DE102019214443A1 - Method for at least assisted driving through a roundabout by a motor vehicle - Google Patents
Method for at least assisted driving through a roundabout by a motor vehicle Download PDFInfo
- Publication number
- DE102019214443A1 DE102019214443A1 DE102019214443.8A DE102019214443A DE102019214443A1 DE 102019214443 A1 DE102019214443 A1 DE 102019214443A1 DE 102019214443 A DE102019214443 A DE 102019214443A DE 102019214443 A1 DE102019214443 A1 DE 102019214443A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- motor vehicle
- remote control
- control signals
- roundabout
- signals
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 76
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims abstract description 12
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 50
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 claims description 15
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 4
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 claims description 4
- 238000012360 testing method Methods 0.000 claims description 3
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 20
- 230000008569 process Effects 0.000 description 10
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 7
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 3
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 3
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 3
- 241000700605 Viruses Species 0.000 description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 2
- BUHVIAUBTBOHAG-FOYDDCNASA-N (2r,3r,4s,5r)-2-[6-[[2-(3,5-dimethoxyphenyl)-2-(2-methylphenyl)ethyl]amino]purin-9-yl]-5-(hydroxymethyl)oxolane-3,4-diol Chemical compound COC1=CC(OC)=CC(C(CNC=2C=3N=CN(C=3N=CN=2)[C@H]2[C@@H]([C@H](O)[C@@H](CO)O2)O)C=2C(=CC=CC=2)C)=C1 BUHVIAUBTBOHAG-FOYDDCNASA-N 0.000 description 1
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000009849 deactivation Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 1
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/07—Controlling traffic signals
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/164—Centralised systems, e.g. external to vehicles
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
- H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
- H04L67/01—Protocols
- H04L67/12—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
- H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
- H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
- H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Transportation (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Computing Systems (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum zumindest assistierten Durchfahren eines Kreisverkehrs durch ein Kraftfahrzeug, umfassend die folgenden Schritte: Empfangen von Umgebungssignalen, welche eine einen Kreisverkehr zumindest teilweise umfassende Umgebung des Kraftfahrzeugs repräsentieren, Erzeugen von Fernsteuersignalen zum Fernsteuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den Umgebungssignalen derart, dass bei einem Fernsteuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den Fernsteuersignalen das Kraftfahrzeug den Kreisverkehr zumindest assistiert durchfährt, Ausgeben der erzeugten Fernsteuersignale.Die Erfindung betrifft weiter eine Vorrichtung, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.The invention relates to a method for at least assisted driving through a roundabout by a motor vehicle, comprising the following steps: receiving ambient signals which represent an environment of the motor vehicle that at least partially encompasses a roundabout, generating remote control signals for remote control of transverse and / or longitudinal guidance of the motor vehicle based on the ambient signals in such a way that when the transverse and / or longitudinal guidance of the motor vehicle is remotely controlled based on the remote control signals, the motor vehicle drives through the roundabout at least assisted, outputting the generated remote control signals. The invention further relates to a device, a computer program and a machine-readable storage medium.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum zumindest assistierten Durchfahren eines Kreisverkehrs durch ein Kraftfahrzeug. Die Erfindung betrifft weiter eine Vorrichtung, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.The invention relates to a method for at least assisted driving through a roundabout by a motor vehicle. The invention further relates to a device, a computer program and a machine-readable storage medium.
Stand der TechnikState of the art
Die Offenlegungsschrift
Die Offenlegungsschrift
Die Offenlegungsschrift
Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein effizientes Konzept zum effizienten zumindest assistierten Durchfahren eines Kreisverkehrs durch ein Kraftfahrzeug bereitzustellen.The object on which the invention is based is to be seen in providing an efficient concept for efficient, at least assisted, driving through a roundabout by a motor vehicle.
Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.This object is achieved by means of the respective subject matter of the independent claims. Advantageous refinements of the invention are the subject matter of the respective dependent subclaims.
Nach einem ersten Aspekt wird ein Verfahren zum zumindest assistierten Durchfahren eines Kreisverkehrs durch ein Kraftfahrzeug bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte:
- Empfangen von Umgebungssignalen, welche eine einen Kreisverkehr zumindest teilweise umfassende Umgebung des Kraftfahrzeugs repräsentieren,
- Erzeugen von Fernsteuersignalen zum Fernsteuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den Umgebungssignalen derart, dass bei einem Fernsteuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den Fernsteuersignalen das Kraftfahrzeug den Kreisverkehr zumindest assistiert durchfährt,
- Ausgeben der erzeugten Fernsteuersignale.
- Receiving ambient signals which represent the surroundings of the motor vehicle at least partially encompassing a roundabout,
- Generating remote control signals for remote control of a transverse and / or longitudinal guidance of the motor vehicle based on the ambient signals in such a way that when the transverse and / or longitudinal guidance of the motor vehicle is remotely controlled based on the remote control signals, the motor vehicle drives through the roundabout at least assisted,
- Output of the generated remote control signals.
Nach einem zweiten Aspekt wird eine Vorrichtung bereitgestellt, die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszuführen.According to a second aspect, a device is provided which is set up to carry out all steps of the method according to the first aspect.
Nach einem dritten Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Befehle umfasst, die bei Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer, beispielsweise durch die Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt, diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen.According to a third aspect, a computer program is provided which comprises instructions which, when the computer program is executed by a computer, for example by the device according to the second aspect, cause the computer to carry out a method according to the first aspect.
Nach einem vierten Aspekt wird ein maschinenlesbares Speichermedium bereitgestellt, auf dem das Computerprogramm nach dem dritten Aspekt gespeichert ist.According to a fourth aspect, a machine-readable storage medium is provided on which the computer program according to the third aspect is stored.
Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis und schließt diese mit ein, dass die obige Aufgabe dadurch gelöst werden kann, dass das Kraftfahrzeug bei einem Durchfahren eines Kreisverkehrs derart unterstützt wird, dass die Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs ferngesteuert werden. Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug effizient bei einem Durchfahren eines Kreisverkehrs unterstützt werden kann.The invention is based on and includes the knowledge that the above object can be achieved in that the motor vehicle is supported when driving through a roundabout in such a way that the transverse and / or longitudinal guidance of the motor vehicle is remotely controlled. This has the technical advantage, for example, that the motor vehicle can be efficiently supported when driving through a roundabout.
Somit wird also insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass ein Konzept zum effizienten zumindest assistierten Durchfahren eines Kreisverkehrs durch ein Kraftfahrzeug bereitgestellt ist.Thus, in particular, the technical advantage is brought about that a concept is provided for efficiently at least assisted driving through a roundabout by a motor vehicle.
Nach einer Ausführungsform ist ein Schritt eines Bestimmens vorgesehen, dass ein Kraftfahrzeug einen Kreisverkehr durchfahren soll.According to one embodiment, a step of determining is provided that a motor vehicle should drive through a roundabout.
Ein assistiertes Durchfahren umfasst insbesondere den Fall, dass nur die Querführung oder nur die Längsführung des Kraftfahrzeugs ferngesteuert wird. Die Formulierung assistiertes Durchfahren umfasst insbesondere den Fall, dass sowohl die Querführung als auch die Längsführung des Kraftfahrzeugs ferngesteuert werden.Assisted driving through includes in particular the case that only the transverse guidance or only the longitudinal guidance of the motor vehicle is remote-controlled. The wording assisted driving encompasses in particular the case in which both the transverse guidance and the longitudinal guidance of the motor vehicle are controlled remotely.
Im Fall, dass Fernsteuersignale zum Steuern der Quer- oder der Längsführung des Kraftfahrzeugs vorgesehen sind, ist gemäß einer Ausführungsform vorgesehen, dass die entsprechende andere Führung, also die Längsführung oder die Querführung, entweder vom Fahrer manuell gesteuert wird oder zumindest teilautomatisiert gesteuert wird, um das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert zu führen, so dass das Kraftfahrzeug den Kreisverkehr zumindest assistiert durchfahren kann respektive durchfährt.In the event that remote control signals are provided for controlling the transverse or longitudinal guidance of the motor vehicle, it is provided according to one embodiment that the corresponding other guidance, i.e. the longitudinal guidance or the lateral guidance, is either controlled manually by the driver or is at least partially automated in order to to drive the motor vehicle at least partially automatically, so that the motor vehicle can drive through the roundabout at least with assistance or is driving through it.
Die Formulierung „zumindest teilautomatisiertes Führen“ umfasst einen oder mehrere der folgenden Fälle: teilautomatisiertes Führen, hochautomatisiertes Führen, vollautomatisiertes Führen.The phrase "at least partially automated leadership" includes one or more of the following cases: partially automated leadership, highly automated leadership, fully automated leadership.
Teilautomatisiertes Führen bedeutet, dass in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) und/oder für einen gewissen Zeitraum eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch entfernt gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss aber das automatische entfernte Steuern der Längs- und Querführung dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Der Fahrer muss jederzeit zur vollständigen Übernahme der Kraftfahrzeugführung bereit sein. Partially automated leadership means that in a specific situation (for example: driving on a freeway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane that is defined by lane markings) and / or for a certain period of time a longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle can be automatically remotely controlled. A driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle himself. However, the driver must permanently monitor the automatic remote control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary. The driver must be ready to take full control of the vehicle at all times.
Hochautomatisiertes Führen bedeutet, dass für einen gewissen Zeitraum in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch entfernt gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische entfernte Steuern der Längs- und Querführung nicht dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Bei Bedarf wird automatisch eine Übernahmeaufforderung an den Fahrer zur Übernahme des Steuerns der Längs- und Querführung ausgegeben, insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve ausgegeben. Der Fahrer muss also potenziell in der Lage sein, das Steuern der Längs- und Querführung zu übernehmen. Grenzen des automatischen entfernten Steuerns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. Bei einem hochautomatisierten Führen ist es nicht möglich, in jeder Ausgangssituation automatisch einen risikominimalen Zustand herbeizuführen.Highly automated guidance means that for a certain period of time in a specific situation (for example: driving on a motorway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane that is defined by lane markings), longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle automatically controlled remotely. A driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle himself. The driver does not have to constantly monitor the automatic remote control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary. If necessary, a takeover request is automatically issued to the driver to take over the control of the longitudinal and lateral guidance, in particular issued with a sufficient reserve of time. The driver must therefore potentially be able to take control of the longitudinal and lateral guidance. Limits of the automatic remote control of the lateral and longitudinal guidance are automatically recognized. In the case of highly automated leadership, it is not possible to automatically bring about a low-risk state in every initial situation.
Vollautomatisiertes Führen bedeutet, dass in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch entfernt gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische entfernte Steuern der Längs- und Querführung nicht überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Vor einem Beenden des automatischen entfernten Steuerns der Quer- und Längsführung erfolgt automatisch eine Aufforderung an den Fahrer zur Übernahme der Fahraufgabe (Steuern der Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs), insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve. Sofern der Fahrer nicht die Fahraufgabe übernimmt, wird automatisch in einen risikominimalen Zustand zurückgeführt. Grenzen des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. In allen Situationen ist es möglich, automatisch in einen risikominimalen Systemzustand zurückzuführen.Fully automated guidance means that in a specific situation (for example: driving on a freeway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane that is defined by lane markings), longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle are automatically remotely controlled . A driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle himself. The driver does not have to monitor the automatic remote control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary. Before the automatic remote control of the transverse and longitudinal guidance is ended, the driver is automatically requested to take over the driving task (controlling the transverse and longitudinal guidance of the motor vehicle), in particular with sufficient time reserve. If the driver does not take over the driving task, the system automatically returns to a low-risk state. The limits of the automatic control of the lateral and longitudinal guidance are automatically recognized. In all situations it is possible to automatically return to a low-risk system state.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass Sicherheitsbedingungssignale empfangen werden, welche zumindest eine Sicherheitsbedingung repräsentieren, welche erfüllt sein muss, damit dass Kraftfahrzeug ferngesteuert werden darf, wobei geprüft wird, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, wobei die Fernsteuersignale basierend auf einem Ergebnis des Prüfens, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, erzeugt werden.According to one embodiment, it is provided that safety condition signals are received which represent at least one safety condition that must be met so that the motor vehicle may be remote controlled, a check being made as to whether the at least one safety condition is met, the remote control signals based on a result of the checking whether the at least one safety condition is met can be generated.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Fernsteuersignale effizient erzeugt werden können. Insbesondere wird dadurch der technische Vorteil bewirkt, dass effizient sichergestellt werden kann, dass bestimmte Voraussetzungen, vorliegend die Sicherheitsbedingung, für ein Fernsteuern des Kraftfahrzeugs erfüllt sind. Somit wird also insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass, wenn die Sicherheitsbedingung erfüllt ist, dann das Fernsteuern des Kraftfahrzeugs sicher möglich ist.This has the technical advantage, for example, that the remote control signals can be generated efficiently. In particular, this has the technical advantage that it can be efficiently ensured that certain requirements, in the present case the safety condition, are met for remote control of the motor vehicle. Thus, in particular, the technical advantage is brought about that, if the safety condition is met, then remote control of the motor vehicle is safely possible.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die zumindest eine Sicherheitsbedingung jeweils ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppen von Sicherheitsbedingungen ist: Vorliegen eines vorbestimmten Sicherheitsintegritätsniveaus (auf Englisch: „Safety Integrity Level“ SIL bzw. „Automotive Safety Integrity Level“ ASIL) von zumindest dem Kraftfahrzeug und einer Infrastruktur, insbesondere einschließlich einer Kommunikationsstrecke und/oder Kommunikationskomponenten (zum Beispiel Kommunikationsschnittstelle), zum Fernsteuern eines Kraftfahrzeugs insbesondere bzgl. den Gesamtsystemen im Kraftfahrzeug und Infrastruktur sowie insbesondere Teilen; z.B. Komponenten, Algorithmen, Schnittstellen, usw., Vorliegen einer maximalen Latenzzeit einer Kommunikation zwischen dem Kraftfahrzeug und einer Fernsteuerungseinrichtung zum Fernsteuern des Kraftfahrzeugs basierend auf den Fernsteuersignalen, Vorliegen eines vorbestimmten Computerschutzniveaus einer Vorrichtung zum Ausführen der Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt, Vorliegen von vorbestimmten Komponenten und/Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten, welche zur Ausführung der Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt verwendet werden, Vorliegen einer Redundanz und/oder Diversität bei vorbestimmten Komponenten und/oder Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten, welche zur Ausführung der Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt verwendet werden, Vorliegen von vorbestimmten Verfügbarkeitsangaben, welche eine Verfügbarkeit von vorbestimmten Komponenten und/Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten angeben, Vorliegen von vorbestimmten Qualitätskriterien der vorbestimmten Komponenten und/Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten, Vorliegen eines Plans, welcher Maßnahmen zur Reduktion von Fehlern und/oder Maßnahmen bei Ausfällen von vorbestimmten Komponenten und/Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten und/oder Maßnahmen zur Fehlanalysen und/oder Maßnahmen bei Fehlinterpretationen umfasst, Vorliegen eines oder mehrerer Fallback-Szenarien, Vorliegen einer vorbestimmten Funktion, Vorliegen einer vorbestimmten Verkehrssituation, Vorliegen eines vorbestimmten Wetters, maximal mögliche Zeit für eine jeweilige Durchführung respektive Ausführung eines Schrittes oder mehrerer Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt, Vorliegen eines Prüfergebnisses, dass Elemente respektive Funktionen, welche zur Ausführung des Verfahrens nach dem ersten Aspekt verwendet werden, momentan fehlerfrei funktionieren.According to one embodiment it is provided that the at least one safety condition is in each case an element selected from the following groups of safety conditions: Presence of a predetermined safety integrity level (in English: "Safety Integrity Level" SIL or "Automotive Safety Integrity Level" ASIL) of at least that Motor vehicle and an infrastructure, in particular including a communication path and / or communication components (for example communication interface), for remote control of a motor vehicle, in particular with regard to the overall systems in the motor vehicle and infrastructure and in particular parts; e.g. components, algorithms, interfaces, etc., existence of a maximum latency period of communication between the motor vehicle and a remote control device for remote control of the motor vehicle based on the remote control signals, existence of a predetermined computer protection level of a device for performing the steps of the method according to the first aspect, existence of predetermined Components and / algorithms and / or communication options that are used to carry out the steps of the method according to the first aspect, the presence of redundancy and / or diversity in the case of predetermined components and / or algorithms and / or communication options that are used to carry out the steps of the method according to the first aspect, the presence of predetermined availability information, which indicates the availability of predetermined components and / algorithms and / or communication options, the presence of predetermined quality criteria of the predetermined components and / algorithms and / or communication options, the presence of a plan which measures to reduce Errors and / or measures in the event of failure of predetermined components and / algorithms and / or communication options and / or measures for incorrect analyzes and / or measures in the event of misinterpretations, the presence of one or more fallback scenarios ien, presence of a predetermined function, presence of a predetermined traffic situation, presence of a predetermined weather, maximum possible time for a respective implementation or execution of a step or several steps of the method according to the first aspect, availability of a test result that elements or functions that are to be executed of the method according to the first aspect are used currently function properly.
Eine Kommunikationsstrecke ist zum Beispiel eine Kommunikationsstrecke zwischen der Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt und dem Kraftfahrzeug. Eine Kommunikationsstrecke umfasst zum Beispiel einen oder mehrere Kommunikationskanäle.A communication link is, for example, a communication link between the device according to the second aspect and the motor vehicle. A communication link comprises, for example, one or more communication channels.
In einer Ausführungsform ist eine Komponente, welche zur Ausführung des Verfahrens nach dem ersten Aspekt verwendet wird, ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Komponenten: Umfeldsensor, Kraftfahrzeug, Infrastruktur, Fernsteuerungseinrichtung, Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt, Kraftfahrzeugsystem, insbesondere Antriebssystem, Kupplungssystem, Bremssystem, Fahrerassistenzsystem, Kommunikationsschnittstelle des Kraftfahrzeugs respektive der Infrastruktur, Prozessor, Eingang, Ausgang der Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt.In one embodiment, a component that is used to carry out the method according to the first aspect is an element selected from the following group of components: environment sensor, motor vehicle, infrastructure, remote control device, device according to the second aspect, motor vehicle system, in particular drive system, clutch system, Brake system, driver assistance system, communication interface of the motor vehicle or the infrastructure, processor, input, output of the device according to the second aspect.
In einer Ausführungsform ist eine Funktion, welche zur Ausführung des Verfahrens nach dem ersten Aspekt verwendet wird, ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Funktionen: Fernsteuerungsfunktion, Kommunikationsfunktion zwischen dem Kraftfahrzeug und der Infrastruktur respektive der Fernsteuerungseinrichtung, Auswertefunktion von Umfeldsensordaten eines Umfeldsensors, Planungsfunktion, insbesondere Fahrplanungsfunktion, Verkehrsanalysefunktion.In one embodiment, a function that is used to carry out the method according to the first aspect is an element selected from the following group of functions: remote control function, communication function between the motor vehicle and the infrastructure or the remote control device, evaluation function of environment sensor data from an environment sensor, planning function, in particular the scheduling function, traffic analysis function.
Ein Computerschutzniveau definiert insbesondere folgendes: aktivierte Firewall und/oder gültiges Verschlüsselungszertifikat zur Verschlüsselung einer Kommunikation zwischen dem Kraftfahrzeug und der Infrastruktur respektive der Fernsteuerungseinrichtung und/oder aktiviertes Virenprogramm mit aktuellen Virensignaturen und/oder Vorliegen eines Schutzes, insbesondere eines mechanischen Schutzes, insbesondere eines Einbruchsschutzes, des Computers, insbesondere der Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt, respektive der Fernsteuerungseinrichtung und/oder Vorliegen einer Prüfungsmöglichkeit, dass Signale, insbesondere Fernsteuerungssignale respektive Umgebungssignale, korrekt, also fehlerfrei, übertragen wurden.A computer protection level defines in particular the following: activated firewall and / or valid encryption certificate for encrypting communication between the motor vehicle and the infrastructure or the remote control device and / or activated virus program with current virus signatures and / or the presence of protection, in particular mechanical protection, in particular burglary protection, of the computer, in particular the device according to the second aspect, or the remote control device and / or the presence of a possibility to check that signals, in particular remote control signals or ambient signals, were transmitted correctly, that is to say without errors.
Ein Algorithmus umfasst zum Beispiel das Computerprogramm nach dem dritten Aspekt.An algorithm includes, for example, the computer program according to the third aspect.
Dadurch, dass insbesondere geprüft wird, dass eine Redundanz und/oder Diversität bei vorbestimmten Komponenten und/oder Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten vorliegt, wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass bei Ausfall der entsprechenden Komponente, zum Beispiel eines Rechners, respektive des entsprechenden Algorithmus respektive der entsprechenden Kommunikationsmöglichkeit trotzdem eine sichere Funktion ausgeführt werden kann.The fact that it is checked in particular that there is redundancy and / or diversity in predetermined components and / or algorithms and / or communication options, for example, has the technical advantage that if the corresponding component, for example a computer, or the corresponding Algorithm or the corresponding communication option can still be used safely.
Um sicherzustellen, dass Ergebnisse korrekt sind, können diese nach einer Ausführungsform zum Beispiel mehrmals berechnet werden, entsprechende Ergebnisse miteinander verglichen werden können. Nur bei Übereinstimmung des Ergebnisses wird zum Beispiel bestimmt, dass die Ergebnisse korrekt sind. Wenn mehrmals eine ungerade Zahl ist, so kann zum Beispiel vorgesehen sein, dass bestimmt wird, dass das Ergebnis entsprechend der höchsten Anzahl an gleichen Ergebnissen korrekt ist.In order to ensure that results are correct, according to one embodiment they can be calculated several times, for example, and corresponding results can be compared with one another. For example, it is only when the results match that it is determined that the results are correct. If there is an odd number more than once, it can be provided, for example, that it is determined that the result is correct in accordance with the highest number of identical results.
Nur, wenn bestimmt werden kann, dass das Ergebnis korrekt ist, werden zum Beispiel Fernsteuersignale erzeugt.Remote control signals, for example, are only generated when it can be determined that the result is correct.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Fernsteuersignale nur dann erzeugt werden, wenn die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist.In one embodiment it is provided that the remote control signals are only generated when the at least one safety condition is met.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Prüfen, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, vor und/oder nach und/oder während eines oder mehrerer vorbestimmter Verfahrensschritte durchgeführt wird.In one embodiment it is provided that the checking of whether the at least one safety condition is met is carried out before and / or after and / or during one or more predetermined method steps.
Insbesondere wird dadurch der technische Vorteil bewirkt, dass effizient sichergestellt werden kann, dass bestimmte Voraussetzungen, vorliegend die Sicherheitsbedingung, für ein Fernsteuern des Kraftfahrzeugs vor und/oder nach und/oder während des Durchführens der entsprechenden Verfahrensschritte erfüllt sind. Somit wird also insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass, wenn die Sicherheitsbedingung erfüllt ist, dann das Fernsteuern des Kraftfahrzeugs sicher möglich ist.In particular, this brings about the technical advantage that it can be efficiently ensured that certain prerequisites, in the present case the safety condition, for remote control of the motor vehicle are met before and / or after and / or while the corresponding method steps are being carried out. Thus, in particular, the technical advantage is brought about that, if the safety condition is met, then remote control of the motor vehicle is safely possible.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass nach Ausgeben der Fernsteuersignale ein Fernsteuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den ausgegebenen Fernsteuersignalen überprüft wird, um einen Fehler zu detektieren, wobei bei Detektion eines Fehlers das Fernsteuern abgebrochen wird oder Notfallfernsteuersignale zum Fernsteuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs in einem Notfall erzeugt und ausgegeben werden.In one embodiment, it is provided that after the remote control signals have been output, remote control of the transverse and / or longitudinal guidance of the motor vehicle based on the output remote control signals is checked in order to detect an error, with the remote control being aborted or emergency remote control signals for remote control of the remote control if an error is detected Transverse and / or longitudinal guidance of the motor vehicle are generated and output in an emergency.
Die Notfallfernsteuersignale sind zum Beispiel derart, dass bei einem Fernsteuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den Notfallfernsteuersignalen das Kraftfahrzeug in einen sicheren Zustand überführt wird, insbesondere angehalten wird.The emergency remote control signals are, for example, such that when the transverse and / or longitudinal guidance of the motor vehicle is remotely controlled based on the emergency remote control signals, the motor vehicle is brought into a safe state, in particular stopped.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass nach Ausgeben der Fernsteuersignale ein Fernsteuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den ausgegebenen Fernsteuersignalen überprüft wird, um einen Fehler zu detektieren, wobei bei Detektion eines Fehlers das Fernsteuern abgebrochen wird oder kraftfahrzeuginterne Notfallsteuersignale zum Steuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs in einem Notfall erzeugt und ausgegeben werden.In one embodiment it is provided that after the remote control signals have been output, remote control of the transverse and / or longitudinal guidance of the motor vehicle is checked based on the output remote control signals in order to detect an error, with the remote control being aborted or vehicle-internal emergency control signals for controlling if an error is detected the transverse and / or longitudinal guidance of the motor vehicle can be generated and output in an emergency.
Die kraftfahrzeuginternen Notfallsteuersignale sind zum Beispiel derart, dass bei einem Steuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den kraftfahrzeuginternen Notfallsteuersignalen das Kraftfahrzeug in einen sicheren Zustand überführt wird, insbesondere angehalten wird.The vehicle-internal emergency control signals are, for example, such that when the transverse and / or longitudinal guidance of the vehicle is controlled based on the vehicle-internal emergency control signals, the vehicle is brought into a safe state, in particular is stopped.
Kraftfahrzeuginterne Notfallsteuersignale sind also Notfallsteuersignale, welche das Kraftfahrzeug selbst erzeugt bzw. im Kraftfahrzeug erzeugt werden.Motor vehicle-internal emergency control signals are therefore emergency control signals which the motor vehicle itself generates or which are generated in the motor vehicle.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass auch bei einem Ausfall einer Kommunikation, was zum Beispiel einem Notfall entspricht, zwischen dem Kraftfahrzeug und der Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt bzw. einer Fernsteuerungseinrichtung zum Fernsteuern des Kraftfahrzeugs das Kraftfahrzeug sich selbst in einen sicheren Zustand überführen kann.This has the technical advantage, for example, that even in the event of a communication failure, which corresponds to an emergency, for example, between the motor vehicle and the device according to the second aspect or a remote control device for remote control of the motor vehicle, the motor vehicle itself is in a safe state can convict.
Ausführungen, die im Zusammenhang mit den Fernsteuersignalen bzw. den kraftfahrzeuginternen Notfallsteuersignalen gemacht sind, gelten analog für die Notfallfernsteuersignale und umgekehrt.Explanations made in connection with the remote control signals or the vehicle-internal emergency control signals apply analogously to the emergency remote control signals and vice versa.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass Identifikationssignale empfangen werden, welche eine jeweilige Identifikation von zumindest einem des Kraftfahrzeugs, eines Halters des Kraftfahrzeugs und eines Fahrers des Kraftfahrzeugs (,also eine jeweilige Identifikation des Kraftfahrzeugs und/oder eines Halters des Kraftfahrzeugs und/oder eines Fahrers,) repräsentieren, wobei die Fernsteuersignale basierend auf der jeweiligen Identifikation erzeugt werden.According to one embodiment, it is provided that identification signals are received which contain a respective identification of at least one of the motor vehicle, an owner of the motor vehicle and a driver of the motor vehicle (i.e. a respective identification of the motor vehicle and / or an owner of the motor vehicle and / or a driver ,), the remote control signals being generated based on the respective identification.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Fernsteuersignale effizient erzeugt werden können. Das heißt also insbesondere, dass das Fernsteuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs von der jeweiligen Identifikation abhängen kann.This has the technical advantage, for example, that the remote control signals can be generated efficiently. That means in particular that the remote control of the transverse and / or longitudinal guidance of the motor vehicle can depend on the respective identification.
Somit können zum Beispiel bestimmte Fahrer, welche in der Vergangenheit keine Gebühren für das assistierte Durchfahren eines Kreisverkehrs bezahlt haben, für ein aktuelles assistiertes Durchfahren effizient ausgeschlossen werden. Insbesondere können so Fahrer identifiziert werden, welche in der Vergangenheit das assistierte Durchfahren missbraucht haben, sodass die entsprechenden Fahrer ebenfalls ausgeschlossen werden können.Thus, for example, certain drivers who have not paid any fees for assisted driving through a roundabout in the past can be efficiently excluded from current assisted driving. In particular, drivers can be identified in this way who have abused the assisted drive-through in the past, so that the corresponding drivers can also be excluded.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass zumindest ein Kraftfahrzeugparameter des Kraftfahrzeugs empfangen wird, wobei die Fernsteuersignale basierend auf dem zumindest einen Kraftfahrzeugparameter erzeugt werden.According to one embodiment it is provided that at least one motor vehicle parameter of the motor vehicle is received, the remote control signals being generated based on the at least one motor vehicle parameter.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Fernsteuersignale effizient erzeugt werden können. Insbesondere können dadurch die Fernsteuersignale effizient für das konkrete Kraftfahrzeug erzeugt werden. So können zum Beispiel eine maximal mögliche Kraftfahrzeuggeschwindigkeit, eine maximal mögliche Kraftfahrzeugbeschleunigung, eine momentane Kraftfahrzeugzuladung, ein momentanes Kraftfahrzeuggewicht, eine Länge, eine Breite, eine Höhe, ein maximal möglicher Lenkwinkel, ein Radstand ein Wendekreisradius und/oder ein Wendekreisdurchmesser effizient berücksichtigt werden.This has the technical advantage, for example, that the remote control signals can be generated efficiently. In particular, the remote control signals can thereby be generated efficiently for the specific motor vehicle. For example, a maximum possible vehicle speed, a maximum possible vehicle acceleration, a current vehicle load, a current vehicle weight, a length, a width, a height, a maximum possible steering angle, a wheelbase, a turning circle radius and / or a turning circle diameter can be efficiently taken into account.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass bei einem Fehlen eines Empfangens von zumindest einem Kraftfahrzeugparameter die Fernsteuersignale basierend auf einem dem zumindest einen Kraftfahrzeugparameter entsprechenden Kraftfahrzeugstandardparameter erzeugt werden.According to one embodiment, it is provided that if at least one motor vehicle parameter is not received, the remote control signals are generated based on a motor vehicle standard parameter corresponding to the at least one motor vehicle parameter.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass auf fehlende Kraftfahrzeugparameter effizient reagiert werden kann.This has the technical advantage, for example, that it is possible to react efficiently to missing motor vehicle parameters.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der zumindest eine Kraftfahrzeugparameter jeweils ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Kraftfahrzeugparameter ist: maximal mögliche Kraftfahrzeuggeschwindigkeit, maximal mögliche Kraftfahrzeugbeschleunigung, momentane Kraftfahrzeugzuladung, momentanes Kraftfahrzeuggewicht, Länge, Breite, Höhe, maximal möglicher Lenkwinkel, Radstand, Wendekreisradius, Wendekreisdurchmesser.According to one embodiment it is provided that the at least one motor vehicle parameter is in each case an element selected from the following group of motor vehicle parameters: maximum possible motor vehicle speed, maximum possible motor vehicle acceleration, current vehicle load, current vehicle weight, length, width, height, maximum possible steering angle, wheelbase, turning radius, turning circle diameter.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass besonders geeignete Kraftfahrzeugparameter verwendet werden können.This has the technical advantage, for example, that particularly suitable motor vehicle parameters can be used.
Nach einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass Fahrmanöversignale empfangen werden, welche ein momentanes und/oder ein geplantes Fahrmanöver von zumindest einem Verkehrsteilnehmer, insbesondere weiteres Kraftfahrzeug, im Umfeld des Kraftfahrzeugs repräsentieren, wobei die Fernsteuersignale basierend auf den Fahrmanöversignalen erzeugt werden.According to a further embodiment, it is provided that driving maneuver signals are received which represent a current and / or a planned driving maneuver by at least one road user, in particular another motor vehicle, in the vicinity of the motor vehicle, the remote control signals being generated based on the driving maneuver signals.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Fernsteuersignale effizient erzeugt werden können. Insbesondere wird dadurch der technische Vorteil bewirkt, dass auf Fahrmanöver, also insbesondere auf ein momentanes und/oder ein geplantes Fahrmanöver, von zumindest einem Verkehrsteilnehmer im Umfeld des Kraftfahrzeugs effizient reagiert werden kann.This has the technical advantage, for example, that the remote control signals can be generated efficiently. In particular, this brings about the technical advantage that at least one road user in the vicinity of the motor vehicle can react efficiently to driving maneuvers, that is to say in particular to a current and / or a planned driving maneuver.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein Verkehrsteilnehmer einer der folgenden Verkehrsteilnehmer ist: weiteres Kraftfahrzeug, Radfahrer, Lastkraftwagen, Kraftrad und Fußgänger.According to one embodiment it is provided that a road user is one of the following road users: another motor vehicle, cyclist, truck, motorcycle and pedestrian.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein oder mehrere Verfahrensschritte bis auf die Schritte des Erzeugens und Ausgebens der Fernsteuersignale kraftfahrzeugintern und/oder wobei ein oder mehrere Verfahrensschritte kraftfahrzeugextern, insbesondere in einer Infrastruktur, vorzugsweise in einer Cloud-Infrastruktur, ausgeführt werden.According to one embodiment, it is provided that one or more method steps except for the steps of generating and outputting the remote control signals are carried out inside the vehicle and / or with one or more method steps being carried out outside the vehicle, in particular in an infrastructure, preferably in a cloud infrastructure.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die entsprechenden Verfahrensschritte effizient redundant durchgeführt werden können. Dies kann insbesondere in vorteilhafter Weise eine Sicherheit weiter steigern.This has the technical advantage, for example, that the corresponding process steps can be carried out efficiently and redundantly. In particular, this can advantageously further increase security.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein oder mehrere Verfahrensschritte dokumentiert, insbesondere in einer Blockchain dokumentiert, werden.According to one embodiment it is provided that one or more method steps are documented, in particular documented in a blockchain.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass auch nach Durch- oder Ausführung des Verfahrens dieses nachträglich analysiert werden kann aufgrund der Dokumentation. Das Dokumentieren in einer Blockchain weist insbesondere den technischen Vorteil auf, dass die Dokumentation manipulations- und fälschungssicher ist.This has the technical advantage, for example, that even after the process has been carried out or executed, it can be analyzed retrospectively on the basis of the documentation. Documenting in a blockchain has the particular technical advantage that the documentation is tamper-proof and forgery-proof.
Eine Blockchain (auch Block Chain, englisch für Blockkette) ist insbesondere eine kontinuierlich erweiterbare Liste von Datensätzen, „Blöcke“ genannt, die mittels eines oder mehrerer kryptographischer Verfahren miteinander verkettet sind. Jeder Block enthält dabei insbesondere einen kryptographisch sicheren Hash (Streuwert) des vorhergehenden Blocks, insbesondere einen Zeitstempel und insbesondere Transaktionsdaten.A blockchain is in particular a continuously expandable list of data records, called “blocks”, which are linked to one another by means of one or more cryptographic processes. Each block contains in particular a cryptographically secure hash (scatter value) of the previous block, in particular a time stamp and in particular transaction data.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass basierend auf den Umgebungssignalen und basierend auf den Fernsteuersignalen Steuersignale zum Steuern eines Verkehrsleitsystems erzeugt und ausgegeben werden, um einen Verkehr im Umfeld des Kraftfahrzeugs mittels des Verkehrsleitsystems zu leiten, um das Durchfahren des Kreisverkehrs durch das Kraftfahrzeug zu unterstützen.In one embodiment, it is provided that, based on the ambient signals and based on the remote control signals, control signals for controlling a traffic management system are generated and output in order to direct traffic in the vicinity of the motor vehicle by means of the traffic management system in order to support the motor vehicle driving through the roundabout.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das assistierte Durchfahren effizient unterstützt werden kann.This has the technical advantage, for example, that assisted driving can be efficiently supported.
Ein Verkehrsleitsystem bezeichnet insbesondere ein System zur Lenkung eines Straßenverkehrs insbesondere mittels statischen Verkehrszeichen und/oder Wechselverkehrszeichen. Ein Verkehrsleitsystem umfasst insbesondere zumindest ein Wechselverkehrszeichen und/oder zumindest eine Lichtsignalanlage.A traffic control system refers in particular to a system for directing road traffic, in particular by means of static traffic signs and / or variable message signs. A traffic control system comprises in particular at least one variable message sign and / or at least one light signal system.
Ein Wechselverkehrszeichen bezeichnet ein Verkehrszeichen, das im Bedarfsfall gezeigt, geändert oder aufgehoben werden kann. Es handelt sich also hier um ein dynamisches Verkehrszeichen. Zum Beispiel umfasst ein Wechselverkehrszeichen ein elektronisches Schild oder eine Anzeigeeinrichtung.A variable message sign is a traffic sign that can be shown, changed or canceled if necessary. So this is a dynamic traffic sign. For example, a variable message sign includes an electronic sign or display device.
Ein Verkehrsleitsystem umfasst also insbesondere ein oder mehrere Wechselverkehrszeichen und/oder ein oder mehrere Lichtsignalanlagen.A traffic control system therefore includes, in particular, one or more variable message signs and / or one or more light signal systems.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass überprüft wird, ob die Gesamtheit aus Kraftfahrzeug und am Verfahren nach dem ersten Aspekt beteiligter Infrastruktur einschließlich einer Kommunikation zwischen Infrastruktur und Kraftfahrzeug aktuell für das hier beschriebene Konzept „Eingriff in das Kraftfahrzeug für kritische Aktionen“ sicher ist. Das heißt also insbesondere, dass das Kraftfahrzeug und/oder eine lokale und/oder eine globale Infrastruktur und/oder eine Kommunikation entsprechend überprüft werden. Die Fernsteuersignale werden insbesondere basierend auf einem Ergebnis des Überprüfens erzeugt.According to one embodiment it is provided that a check is made as to whether the entirety of the motor vehicle and the infrastructure involved in the method according to the first aspect, including communication between the infrastructure and the motor vehicle, is currently safe for the “intervention in the motor vehicle for critical actions” concept described here. That means in particular that the motor vehicle and / or a local and / or a global infrastructure and / or a communication are checked accordingly. The remote control signals are generated in particular based on a result of the checking.
Das heißt also insbesondere, dass die Komponenten, welche bei der Ausführung des Verfahrens nach dem ersten Aspekt verwendet werden, auf Sicherheit überprüft werden, also ob diese bestimmte Sicherheitsbedingungen erfüllen, bevor der Eingriff in den Fahrbetrieb durchgeführt wird, also das Kraftfahrzeug ferngesteuert wird.That means, in particular, that the components which are used in the execution of the method according to the first aspect are checked for security, that is to say whether they are Fulfill certain safety conditions before the intervention in the driving operation is carried out, that is, the motor vehicle is remotely controlled.
Wichtige, respektive abhängige Kriterien sind zum Beispiel eine oder mehrere der vorstehend beschriebenen Sicherheitsbedingungen.Important or dependent criteria are, for example, one or more of the safety conditions described above.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein Einfahrzeitpunkt ermittelt wird, zu welchem das Kraftfahrzeug zumindest assistiert in den Kreisverkehr einfahren soll, wobei die Fernsteuerungssignale basierend auf dem ermittelten Einfahrzeitpunkt erzeugt werden, wobei der Einfahrzeitpunkt derart ermittelt wird, dass zum Einfahrzeitpunkt eine Lücke zwischen zwei den Kreisverkehr durchfahrenden weiteren Kraftfahrzeugen eine vorbestimmte Länge aufweist, in welche das Kraftfahrzeug einfädeln kann.In one embodiment it is provided that an entry time is determined at which the motor vehicle is to drive into the roundabout, at least with assistance, the remote control signals being generated based on the determined entry time, the entry time being determined in such a way that at the entry time there is a gap between two Roundabout passing through further motor vehicles has a predetermined length into which the motor vehicle can thread.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug effizient in den Kreisverkehr zumindest assistiert einfahren kann.This has the technical advantage, for example, that the motor vehicle can efficiently drive into the roundabout, at least with assistance.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren nach dem ersten Aspekt ein computerimplementiertes Verfahren ist.According to one embodiment it is provided that the method according to the first aspect is a computer-implemented method.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren gemäß dem ersten Aspekt mittels der Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt aus- oder durchgeführt wird.According to one embodiment it is provided that the method according to the first aspect is carried out or carried out by means of the device according to the second aspect.
Vorrichtungsmerkmale ergeben sich analog aus entsprechenden Verfahrensmerkmalen und umgekehrt. Das heißt also insbesondere, dass sich technische Funktionen der Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt analog aus entsprechenden technischen Funktionalitäten des Verfahrens nach dem ersten Aspekt und umgekehrt ergeben.Device features result analogously from corresponding process features and vice versa. That means in particular that technical functions of the device according to the second aspect result analogously from corresponding technical functionalities of the method according to the first aspect and vice versa.
Die Formulierung „zumindest ein(e)“ steht insbesondere für „ein(e) oder mehrere“.The phrase “at least one” stands in particular for “one or more”.
Die Abkürzung „bzw.“ steht für „beziehungsweise“, was insbesondere für „respektive“ steht.The abbreviation “or” stands for “or”, which in particular stands for “respectively”.
Die Formulierung „respektive“ steht insbesondere für „und/oder“.The phrase “respectively” stands for “and / or” in particular.
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:
-
1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum zumindest assistierten Durchfahren eines Kreisverkehrs durch ein Kraftfahrzeug, -
2 eine Vorrichtung, -
3 ein maschinenlesbares Speichermedium und -
4 einen Kreisverkehr. -
1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum zumindest assistierten Durchfahren eines Kreisverkehrs durch ein Kraftfahrzeug.
-
1 a flowchart of a method for at least assisted driving through a roundabout by a motor vehicle, -
2 a device -
3rd a machine-readable storage medium and -
4th a roundabout. -
1 shows a flowchart of a method for at least assisted driving through a roundabout by a motor vehicle.
Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte:
Empfangen 101 von Umgebungssignalen, welche eine einen Kreisverkehr zumindest teilweise umfassende Umgebung des Kraftfahrzeugs repräsentieren,Erzeugen 103 von Fernsteuersignalen zum Fernsteuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den Umgebungssignalen derart,- dass bei einem Fernsteuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den Fernsteuersignalen das Kraftfahrzeug den Kreisverkehr zumindest assistiert durchfährt,
Ausgeben 105 der erzeugten Fernsteuersignale.
- Receive
101 of ambient signals which represent the surroundings of the motor vehicle at least partially encompassing a roundabout, - Produce
103 of remote control signals for remote control of a transverse and / or longitudinal guidance of the motor vehicle based on the ambient signals in such a way, - that when the transverse and / or longitudinal guidance of the motor vehicle is remotely controlled based on the remote control signals, the motor vehicle drives through the roundabout at least assisted,
-
Output 105 of the generated remote control signals.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass Sicherheitsbedingungssignale empfangen werden, welche zumindest eine Sicherheitsbedingung repräsentieren, welche erfüllt sein muss, damit dass Kraftfahrzeug ferngesteuert werden darf, wobei geprüft wird, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, wobei die Fernsteuersignale basierend auf einem Ergebnis des Prüfens, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, erzeugt werden.According to one embodiment, it is provided that safety condition signals are received which represent at least one safety condition that must be met so that the motor vehicle may be remote controlled, a check being made as to whether the at least one safety condition is met, the remote control signals based on a result of the checking whether the at least one safety condition is met can be generated.
Das Ergebnis des Prüfens, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, gibt zum Beispiel an, dass die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt.The result of checking whether the at least one safety condition is met indicates, for example, that the at least one safety condition is met.
Das Ergebnis des Prüfens, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, gibt zum Beispiel an, dass die zumindest eine Sicherheitsbedingung nicht erfüllt ist.The result of checking whether the at least one safety condition is met indicates, for example, that the at least one safety condition is not met.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Fernsteuersignale nur dann erzeugt und ausgegeben werden, wenn das Ergebnis des Prüfens, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, angibt, dass die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist.According to one embodiment it is provided that the remote control signals are only generated and output when the result of the checking as to whether the at least one safety condition is met indicates that the at least one safety condition is met.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass von einem Erzeugen und Ausgeben von Fernsteuersignalen abgesehen wird, wenn das Ergebnis des Prüfens, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, angibt, dass die zumindest eine Sicherheitsbedingung nicht erfüllt ist.According to one embodiment it is provided that generating and outputting remote control signals is dispensed with if the result of the checking as to whether the at least one safety condition is met indicates that the at least one safety condition is not met.
Nach einer Ausführungsform umfasst das Verfahren gemäß dem ersten Aspekt ein Fernsteuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den ausgegebenen Fernsteuersignalen.According to one embodiment, the method according to the first aspect comprises a Remote control of the transverse and / or longitudinal guidance of the motor vehicle based on the output remote control signals.
Die Vorrichtung
Die Vorrichtung
Die Vorrichtung
Die Vorrichtung
Zum Beispiel umfasst gemäß einer Ausführungsform das Ausgeben der erzeugten Fernsteuersignale ein Senden der Fernsteuersignale über ein Kommunikationsnetzwerk, insbesondere über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk, an das Kraftfahrzeug.For example, according to one embodiment, the outputting of the generated remote control signals comprises sending the remote control signals to the motor vehicle via a communication network, in particular via a wireless communication network.
Allgemein werden Signale, welche empfangen werden, mittels des Eingangs
Allgemein werden Signale, welche ausgegeben werden, mittels des Ausgangs
Nach einer Ausführungsform sind anstelle des einen Prozessors
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Prozessor
Die Vorrichtung
Auf dem maschinenlesbaren Speichermedium
Nach einer Ausführungsform umfasst die Vorrichtung
Gemäß einer Ausführungsform ist eine Infrastruktur oder ist ein Infrastruktursystem vorgesehen, welche respektive welches zum Beispiel die Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt umfasst.According to one embodiment, an infrastructure or an infrastructure system is provided which, for example, comprises the device according to the second aspect.
Die Infrastruktur umfasst zum Beispiel einen Kreisverkehr.The infrastructure includes, for example, a roundabout.
Räumlich verteilt im Kreisverkehrsbereich sind mehrere Umfeldsensoren
Die jeweiligen Umfeldsensoren
Die Umfeldsensordaten werden beispielsweise verarbeitet, um ein Kraftfahrzeug zu detektieren, welches sich dem Kreisverkehr
Ein solches Kraftfahrzeug ist in
Zum Beispiel ist gemäß einer Ausführungsform vorgesehen, dass bei Detektion eines sich dem Kreisverkehr
Zum Beispiel ist dann vorgesehen, dass eine Kommunikationsverbindung zwischen einer Vorrichtung gemäß dem zweiten Aspekt (nicht gezeigt) und dem Kraftfahrzeug
Über diese Kommunikationsverbindung können dann die mittels der Vorrichtung erzeugten Fernsteuersignale zum Fernsteuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs
Zum Beispiel ist gemäß einer Ausführungsform vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug
Ansprechend auf einen Empfang einer solchen Anfrage wird dann gemäß einer Ausführungsform bestimmt, dass ein Kraftfahrzeug den Kreisverkehr
Entsprechend werden dann die Fernsteuersignale an das Kraftfahrzeug
Gemäß einer Ausführungsform besteht eine permanente Kommunikationsverbindung zwischen dem Kraftfahrzeug
Im Wesentlichen mittig oberhalb des Kreisverkehrs
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass Steuersignale zum Steuern der Lichtsignalanlage
Somit kann durch die Verwendung einer Lichtsignalanlage das assistierte Durchfahren eines Kreisverkehrs durch ein Kraftfahrzeug effizient unterstützt werden.The assisted driving through a roundabout by a motor vehicle can thus be efficiently supported by the use of a traffic signal system.
Der Kreisverkehr
Das Kraftfahrzeug
Nach einer Ausführungsform wird überprüft, ob eine aktuelle Verkehrssituation einen Eingriff, also insbesondere ein Fernsteuern, zulässt, um zum Beispiel zu verhindern, dass andere Verkehrsteilnehmer im Umfeld des Kraftfahrzeugs verletzt werden.According to one embodiment, it is checked whether a current traffic situation permits an intervention, that is to say in particular remote control, in order, for example, to prevent other road users in the vicinity of the motor vehicle from being injured.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Vorgang, also das Verfahren, mit anderen Worten die Verfahrensschritte, fälschungssicher und nachvollziehbar dokumentiert werden, zum Beispiel in einer Blockchain dokumentiert werden.According to one embodiment, it is provided that the process, that is to say the process, in other words the process steps, are documented in a forgery-proof and traceable manner, for example in a blockchain.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass einem Fahrer des Kraftfahrzeugs mitgeteilt wird, dass ein Eingriff in den Fahrbetrieb des Kraftfahrzeugs stattgefunden hat respektive stattfindet, also dass das Kraftfahrzeug ferngesteuert worden ist respektive ferngesteuert wird.According to one embodiment, it is provided that a driver of the motor vehicle is informed that an intervention in the driving operation of the motor vehicle has taken place or is taking place, that is to say that the motor vehicle has been or is being remotely controlled.
Das heißt also insbesondere, dass Mitteilungssignale erzeugt und ausgegeben werden, welche eine entsprechende Mitteilung repräsentieren. Zum Beispiel werden die Mitteilungssignale an eine Mensch-Maschinen-Schnittstelle des Kraftfahrzeugs ausgegeben, sodass mittels der Mensch-Maschinen-Schnittstelle basierend auf den Mitteilungssignalen der Fahrer über den Eingriff respektive das Fernsteuern informiert wird.This means in particular that notification signals are generated and output which represent a corresponding notification. For example, the notification signals are output to a man-machine interface of the motor vehicle, so that the driver is informed of the intervention or remote control by means of the man-machine interface based on the notification signals.
Nach einer Ausführungsform ist eine Voraussetzung für das Fernsteuern respektive für den Eingriff, dass das Fernsteuern sicher ist. „Sicher“ bedeutet im Sinne der Beschreibung insbesondere „safe“ und „secure“. Diese beiden englischen Begriffe werden zwar ins Deutsche üblicherweise mit „sicher“ übersetzt. Dennoch haben diese im Englischen eine teilweise unterschiedliche Bedeutung.According to one embodiment, a prerequisite for the remote control or for the intervention is that the remote control is safe. In the sense of the description, “secure” means in particular “safe” and “secure”. These two English terms are usually translated into German as “safe”. Nevertheless, these have a partially different meaning in English.
Der Begriff „safe“ ist insbesondere auf das Thema Unfall und Unfallvermeidung gerichtet. Ein Fernsteuern, was „safe“ ist, bewirkt insbesondere, dass eine Wahrscheinlichkeit für einen Unfall bzw. eine Kollision kleiner oder kleiner-gleich einem vorbestimmten Wahrscheinlichkeitsschwellwert ist.The term “safe” is particularly aimed at the topic of accidents and accident prevention. Remote control, which is “safe”, has the effect in particular that a probability of an accident or a collision is less than or less than or equal to a predetermined probability threshold value.
Der Begriff „secure“ ist insbesondere auf das Thema Computerschutz bzw. Hackerschutz gerichtet, also insbesondere wie sicher ist in eine (Computer-Infrastruktur und/oder eine Kommunikationsinfrastruktur, insbesondere eine Kommunikationsstrecke zwischen Kraftfahrzeug und einer Fernsteuerungseinrichtung zum Fernsteuern eines Kraftfahrzeugs, vor unbefugten Zugriffen bzw. vor Datenmanipulationen durch Dritte („Hacker“) gesichert.The term "secure" is aimed in particular at the subject of computer protection or hacker protection, i.e. in particular how secure is a (computer infrastructure and / or a communication infrastructure, in particular a communication path between a motor vehicle and a remote control device for remote control of a motor vehicle, against unauthorized access or . secured against data manipulation by third parties ("hackers").
Ein Fernsteuern, was „secure“ ist, hat also insbesondere als Grundlage einen angemessenen und ausreichenden Computerschutz bzw. Hackerschutz.Remote control, which is "secure", has an appropriate basis in particular and adequate computer protection or hacking protection.
Zum Beispiel wird gemäß einer Ausführungsform überprüft, ob die Gesamtheit aus Kraftfahrzeug und am Verfahren nach dem ersten Aspekt beteiligter Infrastruktur einschließlich einer Kommunikation zwischen Infrastruktur und Kraftfahrzeug aktuell für das hier beschriebene Konzept „Eingriff in das Kraftfahrzeug für kritische Aktionen“ sicher ist. Das heißt also insbesondere, dass das Kraftfahrzeug und/oder eine lokale und/oder eine globale Infrastruktur und/oder eine Kommunikation entsprechend überprüft werden. Die Fernsteuersignale werden insbesondere basierend auf einem Ergebnis des Überprüfens erzeugt.For example, according to one embodiment, it is checked whether the entirety of the motor vehicle and the infrastructure involved in the method according to the first aspect, including communication between the infrastructure and the motor vehicle, is currently safe for the “intervention in the motor vehicle for critical actions” concept described here. That means in particular that the motor vehicle and / or a local and / or a global infrastructure and / or a communication are checked accordingly. The remote control signals are generated in particular based on a result of the checking.
Das heißt also insbesondere, dass die Komponenten, welche bei der Ausführung des Verfahrens nach dem ersten Aspekt verwendet werden, auf Sicherheit überprüft werden, also ob diese bestimmte Sicherheitsbedingungen erfüllen, bevor der Eingriff in den Fahrbetrieb durchgeführt wird, also das Kraftfahrzeug ferngesteuert wird.This means, in particular, that the components that are used in the execution of the method according to the first aspect are checked for safety, that is, whether they meet certain safety conditions, before the intervention in the driving operation is carried out, that is, the motor vehicle is remote-controlled.
Wichtige, respektive abhängige Kriterien sind zum Beispiel eine oder mehrere der vorstehend beschriebenen Sicherheitsbedingungen.Important or dependent criteria are, for example, one or more of the safety conditions described above.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass zum einen das Gesamtsystem (Kraftfahrzeug, Infrastruktur, Kommunikationsstrecke, Cloud ...) hinsichtlich der Sicherheitsbedingung überprüft wird.According to one embodiment, it is provided that, on the one hand, the overall system (motor vehicle, infrastructure, communication path, cloud ...) is checked with regard to the safety condition.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass auch die einzelnen Teile hinsichtlich eines Erfüllens der Sicherheitsbedingung überprüft werden. Dies insbesondere vor einem Fernsteuern des Kraftfahrzeugs.According to one embodiment, it is provided that the individual parts are also checked with regard to compliance with the safety condition. This in particular before remote control of the motor vehicle.
Der oder die Schritte des Überprüfens werden dabei in einer Ausführungsform kraftfahrzeugintern und/oder kraftfahrzeugextern, insbesondere in einer Infrastruktur, ausgeführt.In one embodiment, the checking step or steps are carried out inside the vehicle and / or outside the vehicle, in particular in an infrastructure.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der oder die Schritte des Prüfens im Nachgang, also zu einem späteren Zeitpunkt, beispielsweise regelmäßig, überprüft werden. Zum Beispiel werden der oder die Schritte des Überprüfens im Nachgang mit einer vorbestimmten Frequenz, beispielsweise alle 100 ms, überprüft.According to one embodiment, it is provided that the checking step or steps are checked subsequently, that is to say at a later point in time, for example regularly. For example, the step or steps of checking are subsequently checked at a predetermined frequency, for example every 100 ms.
Beispielsweise findet dieses Überprüfen, also das Überprüfen, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, gemäß einer Ausführungsform vor und/oder nach und/oder während eines oder mehrerer vorbestimmter Verfahrensschritte statt.For example, this checking, that is to say checking whether the at least one safety condition is met, takes place according to an embodiment before and / or after and / or during one or more predetermined method steps.
Nach einer Ausführungsform wird das Überprüfen bei Problemen durch- oder ausgeführt.According to one embodiment, the checking is carried out or carried out in the event of problems.
In einer Ausführungsform werden Anmeldungssignale empfangen, welche eine Anmeldung für ein zumindest assistiertes Durchfahren eines Kreisverkehres mittels eines Kraftfahrzeugs repräsentieren.In one embodiment, registration signals are received which represent a registration for at least assisted driving through a roundabout by means of a motor vehicle.
In einer Ausführungsform werden Anfragesignale empfangen, welche eine Anfrage für ein zumindest assistiertes Durchfahren eines Kreisverkehres mittels eines Kraftfahrzeugs repräsentieren.In one embodiment, request signals are received which represent a request for an at least assisted driving through a roundabout by means of a motor vehicle.
Die Anfragesignale respektive Anmeldungssignale werden zum Beispiel vom Kraftfahrzeug über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk gesendet.The request signals or registration signals are sent, for example, from the motor vehicle via a wireless communication network.
Die Anfrage respektive die Anfrage beziehen sich nach einer Ausführungsform auf einen speziellen Kreisverkehr.According to one embodiment, the request or the request relate to a special roundabout.
Die Anfrage respektive die Anfrage beziehen sich nach einer Ausführungsform auf Kreisverkehre allgemein.According to one embodiment, the request or the request relate to roundabouts in general.
Das heißt zum Beispiel, dass das Kraftfahrzeug entsprechende Anfragesignale respektive Anmeldungssignale dauerhaft, also kontinuierlich, insbesondere wiederholend mit einer vorbestimmten Frequenz, über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk aussendet.This means, for example, that the motor vehicle transmits corresponding request signals or registration signals permanently, that is to say continuously, in particular repetitively at a predetermined frequency, via a wireless communication network.
Die Fernsteuersignale werden gemäß einer Ausführungsform automatisch erzeugt, wenn sich das Kraftfahrzeug zum Beispiel dem speziellen Kreisverkehr respektive einem Kreisverkehr nähert, sich also in einem vorbestimmten Abstand zum Kreisverkehr befindet.According to one embodiment, the remote control signals are generated automatically when the motor vehicle approaches the special roundabout or a roundabout, that is to say is at a predetermined distance from the roundabout.
In einer Ausführungsform ist ein Aufbau einer Kommunikationsverbindung zwischen Kraftfahrzeug und Infrastruktur, welche insbesondere die Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt umfasst, vorgesehen.In one embodiment, a communication link is set up between the motor vehicle and the infrastructure, which in particular comprises the device according to the second aspect.
Die Infrastruktur umfasst gemäß einer Ausführungsform eine lokale Infrastruktur, zum Beispiel den Kreisverkehr.According to one embodiment, the infrastructure comprises a local infrastructure, for example the roundabout.
Die Infrastruktur umfasst gemäß einer Ausführungsform eine globale Infrastruktur; vorzugsweise eine Cloud-Infrastruktur.According to one embodiment, the infrastructure comprises a global infrastructure; preferably a cloud infrastructure.
In einer Ausführungsform wird geprüft, ob die Funktionalität „Assistiertes Durchfahren eines Kreisverkehrs“ bereitgestellt werden kann.In one embodiment, it is checked whether the functionality “assisted driving through a roundabout” can be provided.
In einer Ausführungsform wird geprüft, ob die Infrastruktur funktional bereit ist und/oder zur Verfügung steht für das assistierte Durchfahren eines Kreisverkehrs.In one embodiment, it is checked whether the infrastructure is functionally ready and / or available for assisted driving through a roundabout.
In einer Ausführungsform wird geprüft, ob das Kraftfahrzeug funktional bereit ist und/oder zur Verfügung steht für das assistierte Durchfahren eines Kreisverkehrs.In one embodiment, it is checked whether the motor vehicle is functionally ready and / or available for assisted driving through a roundabout.
In einer Ausführungsform wird geprüft, ob der Service respektive die Funktionalität „Assistiertes Durchfahren eines Kreisverkehrs“ für das nach der Funktionalität anfragende Kraftfahrzeug (oder Fahrer oder Halter) freigegeben ist. Dies sowohl insbesondere auf Kraftfahrzeugebene, Infrastrukturebene, Serviceebene. Zum Beispiel ist vorgesehen, dass ein Provider der Funktionalität „Assistiertes Durchfahren eines Kreisverkehrs“ aufgrund von in der Vergangenheit nicht bezahlten Gebühren oder Missbräuchen das anfragende Kraftfahrzeug bzw. dessen Halter respektive Fahrer nicht mehr zulässt.In one embodiment, it is checked whether the service or the functionality “assisted driving through a roundabout” has been released for the motor vehicle (or driver or owner) requesting the functionality. This is particularly true at the vehicle level, infrastructure level and service level. For example, it is provided that a provider of the “assisted driving through a roundabout” functionality will no longer allow the requesting motor vehicle or its owner or driver due to fees not paid in the past or misuse.
In einer Ausführungsform sind ein Ermitteln und/oder ein Empfangen (und insbesondere ein Übertragen) von Kraftfahrzeugmöglichkeiten (Die vor- und/oder nachstehend beschriebenen Kraftfahrzeugparameter.) (zum Beispiel maximal mögliche Beschleunigung respektive Geschwindigkeit, usw.) vorgesehen Zum Beispiel werden Kraftfahrzeugparameter vom Kraftfahrzeug gesendet. Das heißt also, dass zum Beispiel vom Kraftfahrzeug gesendete Kraftfahrzeugparameter empfangen werden.In one embodiment, a determination and / or reception (and in particular a transmission) of motor vehicle options (the motor vehicle parameters described above and / or below) (for example maximum possible acceleration or speed, etc.) are provided. For example, motor vehicle parameters are provided by the motor vehicle sent. This means that, for example, motor vehicle parameters sent by the motor vehicle are received.
Zum Beispiel werden Kraftfahrzeugparameter aus der Cloud, insbesondere von einem Cloud-Server, gesendet. Das heißt also, dass zum Beispiel von der Cloud, insbesondere von einem Cloud-Server, gesendete Kraftfahrzeugparameter empfangen werden.For example, motor vehicle parameters are sent from the cloud, in particular from a cloud server. This means that, for example, vehicle parameters sent from the cloud, in particular from a cloud server, are received.
Wenn dies nicht möglich ist (z.B. wegen fehlenden Daten), dann wird zum Beispiel eine definierte Standardkonfiguration (vorzugsweise eine Notfall-Konfiguration) verwendetIf this is not possible (e.g. due to missing data), a defined standard configuration (preferably an emergency configuration) is used, for example
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass Datensignale empfangen werden, welche jeweilige Daten des Kraftfahrzeugs respektive von zumindest einem weiteren Verkehrsteilnehmer, insbesondere weiteres Kraftfahrzeug, repräsentieren. Die Daten umfassen zum Beispiel Verkehrsumgebungsinformationen bzw. Verkehrsumgebungsfunktionen. Die Daten werden zum Beispiel verwendet, um eine Auswertung bzw. Verarbeitung der Umfeldsensordaten der Umfeldsensoren
In einer Ausführungsform ist ein Überprüfen vorgesehen, ob die Verkehrssituation es zulässt, dass das Kraftfahrzeug assistiert den Kreisverkehr durchfahren kann. Vorzugsweise läuft dieses Überprüfen kontinuierlich, also dauerhaft - d.h., auch schon bevor einer entsprechenden Anfrage, also unabhängig von einer Anfrage.One embodiment provides for checking whether the traffic situation allows the motor vehicle to drive through the roundabout with assistance. This checking preferably runs continuously, i.e. permanently - i.e. even before a corresponding request, i.e. independently of a request.
Vorzugsweise senden andere Verkehrsteilnehmer in einer weiteren Ausführungsform - wenn möglich - über V2X deren aktuelle und geplanten Fahrmanöver zusätzlich an das Kraftfahrzeug und/oder an den Cloud-Server.In a further embodiment, other road users preferably also send their current and planned driving maneuvers via V2X to the motor vehicle and / or to the cloud server, if possible.
In einer Ausführungsform ist ein Berechnen respektive Ermitteln vorgesehen, ob ein zumindest assistiertes Durchfahren des Kreisverkehres durch das Kraftfahrzeug möglich ist.In one embodiment, a calculation or determination is provided as to whether an at least assisted driving through the roundabout by the motor vehicle is possible.
Das Berechnen respektive Ermitteln wird zum Beispiel im Kraftfahrzeug und/oder in der Infrastruktur durchgeführt. Wenn dies sowohl im Kraftfahrzeug als auch in der Infrastruktur durchgeführt wird, kann dadurch in vorteilhafter Weise eine Redundanz bewirkt werden, was eine Sicherheit erhöhen kann.The calculation or determination is carried out, for example, in the motor vehicle and / or in the infrastructure. If this is carried out both in the motor vehicle and in the infrastructure, redundancy can thereby advantageously be brought about, which can increase safety.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Infrastruktur die Daten, insbesondere die Umgebungssignale und/oder Sicherheitsbedingungssignale an das Kraftfahrzeug sendet und das Kraftfahrzeug selbst die notwendigen Fahranweisungen analysiert/ermittelt.In one embodiment it is provided that the infrastructure sends the data, in particular the ambient signals and / or safety condition signals, to the motor vehicle and the motor vehicle itself analyzes / determines the necessary driving instructions.
Sofern das zumindest assistierte Durchfahren möglich ist, wird zum Beispiel das Kraftfahrzeug entfernt ferngesteuert. Die Übernahme Kraftfahrzeugführung erfolgt also durch die Infrastruktur. Intelligenz, Entscheidung und Kontrolle liegen bei der Infrastruktur.If the at least assisted driving is possible, the motor vehicle is remote-controlled, for example. The management of the vehicle is therefore carried out by the infrastructure. Intelligence, decision-making and control lie with the infrastructure.
Das Kraftfahrzeug fährt also insbesondere ferngesteuert über den Kreisverkehr, durchfährt diesen also.The motor vehicle drives over the roundabout in a remote-controlled manner, that is to say drives through it.
Vorzugsweise wird der Prozess des Durchfahrens dabei weiterhin überprüft.The process of passing through is preferably still checked.
Die Überprüfung wird dabei gemäß einer oder mehrerer der folgenden Möglichkeiten durchgeführt:
- Im Kraftfahrzeug, in der Infrastruktur oder sowohl im Kraftfahrzeug als auch in der Infrastruktur, wobei letzteres in vorteilhafter Weise eine Redundanz bewirken kann, was eine Sicherheit erhöhen kann.
- In the motor vehicle, in the infrastructure or both in the motor vehicle and in the infrastructure, the latter advantageously being able to bring about redundancy, which can increase safety.
Vorzugsweise startet der gesamte Prozess sehr früh, damit das Kraftfahrzeug vor dem Kreisverkehr nicht anhalten muss. D.h., die Geschwindigkeit nicht verringern muss, zum Beispiel weil noch nicht alle Anmelde-/Analyseprozesse (Überprüfungsschritte) beendet sind.The entire process preferably starts very early so that the motor vehicle does not have to stop in front of the roundabout. Ie, the speed does not have to decrease, for example because still not all registration / analysis processes (verification steps) have been completed.
In einer Ausführungsform wird automatisch der gesamte Verkehr im Umfeld des Kraftfahrzeugs von der Infrastruktur durch ein Verkehrsleitsystem umfassend insbesondere Verkehrsanlage(n), insbesondere Lichtsignalanlage(n), so koordiniert geregelt respektive organisiert, dass ein optimaler Prozess (optimales zumindest assistiertes Durchfahren durch den Kreisverkehr) für das Kraftfahrzeug und für weitere Kraftfahrzeuge, welche zumindest teilautomatisiert geführt werden können, insbesondere ferngesteuert werden können, und/oder für weitere Kraftfahrzeuge, welche nicht zumindest teilautomatisiert geführt werden können, insbesondere welche nicht ferngesteuert werden können, erreicht bzw. bewirkt wird.In one embodiment, the entire traffic in the vicinity of the motor vehicle is automatically controlled or organized by the infrastructure through a traffic control system including, in particular, traffic system (s), in particular light signal system (s), so that an optimal process (optimal, at least assisted driving through the roundabout) for the motor vehicle and for other motor vehicles that can be at least partially automated, in particular remotely controlled, and / or for other motor vehicles that cannot be at least partially automated, in particular that cannot be remotely controlled.
D.h., dass gerade, wenn nach einer Ausführungsform die Infrastruktur die Kontrolle zusätzlich zum Kraftfahrzeug auch über weitere Kraftfahrzeuge, welche zumindest teilautomatisiert geführt werden können, insbesondere ferngesteuert werden können, übernimmt, der gesamte Verkehr so geregelt wird, dass ein optimaler Verkehrsfluss erreicht wird.That is, if, according to one embodiment, the infrastructure takes over control in addition to the motor vehicle, also over other motor vehicles which can be at least partially automated, in particular remote-controlled, the entire traffic is regulated in such a way that an optimal traffic flow is achieved.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der oder die Schritte des Prüfens im Nachgang, also zu einem späteren Zeitpunkt, beispielsweise regelmäßig, überprüft werden. Zum Beispiel werden der oder die Schritte des Prüfens im Nachgang mit einer vorbestimmten Frequenz, beispielsweise alle 100 ms, überprüft.According to one embodiment, it is provided that the checking step or steps are checked subsequently, that is to say at a later point in time, for example regularly. For example, the step or steps of testing are subsequently checked at a predetermined frequency, for example every 100 ms.
Beispielsweise findet dieses Überprüfen, also das Prüfen, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, gemäß einer Ausführungsform vor und/oder nach und/oder während eines oder mehrerer vorbestimmter Verfahrensschritte statt.For example, this checking, that is to say checking whether the at least one safety condition is met, takes place according to an embodiment before and / or after and / or during one or more predetermined method steps.
Nach einer Ausführungsform wird das Überprüfen bei Problemen durch- oder ausgeführt.According to one embodiment, the checking is carried out or carried out in the event of problems.
Ein beispielhafter Anwendungsfall kann zum Beispiel ein oder mehrere der folgenden Ausführungsformen bzw. Merkmale bzw. Beispiele umfassen:
- Zum Beispiel fährt das Kraftfahrzeug zu / an einen (mittels Umfeldsensoren) überwachten Kreisverkehr.
- Zum Beispiel ist das Kraftfahrzeug ist mit einem Infrastruktursystem kommunikationstechnisch verbunden oder wird (automatisch) mit dem Infrastruktursystem vor dem Kreisverkehr (, insbesondere automatisch,) kommunikationstechnisch verbunden.
- For example, the motor vehicle drives to / on a roundabout that is monitored (by means of environment sensors).
- For example, the motor vehicle is connected in terms of communication technology to an infrastructure system or is (automatically) connected in terms of communication technology to the infrastructure system in front of the roundabout (in particular automatically).
Das Infrastruktursystem umfasst zum Beispiel die Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt.The infrastructure system comprises, for example, the device according to the second aspect.
Zum Beispiel sendet das Kraftfahrzeug ein Signal aus und wird dadurch detektiert. Das heißt also insbesondere, dass das Kraftfahrzeug ein Signal, zum Beispiel ein Positionssignal, aussenden kann. Zum Beispiel ist vorgesehen, dass ansprechend auf ein solches Signal bestimmt wird, dass ein Kraftfahrzeug detektiert ist.For example, the motor vehicle sends out a signal and is thereby detected. That means in particular that the motor vehicle can send out a signal, for example a position signal. For example, it is provided that, in response to such a signal, it is determined that a motor vehicle is detected.
Zum Beispiel werden die Umfeldsensordaten verarbeitet, um ein Kraftfahrzeug zu detektieren. Das Kraftfahrzeug kann zum Beispiel über sein Nummernschild detektiert werden. Das Verarbeiten der Umfeldsensordaten umfasst insbesondere eine Kennzeichenerkennung.For example, the environment sensor data are processed in order to detect a motor vehicle. The motor vehicle can be detected, for example, via its license plate. The processing of the environment sensor data includes, in particular, license plate recognition.
Das Kraftfahrzeug kann zum Beispiel ein „VRU“ sein. „VRU“ steht für „Vulnerable Road User“ und bezeichnet einen ungeschützten Verkehrsteilnehmer, zum Beispiel ein Kraftrad.The motor vehicle can be a “VRU”, for example. “VRU” stands for “Vulnerable Road User” and describes an unprotected road user, for example a motorcycle.
Zum Beispiel wird das Kraftfahrzeug lokalisiert.For example, the motor vehicle is located.
Daten werden vom Kraftfahrzeug zum Beispiel automatisch / zum Beispiel auf Anfrage versendet. Daten umfassen zum Beispiel GPS-Daten.Data is sent from the motor vehicle, for example automatically / for example on request. Data includes, for example, GPS data.
Die Infrastruktur detektiert das Kraftfahrzeug zum Beispiel mittels visueller Infrastruktursensoren, also Umfeldsensoren, zum Beispiel Videosensoren.The infrastructure detects the motor vehicle, for example, by means of visual infrastructure sensors, that is to say environment sensors, for example video sensors.
Zum Beispiel sendet das Kraftfahrzeug seine Fahrtroute an die Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt. Die Fahrtroute umfasst insbesondere eine Angabe, welche Ausfahrt des Kreisverkehrs das Kraftfahrzeug nehmen will, also durch welche Ausfahrt das Kraftfahrzeug den Kreisverkehr wieder verlassen will.For example, the motor vehicle sends its route to the device according to the second aspect. The route includes, in particular, which exit of the roundabout the motor vehicle intends to take, that is to say which exit the motor vehicle intends to take to leave the roundabout again.
Zum Beispiel werden Fahrtroutensignale empfangen, welche eine Fahrtroute des Kraftfahrzeugs repräsentieren, wobei die Fahrtroute insbesondere eine Angabe umfasst, welche Ausfahrt des Kreisverkehrs das Kraftfahrzeug nehmen will, also durch welche Ausfahrt das Kraftfahrzeug den Kreisverkehr wieder verlassen will.For example, route signals are received which represent a route of the motor vehicle, the route particularly including an indication of which exit of the roundabout the motor vehicle intends to take, i.e. which exit the motor vehicle intends to take to leave the roundabout again.
Zum Beispiel wird ein Verkehrsgeschehen analysiert, insbesondere mittels der Infrastruktur, insbesondere mittels der Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt.For example, a traffic situation is analyzed, in particular by means of the infrastructure, in particular by means of the device according to the second aspect.
Das Analysieren des Verkehrsgeschehens umfasst zum Beispiel ein Verarbeiten von von weiteren Kraftfahrzeugen gesendeten Daten und / oder ein Verarbeiten, zum Beispiel ein visuelles Auswerten, der Umfeldsensordaten der Umfeldsensoren der Infrastruktur.The analysis of the traffic situation includes, for example, processing of data sent by other motor vehicles and / or processing, for example visual evaluation, of the environment sensor data of the environment sensors of the infrastructure.
Zum Beispiel wird ein Einfahrzeitpunkt ermittelt, zu welchem das Kraftfahrzeug zumindest assistiert in den Kreisverkehr einfahren soll. Die Fernsteuerungssignale werden zum Beispiel basierend auf dem ermittelten Einfahrzeitpunkt erzeugt. Der Einfahrzeitpunkt wird insbesondere derart ermittelt, dass zum Einfahrzeitpunkt eine Lücke zwischen zwei den Kreisverkehr durchfahrenden weiteren Kraftfahrzeugen eine vorbestimmte Länge aufweist, in welche das Kraftfahrzeug einfädeln kann.For example, an entry point in time at which the motor vehicle is to enter the roundabout, at least with assistance, is determined. The remote control signals are generated, for example, based on the determined entry time. The entry time is determined in particular such that at the entry time a gap between two further motor vehicles driving through the roundabout has a predetermined length into which the motor vehicle can merge.
Sollte gemäß einer Ausführungsform keine ausreichend lange Lücke zu einem definierten Einfahrzeitpunkt (z.B. 1 oder 2 Minuten) ermittelt werden, dann wird zumindest eine der folgenden Aktionen ausgelöst:
- Zum Beispiel werden andere Verkehrsteilnehmer, insbesondere Kraftfahrzeuge, im Umfeld des Kraftfahrzeugs über die gewünschte Einfahrt des Kraftfahrzeugs informiert, um diesen weiteren Verkehrsteilnehmer die Möglichkeit zu geben, eine Lücke zu genieren. Das Informieren wird zum Beispiel über V2I Kommunikationssysteme durchgeführt.
- Zum Beispiel werden Fernsteuerbefehlssignale, welche Fernsteuerbefehle zum Fernsteuern einer jeweiligen Quer- und/oder Längsführung eines oder mehrerer weiterer Kraftfahrzeug im Umfeld des Kraftfahrzeugs repräsentieren, erzeugt und ausgegeben derart, dass bei einem jeweiligen Steuern der Quer- und Längsführung des einen oder der mehreren weiteren Kraftfahrzeug eine Lücke zum Einfädeln des Kraftfahrzeugs generiert werden kann respektive generiert wird.
- Zum Beispiel wird ein Verkehrsleitsystem umfassend zum Beispiel Verkehrsanlagen, insbesondere Lichtsignalanlagen und/oder Anzeigensysteme innerhalb des Kreisverkehres, verwendet, also gesteuert, um eine Lücke zum Einfädeln des Kraftfahrzeugs entstehen zu lassen.
- For example, other road users, in particular motor vehicles, in the vicinity of the motor vehicle are informed about the desired entry of the motor vehicle, in order to give these other road users the opportunity to embarrass a gap. The information is carried out, for example, via V2I communication systems.
- For example, remote control command signals, which represent remote control commands for remote control of a respective transverse and / or longitudinal guidance of one or more further motor vehicles in the vicinity of the motor vehicle, are generated and output in such a way that when the transverse and longitudinal guidance of the one or more further motor vehicles is controlled a gap for threading the motor vehicle can be generated or is generated.
- For example, a traffic control system comprising, for example, traffic systems, in particular light signal systems and / or display systems within the roundabout, is used, that is to say controlled, in order to create a gap for the motor vehicle to merge.
Die Verfahrensschritte werden vorzugsweise fälschungssicher und nachvollziehbar dokumentiert, insbesondere in einer Blockchain.The procedural steps are preferably documented in a forgery-proof and traceable manner, in particular in a blockchain.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant was generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.
Zitierte PatentliteraturPatent literature cited
- DE 102017124749 A1 [0002]DE 102017124749 A1 [0002]
- DE 102018117916 A1 [0003]DE 102018117916 A1 [0003]
- WO 2019/028464 A1 [0004]WO 2019/028464 A1 [0004]
Claims (19)
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE102019214443.8A DE102019214443A1 (en) | 2019-09-23 | 2019-09-23 | Method for at least assisted driving through a roundabout by a motor vehicle |
| CN202080066847.3A CN114430723A (en) | 2019-09-23 | 2020-07-27 | Method for at least assisting a motor vehicle to drive through a loop |
| PCT/EP2020/071100 WO2021058177A1 (en) | 2019-09-23 | 2020-07-27 | Method for the at least assisted driving of a motor vehicle through a roundabout |
| EP20751481.1A EP4035140A1 (en) | 2019-09-23 | 2020-07-27 | Method for the at least assisted driving of a motor vehicle through a roundabout |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE102019214443.8A DE102019214443A1 (en) | 2019-09-23 | 2019-09-23 | Method for at least assisted driving through a roundabout by a motor vehicle |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DE102019214443A1 true DE102019214443A1 (en) | 2021-03-25 |
Family
ID=71950590
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DE102019214443.8A Pending DE102019214443A1 (en) | 2019-09-23 | 2019-09-23 | Method for at least assisted driving through a roundabout by a motor vehicle |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP4035140A1 (en) |
| CN (1) | CN114430723A (en) |
| DE (1) | DE102019214443A1 (en) |
| WO (1) | WO2021058177A1 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102020211484A1 (en) | 2020-09-14 | 2022-03-17 | Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung | Method of driving a motor vehicle |
| DE102020211485A1 (en) | 2020-09-14 | 2022-03-17 | Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung | Method of driving a motor vehicle |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102015209976A1 (en) * | 2015-05-29 | 2016-12-01 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Safety check of a vehicle with a remote control driver assistance system |
| DE102015218964A1 (en) * | 2015-09-30 | 2017-03-30 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Method and system for determining road users with interaction potential |
| DE102017124749A1 (en) * | 2016-10-25 | 2018-04-26 | Ford Global Technologies, Llc | Roundabout for vehicles |
| DE102017200842A1 (en) * | 2017-01-19 | 2018-07-19 | Audi Ag | Method for operating a traffic infrastructure and traffic infrastructure |
| DE102017104869A1 (en) * | 2017-03-08 | 2018-09-13 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Method for generating a driving authorization signal for a motor vehicle for entering a roundabout, device for a motor vehicle, driver assistance system and motor vehicle |
| DE102018117916A1 (en) * | 2017-07-26 | 2019-01-31 | GM Global Technology Operations LLC | Path planning for autonomous driving |
| WO2019028464A1 (en) * | 2017-08-04 | 2019-02-07 | Chase Arnold | Autonomous vehicle mode regulator |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102012021282A1 (en) * | 2012-10-29 | 2014-04-30 | Audi Ag | Method for coordinating the operation of fully automated moving vehicles |
| US9528838B2 (en) * | 2014-12-09 | 2016-12-27 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Autonomous vehicle detection of and response to intersection priority |
| DE102016212195A1 (en) * | 2016-07-05 | 2018-01-11 | Robert Bosch Gmbh | Method for performing an automatic intervention in the vehicle guidance of a vehicle |
| US10573178B2 (en) * | 2016-10-31 | 2020-02-25 | Veniam, Inc. | Systems and methods for tracking and fault detection, for example among autonomous vehicles, in a network of moving things |
-
2019
- 2019-09-23 DE DE102019214443.8A patent/DE102019214443A1/en active Pending
-
2020
- 2020-07-27 EP EP20751481.1A patent/EP4035140A1/en active Pending
- 2020-07-27 WO PCT/EP2020/071100 patent/WO2021058177A1/en unknown
- 2020-07-27 CN CN202080066847.3A patent/CN114430723A/en active Pending
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102015209976A1 (en) * | 2015-05-29 | 2016-12-01 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Safety check of a vehicle with a remote control driver assistance system |
| DE102015218964A1 (en) * | 2015-09-30 | 2017-03-30 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Method and system for determining road users with interaction potential |
| DE102017124749A1 (en) * | 2016-10-25 | 2018-04-26 | Ford Global Technologies, Llc | Roundabout for vehicles |
| DE102017200842A1 (en) * | 2017-01-19 | 2018-07-19 | Audi Ag | Method for operating a traffic infrastructure and traffic infrastructure |
| DE102017104869A1 (en) * | 2017-03-08 | 2018-09-13 | Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh | Method for generating a driving authorization signal for a motor vehicle for entering a roundabout, device for a motor vehicle, driver assistance system and motor vehicle |
| DE102018117916A1 (en) * | 2017-07-26 | 2019-01-31 | GM Global Technology Operations LLC | Path planning for autonomous driving |
| WO2019028464A1 (en) * | 2017-08-04 | 2019-02-07 | Chase Arnold | Autonomous vehicle mode regulator |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102020211484A1 (en) | 2020-09-14 | 2022-03-17 | Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung | Method of driving a motor vehicle |
| DE102020211485A1 (en) | 2020-09-14 | 2022-03-17 | Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung | Method of driving a motor vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN114430723A (en) | 2022-05-03 |
| EP4035140A1 (en) | 2022-08-03 |
| WO2021058177A1 (en) | 2021-04-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| DE102019214448A1 (en) | Method for assisting a motor vehicle | |
| EP4035139A1 (en) | Method for the at least assisted crossing of a junction by a motor vehicle | |
| DE102019214471A1 (en) | Method for remote control of a motor vehicle | |
| DE102019214445A1 (en) | Method for assisting a motor vehicle | |
| EP4035138A1 (en) | Method for the at least assisted merging of a motor vehicle into a traffic lane | |
| DE102020123831A1 (en) | Concept for supporting an at least partially automated motor vehicle | |
| DE102019214453A1 (en) | Method for performing a function of a motor vehicle | |
| DE102019214461A1 (en) | Method for remote control of a motor vehicle | |
| DE102019214431A1 (en) | Procedure for warning an unprotected road user | |
| DE102020211478A1 (en) | Concept for supporting an at least partially automated motor vehicle | |
| EP4288955A1 (en) | Method for the infrastructure-supported assistance of a plurality of motor vehicles | |
| DE102019214423A1 (en) | Method for remote control of a motor vehicle | |
| WO2021058177A1 (en) | Method for the at least assisted driving of a motor vehicle through a roundabout | |
| WO2022167300A1 (en) | Method for the infrastructure-supported assistance of a motor vehicle | |
| WO2020254063A1 (en) | Method for the at least partly automated guidance of a motor vehicle | |
| DE102019214413A1 (en) | Method for at least partially automated driving of a motor vehicle | |
| DE102019214484A1 (en) | Procedure for the secure determination of infrastructure data | |
| DE102019214482A1 (en) | Method for the safe, at least partially automated, driving of a motor vehicle | |
| EP4288953A1 (en) | Device for assisting a motor vehicle with support from an infrastructure | |
| WO2021058178A1 (en) | Method for the at least assisted merging of a motor vehicle into a traffic lane | |
| DE102019214429A1 (en) | Method for remote control of a motor vehicle | |
| DE102019214433A1 (en) | Method for remote control of a motor vehicle | |
| EP4211910A1 (en) | Method for guiding a motor vehicle | |
| EP4211523A1 (en) | Method for guiding a motor vehicle in a partly automated manner | |
| DE102022202741A1 (en) | Method for executing an at least partially automated driving function |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R012 | Request for examination validly filed | ||
| R016 | Response to examination communication |