WO2020126552A1 - Verfahren zum betreiben eines fahrzeugs sowie fahrzeug - Google Patents
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Definitions
- the invention relates to a method for operating a vehicle, in particular an autonomous vehicle, and a vehicle, in particular an autonomous vehicle.
- This start signal is also known as ignition plus or switched plus and is referred to as "terminal 15". It is also common for the systems to be completely switched off when the ignition signal is no longer present. This is intended to reduce the vehicle's energy consumption when the vehicle is parked, so that sufficient energy is still available to start the vehicle if the vehicle remains parked for a longer period. At the same time, however, this has the consequence that if the ignition signal disappears while driving, for example due to an accident or a defect, various electronic safety systems can no longer be available to the driver. This includes, for example, power steering, an electric brake booster or the like.
- the driver is therefore dependent on it without having to cope with the situation, which is reflected, for example, in manual driving in a greater braking force required on the foot pedal or a higher steering resistance.
- a sudden drop in terminal 15 can therefore result in the driving maneuvers no longer being able to be carried out automatically and a driver having to intervene, which leads to a considerable delay in mastering the driving situation.
- Autonomous driving can also eliminate the possibility of driver intervention.
- Terminal 15 can be present as a so-called hard-wired signal, that is to say that when terminal 15 is switched on, a pin of the control unit is at a voltage of 12V for cars and 24V for trucks. When terminal 15 is switched off, the pin is short-circuited to ground, there is a voltage of 0V.
- terminal 15 can be made available as data information on a vehicle bus (for example CAN bus).
- the method for operating a vehicle comprises the following steps:
- Switch-off condition is met, which includes at least one safety state of the vehicle, so that the operating unit remains in the activation state in a driving situation of the vehicle in which the starting requirement is unintentionally omitted.
- the starting requirement can preferably be electronic
- Start requirement such as the presence of a start signal, act.
- the start requirement can also be referred to as a start condition.
- An unintentional loss of the starting requirement can be triggered, for example, by an accident, a defect and / or a malfunction of the vehicle.
- the activation state of the operating unit can thus be maintained until the switch-off condition is met if a start signal of the travel drive breaks down due to an accident, a defect and / or a malfunction and the travel function of the travel drive therefore at least partially fails or the readiness to drive ceases.
- Provision of the driving function of the travel drive can preferably be understood to mean that the travel drive is switched ready for operation. In particular, it can Providing the driving function comprises producing a driving release of the travel drive.
- the operational readiness of the traction drive can be used to start the vehicle.
- the travel drive can comprise electronics by means of which a power consumption of the travel drive can be regulated or controlled.
- the driving function can include propulsion of the vehicle, for example.
- the travel drive of the vehicle can preferably be understood to mean an internal combustion engine, an electric motor and / or a combination of both components and / or several of these components.
- the travel drive can comprise several electric motors.
- the traveling drive In order to provide the driving function of the travel drive, in particular to produce a drive release, it can preferably be checked whether the starting requirement is present and whether the travel drive is error-free. If the travel drive is an internal combustion engine, a rotation can be generated by the travel drive to provide the travel function. If the travel drive is an electric travel drive, a high-voltage supply can be switched on by the travel drive to provide the driving function.
- the safety-relevant function of the vehicle can preferably include a function that enables safe driving and / or stopping or parking of the vehicle.
- the safety-relevant function can include executing a braking maneuver, a steering movement, keeping a lane or the like.
- the operating unit can preferably be an operating unit that is functionally essential for the vehicle, that is to say an operating unit that is designed to safely perform a driving maneuver of the vehicle.
- the operating unit In the idle state, the operating unit is deactivated, in particular wherein the operating unit has only little or no energy consumption in the idle state.
- the operating unit can preferably have a current consumption of less than 10 mA.
- Activation state is executable.
- the transfer of the operating unit from the idle state to the activation state takes place as a function of the start requirement, the activation state in particular being established when the start requirement is present.
- the operational readiness of the operating unit can thus be maintained as long as the switch-off condition is not fulfilled.
- the vehicle can preferably be switched off automatically when the switch-off condition is met, that is to say in particular only when it is completely fulfilled.
- the starting requirement and / or the switch-off condition can include logical combinations of one or more signals in the vehicle.
- the travel drive can preferably also be independent of the presence of the starting requirement after the travel drive has started. In this way, propulsion of the vehicle can also be maintained in the event of a malfunction of the vehicle, for example at a control level of the vehicle.
- the vehicle can, for example, be automatically brought into a parking state when the switch-off condition is met, so that energy consumption of the vehicle is reduced and, if appropriate, emissions are reduced or prevented.
- the method can thus be used to represent a complete operating cycle of the vehicle, via which the overall safety of the vehicle can be improved.
- the safety when operating the vehicle is thus improved in that a sudden failure of the drive system or part of the on-board electrical system does not automatically switch off all of the vehicle's driving systems.
- a loss of the starting requirement such as a loss of the terminal 15 signal, does not automatically switch off the driving-relevant systems of the vehicle.
- Switch-off condition includes a loss of the start requirement.
- the elimination of the start requirement can therefore be a prerequisite for the existence of the
- the switch-off condition can be met and that
- the starting requirement comprises receiving a start signal for providing the driving function of the travel drive, in particular wherein the start signal is generated once, continuously or at intervals.
- the elimination of the start requirement can thus include a suspension of the start signal.
- Suspending the start signal can be understood to mean, for example, receipt of a switch-off signal when the start signal has been received once and / or failure to receive the start signal, in particular over a certain period of time if the start signal has been received continuously or at intervals.
- the start signal can be the so-called "terminal 15".
- the starting requirement can thus be designed in a simple manner and have a low susceptibility to errors. Therefore, the safety of the vehicle as a whole can be increased if the elimination of the starting requirement only has a low susceptibility to errors and further safety is gained through the switch-off condition.
- the start signal is received via a data bus, in particular a CAN bus, by a control unit of the
- the start signal can be a wake-up signal, in particular such that when data bus communication is switched on, the travel drive, the at least one operating unit, a control unit and / or other components of the vehicle are woken up.
- the start signal can thus be an information signal which preferably has a low current consumption, for example in the range of a few milliamperes.
- Via a CAN bus a system that is already provided in the vehicle can be used to process the start signal.
- the start signal can be a digital signal.
- the control unit can have a central control unit of the vehicle and / or a decentralized control unit of the vehicle, in particular wherein the decentralized control unit can be assigned to the operating unit. This can advantageously
- Data infrastructure can be created, which can be implemented inexpensively. Furthermore, it can be provided that systems already present in the vehicle are used for this, and the vehicle can thus be retrofitted to carry out the method according to the invention. Furthermore, it can be provided in a method according to the invention that in
- Activation state provides a power supply for the operating unit.
- the operational readiness of the operating unit can thus be determined, for example
- the energy supply can be provided, for example, by switching on a vehicle battery, for example to supply a starter if the travel drive is one
- Combustion engine acts. If the traction drive comprises an electric motor, the provision of the energy supply can be, for example, the provision of a
- High voltage supply include. The energy supply in the
- Activation state can be maintained for multiple operating units until the
- Activation state are kept.
- a voltage can be permanently applied to the operating unit, it being possible for a designated function to be possible only in the activation state, for example by releasing the corresponding energy supply by a control unit and / or a wake-up signal.
- the operating unit can advantageously have a brake system, a steering system of the vehicle and / or a sensor unit for at least partially detecting a driving situation.
- the braking system can, for example, be a brake force r, a cruise control and / or one
- the steering can be, for example
- Lane Keeping Assist, power steering, steer-by-wire and / or the like include. Environment detection of the
- the sensor unit can include a camera, a radar and / or lidar system, ultrasonic sensors and / or the like.
- various safety-relevant functions of the vehicle can be carried out by the operating unit so that the vehicle can be brought into the safety state even if the starting requirement is not met.
- the safety state includes falling below a predetermined minimum speed of the vehicle, a standstill of the vehicle and / or activation of a parking brake of the vehicle.
- the safety state can thus reflect that the vehicle is not in a potentially critical driving situation and that there is therefore sufficient safety for the driver. You can do this, for example Wheel speeds of the vehicle and / or information about the activation state of the parking brake can be used.
- the security status includes that access to the vehicle is prevented and / or the vehicle is locked against unauthorized use. Unauthorized access to the vehicle can
- the blocking against unauthorized use can further include that use of the vehicle, in particular execution of the driving function, is prevented.
- the safety state can include that a driver and / or passengers of the vehicle are outside the vehicle.
- a sensor system can be used for this
- the localization can take place, for example, via an ID transmitter, it being assumed that the driver is outside the vehicle if the ID transmitter is also outside the vehicle, or sensors inside the vehicle can be used to detect the presence of the driver and / or passengers may be provided. This can ensure that, in the safety state, not only is a certain driving situation of the vehicle coped with, but also the driver and passengers are no longer in the vehicle and are therefore not at risk even if another event occurs.
- the vehicle can preferably be at least partially automated and / or the vehicle can be an autonomous vehicle.
- the fact that the vehicle is at least partially automated can be understood to mean that driving situations can at least partially be managed by the vehicle itself, for which purpose, for example
- Driver assistance systems such as a lane departure warning system, an emergency brake assistant or the like, can be provided.
- An autonomous vehicle can preferably be understood to mean a vehicle which does not require and / or does not permit an intervention by a driver in the operation of the vehicle, so that driving of the vehicle is completely undertaken by driver assistance systems.
- a vehicle in particular an autonomous vehicle, is claimed.
- the vehicle has a travel drive for driving the
- Vehicle d. H. especially for moving the vehicle, at least one
- the vehicle has a control unit which is designed to carry out a method according to the invention.
- a vehicle according to the invention thus has the same advantages as have already been described in detail with reference to a method according to the invention.
- a loss of a starting requirement for the travel drive or even a failure of the travel drive does not result in the operating unit also failing to perform the safety-relevant functions.
- the operating unit can thus still be used to cope with the driving situation and the vehicle can be brought into a safety state.
- the control unit can, for example, obtain the start and / or the shutdown condition from a memory.
- FIG. 1 shows a sequence of a method according to the invention in a schematic representation in a first exemplary embodiment
- FIG. 3 shows a vehicle according to the invention in accordance with a further exemplary embodiment
- Figure 4 shows an inventive autonomous vehicle according to another
- FIG. 1 shows a method 100 according to the invention for operating a vehicle 10 in a schematic representation in a first exemplary embodiment. Exemplary Embodiments of such a vehicle 10 are shown in FIGS. 3 and 4.
- the method 100 comprises providing 101 a driving function of a travel drive 15 of the vehicle 10, depending on a starting requirement 200.
- the driving drive 15 is in particular switched to ready for operation, so that starting the vehicle 10 is possible when the starting requirement 200 is or is satisfied.
- a control unit 11 of the vehicle 10 receives 101.1 a start signal 201 for starting the travel drive 15.
- an operating unit 20 for executing a safety-relevant function of the vehicle 10 in an idle state I.
- the operating unit 20 can preferably comprise a brake system 21, a steering system 22, a sensor unit 23 and / or the like.
- the operating unit 20 is deactivated, i. especially in an energy saving mode and not ready for operation.
- the start requirement 200 is fulfilled.
- the starting requirement 200 can then be present as long as, for example, an ignition plus is maintained or a switch-off signal for the travel drive 15 is not received.
- the operating unit 20 is also transferred 102 from the idle state I to an activation state II, the operating unit 20 being ready for operation in the activation state II. This can be ensured, for example, by an energy supply 210 for the operating unit 20 being provided 102.1 by an energy store 12, for example a vehicle battery, and / or a
- the switch-off condition 220 preferably includes a loss 221 of the starting requirement 200, which has already happened before, and at least one entry 104.1 of one
- the safety state 222 can
- a transfer 104 of the operating unit 20 to the sleep mode I can only take place when the security state 222 is present, the energy supply 210 for the operating unit 20 being terminated.
- the travel drive 15 can preferably only be switched off 105 when the switch-off condition 220 is present.
- FIG. 3 shows a vehicle 10 according to the invention with a control unit 11, by means of which a method 100 according to the invention can be carried out, in particular a method 100 according to the first embodiment.
- the control unit 11 is connected to a travel drive 15, through which the vehicle 10 can be driven.
- the travel drive 15 can be an electric drive and / or an internal combustion engine.
- the control unit 11 is connected via a data bus 13, which is in particular a CAN bus, to an ignition device 14, via which a driver of the
- Vehicle 10 the vehicle 10 or the drive 15 can start.
- the ignition device 14 can thus comprise, for example, a start / stop switch and / or an ignition lock.
- the vehicle 10 has an energy store 12 in the form of a vehicle battery, via which an energy supply 210 can be provided for a plurality of operating units 20 of the vehicle 10.
- the operating units 20 can carry out safety-relevant functions of the vehicle in an activation state II.
- the operating units 20 can comprise a brake system 21, a steering 22 and / or a sensor unit 23.
- safety of the occupants of the vehicle 10 can be ensured, even if a starting requirement 200 is unintentionally omitted, for example as a result of an accident or a malfunction.
- This can advantageously be integrated in the operating units 20 or connected to the operating units 20
- FIG. 4 shows an autonomous vehicle 10.1, in which an intervention by a driver in the driving function of the vehicle 10.1 is not provided.
- the vehicle 10.1 has the components described above for FIG. 3, the control unit 11 preferably being designed, on the basis of sensor data, of a sensor unit 23, the one
- Environment detection of the vehicle 10.1 includes coping with driving situations completely autonomously, in particular operating the vehicle 10.1 completely autonomously. Furthermore, for example, an ignition device 14 can be omitted, for example if a start signal 201 is generated by a mobile end device of the user or a central control center of the autonomous vehicle 10.1.
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren (100) zum Betreiben eines Fahrzeugs (10), umfassend die folgenden Schritte: - Bereitstellen (101) einer Fahrfunktion eines Fahrantriebs (15) des Fahrzeugs (10) in Abhängigkeit von einer Startvoraussetzung (200), - Überführen (102) zumindest einer Betriebseinheit (20) zur Ausführung einer sicherheitsrelevanten Funktion des Fahrzeugs (10) von einem Ruhezustand (I), in welchem die Betriebseinheit (20) deaktiviert ist, in einen Aktivierungszustand (II), in welchem die Betriebseinheit (20) betriebsbereit ist, in Abhängigkeit von der Startvoraussetzung (200). Ferner betrifft die Erfindung ein Fahrzeug (10), insbesondere ein autonomes Fahrzeug (10.1).
Description
Beschreibung
Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs sowie Fahrzeug
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeuges, insbesondere eines autonomen Fahrzeuges, sowie ein Fahrzeug, insbesondere ein autonomes Fahrzeug.
Um die Fahrbereitschaft eines Fahrzeugs herzustellen, ist es häufig erforderlich, einen
Schlüssel in einem Zündschloss umzudrehen oder einen Startknopf zu betätigen, sodass ein Signal erzeugt wird und sämtliche für das Fahren des Fahrzeugs relevante Systeme
betriebsbereit geschaltet werden. Dieses Startsignal ist auch als Zündplus oder geschaltetes Plus bekannt und wird als "Klemme 15" bezeichnet. Ferner ist es üblich, dass ein vollständiges Abschalten der Systeme erfolgt, wenn das Zündsignal nicht mehr vorliegt. Dadurch soll der Energieverbrauch des Fahrzeugs reduziert werden, wenn das Fahrzeug geparkt ist, so dass auch dann noch ausreichend Energie zum Starten des Fahrzeugs zur Verfügung steht, wenn das Fahrzeug über einen längeren Zeitraum abgestellt bleibt. Dies hat jedoch gleichzeitig zur Konsequenz, dass, wenn das Zündsignal während der Fahrt, bspw. aufgrund eines Unfalls oder eines Defektes, wegfällt, dem Fahrer auch diverse elektronische Sicherheitssysteme nicht mehr zur Verfügung stehen können. Darunter fallen zum Beispiel eine Servolenkung, ein elektrischer Bremskraftverstärker oder dergleichen. Somit ist der Fahrer in einer solchen Situation darauf angewiesen, ohne diese Systeme die Situation zu bewältigen, was sich zum Beispiel beim manuellen Fahren in einer stärkeren benötigten Bremskraft am Fußpedal oder einem höheren Lenkwiderstand niederschlägt. Beim zumindest teilweise automatisierten Fahren, bei welchem bestimmte Fahrmanöver durch ein Fahrassistenzsystem übernommen werden, kann ein plötzlicher Abfall der Klemme 15 folglich dazu führen, dass die Fahrmanöver nicht mehr automatisch durchführbar sind und ein Fahrer eingreifen muss, was zu einer erheblichen Verzögerung bei der Bewältigung der jeweiligen Fahrsituation führen kann. Beim autonomen Fahren kann auch die Möglichkeit des Fahrereingriffs wegfallen.
Klemme 15 kann als sog. hardwired Signal vorliegen, das heißt an einem Pin des Steuergeräts liegt bei eingeschalteter Klemme 15 eine Spannung von 12V bei PKW beziehungsweise 24V bei LKW an. Bei ausgeschalteter Klemme 15 wird der Pin gegen Masse kurzgeschlossen, es liegt eine Spannung von 0V an. Alternativ kann Klemme 15 als Dateninformation auf einem Fahrzeugbus (zum Beispiel CAN-Bus) zur Verfügung gestellt werden.
Aus der DE 10 2014 204 533 A1 ist ein manuell zu startender Autonomiemodus eines
Fahrzeugs bekannt, in welchem nach einem Anhalten des Fahrzeugs der Betrieb eines
Verbrennungsmotors solange aufrechterhalten bleibt, bis der Fahrer das Fahrzeug verlassen hat, so dass nach dem Abstellen des Fahrzeugs bestimmte Komfortfunktionen aufrecht erhalten bleiben.
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, voranstehende aus dem Stand der Technik bekannte Nachteile zumindest teilweise zu beheben. Insbesondere ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Sicherheit beim Betreiben eines Fahrzeugs, insbesondere beim zumindest teilweise automatisierten und/oder beim autonomen Betreiben des Fahrzeugs, zu verbessern.
Die voranstehende Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 sowie ein Fahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 10. Weitere Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen.
Erfindungsgemäß umfasst das Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs folgende Schritte:
- Bereitstellen einer Fahrfunktion eines Fahrantriebs des Fahrzeugs in Abhängigkeit von einer Startvoraussetzung,
- Überführen zumindest einer Betriebseinheit zur Ausführung einer
sicherheitsrelevanten Funktion des Fahrzeugs von einem Ruhezustand, in welchem die Betriebseinheit deaktiviert ist, in einen Aktivierungszustand, in welchem die Betriebseinheit betriebsbereit ist, in Abhängigkeit von der Startvoraussetzung,
- Aufrechterhalten des Aktivierungszustandes der Betriebseinheit, bis eine
Abschaltbedingung erfüllt ist, die mindestens einen Sicherheitszustand des Fahrzeugs umfasst, sodass die Betriebseinheit in einer Fahrsituation des Fahrzeugs, in welcher die Startvoraussetzung unbeabsichtigt wegfällt, im Aktivierungszustand verbleibt.
Vorzugsweise kann es sich bei der Startvoraussetzung um eine elektronische
Startvoraussetzung, wie zum Beispiel das Vorliegen eines Startsignals, handeln.
Insbesondere kann die Startvoraussetzung auch als Startbedingung bezeichnet werden. Ein unbeabsichtigter Wegfall der Startvoraussetzung kann beispielsweise durch einen Unfall, ein Defekt und/oder eine Fehlfunktion des Fahrzeugs ausgelöst werden. Insbesondere kann somit das Aufrechterhalten des Aktivierungszustandes der Betriebseinheit erfolgen bis die Abschaltbedingung erfüllt ist, wenn ein Startsignal des Fahrantriebs aufgrund eines Unfalls, eines Defektes und/oder einer Fehlfunktion wegbricht und dadurch die Fahrfunktion des Fahrantriebs zumindest teilweise ausfällt beziehungsweise die Fahrbereitschaft wegfällt. Unter dem Bereitstellen der Fahrfunktion des Fahrantriebs kann vorzugsweise verstanden werden, dass der Fahrantrieb betriebsbereit geschaltet wird. Insbesondere kann das
Bereitstellen der Fahrfunktion ein Herstellen einer Fahrfreigabe des Fahrantriebs umfassen. Dabei kann durch die Betriebsbereitschaft des Fahrantriebs, zum Beispiel nach einer internen Prüfung der Fahrfreigabe, ein Anfahren des Fahrzeugs ermöglicht werden. Dazu kann der Fahrantrieb eine Elektronik umfassen, durch welche eine Leistungsaufnahme des Fahrantriebs regelbar beziehungsweise steuerbar ist. Die Fahrfunktion kann zum Beispiel einen Vortrieb des Fahrzeugs umfassen. Unter dem Fahrantrieb des Fahrzeugs kann vorzugsweise ein Verbrennungsmotor, ein Elektromotor und/oder eine Kombination aus beiden Komponenten und/oder mehreren dieser Komponenten verstanden werden.
Insbesondere kann der Fahrantrieb mehrere Elektromotoren umfassen. Zum Bereitstellen der Fahrfunktion des Fahrantriebs, insbesondere zum Herstellen einer Fahrfreigabe, kann vorzugsweise überprüft werden, ob die Startvoraussetzung vorliegt und ob der Fahrantrieb fehlerfrei ist. Wenn es sich bei dem Fahrantrieb um einen Verbrennungsmotor handelt, kann durch den Fahrantrieb zum Bereitstellen der Fahrfunktion eine Drehung erzeugt werden. Wenn es sich bei dem Fahrantrieb um einen elektrischen Fahrantrieb handelt, kann durch den Fahrantrieb zum Bereitstellen der Fahrfunktion eine Hochvoltversorgung eingeschaltet werden.
Die sicherheitsrelevante Funktion des Fahrzeugs kann vorzugsweise eine Funktion umfassen, die ein sicheres Fahren und/oder Anhalten beziehungsweise Abstellen des Fahrzeugs ermöglicht. Beispielsweise kann die sicherheitsrelevante Funktion das Ausführen eines Bremsmanövers, einer Lenkbewegung, das Halten einer Spur oder dergleichen umfassen. Vorzugsweise kann es sich bei der Betriebseinheit um eine für das Fahrzeug funktionswesentliche Betriebseinheit handeln, das heißt eine Betriebseinheit, die zum sicheren Durchführen eines Fahrmanövers des Fahrzeugs ausgebildet ist. Im Ruhezustand ist die Betriebseinheit deaktiviert, insbesondere wobei die Betriebseinheit im Ruhezustand lediglich einen geringen oder keinen Energieverbrauch aufweist. Vorzugsweise kann die Betriebseinheit eine Stromaufnahme von weniger als 10mA aufweisen. Durch die
Betriebsbereitschaft im Aktivierungszustand ist somit insbesondere gewährleistet, dass die sicherheitsrelevante Funktion des Fahrzeugs durch die Betriebseinheit im
Aktivierungszustand ausführbar ist. Das Überführen der Betriebseinheit vom Ruhezustand in den Aktivierungszustand erfolgt dabei in Abhängigkeit von der Startvoraussetzung, wobei insbesondere der Aktivierungszustand hergestellt wird, wenn die Startvoraussetzung vorliegt. Die Betriebsbereitschaft der Betriebseinheit kann somit aufrechterhalten werden, solange die Abschaltbedingung nicht erfüllt ist. Vorzugsweise kann ein automatisches Abschalten des Fahrzeugs bei Vorliegen der Abschaltbedingung, d. h. insbesondere nur wenn diese vollständig erfüllt ist, erfolgen. Insbesondere können die Startvoraussetzung und/oder die Abschaltbedingung logische Verknüpfungen eines oder mehrerer Signale im Fahrzeug umfassen.
Vorzugsweise kann auch der Fahrantrieb unabhängig vom Vorliegen der Startvoraussetzung sein, nachdem der Fahrantrieb gestartet ist. So kann auch ein Vortrieb des Fahrzeugs beim Vorliegen einer Fehlfunktion des Fahrzeugs, zum Beispiel auf einer Steuerungsebene des Fahrzeugs, erhalten bleiben. Ferner kann insbesondere im
Normalbetrieb des Fahrzeugs vorgesehen sein, dass ein Abschalten des Fahrantriebs in Abhängigkeit von der Abschaltbedingung erfolgt. Dadurch kann das Fahrzeug bei Vorliegen der Abschaltbedingung beispielsweise automatisch in einen Parkzustand gebracht werden, sodass ein Energieverbrauch des Fahrzeugs reduziert wird und gegebenenfalls ein Ausstoß von Emissionen verringert oder verhindert wird. Insbesondere kann damit durch das Verfahren ein vollständiger Betriebszyklus des Fahrzeugs abgebildet werden, über welchen die Sicherheit des Fahrzeugs insgesamt verbessert sein kann.
Somit wird die Sicherheit beim Betreiben des Fahrzeugs dadurch verbessert, dass ein plötzlicher Ausfall des Fahrantriebs oder eines Teils des Bordnetzes nicht automatisch zum Abschalten sämtlicher fahrrelevanter Systeme des Fahrzeugs führt. Insbesondere führt ein Wegfall der Startvoraussetzung, wie beispielsweise ein Wegfall des Klemme-15-Signals, nicht automatisch zum Abschalten der fahrrelevanten Systeme des Fahrzeugs. Durch die Integration des Sicherheitszustands in die Abschaltbedingung kann beispielsweise sichergestellt sein, dass, eine bestimmte Fahrsituation bewältigt ist und vorzugsweise das Fahrzeug sicher abgestellt ist. Insbesondere kann die Betriebseinheit die
sicherheitsrelevante Funktion des Fahrzeugs folglich mindestens bis zum Vorliegen des Sicherheitszustandes durchführen, wodurch auch ein Fehlerfall bei der Startvoraussetzung nicht automatisch zum Versagen der Betriebseinheit führt.
Ferner ist es bei einem erfindungsgemäßen Verfahren denkbar, dass die
Abschaltbedingung einen Wegfall der Startvoraussetzung umfasst. Der Wegfall der Startvoraussetzung kann somit eine Voraussetzung für das Vorliegen der
Abschaltbedingung darstellen. Weiterhin ist zumindest eine zweite Voraussetzung der Abschaltbedingung vorgesehen, nach welcher zumindest ein Sicherheitszustand des Fahrzeugs hergestellt ist. Liegen beide Voraussetzungen und/oder noch weitere
Voraussetzungen vor, kann somit die Abschaltbedingung erfüllt sein und das
Aufrechterhalten des Aktivierungszustandes der Betriebseinheit kann beendet werden. Auch wenn die Abschaltbedingung einen Wegfall der Startvoraussetzung umfasst, führt der Wegfall der Startvoraussetzung aufgrund des geforderten Sicherheitszustandes nicht automatisch zum Abschalten sämtlicher fahrrelevanter Systeme des Fahrzeugs. Vielmehr stellt dies eine weitere Voraussetzung dafür dar, dass die Betriebseinheit in den
Ruhezustand geschaltet wird. Durch den Wegfall der Startvoraussetzung kann jedoch der Wunsch eines Benutzers das Fahrzeug abzustellen erkannt werden. Weiterhin kann durch
die Integration des Wegfalls der Startvoraussetzung in die Abschaltbedingung sichergestellt sein, dass die Betriebseinheit zumindest solange im Aktivierungszustand gehalten wird, wie die Fahrfunktion des Fahrantriebs bereitgestellt ist, insbesondere die Fahrfreigabe hergestellt ist. Dadurch kann die Sicherheit des Fahrzeugs weiter verbessert sein.
Vorzugsweise kann bei einem erfindungsgemäßen Verfahren vorgesehen sein, dass die Startvoraussetzung einen Erhalt eines Startsignals zum Bereitstellen der Fahrfunktion des Fahrantriebs umfasst, insbesondere wobei das Startsignal einmalig, kontinuierlich oder intervallweise erzeugt wird. Der Wegfall der Startvoraussetzung kann somit ein Aussetzen des Startsignals umfassen. Unter dem Aussetzen des Startsignals kann beispielsweise ein Erhalt eines Abschaltsignals verstanden werden, wenn das Startsignal einmalig erhalten wurde und/oder ein Ausbleiben des Erhalts des Startsignals, insbesondere über einen bestimmten Zeitraum, wenn das Startsignal kontinuierlich oder intervallweise erhalten wurde. Insbesondere kann es sich bei dem Startsignal um die sogenannte "Klemme 15" handeln. Somit kann die Startvoraussetzung in einfacher Art und Weise ausgestaltet sein und eine geringe Fehleranfälligkeit aufweisen. Daher kann die Sicherheit des Fahrzeugs insgesamt gesteigert sein, wenn schon der Wegfall der Startvoraussetzung lediglich eine geringe Fehleranfälligkeit aufweist und weitere Sicherheiten durch die Abschaltbedingung gewonnen werden.
Im Rahmen der Erfindung kann ferner vorgesehen sein, dass der Erhalt des Startsignals über einen Datenbus, insbesondere einen CAN-Bus, durch eine Steuereinheit des
Fahrzeugs erfolgt. Bei dem Startsignal kann es sich um ein Wecksignal handeln, insbesondere so dass das Einschalten einer Datenbus-Kommunikation ein Aufwecken des Fahrantriebs, der zumindest einen Betriebseinheit, einer Steuereinheit und/oder weiterer Komponenten des Fahrzeugs bewirkt. Insbesondere kann es sich somit bei dem Startsignal um ein Informationssignal handeln, welches vorzugsweise eine geringe Stromaufnahme, beispielsweise im Bereich einiger Milliampere, aufweist. Über einen CAN-Bus kann somit ein bereits im Fahrzeug ohnehin zur Verfügung gestelltes System genutzt werden, um das Startsignal zu verarbeiten. Insbesondere kann das Startsignal ein digitales Signal sein. Die Steuereinheit kann ein zentrales Steuergerät des Fahrzeugs und/oder ein dezentrales Steuergerät des Fahrzeugs aufweisen, insbesondere wobei das dezentrale Steuergerät der Betriebseinheit zugeordnet sein kann. Dadurch kann in vorteilhafter Weise eine
Dateninfrastruktur geschaffen sein, welche kostengünstig realisierbar ist. Weiterhin kann vorgesehen sein, dass dafür bereits im Fahrzeug vorhandene Systeme genutzt werden und somit das Fahrzeug zum Durchführen des erfindungsgemäßen Verfahrens nachrüstbar ist.
Weiterhin kann bei einem erfindungsgemäßen Verfahren vorgesehen sein, dass im
Aktivierungszustand ein Bereitstellen einer Energieversorgung für die Betriebseinheit erfolgt. Somit kann die Betriebsbereitschaft der Betriebseinheit beispielsweise dadurch
aufrechterhalten werden, dass die Energieversorgung der Betriebseinheit dauerhaft zur Verfügung gestellt wird. Dadurch kann es ermöglicht sein, elektronische Fahrassistenz- und/oder Fahrunterstützungssysteme auch in einer Fahrsituation aufrechtzuerhalten, in welcher die Startvoraussetzung unbeabsichtigt wegfällt. Die Energieversorgung kann zum Beispiel durch Zuschalten einer Fahrzeugbatterie bereitgestellt werden, um beispielsweise einen Anlasser zu versorgen, wenn es sich bei dem Fahrantrieb um einen
Verbrennungsmotor handelt. Wenn der Fahrantrieb einen Elektromotor umfasst, kann das Bereitstellen der Energieversorgung zum Beispiel das Bereitstellen einer
Hochvoltversorgung umfassen. Vorteilhafterweise kann die Energieversorgung im
Aktivierungszustand für mehrere Betriebseinheiten aufrechterhalten werden, bis die
Abschaltbedingung erfüllt ist. Somit können unterschiedliche Betriebseinheiten im
Aktivierungszustand gehalten werden. Insbesondere kann permanent eine Spannung an der Betriebseinheit anliegen, wobei erst im Aktivierungszustand eine bestimmungsgemäße Funktion, zum Beispiel durch Freigabe der entsprechenden Energieversorgung durch eine Steuereinheit und/oder ein Wecksignal, ermöglicht sein kann.
Vorteilhafterweise kann bei einem erfindungsgemäßen Verfahren die Betriebseinheit eine Bremsanlage, eine Lenkung des Fahrzeugs und/oder eine Sensoreinheit zum zumindest teilweisen Erfassen einer Fahrsituation aufweisen. Die Bremsanlage kann beispielsweise einen B re m s kraftve rstärke r, einen Abstandsregeltempomaten und/oder einen
Notbremsassistenten umfassen. Die Lenkung kann zum Beispiel einen
Spurhalteassistenten, eine Servolenkung, ein Steer-by-Wire und/oder dergleichen umfassen. Unter der Sensoreinheit kann vorzugsweise eine Umfelderfassung des
Fahrzeugs verstanden werden, wobei die Sensoreinheit eine Kamera, ein Radar- und/oder Lidarsystem, Ultraschallsensoren und/oder dergleichen umfassen kann. Somit können durch die Betriebseinheit diverse sicherheitsrelevante Funktionen des Fahrzeugs ausführbar sein, um auch beim Wegfall der Startvoraussetzung das Fahrzeug in den Sicherheitszustand überführen zu können.
Bei einem erfindungsgemäßen Verfahren ist es ferner denkbar, dass der Sicherheitszustand ein Unterschreiten einer vorgegebenen Mindestgeschwindigkeit des Fahrzeugs, einen Stillstand des Fahrzeugs und/oder eine Aktivierung einer Feststellbremse des Fahrzeugs umfasst. Somit kann durch den Sicherheitszustand widergespiegelt sein, dass sich das Fahrzeug nicht in einer möglicherweise kritischen Fahrsituation befindet und somit eine ausreichende Sicherheit für den Fahrer vorliegt. Dazu können beispielsweise
Raddrehzahlen des Fahrzeuges und/oder eine Information über den Aktivierungszustand der Feststellbremse herangezogen werden.
Im Rahmen der Erfindung kann ferner vorgesehen sein, dass der Sicherheitszustand umfasst, dass ein Zugang zum Fahrzeug verhindert ist und/oder das Fahrzeug gegen unbefugte Benutzung gesperrt ist. Der unbefugte Zugang zum Fahrzeug kann
beispielsweise dadurch verhindert sein, dass das Fahrzeug abgeschlossen und/oder verriegelt ist. Die Sperrung gegen unbefugte Benutzung kann ferner umfassen, dass eine Benutzung des Fahrzeugs, insbesondere ein Ausführen der Fahrfunktion, verhindert ist. Ferner kann der Sicherheitszustand umfassen, dass sich ein Fahrer und/oder Passagiere des Fahrzeugs außerhalb des Fahrzeugs befinden. Dazu kann eine Sensorik zur
Lokalisierung der Passagiere und/oder des Fahrers vorgesehen sein. Die Lokalisierung kann beispielsweise über einen ID-Geber erfolgen, wobei davon ausgegangen wird, dass sich der Fahrer außerhalb des Fahrzeugs befindet, wenn sich auch der ID-Geber außerhalb des Fahrzeugs befindet oder es können Sensoren innerhalb des Fahrzeugs zur Detektion einer Anwesenheit von Fahrer und/oder Passagieren vorgesehen sein. Dadurch kann sichergestellt sein, dass im Sicherheitszustand nicht nur eine bestimmte Fahrsituation des Fahrzeugs bewältigt ist, sondern sich auch Fahrer und Passagiere nicht mehr im Fahrzeug befinden und damit auch bei Eintritt eines weiteren Ereignisses nicht gefährdet sind.
Vorzugsweise kann bei einem erfindungsgemäßen Verfahren das Fahrzeug zumindest teilweise automatisiert ausgebildet sein und/oder es sich bei dem Fahrzeug um ein autonomes Fahrzeug handeln. Darunter, dass das Fahrzeug zumindest teilweise automatisiert ausgebildet ist, kann verstanden werden, dass Fahrsituationen zumindest teilweise durch das Fahrzeug selbst bewältigt werden können, wozu beispielsweise
Fahrassistenzsysteme, wie ein Spurhalteassistent, ein Notbremsassistent oder dergleichen vorgesehen sein können. Unter einem autonomen Fahrzeug kann vorzugsweise ein Fahrzeug verstanden werden, welches einen Eingriff eines Fahrers in den Betrieb des Fahrzeugs nicht benötigt und/oder nicht erlaubt, sodass eine Fahrt des Fahrzeugs vollständig von Fahrassistenzsystemen übernommen wird. Mit steigendem
Automatisierungsgrad kann somit eine Sicherheitsrelevanz bei einem Wegfall der
Startvoraussetzung deutlich erhöht sein, dem entsprechend durch die Abschaltbedingung entgegengesteuert wird.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist ein Fahrzeug, insbesondere ein autonomes Fahrzeug, beansprucht. Das Fahrzeug weist einen Fahrantrieb zum Antreiben des
Fahrzeugs, d. h. insbesondere zum Fortbewegen des Fahrzeugs, zumindest eine
Betriebseinheit zur Ausführung einer sicherheitsrelevanten Funktion des Fahrzeugs und
einen Energiespeicher zur Energieversorgung der Betriebseinheit auf. Ferner weist das Fahrzeug eine Steuereinheit auf, die zum Ausführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet ist.
Somit bringt ein erfindungsgemäßes Fahrzeug die gleichen Vorteile mit sich, wie bereits ausführlich mit Bezug auf ein erfindungsgemäßes Verfahren beschrieben worden sind. Insbesondere führt ein Wegfall einer Startvoraussetzung des Fahrantriebs oder gar ein Ausfall des Fahrantriebs nicht dazu, dass auch die Betriebseinheit zur Ausführung der sicherheitsrelevanten Funktionen versagt. Somit kann in einer solchen Fahrsituation die Betriebseinheit noch zum Bewältigen der Fahrsituation genutzt werden und das Fahrzeug in einen Sicherheitszustand gebracht werden. Die Steuereinheit kann dabei beispielsweise die Start- und/oder die Abschaltbedingung aus einem Speicher beziehen.
Weitere, die Erfindung verbessernde Maßnahmen ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung zu einigen Ausführungsbeispielen der Erfindung, welche in den Figuren schematisch dargestellt sind. Sämtliche aus den Ansprüchen, der Beschreibung oder den Zeichnungen hervorgehende Merkmale und/oder Vorteile, einschließlich konstruktiver Einzelheiten, räumlicher Anordnungen und Verfahrensschritte können sowohl für sich als auch in den verschiedensten Kombinationen erfindungswesentlich sein. Dabei ist zu beachten, dass die Figuren nur beschreibenden Charakter haben und nicht dazu gedacht sind, die Erfindung in irgendeiner Form einzuschränken. Es zeigen:
Figur 1 einen Ablauf eines erfindungsgemäßen Verfahrens in schematischer Darstellung in einem ersten Ausführungsbeispiel,
Figur 2 Verfahrensschritte des erfindungsgemäßen Verfahrens des ersten
Ausführungsbeispiels in schematischer Darstellung
Figur 3 ein erfindungsgemäßes Fahrzeug gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel,
Figur 4 ein erfindungsgemäßes autonomes Fahrzeug gemäß einem weiteren
Ausführungsbeispiel.
In den nachfolgenden Figuren werden für die gleichen technischen Merkmale auch von unterschiedlichen Ausführungsbeispielen die identischen Bezugszeichen verwendet.
Figur 1 zeigt ein erfindungsgemäßes Verfahren 100 zum Betreiben eines Fahrzeugs 10 in schematischer Darstellung in einem ersten Ausführungsbeispiel. Exemplarische
Ausgestaltungen eines solchen Fahrzeugs 10 sind in den Figuren 3 und 4 dargestellt. Das Verfahren 100 umfasst ein Bereitstellen 101 einer Fahrfunktion eines Fahrantriebs 15 des Fahrzeugs 10, in Abhängigkeit von einer Startvoraussetzung 200. Beim Bereitstellen 101 wird der Fahrantrieb 15 insbesondere betriebsbereit geschaltet, so dass ein Anfahren des Fahrzeugs 10 möglich ist, wenn die Startvoraussetzung 200 vorliegt beziehungsweise erfüllt ist. Zum Bereitstellen 101 der Fahrfunktion des Fahrantriebs 15 ist dabei ein Erhalt 101.1 eines Startsignals 201 zum Starten des Fahrantriebs 15 durch eine Steuereinheit 11 des Fahrzeugs 10 vorgesehen. Vor dem Vorliegen der Startvoraussetzung 200 befindet sich ferner eine Betriebseinheit 20 zur Ausführung einer sicherheitsrelevanten Funktion des Fahrzeuges 10 in einem Ruhezustand I. Die Betriebseinheit 20 kann vorzugsweise eine Bremsanlage 21 , eine Lenkung 22, eine Sensoreinheit 23 und/oder dergleichen umfassen.
In dem Ruhezustand I ist die Betriebseinheit 20 deaktiviert, d. insbesondere in einem Energiesparmodus und nicht betriebsbereit. Mit Erhalt 101.1 des Startsignals 201 ist die Startvoraussetzung 200 erfüllt. Die Startvoraussetzung 200 kann daraufhin solange vorliegen, wie zum Beispiel ein Zündplus aufrechterhalten bleibt oder ein Abschaltsignal für den Fahrantrieb 15 nicht erhalten wird. Mit dem Bereitstellen 101 der Fahrfunktion des Fahrantriebs 15 findet auch ein Überführen 102 der Betriebseinheit 20 vom Ruhezustand I in einen Aktivierungszustand II statt, wobei im Aktivierungszustand II die Betriebseinheit 20 betriebsbereit ist. Dies kann beispielsweise dadurch gewährleistet werden, dass eine Energieversorgung 210 für die Betriebseinheit 20 im Rahmen einer Bereitstellung 102.1 durch einen Energiespeicher 12, zum Beispiel eine Fahrzeugbatterie, und/oder eine
Hochvoltversorgung erfolgt. Findet daraufhin ein unbeabsichtigter Wegfall 221 der
Startvoraussetzung 200 statt, indem beispielsweise das Startsignal 201 wegfällt oder ein Abschaltsignal gesendet wird, erfolgt ein Aufrechterhalten 103 des Aktivierungszustands II der Betriebseinheit 20, bis eine Abschaltbedingung 220 erfüllt ist. Die Abschaltbedingung 220 umfasst dabei vorzugsweise einen Wegfall 221 der Startvoraussetzung 200, was bereits zuvor geschehen ist, sowie mindestens einen Eintritt 104.1 eines
Sicherheitszustands 222 des Fahrzeugs 10. Der Sicherheitszustand 222 kann
beispielsweise umfassen, dass das Fahrzeug 10 stillsteht, eine Mindestgeschwindigkeit nicht überschreitet oder eine Feststellbremse 21.1 des Fahrzeugs 10 angezogen ist. Nur bei Vorliegen des Sicherheitszustandes 222 kann ein Überführen 104 der Betriebseinheit 20 in den Ruhemodus I erfolgen, wobei die Energieversorgung 210 für die Betriebseinheit 20 beendet wird. Vorzugsweise kann ein Abschalten 105 des Fahrantriebs 15 auch erst bei Vorliegen der Abschaltbedingung 220 erfolgen. Die entsprechende Abfolge von einzelnen Verfahrensschritten ist ferner in Figur 2 noch einmal dargestellt.
Figur 3 zeigt ein erfindungsgemäßes Fahrzeug 10 mit einer Steuereinheit 11 , durch welche ein erfindungsgemäßes Verfahren 100 durchführbar ist, insbesondere ein Verfahren 100
nach dem ersten Ausführungsbeispiel. Die Steuereinheit 11 ist dabei mit einem Fahrantrieb 15 verbunden, durch welchen das Fahrzeug 10 antreibbar ist. Insbesondere kann es sich bei dem Fahrantrieb 15 um einen Elektroantrieb und/oder einen Verbrennungsmotor handeln. Weiterhin ist die Steuereinheit 11 über einen Datenbus 13, der insbesondere ein CAN-Bus ist, mit einer Zündvorrichtung 14 verbunden, über welche ein Fahrer des
Fahrzeugs 10 das Fahrzeug 10 beziehungsweise den Fahrantrieb 15 starten kann. Somit kann die Zündvorrichtung 14 beispielsweise einen Start/Stopp-Schalter und/oder ein Zündschloss umfassen. Weiterhin weist das Fahrzeug 10 eine einen Energiespeicher 12 in Form einer Fahrzeugbatterie auf, über welche eine Energieversorgung 210 für mehrere Betriebseinheiten 20 des Fahrzeugs 10 bereitgestellt werden kann. Dadurch können die Betriebseinheiten 20 in einem Aktivierungszustand II sicherheitsrelevante Funktionen des Fahrzeugs ausführen. Insbesondere können die Betriebseinheiten 20 eine Bremsanlage 21 , eine Lenkung 22 und/oder eine Sensoreinheit 23 umfassen. Somit kann im Rahmen eines zuvor beschriebenen Verfahrens 100 eine Sicherheit der Insassen des Fahrzeugs 10 gewährleistet sein, selbst wenn eine Startvoraussetzung 200 unbeabsichtigt, zum Beispiel infolge eines Unfalls oder einer Fehlfunktion, wegfällt. Dadurch können vorteilhafterweise in die Betriebseinheiten 20 integrierte oder mit den Betriebseinheiten 20 verbundene
Fahrassistenzsysteme ihre Funktion weiter ausüben und das Fahrzeug 10 in einen
Sicherheitszustand 222 bringen. Insbesondere ist bei dem Sicherheitszustand 222 vorgesehen, dass das Fahrzeug 10 stillsteht oder eine Feststellbremse 21.1 angezogen ist.
Figur 4 zeigt ein autonomes Fahrzeug 10.1 , bei welchem ein Eingriff eines Fahrers in die Fahrfunktion des Fahrzeugs 10.1 nicht vorgesehen ist. Dabei weist das Fahrzeug 10.1 die zuvor zur Figur 3 beschriebenen Komponenten auf, wobei vorzugsweise die Steuereinheit 11 dazu ausgebildet ist, aufgrund von Sensordaten einer Sensoreinheit 23, die eine
Umfelderkennung des Fahrzeugs 10.1 umfasst, Fahrsituationen vollständig autonom zu bewältigen, insbesondere das Fahrzeug 10.1 vollständig autonom zu betreiben. Weiterhin kann beispielsweise eine Zündvorrichtung 14 entfallen, zum Beispiel wenn ein Startsignal 201 durch ein mobiles Endgerät des Benutzers oder eine zentrale Leitstelle des autonomen Fahrzeugs 10.1 erzeugt wird.
Die voranstehende Erläuterung der Ausführungsformen beschreibt die vorliegende
Erfindung ausschließlich im Rahmen von Beispielen. Selbstverständlich können einzelne Merkmale der Ausführungsformen, sofern technisch sinnvoll, frei miteinander kombiniert werden, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.
Bezugszeichenliste Fahrzeug
autonomes Fahrzeug
Steuereinheit
Energiespeicher
Datenbus
Startvorrichtung
Antrieb Betriebseinheit
Bremsanlage
Feststellbremse
Lenkung
Sensoreinheit Verfahren
Bereitstellen einer Fahrfunktion von 15
Erhalt von 201
Überführen von 20 von I nach II
Bereitstellen von 210
Aufrechterhalten von 210
Überführen von II nach I
Eintritt von 222
Abschalten von 15 Startvoraussetzung
Startsignal Energieversorgung Abschaltbedingung
Wegfall von 200
Sicherheitszustand
Ruhezustand
Aktivierungszustand
Claims
1. Verfahren (100) zum Betreiben eines Fahrzeugs (10) umfassend die folgenden Schritte:
Bereitstellen (101) einer Fahrfunktion eines Fahrantriebs (15) des Fahrzeugs (10) in Abhängigkeit von einer Startvoraussetzung (200),
Überführen (102) zumindest einer Betriebseinheit (20) zur Ausführung einer sicherheitsrelevanten Funktion des Fahrzeugs (10) von einem Ruhezustand (I), in welchem die Betriebseinheit (20) deaktiviert ist, in einen Aktivierungszustand (II), in welchem die Betriebseinheit (20) betriebsbereit ist, in Abhängigkeit von der
Startvoraussetzung (200),
- Aufrechterhalten (103) des Aktivierungszustandes (II) der Betriebseinheit (20) bis eine Abschaltbedingung (220) erfüllt ist, die mindestens einen Sicherheitszustand (222) des Fahrzeugs (10) umfasst, sodass die Betriebseinheit (20) in einer
Fahrsituation des Fahrzeugs (10), in welcher die Startvoraussetzung (200) unbeabsichtigt wegfällt, im Aktivierungszustand (II) verbleibt.
2. Verfahren (100) nach Anspruch 1 ,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Abschaltbedingung (220) einen Wegfall (221) der Startvoraussetzung (200) umfasst.
3. Verfahren (100) nach einem der Ansprüche 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Startvoraussetzung (200) einen Erhalt (101.1) eines Startsignals (201) zum Bereitstellen (101) der Fahrfunktion des Fahrantriebs (15) umfasst, insbesondere wobei das Startsignal (201) einmalig, kontinuierlich oder intervallweise erzeugt wird.
4. Verfahren (100) nach Anspruch 3,
dadurch gekennzeichnet,
dass der Erhalt (101.1) des Startsignals (201) über einen Datenbus (13), insbesondere einen CAN-Bus, durch eine Steuereinheit (11) des Fahrzeugs (10) erfolgt.
5. Verfahren (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass im Aktivierungszustand (II) ein Bereitstellen (102.1) einer Energieversorgung (210) für die Betriebseinheit (20) erfolgt.
6. Verfahren (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass die Betriebseinheit (20) eine Bremsanlage (21), eine Lenkung (22) des Fahrzeugs (10) und/oder eine Sensoreinheit (23) zum zumindest teilweisen Erfassen einer Fahrsituation aufweist.
7. Verfahren (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass der Sicherheitszustand (222) ein Unterschreiten einer vorgegebenen
Mindestgeschwindigkeit des Fahrzeugs (10), einen Stillstand des Fahrzeugs (10) und/oder eine Aktivierung einer Feststellbremse (21.1) des Fahrzeugs (10) umfasst.
8. Verfahren (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass der Sicherheitszustand (222) umfasst, dass ein Zugang zum Fahrzeug (10) verhindert ist und/oder das Fahrzeug (10) gegen unbefugte Benutzung gesperrt ist.
9. Verfahren (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet,
dass das Fahrzeug (10) zumindest teilweise automatisiert ausgebildet ist und/oder dass es sich bei dem Fahrzeug (10) um ein autonomes Fahrzeug (10.1) handelt.
10. Fahrzeug (10), insbesondere autonomes Fahrzeug (10.1), aufweisend
einen Fahrantrieb (15) zum Antreiben des Fahrzeugs (10),
zumindest eine Betriebseinheit (20) zur Ausführung einer sicherheitsrelevanten Funktion des Fahrzeugs (10),
einen Energiespeicher (12) zur Energieversorgung der Betriebseinheit (20),
dadurch gekennzeichnet,
dass eine Steuereinheit (11) vorgesehen ist, die zum Ausführen eines Verfahrens (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche ausgebildet ist.
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Date | Code | Title | Description |
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121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
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122 | Ep: pct application non-entry in european phase |
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