EP4035138A1 - Method for the at least assisted merging of a motor vehicle into a traffic lane - Google Patents

Method for the at least assisted merging of a motor vehicle into a traffic lane

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Publication number
EP4035138A1
EP4035138A1 EP20751084.3A EP20751084A EP4035138A1 EP 4035138 A1 EP4035138 A1 EP 4035138A1 EP 20751084 A EP20751084 A EP 20751084A EP 4035138 A1 EP4035138 A1 EP 4035138A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
motor vehicle
remote control
lane
signals
control signals
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP20751084.3A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Wolfgang Niem
Kurt ECKERT
Di Zhang
Carolin Noack
Rolf Nicodemus
Ulrich Schulmeister
Ruediger-Walter Henn
Stefan Nordbruch
Michael Kram
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of EP4035138A1 publication Critical patent/EP4035138A1/en
Pending legal-status Critical Current

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    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18163—Lane change; Overtaking manoeuvres
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
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    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/04—Traffic conditions
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    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
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    • G—PHYSICS
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    • G—PHYSICS
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    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
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    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
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    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/44—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for communication between vehicles and infrastructures, e.g. vehicle-to-cloud [V2C] or vehicle-to-home [V2H]
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    • B60W2540/043—Identity of occupants
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    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle

Definitions

  • the invention relates to a method for at least assisted threading of a motor vehicle into a lane.
  • the invention further relates to a device, a computer program and a machine-readable storage medium.
  • the laid-open specification DE 102018003609 A1 discloses a method for supporting a vehicle.
  • the laid-open specification DE 102018007298 A1 discloses a method for route planning.
  • the laid-open specification EP 3 339 124 A1 discloses a system for autonomous driving.
  • a method for at least assisted threading of a motor vehicle into a lane comprising the following steps:
  • a device which is set up to carry out all steps of the method according to the first aspect.
  • a computer program which comprises instructions which, when the computer program is executed by a computer, for example by the device according to the second aspect, cause the computer to execute a method according to the first aspect.
  • a machine-readable storage medium is provided on which the computer program according to the third aspect is stored.
  • the invention is based on and includes the knowledge that the above object can be achieved in that the motor vehicle is supported when it merges into a lane in such a way that the transverse and / or longitudinal guidance of the motor vehicle is remotely controlled.
  • This has the technical advantage, for example, that the motor vehicle can be efficiently supported when it is merging into a lane.
  • the technical advantage is brought about that a concept is provided for the efficient, at least assisted, threading of a motor vehicle into a lane.
  • Assisted threading includes in particular the case that only the transverse guidance or only the longitudinal guidance of the motor vehicle is remote-controlled.
  • the wording assisted threading encompasses in particular the case that both the transverse guidance and the longitudinal guidance of the motor vehicle are controlled remotely.
  • the corresponding other guidance i.e. the longitudinal guidance or the lateral guidance
  • the corresponding other guidance is either controlled manually by the driver or is at least partially automated in order to to guide the motor vehicle at least partially automatically in order to thread the motor vehicle with assistance.
  • the phrase "at least partially automated leadership” includes one or more of the following cases: partially automated leadership, highly automated leadership, fully automated leadership.
  • Partially automated guidance means that in a specific situation (for example: driving on a motorway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane that is defined by lane markings) and / or for a certain period of time, a longitudinal and a Lateral guidance of the motor vehicle can be automatically controlled remotely.
  • a driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle himself.
  • the driver must permanently monitor the automatic remote control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary. The driver must be ready to take full control of the vehicle at all times.
  • Highly automated driving means that for a certain period of time in a specific situation (for example: driving on a motorway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a Lane, which is determined by lane markings) a longitudinal and a lateral guidance of the motor vehicle can be controlled remotely automatically.
  • a driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle himself.
  • the driver does not have to constantly monitor the automatic remote control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary.
  • a takeover request is automatically issued to the driver to take over the control of the longitudinal and lateral guidance, in particular issued with a sufficient reserve of time.
  • the driver must therefore potentially be able to take control of the longitudinal and lateral guidance.
  • Limits of the automatic remote control of the lateral and longitudinal guidance are automatically recognized. In the case of highly automated leadership, it is not possible to automatically bring about a low-risk state in every initial situation.
  • Fully automated guidance means that in a specific situation (for example: driving on a motorway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane that is defined by lane markings), longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle are automatically remotely controlled .
  • a driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle himself.
  • the driver does not have to monitor the automatic remote control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary.
  • the driver is automatically requested to take over the driving task (controlling the transverse and longitudinal guidance of the motor vehicle), in particular with sufficient time reserve. If the driver does not take over the driving task, the system automatically returns to a low-risk state.
  • the limits of the automatic control of the lateral and longitudinal guidance are automatically recognized. In all situations it is possible to automatically return to a low-risk system state.
  • safety condition signals are received which contain at least one Represent safety condition which must be fulfilled so that the motor vehicle may be remote controlled, it being checked whether the at least one safety condition is fulfilled, wherein the remote control signals are generated based on a result of the checking as to whether the at least one safety condition is fulfilled.
  • the technical advantage is brought about that, if the safety condition is met, then remote control of the motor vehicle is safely possible.
  • the at least one safety condition is in each case an element selected from the following groups of safety conditions: Presence of a predetermined safety integrity level (in English: “Safety Integrity Level” SIL or “Automotive Safety Integrity Level” ASIL) of at least that Motor vehicle and an infrastructure, in particular including a communication link and / or communication components (for example communication interface), for remote control of a motor vehicle (in particular with regard to the overall system in the motor vehicle and infrastructure as well as in particular parts; e.g.
  • a communication link is, for example, a communication link between the device according to the second aspect and the motor vehicle.
  • a communication link comprises, for example, one or more communication channels.
  • a component which is used to carry out the method according to the first aspect is an element selected from the following group of components: environment sensor, motor vehicle, infrastructure, remote control device, device according to the second aspect, motor vehicle system, in particular drive system, clutch system, Brake system, driver assistance system, communication interface of the motor vehicle or the infrastructure, processor, input, output of the device according to the second aspect.
  • a function that is used to carry out the method according to the first aspect is an element selected from the following group of functions: remote control function, communication function between the motor vehicle and the infrastructure or the remote control device, evaluation function of Environment sensor data of an environment sensor, planning function, in particular timetable function, traffic analysis function.
  • a computer protection level defines in particular the following: activated firewall and / or valid encryption certificate for encrypting communication between the motor vehicle and the infrastructure or the remote control device and / or activated virus program with current virus signatures and / or the presence of protection, in particular mechanical protection, in particular burglary protection, of the computer, in particular the device according to the second aspect, or the remote control device and / or the presence of a possibility to check that signals, in particular remote control signals or ambient signals, were transmitted correctly, that is to say without errors.
  • An algorithm includes, for example, the computer program according to the third aspect.
  • results can be calculated several times, for example, and corresponding results can be compared with one another. For example, it is only when the results match that it is determined that the results are correct. If there is an odd number more than once, it can be provided, for example, that it is determined that the result is correct in accordance with the highest number of identical results.
  • Remote control signals are only generated when it can be determined that the result is correct. In one embodiment it is provided that the remote control signals are only generated when the at least one safety condition is met.
  • the checking of whether the at least one safety condition is met is carried out before and / or after and / or during one or more predetermined method steps.
  • the technical advantage is brought about that, if the safety condition is met, then remote control of the motor vehicle is safely possible.
  • remote control of the motor vehicle is checked based on the output remote control signals in order to detect an error, with the remote control being aborted when an error is detected or emergency remote control signals for remote control of the transverse and / or longitudinal guidance of the Motor vehicle are generated and output in an emergency.
  • the emergency remote control signals are, for example, such that when the transverse and / or longitudinal guidance of the motor vehicle is remotely controlled based on the emergency remote control signals, the motor vehicle is brought into a safe state, in particular stopped.
  • remote control of the motor vehicle is checked based on the output remote control signals in order to detect an error, with the remote control being aborted when an error is detected or internal vehicle emergency control signals for controlling the lateral and / or longitudinal guidance of the motor vehicle can be generated and output in an emergency.
  • the motor vehicle-internal emergency control signals are, for example, such that when the transverse and / or longitudinal guidance of the motor vehicle is controlled based on the motor vehicle-internal emergency control signals, the motor vehicle is brought into a safe state, in particular is stopped.
  • Motor vehicle-internal emergency control signals are therefore emergency control signals which the motor vehicle itself generates or which are generated in the motor vehicle.
  • Threading request signals are received which represent a request for at least an assisted threading of a motor vehicle into the lane, wherein it is determined based on the request that a motor vehicle is to be threaded into the lane.
  • lane surroundings signals are received which represent a lane surroundings of the lane, wherein the Lane surroundings signals are processed in order to detect a motor vehicle to be threaded into the lane, wherein it is determined based on the processing of the lane surroundings signals that a motor vehicle is to be threaded into the lane.
  • identification signals are received which contain a respective identification of at least one of the motor vehicle, an owner of the motor vehicle and a driver of the motor vehicle (i.e. a respective identification of the motor vehicle and / or an owner of the motor vehicle and / or a driver ,), the remote control signals being generated based on the respective identification.
  • the remote control signals can be generated efficiently. That means in particular that the remote control of the transverse and / or longitudinal guidance of the motor vehicle can depend on the respective identification.
  • drivers who have not paid any fees for assisted threading in the past can be efficiently excluded from current assisted threading.
  • drivers can be identified in this way who have abused the assisted threading in the past, so that the corresponding drivers can also be excluded.
  • At least one motor vehicle parameter is received, the remote control signals being generated based on the at least one motor vehicle parameter.
  • the remote control signals can be generated efficiently.
  • the remote control signals can be generated efficiently for the specific motor vehicle. For example, a maximum possible motor vehicle speed, a maximum possible
  • Motor vehicle acceleration, a current vehicle load and / or a current vehicle weight can be taken into account efficiently.
  • the remote control signals are generated based on a motor vehicle standard parameter corresponding to the at least one motor vehicle parameter.
  • the at least one motor vehicle parameter is in each case an element selected from the following group of motor vehicle parameters: maximum possible motor vehicle speed, maximum possible motor vehicle acceleration, current vehicle load, current vehicle weight, length, width and height.
  • driving maneuver signals are received which represent a current and / or a planned driving maneuver by at least one road user, in particular another motor vehicle, in the vicinity of the motor vehicle, the remote control signals being generated based on the driving maneuver signals.
  • a road user is one of the following road users: another motor vehicle, cyclist, truck, motorcycle and pedestrian.
  • one or more method steps except for the steps of generating and outputting the remote control signals are carried out inside the vehicle and / or with one or more method steps being carried out outside the vehicle, in particular in an infrastructure, preferably in a cloud infrastructure.
  • one or more method steps are documented, in particular documented in a blockchain.
  • Documenting in a blockchain has the particular technical advantage that the documentation is tamper-proof and forgery-proof.
  • a blockchain is, in particular, a continuously expandable list of data records, called “blocks”, which are linked to one another by means of one or more cryptographic processes.
  • Each block contains in particular a cryptographically secure hash (scatter value) of the previous block, in particular a time stamp and in particular transaction data.
  • the method according to the first aspect is a computer-implemented method.
  • the method according to the first aspect is carried out or carried out by means of the device according to the second aspect.
  • Device features result analogously from corresponding process features and vice versa. That means in particular that technical functions of the device according to the second aspect result analogously from corresponding technical functionalities of the method according to the first aspect and vice versa.
  • lane and lane can be used synonymously.
  • FIG. 1 shows a flow chart of a method for at least assisted threading of a motor vehicle into a lane
  • Fig. 2 shows a device
  • FIG. 4 shows a first motorway entrance
  • Fig. 5 shows a second motorway entrance
  • FIG. 1 shows a flow chart of a method for at least assisted threading of a motor vehicle into a lane.
  • the procedure consists of the following steps:
  • Receiving 103 ambient signals which represent an environment of the motor vehicle at least partially encompassing the lane, generating 105 remote control signals for remote control of a transverse and / or longitudinal guidance of the motor vehicle based on the ambient signals in order to move the motor vehicle into the lane during remote control based on the remote control signals to thread at least with assistance,
  • the method according to the first aspect comprises remote control of the motor vehicle based on the generated remote control signals.
  • FIG. 2 shows a device 201.
  • the device 201 is set up to carry out all steps of the method according to the first aspect.
  • the device 201 comprises an input 203 which is set up to receive the ambient signals.
  • the device 201 further comprises a processor 205 which is set up to carry out the step of determining.
  • the processor is 205 set up to determine based on the ambient signals that a motor vehicle is to be threaded into the lane.
  • the processor 205 is further configured to generate the remote control signals.
  • the device 201 further comprises an output 207 which is set up to output the generated remote control signals.
  • the outputting of the generated remote control signals comprises sending the remote control signals to the motor vehicle via a communication network, in particular via a wireless communication network.
  • signals that are received are received via input 203.
  • the input 203 is therefore set up in particular to receive the corresponding signals.
  • signals that are output are output by means of the output 207.
  • the output 207 is therefore set up in particular to output the corresponding signals.
  • a plurality of processors are provided instead of the one processor 205.
  • the processor 205 is set up to carry out the steps of generating and / or checking and / or determining which are described above and / or below.
  • the device 201 is, for example, part of an infrastructure, in particular a cloud infrastructure.
  • FIG. 3 shows a machine-readable storage medium 301.
  • a computer program 303 is stored on the machine-readable storage medium 301, which comprises commands that are used when the Computer program 303 causing a computer to execute a method according to the first aspect.
  • the device 201 comprises a remote control device which is set up to remotely control the motor vehicle based on the remote control signals generated.
  • an infrastructure or an infrastructure system which, for example, comprises the device according to the second aspect.
  • the infrastructure includes, for example, a motorway access.
  • FIG. 4 shows a first motorway slip road 401.
  • the freeway ramp 401 includes an acceleration lane or merging lane 403.
  • the acceleration lane 403 opens into a lane 405 of a motorway 406.
  • a first motor vehicle 407 drives on the merging lane or acceleration lane 403.
  • the first motor vehicle 407 wants to merge into the lane 405.
  • a second motor vehicle 409 is driving on the lane 405.
  • a traffic light system 411 is provided above the lane 405.
  • These environment sensors 413 detect their respective environment and provide environment sensor data corresponding to the recorded environment.
  • the environment signals are based, for example, on the environment sensor data or comprise the environment sensor data.
  • the motor vehicle 407 to be threaded that is to say the first motor vehicle 407, for example, can be detected based on the respective detection.
  • the second motor vehicle 409 for example, can be detected based on the respective detection.
  • the light signal system 411 is controlled in such a way that it optically blocks the lane 405 for the second motor vehicle 409.
  • the second motor vehicle 409 then has to change to an adjacent lane 415.
  • the first motor vehicle 407 can then efficiently merge into the lane 405.
  • An environment sensor in the sense of the description is, for example, one of the following environment sensors: video sensor, infrared sensor, magnetic field sensor, lidar sensor, ultrasonic sensor and radar sensor.
  • the remote control signals are then generated and output so that the first motor vehicle 407 can be threaded into the lane 405 at least with assistance.
  • FIG. 5 shows a second motorway entrance 501.
  • the second freeway entrance 501 is formed essentially analogously to the first freeway entrance 401.
  • an electronic sign 503 is provided instead of the light signal system 411, which is controlled when a motor vehicle to be threaded is detected, in particular, in such a way that the electronic sign 503 optically signals to the second motor vehicle 409 by means of a display device (not shown) that it is changing lane 405 got to. Then, in a manner analogous to the traffic signal system 411, the lane 405 into which the first motor vehicle 407 wants to merge is free of traffic. As a result, the threading can then be carried out remotely in an efficient manner.
  • the traffic light system 411 and the electronic sign 503 are in the lane 405, it should be clarified at this point that this is not the case. Rather, the light signal system 411 and the electronic sign 503 are arranged above the lane 405.
  • FIG. 6 shows a third freeway entrance 601.
  • the third freeway entrance 601 is formed essentially analogously to the first freeway entrance 401 or second freeway entrance 501. As a difference, neither a light signal system 411 nor an electronic sign 503 are provided.
  • a third motor vehicle 603 and a fourth motor vehicle 605, which are traveling in lane 405, are shown by way of example.
  • a gap between the third motor vehicle 603 and the fourth motor vehicle 605 is identified by a curly bracket with the reference symbol 607.
  • the remote control signals generated are in particular such that when the transverse and / or longitudinal guidance of the motor vehicle 407 is remotely controlled based on the remote control signals, the motor vehicle 407 is threaded into the gap 607.
  • a current traffic situation permits an intervention, that is to say in particular remote control, in order, for example, to prevent other road users in the vicinity of the motor vehicle from being injured.
  • the process that is to say the process, in other words the process steps, are documented in a forgery-proof and traceable manner, for example in a blockchain.
  • a driver of the motor vehicle is informed that an intervention in the ferry operation of the motor vehicle has taken place or is taking place, that is to say that the motor vehicle has been or is being remotely controlled.
  • notification signals are generated and output which represent a corresponding notification.
  • the notification signals are output to a man-machine interface of the motor vehicle, so that the driver is informed of the intervention or remote control by means of the man-machine interface based on the notification signals.
  • the intervention or the remote control of the motor vehicle is communicated to an authority so that it can, for example, initiate further steps.
  • a prerequisite for the remote control or for the intervention is that the remote control is safe.
  • “secure” means in particular “safe” and “secure”. These two English terms are usually translated into German as “safe”. Nevertheless, these have a partially different meaning in English.
  • safe is particularly aimed at the topic of accidents and accident prevention.
  • Remote control which is “safe”, has the effect in particular that a probability of an accident or a collision is less than or less than or equal to a predetermined probability threshold value.
  • secure is aimed in particular at the subject of computer protection or hacker protection, i.e. in particular how secure is a (computer) - Infrastructure and / or a communication infrastructure, in particular a communication link between the motor vehicle and a remote control device for remote control of a motor vehicle, secured against unauthorized access or data manipulation by third parties (“hackers”).
  • Remote control which is "secure" is based on appropriate and sufficient computer protection or hacker protection.
  • the remote control signals are generated in particular based on a result of the checking.
  • Important or dependent criteria are, for example, one or more of the safety conditions described above.
  • the overall system (motor vehicle, infrastructure, communication path, cloud %) is checked with regard to the safety condition.
  • the individual parts are also checked with regard to compliance with the safety condition. This in particular before remote control of the motor vehicle.
  • the checking step or steps are carried out inside the vehicle and / or outside the vehicle, in particular in an infrastructure.
  • the step or steps of checking are checked subsequently, that is to say at a later point in time, for example regularly.
  • the step or steps of checking are subsequently checked at a predetermined frequency, for example every 100 ms.
  • this checking that is to say checking whether the at least one safety condition is met, takes place according to an embodiment before and / or after and / or during one or more predetermined method steps.
  • the checking is carried out or carried out in the event of problems.
  • a communication link is set up between the motor vehicle and the infrastructure, which in particular comprises the device according to the second aspect.
  • the infrastructure comprises a local infrastructure, for example on the lane to be threaded, for example on the motorway.
  • the infrastructure comprises a global infrastructure; preferably a cloud infrastructure.
  • the service or the “assisted threading” functionality is enabled for the motor vehicle (or driver or owner) requesting the functionality. This is particularly true at the vehicle level, infrastructure level and service level. For example, it is provided that a provider of the “assisted threading” functionality will no longer allow the requesting motor vehicle or its owner or driver due to fees not paid in the past or misuse.
  • determination and / or reception (and in particular transmission) of motor vehicle options are provided.
  • motor vehicle parameters are provided by the motor vehicle sent. This means that, for example, motor vehicle parameters sent by the motor vehicle are received.
  • motor vehicle parameters are sent from the cloud, in particular from a cloud server.
  • vehicle parameters sent from the cloud in particular from a cloud server, are received.
  • a defined standard configuration preferably an emergency configuration
  • One embodiment provides for checking whether the traffic situation allows the motor vehicle to be threaded through with assistance. This checking preferably runs continuously, that is to say permanently - that is, even before a corresponding request, that is, independently of a request. In a further embodiment, other road users preferably - if possible - send their current and planned driving maneuvers additionally to the motor vehicle and / or to the cloud server via V2X.
  • a calculation or determination is provided as to whether it is possible to merge into a gap in the traffic in the lane in which it is intended to merge.
  • the calculation or determination is carried out, for example, in the motor vehicle and / or in the infrastructure. If this is carried out both in the motor vehicle and in the infrastructure, this can advantageously bring about redundancy, which can increase safety.
  • the motor vehicle for example, is remotely controlled.
  • the management of the vehicle is therefore carried out by the infrastructure.
  • Intelligence, decision-making and control lie with the infrastructure
  • the motor vehicle drives away from the entrance onto the freeway.
  • the threading process is preferably also checked.
  • the check is carried out according to one or more of the following options:
  • the latter advantageously being able to bring about redundancy, which can increase security.
  • the entire process preferably starts very early so that the motor vehicle does not have to stop on the driveway. That is, the speed does not have to be reduced.
  • the motor vehicle preferably does not stop on the driveway, but instead begins to accelerate immediately.
  • the traffic is stopped and / or diverted to another lane.
  • traffic systems such as traffic lights (including, for example
  • Arrow signal generator and / or electronic sign, which can optically signal the diversion by means of a display device by means of optical arrows.
  • the lane into which the vehicle is to be threaded is automatically cleared for threading, ie already when a motor vehicle or driver requests the "assisted threading" functionality and / or when the vehicle is approaching automatically detected by the infrastructure becomes.

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Abstract

The invention relates to a method for the at least assisted merging of a motor vehicle into a traffic lane, comprising the following steps: determining that a motor vehicle should merge into the traffic lane; receiving signals from the surroundings, which signals represent the area that surrounds the motor vehicle and at least partly comprises the traffic lane; generating remote control signals for remotely controlling the lateral and/or longitudinal control of the motor vehicle on the basis of the signals from the surroundings, in order to at least assist the vehicle during the remote control on the basis of the remote control signals, to merge into the traffic lane; outputting the generated remote control signals. The invention further relates to a device, a computer programme and a machine-readable storage medium.

Description

Beschreibung description
Titel title
Verfahren zum zumindest assistierten Einfädeln eines Kraftfahrzeugs in einenMethod for at least assisted threading of a motor vehicle into one
Fahrstreifen Lane
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum zumindest assistierten Einfädeln eines Kraftfahrzeugs in einen Fahrstreifen. Die Erfindung betrifft weiter eine Vorrichtung, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium. The invention relates to a method for at least assisted threading of a motor vehicle into a lane. The invention further relates to a device, a computer program and a machine-readable storage medium.
Stand der Technik State of the art
Die Offenlegungsschrift DE 102012218 935 A1 offenbart einen Autobahneinfädelassistenten. The laid-open specification DE 102012218 935 A1 discloses a motorway merging assistant.
Die Offenlegungsschrift DE 102018003609 A1 offenbart ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrzeuges. The laid-open specification DE 102018003609 A1 discloses a method for supporting a vehicle.
Die Offenlegungsschrift DE 102018007298 A1 offenbart ein Verfahren zur Routenplanung. The laid-open specification DE 102018007298 A1 discloses a method for route planning.
Die Offenlegungsschrift EP 3 339 124 A1 offenbart ein System zum autonomen Fahren. The laid-open specification EP 3 339 124 A1 discloses a system for autonomous driving.
Offenbarung der Erfindung Disclosure of the invention
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein Konzept zum effizienten zumindest assistierten Einfädeln eines Kraftfahrzeugs in einen Fahrstreifen bereitzustellen. Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen. The object on which the invention is based is to be seen in providing a concept for the efficient at least assisted threading of a motor vehicle into a lane. This object is achieved by means of the respective subject matter of the independent claims. Advantageous refinements of the invention are the subject matter of the respective dependent subclaims.
Nach einem ersten Aspekt wird ein Verfahren zum zumindest assistierten Einfädeln eines Kraftfahrzeugs in einen Fahrstreifen bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte: According to a first aspect, a method for at least assisted threading of a motor vehicle into a lane is provided, comprising the following steps:
Bestimmen, dass ein Kraftfahrzeug in den Fahrstreifen eingefädelt werden soll, Empfangen von Umgebungssignalen, welche eine den Fahrstreifen zumindest teilweise umfassende Umgebung des Kraftfahrzeugs repräsentieren,Determining that a motor vehicle is to be threaded into the lane, receiving ambient signals which represent an environment of the motor vehicle that at least partially encompasses the lane,
Erzeugen von Fernsteuersignalen zum Fernsteuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den Umgebungssignalen, um bei einem Fernsteuern basierend auf den Fernsteuersignalen das Kraftfahrzeug in den Fahrstreifen zumindest assistiert einzufädeln, Generating remote control signals for remote control of a transverse and / or longitudinal guidance of the motor vehicle based on the ambient signals in order to at least assist in threading the motor vehicle into the lane during remote control based on the remote control signals,
Ausgeben der erzeugten Fernsteuersignale. Output of the generated remote control signals.
Nach einem zweiten Aspekt wird eine Vorrichtung bereitgestellt, die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszuführen. According to a second aspect, a device is provided which is set up to carry out all steps of the method according to the first aspect.
Nach einem dritten Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Befehle umfasst, die bei Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer, beispielsweise durch die Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt, diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen. According to a third aspect, a computer program is provided which comprises instructions which, when the computer program is executed by a computer, for example by the device according to the second aspect, cause the computer to execute a method according to the first aspect.
Nach einem vierten Aspekt wird ein maschinenlesbares Speichermedium bereitgestellt, auf dem das Computerprogramm nach dem dritten Aspekt gespeichert ist. According to a fourth aspect, a machine-readable storage medium is provided on which the computer program according to the third aspect is stored.
Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis und schließt diese mit ein, dass die obige Aufgabe dadurch gelöst werden kann, dass das Kraftfahrzeug bei einem Einfädeln in einen Fahrstreifen derart unterstützt wird, dass die Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs ferngesteuert werden. Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug effizient bei einem Einfädelvorgang in einen Fahrstreifen unterstützt werden kann. Somit wird also insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass ein Konzept zum effizienten zumindest assistierten Einfädeln eines Kraftfahrzeugs in einen Fahrstreifen bereitgestellt ist. The invention is based on and includes the knowledge that the above object can be achieved in that the motor vehicle is supported when it merges into a lane in such a way that the transverse and / or longitudinal guidance of the motor vehicle is remotely controlled. This has the technical advantage, for example, that the motor vehicle can be efficiently supported when it is merging into a lane. Thus, in particular, the technical advantage is brought about that a concept is provided for the efficient, at least assisted, threading of a motor vehicle into a lane.
Ein assistiertes Einfädeln umfasst insbesondere den Fall, dass nur die Querführung oder nur die Längsführung des Kraftfahrzeugs ferngesteuert wird. Die Formulierung assistiertes Einfädeln umfasst insbesondere den Fall, dass sowohl die Querführung als auch die Längsführung des Kraftfahrzeugs ferngesteuert werden. Assisted threading includes in particular the case that only the transverse guidance or only the longitudinal guidance of the motor vehicle is remote-controlled. The wording assisted threading encompasses in particular the case that both the transverse guidance and the longitudinal guidance of the motor vehicle are controlled remotely.
Im Fall, dass Fernsteuersignale zum Steuern der Quer- oder der Längsführung des Kraftfahrzeugs vorgesehen sind, ist gemäß einer Ausführungsform vorgesehen, dass die entsprechende andere Führung, also die Längsführung oder die Querführung, entweder vom Fahrer manuell gesteuert wird oder zumindest teilautomatisiert gesteuert wird, um das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert zu führen, um das Kraftfahrzeug assistiert einzufädeln. In the event that remote control signals are provided for controlling the transverse or longitudinal guidance of the motor vehicle, it is provided according to one embodiment that the corresponding other guidance, i.e. the longitudinal guidance or the lateral guidance, is either controlled manually by the driver or is at least partially automated in order to to guide the motor vehicle at least partially automatically in order to thread the motor vehicle with assistance.
Die Formulierung „zumindest teilautomatisiertes Führen“ umfasst einen oder mehrere der folgenden Fälle: teilautomatisiertes Führen, hochautomatisiertes Führen, vollautomatisiertes Führen. The phrase "at least partially automated leadership" includes one or more of the following cases: partially automated leadership, highly automated leadership, fully automated leadership.
Teilautomatisiertes Führen bedeutet, dass in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) und/oder für einen gewissen Zeitraum eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch entfernt gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss aber das automatische entfernte Steuern der Längs- und Querführung dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Der Fahrer muss jederzeit zur vollständigen Übernahme der Kraftfahrzeugführung bereit sein. Partially automated guidance means that in a specific situation (for example: driving on a motorway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane that is defined by lane markings) and / or for a certain period of time, a longitudinal and a Lateral guidance of the motor vehicle can be automatically controlled remotely. A driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle himself. However, the driver must permanently monitor the automatic remote control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary. The driver must be ready to take full control of the vehicle at all times.
Hochautomatisiertes Führen bedeutet, dass für einen gewissen Zeitraum in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch entfernt gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische entfernte Steuern der Längs- und Querführung nicht dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Bei Bedarf wird automatisch eine Übernahmeaufforderung an den Fahrer zur Übernahme des Steuerns der Längs und Querführung ausgegeben, insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve ausgegeben. Der Fahrer muss also potenziell in der Lage sein, das Steuern der Längs- und Querführung zu übernehmen. Grenzen des automatischen entfernten Steuerns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. Bei einem hochautomatisierten Führen ist es nicht möglich, in jeder Ausgangssituation automatisch einen risikominimalen Zustand herbeizuführen. Highly automated driving means that for a certain period of time in a specific situation (for example: driving on a motorway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a Lane, which is determined by lane markings) a longitudinal and a lateral guidance of the motor vehicle can be controlled remotely automatically. A driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle himself. The driver does not have to constantly monitor the automatic remote control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary. If necessary, a takeover request is automatically issued to the driver to take over the control of the longitudinal and lateral guidance, in particular issued with a sufficient reserve of time. The driver must therefore potentially be able to take control of the longitudinal and lateral guidance. Limits of the automatic remote control of the lateral and longitudinal guidance are automatically recognized. In the case of highly automated leadership, it is not possible to automatically bring about a low-risk state in every initial situation.
Vollautomatisiertes Führen bedeutet, dass in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch entfernt gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische entfernte Steuern der Längs- und Querführung nicht überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Vor einem Beenden des automatischen entfernten Steuerns der Quer- und Längsführung erfolgt automatisch eine Aufforderung an den Fahrer zur Übernahme der Fahraufgabe (Steuern der Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs), insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve. Sofern der Fahrer nicht die Fahraufgabe übernimmt, wird automatisch in einen risikominimalen Zustand zurückgeführt. Grenzen des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. In allen Situationen ist es möglich, automatisch in einen risikominimalen Systemzustand zurückzuführen. Fully automated guidance means that in a specific situation (for example: driving on a motorway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane that is defined by lane markings), longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle are automatically remotely controlled . A driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle himself. The driver does not have to monitor the automatic remote control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary. Before the automatic remote control of the transverse and longitudinal guidance is ended, the driver is automatically requested to take over the driving task (controlling the transverse and longitudinal guidance of the motor vehicle), in particular with sufficient time reserve. If the driver does not take over the driving task, the system automatically returns to a low-risk state. The limits of the automatic control of the lateral and longitudinal guidance are automatically recognized. In all situations it is possible to automatically return to a low-risk system state.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass Sicherheitsbedingungssignale empfangen werden, welche zumindest eine Sicherheitsbedingung repräsentieren, welche erfüllt sein muss, damit, dass Kraftfahrzeug ferngesteuert werden darf, wobei geprüft wird, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, wobei die Fernsteuersignale basierend auf einem Ergebnis des Prüfens, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, erzeugt werden. According to one embodiment it is provided that safety condition signals are received which contain at least one Represent safety condition which must be fulfilled so that the motor vehicle may be remote controlled, it being checked whether the at least one safety condition is fulfilled, wherein the remote control signals are generated based on a result of the checking as to whether the at least one safety condition is fulfilled.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Fernsteuersignale effizient erzeugt werden können. Insbesondere wird dadurch der technische Vorteil bewirkt, dass effizient sichergestellt werden kann, dass bestimmte Voraussetzungen, vorliegend die Sicherheitsbedingung, für ein Fernsteuern des Kraftfahrzeugs erfüllt sind. Somit wird also insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass, wenn die Sicherheitsbedingung erfüllt ist, dann das Fernsteuern des Kraftfahrzeugs sicher möglich ist. This has the technical advantage, for example, that the remote control signals can be generated efficiently. In particular, this has the technical advantage that it can be efficiently ensured that certain requirements, in the present case the safety condition, are met for remote control of the motor vehicle. Thus, in particular, the technical advantage is brought about that, if the safety condition is met, then remote control of the motor vehicle is safely possible.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die zumindest eine Sicherheitsbedingung jeweils ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppen von Sicherheitsbedingungen ist: Vorliegen eines vorbestimmten Sicherheitsintegritätsniveaus (auf Englisch: "Safety Integrity Level" SIL bzw. "Automotive Safety Integrity Level" ASIL) von zumindest dem Kraftfahrzeug und einer Infrastruktur, insbesondere einschließlich einer Kommunikationsstrecke und/oder Kommunikationskomponenten (zum Beispiel Kommunikationsschnittstelle), zum Fernsteuern eines Kraftfahrzeugs (insbesondere bzgl. dem Gesamtsystemen im Kraftfahrzeug und Infrastruktur sowie insbesondere Teilen; z.B. Komponenten, Algorithmen, Schnittstellen, usw., Vorliegen einer maximalen Latenzzeit einer Kommunikation zwischen dem Kraftfahrzeug und einer Fernsteuerungseinrichtung zum Fernsteuern des Kraftfahrzeugs basierend auf den Fernsteuersignalen, Vorliegen eines vorbestimmten Computerschutzniveaus einer Vorrichtung zum Ausführen der Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt, Vorliegen von vorbestimmten Komponenten und/Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten, welche zur Ausführung der Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt verwendet werden, Vorliegen einer Redundanz und/oder Diversität bei vorbestimmten Komponenten und/oder Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten, welche zur Ausführung der Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt verwendet werden, Vorliegen von vorbestimmten Verfügbarkeitsangaben, welche eine Verfügbarkeit von vorbestimmten Komponenten und/Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten angeben, Vorliegen von vorbestimmten Qualitätskriterien der vorbestimmten Komponenten und/Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten, Vorliegen eines Plans, welcher Maßnahmen zur Reduktion von Fehlern und/oder Maßnahmen bei Ausfällen von vorbestimmten Komponenten und/Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten und/oder Maßnahmen zur Fehlanalysen und/oder Maßnahmen bei Fehlinterpretationen umfasst, Vorliegen eines oder mehrerer Fallback-Szenarien, Vorliegen einer vorbestimmten Funktion, Vorliegen einer vorbestimmten Verkehrssituation, Vorliegen eines vorbestimmten Wetters, maximal mögliche Zeit für eine jeweilige Durchführung respektive Ausführung eines Schrittes oder mehrerer Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt, Vorliegen eines Prüfergebnisses, dass Elemente respektive Funktionen, welche zur Ausführung des Verfahrens nach dem ersten Aspekt verwendet werden, momentan fehlerfrei funktionieren. According to one embodiment it is provided that the at least one safety condition is in each case an element selected from the following groups of safety conditions: Presence of a predetermined safety integrity level (in English: "Safety Integrity Level" SIL or "Automotive Safety Integrity Level" ASIL) of at least that Motor vehicle and an infrastructure, in particular including a communication link and / or communication components (for example communication interface), for remote control of a motor vehicle (in particular with regard to the overall system in the motor vehicle and infrastructure as well as in particular parts; e.g. components, algorithms, interfaces, etc., presence of a maximum Latency of a communication between the motor vehicle and a remote control device for remote control of the motor vehicle based on the remote control signals, presence of a predetermined level of computer protection of a device for carrying out steps d es the method according to the first aspect, the presence of predetermined components and / or algorithms and / or communication options which are used to carry out the steps of the method according to the first aspect, the presence of redundancy and / or diversity in the case of predetermined components and / or algorithms and / or Communication options which are used to carry out the steps of the method according to the first aspect, the presence of predetermined availability information, which indicate availability of predetermined components and / algorithms and / or communication options, availability of predetermined quality criteria of the predetermined components and / algorithms and / or communication options, availability of a plan which measures to reduce errors and / or measures in the event of failure of predetermined components and / Algorithms and / or communication options and / or measures for incorrect analyzes and / or measures in the event of misinterpretations includes, the presence of one or more fallback scenarios, the presence of a predetermined function, the presence of a predetermined traffic situation, the presence of a predetermined weather, the maximum possible time for a respective implementation, respectively Execution of a step or several steps of the method according to the first aspect, availability of a test result that elements or functions that are used to execute the method according to the first aspect are currently to function flawlessly.
Eine Kommunikationsstrecke ist zum Beispiel eine Kommunikationsstrecke zwischen der Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt und dem Kraftfahrzeug. Eine Kommunikationsstrecke umfasst zum Beispiel einen oder mehrere Kommunikationskanäle. A communication link is, for example, a communication link between the device according to the second aspect and the motor vehicle. A communication link comprises, for example, one or more communication channels.
In einer Ausführungsform ist eine Komponente, welche zur Ausführung des Verfahrens nach dem ersten Aspekt verwendet wird, ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Komponenten: Umfeldsensor, Kraftfahrzeug, Infrastruktur, Fernsteuerungseinrichtung, Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt, Kraftfahrzeugsystem, insbesondere Antriebssystem, Kupplungssystem, Bremssystem, Fahrerassistenzsystem, Kommunikationsschnittstelle des Kraftfahrzeugs respektive der Infrastruktur, Prozessor, Eingang, Ausgang der Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt. In one embodiment, a component which is used to carry out the method according to the first aspect is an element selected from the following group of components: environment sensor, motor vehicle, infrastructure, remote control device, device according to the second aspect, motor vehicle system, in particular drive system, clutch system, Brake system, driver assistance system, communication interface of the motor vehicle or the infrastructure, processor, input, output of the device according to the second aspect.
In einer Ausführungsform ist eine Funktion, welche zur Ausführung des Verfahrens nach dem ersten Aspekt verwendet wird, ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Funktionen: Fernsteuerungsfunktion, Kommunikationsfunktion zwischen dem Kraftfahrzeug und der Infrastruktur respektive der Fernsteuerungseinrichtung, Auswertefunktion von Umfeldsensordaten eines Umfeldsensors, Planungsfunktion, insbesondere Fahrplanungsfunktion, Verkehrsanalysefunktion. In one embodiment, a function that is used to carry out the method according to the first aspect is an element selected from the following group of functions: remote control function, communication function between the motor vehicle and the infrastructure or the remote control device, evaluation function of Environment sensor data of an environment sensor, planning function, in particular timetable function, traffic analysis function.
Ein Computerschutzniveau definiert insbesondere folgendes: aktivierte Firewall und/oder gültiges Verschlüsselungszertifikat zur Verschlüsselung einer Kommunikation zwischen dem Kraftfahrzeug und der Infrastruktur respektive der Fernsteuerungseinrichtung und/oder aktiviertes Virenprogramm mit aktuellen Virensignaturen und/oder Vorliegen eines Schutzes, insbesondere eines mechanischen Schutzes, insbesondere eines Einbruchsschutzes, des Computers, insbesondere der Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt, respektive der Fernsteuerungseinrichtung und/oder Vorliegen einer Prüfungsmöglichkeit, dass Signale, insbesondere Fernsteuerungssignale respektive Umgebungssignale, korrekt, also fehlerfrei, übertragen wurden. A computer protection level defines in particular the following: activated firewall and / or valid encryption certificate for encrypting communication between the motor vehicle and the infrastructure or the remote control device and / or activated virus program with current virus signatures and / or the presence of protection, in particular mechanical protection, in particular burglary protection, of the computer, in particular the device according to the second aspect, or the remote control device and / or the presence of a possibility to check that signals, in particular remote control signals or ambient signals, were transmitted correctly, that is to say without errors.
Ein Algorithmus umfasst zum Beispiel das Computerprogramm nach dem dritten Aspekt. An algorithm includes, for example, the computer program according to the third aspect.
Dadurch, dass insbesondere geprüft wird, dass eine Redundanz und/oder Diversität bei vorbestimmten Komponenten und/oder Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten vorliegt, wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass bei Ausfall der entsprechenden Komponente, zum Beispiel eines Rechners, respektive des entsprechenden Algorithmus respektive der entsprechenden Kommunikationsmöglichkeit trotzdem eine sichere Funktion ausgeführt werden kann. The fact that it is checked in particular that there is redundancy and / or diversity in the case of predetermined components and / or algorithms and / or communication options results, for example, in the technical advantage that if the corresponding component, for example a computer, or the corresponding Algorithm or the corresponding communication option can still be used safely.
Um sicherzustellen, dass Ergebnisse korrekt sind, können diese nach einer Ausführungsform zum Beispiel mehrmals berechnet werden, entsprechende Ergebnisse miteinander verglichen werden können. Nur bei Übereinstimmung des Ergebnisses wird zum Beispiel bestimmt, dass die Ergebnisse korrekt sind. Wenn mehrmals eine ungerade Zahl ist, so kann zum Beispiel vorgesehen sein, dass bestimmt wird, dass das Ergebnis entsprechend der höchsten Anzahl an gleichen Ergebnissen korrekt ist. In order to ensure that results are correct, according to one embodiment they can be calculated several times, for example, and corresponding results can be compared with one another. For example, it is only when the results match that it is determined that the results are correct. If there is an odd number more than once, it can be provided, for example, that it is determined that the result is correct in accordance with the highest number of identical results.
Nur, wenn bestimmt werden kann, dass das Ergebnis korrekt ist, werden zum Beispiel Fernsteuersignale erzeugt. In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Fernsteuersignale nur dann erzeugt werden, wenn die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist. Remote control signals, for example, are only generated when it can be determined that the result is correct. In one embodiment it is provided that the remote control signals are only generated when the at least one safety condition is met.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Prüfen, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, vor und/oder nach und/oder während eines oder mehrerer vorbestimmter Verfahrensschritte durchgeführt wird. In one embodiment it is provided that the checking of whether the at least one safety condition is met is carried out before and / or after and / or during one or more predetermined method steps.
Insbesondere wird dadurch der technische Vorteil bewirkt, dass effizient sichergestellt werden kann, dass bestimmte Voraussetzungen, vorliegend die Sicherheitsbedingung, für ein Fernsteuern des Kraftfahrzeugs vor und/oder nach und/oder während des Durchführens der entsprechenden Verfahrensschritte erfüllt sind. Somit wird also insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass, wenn die Sicherheitsbedingung erfüllt ist, dann das Fernsteuern des Kraftfahrzeugs sicher möglich ist. In particular, this brings about the technical advantage that it can be efficiently ensured that certain prerequisites, in the present case the safety condition, for remote control of the motor vehicle are met before and / or after and / or while the corresponding method steps are being carried out. Thus, in particular, the technical advantage is brought about that, if the safety condition is met, then remote control of the motor vehicle is safely possible.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass nach Ausgeben der Fernsteuersignale ein Fernsteuern des Kraftfahrzeugs basierend auf den ausgegebenen Fernsteuersignalen überprüft wird, um einen Fehler zu detektieren, wobei bei Detektion eines Fehlers das Fernsteuern abgebrochen wird oder Notfallfernsteuersignale zum Fernsteuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs in einem Notfall erzeugt und ausgegeben werden. In one embodiment, it is provided that after the remote control signals have been output, remote control of the motor vehicle is checked based on the output remote control signals in order to detect an error, with the remote control being aborted when an error is detected or emergency remote control signals for remote control of the transverse and / or longitudinal guidance of the Motor vehicle are generated and output in an emergency.
Die Notfallfernsteuersignale sind zum Beispiel derart, dass bei einem Fernsteuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den Notfallfernsteuersignalen das Kraftfahrzeug in einen sicheren Zustand überführt wird, insbesondere angehalten wird. The emergency remote control signals are, for example, such that when the transverse and / or longitudinal guidance of the motor vehicle is remotely controlled based on the emergency remote control signals, the motor vehicle is brought into a safe state, in particular stopped.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass nach Ausgeben der Fernsteuersignale ein Fernsteuern des Kraftfahrzeugs basierend auf den ausgegebenen Fernsteuersignalen überprüft wird, um einen Fehler zu detektieren, wobei bei Detektion eines Fehlers das Fernsteuern abgebrochen wird oder kraftfahrzeuginterne Notfallsteuersignale zum Steuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs in einem Notfall erzeugt und ausgegeben werden. In one embodiment, it is provided that after the remote control signals have been output, remote control of the motor vehicle is checked based on the output remote control signals in order to detect an error, with the remote control being aborted when an error is detected or internal vehicle emergency control signals for controlling the lateral and / or longitudinal guidance of the motor vehicle can be generated and output in an emergency.
Die kraftfahrzeuginternen Notfallsteuersignale sind zum Beispiel derart, dass bei einem Steuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den kraftfahrzeuginternen Notfallsteuersignalen das Kraftfahrzeug in einen sicheren Zustand überführt wird, insbesondere angehalten wird. The motor vehicle-internal emergency control signals are, for example, such that when the transverse and / or longitudinal guidance of the motor vehicle is controlled based on the motor vehicle-internal emergency control signals, the motor vehicle is brought into a safe state, in particular is stopped.
Kraftfahrzeuginterne Notfallsteuersignale sind also Notfallsteuersignale, welche das Kraftfahrzeug selbst erzeugt bzw. im Kraftfahrzeug erzeugt werden. Motor vehicle-internal emergency control signals are therefore emergency control signals which the motor vehicle itself generates or which are generated in the motor vehicle.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass auch bei einem Ausfall einer Kommunikation, was zum Beispiel einem Notfall entspricht, zwischen dem Kraftfahrzeug und der Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt bzw. einer Fernsteuerungseinrichtung zum Fernsteuern des Kraftfahrzeugs das Kraftfahrzeug sich selbst in einen sicheren Zustand überführen kann. This has the technical advantage, for example, that even in the event of a communication failure, which corresponds, for example, to an emergency, between the motor vehicle and the device according to the second aspect or a remote control device for remote control of the motor vehicle, the motor vehicle itself is in a safe state can convict.
Ausführungen, die im Zusammenhang mit den Fernsteuersignalen bzw. den kraftfahrzeuginternen Notfallsteuersignalen gemacht sind, gelten analog für die Notfallfernsteuersignale und umgekehrt. Explanations made in connection with the remote control signals or the vehicle-internal emergency control signals apply analogously to the emergency remote control signals and vice versa.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dassAccording to one embodiment it is provided that
Einfädelungsanforderungssignale empfangen werden, welche eine Anforderung nach einem zumindest assistierten Einfädeln eines Kraftfahrzeugs in den Fahrstreifen repräsentieren, wobei basierend auf der Anforderung bestimmt wird, dass ein Kraftfahrzeug in den Fahrstreifen eingefädelt werden soll. Threading request signals are received which represent a request for at least an assisted threading of a motor vehicle into the lane, wherein it is determined based on the request that a motor vehicle is to be threaded into the lane.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass das Verfahren effizient initiiert werden kann. Insbesondere wird dadurch der technische Vorteil bewirkt, dass effizient bestimmt werden kann, dass ein Kraftfahrzeug in den Fahrstreifen eingefädelt werden soll. This has the technical advantage, for example, that the process can be initiated efficiently. In particular, this has the technical advantage that it can be efficiently determined that a motor vehicle is to be threaded into the lane.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass Fahrstreifenumgebungssignale empfangen werden, welche eine Fahrstreifenumgebung des Fahrstreifens repräsentieren, wobei die Fahrstreifenumgebungssignale verarbeitet werden, um ein in den Fahrstreifen einzufädelndes Kraftfahrzeug zu detektieren, wobei basierend auf dem Verarbeiten der Fahrstreifenumgebungssignale bestimmt wird, dass ein Kraftfahrzeug in den Fahrstreifen eingefädelt werden soll. According to one embodiment it is provided that lane surroundings signals are received which represent a lane surroundings of the lane, wherein the Lane surroundings signals are processed in order to detect a motor vehicle to be threaded into the lane, wherein it is determined based on the processing of the lane surroundings signals that a motor vehicle is to be threaded into the lane.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass effizient bestimmt werden kann, dass ein Kraftfahrzeug in den Fahrstreifen eingefädelt werden soll. Insbesondere wird dadurch der technische Vorteil bewirkt, dass ein einzufädelndes Kraftfahrzeug effizient detektiert werden kann. This has the technical advantage, for example, that it can be efficiently determined that a motor vehicle is to be threaded into the lane. In particular, this has the technical advantage that a motor vehicle that is being threaded can be efficiently detected.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass Identifikationssignale empfangen werden, welche eine jeweilige Identifikation von zumindest einem des Kraftfahrzeugs, eines Halters des Kraftfahrzeugs und eines Fahrers des Kraftfahrzeugs (.also eine jeweilige Identifikation des Kraftfahrzeugs und/oder eines Halters des Kraftfahrzeugs und/oder eines Fahrers,) repräsentieren, wobei die Fernsteuersignale basierend auf der jeweiligen Identifikation erzeugt werden. According to one embodiment, it is provided that identification signals are received which contain a respective identification of at least one of the motor vehicle, an owner of the motor vehicle and a driver of the motor vehicle (i.e. a respective identification of the motor vehicle and / or an owner of the motor vehicle and / or a driver ,), the remote control signals being generated based on the respective identification.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Fernsteuersignale effizient erzeugt werden können. Das heißt also insbesondere, dass das Fernsteuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs von der jeweiligen Identifikation abhängen kann. This has the technical advantage, for example, that the remote control signals can be generated efficiently. That means in particular that the remote control of the transverse and / or longitudinal guidance of the motor vehicle can depend on the respective identification.
Somit können zum Beispiel bestimmte Fahrer, welche in der Vergangenheit keine Gebühren für das assistierte Einfädeln bezahlt haben, für ein aktuelles assistiertes Einfädeln effizient ausgeschlossen werden. Insbesondere können so Fahrer identifiziert werden, welche in der Vergangenheit das assistierte Einfädeln missbraucht haben, sodass die entsprechenden Fahrer ebenfalls ausgeschlossen werden können. Thus, for example, certain drivers who have not paid any fees for assisted threading in the past can be efficiently excluded from current assisted threading. In particular, drivers can be identified in this way who have abused the assisted threading in the past, so that the corresponding drivers can also be excluded.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass zumindest ein Kraftfahrzeugparameter empfangen wird, wobei die Fernsteuersignale basierend auf dem zumindest einen Kraftfahrzeugparameter erzeugt werden. According to one embodiment it is provided that at least one motor vehicle parameter is received, the remote control signals being generated based on the at least one motor vehicle parameter.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Fernsteuersignale effizient erzeugt werden können. Insbesondere können dadurch die Fernsteuersignale effizient für das konkrete Kraftfahrzeug erzeugt werden. So können zum Beispiel eine maximal mögliche Kraftfahrzeuggeschwindigkeit, eine maximal möglicheThis has the technical advantage, for example, that the remote control signals can be generated efficiently. In particular, can as a result, the remote control signals can be generated efficiently for the specific motor vehicle. For example, a maximum possible motor vehicle speed, a maximum possible
Kraftfahrzeugbeschleunigung, eine momentane Kraftfahrzeugzuladung und/oder ein momentanes Kraftfahrzeuggewicht effizient berücksichtigt werden. Motor vehicle acceleration, a current vehicle load and / or a current vehicle weight can be taken into account efficiently.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass bei einem Fehlen eines Empfangens von zumindest einem Kraftfahrzeugparameter die Fernsteuersignale basierend auf einem dem zumindest einen Kraftfahrzeugparameter entsprechenden Kraftfahrzeugstandardparameter erzeugt werden. According to one embodiment, it is provided that if at least one motor vehicle parameter is not received, the remote control signals are generated based on a motor vehicle standard parameter corresponding to the at least one motor vehicle parameter.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass auf fehlende Kraftfahrzeugparameter effizient reagiert werden kann. This has the technical advantage, for example, that it is possible to react efficiently to missing motor vehicle parameters.
Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der zumindest eine Kraftfahrzeugparameter jeweils ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Kraftfahrzeugparameter ist: maximal mögliche Kraftfahrzeuggeschwindigkeit, maximal mögliche Kraftfahrzeugbeschleunigung, momentane Kraftfahrzeugzuladung, momentanes Kraftfahrzeuggewicht, Länge, Breite und Höhe. According to one embodiment it is provided that the at least one motor vehicle parameter is in each case an element selected from the following group of motor vehicle parameters: maximum possible motor vehicle speed, maximum possible motor vehicle acceleration, current vehicle load, current vehicle weight, length, width and height.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass besonders geeignete Kraftfahrzeugparameter verwendet werden können. This has the technical advantage, for example, that particularly suitable motor vehicle parameters can be used.
Nach einerweiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass Fahrmanöversignale empfangen werden, welche ein momentanes und/oder ein geplantes Fahrmanöver von zumindest einem Verkehrsteilnehmer, insbesondere weiteres Kraftfahrzeug, im Umfeld des Kraftfahrzeugs repräsentieren, wobei die Fernsteuersignale basierend auf den Fahrmanöversignalen erzeugt werden. According to a further embodiment, it is provided that driving maneuver signals are received which represent a current and / or a planned driving maneuver by at least one road user, in particular another motor vehicle, in the vicinity of the motor vehicle, the remote control signals being generated based on the driving maneuver signals.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Fernsteuersignale effizient erzeugt werden können. Insbesondere wird dadurch der technische Vorteil bewirkt, dass auf Fahrmanöver, also insbesondere auf ein momentanes und/oder ein geplantes Fahrmanöver, von zumindest einem Verkehrsteilnehmer im Umfeld des Kraftfahrzeugs effizient reagiert werden kann. This has the technical advantage, for example, that the remote control signals can be generated efficiently. In particular, this brings about the technical advantage that on driving maneuvers, in particular on one current and / or a planned driving maneuver, can be efficiently reacted by at least one road user in the vicinity of the motor vehicle.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein Verkehrsteilnehmer einer der folgenden Verkehrsteilnehmer ist: weiteres Kraftfahrzeug, Radfahrer, Lastkraftwagen, Kraftrad und Fußgänger. According to one embodiment it is provided that a road user is one of the following road users: another motor vehicle, cyclist, truck, motorcycle and pedestrian.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein oder mehrere Verfahrensschritte bis auf die Schritte des Erzeugens und Ausgebens der Fernsteuersignale kraftfahrzeugintern und/oder wobei ein oder mehrere Verfahrensschritte kraftfahrzeugextern, insbesondere in einer Infrastruktur, vorzugsweise in einer Cloud-Infrastruktur, ausgeführt werden. According to one embodiment, it is provided that one or more method steps except for the steps of generating and outputting the remote control signals are carried out inside the vehicle and / or with one or more method steps being carried out outside the vehicle, in particular in an infrastructure, preferably in a cloud infrastructure.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die entsprechenden Verfahrensschritte effizient redundant durchgeführt werden können. Dies kann insbesondere in vorteilhafter weise eine Sicherheit weiter steigern. This has the technical advantage, for example, that the corresponding process steps can be carried out efficiently and redundantly. In particular, this can advantageously further increase security.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein oder mehrere Verfahrensschritte dokumentiert, insbesondere in einer Blockchain dokumentiert, werden. According to one embodiment it is provided that one or more method steps are documented, in particular documented in a blockchain.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass auch nach Durch oder Ausführung des Verfahrens dieses nachträglich analysiert werden kann aufgrund der Dokumentation. Das Dokumentieren in einer Blockchain weist insbesondere den technischen Vorteil auf, dass die Dokumentation manipulations- und fälschungssicher ist. This has the technical advantage, for example, that even after the method has been carried out or executed, it can be subsequently analyzed on the basis of the documentation. Documenting in a blockchain has the particular technical advantage that the documentation is tamper-proof and forgery-proof.
Eine Blockchain (auch Block Chain, englisch für Blockkette) ist insbesondere eine kontinuierlich erweiterbare Liste von Datensätzen, „Blöcke“ genannt, die mittels eines oder mehrerer kryptographischer Verfahren miteinander verkettet sind. Jeder Block enthält dabei insbesondere einen kryptographisch sicheren Hash (Streuwert) des vorhergehenden Blocks, insbesondere einen Zeitstempel und insbesondere Transaktionsdaten. Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren nach dem ersten Aspekt ein computerimplementiertes Verfahren ist. A blockchain is, in particular, a continuously expandable list of data records, called “blocks”, which are linked to one another by means of one or more cryptographic processes. Each block contains in particular a cryptographically secure hash (scatter value) of the previous block, in particular a time stamp and in particular transaction data. According to one embodiment it is provided that the method according to the first aspect is a computer-implemented method.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren gemäß dem ersten Aspekt mittels der Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt aus- oder durchgeführt wird. According to one embodiment it is provided that the method according to the first aspect is carried out or carried out by means of the device according to the second aspect.
Vorrichtungsmerkmale ergeben sich analog aus entsprechenden Verfahrensmerkmalen und umgekehrt. Das heißt also insbesondere, dass sich technische Funktionen der Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt analog aus entsprechenden technischen Funktionalitäten des Verfahrens nach dem ersten Aspekt und umgekehrt ergeben. Device features result analogously from corresponding process features and vice versa. That means in particular that technical functions of the device according to the second aspect result analogously from corresponding technical functionalities of the method according to the first aspect and vice versa.
Die Formulierung „zumindest ein(e)“ steht insbesondere für ,,ein(e) oder mehrere“. The phrase “at least one” stands in particular for “one or more”.
Die Abkürzung „bzw.“ steht für „beziehungsweise“, was insbesondere für „respektive“ steht. The abbreviation “or” stands for “or”, which in particular stands for “respectively”.
Die Formulierung "respektive" steht insbesondere für "und/oder". The phrase "or" stands for "and / or" in particular.
Die Begriffe Fahrspur und Fahrstreifen können synonym verwendet werden. The terms lane and lane can be used synonymously.
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen: Exemplary embodiments of the invention are shown in the drawings and explained in more detail in the description below. Show it:
Fig. 1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum zumindest assistierten Einfädeln eines Kraftfahrzeugs in einen Fahrstreifen, 1 shows a flow chart of a method for at least assisted threading of a motor vehicle into a lane,
Fig. 2 eine Vorrichtung, Fig. 2 shows a device,
Fig. 3 ein maschinenlesbares Speichermedium, 3 shows a machine-readable storage medium,
Fig. 4 eine erste Autobahnauffahrt, Fig. 5 eine zweite Autobahnauffahrt und 4 shows a first motorway entrance, Fig. 5 shows a second motorway entrance and
Fig. 6 eine dritte Autobahnauffahrt. 6 shows a third motorway entrance.
Im Folgenden können für gleiche Merkmale gleiche Bezugszeichen verwendet werden. In the following, the same reference symbols can be used for the same features.
Fig. 1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum zumindest assistierten Einfädeln eines Kraftfahrzeugs in einen Fahrstreifen. 1 shows a flow chart of a method for at least assisted threading of a motor vehicle into a lane.
Das Verfahren umfasst die folgenden Schritte: The procedure consists of the following steps:
Bestimmen 101, dass ein Kraftfahrzeug in den Fahrstreifen eingefädelt werden soll, Determining 101 that a motor vehicle is to be threaded into the lane,
Empfangen 103 von Umgebungssignalen, welche eine den Fahrstreifen zumindest teilweise umfassende Umgebung des Kraftfahrzeugs repräsentieren, Erzeugen 105 von Fernsteuersignalen zum Fernsteuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs basierend auf den Umgebungssignalen, um bei einem Fernsteuern basierend auf den Fernsteuersignalen das Kraftfahrzeug in den Fahrstreifen zumindest assistiert einzufädeln, Receiving 103 ambient signals which represent an environment of the motor vehicle at least partially encompassing the lane, generating 105 remote control signals for remote control of a transverse and / or longitudinal guidance of the motor vehicle based on the ambient signals in order to move the motor vehicle into the lane during remote control based on the remote control signals to thread at least with assistance,
Ausgeben 107 der erzeugten Fernsteuersignale. Output 107 the generated remote control signals.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren nach dem ersten Aspekt ein Fernsteuern des Kraftfahrzeugs basierend auf den erzeugten Fernsteuersignalen umfasst. According to one embodiment it is provided that the method according to the first aspect comprises remote control of the motor vehicle based on the generated remote control signals.
Fig. 2 zeigt eine Vorrichtung 201. 2 shows a device 201.
Die Vorrichtung 201 ist eingerichtet, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszuführen. The device 201 is set up to carry out all steps of the method according to the first aspect.
Die Vorrichtung 201 umfasst einen Eingang 203, welcher eingerichtet ist, die Umgebungssignale zu empfangen. The device 201 comprises an input 203 which is set up to receive the ambient signals.
Die Vorrichtung 201 umfasst weiter einen Prozessor 205, welcher eingerichtet ist, den Schritt des Bestimmens auszuführen. Zum Beispiel ist der Prozessor 205 eingerichtet, basierend auf den Umgebungssignalen zu bestimmen, dass ein Kraftfahrzeug in den Fahrstreifen eingefädelt werden soll. The device 201 further comprises a processor 205 which is set up to carry out the step of determining. For example, the processor is 205 set up to determine based on the ambient signals that a motor vehicle is to be threaded into the lane.
Der Prozessor 205 ist weiter eingerichtet, die Fernsteuersignale zu erzeugen. The processor 205 is further configured to generate the remote control signals.
Die Vorrichtung 201 umfasst weiter einen Ausgang 207, welcher eingerichtet ist, die erzeugten Fernsteuersignale auszugeben. The device 201 further comprises an output 207 which is set up to output the generated remote control signals.
Zum Beispiel umfasst gemäß einer Ausführungsform das Ausgeben der erzeugten Fernsteuersignale ein Senden der Fernsteuersignale über ein Kommunikationsnetzwerk, insbesondere über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk, an das Kraftfahrzeug. For example, according to one embodiment, the outputting of the generated remote control signals comprises sending the remote control signals to the motor vehicle via a communication network, in particular via a wireless communication network.
Allgemein werden Signale, welche empfangen werden, mittels des Eingangs 203 empfangen. Der Eingang 203 ist also insbesondere eingerichtet, die entsprechenden Signale zu empfangen. In general, signals that are received are received via input 203. The input 203 is therefore set up in particular to receive the corresponding signals.
Allgemein werden Signale, welche ausgegeben werden, mittels des Ausgangs 207 ausgegeben. Der Ausgang 207 ist also insbesondere eingerichtet, die entsprechenden Signale auszugeben. In general, signals that are output are output by means of the output 207. The output 207 is therefore set up in particular to output the corresponding signals.
Nach einer Ausführungsform sind anstelle des einen Prozessors 205 mehrere Prozessoren vorgesehen. According to one embodiment, a plurality of processors are provided instead of the one processor 205.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Prozessor 205 eingerichtet ist, die vor- und/oder nachstehend beschriebenen Schritte des Erzeugens und/oder des Prüfens und/oder des Bestimmens auszuführen. According to one embodiment, it is provided that the processor 205 is set up to carry out the steps of generating and / or checking and / or determining which are described above and / or below.
Die Vorrichtung 201 ist zum Beispiel Teil einer Infrastruktur, insbesondere Cloud- Infrastruktur. The device 201 is, for example, part of an infrastructure, in particular a cloud infrastructure.
Fig. 3 zeigt ein maschinenlesbares Speichermedium 301. 3 shows a machine-readable storage medium 301.
Auf dem maschinenlesbaren Speichermedium 301 ist ein Computerprogramm 303 gespeichert, welches Befehle umfasst, die bei Ausführung des Computerprogramms 303 durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen. A computer program 303 is stored on the machine-readable storage medium 301, which comprises commands that are used when the Computer program 303 causing a computer to execute a method according to the first aspect.
Nach einer Ausführungsform umfasst die Vorrichtung 201 eine Fernsteuerungseinrichtung, welche eingerichtet ist, das Kraftfahrzeug basierend auf den erzeugten Fernsteuersignalen fernzusteuern. According to one embodiment, the device 201 comprises a remote control device which is set up to remotely control the motor vehicle based on the remote control signals generated.
Gemäß einer Ausführungsform ist eine Infrastruktur oder ist ein Infrastruktursystem vorgesehen, welche respektive welches zum Beispiel die Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt umfasst. According to one embodiment, an infrastructure or an infrastructure system is provided which, for example, comprises the device according to the second aspect.
Die Infrastruktur umfasst zum Beispiel eine Autobahnauffahrt. The infrastructure includes, for example, a motorway access.
Fig. 4 zeigt eine erste Autobahnauffahrt 401. 4 shows a first motorway slip road 401.
Die Autobahnauffahrt 401 umfasst einen Beschleunigungsstreifen oder Einfädelungsstreifen 403. The freeway ramp 401 includes an acceleration lane or merging lane 403.
Der Beschleunigungsstreifen 403 mündet in einen Fahrstreifen 405 einer Autobahn 406. The acceleration lane 403 opens into a lane 405 of a motorway 406.
Auf dem Einfädelungsstreifen oder Beschleunigungsstreifen 403 fährt ein erstes Kraftfahrzeug 407. Das erste Kraftfahrzeug 407 will auf den Fahrstreifen 405 einfädeln. A first motor vehicle 407 drives on the merging lane or acceleration lane 403. The first motor vehicle 407 wants to merge into the lane 405.
Auf dem Fahrstreifen 405 fährt ein zweites Kraftfahrzeug 409. A second motor vehicle 409 is driving on the lane 405.
Oberhalb des Fahrstreifens 405 ist eine Lichtsignalanlage 411 vorgesehen. A traffic light system 411 is provided above the lane 405.
Im Umfeld des Einfädelungsstreifens 403 und des Fahrstreifens 405 sind mehrere Umfeldsensoren 413 räumlich verteilt angeordnet. In the vicinity of the threading lane 403 and the lane 405, several environment sensors 413 are arranged spatially distributed.
Diese Umfeldsensoren 413 erfassen ihr jeweiliges Umfeld und stellen dem erfassten Umfeld entsprechende Umfeldsensordaten bereit. Die Umgebungssignale basieren zum Beispiel auf den Umfeldsensordaten respektive umfassen die Umfeldsensordaten. These environment sensors 413 detect their respective environment and provide environment sensor data corresponding to the recorded environment. The environment signals are based, for example, on the environment sensor data or comprise the environment sensor data.
Basierend auf der jeweiligen Erfassung kann zum Beispiel das einzufädelnde Kraftfahrzeug 407, also das erste Kraftfahrzeug 407, detektiert werden. The motor vehicle 407 to be threaded, that is to say the first motor vehicle 407, for example, can be detected based on the respective detection.
Basierend auf der jeweiligen Erfassung kann zum Beispiel das zweite Kraftfahrzeug 409 detektiert werden. The second motor vehicle 409, for example, can be detected based on the respective detection.
Zum Beispiel ist vorgesehen, dass bei Detektion des einzufädelnden Kraftfahrzeugs 407 die Lichtsignalanlage 411 derart gesteuert wird, dass sie die Fahrspur 405 für das zweite Kraftfahrzeug 409 optisch sperrt. For example, it is provided that when the motor vehicle 407 to be threaded is detected, the light signal system 411 is controlled in such a way that it optically blocks the lane 405 for the second motor vehicle 409.
Das heißt also insbesondere, dass dann das zweite Kraftfahrzeug 409 auf eine benachbarte Fahrspur 415 wechseln muss. Dann kann das erste Kraftfahrzeug 407 effizient einfädeln in die Fahrspur 405. That means in particular that the second motor vehicle 409 then has to change to an adjacent lane 415. The first motor vehicle 407 can then efficiently merge into the lane 405.
Ein Umfeldsensor im Sinne der Beschreibung ist beispielsweise einer der folgenden Umfeldsensoren: Videosensor, Infrarotsensor, Magnetfeldsensor, Lidarsensor, Ultraschallsensor und Radarsensor. An environment sensor in the sense of the description is, for example, one of the following environment sensors: video sensor, infrared sensor, magnetic field sensor, lidar sensor, ultrasonic sensor and radar sensor.
Basierend auf der jeweiligen Erfassung, also insbesondere basierend auf den entsprechenden Umgebungssignalen, werden dann die Fernsteuersignale, wie vorstehend und/oder nachstehend beschrieben, erzeugt und ausgegeben, sodass das erste Kraftfahrzeug 407 zumindest assistiert in die Fahrspur 405 eingefädelt werden kann. Based on the respective detection, ie in particular based on the corresponding ambient signals, the remote control signals, as described above and / or below, are then generated and output so that the first motor vehicle 407 can be threaded into the lane 405 at least with assistance.
Fig. 5 zeigt eine zweite Autobahnauffahrt 501. 5 shows a second motorway entrance 501.
Die zweite Autobahnauffahrt 501 ist im Wesentlichen analog zur ersten Autobahnauffahrt 401 gebildet. Als ein Unterschied ist anstelle der Lichtsignalanlage 411 ein elektronisches Schild 503 vorgesehen, welches bei Detektion eines einzufädelnden Kraftfahrzeugs insbesondere derart gesteuert wird, dass das elektronische Schild 503 mittels einer Anzeigeeinrichtung (nicht gezeigt) dem zweiten Kraftfahrzeug 409 optisch signalisiert, dass es die Fahrspur 405 wechseln muss. Dann ist also in analoger Weise zur Lichtsignalanlage 411 die Fahrspur 405, in welche das erste Kraftfahrzeug 407 einfädeln will, frei von einem Verkehr. Dadurch kann dann das Einfädeln in effizienter Weise entfernt durchgeführt werden. The second freeway entrance 501 is formed essentially analogously to the first freeway entrance 401. As a difference, an electronic sign 503 is provided instead of the light signal system 411, which is controlled when a motor vehicle to be threaded is detected, in particular, in such a way that the electronic sign 503 optically signals to the second motor vehicle 409 by means of a display device (not shown) that it is changing lane 405 got to. Then, in a manner analogous to the traffic signal system 411, the lane 405 into which the first motor vehicle 407 wants to merge is free of traffic. As a result, the threading can then be carried out remotely in an efficient manner.
Obwohl es so aussehen könnte, dass sich die Lichtsignalanlage 411 und das elektronische Schild 503 auf der Fahrspur 405 befinden, so soll an dieser Stelle klargestellt werden, dass dem nicht so ist. Vielmehr sind die die Lichtsignalanlage 411 und das elektronische Schild 503 oberhalb der Fahrspur 405 angeordnet. Although it could appear that the traffic light system 411 and the electronic sign 503 are in the lane 405, it should be clarified at this point that this is not the case. Rather, the light signal system 411 and the electronic sign 503 are arranged above the lane 405.
Fig. 6 zeigt eine dritte Autobahnauffahrt 601. 6 shows a third freeway entrance 601.
Die dritte Autobahnauffahrt 601 ist im Wesentlichen analog zur ersten Autobahnauffahrt 401 respektive zweiten Autobahnauffahrt 501 gebildet. Als ein Unterschied sind weder eine Lichtsignalanlage 411 noch ein elektronisches Schild 503 vorgesehen. The third freeway entrance 601 is formed essentially analogously to the first freeway entrance 401 or second freeway entrance 501. As a difference, neither a light signal system 411 nor an electronic sign 503 are provided.
Beispielhaft ist ein drittes Kraftfahrzeug 603 und ist ein viertes Kraftfahrzeug 605 gezeichnet, welche auf der Fahrspur 405 fahren. Eine Lücke zwischen dem dritten Kraftfahrzeug 603 und dem vierten Kraftfahrzeug 605 ist mit einer geschweiften Klammer mit dem Bezugszeichen 607 gekennzeichnet. A third motor vehicle 603 and a fourth motor vehicle 605, which are traveling in lane 405, are shown by way of example. A gap between the third motor vehicle 603 and the fourth motor vehicle 605 is identified by a curly bracket with the reference symbol 607.
Die erzeugten Fernsteuersignale sind insbesondere derart, dass bei einem Fernsteuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs 407 basierend auf den Fernsteuersignalen das Kraftfahrzeug 407 in die Lücke 607 eingefädelt wird. The remote control signals generated are in particular such that when the transverse and / or longitudinal guidance of the motor vehicle 407 is remotely controlled based on the remote control signals, the motor vehicle 407 is threaded into the gap 607.
Nach einer Ausführungsform wird überprüft, ob eine aktuelle Verkehrssituation einen Eingriff, also insbesondere ein Fernsteuern, zulässt, um zum Beispiel zu verhindern, dass andere Verkehrsteilnehmer im Umfeld des Kraftfahrzeugs verletzt werden. Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Vorgang, also das Verfahren, mit anderen Worten die Verfahrensschritte, fälschungssicher und nachvollziehbar dokumentiert werden, zum Beispiel in einer Blockchain dokumentiert werden. According to one embodiment, it is checked whether a current traffic situation permits an intervention, that is to say in particular remote control, in order, for example, to prevent other road users in the vicinity of the motor vehicle from being injured. According to one embodiment, it is provided that the process, that is to say the process, in other words the process steps, are documented in a forgery-proof and traceable manner, for example in a blockchain.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass einem Fahrer des Kraftfahrzeugs mitgeteilt wird, dass ein Eingriff in den Fährbetrieb des Kraftfahrzeugs stattgefunden hat respektive stattfindet, also, dass das Kraftfahrzeug ferngesteuert worden ist respektive ferngesteuert wird. According to one embodiment it is provided that a driver of the motor vehicle is informed that an intervention in the ferry operation of the motor vehicle has taken place or is taking place, that is to say that the motor vehicle has been or is being remotely controlled.
Das heißt also insbesondere, dass Mitteilungssignale erzeugt und ausgegeben werden, welche eine entsprechende Mitteilung repräsentieren. Zum Beispiel werden die Mitteilungssignale an eine Mensch-Maschinen-Schnittstelle des Kraftfahrzeugs ausgegeben, sodass mittels der Mensch-Maschinen-Schnittstelle basierend auf den Mitteilungssignalen der Fahrer über den Eingriff respektive das Fernsteuern informiert wird. This means in particular that notification signals are generated and output which represent a corresponding notification. For example, the notification signals are output to a man-machine interface of the motor vehicle, so that the driver is informed of the intervention or remote control by means of the man-machine interface based on the notification signals.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der Eingriff respektive das Fernsteuern des Kraftfahrzeugs einer Behörde mitgeteilt wird, sodass diese zum Beispiel weitere Schritte einleiten kann. According to one embodiment it is provided that the intervention or the remote control of the motor vehicle is communicated to an authority so that it can, for example, initiate further steps.
Nach einer Ausführungsform ist eine Voraussetzung für das Fernsteuern respektive für den Eingriff, dass das Fernsteuern sicher ist. „Sicher“ bedeutet im Sinne der Beschreibung insbesondere „safe“ und „secure“. Diese beiden englischen Begriffe werden zwar ins Deutsche üblicherweise mit „sicher“ übersetzt. Dennoch haben diese im Englischen eine teilweise unterschiedliche Bedeutung. According to one embodiment, a prerequisite for the remote control or for the intervention is that the remote control is safe. In the sense of the description, “secure” means in particular “safe” and “secure”. These two English terms are usually translated into German as “safe”. Nevertheless, these have a partially different meaning in English.
Der Begriff „safe“ ist insbesondere auf das Thema Unfall und Unfallvermeidung gerichtet. Ein Fernsteuern, was „safe“ ist, bewirkt insbesondere, dass eine Wahrscheinlichkeit für einen Unfall bzw. eine Kollision kleiner oder kleiner-gleich einem vorbestimmten Wahrscheinlichkeitsschwellwert ist. The term “safe” is particularly aimed at the topic of accidents and accident prevention. Remote control, which is “safe”, has the effect in particular that a probability of an accident or a collision is less than or less than or equal to a predetermined probability threshold value.
Der Begriff „secure“ ist insbesondere auf das Thema Computerschutz bzw. Hackerschutz gerichtet, also insbesondere wie sicher ist in eine (Computer)- Infrastruktur und/oder eine Kommunikationsinfrastruktur, insbesondere eine Kommunikationsstrecke zwischen Kraftfahrzeug und einer Fernsteuerungseinrichtung zum Fernsteuern eines Kraftfahrzeugs, vor unbefugten Zugriffen bzw. vor Datenmanipulationen durch Dritte („Hacker“) gesichert. The term "secure" is aimed in particular at the subject of computer protection or hacker protection, i.e. in particular how secure is a (computer) - Infrastructure and / or a communication infrastructure, in particular a communication link between the motor vehicle and a remote control device for remote control of a motor vehicle, secured against unauthorized access or data manipulation by third parties (“hackers”).
Ein Fernsteuern, was „secure“ ist, hat also insbesondere als Grundlage einen angemessenen und ausreichenden Computerschutz bzw. Hackerschutz. Remote control, which is "secure", is based on appropriate and sufficient computer protection or hacker protection.
Zum Beispiel wird gemäß einer Ausführungsform überprüft, ob die Gesamtheit aus Kraftfahrzeug und am Verfahren nach dem ersten Aspekt beteiligter Infrastruktur einschließlich einer Kommunikation zwischen Infrastruktur und Kraftfahrzeug aktuell für das hier beschriebene Konzept "Eingriff in das Kraftfahrzeug für kritische Aktionen" sicher ist. Das heißt also insbesondere, dass das Kraftfahrzeug und/oder eine lokale und/oder eine globale Infrastruktur und/oder eine Kommunikation entsprechend überprüft werden. Die Fernsteuersignale werden insbesondere basierend auf einem Ergebnis des Überprüfens erzeugt. For example, according to one embodiment, it is checked whether the entirety of the motor vehicle and the infrastructure involved in the method according to the first aspect, including communication between the infrastructure and the motor vehicle, is currently safe for the “intervention in the motor vehicle for critical actions” concept described here. That means in particular that the motor vehicle and / or a local and / or a global infrastructure and / or a communication are checked accordingly. The remote control signals are generated in particular based on a result of the checking.
Das heißt also insbesondere, dass die Komponenten, welche bei der Ausführung des Verfahrens nach dem ersten Aspekt verwendet werden, auf Sicherheit überprüft werden, also ob diese bestimmte Sicherheitsbedingungen erfüllen, bevor der Eingriff in den Fährbetrieb durchgeführt wird, also das Kraftfahrzeug ferngesteuert wird. This means in particular that the components that are used in the execution of the method according to the first aspect are checked for safety, that is, whether they meet certain safety conditions, before the intervention in the ferry operation is carried out, that is, the motor vehicle is remotely controlled.
Wichtige, respektive abhängige Kriterien sind zum Beispiel eine oder mehrere der vorstehend beschriebenen Sicherheitsbedingungen. Important or dependent criteria are, for example, one or more of the safety conditions described above.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass zum einen das Gesamtsystem (Kraftfahrzeug, Infrastruktur, Kommunikationsstrecke, Cloud ...) hinsichtlich der Sicherheitsbedingung überprüft wird. According to one embodiment, it is provided that, on the one hand, the overall system (motor vehicle, infrastructure, communication path, cloud ...) is checked with regard to the safety condition.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass auch die einzelnen Teile hinsichtlich eines Erfüllens der Sicherheitsbedingung überprüft werden. Dies insbesondere vor einem Fernsteuern des Kraftfahrzeugs. Der oder die Schritte des Überprüfens werden dabei in einer Ausführungsform kraftfahrzeugintern und/oder kraftfahrzeugextern, insbesondere in einer Infrastruktur, ausgeführt. According to one embodiment, it is provided that the individual parts are also checked with regard to compliance with the safety condition. This in particular before remote control of the motor vehicle. In one embodiment, the checking step or steps are carried out inside the vehicle and / or outside the vehicle, in particular in an infrastructure.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der oder die Schritte des Prüfens im Nachgang, also zu einem späteren Zeitpunkt, beispielsweise regelmäßig, überprüft werden. Zum Beispiel werden der oder die Schritte des Überprüfens im Nachgang mit einer vorbestimmten Frequenz, beispielsweise alle 100 ms, überprüft. According to one embodiment, it is provided that the step or steps of checking are checked subsequently, that is to say at a later point in time, for example regularly. For example, the step or steps of checking are subsequently checked at a predetermined frequency, for example every 100 ms.
Beispielsweise findet dieses Überprüfen, also das Überprüfen, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, gemäß einer Ausführungsform vor und/oder nach und/oder während eines oder mehrerer vorbestimmter Verfahrensschritte statt. For example, this checking, that is to say checking whether the at least one safety condition is met, takes place according to an embodiment before and / or after and / or during one or more predetermined method steps.
Nach einer Ausführungsform wird das Überprüfen bei Problemen durch- oder ausgeführt. According to one embodiment, the checking is carried out or carried out in the event of problems.
In einer Ausführungsform ist ein Aufbau einer Kommunikationsverbindung zwischen Kraftfahrzeug und Infrastruktur, welche insbesondere die Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt umfasst, vorgesehen. In one embodiment, a communication link is set up between the motor vehicle and the infrastructure, which in particular comprises the device according to the second aspect.
Die Infrastruktur umfasst gemäß einer Ausführungsform eine lokale Infrastruktur, zum Beispiel an der einzufädelnden Spur, zum Beispiel an der Autobahn. According to one embodiment, the infrastructure comprises a local infrastructure, for example on the lane to be threaded, for example on the motorway.
Die Infrastruktur umfasst gemäß einer Ausführungsform eine globale Infrastruktur; vorzugsweise eine Cloud-Infrastruktur. According to one embodiment, the infrastructure comprises a global infrastructure; preferably a cloud infrastructure.
In einer Ausführungsform wird geprüft, ob die Funktionalität „Assistiertes Einfädeln“ bereitgestellt werden kann. In one embodiment it is checked whether the functionality “assisted threading” can be provided.
In einer Ausführungsform wird geprüft, ob die Infrastruktur funktional bereit ist und/oder zur Verfügung steht für das assistierte Einfädeln. In einer Ausführungsform wird geprüft, ob das Kraftfahrzeug funktional bereit ist und/oder zur Verfügung steht für das assistierte Einfädeln. In one embodiment, it is checked whether the infrastructure is functionally ready and / or available for the assisted threading. In one embodiment, it is checked whether the motor vehicle is functionally ready and / or available for the assisted threading.
In einer Ausführungsform wird geprüft, ob der Service respektive die Funktionalität „Assistiertes Einfädeln“ für das nach der Funktionalität anfragende Kraftfahrzeug (oder Fahrer oder Halter) freigegeben ist. Dies sowohl insbesondere auf Kraftfahrzeugebene, Infrastrukturebene, Serviceebene. Zum Beispiel ist vorgesehen, dass ein Provider der Funktionalität „Assistiertes Einfädeln“ aufgrund von in der Vergangenheit nicht bezahlten Gebühren oder Missbräuchen das anfragende Kraftfahrzeug bzw. dessen Halter respektive Fahrer nicht mehr zulässt. In one embodiment, it is checked whether the service or the “assisted threading” functionality is enabled for the motor vehicle (or driver or owner) requesting the functionality. This is particularly true at the vehicle level, infrastructure level and service level. For example, it is provided that a provider of the “assisted threading” functionality will no longer allow the requesting motor vehicle or its owner or driver due to fees not paid in the past or misuse.
In einer Ausführungsform sind ein Ermitteln und/oder ein Empfangen (und insbesondere ein Übertragen) von Kraftfahrzeugmöglichkeiten (Die vor- und/oder nachstehend beschriebenen Kraftfahrzeugparameter.) (zum Beispiel maximal mögliche Beschleunigung respektive Geschwindigkeit, usw.) vorgesehen Zum Beispiel werden Kraftfahrzeugparameter vom Kraftfahrzeug gesendet. Das heißt also, dass zum Beispiel vom Kraftfahrzeug gesendete Kraftfahrzeugparameter empfangen werden. In one embodiment, determination and / or reception (and in particular transmission) of motor vehicle options (the motor vehicle parameters described above and / or below) (for example maximum possible acceleration or speed, etc.) are provided. For example, motor vehicle parameters are provided by the motor vehicle sent. This means that, for example, motor vehicle parameters sent by the motor vehicle are received.
Zum Beispiel werden Kraftfahrzeugparameter aus der Cloud, insbesondere von einem Cloud-Server, gesendet. Das heißt also, dass zum Beispiel von der Cloud, insbesondere von einem Cloud-Server, gesendete Kraftfahrzeugparameter empfangen werden. For example, motor vehicle parameters are sent from the cloud, in particular from a cloud server. This means that, for example, vehicle parameters sent from the cloud, in particular from a cloud server, are received.
Wenn dies nicht möglich ist (z.B. wegen fehlenden Daten), dann wird zum Beispiel eine definierte Standardkonfiguration (vorzugsweise eine Notfall- Konfiguration) verwendet If this is not possible (e.g. due to missing data), a defined standard configuration (preferably an emergency configuration) is used, for example
In einer Ausführungsform ist ein Überprüfen vorgesehen, ob die Verkehrssituation es zulässt, dass das Kraftfahrzeug assistiert eingefädelt werden kann. Vorzugsweise läuft dieses Überprüfen kontinuierlich, also dauerhaft - d.h., auch schon bevor einer entsprechenden Anfrage, also unabhängig von einer Anfrage. Vorzugsweise senden andere Verkehrsteilnehmer in einerweiteren Ausführungsform - wenn möglich - über V2X deren aktuelle und geplanten Fahrmanöver zusätzlich an das Kraftfahrzeug und/oder an den Cloud-Server. One embodiment provides for checking whether the traffic situation allows the motor vehicle to be threaded through with assistance. This checking preferably runs continuously, that is to say permanently - that is, even before a corresponding request, that is, independently of a request. In a further embodiment, other road users preferably - if possible - send their current and planned driving maneuvers additionally to the motor vehicle and / or to the cloud server via V2X.
In einer Ausführungsform ist ein Berechnen respektive Ermitteln vorgesehen, ob ein Einfädeln in eine Lücke im Verkehr auf der Fahrspur, in welcher eingefädelt werden soll, möglich ist. In one embodiment, a calculation or determination is provided as to whether it is possible to merge into a gap in the traffic in the lane in which it is intended to merge.
Das Berechnen respektive Ermitteln wird zum Beispiel im Kraftfahrzeug und/oder in der Infrastruktur durchgeführt. Wenn dies sowohl im Kraftfahrzeug als auch in der Infrastruktur durchgeführt wird, kann dadurch in vorteilhafter weise eine Redundanz bewirkt werden, was eine Sicherheit erhöhen kann. The calculation or determination is carried out, for example, in the motor vehicle and / or in the infrastructure. If this is carried out both in the motor vehicle and in the infrastructure, this can advantageously bring about redundancy, which can increase safety.
Sofern das Einfädeln möglich ist, wird zum Beispiel das Kraftfahrzeug entfernt ferngesteuert. Die Übernahme Kraftfahrzeugführung erfolgt also durch die Infrastruktur. Intelligenz, Entscheidung und Kontrolle liegen bei der Infrastruktur If threading is possible, the motor vehicle, for example, is remotely controlled. The management of the vehicle is therefore carried out by the infrastructure. Intelligence, decision-making and control lie with the infrastructure
Das Kraftfahrzeug fährt zum Beispiel entfernt geführt von der Auffahrt auf die Autobahn. For example, the motor vehicle drives away from the entrance onto the freeway.
Vorzugsweise wird der Prozess des Einfädelns dabei weiterhin überprüft. The threading process is preferably also checked.
Die Überprüfung wird dabei gemäß einer oder mehrerer der folgenden Möglichkeiten durchgeführt: The check is carried out according to one or more of the following options:
Im Kraftfahrzeug, in der Infrastruktur oder sowohl im Kraftfahrzeug als auch in der Infrastruktur, wobei letzteres in vorteilhafter weise eine Redundanz bewirken kann, was eine Sicherheit erhöhen kann. In the motor vehicle, in the infrastructure or both in the motor vehicle and in the infrastructure, the latter advantageously being able to bring about redundancy, which can increase security.
Vorzugsweise startet der gesamte Prozess sehr früh, damit das Kraftfahrzeug auf der Auffahrt nicht anhalten muss. D.h., die Geschwindigkeit nicht verringern muss. The entire process preferably starts very early so that the motor vehicle does not have to stop on the driveway. That is, the speed does not have to be reduced.
Vorzugsweise hält das Kraftfahrzeug auf der Auffahrt nicht an, sondern fängt sofort an zu beschleunigen. In einer weiteren Variante - vorzugsweise bei stark frequentierten Straßen - und / oder sofern sich nach einer definierten Zeit keine Lücke gefunden wurde, wird der Verkehr gestoppt und / oder auf eine andere Spur umgeleitet. D.h., mit Verkehrsanlagen, wie Lichtsignalanlage (umfassend zum BeispielThe motor vehicle preferably does not stop on the driveway, but instead begins to accelerate immediately. In a further variant - preferably on busy streets - and / or if no gap has been found after a defined time, the traffic is stopped and / or diverted to another lane. Ie, with traffic systems, such as traffic lights (including, for example
Pfeilsignalgeber) und oder elektronisches Schild, welches mittels einer Anzeigeeinrichtung durch optische Pfeile das Umleiten optisch signalisieren kann. In einerweiteren Ausführungsform wird automatisch, d.h., schon bei der Anfrage eines Kraftfahrzeugs respektive Fahrers nach der Funktionalität „assistiertes Einfädeln“ und / oder bei einer von der Infrastruktur automatisch detektieren Annäherung des Kraftfahrzeugs, die Fahrspur, in welche eingefädelt werden soll, für das Einfädeln freigemacht wird. Arrow signal generator) and / or electronic sign, which can optically signal the diversion by means of a display device by means of optical arrows. In a further embodiment, the lane into which the vehicle is to be threaded is automatically cleared for threading, ie already when a motor vehicle or driver requests the "assisted threading" functionality and / or when the vehicle is approaching automatically detected by the infrastructure becomes.

Claims

Ansprüche Expectations
1. Verfahren zum zumindest assistierten Einfädeln eines Kraftfahrzeugs (407) in einen Fahrstreifen (405), umfassend die folgenden Schritte: 1. A method for at least assisted threading of a motor vehicle (407) into a traffic lane (405), comprising the following steps:
Bestimmen (101), dass ein Kraftfahrzeug (407) in den Fahrstreifen (405) eingefädelt werden soll, Determining (101) that a motor vehicle (407) is to be threaded into the lane (405),
Empfangen (103) von Umgebungssignalen, welche eine den Fahrstreifen (405) zumindest teilweise umfassende Umgebung des Kraftfahrzeugs (407) repräsentieren, Receiving (103) ambient signals which represent an environment of the motor vehicle (407) at least partially encompassing the lane (405),
Erzeugen (105) von Fernsteuersignalen zum Fernsteuern einer Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs (407) basierend auf den Umgebungssignalen, um bei einem Fernsteuern basierend auf den Fernsteuersignalen das Kraftfahrzeug (407) in den Fahrstreifen (405) zumindest assistiert einzufädeln, Ausgeben (107) der erzeugten Fernsteuersignale. Generating (105) remote control signals for remote control of a transverse and / or longitudinal guidance of the motor vehicle (407) based on the ambient signals in order to at least assist in threading the motor vehicle (407) into the lane (405) during remote control based on the remote control signals, outputting ( 107) of the generated remote control signals.
2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei Sicherheitsbedingungssignale empfangen werden, welche zumindest eine Sicherheitsbedingung repräsentieren, welche erfüllt sein muss, damit das Kraftfahrzeug (407) ferngesteuert werden darf, wobei geprüft wird, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, wobei die Fernsteuersignale basierend auf einem Ergebnis des Prüfens, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, erzeugt werden. 2. The method according to claim 1, wherein safety condition signals are received which represent at least one safety condition that must be met so that the motor vehicle (407) may be remote controlled, wherein it is checked whether the at least one safety condition is met, the remote control signals based on a result of checking whether the at least one safety condition is met can be generated.
3. Verfahren nach Anspruch 2, wobei die zumindest eine Sicherheitsbedingung jeweils ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppen von Sicherheitsbedingungen ist: Vorliegen eines vorbestimmten Sicherheitsintegritätsniveaus (auf Englisch: "Safety Integrity Level" SIL bzw. "Automotive Safety Integrity Level" ASIL) von zumindest dem Kraftfahrzeug (407) und einer Infrastruktur, insbesondere einschließlich einer Kommunikationsstrecke und/oder Kommunikationskomponenten, zum Fernsteuern eines Kraftfahrzeugs (407) (insbesondere bzgl. dem Gesamtsystemen im Kraftfahrzeug (407) und Infrastruktur sowie insbesondere Teilen; z.B. Komponenten, Algorithmen, Schnittstellen, usw.,, Vorliegen einer maximalen Latenzzeit einer Kommunikation zwischen dem Kraftfahrzeug (407) und einer Fernsteuerungseinrichtung zum Fernsteuern des Kraftfahrzeugs (407) basierend auf den Fernsteuersignalen, Vorliegen eines vorbestimmten Computerschutzniveaus einer Vorrichtung zum Ausführen der Schritte des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche, Vorliegen von vorbestimmten Komponenten und/Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten, welche zur Ausführung der Schritte des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche verwendet werden, Vorliegen einer Redundanz und/oder Diversität bei vorbestimmten Komponenten und/Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten, welche zur Ausführung der Schritte des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche verwendet werden, Vorliegen von vorbestimmten Verfügbarkeitsangaben, welche eine Verfügbarkeit von vorbestimmten Komponenten und/Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten angeben, Vorliegen von vorbestimmten Qualitätskriterien der vorbestimmten Komponenten und/Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten, Vorliegen eines Plans, welcher Maßnahmen zur Reduktion von Fehlern und/oder Maßnahmen bei Ausfällen von vorbestimmten Komponenten und/oder Algorithmen und/oder Kommunikationsmöglichkeiten und/oder Maßnahmen zur Fehlanalysen und/oder Maßnahmen bei Fehlinterpretationen umfasst, Vorliegen eines oder mehrerer Fallback-Szenarien, Vorliegen einer vorbestimmten Funktion, Vorliegen einer vorbestimmten Verkehrssituation, Vorliegen eines vorbestimmten Wetters, maximal mögliche Zeit für eine jeweilige Durchführung respektive Ausführung eines Schrittes oder mehrerer Schritte des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche, Vorliegen eines Prüfergebnisses, dass Elemente respektive Funktionen, welche zur Ausführung des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche verwendet werden, momentan fehlerfrei funktionieren. 3. The method according to claim 2, wherein the at least one safety condition is an element selected from the following groups of safety conditions: Presence of a predetermined safety integrity level (in English: "Safety Integrity Level" SIL or "Automotive Safety Integrity Level" ASIL) of at least the motor vehicle (407) and an infrastructure, in particular including a communication link and / or communication components, for remote control of a motor vehicle (407) (in particular with regard to the overall systems in the motor vehicle (407) and infrastructure and in particular parts; e.g. components, algorithms, Interfaces, etc. ,, presence of a maximum latency period of communication between the motor vehicle (407) and a remote control device for remote control of the motor vehicle (407) based on the remote control signals, presence of a predetermined level of computer protection of a device for carrying out the steps of the method according to one of the preceding claims , Presence of predetermined components and / algorithms and / or communication possibilities which are used to carry out the steps of the method according to one of the preceding claims, Presence of redundancy and / or diversity in the case of predetermined components and / algorithms and / or communication possibilities which are used to execute the Steps of the method according to one of the preceding claims are used, the presence of predetermined availability details which indicate the availability of predetermined components and / algorithms and / or communication options, the presence of predetermined availability mmten quality criteria of the predetermined components and / algorithms and / or communication options, existence of a plan which measures to reduce errors and / or measures in the event of failure of predetermined components and / or algorithms and / or communication options and / or measures for incorrect analyzes and / or measures in the case of misinterpretations, the presence of one or more fallback scenarios, the presence of a predetermined function, the presence of a predetermined traffic situation, the presence of a predetermined weather, the maximum possible time for a respective implementation or execution of a step or several steps of the method according to one of the preceding claims, the presence a test result that elements or functions which are used to carry out the method according to one of the preceding claims are currently functioning correctly.
4. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, wobei die Fernsteuersignale nur dann erzeugt werden, wenn die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist. 4. The method according to claim 2 or 3, wherein the remote control signals are only generated when the at least one safety condition is met.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 4, wobei das Prüfen, ob die zumindest eine Sicherheitsbedingung erfüllt ist, vor und/oder nach und/oder während eines oder mehrerer vorbestimmter Verfahrensschritte durchgeführt wird. 5. The method according to any one of claims 2 to 4, wherein the checking whether the at least one safety condition is met is carried out before and / or after and / or during one or more predetermined method steps.
6. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei nach Ausgeben der Fernsteuersignale ein Fernsteuern des Kraftfahrzeugs (407) basierend auf den ausgegebenen Fernsteuersignalen überprüft wird, um einen Fehler zu detektieren, wobei bei Detektion eines Fehlers das Fernsteuern abgebrochen wird oder Notfallfernsteuersignale zum Fernsteuern des Kraftfahrzeugs (407) in einem Notfall erzeugt und ausgegeben werden. 6. The method according to any one of the preceding claims, wherein after outputting the remote control signals a remote control of the motor vehicle (407) is checked based on the output remote control signals to detect an error, the remote control being aborted when an error is detected or emergency remote control signals for remote control of the motor vehicle (407) can be generated and output in an emergency.
7. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei Einfädelungsanforderungssignale empfangen werden, welche eine Anforderung nach einem zumindest assistierten Einfädeln eines Kraftfahrzeugs (407) in den Fahrstreifen (405) repräsentieren, wobei basierend auf der Anforderung bestimmt wird, dass ein Kraftfahrzeug (407) in den Fahrstreifen (405) eingefädelt werden soll. 7. The method according to any one of the preceding claims, wherein threading request signals are received which represent a request for at least an assisted threading of a motor vehicle (407) into the lane (405), it being determined based on the request that a motor vehicle (407) is in the lane (405) is to be threaded.
8. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei Fahrstreifenumgebungssignale empfangen werden, welche eine Fahrstreifenumgebung des Fahrstreifens (405) repräsentieren, wobei die Fahrstreifenumgebungssignale verarbeitet werden, um ein in den Fahrstreifen (405) einzufädelndes Kraftfahrzeug (407) zu detektieren, wobei basierend auf dem Verarbeiten der Fahrstreifenumgebungssignale bestimmt wird, dass ein Kraftfahrzeug (407) in den Fahrstreifen (405) eingefädelt werden soll. 8. The method according to any one of the preceding claims, wherein lane surroundings signals are received which represent a lane surroundings of the lane (405), the lane surroundings signals are processed in order to detect a motor vehicle (407) to be threaded into the lane (405), based on the Processing the lane surroundings signals it is determined that a motor vehicle (407) is to be threaded into the lane (405).
9. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei Identifikationssignale empfangen werden, welche eine jeweilige Identifikation von zumindest einem des Kraftfahrzeugs (407), eines Halters des Kraftfahrzeugs (407) und eines Fahrers des Kraftfahrzeugs (407) repräsentieren, wobei die Fernsteuersignale basierend auf der jeweiligen Identifikation erzeugt werden. 9. The method according to any one of the preceding claims, wherein identification signals are received which represent a respective identification of at least one of the motor vehicle (407), a holder of the motor vehicle (407) and a driver of the motor vehicle (407), the remote control signals based on the respective identification can be generated.
10. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei zumindest ein Kraftfahrzeugparameter empfangen wird, wobei die Fernsteuersignale basierend auf dem zumindest einen Kraftfahrzeugparameter erzeugt werden. 10. The method according to any one of the preceding claims, wherein at least one motor vehicle parameter is received, wherein the remote control signals are generated based on the at least one motor vehicle parameter.
11. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei bei einem Fehlen eines Empfangens von zumindest einem Kraftfahrzeugparameter die Fernsteuersignale basierend auf einem dem zumindest einen Kraftfahrzeugparameter entsprechenden Kraftfahrzeugstandardparameter erzeugt werden. 11. The method according to any one of the preceding claims, wherein in a lack of reception of at least one motor vehicle parameter Remote control signals are generated based on a motor vehicle standard parameter corresponding to the at least one motor vehicle parameter.
12. Verfahren nach Anspruch 10 oder 11, wobei der zumindest eine Kraftfahrzeugparameter jeweils ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von Kraftfahrzeugparameter ist: maximal mögliche Kraftfahrzeuggeschwindigkeit, maximal mögliche Kraftfahrzeugbeschleunigung, momentane Kraftfahrzeugzuladung, momentanes Kraftfahrzeuggewicht, Länge, Breite und Höhe. 12. The method according to claim 10 or 11, wherein the at least one motor vehicle parameter is in each case an element selected from the following group of motor vehicle parameters: maximum possible motor vehicle speed, maximum possible motor vehicle acceleration, current vehicle load, current vehicle weight, length, width and height.
13. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei Fahrmanöversignale empfangen werden, welche ein momentanes und/oder ein geplantes Fahrmanöver von zumindest einem Verkehrsteilnehmer, insbesondere weiteres Kraftfahrzeug, im Umfeld des Kraftfahrzeugs (407) repräsentieren, wobei die Fernsteuersignale basierend auf den Fahrmanöversignalen erzeugt werden. 13. The method according to any one of the preceding claims, wherein driving maneuver signals are received which represent a current and / or a planned driving maneuver by at least one road user, in particular another motor vehicle, in the vicinity of the motor vehicle (407), wherein the remote control signals are generated based on the driving maneuver signals .
14. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Fernsteuersignale derart erzeugt werden, dass bei einem Fernsteuern der Quer- und/oder Längsführung des Kraftfahrzeugs (407) basierend auf den erzeugten Fernsteuersignalen das Kraftfahrzeug (407) auf einem benachbart zum Fahrstreifen (405) angeordneten Einfädelungsstreifen nicht anhält, sondern unmittelbar nach Befahren des Einfädelungsstreifens beschleunigt. 14. The method according to any one of the preceding claims, wherein the remote control signals are generated such that when remote control of the transverse and / or longitudinal guidance of the motor vehicle (407) based on the generated remote control signals, the motor vehicle (407) on an adjacent to the lane (405) arranged threading strip does not stop, but accelerated immediately after driving on the threading strip.
15. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei ein oder mehrere Verfahrensschritte bis auf die Schritte des Erzeugens und Ausgebens der Fernsteuersignale kraftfahrzeugintern und/oder wobei ein oder mehrere Verfahrensschritte kraftfahrzeugextern, insbesondere in einer Infrastruktur, vorzugsweise in einer Cloud-Infrastruktur, ausgeführt werden. 15. The method according to any one of the preceding claims, wherein one or more method steps except for the steps of generating and outputting the remote control signals inside the vehicle and / or wherein one or more method steps are carried out outside the vehicle, in particular in an infrastructure, preferably in a cloud infrastructure.
16. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei ein oder mehrere Verfahrensschritte dokumentiert, insbesondere in einer Blockchain dokumentiert, werden. 16. The method according to any one of the preceding claims, wherein one or more method steps are documented, in particular documented in a blockchain.
17. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei überprüft wird, ob eine Gesamtheit aus Kraftfahrzeug (407) und aus am Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche beteiligter Infrastruktur einschließlich einer Kommunikation zwischen Infrastruktur und Kraftfahrzeug (407) sicher ist, so dass das Kraftfahrzeug (407) und/oder eine lokale und/oder eine globale Infrastruktur und/oder eine Kommunikation zwischen Kraftfahrzeug (407) und Infrastruktur entsprechend überprüft werden. 17. The method according to any one of the preceding claims, wherein it is checked whether an entirety of the motor vehicle (407) and the infrastructure involved in the method according to one of the preceding claims including communication between the infrastructure and the motor vehicle (407) is safe, so that the motor vehicle ( 407) and / or a local and / or a global infrastructure and / or a communication between the motor vehicle (407) and the infrastructure are checked accordingly.
18. Vorrichtung (201), die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche auszuführen. 18. Device (201) which is set up to carry out all steps of the method according to one of the preceding claims.
19. Computerprogramm (303), umfassend Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms (303) durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 17 auszuführen. 19. A computer program (303) comprising instructions which, when the computer program (303) is executed by a computer, cause the computer to carry out a method according to one of claims 1 to 17.
20. Maschinenlesbares Speichermedium (301), auf dem das Computerprogramm (303) nach Anspruch 19 gespeichert ist. 20. Machine-readable storage medium (301) on which the computer program (303) according to claim 19 is stored.
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