EP4288954A1 - Method for the infrastructure-supported assistance of a motor vehicle - Google Patents

Method for the infrastructure-supported assistance of a motor vehicle

Info

Publication number
EP4288954A1
EP4288954A1 EP22709189.9A EP22709189A EP4288954A1 EP 4288954 A1 EP4288954 A1 EP 4288954A1 EP 22709189 A EP22709189 A EP 22709189A EP 4288954 A1 EP4288954 A1 EP 4288954A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
traffic
motor vehicle
infrastructure
determined
signals
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP22709189.9A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Stefan Nordbruch
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of EP4288954A1 publication Critical patent/EP4288954A1/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/0112—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from the vehicle, e.g. floating car data [FCD]
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/07—Controlling traffic signals
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/865—Combination of radar systems with lidar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/867—Combination of radar systems with cameras
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/91—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for traffic control
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/003—Transmission of data between radar, sonar or lidar systems and remote stations
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/028—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal
    • G05D1/0282—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal generated in a local control room
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F21/00—Security arrangements for protecting computers, components thereof, programs or data against unauthorised activity
    • G06F21/30—Authentication, i.e. establishing the identity or authorisation of security principals
    • G06F21/44—Program or device authentication
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/0116—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from roadside infrastructure, e.g. beacons
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0125—Traffic data processing
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0125—Traffic data processing
    • G08G1/0129—Traffic data processing for creating historical data or processing based on historical data
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0125—Traffic data processing
    • G08G1/0133—Traffic data processing for classifying traffic situation
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0137—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications
    • G08G1/0145—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications for active traffic flow control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/04—Detecting movement of traffic to be counted or controlled using optical or ultrasonic detectors
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/07—Controlling traffic signals
    • G08G1/08—Controlling traffic signals according to detected number or speed of vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G08G1/096725—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information generates an automatic action on the vehicle control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096783—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is a roadside individual element
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9316—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles combined with communication equipment with other vehicles or with base stations

Definitions

  • the invention relates to a method for infrastructure-supported assistance in a motor vehicle, a device, a computer program and a machine-readable storage medium.
  • Patent specification DE 10 2017220420 B3 discloses a method for generating a collection of traffic information.
  • the publication JP 2020 045090 A discloses a method for assisting automatic control of a vehicle.
  • a method for infrastructure-supported assistance in a motor vehicle comprising the following steps: receiving signals from the surroundings, which represent the surroundings of the motor vehicle,
  • a device in particular an RSU, is provided which is set up to carry out all the steps of the method according to the first aspect.
  • a computer program which comprises instructions which, when the computer program is executed by a computer, for example by the device according to the second aspect, cause it to carry out a method according to the first aspect.
  • a machine-readable storage medium on which the computer program according to the third aspect is stored.
  • the invention is based on and includes the knowledge that the above object is achieved in that a suggestion is made to an operator as to which traffic-guiding traffic measure he could initiate or initiate in order to support the motor vehicle or to assist the motor vehicle.
  • a suggestion is made to an operator as to which traffic-guiding traffic measure he could initiate or initiate in order to support the motor vehicle or to assist the motor vehicle.
  • an operator had to decide for himself which traffic-directing system to use based on video surveillance Traffic measure (best) suited to support a motor vehicle in a given traffic situation.
  • a proposal for such a traffic measure is automatically submitted to the operator, so that the operator can be efficiently supported in his task of supporting the motor vehicle using an infrastructure.
  • the automatic submission of a corresponding suggestion can save time on the part of the operator, since the operator no longer has to plan any time for determining which traffic measure is suitable.
  • the technical advantage is thus brought about that the motor vehicle can be efficiently supported by the infrastructure or that the motor vehicle can be efficiently assisted by the infrastructure.
  • the suggestion is therefore a suggestion for the further procedure or is a recommendation for action to the operator.
  • operator as used in the description includes, for example, a human person and/or an at least partially automated operator system.
  • Infrastructure-supported assistance to a motor vehicle in the sense of the description means in particular that infrastructure assistance data is made available to the motor vehicle.
  • the motor vehicle can, for example, derive instructions for action.
  • the motor vehicle can itself decide what to do.
  • the traffic-controlling traffic measure is an element selected from the following group of traffic-controlling traffic measures: controlling a traffic light system in such a way that it signals a specific signal aspect, opening a lane, closing a lane, diverting traffic to a lane, blocking a road, closing a tunnel, requesting service assistance (e.g. requesting roadside assistance and/or towing service), requesting emergency assistance (e.g. requesting police and/or fire brigade and/or ambulance and/or ambulance and/or rescue helicopter).
  • requesting service assistance e.g. requesting roadside assistance and/or towing service
  • requesting emergency assistance e.g. requesting police and/or fire brigade and/or ambulance and/or ambulance and/or rescue helicopter.
  • traffic measure signals are received which represent a traffic control measure initiated by the operator, infrastructure assistance data for infrastructure-supported assistance of the motor vehicle being determined based on the traffic measure signals, infrastructure assistance data signals being sent to the motor vehicle which represent the determined infrastructure assistance data.
  • the traffic measure initiated by the operator can also be referred to as an operator traffic measure.
  • the operator traffic measure can be, for example, the traffic measure according to the proposal or another traffic-directing traffic measure.
  • a future traffic situation is predicted based on the determined traffic situation, with the proposal for a traffic control measure being determined based on the predicted future traffic situation.
  • a check is made as to whether the operator initiates the determined traffic-controlling traffic measure and/or another traffic-controlling traffic measure, the traffic-controlling traffic measure being initiated automatically based on a result of the check.
  • the traffic control measure can be carried out as a function of a reaction by the operator. If the check reveals that the operator is not carrying out the determined traffic control measure, then this is automatically initiated. If the check shows that the operator has initiated another traffic-controlling traffic measure than the determined traffic-controlling traffic measure, the determined traffic-controlling traffic measure will not be initiated, with the operator being informed that there is a difference between the determined traffic-controlling traffic measure and the one he initiated there are traffic-directing measures, with an optional consequence being determined from this difference, for example, with the operator also being informed about the determined consequence, for example.
  • the technical advantage is brought about that the operator has ultimate responsibility for initiating a traffic control measure. Nevertheless, he is advised that, depending on the consequence, he will initiate something that he himself does not want, because he was wrong, for example.
  • the individual method steps according to this embodiment are documented, for example (see also the explanations regarding the documentation further below).
  • the several motor vehicles are prioritized based on the determined traffic situations in order to assign a priority to the motor vehicles, priority signals being output which represent the priorities assigned to the several motor vehicles, the Proposal for a traffic-directing traffic measure is determined based on the priorities assigned to the several motor vehicles.
  • the motor vehicles which receive infrastructure assistance from the infrastructure assistance data are prioritized, a priority being assigned to the motor vehicles in accordance with the prioritization.
  • the proposal is determined based on the priorities.
  • the motor vehicles require different traffic management measures, for example. If one motor vehicle is informed of a certain traffic behavior on an electronic display in the vicinity of the motor vehicle, another motor vehicle needs, for example, a lane closure as a traffic control measure.
  • the infrastructure assistance can be carried out more precisely.
  • the traffic management measure for the motor vehicle with the highest priority is determined.
  • One embodiment provides that an individual criticality is determined for each of the several motor vehicles, with the individual criticality indicating an individual accident probability for the respective motor vehicle, that the respective motor vehicle will have an accident, with the motor vehicles being prioritized based on the determined individual criticalities will.
  • an individual criticality is determined for each motor vehicle. i.e. that is, it is determined individually for each motor vehicle how critical a current individual traffic situation is for the motor vehicle. The more critical the current individual traffic situation is for a particular motor vehicle, the higher the priority for this motor vehicle. It is thus possible to efficiently take account of the fact that a motor vehicle which is in a critical individual traffic situation requires more infrastructure assistance than a motor vehicle which is in a less critical individual traffic situation. The suggestion can thus be determined precisely for the motor vehicle or motor vehicles which are in a particularly critical individual traffic situation.
  • the method is a computer-implemented method.
  • the motor vehicle is a motor vehicle that is at least partially automated.
  • the phrase "at least partially automated driving” includes one or more of the following cases: assisted driving, partially automated driving, highly automated driving, fully automated driving.
  • Assisted driving means that a driver of the motor vehicle permanently executes either the lateral or the longitudinal guidance of the motor vehicle.
  • the respective other driving task that is, controlling the longitudinal or lateral guidance of the motor vehicle
  • Partially automated driving means that in a specific situation (for example: driving on a motorway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane defined by lane markings) and/or for a certain period of time, a Longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle are controlled automatically.
  • a driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle.
  • the driver must constantly monitor the automatic control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary. The driver must be ready to take full control of the vehicle at any time.
  • Highly automated driving means that for a certain period of time in a specific situation (for example: driving on a freeway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane defined by lane markings) a longitudinal and a lateral guidance of the motor vehicle can be controlled automatically.
  • a driver of the motor vehicle does not have to manually adjust the longitudinal and Control lateral guidance of the motor vehicle.
  • the driver does not have to constantly monitor the automatic control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary.
  • a takeover request is automatically issued to the driver to take over control of the longitudinal and lateral guidance, in particular with a sufficient time reserve.
  • the driver must therefore potentially be able to take over control of the longitudinal and lateral guidance.
  • Limits of the automatic control of the lateral and longitudinal guidance are recognized automatically. With highly automated guidance, it is not possible to automatically bring about a risk-minimum state in every initial situation.
  • Fully automated driving means that in a specific situation (for example: driving on a freeway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane defined by lane markings), longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle be controlled automatically.
  • a driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle.
  • the driver does not have to monitor the automatic control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary.
  • the driver is automatically prompted to take over the driving task (controlling the lateral and longitudinal guidance of the motor vehicle), in particular with a sufficient time reserve. If the driver does not take over the task of driving, the system automatically returns to a risk-minimum state. Limits of the automatic control of the lateral and longitudinal guidance are recognized automatically. In all situations it is possible to automatically return to a risk-minimum system state.
  • One embodiment of the method provides for the motor vehicle to be guided manually by a driver (automation level 0).
  • the surroundings signals include surroundings sensor signals from one or more surroundings sensors.
  • An environment sensor within the meaning of the description is, for example, one of the following environment sensors: radar sensor, lidar sensor, ultrasonic sensor, video sensor, magnetic field sensor and infrared sensor.
  • the environment sensor is, for example, an environment sensor of the motor vehicle, ie an environment sensor of the motor vehicle.
  • the environment sensor is, for example, an environment sensor of the infrastructure, ie an infrastructure environment sensor.
  • at least one surroundings sensor is a motor vehicle surroundings sensor and/or at least one surroundings sensor is an infrastructure surroundings sensor, for example.
  • Infrastructural environment sensors are arranged in a spatially distributed manner, for example.
  • one or more method steps are documented, in particular documented in a blockchain.
  • the documentation in a blockchain has the technical advantage that the documentation is tamper-proof and forgery-proof.
  • a blockchain is in particular a continuously expandable list of data sets, called “blocks”, which are linked together using one or more cryptographic processes.
  • Each block contains in particular a cryptographically secure hash (scatter value) of the previous block, in particular a time stamp and in particular transaction data.
  • a man-machine interface is controlled based on the suggestion signals in order to provide the suggested suggestion in human-understandable form.
  • the man-machine interface comprises, for example, a display device, for example a screen.
  • FIG. 4 shows a motor vehicle which is driving within an infrastructure.
  • Analyzing 103 the environment to determine a traffic situation in which the motor vehicle is located
  • Determining 105 a proposal for a traffic control measure for infrastructure-supported assistance of the motor vehicle for an operator based on the determined traffic situation
  • Fig. 2 shows a device 201.
  • the device 201 is set up to carry out all the steps of the method according to the first aspect.
  • device 201 includes the following: a communication device that is set up to receive signals from the surroundings that represent the surroundings of the motor vehicle, and a processor device that is set up to analyze the surroundings in order to determine a traffic situation in which the motor vehicle is located, wherein the processor device is set up to determine a suggestion for a traffic control measure for infrastructure-supported assistance of the motor vehicle for an operator based on the determined traffic situation, wherein the communication device is set up to output suggestion signals, in particular to send them via a communication network, which represent the identified proposal.
  • Fig. 3 shows a machine-readable storage medium 301.
  • a computer program 303 is stored on the machine-readable storage medium 301, which comprises instructions which, when the computer program 303 is executed by a computer, cause the latter to execute a method according to the first aspect.
  • FIG. 4 shows a motor vehicle 401 driving within an infrastructure 403 .
  • the infrastructure 403 includes a road 405 on which the motor vehicle 401 is driving.
  • the infrastructure 403 also includes a video sensor 407, a radar sensor 409 and a lidar sensor 411, these three infrastructure environment sensors being spatially distributed within the infrastructure 403 and detecting an environment of the motor vehicle 401. Environment signals corresponding to the respective acquisition, which represent the environment acquired in each case, are provided to an RSU 413 .
  • the RSU 413 is the Device formed according to the second aspect, so that further explanations are omitted.
  • the RSU 413 receives the environment signals, determines infrastructure assistance data based on the environment signals and sends infrastructure assistance data signals representing the infrastructure assistance data to the motor vehicle 401.
  • the RSU 413 can control a traffic signal system 415, for example.
  • the infrastructure assistance data includes control commands for controlling the light signal system 415 in such a way that it displays a red signal in order to signal the motor vehicle 401 that it should stop. This is advantageous, for example, when RSU 413 has determined, based on an analysis of the surroundings, that there is a critical situation in the direction of travel of the motor vehicle.
  • a cloud database 417 is also optionally provided, which can make historical traffic data available to the RSU 413, for example, on the basis of which the RSU 413 determines the infrastructure assistance data.
  • the motor vehicle 401 includes a roof-side video sensor 419, which detects the surroundings of the motor vehicle 401 and outputs surrounding signals corresponding to the detection. These surroundings signals are sent to the RSU 413 by means of the motor vehicle 401, for example, so that the latter determines the infrastructure assistance data based on these additional surroundings signals.
  • FIG. 4 Five double arrows are also shown in FIG. 4: a first double arrow 421, a second double arrow 423, a third double arrow 425, a fourth double arrow 426 and a fifth double arrow 429. These symbolize a respective communication link between individual elements shown in FIG. 4
  • the first double arrow 421 symbolizes a communication connection between the motor vehicle 401 and the cloud database 417.
  • the motor vehicle 401 can, for example, use the surroundings signals of the video camera 419 in upload to the cloud database 417, where they are further processed and, for example, merged with environment signals from other environment sensors of other motor vehicles in order to determine a merged environment model, which is sent to the RSU 413.
  • the second double-headed arrow 423 symbolizes a communication link between motor vehicle 401 and traffic signal system 415.
  • traffic signal system 415 can send a remaining green time to motor vehicle 401, so that based on this the motor vehicle is guided at least partially automatically, for example by adjusting a speed of the remaining green time .
  • the third double arrow 425 symbolizes a communication connection between the RSU 413 and the cloud database 417.
  • the fourth double arrow 426 symbolizes a communication connection between the motor vehicle 401 and the RSU 413.
  • the fifth double arrow 429 symbolizes a communication connection between the RSU 413 and an operator 431.
  • Lock symbols with the reference number 427 are also drawn in in FIG. 4 in order to make it clear that the individual communication connections or the transmitted information or data are, for example, optionally encrypted. This therefore means that an encrypted communication connection is optionally set up between the individual communication participants or partners. This means that the individual information or data is optionally stored in encrypted form.
  • the RSU 413 performs an embodiment of the method of the first aspect. Accordingly, it outputs the suggestion signals. For example, these are sent to the operator 431, for example via a communication network.
  • the operator 431 is thus able to plan and/or initiate and/or control actions based on the suggestion, symbolically represented by squares with the reference numbers 433, 435, 437, which is symbolically represented by an arrow with the reference number 439 is.
  • the operator 431 can accept, reject, or modify the suggestion.
  • the RSU 413 can determine infrastructure assistance data for the motor vehicle 401 based on the actions 433 , 435 , 437 .

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Security & Cryptography (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

The invention relates to a method for the infrastructure-supported assistance of a motor vehicle, comprising the following steps: receiving surroundings signals which are representative of a surroundings of the motor vehicle, analyzing the surroundings in order to determine a traffic situation, in which the motor vehicle is located, determining a suggestion for a traffic-directing traffic control measure for the infrastructure-supported assistance of the motor vehicle for an operator based on the determined traffic situation, outputting suggestion signals which are representative of the determined suggestion. The invention relates to a device, to a computer program and to a machine-readable storage medium.

Description

Beschreibung description
Titel title
Verfahren zum infrastrukturgestützten Assistieren eines Kraftfahrzeugs Method for infrastructure-supported assistance in a motor vehicle
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum infrastrukturgestützten Assistieren eines Kraftfahrzeugs, eine Vorrichtung, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium. The invention relates to a method for infrastructure-supported assistance in a motor vehicle, a device, a computer program and a machine-readable storage medium.
Stand der Technik State of the art
Die Offenlegungsschrift JP 2020 037 400 A offenbart eine Unterstützung von Fahrzeugen durch eine RSU ("Road-Side-Unit"). The published application JP 2020 037 400 A discloses support for vehicles by an RSU ("Road Side Unit").
Die Patentschrift DE 10 2017220420 B3 offenbart ein Verfahren zum Erzeugen einer Verkehrsinformationssammlung. Patent specification DE 10 2017220420 B3 discloses a method for generating a collection of traffic information.
Die Offenlegungsschrift JP 2020 045090 A offenbart ein Verfahren zum Unterstützen einer automatischen Steuerung eines Fahrzeugs. The publication JP 2020 045090 A discloses a method for assisting automatic control of a vehicle.
Die Offenlegungsschrift US 2020/0276931 A1 offenbart ein Verfahren zur Fahrzeuginteraktion für ein autonomes Fahrzeug. The publication US 2020/0276931 A1 discloses a method for vehicle interaction for an autonomous vehicle.
Offenbarung der Erfindung Disclosure of Invention
Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein Konzept zum effizienten infrastrukturgestützten Assistieren eines Kraftfahrzeugs bereitzustellen. Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen. The object on which the invention is based is to be seen as providing a concept for efficient, infrastructure-supported assistance to a motor vehicle. This object is solved by means of the respective subject matter of the independent claims. Advantageous configurations of the invention are the subject matter of the dependent subclaims.
Nach einem ersten Aspekt wird ein Verfahren zum infrastrukturgestützten Assistieren eines Kraftfahrzeugs bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte: Empfangen von Umfeldsignalen, welche ein Umfeld des Kraftfahrzeugs repräsentieren, According to a first aspect, a method for infrastructure-supported assistance in a motor vehicle is provided, comprising the following steps: receiving signals from the surroundings, which represent the surroundings of the motor vehicle,
Analysieren des Umfelds, um eine Verkehrslage zu ermitteln, in welcher sich das Kraftfahrzeug befindet, Analyzing the environment to determine a traffic situation in which the motor vehicle is located,
Ermitteln eines Vorschlags für eine verkehrslenkende Verkehrsmaßnahme zum infrastrukturgestützen Assistieren des Kraftfahrzeugs für einen Operator basierend auf der ermittelten Verkehrslage, Determining a proposal for a traffic-guiding traffic measure for infrastructure-supported assistance of the motor vehicle for an operator based on the determined traffic situation,
Ausgeben von Vorschlagssignalen, welche den ermittelten Vorschlag repräsentieren. Output of suggestion signals, which represent the determined suggestion.
Nach einem zweiten Aspekt wird eine Vorrichtung, insbesondere eine RSU, bereitgestellt, die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszuführen. According to a second aspect, a device, in particular an RSU, is provided which is set up to carry out all the steps of the method according to the first aspect.
Nach einem dritten Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Befehle umfasst, die bei Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer, beispielsweise durch die Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt, diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen. According to a third aspect, a computer program is provided which comprises instructions which, when the computer program is executed by a computer, for example by the device according to the second aspect, cause it to carry out a method according to the first aspect.
Nach einem vierten Aspekt wird ein maschinenlesbares Speichermedium bereitgestellt, auf dem das Computerprogramm nach dem dritten Aspekt gespeichert ist. According to a fourth aspect, there is provided a machine-readable storage medium on which the computer program according to the third aspect is stored.
Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis und schließt diese mit ein, dass die obige Aufgabe dadurch gelöst wird, dass einem Operator ein Vorschlag unterbreitet wird, welche verkehrslenkende Verkehrsmaßnahme er einleiten oder veranlassen könnte, um das Kraftfahrzeug zu unterstützen bzw. dem Kraftfahrzeug zu assistieren. Bisher musste ein Operator zum Beispiel basierend auf einer Videoüberwachung selbst entscheiden, welche verkehrslenkende Verkehrsmaßnahme (am besten) geeignet ist, um ein Kraftfahrzeug in einer bestimmten Verkehrslage zu unterstützen. Gemäß dem hier beschriebenen Konzept wird dem Operator automatisch ein Vorschlag für eine solche Verkehrsmaßnahme unterbreitet, sodass der Operator in seiner Aufgabe das Kraftfahrzeug unter Verwendung einer Infrastruktur zu unterstützen effizient unterstützt werden kann. Weiter kann durch das automatische Unterbreiten eines entsprechenden Vorschlags Zeit auf Operatorseite eingespart werden, da dieser selbst keine Zeit mehr für das Ermitteln, welche Verkehrsmaßnahme geeignet ist, einplanen muss. The invention is based on and includes the knowledge that the above object is achieved in that a suggestion is made to an operator as to which traffic-guiding traffic measure he could initiate or initiate in order to support the motor vehicle or to assist the motor vehicle. Until now, for example, an operator had to decide for himself which traffic-directing system to use based on video surveillance Traffic measure (best) suited to support a motor vehicle in a given traffic situation. According to the concept described here, a proposal for such a traffic measure is automatically submitted to the operator, so that the operator can be efficiently supported in his task of supporting the motor vehicle using an infrastructure. Furthermore, the automatic submission of a corresponding suggestion can save time on the part of the operator, since the operator no longer has to plan any time for determining which traffic measure is suitable.
Somit wird also der technische Vorteil bewirkt, dass das Kraftfahrzeug effizient durch die Infrastruktur unterstützt werden kann bzw. dass dem Kraftfahrzeug effizient infrastrukturgestützt assistiert werden kann. The technical advantage is thus brought about that the motor vehicle can be efficiently supported by the infrastructure or that the motor vehicle can be efficiently assisted by the infrastructure.
Der Vorschlag ist also ein Vorschlag für das weitere Vorgehen bzw. ist eine Handlungsempfehlung an den Operator. The suggestion is therefore a suggestion for the further procedure or is a recommendation for action to the operator.
Der Begriff "Operator", wie er im Sinne der Beschreibung verwendet wird, umfasst zum Beispiel eine menschliche Person und/oder ein zumindest teilautomatisiertes Operatorsystem. The term “operator” as used in the description includes, for example, a human person and/or an at least partially automated operator system.
Ein infrastrukturgestütztes Assistieren eines Kraftfahrzeugs im Sinne der Beschreibung bedeutet insbesondere, dass dem Kraftfahrzeug Infrastrukturassistenzdaten zur Verfügung gestellt werden. Das Kraftfahrzeug kann basierend auf den Infrastrukturassistenzdaten zum Beispiel Handlungsanweisungen ableiten. Das Kraftfahrzeug kann zum Beispiel basierend auf den Infrastrukturassistenzdaten selbst entscheiden, was zu tun ist. Infrastructure-supported assistance to a motor vehicle in the sense of the description means in particular that infrastructure assistance data is made available to the motor vehicle. Based on the infrastructure assistance data, the motor vehicle can, for example, derive instructions for action. For example, based on the infrastructure assistance data, the motor vehicle can itself decide what to do.
Die in dieser Beschreibung verwendete Formulierung „in einer Ausführungsform der Vorrichtung nach dem ersten Aspekt“ umfasst die Formulierung „in einer Ausführungsform der Vorrichtung nach dem ersten Aspekt, wobei die Ausführungsform die jeweiligen Merkmale von zumindest einer der in der Beschreibung beschriebenen Ausführungsformen umfasst“. Das heißt also, dass die jeweiligen Merkmale der in der Beschreibung beschriebenen Ausführungsformen auch in beliebiger Kombination stehen können. Die Abkürzung „RSU“ steht für „Road-Side-Unit“. Der Begriff „Road-Side-Unit“ kann ins Deutsche mit „straßenseitige Einheit“ oder mit „straßenseitige Infrastruktureinheit“ übersetzt werden. Anstelle des Begriffs „RSU“ können auch folgende Begriffe synonym verwendet werden: straßenseitige Einheit, straßenseitige Infrastruktureinheit, Kommunikationsmodul, straßenseitiges Kommunikationsmodul, straßenseitige Funkeinheit, straßenseitige Sendestation. The phrase "in an embodiment of the device according to the first aspect" used in this specification includes the phrase "in an embodiment of the device according to the first aspect, the embodiment comprising the respective features of at least one of the embodiments described in the specification". This means that the respective features of the embodiments described in the description can also be in any combination. The abbreviation "RSU" stands for "Road Side Unit". The term "road-side unit" can be translated into German as "roadside unit" or "roadside infrastructure unit". Instead of the term "RSU", the following terms can also be used synonymously: roadside unit, roadside infrastructure unit, communication module, roadside communication module, roadside radio unit, roadside transmitter station.
Es wird angemerkt, dass, wenn "Vorschlag" im Singular steht stets der Plural und umgekehrt mitgelesen werden soll und umgekehrt. Das heißt, dass Ausführungen im Zusammenhang mit einem Vorschlag auch für mehrere Vorschläge gelten. Analog gilt dies für die Verkehrsmaßnahme. It is noted that when "suggestion" is in the singular, it should always be read in the plural and vice versa, and vice versa. This means that statements made in connection with one proposal also apply to several proposals. The same applies to the traffic measure.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die verkehrslenkende Verkehrsmaßnahme ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von verkehrslenkenden Verkehrsmaßnahmen ist: Steuern einer Lichtsignalanlage derart, dass diese ein bestimmtes Signalbild signalisiert, Öffnen einer Fahrspur, Schließen einer Fahrspur, Umleiten von Verkehr auf eine Fahrspur, Sperren einer Straße, Sperren eines Tunnels, Anfordern einer Serviceunterstützung (zum Beispiel Anfordern eines Pannenservices und/oder Abschleppservices), Anfordern einer Notfallunterstützung (zum Beispiel Anfordern von Polizei und/oder Feuerwehr und/oder Notarzt und/oder Rettungswagen und/oder Rettungshubschrauber). In one embodiment, it is provided that the traffic-controlling traffic measure is an element selected from the following group of traffic-controlling traffic measures: controlling a traffic light system in such a way that it signals a specific signal aspect, opening a lane, closing a lane, diverting traffic to a lane, blocking a road, closing a tunnel, requesting service assistance (e.g. requesting roadside assistance and/or towing service), requesting emergency assistance (e.g. requesting police and/or fire brigade and/or ambulance and/or ambulance and/or rescue helicopter).
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass besonders geeignete Verkehrsmaßnahmen vorgeschlagen werden können. This brings about the technical advantage, for example, that particularly suitable traffic measures can be proposed.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass Verkehrsmaßnahmensignale empfangen werden, welche eine mittels des Operators veranlasste verkehrslenkende Verkehrsmaßnahme repräsentieren, wobei Infrastrukturassistenzdaten zum infrastrukturgestützen Assistieren des Kraftfahrzeugs basierend auf den Verkehrsmaßnahmensignalen ermittelt werden, wobei Infrastrukturassistenzdatensignale an das Kraftfahrzeug gesendet werden, welche die ermittelten Infrastrukturassistenzdaten repräsentieren. Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die mittels des Operators veranlasste verkehrslenkende Verkehrsmaßnahme beim Ermitteln der Infrastrukturassistenzdaten effizient berücksichtigt werden können. In one embodiment it is provided that traffic measure signals are received which represent a traffic control measure initiated by the operator, infrastructure assistance data for infrastructure-supported assistance of the motor vehicle being determined based on the traffic measure signals, infrastructure assistance data signals being sent to the motor vehicle which represent the determined infrastructure assistance data. This brings about the technical advantage, for example, that the traffic control measures initiated by the operator can be efficiently taken into account when determining the infrastructure assistance data.
Die mittels des Operators veranlasste Verkehrsmaßnahme kann auch als eine Operatorverkehrsmaßnahme bezeichnet werden. The traffic measure initiated by the operator can also be referred to as an operator traffic measure.
Bei der Operatorverkehrsmaßnahme kann es sich zum Beispiel um die Verkehrsmaßnahme gemäß dem Vorschlag handeln oder um eine andere verkehrslenkende Verkehrsmaßnahme. The operator traffic measure can be, for example, the traffic measure according to the proposal or another traffic-directing traffic measure.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass basierend auf der ermittelten Verkehrslage eine zukünftige Verkehrslage prädiziert wird, wobei der Vorschlag für eine verkehrslenkende Verkehrsmaßnahme basierend auf der prädizierten zukünftigen Verkehrslage ermittelt wird. In one embodiment, it is provided that a future traffic situation is predicted based on the determined traffic situation, with the proposal for a traffic control measure being determined based on the predicted future traffic situation.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass der Vorschlag effizient ermittelt werden kann. This brings about the technical advantage, for example, that the proposal can be determined efficiently.
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass nach Ausgeben der Vorschlagssignale geprüft wird, ob der Operator die ermittelte verkehrslenkende Verkehrsmaßnahme und/oder eine andere verkehrslenkende Verkehrsmaßnahme veranlasst, wobei basierend auf einem Ergebnis des Prüfens die verkehrslenkende Verkehrsmaßnahme automatisch veranlasst wird. In one embodiment it is provided that after the suggestion signals have been output, a check is made as to whether the operator initiates the determined traffic-controlling traffic measure and/or another traffic-controlling traffic measure, the traffic-controlling traffic measure being initiated automatically based on a result of the check.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die verkehrslenkende Verkehrsmaßnahme abhängig von einer Reaktion des Operators durchgeführt werden kann. Sofern das Prüfen ergibt, dass der Operator die ermittelte verkehrslenkende Verkehrsmaßnahme nicht durchführt, so wird diese automatisch veranlasst. Sofern das Prüfen ergibt, dass der Operator eine andere verkehrslenkende Verkehrsmaßnahme als die ermittelte verkehrslenkende Verkehrsmaßnahme ist veranlasst, wird davon abgesehen, die ermittelte verkehrslenkende Verkehrsmaßnahme zu veranlassen, wobei der Operator darüber informiert wird, dass es einen Unterschied zwischen der ermittelten verkehrslenkenden Verkehrsmaßnahme und seiner veranlassten verkehrslenkenden Maßnahme gibt, wobei optional zum Beispiel eine Konsequenz aus diesem Unterschied ermittelt wird, wobei der Operator zum Beispiel zusätzlich über die ermittelte Konsequenz informiert wird. This brings about the technical advantage, for example, that the traffic control measure can be carried out as a function of a reaction by the operator. If the check reveals that the operator is not carrying out the determined traffic control measure, then this is automatically initiated. If the check shows that the operator has initiated another traffic-controlling traffic measure than the determined traffic-controlling traffic measure, the determined traffic-controlling traffic measure will not be initiated, with the operator being informed that there is a difference between the determined traffic-controlling traffic measure and the one he initiated there are traffic-directing measures, with an optional consequence being determined from this difference, for example, with the operator also being informed about the determined consequence, for example.
Somit wird insbesondere der technische Vorteil bewirkt, dass der Operator die letzte Verantwortung über das Veranlassen einer verkehrslenkenden Verkehrsmaßnahme hat. Dennoch wird er darauf hingewiesen, dass er abhängig von der Konsequenz etwas veranlasst, was er selbst nicht möchte, weil er sich zum Beispiel geirrt hat. Die einzelnen Verfahrensschritte gemäß dieser Ausführungsform werden zum Beispiel dokumentiert (siehe auch die Ausführungen hinsichtlich des Dokumentierens weiter unten). Thus, in particular, the technical advantage is brought about that the operator has ultimate responsibility for initiating a traffic control measure. Nevertheless, he is advised that, depending on the consequence, he will initiate something that he himself does not want, because he was wrong, for example. The individual method steps according to this embodiment are documented, for example (see also the explanations regarding the documentation further below).
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass, wenn die Verkehrslage mehrere Kraftfahrzeuge umfasst, die mehreren Kraftfahrzeuge basierend auf der ermittelten Verkehrslagen priorisiert werden, um den Kraftfahrzeugen jeweils eine Priorität zuzuordnen, wobei Prioritätssignale ausgegeben werden, welche die den mehreren Kraftfahrzeugen zugeordneten Prioritäten repräsentieren, wobei der Vorschlag für eine verkehrslenkende Verkehrsmaßnahme basierend auf den den mehreren Kraftfahrzeugen zugeordneten Prioritäten ermittelt wird. In one embodiment it is provided that if the traffic situation includes several motor vehicles, the several motor vehicles are prioritized based on the determined traffic situations in order to assign a priority to the motor vehicles, priority signals being output which represent the priorities assigned to the several motor vehicles, the Proposal for a traffic-directing traffic measure is determined based on the priorities assigned to the several motor vehicles.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass der Vorschlag effizient ermittelt werden kann. Gemäß dieser Ausführungsform ist also vorgesehen, dass die Kraftfahrzeuge, welche eine Infrastrukturassistenz durch die Infrastrukturassistenzdaten erhalten, priorisiert werden, wobei den Kraftfahrzeugen der Priorisierung entsprechend jeweils eine Priorität zugeordnet wird. Basierend auf den Prioritäten wird der Vorschlag ermittelt. Je nach Priorität benötigen die Kraftfahrzeuge zum Beispiel unterschiedliche verkehrslenkende Verkehrsmaßnahmen. Reicht dem einen Kraftfahrzeug ein Hinweis für eine bestimmtes Verkehrsverhalten auf einer elektronischen Anzeige im Umfeld des Kraftfahrzeugs, benötigt ein anderes Kraftfahrzeug zum Beispiel eine Spursperrung als verkehrslenkende Verkehrsmaßnahme. Somit kann die Infrastrukturassistenz zielgenauer durchgeführt werden. Zum Beispiel ist vorgesehen, dass die verkehrsleitende Verkehrsmaßnahme für das Kraftfahrzeug mit der höchsten Priorität ermittelt wird. ln einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass für jedes der mehreren Kraftfahrzeuge eine individuelle Kritikalität ermittelt wird, wobei die individuelle Kritikalität eine individuelle Unfallwahrscheinlichkeit für das jeweilige Kraftfahrzeug angibt, dass das jeweilige Kraftfahrzeug einen Unfall haben wird, wobei die Kraftfahrzeuge basierend auf den ermittelten individuellen Kritikalitäten priorisiert werden. This brings about the technical advantage, for example, that the proposal can be determined efficiently. According to this specific embodiment, it is therefore provided that the motor vehicles which receive infrastructure assistance from the infrastructure assistance data are prioritized, a priority being assigned to the motor vehicles in accordance with the prioritization. The proposal is determined based on the priorities. Depending on the priority, the motor vehicles require different traffic management measures, for example. If one motor vehicle is informed of a certain traffic behavior on an electronic display in the vicinity of the motor vehicle, another motor vehicle needs, for example, a lane closure as a traffic control measure. Thus, the infrastructure assistance can be carried out more precisely. For example, it is provided that the traffic management measure for the motor vehicle with the highest priority is determined. One embodiment provides that an individual criticality is determined for each of the several motor vehicles, with the individual criticality indicating an individual accident probability for the respective motor vehicle, that the respective motor vehicle will have an accident, with the motor vehicles being prioritized based on the determined individual criticalities will.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass der Vorschlag effizient ermittelt werden kann. Der Vorschlag berücksichtigt somit die individuelle Unfallwahrscheinlichkeit. Gemäß dieser Ausführungsform ist also vorgesehen, dass für jedes Kraftfahrzeug eine individuelle Kritikalität ermittelt wird. D. h. also, dass für jedes Kraftfahrzeug individuell ermittelt wird, wie kritisch eine aktuelle individuelle Verkehrssituation für das Kraftfahrzeug ist. Je kritischer für ein jeweiliges Kraftfahrzeug die aktuelle individuelle Verkehrssituation ist, desto höher wird dieses Kraftfahrzeug priorisiert. Somit kann dem Umstand effizient Rechnung getragen werden, gemäß welchem ein Kraftfahrzeug, welches sich in einer kritischen individuelle Verkehrssituation befindet, mehr Infrastrukturassistenz benötigt als ein Kraftfahrzeug, welches sich in einer weniger kritischen individuelle Verkehrssituation befindet. Der Vorschlag kann somit zielgenau für das oder die Kraftfahrzeuge ermittelt werden, welche sich in einer besonders kritischen individuellen Verkehrssituation befinden. This brings about the technical advantage, for example, that the proposal can be determined efficiently. The proposal thus takes into account the individual accident probability. According to this specific embodiment, it is therefore provided that an individual criticality is determined for each motor vehicle. i.e. that is, it is determined individually for each motor vehicle how critical a current individual traffic situation is for the motor vehicle. The more critical the current individual traffic situation is for a particular motor vehicle, the higher the priority for this motor vehicle. It is thus possible to efficiently take account of the fact that a motor vehicle which is in a critical individual traffic situation requires more infrastructure assistance than a motor vehicle which is in a less critical individual traffic situation. The suggestion can thus be determined precisely for the motor vehicle or motor vehicles which are in a particularly critical individual traffic situation.
In einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem ersten Aspekt ist vorgesehen, dass das Verfahren ein computerimplementiertes Verfahren ist. In one embodiment of the method according to the first aspect, it is provided that the method is a computer-implemented method.
Technische Funktionalitäten des Verfahrens nach dem ersten Aspekt ergeben sich aus entsprechenden technischen Funktionalitäten der Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt und umgekehrt. Technical functionalities of the method according to the first aspect result from corresponding technical functionalities of the device according to the second aspect and vice versa.
Das heißt also, dass sich Verfahrensmerkmale aus Vorrichtungsmerkmalen und umgekehrt ergeben. This means that process features result from device features and vice versa.
In einer Ausführungsform des Verfahrens wird dieses mittels der Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt durchgeführt. Die Abkürzung „bzw.“ steht für „beziehungsweise“. Der Begriff „beziehungsweise“ umfasst den Begriff „respektive“. Der Begriff „respektive“ umfasst die Formulierung „und/oder“. In one embodiment of the method, this is carried out using the device according to the second aspect. The abbreviation "bzw." stands for "respectively". The term "or" includes the term "respectively". The term "respective" includes the wording "and/or".
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug ein zumindest teilautomatisiert geführtes Kraftfahrzeug ist. In one embodiment, it is provided that the motor vehicle is a motor vehicle that is at least partially automated.
Die Formulierung „zumindest teilautomatisiertes Führen“ umfasst einen oder mehrere der folgenden Fälle: assistiertes Führen, teilautomatisiertes Führen, hochautomatisiertes Führen, vollautomatisiertes Führen. The phrase "at least partially automated driving" includes one or more of the following cases: assisted driving, partially automated driving, highly automated driving, fully automated driving.
Assistiertes Führen (Automatisierungsstufe 1) bedeutet, dass ein Fahrer des Kraftfahrzeugs dauerhaft entweder die Quer- oder die Längsführung des Kraftfahrzeugs ausführt. Die jeweils andere Fahraufgabe (also ein Steuern der Längs- oder der Querführung des Kraftfahrzeugs) wird automatisch durchgeführt. Das heißt also, dass bei einem assistierten Führen des Kraftfahrzeugs entweder die Quer- oder die Längsführung automatisch gesteuert wird. Assisted driving (automation level 1) means that a driver of the motor vehicle permanently executes either the lateral or the longitudinal guidance of the motor vehicle. The respective other driving task (that is, controlling the longitudinal or lateral guidance of the motor vehicle) is carried out automatically. This means that when driving the motor vehicle with assistance, either the lateral or the longitudinal guidance is controlled automatically.
Teilautomatisiertes Führen (Automatisierungsstufe 2) bedeutet, dass in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) und/oder für einen gewissen Zeitraum eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss aber das automatische Steuern der Längs- und Querführung dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Der Fahrer muss jederzeit zur vollständigen Übernahme der Kraftfahrzeugführung bereit sein. Partially automated driving (automation level 2) means that in a specific situation (for example: driving on a motorway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane defined by lane markings) and/or for a certain period of time, a Longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle are controlled automatically. A driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle. However, the driver must constantly monitor the automatic control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary. The driver must be ready to take full control of the vehicle at any time.
Hochautomatisiertes Führen (Automatisierungsstufe 3) bedeutet, dass für einen gewissen Zeitraum in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längs- und Querführung nicht dauerhaft überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Bei Bedarf wird automatisch eine Übernahmeaufforderung an den Fahrer zur Übernahme des Steuerns der Längsund Querführung ausgegeben, insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve ausgegeben. Der Fahrer muss also potenziell in der Lage sein, das Steuern der Längs- und Querführung zu übernehmen. Grenzen des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. Bei einem hochautomatisierten Führen ist es nicht möglich, in jeder Ausgangssituation automatisch einen risikominimalen Zustand herbeizuführen. Highly automated driving (automation level 3) means that for a certain period of time in a specific situation (for example: driving on a freeway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane defined by lane markings) a longitudinal and a lateral guidance of the motor vehicle can be controlled automatically. A driver of the motor vehicle does not have to manually adjust the longitudinal and Control lateral guidance of the motor vehicle. The driver does not have to constantly monitor the automatic control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary. If necessary, a takeover request is automatically issued to the driver to take over control of the longitudinal and lateral guidance, in particular with a sufficient time reserve. The driver must therefore potentially be able to take over control of the longitudinal and lateral guidance. Limits of the automatic control of the lateral and longitudinal guidance are recognized automatically. With highly automated guidance, it is not possible to automatically bring about a risk-minimum state in every initial situation.
Vollautomatisiertes Führen (Automatisierungsstufe 4) bedeutet, dass in einer spezifischen Situation (zum Beispiel: Fahren auf einer Autobahn, Fahren innerhalb eines Parkplatzes, Überholen eines Objekts, Fahren innerhalb einer Fahrspur, die durch Fahrspurmarkierungen festgelegt ist) eine Längs- und eine Querführung des Kraftfahrzeugs automatisch gesteuert werden. Ein Fahrer des Kraftfahrzeugs muss selbst nicht manuell die Längs -und Querführung des Kraftfahrzeugs steuern. Der Fahrer muss das automatische Steuern der Längsund Querführung nicht überwachen, um bei Bedarf manuell eingreifen zu können. Vor einem Beenden des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung erfolgt automatisch eine Aufforderung an den Fahrer zur Übernahme der Fahraufgabe (Steuern der Quer- und Längsführung des Kraftfahrzeugs), insbesondere mit einer ausreichenden Zeitreserve. Sofern der Fahrer nicht die Fahraufgabe übernimmt, wird automatisch in einen risikominimalen Zustand zurückgeführt. Grenzen des automatischen Steuerns der Quer- und Längsführung werden automatisch erkannt. In allen Situationen ist es möglich, automatisch in einen risikominimalen Systemzustand zurückzuführen. Fully automated driving (automation level 4) means that in a specific situation (for example: driving on a freeway, driving within a parking lot, overtaking an object, driving within a lane defined by lane markings), longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle be controlled automatically. A driver of the motor vehicle does not have to manually control the longitudinal and lateral guidance of the motor vehicle. The driver does not have to monitor the automatic control of the longitudinal and lateral guidance in order to be able to intervene manually if necessary. Before the automatic control of the lateral and longitudinal guidance is ended, the driver is automatically prompted to take over the driving task (controlling the lateral and longitudinal guidance of the motor vehicle), in particular with a sufficient time reserve. If the driver does not take over the task of driving, the system automatically returns to a risk-minimum state. Limits of the automatic control of the lateral and longitudinal guidance are recognized automatically. In all situations it is possible to automatically return to a risk-minimum system state.
In einer Ausführungsform des Verfahrens ist vorgesehen, dass das Kraftfahrzeug manuell durch einen Fahrer geführt wird (Automatisierungsstufe 0). One embodiment of the method provides for the motor vehicle to be guided manually by a driver (automation level 0).
Die Begriffe „assistieren“ und „unterstützen“ können synonym verwendet werden. In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Umfeldsignale Umfeldsensorsignale eines oder mehrerer Umfeldsensoren umfassen. The terms "assist" and "support" can be used interchangeably. In one specific embodiment it is provided that the surroundings signals include surroundings sensor signals from one or more surroundings sensors.
Ein Umfeldsensor im Sinne der Beschreibung ist zum Beispiel einer der folgenden Umfeldsensoren: Radarsensor, Lidarsensor, Ultraschallsensor, Videosensor, Magnetfeldsensor und Infrarotsensor. Der Umfeldsensor ist zum Beispiel ein Umfeldsensor des Kraftfahrzeugs, also ein kraftfahrzeugeigener Umfeldsensor. Der Umfeldsensor ist zum Beispiel ein Umfeldsensor der Infrastruktur, also ein Infrastrukturumfeldsensor. Bei mehreren Umfeldsensoren ist zum Beispiel zumindest ein Umfeldsensor ein kraftfahrzeugeigener Umfeldsensor und/oder ist zum Beispiel zumindest ein Umfeldsensor ein Infrastrukturumfeldsensor. An environment sensor within the meaning of the description is, for example, one of the following environment sensors: radar sensor, lidar sensor, ultrasonic sensor, video sensor, magnetic field sensor and infrared sensor. The environment sensor is, for example, an environment sensor of the motor vehicle, ie an environment sensor of the motor vehicle. The environment sensor is, for example, an environment sensor of the infrastructure, ie an infrastructure environment sensor. In the case of several surroundings sensors, for example, at least one surroundings sensor is a motor vehicle surroundings sensor and/or at least one surroundings sensor is an infrastructure surroundings sensor, for example.
Infrastrukturumfeldsensoren sind zum Beispiel räumlich verteilt angeordnet. Infrastructural environment sensors are arranged in a spatially distributed manner, for example.
Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass ein oder mehrere Verfahrensschritte dokumentiert, insbesondere in einer Blockchain dokumentiert, werden. According to one embodiment, it is provided that one or more method steps are documented, in particular documented in a blockchain.
Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass auch nach Durchoder Ausführung des Verfahrens dieses nachträglich analysiert werden kann aufgrund der Dokumentation. Das Dokumentieren in einer Blockchain weist insbesondere den technischen Vorteil auf, dass die Dokumentation manipulations- und fälschungssicher ist. This brings about the technical advantage, for example, that even after the method has been carried out or executed, it can be subsequently analyzed on the basis of the documentation. In particular, the documentation in a blockchain has the technical advantage that the documentation is tamper-proof and forgery-proof.
Eine Blockchain (auch Block Chain, englisch für Blockkette) ist insbesondere eine kontinuierlich erweiterbare Liste von Datensätzen, „Blöcke“ genannt, die mittels eines oder mehrerer kryptographischer Verfahren miteinander verkettet sind. Jeder Block enthält dabei insbesondere einen kryptographisch sicheren Hash (Streuwert) des vorhergehenden Blocks, insbesondere einen Zeitstempel und insbesondere Transaktionsdaten. A blockchain is in particular a continuously expandable list of data sets, called "blocks", which are linked together using one or more cryptographic processes. Each block contains in particular a cryptographically secure hash (scatter value) of the previous block, in particular a time stamp and in particular transaction data.
Wenn der Begriff "Vorrichtung" verwendet ist, soll stets der Begriff "RSU" mitgelesen werden und umgekehrt. Die Abkürzung "zumindest ein(e)" bedeutet "ein(e) oder mehrere". When the term "device" is used, the term "RSU" should always be read along, and vice versa. The abbreviation "at least one" means "one or more".
In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass basierend auf den Vorschlagssignalen eine Mensch-Maschinen-Schnittstelle gesteuert wird, um den ermittelten Vorschlag in menschenverständlicher Form bereitzustellen. Die Mensch-Maschinen-Schnittstelle umfasst zum Beispiel eine Anzeigeeinrichtung, beispielsweise einen Bildschirm. In one embodiment, it is provided that a man-machine interface is controlled based on the suggestion signals in order to provide the suggested suggestion in human-understandable form. The man-machine interface comprises, for example, a display device, for example a screen.
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen: Embodiments of the invention are shown in the drawings and explained in more detail in the following description. Show it:
Fig. 1 ein Verfahren zum infrastrukturgestützen Assistieren eines Kraftfahrzeugs, 1 shows a method for infrastructure-based assistance of a motor vehicle,
Fig. 2 eine Vorrichtung, 2 a device,
Fig. 3 ein maschinenlesbares Speichermedium und 3 shows a machine-readable storage medium and
Fig. 4 ein Kraftfahrzeug, welches innerhalb einer Infrastruktur fährt. 4 shows a motor vehicle which is driving within an infrastructure.
Fig. 1 zeigt ein Verfahren zum infrastrukturgestützten Assistieren eines Kraftfahrzeugs, umfassend die folgenden Schritte: 1 shows a method for infrastructure-supported assistance in a motor vehicle, comprising the following steps:
Empfangen 101 von Umfeldsignalen, welche ein Umfeld des Kraftfahrzeugs repräsentieren, Receiving 101 of environment signals, which represent an environment of the motor vehicle,
Analysieren 103 des Umfelds, um eine Verkehrslage zu ermitteln, in welcher sich das Kraftfahrzeug befindet, Analyzing 103 the environment to determine a traffic situation in which the motor vehicle is located,
Ermitteln 105 eines Vorschlags für eine verkehrslenkende Verkehrsmaßnahme zum infrastrukturgestützen Assistieren des Kraftfahrzeugs für einen Operator basierend auf der ermittelten Verkehrslage, Determining 105 a proposal for a traffic control measure for infrastructure-supported assistance of the motor vehicle for an operator based on the determined traffic situation,
Ausgeben 107 von Vorschlagssignalen, welche den ermittelten Vorschlag repräsentieren. Outputting 107 suggestion signals which represent the determined suggestion.
Fig. 2 zeigt eine Vorrichtung 201. Die Vorrichtung 201 ist eingerichtet, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszuführen. Fig. 2 shows a device 201. The device 201 is set up to carry out all the steps of the method according to the first aspect.
In einer nicht gezeigten Ausführungsform umfasst die Vorrichtung 201 folgendes: eine Kommunikationseinrichtung, welche eingerichtet ist Umfeldsignale, welche ein Umfeld des Kraftfahrzeugs repräsentieren, zu empfangen, und eine Prozessoreinrichtung, welche eingerichtet ist das Umfeld zu analysieren, um eine Verkehrslage zu ermitteln, in welcher sich das Kraftfahrzeug befindet, wobei die Prozessoreinrichtung eingerichtet ist, einen Vorschlag für eine verkehrslenkende Verkehrsmaßnahme zum infrastrukturgestützen Assistieren des Kraftfahrzeugs für einen Operator basierend auf der ermittelten Verkehrslage zu ermitteln, wobei die Kommunikationseinrichtung eingerichtet ist, Vorschlagssignale auszugeben, insbesondere über ein Kommunikationsnetzwerk zu senden, welche den ermittelten Vorschlag repräsentieren. In an embodiment that is not shown, device 201 includes the following: a communication device that is set up to receive signals from the surroundings that represent the surroundings of the motor vehicle, and a processor device that is set up to analyze the surroundings in order to determine a traffic situation in which the motor vehicle is located, wherein the processor device is set up to determine a suggestion for a traffic control measure for infrastructure-supported assistance of the motor vehicle for an operator based on the determined traffic situation, wherein the communication device is set up to output suggestion signals, in particular to send them via a communication network, which represent the identified proposal.
Fig. 3 zeigt ein maschinenlesbares Speichermedium 301. Fig. 3 shows a machine-readable storage medium 301.
Auf dem maschinenlesbaren Speichermedium 301 ist ein Computerprogramm 303 gespeichert, welches Befehle umfasst, die bei Ausführung des Computerprogramms 303 durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen. A computer program 303 is stored on the machine-readable storage medium 301, which comprises instructions which, when the computer program 303 is executed by a computer, cause the latter to execute a method according to the first aspect.
Fig. 4 zeigt ein Kraftfahrzeug 401, welches innerhalb einer Infrastruktur 403 fährt. 4 shows a motor vehicle 401 driving within an infrastructure 403 .
Die Infrastruktur 403 umfasst eine Straße 405, auf welcher das Kraftfahrzeug 401 fährt. The infrastructure 403 includes a road 405 on which the motor vehicle 401 is driving.
Die Infrastruktur 403 umfasst weiter einen Videosensor 407, einen Radarsensor 409 und einen Lidarsensor 411, wobei diese drei Infrastrukturumfeldsensoren räumlich verteilt innerhalb der Infrastruktur 403 angeordnet sind und ein Umfeld des Kraftfahrzeugs 401 erfassen. Der jeweiligen Erfassung entsprechende Umfeldsignale, welche das jeweils erfasste Umfeld repräsentieren, werden einer RSU 413 bereitgestellt. Die RSU 413 ist gemäß einer Ausführungsform der Vorrichtung nach dem zweiten Aspekt ausgebildet, sodass von weiteren Erläuterungen abgesehen wird. The infrastructure 403 also includes a video sensor 407, a radar sensor 409 and a lidar sensor 411, these three infrastructure environment sensors being spatially distributed within the infrastructure 403 and detecting an environment of the motor vehicle 401. Environment signals corresponding to the respective acquisition, which represent the environment acquired in each case, are provided to an RSU 413 . According to one embodiment, the RSU 413 is the Device formed according to the second aspect, so that further explanations are omitted.
Die RSU 413 empfängt die Umfeldsignale, ermittelt basierend auf den Umfeldsignalen Infrastrukturassistenzdaten und sendet die Infrastrukturassistenzdaten repräsentierende Infrastrukturassistenzdatensignale an das Kraftfahrzeug 401. The RSU 413 receives the environment signals, determines infrastructure assistance data based on the environment signals and sends infrastructure assistance data signals representing the infrastructure assistance data to the motor vehicle 401.
Die RSU 413 kann zum Beispiel eine Lichtsignalanlage 415 steuern. Zum Beispiel umfassen die Infrastrukturassistenzdaten Steuerbefehle zum Steuern der Lichtsignalanlage 415 derart, dass diese ein rotes Signal anzeigt, um dem Kraftfahrzeug 401 zu signalisieren, dass es halten soll. Dies ist zum Beispiel dann von Vorteil, wenn die RSU 413 basierend auf einer Analyse des Umfelds festgestellt hat, dass es eine kritische Situation in Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs gibt. The RSU 413 can control a traffic signal system 415, for example. For example, the infrastructure assistance data includes control commands for controlling the light signal system 415 in such a way that it displays a red signal in order to signal the motor vehicle 401 that it should stop. This is advantageous, for example, when RSU 413 has determined, based on an analysis of the surroundings, that there is a critical situation in the direction of travel of the motor vehicle.
Weiter ist optional eine Clouddatenbank 417 vorgesehen, welche der RSU 413 zum Beispiel historische Verkehrsdaten zur Verfügung stellen kann, basierend auf welchen die RSU 413 die Infrastrukturassistenzdaten ermittelt. A cloud database 417 is also optionally provided, which can make historical traffic data available to the RSU 413, for example, on the basis of which the RSU 413 determines the infrastructure assistance data.
Das Kraftfahrzeug 401 umfasst einen dachseitigen Videosensor 419, welche ein Umfeld des Kraftfahrzeugs 401 erfasst und der Erfassung entsprechende Umfeldsignale ausgibt. Diese Umfeldsignale werden zum Beispiel mittels des Kraftfahrzeugs 401 an die RSU 413 gesendet, sodass diese basierend auf diesen zusätzlichen Umfeldsignalen die Infrastrukturassistenzdaten ermittelt. The motor vehicle 401 includes a roof-side video sensor 419, which detects the surroundings of the motor vehicle 401 and outputs surrounding signals corresponding to the detection. These surroundings signals are sent to the RSU 413 by means of the motor vehicle 401, for example, so that the latter determines the infrastructure assistance data based on these additional surroundings signals.
Weiter sind in Fig. 4 fünf Doppelpfeile eingezeichnet: Ein erster Doppelpfeil 421, ein zweiter Doppelpfeil 423, ein dritter Doppelpfeil 425, ein vierter Doppelpfeil 426 und ein fünfter Doppelpfeil 429 eingezeichnet. Diese symbolisieren eine jeweilige Kommunikationsverbindung zwischen einzelnen in Fig. 4 dargestellten Elementen. Five double arrows are also shown in FIG. 4: a first double arrow 421, a second double arrow 423, a third double arrow 425, a fourth double arrow 426 and a fifth double arrow 429. These symbolize a respective communication link between individual elements shown in FIG.
So symbolisiert der erste Doppelpfeil 421 eine Kommunikationsverbindung zwischen dem Kraftfahrzeug 401 und der Clouddatenbank 417. Das Kraftfahrzeug 401 kann zum Beispiel die Umfeldsignale der Videokamera 419 in die Clouddatenbank 417 hochladen, wo diese weiterverarbeitet werden und zum Beispiel mit Umfeldsignalen von weiteren Umfeldsensoren weiterer Kraftfahrzeuge fusioniert werden, um ein fusioniertes Umfeldmodell zu ermitteln, welches an die RSU 413 gesendet wird. The first double arrow 421 symbolizes a communication connection between the motor vehicle 401 and the cloud database 417. The motor vehicle 401 can, for example, use the surroundings signals of the video camera 419 in upload to the cloud database 417, where they are further processed and, for example, merged with environment signals from other environment sensors of other motor vehicles in order to determine a merged environment model, which is sent to the RSU 413.
Der zweite Doppelpfeil 423 symbolisiert eine Kommunikationsverbindung zwischen dem Kraftfahrzeug 401 und der Lichtsignalanlage 415. So kann zum Beispiel die Lichtsignalanlage 415 eine Restgrünzeit an das Kraftfahrzeug 401 senden, sodass basierend darauf das Kraftfahrzeug zumindest teilautomatisiert geführt wird, indem zum Beispiel eine Geschwindigkeit der Restgrünzeit angepasst wird. The second double-headed arrow 423 symbolizes a communication link between motor vehicle 401 and traffic signal system 415. For example, traffic signal system 415 can send a remaining green time to motor vehicle 401, so that based on this the motor vehicle is guided at least partially automatically, for example by adjusting a speed of the remaining green time .
Der dritte Doppelpfeil 425 symbolisiert eine Kommunikationsverbindung zwischen der RSU 413 und der Clouddatenbank 417. The third double arrow 425 symbolizes a communication connection between the RSU 413 and the cloud database 417.
Der vierte Doppelpfeil 426 symbolisiert eine Kommunikationsverbindung zwischen dem Kraftfahrzeug 401 und der RSU 413. The fourth double arrow 426 symbolizes a communication connection between the motor vehicle 401 and the RSU 413.
Der fünfte Doppelpfeil 429 symbolisiert eine Kommunikationsverbindung zwischen der RSU 413 und einem Operator 431. The fifth double arrow 429 symbolizes a communication connection between the RSU 413 and an operator 431.
Weiter sind in Fig. 4 Schlosssymbole mit dem Bezugszeichen 427 eingezeichnet, um klarzustellen, dass die einzelnen Kommunikationsverbindungen respektive die übermittelten Informationen bzw. Daten zum Beispiel optionalerweise verschlüsselt sind. Das heißt also, dass zwischen den einzelnen Kommunikationsteilnehmern bzw. -partnern optionalerweise eine verschlüsselte Kommunikationsverbindung aufgebaut ist. Das heißt also, dass die einzelnen Informationen bzw. Daten optionalerweise verschlüsselt gespeichert werden. Lock symbols with the reference number 427 are also drawn in in FIG. 4 in order to make it clear that the individual communication connections or the transmitted information or data are, for example, optionally encrypted. This therefore means that an encrypted communication connection is optionally set up between the individual communication participants or partners. This means that the individual information or data is optionally stored in encrypted form.
Die RSU 413 führt eine Ausführungsform des Verfahrens nach dem ersten Aspekt aus. Entsprechend gibt sie die Vorschlagssignale aus. Zum Beispiel werden diese an den Operator 431 gesendet, zum Beispiel über ein Kommunikationsnetzwerk. Der Operator 431 wird somit in die Lage versetzt, basierend auf dem Vorschlag Aktionen, symbolisch dargestellt durch Vierecke mit den Bezugszeichen 433, 435, 437 zu planen und/oder einzuleiten und/oder zu steuern, was symbolisch durch einen Pfeil mit dem Bezugszeichen 439 dargestellt ist. Zum Beispiel kann der Operator 431 den Vorschlag übernehmen, ablehnen oder modifizieren. Zum Beispiel kann die RSU 413 basierend auf den Aktionen 433, 435, 437 Infrastrukturassistenzdaten für das Kraftfahrzeug 401 ermitteln. The RSU 413 performs an embodiment of the method of the first aspect. Accordingly, it outputs the suggestion signals. For example, these are sent to the operator 431, for example via a communication network. The operator 431 is thus able to plan and/or initiate and/or control actions based on the suggestion, symbolically represented by squares with the reference numbers 433, 435, 437, which is symbolically represented by an arrow with the reference number 439 is. For example, the operator 431 can accept, reject, or modify the suggestion. For example, the RSU 413 can determine infrastructure assistance data for the motor vehicle 401 based on the actions 433 , 435 , 437 .

Claims

Ansprüche Expectations
1. Verfahren zum infrastrukturgestützten Assistieren eines Kraftfahrzeugs (401), umfassend die folgenden Schritte: 1. Method for infrastructure-supported assistance of a motor vehicle (401), comprising the following steps:
Empfangen (101) von Umfeldsignalen, welche ein Umfeld des Kraftfahrzeugs (401) repräsentieren, Receiving (101) of environment signals which represent an environment of the motor vehicle (401),
Analysieren (103) des Umfelds, um eine Verkehrslage zu ermitteln, in welcher sich das Kraftfahrzeug (401) befindet, Ermitteln (105) eines Vorschlags für eine verkehrslenkende Verkehrsmaßnahme zum infrastrukturgestützen Assistieren des Kraftfahrzeugs (401) für einen Operator (431) basierend auf der ermittelten Verkehrslage, Ausgeben (107) von Vorschlagssignalen, welche den ermittelten Vorschlag repräsentieren. Analyzing (103) the environment to determine a traffic situation in which the motor vehicle (401) is located, determining (105) a proposal for a traffic control measure for infrastructure-supported assistance of the motor vehicle (401) for an operator (431) based on the determined traffic situation, outputting (107) suggestion signals which represent the determined suggestion.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , wobei die verkehrslenkende Verkehrsmaßnahme ein Element ausgewählt aus der folgenden Gruppe von verkehrslenkenden Verkehrsmaßnahmen ist: Steuern einer Lichtsignalanlage derart, dass diese ein bestimmtes Signalbild signalisiert, Öffnen einer Fahrspur, Schließen einer Fahrspur, Umleiten von Verkehr auf eine Fahrspur, Sperren einer Straße, Sperren eines Tunnels, Anfordern einer Serviceunterstützung, Anfordern einer2. The method according to claim 1, wherein the traffic-controlling traffic measure is an element selected from the following group of traffic-controlling traffic measures: controlling a traffic signal system in such a way that it signals a specific signal aspect, opening a lane, closing a lane, diverting traffic to a lane, Blocking a road, blocking a tunnel, requesting service assistance, requesting a
N otfal I u nterstützu ng . EMERGENCY I SUPPORT .
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei Verkehrsmaßnahmensignale empfangen werden, welche eine mittels des Operators veranlasste verkehrslenkende Verkehrsmaßnahme repräsentieren, wobei Infrastrukturassistenzdaten zum infrastrukturgestützen Assistieren des Kraftfahrzeugs basierend auf den Verkehrsmaßnahmensignalen ermittelt werden, wobei Infrastrukturassistenzdatensignale an das Kraftfahrzeug (401) gesendet werden, welche die ermittelten Infrastrukturassistenzdaten repräsentieren. 3. The method according to claim 1 or 2, wherein traffic measure signals are received which represent a traffic control measure initiated by the operator, infrastructure assistance data for infrastructure-supported assistance of the motor vehicle being determined based on the traffic measure signals, infrastructure assistance data signals being sent to the motor vehicle (401) which represent the determined infrastructure assistance data.
4. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei basierend auf der ermittelten Verkehrslage eine zukünftige Verkehrslage prädiziert wird, wobei der Vorschlag für eine verkehrslenkende Verkehrsmaßnahme basierend auf der prädizierten zukünftigen Verkehrslage ermittelt wird. 4. The method according to any one of the preceding claims, wherein a future traffic situation is predicted based on the determined traffic situation, wherein the proposal for a traffic control measure is determined based on the predicted future traffic situation.
5. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei nach Ausgeben der Vorschlagssignale geprüft wird, ob der Operator (431) die ermittelte verkehrslenkende Verkehrsmaßnahme und/oder eine andere verkehrslenkende Verkehrsmaßnahme veranlasst, wobei basierend auf einem Ergebnis des Prüfens die verkehrslenkende Verkehrsmaßnahme automatisch veranlasst wird. 5. The method according to any one of the preceding claims, wherein, after the suggestion signals have been output, it is checked whether the operator (431) initiates the determined traffic-controlling traffic measure and/or another traffic-controlling traffic measure, the traffic-controlling traffic measure being initiated automatically based on a result of the check.
6. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei, wenn die Verkehrslage mehrere Kraftfahrzeuge umfasst, die mehreren Kraftfahrzeuge basierend auf der ermittelten Verkehrslagen priorisiert werden, um den Kraftfahrzeugen jeweils eine Priorität zuzuordnen, wobei Prioritätssignale ausgegeben werden, welche die den mehreren Kraftfahrzeugen zugeordneten Prioritäten repräsentieren, wobei der Vorschlag für eine verkehrslenkende Verkehrsmaßnahme basierend auf den den mehreren Kraftfahrzeugen zugeordneten Prioritäten ermittelt wird. 6. The method according to any one of the preceding claims, wherein if the traffic situation includes multiple motor vehicles, the multiple motor vehicles are prioritized based on the determined traffic conditions in order to assign a priority to each motor vehicle, priority signals being output which represent the priorities assigned to the multiple motor vehicles , wherein the proposal for a traffic control measure is determined based on the priorities assigned to the several motor vehicles.
7. Verfahren nach Anspruch 6, wobei für jedes der mehreren Kraftfahrzeuge eine individuelle Kritikalität ermittelt wird, wobei die individuelle Kritikalität eine individuelle Unfallwahrscheinlichkeit für das jeweilige Kraftfahrzeug angibt, dass das jeweilige Kraftfahrzeug einen Unfall haben wird, wobei die Kraftfahrzeuge basierend auf den ermittelten individuellen Kritikalitäten priorisiert werden. 7. The method according to claim 6, wherein an individual criticality is determined for each of the plurality of motor vehicles, the individual criticality indicating an individual accident probability for the respective motor vehicle that the respective motor vehicle will have an accident, the motor vehicles based on the determined individual criticalities be prioritized.
8. Vorrichtung (201), insbesondere RSU (413), die eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche auszuführen. 8. Device (201), in particular RSU (413), which is set up to carry out all the steps of the method according to one of the preceding claims.
9. Computerprogramm (303), umfassend Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms (303) durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 7 auszuführen. 9. Computer program (303) comprising instructions which, when the computer program (303) is executed by a computer, cause the latter to execute a method according to one of claims 1 to 7.
10. Maschinenlesbares Speichermedium (301), auf dem das Computerprogramm (303) nach Anspruch 9 gespeichert ist. 10. Machine-readable storage medium (301) on which the computer program (303) according to claim 9 is stored.
EP22709189.9A 2021-02-08 2022-01-27 Method for the infrastructure-supported assistance of a motor vehicle Pending EP4288954A1 (en)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102021201133.0A DE102021201133A1 (en) 2021-02-08 2021-02-08 Method for infrastructure-supported assistance in a motor vehicle
PCT/EP2022/051820 WO2022167300A1 (en) 2021-02-08 2022-01-27 Method for the infrastructure-supported assistance of a motor vehicle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
EP4288954A1 true EP4288954A1 (en) 2023-12-13

Family

ID=80684957

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP22709189.9A Pending EP4288954A1 (en) 2021-02-08 2022-01-27 Method for the infrastructure-supported assistance of a motor vehicle

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20240013656A1 (en)
EP (1) EP4288954A1 (en)
CN (1) CN116830174A (en)
DE (1) DE102021201133A1 (en)
WO (1) WO2022167300A1 (en)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102022205522A1 (en) 2022-05-31 2023-11-30 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Method for infrastructure-supported assistance of an emergency vehicle
DE102022208414A1 (en) 2022-08-12 2024-02-15 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Method for charging a drive battery of an electric vehicle

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102005046760B4 (en) 2005-09-29 2008-09-04 Siemens Ag Method and device for controlling one or more traffic influencing elements
DE102015220821A1 (en) * 2015-10-26 2017-04-27 Robert Bosch Gmbh Controlling a motor vehicle
US20190051171A1 (en) * 2017-08-11 2019-02-14 Gridsmart Technologies, Inc. System and method for managing traffic by providing recommendations to connected objects
US10373489B2 (en) * 2017-08-11 2019-08-06 Cubic Corporation System and method of adaptive controlling of traffic using camera data
DE102017220420B3 (en) 2017-11-16 2019-04-18 Continental Automotive Gmbh Method for generating a traffic information collection, traffic information collection, collection device with a traffic information collection and driver assistance device
CN110874945A (en) 2018-08-31 2020-03-10 百度在线网络技术（北京）有限公司 Roadside sensing system based on vehicle-road cooperation and vehicle control method thereof
CN110928284B (en) 2018-09-19 2024-03-29 阿波罗智能技术(北京)有限公司 Method, apparatus, medium and system for assisting in controlling automatic driving of vehicle
US11447152B2 (en) * 2019-01-25 2022-09-20 Cavh Llc System and methods for partially instrumented connected automated vehicle highway systems
CN109949596A (en) 2019-02-28 2019-06-28 北京百度网讯科技有限公司 Vehicle exchange method and device for automatic driving vehicle
DE102022202165A1 (en) * 2022-03-03 2023-09-07 Volkswagen Aktiengesellschaft Method for providing lane localization for a motor vehicle in an area of an infrastructure facility

Also Published As

Publication number Publication date
US20240013656A1 (en) 2024-01-11
WO2022167300A1 (en) 2022-08-11
CN116830174A (en) 2023-09-29
DE102021201133A1 (en) 2022-08-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102019214448A1 (en) Method for assisting a motor vehicle
DE102019002790B4 (en) Method for predicting a traffic situation for a vehicle
WO2022167300A1 (en) Method for the infrastructure-supported assistance of a motor vehicle
EP3688538A1 (en) Method and system for updating a control model for an automatic control of at least one mobile unit
EP4035139A1 (en) Method for the at least assisted crossing of a junction by a motor vehicle
WO2022167213A1 (en) Method for the infrastructure-supported assistance of a plurality of motor vehicles
DE102019214471A1 (en) Method for remote control of a motor vehicle
EP4211529A1 (en) Concept for supporting a motor vehicle being guided in an at least partially automated manner
DE102019214445A1 (en) Method for assisting a motor vehicle
DE102019214453A1 (en) Method for performing a function of a motor vehicle
WO2021058174A1 (en) Method for the at least assisted merging of a motor vehicle into a traffic lane
DE102019214423A1 (en) Method for remote control of a motor vehicle
WO2021058177A1 (en) Method for the at least assisted driving of a motor vehicle through a roundabout
DE102017219114A1 (en) Control unit and method for a vehicle with automated longitudinal and lateral guidance
WO2020254063A1 (en) Method for the at least partly automated guidance of a motor vehicle
DE102019214484A1 (en) Procedure for the secure determination of infrastructure data
DE102019214482A1 (en) Method for the safe, at least partially automated, driving of a motor vehicle
DE102017221634B4 (en) Motor vehicle with a vehicle guidance system, method for operating a vehicle guidance system and computer program
WO2022167232A1 (en) Device for assisting a motor vehicle with support from an infrastructure
DE102022200216B3 (en) Method and system for providing an online function of a driver assistance system for a motor vehicle
EP4035141A1 (en) Method for the at least assisted merging of a motor vehicle into a traffic lane
WO2022053208A1 (en) Method for guiding a motor vehicle
DE102021214048A1 (en) Concept for assisting a motor vehicle
DE102022123608A1 (en) Method for infrastructure-supported assistance of a motor vehicle
DE102019214433A1 (en) Method for remote control of a motor vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: UNKNOWN

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE INTERNATIONAL PUBLICATION HAS BEEN MADE

PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: REQUEST FOR EXAMINATION WAS MADE

17P Request for examination filed

Effective date: 20230908

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

DAV Request for validation of the european patent (deleted)
DAX Request for extension of the european patent (deleted)