WO2020228029A1 - 可拆装机器人 - Google Patents

Abstract

一种可拆装机器人，包括：机身（10）、可拆卸地组装于机身（10）的主控模块（20）、可拆卸地组装于机身（10）的多个组装模块、以及与组装模块一一对应连接的多个线缆模块（60）；机身（10）设有第一腔体（104）和用于装设主控模块（20）的第二腔体（11），第二腔体（11）与第一腔体（104）连通设置；线缆模块（60）的第一端与对应的组装模块连接，线缆模块（60）的第二端与主控模块（20）连接；至少部分线缆模块（60）穿过第一腔体（104），并自第一腔体（104）穿入第二腔体（11）与主控模块（20）连接。大部分的线缆模块可以从第一腔体穿入第二腔体后与主控模块连接，使机器人内部的走线排布更有序。

Description

可拆装机器人 技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种可拆装机器人。

背景技术

教育机器人由于其玩中学的特点，可以对学生科学素养的培养和提高起到积极的作用。若在众多中小学学校得以推广，教育机器人将走入学校，并与电脑普及校园一样，将成为大热的趋势，机器人教育也将成为中小学教育领域的新课程。

一般来说，现有的机器人多以套装的成品出现，以玩乐为主，缺乏合理、简单可行的教育理念。且存在较多功能模块，而部分功能模块之间可能需要信息交互，需要通过连接线进行电连接，但由于功能模块的多样性，连接线较为错综复杂，无法明确功能模块与其对应的连接线，不利于功能模块的维护。

发明内容

本发明提供一种拆装便捷的可拆装机器人。

具体地，本发明是通过如下技术方案实现的：

本发明提供一种可拆装机器人，包括：机身、可拆卸地组装于所述机身的主控模块、可拆卸地组装于所述机身的多个组装模块、以及与所述组装模块一一对应连接的多个线缆模块；

所述机身设有第一腔体和用于装设所述主控模块的第二腔体，所述第二腔体与所述第一腔体连通设置；

所述线缆模块的第一端与对应的所述组装模块连接，所述线缆模块的第二端与所述主控模块连接；

其中，至少部分所述线缆模块穿过所述第一腔体，并自所述第一腔体穿入所述第二腔体与所述主控模块连接。

由以上本发明实施例提供的技术方案可见，本发明实施例将主控模块设在第二腔体，通过在机身设置与第二腔体连通的第一腔体，大部分的线缆模块排线时可以从第一腔体穿入第二腔体后与主控模块连接，简化了机器人整体的排线布局方式，使得机器人内部的走线排布更有序。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施 例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例中的可拆装机器人的立体示意图。

图2是本发明一实施例中的可拆装机器人的俯视图。

图3是本发明一实施例中的可拆装机器人的爆炸示意图。

图4是本发明一实施例中的可拆装机器人去除装甲模块后的立体示意图。

图5是本发明一实施例中的可拆装机器人去除装甲模块后的俯视图。

图6是本发明一实施例中的可拆装机器人去除装甲模块后的爆炸示意图。

图7是本发明一实施例中的可拆装机器人去除装甲模块后的仰视图。

图8是图7所示的可拆装机器人去除线缆模块后的结构示意图。

图9是图4中A处的放大示意图。

图10是图7中B处的放大示意图。

图11是本发明一实施例中的可拆装机器人的机身的部分分解示意图。

图12是本发明一实施例中的可拆装机器人的机身的部分立体示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供一种拆装便捷的可拆装机器人。下面结合附图，对本发明的可拆装机器人进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施方式中的特征可以相互组合。

参见图1至图8所示，本发明实施例提供一种可拆装机器人，例如地面机器人(机器人赛车)、空中机器人或水上机器人等，用于机器人的教育开发，通过模块化的可拆装设计以及自编程设计，加强动手能力以及思维能力的培养。本发明实施例以地面机器人进行举例说明，例如可遥控车辆。当然，本发明实施例中的可拆装机器人可以用于教育开发，也可以用于与其它机器人进行比赛等。

可拆装机器人包括：机身10、可拆卸地组装于所述机身10的主控模块20、可拆卸地组装于所述机身10的多个组装模块、以及与所述组装模块一一对应连接的多个线缆模块60。其中，组装模块可以包括但不限于驱动模块30、电池模块40、装甲模块、扩展模块、主控模块等。驱动模块30用于驱动机身10移动，电池模块40可以用 于对主控模块20以及机器人的其他用电部件提供电能。装甲模块可以对机身10起到保护作用。扩展模块可以根据实际功能需要额外设置。主控模块20可以与不同的组装模块之间进行信息交互，以实现用户指令，主控模块20还可以与一控制终端进行信息交互，以通过该控制终端进行用户指令的传输以及各组装模块的信息采集、操作结果的反馈。在本实施例中，主控模块20可以包括微处理器，例如单片机，通过主控模块20，可以进行自编程，即对可拆装机器人100进行不同控制实现的编程设计。

其中，机身10、主控模块以及多个组装模块均可以为模块化设计，不同的模块可拆卸地连接在机身10上，实现模块化的拆装效果。各模块之间相互独立，有利于实现机器人的拆装便携，且每个模块分别具有其特点功能，则不仅可以拼装成整体的机器人，并且可以替换不同的功能模块，以实现机器人的功能替换或加持。

所述机身10设有第一腔体104和用于装设所述主控模块20的第二腔体11，所述第二腔体11与所述第一腔体104连通设置。所述线缆模块60的第一端与对应的所述组装模块连接，所述线缆模块60的第二端与所述主控模块20连接。其中，至少部分所述线缆模块60穿过所述第一腔体104，并自所述第一腔体104穿入所述第二腔体11与所述主控模块20连接。

由以上本发明实施例提供的技术方案可见，本发明实施例将主控模块20设在第二腔体11，通过在机身10设置与第二腔体11连通的第一腔体104，大部分的线缆模块60排线时可以从第一腔体104穿入第二腔体11后与主控模块20连接，简化了机器人整体的排线布局方式，使得机器人内部的走线排布更有序。

在一可选的实施方式中，所述机身10包括相对设置的前部101、后部102以及设于所述前部101和所述后部102之间的中部103，所述第一腔体104设于所述中部103，所述第二腔体11设于所述后部102。以机器人的前进方向作为参照基准，前部101指的是沿前进方向位于机身10前端的部分，后部102指的是沿前进方向位于机身10后端的部分。第一腔体104设在机身10的中部103，第二腔体11设在机身10的后部102，线缆模块60走线时可以从机身10的中部103排布至机身10的后端102，合理利用了机身10内部的横向空间(即长度方向的空间)，使线缆模块60排布更加有序，避免线缆模块60因排布空间限制出现缠绕打结的现象。

在本实施例中，所述第一腔体104的开口方向与所述第二腔体11的开口方向相反，第一腔体104的开口方向设在机身10的底部，第二腔体11的开口方向设在机身10的顶部。这样，主控模块20的顶面可以设置用于与线缆模块60连接的多个接口21，便于将线缆模块60与主控模块20相连。在其他实施例中，所述第一腔体104的开口方向与所述第二腔体11的开口方向可以设置为同向。

在一可选的实施方式中，穿过所述第一腔体104的所述线缆模块60用于连接位于所述前部101、所述中部103以及所述后部102的两侧部的所述组装模块。所述 后部102包括用于与所述中部103连接的前端，所述后部102的前端与所述后部102的两侧部连接。

可以理解的，设于机身10的前部101的组装模块需要穿过第一腔体104并自第一腔体104穿入第二腔体11，进而与所述主控模块20连接。设于机身10的中部103的组装模块也需要穿过第一腔体104并自第一腔体104穿入第二腔体11，进而与所述主控模块20连接。而设于机身10的后部102的组装模块，一部分需要穿过第一腔体104并自第一腔体104穿入第二腔体11，进而与所述主控模块20连接，例如位于后部102的两侧的组装模块。另一部分可以不用穿过第一腔体104，直接与所述主控模块20连接，例如位于后部102的后侧的组装模块。这样，可以实现多个组装模块能够从多个不同方向组装在机身10的后部102，不同组装模块的走线排布不会相互干扰，也便于将组装模块替换不同的功能模块，以实现机器人的功能替换或加持。

在一可选的实施方式中，所述第一腔体104内设有多个第一夹持部1041，穿过所述第一腔体104的所述线缆模块60卡接于所述第一夹持部1041。第一夹持部1041可以对穿过所述第一腔体104的线缆模块60起到固定作用，以避免第一腔体104内布置的线路在机器人移动时由于位置不固定而造成相互干扰。

进一步地，所述第一夹持部1041包括用于夹持所述线缆模块60的第一凹槽，多个所述第一凹槽可以沿所述机身10的宽度方向并排设置，充分利用机身10内部的宽度方向的空间，经过第一腔体104的线缆模块60的线路可以沿同一个方向排布，使机身10内部的走线排布更有序，避免线缆模块60的线路相互之间出现缠绕打结的现象。

多个所述第一凹槽可以沿机身10的高度方向并排设置，充分利用机身10内部的高度方向的空间，经过第一腔体104的线缆模块60的线路可以沿同一个方向排布，使机身10内部的走线排布更有序，避免线缆模块60的线路相互之间出现缠绕打结的现象。

多个所述第一凹槽也可以机身10的宽度方向和高度方向同时并排设置，形成矩阵阵列，充分利用机身10内部的宽度方向的空间和高度方向的空间，可以支持更多数量的线路排布，以满足机器人搭配更多不同的组装模块使用。同时，经过第一腔体104的线缆模块60的线路可以沿同一个方向排布，使机身10内部的走线排布更有序。

进一步地，第一凹槽的轴向可以设置为与机身10的长度方向相平行，线缆模块60走线时可以从机身10的中部103排布至机身10的后端102，合理利用了机身10内部的横向空间(即长度方向的空间)。这样，多个第一凹槽沿机身10的宽度及宽度方向排布，第一凹槽的轴向沿机身10的长度方向设置，可以最大化地利用机身10的内部空间，既可以满足线缆模块60的线路走线排布更有序，又可以支持更多数量的线路排布，以满足机器人搭配更多不同的组装模块使用。

此外，由于线缆模块60的线路可能直径粗细大小可能不同，部分所述第一凹槽的底部的水平高度可以设置成不同高度，可以选择性的搭配不同的线路进行夹持。或者，至少两个所述第一凹槽的开口方向设置为相反的。例如，多个第一凹槽的开口方向交错排列地反向设置。或者，部分所述第一凹槽的底部的水平高度可以设置成不同高度，并且至少两个所述第一凹槽的开口方向设置为相反的。考虑到每个缆模块60的线路排布并不一定是位于同一水平面内的，线缆模块60的线路因为对应的组装模块的位置关系，走线排布时可能一部分线缆模块60的线路是从第一腔体104的下半部分空间穿过的，另一部分线缆模块60的线路是从第一腔体104的上半部分空间穿过的，将部分第一凹槽的开口方向设置为反向的，需要从第一腔体104的下半部分空间穿过的线缆模块60的线路可以卡接在开口朝下的第一凹槽内，需要从第一腔体104的上半部分空间穿过的线缆模块60的线路可以卡接在开口朝上的第一凹槽内，避免了线缆模块60的线路在纵向空间(即机身10的高度方向)的相互干扰和缠绕问题。

在一可选的实施方式中，所述第一腔体104和所述第二腔体11为一体成型。这样，机身10生产加工时，可以简化模具难度，降低制造成本，也增强了机身10的结构强度。

进一步地，所述中部103包括相对设置的前端和后端，所述中部103的前端与所述前部101连接，所述中部103的后端与所述后部102连接，进而将机身10的前部101、后部102以及中部103连接为整体。可以理解的，中部103与后部102可以一体化成型，更便于实现将所述第一腔体104和所述第二腔体11一体成型。机身10生产加工时，可以简化模具难度，降低制造成本，也增强了机身10的结构强度。

所述中部103前端设有多个第二夹持部1042，卡接于所述第一夹持部1041的部分所述线缆模块60还卡接于所述第二夹持部1042。

由于机身10的前端101距离后端102的路径较长，第二夹持部1042可以对自机身10的前部101进入所述第一腔体104的线缆模块60的线路起到固定作用。第二夹持部1042配合第一夹持部1041一同对自机身10的前部101进入所述第一腔体104的线缆模块60的线路起到固定作用，可以保证这部分线路的位置的稳定性。

参见图9所示，在一可选的实施方式中，所述中部103包括相对设置的第一面和第二面，所述第一面形成有所述第一腔体104(即第一面可以为第一腔体104的内表面)，所述第二面形成有所述第二夹持部1042。所述中部103设有连通所述第一面和所述第二面的第一通孔1043，卡接于所述第二夹持部1042的所述线缆模块60自所述第一通孔1043进入所述第一腔体104。其中，卡接于所述第二夹持部1042的所述线缆模块60用于连接位于所述前部101的所述组装模块。

在本实施例中，第二面为中部103的顶面，第一面为中部103的顶面的背面。第一通孔1043可以贯穿第一面和第二面且靠近机身10的前部101，设于机身10的前 部101的线缆模块60先卡接在第二夹持部1042，然后穿过第一通孔1043进入第一腔体104，进入第一腔体104后再卡接于第一夹持部1041，以保证这部分线缆模块60的位置的稳定性。其中，第一面和第二面可以为平面，也可以为具有弯折角度的面。

可以理解的，与设于机身10的前部101的组装模块对应的线缆模块60需要穿过第一腔体104并自第一腔体104穿入第二腔体11，并且，这部分线缆模块60的线路的前半段可以卡接在第二夹持部1042，后半段可以卡接在第一夹持部1041，通过第二夹持部1042和第一夹持部1041的配合，可以对这部分线缆模块60的线路起到更好的固定作用，进而保证这部分线路的位置的稳定性。

进一步地，所述第二夹持部1042包括用于夹持所述线缆模块60的第二凹槽，所述第二凹槽的开口方向背离所述第二面(图中所示为开口朝上)，多个所述第二凹槽沿所述机身10的宽度方向并排设置。第二凹槽的轴向可以设置为与机身10的长度方向相平行，线缆模块60走线时可以引导这部分线缆模块60的线路从机身10的前部101穿入第一腔体104。可选地，中部103的顶面还可以开设第二通孔1045，与设于机身10的前部101的组装模块对应的线缆模块60能够自该第二通孔1045穿出后卡接在第二夹持部1042，再穿过第一通孔1043进入第一腔体104。

参见图10所示，在一可选的实施方式中，所述第一腔体104的侧壁上设有多个第三夹持部1044，卡接于所述第一夹持部1041的部分所述线缆模块60还卡接于所述第三夹持部1044。

进一步地，所述第一腔体104包括相对设置的第一侧壁和第二侧壁，所述第一侧壁和所述第二侧壁上分别设有所述第三夹持部1044。其中，所述后部102包括与所述第一侧壁同侧的左侧以及与所述第二侧壁同侧的右侧，卡接于所述第三夹持部1044的所述线缆模块60用于连接位于所述第一侧壁、所述第二侧壁、所述左侧以及所述右侧的所述组装模块。可选地，第三夹持部1044的数量为四个，对称布置于第一腔体104的第一侧壁和第二侧壁。

可以理解的，第一腔体104的第一侧壁和第二侧壁形成机身10的中部103的两侧部，后部102的左侧和右侧指的是后部102的两侧部，第三夹持部1044可以对自机身10的侧部进入所述第一腔体104的线缆模块60的线路起到固定作用。

用于连接设于机身10的中部103的两侧部的组装模块和设于机身10的后部102的两侧部的组装模块的线缆模块，卡接在第三夹持部1044后穿入第一腔体104，再卡接在第一夹持部1041，以保证这部分线缆模块60的位置的稳定性。第三夹持部1044配合第一夹持部1041一同对自机身10的侧部进入所述第一腔体104的线缆模块60的线路起到固定作用，可以保证这部分线路的位置的稳定性。

进一步地，所述第三夹持部1044包括用于夹持所述线缆模块60的第三凹槽，所述第三凹槽的开口方向背离所述第一腔体104的顶部(可以理解为开口朝下)。线 缆模块60走线时可以引导这部分线缆模块60的线路从机身10的侧部穿入第一腔体104。

在一可选的实施方式中，多个所述组装模块包括用于提供电能的电池模块40，所述后部102设有用于收纳所述电池模块40的第三腔体12。多个所述线缆模块60包括与所述电池模块40对应连接的第一线缆，所述第一线缆的第一端通过所述第三腔体12与所述电池模块40连接，所述第一线缆的第二端自所述第一腔体104穿入所述第二腔体11与所述主控模块20连接。

可以理解的，第一线缆可以直接从设于机身10的后部102的第三腔体12穿入第二腔体11，以实现将电池模块40与主控模块20相连，而不需要经过第一腔体104。

进一步地，所述第二腔体11和所述第三腔体12均设于所述机身10的后部102，所述第二腔体11和所述第三腔体12重叠设置，且所述第二腔体11的开口方向与所述第三腔体12的开口方向相互垂直。可以理解的，第三腔体12与第一腔体11重叠设置，既可以是指第三腔体12与第一腔体11沿机身10的高度方向重叠设置，也可以是指沿机身10的长度方向重叠设置。在本实施例中，所述第二腔体11位于所述第三腔体12的上方，即相当于第三腔体12与第二腔体11沿机身10的高度方向重叠设置，以使所述主控模块20和所述电池模块40装设在所述机身10时，所述电池模块40位于所述主控模块20的下方。这样可以减小主控模块20和电池模块40占用机身10的横向空间(即长度方向的空间)，以缩短可拆装机器人100的宽度尺寸，进而美化可拆装机器人100的外观，以及利于可拆装机器人100的重心位置与驱动模块30之间的相对位置设计而优化驱动模块30的驱动性能。当然，在其他例子中，第二腔体11和第三腔体12的位置也可以根据实际需要调整，本发明对此不作限制。

可选地，第二腔体11和第三腔体12都具有开口，第二腔体11的开口开设于机身10的顶部，使得主控模块20能够沿机身10的高度方向自第二腔体11的开口安装到第二腔体11。第三腔体12的开口开设于机身10的后端部，使得电池模块40能够沿机身10的长度方向自第三腔体12的开口安装到第三腔体12。当然，在其他例子中，第二腔体11和第三腔体12的开口方向也可以根据实际需要调整，本发明对此不作限制。

本发明实施例的可拆装机器人100采用模块化设计，通过将组装模块可拆卸地连接在机身10，拆装便捷，可以拼装成整体的机器人，也可以拆装成散件便于携带，增加可玩性和教育性，且各个模块的功能清晰，位置布局合理，可以激发学生对于工程机械，模块化编程能力的学习兴趣，增强培养学生综合能力。同时，在结构上通过叠置第二腔体11和第三腔体12，可以将主控模块20和电池模块40在一个空间方向上收纳在机身10内部，合理利用了机身10自身的内部空间，有利于减小机器人的整体结构以及结构的合理布局，节约成本。

其中，主控模块20在所述第二腔体11的安装方向与所述电池模块40在所述第三腔体12的安装方向大致垂直。将主控模块20和电池模块40从两个不同方向安装到机身10，可以实现对主控模块20和电池模块40单独进行拆装，而不会相互造成干扰。可选地，所述主控模块20的顶面可以设置用于与各个组装模块连接的多个接口21，多个所述接口21线性分布。每组装模块通过连接线一一对应地与一个接口21相连，所述主控模块20在第二腔体11的安装方向可以自上而下安装，便于将各个组装模块通过连接线连接到主控模块20。每个组装模块都可以随时拆卸，也不会影响到连接线的走线排布。此外，电池模块40在第三腔体12的安装方向可以自机身10的后部102朝前部101的方向设置，以避开第二腔体11。

参见图11和图12所示，在一可选的实施方式中，所述机身10的中部103包括对接的中座体和中上盖，机身10的后部102包括对接的后座体和后上盖，中座体和后座体形成为一体成型的中框106，中上盖和后上盖形成为一体成型的中框盖107，也即机身10包括中框106和可拆卸设置于所述中框106上方的中框盖107，所述第三腔体12形成于所述中框106，所述第二腔体11形成于所述中框盖107，前部101可以与中框106、中框盖107连接。其中，中框106可以采用塑料材质，中框盖107可以采用塑料材质，减轻机器人的整体重量。此外，中框盖107也可以采用铝合金材质，用户可以根据个人喜好更换使用。其中，第二夹持部1042也形成于中框盖107，且中框盖107以及中框106均开设有相对的通槽，以在中框盖107与中框106对接时，能够配合形成第一通孔1043；中框盖107还可以开设有第二通孔1045，所述第二通孔1045与所述第一通孔1043位于所述第二夹持部1042的两侧，与位于所述前部101的所述组装模块对应的所述线缆模块60依次经过所述第二通孔1045、所述第二夹持部1042、所述第一通孔1043进入所述第一腔体104内。

进一步地，所述第二腔体11和所述第三腔体12之间夹设形成有容置空间15，所述容置空间15内设有用于将所述电池模块40弹出所述第三腔体12的弹出机构16。具体地，所述弹出机构包括触发件161和与所述触发件161传动连接的弹性组件162，所述触发件161设于所述机身10的外壁，可以设在中框106的后侧壁。所述弹性组件162用于在所述触发件161的驱动下带动所述电池模块40弹出所述第三腔体12。具体地，但用户按压触发件161，触发件161能够驱动弹性组件162沿远离前部101的方向移动，进而带动电池模块40沿远离前部101的方向移动，以实现将电池模块40弹出第三腔体12。可选地，中框106和中框盖107靠近前部101的位置可以共同形成上述第一通孔1043。

在一可选的实施方式中，多个所述组装模块包括用于扩展所述可拆装机器人的功能的扩展模块，扩展模块可以增加机器人相应的功能。所述中部103用于可拆卸地连接扩展模块，扩展模块可以增加机器人相应的功能。合理利用机身的中部103的空间，搭配扩展模块使用，可以增加机器人的可玩性、竞技性以及教育性。所述扩展模 块设于所述中部103且背离所述第一腔体104的开口，图中所示第一腔体104的开口位于机身10的中部103的底面，即扩展模块可以设置在机身10的中部103的顶部。所述第一腔体104的顶部设有顶部开口105，多个所述线缆模块60包括与所述扩展模块对应连接的第二线缆，所述第二线缆的第一端穿过所述顶部开口105与所述扩展模块连接，所述第二线缆的第二端自所述第一腔体104穿入所述第二腔体11与所述主控模块20连接。其中，所述第二线缆卡接于所述第一夹持部1041。在本实施例中，所述扩展模块可以包括但不限于云台、夹持装置(例如机械抓手等)、射击装置(例如水弹枪等)中的至少一种。例如，扩展模块是云台时，可以在云台上搭载任意负载，使机器人具有云台(如增稳以及角度调整功能)以及负载(如相机的摄像功能)的相应功能。扩展模块采用夹持装置时，可以使机器人具有抓取功能。扩展模块采用射击装置时，可以使机器人具有射击功能。

进一步地，第一腔体104的开口可以设于第一腔体的底部，即设置有底部开口，由于第一腔体104的顶部需要起到承载扩展模块的作用，则顶部开口105小于底部开口的尺寸，同时，第一腔体104的顶部能够隔离第一腔体104内的连接线与扩展模块，避免了两者之间的干扰，也有利于从第一腔体104的底部排查连接线可能出现的问题。可选地，所述第一腔体104的底部开口的开口方向与第二腔体11的开口方向相反，且该底部开口处设有可拆卸连接的盖板，所述盖板形成为所述中部103的底盖，以与外界隔离并起到保护作用。在本实施例中，第一腔体104的底部开口可以开设于中框106的底部，盖板可拆卸地连接在底部开口处，形成为中框106的底盖，以与外界隔离并起到保护作用。

在一可选的实施方式中，所述可拆装机器人还包括与所述机身10翻转连接的盖体13，在所述盖体13相对于所述机身10翻转至第一位置时，所述第二腔体11的开口处于开放状态，在所述盖体13相对于所述机身10翻转至第二位置时，所述第二腔体11的开口处于关闭状态。在本实施例中，盖体13与机身10的后部102翻转连接，盖体13可以将主控模块20遮盖并隐藏在机身10内，外观上不会露出主控模块20，既起到整体美观的效果，又可以对主控模块20起到一定的保护作用。可选地，盖体13的翻转轴向可以沿机身10的宽度方向设置，类似于汽车后备箱的翻转方式，符合用户的使用习惯，从结构和技术上都容易实现。

进一步地，第二腔体11的开口开设于机身10的顶部，盖体13的一侧端部与机身10的后部102的顶部翻转连接，盖体13相对于机身10翻转至第二位置时，盖体13的另一侧端部将第二腔体11的开口完全封盖，进而将主控模块20遮盖住。在本实施例中，第二腔体11的开口开设于中框盖107的顶部。上述盖体13的一侧端部与机身10的中框盖107的顶部翻转连接，盖体13相对于机身10的中框盖107翻转至第二位置时，盖体13的另一侧端部将第二腔体11的开口完全封盖，进而将主控模块20遮盖住。

在一可选的实施方式中，多个所述组装模块包括用于检测外部撞击的装甲模块，所述装甲模块与所述主控模块20电连接，且用于形成所述机身10的至少部分外壳。进一步地，所述装甲模块包括装甲盖和检测模块，所述检测模块设于所述装甲盖的内侧并通过对应的线缆模块60与主控模块20相连，用于检测对应的装甲盖受到的外部撞击，所述装甲盖用于形成所述机身10的至少部分外壳。检测模块可以通过对应的线缆模块60与主控模块20电性连接，当检测模块检测到装甲模块受到外界撞击，可以向主控模块20发送信号，以提醒用户对应位置的装甲模块受到撞击，能够及时对装甲模块进行更换，以免机身10受到损伤。

在本实施例中，装甲模块包括可拆卸地装设于所述机身10的前部101和所述中部103的两侧部的第一装甲模块，以及可拆卸地装设于所述机身10的后部102的第二装甲模块，全方向实现对机身10的保护。

多个所述线缆模块60包括与所述第一装甲模块对应连接的第三线缆，所述第三线缆的第一端与所述第一装甲模块连接，所述第三线缆的第二端穿过所述第一腔体104，并自所述第一腔体104穿入所述第二腔体11与所述主控模块20连接。

可以理解的，用于连接设于所述机身10的前部101的第一装甲模块的第三线缆可以先卡接在第二夹持部1042，然后经由第一通孔1043进入第一腔体104后再卡接在第一夹持部1041，再从第一腔体104穿入第二腔体11，以实现将设于所述机身10的前部101的第一装甲模块与主控模块20相连。第二夹持部1042配合第一夹持部1041一同对用于连接设于所述机身10的前部101的第一装甲模块的第三线缆起到固定作用，可以保证这部分线路的位置的稳定性。

用于连接设于所述机身10的中部103的两侧部的第一装甲模块相当于是位于第一腔体104的所述第一侧壁和第二侧壁的组装模块，用于连接设于所述机身10的中部103的两侧部的第一装甲模块的第三线缆可以先卡接在位于第一腔体104靠近前部101的第三夹持部1044，然后进入第一腔体104后再卡接在第一夹持部1041，再从第一腔体104穿入第二腔体11，以实现将设于所述机身10的中部103的两侧部的第一装甲模块与主控模块20相连。第三夹持部1044配合第一夹持部1041一同对用于连接设于所述机身10的中部103的两侧部的第一装甲模块的第三线缆起到固定作用，可以保证这部分线路的位置的稳定性。

在一可选的实施方式中，多个所述线缆模块60还包括与所述第二装甲模块对应连接的第四线缆，所述第四线缆的第一端与所述第二装甲模块连接，所述第四线缆的第二端与所述主控模块20连接。

可以理解的，第四线缆可以直接从机身10的后部102穿入第二腔体11，以实现将设于所述机身10的后部102的第二装甲模块与主控模块20相连，而不需要经过第一腔体104。

进一步地，所述第二装甲模块与所述第二腔体11之间设有间隙，所述第四线缆的第二端穿过所述间隙与所述主控模块20连接。

其中，用于连接设于所述机身10的前部101的第一装甲模块包括第一装甲盖51和第一检测模块52，所述第一检测模块52设于所述第一装甲盖51的内侧，所述第一装甲盖51用于形成所述机身10的前部101的外壳。所述第二装甲模块包括第二装甲盖53和第二检测模块54，所述第二检测模块54设于所述第二装甲盖53的内侧，所述第二装甲盖53用于形成所述机身10的后部102的外壳。用于连接设于所述机身10的中部103的两侧部的第一装甲模块包括第三装甲盖55和第三检测模块56，所述第三检测模块56设于所述第三装甲盖55的内侧，所述第三装甲盖55用于形成所述机身10的中部103的侧部外壳。第一检测模块52、第二检测模块54以及第三检测模块56分别设在对应的装甲盖的内侧，并用于检测对应的装甲盖受到的外部撞击。第一检测模块52、第二检测模块54以及第三检测模块56可以通过对应的第三线缆和第四线缆分别与主控模块20电性连接，当检测到对应的装甲盖受到外界撞击，可以向主控模块20发送信号，以提醒用户对应位置的装甲盖受到撞击，以进行反击，或能够及时对对应的装甲盖进行更换，以免机身10受到损伤。

进一步地，所述第一装甲盖51的前部101设有可拆卸式的缓冲结构57，当机身10受到外部撞击时可以进一步对机身10起到保护作用。可选地，所述缓冲结构57设有滑槽，所述滑槽内设有可拆卸式的车灯结构58，提高机器人的可玩性和功能性。可选地，缓冲结构57可以设置在第一装甲盖51相对与机器人的前进方向上的前部，机器人行进过程中，可以对机器人的机身10起到保护作用。可选地，至少缓冲结构57可以为由弹性材料制备。

在一可选的实施方式中，所述第二装甲盖53位于所述第三腔体12的开口一侧并遮盖所述第三腔体12。所述第二装甲盖53的一端与所述机身10翻转连接，在所述第二装甲盖53相对于所述机身10翻转至第三位置时，所述第三腔体12的开口处于可见状态开放状态，在所述第二装甲盖53相对于所述机身10翻转至第四位置时，所述第三腔体12的开口处于隐蔽状态关闭状态。第二装甲盖53可以将电池模块40遮盖并隐藏在机身10内，从外观上不会露出电池模块40，既起到整体美观的效果，又可以对电池模块40起到一定的保护作用。可选地，第二装甲盖53的翻转轴向可以沿机身10的宽度方向设置，类似于汽车后备箱的翻转方式，符合用户的使用习惯，从结构和技术上都容易实现。

在本实施例中，第三腔体12的开口开设于机身10的后端部，第二装甲盖53的一侧端部与机身10的后端部翻转连接，第二装甲盖53相对于机身10翻转至第四位置时，第二装甲盖53的另一侧端部将第三腔体12的开口完全封盖，进而将电池模块40遮盖住。如此，第二装甲盖53既可以作为机器人的部分外壳，还可以作为遮盖第三腔体12的盖体，以合理利用资源的同时美化机器人的外观。由此可知，第三腔体 12的位置以及开口方向可以结合装甲模块，达到机器人结构上的优化以及合理布局。在本实施例中，第三腔体12的开口开设于中框盖107的后侧壁。上述第二装甲盖53的一侧端部与机身10的中框盖107翻转连接，第二装甲盖53相对于机身10的中框盖107翻转至第四位置时，第二装甲盖53的另一侧端部将第三腔体12的开口完全封盖，进而将电池模块40遮盖住。

在一可选的实施方式中，多个所述组装模块包括用于驱动所述可拆装机器人移动的驱动模块30，所述机身10的侧部设有第四腔体14，所述驱动模块30部分装设于所述第四腔体14内。在本实施例中，第四腔体14设于机身10的中部103。可以理解，机身10的侧部可以为机身10四周的区域，具体可以包括前部101的前侧以及左右侧、中部103的左右侧、后部102的后侧以及左右侧。

多个所述线缆模块60包括与所述驱动模块30对应连接的第五线缆，所述第五线缆的第一端与所述驱动模块30连接，所述第五线缆的第二端穿过所述第四腔体14和所述第一腔体104，并自所述第一腔体104穿入所述第二腔体11与所述主控模块20连接。可选地，所述驱动模块30的数量为多个，多个所述驱动模块30对称布置于所述前部101以及所述后部102。

在本实施例中，驱动模块30的数量为四个，其中两个驱动模块30对称布置于机身10的前部101的两侧部，另外两个驱动模块30对称布置于机身10的后部102的两侧部。

可以理解的，用于连接设于机身10的前部101的两侧部的驱动模块30的第五线缆可以经由第二通孔1045先卡接在第二夹持部1042，然后经由第一通孔1043进入第一腔体104后再卡接在第一夹持部1041，再从第一腔体104穿入第二腔体11，以实现将设于机身10的前部101的两侧部的驱动模块30与主控模块20相连。第二夹持部1042配合第一夹持部1041一同对用于连接设于机身10的前部101的两侧部的驱动模块30的第五线缆起到固定作用，可以保证这部分线路的位置的稳定性。

设于机身10的后部102的两侧部的驱动模块30相当于是位于后部102的左侧和右侧的组装模块，用于连接设于机身10的后部102的两侧部的驱动模块30的第五线缆可以先卡接在位于第一腔体104靠近后部102的第三夹持部1044，然后进入第一腔体104后再卡接在第一夹持部1041，再从第一腔体104穿入第二腔体11，以实现将设于机身10的后部102的两侧部的驱动模块30与主控模块20相连。第三夹持部1044配合第一夹持部1041一同对用于连接设于机身10的后部102的两侧部的驱动模块30的第五线缆起到固定作用，可以保证这部分线路的位置的稳定性。

在一可选的实施方式中，所述驱动模块30包括与所述主控模块20电连接的驱动组件以及与所述驱动组件传动连接的移动件31，所述移动件31在所述驱动组件的驱动下带动所述机身10移动。其中，所述驱动组件至少部分装设于所述第四腔体14。

在本实施例中，所述驱动组件包括驱动电机和电机安装座33，所述电机安装座33装设于所述第四腔体14，所述驱动电机装设于所述电机安装座33，所述移动件31与所述驱动电机传动连接。其中，驱动电机可以为有刷电机34，或无刷电机32。

具体的，在驱动电机为有刷电机34时，驱动组件还可以包括独立设置的减速电机电调35，所述减速电机电调35可以设于机身，例如装设在第一腔体104中。可选的，减速电机电调35的数量为一个，且一个减速电机电调35可以与多个有刷电机34连接，从而实现一个减速电机电调35对多个有刷电机34的控制。多个线缆模块60还包括与多个有刷电机34对应连接的第六线缆，第六线缆的第一端可以与有刷电机34连接，第六线缆的第二端可以穿入第一腔体104内与减速电机电调35连接，而第五线缆的第一端可以与与减速电机电调35连接，第五线缆的第二端可以与主控模块20电连接，而实现各个有刷电机34与主控模块20的电连接，有利于减少主控模块20的接口数量，避免了不同线缆之间的缠绕与杂乱布局。其中，由减速电机电调35引出的第五的线缆的数量为两条。

在驱动电机为无刷电机32时，可选的，可以不设置上述减速电机电调35在第一腔体104中，而可以在各个无刷电机32中集成设计各自的电调，并分别由各个无刷电机32对应的第五线缆自第一腔体104穿入第二腔体11与主控模块20电连接。

进一步地，所述驱动电机32设有第一安装接口，所述移动件31装设于所述第一安装接口，所述第一安装接口用于兼容至少两种类型的移动件31，可以替换不同的功能模块。在本实施例中，所述移动件31的类型包括麦克纳姆轮、橡胶轮以及履带轮。所述电机安装座33设有第二安装接口，所述驱动电机32装设于所述第二安装接口，所述第二安装接口用于兼容至少两种类型的电机，可以替换不同的功能模块。在本实施例中，所述驱动电机的类型包括有刷电机和无刷电机。

在一可选的实施方式中，所述驱动模块30的数量为四个，对称布置于所述机身10的两侧。所述机身10的前部101与其中两个所述驱动模块30中的所述移动件31保持传动连接。在本实施例中，机身10的前部101包括前桥机构，可以根据两个驱动模块30的传动件的位置情况调节机身10的平衡，保证机器人通过颠簸路面时，可以四轮着地。

在一可选的实施方式中，所述中部103与所述前部101可拆卸地转动连接。在本实施例中，机身10的前部101可以包括前桥机构，可以起到调节机器人平衡的作用。

在一可选的实施方式中，所述中部103远离所述后部102的一端设有收纳槽1031，所述收纳槽1031的中部103设有转轴1032，所述前部101枢接于所述转轴1032，且所述前部101部分位于所述收纳槽1031内。所述转轴1032部分凸出于所述前部101，当前部101安装到转轴1032后，转轴1032凸出于前部101的部分可以设置轴固定盖1033，将轴固定盖1033与所述收纳槽1031固定连接，进而将前部101沿机身10的长 度方向相对中部103的位置固定，前部101仍可以通过转轴1032相对中部103转动。

具体的，收纳槽1031包括相对设置的上端板1034与下端板1035，前部101包括收容槽，收纳槽1031的上端板1034可以至少部分收容在收容槽内，且收容槽的底部设有转轴孔，转轴1032可以穿过转轴孔，以与前部101转动连接。其中，收纳槽1031的上端板1034与收容槽的顶部、底部之间可以具有间隙，且内腔104靠近前部101的一端设有对应的开口，以方便位于机身10前部101的组装模块的连接线从该间隙进入内腔104内。在本实施例中，收纳槽1031由中框106和中框盖107配合形成，设于中框106靠近前部101的端部，中框106位于上端板1034与下端板1035之间的前壁设有用于固定转轴1032的轴固定件1036。

在一可选的实施方式中，所述收纳槽1031中沿所述转轴1032的径向方向的相对两侧设有侧部开口，侧部开口可以由上述说明的上端板1034与下端板1035配合形成，所述前部101的相对两端(即收容槽中与侧部开口的开口方向相对应的两端)分别由所述侧部开口延伸至所述收纳槽1031的外部，所述侧部开口与所述前部101之间设有间隙，所述间隙用于限定所述前部101相对于所述中部103的转动自由度，也即，收纳槽1031的上端板1034与收容槽的顶部、底部之间可以具有间隙，收容槽的底部与收纳槽1031的上端板1034、下端板1035之间可以具有间隙。在本实施例中，侧部开口与前部101之间的间隙可以允许前部101相对中部103转动的角度在±15°范围内，前部101相对中部103转动时，可以在该间隙的角度范围内转动，保证机器人通过颠簸路面时，可以保证机身的平衡。

在一可选的实施方式中，所述机身10的底部设有可拆卸式的底板。在本实施例中，所述底板设于所述第三腔体12的下方，且所述底板设有用于与外部电源相配合的充电接口。当电池模块40电量不足时，可以通过该充电接口与外部电源连接进而对电池模块40充电。底板可以作为充电桩模块使用，也可以替换为普通装饰件。需要说明的是，电池模块40既可以通过充电接口与外部电源连接实现充电，也可以将电池模块40从机身10的第二容置腔12内取出单独进行充电。

在一可选的实施方式中，所述主控模块20的顶面设有用于与所述线缆模块60连接的多个接口21，多个所述接口21线性分布。可以理解的，穿过第一腔体104与主控模块20相连的线缆模块60以及不穿过第一腔体104而直接与主控模块20相连的线缆模块60，每个线缆模块60一一对应地与一个接口21相连，每个模块都可以随时拆卸，也不会影响到线缆模块60的走线排布，只要将线缆模块60的各个线缆的第一端与对应的模块拆开，即可将对应的模块从机身10上拆下。

可选地，所述主控模块20的顶面设有多个区域，各个所述区域上分别设置有至少一个所述接口21，不同所述区域上的所述接口21用于连接具有不同功能的所述组装模块对应的所述线缆模块60。其中，所述线缆模块60上设有识别标识，用于识 别不同功能的所述组装模块。例如，用于连接电池模块40的接口21上的识别标识为红色，用于连接装甲模块的接口21上改的识别标识为蓝色等，便于连接，避免将各线缆模块60与主控模块20的接口21连接错误。具体地，多个区域可以包括用于连接装甲模块的第一区域、用于连接驱动模块30的第二区域、用于连接电池模块40的第三区域、用于连接扩展模块的第四区域等。连接同一类型的组装模块的区域可以布置在相互临近的位置，便于线缆模块60的插接。

本发明的可拆装机器人100，作为赛车机器人在比赛中使用时，驱动模块30可以驱动机身10移动，电池模块40可以对主控模块20以及机器人的其他用电部件提供电能，装甲模块可以对机身10起到保护作用，扩展模块可以根据实际功能需要额外设置，主控模块20可以与不同的组装模块之间进行信息交互，以实现用户指令，主控模块20还可以与一控制终端进行信息交互，以通过该控制终端进行用户指令的传输以及各组装模块的信息采集、操作结果的反馈。不同的组装模块可拆卸地连接在机身10上，实现模块化的拆装效果。各组装模块之间相互独立，有利于实现机器人的拆装便携，且每个组装模块具有其特点功能，则不仅可以拼装成整体的机器人，并且可以替换不同的功能模块，以实现机器人的功能替换或加持。

其中，机身10的前部101以及后部102的两侧安装有驱动模块30，机身10的前部101、机身10的中部103安装有第一装甲模块，机身10的后部102安装有第二装甲模块，机身10的前部101与中部103转动连接，中部103设有扩展模块，后部102则设有电池模块40以及主控模块20，以满足各个组装模块的位置分配的合理性。

进一步的，将主控模块20设在第二腔体11，通过在机身10设置与第二腔体11连通的第一腔体104，大部分的线缆模块60排线时可以从第一腔体104穿入第二腔体11后与主控模块20连接，简化了机器人整体的排线布局方式，使得机器人内部的走线排布更有序，合理利用了机身10自身的内部空间，有利于减小机器人的整体结构以及结构的合理布局，节约成本。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明实施例所提供的云台手柄和具有其的云台进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用 于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (33)

1. 一种可拆装机器人，其特征在于，包括：机身、可拆卸地组装于所述机身的主控模块、可拆卸地组装于所述机身的多个组装模块、以及与所述组装模块一一对应连接的多个线缆模块；

   所述机身设有第一腔体和用于装设所述主控模块的第二腔体，所述第二腔体与所述第一腔体连通设置；

   所述线缆模块的第一端与对应的所述组装模块连接，所述线缆模块的第二端与所述主控模块连接；

   其中，至少部分所述线缆模块穿过所述第一腔体，并自所述第一腔体穿入所述第二腔体与所述主控模块连接。
2. 根据权利要求1所述的可拆装机器人，其特征在于，所述机身包括相对设置的前部、后部以及设于所述前部和所述后部之间的中部，所述第一腔体设于所述中部，所述第二腔体设于所述后部。
3. 根据权利要求2所述的可拆装机器人，其特征在于，所述第一腔体的开口方向与所述第二腔体的开口方向相反。
4. 根据权利要求3所述的可拆装机器人，其特征在于，所述第一腔体和所述第二腔体为一体成型。
5. 根据权利要求2所述的可拆装机器人，其特征在于，穿过所述第一腔体的所述线缆模块用于连接位于所述前部、所述中部以及所述后部的两侧部的所述组装模块；

   所述后部包括用于与所述中部连接的前端，所述后部的前端与所述后部的两侧部连接。
6. 根据权利要求2所述的可拆装机器人，其特征在于，所述第一腔体内设有多个第一夹持部，穿过所述第一腔体的所述线缆模块卡接于所述第一夹持部。
7. 根据权利要求6所述的可拆装机器人，其特征在于，所述第一夹持部包括用于夹持所述线缆模块的第一凹槽，多个所述第一凹槽沿所述机身的宽度方向和/或高度方向并排设置。
8. 根据权利要求7所述的可拆装机器人，其特征在于，部分所述第一凹槽的底部的水平高度不同；和/或，

   至少两个所述第一凹槽的开口方向相反。
9. 根据权利要求6所述的可拆装机器人，其特征在于，所述中部包括相对设置的前端和后端，所述中部的前端与所述前部连接，所述中部的后端与所述后部连接，所述中部前端设有多个第二夹持部，卡接于所述第一夹持部的部分所述线缆模块还卡接于所述第二夹持部。
10. 根据权利要求9所述的可拆装机器人，其特征在于，所述中部包括相对设置的第一面和第二面，所述第一面形成有所述第一腔体，所述第二面形成有所述第二夹持部；

    所述中部设有连通所述第一面和所述第二面的第一通孔，卡接于所述第二夹持部的所述线缆模块自所述第一通孔进入所述第一腔体；

    其中，卡接于所述第二夹持部的所述线缆模块用于连接位于所述前部的所述组装模块。
11. 根据权利要求10所述的可拆装机器人，其特征在于，所述第二夹持部包括用于夹持所述线缆模块的第二凹槽，所述第二凹槽的开口方向背离所述第二面；

    多个所述第二凹槽沿所述机身的宽度方向并排设置。
12. 根据权利要求6所述的可拆装机器人，其特征在于，所述第一腔体的侧壁上设有多个第三夹持部，卡接于所述第一夹持部的部分所述线缆模块还卡接于所述第三夹持部。
13. 根据权利要求12所述的可拆装机器人，其特征在于，所述第一腔体包括相对设置的第一侧壁和第二侧壁，所述第一侧壁和所述第二侧壁上分别设有所述第三夹持部；

    其中，所述后部包括与所述第一侧壁同侧的左侧以及与所述第二侧壁同侧的右侧，卡接于所述第三夹持部的所述线缆模块用于连接位于所述第一侧壁、所述第二侧壁、所述左侧以及所述右侧的所述组装模块。
14. 根据权利要求13所述的可拆装机器人，其特征在于，所述第三夹持部包括用于夹持所述线缆模块的第三凹槽，所述第三凹槽的开口方向背离所述第一腔体的底部。
15. 根据权利要求2所述的可拆装机器人，其特征在于，多个所述组装模块包括用于提供电能的电池模块，所述后部设有用于收纳所述电池模块的第三腔体；

    多个所述线缆模块包括与所述电池模块对应连接的第一线缆，所述第一线缆的第一端通过所述第三腔体与所述电池模块连接，所述第一线缆的第二端自所述第一腔体穿入所述第二腔体与所述主控模块连接。
16. 根据权利要求15所述的可拆装机器人，其特征在于，所述第二腔体和所述第三腔体重叠设置，且所述第二腔体的开口方向与所述第三腔体的开口方向相互垂直。
17. 根据权利要求6所述的可拆装机器人，其特征在于，多个所述组装模块包括用于扩展所述可拆装机器人的功能的扩展模块，所述扩展模块设于所述中部且背离所述第一腔体的开口；

    所述第一腔体的顶部设有顶部开口，多个所述线缆模块包括与所述扩展模块对应连接的第二线缆，所述第二线缆的第一端穿过所述顶部开口与所述扩展模块连接，所述第二线缆的第二端自所述第一腔体穿入所述第二腔体与所述主控模块连接；

    其中，所述第二线缆卡接于所述第一夹持部。
18. 根据权利要求2所述的可拆装机器人，其特征在于，多个所述组装模块包括用于检测外部撞击的装甲模块，所述装甲模块包括装设于所述前部以及所述中部的两侧部的第一装甲模块；

    多个所述线缆模块包括与所述第一装甲模块对应连接的第三线缆，所述第三线缆 的第一端与所述第一装甲模块连接，所述第三线缆的第二端穿过所述第一腔体，并自所述第一腔体穿入所述第二腔体与所述主控模块连接。
19. 根据权利要求18所述的可拆装机器人，其特征在于，所述装甲模块还包括装设于所述后部的第二装甲模块；

    多个所述线缆模块包括与所述第二装甲模块对应连接的第四线缆，所述第四线缆的第一端与所述第二装甲模块连接，所述第四线缆的第二端与所述主控模块连接。
20. 根据权利要求19所述的可拆装机器人，其特征在于，所述第二装甲模块与所述第二腔体之间设有间隙，所述第四线缆的第二端穿过所述间隙与所述主控模块连接。
21. 根据权利要求2所述的可拆装机器人，其特征在于，多个所述组装模块包括用于驱动所述可拆装机器人移动的驱动模块，所述机身的侧部设有第四腔体，所述驱动模块部分装设于所述第四腔体内；

    多个所述线缆模块包括与所述驱动模块对应连接的第五线缆，所述第五线缆的第一端与所述驱动模块连接，所述第五线缆的第二端穿过所述第四腔体和所述第一腔体，并自所述第一腔体穿入所述第二腔体与所述主控模块连接。
22. 根据权利要求21所述的可拆装机器人，其特征在于，所述驱动模块的数量为多个，多个所述驱动模块对称布置于所述前部以及所述后部。
23. 根据权利要求21所述的可拆装机器人，其特征在于，所述驱动模块包括与所述主控模块电连接的驱动组件以及与所述驱动组件传动连接的移动件，所述移动件在所述驱动组件的驱动下带动所述机身移动；其中，所述驱动组件至少部分装设于所述第四腔体。
24. 根据权利要求23所述的可拆装机器人，其特征在于，所述驱动组件包括驱动电机和电机安装座，所述电机安装座装设于所述第四腔体，所述驱动电机装设于所述电机安装座，所述移动件与所述驱动电机传动连接。
25. 根据权利要求24所述的可拆装机器人，其特征在于，所述电机安装座设有第二安装接口，所述驱动电机装设于所述第二安装接口；所述第二安装接口用于兼容至少两种类型的电机。
26. 根据权利要求25所述的可拆装机器人，其特征在于，所述驱动电机的类型包括有刷电机和无刷电机；

    在所述驱动电机为所述有刷电机时，所述有刷电机的数量为多个，所述驱动组件还包括一减速电机电调，所述减速电机电调设于所述第一腔体内，多个所述线缆模块还包括与多个所述有刷电机对应连接的第六线缆，所述第六线缆的第一端与所述有刷电机连接，所述第六线缆的第二端与所述减速电机电调连接，所述第五线缆的第一端与所述减速电机电调连接，所述第五线缆的第二端述与所述主控模块连接；

    在所述驱动电机为所述无刷电机时，所述无刷电机的数量为多个，所述第五线缆的第一端与所述无刷电机连接，所述第五线缆的第二端与所述主控模块连接。
27. 根据权利要求1所述的可拆装机器人，其特征在于，所述主控模块的顶面设 有用于与所述线缆模块连接的多个接口，多个所述接口线性分布。
28. 根据权利要求27所述的可拆装机器人，其特征在于，所述主控模块的顶面设有多个区域，各个所述区域上分别设置有至少一个所述接口，不同所述区域上的所述接口用于连接具有不同功能的所述组装模块对应的所述线缆模块。
29. 根据权利要求1所述的可拆装机器人，其特征在于，所述线缆模块上设有识别标识，用于识别不同功能的所述组装模块。
30. 根据权利要求1所述的可拆装机器人，其特征在于，所述可拆装机器人还包括与所述机身翻转连接的盖体，在所述盖体相对于所述机身翻转至第一位置时，所述第二腔体的开口处于开放状态，在所述盖体相对于所述机身翻转至第二位置时，所述第二腔体的开口处于关闭状态。
31. 根据权利要求10所述的可拆装机器人，其特征在于，所述中部包括对接的中座体和中上盖，所述后部包括对接的后座体和后上盖，所述中座体和所述后座体形成为一体成型的中框，所述中上盖和后上盖形成为一体成型的中框盖，所述第一腔体形成于所述中框，所述第二腔体形成于所述中框盖，所述第二夹持部形成于所述中框盖。
32. 根据权利要求31所述的可拆装机器人，其特征在于，所述中框盖以及所述中框均开设有相对的通槽，以配合形成所述第一通孔。
33. 根据权利要求32所述的可拆装机器人，其特征在于，所述中框盖还开设有第二通孔，所述第二通孔与所述第一通孔位于所述第二夹持部的两侧，位于所述前部的至少部分所述组装模块对应的所述线缆模块依次经过所述第二通孔、所述第二夹持部、所述第一通孔进入所述第一腔体内。

Images