WO2020145006A1 - 油圧駆動システム - Google Patents

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WO2020145006A1
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hydraulic
port
pressure
pilot pressure
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敦之 木下
哲弘 近藤
直希 畑
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Kawasaki Heavy Industries Ltd
Kawasaki Motors Ltd
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Kawasaki Heavy Industries Ltd
Kawasaki Jukogyo KK
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    • F15B2211/875—Control measures for coping with failures
    • F15B2211/8752—Emergency operation mode, e.g. fail-safe operation mode

Definitions

  • the present invention relates to a hydraulic drive system that supplies hydraulic oil to an actuator in order to move an object up and down by the actuator.
  • Construction machines such as shovels are equipped with various hydraulic actuators such as boom cylinders and arm cylinders, and these are used to raise and lower the booms and arms that are objects.
  • the construction machine is equipped with a hydraulic drive system.
  • the hydraulic drive system supplies hydraulic oil to each hydraulic actuator, and controls the direction and flow rate of the hydraulic oil flowing to each hydraulic actuator to operate each hydraulic actuator.
  • the hydraulic drive system having such a function includes a control valve corresponding to each actuator, and controls the flow direction of the hydraulic oil by operating the spool of the control valve.
  • the pilot pressure applied to the spool of the control valve may be controlled by the solenoid proportional valve.
  • the control device when operating the boom cylinder, if the boom operating device is tilted in one of the tilt directions (raising operation), the control device outputs a signal to the boom raising solenoid proportional valve in response to the raising operation. Then, a boom raising pilot pressure is output from the raising electromagnetic proportional control valve, the spool moves in one direction, and the boom cylinder extends to raise the boom.
  • the control device when the boom operating device is tilted in the other tilting direction (lowering operation), the control device outputs a signal to the lowering proportional solenoid valve in response to the lowering operation. Then, the descending electromagnetic proportional control valve outputs the descending pilot pressure, the spool moves in the other direction, and the boom cylinder retracts to lower the boom.
  • the control device drives the hydraulic actuators by controlling the direction and flow rate of the hydraulic oil flowing through the hydraulic actuators.
  • a hydraulic drive system for example, a system as disclosed in Patent Document 1 is known.
  • the system of Patent Document 1 has a function of detecting a failure of the electromagnetic proportional control valve, and is configured as follows. That is, in the system of Patent Document 1, the detection line is communicated with each control valve, and when the spool of the control valve is held at a position deviated from the neutral position, the pressure of the operation detection line rises. For example, when the electromagnetic proportional control valve sticks, in the system of Patent Document 1, an undesired pilot pressure that does not correspond to the operation amount with respect to the operating device is output, and the spool of the corresponding control valve deviates from the neutral position. Retained.
  • the pressure of the operation detection line becomes a value different from the pressure when the spool is in the neutral position, so the stick of the electromagnetic proportional control valve is detected by comparing the correlation between the operation amount of the operating device and the pressure of the detection line. be able to.
  • the control device cuts off the passage leading from the auxiliary pump to the primary pressure line of the solenoid proportional valve, thereby realizing fail-safe.
  • the operating device that operates all the control valves of the plurality of control valves including the operation detection line is in the neutral position, and, for example, an electromagnetic proportional device that operates an actuator that lowers an object such as a boom.
  • an electromagnetic proportional device that operates an actuator that lowers an object such as a boom.
  • the present invention provides a hydraulic drive system capable of achieving fail-safe even when another actuator is simultaneously operated when an electromagnetic proportional control valve used when lowering an actuator that can fall by its own weight is stuck. It is an object.
  • the hydraulic drive system of the present invention is a hydraulic drive system that raises and lowers an object by supplying and discharging hydraulic oil to and from each of two ports of an actuator, and is used for an operating device for raising and lowering the object.
  • a first electromagnetic proportional control valve that outputs a first pilot pressure of pressure
  • a second electromagnetic proportional control valve that outputs a second pilot pressure of pressure according to the first lowering signal
  • a second electromagnetic proportional control valve that responds to the second rising signal.
  • a third electromagnetic proportional control valve for outputting a third pilot pressure of pressure
  • a fourth electromagnetic proportional control valve for outputting a fourth pilot pressure of pressure according to the second down signal
  • the fourth electromagnetic proportional control valve is a fifth electromagnetic proportional control valve, which is a different valve and outputs at least a fifth pilot pressure having a pressure corresponding to the third down signal
  • first and second hydraulic pumps for discharging hydraulic oil
  • a pump is connected to each of the two ports and operates according to a pressure difference between the first and second pilot pressures to raise the object when the first pilot pressure is higher than the second pilot pressure.
  • the hydraulic oil discharged from the first hydraulic pump is supplied to a first port that is one of the two ports, and the hydraulic oil is discharged from a second port that is the other of the two ports.
  • a first control valve that supplies hydraulic oil discharged from the first hydraulic pump to the second port to lower the object when the pilot pressure is higher than the first pilot pressure; and the second hydraulic pump,
  • the second hydraulic pump is connected to the first port and operates according to the differential pressure between the third and fourth pilot pressures to raise the object when the third pilot pressure is higher than the fourth pilot pressure.
  • a second control valve which supplies the discharged hydraulic oil to the first port and discharges the hydraulic oil from the first port to lower the object when the fourth pilot pressure is higher than the third pilot pressure;
  • a lock valve that closes a gap between the first port and the second control valve to prevent discharge of hydraulic oil from the first port, and outputs a fifth pilot pressure to the first port.
  • a lock valve that opens the gap with the second control valve to allow the hydraulic oil to be discharged from the first port and lowers the object.
  • the fifth pilot pressure is not output from the fifth electromagnetic proportional control valve, so that the lock valve prevents the hydraulic oil from being discharged from the first port. .. That is, the stick of the valve body of the fourth electromagnetic proportional control valve used when lowering the object unintentionally causes the primary side and the secondary side to communicate with each other, and the fourth pilot pressure is output. Even if it is, it is possible to prevent the hydraulic oil from being discharged from the first port when the descending operation is not performed on the operating device. Accordingly, when the descending operation is not performed on the operating device, it is possible to prevent the object from unintentionally falling due to its own weight, that is, when the fourth electromagnetic proportional control valve is sticking. Fail-safe can be achieved even when operating different actuators at the same time.
  • the fifth pilot pressure is output from the fifth electromagnetic proportional control valve, so that the lock valve opens between the first port and the second control valve. .. Therefore, the discharge of the hydraulic oil from the first port is allowed, and the object can be lowered according to the lowering operation of the operating device.
  • the fifth electromagnetic proportional control valve may be the second electromagnetic proportional control valve, and the fifth pilot pressure may be the second pilot pressure.
  • the fifth electromagnetic proportional control valve can be substituted by the second electromagnetic proportional control valve, so that it is necessary to newly provide the fifth electromagnetic proportional control valve in addition to the first to fourth electromagnetic proportional control valves. Therefore, the number of parts can be reduced.
  • the actuator may be a boom cylinder. According to the above configuration, it is possible to prevent the boom, which is the object, from unintentionally falling due to its own weight by the stick of the fourth electromagnetic proportional control valve.
  • the primary side and the secondary side are inadvertently brought into communication with each other by the stick of the valve body of the fourth electromagnetic proportional control valve used when lowering the actuator that can fall due to its own weight.
  • the fourth pilot pressure is output, fail safe can be achieved even when simultaneously operating different actuators.
  • Construction machines such as hydraulic excavators, wheel loaders, and hydraulic cranes are equipped with various attachments such as buckets and hoisting machines, and these attachments can be raised and lowered by raising and lowering the boom and arm that are objects. ..
  • the construction machine is equipped with various actuators such as a boom cylinder and an arm cylinder, and each actuator operates by supplying hydraulic oil.
  • the construction machine includes a hydraulic drive system 1 as shown in FIG. 1, and the hydraulic drive system 1 supplies hydraulic oil to each actuator to operate them.
  • the configuration of the hydraulic drive system 1 included in the hydraulic excavator which is an example of the construction machine, will be described in detail.
  • the hydraulic drive system 1 includes, in addition to the boom cylinder 2 and an arm cylinder for moving an arm, a bucket cylinder for moving a bucket, a swing motor for moving a swing body to which a boom is attached, and a travel for moving a traveling device. It is connected to various actuators such as a motor for driving and supplies hydraulic oil to them to operate various actuators.
  • actuators other than the boom actuator that is, the boom cylinder 2 particularly related to the hydraulic drive system 1 of the first embodiment are not shown, and detailed description thereof will be omitted below. ..
  • the hydraulic drive system 1 has first and second hydraulic pumps 11 and 12, and a hydraulic pressure supply device 13.
  • the two hydraulic pumps 11 and 12 are, for example, tandem type double pumps, and are configured to be driven by a shared input shaft 14.
  • the two hydraulic pumps 11 and 12 do not necessarily have to be tandem type double pumps, but may be parallel type double pumps, or may be single pumps each formed separately.
  • the input shaft 14 is connected to a drive source 15 such as an engine or an electric motor, and when the drive source 15 rotates the input shaft 14, pressure oil is discharged from the two hydraulic pumps 11 and 12.
  • the two hydraulic pumps 11 and 12 thus configured are so-called variable displacement type swash plate pumps.
  • the two hydraulic pumps 11 and 12 have swash plates 11a and 12a, respectively, and the discharge capacity can be changed by changing the tilt angle of the swash plates 11a and 12a.
  • the swash plates 11a and 12a are respectively provided with tilt angle adjusting mechanisms (not shown), and the tilt angles of the swash plates 11a and 12a can be changed by the tilt angle adjusting mechanisms.
  • the two hydraulic pumps 11 and 12 having such a function are connected to a plurality of actuators including the boom cylinder 2 via a hydraulic pressure supply device 13, and hydraulic oil is supplied to each actuator via the hydraulic pressure supply device 13.
  • the hydraulic pressure supply device 13 can change the direction of the hydraulic oil supplied to each actuator and can change the flow rate of the hydraulic oil supplied. That is, the driving direction of each actuator can be switched by changing the direction of the hydraulic oil, and the driving speed of the actuator can be changed by changing the flow rate of the hydraulic oil.
  • the hydraulic pressure supply device 13 has a directional control valve corresponding to each actuator, and the hydraulic oil is caused to flow to the corresponding actuator by operating the corresponding directional control valve.
  • the hydraulic pressure supply device 13 includes the first and second boom direction control valves 21, 22 and a pair of traveling direction control valves (not shown), a turning direction control valve, an arm direction control valve, and a bucket direction control valve. It has various directional control valves such as control valves. These directional control valves correspond to either of the two hydraulic pumps 11 and 12, and are connected in parallel to the corresponding hydraulic pumps 11 and 12.
  • one traveling directional control valve, the first boom directional control valve 21, the bucket directional control valve, and the like are connected to the first hydraulic pump 11 in parallel via the first main passage 23, and
  • the other hydraulic directional control valve, the second boom directional control valve 22, the turning directional control valve, and the arm directional control valve are connected to the two hydraulic pumps 12 in parallel via the second main passage 24.
  • the boom direction control valves 21 and 22 correspond to the boom cylinder 2.
  • the traveling direction control valves are a traveling device, the swing direction control valves are swing motors, the arm direction control valves are arm cylinders, and the bucket direction.
  • the control valve is connected to each hydraulic pump 11, 12 in correspondence with the bucket cylinder.
  • the hydraulic pumps 11 and 12 are connected to the first and second bypass passages 25 and 26, respectively, and the hydraulic oil discharged from the hydraulic pumps 11 and 12 is stored in the tanks via the bypass passages 25 and 26. It is discharged to 27. Further, one traveling directional control valve, the first boom directional control valve 21, the bucket directional control valve, and the like are connected in series to the first bypass passage 25, and these directional control valves operate. Then, the first bypass passage 25 is closed and the working oil is supplied to the actuator corresponding to the directional control valve. On the other hand, to the second bypass passage 26, the other traveling directional control valve, the second boom directional control valve 22, the turning directional control valve, the arm directional control valve, etc. are connected in series, and they are connected.
  • the second bypass passage 26 is closed and hydraulic oil is supplied to the actuator corresponding to the directional control valve.
  • These directional control valves operate in response to the operation of an operating device (not shown for the boom directional control valves 21 and 22 in FIG. 1 ), and have an opening area corresponding to the operation amount of the hydraulic pump 11, The oil supply from 12 to the actuator is adjusted, that is, the corresponding actuator is operated at the driving speed corresponding to the operation amount.
  • the directional control valves for operating the boom that is, the directional control valves 21 and 22 for the first and second booms, which are particularly related to the hydraulic drive system 1 of the first embodiment, will be described in detail.
  • the first and second boom direction control valves 21 and 22 are valves for controlling the operation of the boom cylinder 2, and are connected to the first and second hydraulic pumps 11 and 12, respectively, as described above. That is, the first boom directional control valve 21, which is an example of the first control valve, is connected to the first hydraulic pump 11 via the first main passage 23 and the first bypass passage 25. Further, the first boom directional control valve 21 is connected to the boom cylinder 2 and the tank 27, and by switching the connection state thereof, the direction in which the hydraulic oil flows is switched to expand and contract the boom cylinder 2.
  • the boom cylinder 2 which is an example of the first actuator, is a double-acting cylinder and has two ports 2a and 2b. That is, the boom cylinder 2 extends when hydraulic oil is supplied to the head side port 2a (first port) which is one port and hydraulic oil is discharged from the rod side port 2b (second port) which is the other port. To do. On the other hand, the boom cylinder 2 retracts by discharging the hydraulic oil from the head side port 2a.
  • the respective ports 2a and 2b are connected to the first boom direction control valve 21 via the head side passage 28 and the rod side passage 29, respectively, and the first boom direction control valve 21 is connected.
  • the control valve 21 switches the connection destinations of the two passages 28 and 29 to extend and retract the boom cylinder 2.
  • the first boom directional control valve 21 having such a function is a three-function directional control valve and has a spool 21a.
  • the spool 21a can move from the neutral position M1 to the first offset position R1 and the second offset position L1, respectively, and in the state of being located at the neutral position M1, the two passages 28 and 29, the first main passage 23, and the tank. Shut off everything between 27 and.
  • the first bypass passage 25 is open, and accordingly, the hydraulic oil from the first hydraulic pump 11 passes through the first bypass passage 25 and is located downstream of the first boom directional control valve 21 (that is, for the bucket). To the other directional control valve such as the directional control valve).
  • the spool 21a moves to the first offset position R1, the head side passage 28 is connected to the first main passage 23 and the rod side passage 29 is connected to the tank 27.
  • the working oil is supplied to the head side port 2a, the working oil is discharged from the rod side port 2b, and the boom cylinder 2 extends.
  • the spool 21a moves to the second offset position L1
  • the head side passage 28 and the tank 27 are shut off, and the rod side passage 29 is connected to the first main passage 23.
  • hydraulic oil is supplied to the rod side port 2b, and the boom cylinder 2 can be retracted.
  • the first bypass passage 25 is closed at each of the offset positions R1 and L1, and the hydraulic oil from the first hydraulic pump 11 is prevented from being guided to the tank 27 through the first bypass passage 25.
  • hydraulic oil can be supplied to the boom cylinder 2.
  • the first boom directional control valve 21 and the second boom directional control valve 22 cooperate with each other to expand and contract the boom cylinder 2, and thus the second boom directional control valve 22. Is configured as follows.
  • the second boom directional control valve 22 that is an example of the second control valve is a valve that expands and contracts the boom cylinder 2 in cooperation with the first boom directional control valve 21, as described above. It is connected to the second hydraulic pump 12 via the passage 24 and the second bypass passage 26.
  • the second boom directional control valve 22 is connected to the head side port 2a of the boom cylinder 2 via the lock valve 32, and is also connected to the tank 27, and the second main passage 24 and the head side port 2a.
  • the boom cylinder 2 is extended by switching the connection state with and the opening and closing of the second bypass passage 26 to switch the flow direction of the hydraulic oil.
  • the second boom directional control valve 22 is connected to the head-side port 2a via the confluence passage 30. That is, the merging passage 30 is connected to the head-side passage 28, and the second boom directional control valve 22 is connected to the head-side port 2 a via the merging passage 30 and the head-side passage 28.
  • a check valve 31 is provided in the head-side passage 28 so that the hydraulic oil guided through the merging passage 30 does not flow backward toward the first boom directional control valve 21. That is, the check valve 31 allows the flow of hydraulic oil from the first boom directional control valve 21 toward the head side port 2a, and allows the hydraulic oil to flow from the head side port 2a toward the second boom directional control valve 22. Stop the flow.
  • the second boom directional control valve 22 configured as described above is configured to switch the connection state between the merging passage 30 and the second main passage 24, and by connecting them, the second hydraulic pump 12 is connected. It is possible to combine the hydraulic oil of (1) with the hydraulic oil from the first hydraulic pump 11 and supply the hydraulic oil to the head side port 2a.
  • the second boom directional control valve 22 having such a function is also a three-function directional control valve, and has a spool 22a.
  • the spool 22a can move between the neutral position M2 and the first offset position R2 and the second offset position L2, and when the spool 22a is located at the neutral position M2, it blocks the merging passage 30 and the second main passage 24.
  • the second bypass passage 26 is open, and the hydraulic fluid from the second hydraulic pump 12 passes through the second bypass passage 26 and is located downstream of the second boom directional control valve 22 (that is, the turning directional control valve 22 ). And other directional control valves such as arm control valves).
  • the merging passage 30 is connected to the second main passage 24, and the working oil of the second hydraulic pump 12 passes through the merging passage 30 and the lock valve 32 to the head side passage 28.
  • the hydraulic oil of the second hydraulic pump 12 can be merged with the hydraulic oil of the first hydraulic pump 11 in the head side passage 28, and a large amount of hydraulic oil can be guided to the head side port 2a. That is, in the hydraulic pressure supply device 13, when raising the boom, the hydraulic oils of the two hydraulic pumps 11 and 12 can be combined and guided to the boom cylinder 2.
  • the spool 22a moves to the second offset position L2
  • the head side passage 28 is connected to the tank 27 via the lock valve 32.
  • the hydraulic oil in the head side port 2a can be discharged, and the boom cylinder 2 can be retracted.
  • the second bypass passage 26 is closed at each of the offset positions R2, L2, and the hydraulic oil from the second hydraulic pump 12 is prevented from being guided to the tank 27 through the second bypass passage 26. As a result, hydraulic oil can be supplied to the boom cylinder 2.
  • the two boom direction control valves 21 and 22 configured in this manner are configured as pilot type spool valves, and the spools 21a and 22a move by receiving the pilot pressures P1 to P4, respectively. That is, the first pilot pressure P1 and the second pilot pressure P2 act on each end of the spool 21a so as to oppose each other, and the spool 21a responds to the differential pressure P1-P2 of these two pilot pressures. Move to the position. For example, when the first pilot pressure P1 is greater than the second pilot pressure P2, the spool 21a moves to the first offset position R1, and when the second pilot pressure P2 is greater than the first pilot pressure P1, the spool 21a has the second offset pressure. Move to position L1.
  • the spool 21a is provided with a pair of spring members 21b and 21c, and each of the spring members 21b and 21c exerts a biasing force against the first pilot pressure P1 and the second pilot pressure P2, respectively. It is given to the spool 21a. Therefore, the spool 21a is maintained at the neutral position M1 by the pair of spring members 21b and 21c, and the absolute value of the pressure difference
  • the passages 23, 25, 28, 29 and the tank 27 are connected at an opening degree according to the differential pressure P1-P2.
  • the opening degree between the head side passage 28 and the main passage 23 is controlled by the opening degree according to the differential pressure P1-P2, so that the hydraulic oil flowing to the head side port 2a is controlled.
  • the flow rate can be adjusted (ie meter-in control).
  • the third pilot pressure P3 and the fourth pilot pressure P4 act on each end of the spool 22a of the second boom directional control valve 22 so as to oppose each other.
  • the spool 22a moves toward the first offset position R2
  • the fourth pilot pressure P4 is higher than the third pilot pressure P3
  • the spool 22a moves to the second position. Move in the offset position L2 direction.
  • the spool 22a is provided with a pair of spring members 22b and 22c, and each of the spring members 22b and 22c exerts a biasing force against the third pilot pressure P3 and the fourth pilot pressure P4. Is given to the spool 22a. Therefore, the spool 22a is maintained at the neutral position by the pair of spring members 22b and 22c, and the absolute value of the differential pressure
  • the openings of the passages 23 to 26, 28, 29, 30 and the tank 27 connected to each other are set to the pilot pressures P1 to P4 applied to the spools 21a and 22a, respectively. Controlled accordingly.
  • the first boom directional control valve 21 thus configured is connected to the first and second electromagnetic proportional control valves 41 and 42 for applying pilot pressures P1 and P2 to the spool 21a thereof, and also for the second boom.
  • Third and fourth electromagnetic proportional control valves 43 and 44 are connected to the directional control valve 22 to apply pilot pressures P3 and P4 to the spool 22a.
  • the first to fourth electromagnetic proportional control valves 41 to 44 are connected to the pilot pump 16 (for example, a gear pump), reduce the pressure of pilot oil discharged from the pilot pump 16, and output it to the corresponding spools 21a and 22a. .. That is, the first pilot pressure P1 is output from the first electromagnetic proportional control valve 41 and is applied to one end of the spool 21a. Further, the second electromagnetic proportional control valve 42 outputs the second pilot pressure P2, which is applied to the other end of the spool 21a. Further, the third electromagnetic proportional control valve 43 outputs a third pilot pressure P3, which is applied to one end of the spool 22a.
  • the pilot pump 16 for example, a gear pump
  • the electromagnetic proportional control valve 44 outputs the fourth pilot pressure P4, which is applied to the other end of the spool 22a.
  • the electromagnetic proportional control valves 41 to 44 are direct proportional type electromagnetic proportional valves, and output pilot pressures P1 to P4 of pressures corresponding to signals (for example, current or voltage) input to each.
  • Each of the electromagnetic proportional control valves 41 to 44 thus configured is connected to the control device 50 to control their operation.
  • the control device 50 outputs a signal to each of the electromagnetic proportional control valves 41 to 44 to control the operation of each of the electromagnetic proportional control valves 41 to 44.
  • a boom operating device 51 is electrically connected to the control device 50.
  • the boom operation device 51 which is an example of the operation device, is an electric joystick or a hydraulic operation valve, for example, and is a device for operating the boom.
  • a pressure sensor for detecting the operating pressure is provided, and an electric signal according to the operation amount is output to the control device. More specifically, the boom operation device 51 has an operation lever 51a, and the operation lever 51a is configured to be tiltable in one and the other predetermined tilt directions.
  • the boom operating device 51 outputs a signal corresponding to the tilting direction and the tilting amount of the operating lever 51 a to the control device 50, and the control device 50 responds to each electromagnetic signal according to the signal input from the boom operating device 51. Output to the proportional control valves 41 to 44.
  • the control device 50 causes the boom operating device 51 to output a signal based on a signal output from the boom operating device 51.
  • the first and second rising signals having a value (that is, a current value or a voltage value) corresponding to the tilt amount are output to the first electromagnetic proportional control valve 41 and the third electromagnetic proportional control valve 43, respectively.
  • the pilot pressures P1 and P3 are output from the first and third electromagnetic proportional control valves 41 and 43, respectively, and the two hydraulic pumps 11 and 12 are output via the first and second boom directional control valves 21 and 22. Is guided to the head side port 2a.
  • the boom cylinder 2 extends and the boom rises.
  • the control device 50 responds to the tilted amount based on the signal output from the boom operating device 51.
  • the first and second descending signals having different values that is, current value or voltage value
  • the pilot pressures P2 and P4 are output from the second and fourth electromagnetic proportional control valves 42 and 44, respectively.
  • the hydraulic oil of the first hydraulic pump 11 is supplied to the rod side port 2b via the first boom direction control valve 21 and the hydraulic oil of the head side port 2a via the second boom direction control valve 22. Is discharged to the tank 27. As a result, the boom cylinder 2 can be retracted to lower the boom.
  • the hydraulic pressure supply device 13 configured as described above further includes a lock valve 32 for holding the boom in that position.
  • the lock valve 32 is interposed in the merging passage 30 and can open and close the merging passage 30. More specifically, the lock valve 32 has a plunger 32a and a spring member 32b.
  • the plunger 32a closes the merging passage 30 by moving to a closed position where it is seated on the valve seat 32c, and opens the merging passage 30 by moving to an open position away from the valve seat 32c.
  • a spring member 32b is provided on the plunger 32a that moves in this manner, and the spring member 32b urges the plunger 32a in a direction in which it is seated on the valve seat 32c, that is, in a closing direction. Further, the following pressure acts on the plunger 32a so as to resist the biasing force of the spring member 32b.
  • the lock valve 32 is interposed in the merging passage 30 as described above, and the merging passage 30 includes the port side portion 30a located on the head side port 2a side of the lock valve 32 and the lock valve 32 for the second boom. It is composed of a valve side portion 30b located on the direction control valve 22 side.
  • the plunger 32a receives the hydraulic pressure of the port side portion 30a and the valve side portion 30b in a direction against the biasing force of the spring member 32b, that is, in the opening direction in which the plunger 32a is separated from the valve seat 32c.
  • a pilot chamber (spring chamber) 32d is formed in the lock valve 32, and the plunger 32a has a direction in which the hydraulic pressure of the pilot chamber 32d is opposed to the hydraulic pressure of the port side portion 30a and the valve side portion 30b, that is, the closing direction. Have received.
  • a selection valve 33 is connected to the pilot chamber 32d of the lock valve 32.
  • the selection valve 33 is a two-function directional switching valve and has a spool 33a.
  • the spool 33a moves between the neutral position M3 and the offset position L3.
  • the spool 33a connects the pilot chamber 32d of the lock valve 32 to the port-side portion 30a of the merging passage 30 while being positioned at the neutral position M3.
  • the merge passage 30 is closed by the plunger 32a.
  • the pilot chamber 32d is connected to the tank 27, and the hydraulic pressure in the pilot chamber 32d becomes the tank pressure.
  • the force for pushing the plunger 32a in the closing direction becomes larger than the force for pushing the plunger 32a in the closing direction, and the plunger 32a moves in the opening direction to open the merging passage 30.
  • the merging passage 30 can be opened and closed by moving the spool 33a and switching the hydraulic pressure of the pilot chamber 32d.
  • a spring member 33b is provided on the spool 33a of the selection valve 33 having such a function, and is biased to the neutral position M3 by the spring member 33b.
  • the second pilot pressure P2 acts on the spool 33a so as to resist the biasing force of the spring member 33b, and the second pilot pressure P2 equal to or higher than a predetermined release pressure Pb determined by the biasing force of the spring member 33b. Acting on the spool 33a causes the spool 33a to move from the neutral position M3 to the offset position L3.
  • a second electromagnetic proportional control valve 42 is connected to the spool 33a configured as described above so as to apply the second pilot pressure P2 thereto.
  • the spool 21a of the first boom directional control valve 21 is connected to the second electromagnetic proportional control valve 42 that is also the fifth electromagnetic proportional control valve.
  • the spool 33a of the selection valve 33 is the first spool 33a.
  • the boom directional control valve 21 is connected in parallel. That is, when the second down signal which is also the third down signal is input, the second solenoid proportional control valve 42 outputs the second pilot pressure P2 (corresponding to the fifth pilot pressure) to the spool 33a in addition to the spool 21a. To do.
  • the third pilot pressure is output from the third electromagnetic proportional control valve 43.
  • the spool 22a of the second boom directional control valve 22 moves to the first offset position R2.
  • the valve side portion 30b of the merging passage 30 is connected to the second main passage 24, and the hydraulic fluid from the second hydraulic pump 12 is guided to the valve side portion 30b.
  • the hydraulic pressure guided to the pilot chamber 32d of the lock valve 32 is smaller than the hydraulic pressure of the port side portion 30a by the amount of pressure drop when passing the outside of the plunger 32a, so that the passage 30 opens.
  • the flow of hydraulic oil from the first boom directional control valve 21 to the head-side port 2a is allowed, and even if the lock valve 32 is interposed in the head-side passage 28, the hydraulic oil of the two hydraulic pumps 11 and 12 may be inserted. Can be merged and led to the head-side port 2a. That is, the boom cylinder 2 can be extended to raise the boom.
  • the operation lever 51a when the operation lever 51a is not operated, the second down signal is not output from the control device 50, and the second pilot pressure P2 becomes substantially zero. Therefore, the spool 33a of the selection valve 33 is maintained at the neutral position M3, and the hydraulic pressure of the port side portion 30a is guided to the pilot chamber 32d of the lock valve 32. Then, the plunger 32a moves to the closed position and the merging passage 30 is closed. Since the head side passage 28 is also closed by the check valve 31, the head side port 2a and the first and second boom direction control valves 21, 22 are completely shut off, and the head side port 2a is operated. Oil cannot be discharged. Therefore, when the operation lever 51a is not operated, the boom can be held at that position.
  • the operation lever 51a when the operation lever 51a is not operated, as described above, the second lowering signal is not output from the control device 50, so that the state in which the merging passage 30 is closed is maintained. Therefore, when the operation lever 51a is not operated, the secondary pressure is intended when the valve body of the fourth electromagnetic proportional control valve 44 sticks in a state where the primary side and the secondary side communicate with each other or the electric system malfunctions. Even if it occurs without it, the hydraulic oil in the head side port 2a is not discharged. That is, the boom can be held at that position, and the boom can be prevented from unintentionally descending due to its own weight.
  • the fail safe when the valve body sticks in a state where the primary side and the secondary side communicate with each other, the fail safe is achieved as follows. That is, in the head-side passage 28, the check valve 31 blocks the flow in the direction of returning to the tank 27. Further, although the lock valve 32 of the merging passage 30 is released, the spool 22a of the second boom directional control valve 22 is located at the neutral position M2. Is cut off. Therefore, in the fourth electromagnetic proportional control valve 42, fail-safe can be achieved even when the valve body sticks in a state where the primary side and the secondary side communicate with each other.
  • the second lowering signal is input to the second electromagnetic proportional control valve 42, and the second electromagnetic proportional control valve 42 moves the spool 33a of the selection valve 33 to the first position.
  • 2 Pilot pressure P2 is output.
  • the spool 33a moves to the offset position L3, and accordingly, the pilot chamber 32d of the lock valve 32 communicates with the tank 27.
  • the hydraulic drive system 1 In the hydraulic drive system 1 according to the present embodiment, the case where the hydraulic drive system 1 is applied to the hydraulic excavator has been described, but the application target is not limited to the hydraulic excavator. That is, the hydraulic drive system 1 may be applied to construction machines such as hydraulic cranes and wheel loaders, and construction vehicles such as forklifts. Further, in the hydraulic drive system 1 of the present embodiment, the object to be moved up and down is the boom, but it is not limited to the boom and may be an arm or a hook of a hoisting machine. In these cases, the actuators are arm cylinders and hoisting motors.
  • the electromagnetic proportional control valve that applies the pilot pressure to the spool 33a of the selection valve 33 is shared with the second electromagnetic proportional control valve 42, but it is not always necessary to share them. Apart from this, it may be newly provided.
  • the first to fourth electromagnetic proportional control valves 41 to 44 are formed separately from the first and second boom directional control valves 21 and 22, but this is not always necessary. Need not be formed as. That is, the first to fourth electromagnetic proportional control valves 41 to 44 may be configured integrally with the first and second boom direction control valves 21 and 22, and the form thereof does not matter.

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Abstract

油圧駆動システムは、アクチュエータの２つのポートの各々に対して作動油を給排することで対象物を昇降させるものであって、制御装置と、第１乃至第５電磁比例制御弁と、第１及び第２油圧ポンプと、第１制御弁と、第２制御弁と、ロック弁とを備え、第２制御弁は、第４パイロット圧が出力されると対象物を下降させるべく第１ポートから作動油を排出させ、ロック弁は、第１ポートと第２制御弁との間を閉じて第１ポートからの作動油の排出を阻止し、操作装置に対する下降操作に応じて第５電磁比例制御弁から第５パイロット圧が出力されると、第１ポートと第２制御弁との間を開いて前記第１ポートから作動油を排出可能とし、対象物を下降させる。

Description

油圧駆動システム
　本発明は、アクチュエータによって対象物を昇降させるべくアクチュエータに作動油を供給する油圧駆動システムに関する。
　ショベル等の建設機械は、ブームシリンダ、及びアームシリンダ等、様々な油圧アクチュエータを備えており、これらによって対象物であるブーム及びアームを昇降している。また、建設機械は、油圧駆動システムを備えており、油圧駆動システムによって各油圧アクチュエータに作動油を供給し、また各油圧アクチュエータに流れる作動油の方向及び流量を制御することによって各油圧アクチュエータの動作を制御している。このような機能を有する油圧駆動システムは、各アクチュエータに対応させた制御弁を備えており、制御弁のスプールを作動させることによって作動油の流れ方向を制御している。このように構成されている油圧駆動システムでは、制御弁のスプールに与えるパイロット圧が電磁比例弁によって制御されていることがある。
　例えばブームシリンダを作動させる際、ブーム用操作装置が傾倒方向一方に倒される（上昇操作）と、その上昇操作に応じて制御装置がブーム上昇用電磁比例弁に信号を出力する。そうすると、上昇用電磁比例制御弁からブーム上昇用パイロット圧が出力されてスプールが所定方向一方の移動し、ブームシリンダが伸長してブームが上昇する。他方、ブーム用操作装置が傾倒方向他方に倒される（下降操作）と、その下降操作に応じて制御装置が下降用電磁比例弁に信号を出力する。そうすると、下降用電磁比例制御弁から下降用パイロット圧が出力されてスプールが所定方向他方に移動し、ブームシリンダが縮退してブームが下降する。このように油圧駆動システムでは、制御装置が各油圧アクチュエータに流れる作動油の方向及び流量を制御して各油圧アクチュエータを駆動させている。このような油圧駆動システムとしては、例えば特許文献１のようなシステムが知られている。
特開２０１７－１１０６７２号公報
　特許文献１のシステムでは、電磁比例制御弁が故障した場合にその故障を検知する機能を有しており、以下のように構成されている。即ち、特許文献１のシステムでは、各制御弁に検出ラインが連通されており、制御弁のスプールが中立位置から外れた位置にて保持されると作動検出ラインの圧力が上昇する。例えば、電磁比例制御弁がスティックした場合、特許文献１のシステムでは、操作装置に対する操作量に応じない不所望なパイロット圧が出力され、対応する制御弁のスプールが中立位置から外れた位置にて保持される。そうすると、作動検出ラインの圧力はスプールが中立位置の時の圧力と異なる値となるので、操作装置の操作量と検出ラインの圧力との相関を比較することによって電磁比例制御弁のスティックを検知することができる。このとき、制御装置により副ポンプから電磁比例弁の一次圧ラインへ導く通路が遮断されフェールセーフが実現される。
　特許文献１のシステムでは、作動検出ラインを備える複数の制御弁の全ての制御弁を作動させる操作装置が中立位置であって、例えば、ブームのような対象物を下降させるアクチュエータを作動させる電磁比例制御弁においてスティックが発生した場合、ブームシリンダがブームの重さにより縮退してブームが降りてくることが回避される。しかし、作動検出ラインを備える、ブーム以外の制御弁を作動させている場合は、ブーム降下の制御弁の異常を検知することができない。従って、ブーム以外の操作を行っているときにもブーム降下に関してフェールセーフを実現できることが望まれている。
　そこで本発明は、自重で落下しうるアクチュエータを下降させる際に使用する電磁比例制御弁がスティックした場合に別のアクチュエータを同時に操作しているときでもフェールセーフを達成できる油圧駆動システムを提供することを目的としている。
　本発明の油圧駆動システムは、アクチュエータの２つのポートの各々に対して作動油を給排することによって対象物を昇降させる油圧駆動システムであって、前記対象物を昇降させるための操作装置に行われる下降操作に応じて第１乃至第３下降信号を出力し、前記操作装置に行われる上昇操作に応じて第１及び第２上昇信号を出力する制御装置と、前記第１上昇信号に応じた圧力の第１パイロット圧を出力する第１電磁比例制御弁と、前記第１下降信号に応じた圧力の第２パイロット圧を出力する第２電磁比例制御弁と、前記第２上昇信号に応じた圧力の第３パイロット圧を出力する第３電磁比例制御弁と、前記第２下降信号に応じた圧力の第４パイロット圧を出力する第４電磁比例制御弁と、前記第４電磁比例制御弁と異なる弁であって、少なくとも前記第３下降信号に応じた圧力の第５パイロット圧を出力する第５電磁比例制御弁と、作動油を吐出する第１及び第２油圧ポンプと、前記第１油圧ポンプと、前記２つのポートの各々とに接続され、第１及び第２パイロット圧の差圧に応じて作動し、第１パイロット圧が第２パイロット圧より大きい場合に前記対象物を上昇させるべく前記第１油圧ポンプから吐出される作動油を前記２つのポートのうち一方である第１ポートに供給すると共に前記２つのポートのうちの他方である第２ポートから作動油を排出させ、第２パイロット圧が第１パイロット圧より大きい場合に前記対象物を下降させるべく前記第１油圧ポンプから吐出される作動油を前記第２ポートに供給する第１制御弁と、前記第２油圧ポンプと、前記第１ポートに接続され、第３及び第４パイロット圧の差圧に応じて作動し、第３パイロット圧が第４パイロット圧より大きい場合に前記対象物を上昇させるべく前記第２油圧ポンプから吐出される作動油を前記第１ポートに供給し、第４パイロット圧が第３パイロット圧より大きい場合に前記対象物を下降させるべく前記第１ポートから作動油を排出させる第２制御弁と、前記第１ポートと前記第２制御弁との間を閉じて前記第１ポートからの作動油の排出を阻止するロック弁であって、第５パイロット圧が出力されると、前記第１ポートと前記第２制御弁との間を開いて前記第１ポートから作動油を排出可能とし、前記対象物を下降させるロック弁と、を備えているものである。
　本発明に従えば、操作装置に対する下降操作が行われていない場合、第５電磁比例制御弁から第５パイロット圧が出力されないので、ロック弁によって第１ポートからの作動油の排出が阻止される。即ち、対象物を下降させる際に使用する第４電磁比例制御弁の弁体のスティックなどにより、意図せず一次側と二次側とが連通する状態となって第４パイロット圧が出力されている場合であっても、操作装置に対する下降操作が行われていない場合、第１ポートから作動油が排出されることを防ぐことができる。これにより、操作装置に対する下降操作が行われていない場合において、対象物がその自重で意図せずに落下することを防ぐことができる、即ち、第４電磁比例制御弁がスティックしている際において別のアクチュエータを同時に操作しているときでもフェールセーフを達成することができる。
　他方、操作装置に対する下降操作が行われている場合には、第５電磁比例制御弁から第５パイロット圧が出力されるので、ロック弁によって第１ポートと第２制御弁との間が開かれる。それ故、第１ポートからの作動油の排出が許容され、操作装置に対する下降操作に応じて対象物を下降させることができる。
　上記発明において、前記第５電磁比例制御弁は、前記第２電磁比例制御弁であり、第５パイロット圧は、第２パイロット圧であってもよい。
　上記構成に従えば、第５電磁比例制御弁を第２電磁比例制御弁で代用することができるので、第１乃至第４電磁比例制御弁とは別に第５電磁比例制御弁を新たに設ける必要がなく、部品点数の低減を図ることができる。
　上記発明において、前記アクチュエータは、ブームシリンダであってもよい。上記構成に従えば、第４電磁比例制御弁のスティックによって対象物であるブームがその自重により意図せずに落下することを防ぐことができる。
　本発明によれば、自重により落下しうるアクチュエータを下降させる際に使用する第４電磁比例制御弁の弁体のスティックなどにより、意図せず一次側と二次側とが連通する状態となって第４パイロット圧が出力されている場合に、別のアクチュエータを同時に操作しているときでもフェールセーフを達成できる。
　本発明の上記目的、他の目的、特徴、及び利点は、添付図面参照の下、以下の好適な実施態様の詳細な説明から明らかにされる。
本件発明に係る実施形態の油圧駆動システムの油圧回路を示す回路図である。
　以下、本発明に係る油圧駆動システム１について図面を参照して説明する。なお、以下の説明で用いる方向の概念は、説明する上で便宜上使用するものであって、発明の構成の向き等をその方向に限定するものではない。また、以下に説明する油圧駆動システム１は、本発明の一実施形態に過ぎない。従って、本発明は実施形態に限定されず、発明の趣旨を逸脱しない範囲で追加、削除、変更が可能である。
　油圧ショベル、ホイルローダ、及び油圧クレーン等の建設機械は、バケット及び巻上機などの種々のアタッチメントを夫々備えており、このアタッチメントを対象物であるブーム及びアームを昇降させることによって上げ下げすることができる。このようにブーム及びアームを昇降させるべく、建設機械はブームシリンダ及びアームシリンダ等の種々のアクチュエータを備えており、各アクチュエータは、作動油を供給することによって作動する。また、建設機械は、図１に示すような油圧駆動システム１を備えており、油圧駆動システム１によって各アクチュエータに作動油を供給してそれらを作動している。以下では、建設機械の一例である油圧ショベルに備わる油圧駆動システム１の構成について、詳しく説明する。
＜油圧駆動システム＞
　油圧駆動システム１は、ブームシリンダ２、及びアームを動かすためのアームシリンダの他に、バケットを動かすためのバケットシリンダ、ブームが取り付けられる旋回体を動かす旋回用モータ、及び走行装置を動かすための走行用モータ等の種々のアクチュエータに接続されており、それらに作動油を供給して各種アクチュエータを作動させている。なお、図１では、第１実施形態の油圧駆動システム１に特に関連しているブームのアクチュエータ（即ち、ブームシリンダ２）以外のアクチュエータについては図示せず、また以下においてそれらの詳しい説明も省略する。
　更に詳細に説明すると、油圧駆動システム１は、第１及び第２油圧ポンプ１１，１２と、油圧供給装置１３とを有している。２つの油圧ポンプ１１，１２は、例えばタンデム型のダブルポンプであり、共有する入力軸１４によって駆動可能に構成されている。なお、２つの油圧ポンプ１１，１２は、必ずしもタンデム型のダブルポンプである必要はなく、パラレル型のダブルポンプであってもよく、また各々が別々に形成されるシングルポンプであってもよい。また、入力軸１４には、エンジン又は電動機等の駆動源１５に繋がっており、駆動源１５が入力軸１４を回転させることによって２つの油圧ポンプ１１，１２から圧油が吐出される。このように構成されている２つの油圧ポンプ１１，１２は、いわゆる可変容量型の斜板ポンプである。即ち、２つの油圧ポンプ１１，１２は、斜板１１ａ，１２ａを夫々有しており、斜板１１ａ，１２ａの傾転角を変えることによって吐出容量を変えることができる。また、斜板１１ａ、１２ａには、図示しない傾転角調整機構が夫々設けられており、傾転角調整機構によって斜板１１ａ，１２ａの傾転角が変えられる。
　このような機能を有する２つの油圧ポンプ１１，１２は、油圧供給装置１３を介してブームシリンダ２を含む複数のアクチュエータに繋がっており、各アクチュエータには油圧供給装置１３を介して作動油が供給されている。また、油圧供給装置１３は、各アクチュエータに供給される作動油の方向を切換え、また供給する作動油の流量を変えることができる。即ち、作動油の方向を切換えることによって各アクチュエータの駆動方向が切換えられ、また作動油の流量を変えることによってアクチュエータの駆動速度を変えられるようになっている。更に詳細に説明すると、油圧供給装置１３は、アクチュエータ毎に対応する方向制御弁を有しており、対応する方向制御弁を作動させることによって対応するアクチュエータに作動油を流すようになっている。
　即ち、油圧供給装置１３は、第１及び第２ブーム用方向制御弁２１，２２、並びに、図示しない一対の走行用方向制御弁、旋回用方向制御弁、アーム用方向制御弁、及びバケット用方向制御弁等の各種方向制御弁を有している。これらの方向制御弁は、２つの油圧ポンプ１１，１２の何れかに対応し、また対応する油圧ポンプ１１，１２に並列して接続されている。例えば、第１油圧ポンプ１１には、一方の走行用方向制御弁、第１ブーム用方向制御弁２１、及びバケット用方向制御弁等が第１主通路２３を介して並列して接続され、第２油圧ポンプ１２には、他方の走行用方向制御弁、第２ブーム用方向制御弁２２、旋回用方向制御弁、及びアーム用方向制御弁が第２主通路２４を介して並列して接続されている。なお、ブーム用方向制御弁２１，２２はブームシリンダ２に対応し、一対の走行用方向制御弁は走行装置、旋回用方向制御弁は旋回モータ、アーム用方向制御弁はアームシリンダ、バケット用方向制御弁はバケットシリンダに対応させて各油圧ポンプ１１，１２に接続されている。
　また、各油圧ポンプ１１，１２は、第１及び第２バイパス通路２５，２６に夫々繋がっており、各油圧ポンプ１１，１２から吐出される作動油は、各バイパス通路２５，２６を介してタンク２７に排出される。また、第１バイパス通路２５には、一方の走行用方向制御弁、第１ブーム用方向制御弁２１、及びバケット用方向制御弁等が直列して接続されており、それらの方向制御弁が作動すると第１バイパス通路２５が閉じられて前記方向制御弁に対応するアクチュエータに作動油が供給される。他方、第２バイパス通路２６には、他方の走行用方向制御弁、第２ブーム用方向制御弁２２、旋回用方向制御弁、及びアーム用方向制御弁等が直列して接続されており、それらの方向制御弁が作動すると第２バイパス通路２６が閉じられて前記方向制御弁に対応するアクチュエータに作動油が供給される。これらの方向制御弁は、操作装置（図１においてブーム用方向制御弁２１，２２用のものを除き図示しない）の操作に応じて作動し、その操作量に応じた開口面積で油圧ポンプ１１，１２からアクチュエータへ油の供給を調整する、即ち操作量に応じた駆動速度で対応するアクチュエータを作動させる。以下では、第１実施形態の油圧駆動システム１に特に関連しているブームを作動させる方向制御弁、即ち第１及び第２ブーム用方向制御弁２１，２２について詳しく説明する。
　第１及び第２ブーム用方向制御弁２１，２２は、ブームシリンダ２の動作を制御するための弁であり、前述の通り第１及び第２油圧ポンプ１１，１２に夫々接続されている。即ち、第１制御弁の一例である第１ブーム用方向制御弁２１は、第１主通路２３及び第１バイパス通路２５を介して第１油圧ポンプ１１と接続されている。また、第１ブーム用方向制御弁２１は、ブームシリンダ２及びタンク２７に接続されており、それらの接続状態を切換えることによって作動油の流れる方向を切換えてブームシリンダ２を伸縮させる。
　更に詳細に説明すると、第１アクチュエータの一例であるブームシリンダ２は、複動式のシリンダーであり、２つのポート２ａ，２ｂを有している。即ち、ブームシリンダ２は、一方のポートであるヘッド側ポート２ａ（第１ポート）に作動油を供給し且つ他方のポートであるロッド側ポート２ｂ（第２ポート）から作動油を排出させると伸長する。他方、ヘッド側ポート２ａから作動油を排出させることによってブームシリンダ２は縮退する。このように構成されるブームシリンダ２では、その各ポート２ａ，２ｂがヘッド側通路２８及びロッド側通路２９を介して第１ブーム用方向制御弁２１に夫々接続されており、第１ブーム用方向制御弁２１は、２つの通路２８，２９の接続先を切換えてブームシリンダ２を伸長及び縮退させる。このような機能を有する第１ブーム用方向制御弁２１は、３ファンクションの方向制御弁であり、スプール２１ａを有している。
　スプール２１ａは、中立位置Ｍ１から第１オフセット位置Ｒ１及び第２オフセット位置Ｌ１に夫々移動することができ、中立位置Ｍ１に位置する状態で、２つの通路２８，２９と第１主通路２３とタンク２７との間を全て遮断する。この際、第１バイパス通路２５は開いており、それに伴って第１油圧ポンプ１１からの作動油が第１バイパス通路２５を通って第１ブーム用方向制御弁２１の下流側（即ち、バケット用方向制御弁等の他の方向制御弁の方）へと流れる。他方、スプール２１ａが第１オフセット位置Ｒ１に移動すると、ヘッド側通路２８が第１主通路２３と接続され、ロッド側通路２９がタンク２７に接続される。これにより、ヘッド側ポート２ａに作動油が供給されると共にロッド側ポート２ｂから作動油が排出され、ブームシリンダ２が伸長する。他方、スプール２１ａが第２オフセット位置Ｌ１に移動すると、ヘッド側通路２８及びタンク２７が遮断され、ロッド側通路２９が第１主通路２３に接続される。これにより、ロッド側ポート２ｂに作動油が供給され、ブームシリンダ２を縮退させることが可能な状態になる。なお、各オフセット位置Ｒ１，Ｌ１において第１バイパス通路２５は閉じられており、第１油圧ポンプ１１からの作動油が第１バイパス通路２５を通ってタンク２７に導かれることが阻止されている。これにより、ブームシリンダ２に作動油を供給することができる。また、油圧供給装置１３では、第１ブーム用方向制御弁２１及び第２ブーム用方向制御弁２２が協働してブームシリンダ２を伸縮させるようになっており、第２ブーム用方向制御弁２２が以下のように構成されている。
　即ち、第２制御弁の一例である第２ブーム用方向制御弁２２は、前述の通り、第１ブーム用方向制御弁２１と協働してブームシリンダ２を伸縮させる弁であり、第２主通路２４及び第２バイパス通路２６を介して第２油圧ポンプ１２と接続されている。また、第２ブーム用方向制御弁２２は、ブームシリンダ２のヘッド側ポート２ａとロック弁３２を介して接続され、また、タンク２７と接続されており、第２主通路２４とヘッド側ポート２ａとの接続状態、及び第２バイパス通路２６の開閉を切換えることによって作動油の流れる方向を切換えてブームシリンダ２を伸長させる。
　更に詳細に説明すると、第２ブーム用方向制御弁２２は、合流通路３０を介してヘッド側ポート２ａに接続されている。即ち、合流通路３０は、ヘッド側通路２８に繋がっており、第２ブーム用方向制御弁２２は、合流通路３０及びヘッド側通路２８を介してヘッド側ポート２ａに接続されている。なお、ヘッド側通路２８には、合流通路３０を介して導かれる作動油が第１ブーム用方向制御弁２１の方へと逆流しないように逆止弁３１が介在している。即ち、逆止弁３１は、第１ブーム用方向制御弁２１からヘッド側ポート２ａに向かう作動油の流れを許容し、且つヘッド側ポート２ａから第２ブーム用方向制御弁２２に向かう作動油の流れを阻止する。
　このように構成されている第２ブーム用方向制御弁２２は、合流通路３０と第２主通路２４との接続状態を切換えるようになっており、それらを接続することによって第２油圧ポンプ１２からの作動油を第１油圧ポンプ１１からの作動油に合流させてヘッド側ポート２ａに供給することができる。このような機能を有する第２ブーム用方向制御弁２２もまた、３ファンクションの方向制御弁で構成されており、スプール２２ａを有している。
　スプール２２ａは、中立位置Ｍ２と第１オフセット位置Ｒ２及び第２オフセット位置Ｌ２との間で移動することができ、中立位置Ｍ２に位置する際、合流通路３０及び第２主通路２４を遮断する。この際、第２バイパス通路２６は開いており、第２油圧ポンプ１２からの作動油は第２バイパス通路２６を通って第２ブーム用方向制御弁２２の下流側（即ち、旋回用方向制御弁及びアーム用制御弁等の他の方向制御弁の方）へと流れる。他方、スプール２２ａが第１オフセット位置Ｒ２に移動すると、合流通路３０が第２主通路２４と接続され、第２油圧ポンプ１２の作動油が合流通路３０及びロック弁３２を介してヘッド側通路２８に導かれる。これにより、第２油圧ポンプ１２の作動油をヘッド側通路２８にて第１油圧ポンプ１１の作動油に合流させて、多量の作動油をヘッド側ポート２ａに導くことができる。即ち、油圧供給装置１３では、ブームを上昇させる際、２つの油圧ポンプ１１，１２の作動油を合流させてブームシリンダ２に導くことができる。また、スプール２２ａが第２オフセット位置Ｌ２に移動すると、ヘッド側通路２８がタンク２７とロック弁３２を介して接続される。これにより、ヘッド側ポート２ａの作動油を排出することができ、ブームシリンダ２を縮退させることができる。なお、各オフセット位置Ｒ２，Ｌ２において第２バイパス通路２６は閉じられており、第２油圧ポンプ１２からの作動油が第２バイパス通路２６を通ってタンク２７に導かれることが阻止されている。これにより、ブームシリンダ２に作動油を供給することができる。
　このように構成されている２つのブーム用方向制御弁２１，２２は、パイロット式のスプール弁として構成されており、各スプール２１ａ，２２ａがパイロット圧Ｐ１～Ｐ４を夫々受圧することによって移動する。即ち、スプール２１ａの各端部には、第１パイロット圧Ｐ１及び第２パイロット圧Ｐ２が互いに対抗するように作用しており、スプール２１ａは、これら２つのパイロット圧の差圧Ｐ１－Ｐ２に応じた位置へと移動する。例えば、第１パイロット圧Ｐ１が第２パイロット圧Ｐ２より大きい場合、スプール２１ａは第１オフセット位置Ｒ１に移動し、第２パイロット圧Ｐ２が第１パイロット圧Ｐ１より大きい場合、スプール２１ａは第２オフセット位置Ｌ１に移動する。
　更に詳しく説明すると、スプール２１ａには、一対のばね部材２１ｂ，２１ｃが設けられており、ばね部材２１ｂ，２１ｃの各々は、第１パイロット圧Ｐ１及び第２パイロット圧Ｐ２に夫々抗する付勢力をスプール２１ａに与えている。それ故、スプール２１ａは、一対のばね部材２１ｂ，２１ｃによって中立位置Ｍ１に維持され、差圧の絶対値｜Ｐ１－Ｐ２｜が各ばね部材２１ｂ，２１ｃの付勢力に応じた所定の作動圧力以上になると、各オフセット位置Ｒ１，Ｌ１方向へ移動する。移動した後は、スプール２１ａは前述する差圧Ｐ１－Ｐ２に応じたストローク量で移動し、そのストローク量に応じた開度にて各通路２３，２５，２８，２９及びタンク２７を接続する。即ち、第１ブーム用方向制御弁２１では、差圧Ｐ１－Ｐ２に応じた開度にて各通路２３，２５，２８，２９及びタンク２７が接続される。これにより、第１オフセット位置Ｒ１では、ヘッド側通路２８と主通路２３との間の開度を差圧Ｐ１－Ｐ２に応じた開度にて制御することによってヘッド側ポート２ａに流れる作動油の流量を調整する（即ち、メータイン制御）ことができる。
　また、第２ブーム用方向制御弁２２のスプール２２ａの各端部には、第３パイロット圧Ｐ３及び第４パイロット圧Ｐ４が対抗するように作用しており、スプール２２ａは、これら２つのパイロット圧の差圧Ｐ３－Ｐ４に応じた位置へと移動する。例えば、第３パイロット圧Ｐ３が第４パイロット圧Ｐ４より大きい場合、スプール２２ａは第１オフセット位置Ｒ２方向に移動し、第４パイロット圧Ｐ４が第３パイロット圧Ｐ３より大きい場合、スプール２２ａは第２オフセット位置Ｌ２方向に移動する。
　更に詳しく説明すると、スプール２２ａには、一対のばね部材２２ｂ，２２ｃが設けられており、ばね部材２２ｂ，２２ｃの各々は、第３パイロット圧Ｐ３及び第４パイロット圧Ｐ４に夫々に抗する付勢力をスプール２２ａに与えている。それ故、スプール２２ａは、一対のばね部材２２ｂ，２２ｃによって中立位置に維持され、差圧の絶対値｜Ｐ３－Ｐ４｜が各ばね部材２２ｂ，２２ｃの付勢力に応じた所定の作動圧力以上になると、各オフセット位置Ｒ２，Ｌ２方向へと移動する。この時、スプール２２ａは前述する差圧Ｐ３－Ｐ４に応じたストローク量で移動し、そのストローク量に応じた開度にて各通路２４，２６，３０及びタンク２７が接続されるか、又は通路が遮断される。即ち、第２ブーム用方向制御弁２２でもまた、第４パイロット圧Ｐ４に応じた開度にて（Ｐ３＝０の場合）合流通路３０とタンク２７とが接続される。これにより、第２オフセット位置Ｌ２では、合流通路３０とタンク２７との間差圧Ｐ４－Ｐ３に応じた開度にて制御することによってヘッド側ポート２ａから排出される作動油の流量を調整する（即ち、メータアウト制御）ことができる。
　このように２つのブーム用方向制御弁２１，２２では、互いに接続される通路２３～２６、２８，２９，３０及びタンク２７の開度がスプール２１ａ，２２ａに夫々与えられるパイロット圧Ｐ１～Ｐ４に応じて制御される。このように構成される第１ブーム用方向制御弁２１には、そのスプール２１ａにパイロット圧Ｐ１，Ｐ２を与えるべく第１及び第２電磁比例制御弁４１，４２が接続され、また第２ブーム用方向制御弁２２には、そのスプール２２ａにパイロット圧Ｐ３，Ｐ４を与えるべく第３及び第４電磁比例制御弁４３，４４が接続されている。
　第１乃至第４電磁比例制御弁４１～４４は、パイロットポンプ１６（例えば、ギアポンプ）に接続されており、パイロットポンプ１６から吐出されるパイロット油を減圧して対応するスプール２１ａ，２２ａに出力する。即ち、第１電磁比例制御弁４１からは、第１パイロット圧Ｐ１が出力され、それがスプール２１ａの一端に与えられる。また、第２電磁比例制御弁４２からは、第２パイロット圧Ｐ２が出力され、それがスプール２１ａの他端に与えられる。更に、第３電磁比例制御弁４３からは、第３パイロット圧Ｐ３が出力され、それがスプール２２ａの一端に与えられる。そして、第４電磁比例制御弁４４からは、第４パイロット圧Ｐ４が出力され、それがスプール２２ａの他端に与えられる。なお、各電磁比例制御弁４１～４４は、正比例型の電磁比例弁であり、各々に対して入力される信号（例えば、電流又は電圧）に応じた圧力のパイロット圧Ｐ１～Ｐ４を出力する。このように構成されている各電磁比例制御弁４１～４４は、それらの動作を制御すべく制御装置５０に接続されている。
　制御装置５０は、各電磁比例制御弁４１～４４の動作を制御すべく各電磁比例制御弁４１～４４に信号を出力する。また、制御装置５０には、ブーム用操作装置５１が電気的に接続されている。操作装置の一例であるブーム用操作装置５１は、例えば電気ジョイスティック又は油圧操作弁であり、ブームを操作するための装置である。油圧操作弁の場合は、操作圧を検出する圧力センサを備えており、操作量に応じた電気信号を制御装置に出力する。更に詳細に説明すると、ブーム用操作装置５１は、操作レバー５１ａを有しており、操作レバー５１ａが所定の傾倒方向一方及び他方に傾倒可能に構成されている。また、ブーム用操作装置５１は、操作レバー５１ａの傾倒方向及び傾倒量に応じた信号を制御装置５０に出力し、制御装置５０は、ブーム用操作装置５１から入力される信号に応じて各電磁比例制御弁４１～４４に出力する。
　更に詳細に説明すると、ブームを上昇させるべく操作レバー５１ａが傾倒方向一方に倒される（即ち、上昇操作が行われる）と、ブーム用操作装置５１から出力される信号に基づいて制御装置５０がその傾倒量に応じた値（即ち、電流値又は電圧値）の第１及び第２上昇信号を第１電磁比例制御弁４１及び第３電磁比例制御弁４３に夫々出力する。これにより、第１及び第３電磁比例制御弁４１，４３の各々からパイロット圧Ｐ１，Ｐ３が出力され、第１及び第２ブーム用方向制御弁２１，２２を介して２つの油圧ポンプ１１，１２の油圧がヘッド側ポート２ａに導かれる。これにより、ブームシリンダ２が伸長し、ブームが上昇する。　他方、ブームを下降させるべく操作レバー５１ａが傾倒方向他方に倒される（即ち、下降操作が行われる）と、ブーム用操作装置５１から出力される信号に基づいて制御装置５０がその傾倒量に応じた値（即ち、電流値又は電圧値）の第１及び第２下降信号を第２及び第４電磁比例制御弁４２，４４夫々に出力する。これにより、第２及び第４電磁比例制御弁４２，４４の各々からパイロット圧Ｐ２，Ｐ４が夫々出力される。そうすると、第１油圧ポンプ１１の作動油が第１ブーム用方向制御弁２１を介してロッド側ポート２ｂに供給されると共に、第２ブーム用方向制御弁２２を介してヘッド側ポート２ａの作動油がタンク２７に排出される。これにより、ブームシリンダ２を縮退させてブームを下降させることができる。
　このように構成される油圧供給装置１３は、ブームをその位置にて保持すべくロック弁３２を更に備えている。ロック弁３２は、合流通路３０に介在しており、合流通路３０を開閉可能に構成されている。更に詳細に説明すると、ロック弁３２は、プランジャ３２ａとばね部材３２ｂとを有している。プランジャ３２ａは、弁座３２ｃに着座する閉位置に移動することによって合流通路３０を閉じ、また弁座３２ｃから離れる開位置に移動することによって合流通路３０を開く。このように移動するプランジャ３２ａには、ばね部材３２ｂが設けられており、ばね部材３２ｂは、プランジャ３２ａを弁座３２ｃに着座させる方向、即ち、閉方向に付勢している。また、プランジャ３２ａには、このばね部材３２ｂの付勢力に抗するように以下のような圧力が作用する。
　即ち、ロック弁３２は、前述の通り合流通路３０に介在しており、合流通路３０は、ロック弁３２よりヘッド側ポート２ａ側に位置するポート側部分３０ａと、ロック弁３２より第２ブーム用方向制御弁２２側に位置する弁側部分３０ｂとから構成されている。プランジャ３２ａは、これらポート側部分３０ａ及び弁側部分３０ｂの油圧をばね部材３２ｂの付勢力に抗する方向、即ちプランジャ３２ａを弁座３２ｃから離す開方向に受けている。また、ロック弁３２には、パイロット室（ばね室）３２ｄが形成されており、プランジャ３２ａは、パイロット室３２ｄの油圧をポート側部分３０ａ及び弁側部分３０ｂの油圧に抗する方向、即ち閉方向に受けている。また、前記ロック弁３２のパイロット室３２ｄには選択弁３３が接続されている。
　選択弁３３は、２ファンクションの方向切換弁であり、スプール３３ａを有している。スプール３３ａは、中立位置Ｍ３とオフセット位置Ｌ３との間で移動する。スプール３３ａは、中立位置Ｍ３に位置する状態でロック弁３２のパイロット室３２ｄを合流通路３０のポート側部分３０ａに接続する。これにより、プランジャ３２ａによって合流通路３０が閉じられる。また、スプール３３ａがオフセット位置Ｌ３に移動すると、パイロット室３２ｄがタンク２７と接続され、パイロット室３２ｄの油圧がタンク圧となる。そうすると、プランジャ３２ａを閉方向に押す力より開方向に押す力の方が大きくなり、プランジャ３２ａが開方向に移動して合流通路３０が開く。
　このように、選択弁３３では、そのスプール３３ａを移動させてパイロット室３２ｄの油圧を切換えることによって合流通路３０を開閉することができる。このような機能を有する選択弁３３のスプール３３ａには、ばね部材３３ｂが設けられており、ばね部材３３ｂによって中立位置Ｍ３に付勢されている。また、スプール３３ａには、このばね部材３３ｂの付勢力に抗するように第２パイロット圧Ｐ２が作用しており、ばね部材３３ｂの付勢力によって決まる所定の解除圧力Ｐｂ以上の第２パイロット圧Ｐ２がスプール３３ａに作用することによってスプール３３ａが中立位置Ｍ３からオフセット位置Ｌ３に移動する。このように構成されているスプール３３ａには、そこに第２パイロット圧Ｐ２を与えるべく第２電磁比例制御弁４２が繋がっている。
　第５電磁比例制御弁でもある第２電磁比例制御弁４２には、前述の通り第１ブーム用方向制御弁２１のスプール２１ａが接続されており、それに加えて選択弁３３のスプール３３ａが第１ブーム用方向制御弁２１に並列して接続されている。即ち、第２電磁比例制御弁４２は、第３下降信号でもある第２下降信号が入力されるとスプール２１ａに加えてスプール３３ａにも第２パイロット圧Ｐ２（第５パイロット圧に相当）を出力する。それ故、ブームを下降させるべく操作レバー５１ａが傾倒方向他方に倒された場合、スプール３３ａがオフセット位置Ｌ３に移動し、ロック弁３２のプランジャ３２ａが開位置へと移動可能となる。これにより、合流通路３０が開き、作動油をヘッド側ポート２ａから第２ブーム用方向制御弁２２を介してタンク２７に排出させることができる。そうすることで、ロック弁３２が介在してもブームシリンダ２を縮退させ、ブームを下降させることができる。
　また、操作レバー５１ａが傾倒方向一方に倒されて制御装置５０から第３電磁比例制御弁４３に第２上昇信号が出力されると、第３電磁比例制御弁４３から第３パイロット圧が出力され、第２ブーム用方向制御弁２２のスプール２２ａが第１オフセット位置Ｒ２に移動する。そうすると、合流通路３０の弁側部分３０ｂと第２主通路２４とが接続され、第２油圧ポンプ１２からの作動液が弁側部分３０ｂに導かれる。通常のチェック弁と同様、ロック弁３２のパイロット室３２ｄに導かれる油圧は、ポート側部分３０ａの油圧よりプランジャ３２ａの外側を通過する際の圧力低下分だけ小さいので通路３０が開く。これにより、第１ブーム用方向制御弁２１からヘッド側ポート２ａへの作動油の流れが許容され、ヘッド側通路２８にロック弁３２を介在させても、２つの油圧ポンプ１１，１２の作動油を合流させてヘッド側ポート２ａに導くことができる。即ち、ブームシリンダ２を伸長させてブームを上昇させることができる。
　更に、操作レバー５１ａが操作されない場合には、制御装置５０から第２下降信号が出力されず、第２パイロット圧Ｐ２が略ゼロとなる。それ故、選択弁３３のスプール３３ａが中立位置Ｍ３にて維持され、ロック弁３２のパイロット室３２ｄにポート側部分３０ａの油圧が導かれる。そうすると、プランジャ３２ａが閉位置に移動し、合流通路３０が閉じられる。ヘッド側通路２８もまた逆止弁３１によって閉じられているので、ヘッド側ポート２ａと第１及び第２ブーム用方向制御弁２１，２２との間が完全に遮断され、ヘッド側ポート２ａから作動油の排出ができなくなる。それ故、操作レバー５１ａが操作されない場合には、ブームをその位置に保持することができる。このように構成されている油圧駆動システム１では、第４電磁比例制御弁４４が故障してその弁体が一次側と二次側とが連通する状態でスティックした場合や電気系統の故障で第４パイロット圧が出力された場合、第２ブーム用方向制御弁２２のスプール２２ａに第４パイロット圧Ｐ４が常時作用することになる。これにより、第２ブーム用方向制御弁２２のスプール２２ａが第２オフセット位置Ｌ２にて保持される。そうすると、合流通路３０がタンク２７と常時接続された状態となるが、この状態において油圧駆動システム１は、以下のようなフェールセーフを達成している。
　即ち、操作レバー５１ａが操作されない場合、前述の通り、制御装置５０から第２下降信号が出力されないので、合流通路３０を閉じている状態が維持されている。それ故、操作レバー５１ａが操作されない場合には、第４電磁比例制御弁４４の弁体が一次側と二次側とが連通する状態でスティックした場合や電気系統の故障で二次圧が意図せず発生した場合でも、ヘッド側ポート２ａの作動油が排出されることがない。即ち、ブームをその位置に保持させることができ、ブームがその自重によって意図せず下降することを防ぐことができる。このように油圧駆動システム１では、第４電磁比例制御弁４２の弁体がスティック等により意図せず二次圧が発生した際において別のアクチュエータを同時に操作しているとき（即ち、他の操作装置が操作されているとき）でもフェールセーフを達成することができる。
　更に、第２電磁比例制御弁４２において、その弁体が一次側と二次側とが連通する状態でスティックした場合には、次のようにフェールセーフが達成される。即ち、ヘッド側通路２８では、逆止弁３１によってタンク２７に戻る方向への流れが阻止されている。また、合流通路３０のロック弁３２が解除されるが、第２ブーム用方向制御弁２２のスプール２２ａが中立位置Ｍ２に位置するので、第２ブーム用方向制御弁２２によって合流通路３０とタンク２７との間が遮断される。それ故、第４電磁比例制御弁４２において、その弁体が一次側と二次側とが連通する状態でスティックした場合においてもフェールセーフを達成することができる。
　他方、ブームを下降させるべく操作レバー５１ａを傾倒方向他方に倒すと、第２下降信号が第２電磁比例制御弁４２に入力され、第２電磁比例制御弁４２から選択弁３３のスプール３３ａに第２パイロット圧Ｐ２が出力される。これにより、スプール３３ａがオフセット位置Ｌ３に移動し、それに伴ってロック弁３２のパイロット室３２ｄがタンク２７と連通される。これにより、合流通路３０の圧力がばねに対応する圧力以上ある限り、合流通路３０のポート側部分３０ａと弁側部分３０ｂとが連通される。それ故、ヘッド側ポート２ａからタンク２７への作動油の排出が許容され、ブームを下降させることができる。
　［その他の実施形態について］
　本実施形態の油圧駆動システム１では、それを油圧ショベルに適用した場合について説明したが、適用される対象は油圧ショベルに限定されない。即ち、油圧駆動システム１が油圧クレーン及びホイルローダ等の建設機械やフォークリフト等の建設車両に適用されてもよい。また、本実施形態の油圧駆動システム１では、昇降させる対象物がブームであるが、ブームに限定されずアームや巻上機のフック等であってもよい。これらの場合、アクチュエータはアームシリンダ及び巻上用モータである。
　また、本実施形態の油圧駆動システム１では、選択弁３３のスプール３３ａにパイロット圧を与える電磁比例制御弁を第２電磁比例制御弁４２と共用しているが、必ずしも共用する必要はなく、それらとは別に新たに備えるようにしてもよい。また、本実施形態の油圧駆動システム１において第１乃至第４電磁比例制御弁４１～４４は、第１及び第２ブーム用方向制御弁２１，２２と別体で形成されているが、必ずしもこのように形成されている必要はない。即ち、第１乃至第４電磁比例制御弁４１～４４は第１及び第２ブーム用方向制御弁２１，２２と一体的に構成されていてもよく、その形態は問わない。
　上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造及び／又は機能の詳細を実質的に変更できる。
　１　油圧駆動システム
　２　ブームシリンダ（アクチュエータ）
　２ａ　ヘッド側ポート（第１ポート）
　２ｂ　ロッド側ポート（第２ポート）
　１１　第１油圧ポンプ
　１２　第２油圧ポンプ
　２１　第１ブーム用方向制御弁（第１制御弁）
　２２　第２ブーム用方向制御弁（第２制御弁）
　３２　ロック弁
　４１　第１電磁比例制御弁
　４２　第２電磁比例制御弁（第５電磁比例制御弁）
　４３　第３電磁比例制御弁
　４４　第４電磁比例制御弁
　５０　制御装置
　５１　ブーム用操作装置（操作装置）

 

Claims (3)

  1. 　アクチュエータの２つのポートの各々に対して作動油を給排することによって対象物を昇降させる油圧駆動システムであって、　前記対象物を昇降させるための操作装置に行われる下降操作に応じて第１乃至第３下降信号を出力し、前記操作装置に行われる上昇操作に応じて第１及び第２上昇信号を出力する制御装置と、
    　前記第１上昇信号に応じた圧力の第１パイロット圧を出力する第１電磁比例制御弁と、
    　前記第１下降信号に応じた圧力の第２パイロット圧を出力する第２電磁比例制御弁と、
    　前記第２上昇信号に応じた圧力の第３パイロット圧を出力する第３電磁比例制御弁と、
    　前記第２下降信号に応じた圧力の第４パイロット圧を出力する第４電磁比例制御弁と、
    　前記第４電磁比例制御弁と異なる弁であって、少なくとも前記第３下降信号に応じた圧力の第５パイロット圧を出力する第５電磁比例制御弁と、
    　作動油を吐出する第１及び第２油圧ポンプと、
    　前記第１油圧ポンプと、前記２つのポートの各々とに接続され、第１及び第２パイロット圧の差圧に応じて作動し、第１パイロット圧が第２パイロット圧より大きい場合に前記対象物を上昇させるべく前記第１油圧ポンプから吐出される作動油を前記２つのポートのうち一方である第１ポートに供給すると共に前記２つのポートのうちの他方である第２ポートから作動油を排出させ、第２パイロット圧が第１パイロット圧より大きい場合に前記対象物を下降させるべく前記第１油圧ポンプから吐出される作動油を前記第２ポートに供給する第１制御弁と、
    　前記第２油圧ポンプと、前記第１ポートに接続され、第３及び第４パイロット圧の差圧に応じて作動し、第３パイロット圧が第４パイロット圧より大きい場合に前記対象物を上昇させるべく前記第２油圧ポンプから吐出される作動油を前記第１ポートに供給し、第４パイロット圧が第３パイロット圧より大きい場合に前記対象物を下降させるべく前記第１ポートから作動油を排出させる第２制御弁と、
    　前記第１ポートと前記第２制御弁との間を閉じて前記第１ポートからの作動油の排出を阻止するロック弁であって、第５パイロット圧が出力されると、前記第１ポートと前記第２制御弁との間を開いて前記第１ポートから作動油を排出可能とし、前記対象物を下降させるロック弁と、を備えている、油圧駆動システム。
  2. 　前記第５電磁比例制御弁は、前記第２電磁比例制御弁であり、
    　第５パイロット圧は、第２パイロット圧である、請求項１に記載の油圧駆動システム。
  3. 　前記アクチュエータは、ブームシリンダである、請求項１又は２に記載の油圧駆動システム。

     
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