the n surroundings detection devices check each other with regard to their respective evaluation in order to detect errors in the respective evaluations and / or deviations in the evaluations, that is to say evaluations deviating from one another.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass n eine ungerade Zahl und größer oder größer-gleich drei ist. According to one embodiment it is provided that n is an odd number and greater than or greater than or equal to three.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass es immer eine klare Entscheidung gibt, ob die jeweiligen Auswertungen einen Fehler enthalten oder nicht. This has the technical advantage, for example, that there is always a clear decision as to whether the respective evaluations contain an error or not.
Wenn zum Beispiel bei drei Umfelderfassungsvorrichtungen, die die jeweiligen Umfelddaten unabhängig voneinander auswerten, zwei dieser Umfelderfas sungsvorrichtungen ein anderes Ergebnis liefern als die dritte Umfelderfassungs vorrichtung, so wird bestimmt, dass das Ergebnis der beiden Umfelderfassungs vorrichtungen das richtige Ergebnis ist. If, for example, with three environment detection devices that evaluate the respective environment data independently of one another, two of these environment detection devices deliver a different result than the third environment detection device, it is determined that the result of the two environment detection devices is the correct result.
Wenn zum Beispiel hingegen zwei Umfelderfassungsvorrichtungen einen Fehler detektieren und die dritte Umfelderfassungsvorrichtung keinen Fehler detektiert, so wird bestimmt, dass ein Fehler vorhanden ist. On the other hand, when, for example, two environment detection devices detect an error and the third environment detection device does not detect an error, it is determined that there is an error.
Wenn zum Beispiel hingegen zwei Umfelderfassungsvorrichtungen ein anderes Ergebnis erhalten als die dritte Umfelderfassungsvorrichtung, so wird bestimmt, dass das Ergebnis der zwei Umfelderfassungsvorrichtungen valide ist. Das Er gebnis der dritten Umfelderfassungsvorrichtung wird zum Beispiel verworfen oder ignoriert. On the other hand, if, for example, two surroundings detection devices receive a different result than the third surroundings detection device, it is determined that the result of the two surroundings detection devices is valid. The result of the third environment detection device is, for example, discarded or ignored.
Dadurch, dass n > oder > 3 und n eine ungerade Zahl ist, wird also insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass stets eine Mehrheit an Umfelderfassungsvor richtungen vorhanden sein wird, welche eine gleiche jeweilige Auswertung be reitstellen. Because n> or> 3 and n is an odd number, the technical advantage in particular is that there will always be a majority of surrounding area detection devices which provide the same respective evaluation.
Gemäß einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass vor oder nach ei nem Beginn der Überwachung eine Anzahl an Umfelderfassungsvorrichtungen ermittelt wird, welche das Auswerten der jeweiligen Umfelddaten durchführen sollen, wobei die der ermittelten Anzahl entsprechenden Umfelderfassungsvor richtungen die jeweiligen Umfelddaten auswerten. According to another embodiment it is provided that before or after the start of the monitoring a number of surroundings detection devices it is determined which are to carry out the evaluation of the respective environment data, wherein the environment detection devices corresponding to the determined number evaluate the respective environment data.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass effizient festge legt werden kann, wie viele Umfelderfassungsvorrichtungen die Umfelddaten auswerten sollen. This has the technical advantage, for example, that it can be efficiently established how many environment detection devices are to evaluate the environment data.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Ermitteln ein Schätzen der Anzahl umfasst. According to one embodiment it is provided that the determination includes an estimation of the number.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Ermitteln ef fizient durchgeführt werden kann. This has the technical advantage, for example, that the determination can be carried out efficiently.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass für unterschiedliche Be reiche der Infrastruktur jeweils eine eigene Anzahl an Umfelderfassungsvorrich tungen ermittelt wird. In another embodiment it is provided that a separate number of surroundings detection devices is determined for different areas of the infrastructure.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die unterschiedli chen Bereiche effizient überwacht werden können, wobei zum Beispiel weiter auf Besonderheiten der unterschiedlichen Bereiche Rücksicht genommen werden kann. This has the technical advantage, for example, that the different areas can be monitored efficiently, whereby, for example, further consideration can be given to the particularities of the different areas.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass nach Beginn der Über wachung die ermittelte Anzahl abhängig von den jeweiligen Auswertungen der Umfelderfassungsvorrichtungen geändert wird. In another embodiment it is provided that after the start of the monitoring the determined number is changed depending on the respective evaluations of the surroundings detection devices.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Anzahl effi zient an eine aktuelle konkrete Situation angepasst werden kann. Das heißt also insbesondere, dass die Anzahl dynamisch angepasst werden kann. Das heißt al so insbesondere, dass effizient auf Situationen reagiert werden kann, welche ei ne höhere oder eine geringere Rechenleistung erfordern, welche dann mittels der entsprechenden Anzahl an Umfelderfassungsvorrichtungen bereitgestellt werden kann. Ein Andern im Sinne der Beschreibung umfasst zum Beispiel ein Erhöhen der Anzahl oder ein Verringern der Anzahl. This has the technical advantage, for example, that the number can be efficiently adapted to a current concrete situation. This means in particular that the number can be adjusted dynamically. This means in particular that it is possible to react efficiently to situations which require higher or lower computing power, which can then be provided by means of the corresponding number of surroundings detection devices. Changing in the sense of the description includes, for example, increasing the number or decreasing the number.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass die jeweiligen Auswer tungen über die Zeit analysiert werden, wobei nach Beginn der Überwachung die ermittelte Anzahl abhängig von den Analysen geändert wird. In another embodiment it is provided that the respective evaluations are analyzed over time, the number determined being changed depending on the analyzes after the start of the monitoring.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass eine effiziente Anpassung im Bedarfsfall ermöglicht ist. This has the technical advantage, for example, that an efficient adjustment is possible if necessary.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass basierend auf den jewei ligen Umfelddaten ein Komplexitätsmaß ermittelt wird, welches eine Komplexität einer dem erfassten Umfeld entsprechenden Szene angibt, wobei nach Beginn der Überwachung die ermittelte Anzahl abhängig von dem ermittelten Komplexi tätsmaß geändert wird. Another embodiment provides that, based on the respective environment data, a degree of complexity is determined which indicates the complexity of a scene corresponding to the recorded environment, with the determined number being changed depending on the determined degree of complexity after the start of monitoring.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass eine Komplexität einer dem erfassten Umfeld Szene effizient berücksichtigt werden kann bezüglich der Auswertung der Umfelddaten. This has the technical advantage, for example, that the complexity of a scene in the captured environment can be taken into account efficiently with regard to the evaluation of the environment data.
In einer anderen Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Komplexitätsmaß basierend auf einem oder mehreren Komplexitätsparametern ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Komplexitätsparametern ermittelt wird, wobei ein Komple xitätsparameter insbesondere ein geschätzter Komplexitätsparameter ist: Anzahl von aktuell in der Infrastruktur sich befindenden Kraftfahrzeugen, Anzahl von ak tuell in der Infrastruktur zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugen, Anzahl von aktuell in der Infrastruktur sich befindenden Verkehrsteilnehmern au ßer Kraftfahrzeuge, Umfeldparameter, insbesondere Wetterdaten, Lichtdaten, Sichtdaten, Performanceparameter eines Umfeldsensors, aktuelle Sicherheitsan forderung bezogen auf ein sicheres zumindest teilautomatisiertes Führen eines Kraftfahrzeugs, aktuelle Sicherheitsanforderung bezogen auf ein sicheres Verar beiten der Umfelddaten. Another embodiment provides that the degree of complexity is determined based on one or more complexity parameters selected from the following group of complexity parameters, with a complexity parameter in particular being an estimated complexity parameter: number of motor vehicles currently in the infrastructure, number of currently Motor vehicles that are at least partially automated in the infrastructure, number of road users currently in the infrastructure other than motor vehicles, environmental parameters, in particular weather data, light data, visual data, performance parameters of an environmental sensor, current safety requirements related to safe, at least partially automated driving of a motor vehicle, current safety requirements the secure processing of the surrounding data.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass besonders ge eignete Komplexitätsparameter verwendet werden können. Die vorstehenden Komplexitätsparameter können zum Beispiel teilweise oder vollständig geschätzt und/oder prädiziert werden. Eine Schätzung bzw. eine Prä diktion basiert zum Beispiel auf historischen Komplexitätsparametern. This has the technical advantage, for example, that particularly suitable complexity parameters can be used. The above complexity parameters can be estimated and / or predicted in part or in full, for example. An estimate or a prediction is based, for example, on historical complexity parameters.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass mittels zumindest einer der Umfelderfassungsvorrichtungen über das Auswerten der Umfelddaten hinaus zumindest eine weitere Funktion, insbesondere eine Pfadplanung, für ein zumin dest teilautomatisiertes Führen eines Kraftfahrzeugs ausgeführt wird. According to one embodiment, it is provided that at least one further function, in particular path planning, for at least partially automated driving of a motor vehicle is carried out by means of at least one of the surroundings detection devices in addition to evaluating the surroundings data.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Umfelderfas sungsvorrichtungen über das Auswerten der Umfelddaten hinaus effizient ge nutzt werden können. This has the technical advantage, for example, that the environment detection devices can be used efficiently beyond the evaluation of the environment data.
Dadurch kann zum Beispiel weiter ein Rechnersystem der Infrastruktur, welches zum Beispiel diese weitere Funktion üblicherweise ausführen soll, von dieser Aufgabe entlastet werden. In this way, for example, a computer system of the infrastructure, which is typically intended to carry out this additional function, can be relieved of this task.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass mehrere Umfelderfassungs vorrichtungen die zumindest eine weitere Funktion ausführen, wobei sich die mehreren Umfelderfassungsvorrichtungen bezüglich der Ausführung der zumin dest einen weiteren Funktion gegenseitig überprüfen. According to one embodiment it is provided that several surroundings detection devices execute the at least one further function, the several surroundings detection devices checking each other with respect to the execution of the at least one further function.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass mögliche Fehler in der jeweiligen Ausführung der zumindest einen weiteren Funktion effizient de- tektiert werden können. This has the technical advantage, for example, that possible errors in the respective execution of the at least one further function can be efficiently detected.
Zum Beispiel ist in einer Ausführungsform vorgesehen, dass zumindest zwei Um feldsensoren von zwei Umfelderfassungsvorrichtungen einen gemeinsamen Be reich der Infrastruktur erfassen. For example, in one embodiment it is provided that at least two surrounding field sensors of two surrounding sensing devices detect a common area of the infrastructure.
Das heißt also insbesondere, dass jeweilige Erfassungsbereiche von zwei Um feldsensoren von zwei Umfelderfassungsvorrichtungen sich gegenseitig zumin dest teilweise überlappen, insbesondere vollständig, können. Eine Auswertung der Umfelddaten liefert zum Beispiel ein Ergebnis, das angibt, ob im entsprechend erfassten Umfeld ein Objekt detektiert wurde oder nicht. This means in particular that respective detection areas of two surrounding field sensors of two surrounding detection devices can at least partially overlap one another, in particular completely. An evaluation of the environment data provides, for example, a result that indicates whether or not an object was detected in the correspondingly recorded environment.
Sofern sich zum Beispiel zwei Erfassungsbereiche von zwei Umfeldsensoren zumindest teilweise überlappen, sollten mit einer bestimmten Wahrscheinlichkeit beide Umfeldsensoren das gleiche Objekt detektieren, sofern sich dieses Objekt im Überlappungsbereich befindet. If, for example, two detection areas of two environment sensors at least partially overlap, both environment sensors should detect the same object with a certain probability, provided that this object is in the overlap area.
Zum Beispiel ist gemäß einer Ausführungsform vorgesehen, dass zwei Erfas sungsbereiche von zwei Umfeldsensoren von zwei Umfelderfassungsvorrichtun gen sich im Wesentlichen komplett überlappen. Im Wesentlichen bedeutet hier insbesondere mindestens 90 %. For example, one embodiment provides that two detection areas of two environment sensors of two environment detection devices essentially completely overlap. Essentially here means in particular at least 90%.
Technische Funktionalitäten der Umfelderfassungsvorrichtung gemäß dem zwei ten Aspekt ergeben sich analog aus entsprechenden technischen Funktionalitä ten des Verfahrens gemäß dem ersten Aspekt. Das heißt also insbesondere, dass sich Vorrichtungsmerkmale analog aus entsprechenden Verfahrensmerk malen und umgekehrt ergeben. Technical functionalities of the surroundings detection device according to the second aspect result analogously from corresponding technical functionalities of the method according to the first aspect. This means, in particular, that device features result analogously from corresponding process features and vice versa.
Ein Umfeldsensor ist zum Beispiel einer der folgenden Umfeldsensoren: Radar sensor, Lidarsensor, Ultraschallsensor, Infrarotsensor, Magnetfeldsensor und Vi deosensor, insbesondere Videosensor einer Videokamera. An environment sensor is, for example, one of the following environment sensors: radar sensor, lidar sensor, ultrasonic sensor, infrared sensor, magnetic field sensor and video sensor, in particular video sensor of a video camera.
Die Umfeldsensoren der Umfelderfassungsvorrichtungen sind zum Beispiel gleich oder unterschiedlich. The surroundings sensors of the surroundings detection devices are, for example, the same or different.
Eine Umfelderfassungsvorrichtung umfasst zum Beispiel mehrere Umfeldsenso ren. A surroundings detection device comprises, for example, several surroundings sensors.
Die Formulierung„zumindest teilautomatisiertes Führen“ umfasst einen oder mehrere der folgenden Fälle: assistiertes Führen, teilautomatisiertes Führen, hochautomatisiertes Führen, vollautomatisiertes Führen. The phrase "at least partially automated leadership" includes one or more of the following cases: assisted leadership, partially automated leadership, highly automated leadership, fully automated leadership.
Assistiertes Führen bedeutet, dass ein Fahrer des Kraftfahrzeugs dauerhaft ent weder die Quer- oder die Längsführung des Kraftfahrzeugs ausführt. Die jeweils andere Fahraufgabe (also ein Steuern der Längs- oder der Querführung des Kraftfahrzeugs) wird automatisch durchgeführt. Das heißt also, dass bei einem assistierten Führen des Kraftfahrzeugs entweder die Quer- oder die Längsfüh rung automatisch gesteuert wird. Assisted guidance means that a driver of the motor vehicle continuously performs either the transverse or the longitudinal guidance of the motor vehicle. The respectively other driving task (i.e. controlling the longitudinal or lateral guidance of the motor vehicle) is carried out automatically. This means that in the case of assisted driving of the motor vehicle, either the transverse or the longitudinal guide is controlled automatically.
Teilautomatisiertes Führen bedeutet, dass in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Über holen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkie rungen festgelegt ist) und/oder für einen gewissen Zeitraum eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraft fahrzeugs steuern. Der Fahrer muss aber das automatische Steuern der Längs und Querführung dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Der Fahrer muss jederzeit zur vollständigen Übernahme der Kraftfahr zeugführung bereit sein. Semi-automated guidance means that in a specific situation (for example: driving on a motorway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane that is defined by lane markings) and / or for a certain period of time, a longitudinal and a lateral guidance of the motor vehicle can be controlled automatically. A driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle. However, the driver must permanently monitor the automatic control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary. The driver must be ready to take full control of the vehicle at all times.
Hochautomatisiertes Führen bedeutet, dass für einen gewissen Zeitraum in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren inner halb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahr spur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Quer führung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraft fahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahr zeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Bei Bedarf wird automatisch eine Übernahmeaufforderung an den Fah rer zur Übernahme des Steuerns der Längs- und Querführung ausgegeben, ins besondere mit einer ausreichenden Zeitreserve ausgegeben. Der Fahrer muss also potenziell in der Lage sein, das Steuern der Längs- und Querführung zu übernehmen. Grenzen des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. Bei einem hochautomatisierten Führen ist es nicht möglich, in jeder Ausgangssituation automatisch einen risikominimalen Zustand herbeizuführen. Highly automated guidance means that for a certain period of time in a specific situation (for example: driving on a freeway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane that is defined by lane markings) a longitudinal and a transverse guidance of the motor vehicle can be controlled automatically. A driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle. The driver does not have to constantly monitor the automatic control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary. If necessary, a takeover request is automatically issued to the driver to take over control of the longitudinal and lateral guidance, in particular with sufficient time reserve. The driver must therefore potentially be able to take control of the longitudinal and lateral guidance. The limits of the automatic control of the lateral and longitudinal guidance are automatically recognized. In the case of highly automated management, it is not possible to automatically bring about a low-risk state in every initial situation.
Vollautomatisiertes Führen bedeutet, dass in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Über- holen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkie rungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs au tomatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Vor einem Beenden des automati schen Steuerns der Quer- und Längsführung erfolgt automatisch eine Aufforde rung an den Fahrer zur Übernahme der Fahraufgabe (Steuern der Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs), insbesondere mit einer ausreichenden Zeitre serve. Sofern der Fahrer nicht die Fahraufgabe übernimmt, wird automatisch in einen risikominimalen Zustand zurückgeführt. Grenzen des automatischen Steu erns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. In allen Situatio nen ist es möglich, automatisch in einen risikominimalen Systemzustand zurück zuführen. Fully automated guidance means that in a specific situation (for example: driving on a motorway, driving within a parking lot, fetching an object, driving within a lane that is determined by lane markings) a longitudinal and a lateral guidance of the motor vehicle are automatically controlled. A driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle himself. The driver does not have to monitor the automatic control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary. Before the automatic control of the transverse and longitudinal guidance is ended, the driver is automatically prompted to take over the driving task (controlling the transverse and longitudinal guidance of the motor vehicle), in particular with sufficient time reserve. If the driver does not take over the driving task, the system automatically returns to a low-risk state. The limits of the automatic control of the lateral and longitudinal guidance are automatically recognized. In all situations, it is possible to automatically return to a low-risk system state.
Das Verfahren nach dem ersten Aspekt ist nach einer Ausführungsform ein com puterimplementiertes Verfahren. According to one embodiment, the method according to the first aspect is a computer-implemented method.
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen: Exemplary embodiments of the invention are shown in the drawings and explained in more detail in the description below. Show it:
Fig. 1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Überwachen einer Infrastruk tur, Fig. 1 is a flow chart of a method for monitoring an infrastructure,
Fig. 2 eine Umfelderfassungsvorrichtung, 2 shows an environment detection device,
Fig. 3 ein maschinenlesbares Speichermedium, 3 shows a machine-readable storage medium,
Fig. 4 eine Infrastruktur, 4 shows an infrastructure,
Fig. 5 zwei Umfelderfassungsvorrichtungen und 5 shows two surroundings detection devices and
Fig. 6 die Infrastruktur gemäß Fig. 4 unterteilt in mehrere Bereiche. Im Folgenden können für gleiche Merkmale gleiche Bezugszeichen verwendet werden. 6 shows the infrastructure according to FIG. 4 divided into several areas. In the following, the same reference symbols can be used for the same features.
Fig. 1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Überwachen einer Infra struktur unter Verwendung von zumindest zwei innerhalb der Infrastruktur ange ordneten, jeweils einen Umfeldsensor umfassenden Umfelderfassungsvorrich tungen Fig. 1 shows a flowchart of a method for monitoring an infrastructure using at least two within the infrastructure is arranged, each comprising an environment sensor, surrounding detection devices
Für die nachfolgende Beschreibung des Ablaufdiagramms gemäß Fig. 1 wird beispielhaft von zwei Umfelderfassungsvorrichtungen ausgegangen. Es wird ex plizit darauf hingewiesen, dass in nicht gezeigten Ausführungsbeispielen mehr als zwei Umfelderfassungsvorrichtungen vorgesehen sein können. The following description of the flowchart according to FIG. 1 is based on two surroundings detection devices as an example. It is explicitly pointed out that more than two surroundings detection devices can be provided in exemplary embodiments that are not shown.
Gemäß einem Schritt 101 ist vorgesehen, dass der Umfeldsensor der ersten Um felderfassungsvorrichtung sein Umfeld erfasst, sodass gemäß einem Schritt 103 auf der Erfassung basierende Umfelddaten ermittelt werden. According to a step 101 it is provided that the environment sensor of the first environment detection device detects its environment, so that according to a step 103 environment data based on the detection are determined.
Gemäß einem Schritt 105 ist vorgesehen, dass der Umfeldsensor der zweiten Umfelderfassungsvorrichtung sein Umfeld erfasst, sodass gemäß einem Schritt 107 auf der Erfassung basierende Umfelddaten ermittelt werden. In a step 105 it is provided that the environment sensor of the second environment detection device detects its environment, so that in a step 107 environment data based on the detection are determined.
Die jeweiligen Umfelddaten der Umfeldsensoren werden gemäß einem Schritt 109 mittels zumindest einer der beiden Umfelderfassungsvorrichtungen ausge wertet. The respective environment data of the environment sensors are evaluated according to a step 109 by means of at least one of the two environment detection devices.
Zum Beispiel werden die jeweiligen Umfelddaten von beiden Umfelderfassungs vorrichtungen ausgewertet. For example, the respective environment data are evaluated by both environment detection devices.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein der Auswertung ent sprechendes Ergebnis mittels der entsprechenden Umfelderfassungsvorrichtung ausgegeben wird. According to one embodiment it is provided that a result corresponding to the evaluation is output by means of the corresponding surroundings detection device.
Ein Ergebnis einer Auswertung gibt zum Beispiel an, ob im entsprechenden Um feld des Umfeldsensors ein Objekt detektiert wurde oder nicht. Zum Beispiel ist vorgesehen, dass die U feldsensoren der beiden Umfelderfas sungsvorrichtungen einen gemeinsamen Bereich erfassen. A result of an evaluation indicates, for example, whether or not an object was detected in the corresponding area of the environment sensor. For example, it is provided that the U field sensors of the two surroundings detection devices cover a common area.
Fig. 2 zeigt eine Umfelderfassungsvorrichtung 201. 2 shows a surroundings detection device 201.
Die Umfelderfassungsvorrichtung 201 umfasst einen Umfeldsensor 203. In einer nicht gezeigten Ausführungsform sind mehrere Umfeldsensoren 203 vorgesehen. The surroundings detection device 201 comprises an surroundings sensor 203. In an embodiment not shown, a plurality of surroundings sensors 203 are provided.
Die Umfelderfassungsvorrichtung 201 umfasst weiter einen Eingang 205, wel cher eingerichtet ist, jeweilige Umfelddaten von Umfeldsensoren von einer oder mehreren weiteren Umfelderfassungsvorrichtungen zu empfangen. The surroundings detection device 201 further comprises an input 205 which is set up to receive respective surroundings data from surroundings sensors from one or more further surroundings detection devices.
Die Umfelderfassungsvorrichtung 201 umfasst weiter eine Auswerteeinheit 207, welche eingerichtet ist, die empfangenen Umfelddaten und Umfelddaten des ei genen Umfeldsensors 203 auszuwerten. The surroundings detection device 201 further comprises an evaluation unit 207 which is set up to evaluate the received surroundings data and surroundings data from its own surroundings sensor 203.
Die Umfelderfassungsvorrichtung 201 umfasst weiter einen Ausgang 209, wel cher eingerichtet ist, Ergebnissignale auszugeben, welche ein der Auswertung entsprechendes Ergebnis repräsentieren. The environment detection device 201 further comprises an output 209 which is set up to output result signals which represent a result corresponding to the evaluation.
Ein Ergebnis der Auswertung gibt zum Beispiel an, ob basierend auf den Um felddaten ein Objekt detektiert wurde oder nicht. A result of the evaluation indicates, for example, whether an object was detected or not based on the surrounding field data.
Die Auswerteeinheit 207 umfasst zum Beispiel einen oder mehrere Prozessoren. The evaluation unit 207 comprises, for example, one or more processors.
Fig. 3 zeigt ein maschinenlesbares Speichermedium 301. 3 shows a machine-readable storage medium 301.
Auf dem maschinenlesbaren Speichermedium 301 ist ein Computerprogramm 303 gespeichert. Das Computerprogramm 303 umfasst Befehle, die bei Ausfüh rung des Computerprogramms 303 durch einen Computer, beispielsweise durch die Umfelderfassungsvorrichtung 201 , insbesondere durch die Auswerteeinheit 207, diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen. A computer program 303 is stored on the machine-readable storage medium 301. The computer program 303 comprises commands which, when the computer program 303 is executed by a computer, for example by the surroundings detection device 201, in particular by the evaluation unit 207, cause the computer to execute a method according to the first aspect.
Fig. 4 zeigt eine Infrastruktur 401. Die Infrastruktur 401 ist zum Beispiel ein Parkplatz. 4 shows an infrastructure 401. The infrastructure 401 is, for example, a parking lot.
Innerhalb der Infrastruktur 401 sind eine erste Umfelderfassungsvorrichtung 403, eine zweite Umfelderfassungsvorrichtung 405, eine dritte Umfelderfassungsvor richtung 407, eine vierte Umfelderfassungsvorrichtung 409 und eine fünfte Um felderfassungsvorrichtung 411 an einer Decke 413 der Infrastruktur 401 ange ordnet. Within the infrastructure 401, a first surrounding sensing device 403, a second surrounding sensing device 405, a third surrounding sensing device 407, a fourth surrounding sensing device 409 and a fifth surrounding sensing device 411 are arranged on a ceiling 413 of the infrastructure 401.
Der Übersicht halber sind die Umfeldsensoren der Umfelderfassungsvorrichtun gen nicht gezeigt. Die Umfelderfassungsvorrichtungen umfassen jeweils eine Auswerteeinheit 415, welche eingerichtet ist, Umfelddaten des eigenen und der anderen Umfeldsensoren auszuwerten. For the sake of clarity, the environment sensors of the environment detection devices are not shown. The surroundings detection devices each include an evaluation unit 415, which is set up to evaluate surroundings data from its own and the other surroundings sensors.
Das heißt also insbesondere, dass jede der Umfelderfassungsvorrichtungen die Umfelddaten des eigenen Umfeldsensors und auch die Umfelddaten der Umfeld sensoren der anderen Umfelderfassungsvorrichtungen auswerten kann. That means in particular that each of the surroundings detection devices can evaluate the surroundings data of its own surroundings sensor and also the surroundings data of the surroundings sensors of the other surroundings detection devices.
Zum Beispiel sind die Umfelderfassungsvorrichtungen gemäß Fig. 4 wie die Um felderfassungsvorrichtung 201 der Fig. 2 ausgebildet. For example, the surroundings detection devices according to FIG. 4 are designed like the order field detection device 201 of FIG. 2.
Innerhalb der Infrastruktur 401 befinden sich ein Kraftfahrzeug 417 und eine Per son 419. A motor vehicle 417 and a person 419 are located within the infrastructure 401.
Die einzelnen Umfeldsensoren der Umfelderfassungsvorrichtungen erfassen die se beiden Objekte, wobei bei sich überlappenden Erfassungsbereichen die ent sprechenden Umfeldsensoren beide Objekte 417, 419 detektieren sollten. Dies kann dann zum Beispiel ein Ergebnis der entsprechen Auswertung sein. The individual environment sensors of the environment detection devices detect these two objects, with the corresponding environment sensors should detect both objects 417, 419 in the case of overlapping detection areas. This can then be a result of the corresponding evaluation, for example.
Fig. 5 zeigt die erste Umfelderfassungsvorrichtung 403 und die zweite Umfelder fassungsvorrichtung 405 mit ihrem jeweiligen Erfassungsbereich. Fig. 5 shows the first environment detection device 403 and the second environment detection device 405 with their respective detection area.
Ein Erfassungsbereich des Umfeldsensors der ersten Umfelderfassungsvorrich tung 403 ist mit dem Bezugszeichen 501 gekennzeichnet. Ein Erfassungsbereich des Umfeldsensors der zweiten Umfelderfassungsvorrich tung 405 ist mit dem Bezugszeichen 503 gekennzeichnet. A detection area of the environment sensor of the first environment detection device 403 is identified by the reference symbol 501. A detection area of the environment sensor of the second environment detection device 405 is identified by the reference symbol 503.
Beide Umfelderfassungsvorrichtungen 403, 405 erfassen einen gemeinsamen Bereich 505 der Infrastruktur 401. Both surroundings detection devices 403, 405 detect a common area 505 of the infrastructure 401.
So können sich zum Beispiel beide Umfelderfassungsvorrichtungen 403, 405 ge genseitig überprüfen. For example, both environment detection devices 403, 405 can check each other.
Das heißt also, dass sich beide Umfelderfassungsvorrichtungen 403, 405 gegen seitig ihre entsprechenden Umfelddaten übermitteln, sodass die erste Umfelder fassungsvorrichtung 403 zusätzlich zu ihren eigenen Umfelddaten noch die Um felddaten der zweiten Umfelderfassungsvorrichtung 405 auswertet und umge kehrt. This means that both environment detection devices 403, 405 mutually transmit their corresponding environment data, so that the first environment detection device 403 evaluates the environment data of the second environment detection device 405 in addition to its own environment data and vice versa.
Beide Umfelderfassungsvorrichtungen sollten zum gleichen Ergebnis kommen. Wenn die beiden Ergebnisse voneinander abweichen, so kann zum Beispiel be stimmt werden, dass ein Fehler aufgetreten ist, was dann beispielsweise dazu führen kann, dass zumindest teilautomatisiert geführte Kraftfahrzeuge innerhalb der Infrastruktur 401 aus Sicherheitsgründen angehalten werden. Zum Beispiel wird dann das Kraftfahrzeug 417 gemäß Fig. 4 angehalten. Both environment sensing devices should come to the same conclusion. If the two results differ from one another, it can be determined, for example, that an error has occurred, which can then lead, for example, to at least partially automated motor vehicles within the infrastructure 401 being stopped for safety reasons. For example, the motor vehicle 417 according to FIG. 4 is then stopped.
Wenn zwei Umfelderfassungsvorrichtungen vorgesehen sind, die einen gemein samen Bereich überwachen oder erfassen, kann zum Beispiel vorgesehen sein, dass, wenn nur eine der beiden Umfelderfassungsvorrichtungen ein Objekt de- tektiert, bestimmt wird, dass ein Objekt vorhanden ist. Sofern beide Umfelderfas sungsvorrichtungen basierend auf ihrer jeweiligen Auswertung zum Ergebnis ge langen, dass kein Objekt vorhanden ist oder dass ein Objekt im gemeinsamen Umfeld vorhanden ist, so wird als Ergebnis festgelegt, dass kein oder ein Objekt im gemeinsamen Umfeld vorhanden ist. If two surroundings detection devices are provided which monitor or detect a common area, it can be provided, for example, that if only one of the two surroundings detection devices detects an object, it is determined that an object is present. If, based on their respective evaluation, both environment detection devices arrive at the result that no object is present or that an object is present in the common environment, it is determined as a result that there is no or one object in the common environment.
Wenn drei Umfelderfassungsvorrichtungen einen gemeinsamen Bereich überwa chen oder erfassen, können sich auch hier diese gegenseitig hinsichtlich ihrer Auswertung überprüfen. Es können hierbei zum Beispiel folgende Fälle auftreten: Zwei der Umfelderfassungsvorrichtungen kommen basierend auf ihrer Auswer tung zum Ergebnis, dass innerhalb des gemeinsamen Umfelds ein Objekt vor handen ist, wobei die dritte Umfelderfassungsvorrichtung zum gegenteiligen Er gebnis kommt, so wird festgelegt, dass im gemeinsamen Umfeld ein Objekt vor handen ist. If three surroundings detection devices monitor or detect a common area, they can also check each other here with regard to their evaluation. The following cases can arise, for example: Based on their evaluation, two of the surroundings detection devices come to the result that an object is present within the common surroundings, with the third surroundings detection device arriving at the opposite result, so it is determined that an object is present in the common surroundings.
Sofern zwei Umfelderfassungsvorrichtungen zum Ergebnis basierend auf ihrer Auswertung gelangen, dass innerhalb des gemeinsamen Umfelds kein Objekt vorhanden ist, wohingegen die dritte Umfelderfassungsvorrichtung zum Ergebnis kommt, dass im gemeinsamen Umfeld ein Objekt vorhanden ist, so wird als Er gebnis festgelegt, dass kein Objekt im gemeinsamen Umfeld vorhanden ist. If two environment detection devices arrive at the result based on their evaluation that there is no object within the common environment, whereas the third environment detection device comes to the result that an object is present in the common environment, it is determined as a result that no object is in common Environment is present.
Sofern alle drei Umfelderfassungsvorrichtungen zum Ergebnis gelangen, dass im gemeinsamen Umfeld ein Objekt vorhanden ist, so wird als Ergebnis festgelegt, dass ein Objekt im Umfeld vorhanden ist. If all three environment detection devices arrive at the result that an object is present in the common environment, it is determined as a result that an object is present in the environment.
Sofern alle drei Umfelderfassungsvorrichtungen zum Ergebnis gelangen, dass innerhalb des gemeinsamen Umfelds kein Objekt vorhanden ist, so wird als Er gebnis festgelegt, dass kein Objekt innerhalb des gemeinsamen Umfelds vor handen ist. If all three environment detection devices arrive at the result that no object is present within the common environment, it is determined as a result that no object is present within the common environment.
Das vorstehend beschriebene Konzept im Zusammenhang mit drei Umfelderfas sungsvorrichtungen kann auf n Umfelderfassungsvorrichtungen erweitert werden, wobei n eine ungerade Zahl und größer drei ist. The concept described above in connection with three surroundings detection devices can be expanded to n surroundings detection devices, where n is an odd number and greater than three.
Das heißt also, dass es immer eine Mehrheit an Umfelderfassungsvorrichtungen geben wird, die zu einem übereinstimmenden Ergebnis basierend auf ihrer jewei ligen Auswertung gelangen. This means that there will always be a majority of surroundings detection devices that arrive at a consistent result based on their respective evaluation.
Zum Beispiel wird festgelegt, dass ein Mehrheitsergebnis das richtige Ergebnis ist. For example, it is determined that a majority result is the correct result.
Somit kann in jedem Fall eine klare Entscheidung getroffen werden, ob sich in nerhalb des gemeinsamen Bereichs ein Objekt befindet oder nicht. Fig. 6 zeigt die Infrastruktur 401 gemäß Fig. 4 unterteilt in einen ersten Bereich 601 , einen zweiten Bereich 603 und in einen n-ten Bereich 605, wobei n eine na türliche Zahl und größer-gleich zwei ist. In this way, a clear decision can be made in each case as to whether or not an object is located within the common area. FIG. 6 shows the infrastructure 401 according to FIG. 4 divided into a first area 601, a second area 603 and an n-th area 605, where n is a natural number and greater than or equal to two.
Durch vier Punkte, gekennzeichnet mit dem Bezugszeichen 607, soll symbolisch dargestellt werden, dass die Infrastruktur 401 in n Bereiche aufgeteilt werden kann. Four points, identified by the reference number 607, are intended to symbolically represent that the infrastructure 401 can be divided into n areas.
Jeder dieser Bereiche wird mittels mehrerer Umfelderfassungsvorrichtungen überwacht, wobei der Einfachheit halber für die Umfelderfassungsvorrichtungen ein gemeinsames Bezugszeichen 609 verwendet ist. Each of these areas is monitored by means of a plurality of surroundings detection devices, a common reference numeral 609 being used for the surroundings detection devices for the sake of simplicity.
Die Umfelderfassungsvorrichtungen 609 umfassen jeweils einen oder mehrere Umfeldsensoren, welche der Übersicht halber nicht gezeigt sind. The surroundings detection devices 609 each include one or more surroundings sensors, which are not shown for the sake of clarity.
Zum Beispiel sind die Umfelderfassungsvorrichtungen 609 analog zu den Umfel derfassungsvorrichtungen 403 bis 411 gemäß Fig. 4 oder gemäß der Umfelder fassungsvorrichtung 201 gemäß Fig. 2 ausgebildet. For example, the surroundings detection devices 609 are designed analogously to the surroundings detection devices 403 to 411 according to FIG. 4 or according to the surroundings detection device 201 according to FIG. 2.
Gemäß dem in Fig. 6 gezeigten Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass eine feste Anzahl an Umfelderfassungsvorrichtungen 609 die Auswertung der Um felddaten derjenigen Umfeldsensoren übernimmt, welche den ersten Bereich 601 erfassen. According to the exemplary embodiment shown in FIG. 6, it is provided that a fixed number of surroundings detection devices 609 take over the evaluation of the surroundings field data from those surroundings sensors which detect the first area 601.
Für den zweiten Bereich 603 ist vorgesehen, dass eine variable Anzahl von Um felderfassungsvorrichtungen für die Auswertung derjenigen Umfeldsensoren vor gesehen ist, welche den zweiten Bereich 630 erfassen. For the second area 603 it is provided that a variable number of surrounding field detection devices is provided for the evaluation of those surroundings sensors which detect the second area 630.
Diese variable Zahl kann zum Beispiel zu einem ersten Zeitpunkt drei betragen und zu einem späteren Zeitpunkt fünf. This variable number can, for example, be three at a first point in time and five at a later point in time.
Für den n-ten Bereich 605 kann wiederum eine feste Anzahl von Umfelderfas sungsvorrichtungen vorgesehen sein, welche die Auswertung der Umfelddaten derjenigen Umfeldsensoren übernehmen, welche den n-ten Bereich 605 überwa chen. Vorliegend beträgt die feste Anzahl fünf. In einer Ausführungsform ist die Anzahl an Umfelderfassungsvorrichtungen, wel che das Auswerten der jeweiligen Umfelddaten durchführen, im Vorfeld definiert. Im Vorfeld definiert bedeutet zum Beispiel, dass vor einem Beginn der Überwa chung die Anzahl bereits feststeht. For the nth area 605, a fixed number of surroundings detection devices can in turn be provided, which take over the evaluation of the surroundings data from those surroundings sensors which monitor the nth area 605. In the present case, the fixed number is five. In one embodiment, the number of surroundings detection devices which carry out the evaluation of the respective surroundings data is defined in advance. Defined in advance means, for example, that the number has already been determined before monitoring begins.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Anzahl im Vorfeld geschätzt oder berechnet wird. In one embodiment it is provided that the number is estimated or calculated in advance.
Zum Beispiel wird eine Anzahl von Umfelderfassungsvorrichtungen ermittelt, welche sich pro Bereich gegenseitig überprüfen. For example, a number of surroundings detection devices are determined which check each other for each area.
In einer weiteren Ausführungsform kann eine jeweilige Anzahl pro Bereich unter schiedlich sein. In a further embodiment, a respective number per area can be different.
Die Anzahl hängt zum Beispiel von einem Ergebnis einer letzten Auswertung oder von Ergebnissen von letzten Auswertungen ab. The number depends, for example, on a result of a last evaluation or on results of last evaluations.
Wenn zum Beispiel ein Gesamtergebnis aus einer letzten Auswertung knapp war, was zum Beispiel anhand von Schwellenwerten festgelegt werden kann, dann wird eine Anzahl von Umfelderfassungsvorrichtungen, welche den entspre chenden Bereich überwachen sollen, erhöht. Dies kann bei ausreichend klaren (wiederum zum Beispiel abhängig von Schwellenwerten) Gesamtergebnissen auch dazu führen, dass eine Anzahl vermindert wird. If, for example, an overall result from a last evaluation was scarce, which can be established, for example, on the basis of threshold values, then the number of surroundings detection devices which are to monitor the corresponding area is increased. If the overall results are sufficiently clear (again, for example, depending on threshold values), this can also lead to a number being reduced.
In einer weiteren Ausführungsform wird nicht nur ein Ergebnis der letzten Aus wertung, sondern auch ein Trend der letzten Auswertungen bei der Änderung der Anzahl berücksichtigt. In a further embodiment, not only a result of the last evaluation, but also a trend of the last evaluations is taken into account when the number is changed.
In einer weiteren Ausführungsform wird die Komplexität der Szene extra berech net und die Anzahl der Recheneinheiten auf dem Ergebnis festlegt. Dies kann mit den vorhandenen Sensoren / Recheneinheiten oder zusätzlichen Sensoren / Re cheneinheiten durchgeführt werden. Dabei kann dies für alle Bereiche einzeln ermittelt / berechnet werden oder auf Basis einzelner Bereiche oder mehrerer Bereiche oder aller Bereiche ermittelt werden. In a further embodiment, the complexity of the scene is calculated separately and the number of processing units is determined on the result. This can be done with the existing sensors / computing units or additional sensors / computing units. This can be determined / calculated individually for all areas or can be determined on the basis of individual areas or several areas or all areas.
Die Komplexität kann dabei u. a. zum Beispiel anhand ein oder mehrere der fol genden Kriterien (Komplexitätsparameter) definiert werden: The complexity can u. a. For example, one or more of the following criteria (complexity parameters) can be defined:
Aktuelle Daten, Current data,
Anzahl der aktuellen Kraftfahrzeuge und / oder AVP („automated valet parking“ (automatisches Parken)-Kraftfahrzeuge, Number of current vehicles and / or AVP (automated valet parking) vehicles,
Anzahl von aktuell vorhandenen anderen Verkehrsteilnehmern, Number of currently existing other road users,
Umgebungsbedingungen (z.B. Wetter, Lichtverhältnisse; ggf. muss aufgrund von schlechter Sicht mehr berechnet werden), Ambient conditions (e.g. weather, lighting conditions; possibly more must be calculated due to poor visibility),
Performance der Infrastruktur, z. B. der Umfelderfassungsvorrichtungen (Zum Beispiel wird berücksichtigt, wie viele parallele Berechnungen eine Umfelderfas sungsvorrichtung berechnen kann.), Infrastructure performance, e.g. B. the environment detection devices (for example, it takes into account how many parallel calculations a surrounding detection device can calculate),
aktuelle Sicherheitsanforderungen bezogen auf„Safety“ (aktuelle Sicherheitsan forderung bezogen auf ein sicheres zumindest teilautomatisiertes Führen eines Kraftfahrzeugs) (aktuelle Sicherheitsanforderungen umfassen zum Beispiel bzw. sind zum Beispiel: Anzahl von redundanten Berechnungen, Umfang der Ergeb nisse von redundanten Berechnungen (Zum Beispiel wird die Frage berücksich tigt, wie mit unterschiedlichen Ergebnissen umgegangen wird. Bei unterschiedli chen Ergebnissen müssen zum Beispiel zusätzliche Berechnungen durchgeführt werden, beispielsweise müssen Berechnungen wiederholt werden), Sicherheits abstände zwischen Kraftfahrzeugen als Vorgaben, ...), was einen Einfluss auf die erforderliche Rechenleistung haben kann, Current safety requirements related to "Safety" (current safety requirements related to safe, at least partially automated driving of a motor vehicle) (current safety requirements include or are, for example: number of redundant calculations, scope of the results of redundant calculations (for example, the Question takes into account how different results are dealt with. If the results differ, additional calculations must be carried out, for example calculations must be repeated), safety distances between vehicles as specifications, ...), which have an impact on the required computing power can,
Aktuelle Sicherheitsanforderungen bezogen auf„Security“ (aktuelle Sicherheits anforderung bezogen auf ein sicheres Verarbeiten der Umfelddaten) (z.B.„Ha ckersicherheit“, neue Abwehrmechanismen, ...) mit Einfluss auf die erforderliche Rechenleistung Current security requirements related to "Security" (current security requirements related to the secure processing of the surrounding data) (e.g. "Hacker security", new defense mechanisms, ...) with an influence on the required computing power
Geschätzte Daten (aus historischen Daten prädiziert; z.B., für einen bestimmten Wochentag, zum Beispiel für montags morgens, Urlaubszeit, ...), Estimated data (predicted from historical data; e.g., for a certain day of the week, e.g. for Monday mornings, vacation time, ...),
Mindestens alle obigen Daten prädiziert In einer weiteren Variante können auf den lokalen Rechnern noch weitere Funk tionen, z. B. Pfadplanung für die AVP Kraftahrzeuge, ausgeführt / berechnet werden. In einer weiteren Ausführungsform zudem auch in redundanter Weise, um Er gebnisse zu vergleichen. Predicts at least all of the above data In a further variant, other functions such. B. Path planning for the AVP motor vehicles, executed / calculated. In a further embodiment also in a redundant manner in order to compare results.

Claims

Ansprüche Expectations
1. Verfahren zum Überwachen einer Infrastruktur (401) unter Verwendung von zumindest zwei innerhalb der Infrastruktur (401) angeordneten, jeweils einen Umfeldsensor (203) umfassenden Umfelderfassungsvorrichtungen (201 , 403, 405, 407, 409, 411), wobei die Umfeldsensoren (203) jeweils ihr Umfeld erfassen (101 , 105), um auf der Erfassung basierende Umfelddaten zu ermitteln (103,1. A method for monitoring an infrastructure (401) using at least two environment detection devices (201, 403, 405, 407, 409, 411) arranged within the infrastructure (401) and each comprising an environment sensor (203), the environment sensors (203 ) each record their environment (101, 105) in order to determine environment data based on the recording (103,
107), wobei die jeweiligen Umfelddaten der Umfeldsensoren (203) mittels zumin dest einer der Umfelderfassungsvorrichtungen (201 , 403, 405, 407, 409, 411) ausgewertet (109) werden. 107), the respective environment data of the environment sensors (203) being evaluated (109) by means of at least one of the environment detection devices (201, 403, 405, 407, 409, 411).
2. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei n Umfelderfassungsvorrichtungen (201 , 403, 405, 407, 409, 411) die jeweiligen Umfelddaten unabhängig voneinander auswerten mit n größer oder größer-gleich zwei, wobei sich die n Umfelderfas sungsvorrichtungen (201 , 403, 405, 407, 409, 411) bezüglich ihrer jeweiligen Auswertung gegenseitig überprüfen. 2. The method according to claim 1, wherein n environment detection devices (201, 403, 405, 407, 409, 411) evaluate the respective environment data independently of one another with n greater than or greater than or equal to two, wherein the n environment detection devices (201, 403, 405 , 407, 409, 411) check each other with regard to their respective evaluation.
3. Verfahren nach Anspruch 2, wobei n eine ungerade Zahl und größer oder grö ßer-gleich drei ist. 3. The method of claim 2, wherein n is an odd number and greater than or greater than or equal to three.
4. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei vor oder nach einem Beginn der Überwachung eine Anzahl an Umfelderfassungsvorrichtungen (201 , 403, 405, 407, 409, 411) ermittelt wird, welche das Auswerten der jeweiligen Um felddaten durchführen sollen, wobei die der ermittelten Anzahl entsprechenden Umfelderfassungsvorrichtungen (201 , 403, 405, 407, 409, 411) die jeweiligen Umfelddaten auswerten. 4. The method according to any one of the preceding claims, wherein before or after a start of the monitoring a number of surroundings detection devices (201, 403, 405, 407, 409, 411) is determined, which are to perform the evaluation of the respective surrounding field data, the The determined number of corresponding surroundings detection devices (201, 403, 405, 407, 409, 411) evaluate the respective surroundings data.
5. Verfahren nach Anspruch 4, wobei das Ermitteln ein Schätzen der Anzahl um fasst. 5. The method of claim 4, wherein the determining comprises estimating the number.
6. Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, wobei für unterschiedliche Bereiche (505, 601 , 603, 605) der Infrastruktur (401) jeweils eine eigene Anzahl an Umfelderfas sungsvorrichtungen (201 , 403, 405, 407, 409, 411) ermittelt wird. 6. The method according to claim 4 or 5, wherein for different areas (505, 601, 603, 605) of the infrastructure (401) a separate number of Umfeldfas sungsvorrichtungen (201, 403, 405, 407, 409, 411) is determined.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 6, wobei nach Beginn der Überwa chung die ermittelte Anzahl abhängig von den jeweiligen Auswertungen der Um felderfassungsvorrichtungen (201 , 403, 405, 407, 409, 411) geändert wird. 7. The method according to any one of claims 4 to 6, wherein after the start of the monitoring, the determined number is changed depending on the respective evaluations of the field detection devices (201, 403, 405, 407, 409, 411).
8. Verfahren nach Anspruch 7, wobei die jeweiligen Auswertungen über die Zeit analysiert werden, wobei nach Beginn der Überwachung die ermittelte Anzahl abhängig von den Analysen geändert wird. 8. The method according to claim 7, wherein the respective evaluations are analyzed over time, after the start of the monitoring, the determined number is changed depending on the analyzes.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 8, wobei basierend auf den jeweili gen Umfelddaten ein Komplexitätsmaß ermittelt wird, welches eine Komplexität einer dem erfassten Umfeld entsprechenden Szene angibt, wobei nach Beginn der Überwachung die ermittelte Anzahl abhängig von dem ermittelten Komplexi tätsmaß geändert wird. 9. The method according to any one of claims 4 to 8, wherein a complexity measure is determined based on the respective environment data, which indicates a complexity of a scene corresponding to the captured environment, wherein after the beginning of the monitoring, the determined number is changed depending on the determined complexity measure .
10. Verfahren nach Anspruch 9, wobei das Komplexitätsmaß basierend auf ei nem oder mehreren Komplexitätsparametern ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Komplexitätsparametern ermittelt wird, wobei ein Komplexitätspara meter insbesondere ein geschätzter Komplexitätsparameter ist: Anzahl von aktu ell in der Infrastruktur (401) sich befindenden Kraftfahrzeugen (417), Anzahl von aktuell in der Infrastruktur (401) zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahr zeugen (417), Anzahl von aktuell in der Infrastruktur (401) sich befindenden Ver kehrsteilnehmern außer Kraftfahrzeuge (417), Umfeldparameter, insbesondere Wetterdaten, Lichtdaten, Sichtdaten, Performanceparameter eines Umfeld sensors (203), aktuelle Sicherheitsanforderung bezogen auf ein sicheres zumin dest teilautomatisiertes Führen eines Kraftfahrzeugs (417), aktuelle Sicherheits anforderung bezogen auf ein sicheres Verarbeiten der Umfelddaten. 10. The method according to claim 9, wherein the complexity measure is determined based on one or more complexity parameters selected from the following group of complexity parameters, wherein a complexity parameter is in particular an estimated complexity parameter: number of vehicles currently in the infrastructure (401) (417), number of vehicles currently in the infrastructure (401) at least partially automated (417), number of road users currently in the infrastructure (401) other than motor vehicles (417), environmental parameters, in particular weather data, light data, visual data, Performance parameters of an environment sensor (203), current safety requirements related to safe, at least partially automated driving of a motor vehicle (417), current safety requirements related to safe processing of the environment data.
11. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei mittels zumindest einer der Umfelderfassungsvorrichtungen (201 , 403, 405, 407, 409, 411) über das Auswerten der Umfelddaten hinaus zumindest eine weitere Funktion, insbe- sondere eine Pfadplanung, für ein zumindest teilautomatisiertes Führen eines Kraftfahrzeugs (417) ausgeführt wird. 11. The method according to any one of the preceding claims, wherein by means of at least one of the surroundings detection devices (201, 403, 405, 407, 409, 411) beyond the evaluation of the surroundings data, at least one further function, in particular special path planning is carried out for at least partially automated driving of a motor vehicle (417).
12. Verfahren nach Anspruch 11 , wobei mehrere Umfelderfassungsvorrichtungen (201 , 403, 405, 407, 409, 411) die zumindest eine weitere Funktion ausführen, wobei sich die mehreren Umfelderfassungsvorrichtungen (201 , 403, 405, 407, 409, 411) bezüglich der Ausführung der zumindest einen weiteren Funktion ge genseitig überprüfen. 12. The method according to claim 11, wherein a plurality of surroundings detection devices (201, 403, 405, 407, 409, 411) perform the at least one further function, wherein the plurality of surroundings detection devices (201, 403, 405, 407, 409, 411) with respect to the Check execution of the at least one other function mutually.
13. Umfelderfassungsvorrichtung (201 , 403, 405, 407, 409, 411), umfassend ei nen Umfeldsensor (203), wobei die Umfelderfassungsvorrichtung (201 , 403, 405, 407, 409, 411) eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach einem der vor herigen Ansprüche auszuführen. 13. Environment detection device (201, 403, 405, 407, 409, 411), comprising an environment sensor (203), the environment detection device (201, 403, 405, 407, 409, 411) being set up, all steps of the method according to a to execute the previous claims.
14. Computerprogramm (303), umfassend Befehle, die bei Ausführung des14. Computer program (303) comprising instructions that are generated when the
Computerprogramms (303) durch einen Computer diesen veranlassen, ein Ver fahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 12 auszuführen. Computer program (303) causing a computer to execute a method according to one of claims 1 to 12.
15. Maschinenlesbares Speichermedium (301), auf dem das Computerprogramm (303) nach Anspruch 14 gespeichert ist. 15. Machine-readable storage medium (301) on which the computer program (303) according to claim 14 is stored.
PCT/EP2020/060141 2019-05-20 2020-04-09 Method for monitoring an infrastructure WO2020233902A1 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP20719966.2A EP3973443A1 (en) 2019-05-20 2020-04-09 Method for monitoring an infrastructure
CN202080037914.9A CN113874871A (en) 2019-05-20 2020-04-09 Method for monitoring an infrastructure

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102019207344.1 2019-05-20
DE102019207344.1A DE102019207344A1 (en) 2019-05-20 2019-05-20 Method for monitoring an infrastructure

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2020233902A1 true WO2020233902A1 (en) 2020-11-26

Family

ID=70295099

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2020/060141 WO2020233902A1 (en) 2019-05-20 2020-04-09 Method for monitoring an infrastructure

Country Status (4)

Country Link
EP (1) EP3973443A1 (en)
CN (1) CN113874871A (en)
DE (1) DE102019207344A1 (en)
WO (1) WO2020233902A1 (en)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102020213661A1 (en) 2020-10-30 2022-05-05 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Method for analyzing the surroundings of a motor vehicle

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102015222934A1 (en) * 2015-11-20 2017-05-24 Robert Bosch Gmbh Controlling a motor vehicle
DE102016212195A1 (en) * 2016-07-05 2018-01-11 Robert Bosch Gmbh Method for performing an automatic intervention in the vehicle guidance of a vehicle
DE102016223185A1 (en) * 2016-11-23 2018-05-24 Robert Bosch Gmbh Method and system for detecting a raised object located within a parking lot

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2858039B1 (en) * 2013-07-25 2017-11-08 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Method for automatically control of the entry of a road vehicle into a controlled stretch of road, control system and on-board system for the same, and computer program
DE102016202862A1 (en) * 2016-02-24 2017-08-24 Robert Bosch Gmbh System and method for detecting an occupancy state of a defined parking area of a parking lot and parking lot

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102015222934A1 (en) * 2015-11-20 2017-05-24 Robert Bosch Gmbh Controlling a motor vehicle
DE102016212195A1 (en) * 2016-07-05 2018-01-11 Robert Bosch Gmbh Method for performing an automatic intervention in the vehicle guidance of a vehicle
DE102016223185A1 (en) * 2016-11-23 2018-05-24 Robert Bosch Gmbh Method and system for detecting a raised object located within a parking lot

Also Published As

Publication number Publication date
DE102019207344A1 (en) 2020-11-26
CN113874871A (en) 2021-12-31
EP3973443A1 (en) 2022-03-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3181422B1 (en) Method and system for automatically guiding a follow vehicle with a scout vehicle
EP2591969A1 (en) Method for operating a vehicle system of a motor vehicle and motor vehicle
WO2015149971A1 (en) Method for analysing a traffic situation in an area surrounding a vehicle
WO2020200792A1 (en) Method for checking a surroundings detection sensor of a vehicle and method for operating a vehicle
DE102014210485A1 (en) Method and device for monitoring a system of a vehicle providing an at least partially automated driving function
DE102009046913A1 (en) Method for detecting fatigue of driver of e.g. lorry during driving, involves evaluating information about steering movement and surrounding information for determining whether information about steering movement indicates fatigue of driver
DE102009046230A1 (en) Collision monitoring for a motor vehicle
DE102011005844A1 (en) Method for automatic controlling of vehicle, involves processing transverse movement of vehicle by decision tree and processing longitudinal movement of vehicle by another decision tree
DE102018203063A1 (en) Collision risk-prediction unit
DE102019002790A1 (en) Method for predicting a traffic situation for a vehicle
DE102019105739A1 (en) Method for at least partially automated driving of a motor vehicle
DE102019214420A1 (en) Method for at least assisted crossing of a junction by a motor vehicle
WO2020126447A1 (en) Method and system for providing environmental data
WO2020233902A1 (en) Method for monitoring an infrastructure
WO2020233901A1 (en) Concept for data processing for an at least partially automated guidance of a motor vehicle
WO2020254063A1 (en) Method for the at least partly automated guidance of a motor vehicle
EP4035138A1 (en) Method for the at least assisted merging of a motor vehicle into a traffic lane
DE102019214443A1 (en) Method for at least assisted driving through a roundabout by a motor vehicle
DE19601831A1 (en) Identifying relevant objects for distance regulation of motor vehicle
DE102020106283B3 (en) Motor vehicle and method for operating a motor vehicle
WO2022090015A1 (en) Method for analyzing the surroundings of a motor vehicle
EP4288953A1 (en) Device for assisting a motor vehicle with support from an infrastructure
DE102014212380A1 (en) Method and device for operating a vehicle
EP3866135B1 (en) Method for controlling a light signal system
DE102016004292A1 (en) Method for operating a vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 20719966

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2020719966

Country of ref document: EP

Effective date: 20211220