WO2020187796A1 - Procede et dispositif de detection de conteneurs a dechets - Google Patents

Procede et dispositif de detection de conteneurs a dechets Download PDF

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WO2020187796A1
WO2020187796A1 PCT/EP2020/056979 EP2020056979W WO2020187796A1 WO 2020187796 A1 WO2020187796 A1 WO 2020187796A1 EP 2020056979 W EP2020056979 W EP 2020056979W WO 2020187796 A1 WO2020187796 A1 WO 2020187796A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
container
lifting arm
waste
rfid
detection signal
Prior art date
Application number
PCT/EP2020/056979
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English (en)
Inventor
Thomas GABERAN
Elodie BOCKSTALLER
Original Assignee
Rf Conception
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Rf Conception filed Critical Rf Conception
Publication of WO2020187796A1 publication Critical patent/WO2020187796A1/fr

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65F—GATHERING OR REMOVAL OF DOMESTIC OR LIKE REFUSE
    • B65F3/00—Vehicles particularly adapted for collecting refuse
    • B65F3/02—Vehicles particularly adapted for collecting refuse with means for discharging refuse receptacles thereinto
    • B65F3/04—Linkages, pivoted arms, or pivoted carriers for raising and subsequently tipping receptacles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65F—GATHERING OR REMOVAL OF DOMESTIC OR LIKE REFUSE
    • B65F3/00—Vehicles particularly adapted for collecting refuse
    • B65F3/02—Vehicles particularly adapted for collecting refuse with means for discharging refuse receptacles thereinto
    • B65F2003/0223—Vehicles particularly adapted for collecting refuse with means for discharging refuse receptacles thereinto the discharging means comprising elements for holding the receptacle
    • B65F2003/0226—Vehicles particularly adapted for collecting refuse with means for discharging refuse receptacles thereinto the discharging means comprising elements for holding the receptacle having means for adapting to different sized receptacles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65F—GATHERING OR REMOVAL OF DOMESTIC OR LIKE REFUSE
    • B65F3/00—Vehicles particularly adapted for collecting refuse
    • B65F3/02—Vehicles particularly adapted for collecting refuse with means for discharging refuse receptacles thereinto
    • B65F2003/025—Constructional features relating to actuating means for lifting or tipping containers
    • B65F2003/0253—Means for synchronising or coupling two or more discharging devices, e.g. for allowing the discharge of one large container or the simultaneous discharge of two or more containers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65F—GATHERING OR REMOVAL OF DOMESTIC OR LIKE REFUSE
    • B65F2210/00—Equipment of refuse receptacles
    • B65F2210/128—Data transmitting means

Definitions

  • the present invention falls within the field of the collection and transport of waste, in particular waste, in particular household waste.
  • the invention relates more particularly to the specific field of the detection of waste containers, of the trash type, during the collection of the latter.
  • the invention relates specifically and generally to a system for detecting waste containers or bins and has as its object a method for detecting at least one waste container, during its collection by means of a vehicle equipped with 'a bucket provided, at a rear opening or even laterally, with at least one lifting arm.
  • a waste collection vehicle commonly called a garbage truck and equipped with a dumpster into which the waste in a container is dumped, after automatic or manual lifting of the container. the latter by means of a lifting arm at the level of a recovery device mounted at the rear of the skip, which arm is generally provided with a comb onto which said container is loaded by an operator, then said pivoting container with a view to dumping its contents inside said skip under the effect of gravity.
  • the skip incorporates other specific means such as, for example, a device for compacting waste.
  • the operators of the waste collection service generally have the task of verifying that the selective sorting of the different categories of waste has carried out correctly, for each container, when lifting it. If this is not the case, it is the operator's duty to report it, or even refuse to collect the container in which the sorting has not been properly carried out.
  • This operation can be carried out manually, possibly with computerized monitoring.
  • the operator must manually identify the waste container, in order to match it with an address, and possibly with a holder of a waste collection service contract. Furthermore, if such a contract is suspended for any reasons, in particular in the event of non-payment or insufficient payment for the service, or even moving, etc., the operator must not collect the corresponding container.
  • households are equipped with a second container for compostable and / or biodegradable waste, a third container for waste containing paper / cardboard / plastic, etc.
  • the solution which was initially recommended, implements a wireless and contactless radio-identification or RFID (for “Radio Frequency IDentification”) communication technology.
  • the skip is equipped with an antenna for transmitting and receiving a signal, reciprocally, to and from a chip, also called a "tag", which is affixed to each of the waste containers and which contains the unique identification information, specific to this container, for example the address and name of the holder, or even the associated category of waste, etc.
  • a chip also called a "tag”
  • This data can be matched with computer management means, which can be either integrated into the waste collection vehicle, or located remotely, for example at a connected server, in real time or offline.
  • the waste container recovery device mounted at the rear of a skip on a waste collection vehicle, generally comprises two lifting arms, right and left, each comprising, among other elements, a comb which is intended to engage under a collar of a waste container to be emptied, for lifting and then emptying the contents of the bin into the dumpster.
  • Such a recovery device is capable of being able to treat two waste containers simultaneously.
  • a first drawback of this solution lies in the very positioning of this antenna, namely exposed to the rear of the skip, at the level of the lifting arms of the waste containers, and consequently liable to undergo numerous responsible shocks, generally, rapid degradation of the antenna which must be replaced.
  • the chip of each of the containers in position for their emptying must be located opposite each of the antennas on their respective lifting arm.
  • the chip is likely not to be perfectly in front of the antenna at arm level, and the information contained on the chip will not be read by said antenna.
  • the communication between the antenna and the chip located on said container will be more or less good.
  • the signal quality will be conditioned by the filling level of the tank and the correct identification of the latter will depend on a non-controllable factor.
  • the conventionally used RFID technology only offers a detection field limited to a few centimeters, due to the standard wavelengths used. This communication distance limit requires positioning the chip, and therefore the container on which it is affixed, close to and in alignment with the antenna to allow detection.
  • the use of this technology currently has many drawbacks and is unreliable.
  • the chip of each container must be affixed to a delimited area of a given face to allow it to be read by the antenna.
  • a housing is provided for this purpose in the molds used for the manufacture of the containers.
  • the antenna has a different position on its arm, not allowing to adapt to any positioning of the chip on any container, especially since it is impossible to change the chips present on the containers, in particular when they are incorporated during manufacture.
  • patent document FR 3 010 028 proposes a container detection system using ultra-high frequency (“UFIF”) technology, in a frequency range ranging from 860 to 960 MFIz.
  • UFIF ultra-high frequency
  • the detection means have been deported from the outside and the lifting arms towards the inside of the bucket to limit their exposure to shocks.
  • this patent document provides for using two separate and specific antennas, one for the detection of the container positioned to the right of the skip, and the second for the detection of the container positioned to the left, each of the two antennas being positioned, in part. top of the bucket, close to the roof, above and vis-à-vis its lifting arm.
  • a detection field which is oriented and focused towards the rear opening of the bucket, emitted by an antenna, by example, the right antenna, could detect the presence of a container equipped with an RFID chip and positioned at the level of the right lifting arm, according to this example.
  • container detection involves emitting a downward signal from each antenna, while the chip sends an upward response signal, which the antenna receives and records.
  • control for lifting the arms is carried out automatically or manually, after an interpretation of the information detected on the RFID chip.
  • the lifting of an arm can thus be blocked for various reasons (for example absence of payment of contributions by the holder of the container, etc.).
  • document FR 3 010 028 mentions the possibility, to determine which lifting arm, right or left, supports the container whose chip has been detected, to perform a comparison of the intensity of the upward signals and descendants exchanged between each antenna and the chip of each container.
  • the left / right container inversion is all the more serious when the system is coupled to a dynamic weighing system. Indeed it It is essential that the weight measured on the left rocker be assigned to the chip number of the bin hooked on the left, which is not the case in the event of inversion of the containers.
  • the invention offers the possibility of alleviating, at least in part, the various drawbacks of the state of the art by proposing a system and a method for detecting waste containers during their collection by means of a suitable vehicle, using Ultra-High Frequency RFID technology, in which the detection means, in the form of RFID transceiver devices, are positioned laterally, in particular at the level of the right and left internal walls of the vehicle.
  • the signal level between said chip and the transmission-reception device positioned on the left side wall of the vehicle will be substantially greater than the signal level between this same chip and the second transceiver device positioned on the opposite right side wall.
  • the present invention relates to a method for detecting at least one waste container during its collection by a waste collection vehicle equipped with a dumpster comprising a right side wall and a left side wall and provided, at a rear opening, a right lifting arm and a left lifting arm, or alternatively, at a side opening, a lateral lifting arm, characterized in that it comprises the following steps:
  • At least two ultra high frequency (UHF) RFID transceiver devices are positioned, a straight transceiver device to the right of the lifting arm (s) of said bucket oriented so as to broadcast a first detection signal at least to the left, and a left transceiver device to the left of the lifting arm (s) of said bucket oriented so as to broadcast a second detection signal at least to the right;
  • UHF ultra high frequency
  • the presence of said at least one container is detected, the latter being equipped with at least one RFID chip, during its passage within the range of said first detection signal and of said second detection signal; Said container or containers are identified by reading information from the RFID chip (s) and the intensity of the signals emitted by each RFID chip towards the transmission-reception devices is compared in order to determine the positioning of the container (s);
  • the lifting arm is authorized or blocked at which said container is located.
  • the invention relates to a method for detecting at least one waste container during its collection by a vehicle equipped with a bucket provided, at the rear opening, with a right lifting arm and of a left lifting arm, characterized in that it comprises the following steps:
  • At least two ultra high frequency RFID (UFIF) transceiver devices a right transceiver device on the right side wall of said bucket oriented so as to broadcast a first detection signal to the left, is positioned, and a left transceiver device on the left side wall of said bucket oriented to broadcast a second detection signal to the right, said two right and left transceiver devices being positioned in the lower half of the height of the respective right and left side walls of said bucket;
  • UIF ultra high frequency RFID
  • the presence of said at least one container is detected when it passes within the range of said first detection signal and of said second detection signal;
  • Said container is identified by reading information from the RFID chip and the intensity of a first signal emitted by said RFID chip towards the right transceiver device is compared with the intensity of a second signal emitted by said RFID chip in the direction of the left transceiver device, in order to determine whether said container is located at the level of the right lifting arm and / or the left lifting arm;
  • the lifting arm is authorized or blocked at which said container is located.
  • the method comprises an additional step during which it is determined whether the waste container consists of a bin of a size requiring the two lifting arms for the collection of the waste that it contains and comprising four wheels, by means of 'at least one large four-wheel bin presence sensor.
  • the detection method according to the invention is implemented to detect two waste containers, during their collection by a waste collection vehicle equipped with a dumpster provided, at an opening rear, a right lift arm and a left lift arm, and it has the following steps:
  • At least two ultra high frequency (UHF) RFID transceiver devices are positioned on the right side wall of said bucket oriented so as to broadcast a first detection signal to the left, and a left transceiver device on the left side wall of said bucket oriented to broadcast a second detection signal to the right, said two right and left transceiver devices being positioned in the lower half of the height of the respective right and left side walls of said bucket;
  • UHF ultra high frequency
  • the presence of said two containers is detected, the latter each being equipped with at least one RFID chip, when they pass within the range of said first detection signal and of said second detection signal;
  • Said containers are identified by reading information from the RFID chip and the intensity of a first signal emitted by said RFID chip towards the right transceiver device is compared with the intensity of a second signal emitted by said RFID chip to the left transceiver device, to determine the first container located at the left lifting arm and the second container located at the right lifting arm;
  • the invention relates to a method for detecting at least one waste container, during its collection by a waste collection vehicle equipped with a dumpster provided, at an opening rear, a right lifting arm and a left lifting arm, said method comprising the following steps:
  • At least two ultra high frequency (UHF) RFID transceiver devices are positioned on the right side wall of said bucket oriented so as to broadcast a first detection signal to the left, and a left transceiver device on the left side wall of said bucket oriented to broadcast a second detection signal to the right, said two right and left transceiver devices being positioned in the lower half of the height of the respective right and left side walls of said bucket;
  • UHF ultra high frequency
  • the presence of said at least one container is detected, the latter being equipped with two RFID chips, a first RFID chip of the container being detected during its passage within the range of said first detection signal and a second RFID chip. being detected as it passes within range of said second detection signal;
  • Said container is identified by reading information from said RFID chips and the intensity of a first signal emitted by said first RFID chip in the direction of the right transceiver device is compared with the intensity of a second signal emitted by said second RFID chip in the direction of the left transceiver device, in order to determine whether said container is located at the level of the right lifting arm and / or the left lifting arm;
  • the lifting arm is authorized or blocked at which said container is located.
  • the invention relates to a method for detecting at least one waste container during its collection by a waste collection vehicle equipped with a dumpster provided, at a lateral opening. , of a lateral lifting arm comprising a lifting comb, and comprises the following steps: Said at least two ultra high frequency (UHF) RFID transceiver devices are positioned at both ends of the lifting comb oriented so as to broadcast a first detection signal at a first end of the comb and a second signal. detecting at a second end of the comb;
  • UHF ultra high frequency
  • the presence of said at least one container is detected, the latter being equipped with two RFID chips, a first RFID chip of the container being detected during its passage within the range of said first detection signal and a second RFID chip. being detected as it passes within range of said second detection signal;
  • Said container is identified by reading information from said RFID chips, in order to determine whether said container is located between the two RFID transceiver devices;
  • the lifting arm is authorized or blocked at which said container is located.
  • FIG. 1 schematically shows a first particular embodiment of the invention on which is shown a view of the rear face of a waste collection vehicle comprising a bucket, each of the side walls, at the rear opening of said bucket, is equipped with a means for detecting an RFID chip positioned on a waste container to be collected, when a single container of this type is positioned at the level of the left lifting arm of the vehicle;
  • FIG. 2a and 2b schematically illustrate a top view of this first particular embodiment of the method for detecting a waste container when the latter is positioned at the level of the left lifting arm, respectively at the level of the lifting arm law ;
  • FIG. 3 schematically shows a top view of the embodiment illustrated in Figures 1, 2a and 2b, of the detection method of the invention when a first waste container is positioned at the left lift arm of the collection vehicle and a second waste container is positioned at the right lift arm of the same vehicle;
  • FIG. 4 schematically shows a top view of the embodiment, illustrated in Figures 1, 2a, 2b and 3, of the detection method of the invention when a single waste container, large, is positioned at the level of the two lifting arms of the vehicle;
  • FIGS. 5a and 5b each represent schematically a top view of a second particularly interesting embodiment of the method for detecting at least one waste container according to the invention, where each of the side walls, at the level of the rear opening of said bucket is equipped with a detection means of the transmission-reception device type and where each of the waste containers is equipped with two RFID chips, a waste container being positioned at the level of the lifting arm left in Figure 5a, while a container is positioned at the right lifting arm in Figure 5b;
  • FIG. 6 is a representation similar to Figures 5a and 5b, where the two right and left lifting arms are each engaged with a waste container, each of these containers being provided with two RFID chips;
  • Figure 7 consists of a representation similar to Figures 5a, 5b and 6 where a single waste container, large, and provided with two RFID chips, is positioned at the two lifting arms of the vehicle;
  • FIG. 8 shows, schematically, a top view of a third embodiment of the method of the invention, in the case of a waste collection vehicle not performing a lifting of waste at the rear of the bucket, but a side lift by a side lift arm, where each of the containers is equipped with two RFID chips while said side lift arm is provided with two RFID transceiver devices, one at each of its ends.
  • the present invention relates to a method for detecting at least one waste container 1, 1 1, 1 1 1, during its collection by a vehicle 2 for collecting waste. waste.
  • Such a vehicle 2 is equipped with a bucket 3 provided, preferably at the level of a rear opening, with a right lifting arm 4 and a left lifting arm 5.
  • the waste collection vehicle can also be a side-loading vehicle, comprising a single lateral container loading arm. Waste 1, 1 1, 1 1 1. Such an embodiment will be described in detail later with reference to FIG. 8.
  • a 1, 1 1, 1 1 1 waste container can be of any size and be made of any type of material.
  • Figures 1 to 3, 5, 6, and 8 illustrate containers 1, 1 1 considered to be small, intended to equip private houses, while Figures 4 and 7 represent waste containers considered as being of large size, and generally intended to equip buildings or businesses.
  • the waste waste containers 1, 1 1, 1 1 1 have standardized dimensions and consist of a tank forming a waste reception tank, said tank being open in its upper part and generally closed again. by means of a removable cover, preferably articulated free in rotation.
  • Such waste containers 1, 1 1, 1 1 1 are traditionally equipped with rolling means in the form of wheels, two in number for containers 1, 1 1 of small size or four for containers 1 1 1 of large size, in order to facilitate the movement of these objects, as well as a handle, to help their gripping.
  • waste containers 1, 1 1, 1 1 1 are generally made from plastic materials.
  • the lifting arms 4, 5 each allow to hook a different waste container 1, 1 1 or support, in cooperation, a large waste container 1 1 1, in particular by means of a comb provided with at least one hooking tooth intended to cooperate with a upper flange of said waste container 1, 1 1, 1 1 1 in order to secure and hold it to the lifting arm 4, 5 during lifting and rotation of said waste container 1, 1 1, 1 1 1 , generally resulting in the opening of its cover and the spillage of its contents inside the bucket 3.
  • the detection of each waste container 1, 1 1, 1 1 1 is carried out without contact, by transmission and reception of radio waves.
  • the invention uses RFID technology for communication by radio waves.
  • the invention uses RFID technology at Ultra Flaute Frequency (UFIF), namely in a frequency range between 860 and 960 MFIz.
  • UFIF Ultra Flaute Frequency
  • the waste container 1, 1 1, 1 1 1 is passive, receiving signals from active means with which the dumpster of the collection vehicle 2 is equipped.
  • each of the waste containers 1, 1 1, 1 1 1 is equipped with at least one RFID chip 13, 1 13, 123 and, more preferably still, as will be described later.
  • each of the containers comprises two RFID chips referenced 13a, 13b; 1 13a, 1 13b and 123a, 123b.
  • the latter can be introduced into a housing provided specially for this purpose, within one of the walls of said waste container 1, 1 1, 1 1 1. It can also be incorporated directly at the time of manufacture during molding or plastic injection of the container tray 1, 1 1, 1 1 1.
  • said RFID chip 13, 1 13, 123 may be in the form of a label having an adhesive face so that it can be glued to one of the walls of the bin of the waste container 1, 1 1, 1 1 1.
  • each RFID chip 13, 1 13, 123 can comply with the “EPC Gen 2” standard.
  • this marking standard defines several technical characteristics related to each RFID chip 13, 1 13, 123, namely: - that it uses a passive protocol and without assisted battery, said chip 13, 1 13, 123 emitting a signal only in response to a signal already transmitted, in particular by a reader or an antenna;
  • each RFID chip 13, 1 13, 123 thus confers a unique and unitary identification on the product on which it is affixed;
  • an RFID chip when interrogated by a signal emitted by a reader, in particular in the form of a transmission-reception device, then it emits a signal in response, in which it sends its unique identifier corresponding to its electronic product code (EPC for "Electronic Code Product").
  • EPC Electronic Product Code
  • this consists of positioning at least two detection means in the rear area of the bucket 3, in other words on the side of the bucket 3 where the waste containers 1, 1 1, 1 1 1 are loaded by operators on lifting arms 4, 5, to be lifted in order to to dump the contents of their bin inside the skip 3.
  • These detection means take the form, in the present invention, of two ultra-high frequency (UHF) RFID transmission-reception devices.
  • UHF ultra-high frequency
  • At least a first right transceiver device 6 is positioned on the right side wall 7 of said bucket 3, at the rear thereof, and inside. the volume of said bucket 3.
  • this right transmission-reception device 6 is oriented so as to broadcast a first detection signal 8 at least to the left, in other words to the zone of loading the waste containers 1, 1 1, 1 1 1 on the right 4 and left 5 lifting arms.
  • a second left transceiver device 9 is also positioned, this time on the left side wall 10 of said bucket 3.
  • the left transceiver device 9 is oriented so as to broadcast a second detection signal 12 to the right, towards the loading area of the waste containers 1, 1 1, 1 1 1 on the right lifting arms 4 and left 5, just like the detection signal 8 broadcast by the right transceiver device 6.
  • said two right 6 and left 9 transmission-reception devices are positioned in the lower half of the height of the respective right 7 and left 10 side walls of said bucket 3.
  • said two right 6 and left 9 transceiver devices are positioned at a height of between 40 and 120 cm, relative to the ground, in other words relative to the lowest part of the vehicle. collection 2 which rests on the ground.
  • transmission devices -reception patch with circular polarization, or with linear polarization or with bi-linear polarization, namely that said patch which they comprise allows transmission of signals and reception of signals only in front of the device in question, limiting the propagation of signals in the other directions.
  • the presence of at least one waste container 1, 1 1, 1 1 1 is detected, the latter being provided with at least one RFID chip 13, 1 13, 123, when the passage of said chip 13, 1 13, 123, within, on the one hand, within the range of the first detection signal 8 diffused laterally by the right transceiver device 6 and, on the other hand, within the range of the second detection signal 12 diffused laterally by the left transceiver device 9.
  • the power of the signal emitted by the active elements, the transceiver devices 6 and 9 is adjusted to restrict the reading zone at the rear of the skip, within a radius corresponding to the container.
  • the method of the invention can also make it possible to ensure the automatic and simultaneous detection of two different containers, for example two containers 1, 1 1 as illustrated more particularly in FIGS. 3 and 6 during their collection, in particular at the time of collection. their support and handling by an operator.
  • said container 1, 1 1, 1 1 1 is identified by reading the information contained on the RFID chip 13, 1 13, 123, in particular its EPC identifier.
  • the step of detecting the presence of a container 1, 1 1, 1 1 1 consists in transmitting a detection signal by each of the right 6 and left 9 transmission-reception devices, consisting of a request for identification to the RFID chip 13, 1 13, 123. The latter then sends a response signal comprising the identification data in the form of a signal substantially in the direction of said transceiver devices 6, 9, which the latter receive and record.
  • the detection method of the invention makes it possible to determine, with certainty, whether said waste container 1, 1 1, 1 1 1 is located either at the level of the right lifting arm 4, as can be seen in particular in FIG. 2b, either at the level of the left lifting arm 5, corresponding to the illustration in figure 2a, or else at the level of the two lifting arms 4 and 5 simultaneously, as visible, in particular, in Figure 4, when it comes to a large container 1 1 1.
  • an additional step of determining the size of the container 1, 1 1, 1 1 1 is implemented by means of a sensor for the presence of a large four-wheel bin.
  • a sensor for the presence of a large four-wheel bin Insofar as the signal emitted by this presence sensor is positive, this means that the container has a large size and requires the action of the two right 4 and left 5 lifting arms to take charge of the latter.
  • the large four-wheel bin presence sensor is preferably included in the tipping system. The information is provided by this failover system. The selection can be: manual, by actuating a switch made by the operator to synchronize the left and right lifting arms or by a presence sensor detecting a presence between the two lifting arms, and therefore the presence of 'a large bin.
  • waste container 1, 1 1, 1 1 1 has been identified, it is possible to check the contractual status of the collection service and, if the contractor holding said container 1, 1 1, 1 1 1 is up to date of its contributions, if there are no errors, for example bans on waste collection, or a history showing previously poor sorting of waste, etc.
  • the comparison of the intensity of the first signal 14, 1 14, 124 sent to the right transceiver device 6 with that of the second signal 15, 1 15, 125 makes it possible to determine the exact location of the waste container 1, 1 1, 1 1 1, in relation to the lifting arm (s) 4, 5, and to block effectively and without error one and / or the other of these arms 4, 5 by correlating the comparison of the signals and the identification information. This also makes it possible, in an advantageous manner, to assign the measured weight to the correct container 1, 1 1, 1 1 1, if such an option is present.
  • each of the waste containers 1, 1 1, 1 1 1, the collection of which should be ensured at means of a suitable vehicle 2 is equipped with a single RFID chip respectively referenced 13, 1 13, 123, positioned, preferably but not limited to, substantially in the center of the wall of the bin of the waste container 1, 1 1, 1 1 1 at which is provided, in the upper part, a handle for gripping said container 1, 1 1, 1 1 1.
  • the processing is carried out digitally by means of a computer on board the vehicle 2 of collection.
  • the intensity of the signal 15 (PAFL) emitted by the chip 13 towards the left transceiver device 9 will be greater than the intensity signal 14 (PAFR) emitted by chip 13 towards the right transceiver device 6, while for the second waste container 1 1, located at the level of right lifting arm 4, the intensity of signal 1 15 (PBFL) emitted by chip 1 13 towards the left transceiver device 9 will be less than the intensity of signal 1 14 (PAFR) emitted by this chip 1 13 towards the right transceiver 6.
  • the implementation of the method of the invention will then make it possible to determine, with precision, the information of the container 11 located at the level of the right lifting arm 4 and the information of the container 1 positioned vis-à-vis the lifting arm. left 5, and, depending on this information, we will come to authorize or, on the contrary, block, the lifting arm 4, 5, to allow or not the lifting and emptying of the container that it supports.
  • the RFID chip 123 is read by the transmitting devices. reception right 6 and left 9, and the signal 124 sent by this chip 123 to the right transceiver device 6 (denoted PFR) may be equal or substantially equal to the signal 125 (denoted PFL) sent in the direction of the device. left transmit-receive 9.
  • the step of identifying and comparing the signal is completed by a step of determining the presence of four wheels by means of a suitable sensor.
  • each of the waste containers 1, 1 1, 1 1 1, which should be collected by means of a suitable vehicle 2 is equipped with two RFID chips referenced respectively 13a , 13b; 1 13a, 1 13b and 123a, 123b.
  • the two RFID chips 13a, 13b; 1 13a, 1 13b and 123a, 123b are preferably positioned parallel to one another at the level of the two walls of the container tray 1, 1 1, 1 1 1 which are perpendicular to the wall at which a handle for gripping said container 1, 1 1, 1 1 1, so that, when positioning the latter at the level of the waste loading area of the vehicle collection 2, a first chip 13a, 1 13a, 123a, or "right chip” is closer to the right transceiver device 6 than the second chip 13b, 1 13b, 123b or "left chip” which, conversely, is found in positioning closer to the left transceiver device 9 than said first chip 13a, 1 13a, 123a.
  • a first waste container 1 is positioned at the left lifting arm 5 and a second container 11 is positioned at the right lifting arm 4, each of the containers 1, 1 1 being equipped with two RFID chips 13a, 13b and 1 13a, 1 13b respectively.
  • each of the containers 1, 1 1 can be detected both by the right transceiver device 6 and by the left transceiver device 9.
  • the left RFID chip 13b sends a signal 15 to the left transceiver device 9 (also denoted PAFL) of much greater intensity than the signal 14 (also denoted PAFR ) sent by the right RFID chip 13a in the direction of the right transceiver device 6.
  • the signal intensities are reversed, namely that the left RFID chip 1 13b sends a signal 1 15 to the left transceiver device 9 (also denoted PBFL) of intensity much lower than the signal 1 14 (also denoted PBFR) sent by the right RFID chip 113a in the direction of the right transceiver device 6.
  • the two containers 1, 1 1 are identified and their precise positioning is deduced from the comparisons of the intensity of the signals transmitted by their right and left chips towards the right 6 and left 9 transmission-reception devices.
  • This signal intensity comparison step can be supplemented, preferably, by an additional step during which it is determined whether the waste container 1 1 1 comprises four wheels by means of at least one four-wheel presence sensor
  • this makes it possible in particular to avoid the lifting and emptying of a container not equipped with an RFID chip, in the particular case where the latter is positioned at the level of a right 4 or left 5 lifting arm. by being near a container 1, 11, 1 1 1 equipped with an RFID chip 13, 1 13, 123. In this case, after all extremely rare, it could happen that the container 1, 1 1, 11 1 equipped with a chip 13, 1 13, 123, is detected and identified, because entering the field or the range of the signal emitted by one of the two transceiver devices 6, 9, and considered to be supported by one of the lifting arms 4, 5, when in reality another container, not equipped with a chip, is in position to be emptied.
  • the containers which have to be emptied are emptied, while those which, for various reasons (lack of identification, presence on a “black list” for non-payment, etc.) must not be emptied, cause the lifting arm to block where it is positioned.
  • FIG. 8 of the accompanying drawings there is described a third embodiment of the detection method of the invention. It relates to waste collection vehicles which have a lateral lifting arm 16, which is provided with a comb 17 to which the waste container 1, 1 1, 1 1 1 is attached in order to perform its emptying.
  • the collection is carried out on containers 1, 1 1, 1 1 1 which are generally positioned at the edge of the road by the users and several of these containers 1, 1 1, 1 1 1 can follow each other , as shown in Figure 8.
  • the first transmission-reception device 6 is placed at the right end of the lifting comb 17 while the second transmission-reception device 9 is placed at the left end of this comb 17. Said right 6 and left 9 transmission-reception devices always work together. so as to make certain the recognition of the container 1 which is at the center of the comb 17, and which is in principle the sole object of the treatment.
  • identification signals for example the PAFR and PAFL signals from the right 13a and left 13b RFID chips respectively, intended respectively for the right 6 and left 9 transmission and reception devices, plus the distinct identification signals, for example a PCFR signal from the left RFID chip 123b of the container 1 1 1 to the right transceiver device 6 and / or a PBFL signal from the right RFID chip 1 13a of the container 1 1 to the left transceiver device 6, this means that a centrally placed container 1, the one which must be emptied, is equipped with two RFID chips 13a and 13b.
  • the identification is certain, and the system can proceed to the next step: is this container 1 eligible for a dump operation?
  • the central container 1, in the position to be processed by the comb 17, does not include an RFID chip and must therefore be redeposited without being emptied.
  • the right transmission-reception device 6 sends, on the one hand, a detection signal 8 to the left and, on the other hand, a signal from detection 81 to the right, while the left transceiver device 9 sends a detection signal 12 to the right and a detection signal 121 to the left, for optimal detection of the RFID chips equipping the waste containers 1, 1 1, 1 1 1.
  • these containers 1, 1 1, 1 1 1 are preferably, in these operating modes, equipped with two straight RFID chips and left 13a, 13b respectively; 1 13a, 1 13b and 123a, 123b, as shown in FIG. 8, so that the readings are reliable, in particular not degraded by distance and not impacted by full containers.

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Abstract

La présente invention a pour objet un procédé de détection d'au moins un conteneur à déchets (1, 11, 111) lors de sa collecte par un véhicule de collecte de déchets (2) équipé d'une benne (3) comportant une paroi latérale droite (7) et une paroi latérale gauche (10) et pourvue, au niveau d'une ouverture arrière, d'un bras de levage droit (4) et d'un bras de levage gauche (5), ou alternativement, au niveau d'une ouverture latérale, d'un bras de levage latéral (16). Dans ce procédé, notamment, on identifie ledit ou lesdits conteneurs (1, 11, 111) par lecture des informations d'une ou des puces RFID (13, 113, 123) équipant ledit ou lesdits conteneurs (1, 11, 111) et on compare l'intensité des signaux émis par chaque puce RFID (13, 113, 123) en direction de dispositifs d'émission-réception positionnés à droite et à gauche du ou des bras de levage.

Description

Procédé et dispositif de détection de conteneurs à déchets
La présente invention entre dans le domaine de la collecte et du transport de déchets, en particulier d’ordures, notamment des ordures ménagères.
L’invention concerne plus particulièrement le domaine spécifique de la détection de conteneurs à déchets, de type poubelles, lors de la collecte de ces derniers.
A cet effet, l’invention concerne spécifiquement et globalement un système de détection des conteneurs ou bacs à déchets et a pour objet un procédé de détection d’au moins un conteneur à déchets, lors de sa collecte au moyen d’un véhicule équipé d’une benne pourvue, au niveau d’une ouverture arrière ou bien latéralement, d’au moins un bras de levage.
Traditionnellement, la collecte et le transport des ordures ménagères sont effectués périodiquement par un véhicule de collecte des déchets, communément appelé camion-poubelle et équipé d’une benne dans laquelle sont déversés les déchets se trouvant dans un conteneur, après levage automatique ou manuel de celui-ci au moyen d’un bras de levage au niveau d’un dispositif de récupération monté à l’arrière de la benne, lequel bras est généralement muni d’un peigne sur lequel est chargé ledit conteneur par un opérateur, puis pivotement dudit conteneur en vue du déversement de son contenu à l’intérieur de ladite benne sous l’effet de la gravité.
Il est également connu, de l’état de la technique, que la benne incorpore d’autres moyens spécifiques comme, par exemple, un dispositif pour le compactage des déchets.
A l’heure actuelle, les contraintes environnementales imposent une attention particulière à la collecte et au tri des déchets et des ordures ménagères. En particulier, il est de plus en plus fréquent que les ménages effectuent un tri sélectif, afin de séparer différentes catégories de déchets, en vue de leur recyclage, comme le verre, le papier et le carton, certains emballages plastiques, ou bien encore les déchets compostables et/ou biodégradables.
Les opérateurs du service de collecte des déchets ont généralement pour mission de vérifier que le tri sélectif des différentes catégories de déchets a été correctement effectué, pour chaque conteneur, lors de la relève de celui- ci. Si tel n’est pas le cas, il est du devoir de l’opérateur de le signaler, voire de refuser de collecter le conteneur dans lequel le tri n’a pas été convenablement opéré.
Cette opération peut être réalisée manuellement, avec éventuellement un suivi informatisé.
Toutefois, les outils mis en oeuvre restent peu pratiques, en particulier car ils ne sont pas du tout adaptés au travail des opérateurs, et leur font perdre un temps précieux lors des tournées de collecte.
Plus spécifiquement, l’opérateur doit identifier manuellement le conteneur à déchets, afin de le faire correspondre avec une adresse, et, éventuellement, avec un titulaire d’un contrat de service de collecte de déchets. Par ailleurs, si un tel contrat est suspendu pour des raisons quelconques, notamment en cas de non-paiement ou du paiement insuffisant du service, ou bien encore de déménagement, etc., l’opérateur ne doit pas collecter le conteneur correspondant.
Sans une identification rapide et automatique, l’opérateur doit trouver cette information par ses propres moyens, rendant son travail fastidieux et entraînant une perte de temps considérable.
Dans un premier temps, des solutions temporaires ont été mises en place, consistant à indiquer, sur chaque conteneur, des informations comme l’adresse, le nom du titulaire, etc., que l’opérateur ou le conducteur du véhicule de collecte des déchets relèvent et consignent manuellement.
De plus, lors de la tournée de collecte, il peut arriver que des conteneurs soient oubliés, et il est alors difficile, pour les opérateurs, au cours de leur travail, de vérifier que l’ensemble des conteneurs ont bien été pris en charge et vidés.
A noter encore que, avec le développement du tri sélectif évoqué précédemment, les ménages disposent, de plus en plus souvent, d’une pluralité de conteneurs à déchets, chacun de ces conteneurs pour une catégorie particulière de déchets.
Ainsi, par exemple, en plus du conteneur traditionnel pour les ordures ménagères non valorisables ou recyclables, les ménages sont équipés d’un deuxième conteneur pour les déchets compostables et/ou biodégradables, d’un troisième conteneur pour les déchets contenant du papier/carton/plastique, etc.
Les collectivités, dans une optique de réduction de la part des déchets non valorisables par recyclage, cherchent à inciter les citoyens afin qu’ils trient de manière efficace leurs déchets et réduisent, au strict minimum, la quantité de déchets jetée dans le conteneur traditionnel. Une telle incitation peut être effectuée, par exemple, en accordant une certaine périodicité de collecte, par exemple mensuelle, de ces conteneurs traditionnels de déchets ménagers, et en imposant des frais supplémentaires en cas de collectes plus fréquentes.
Pour l’ensemble des raisons susmentionnées, il s’avère actuellement indispensable de garantir, à la fois, une identification fiable des conteneurs de déchets, ainsi qu’une traçabilité de ces derniers, pendant la collecte même des déchets.
Il a ainsi été imaginé d’équiper les différents véhicules de collecte des déchets de moyens aptes à la détection et à l’identification automatique de chacun des conteneurs qui est vidé pendant la tournée de collecte.
La solution, qui a été préconisée dans un premier temps, met en oeuvre une technologie de communication sans fil et sans contact de radio-identification ou RFID (pour « Radio Frequency IDentification »).
Dans cette solution, la benne est équipée d’une antenne d’émission et de réception d’un signal, réciproquement, vers et depuis une puce, également appelée « tag », qui est apposée sur chacun des conteneurs à déchets et qui contient les informations uniques d’identification, propres à ce conteneur, par exemple l’adresse et le nom du titulaire, ou bien encore la catégorie de déchets associée, etc.
Ces données peuvent être mises en correspondance avec des moyens de gestion informatiques, pouvant être soit intégrés au véhicule de collecte des déchets, soit localisés à distance, par exemple au niveau d’un serveur connecté, en temps réel ou en différé.
Plus précisément, actuellement, le dispositif de récupération de conteneurs de déchets, monté à l’arrière d’une benne sur un véhicule de collecte de déchets, comprend généralement deux bras de levage, droit et gauche, comprenant chacun, entre autres éléments, un peigne qui est destiné à venir s’engager sous une collerette d’un conteneur de déchets devant être vidé, pour le levage puis le vidage du contenu du bac dans la benne.
Ainsi, un tel dispositif de récupération est susceptible de pouvoir traiter deux conteneurs de déchets simultanément.
Dans l’optique d’identifier chacun de ces deux conteneurs à déchets, il a été imaginé, dans l’état de la technique, de positionner des moyens d’identification du bac de déchets, de préférence par RFID, par exemple sous la forme d’une antenne sur chacun des bras de levage.
Cette solution est notamment retenue dans le document de brevet EP 2 305 578.
Un premier inconvénient de cette solution réside dans le positionnement même de cette antenne, à savoir exposée à l’arrière de la benne, au niveau des bras de levage des conteneurs de déchets, et par conséquent susceptible de subir de nombreux chocs responsables, généralement, d’une dégradation rapide de l’antenne qui doit être remplacée.
Pour remédier à cela, il a été imaginé d’intégrer cette antenne dans un dispositif de protection, de type boîtier. Toutefois, cela peut présenter l’inconvénient de réduire le champ d’émission de ladite antenne.
A noter encore que, pour une détection et une identification optimales du conteneur de déchets, la puce de chacun des conteneurs en position pour leur vidage doit être située en vis-à-vis de chacune des antennes sur leur bras de levage respectif.
Or, en fonction du type de conteneur et de ses dimensions, le placement de la puce peut s’en trouver grandement complexifié.
En particulier, lorsque le conteneur à identifier est petit, la puce est susceptible de ne pas se trouver parfaitement en face de l’antenne au niveau du bras, et les informations contenues sur la puce ne seront pas lues par ladite antenne.
En outre, en fonction du degré de remplissage du conteneur à déchet, la communication entre l’antenne et la puce localisée sur ledit conteneur sera plus ou moins bonne. En d’autres termes, la qualité du signal sera conditionnée par le niveau de remplissage du bac et l’identification correcte de celui-ci sera sous la dépendance d’un facteur non contrôlable.
A noter encore que la technologie RFID classiquement utilisée n’offre un champ de détection que limité à quelques centimètres, en raison des longueurs d’onde normalisées utilisées. Cette limite de distance de communication nécessite un positionnement de la puce, et donc du conteneur sur lequel elle est apposée, à proximité et dans l’alignement avec l’antenne pour permettre une détection.
Ainsi, l’utilisation de cette technologie présente actuellement de nombreux inconvénients et n’est pas fiable. En particulier, il ressort de ce qui précède que la puce de chaque conteneur doit être apposée sur une zone délimitée d’une face déterminée pour permettre sa lecture par l’antenne. Généralement, un logement est prévu à cet effet dans les moules utilisés pour la fabrication des conteneurs. De plus, en fonction du type de véhicule et de ses moyens de récupération des conteneurs, chaque bras de levage étant différent, l’antenne présente une position différente sur son bras, ne permettant pas de s’adapter à tout positionnement de la puce sur tout conteneur, d’autant qu’il est impossible de changer les puces présentes sur les conteneurs, en particulier lorsqu’elles sont incorporées en cours de fabrication.
Pour tenter de remédier à ces inconvénients précités, le document de brevet FR 3 010 028 propose un système de détection de conteneurs utilisant une technologie en ultra haute fréquence (« UFIF »), dans un intervalle de fréquence allant de 860 à 960 MFIz.
Dans ce système, les moyens de détection ont été déportés depuis l’extérieur et les bras de levage vers l’intérieur de la benne pour limiter leur exposition aux chocs.
Également, ce document de brevet prévoit d’utiliser deux antennes distinctes et spécifiques, une pour la détection du conteneur positionné à droite de la benne, et la seconde pour la détection du conteneur positionné à gauche, chacune des deux antennes étant positionnée, en partie supérieure de la benne, proche du toit, au-dessus et en vis-à-vis de son bras de levage. De cette manière, il a été imaginé qu’un champ de détection, qui est orienté et focalisé vers l’ouverture arrière de la benne, émis par une antenne, par exemple l’antenne droite, pouvait détecter la présence d’un conteneur équipé d’une puce RFID et positionné au niveau du bras de levage droit, suivant cet exemple.
En somme, la détection du conteneur consiste à émettre un signal descendant depuis chaque antenne, tandis que la puce envoie un signal de réponse ascendant, que l’antenne reçoit et enregistre.
Cette solution, bien qu’intéressante, car assurant notamment une portée de détection plus élevée par l’utilisation d’une puce UHF, ainsi que la détection et l’interaction avec une puce indépendamment de l’emplacement de la puce sur le conteneur, présente toutefois encore certains inconvénients.
En particulier, il est également prévu, dans ce document, que la commande de levage des bras s’effectue de façon automatique ou manuelle, après une interprétation des informations détectées sur la puce RFID. Le levage d’un bras peut ainsi être bloqué pour diverses raisons (par exemple absence de règlement des cotisations par le titulaire du conteneur, etc.). A ce titre, le document FR 3 010 028 évoque la possibilité, pour déterminer quel bras de levage, droit ou gauche, prend en charge le conteneur dont la puce a été détectée, d’effectuer une comparaison de l’intensité des signaux ascendants et descendants échangés entre chaque antenne et la puce de chaque conteneur.
Toutefois, une telle opération peut ne pas être fiable, notamment lorsque deux conteneurs sont positionnés au niveau de leur bras de levage respectif, et que les puces des deux conteneurs se trouvent à proximité l’une de l’autre, en fonction de leur emplacement sur les conteneurs.
Dans ce cas, il peut arriver que la comparaison des signaux soit mal interprétée et que le blocage s’effectue sur le mauvais bras de levage, empêchant la collecte de déchets qui auraient dû être ramassés et, à l’inverse, entraînant le vidage de conteneurs dont le levage devait être bloqué.
La précision est d’autant moins fiable que les conteneurs sont éloignés et le système décrit ici ne permet de bloquer un bac avant qu’il ne soit levé et donc vidé, ce qui est trop tard.
Également, l’inversion des conteneurs gauche/droite est d’autant plus grave quand le système est couplé à un système de pesée dynamique. En effet, il est primordial que le poids mesuré sur le basculeur gauche soit affecté au numéro de puce du bac accroché à gauche, ce qui n’est pas le cas en cas d’inversion des conteneurs.
L’invention offre la possibilité de pallier, au moins en partie, les divers inconvénients de l’état de la technique en proposant un système et un procédé de détection de conteneurs à déchets lors de leur collecte au moyen d’un véhicule adéquat, utilisant la technologie RFID en Ultra-Haute Fréquence, dans lesquels les moyens de détection, sous la forme de dispositifs d’émission-réception RFID, sont positionnés latéralement, en particulier au niveau des parois internes droite et gauche du véhicule.
De cette manière, lorsqu’un conteneur de déchets, équipé d’une puce RFID, sera positionné au niveau du bras de levage gauche du véhicule de collecte, le niveau de signal entre ladite puce et le dispositif d’émission-réception positionné sur la paroi latérale gauche du véhicule sera substantiellement supérieur au niveau de signal entre cette même puce et le second dispositif d’émission-réception positionné sur la paroi latérale droite opposée.
Ainsi, plus précisément, la présente invention concerne un procédé de détection d’au moins un conteneur à déchets lors de sa collecte par un véhicule de collecte de déchets équipé d’une benne comportant une paroi latérale droite et une paroi latérale gauche et pourvue, au niveau d’une ouverture arrière, d’un bras de levage droit et d’un bras de levage gauche, ou alternativement, au niveau d’une ouverture latérale, d’un bras de levage latéral, caractérisé en ce qu’il comporte les étapes suivantes :
On positionne au moins deux dispositifs d’émission-réception RFID à ultra haute fréquence (UHF), un dispositif d’émission-réception droit à la droite du ou des bras de levage de ladite benne orienté de manière à diffuser un premier signal de détection au moins vers la gauche, et un dispositif d’émission-réception gauche à la gauche du ou des bras de levage de ladite benne orienté de manière à diffuser un second signal de détection au moins vers la droite ;
Lors de la collecte, on détecte la présence dudit au moins un conteneur, celui-ci étant équipé d’au moins une puce RFID, lors de son passage dans la portée dudit premier signal de détection et dudit second signal de détection ; On identifie ledit ou lesdits conteneurs par lecture des informations de la ou des puces RFID et on compare l’intensité des signaux émis par chaque puce RFID en direction des dispositifs d’émission-réception, afin de déterminer le positionnement du ou des conteneurs ;
En fonction des informations d’identification dudit conteneur, on autorise ou on bloque le bras de levage au niveau duquel est situé ledit conteneur.
De manière préférentielle, l’invention concerne un procédé de détection d’au moins un conteneur à déchets lors de sa collecte par un véhicule équipé d’une benne pourvue, au niveau de l’ouverture arrière, d’un bras de levage droit et d’un bras de levage gauche, caractérisé en ce qu’il comporte les étapes suivantes :
On positionne au moins deux dispositifs d’émission-réception RFID à ultra haute fréquence (UFIF), un dispositif d’émission-réception droit sur la paroi latérale droite de ladite benne orienté de manière à diffuser un premier signal de détection vers la gauche, et un dispositif d’émission-réception gauche sur la paroi latérale gauche de ladite benne orienté de manière à diffuser un second signal de détection vers la droite, lesdits deux dispositifs d’émission-réception droit et gauche étant positionnés dans la moitié inférieure de la hauteur des parois latérales respectives droite et gauche de ladite benne ;
Lors de la collecte, on détecte la présence dudit au moins un conteneur, celui-ci étant équipé d’au moins une puce RFID, lors de son passage dans la portée dudit premier signal de détection et dudit second signal de détection ;
On identifie ledit conteneur par lecture des informations de la puce RFID et on compare l’intensité d’un premier signal émis par ladite puce RFID en direction du dispositif d’émission-réception droit à l’intensité d’un second signal émis par ladite puce RFID en direction du dispositif d’émission-réception gauche, afin de déterminer si ledit conteneur est situé au niveau du bras de levage droit et/ou du bras de levage gauche ;
En fonction des informations d’identification dudit conteneur, on autorise ou on bloque le bras de levage au niveau duquel est situé ledit conteneur. Avantageusement, le procédé comporte une étape supplémentaire au cours de laquelle on détermine si le conteneur à déchets consiste en un bac d’une taille nécessitant les deux bras de levage pour la collecte des déchets qu’il contient et comprenant quatre roues, au moyen d’au moins un capteur de présence de grand bac quatre roues.
Dans un exemple de réalisation préférentiel, le procédé de détection selon l’invention est mis en oeuvre pour détecter deux conteneurs à déchets, lors de leur collecte par un véhicule de collecte de déchets équipé d’une benne pourvue, au niveau d’une ouverture arrière, d’un bras de levage droit et d’un bras de levage gauche, et il comporte les étapes suivantes :
On positionne au moins deux dispositifs d’émission-réception RFID à ultra haute fréquence (UHF), un dispositif d’émission-réception droit sur la paroi latérale droite de ladite benne orienté de manière à diffuser un premier signal de détection vers la gauche, et un dispositif d’émission-réception gauche sur la paroi latérale gauche de ladite benne orienté de manière à diffuser un second signal de détection vers la droite, lesdits deux dispositifs d’émission-réception droit et gauche étant positionnés dans la moitié inférieure de la hauteur des parois latérales respectives droite et gauche de ladite benne;
Lors de la collecte, on détecte la présence desdits deux conteneurs, ceux-ci étant équipés chacun d’au moins une puce RFID, lors de leur passage dans la portée dudit premier signal de détection et dudit second signal de détection ;
On identifie lesdits conteneurs par lecture des informations de la puce RFID et on compare l’intensité d’un premier signal émis par ladite puce RFID en direction du dispositif d’émission-réception droit à l’intensité d’un second signal émis par ladite puce RFID en direction du dispositif d’émission-réception gauche, afin de déterminer le premier conteneur situé au niveau du bras de levage gauche et le second conteneur situé au niveau du bras de levage droit ;
En fonction des informations d’identification desdits conteneurs, on autorise ou on bloque le bras de levage gauche au niveau duquel est situé ledit premier conteneur et on autorise ou on bloque le bras de levage droit au niveau duquel est situé ledit second conteneur. Dans un autre exemple de réalisation, l’invention est relative à un procédé de détection d’au moins un conteneur à déchets, lors de sa collecte par un véhicule de collecte de déchets équipé d’une benne pourvue, au niveau d’une ouverture arrière, d’un bras de levage droit et d’un bras de levage gauche, ledit procédé comportant les étapes suivantes :
On positionne au moins deux dispositifs d’émission-réception RFID à ultra haute fréquence (UHF), un dispositif d’émission-réception droit sur la paroi latérale droite de ladite benne orienté de manière à diffuser un premier signal de détection vers la gauche, et un dispositif d’émission-réception gauche sur la paroi latérale gauche de ladite benne orienté de manière à diffuser un second signal de détection vers la droite, lesdits deux dispositifs d’émission-réception droit et gauche étant positionnés dans la moitié inférieure de la hauteur des parois latérales respectives droite et gauche de ladite benne ;
Lors de la collecte, on détecte la présence dudit au moins un conteneur, celui-ci étant équipé de deux puces RFID, une première puce RFID du conteneur étant détectée lors de son passage dans la portée dudit premier signal de détection et une seconde puce RFID étant détectée lors de son passage dans la portée dudit second signal de détection ;
On identifie ledit conteneur par lecture des informations desdites puces RFID et on compare l’intensité d’un premier signal émis par ladite première puce RFID en direction du dispositif d’émission-réception droit à l’intensité d’un second signal émis par ladite seconde puce RFID en direction du dispositif d’émission-réception gauche, afin de déterminer si ledit conteneur est situé au niveau du bras de levage droit et/ou du bras de levage gauche ;
En fonction des informations d’identification dudit conteneur, on autorise ou on bloque le bras de levage au niveau duquel est situé ledit conteneur.
Dans un autre exemple de réalisation, l’invention est relative à un procédé de détection d’au moins un conteneur à déchets lors de sa collecte par un véhicule de collecte de déchets équipé d’une benne pourvue, au niveau d’une ouverture latérale, d’un bras de levage latéral comportant un peigne de levage, et comporte les étapes suivantes : On positionne lesdits au moins deux dispositifs d’émission-réception RFID à ultra haute fréquence (UHF) aux deux extrémités du peigne de levage orientés de manière à diffuser un premier signal de détection au niveau d’une première extrémité du peigne et un second signal de détection au niveau d’une seconde extrémité du peigne ;
Lors de la collecte, on détecte la présence dudit au moins un conteneur, celui-ci étant équipé de deux puces RFID, une première puce RFID du conteneur étant détectée lors de son passage dans la portée dudit premier signal de détection et une seconde puce RFID étant détectée lors de son passage dans la portée dudit second signal de détection ;
On identifie ledit conteneur par lecture des informations desdites puces RFID, afin de déterminer si ledit conteneur est situé entre les deux dispositifs d’émission-réception RFID ;
En fonction des informations d’identification dudit conteneur, on autorise ou on bloque le bras de levage au niveau duquel est situé ledit conteneur.
D’autres caractéristiques et avantages de l’invention ressortiront de la description détaillée qui va suivre des modes de réalisation non limitatifs de l’invention, en référence aux figures annexées dans lesquelles :
- La figure 1 représente schématiquement un premier mode de réalisation particulier de l’invention sur laquelle est représentée une vue de la face arrière d’un véhicule de collecte de déchets comprenant une benne dont chacune des parois latérales, au niveau de l’ouverture arrière de ladite benne, est équipée d’un moyen de détection d’une puce RFID positionnée sur un conteneur à déchets à collecter, lorsqu’un seul conteneur de ce type est positionné au niveau du bras de levage gauche du véhicule ;
- Les figures 2a et 2b illustrent schématiquement une vue de dessus de ce premier mode de réalisation particulier du procédé de détection d’un conteneur à déchets lorsque celui-ci est positionné au niveau du bras de levage gauche, respectivement au niveau du bras de levage droit ;
- La figure 3 représente schématiquement une vue de dessus du mode de réalisation illustré sur les figures 1 , 2a et 2b, du procédé de détection de l’invention lorsqu’un premier conteneur à déchets est positionné au niveau du bras de levage gauche du véhicule de collecte et qu’un second conteneur à déchets est positionné au niveau du bras de levage droit du même véhicule ;
- La figure 4 représente schématiquement une vue de dessus du mode de réalisation, illustré sur les figures 1 , 2a, 2b et 3, du procédé de détection de l’invention lorsqu’un seul conteneur à déchets, de grande taille, est positionné au niveau des deux bras de levage du véhicule ;
- Les figures 5a et 5b représentent, chacune, schématiquement une vue de dessus d’un deuxième mode de réalisation particulièrement intéressant du procédé de détection d’au moins un conteneur à déchets selon l’invention, où chacune des parois latérales, au niveau de l’ouverture arrière de ladite benne, est équipée d’un moyen de détection de type dispositif d’émission-réception et où chacun des conteneurs à déchets est équipé de deux puces RFID, un conteneur à déchets étant positionné au niveau du bras de levage gauche sur la figure 5a, tandis qu’un conteneur est positionné au niveau du bras de levage droit sur la figure 5b ;
- La figure 6 est une représentation similaire aux figures 5a et 5b, où les deux bras de levage droite et gauche sont chacun en prise avec un conteneur à déchets, chacun de ces conteneurs étant muni de deux puces RFID ;
- La figure 7 consiste en une représentation similaire aux figures 5a, 5b et 6 où un seul conteneur à déchets, de grande taille, et muni de deux puces RFID, est positionné au niveau des deux bras de levage du véhicule ;
- La figure 8 représente, schématiquement, une vue de dessus d’un troisième mode de réalisation du procédé de l’invention, dans le cas d’un véhicule de collecte des déchets effectuant non pas une levée des déchets à l’arrière de la benne, mais une levée latérale par un bras de levage latéral, où chacun des conteneurs est équipé de deux puces RFID tandis que ledit bras de levage latéral est muni de deux dispositifs d’émission-réception RFID, une à chacune de ses extrémités. En référence aux figures 1 à 7 des dessins ci joints, la présente invention est relative à un procédé de détection d’au moins un conteneur à déchets 1 , 1 1 , 1 1 1 , lors de sa collecte par un véhicule 2 de collecte de déchets.
Un tel véhicule 2 est équipé d’une benne 3 pourvue, préférentiellement au niveau d’une ouverture arrière, d’un bras de levage droit 4 et d’un bras de levage gauche 5.
Toutefois, il ne s’agit pas là d’un mode de réalisation devant être considéré comme étant limitatif de l’invention, le véhicule de collecte de déchets pouvant également être un véhicule à chargement latéral, comprenant un seul bras latéral de chargement des conteneurs à déchets 1 , 1 1 , 1 1 1 . Un tel mode de réalisation sera décrit en détail ultérieurement en référence à la figure 8.
A noter qu’un conteneur à déchets 1 , 1 1 , 1 1 1 peut être de toute taille et être constitué de tout type de matériaux. D’ailleurs, les figures 1 à 3, 5, 6, et 8 illustrent des conteneurs 1 , 1 1 considérés comme étant de petite taille, destinés à équiper les maisons particulières, tandis que les figures 4 et 7 représentent des conteneurs à déchets considérés comme étant de grande taille, et généralement destinés à équiper des immeubles ou des entreprises.
Selon le mode préférentiel, les conteneurs à déchets à déchets 1 , 1 1 , 1 1 1 présentent des dimensions standardisées et sont constitués d’une cuve formant un bac de réception des déchets, ladite cuve étant ouverte en sa partie supérieure et généralement refermée au moyen d’un couvercle amovible, de préférence articulé libre en rotation.
De tels conteneurs à déchets 1 , 1 1 , 1 1 1 sont traditionnellement équipés de moyens de roulement sous la forme de roues, au nombre de deux pour les conteneurs 1 , 1 1 de petite taille ou de quatre pour les conteneurs 1 1 1 de grande taille, en vue de faciliter le déplacement de ces objets, ainsi que d’une poignée, pour aider à leur préhension.
Ces conteneurs à déchets 1 , 1 1 , 1 1 1 sont généralement fabriqués à partir de matériaux plastiques.
Les bras de levage 4, 5 permettent, chacun, d’accrocher un conteneur à déchets 1 ,1 1 différent ou prennent en charge, en coopération, un conteneur à déchets 1 1 1 de grande taille, notamment par l’intermédiaire d’un peigne muni d’au moins une dent d’accrochage prévue pour coopérer avec une collerette supérieure dudit conteneur à déchets 1 , 1 1 , 1 1 1 en vue de l’arrimer et de le maintenir au bras de levage 4, 5 lors du levage et de la rotation dudit conteneur à déchets 1 , 1 1 , 1 1 1 , entraînant généralement l’ouverture de son couvercle et le déversement de son contenu à l’intérieur de la benne 3.
Avantageusement, dans la présente invention, la détection de chaque conteneur à déchets 1 , 1 1 , 1 1 1 s’effectue sans contact, par émission et réception d’ondes hertziennes. En particulier, l’invention utilise la technologie RFID de communication par ondes radio. De plus, l’invention utilise la technologie de la RFID à Ultra Flaute Fréquence (UFIF), à savoir dans une plage de fréquences situées entre 860 et 960 MFIz.
Au sein de la présente invention, le conteneur à déchets 1 , 1 1 , 1 1 1 est passif, recevant des signaux depuis des moyens actifs dont est équipée la benne du véhicule de collecte 2.
En particulier, dans le procédé de l’invention, chacun des conteneurs à déchets 1 , 1 1 , 1 1 1 est équipé d’au moins une puce RFID 13, 1 13, 123 et, plus préférentiellement encore, comme cela sera décrit ultérieurement en référence à l’un des modes de réalisation préférentiel de l’invention, chacun des conteneurs comporte deux puces RFID référencées 13a, 13b ; 1 13a, 1 13b et 123a, 123b.
Cette dernière peut être introduite dans un logement prévu spécialement à cet effet, au sein de l’une des parois dudit conteneur à déchets 1 , 1 1 , 1 1 1 . Elle peut aussi être incorporée directement au moment de sa fabrication lors du moulage ou de l’injection plastique du bac du conteneur 1 , 1 1 , 1 1 1 .
Selon un exemple préférentiel de réalisation, ladite puce RFID 13, 1 13, 123 peut se présenter sous la forme d’une étiquette présentant une face adhésive en sorte de pouvoir être collée sur l’une des parois du bac du conteneur à déchets 1 , 1 1 , 1 1 1 .
Préférentiellement, on notera que chaque puce RFID 13, 1 13, 123 peut être conforme au standard « EPC Gen 2 ». En particulier, ce standard de marquage définit plusieurs caractéristiques techniques liées à chaque puce RFID 13, 1 13, 123, à savoir : - qu’il utilise un protocole passif et sans batterie assistée, ladite puce 13, 1 13, 123 n’émettant un signal qu’en réponse à un signal déjà émis, notamment par un lecteur ou une antenne ;
- qu’il utilise la bande de fréquence de l’UHF entre 860 et 960 MHz ; et qu’il prévoit une taille mémoire minimale de 96 bits et que chaque puce RFID 13, 1 13, 123 confère ainsi une identification unique et unitaire au produit sur lequel elle est apposée ;
- qu’il autorise la lecture et l’identification simultanée de plusieurs centaines d’objets, l’écriture et la mise à jour des données présentes sur la puce 13, 1 13, 123, le blocage et des restrictions d’accès aux données enregistrées sur la puce 13, 1 13, 123 et la désactivation qui permet de rendre inopérante de façon définitive une puce 13, 1 13, 123.
Dans ce standard, lorsqu’une puce RFID est interrogée par un signal émis par un lecteur, notamment sous forme d’un dispositif d’émission-réception, alors elle émet un signal en réponse, dans lequel elle envoie son identifiant unique correspondant à son code produit électronique (EPC pour « Electronic Code Product »).
Pour en revenir, à présent, à la première étape du procédé de détection d’au moins un conteneur à déchets 1 , 1 1 ,1 1 1 de l’invention, celle-ci consiste en ce que l’on positionne au moins deux moyens de détection en zone arrière de la benne 3, autrement dit du côté de la benne 3 où les conteneurs à déchets 1 , 1 1 ,1 1 1 sont chargés par des opérateurs sur des bras de levage 4, 5, pour être levés afin de déverser le contenu de leur bac à l’intérieur de la benne 3.
Ces moyens de détection prennent la forme, dans la présente invention, de deux dispositifs d’émission-réception RFID à ultra haute fréquence (UHF).
Plus particulièrement, dans la première étape du présent procédé, on positionne au moins un premier dispositif d’émission-réception droit 6 sur la paroi latérale droite 7 de ladite benne 3, à l’arrière de celle-ci, et à l’intérieur du volume de ladite benne 3.
Tout préférentiellement, comme illustré sur les figures, on oriente ce dispositif d’émission-réception droit 6 de manière à diffuser un premier signal de détection 8 au moins vers la gauche, autrement dit vers la zone de chargement des conteneurs à déchets 1 , 1 1 ,1 1 1 sur les bras de levage droit 4 et gauche 5.
Dans le présent procédé, on positionne également un second dispositif d’émission-réception gauche 9, cette fois-ci sur la paroi latérale gauche 10 de ladite benne 3.
Le dispositif d’émission-réception gauche 9 est orienté de manière à diffuser un second signal de détection 12 vers la droite, vers la zone de chargement des conteneurs à déchets 1 , 1 1 ,1 1 1 sur les bras de levage droit 4 et gauche 5, tout comme le signal de détection 8 diffusé par le dispositif d’émission- réception droit 6.
De manière particulièrement avantageuse, on positionne lesdits deux dispositifs d’émission-réception droit 6 et gauche 9 dans la moitié inférieure de la hauteur des parois latérales respectives droite 7 et gauche 10 de ladite benne 3.
Plus particulièrement, de manière avantageuse, lesdits deux dispositifs d’émission-réception droit 6 et gauche 9 sont positionnés à une hauteur comprise entre 40 et 120 cm, par rapport au sol, autrement dit par rapport à la partie la plus inférieure du véhicule de collecte 2 qui repose sur le sol.
Ainsi, il ressort clairement, de ce qui précède, que les deux dispositifs d’émission-réception droit 6 et gauche 9 se retrouvent positionnés latéralement, en partie inférieure de ladite benne 3, et dans un plan perpendiculaire au plan des bras de levage droite 4 et gauche 5.
Dans un exemple préférentiel et particulièrement intéressant, afin de diriger et limiter les faisceaux des premier 8 et second 12 signaux de détection émis par les dispositifs d’émission-réception droit 6 et gauche 9 respectivement, on choisit d’utiliser des dispositifs d’émission-réception patch à polarisation circulaire, ou à polarisation linéaire ou à polarisation bi-linéaire, à savoir que ledit patch qu’ils comportent autorise une émission des signaux et une réception des signaux uniquement face au dispositif en question, limitant la propagation des signaux dans les autres directions.
Ainsi, lors de la collecte des déchets, on détecte la présence d’au moins un conteneur à déchets 1 , 1 1 , 1 1 1 , celui-ci étant muni d’au moins une puce RFID 13, 1 13, 123, lors du passage de ladite puce 13, 1 13, 123, au sein, d’une part, dans la portée du premier signal de détection 8 diffusé latéralement par le dispositif d’émission-réception droit 6 et, d’autre part, dans la portée du second signal de détection 12 diffusé latéralement par le dispositif d’émission- réception gauche 9. Avantageusement, la puissance du signal émis par les éléments actifs, les dispositifs d’émission-réception 6 et 9, est ajustée pour restreindre la zone de lecture à l’arrière de la benne, dans un rayon correspondant à conteneur.
Le procédé de l’invention peut également permettre d’assurer la détection automatique et simultanée de deux conteneurs différents, par exemple deux conteneurs 1 , 1 1 comme illustré plus particulièrement sur les figures 3 et 6 lors de leur collecte, en particulier au moment de leur prise en charge et de leur manutention par un opérateur.
Suivant cette étape de détection, on identifie ledit conteneur 1 , 1 1 , 1 1 1 , par lecture des informations contenues sur la puce RFID 13, 1 13, 123, notamment son identifiant EPC.
En somme, l’étape de détection de la présence d’un conteneur 1 , 1 1 , 1 1 1 consiste à émettre un signal de détection par chacun des dispositifs d’émission-réception droit 6 et gauche 9, consistant en une requête d’identification à destination de la puce RFID 13, 1 13, 123. Cette dernière envoie alors un signal de réponse comprenant les données d’identification sous forme d’un signal sensiblement en direction desdits dispositifs d’émission-réception 6, 9, que ces derniers reçoivent et enregistrent.
A noter encore que, de manière particulière à l’invention, on va comparer l’intensité d’un premier signal 14,1 14,124 émis par ladite puce RFID 13, 1 13, 123 en direction du dispositif d’émission-réception droit 6 à l’intensité d’un second signal 15,1 15,125 émis par cette même puce RFID 13, 1 13, 123 en direction du dispositif d’émission-réception gauche 9.
De cette manière, le procédé de détection de l’invention permet de déterminer, avec certitude, si ledit conteneur à déchets 1 , 1 1 , 1 1 1 est situé soit au niveau du bras de levage droit 4, comme visible notamment sur la figure 2b, soit au niveau du bras de levage gauche 5, correspondant à l’illustration de la figure 2a, ou bien encore au niveau des deux bras de levage 4 et 5 simultanément, comme visible, notamment, sur la figure 4, lorsqu’il s’agit d’un conteneur 1 1 1 de grande taille.
A noter que, dans ce dernier cas, une étape supplémentaire de détermination de la taille du conteneur 1 , 1 1 , 1 1 1 est mise en oeuvre grâce à un capteur de présence de grand bac quatre roues. Dans la mesure où le signal émis par ce capteur de présence est positif, cela signifie que le conteneur présente une taille importante et nécessite l’action des deux bras de levage droit 4 et gauche 5 pour la prise en charge de celui-ci. Le capteur de présence de grand bac quatre roues est préférentiellement inclus dans le système de basculement. L’information est fournie par ce système de basculement. La sélection peut être : manuelle, par l’actionnement d’un interrupteur fait par l’opérateur pour synchroniser les bras de levage gauche et droite ou par un capteur de présence détectant une présence entre les deux bras de levage, et donc la présence d’un grand bac.
Avantageusement, une fois le conteneur à déchets 1 , 1 1 , 1 1 1 identifié, il est possible de vérifier l’état contractuel du service de collecte et, si le contractant titulaire dudit conteneur 1 , 1 1 , 1 1 1 est à jour de ses cotisations, s’il n’y a aucune erreur, par exemple des interdictions de prélèvement de déchets, ou un historique montrant antérieurement un mauvais tri des déchets, etc.
La comparaison de l’intensité du premier signal 14, 1 14, 124 émis vers le dispositif d’émission-réception droit 6 avec celle du second signal 15, 1 15, 125, éventuellement complétée par une détection de présence quatre roues, détaillée précédemment, permet de déterminer la localisation exacte du conteneur à déchets 1 , 1 1 , 1 1 1 , par rapport au(x) bras de levage 4, 5, et de bloquer efficacement et sans erreur l’un et/ou l’autre de ces bras 4, 5 en corrélant la comparaison des signaux et les informations d’identification. Cela permet également, de manière avantageuse, d’affecter le poids mesuré au bon conteneur 1 , 1 1 , 1 1 1 , si une telle option est présente.
Un premier mode de réalisation particulier et avantageux du procédé de détection d’au moins un conteneur à déchets 1 , 1 1 , 1 1 1 va être dans un premier temps détaillé ci-après, en référence aux figures 1 à 4.
Dans ce mode de réalisation, de manière spécifique, chacun des conteneurs à déchets 1 , 1 1 , 1 1 1 , dont il convient d’assurer la collecte au moyen d’un véhicule 2 adapté, est équipé d’une seule puce RFID référencée respectivement 13, 1 13, 123, positionnée, de préférence mais non limitativement, sensiblement au centre de la paroi du bac du conteneur à déchets 1 , 1 1 , 1 1 1 au niveau de laquelle est ménagée, en partie supérieure, une poignée de préhension dudit conteneur 1 , 1 1 , 1 1 1 .
Dans cette configuration, lorsqu’un conteneur à déchets 1 est amené au niveau du bras de levage gauche 5, comme illustré sur la figure 2a, l’étape de comparaison d’intensité des signaux 14, 15 émis respectivement par la puce RFID 13 en direction des dispositifs d’émission-réception droit 6 et gauche 9 va aboutir à l’information selon laquelle le signal 15 (noté également PFL sur la figure) émis par ladite puce 13 en direction du dispositif d’émission-réception gauche 9 est supérieur au signal 14 (noté également PFR sur la figure) émis par cette même puce 13 en direction du dispositif d’émission-réception droit 6.
A l’inverse, lorsqu’un conteneur à déchet 1 1 est amené au niveau du bras de levage droit 4, comme illustré sur la figure 2b, c’est l’intensité du signal 1 14 émis par la puce RFID 1 13 en direction du dispositif d’émission-réception droit 6 (noté également PFR sur la figure) qui sera supérieure à l’intensité du signal 1 15 émis par cette même puce 1 13 en direction du dispositif d’émission- réception gauche 9 (ce signal 1 15 étant noté également PFL sur la figure).
Préférentiellement, pour la comparaison des signaux et la déduction du positionnement du conteneur, le traitement est effectué numériquement au moyen d’un ordinateur embarqué dans le véhicule 2 de collecte.
Dans l’hypothèse, représentée sur la figure 3, où un conteneur à déchets 1 est positionné en vis-à-vis du bras de levage gauche 5 tandis qu’un second conteneur à déchets 1 1 est positionné simultanément au niveau du bras de levage droit 4, chacun des signaux émis par les puces 13 ,1 13 équipant respectivement les conteneurs 1 , 1 1 , sera lu par les dispositifs d’émission- réception droit 6 et gauche 9.
Ainsi, pour le conteneur à déchets 1 , situé au niveau du bras de levage gauche 5, l’intensité du signal 15 (PAFL) émis par la puce 13 en direction du dispositif d’émission-réception gauche 9 sera supérieure à l’intensité du signal 14 (PAFR) émis par la puce 13 en direction du dispositif d’émission-réception droit 6, tandis que pour le second conteneur à déchets 1 1 , situé au niveau du bras de levage droit 4, l’intensité du signal 1 15 (PBFL) émis par la puce 1 13 en direction du dispositif d’émission-réception gauche 9 sera inférieure à l’intensité du signal 1 14 (PAFR) émis par cette puce 1 13 en direction du dispositif d’émission-réception droit 6.
La mise en oeuvre du procédé de l’invention permettra alors de déterminer, avec précision, les informations du conteneur 1 1 situé au niveau du bras de levage droit 4 et les informations du conteneur 1 positionné en vis-à-vis du bras de levage gauche 5, et, en fonction de ces informations, on va venir autoriser ou, au contraire, bloquer, le bras de levage 4, 5, pour permettre ou non le levage et le vidage du conteneur qu’il prend en charge.
Dans le cas où le conteneur à déchets acheminé au niveau des bras de levage 4, 5 est un conteneur 1 1 1 de grande taille, monté sur quatre roues pour un déplacement facilité, la puce RFID 123 est lue par les dispositifs d’émission- réception droit 6 et gauche 9, et le signal 124 émis par cette puce 123 vers le dispositif d’émission-réception droit 6 (noté PFR) peut être égal ou sensiblement égal au signal 125 (noté PFL) émis en direction du dispositif d’émission-réception gauche 9.
Dans ce cas, l’étape d’identification et de comparaison du signal est complétée par une étape de détermination de la présence de quatre roues au moyen d’un capteur adéquat.
Un deuxième mode de réalisation du procédé objet de la présente invention, encore plus avantageux, est à présent décrit de manière détaillée, ci-après, en référence aux figures 5 à 7 des dessins ci-joints.
Dans ce mode de réalisation, de manière spécifique, chacun des conteneurs à déchets 1 , 1 1 , 1 1 1 , dont il convient d’assurer la collecte au moyen d’un véhicule 2 adapté, est équipé de deux puces RFID référencées respectivement 13a, 13b ; 1 13a, 1 13b et 123a, 123b.
Dans cette configuration, les deux puces RFID 13a, 13b ; 1 13a, 1 13b et 123a, 123b sont préférentiellement positionnées parallèlement l’une à l’autre au niveau des deux parois du bac du conteneur 1 , 1 1 , 1 1 1 qui sont perpendiculaires à la paroi au niveau de laquelle est ménagée une poignée de préhension dudit conteneur 1 , 1 1 , 1 1 1 , en sorte que, lors du positionnement de ce dernier au niveau de la zone de chargement des déchets du véhicule de collecte 2, une première puce 13a, 1 13a, 123a, ou « puce droite » soit plus proche du dispositif d’émission-réception droit 6 que la seconde puce 13b, 1 13b, 123b ou « puce gauche » qui, inversement, se retrouve en positionnement plus proche du dispositif d’émission-réception gauche 9 que ladite première puce 13a, 1 13a, 123a.
Il résulte, d’un tel positionnement de deux puces RFID 13a, 13b ; 1 13a, 1 13b et 123a, 123b sur un conteneur à déchets 1 , 1 1 , 1 1 1 , que, lorsqu’un tel conteneur, par exemple un tel conteneur 1 représenté sur la figure 5a, arrive en zone de chargement sur le bras de levage gauche 5, l’intensité du signal 15 (noté PFL) envoyé par la puce RFID gauche 13b vers le dispositif d’émission-réception gauche 9 sera, du fait de la proximité entre ladite puce 13b et le dispositif d’émission-réception 9, très supérieure à l’intensité du signal 14 envoyé par la puce RFID droite 13a vers le dispositif d’émission- réception droit 6.
En référence à présent à la figure 5b, où un conteneur 1 1 est positionné en zone de chargement au niveau du bras de levage droit 4, l’intensité du signal 1 14 (noté PFR), envoyé par la puce RFID droite 1 13a, en direction du dispositif d’émission-réception droit 6 est très supérieure à l’intensité du signal 1 15 (noté PFL) envoyé par la puce RFID gauche 1 13b en direction du dispositif d’émission-réception 9 gauche.
Dans l’hypothèse représentée sur la figure 6, un premier conteneur à déchets 1 est positionné au niveau du bras de levage gauche 5 et un second conteneur 1 1 est positionné au niveau du bras de levage droit 4, chacun des conteneurs 1 , 1 1 étant équipé de deux puces RFID respectivement 13a, 13b et 1 13a, 1 13b.
Dans ce cas de figure, chacun des conteneurs 1 , 1 1 peut être détecté à la fois par le dispositif d’émission-réception droit 6 et par le dispositif d’émission- réception gauche 9.
Pour le conteneur 1 situé au niveau du bras de levage gauche 5, la puce RFID gauche 13b envoie un signal 15 vers le dispositif d’émission-réception gauche 9 (également noté PAFL) d’intensité très supérieure au signal 14 (également noté PAFR) envoyé par la puce RFID droite 13a en direction du dispositif d’émission-réception droit 6. Pour ce qui est du conteneur 1 1 localisé au niveau du bras de levage droit 4, les intensités de signaux sont inversées, à savoir que la puce RFID gauche 1 13b envoie un signal 1 15 vers le dispositif d’émission-réception gauche 9 (également noté PBFL) d’intensité très inférieure au signal 1 14 (également noté PBFR) envoyé par la puce RFID droite 113a en direction du dispositif d’émission-réception droit 6.
Ainsi, les deux conteneurs 1 , 1 1 , sont identifiés et leur positionnement précis est déduit des comparaisons d’intensité des signaux émis par leurs puces droite et gauche en direction des dispositifs d’émission-réception droit 6 et gauche 9.
En référence à la figure 7, dans le cas d’un conteneur à déchets 11 1 de taille importante, équipé de quatre roues, qui nécessite l’action des deux bras de levage droit 4 et gauche 5 pour être pris en charge, et équipé d’une puce RFID droite 123a et d’une puce RFID gauche 123b, ledit conteneur 1 11 est lu par les deux dispositifs d’émission-réception droit 6 et gauche 9 avec une intensité de signal 124 émis par la puce RFID droite 123a vers le dispositif d’émission-réception droit 6 sensiblement égale à l’intensité de signal 125 émis par la puce RFID gauche 123b vers le dispositif d’émission-réception gauche 9.
Cette étape de comparaison d’intensité des signaux peut être complétée, préférentiellement, par une étape supplémentaire au cours de laquelle on détermine si le conteneur à déchets 1 1 1 comprend quatre roues au moyen d’au moins un capteur de présence quatre roues
Quoiqu’il en soit, un tel mode de réalisation du procédé de l’invention, où l’on équipe de deux puces RFID chacun des conteneurs 1 , 1 1 , 1 1 1 est particulièrement avantageux.
En effet, cela permet notamment d’éviter le levage et le vidage d’un conteneur non équipé d’une puce RFID, dans le cas particulier où celui-ci est positionné au niveau d’un bras de levage droite 4 ou gauche 5 tout en étant à proximité d’un conteneur 1 , 11 , 1 1 1 équipé, lui, d’une puce RFID 13, 1 13, 123. Dans ce cas de figure, somme toute extrêmement rare, il pourrait arriver que le conteneur 1 , 1 1 , 11 1 équipé d’une puce 13, 1 13, 123, soit détecté et identifié, car entrant dans le champ ou la portée du signal émis par l’un des deux dispositifs d’émission-réception 6, 9, et considéré comme devant être pris en charge par l’un des bras de levage 4, 5, alors qu’en réalité un autre conteneur, non équipé d’une puce, est en position d’être vidé.
Le mode de réalisation décrit ci-dessus, où les conteneurs sont équipés de deux puces, permet d’éviter de manière particulièrement efficace et sans erreur possible, la prise en charge d’un conteneur non identifié.
Par la mise en oeuvre de la présente invention, les conteneurs devant être vidés le sont, tandis que ceux qui, pour diverses raisons (défaut d’identification, présence sur une « liste noire » pour non-paiement, etc.) ne doivent pas être vidés, entraînent un blocage du bras de levage où il est positionné.
En référence, à présent, à la figure 8 des dessins ci-joints, est décrit un troisième mode de réalisation du procédé de détection de l’invention. Il concerne les véhicules de collecte de déchets qui présentent un bras de levage latéral 16, lequel est doté d’un peigne 17 auquel le conteneur à déchets 1 , 1 1 , 1 1 1 est assujetti en vue de réaliser sa vidange. Dans cette hypothèse latérale, la collecte s’effectue sur des conteneurs 1 , 1 1 , 1 1 1 qui sont en général positionnés au bord de la route par les usagers et plusieurs de ces conteneurs 1 , 1 1 , 1 1 1 peuvent se suivre, comme l’illustre cette figure 8.
Il n’est alors plus possible, comme dans les configurations précédentes, de placer les dispositifs d’émission-réception sur une partie fixe du véhicule, car la ou les puce(s) équipant les bacs ne pourrai(en)t être lue(s) correctement. Le blocage éventuel du levage de conteneurs dépourvus de puces ou placés sur « liste noire » ne serait, dès lors, plus assuré.
Lesdits dispositifs d’émission-réception sont alors placés de préférence sur le peigne de levage, mais cette solution présente de prime abord un inconvénient lorsque les conteneurs sont disposés proches les uns des autres, comme illustré sur la figure 8 : dans ce cas, une détection parasite des conteneurs proches, sans que l’on sache forcément qu’elle concerne de manière certaine celui qui est l’objet de la vidange, peut se produire. Avec pour conséquence qu’une vidange d’un bac « interdit » ou sans étiquette RFID peut alors être réalisée, si la lecture du signal en réponse concernait bien un des bacs voisins. Pour éviter cela, il est prévu, au sens de l’invention, de doter le peigne de levage 17 du bras de levage latéral 16 de deux dispositifs d’émission-réception 6, 9. Le premier dispositif d’émission-réception 6 est placé à l’extrémité droite du peigne de levage 17 tandis que le second dispositif d’émission-réception 9 est placé à l’extrémité gauche de ce peigne 17. Lesdits dispositifs d’émission- réception droit 6 et gauche 9 fonctionnent toujours ensemble de manière à rendre certaine la reconnaissance du conteneur 1 qui est au centre du peigne 17, et qui est en principe l’unique objet du traitement. Si l’on réceptionne deux signaux d’identification identiques ou sensiblement identiques, par exemple les signaux PAFR et PAFL depuis les puces RFID droite 13a et gauche 13b respectivement, à destination respectivement des dispositifs d’émission réception droit 6 et gauche 9, plus des signaux d’identification distincts, par exemple un signal PCFR depuis la puce RFID gauche 123b du conteneur 1 1 1 vers le dispositif d’émission-réception droit 6 et/ou un signal PBFL depuis la puce RFID droite 1 13a du conteneur 1 1 vers le dispositif d’émission-réception gauche 6, cela signifie qu’un conteneur 1 placé centralement, celui qui doit être vidangé, est équipé de deux puces RFID 13a et 13b. L’identification est certaine, et le système peut passer à l’étape ultérieure : ce conteneur 1 est-il éligible à une opération de vidage ?
A l’inverse, si les deux dispositifs d’émission-réception droit 6 et gauche 9 placés aux deux extrémités du peigne de levage 17 réceptionnent des signaux d’identification distincts, cela signifie que le conteneur central 1 , en position d’être traité par le peigne 17, ne comporte pas de puce RFID et doit donc être redéposé sans être vidé.
Dans cette configuration, et comme illustré sur la figure 8, il est envisageable que le dispositif d’émission-réception droit 6 envoie, d’une part, un signal de détection 8 vers la gauche et, d’autre part, un signal de détection 81 vers la droite, tandis que le dispositif d’émission-réception gauche 9 envoie un signal de détection 12 vers la droite et un signal de détection 121 vers la gauche, pour une détection optimale des puces RFID équipant les conteneurs à déchets 1 , 1 1 , 1 1 1 .
Il est à noter que ces conteneurs 1 , 1 1 , 1 1 1 sont préférentiellement, dans ces modalités de fonctionnement, équipés de deux puces RFID droite et gauche respectivement 13a, 13b ; 1 13a, 1 13b et 123a, 123b, comme montré dans la figure 8, pour que les lectures soient fiables, notamment pas dégradées par la distance et pas impactées par les conteneurs pleins.

Claims

REVENDICATIONS
1. Procédé de détection d’au moins un conteneur à déchets (1 , 11 , 1 1 1 ) lors de sa collecte par un véhicule de collecte de déchets (2) équipé d’une benne (3) comportant une paroi latérale droite (7) et une paroi latérale gauche (10) et pourvue, au niveau d’une ouverture arrière, d’un bras de levage droit (4) et d’un bras de levage gauche (5), ou alternativement, au niveau d’une ouverture latérale, d’un bras de levage latéral (16), caractérisé en ce qu’il comporte les étapes suivantes :
- On positionne au moins deux dispositifs d’émission-réception RFID à ultra haute fréquence (UHF), un dispositif d’émission-réception droit (6) à la droite du ou des bras de levage de ladite benne (3) orienté de manière à diffuser un premier signal de détection (8) au moins vers la gauche, et un dispositif d’émission-réception gauche (9) à la gauche du ou des bras de levage de ladite benne (3) orienté de manière à diffuser un second signal de détection (12) au moins vers la droite ;
- Lors de la collecte, on détecte la présence dudit au moins un conteneur (1 , 1 1 , 11 1 ), celui-ci étant équipé d’au moins une puce RFID (13, 1 13, 123), lors de son passage dans la portée dudit premier signal de détection (8) et dudit second signal de détection (12) ;
- On identifie ledit ou lesdits conteneurs (1 , 1 1 , 1 1 1 ) par lecture des informations de la ou des puce(s) RFID (13, 1 13, 123) et on compare l’intensité des signaux émis par chaque puce RFID (13, 1 13, 123) en direction des dispositifs d’émission-réception, afin de déterminer le positionnement du ou des conteneur(s) ;
En fonction des informations d’identification dudit conteneur (1 , 1 1 , 1 11 ), on autorise ou on bloque le bras de levage (4, 5 16) au niveau duquel est situé ledit conteneur (1 , 1 1 , 11 1 ).
2. Procédé de détection d’au moins un conteneur à déchets (1 , 11 , 1 1 1 ) selon la revendication précédente lors de sa collecte par un véhicule (2) équipé d’une benne (3) pourvue, au niveau de l’ouverture arrière, d’un bras de levage droit (4) et d’un bras de levage gauche (5), caractérisé en ce qu’il comporte les étapes suivantes : - On positionne au moins deux dispositifs d’émission-réception RFID à ultra haute fréquence (UHF), un dispositif d’émission-réception droit (6) sur la paroi latérale droite (7) de ladite benne (3) orienté de manière à diffuser un premier signal de détection (8) vers la gauche, et un dispositif d’émission-réception gauche (9) sur la paroi latérale gauche (10) de ladite benne (3) orienté de manière à diffuser un second signal de détection (12) vers la droite, lesdits deux dispositifs d’émission-réception droit (6) et gauche (9) étant positionnés dans la moitié inférieure de la hauteur des parois latérales respectives droite (7) et gauche (10) de ladite benne (3) ;
- Lors de la collecte, on détecte la présence dudit au moins un conteneur (1 , 1 1 , 11 1 ), celui-ci étant équipé d’au moins une puce RFID (13, 1 13, 123), lors de son passage dans la portée dudit premier signal de détection (8) et dudit second signal de détection (12) ;
- On identifie ledit conteneur (1 , 1 1 , 1 1 1 ) par lecture des informations de la puce RFID (13, 1 13, 123) et on compare l’intensité d’un premier signal
(14.1 14.124) émis par ladite puce RFID (13, 1 13, 123) en direction du dispositif d’émission-réception droit (6) à l’intensité d’un second signal
(15.1 15.125) émis par ladite puce RFID (13, 1 13, 123) en direction du dispositif d’émission-réception gauche (9), afin de déterminer si ledit conteneur (1 , 1 1 , 1 11 ) est situé au niveau du bras de levage droit (4) et/ou du bras de levage gauche (5) ;
En fonction des informations d’identification dudit conteneur (1 , 1 1 , 1 11 ), on autorise ou on bloque le bras de levage (4, 5) au niveau duquel est situé ledit conteneur (1 , 1 1 , 1 1 1 ).
3. Procédé de détection selon la revendication précédente, caractérisé en ce qu’il comporte une étape supplémentaire au cours de laquelle on détermine si le conteneur à déchets (1 , 1 1 , 1 1 1 ) consiste en un bac d’une taille nécessitant les deux bras de levage (4, 5) pour la collecte des déchets qu’il contient et comprenant quatre roues, au moyen d’au moins un capteur de présence de grand bac quatre roues.
4. Procédé de détection selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il est mis en oeuvre pour détecter deux conteneurs à déchets (1 , 1 1 ) lors de leur collecte par un véhicule de collecte de déchets (2) équipé d’une benne (3) pourvue, au niveau d’une ouverture arrière, d’un bras de levage droit (4) et d’un bras de levage gauche (5), caractérisé en ce qu’il comporte les étapes suivantes :
- On positionne au moins deux dispositifs d’émission-réception RFID à ultra haute fréquence (UHF), un dispositif d’émission-réception droit (6) sur la paroi latérale droite (7) de ladite benne (3) orienté de manière à diffuser un premier signal de détection (8) vers la gauche, et un dispositif d’émission-réception gauche (9) sur la paroi latérale gauche (10) de ladite benne (3) orienté de manière à diffuser un second signal de détection (12) vers la droite, lesdits deux dispositifs d’émission-réception droit (6) et gauche (9) étant positionnés dans la moitié inférieure de la hauteur des parois latérales respectives droite (7) et gauche (10) de ladite benne (3) ;
- Lors de la collecte, on détecte la présence desdits deux conteneurs (1 , 1 1 ), ceux-ci étant équipés chacun d’au moins une puce RFID (13, 113), lors de leur passage dans la portée dudit premier signal de détection (8) et dudit second signal de détection (12) ;
- On identifie lesdits conteneurs (1 , 1 1 ) par lecture des informations de la puce RFID (13, 1 13) et on compare l’intensité d’un premier signal (14,1 14) émis par ladite puce RFID (13, 1 13) en direction du dispositif d’émission-réception droit (6) à l’intensité d’un second signal (15,115) émis par ladite puce RFID (13, 1 13) en direction du dispositif d’émission- réception gauche (9), afin de déterminer le premier conteneur (1 ) situé au niveau du bras de levage gauche (5) et le second conteneur (1 1 ) situé au niveau du bras de levage droit (4) ;
En fonction des informations d’identification desdits conteneurs (1 , 1 1 ), on autorise ou on bloque le bras de levage gauche (5) au niveau duquel est situé ledit premier conteneur (1 ) et on autorise ou on bloque le bras de levage droit (4) au niveau duquel est situé ledit second conteneur (1 1 ).
5. Procédé de détection d’au moins un conteneur à déchets (1 , 1 1 , 11 1 ), selon l’une quelconque des revendications précédentes, lors de sa collecte par un véhicule de collecte de déchets (2) équipé d’une benne
(3) pourvue, au niveau d’une ouverture arrière, d’un bras de levage droit
(4) et d’un bras de levage gauche (5), caractérisé en ce qu’il comporte les étapes suivantes :
- On positionne au moins deux dispositifs d’émission-réception RFID à ultra haute fréquence (UHF), un dispositif d’émission-réception droit (6) sur la paroi latérale droite (7) de ladite benne (3) orienté de manière à diffuser un premier signal de détection (8) vers la gauche, et un dispositif d’émission-réception gauche (9) sur la paroi latérale gauche (10) de ladite benne (3) orienté de manière à diffuser un second signal de détection (12) vers la droite, lesdits deux dispositifs d’émission-réception droit (6) et gauche (9) étant positionnés dans la moitié inférieure de la hauteur des parois latérales respectives droite (7) et gauche (10) de ladite benne (3) ;
- Lors de la collecte, on détecte la présence dudit au moins un conteneur (1 , 1 1 , 1 1 1 ), celui-ci étant équipé de deux puces RFID (13a, 13b ; 113a, 1 13b ; 123a, 123b), une première puce RFID (13a ; 1 13a ; 123a) du conteneur (1 , 1 1 , 1 1 1 ) étant détectée lors de son passage dans la portée dudit premier signal de détection (8) et une seconde puce RFID (13b ; 1 13b ; 123b) étant détectée lors de son passage dans la portée dudit second signal de détection (12) ;
- On identifie ledit conteneur (1 , 1 1 , 1 11 ) par lecture des informations desdites puces RFID (13a, 13b ; 1 13a, 113b ; 123a, 123b) et on compare l’intensité d’un premier signal (14,1 14,124) émis par ladite première puce RFID (13a, 1 13a, 123a) en direction du dispositif d’émission-réception droit (6) à l’intensité d’un second signal (15,1 15,125) émis par ladite seconde puce RFID (13b, 1 13b, 123b) en direction du dispositif d’émission-réception gauche (9), afin de déterminer si ledit conteneur (1 , 1 1 , 1 11 ) est situé au niveau du bras de levage droit (4) et/ou du bras de levage gauche (5) ; En fonction des informations d’identification dudit conteneur (1, 11, 111 ), on autorise ou on bloque le bras de levage (4, 5) au niveau duquel est situé ledit conteneur (1, 11,111).
6. Procédé de détection d’au moins un conteneur à déchets (1 , 11, 111), selon la revendication 1 , lors de sa collecte par un véhicule de collecte de déchets (2) équipé d’une benne (3) pourvue, au niveau d’une ouverture latérale, d’un bras de levage latéral (16) comportant un peigne de levage (17), caractérisé en ce qu’il comporte les étapes suivantes :
- On positionne lesdits au moins deux dispositifs d’émission-réception RFID (6, 9) à ultra haute fréquence (UHF) aux deux extrémités du peigne de levage (17) orientés de manière à diffuser un premier signal de détection (8) au niveau d’une première extrémité du peigne et un second signal de détection (12) au niveau d’une seconde extrémité du peigne ;
- Lors de la collecte, on détecte la présence dudit au moins un conteneur (1,11,111), celui-ci étant équipé de deux puces RFID (13a, 13b ; 113a, 113b; 123a, 123b), une première puce RFID (13a; 113a; 123a) du conteneur (1,11,111) étant détectée lors de son passage dans la portée dudit premier signal de détection (8) et une seconde puce RFID (13b ; 113b ; 123b) étant détectée lors de son passage dans la portée dudit second signal de détection (12) ;
- On identifie ledit conteneur (1, 11, 111) par lecture des informations desdites puces RFID (13a, 13b; 113a, 113b; 123a, 123b), afin de déterminer si ledit conteneur (1, 11, 111) est situé entre les deux dispositifs d’émission-réception RFID (6, 9) ;
En fonction des informations d’identification dudit conteneur (1, 11, 111), on autorise ou on bloque le bras de levage (16) au niveau duquel est situé ledit conteneur (1, 11,111).
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0214453A2 (fr) * 1985-08-13 1987-03-18 Edelhoff M.S.T.S. Gmbh Système pour déterminer la position d'un objet par rapport à un appareil de manipulation
EP2305578A1 (fr) 2009-10-02 2011-04-06 Compagnie Plastic Omnium Dispositif de collecte de déchets tel qu'un camion de collecte
FR3010028A1 (fr) 2013-09-03 2015-03-06 Peugeot Citroen Automobiles Sa Capot avant de vehicule automobile comportant entre sa peau et sa doublure des moyens pour absorber l'energie d'un choc du type choc pieton
FR3010058A1 (fr) * 2013-08-29 2015-03-06 Rf Conception Procede et dispositif de detection de conteneur a dechet
WO2019028528A1 (fr) * 2017-08-11 2019-02-14 Bucher Municipal Pty Ltd Système de collecte de déchets

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