DE102020106283B3 - Motor vehicle and method for operating a motor vehicle - Google Patents

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Abstract

Kraftfahrzeug mit einer Steuereinrichtung (2), die dazu eingerichtet ist, sowohl in einem ersten Betriebsmodus (18) als auch in einem zweiten Betriebsmodus (19) wenigstens ein Fahrzeugsystem (3, 4, 5) des Kraftfahrzeugs (1) anzusteuern, um in einen Fahrbetrieb einzugreifen oder das Kraftfahrzeug (1) zumindest teilautomatisiert zu führen, wobei im zweiten Betriebsmodus (19) ein höherer Automatisierungsgrad erreicht wird als im ersten Betriebsmodus (18), wobei die Steuereinrichtung (2) derart eingerichtet ist, das ein Wechsel in den zweiten Betriebsmodus (19) nur dann möglich ist, wenn ein Freigabeparameter (7) der Steuereinrichtung auf einen Freigabewert (17) gesetzt ist, wobei bei Erfüllung einer Rückstufungsbedingung (6) der Freigabeparameter (7) dauerhaft auf einen Sperrwert (8) gesetzt wird, wonach ein erneutes Setzen des Freigabeparameters (7) auf den Freigabewert (17) nicht oder nur durch eine fahrzeugexterne Einrichtung (15) möglich ist.Motor vehicle with a control device (2) which is set up to control at least one vehicle system (3, 4, 5) of the motor vehicle (1) both in a first operating mode (18) and in a second operating mode (19) in order to switch to a To intervene driving operation or to drive the motor vehicle (1) at least partially automatically, a higher degree of automation being achieved in the second operating mode (19) than in the first operating mode (18), the control device (2) being set up in such a way that a change to the second operating mode (19) is only possible if a release parameter (7) of the control device is set to a release value (17), with the release parameter (7) being permanently set to a blocking value (8) when a downgrade condition (6) is met, after which a resetting the release parameter (7) to the release value (17) is not possible or only possible by a device (15) external to the vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit einer Steuereinrichtung, die dazu eingerichtet ist, sowohl in einem ersten Betriebsmodus als auch in einem zweiten Betriebsmodus wenigstens ein Fahrzeugsystem des Kraftfahrzeugs anzusteuern, um in einen Fahrbetrieb einzugreifen oder das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisieret zu führen, wobei im zweiten Betriebsmodus ein höherer Automatisierungsgrad erreicht wird als im ersten Betriebsmodus, wobei die Steuereinrichtung derart eingerichtet ist, das ein Wechsel in den zweiten Betriebsmodus nur dann möglich ist, wenn ein Freigabeparameter der Steuereinrichtung auf einen Freigabewert gesetzt ist. Daneben betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs.The invention relates to a motor vehicle with a control device which is set up to control at least one vehicle system of the motor vehicle both in a first operating mode and in a second operating mode in order to intervene in a driving mode or to guide the motor vehicle at least partially automatically, with a A higher degree of automation is achieved than in the first operating mode, the control device being set up in such a way that a change to the second operating mode is only possible if a release parameter of the control device is set to a release value. The invention also relates to a method for operating a motor vehicle.

Beim automatisierten Fahren werden zumindest einige Fahraufgaben von einem menschlichen Fahrer auf ein fahrzeugseitiges System übertragen. Im einfachsten Fall kann hierbei ausschließlich eine Fahrer-Assistenz erfolgen, bei der spezifische Aufgaben, beispielsweise ein Lenken zum Spurhalten oder ein Beschleunigen bzw. Bremsen zur Geschwindigkeits- bzw. Abstandsregelung, automatisiert durchgeführt werden. Verbleibende Aspekte der Fahrzeugführung verbleiben beim Fahrer, der den Fahrbetrieb auch durchgehend überwacht und verantwortet. Eine solche Fahrerassistenz wird gemäß der SAE J3016-Norm bzw. der Einteilung der Bundesanstalt für Straßenwesen auch als Autonomiestufe 1 bezeichnet. Bei einer Teilautomation bzw. in der Autonomiestufe 2 wird sowohl die Längs- als auch die Querführung des Kraftfahrzeugs in einer bestimmten Fahrsituation vom System übernommen, während der Fahrbetrieb jedoch weiterhin vom Fahrer überwacht und verantwortet wird. In automated driving, at least some driving tasks are transferred from a human driver to a system on the vehicle. In the simplest case, only driver assistance can take place here, in which specific tasks, for example steering to keep in lane or acceleration or braking for speed or distance control, are carried out automatically. Remaining aspects of driving the vehicle remain with the driver, who also continuously monitors and is responsible for driving operations. Such driver assistance is also known as an autonomy level according to the SAE J3016 standard or the classification of the Federal Highway Research Institute 1 designated. With partial automation or in the autonomy level 2 Both the longitudinal and the lateral guidance of the motor vehicle are taken over by the system in a certain driving situation, while the driver continues to monitor and take responsibility for the driving operation.

Technisch sind mittlerweile auch höhere Automatisierungsgrade implementierbar bzw. befinden sich in der Entwicklung. Wesentlicher Unterschied zu den bislang diskutierten Autonomiestufen ist hierbei, dass der Fahrer den Fahrbetrieb nicht notwendigerweise durchgehend überwachen muss bzw. dass im Extremfall überhaupt kein Fahrer vorhanden ist und dass Fahrzeug vollständig automatisiert fährt. Dies erfordert jedoch, dass das Fahrzeugsystem und somit beispielsweise der Fahrzeughersteller oder ein anderer für das Fahrzeugsystem verantwortlicher, den Fahrbetrieb während eines solchen Betriebs verantwortet.Technically, higher degrees of automation can now also be implemented or are in development. The main difference to the autonomy levels discussed so far is that the driver does not necessarily have to continuously monitor the driving operation or that, in extreme cases, there is no driver at all and that the vehicle drives completely automatically. However, this requires that the vehicle system and thus, for example, the vehicle manufacturer or someone else responsible for the vehicle system, is responsible for the driving operation during such an operation.

Um dieser Verantwortung gerecht zu werden, ist es beispielsweise aus der Druckschrift DE 10 2011 015 130 A1 bekannt, Fehler bzw. Umgebungsbedingungen, die eine zuverlässige Weiternutzung der Automatisierung stören können, zu erkennen und in diesem Fall einen Fahrer zur Rückübernahme des Fahrbetriebs aufzufordern bzw. das Fahrzeug in einen sicheren Zustand zu manövrieren, falls eine solche Rückübernahme nicht erfolgt. Eine solches Vorgehen führt jedoch dazu, dass bereits relativ kleine Fehler, beispielsweise bereits eine geringfügige Sensoralterung und eine hieraus resultierende Verschlechterung der Qualität der Sensordaten, dazu führen können, dass ein entsprechendes Assistenzsystem letztlich unbenutzbar wird. Ähnliche Probleme können beispielsweise auftreten, wenn sich aufgrund einer veränderten Rechtslage oder aus anderen Gründen die Anforderungen, die ein Fahrzeugsystem zur Führung des Fahrzeugs auf höheren Autonomiestufen erfüllen muss, verändern oder Ähnliches. In diesem Fall ist die relativ aufwendige Hard- und Software zur Führung des Kraftfahrzeugs auf höheren Autonomiestufen letztlich nutzlos, was zu Akzeptanzproblemen bei Nutzern bzw. einem plötzlichen Wertverlust des Fahrzeugsystems und somit auch des Gesamtfahrzeugs führen kann.In order to meet this responsibility, it is, for example, from the publication DE 10 2011 015 130 A1 known to detect errors or environmental conditions that can interfere with reliable continued use of the automation and, in this case, to request a driver to take back the driving operation or to maneuver the vehicle into a safe state if such a return does not take place. However, such a procedure means that even relatively small errors, for example even slight sensor aging and a resulting deterioration in the quality of the sensor data, can ultimately lead to a corresponding assistance system ultimately becoming unusable. Similar problems can arise, for example, if, due to a changed legal situation or for other reasons, the requirements that a vehicle system must meet for driving the vehicle at higher autonomy levels change or the like. In this case, the relatively complex hardware and software for driving the motor vehicle at higher levels of autonomy is ultimately useless, which can lead to acceptance problems among users or a sudden loss in value of the vehicle system and thus also of the entire vehicle.

Die Druckschrift DE 10 2014 014 120 A1 schlägt ein Verfahren zum autonomen Betreiben eines Fahrzeugs vor, in dem der autonome Betrieb des Fahrzeugs nur dann zugelassen wird, wenn für eine vorausliegende Fahrstrecke wenigstens eine Bedingung erfüllt ist. Unter anderem kann geprüft werden, ob alle Systeme des Fahrzeugs, die zum autonomen Betrieb erforderlich sind, fehlerfrei arbeiten.The pamphlet DE 10 2014 014 120 A1 proposes a method for autonomous operation of a vehicle in which the autonomous operation of the vehicle is only permitted if at least one condition is met for a route ahead. Among other things, it can be checked whether all of the vehicle's systems that are required for autonomous operation are working properly.

In dem Verfahren zum Betrieb einer Antriebseinrichtung gemäß der Druckschrift DE 10 2017 222 287 A1 kann die Freigabe eines beschränkten Betriebsmodus von dem Empfang einer Freigabenachricht von einer fahrzeugexternen Einrichtung abhängen. Durch eine Freigabenachricht können auch mehrere Nutzungen bzw. eine Nutzung für ein bestimmtes Zeitintervall freigegeben werden. Durch Empfang einer Sperrnachricht kann der beschränkte Betriebsmodus dauerhaft oder bis zum Empfang einer Freigabenachricht gesperrt werden.In the method for operating a drive device according to the document DE 10 2017 222 287 A1 For example, the release of a restricted operating mode may depend on the receipt of a release message from a device external to the vehicle. A release message can also be used to release several uses or one use for a specific time interval. By receiving a blocking message, the restricted operating mode can be blocked permanently or until a release message is received.

Die Druckschrift DE 10 2017 202 834 A1 schlägt vor, eine Aktivierung eines zumindest teilautonomen Fahrmodus nur bei Erfassung eines berechtigten Kraftfahrzeuginsassen oder bei Empfang eines durch ein fahrzeugexternes Berechtigungsgerät gesendeten Freigabesignals zuzulassen.The pamphlet DE 10 2017 202 834 A1 proposes that an at least partially autonomous driving mode be activated only when an authorized motor vehicle occupant is detected or when a release signal sent by an authorization device external to the vehicle is received.

Der Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, ein demgegenüber verbessertes Kraftfahrzeug anzugeben, bei dem insbesondere die erwähnten Akzeptanzprobleme bzw. der erwähnte Wertverlust reduziert oder sogar vermieden werden können.The invention is thus based on the object of specifying a motor vehicle which is improved in comparison and in which in particular the mentioned acceptance problems or the mentioned loss of value can be reduced or even avoided.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Kraftfahrzeug der eingangs genannten Art gelöst, wobei bei Erfüllung einer Rückstufungsbedingung der Freigabeparameter dauerhaft auf einen Sperrwert gesetzt wird, wonach ein erneutes Setzen des Freigabeparameters auf den Freigabewert nicht oder nur durch eine fahrzeugexterne Einrichtung möglich ist, wobei die Steuereinrichtung dazu eingerichtet ist, in wenigstens einer ersten Betriebssituation des Kraftfahrzeugs sowohl in dem ersten Betriebsmodus als auch in dem zweiten Betriebsmodus das Fahrzeugsystem auf gleiche Weise anzusteuern.The object is achieved according to the invention by a motor vehicle of the type mentioned at the outset, the release parameter being permanently set to a blocking value when a downgrading condition is met, after which the release parameter is not or only set again to the release value is possible by a device external to the vehicle, the control device being set up to control the vehicle system in the same way in at least one first operating situation of the motor vehicle both in the first operating mode and in the second operating mode.

Es wird somit vorgeschlagen, die gleiche Steuereinrichtung und somit zumindest teilweise die gleiche Hard- bzw. Software in unterschiedlichen Betriebsmodi der Steuereinrichtung zur Implementierung unterschiedlicher Automatisierungsgrade zu nutzen. Ist die Rückstufungsbedingung erfüllt, beispielsweise da sich die rechtlichen Anforderungen an ein Kraftfahrzeug, das einen bestimmten Automatisierungsgrad implementieren soll, verändern, wird der zweite Betriebsmodus durch Setzen des Freigabeparameters auf den Sperrwert, also einen von dem Freigabewert unterschiedlichen Wert, gesperrt. Dennoch kann die Steuereinrichtung weiterhin genutzt werden, um im ersten Betriebsmodus in den Fahrbetrieb einzugreifen bzw. das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert zu führen.It is therefore proposed to use the same control device and thus at least partially the same hardware or software in different operating modes of the control device to implement different degrees of automation. If the downgrade condition is met, for example because the legal requirements for a motor vehicle that is to implement a certain degree of automation change, the second operating mode is blocked by setting the release parameter to the blocking value, i.e. a value different from the release value. Nevertheless, the control device can still be used to intervene in the driving mode in the first operating mode or to control the motor vehicle at least partially automatically.

Wie später noch genauer erläutert werden wird, können der erste und der zweite Betriebsmodus zumindest in einigen Fahrsituationen gleiche bzw. vergleichbare Funktionen implementieren. Somit kann ein großer Teil der Hard- und Software, die zur Implementierung des zweiten Betriebsmodus erforderlich ist, auch dann weiterverwendet werden, wenn dieser aufgrund des Setzens des Freigabeparameters auf den Sperrwert gesperrt ist. Die unterschiedlichen Automatisierungsgrade und somit der erste und zweite Betriebsmodus können sich insbesondere darin unterscheiden, inwieweit eine Überwachung des Fahrbetriebs durch einen Fahrer erforderlich ist bzw. darin, in welchen Betriebssituationen eine weitere automatisierte Führung ohne eine Rückübergabe an den Fahrer möglich ist bzw. innerhalb welcher Zeiträume ein Fahrer auf Systemanfragen reagieren muss. Somit können beispielsweise in Betriebssituationen des Kraftfahrzeugs, in denen sowohl im ersten als auch im zweiten Betriebsmodus der Betrieb des Kraftfahrzeugs vollständig unter Verantwortung der Steuereinrichtung, also ohne dass eine Aufmerksamkeit des Fahrers erforderlich ist, erfolgt, die gleichen Algorithmen zur Ermittlung der Steuersignale für das wenigstens eine Fahrzeugsystem genutzt werden. Der erste und der zweite Betriebsmodus können sich somit beispielsweise bezüglich Betriebssituationen unterscheiden, bei denen im ersten Betriebsmodus eine Überwachung des Fahrbetriebs durch den Fahrer erforderlich ist bzw. dieser, insbesondere nach Ablauf eines bestimmten Rückübergabeintervalls, selbst in den Fahrbetrieb eingreifen muss, beispielsweise die Fahrzeugführung wieder komplett übernehmen muss, während im zweiten Betriebsmodus weiterhin eine Führung ohne Überwachung durch einen Fahrer möglich ist. Somit kann im zweiten Betriebsmodus zumindest ein Großteil der zur Implementierung des ersten Betriebsmodus erforderlichen Hard- und Software weitergenutzt werden.As will be explained in more detail later, the first and the second operating mode can implement the same or comparable functions at least in some driving situations. A large part of the hardware and software that is required to implement the second operating mode can thus continue to be used even if this is blocked due to the setting of the release parameter to the blocking value. The different degrees of automation and thus the first and second operating modes can differ, in particular, in the extent to which a driver needs to monitor the driving operation or in which operating situations further automated guidance is possible without handing it back to the driver or within which time periods a driver has to respond to system requests. Thus, for example, in operating situations of the motor vehicle in which the motor vehicle is operated completely under the responsibility of the control device in both the first and the second operating mode, i.e. without the driver requiring attention, the same algorithms can be used to determine the control signals for the at least a vehicle system can be used. The first and the second operating mode can thus differ, for example, with regard to operating situations in which the driver needs to monitor the driving operation in the first operating mode or the driver has to intervene in the driving operation himself, in particular after a certain return interval has expired, for example driving the vehicle again must take over completely, while in the second operating mode guidance is still possible without being monitored by a driver. Thus, in the second operating mode, at least a large part of the hardware and software required to implement the first operating mode can continue to be used.

Alternativ sind auch Anwendungsfälle denkbar, in denen nur ein geringerer Überlapp zwischen erstem und zweitem Betriebsmodus besteht, wobei jedoch weiterhin Hard- und/oder Softwarekomponenten, die im ersten Betriebsmodus genutzt werden, nach dessen Blockierung durch setzen des Freigabeparameters auf den Sperrwert weitergenutzt werden können, um das Kraftfahrzeug im zweiten Betriebsmodus zu betreiben.Alternatively, use cases are also conceivable in which there is only a slight overlap between the first and second operating mode, although hardware and / or software components that are used in the first operating mode can continue to be used after it has been blocked by setting the enable parameter to the blocking value, to operate the motor vehicle in the second operating mode.

Der erste und zweite Betriebsmodus können insbesondere unterschiedliche Autonomiestufen implementieren, von denen eingangs bereits die Autonomiestufen 1 und 2 sowie allgemein höhere Autonomiestufen diskutiert wurden. Bei den höheren Autonomiestufen, bei denen der Fahrer seine Aufmerksamkeit zumindest vorübergehend vom Fahrbetrieb abwenden kann, handelt es sich um die bedingte Automation auf Autonomiestufe 3, die hohe Automation auf Autonomiestufe 4 und die volle Automation auf Autonomiestufe 5. Hierbei geht die bedingte Automation davon aus, dass ein menschlicher Fahrer auf Anfragen des Systems angemessen innerhalb einer bestimmten Reaktionszeit reagieren wird. Aktuell wird für Systeme auf Autonomiestufe 3 gefordert, dass der Fahrer spätestens 10 Sekunden nach einer Aufforderung die Fahrzeugführung wieder übernimmt. Die Automatisierung ist bei der bedingten Automation zudem nur für bestimmte Fahrsituationen vorgesehen.The first and second operating modes can in particular implement different levels of autonomy, of which the levels of autonomy are already implemented at the beginning 1 and 2 and generally higher levels of autonomy were discussed. The higher levels of autonomy, at which the driver can at least temporarily turn his attention away from driving, are conditional automation at the level of autonomy 3 , the high automation at the autonomy level 4th and full automation at the autonomy level 5 . The conditional automation assumes that a human driver will react appropriately to requests from the system within a certain reaction time. Currently, systems at the autonomy level 3 demanded that the driver take over driving again no later than 10 seconds after being requested to do so. In the case of conditional automation, automation is only intended for certain driving situations.

Bei der hohen Automation wird hingegen gefordert, dass das Fahrzeug auch dann angemessen reagiert, also insbesondere in einen sicheren Zustand versetzt wird, beispielsweise robust anhalten kann, wenn der Fahrer auf Anfragen des Systems nicht angemessen reagiert. Bei der vollen Automation soll eine automatisierte Führung in allen Fahrsituationen möglich sein. Zudem wird gefordert, dass alle Fahraufgaben durch das System bewältigt werden können, die auch von einem menschlichen Fahrer bewältigt werden können. Somit kann bei einer vollen Automation insbesondere eine Fahrt ohne Fahrer erfolgen.In the case of high automation, on the other hand, it is required that the vehicle also reacts appropriately, i.e., in particular, is placed in a safe state, for example, can stop robustly if the driver does not react appropriately to queries from the system. With full automation, automated guidance should be possible in all driving situations. In addition, it is required that the system can handle all driving tasks that can also be handled by a human driver. In this way, with full automation, it is particularly possible to drive without a driver.

Der Unterschied im Automatisierungsgrad zwischen dem ersten und dem zweiten Betriebsmodus kann jedoch beispielsweise auch geringer sein als der Unterschied zwischen den oben beschriebenen Autonomiestufen. Beispielsweise können sich der erste und der zweite Betriebsmodus bezüglich der Zeit unterscheiden, die dem Fahrer zur Verfügung steht, nach einer entsprechenden Aufforderung die Führung des Kraftfahrzeugs wieder selbst zu übernehmen. Ergänzend oder alternativ kann der zweite Betriebsmodus eine Automatisierung auch in Betriebssituationen erlauben, also beispielsweise auch bei Lichtverhältnissen, beim Befahren eines Straßentyps oder bei Geschwindigkeiten, die im zweiten Betriebsmodus eine Übernahme der Fahrzeugführung durch den Fahrer erfordern würden. Weitere mögliche Unterschiede bezüglich des Automatisierungsgrades werden später noch detailliert diskutiert.However, the difference in the degree of automation between the first and the second operating mode can, for example, also be less than the difference between the autonomy levels described above. For example, the first and the second operating mode can differ with regard to the time available to the driver to take over the control of the motor vehicle himself again after a corresponding request. In addition or as an alternative, the second operating mode can also be automated in Allow operating situations, for example also in light conditions, when driving on a type of road or at speeds that would require the driver to take over the vehicle control in the second operating mode. Further possible differences with regard to the degree of automation will be discussed in detail later.

Die Fahrzeugexterne Einrichtung kann allgemein eine Einrichtung sein, die separat von dem Kraftfahrzeug ausgebildet ist. Beispielsweise kann die Kommunikation zwischen dem Kraftfahrzeug und der fahrzeugexternen Einrichtung drahtlos erfolgen. Es ist jedoch auch möglich, dass die fahrzeugexterne Einrichtung vorübergehend an einer entsprechenden Schnittstelle des Kraftfahrzeugs angeschlossen wird, beispielsweise im Rahmen der Wartung des Kraftfahrzeugs. Bei der fahrzeugexternen Einrichtung kann es sich beispielsweise um ein Gerät zur Fahrzeugdiagnose handeln. Beispielsweise kann das Setzen des Freigabeparameters auf den Freigabewert dazu dienen, nach einer Wartung oder Aufrüstung des Kraftfahrzeugs, die eine Nutzung im ersten Betriebsmodus ermöglicht, diesen wieder freizugeben. Um Manipulationen zu vermeiden, ist es vorteilhaft, wenn das Setzen des Freigabeparameters auf den Freigabewert nur ermöglicht wird, wenn sich die fahrzeugexterne Einrichtung vorangehend gegenüber der Steuereinrichtung des Kraftfahrzeugs authentifiziert, beispielsweise durch ein kryptographisches Challenge-Respons-Verfahren.The device external to the vehicle can generally be a device which is embodied separately from the motor vehicle. For example, the communication between the motor vehicle and the device external to the vehicle can take place wirelessly. However, it is also possible for the device external to the vehicle to be temporarily connected to a corresponding interface of the motor vehicle, for example as part of the maintenance of the motor vehicle. The device external to the vehicle can be, for example, a device for vehicle diagnosis. For example, setting the release parameter to the release value can be used to release the motor vehicle again after maintenance or upgrading that enables use in the first operating mode. In order to avoid manipulation, it is advantageous if the setting of the release parameter to the release value is only possible if the device external to the vehicle has previously authenticated itself to the control device of the motor vehicle, for example by means of a cryptographic challenge-response method.

In dem erfindungsgemäßen Kraftfahrzeug ist es möglich, dass der erste Betriebsmodus ausschließlich als Rückfallebene dient und somit nur dann verwendet wird, wenn der Freigabeparameter auf den Sperrwert gesetzt ist. Es ist jedoch auch möglich, dass der erste und zweite Betriebsmodus wahlfrei genutzt werden können, solange der Freigabeparameter auf den Freigabewert gesetzt ist.In the motor vehicle according to the invention, it is possible for the first operating mode to serve exclusively as a fall-back level and thus only be used when the release parameter is set to the blocking value. However, it is also possible that the first and second operating modes can be used as required, as long as the release parameter is set to the release value.

Die Steuereinrichtung kann dazu eingerichtet sein, den verwendeten Betriebsmodus in Abhängigkeit einer über ein Bedienmittel erfassten Bedieneingabe eines Nutzers und des Freigabeparameters zu wählen und/oder den Nutzer über ein Ausgabemittel über Eigenschaften eines gewählten Betriebsmodus und/oder in Abhängigkeit des Freigabeparameters über verfügbare Betriebsmodi der Steuereinrichtung zu informieren. In Kraftfahrzeugen ist es häufig gewünscht, dass ein Nutzer zwischen einem manuellen Fahrbetrieb und einem assistierten bzw. automatisierten Fahrbetrieb wählen kann. Es kann hierbei auch möglich sein, dass zwischen verschiedenen Automatisierungsgraden gewählt werden kann. Zur Verfügung stehende Automatisierungsgrade bzw. Betriebsmodi können über das Ausgabemittel, beispielsweise einen Bildschirm oder auch eine Sprachausgabe, an den Nutzer ausgegeben werden. Vorzugsweise wird hierbei bereits der Freigabeparameter berücksichtigt, so dass der zweite Betriebsmodus dem Nutzer nur dann angeboten wird, wenn er nicht durch den Freigabeparameter gesperrt ist.The control device can be set up to select the operating mode used as a function of an operating input of a user and the release parameter detected via an operating means and / or to select the user via an output means via properties of a selected operating mode and / or depending on the release parameter via available operating modes of the control device to inform. In motor vehicles it is often desired that a user can choose between manual driving mode and assisted or automated driving mode. It may also be possible to choose between different degrees of automation. Available degrees of automation or operating modes can be output to the user via the output means, for example a screen or also a voice output. The release parameter is preferably already taken into account here, so that the second operating mode is only offered to the user if it is not blocked by the release parameter.

Ergänzend oder alternativ kann nach einer Wahl eines bestimmten Betriebsmodus geprüft werden, ob dieser gemäß dem Freigabeparameter auch zulässig ist. Wählt der Nutzer den zweiten Betriebsmodus und der Freigabewert ist auf den Sperrwert gesetzt, kann dieser auf die ungültige Wahl hingewiesen werden. In diesem Fall kann der bisherige Betriebsmodus beibehalten werden bzw. eine Aufnahme des Fahrbetriebs des Kraftfahrzeugs kann gesperrt werden, bis der Nutzer einen zulässigen Betriebsmodus wählt. Alternativ kann automatisch der erste Betriebsmodus gewählt werden.Additionally or alternatively, after a specific operating mode has been selected, it can be checked whether this is also permissible according to the release parameter. If the user selects the second operating mode and the release value is set to the blocking value, this can be notified of the invalid selection. In this case, the previous operating mode can be retained or the start of driving operation of the motor vehicle can be blocked until the user selects a permissible operating mode. Alternatively, the first operating mode can be selected automatically.

Die verschiedenen Automatisierungsgrade und somit die wählbaren Betriebsmodi können sich beispielsweise darin unterscheiden, ob ein Fahrer den Fahrbetrieb selbst überwachen muss bzw. ob und innerhalb welches Zeitraums er auf Systemanfragen reagieren muss, beispielsweise um den Fahrbetrieb selbst zu übernehmen. Zudem ist es möglich, dass der Nutzer in manchen der Betriebsmodi die automatisierte Fahrzeugführung übersteuern kann, während dies in anderen Betriebsmodi nicht möglich ist. Um sicherzustellen, dass dem Nutzer die entsprechenden Anforderungen bekannt sind, können diese, also die Eigenschaften des gewählten Betriebsmodus, über das Ausgabemittel ausgegeben werden. Hierbei kann der Wechsel in den gewählten Betriebsmodus auch erst dann erfolgen, wenn der Nutzer explizit in die entsprechenden Anforderungen eingewilligt hat bzw. entsprechende Informationen bestätigt hat. Eine entsprechende Bestätigung bzw. Einwilligung kann auch gespeichert werden, um zu belegen, dass dem Nutzer entsprechende Informationen bekannt waren.The various degrees of automation and thus the selectable operating modes can differ, for example, in whether a driver has to monitor the driving operation himself or whether and within what period of time he has to react to system inquiries, for example in order to take over driving operations himself. In addition, it is possible that the user can override the automated vehicle guidance in some of the operating modes, while this is not possible in other operating modes. In order to ensure that the user is aware of the corresponding requirements, these, that is to say the properties of the selected operating mode, can be output via the output means. In this case, the change to the selected operating mode can only take place if the user has explicitly consented to the corresponding requirements or has confirmed corresponding information. A corresponding confirmation or consent can also be saved to prove that the user was aware of the relevant information.

Ein Sperren des zweiten Betriebsmodus, also eine Erfüllung der Rückstufungsbedingung, kann beispielsweise dann gewünscht sein, wenn sich der gesetzliche Rahmen ändert, so dass mit einer aktuellen Soft- bzw. Hardwareausstattung des Kraftfahrzeugs ein Betrieb im zweiten Betriebsmodus nicht mehr zulässig ist. Entsprechend kann auch eine geänderte gesellschaftliche Erwartungshaltung dazu führen, dass der zweite Betriebsmodus gesperrt werden sollte. Auch wenn festgestellt wird, dass im zweiten Betriebsmodus nicht in allen möglichen Situationen ein angestrebtes Verhalten erreicht wird, kann es gewünscht sein, diesen zu sperren. Auch Alterungen von Komponenten, insbesondere von Sensoren, können dazu führen, dass das Verhalten des Kraftfahrzeugs im zweiten Betriebsmodus unter Umständen nicht mehr den Anforderungen entsprechen könnte, womit dieser gesperrt werden sollte. Verschiedene Möglichkeiten zur technischen Implementierung von Rückstufungsbedingungen, die in den genannten und anderen Fällen genutzt werden können, werden im Folgenden diskutiert.Blocking the second operating mode, i.e. fulfilling the downgrading condition, can be desired, for example, if the legal framework changes so that operation in the second operating mode is no longer permissible with the current software or hardware equipment of the motor vehicle. Correspondingly, changed social expectations can also lead to the second operating mode being blocked. Even if it is determined that the desired behavior is not achieved in all possible situations in the second operating mode, it may be desirable to block this. Aging of components, in particular of sensors, can also result in the behavior of the motor vehicle in the second operating mode no longer being able to meet the requirements, which should be blocked. Various options for technical implementation Downgrade conditions that can be used in the above and other cases are discussed below.

Die Erfüllung der Rückstufungsbedingung kann von einem Empfang einer Nachricht von der oder einer weiteren fahrzeugexternen Einrichtung, insbesondere von einer vergangenen Zeit und/oder einer zurückgelegten Fahrstrecke seit Empfang der Nachricht, abhängen. Hierbei sind insbesondere zwei Möglichkeiten zu unterscheiden. Zum einen kann ein Empfang einer bestimmten Nachricht zur Erfüllung der Rückstufungsbedingung führen. Die Nachricht kann somit als Sperrnachricht verstanden werden. Solche Nachrichten können beispielsweise durch einen Fahrzeughersteller drahtlos gesendet werden, wenn festgestellt wird, dass der zweite Betriebsmodus gesperrt werden soll. Alternativ oder ergänzend kann die Rückstufbedingung dann erfüllt werden, wenn ein jeweiliger Grenzwert für die vergangene Zeit und/oder eine zurückgelegte Fahrstrecke seit Empfang einer bestimmten Nachricht, also einer Freigabenachricht, überschritten wird. Der zweite Betriebsmodus ist in diesem Fall somit nur dann nutzbar, wenn ausreichend häufig bestätigt wird, dass eine Nutzung weiterhin zulässig ist.Fulfillment of the downgrading condition can depend on the receipt of a message from the or another device external to the vehicle, in particular on a time elapsed and / or a distance traveled since the message was received. A distinction must be made between two possibilities in particular. On the one hand, receipt of a specific message can result in the downgrade condition being met. The message can thus be understood as a blocking message. Such messages can be sent wirelessly, for example, by a vehicle manufacturer when it is determined that the second operating mode should be blocked. As an alternative or in addition, the downgrade condition can be met when a respective limit value for the time passed and / or a distance traveled since receipt of a specific message, that is to say a release message, is exceeded. In this case, the second operating mode can only be used if it is confirmed sufficiently frequently that use is still permitted.

Ergänzend oder alternativ kann die Erfüllung der Rückstufungsbedingung von Sensordaten oder Zusatzdaten wenigstens einer Sensoreinrichtung, deren Sensordaten zumindest im zweiten Betriebsmodus zur Ansteuerung des Fahrzeugsystems ausgewertet werden, und/oder von Verarbeitungsdaten, die im Rahmen des Betriebs im ersten und/oder zweiten Betriebsmodus ermittelt werden, abhängen.In addition or as an alternative, the downgrading condition can be met by sensor data or additional data from at least one sensor device, the sensor data of which is evaluated at least in the second operating mode for controlling the vehicle system, and / or processing data that are determined during operation in the first and / or second operating mode, depend.

Bezüglich der Sensordaten kann insbesondere ein Qualitätsmaß für die Sensordaten ermittelt werden, beispielsweise indem ein Kontrast-zu-Rauschverhältnis in bestimmten Betriebssituationen ausgewertet wird oder Ähnliches. Verschlechtert sich beispielsweise dieses Verhältnis aufgrund einer Sensoralterung, kann bei Unterschreitung eines Grenzwertes die Rückstufungsbedingung erfüllt sein. Ergänzend oder Alternativ können Sensordaten verschiedene Sensoren abgeglichen werden, um ein Maß für die Konsistenz der Sensordaten zu ermitteln, wobei die Erfüllung der Rückstufungsbedingung von diesem Maß abhängen kann. Hierdurch kann beispielsweise erkannt werden, wenn die Sensordatenerfassung für einen der Sensoren deutlich gestört ist und somit die Sensordaten inkonsistent werden. Auch Fehlstellungen von Sensoreinrichtungen, wie sie beispielsweise aufgrund einer Karosserieverformung bei einer Kollision auftreten können, können hierdurch erkannt werden.With regard to the sensor data, in particular a quality measure for the sensor data can be determined, for example by evaluating a contrast-to-noise ratio in certain operating situations or the like. If, for example, this ratio deteriorates due to sensor aging, the downgrade condition can be met if a limit value is not reached. In addition or as an alternative, sensor data from different sensors can be compared in order to determine a measure for the consistency of the sensor data, it being possible for the fulfillment of the downgrading condition to depend on this measure. In this way it can be recognized, for example, when the sensor data acquisition for one of the sensors is clearly disturbed and the sensor data therefore become inconsistent. Misalignments of sensor devices, as can occur, for example, due to a deformation of the body in a collision, can also be detected in this way.

Die Rückstufungsbedingung kann ergänzend oder alternativ beispielsweise davon abhängen, ob sich die Sensordaten über die Zeit ändern bzw. auf eine bestimmte Weise ändern, also beispielsweise ob veränderliche Bildkarten im Bild auftreten. Dies kann beispielsweise dazu dienen, einen Sensorausfall zu erkennen.The downgrading condition can additionally or alternatively depend, for example, on whether the sensor data change over time or change in a certain way, that is to say, for example, whether variable picture cards appear in the image. This can be used, for example, to detect a sensor failure.

Als Zusatzdaten der Sensoreinrichtung können beispielsweise Protokolldaten ausgewertet werden, anhand derer beispielsweise erkannt wird, ob eine ungestörte Kommunikation mit dem Sensor erfolgt. Es ist auch möglich, dass die Sensoreinrichtung in regelmäßigen Abständen Signale sendet, innerhalb eines bestimmten Zeitintervalls auf Anfragen reagieren soll oder Ähnliches. Durch Auswertung dieser Zusatzdaten kann erkannt werden, wenn die Sensoreinrichtung nicht oder zu spät sendet, womit sie unter Umständen eine Fehlfunktion aufweist. Auch in diesen Fällen kann die Rückstufungsbedingung erfüllt sein.For example, protocol data can be evaluated as additional data of the sensor device, on the basis of which it is recognized, for example, whether there is undisturbed communication with the sensor. It is also possible for the sensor device to send signals at regular intervals, to respond to queries within a specific time interval, or the like. By evaluating this additional data, it can be recognized when the sensor device is not transmitting or transmitting too late, which may cause it to malfunction. The downgrade condition can also be met in these cases.

Bezüglich der Verarbeitungsdaten kann insbesondere eine Validierung der jeweiligen Verarbeitungsdaten erfolgen. Hierzu können entsprechende Verarbeitungsdaten, insbesondere im zweiten Betriebsmodus, durch redundante Berechnungszweige berechnet und/oder in Abhängigkeit von Sensordaten redundanter Sensoreinrichtungen ermittelt werden. Sind die ermittelten Zwischenergebnisse nicht konsistent, kann dies auf eine Fehlfunktion hinweisen, womit die Rückstufungsbedingung erfüllt sein kann. Als Verarbeitungsdaten können beispielsweise Zwischenergebnisse genutzt werden, beispielsweise ein Ergebnis einer Objekterkennung in Sensordaten wenigstens einer Sensoreinrichtung, eine geplante Trajektorie, ein geplanter Fahrschlauch oder Ähnliches.With regard to the processing data, in particular a validation of the respective processing data can take place. For this purpose, corresponding processing data, in particular in the second operating mode, can be calculated by redundant calculation branches and / or determined as a function of sensor data from redundant sensor devices. If the determined intermediate results are inconsistent, this can indicate a malfunction, which means that the downgrade condition can be met. For example, intermediate results can be used as processing data, for example a result of an object recognition in sensor data of at least one sensor device, a planned trajectory, a planned driving path or the like.

Die Steuereinrichtung ist dazu eingerichtet, in wenigstens einer ersten Betriebssituation des Kraftfahrzeugs sowohl in dem ersten Betriebsmodus als auch in dem zweiten Betriebsmodus das Fahrzeugsystem auf die gleiche Weise anzusteuern. Anders ausgedrückt soll für bestimmte Betriebssituationen bei gleichen Eingangsdaten der gleiche Fahreingriff erfolgen bzw. soll das Fahrzeug auf die gleiche Weise zumindest teilautomatisiert geführt werden. In wenigstens einer zweiten Betriebssituation kann das Fahrzeugsystem in dem ersten Betriebsmodus und in dem zweiten Betriebsmodus voneinander unterschiedlich angesteuert werden. Gleiche Eingangsdaten können somit in solchen zweiten Betriebssituationen zu unterschiedlichen Fahreingriffen bzw. zu einer unterschiedlichen zumindest teilautomatisierten Führung des Kraftfahrzeugs führen.The control device is set up to control the vehicle system in the same way in at least one first operating situation of the motor vehicle both in the first operating mode and in the second operating mode. In other words, the same driving intervention should take place for certain operating situations with the same input data or the vehicle should be at least partially automated in the same way. In at least one second operating situation, the vehicle system can be controlled differently from one another in the first operating mode and in the second operating mode. In such second operating situations, the same input data can therefore lead to different driving interventions or to different at least partially automated guidance of the motor vehicle.

Das beschriebene Verhalten der Steuereinrichtung kann beispielsweise resultieren, wenn für eine automatisierte Führung im ersten und zweiten Betriebsmodus unterschiedliche Systemgrenzen vorgegeben werden, bei deren Verlassen beispielsweise ein Fahrer zur Rückübernahme des Fahrbetriebs aufgefordert wird. So kann beispielsweise im ersten Betriebsmodus eine Automatisierung nur bis zu einer vorgegebenen Maximalgeschwindigkeit und/oder Verkehrsdichte erfolgen, wobei im zweiten Betriebsmodus auch bei höheren Geschwindigkeiten bzw. Verkehrsdichten eine automatisierte Führung möglich ist. Es ist auch möglich, dass die Automatisierung im ersten Betriebsmodus ausschließlich in bestimmten Domänen bzw. auf bestimmten Straßentypen, also beispielsweise ausschließlich auf Autobahnen, erfolgen kann, während im zweiten Betriebsmodus die Automatisierung in weiteren Domänen bzw. auf weiteren Streckentypen, beispielsweise auf Landstraßen bzw. innerhalb von geschlossenen Ortschaften, fortgesetzt werden kann.The described behavior of the control device can result, for example, if different system limits are specified for automated guidance in the first and second operating mode, and when they are exited, for example, a driver is requested to take over the driving mode. For example, in the first Operating mode, automation can only take place up to a predetermined maximum speed and / or traffic density, with automated guidance being possible in the second operating mode even at higher speeds or traffic densities. It is also possible that the automation in the first operating mode can take place exclusively in certain domains or on certain types of roads, i.e. exclusively on motorways, for example, while in the second operating mode the automation can take place in other domains or on other route types, for example on country roads or on other types of routes. within built-up areas.

Insbesondere liegen die Systemgrenzen des ersten Betriebsmodus innerhalb der Systemgrenzen des zweiten Betriebsmodus, so dass innerhalb der Systemgrenzen des ersten Betriebsmodus für beide Betriebsmodi eine gleichartige Führung in beiden Betriebsmodi erfolgen kann. Werden die Systemgrenzen des ersten Betriebsmodus verlassen, so wird die Steuerungseinrichtung im ersten Betriebsmodus eine Rückübergabe der Fahrzeugführung an den Fahrer einleiten bzw. versuchen, das Kraftfahrzeug in einen sicheren Zustand zu versetzen, also beispielsweise an einer geeigneten Halteposition abzustellen, während im zweiten Betriebsmodus der Fahrbetrieb normal fortgesetzt werden kann.In particular, the system limits of the first operating mode are within the system limits of the second operating mode, so that within the system limits of the first operating mode for both operating modes, similar guidance can take place in both operating modes. If the system limits of the first operating mode are left, the control device will initiate a return of the vehicle guidance to the driver in the first operating mode or attempt to put the motor vehicle in a safe state, for example to park it at a suitable stopping position, while driving in the second operating mode can be continued normally.

Der erste und zweite Betriebsmodus können sich auch bezüglich einer Aufmerksamkeitsüberwachung unterscheiden. Beispielsweise kann der Betrieb im zweiten Betriebsmodus unabhängig von einer Überwachung durch den Fahrer erfolgen und im ersten Betriebsmodus kann die Fahreraufmerksamkeit überwacht werden. Solange der Nutzer in einer ersten Betriebssituation den Fahrbetrieb ausreichend stark überwacht, kann der Betrieb im ersten und zweiten Betriebsmodus somit gleich erfolgen. Erfolgt keine ausreichend starke Überwachung, wird beispielsweise erkannt, dass ein Nutzer beide Hände vom Lenkrad nimmt, seinen Blick für ein bestimmtes Zeitintervall von der Straße abwendet oder Ähnliches, kann hingegen ein unterschiedliches Verhalten für den ersten und zweiten Betriebsmodus resultieren. Beispielsweise können bei mangelnder Fahreraufmerksamkeit im ersten Betriebsmodus Warnungen ausgegeben werden, eine Fahrtgeschwindigkeit reduziert werden, der Fahrer zur Übernahme des Fahrbetriebs aufgefordert werden, das Fahrzeug sicher abgestellt werden oder Ähnliches, während die Fahrt im zweiten Betriebsmodus ohne entsprechende Maßnahmen fortgesetzt werden kann.The first and second operating modes can also differ with regard to attention monitoring. For example, operation in the second operating mode can take place independently of monitoring by the driver, and the driver's attentiveness can be monitored in the first operating mode. As long as the user monitors the driving operation sufficiently closely in a first operating situation, operation in the first and second operating mode can thus take place in the same way. If there is insufficient monitoring, it is recognized, for example, that a user takes both hands off the steering wheel, averts his gaze from the road for a certain time interval or the like, but different behavior can result for the first and second operating mode. For example, if the driver is not paying enough attention in the first operating mode, warnings can be output, a driving speed can be reduced, the driver can be requested to take over driving, the vehicle can be safely parked or the like, while driving in the second operating mode can be continued without appropriate measures.

Wenn sich die Betriebsmodi bezüglich einer Zeit, innerhalb der der Fahrer auf eine Systemanfrage hin die Fahrzeugführung übernehmen muss, unterscheiden bzw. wenn eine Reaktion auf eine solche Aufforderung nur in einem der Betriebsmodi erforderlich ist, kann nach einer entsprechenden Rückgabeaufforderung innerhalb der Zeitgrenze für den ersten Betriebsmodus zunächst die erste Betriebssituation herrschen, in der die Ansteuerung des Fahrzeugsystems in beiden Betriebsmodi gleich erfolgt. Erst bei Überschreiten der Übernahmezeit für den ersten Betriebsmodus unterscheidet sich das Verhalten in den Betriebsmodi, beispielsweise derart, dass der Fahrbetrieb im zweiten Betriebsmodus normal fortgesetzt wird, während im ersten Betriebsmodus versucht wird, das Fahrzeug sicher in den Stillstand zu bringen.If the operating modes differ with regard to the time within which the driver has to take over the vehicle control in response to a system request, or if a response to such a request is only required in one of the operating modes, after a corresponding return request within the time limit for the first Operating mode, the first operating situation prevail in which the vehicle system is controlled in the same way in both operating modes. Only when the takeover time for the first operating mode is exceeded does the behavior differ in the operating modes, for example such that driving operation is continued normally in the second operating mode, while in the first operating mode an attempt is made to bring the vehicle safely to a standstill.

Die erste Betriebssituation kann auch eine Betriebssituation sein, in der ein Nutzer nicht versucht, die automatisierte Führung durch eine Eingabe an einem Fahrsteuermittel, also beispielsweise durch Lenkradbewegungen oder eine Betätigung eines Gas- oder Bremspedals, zu übersteuern. Beispielsweise kann eine solche Übersteuerung ausschließlich im ersten Betriebsmodus zulässig sein, da beispielsweise im zweiten Betriebsmodus die Verantwortung für die Fahrzeugführung ausschließlich beim Kraftfahrzeug bzw. der Steuereinrichtung liegt. Sobald der Fahrer jedoch durch Betätigung des Fahrsteuermittels in den Fahrbetrieb eingreifen möchte, resultiert somit eine zweite Betriebssituation, in der sich aufgrund der möglichen Übersteuerung in dem ersten Betriebsmodus und des Ignorierens diese Übersteuerung im zweiten Betriebsmodus die Ansteuerung des Fahrzeugsystems im ersten und zweiten Betriebsmodus voneinander unterscheidet.The first operating situation can also be an operating situation in which a user does not attempt to override the automated guidance by an input on a travel control means, for example by steering wheel movements or actuation of an accelerator or brake pedal. For example, such an override can only be permitted in the first operating mode, since, for example, in the second operating mode, the responsibility for driving the vehicle lies exclusively with the motor vehicle or the control device. However, as soon as the driver wants to intervene in the driving operation by actuating the driving control means, a second operating situation results in which the control of the vehicle system in the first and second operating mode differs from one another due to the possible override in the first operating mode and the ignoring of this override in the second operating mode .

Das Kraftfahrzeug kann wenigstens einen Fahrersensor zur Erfassung von einen Fahrer betreffenden Fahrersensordaten umfassen, wobei die Ansteuerung des Fahrzeugsystems in dem ersten Betriebsmodus und/oder eine Zulässigkeit des Wechsels in den ersten Betriebsmodus auf eine erste Weise von den Fahrersensordaten abhängt und wobei die Ansteuerung des Fahrzeugsystems in dem zweiten Betriebsmodus und/oder eine Zulässigkeit des Wechsels in den zweiten Betriebsmodus auf eine von der ersten Weise unterschiedliche zweite Weise von den Fahrersensordaten abhängt oder von den Fahrersensordaten unabhängig ist. Anders ausgedrückt können sich der erste und zweite Betriebsmodus, wie bereits obig erläutert, bezüglich der Fahrerüberwachung unterscheiden.The motor vehicle can comprise at least one driver sensor for recording driver sensor data relating to a driver, the activation of the vehicle system in the first operating mode and / or the admissibility of the change to the first operating mode being dependent in a first way on the driver sensor data and the activation of the vehicle system in the second operating mode and / or an admissibility of the change to the second operating mode in a second way different from the first way depends on the driver sensor data or is independent of the driver sensor data. In other words, the first and second operating modes, as already explained above, can differ with regard to driver monitoring.

Im einfachsten Fall kann anhand der Fahrersensordaten nur geprüft werden, ob überhaupt ein Fahrer als Nutzer vorhanden ist. Beispielsweise kann der zweite Betriebsmodus eine Vollautomation sein, bei der kein Fahrer erforderlich ist, während im ersten Betriebsmodus zumindest in einigen Fahrsituationen eine Überwachung des Fahrbetriebs oder eine Führung des Kraftfahrzeugs durch einen Fahrer erforderlich ist.In the simplest case, the driver sensor data can only be used to check whether a driver is actually present as a user. For example, the second operating mode can be fully automated, in which a driver is not required, while in the first operating mode, at least in some driving situations, a monitoring of the driving operation or guidance of the motor vehicle by a driver is required.

Insbesondere kann jedoch anhand der Fahrersensordaten die Aufmerksamkeit des Fahrers bezüglich des Fahrbetriebs ermittelt und berücksichtigt werden. Eine Vielzahl von Ansätzen zur Ermittlung einer Fahreraufmerksamkeit sind bereits im Stand der Technik bekannt. Beispielhaft werden nur eine Überwachung der Blickrichtung des Fahrers, eine Erkennung von Tätigkeit des Fahrers und/oder eine Erkennung, ob zumindest eine Hand des Fahrers sich an einem oder nahe an einem Lenkrad befindet, anhand von den Fahrersensordaten genannt.In particular, however, the driver's attention to the driving operation can be determined and taken into account on the basis of the driver sensor data. A large number of approaches for determining driver attentiveness are already known in the prior art. By way of example, only a monitoring of the driver's line of sight, a recognition of the driver's activity and / or a recognition of whether at least one hand of the driver is on or close to a steering wheel on the basis of the driver sensor data are mentioned.

Die Ansteuerung des Fahrzeugsystems oder wenigstens eines der Fahrzeugsysteme kann in dem ersten Betriebsmodus durch eine Bedieneingabe des oder eines Nutzers an einem Fahrsteuermittel übersteuerbar und in dem zweiten Betriebsmodus unübersteuerbar sein. Das Fahrsteuermittel kann beispielsweise die Lenkung, das Gaspedal oder die Bremse des Kraftfahrzeugs sein. Wie bereits obig erwähnt wurde, kann im zweiten Betriebsmodus die Verantwortung für die Führung des Kraftfahrzeugs beim Kraftfahrzeug bzw. der Steuereinrichtung liegen, so dass der Nutzer zunächst aktiv einen Wechsel in einen anderen Betriebsmodus auslösen muss, um den automatisierten Fahrbetrieb zu übersteuern.The control of the vehicle system or at least one of the vehicle systems can be overridden in the first operating mode by an operating input by the or a user on a travel control means and cannot be overridden in the second operating mode. The driving control means can be, for example, the steering, the accelerator pedal or the brake of the motor vehicle. As already mentioned above, in the second operating mode the responsibility for driving the motor vehicle can lie with the motor vehicle or the control device, so that the user must first actively trigger a change to another operating mode in order to override the automated driving mode.

Die Erfindung kann beispielsweise implementiert werden, indem auf der Steuereinrichtung neben einem Fahrerassistenzsystem für einen Betrieb im zweiten Betriebsmodus zusätzlich, beispielsweise als zusätzliche Software, ein Fahrerassistenzsystem für den ersten Betriebsmodus implementiert wird. Wie bereits obig erläutert, kann hierbei ein Großteil der Funktionalität des Fahrerassistenzsystems für den zweiten Betriebsmodus auch für den ersten Betriebsmodus mitgenutzt werden. Beispielsweise können sich die Betriebsmodi ausschließlich oder im Wesentlichen ausschließlich bezüglich ihrer Inszenierung, genutzten Übergaberoutinen und der Fahrerüberwachung unterscheiden. So kann das Kraftfahrzeug beispielsweise als zweiten Betriebsmodus eine Fahrerassistenz der Autonomiestufe 3 implementieren, wobei nach Erfüllung der Rückstufungsbedingung die entsprechende Funktionalität nur im ersten Betriebsmodus als Fahrerassistenzsysteme der Autonomiestufe 2 nutzbar ist, womit durch entsprechende Hinweise und/oder Überwachungs-maßnahmen sichergestellt werden muss, dass der Fahrbetrieb durch einen Fahrer durchgehend überwacht wird.The invention can be implemented, for example, by implementing a driver assistance system for the first operating mode on the control device in addition to a driver assistance system for operation in the second operating mode, for example as additional software. As already explained above, a large part of the functionality of the driver assistance system for the second operating mode can also be used for the first operating mode. For example, the operating modes can differ exclusively or essentially exclusively with regard to their staging, the transfer routines used and the driver monitoring. For example, the motor vehicle can have driver assistance at the autonomy level as the second operating mode 3 implement, after fulfilling the downgrade condition, the corresponding functionality only in the first operating mode as driver assistance systems of the autonomy level 2 can be used, whereby it must be ensured through appropriate notices and / or monitoring measures that the driving operation is continuously monitored by a driver.

Neben dem erfindungsgemäßen Kraftfahrzeug betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs, wobei durch eine Steuereinrichtung sowohl in einem ersten Betriebsmodus als auch in einem zweiten Betriebsmodus wenigstens ein Fahrzeugsystem des Kraftfahrzeugs angesteuert wird, um in einen Fahrbetrieb einzugreifen oder das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert zu führen, wobei im zweiten Betriebsmodus ein höherer Automatisierungsgrad erreicht wird als im ersten Betriebsmodus, wobei ein Wechsel in den zweiten Betriebsmodus nur dann möglich ist, wenn ein Freigabeparameter auf einen Freigabewert gesetzt ist, wobei bei Erfüllung einer Rückstufungsbedingung der Freigabeparameter dauerhaft auf einen Sperrwert gesetzt wird, wonach ein erneutes Setzen des Freigabeparameters auf den Freigabewert nicht oder nur durch eine fahrzeugexterne Einrichtung möglich ist, wobei durch die Steuereinrichtung in wenigstens einer ersten Betriebssituation des Kraftfahrzeugs sowohl in dem ersten Betriebsmodus als auch in dem zweiten Betriebsmodus das Fahrzeugsystem auf gleiche Weise angesteuert wird. Die Steuereinrichtung kann insbesondere eine Steuereinrichtung des Kraftfahrzeugs sein. Prinzipiell wäre es jedoch auch möglich, eine fahrzeugexterne bzw. separat von dem Kraftfahrzeug ausgebildete Steuereinrichtung zu nutzen. Die fahrzeugexterne Einrichtung, durch die der Freigabeparameter unter Umständen erneut auf den Freigabewert gesetzt werden kann, ist separat von der Steuereinrichtung ausgebildet.In addition to the motor vehicle according to the invention, the invention relates to a method for operating a motor vehicle, with at least one vehicle system of the motor vehicle being controlled by a control device both in a first operating mode and in a second operating mode in order to intervene in a driving mode or to control the motor vehicle at least partially automatically. a higher degree of automation is achieved in the second operating mode than in the first operating mode, whereby a change to the second operating mode is only possible if a release parameter is set to a release value, with the release parameter being permanently set to a blocking value when a downgrade condition is met, after which a renewed setting of the release parameter to the release value is not possible or only possible by a device external to the vehicle, with the control device in at least one first operating situation of the motor vehicle both in the first Operating mode and in the second operating mode, the vehicle system is controlled in the same way. The control device can in particular be a control device of the motor vehicle. In principle, however, it would also be possible to use a control device which is external to the vehicle or is designed separately from the motor vehicle. The device external to the vehicle, by means of which the release parameter can under certain circumstances be set to the release value again, is embodied separately from the control device.

Das erfindungsgemäße Verfahren kann insbesondere zum Betrieb eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs verwendet werden bzw. das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug kann das erfindungsgemäße Verfahren implementieren. Allgemein können zum erfindungsgemäßen Kraftfahrzeug offenbarte Merkmale mit den dort genannten Vorteilen auf das erfindungsgemäße Verfahren übertragen werden und umgekehrt.The method according to the invention can in particular be used to operate a motor vehicle according to the invention or the motor vehicle according to the invention can implement the method according to the invention. In general, features disclosed for the motor vehicle according to the invention with the advantages mentioned there can be transferred to the method according to the invention and vice versa.

Im zweiten Betriebsmodus kann zusätzlich zu dem Fahrzeugsystem und/oder im Rahmen der Ansteuerung des Fahrzeugsystems und/oder der Ermittlung der verwendeten Ansteuerung ein jeweiliger Redundanzpfad verwendet werden, der die entsprechende Funktion redundant implementiert, wobei der Redundanzpfad oder wenigstens einer der Redundanzpfade im ersten Betriebsmodus ungenutzt bleibt. Die Nutzung eines Redundanzpfades kann zu einem erhöhten Energieverbrauch und unter Umständen auch zur Einschränkung der Fahrleistung des Kraftfahrzeugs führen. Wird nun beispielsweise im ersten Betriebsmodus ohnehin gefordert, dass der Nutzer den Fahrbetrieb durchgehend überwacht bzw. nach einem relativ kurzen Zeitintervall nach einer Systemanfrage aktiv in die Fahrzeugführung eingreifen kann, kann der Nutzer selbst die Rückfallebene bilden, womit unter Umständen auf die Nutzung des Redundanzpfades im ersten Betriebsmodus verzichtet werden kann, um die obig genannten Nachteile zu vermeiden. Der Redundanzpfad kann beispielsweise zur Validierung von Berechnungen dienen und somit stets parallel betrieben werden. Alternativ kann der Redundanzpfad als Rückfallpfad dienen, so dass beispielsweise bei Ausfall eines bestimmten Aktors ein redundanter Aktor diese Funktion übernehmen kann oder Ähnliches.In the second operating mode, in addition to the vehicle system and / or as part of the control of the vehicle system and / or the determination of the control used, a respective redundancy path can be used that implements the corresponding function redundantly, with the redundancy path or at least one of the redundancy paths unused in the first operating mode remain. The use of a redundancy path can lead to increased energy consumption and, under certain circumstances, also to a restriction in the driving performance of the motor vehicle. If, for example, in the first operating mode, the user is required to continuously monitor the driving operation or to be able to actively intervene in the vehicle guidance after a relatively short time interval after a system request, the user can form the fallback level himself, which may, under certain circumstances, limit the use of the redundancy path in the first operating mode can be dispensed with in order to avoid the disadvantages mentioned above. The redundancy path can be used, for example, to validate calculations and thus always be operated in parallel. Alternatively, the redundancy path can serve as a fallback path so that, for example, if a certain actuator fails, a redundant actuator can take over this function or the like.

Der erläuterte Redundanzpfad, der im zweiten Betriebsmodus genutzt wird, jedoch im ersten Betriebsmodus ungenutzt bleibt, kann im erfindungsgemä-ßen Kraftfahrzeug beispielsweise dadurch implementiert werden, dass innerhalb der Steuereinrichtung oder auch als separates Bauteil ein redundanter Berechnungspfad für zumindest Teile der Berechnungen bereitgestellt wird. Auch die Aktorik des jeweiligen angesteuerten Fahrzeugsystems bzw. das ganze Fahrzeugsystem und/oder Sensoren können redundant ausgebildet sein.The explained redundancy path, which is used in the second operating mode but remains unused in the first operating mode, can be implemented in the motor vehicle according to the invention, for example, by providing a redundant calculation path for at least parts of the calculations within the control device or as a separate component. The actuators of the respective controlled vehicle system or the entire vehicle system and / or sensors can also be designed redundantly.

In einer Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens können Betriebsdaten, die den Betrieb von mehreren Kraftfahrzeugen im zweiten Betriebsmodus betreffen, gesammelt werden, wobei die Erfüllung der Rückstufungsbedingung von diesen Betriebsdaten abhängt. Insbesondere können die Betriebsdaten durch eine fahrzeugexterne Einrichtung gesammelt und insbesondere ausgewertet werden, wobei sie vorzugsweise anonymisiert gesammelt und ausgewertet werden. Die Betriebsdaten können beispielsweise eine Kritikalität von im Rahmen des zweiten Betriebsmodus auftretenden Fahrsituationen betreffen bzw. eine solche Kritikalität kann im Rahmen der Auswertung aus diesen Betriebsdaten ermittelt werden. Beispielsweise können Unfälle, die erfolgen, während das jeweilige Kraftfahrzeug im zweiten Betriebsmodus betrieben wurde, bzw. Situationen mit einem hohen Kollisionsrisiko oder aus anderen Gründen als kritisch eingestufte Situationen erfasst und beispielsweise statistisch ausgewertet werden. Hierdurch kann erkannt werden, wie robust der Betrieb der Kraftfahrzeuge im zweiten Betriebsmodus ist. Wird beispielsweise erkannt, dass häufiger als erwartet kritische Fahrsituationen auftreten bzw. hohe Kritikalitäten erreicht werden, kann der Betrieb aller Kraftfahrzeuge im zweiten Betriebsmodus automatisch blockiert werden, beispielsweise indem eine entsprechende Nachricht an die Kraftfahrzeuge gesendet wird. In a further development of the method according to the invention, operating data relating to the operation of a plurality of motor vehicles in the second operating mode can be collected, the fulfillment of the downgrade condition being dependent on these operating data. In particular, the operating data can be collected and, in particular, evaluated by a device external to the vehicle, in which case they are preferably collected and evaluated anonymously. The operating data can relate, for example, to a criticality of driving situations occurring in the context of the second operating mode, or such a criticality can be determined from these operating data in the context of the evaluation. For example, accidents that occur while the respective motor vehicle was being operated in the second operating mode, or situations with a high risk of collision or situations classified as critical for other reasons, can be recorded and, for example, statistically evaluated. This makes it possible to recognize how robust the operation of the motor vehicle is in the second operating mode. If, for example, it is recognized that critical driving situations occur more frequently than expected or high criticalities are reached, the operation of all motor vehicles in the second operating mode can be automatically blocked, for example by sending a corresponding message to the motor vehicles.

Anschließend kann, beispielsweise durch manuelle Auswertung der Daten oder ebenfalls automatisch, geprüft werden, ob bzw. inwieweit die kritischen Fahrsituationen vermeidbar gewesen wären, und, wenn beispielsweise erkannt wird, dass das Kraftfahrzeug im zweiten Betriebsmodus zumindest so gut auf solche Situationen reagiert wie ein typischer menschlicher Nutzer, die entsprechende Funktion wieder freigegeben werden bzw. anderenfalls erst nach einem Update wieder freigegeben werden bzw. dauerhaft blockiert bleiben.It can then be checked, for example by manually evaluating the data or also automatically, whether or to what extent the critical driving situations could have been avoided and, for example, if it is recognized that the motor vehicle reacts at least as well to such situations in the second operating mode as a typical one human users, the corresponding function is released again or otherwise only released again after an update or remain permanently blocked.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung zeigen die folgenden Ausführungsbeispiele sowie die zugehörigen Zeichnungen. Hierbei zeigen schematisch:

  • 1 ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs, durch das ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgeführt wird, und
  • 2 und 3 Ablaufdiagramme von Verfahrensteilen, die in einem Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens parallel während des Fahrbetriebs des Kraftfahrzeugs durchgeführt werden.
The following exemplary embodiments and the associated drawings show further advantages and details of the invention. Here show schematically:
  • 1 an embodiment of the motor vehicle according to the invention, by means of which an embodiment of the method according to the invention is carried out, and
  • 2 and 3 Flowcharts of parts of the method that are carried out in parallel in an exemplary embodiment of the method according to the invention while the motor vehicle is being driven.

1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1 mit einer Steuereinrichtung 2, die dazu eingerichtet ist, sowohl in einem ersten Betriebsmodus als auch in einem zweiten Betriebsmodus wenigstens ein Fahrzeugsystem 3, 4, 5 des Kraftfahrzeugs 1 anzusteuern, um in einen Fahrbetrieb einzugreifen oder das Kraftfahrzeug 1 zumindest teilautomatisiert zu führen. Hierbei wird im zweiten Betriebsmodus ein höherer Automatisierungsgrad erreicht als im ersten Betriebsmodus. Beispielsweise kann im ersten Betriebsmodus eine Teilautomation erfolgen, bei der ein Fahrer den Fahrbetrieb durchgehend überwachen muss, und in dem zweiten Betriebsmodus eine bedingte Automation, bei der sich der Fahrer mit anderen Aufgaben beschäftigen kann und nur auf eine entsprechende Anfrage hin innerhalb eines vorgegebenen Zeitintervalls reagieren muss. Das Fahrzeugsystem 3 ist im Beispiel ein Antriebsmotor, das Fahrzeugsystem 4 ist die Lenkung und das Fahrzeugsystem 5 ein Bremssystem. 1 shows a motor vehicle 1 with a control device 2 which is set up to have at least one vehicle system both in a first operating mode and in a second operating mode 3 , 4th , 5 of the motor vehicle 1 to control to intervene in a driving operation or the motor vehicle 1 at least partially automated. A higher degree of automation is achieved in the second operating mode than in the first operating mode. For example, partial automation can take place in the first operating mode, in which a driver has to continuously monitor the driving operation, and in the second operating mode conditional automation, in which the driver can deal with other tasks and only react to a corresponding request within a predetermined time interval got to. The vehicle system 3 in the example is a drive motor, the vehicle system 4th is the steering and the vehicle system 5 a braking system.

Das zur Führung des Kraftfahrzeugs 1 genutzte Verfahren wird im Folgenden mit Bezug auf die 2 und 3 näher erläutert, die Ablaufdiagramme von Teilverfahren zeigen, die parallel oder abwechselnd durchgeführt werden können, wobei beispielsweise auch eines der gezeigten Teilverfahren mehrfach wiederholt werden kann, bevor das andere Teilverfahren durchgeführt wird. Hierbei ist die Steuereinrichtung 2 derart eingerichtet, dass ein Wechsel in den zweiten Betriebsmodus, also in den Betriebsmodus, in dem ein höherer Automatisierungsgrad erreicht wird, nur dann möglich ist, wenn ein Freigabeparameter 7 auf einen Freigabewert 17 gesetzt ist.That for driving the motor vehicle 1 The method used is described below with reference to the 2 and 3 explained in more detail, which show flowcharts of sub-methods that can be carried out in parallel or alternately, wherein, for example, one of the sub-methods shown can be repeated several times before the other sub-method is carried out. Here is the control device 2 Set up in such a way that a change to the second operating mode, that is to say to the operating mode in which a higher degree of automation is achieved, is only possible if a release parameter 7th to a release value 17th is set.

Das Teilverfahren, das Veränderungen des Freigabeparameters betrifft, wird im Folgenden mit Bezug auf 2 diskutiert. Hierbei werden in Schritt S1 zunächst Eingangsdaten erfasst, von denen die Erfüllung einer in Schritt S2 geprüften Rückstufungsbedingung 6 abhängt. Hierbei sind in 2 beispielhaft eine Vielzahl möglicher Eingangsdaten gezeigt. Bei einer Umsetzung des Verfahrens ist es auch möglich, deutlich weniger Eingangsdaten oder auch zusätzliche Eingangsdaten zu berücksichtigen. Die Eingangsdaten betreffen den Empfang einer Nachricht 9 durch eine Kommunikationseinrichtung 16 von einer fahrzeugexternen Einrichtung 15. Im einfachsten Fall kann die Rückstufungsbedingung 6 genau dann erfüllt sein, wenn eine bestimmte Nachricht 9, also eine Sperrnachricht, von der fahrzeugexternen Einrichtung 15 empfangen wird. Die fahrzeugexterne Einrichtung 15 kann beispielsweise ein Server des Fahrzeugherstellers oder eines anderen Dienstleisters sein, der entsprechende Sperrnachrichten verschickt, falls für bestimmte Modelle von Kraftfahrzeugen, beispielsweise aufgrund einer Änderung des rechtlichen Rahmens, der zweite Betriebsmodus nicht mehr zugelassen werden soll oder der zweite Betriebsmodus aus anderen Gründen gesperrt werden soll.The sub-method relating to changes in the release parameter is described below with reference to FIG 2 discussed. Here are in step S1 first recorded input data, of which the fulfillment one in step S2 reviewed downgrade condition 6th depends. Here are in 2 a large number of possible input data is shown as an example. When implementing the method, it is also possible to take significantly less input data or additional input data into account. The input data relate to the receipt of a message 9 through a communication device 16 from a device external to the vehicle 15th . In the simplest case, the downgrade condition 6th be met if and only if a certain message 9 , So a blocking message from the device external to the vehicle 15th Will be received. The device external to the vehicle 15th For example, it can be a server of the vehicle manufacturer or another service provider that sends corresponding blocking messages if the second operating mode should no longer be permitted for certain models of motor vehicles, for example due to a change in the legal framework, or the second operating mode should be blocked for other reasons .

Alternativ wäre es beispielsweise auch möglich, eine vergangene Zeit 10 bzw. eine zurückgelegte Fahrstrecke 11 seit Empfang einer Nachricht 9 auszuwerten. Beispielsweise kann die Rückstufungsbedingung 6 erfüllt sein, wenn einer dieser Werte einen jeweiliger Grenzwert überschreitet. Somit kann beispielsweise erreicht werden, dass der erste Betriebsmodus nur dann zur Verfügung steht, wenn ausreichend häufig Freigabenachrichten von der fahrzeugexternen Einrichtung 15 empfangen werden.Alternatively, it would also be possible, for example, a past time 10 or a covered distance 11 since receiving a message 9 to evaluate. For example, the downgrade condition 6th must be fulfilled if one of these values exceeds a respective limit value. It can thus be achieved, for example, that the first operating mode is only available if release messages from the device external to the vehicle are sufficiently frequent 15th be received.

Die Eingangsdaten können ergänzend oder alternativ Sensordaten 12 einer Sensoreinrichtung 36 umfassen, die zumindest im zweiten Betriebsmodus zur Ansteuerung der Fahrzeugsysteme 3, 4, 5 ausgewertet werden. Beispielsweise kann eine Qualität der Sensordaten überwacht werden. Auch Zusatzdaten 13 der Sensoreinrichtung 36, beispielsweise Protokolldaten oder periodisch übertragene Signale, können ausgewertet werden, um eine Funktionsfähigkeit der Sensoreinrichtung 36 zu überwachen. Ergänzend oder alternativ kann die Rückstufungsbedingung 6 Verarbeitungsdaten 14 auswerten, die im Rahmen des Betriebs im ersten bzw. zweiten Betriebsmodus ermittelt werden. Insbesondere kann die Rückstufungsbedingung 6 erfüllt sein, wenn eine Validierung von Zwischenergebnissen fehlschlägt.In addition or as an alternative, the input data can be sensor data 12th a sensor device 36 include, at least in the second operating mode for controlling the vehicle systems 3 , 4th , 5 be evaluated. For example, the quality of the sensor data can be monitored. Also additional data 13th the sensor device 36 , for example log data or periodically transmitted signals, can be evaluated to determine the functionality of the sensor device 36 to monitor. In addition or as an alternative, the downgrade condition 6th Processing data 14th evaluate which are determined during operation in the first or second operating mode. In particular, the downgrade condition 6th be fulfilled if a validation of intermediate results fails.

Wird die Rückstufungsbedingung in Schritt S2 nicht erfüllt, so wird das Verfahren ab Schritt S1 wiederholt, so dass die Eingangsdaten und die Erfüllung der Rückstufungsbedingung 6 kontinuierlich überwacht werden. Wird die Rückstufungsbedingung 6 hingegen zu irgendeinem Zeitpunkt erfüllt, so wird in Schritt S3 der Freigabeparameter 7 auf den Sperrwert 8 gesetzt, so dass eine Nutzung des zweiten Betriebsmodus durch die Steuereinrichtung 2 nicht länger möglich ist. Ein Setzen des Freigabeparameters 7 auf den Freigabewert 17 durch Einrichtungen des Kraftfahrzeugs 1 ist nicht möglich.If the downgrade condition becomes in step S2 is not fulfilled, the procedure from step S1 repeated so that the input data and the satisfaction of the downgrade condition 6th continuously monitored. Becomes the downgrade condition 6th on the other hand, fulfilled at any point in time, step S3 the release parameter 7th on the lock value 8th set so that the control device can use the second operating mode 2 is no longer possible. Setting the release parameter 7th on the release value 17th by means of the motor vehicle 1 can not.

Optional kann zugelassen werden, dass ein solches Zurücksetzen des Freigabeparameters 7 erfolgt, wenn eine entsprechende Freigabenachricht von der fahrzeugexternen Einrichtung 15 oder einer weiteren fahrzeugexternen Einrichtung, beispielsweise einer Diagnoseeinrichtung, die im Rahmen der Wartung des Kraftfahrzeugs 1 genutzt wird, vorliegt. Der Empfang der Freigabenachricht kann in Schritt S4 geprüft werden, wobei bei Empfang einer solchen Nachricht der Freigabeparameter 7 in Schritt S5 auf den Freigabewert 17 gesetzt werden kann.Optionally, such a reset of the release parameter can be allowed 7th takes place when a corresponding release message from the vehicle-external device 15th or a further device external to the vehicle, for example a diagnostic device that is used as part of the maintenance of the motor vehicle 1 is used. The release message can be received in step S4 be checked, with the receipt of such a message the release parameter 7th in step S5 on the release value 17th can be set.

Das in 3 gezeigte Ablaufdiagramm zeigt jenen Teil des Verfahrens, in dem ein Nutzer 22 bzw. Fahrer 27 einen gewünschten Betriebsmodus 18, 19, 20 wählen kann und in dem das Kraftfahrzeug entsprechend dem gewählten Betriebsmodus 18, 19, 20 geführt wird. Hierbei wird in Schritt S6 zunächst gewählt, welche Betriebsmodi für den Nutzer 22 zur Auswahl stehen sollen. Im Beispiel können der erste Betriebsmodus 18, also beispielsweise eine Teilautomation, der zweite Betriebsmodus 19, also beispielsweise eine bedingte Automation, und ein weiterer Betriebsmodus 20, beispielsweise eine manuelle Führung des Kraftfahrzeugs, zur Verfügung stehen. Hierbei kann in Schritt S6 bereits berücksichtigt werden, welchen Wert der Freigabeparameter 7 aufweist. Weist der Freigabeparameter 7 den Sperrwert 8 auf, können beispielsweise nur der erste Betriebsmodus 18 und der weitere Betriebsmodus 20 zur Verfügung stehen.This in 3 The flowchart shown shows that part of the method in which a user 22nd or driver 27 a desired operating mode 18th , 19th , 20th can choose and in which the motor vehicle according to the selected operating mode 18th , 19th , 20th to be led. This is done in step S6 initially selected which operating modes are for the user 22nd should be available for selection. In the example, the first operating mode 18th , so for example a partial automation, the second operating mode 19th , for example a conditional automation, and another operating mode 20th , for example manual guidance of the motor vehicle, are available. This can be done in step S6 already taken into account which value the release parameter 7th having. Assigns the release parameter 7th the lock value 8th can, for example, only the first operating mode 18th and the further operating mode 20th be available.

In Schritt S7 wird der Nutzer 22 über ein Ausgabemittel 21, beispielsweise einen Touchscreen oder einen anderen Bildschirm des Kraftfahrzeugs 1, über die in Schritt S6 ermittelten zur Verfügung stehenden Betriebsmodi 18, 19, 20 informiert. Beispielsweise kann ein Auswahlmenü dargestellt werden.In step S7 becomes the user 22nd via an output means 21 , for example a touch screen or another screen of the motor vehicle 1 , about that in step S6 determined available operating modes 18th , 19th , 20th informed. For example, a selection menu can be displayed.

In Schritt S8 wird über ein Bedienmittel 23 eine Bedieneingabe 24 des Nutzers 22 erfasst, um den zu nutzenden Betriebsmodus 18, 19, 20 zu wählen. In 1 ist das Bedienmittel 23 in das Ausgabemittel integriert, also beispielsweise ein Touchscreen. In Schritt S9 wird der verwendete Betriebsmodus 18, 19, 20 dann in Abhängigkeit der Bedieneingabe 24 und des Freigabeparameters 7 gewählt. Weist der Freigabeparameter 7 den Freigabewert 17 auf, kann unmittelbar der durch die Bedieneingabe 24 gewählte Betriebsmodus 18, 19, 20 verwendet werden. Für den Fall, dass der Freigabeparameter 7 den Sperrwert 8 aufweist, können nur der erste Betriebsmodus 18 und der weitere Betriebsmodus 20 gewählt werden. Bei einer Wahl des zweiten Betriebsmodus 19 durch die Bedieneingabe 24 kann somit beispielsweise ein manueller Fahrbetrieb, also der weitere Betriebsmodus 20, oder der erste Betriebsmodus 18 automatisiert gewählt werden. Alternativ wäre es beispielsweise auch möglich, nach einem entsprechenden Hinweis über die Ausgabeeinrichtung 21 eine erneute Auswahl durch den Nutzer 22 zuzulassen.In step S8 is via an operating means 23 an operator input 24 of the user 22nd recorded to the operating mode to be used 18th , 19th , 20th to choose. In 1 is the operating means 23 integrated into the output means, for example a touchscreen. In step S9 becomes the operating mode used 18th , 19th , 20th then depending on the operator input 24 and the release parameter 7th chosen. Assigns the release parameter 7th the release value 17th can be activated directly by the operator input 24 selected operating mode 18th , 19th , 20th be used. In the event that the release parameter 7th the lock value 8th only the first operating mode can 18th and the further operating mode 20th to get voted. When selecting the second operating mode 19th through operator input 24 can thus, for example, a manual driving mode, so the further operating mode 20th , or the first operating mode 18th can be selected automatically. Alternatively, it would also be possible, for example, after a corresponding notification via the output device 21 a new selection by the user 22nd to allow.

In Schritt S10 werden über das Ausgabemittel 21 Informationen über die Eigenschaften 25 des gewählten Betriebsmodus 18, 19, 20 an den Nutzer 22 ausgegeben. Beispielsweise kann der Nutzer bei Wahl des zweiten Betriebsmodus 19 den Hinweis erhalten, dass er sich anderen Betätigungen widmen kann, dass er jedoch auf einen entsprechenden Hinweis hin innerhalb von 10 Sekunden bereit sein muss, den Fahrbetrieb des Kraftfahrzeugs 1 selbst zu übernehmen. Bei Wahl des ersten Betriebsmodus 18 kann beispielsweise ein Hinweis ausgegeben werden, dass der Fahrer trotz der automatisierten Führung stets den Fahrbetrieb überwachen muss. Es ist insbesondere möglich, dass nach der Informationsausgabe eine explizite Bestätigung durch den Nutzer 22 erforderlich ist, dass er entsprechende Informationen erhalten hat bzw. sich an die Verhaltensvorgaben halten wird.In step S10 are via the output means 21 Information about the properties 25th the selected operating mode 18th , 19th , 20th to the user 22nd issued. For example, when selecting the second operating mode, the user can 19th the hint receive that he can devote himself to other activities, but that he must be ready to drive the motor vehicle within 10 seconds of being informed 1 take over yourself. When selecting the first operating mode 18th For example, a message can be output that the driver must always monitor the driving operation despite the automated guidance. In particular, it is possible for an explicit confirmation by the user after the information has been output 22nd it is necessary that he has received the relevant information or will adhere to the behavioral guidelines.

In Schritt S11 werden durch einen Fahrersensor 26, im Beispiel durch eine Innenraumkamera, den Nutzer 22 bzw. den Fahrer 27 betreffende Fahrersensordaten 37 erfasst. In Schritt S12 wird dann die Zulässigkeit des Wechsels in den jeweiligen Betriebsmodus 18, 19, 20 bzw. des weiteren Betriebs in diesem Betriebsmodus 18, 19, 20 geprüft. Insbesondere wird hierbei anhand der Fahrersensordaten 37 eine Fahreraufmerksamkeit ermittelt und mit einer Randbedingung 38 verglichen, die insbesondere abhängig vom genutzten Betriebsmodus 18, 19, 20 sein kann. So ist im ersten Betriebsmodus 18 eine hohe Fahreraufmerksamkeit erforderlich, da im Beispiel dort nur eine Teilautomation erfolgen soll, womit der Fahrer den Fahrbetrieb ständig überwachen muss. Der zweite Betriebsmodus 19 implementiert im Beispiel eine bedingte Automation, so dass beispielsweise zugelassen werden kann, dass der Fahrer seinen Blick über längere Zeiträume hinweg vom Fahrgeschehen abwendet. Da der Fahrer jedoch innerhalb von wenigen Sekunden auf Systemanfragen reagieren soll, kann auch der zweite Betriebsmodus 19 unter Umständen unzulässig sein, beispielsweise wenn erkannt wird, dass der Fahrer 27 eingeschlafen ist.In step S11 are by a driver sensor 26th , in the example by an indoor camera, the user 22nd or the driver 27 relevant driver sensor data 37 recorded. In step S12 then the admissibility of the change to the respective operating mode 18th , 19th , 20th or further operation in this operating mode 18th , 19th , 20th checked. In particular, the driver sensor data is used here 37 a driver attention is determined and with a boundary condition 38 compared, which in particular depends on the operating mode used 18th , 19th , 20th can be. So is in the first operating mode 18th A high level of driver attention is required, since in the example only partial automation is to take place there, with which the driver has to constantly monitor the driving operation. The second mode of operation 19th implements conditional automation in the example, so that, for example, the driver can be allowed to avert his gaze from the driving situation for longer periods of time. However, since the driver should react to system inquiries within a few seconds, the second operating mode can also be used 19th may not be allowed, for example if it is recognized that the driver 27 fell asleep.

Wird in Schritt S12 erkannt, dass ein Betriebs bzw. ein weiterer Betrieb in dem gewählten Betriebsmodus 18, 19, 20 nicht zulässig ist, so folgt in Schritt S13 eine Ausnahmebehandlung, in der beispielsweise der Fahrer 27 zur manuellen Übernahme des Fahrbetriebs aufgefordert werden kann, wobei ein hierfür zur Verfügung stehendes Zeitintervall 32 vom genutzten Betriebsmodus 18, 19, 20 abhängt. Erfolgt keine rechtzeitige Reaktion des Fahrers 27, kann beispielsweise das Kraftfahrzeug 1 automatisiert in einen sicheren Abstellzustand verbracht werden, beispielsweise an einem Straßenrand angehalten werden.Will in step S12 recognized that an operation or a further operation in the selected operating mode 18th , 19th , 20th is not permitted, step follows S13 an exception handling in which, for example, the driver 27 can be requested to manually take over the driving operation, with a time interval available for this 32 the operating mode used 18th , 19th , 20th depends. There is no timely reaction from the driver 27 , for example, the motor vehicle 1 can be automatically brought into a safe parking state, for example stopped at a roadside.

In Schritt S14 wird die aktuelle Betriebssituation 28 des Kraftfahrzeugs 1 erfasst. Hierzu werden beispielsweise über die Sensoreinrichtung 36 Umfelddaten erfasst und über weitere nicht gezeigte Sensoren Betriebsparameter des Kraftfahrzeugs 1. Ergänzend können beispielsweise im Kraftfahrzeug gespeicherte Kartendaten, von fahrzeugexternen Einrichtungen empfangene Daten etc. ausgewertet werden, um möglichst umfassende Informationen über den aktuellen Betriebszustand 28 zu erhalten. In Schritt S15 wird dann geprüft, ob für den aktuellen Betriebszustand 28 ein Betrieb im Betriebsmodus 18, 19, 20 zulässig ist, wobei dies von betriebszustandsspezifischen Randbedingungen 29 abhängt. Die Erfüllung der Randbedingungen 29 kann beispielsweise von einem befahrenen Straßentyp abhängen. Beispielsweise kann ein Betrieb im ersten Betriebsmodus 18 ausschließlich auf Autobahnen zulässig sein, während im zweiten Betriebsmodus 19 zusätzlich ein Betrieb auf Landstraßen zulässig ist. Es ist auch möglich, dass die Betriebsmodi 18,19, 20 nur in bestimmten Geschwindigkeitsintervallen zulässig sind bzw. nur bei bestimmten Verkehrsdichten und/oder zu bestimmten Uhrzeiten bzw. Lichtverhältnissen und/oder bei bestimmten Witterungsbedingungen. Wird in Schritt S15 erkannt, dass ein weiterer Betrieb in einem bestimmten Betriebsmodus 18, 19, 20 nicht zulässig ist, folgt in Schritt S13 eine Ausnahmebehandlung, wie bereits vorangehend erläutert wurde.In step S14 becomes the current operating situation 28 of the motor vehicle 1 recorded. For this purpose, for example, via the sensor device 36 Surrounding data is recorded and operating parameters of the motor vehicle via other sensors, not shown 1 . In addition, for example, map data stored in the motor vehicle, data received from devices external to the vehicle, etc. can be evaluated in order to obtain as comprehensive information as possible about the current operating status 28 to obtain. In step S15 it is then checked whether for the current operating status 28 an operation in operating mode 18th , 19th , 20th is permissible, whereby this is dependent on operating condition-specific boundary conditions 29 depends. The fulfillment of the boundary conditions 29 can depend, for example, on the type of road being traveled on. For example, operation in the first operating mode 18th may only be allowed on motorways while in the second mode of operation 19th operation on country roads is also permitted. It is also possible that the operating modes 18, 19, 20 are only permissible in certain speed intervals or only with certain traffic densities and / or at certain times of the day or lighting conditions and / or under certain weather conditions. Will in step S15 recognized that another operation in a certain operating mode 18th , 19th , 20th is not allowed, follows in step S13 an exception handling, as already explained above.

In Schritt S16 werden Fahreingriffe bzw. Steuersignale für die Fahrzeugsysteme ermittelt. Hierbei erfolgt die Ermittlung in Abhängigkeit der aktuellen Betriebssituation 28, die in Schritt S14 erfasst wurde. Hierbei sind der erste und der zweite Betriebsmodus 18, 19 insbesondere derart implementiert, dass für erste Betriebssituationen 28 eine gleichartige Ansteuerung der Fahrzeugsysteme 3, 4, 5 erfolgt. Erfolgt beispielsweise eine hinreichende Überwachung des Fahrbetriebs durch den Fahrer 27 für jeden der Betriebsmodi 18, 19 und ist auch die aktuelle Fahrsituation problemlos innerhalb der entsprechenden Systemgrenze handhabbar, ist keine separate Implementierung der Algorithmen für den entsprechenden Fahrbetrieb erforderlich. Insbesondere können somit Algorithmen und Hardware, die primär für den zweiten Betriebsmodus 19 entwickelt wurden, unverändert oder mit geringer Umparametrisierung auch für den ersten Betriebsmodus 18 verwendet werden.In step S16 driving interventions or control signals for the vehicle systems are determined. The determination is made depending on the current operating situation 28 that in step S14 was recorded. Here are the first and second modes of operation 18th , 19th in particular implemented in such a way that for first operating situations 28 a similar control of the vehicle systems 3 , 4th , 5 he follows. If, for example, there is sufficient monitoring of the driving operation by the driver 27 for each of the operating modes 18th , 19th and if the current driving situation can also be handled without problems within the corresponding system limit, no separate implementation of the algorithms is required for the corresponding driving operation. In particular, algorithms and hardware that are primarily for the second operating mode can thus be used 19th were developed, unchanged or with little re-parameterization also for the first operating mode 18th be used.

In Schritt S17 erfolgt eine entsprechende Ansteuerung der Fahrzeugsysteme 3, 4, 5, wonach das Verfahren ab Schritt S11 wiederholt wird.In step S17 the vehicle systems are controlled accordingly 3 , 4th , 5 , after which the procedure from step S11 is repeated.

Wie in 1 dargestellt ist, kann eine fahrzeugexterne Einrichtung 15 neben dem Kraftfahrzeug 1 auch mit mehreren weiteren Kraftfahrzeugen 33, 34, 35 kommunizieren. Dies kann einerseits dazu dienen, die bereits erläuterten Sperr- bzw. Freigabenachrichten für eine Vielzahl von Kraftfahrzeugen 1, 33, 34, 35 bereitzustellen. Insbesondere kann dies jedoch auch dazu genutzt werden, Betriebsdaten, die den Betrieb der Kraftfahrzeuge 1, 33, 34, 35 im zweiten Betriebsmodus 19 betreffen, zu sammeln, wobei das Senden der entsprechenden Sperr- bzw. Freigabenachrichten und somit auch die Erfüllung der Rückstufungsbedingung für die jeweiligen Kraftfahrzeuge 1, 33, 34, 35 von diesen Betriebsdaten abhängt. Hierdurch kann insbesondere überwacht werden, wie robust der zweite Betriebsmodus unter realen Anwendungsbedingungen bei Nutzungen relativ großen Flotten ist. Dies ist vorteilhaft, da trotz strenger Anforderungen an Hardware und Software, die ein automatisiertes Fahren ermöglichen soll, im Rahmen von vorbereitenden Tests nicht alle möglichen Szenarien geprüft werden können. Es kann somit in seltenen Einzelfällen möglich sein, dass unter realen Bedingungen Situationen auftreten, in denen sich der Betrieb im zweiten Betriebsmodus als nicht robust erweist. Dies kann beispielsweise durch Auswertung der Häufigkeit von Unfällen oder anderen kritischen Fahrsituationen erkannt werden. Wir erkannt, dass unerwartet häufig kritische Fahrsituationen auftreten, kann ein Sperren des zweiten Betriebsmodus ausgelöst werden, indem eine entsprechende Sperrnachricht an die Kraftfahrzeuge 1, 33, 34, 35 gesendet wird bzw. ein Senden von Freigabenachrichten unterbleibt.As in 1 is shown, a device external to the vehicle 15th next to the motor vehicle 1 also with several other motor vehicles 33 , 34 , 35 communicate. On the one hand, this can be used for the previously explained blocking or release messages for a large number of motor vehicles 1 , 33 , 34 , 35 provide. In particular, however, this can also be used to collect operating data relating to the operation of the motor vehicles 1 , 33 , 34 , 35 in the second operating mode 19th concern, to collect, with the sending of the corresponding blocking or release messages and thus also the fulfillment of the downgrade condition for the respective motor vehicles 1 , 33 , 34 , 35 depends on these operating data. This makes it possible in particular to monitor how robust the second operating mode is under real application conditions when using relatively large fleets. This is advantageous because, despite the strict requirements placed on hardware and software that should enable automated driving, not all possible scenarios can be checked in the course of preparatory tests. In rare individual cases, it may therefore be possible that under real conditions situations arise in which operation in the second operating mode does not prove to be robust. This can be recognized, for example, by evaluating the frequency of accidents or other critical driving situations. Once we have recognized that critical driving situations occur unexpectedly frequently, the second operating mode can be blocked by sending a corresponding blocking message to the motor vehicle 1 , 33 , 34 , 35 is sent or no release messages are sent.

Für höhere Automatisierungsgrade ist es möglich, dass zusätzlich zu den Fahrzeugsystemen 3, 4, 5 bzw. im Rahmen der Ansteuerung der Fahrzeugsysteme 3, 4, 5 bzw. der Ermittlung der verwendeten Ansteuerung ein jeweiliger Redundanzpfad verwendet wird, der die entsprechende Funktion redundant implementiert. Entsprechende Redundanzpfade sind in 1 aus Übersichtlichkeitsgründen nicht dargestellt. Ein solcher Redundanzpfad kann beispielsweise ausschließlich im zweiten Betriebsmodus 19, in dem ein besonders hoher Automatisierungsgrad implementiert werden soll, genutzt werden. Im ersten Betriebsmodus 18, in dem der Automatisierungsgrad geringer ist, kann unter Umständen auf zumindest Teile der vorhandenen Redundanzpfade verzichtet werden, da der Nutzer 22 bzw. Fahrer 27 als zusätzliche Redundanzebene wirken kann.For a higher degree of automation it is possible that in addition to the vehicle systems 3 , 4th , 5 or as part of the control of the vehicle systems 3 , 4th , 5 or the determination of the control used, a respective redundancy path is used that implements the corresponding function redundantly. Corresponding redundancy paths are in 1 not shown for reasons of clarity. Such a redundancy path can, for example, only be used in the second operating mode 19th , in which a particularly high degree of automation is to be implemented, can be used. In the first operating mode 18th , in which the degree of automation is lower, at least parts of the existing redundancy paths can possibly be dispensed with, since the user 22nd or driver 27 can act as an additional level of redundancy.

Der erste und zweite Betriebsmodus 18, 19 können sich zudem bezüglich der Übersteuerbarkeit der ermittelten Fahreingriffe unterscheiden. Beispielsweise kann die Ansteuerung der Fahrzeugsysteme 3, 4, 5 in dem ersten Betriebsmodus 18 durch eine Bedieneingabe des Nutzers 22 an den Fahrsteuermitteln 30, 31, also an einer Lenkung bzw. einem Gas- und/oder Bremspedal, übersteuert werden. Entsprechende Bedieneingaben können im zweiten Betriebsmodus 19 ignoriert werden. Dies kann vorteilhaft sein, da im zweiten Betriebsmodus 19 die Verantwortung für den Fahrbetrieb nicht beim Nutzer 22 bzw. Fahrer 27, sondern beim Kraftfahrzeug 1 und somit beispielsweise bei dessen Hersteller liegt. Um eine klare Verantwortungsverteilung zu erreichen ist es möglich, dass der Nutzer 22 den zweiten Betriebsmodus 19 explizit verlassen muss, um die Ansteuerung von Fahrzeugsystemen 3, 4, 5 übersteuern zu können. Alternativ wäre es beispielsweise möglich, dass jede Betätigung eines Fahrsteuermittels 30, 31 oder zumindest eine Betätigung, die ausreichend stark ist, automatisch zu einem Wechsel in den ersten Betriebsmodus 18 bzw. einen anderen Betriebsmodus, beispielsweise in einen manuellen Fahrbetrieb, führt.The first and second modes of operation 18th , 19th can also differ with regard to the oversteerability of the determined driving interventions. For example, the control of the vehicle systems 3 , 4th , 5 in the first mode of operation 18th through an operator input by the user 22nd on the travel control means 30th , 31 , that is, on a steering system or an accelerator and / or brake pedal, are overridden. Corresponding operator inputs can be made in the second operating mode 19th be ignored. This can be advantageous because it is in the second operating mode 19th the responsibility for driving operations does not lie with the user 22nd or driver 27 , but with the motor vehicle 1 and therefore lies with its manufacturer, for example. In order to achieve a clear distribution of responsibility, it is possible that the user 22nd the second operating mode 19th must explicitly leave the control of vehicle systems 3 , 4th , 5 to be able to override. Alternatively, it would be possible, for example, that each actuation of a travel control means 30th , 31 or at least one actuation that is sufficiently strong automatically leads to a change to the first operating mode 18th or another operating mode, for example in a manual driving mode.

Claims (9)

Kraftfahrzeug mit einer Steuereinrichtung (2), die dazu eingerichtet ist, sowohl in einem ersten Betriebsmodus (18) als auch in einem zweiten Betriebsmodus (19) wenigstens ein Fahrzeugsystem (3, 4, 5) des Kraftfahrzeugs (1) anzusteuern, um in einen Fahrbetrieb einzugreifen oder das Kraftfahrzeug (1) zumindest teilautomatisiert zu führen, wobei im zweiten Betriebsmodus (19) ein höherer Automatisierungsgrad erreicht wird als im ersten Betriebsmodus (18), wobei die Steuereinrichtung (2) derart eingerichtet ist, das ein Wechsel in den zweiten Betriebsmodus (19) nur dann möglich ist, wenn ein Freigabeparameter (7) der Steuereinrichtung auf einen Freigabewert (17) gesetzt ist, dadurch gekennzeichnet, dass bei Erfüllung einer Rückstufungsbedingung (6) der Freigabeparameter (7) dauerhaft auf einen Sperrwert (8) gesetzt wird, wonach ein erneutes Setzen des Freigabeparameters (7) auf den Freigabewert (17) nicht oder nur durch eine fahrzeugexterne Einrichtung (15) möglich ist, wobei die Steuereinrichtung (2) dazu eingerichtet ist, in wenigstens einer ersten Betriebssituation (28) des Kraftfahrzeugs (1) sowohl in dem ersten Betriebsmodus (18) als auch in dem zweiten Betriebsmodus (19) das Fahrzeugsystem (3, 4, 5) auf gleiche Weise anzusteuern.Motor vehicle with a control device (2) which is set up to control at least one vehicle system (3, 4, 5) of the motor vehicle (1) both in a first operating mode (18) and in a second operating mode (19) in order to switch to a To intervene driving operation or to drive the motor vehicle (1) at least partially automatically, a higher degree of automation being achieved in the second operating mode (19) than in the first operating mode (18), the control device (2) being set up in such a way that a change to the second operating mode (19) is only possible if a release parameter (7) of the control device is set to a release value (17), characterized in that when a downgrade condition (6) is met, the release parameter (7) is permanently set to a blocking value (8) , after which a renewed setting of the release parameter (7) to the release value (17) is not possible or only possible by a device (15) external to the vehicle, the control department The device (2) is set up to operate the vehicle system (3, 4, 5) in the same way in at least one first operating situation (28) of the motor vehicle (1) both in the first operating mode (18) and in the second operating mode (19) head for. Kraftfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (2) dazu eingerichtet ist, den verwendeten Betriebsmodus (18, 19, 20) in Abhängigkeit einer über ein Bedienmittel (23) erfassten Bedieneingabe (24) eines Nutzers (22) und des Freigabeparameters (7) zu wählen und/oder den Nutzer (22) über ein Ausgabemittel (21) über Eigenschaften (25) eines gewählten Betriebsmodus (18, 19, 20) und/oder in Abhängigkeit des Freigabeparameters (7) über verfügbare Betriebsmodi (18, 19, 20) der Steuereinrichtung (2) zu informieren.Motor vehicle after Claim 1 , characterized in that the control device (2) is set up to assign the operating mode (18, 19, 20) used as a function of an operating input (24) of a user (22) recorded via an operating means (23) and the release parameter (7) and / or the user (22) via an output means (21) via properties (25) of a selected operating mode (18, 19, 20) and / or depending on the release parameter (7) via available operating modes (18, 19, 20) to inform the control device (2). Kraftfahrzeug nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfüllung der Rückstufungsbedingung (6) von einem Empfang einer Nachricht (9) von der oder einer weiteren fahrzeugexternen Einrichtung (15), insbesondere von einer vergangenen Zeit (10) und/oder einer zurückgelegten Fahrstrecke (11) seit Empfang der Nachricht (9), abhängt.Motor vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the downgrading condition (6) is met by receiving a message (9) from the or a further device (15) external to the vehicle, in particular from a past time (10) and / or a Distance (11) since receipt of the message (9) depends. Kraftfahrzeug nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfüllung der Rückstufungsbedingung (6) von Sensordaten (12) oder Zusatzdaten (13) wenigstens einer Sensoreinrichtung (15), deren Sensordaten (12) zumindest im zweiten Betriebsmodus (19) zur Ansteuerung des Fahrzeugsystems (3, 4, 5) ausgewertet werden, und/oder von Verarbeitungsdaten (14), die im Rahmen des Betriebs im ersten und/oder zweiten Betriebsmodus (18, 19) ermittelt werden, abhängt.Motor vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the fulfillment of the downgrading condition (6) of sensor data (12) or additional data (13) of at least one sensor device (15), whose sensor data (12) are at least in the second operating mode (19) for controlling the Vehicle system (3, 4, 5) are evaluated and / or on processing data (14) that are determined during operation in the first and / or second operating mode (18, 19) depends. Kraftfahrzeug nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass es wenigstens einen Fahrersensor (26) zur Erfassung von einen Fahrer (27) betreffenden Fahrersensordaten (37) umfasst, wobei die Ansteuerung des Fahrzeugsystems (3, 4, 5) in dem ersten Betriebsmodus (18) und/oder eine Zulässigkeit des Wechsels in den ersten Betriebsmodus (18) auf eine erste Weise von den Fahrersensordaten (37) abhängt und wobei die Ansteuerung des Fahrzeugsystems (3, 4, 5) in dem zweiten Betriebsmodus (19) und/oder eine Zulässigkeit des Wechsels in den zweiten Betriebsmodus (19) auf eine von der ersten Weise unterschiedliche zweite Weise von den Fahrersensordaten (37) abhängt oder von den Fahrersensordaten (37) unabhängig ist.Motor vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that it comprises at least one driver sensor (26) for recording driver sensor data (37) relating to a driver (27), the control of the vehicle system (3, 4, 5) in the first operating mode ( 18) and / or an admissibility of the change to the first operating mode (18) depends in a first way on the driver sensor data (37) and the control of the vehicle system (3, 4, 5) in the second operating mode (19) and / or admissibility of the change to the second operating mode (19) in a second way different from the first way depends on the driver sensor data (37) or is independent of the driver sensor data (37). Kraftfahrzeug nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Ansteuerung des Fahrzeugsystems (3, 4, 5) oder wenigstens eines der Fahrzeugsysteme (3, 4, 5) in dem ersten Betriebsmodus (18) durch eine Bedieneingabe des oder eines Nutzers (22) an einem Fahrsteuermittel (30, 31) übersteuerbar und in dem zweiten Betriebsmodus (19) unübersteuerbar ist.Motor vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the control of the vehicle system (3, 4, 5) or at least one of the vehicle systems (3, 4, 5) in the first operating mode (18) by an operator input by the or a user (22 ) can be overridden at a travel control means (30, 31) and cannot be overridden in the second operating mode (19). Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs (1), wobei durch eine Steuereinrichtung (2) sowohl in einem ersten Betriebsmodus (18) als auch in einem zweiten Betriebsmodus (19) wenigstens ein Fahrzeugsystem (3, 4, 5) des Kraftfahrzeugs (1) angesteuert wird, um in einen Fahrbetrieb einzugreifen oder das Kraftfahrzeug (1) zumindest teilautomatisiert zu führen, wobei im zweiten Betriebsmodus (19) ein höherer Automatisierungsgrad erreicht wird als im ersten Betriebsmodus (18), wobei ein Wechsel in den zweiten Betriebsmodus (19) nur dann möglich ist, wenn ein Freigabeparameter (7) auf einen Freigabewert (27) gesetzt ist, dadurch gekennzeichnet, dass bei Erfüllung einer Rückstufungsbedingung (6) der Freigabeparameter (7) dauerhaft auf einen Sperrwert (8) gesetzt wird, wonach ein erneutes Setzen des Freigabeparameters (7) auf den Freigabewert (27) nicht oder nur durch eine fahrzeugexterne Einrichtung (15) möglich ist, wobei durch die Steuereinrichtung (2) in wenigstens einer ersten Betriebssituation (28) des Kraftfahrzeugs (1) sowohl in dem ersten Betriebsmodus (18) als auch in dem zweiten Betriebsmodus (19) das Fahrzeugsystem (3, 4, 5) auf gleiche Weise angesteuert wird.Method for operating a motor vehicle (1), with at least one vehicle system (3, 4, 5) of the motor vehicle (1) being controlled by a control device (2) both in a first operating mode (18) and in a second operating mode (19) to intervene in a driving mode or to control the motor vehicle (1) at least partially automatically, a higher degree of automation being achieved in the second operating mode (19) than in the first operating mode (18), a change to the second operating mode (19) only then being possible is, when a release parameter (7) is set to a release value (27), characterized in that when a downgrade condition (6) is fulfilled, the release parameter (7) is permanently set to a blocking value (8), after which the release parameter ( 7) to the release value (27) is not possible or only possible by a device (15) external to the vehicle, with the control device (2) in at least one first operating situation Ation (28) of the motor vehicle (1) both in the first operating mode (18) and in the second operating mode (19) the vehicle system (3, 4, 5) is controlled in the same way. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass im zweiten Betriebsmodus (19) zusätzlich zum Fahrzeugsystem (3, 4, 5) und/oder im Rahmen der Ansteuerung des Fahrzeugsystems (3, 4, 5) und/oder der Ermittlung der verwendeten Ansteuerung ein jeweiliger Redundanzpfad verwendet wird, der die entsprechende Funktion redundant implementiert, wobei der Redundanzpfad oder wenigstens einer der Redundanzpfade im ersten Betriebsmodus (18) ungenutzt bleibt.Procedure according to Claim 7 , characterized in that in the second operating mode (19) a respective redundancy path is used in addition to the vehicle system (3, 4, 5) and / or as part of the control of the vehicle system (3, 4, 5) and / or the determination of the control used , which implements the corresponding function redundantly, the redundancy path or at least one of the redundancy paths remaining unused in the first operating mode (18). Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass Betriebsdaten, die den Betrieb von mehreren Kraftfahrzeugen (1, 33, 34, 35) im zweiten Betriebsmodus (19) betreffen, gesammelt werden, wobei die Erfüllung der Rückstufungsbedingung (6) von diesen Betriebsdaten abhängt.Procedure according to Claim 7 or 8th , characterized in that operating data relating to the operation of several motor vehicles (1, 33, 34, 35) in the second operating mode (19) are collected, the fulfillment of the downgrade condition (6) depending on these operating data.
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