WO2020208696A1 - 情報記録制御装置および情報記録制御方法 - Google Patents

情報記録制御装置および情報記録制御方法 Download PDF

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WO2020208696A1
WO2020208696A1 PCT/JP2019/015397 JP2019015397W WO2020208696A1 WO 2020208696 A1 WO2020208696 A1 WO 2020208696A1 JP 2019015397 W JP2019015397 W JP 2019015397W WO 2020208696 A1 WO2020208696 A1 WO 2020208696A1
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WO
WIPO (PCT)
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vehicle
information
caution
attention
control device
Prior art date
Application number
PCT/JP2019/015397
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
下谷　光生
中村　好孝
Original Assignee
三菱電機株式会社
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Publication date
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Priority to PCT/JP2019/015397 priority patent/WO2020208696A1/ja
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    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N5/00—Details of television systems
    • H04N5/76—Television signal recording
    • H04N5/765—Interface circuits between an apparatus for recording and another apparatus
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast

Definitions

  • the present invention relates to an information recording control device and an information recording control method that control recording information about another vehicle that affects the traveling of the own vehicle.
  • Patent Document 1 A technique for recording information is disclosed (see, for example, Patent Document 1). According to the technique described in Patent Document 1, it is highly convenient because the situation outside the vehicle and the vehicle information at the time of the accident can be verified after the accident occurs.
  • a method of detecting a vehicle that performs a driving act such as a tilting operation by using a sensor provided in the vehicle that detects the surrounding condition of the vehicle can be considered, but the criteria for determining that such a traveling act has been performed is used. It's difficult to decide. Specifically, if the criteria for judgment are loosened, there is a problem that the recording capacity is exceeded immediately after being recorded frequently, and if the criteria for judgment are strict, the driver of the vehicle is subject to driving activities such as tilting. There is a problem that it is not recorded even though it is recognized as.
  • the present invention has been made to solve such a problem, and provides an information recording control device and an information recording control method capable of reliably recording information about a vehicle traveling such as a road rage.
  • the purpose is.
  • the information recording control device includes a caution vehicle detection unit that detects another vehicle that exists in the vicinity of the own vehicle and affects the driving of the own vehicle as a caution vehicle, and a self.
  • the attention moving body recognition unit that recognizes the attention moving body that is the moving body that the driver of the vehicle is paying attention to, the attention moving body recognized by the attention moving body recognition unit, and the attention vehicle detected by the attention vehicle detection unit.
  • it includes a control unit that controls to record information about the caution vehicle as caution vehicle information.
  • the information recording control device records information about the attention vehicle as the attention vehicle information. Since the control is performed, it is possible to reliably record information about a vehicle that is traveling such as a tilting operation.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an example of the configuration of the information recording control device 1 according to the first embodiment. Note that FIG. 1 shows the minimum necessary configuration for configuring the information recording control device according to the first embodiment.
  • the information recording control device 1 includes a caution vehicle detection unit 2, a attention moving object recognition unit 3, and a control unit 4.
  • the caution vehicle detection unit 2 detects other vehicles that exist in the vicinity of the own vehicle and affect the running of the own vehicle as caution vehicles.
  • the attention moving body recognition unit 3 recognizes the attention moving body which is the moving body that the driver of the own vehicle is paying attention to.
  • the control unit 4 controls to record the information about the attention vehicle as the attention vehicle information. ..
  • FIG. 2 is a block diagram showing an example of the configuration of the information recording control device 5 according to another configuration.
  • the information recording control device 5 includes a caution vehicle detection unit 2, a attention moving object recognition unit 3, and a control unit 4. Further, the caution vehicle detection unit 2 is connected to the peripheral situation detection device 6, the attention moving object recognition unit 3 is connected to the peripheral situation detection device 6 and the line-of-sight detection device 7, and the control unit 4 is connected to the recording device 8. ..
  • the peripheral condition detection device 6 is connected to the camera 9, the millimeter wave radar 10, the ultrasonic sensor 11, and the laser radar 12.
  • the information recording control device 5, the peripheral situation detection device 6, the line-of-sight detection device 7, the recording device 8, the camera 9, the millimeter wave radar 10, the ultrasonic sensor 11, and the laser radar 12 are provided in the own vehicle. And.
  • the caution vehicle detection unit 2 detects other vehicles existing in the vicinity of the own vehicle and affecting the running of the own vehicle as caution vehicles based on the peripheral information acquired from the peripheral situation detection device 6. When the caution vehicle is detected, the caution vehicle detection unit 2 outputs the detection result to the control unit 4.
  • the detection result includes at least the relative position of the caution vehicle with respect to the own vehicle.
  • the peripheral situation detection device 6 is located at the relative position of another vehicle existing in the vicinity of the own vehicle and in the vicinity of the own vehicle.
  • the positional relationship between the existing other vehicle and the lane is detected, and this information is output to the caution vehicle detection unit 2 and the attention moving object recognition unit 3 as peripheral information.
  • the peripheral information includes the relative positions of other vehicles existing around the own vehicle.
  • the relative position is the relative position of the other vehicle with respect to the own vehicle.
  • Peripheral information may include the positional relationship between the lane and other vehicles existing in the vicinity of the own vehicle.
  • the peripheral situation detection device 6 outputs the image captured by the camera 9 to the recording device 8.
  • a plurality of cameras 9 may be provided for photographing the periphery of the own vehicle.
  • FIG. 3 is a diagram for explaining the detection of the caution vehicle by the caution vehicle detection unit 2.
  • FIG. 3 shows an example of the traveling behavior of the other vehicle 14 that affects the traveling of the own vehicle 13.
  • the broken line arrow in FIG. 3 indicates a change over time in the relative position of the other vehicle 14 with respect to the own vehicle 13.
  • the traveling behavior of the other vehicle 14 that affects the traveling of the own vehicle 13 includes, for example, the act of the other vehicle 14 suddenly approaching the own vehicle 13, the act of the other vehicle 14 suddenly braking immediately before the own vehicle 13, and the like.
  • the caution vehicle detection unit 2 detects another vehicle 14 that has performed such a traveling act as a caution vehicle.
  • the act of suddenly approaching, the act of suddenly braking, the act of catching up, and the act of pulling the width as described above can be determined based on the time course of the relative position of the other vehicle 14 with respect to the own vehicle 13. it can.
  • the act of passing can be determined by image processing the image acquired from the camera 9.
  • the peripheral situation detection device 6 includes the result of image processing of the image acquired from the camera 9 in the peripheral information and outputs it to the caution vehicle detection unit 2.
  • the act of honking the horn and the act of swearing can be determined based on the voice acquired by a microphone (not shown).
  • the microphone is provided in the vehicle, and the peripheral situation detection device 6 includes the sound acquired from the microphone in the peripheral information and outputs it to the caution vehicle detection unit 2.
  • the caution vehicle may be detected by weighting the traveling behavior described above. For example, regarding the act of making a sudden approach, the caution vehicle detection unit 2 may detect the other vehicle 14 as a caution vehicle when the other vehicle 14 repeats the act of approaching the own vehicle 13 up to 2 m for 3 minutes. When the other vehicle 14 repeats the act of approaching the own vehicle 13 up to 1 m for 1 minute, the other vehicle 14 may be detected as a caution vehicle.
  • the attention moving object recognition unit 3 of the own vehicle is based on the line-of-sight information of the driver of the own vehicle acquired from the line-of-sight detection device 7 and the peripheral information acquired from the peripheral situation detection device 6. Recognize the moving object of interest, which is the moving object that the driver is paying attention to. When the driver of the own vehicle recognizes that he / she is paying attention to the moving object of interest, the moving object recognition unit 3 outputs the recognition result to the control unit 4.
  • the recognition result includes at least the relative position of the moving object of interest with respect to the own vehicle.
  • the line-of-sight detection device 7 has, for example, a camera, and detects the line-of-sight direction of the driver by performing image processing on the eyes of the driver of the own vehicle photographed by the camera.
  • the line-of-sight detection device 7 may detect the line-of-sight direction of the driver of the own vehicle by using a sensor other than the camera.
  • the line-of-sight detection device 7 outputs the detected line-of-sight direction of the driver of the own vehicle as line-of-sight information to the attention moving body recognition unit 3.
  • FIG. 4 is a diagram for explaining the direction of the driver's line of sight.
  • the attention moving body recognition unit 3 sets the central direction of the moving body 15 as seen from the driver 16 of the own vehicle as ⁇ 0, and the line-of-sight direction ⁇ of the driver 16 satisfies ⁇ 2 ⁇ ⁇ > ⁇ 1 At this time, it is determined that the line-of-sight direction ⁇ of the driver 16 coincides with the moving body 15.
  • the left side is positive and the right side is negative with respect to the central direction ⁇ 0 of the moving body 15.
  • ⁇ 2 ⁇ ⁇ 1 may be used.
  • the driver is more difficult to see as the vehicle deviates from the traveling direction of the own vehicle. Therefore, when the center direction ⁇ 0 of the moving body 15 is on the right side of the front of the driver 16, ⁇ 1> ⁇ 2 is set and the center direction of the moving body 15 When ⁇ 0 is on the left side with respect to the front of the driver 16, ⁇ 2> ⁇ 1 may be set.
  • FIG. 5 is a diagram for explaining the judgment of the driver's attention.
  • the horizontal axis represents time and the vertical axis represents line-of-sight coincidence.
  • the line-of-sight coincidence degree indicates whether or not the line-of-sight direction ⁇ of the driver 16 described above coincides with the moving body 15.
  • the line-of-sight coincidence degree is “1”.
  • the line-of-sight coincidence degree is “0”.
  • the control unit 4 gives information about the attention vehicle to the attention vehicle.
  • the recording device 8 is controlled so as to record as information. That is, when the attention moving object recognized by the attention moving object recognition unit 3 and the attention vehicle detected by the attention vehicle detection unit 2 are the same, the control unit 4 says that the driver of the own vehicle pays attention to the attention vehicle.
  • the recording device 8 is controlled so as to determine and record the information about the caution vehicle as the caution vehicle information.
  • control unit 4 is based on the relative position of the attention moving vehicle with respect to the own vehicle acquired from the attention moving object recognition unit 3 and the relative position of the attention vehicle with respect to the own vehicle acquired from the attention vehicle detection unit 2.
  • the recording device 8 is controlled so as to record the attention vehicle information.
  • control unit 4 controls the recording device 8 so that the caution vehicle detection unit 2 records a fixed time image centered on the time when the caution vehicle is detected as the caution vehicle.
  • the recording device 8 constantly records the video acquired from the peripheral situation detection device 6. Further, the recording device 8 protects and records the caution vehicle information according to the instruction from the control unit 4.
  • a protected record is a record in which an image cannot be erased without a predetermined operation or a predetermined rule described later.
  • the recording device 8 is also referred to as a drive recorder or a data recorder.
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of the recording area of the recording device 8.
  • the recording device 8 includes a constant recording area 17 that constantly records an image acquired from the surrounding situation detection device 6, and a protective recording area 18 that protects and records caution vehicle information according to an instruction from the control unit 4. It has an event recording area 19 for the protection recording area 18 and an event recording area 20 for the constant recording area 17.
  • the continuous recording area 17 and the protected recording area 18 record video with the recording for 6 minutes as one block.
  • “LMn” and “LMm” in FIG. 6 indicate one block.
  • the constant recording area 17 always records video after the recording device 8 is activated.
  • the constant recording area 17 has a recording capacity of 240 blocks, and 24 hours of video is recorded in block units.
  • the video recording is started for the first time, the video is recorded in the order of "LM1" and "LM2", and after recording the video on "LM240", it returns to "LM1" and the video recorded on "LM1" is recorded. Overwrite.
  • the power of the recording device 8 is turned off, the block in which the video was recorded last may be stored, and when the recording of the video is resumed, the video may be recorded from the block following the previous one.
  • the protected recording area 18 has a recording capacity of, for example, 10 blocks, and records one hour's worth of video in block units.
  • the video recorded in the protected recording area 18 can be erased only by a predetermined operation or a predetermined rule, and the recorded video as in the constant recording area 17 is not overwritten. Recording an image in the protected recording area 18 in this way is called a protected recording.
  • Predetermined operations include, for example, button operations (not shown). Further, as a predetermined rule, for example, overwriting of a video one month after recording is allowed.
  • the control unit 4 gives an instruction to protect and record the caution vehicle information
  • the image recorded in the constant recording area 17 is transferred to the protection recording area 18 as the caution vehicle information.
  • the event recording area 19 records a pointer indicating the position of each block recorded in the protection recording area 18 and additional information.
  • the additional information is recorded in the event recording area 19 as caution vehicle information.
  • the additional information includes, for example, the time when the video was recorded in the protected recording area 18 and the vehicle profile.
  • the vehicle profile is included in the peripheral information detected by the peripheral condition detection device 6, and includes the vehicle number, vehicle type, body color, and the like of the caution vehicle.
  • the event recording area 20 records a pointer indicating the position of each block recorded in the constant recording area 17.
  • the configuration of the recording area of the recording device 8 is not limited to the configuration shown in FIG. 6, and may be subdivided.
  • the recording time, the recording capacity of each block, and the role of each recording area in the recording device 8 are not limited to the above description. Further, the recording device 8 may be provided outside the own vehicle.
  • FIG. 7 is a flowchart showing an example of the operation of the information recording control device 5.
  • step S11 the caution vehicle detection unit 2 acquires peripheral information from the peripheral situation detection device 6.
  • the peripheral information includes the relative positions of other vehicles existing around the own vehicle, the behavior of the other vehicle can be known from the change over time of the relative positions.
  • step S12 the attention moving body recognition unit 3 recognizes the attention moving body which is the moving body that the driver of the own vehicle is paying attention to based on the line of sight information acquired from the line of sight detection device 7.
  • step S13 the caution vehicle detection unit 2 determines whether or not the caution vehicle has been detected based on the surrounding information. If a caution vehicle is detected, the process proceeds to step S14. On the other hand, if the caution vehicle is not detected, the process returns to step S11.
  • step S14 the control unit 4 determines whether or not the driver of the own vehicle has paid attention to the caution vehicle. Specifically, the control unit 4 is based on the relative position of the attention moving vehicle with respect to the own vehicle acquired from the attention moving object recognition unit 3 and the relative position of the attention vehicle with respect to the own vehicle acquired from the attention vehicle detection unit 2. Determine if the moving object of interest and the vehicle of interest are the same. If the moving object of interest and the attention vehicle are the same, it is determined that the driver of the own vehicle has paid attention to the attention vehicle, and the process proceeds to step S15. On the other hand, if the moving object of interest and the attention vehicle are not the same, it is determined that the driver of the own vehicle did not pay attention to the attention vehicle, and the process returns to step S11.
  • step S15 the control unit 4 controls the recording device 8 so as to protect and record the caution vehicle information.
  • the recording device 8 uses the image recorded in the constant recording area 17 as the caution vehicle information in the protection recording area 18 as shown in FIG. Forward. Further, when the caution vehicle information includes additional information, the recording device 8 records the additional information in the event recording area 19. As a result, the caution vehicle information is protected and recorded in the recording device 8.
  • the degree of line-of-sight coincidence when the line-of-sight direction ⁇ of the driver 22 satisfies ⁇ 2 ⁇ ⁇ ⁇ ⁇ 1 is “1”. Further, the degree of line-of-sight coincidence when the line-of-sight direction ⁇ of the driver 22 satisfies ⁇ 4> ⁇ > ⁇ 2 or ⁇ 1> ⁇ > ⁇ 3 is “between 0 and 1”. For example, when the time of the line-of-sight coincidence "0.5" was 2 minutes in total in 5 minutes from t1 to t2 in FIG. 5 described above, the time of line-of-sight coincidence "1" was 1 minute in total. Treat as when.
  • the attention moving body recognition unit 3 pays attention to the moving body 21 by the driver 22. Judge that it was done.
  • the function is not limited to the line-of-sight coincidence function shown in FIG. 9, and may be a curved or discontinuous function.
  • the line-of-sight coincidence may be increased by 1.5 times. In this case, if the driver's line-of-sight direction ⁇ coincides with the moving body continuously for 1 second, the driver's line-of-sight direction ⁇ may coincide with the moving body continuously for 1.5 seconds.
  • Facial expressions of the driver include, for example, steepness, fear, or irritation.
  • a driver's facial expression can be determined based on the line-of-sight information acquired from the line-of-sight detection device 7, or the information obtained by image-recognizing the entire face including the driver's line of sight. For example, when the attention moving object recognition unit 3 does not detect the stress of the driver of the own vehicle, when the driver's line-of-sight direction ⁇ coincides with the moving object in a total of 1 minute or more in 5 minutes.
  • the physiological information of the driver may be further considered to determine the criteria for determining whether or not the moving body is being focused on.
  • the driver's physiological information include the driver's heartbeat measured by a sensor provided on the steering wheel, information detected by a biosensor attached to the driver, and the like.
  • the image of the rear of the own vehicle is displayed on the display device 26.
  • the display device 26 has display areas 27 and 28, an image of the right rear side of the own vehicle 29 is displayed in the display area 27, and the own vehicle is displayed in the display area 28. The image on the left rear side of 29 is displayed.
  • the attention moving body recognition unit 3 recognizes that the moving body 30 is the moving body of interest when the line-of-sight direction of the driver coincides with the moving body 30 displayed in the display area 27. ..
  • FIG. 12 is a flowchart showing an example of the operation of the information recording control device 5 according to the modification 3. Note that steps S21 to S23 in FIG. 12 correspond to steps S11 to S13 in FIG. 7, step S25 in FIG. 12 corresponds to step S14 in FIG. 7, and step S27 in FIG. 12 corresponds to step S15 in FIG. Since it is supported, the description is omitted here. Hereinafter, steps S24 and S26 will be described.
  • step S24 the control unit 4 controls to notify that the caution vehicle detection unit 2 has detected the caution vehicle.
  • the control unit 4 controls a HUD (Head Up Display) (not shown) so as to display the attention guidance object 32 in the vicinity of the attention vehicle 31.
  • the attention guidance object 32 is displayed on the HUD.
  • step S26 the control unit 4 controls to notify that the protection recording of the caution vehicle information has started.
  • the control unit 4 controls the HUD to display the protection record start object 34 indicating that the protection recording of the caution vehicle information regarding the caution vehicle 33 has been started.
  • the protection recording start object 34 is displayed on the HUD.
  • step S24 or step S26 may be performed.
  • the attention guidance object 32 shown in FIG. 13 and the protection recording start object shown in FIG. 14 may be displayed in the display areas 27 and 28 in the electronic mirror system as shown in FIG. 11, for example.
  • step S24 and step S26 described above the case of notifying the driver by displaying the object has been described, but the driver may be notified by voice.
  • the control unit 4 controls a speaker (not shown) so as to notify the driver of a voice such as "caution vehicle discovery".
  • the speaker outputs a voice such as "Caution vehicle found”. Notification to the driver may be performed by both display and voice.
  • the control unit 4 may control the recording device 8 so as to protect and record the position information indicating the current position of the own vehicle as the caution vehicle information.
  • the information recording control device 5 needs to be provided with a position information acquisition unit for acquiring position information.
  • control unit 4 may control the recording device 8 so as to protect and record the own vehicle information including the vehicle speed, acceleration, and actuator information of the own vehicle as caution vehicle information.
  • the information recording control device 5 needs to be provided with a own vehicle information acquisition unit that acquires own vehicle information.
  • the control unit 4 When the caution vehicle detected by the caution vehicle detection unit 2 is a predetermined exclusion target vehicle, or when the driver of the own vehicle designates the caution vehicle as the exclusion target vehicle, the control unit 4 provides caution vehicle information. May be controlled not to be recorded in the recording device 8. For example, a vehicle ID, which is unique information such as a vehicle that travels in a group to which the own vehicle belongs, or a vehicle of an acquaintance, is recorded in a memory (not shown) as information for identifying a vehicle to be excluded. Then, when the caution vehicle detected by the caution vehicle detection unit 2 is the exclusion target vehicle, the control unit 4 prevents the recording device 8 from recording the information about the vehicle detected as the caution vehicle.
  • a vehicle ID which is unique information such as a vehicle that travels in a group to which the own vehicle belongs, or a vehicle of an acquaintance
  • the caution vehicle detection unit 2 determines that the driver of the own vehicle is the exclusion target vehicle when the vehicle to be detected is a predetermined exclusion target vehicle or the caution vehicle detected by the caution vehicle detection unit 2. When specified, it may not be detected as a caution vehicle. For example, a vehicle that performs group traveling frequently travels in the vicinity of its own vehicle, but does not travel that affects the traveling of its own vehicle, so such a vehicle should not be detected as a caution vehicle.
  • a gesture operation or a voice command may be used as a means for the driver of the own vehicle to designate the caution vehicle as the exclusion target vehicle.
  • the criterion for detecting a caution vehicle that affects the driving of a specific vehicle may be stricter than the criterion for determining whether or not the driver of the own vehicle has paid attention to the caution vehicle described above.
  • the standard for the time or frequency at which a vehicle affecting the running of a specific vehicle repeats the above-mentioned lane change, rapid approach, or passing is set higher than that of the own vehicle.
  • the content of the caution vehicle information is less than the content of the caution vehicle information about the caution vehicle that affects the running of the own vehicle. Or may be different. For example, with respect to caution vehicle information regarding a caution vehicle that affects the running of a specific vehicle, the recording time of the video is thinned out or the number of items of information to be recorded is reduced.
  • the video related to the temporary attention vehicle recorded in the constant recording area 17 can be quickly searched by using the information on the temporary attention vehicle recorded in the event recording area 20. .. Then, the video can be protected and recorded as needed.
  • the information recording control device 5 may include a recording device 8 as a peripheral information recording unit.
  • the configuration of the recording area of the peripheral information recording unit may be the same as the configuration of the recording area of the recording device 8 shown in FIG.
  • the information recording control device 5 controls to record the caution vehicle information regarding the caution vehicle in the recording device 8. Therefore, it is possible to identify a caution vehicle for driving such as road rage without the driver performing a specific operation, and to reliably record information on the collecting vehicle.
  • FIG. 15 is a block diagram showing an example of the configuration of the information recording control device 35 according to the second embodiment.
  • the information recording control device 35 includes an encounter information recording unit 36, and the control unit 4 is characterized in that it is communicably connected to the information collection server 38 via the communication device 37. Since other configurations and operations are the same as those of the information recording control device 5 shown in FIG. 2 described in the first embodiment, detailed description thereof will be omitted here.
  • the control unit 4 determines that the driver of the own vehicle has paid attention to the attention vehicle.
  • the encounter information recording unit 36 records the encounter information indicating that the caution vehicle has been encountered.
  • the encounter information is information included in the caution vehicle information described in the first embodiment. For example, the date and time when the caution vehicle detection unit 2 detects the caution vehicle, the vehicle type of the caution vehicle, the vehicle number of the caution vehicle, and the caution vehicle detection. Examples include the position where the caution vehicle is detected by the unit 2, and an image including the caution vehicle.
  • the vehicle type of the caution vehicle and the vehicle number of the caution vehicle can be obtained by image processing the image captured by the camera 9.
  • the position where the vehicle is detected may be information acquired by a position information acquisition unit that acquires position information indicating the current position of the own vehicle (not shown). Attention
  • the image including the vehicle is a still image obtained from the image taken by the camera 9.
  • the encounter information is not limited to these information, and may be any information that can identify a caution vehicle.
  • control unit 4 transmits the encounter information recorded in the encounter information recording unit 36 to the information collection server 38 via the communication device 37. It is assumed that the communication device 37 is provided inside the own vehicle and the information collection server 38 is provided outside the own vehicle.
  • the information collection server 38 collects encounter information about the caution vehicle from the information record control device 35, and distributes information about the encounter information to the information record control device 35 in response to a request from the information record control device 35.
  • the information collection server 38 collects encounter information from each information record control device 35 and responds to a request from each information record control device 35.
  • Various information is distributed to each information recording control device 35.
  • FIG. 16 is a flowchart showing an example of the operation of the information recording control device 35. Since steps S31 to S34 in FIG. 16 correspond to steps S11 to S14 in FIG. 7, description thereof will be omitted here. Hereinafter, steps S35 and S36 will be described.
  • step S35 when the control unit 4 determines that the driver of the own vehicle has paid attention to the caution vehicle, the control unit 4 records the encounter information indicating that the driver of the own vehicle has encountered the caution vehicle in the encounter information recording unit 36.
  • step S36 the control unit 4 transmits the encounter information recorded in the encounter information recording unit 36 to the information collection server 38 via the communication device 37.
  • the timing of transmitting the encounter information from the control unit 4 to the information collection server 38 may be a predetermined time or time interval, or may be a time requested by the information collection server 38.
  • measures may be taken so as not to provide unlimited information. For example, an image containing personally identifiable information such as a license plate may be masked, or personally identifiable information may be encrypted.
  • the information collection server 38 may analyze the encounter information collected from the control unit 4 and distribute the analysis result in response to an external request. Examples of the outside of the delivery destination include an information recording control device 35, a mobile communication terminal, and a personal computer. The information collection server 38 may take measures such as encrypting the information when distributing the information to the outside so as not to provide unlimited information.
  • the information recording control device 35 may be configured to be connected to the recording device 8 as shown in FIG.
  • the recording device 8 may protect and record the encounter information described above according to the instruction from the control unit 4. In this case, the information recording control device 35 does not have to include the encounter information recording unit 36.
  • FIG. 17 is a block diagram showing an example of the configuration of the information recording control device 39 according to the modified example 2.
  • the information recording control device 39 is characterized by including a position information acquisition unit 40. Since other configurations and operations are the same as those of the information recording control device 35 shown in FIG. 15, detailed description thereof will be omitted here.
  • the position information acquisition unit 40 acquires position information indicating the current position of the own vehicle.
  • the position information acquisition unit 40 acquires the position information of its own vehicle by using GNSS (Global Navigation Satellite System) or the like.
  • GNSS Global Navigation Satellite System
  • the control unit 4 may record the position information of the own vehicle acquired by the position information acquisition unit 40 in the encounter information recording unit 36 as encounter information. Further, the control unit 4 may transmit the encounter information including the position information to the information collection server 38 via the communication device 37.
  • the information recording control device 39 may further include a map information acquisition unit (not shown).
  • the map information acquisition unit acquires map information including a road ID that specifies a road section.
  • the control unit 4 records the encounter information using the road ID currently being traveled by the own vehicle as the encounter information based on the position information of the own vehicle acquired by the position information acquisition unit 40 and the map information acquired by the map information acquisition unit. It may be recorded in the unit 36. Further, the control unit 4 may transmit the encounter information including the road ID to the information collection server 38 via the communication device 37.
  • control unit 4 may transmit at least one of the location information and the road ID to the information collection server 38.
  • the information recording control device 35 determines that the driver of the own vehicle has paid attention to the caution vehicle, the information recording control device 35 records the encounter information indicating that the caution vehicle has been encountered in the encounter information recording unit 36. Then, it is transmitted to the information collection server 38. In addition, the information recording control device 35 receives various information from the information collection server 38 that has collected the encounter information. As a result, the own vehicle can provide the driver with various information utilizing the encounter information. When the information collection server 38 collects encounter information from a plurality of vehicles, the own vehicle can receive more accurate information from the information collection server 38 and utilize it.
  • FIG. 18 is a block diagram showing an example of the configuration of the information recording control device 41 according to the third embodiment.
  • the information recording control device 41 is characterized in that the control unit 4 is connected to the gesture recognition device 42. Since other configurations and operations are the same as those of the information recording control device 5 shown in FIG. 2 described in the first embodiment, detailed description thereof will be omitted here.
  • the control unit 4 controls to record caution vehicle information based on the gesture operation recognized by the gesture recognition device 42.
  • the attention vehicle detected by the attention vehicle detection unit 2 and the attention moving object recognized by the attention moving object recognition unit 3 are the same, and the attention moving object recognition unit 3 is the attention moving object.
  • the recording device 8 is controlled so as to protect and record the caution vehicle information. That is, the control unit 4 controls the recording device 8 so as to protect and record the attention vehicle information when the driver of the own vehicle pays attention to the attention vehicle and at the same time performs a predetermined gesture operation.
  • the gesture recognition device 42 is composed of, for example, a camera, and recognizes the gesture movement of the driver of the own vehicle.
  • the gesture recognition device 42 is not limited to the camera, and may have any configuration as long as it can recognize the gesture movement of the driver of the own vehicle without contact.
  • FIG. 19 is a flowchart showing an example of the operation of the information recording control device 41. Since step S41, step S42, step S44, step S45, and step S47 in FIG. 19 correspond to steps S11 to S15 in FIG. 7, detailed description thereof will be omitted here. In the following, step S43 and step S44 will be described.
  • step S43 the control unit 4 acquires the gesture motion of the driver of the own vehicle recognized by the gesture recognition device 42.
  • step S46 the control unit 4 controls the recording device 8 so as to protect and record the caution vehicle information when the driver of the own vehicle pays attention to the caution vehicle and at the same time performs a predetermined gesture operation.
  • Predetermined gesture movements include, for example, various movements such as pointing at a caution vehicle or moving a hand.
  • “simultaneous” here means that the difference between the time when the driver pays attention to the caution vehicle and the time when the driver makes a gesture motion is within a predetermined time, for example, within 5 seconds.
  • FIG. 13 shows an example of displaying the attention guidance object 32 on the HUD
  • a gesture guidance object that guides a gesture motion to the HUD may be further displayed.
  • the gesture guidance object may be displayed in the vicinity of the caution vehicle 31.
  • the attention guidance object 32 and the gesture guidance object may be deleted from the HUD when the driver performs an action corresponding to each object.
  • the utterance guidance object that guides the utterance by the driver of the own vehicle may be displayed together with the attention guidance object 32. Further, it may be combined with the gesture guidance object described in the above modification example 1.
  • the control unit 4 controls the recording device 8 so as to protect and record the caution vehicle information when the driver of the own vehicle pays attention to the caution vehicle and at the same time performs a predetermined gesture operation. To do. Therefore, it is possible to accurately identify that the moving object of interest that the driver of the own vehicle has paid attention to is the attention vehicle.
  • FIG. 20 is a block diagram showing an example of the configuration of the information recording control device 43 according to the fourth embodiment.
  • the information recording control device 43 is characterized in that the control unit 4 is connected to the display device 44. Since other configurations and operations are the same as those of the information recording control device 35 shown in FIG. 15 described in the second embodiment, detailed description thereof will be omitted here.
  • the control unit 4 determines that the driver of the own vehicle has paid attention to the caution vehicle, the control unit 4 records the encounter information indicating that the caution vehicle has been encountered in the encounter information recording unit 36. Further, the control unit 4 controls the display device 44 so as to display the encounter information when the vehicle existing in the vicinity of the own vehicle is a caution vehicle related to the encounter information recorded in the encounter information recording unit 36. To do. That is, when the attention vehicle is re-encountered, the control unit 4 controls to notify the driver of the own vehicle that the vehicle has re-encountered. In the following, the caution vehicle that has been re-encountered will also be referred to as the re-encounter vehicle.
  • the operation of recording the encounter information described above in the encounter information recording unit 36 and the operation of controlling to notify that the re-encountered vehicle has been re-encountered are performed in parallel. .. That is, each operation shown in FIGS. 21 and 22 described later is performed in parallel.
  • the display device 44 is described as being a HUD, but other display devices may be used.
  • FIG. 21 is a flowchart showing an example of the operation of the information recording control device 43, and shows an operation of recording the encounter information in the encounter information recording unit 36.
  • steps S51 to S55 in FIG. 21 correspond to steps S31 to S35 in FIG. 16, description thereof will be omitted here.
  • FIG. 22 is a flowchart showing an example of the operation of the information recording control device 43, and shows an operation showing an operation of controlling to notify that the re-encountered vehicle has been re-encountered.
  • step S61 the control unit 4 acquires a vehicle ID, which is unique information such as a vehicle number of another vehicle existing in the vicinity of the own vehicle, from the peripheral situation detection device 6.
  • the vehicle ID of the other vehicle may be a vehicle number obtained by image processing the image taken by the camera 9, or may be a vehicle ID obtained from the other vehicle by vehicle-to-vehicle communication.
  • step S62 the control unit 4 collates the vehicle ID of the other vehicle acquired in step S61 with the vehicle ID included in the encounter information recorded in the encounter information recording unit 36, and the other vehicle re-encounters the vehicle. Judge whether or not. That is, the control unit 4 determines whether or not there is a re-encountered vehicle around the own vehicle. If there is a re-encountered vehicle around the own vehicle, the process proceeds to step S63. On the other hand, if there is no re-encountered vehicle around the own vehicle, the process proceeds to step S64.
  • step S63 the control unit 4 controls the display device 44 so as to display that a re-encountered vehicle exists in the vicinity of the own vehicle. That is, the control unit 4 controls the display device 44 so as to display the re-encounter information related to the re-encounter vehicle recorded in the encounter information recording unit 36.
  • FIGS. 23 and 24 show an example of displaying the re-encounter object 46 indicating that the re-encounter vehicle has re-encountered on the HUD which is the display device 44.
  • the re-encounter object 46 is displayed in the vicinity of the attention vehicle 45.
  • the re-encounter object 48 is displayed so as to surround the attention vehicle 47.
  • the control unit 4 controls the re-encounter object 46 so as not to be displayed on the HUD when the re-encounter vehicle is separated from the own vehicle by a predetermined distance.
  • the re-encounter object 46 may include information on at least one of the vehicle type of the re-encounter vehicle and the shape of the re-encounter vehicle. It may also include information on at least one of the re-encountered vehicle and the time and place of the past encounter.
  • the re-encounter object 46 and the re-encounter object 48 may be the same color as the body color of the re-encounter vehicle.
  • an object indicating that the re-encounter vehicle is behind the own vehicle may be displayed.
  • an object indicating the right side mirror or the left side mirror to be visually recognized may be displayed at an appropriate position on the HUD.
  • an object indicating the left side mirror is displayed in the display area on the left side of the HUD.
  • an object indicating that a re-encountered vehicle exists behind the own vehicle may be displayed in the rearview mirror itself or the display area for displaying the image of the electronic mirror.
  • the re-encounter object 50 may be displayed in the display area 27.
  • the information recording control device 43 may have a configuration capable of communicating with the information collection server 38 via the communication device 37, as in the information recording control device 35 described in the second embodiment.
  • the driver may be notified that the re-encounter vehicle has been re-encountered.
  • the means of notification may be display, voice, or a combination of display and voice.
  • the caution vehicle that another vehicle has encountered in the past is treated in the same way as the re-encounter vehicle that the own vehicle has re-encountered.
  • the re-encounter includes not only the case where the own vehicle re-encounters with the caution vehicle encountered in the past, but also the case where the own vehicle encounters the caution vehicle encountered by another vehicle in the past.
  • the control unit 4 controls to notify the driver that the re-encounter vehicle exists.
  • the driver of the own vehicle can drive while paying attention to the re-encountered vehicle.
  • the history of caution vehicles encountered in the past is displayed.
  • the position or frequency of caution vehicles encountered in the past may be displayed on a map.
  • the information recording control device may have a configuration like the information recording control device 35 shown in FIG. 15 described in the second embodiment.
  • the information recording control device may acquire the history of the caution vehicle that the other vehicle has encountered in the past from the information collection server 38 and display the history including the history.
  • control unit 4 controls to display information about the attention vehicle encountered in the past regardless of whether or not the attention vehicle encountered in the past is re-encountered. As a result, the driver of the own vehicle can drive while paying attention to the caution vehicle encountered in the past.
  • Each function is realized by a processing circuit. That is, the information recording control devices 1, 5, 35, 39, 41, 43 detect the attention vehicle, recognize the moving object of interest, control to record the attention vehicle information, and control to record the encounter information.
  • the processing circuit for controlling the transmission of the encounter information to the information collection server and for notifying the encounter information is provided.
  • the processing circuit is a processor (CPU (Central Processing Unit), central processing unit, processing arithmetic unit, microprocessor, microcomputer, DSP (Digital Signal Processor) that executes programs stored in memory, even if it is dedicated hardware. ) May also be used.
  • CPU Central Processing Unit
  • processing arithmetic unit microprocessor
  • microcomputer microcomputer
  • DSP Digital Signal Processor
  • the processing circuit 51 is, for example, a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, an ASIC (Application Specific Integrated Circuit). , FPGA (Field Programmable Gate Array), or a combination of these. Caution Each function of the vehicle detection unit 2, the attention moving object recognition unit 3, the control unit 4, and the position information acquisition unit 40 may be realized by the processing circuit 51, or each function may be collectively realized by the processing circuit 51. You may.
  • the functions of the caution vehicle detection unit 2, the attention moving object recognition unit 3, the control unit 4, and the position information acquisition unit 40 are software, firmware, or software and firmware. It is realized by the combination of.
  • the software or firmware is written as a program and stored in the memory 53.
  • the processor 52 realizes each function by reading and executing the program recorded in the memory 53. That is, the information recording control devices 1, 5, 35, 39, 41, 43 record the attention vehicle detection step, the attention moving body recognition step, the attention vehicle information recording control step, and the encounter information.
  • a memory 53 for storing a program in which a step for controlling, a step for controlling transmission of encounter information to an information collection server, and a step for performing control for notifying encounter information will be executed as a result is provided. Further, it can be said that these programs cause the computer to execute the procedures or methods of the attention vehicle detection unit 2, the attention moving object recognition unit 3, the control unit 4, and the position information acquisition unit 40.
  • the memory is, for example, non-volatile or volatile such as RAM (RandomAccessMemory), ROM (ReadOnlyMemory), flash memory, EPROM (ErasableProgrammableReadOnlyMemory), EEPROM (ElectricallyErasableProgrammableReadOnlyMemory). It may be a sex semiconductor memory, a magnetic disk, a flexible disk, an optical disk, a compact disk, a DVD (Digital Versatile Disc), or any storage medium that will be used in the future.
  • the functions of the caution vehicle detection unit 2, the attention moving object recognition unit 3, the control unit 4, and the position information acquisition unit 40 are realized by dedicated hardware, and some are realized by software or firmware. You may do so.
  • the processing circuit can realize each of the above-mentioned functions by hardware, software, firmware, or a combination thereof.
  • the information recording control device described above is a system in which not only an in-vehicle navigation device, that is, a car navigation device, but also a PND (Portable Navigation Device) that can be mounted on a vehicle, a server provided outside the vehicle, and the like are appropriately combined. It can also be applied to a navigation device constructed as a device or a device other than the navigation device. In this case, each function or each component of the information recording control device is distributed and arranged in each function for constructing the system.
  • PND Portable Navigation Device
  • the function of the information recording control device can be placed on the server.
  • the user side includes a peripheral situation detection device 6, a line-of-sight detection device 7, a recording device 8, a camera 9, a millimeter-wave radar 10, an ultrasonic sensor 11, and a laser radar 12.
  • the server 54 includes a caution vehicle detection unit 2, a attention moving object recognition unit 3, and a control unit 4.
  • an information recording control system can be constructed. The same applies to the information recording control device 35 shown in FIG. 15, the information recording control device 39 shown in FIG. 17, the information recording control device 41 shown in FIG. 18, and the information recording control device 43 shown in FIG.
  • software that executes the operation according to the above embodiment may be incorporated into, for example, a server.
  • the monitoring method realized by the server executing this software detects other vehicles that exist in the vicinity of the own vehicle and affect the driving of the own vehicle as caution vehicles, and the driver of the own vehicle pays attention to them. It is to recognize the attention moving body which is a moving body, and when the recognized attention moving body and the detected attention vehicle are the same, control to store the information about the attention vehicle as the attention vehicle information.
  • each embodiment can be freely combined, and each embodiment can be appropriately modified or omitted.

Abstract

本発明は、あおり運転などの走行を行う車両に関する情報を確実に記録することが可能な情報記録制御装置および情報記録制御方法を提供することを目的とする。本発明による情報記録制御装置は、自車両の周辺に存在し、かつ自車両の走行に影響を及ぼす他車両を注意車両として検出する注意車両検出部と、自車両の運転者が注目している移動体である注目移動体を認識する注目移動体認識部と、注目移動体認識部が認識した注目移動体と、注意車両検出部が検出した注意車両とが同一であるとき、注意車両に関する情報を注意車両情報として記録する制御を行う制御部とを備える。

Description

情報記録制御装置および情報記録制御方法
　本発明は、自車両の走行に影響を及ぼす他車両に関する情報を記録する制御を行う情報記録制御装置および情報記録制御方法に関する。
　従来、車両に設けられた衝撃センサなどを用いて車両の急激な物理的変化を検出し、車両の事故が発生したと判断すると当該事故が発生した時点を含む前後一定時間における車両外映像などの情報を記録する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載の技術によれば、事故が発生したときの車両外の状況および車両の情報を、事故が発生した後に検証することができるため利便性が高い。
特開２００３－６９９３６号公報
　近年、あおり運転など、事故は発生していないが車両の走行に影響を及ぼす走行行為が社会的な問題となっており、当該走行行為を記録する要求が高まってきている。しかし、このような走行行為は、車両同士の物理的な接触が生じないため、特許文献１に記載の技術では記録することができない。
　一方、あおり運転などの走行行為を記録するために、記録開始を指示するスイッチを押すなどの手動操作を行う方法が考えられるが、このような走行行為を受けた車両の運転者が操作を行うことは心理的および物理的に容易ではない。
　また、車両に設けられた当該車両の周辺状況を検出するセンサを用いて、あおり運転などの走行行為を行う車両を検出する方法が考えられるが、このような走行行為を行ったと判断する基準を決めることが難しい。具体的には、判断する基準を緩めると、頻繁に記録されてすぐに記録容量を超えるという問題があり、判断する基準を厳しくすると、車両の運転者はあおり運転などの走行行為を受けていると認識しているにもかかわらず記録されないという問題がある。
　本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、あおり運転などの走行を行う車両に関する情報を確実に記録することが可能な情報記録制御装置および情報記録制御方法を提供することを目的とする。
　上記の課題を解決するために、本発明による情報記録制御装置は、自車両の周辺に存在し、かつ自車両の走行に影響を及ぼす他車両を注意車両として検出する注意車両検出部と、自車両の運転者が注目している移動体である注目移動体を認識する注目移動体認識部と、注目移動体認識部が認識した注目移動体と、注意車両検出部が検出した注意車両とが同一であるとき、注意車両に関する情報を注意車両情報として記録する制御を行う制御部とを備える。
　本発明によると、情報記録制御装置は、注目移動体認識部が認識した注目移動体と、注意車両検出部が検出した注意車両とが同一であるとき、注意車両に関する情報を注意車両情報として記録する制御を行うため、あおり運転などの走行を行う車両に関する情報を確実に記録することが可能となる。
　本発明の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。
本発明の実施の形態１による情報記録制御装置の構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態１による情報記録制御装置の構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態１による注意車両の検出を説明するための図である。 本発明の実施の形態１による運転者の視線方向を説明するための図である。 本発明の実施の形態１による運転者の注目の判断を説明するための図である。 本発明の実施の形態１による記録装置の記録エリアの一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による情報記録制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態１による運転者の注目を説明するための図である。 本発明の実施の形態１による運転者の注目を説明するための図である。 本発明の実施の形態１による自車両の内部構成の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による電子ミラーの表示の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による情報記録制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態１によるＨＵＤの表示の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１によるＨＵＤの表示の一例を示す図である。 本発明の実施の形態２による情報記録制御装置の構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態２による情報記録制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態２による情報記録制御装置の構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態３による情報記録制御装置の構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態３による情報記録制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態４による情報記録制御装置の構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態４による情報記録制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態４による情報記録制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態４によるＨＵＤの表示の一例を示す図である。 本発明の実施の形態４によるＨＵＤの表示の一例を示す図である。 本発明の実施の形態４による電子ミラーの表示の一例を示す図である。 本発明の実施の形態による情報記録制御装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態による情報記録制御装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態による情報記録制御システムの構成の一例を示すブロック図である。
　本発明の実施の形態について、図面に基づいて以下に説明する。
　＜実施の形態１＞
　＜１－１．構成＞
　図１は、本実施の形態１による情報記録制御装置１の構成の一例を示すブロック図である。なお、図１では、本実施の形態１による情報記録制御装置を構成する必要最小限の構成を示している。
　図１に示すように、情報記録制御装置１は、注意車両検出部２と、注目移動体認識部３と、制御部４とを備えている。
　注意車両検出部２は、自車両の周辺に存在し、かつ自車両の走行に影響を及ぼす他車両を注意車両として検出する。注目移動体認識部３は、自車両の運転者が注目している移動体である注目移動体を認識する。制御部４は、注目移動体認識部３が認識した注目移動体と、注意車両検出部２が検出した注意車両とが同一であるとき、注意車両に関する情報を注意車両情報として記録する制御を行う。
　次に、図１に示す情報記録制御装置１を含む情報記録制御装置の他の構成について説明する。
　図２は、他の構成に係る情報記録制御装置５の構成の一例を示すブロック図である。
　図２に示すように、情報記録制御装置５は、注意車両検出部２と、注目移動体認識部３と、制御部４とを備えている。また、注意車両検出部２は周辺状況検出装置６に接続され、注目移動体認識部３は周辺状況検出装置６および視線検出装置７に接続され、制御部４は記録装置８に接続されている。周辺状況検出装置６は、カメラ９、ミリ波レーダ１０、超音波センサ１１、およびレーザレーダ１２に接続されている。なお、情報記録制御装置５、周辺状況検出装置６、視線検出装置７、記録装置８、カメラ９、ミリ波レーダ１０、超音波センサ１１、およびレーザレーダ１２は、自車両に設けられているものとする。
　注意車両検出部２は、周辺状況検出装置６から取得した周辺情報に基づいて、自車両の周辺に存在し、かつ自車両の走行に影響を及ぼす他車両を注意車両として検出する。注意車両検出部２は、注意車両を検出したとき、当該検出結果を制御部４に出力する。検出結果には、少なくとも自車両に対する注意車両の相対位置が含まれている。
　周辺状況検出装置６は、ミリ波レーダ１０、超音波センサ１１、およびレーザレーダ１２のそれぞれが検出した結果に基づいて、自車両の周辺に存在する他車両の相対位置、および自車両の周辺に存在する他車両と車線との位置関係を検出し、これらの情報を周辺情報として注意車両検出部２および注目移動体認識部３に出力する。このように、周辺情報は、自車両の周辺に存在する他車両の相対位置を含む。当該相対位置は、自車両に対する他車両の相対的な位置である。周辺情報は、自車両の周辺に存在する他車両と車線との位置関係を含んでもよい。また、周辺状況検出装置６は、カメラ９が撮影した映像を記録装置８に出力する。カメラ９は、自車両の周辺を撮影し、複数設けられてもよい。
　ここで、注意車両検出部２による注意車両の検出について説明する。
　図３は、注意車両検出部２による注意車両の検出を説明するための図である。図３では、自車両１３の走行に影響を及ぼす他車両１４の走行行為の一例を示している。なお、図３における破線矢印は、自車両１３に対する他車両１４の相対位置の経時的な変化を示している。
　自車両１３の走行に影響を及ぼす他車両１４の走行行為としては、例えば、他車両１４が自車両１３に急接近する行為、自車両１３の直前で他車両１４が急ブレーキをかける行為、他車両１４が自車両１３を追い上げる行為、他車両１４が自車両１３に幅寄せをする行為、自車両１３に対して他車両１４がクラクションを鳴らす行為、他車両１４が自車両１３に対してパッシングをする行為、および他車両１４の運転者が自車両１３の運転者に対して罵声を浴びせる行為のうちの少なくとも１つを、例えば５分以上などの予め定められた時間、繰り返し行う行為のことをいう。注意車両検出部２は、このような走行行為を行った他車両１４を注意車両として検出する。
　なお、上記で説明した急接近する行為、急ブレーキをかける行為、追い上げる行為、および幅寄せをする行為は、自車両１３に対する他車両１４の相対位置の経時的な変化に基づいて判断することができる。パッシングをする行為は、カメラ９から取得した映像を画像処理することによって判断することができる。この場合、周辺状況検出装置６は、カメラ９から取得した映像を画像処理した結果を周辺情報に含めて注意車両検出部２に出力する。また、クラクションを鳴らす行為、および罵声を浴びせる行為は、図示しないマイクが取得した音声に基づいて判断することができる。この場合、マイクは車両に設けられ、周辺状況検出装置６はマイクから取得した音声を周辺情報に含めて注意車両検出部２に出力する。
　なお、上記で説明した走行行為に重み付けをして注意車両を検出してもよい。例えば、急接近する行為について、注意車両検出部２は、他車両１４が自車両１３に対して２ｍまで接近する行為を３分間繰り返した場合は当該他車両１４を注意車両として検出してもよく、他車両１４が自車両１３に対して１ｍまで接近する行為を１分間繰り返した場合は当該他車両１４を注意車両として検出してもよい。
　図２の説明に戻り、注目移動体認識部３は、視線検出装置７から取得した自車両の運転者の視線情報と、周辺状況検出装置６から取得した周辺情報とに基づいて、自車両の運転者が注目している移動体である注目移動体を認識する。注目移動体認識部３は、自車両の運転者が注目移動体に注目していると認識したとき、当該認識結果を制御部４に出力する。認識結果には、少なくとも自車両に対する注目移動体の相対位置を含む。
　視線検出装置７は、例えばカメラを有しており、カメラが撮影した自車両の運転者の目を画像処理することによって、当該運転者の視線方向を検出する。なお、視線検出装置７は、カメラ以外のセンサを用いて自車両の運転者の視線方向を検出してもよい。視線検出装置７は、検出した自車両の運転者の視線方向を視線情報として注目移動体認識部３に出力する。
　ここで、注目移動体認識部３による注目移動体の認識について説明する。
　図４は、運転者の視線方向を説明するための図である。
　図４に示すように、注目移動体認識部３は、自車両の運転者１６から見た移動体１５の中心方向をΘ０とし、運転者１６の視線方向ΘがΘ２≧Θ＞Θ１を満足するとき、運転者１６の視線方向Θは移動体１５に一致したと判断する。ここで、移動体１５の中心方向Θ０に対して、左側を正とし、右側を負とする。
　図４において、例えば、Θ２＝Θ０＋ΔΘ２、Θ１＝Θ０－ΔΘ１であり、ΔΘ２＝ΔΘ１＝５度である。なお、ΔΘ２≠ΔΘ１でもよい。この場合、自車両の進行方向から外れるほど運転者の視認が難しいため、移動体１５の中心方向Θ０が運転者１６の正面に対して右側の場合はΔΘ１＞ΔΘ２とし、移動体１５の中心方向Θ０が運転者１６の正面に対して左側の場合はΔΘ２＞ΔΘ１としてもよい。
　図５は、運転者の注目の判断を説明するための図である。図５において、横軸は時間、縦軸は視線一致度を示している。視線一致度は、上記で説明した運転者１６の視線方向Θが移動体１５に一致しているか否かを示す。運転者１６の視線方向Θが移動体１５に一致しているとき、視線一致度は「１」である。一方、運転者１６の視線方向Θが移動体１５に一致していないとき、視線一致度は「０」である。
　図５の例では、ｔ１からｔ２の５分間で、運転者１６の視線方向Θが移動体１５に一致した時間が合計１分以上あったとき、注目移動体認識部３は運転者１６が移動体１５に注目したと判断する。
　図２の説明に戻り、制御部４は、注目移動体認識部３が認識した注目移動体と、注意車両検出部２が検出した注意車両とが同一であるとき、注意車両に関する情報を注意車両情報として記録するように記録装置８を制御する。すなわち、制御部４は、注目移動体認識部３が認識した注目移動体と、注意車両検出部２が検出した注意車両とが同一であるとき、自車両の運転者は注意車両に注目したと判断し、当該注意車両に関する情報を注意車両情報として記録するように記録装置８を制御する。具体的には、制御部４は、注目移動体認識部３から取得した自車両に対する注目移動体の相対位置と、注意車両検出部２から取得した自車両に対する注意車両の相対位置とに基づいて注目移動体と注意車両とが同一であると判断したとき、注意車両情報を記録するように記録装置８を制御する。
　例えば、制御部４は、注意車両検出部２が注意車両を検出した時刻を中心とした一定時間の映像を注意車両として記録するように記録装置８を制御する。
　記録装置８は、周辺状況検出装置６から取得した映像を常時記録する。また、記録装置８は、制御部４からの指示に従って注意車両情報を保護記録する。保護記録とは、後述の予め定められた操作または予め定められた規則によらなければ映像を消去することができない記録のことをいう。記録装置８は、ドライブレコーダまたはデータレコーダともいう。
　図６は、記録装置８の記録エリアの一例を示す図である。
　図６に示すように、記録装置８は、周辺状況検出装置６から取得した映像を常時記録する常時記録エリア１７と、制御部４からの指示に従って注意車両情報を保護記録する保護記録エリア１８と、保護記録エリア１８用のイベント記録エリア１９と、常時記録エリア１７用のイベント記録エリア２０とを有している。図５の例では、常時記録エリア１７および保護記録エリア１８は、６分間の記録を１ブロックとして映像を記録する。図６における「ＬＭｎ」および「ＬＭｍ」は、１ブロックを示している。
　常時記録エリア１７は、記録装置８が起動してから常に映像を記録する。図６の例では、常時記録エリア１７は２４０ブロック分の記録容量を有しており、２４時間分の映像をブロック単位で記録する。最初に映像の記録を開始すると、「ＬＭ１」および「ＬＭ２」の順で映像を記録し、「ＬＭ２４０」に映像を記録した後は「ＬＭ１」に戻り、「ＬＭ１」に記録されている映像を上書きする。なお、記録装置８の電源をオフにしたときは、最後に映像を記録したブロックを記憶しておき、映像の記録が再開すると前回の続きのブロックから映像を記録するようにしてもよい。
　保護記録エリア１８は、例えば１０ブロック分の記録容量を有しており、１時間分の映像をブロック単位で記録する。保護記録エリア１８に記録された映像は、予め定められた操作、または予め定められた規則によってのみ消去可能であり、常時記録エリア１７のように記録された映像が上書きされることはない。このように、保護記録エリア１８に映像を記録することを保護記録という。予め定められた操作としては、例えば、図示しないボタン操作などが挙げられる。また、所定の規則としては、例えば、記録してから１か月が経過した映像については上書きを許容するなどが挙げられる。後述の通り、制御部４から注意車両情報を保護記録する旨の指示があったとき、常時記録エリア１７に記録された映像が注意車両情報として保護記録エリア１８に転送される。
　イベント記録エリア１９は、保護記録エリア１８に記録された各ブロックの位置を示すポインタ、および付加情報を記録する。付加情報は、注意車両情報としてイベント記録エリア１９に記録される。付加情報としては、例えば、保護記録エリア１８に映像を記録した時刻および車両プロファイルを含む。車両プロファイルは、周辺状況検出装置６が検出した周辺情報に含まれており、注意車両の車両ナンバー、車種、およびボディカラーなどを含む。
　イベント記録エリア２０は、常時記録エリア１７に記録された各ブロックの位置を示すポインタを記録する。
　なお、記録装置８の記録エリアの構成は、図６に示す構成に限るものではなく、細分化されていてもよい。記録装置８における記録時間、ブロック単位の記録容量、および各記録エリアの役割は、上記の説明に限るものではない。また、記録装置８は、自車両の外部に設けられてもよい。
　＜１－２．動作＞
　図７は、情報記録制御装置５の動作の一例を示すフローチャートである。
　ステップＳ１１において、注意車両検出部２は、周辺状況検出装置６から周辺情報を取得する。上述の通り、周辺情報には自車両の周辺に存在する他車両の相対位置が含まれているため、当該相対位置の経時的な変化から他車両の挙動が分かる。
　ステップＳ１２において、注目移動体認識部３は、視線検出装置７から取得した視線情報に基づいて、自車両の運転者が注目している移動体である注目移動体を認識する。
　ステップＳ１３において、注意車両検出部２は、周辺情報に基づいて注意車両を検出したか否かを判断する。注意車両を検出した場合は、ステップＳ１４に移行する。一方、注意車両を検出しなかった場合は、ステップＳ１１に戻る。
　ステップＳ１４において、制御部４は、自車両の運転者が注意車両に注目したか否かを判断する。具体的には、制御部４は、注目移動体認識部３から取得した自車両に対する注目移動体の相対位置と、注意車両検出部２から取得した自車両に対する注意車両の相対位置とに基づいて注目移動体と注意車両とが同一であるか否かを判断する。注目移動体と注意車両とが同一である場合は、自車両の運転者が注意車両に注目したと判断してステップＳ１５に移行する。一方、注目移動体と注意車両とが同一でない場合は、自車両の運転者が注意車両に注目しなかったと判断してステップＳ１１に戻る。
　ステップＳ１５において、制御部４は、注意車両情報を保護記録するように記録装置８を制御する。記録装置８は、制御部４から注意車両情報を保護記録する旨の指示があったとき、図６に示すように、常時記録エリア１７に記録された映像を注意車両情報として保護記録エリア１８に転送する。また、記録装置８は、注意車両情報に付加情報が含まれている場合は、当該付加情報をイベント記録エリア１９に記録する。これにより、注意車両情報は記録装置８に保護記録される。
　＜１－３．変形例１＞
　上記では、注目移動体認識部３が、自車両の運転者の視線方向ΘがΘ２≧Θ＞Θ１を満足するとき、運転者の視線方向Θは移動体に一致したと判断する場合について説明した。この場合、運転者の視線方向Θが移動体に一致したときの視線一致度は「１」であるものとして説明したが、これに限るものではない。例えば、図８，９に示すように、運転者２２の視線方向Θが移動体２１の中心方向Θ０から外れるほど視線一致度が小さくなるような関数を用いてもよい。
　図８，９の例では、運転者２２の視線方向ΘがΘ２≧Θ≧Θ１を満足するときの視線一致度は「１」である。また、運転者２２の視線方向ΘがΘ４＞Θ＞Θ２またはΘ１＞Θ＞Θ３を満足するときの視線一致度は「０から１の間」である。例えば、上記で説明した図５におけるｔ１からｔ２の５分間で、視線一致度「０．５」の時間が合計２分間あったときは、視線一致度「１」の時間が合計１分あったときと同等に扱う。そして、ｔ１からｔ２の５分間で、運転者２２の視線方向Θが移動体２１に一致した時間が合計１分以上あったとき、注目移動体認識部３は運転者２２が移動体２１に注目したと判断する。
　なお、図９に示す視線一致度の関数に限らず、曲線または非連続の関数であってもよい。
　運転者の視線方向Θが移動体に一致する時間が長いほど視線一致度を高くしてもよい。例えば、運転者の視線方向Θが０．５秒間以上連続して移動体に一致したときは、視線一致度を１．５倍としてもよい。この場合、運転者の視線方向Θが１秒間連続して移動体に一致すると、運転者の視線方向Θが１．５秒間連続して移動体に一致したものとしてもよい。
　注目移動体認識部３は、自車両の運転者の表情に基づいてストレスを検出したとき、移動体を注目しているか否かを判断する基準を下げるようにしてもよい。運転者の表情としては、例えば、険しさ、恐怖、または苛立ちなどが挙げられる。このような運転者の表情は、視線検出装置７から取得した視線情報、または運転者の視線を含む顔全体を画像認識することによって得られる情報に基づいて判断することができる。例えば、注目移動体認識部３が、自車両の運転者のストレスを検出していない状態では、５分間で運転者の視線方向Θが移動体に一致した時間が合計１分以上あったときに運転者が移動体に注目していると判断し、自車両の運転者のストレスを検出すると、５分間で運転者の視線方向Θが移動体に一致した時間が合計４５秒以上あったときに運転者が移動体に注目していると判断するようにしてもよい。
　上記の自車両の運転者の表情に加えて、当該運転者の生理的な情報をさらに考慮して、移動体を注目しているか否かを判断する基準を決定してもよい。運転者の生理的な情報としては、例えば、ハンドルに設けたセンサで測定した運転者の心拍、および運転者に装着した生体センサが検出した情報などが挙げられる。
　＜１－４．変形例２＞
　上記では、自車両の運転者が移動体を直接見る場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、運転者が後写鏡に写っている移動体を見ているときに、当該後写鏡に対する運転者の視線方向と、後写鏡の位置および向きとに基づいて、運転者の視線方向が移動体に一致しているか否かを判断してもよい。すなわち、注目移動体認識部３は、自車両に設けられた後写鏡内において移動体が存在する方向を中心とした予め定められた範囲内に自車両の運転者の視線があるときに注目移動体を認識したと判断する。図１０に示すような自車両内において、バックミラー２３、右サイドミラー２４、および左サイドミラー２５のそれぞれは、後写鏡に相当する。
　また、自車両が電子ミラーシステムを搭載している場合は、自車両の後方を撮影した映像を表示装置２６に表示する。この場合、表示装置２６に対する運転者の視線方向に基づいて、運転者の視線方向が移動体に一致しているか否かを判断してもよい。すなわち、注目移動体認識部３は、自車両に設けられた電子ミラーの表示内において移動体が存在する方向を中心とした予め定められた範囲内に自車両の運転者の視線があるときに注目移動体を認識したと判断する。
　例えば、図１１に示すように、表示装置２６は表示領域２７，２８を有しており、表示領域２７には自車両２９の右後側方の映像が表示され、表示領域２８には自車両２９の左後側方の映像が表示される。図１１の例では、注目移動体認識部３は、運転者の視線方向が表示領域２７に表示されている移動体３０に一致しているとき、移動体３０は注目移動体であると認識する。
　＜１－５．変形例３＞
　上記では、自車両の運転者が注意車両に注目したときに注意車両情報の記録を開始する場合について説明したが、このとき、情報記録制御装置５の状態を示す種々の情報を運転者に報知してもよい。
　図１２は、変形例３による情報記録制御装置５の動作の一例を示すフローチャートである。なお、図１２のステップＳ２１～ステップＳ２３は図７のステップＳ１１～ステップＳ１３に対応し、図１２のステップＳ２５は図７のステップＳ１４に対応し、図１２のステップＳ２７は図７のステップＳ１５に対応しているため、ここでは説明を省略する。以下では、ステップＳ２４およびステップＳ２６について説明する。
　ステップＳ２４において、制御部４は、注意車両検出部２が注意車両を検出した旨を報知する制御を行う。例えば、図１３に示すように、制御部４は、注意車両３１の近傍に注目誘導オブジェクト３２を表示するように、図示しないＨＵＤ（Head Up Display）を制御する。これにより、ＨＵＤには注目誘導オブジェクト３２が表示される。ＨＵＤに注目誘導オブジェクト３２を表示することによって、運転者に対して注意車両を検出した旨を報知し、当該注意車両に運転者の視線を誘導することができる。
　ステップＳ２６において、制御部４は、注意車両情報の保護記録を開始した旨を報知する制御を行う。例えば、図１４に示すように、制御部４は、注意車両３３に関する注意車両情報の保護記録を開始したことを示す保護記録開始オブジェクト３４を表示するようにＨＵＤを制御する。これにより、ＨＵＤには保護記録開始オブジェクト３４が表示される。ＨＵＤに保護記録開始オブジェクト３４を表示することによって、運転者は注意車両情報の保護記録が開始されたことを把握することができる。
　なお、図１２において、ステップＳ２４またはステップＳ２６のいずれか一方の処理を行うようにしてもよい。
　図１３に示す注目誘導オブジェクト３２、および図１４に示す保護記録開始オブジェクトは、例えば、図１１に示すような電子ミラーシステムにおける表示領域２７，２８に表示してもよい。
　上記のステップＳ２４およびステップＳ２６では、オブジェクトを表示することによって運転者に報知する場合について説明したが、音声で運転者に報知してもよい。例えば、ステップＳ２４において、制御部４は、「注意車両発見」などの音声を運転者に報知するように図示しないスピーカを制御する。これにより、スピーカは、「注意車両発見」などの音声を出力する。運転者への報知は、表示および音声の両方で行ってもよい。
　＜１－６．変形例４＞
　制御部４は、自車両の現在位置を示す位置情報を、注意車両情報として保護記録するように記録装置８を制御してもよい。この場合、情報記録制御装置５は、位置情報を取得する位置情報取得部を備える必要がある。
　また、制御部４は、自車両の車速、加速度、およびアクチュエータの情報を含む自車両情報を、注意車両情報として保護記録するように記録装置８を制御してもよい。この場合、情報記録制御装置５は、自車両情報を取得する自車両情報取得部を備える必要がある。
　＜１－７．変形例５＞
　制御部４は、注意車両検出部２が検出した注意車両が予め定められた除外対象車両であるとき、または自車両の運転者が注意車両を除外対象車両であると指定したとき、注意車両情報を記録装置８に記録しない制御を行うようにしてもよい。例えば、自車両が属するグループ走行を行う車両、または知人の車両などの固有情報である車両ＩＤを、除外対象車両を識別する情報として図示しないメモリに記録しておく。そして、注意車両検出部２が検出した注意車両が除外対象車両である場合、制御部４は、当該注意車両として検出された車両に関する情報を記録装置８に記録しないようにする。
　また、注意車両検出部２は、検出対象である車両が予め定められた除外対象車両であるとき、または注意車両検出部２が検出した注意車両について自車両の運転者が除外対象車両であると指定したとき、注意車両として検出しないようにしてもよい。例えば、グループ走行を行う車両は、自車両の近隣を走行する頻度が高いが、自車両の走行に影響を及ぼす走行はしないため、このような車両を注意車両として検出しないようにする。
　なお、自車両の運転者が注意車両を除外対象車両であると指定する手段としては、例えば、ジェスチャー動作または音声コマンドであってもよい。
　＜１－８．変形例６＞
　上記では、自車両の走行に影響を及ぼす注意車両を検出する場合について説明したが、自車両以外の特定車両の走行に影響を及ぼす注意車両も検出するようにしてもよい。この場合、注意車両検出部２は、予め定められた時間、特定車両の周辺で車線変更を繰り返す車両、特定車両に対して急接近を繰り返す車両、または特定車両に対してパッシングを繰り返す車両を注意車両として検出する。
　なお、特定車両の走行に影響を及ぼす注意車両を検出する判断基準は、上記で説明した自車両の運転者が注意車両に注目していたか否かの判断基準よりも厳しくしてもよい。例えば、特定車両の走行に影響を及ぼす車両が上記の車線変更、急接近、またはパッシングを繰り返す時間または頻度の基準を自車両の場合よりも高くする。
　特定車両の走行に影響を及ぼす注意車両に関する注意車両情報を記録装置８に記録する場合、当該注意車両情報の内容を、自車両の走行に影響を及ぼす注意車両に関する注意車両情報の内容よりも少なくする、あるいは異なるようにしてもよい。例えば、特定車両の走行に影響を及ぼす注意車両に関する注意車両情報については、映像の記録時間を間引いたり、記録する情報の項目を少なくしたりする。
　＜１－９．変形例７＞
　注目移動体認識部３が注目移動体を認識する判断基準を上記で説明した判断基準よりも緩くした条件、または注意車両検出部２が注意車両を検出する判断基準を上記で説明した判断基準よりも緩くした条件において、制御部４は、自車両の運転者が注意車両に注目していると判断したとき、当該注意車両を仮注意車両とする。そして、制御部４は、仮注意車両に関する情報を、図６に示す記録装置８のイベント記録エリア２０に記録するように記録装置８を制御する。イベント記録エリア２０に記録する仮注意車両に関する情報は、常時記録エリア１７に記録された仮注意車両に関する映像に対応するブロックの位置の情報を含む。
　これにより、自車両から仮注意車両が去った後、イベント記録エリア２０に記録した仮注意車両に関する情報を用いて、常時記録エリア１７に記録された仮注意車両に関する映像を素早く検索することができる。そして、必要に応じて当該映像を保護記録することができる。
　＜１－１０．変形例８＞
　情報記録制御装置５は、記録装置８を周辺情報記録部として備えてもよい。この場合、周辺情報記録部の記録エリアの構成は、図６に示す記録装置８の記録エリアの構成と同じでもよい。
　＜１－１１．効果＞
　本実施の形態１によれば、情報記録制御装置５は、運転者が注意車両に注目したときに、当該注意車両に関する注意車両情報を記録装置８に記録する制御を行う。従って、運転者が特定の操作をすることなく、あおり運転などの走行を行う注意車両を特定し、当該集車両に関する情報を確実に記録することが可能となる。
　＜実施の形態２＞
　＜２－１．構成＞
　図１５は、本実施の形態２による情報記録制御装置３５の構成の一例を示すブロック図である。
　図１５に示すように、情報記録制御装置３５は遭遇情報記録部３６を備え、制御部４は通信装置３７を介して情報収集サーバ３８に通信可能に接続されていることを特徴としている。その他の構成および動作は、実施の形態１で説明した図２に示す情報記録制御装置５と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
　制御部４は、注目移動体認識部３が認識した注目移動体と、注意車両検出部２が検出した注意車両とが同一であるとき、自車両の運転者が注意車両に注目したと判断し、当該注意車両に遭遇したことを示す遭遇情報を遭遇情報記録部３６に記録する。遭遇情報は、実施の形態１で説明した注意車両情報に含まれる情報であり、例えば、注意車両検出部２が注意車両を検出した日時、注意車両の車種、注意車両の車両ナンバー、注意車両検出部２が注意車両を検出した位置、および注意車両を含む画像などが挙げられる。注意車両の車種、および注意車両の車両ナンバーは、カメラ９が撮影した映像を画像処理することによって得られる。注意車両を検出した位置は、図示しない自車両の現在位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部が取得した情報であってもよい。注意車両を含む画像は、カメラ９が撮影した映像から得た静止画である。なお、遭遇情報は、これらの情報に限るものではなく、注意車両を特定することが可能な情報であればよい。
　また、制御部４は、遭遇情報記録部３６に記録した遭遇情報を、通信装置３７を介して情報収集サーバ３８に送信する。なお、通信装置３７は自車両内に設けられており、情報収集サーバ３８は自車両外に設けられているものとする。
　情報収集サーバ３８は、情報記録制御装置３５から注意車両に関する遭遇情報を収集し、情報記録制御装置３５からの要求に応じて遭遇情報に関する情報を情報記録制御装置３５に配信する。なお、複数の車両のそれぞれが情報記録制御装置３５を搭載している場合、情報収集サーバ３８は各情報記録制御装置３５から遭遇情報を収集し、各情報記録制御装置３５からの要求に応じて種々の情報を各情報記録制御装置３５に配信する。
　＜２－２．動作＞
　図１６は、情報記録制御装置３５の動作の一例を示すフローチャートである。なお、図１６のステップＳ３１～ステップＳ３４は図７のステップＳ１１～ステップＳ１４に対応しているため、ここでは説明を省略する。以下では、ステップＳ３５およびステップＳ３６について説明する。
　ステップＳ３５において、制御部４は、自車両の運転者が注意車両に注目したと判断すると、当該注意車両に遭遇したことを示す遭遇情報を遭遇情報記録部３６に記録する。
　ステップＳ３６において、制御部４は、遭遇情報記録部３６に記録した遭遇情報を、通信装置３７を介して情報収集サーバ３８に送信する。制御部４から情報収集サーバ３８に遭遇情報を送信するタイミングは、予め定められた時刻または時間間隔でもよく、情報収集サーバ３８から要求されたときであってもよい。なお、制御部４から情報収集サーバ３８に遭遇情報を送信する際には、無制限な情報提供とならないような対策を講じてもよい。例えば、ナンバープレートなどの個人を特定する情報を含む画像にマスク処理をしたり、個人を特定する情報を暗号化したりしてもよい。
　情報収集サーバ３８は、制御部４から収集した遭遇情報を分析し、外部からの要求に応じて分析結果を配信してもよい。配信先の外部としては、例えば、情報記録制御装置３５、携帯通信端末、およびパーソナルコンピュータなどが挙げられる。なお、情報収集サーバ３８は、外部に情報を配信する際に情報を暗号化するなど、無制限な情報提供とならないような対策を講じてもよい。
　＜２－３．変形例１＞
　情報記録制御装置３５は、図２に示すような記録装置８と接続する構成であってもよい。記録装置８は、制御部４からの指示に従って、上記で説明した遭遇情報を保護記録してもよい。この場合、情報記録制御装置３５は、遭遇情報記録部３６を備えなくてもよい。
　＜２－４．変形例２＞
　図１７は、変形例２による情報記録制御装置３９の構成の一例を示すブロック図である。
　図１７に示すように、情報記録制御装置３９は、位置情報取得部４０を備えることを特徴としている。その他の構成および動作は、図１５に示す情報記録制御装置３５と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
　位置情報取得部４０は、自車両の現在位置を示す位置情報を取得する。例えば、位置情報取得部４０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）などを用いて自車両の位置情報を取得する。
　制御部４は、位置情報取得部４０が取得した自車両の位置情報を遭遇情報として遭遇情報記録部３６に記録してもよい。また、制御部４は、位置情報を含む遭遇情報を、通信装置３７を介して情報収集サーバ３８に送信してもよい。
　なお、情報記録制御装置３９は、図示しない地図情報取得部をさらに備えてもよい。地図情報取得部は、道路の区間を特定する道路ＩＤを含む地図情報を取得する。制御部４は、位置情報取得部４０が取得した自車両の位置情報と、地図情報取得部が取得した地図情報とに基づいて、自車両が現在走行中の道路ＩＤを遭遇情報として遭遇情報記録部３６に記録してもよい。また、制御部４は、道路ＩＤを含む遭遇情報を、通信装置３７を介して情報収集サーバ３８に送信してもよい。
　なお、制御部４は、位置情報および道路ＩＤのうちの少なくとも一方を情報収集サーバ３８に送信するようにしてもよい。
　＜２－５．効果＞
　本実施の形態２によれば、情報記録制御装置３５は、自車両の運転者が注意車両に注目したと判断すると、当該注意車両に遭遇したことを示す遭遇情報を遭遇情報記録部３６に記録し、情報収集サーバ３８に送信する。また、情報記録制御装置３５は、遭遇情報を収集した情報収集サーバ３８から種々の情報を受信する。これにより、自車両では、遭遇情報を活用した種々の情報を運転者に提供することができる。情報収集サーバ３８が複数の車両から遭遇情報を収集している場合、自車両はより精度の高い情報を情報収集サーバ３８から受信して活用することができる。
　＜実施の形態３＞
　＜３－１．構成＞
　図１８は、本実施の形態３による情報記録制御装置４１の構成の一例を示すブロック図である。
　図１８に示すように、情報記録制御装置４１は、制御部４がジェスチャー認識装置４２に接続されていることを特徴としている。その他の構成および動作は、実施の形態１で説明した図２に示す情報記録制御装置５と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
　制御部４は、ジェスチャー認識装置４２が認識したジェスチャー動作に基づいて、注意車両情報を記録する制御を行う。具体的には、制御部４は、注意車両検出部２が検出した注意車両と注目移動体認識部３が認識した注目移動体とが同一であり、かつ注目移動体認識部３が注目移動体を認識すると同時に自車両の運転者が予め定められたジェスチャー動作をしたとき、注意車両情報を保護記録するように記録装置８を制御する。すなわち、制御部４は、自車両の運転者が注意車両に注目すると同時に予め定められたジェスチャー動作をしたとき、注意車両情報を保護記録するように記録装置８を制御する。
　ジェスチャー認識装置４２は、例えばカメラで構成されており、自車両の運転者のジェスチャー動作を認識する。なお、ジェスチャー認識装置４２は、カメラに限らず、非接触で自車両の運転者のジェスチャー動作を認識することができれば、どのような構成であってもよい。
　＜３－２．動作＞
　図１９は、情報記録制御装置４１の動作の一例を示すフローチャートである。なお、図１９のステップＳ４１、ステップＳ４２、ステップＳ４４、ステップＳ４５、およびステップＳ４７は、図７のステップＳ１１～ステップＳ１５に対応しているため、ここでは詳細な説明を省略する。以下では、ステップＳ４３およびステップＳ４４について説明する。
　ステップＳ４３において、制御部４は、ジェスチャー認識装置４２が認識した自車両の運転者のジェスチャー動作を取得する。
　ステップＳ４６において、制御部４は、自車両の運転者が注意車両に注目すると同時に予め定められたジェスチャー動作をしたとき、注意車両情報を保護記録するように記録装置８を制御する。予め定められたジェスチャー動作としては、例えば、注意車両を指さす動作、または手を動かす動作など、種々の動作が挙げられる。また、ここでいう「同時」とは、運転者が注意車両に注目した時刻と、運転者がジェスチャー動作をした時刻との差が予め定められた時間以内、例えば５秒以内のことをいう。
　＜３－３．変形例１＞
　図１３では、注目誘導オブジェクト３２をＨＵＤに表示する例を示しているが、当該ＨＵＤにジェスチャー動作を誘導するジェスチャー誘導オブジェクトをさらに表示してもよい。ジェスチャー誘導オブジェクトは、注意車両３１の近傍に表示してもよい。
　なお、注目誘導オブジェクト３２およびジェスチャー誘導オブジェクトは、各オブジェクトに相当する行為を運転者が行ったときにＨＵＤから消去してもよい。
　＜３－４．変形例２＞
　上記では、自車両の運転者が注意車両に注目すると同時に予め定められたジェスチャー動作をしたとき、注意車両情報を保護記録するように記録装置８を制御する場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、制御部４は、自車両の運転者が注意車両に注目すると同時に予め定められた音声を発話したとき、注意車両情報を記録するように記録装置８を制御してもよい。予め定められた音声としては、例えば、「それ」または「開始」などが挙げられる。
　なお、例えば図１３に示すＨＵＤにおいて、注目誘導オブジェクト３２とともに、自車両の運転者による発話を誘導する発話誘導オブジェクトを表示してもよい。また、上記の変形例１で説明したジェスチャー誘導オブジェクトと組み合わせてもよい。
　＜３－５．効果＞
　本実施の形態３によれば、制御部４は、自車両の運転者が注意車両に注目すると同時に予め定められたジェスチャー動作をしたとき、注意車両情報を保護記録するように記録装置８を制御する。従って、自車両の運転者が注目した注目移動体が注意車両であることを精度良く特定することができる。
　＜実施の形態４＞
　＜４－１．構成＞
　図２０は、本実施の形態４による情報記録制御装置４３の構成の一例を示すブロック図である。
　図２０に示すように、情報記録制御装置４３は、制御部４が表示装置４４に接続されていることを特徴としている。その他の構成および動作は、実施の形態２で説明した図１５に示す情報記録制御装置３５と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
　実施の形態２と同様、制御部４は、自車両の運転者が注意車両に注目したと判断すると、当該注意車両に遭遇したことを示す遭遇情報を遭遇情報記録部３６に記録する。また、制御部４は、自車両の周辺に存在する車両が、遭遇情報記録部３６に記録している遭遇情報に係る注意車両であるとき、当該遭遇情報を表示するように表示装置４４を制御する。すなわち、制御部４は、注意車両に再遭遇したとき、自車両の運転者に再遭遇したことを報知する制御を行う。以下では、再遭遇した注意車両のことを再遭遇車両ともいう。
　なお、情報記録制御装置４３において、上記で説明した遭遇情報を遭遇情報記録部３６に記録する動作と、再遭遇車両に再遭遇したことを報知する制御を行う動作とは、並行して行われる。すなわち、後述する図２１および図２２に示す各動作は並行して行われる。
　本実施の形態４では、表示装置４４はＨＵＤであるものとして説明するが、他の表示装置であってもよい。
　＜４－２．動作＞
　図２１は、情報記録制御装置４３の動作の一例を示すフローチャートであり、遭遇情報を遭遇情報記録部３６に記録する動作を示している。
　なお、図２１のステップＳ５１～ステップＳ５５は、図１６のステップＳ３１～ステップＳ３５に対応しているため、ここでは説明を省略する。
　図２２は、情報記録制御装置４３の動作の一例を示すフローチャートであり、再遭遇車両に再遭遇したことを報知する制御を行う動作を示す動作を示している。
　ステップＳ６１において、制御部４は、周辺状況検出装置６から、自車両周辺に存在する他車両の車両ナンバーなどの固有情報である車両ＩＤを取得する。他車両の車両ＩＤは、カメラ９が撮影した映像を画像処理して得られた車両ナンバーでもよく、当該他車両から車車間通信で取得した車両ＩＤでもよい。
　ステップＳ６２において、制御部４は、ステップＳ６１で取得した他車両の車両ＩＤと、遭遇情報記録部３６に記録されている遭遇情報に含まれる車両ＩＤとを照合し、当該他車両が再遭遇車両であるか否かを判断する。すなわち、制御部４は、自車両の周辺に再遭遇車両が存在するか否かを判断する。自車両の周辺に再遭遇車両が存在する場合は、ステップＳ６３に移行する。一方、自車両の周辺に再遭遇車両が存在しない場合は、ステップＳ６４に移行する。
　ステップＳ６３において、制御部４は、自車両の周辺に再遭遇車両が存在することを表示するように表示装置４４を制御する。すなわち、制御部４は、遭遇情報記録部３６に記録されている再遭遇車両に係る再遭遇情報を表示するように表示装置４４を制御する。
　図２３，２４は、再遭遇車両に再遭遇したことを示す再遭遇オブジェクト４６を表示装置４４であるＨＵＤに表示する一例を示している。図２３の例では、再遭遇オブジェクト４６は、注意車両４５の近傍に表示されている。図２４の例では、再遭遇オブジェクト４８は、注意車両４７を囲むように表示されている。制御部４は、再遭遇車両が自車両から予め定められた距離だけ離れると、再遭遇オブジェクト４６をＨＵＤに表示しないように制御する。
　なお、再遭遇オブジェクト４６は、再遭遇車両の車種、および再遭遇車両の形状のうちの少なくとも一方の情報を含んでもよい。また、再遭遇車両と過去に遭遇した時刻および場所のうちの少なくとも一方の情報を含んでもよい。
　再遭遇オブジェクト４６および再遭遇オブジェクト４８は、再遭遇車両のボディカラーと同色であってもよい。
　＜４－３．変形例１＞
　再遭遇車両が自車両の後方に存在する場合は、自車両の後方に再遭遇車両が存在することを示すオブジェクトを表示してもよい。この場合、視認すべき右サイドミラーまたは左サイドミラーを示すオブジェクトを、ＨＵＤの適当な位置に表示してもよい。例えば、左サイドミラーを視認すべきときは、ＨＵＤの左側の表示領域に左サイドミラーを示すオブジェクトを表示する。
　また、後写鏡自体、または電子ミラーの映像を表示する表示領域に、自車両の後方に再遭遇車両が存在することを示すオブジェクトを表示してもよい。例えば、図２５に示すように、自車両の右後側方に再遭遇車両である注意車両４９が存在する場合は、表示領域２７に再遭遇オブジェクト５０を表示してもよい。
　＜４－４．変形例２＞
　上記では、再遭遇車両に再遭遇したことを表示する場合について説明したが、これに限るものではない。例えば、再遭遇車両に再遭遇したことを音声で運転者に通知してもよい。この場合、自車両に対して再遭遇車両が存在する方向または位置に合わせて、適当な音像を有する音声を出力してもよい。
　＜４－５．変形例３＞
　情報記録制御装置４３がナビゲーション機能を有する場合、自車両の現在位置とともに再遭遇車両の位置を地図上に表示してもよい。
　また、現在再遭遇している再遭遇車両、および過去に遭遇した注意車両の位置または頻度が分かるように表示してもよい。
　＜４－６．変形例４＞
　情報記録制御装置４３は、実施の形態２で説明した情報記録制御装置３５のように、通信装置３７を介して情報収集サーバ３８と通信可能な構成であってもよい。この場合、自車両が、過去に他車両が遭遇した注意車両である再遭遇車両と再遭遇したときに、再遭遇車両に再遭遇したことを運転者に報知してもよい。報知の手段としては、表示、音声、または表示と音声との組み合わせであってもよい。
　このように、ここでは、過去に他車両が遭遇した注意車両を、自車両が再遭遇した再遭遇車両と同様に扱う。また、再遭遇とは、自車両が過去に遭遇した注意車両と再遭遇する場合だけでなく、他車両が過去に遭遇した注意車両に自車両が遭遇する場合も含む。
　＜４－７．効果＞
　本実施の形態４によれば、制御部４は、自車両の周辺に再遭遇車両が存在するとき、当該再遭遇車両が存在することを運転者に報知する制御を行う。これにより、自車両の運転者は、再遭遇車両に注意して運転することができる。
　＜実施の形態５＞
　＜５－１．構成および動作＞
　実施の形態４では、過去に遭遇した注意車両に再遭遇したとき、運転者にその旨を報知する場合について説明した。本実施の形態５では、過去に遭遇した注意車両と再遭遇しているか否かに関わらず、過去に遭遇した注意車両に関する情報を表示することを特徴とする。本実施の形態５による情報記録制御装置の構成および主な動作は、実施の形態４と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
　例えば、運転者が予め定められた操作をしたとき、過去に遭遇した注意車両の履歴を表示する。また、過去に遭遇した注意車両の位置または頻度を地図上に表示してもよい。
　＜５－２．変形例１＞
　本実施の形態５による情報記録制御装置は、実施の形態２で説明した図１５に示す情報記録制御装置３５のような構成であってもよい。この場合、情報記録制御装置は、情報収集サーバ３８から他車両が過去に遭遇した注意車両の履歴を取得し、当該履歴を含めて表示してもよい。
　＜５－３．効果＞
　本実施の形態５によれば、制御部４は、過去に遭遇した注意車両と再遭遇しているか否かに関わらず、過去に遭遇した注意車両に関する情報を表示する制御を行う。これにより、自車両の運転者は、過去に遭遇した注意車両に注意して運転することができる。
　＜ハードウェア構成＞
　各実施の形態１～５で説明した情報記録制御装置１，５，３５，３９，４１，４３における注意車両検出部２、注目移動体認識部３、制御部４、および位置情報取得部４０の各機能は、処理回路により実現される。すなわち、情報記録制御装置１，５，３５，３９，４１，４３は、注意車両を検出し、注目移動体を認識し、注意車両情報を記録する制御を行い、遭遇情報を記録する制御を行い、遭遇情報を情報収集サーバに送信する制御を行い、遭遇情報を報知する制御を行うための処理回路を備える。処理回路は、専用のハードウェアであっても、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサ（ＣＰＵ（Central Processing Unit）、中央処理装置、処理演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）ともいう）であってもよい。
　処理回路が専用のハードウェアである場合、図２６に示すように、処理回路５１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。注意車両検出部２、注目移動体認識部３、制御部４、および位置情報取得部４０の各機能それぞれを処理回路５１で実現してもよいし、各機能をまとめて処理回路５１で実現してもよい。
　処理回路５１が図２７に示すプロセッサ５２の場合、注意車両検出部２、注目移動体認識部３、制御部４、および位置情報取得部４０の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアは、プログラムとして記述され、メモリ５３に格納される。プロセッサ５２は、メモリ５３に記録されたプログラムを読み出して実行することにより、各機能を実現する。すなわち、情報記録制御装置１，５，３５，３９，４１，４３は、注意車両を検出するステップ、注目移動体を認識するステップ、注意車両情報を記録する制御を行うステップ、遭遇情報を記録する制御を行うステップ、遭遇情報を情報収集サーバに送信する制御を行うステップ、遭遇情報を報知する制御を行うステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ５３を備える。また、これらのプログラムは、注意車両検出部２、注目移動体認識部３、制御部４、および位置情報取得部４０の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリとは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）等の不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。
　なお、注意車両検出部２、注目移動体認識部３、制御部４、および位置情報取得部４０の各機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。
　このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
　＜システム構成＞
　以上で説明した情報記録制御装置は、車載用ナビゲーション装置、すなわちカーナビゲーション装置だけでなく、車両に搭載可能なＰＮＤ（Portable Navigation Device）、および車両の外部に設けられるサーバなどを適宜に組み合わせてシステムとして構築されるナビゲーション装置あるいはナビゲーション装置以外の装置にも適用することができる。この場合、情報記録制御装置の各機能あるいは各構成要素は、上記システムを構築する各機能に分散して配置される。
　具体的には、情報記録制御装置の機能をサーバに配置することができる。例えば、図２８に示すように、ユーザ側は、周辺状況検出装置６、視線検出装置７、記録装置８、カメラ９、ミリ波レーダ１０、超音波センサ１１、およびレーザレーダ１２を備えている。また、サーバ５４は、注意車両検出部２、注目移動体認識部３、および制御部４を備えている。このような構成とすることによって、情報記録制御システムを構築することができる。図１５に示す情報記録制御装置３５、図１７に示す情報記録制御装置３９、図１８に示す情報記録制御装置４１、および図２０に示す情報記録制御装置４３についても同様である。
　このように、情報記録制御装置の各機能を、システムを構築する各機能に分散して配置した構成であっても、上記の実施の形態と同様の効果が得られる。
　また、上記の実施の形態における動作を実行するソフトウェアを、例えばサーバに組み込んでもよい。このソフトウェアをサーバが実行することにより実現される監視方法は、自車両の周辺に存在し、かつ自車両の走行に影響を及ぼす他車両を注意車両として検出し、自車両の運転者が注目している移動体である注目移動体を認識し、認識した注目移動体と、検出した注意車両とが同一であるとき、注意車両に関する情報を注意車両情報として記憶する制御を行うことである。
　このように、上記の実施の形態における動作を実行するソフトウェアをサーバに組み込んで動作させることによって、上記の実施の形態と同様の効果が得られる。
　なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
　本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
　１　情報記録制御装置、２　注意車両検出部、３　注目移動体認識部、４　制御部、５　情報記録制御装置、６　周辺状況検出装置、７　視線検出装置、８　記録装置、９　カメラ、１０　ミリ波レーダ、１１　超音波センサ、１２　レーザレーダ、１３　自車両、１４　他車両、１５　移動体、１６　運転者、１７　常時記録エリア、１８　保護記録エリア、１９　イベント記録エリア、２０　イベント記録エリア、２１　移動体、２２　運転者、２３　バックミラー、２４　右サイドミラー、２５　左サイドミラー、２６　表示装置、２７　表示領域、２８　表示領域、２９　自車両、３０　移動体、３１　注意車両、３２　注目誘導オブジェクト、３３　注意車両、３４　記録開始オブジェクト、３５　情報記録制御装置、３６　遭遇情報記録部、３７　通信装置、３８　情報収集サーバ、３９　情報記録制御装置、４０　位置情報取得部、４１　情報記録制御装置、４２　ジェスチャー認識装置、４３　情報記録制御装置、４４　表示装置、４５　注意車両、４６　再遭遇オブジェクト、４７　注意車両、４８　再遭遇オブジェクト、４９　注意車両、５０　再遭遇オブジェクト、５１　処理回路、５２　プロセッサ、５３　メモリ、５４　サーバ。

Claims (24)

  1. 　自車両の周辺に存在し、かつ前記自車両の走行に影響を及ぼす他車両を注意車両として検出する注意車両検出部と、
    　前記自車両の運転者が注目している移動体である注目移動体を認識する注目移動体認識部と、
    　前記注目移動体認識部が認識した前記注目移動体と、前記注意車両検出部が検出した前記注意車両とが同一であるとき、前記注意車両に関する情報を注意車両情報として記録する制御を行う制御部と、
    を備える、情報記録制御装置。
  2. 　前記制御部は、前記注意車両情報とともに、当該注意車両情報を記録する時刻を含む付加情報を記録する制御を行うことを特徴とする、請求項１に記載の情報記録制御装置。
  3. 　前記注意車両情報は、前記注意車両を特定する固有情報を含むことを特徴とする、請求項１に記載の情報記録制御装置。
  4. 　前記注意車両情報は、前記注意車両を撮影した映像を含むことを特徴とする、請求項１に記載の情報記録制御装置。
  5. 　前記注意車両は、予め定められた時間、前記自車両の周辺で車線変更を繰り返す車両、前記自車両に対して急接近を繰り返す車両、および前記自車両に対してパッシングを繰り返す車両を含むことを特徴とする、請求項１に記載の情報記録制御装置。
  6. 　前記注意車両は、予め定められた時間、前記自車両以外の特定車両の周辺で車線変更を繰り返す車両、前記特定車両に対して急接近を繰り返す車両、および前記特定車両に対してパッシングを繰り返す車両を含むことを特徴とする、請求項１に記載の情報記録制御装置。
  7. 　前記制御部は、前記注意車両が予め定められた除外対象車両であるとき、または前記自車両の運転者が前記注意車両を前記除外対象車両であると指定したとき、前記注意車両情報を記録しない制御を行うことを特徴とする、請求項１に記載の情報記録制御装置。
  8. 　前記注意車両検出部は、検出対象である車両が予め定められた除外対象車両であるとき、または前記注意車両検出部が検出した前記注意車両について前記自車両の運転者が前記除外対象車両であると指定したとき、前記注意車両として検出しないことを特徴とする、請求項１に記載の情報記録制御装置。
  9. 　前記注目移動体認識部は、前記注目移動体が存在する方向を中心とした予め定められた範囲内に前記自車両の運転者の視線があるとき、前記注目移動体を認識したと判断することを特徴とする、請求項１に記載の情報記録制御装置。
  10. 　前記注目移動体認識部は、前記自車両に設けられた後写鏡内において前記移動体が存在する方向を中心とした予め定められた範囲内に前記自車両の運転者の視線があるとき、前記注目移動体を認識したと判断することを特徴とする、請求項９に記載の情報記録制御装置。
  11. 　前記注目移動体認識部は、前記自車両に設けられた電子ミラーの表示内において前記移動体が存在する方向を中心とした予め定められた範囲内に前記自車両の運転者の視線があるとき、前記注目移動体を認識したと判断することを特徴とする、請求項９に記載の情報記録制御装置。
  12. 　前記注目移動体認識部は、前記自車両の運転者の表情に基づいてストレスを検出したとき、前記移動体を注目しているか否かを判断する基準を下げることを特徴とする、請求項１に記載の情報記録制御装置。
  13. 　前記制御部は、前記自車両の運転者が予め定められたジェスチャー動作をしたとき、前記注意車両情報を記録する制御を行うことを特徴とする、請求項１に記載の情報記録制御装置。
  14. 　前記制御部は、前記注目移動体認識部が前記注目移動体を認識すると同時に、前記自車両の運転者が前記ジェスチャー動作をしたとき、前記注意車両情報を記録する制御を行うことを特徴とする、請求項１３に記載の情報記録制御装置。
  15. 　前記制御部は、前記注意車両検出部が前記注意車両を検出したとき、前記自車両の運転者の視線を前記注意車両に誘導する報知の制御を行うことを特徴とする、請求項１に記載の情報記録制御装置。
  16. 　前記制御部は、前記注意車両情報の記録を開始したことを前記自車両の運転者に報知する制御を行うことを特徴とする、請求項１に記載の情報記録制御装置。
  17. 　前記制御部は、前記注意車両に再遭遇したとき、前記自車両の運転者に前記再遭遇したことを報知する制御を行うことを特徴とする、請求項１に記載の情報記録制御装置。
  18. 　前記制御部は、過去に前記注意車両に遭遇したことを示す情報を表示する制御を行うことを特徴とする、請求項１に記載の情報記録制御装置。
  19. 　前記制御部は、過去に前記注意車両に遭遇した地点を地図上に表示する制御を行うことを特徴とする、請求項１に記載の情報記録制御装置。
  20. 　前記制御部は、前記注意車両情報を前記自車両の外部に設けられたサーバに送信することを特徴とする、請求項１に記載の情報記録制御装置。
  21. 　前記注意車両情報を含む前記自車両の周辺情報を記録する周辺情報記録部をさらに備え、
    　前記周辺情報記録部は、前記周辺情報を常時記録する常時記録エリアと、前記常時記録エリアに記録される前記周辺情報のうちの保護すべき前記注意車両情報を記録する保護記録エリアとを有し、
    　前記制御部は、前記注意車両情報を前記保護記録エリアに記録する制御を行うことを特徴とする、請求項１に記載の情報記録制御装置。
  22. 　前記周辺情報記録部は、前記常時記録エリアに記録される前記周辺情報のうちの保護すべき前記注意車両情報を、前記常時記録エリアから前記保護記録エリアに転送することを特徴とする、請求項２１に記載の情報記録制御装置。
  23. 　前記周辺情報記録部は、前記常時記録エリアに記録された前記注意車両情報を検索可能な情報を記録することを特徴とする、請求項２１に記載の情報記録制御装置。
  24. 　自車両の周辺に存在し、かつ前記自車両の走行に影響を及ぼす他車両を注意車両として検出し、
    　前記自車両の運転者が注目している移動体である注目移動体を認識し、
    　認識した前記注目移動体と、検出した前記注意車両とが同一であるとき、前記注意車両に関する情報を注意車両情報として記憶する制御を行う、情報記録制御方法。
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