WO2020103347A1

WO2020103347A1 - 一种可变车速下的可拓自适应车道保持控方法

Info

Publication number: WO2020103347A1
Application number: PCT/CN2019/075504
Authority: WO
Inventors: 蔡英凤; 臧勇; 王海; 孙晓强; 陈龙; 梁军; 李祎承; 施德华; 唐斌
Original assignee: Jiangsu University
Current assignee: Jiangsu University
Priority date: 2018-11-19
Filing date: 2019-02-20
Publication date: 2020-05-28
Anticipated expiration: 2021-05-19
Also published as: CN109664884A; JP2021517531A; CN109664884B; DE112019000071T5; DE112019000071T8; JP7014453B2; US20210276548A1

Abstract

一种可变车速下的可拓自适应车道保持控方法，包括如下步骤：S1，建立三自由度动力学模型，以及预瞄偏差表达式；S2，进行车道线拟合计算；S3，设计上层ISTE可拓控制器；包括：S3.1，建立控制指标(ISTE)可拓集合；S3.2，划分控制指标(ISTE)域界；S3.3，计算控制指标(ISTE)关联函数；S3.4，建立上层可拓控制器决策；S4，设计下层速度可拓控制器；S5，设计下层偏差跟踪可拓控制器；包括：S5.1，下层偏差跟踪可拓特征量提取和域界划分；S5.2，设计下层可拓控制器关联函数；S5.3，进行下层测度模式识别；S5.4，根据测度模式，下层控制器输出前轮转角，该方法可根据跟踪偏差精度和速度变化和专家知识库，自适应变化下层偏差跟踪可拓控制器的控制系数和约束域界范围。

Description

一种可变车速下的可拓自适应车道保持控方法

技术领域

本发明属于智能汽车控制技术领域，特别涉及了一种智能汽车可变车速下的可拓车道保持控方法。

背景技术

为满足安全、高效、智能化交通发展的要求，智能汽车成为其发展和研究的重要载体和主要对象，尤其是电动智能汽车对于改善环境污染、提高能源利用率、改善交通拥挤问题有着很大作用。其中，智能汽车在道路行驶过程中，车道保持能力逐渐成为关注的热点之一，尤其是弯道保持和高速车道保持性能。

智能汽车车道保持控制基于普通车辆平台，架构计算机、视觉传感器、自动控制执行机构以及信号通讯设备，实现自主感知、自主决策和自主执行操作保证安全行驶功能。常见车辆多为前轮驱动，通过调节前轮转角保证车辆横向控制精度和车辆行驶的安全性稳定性。车道保持基于摄像头等视觉传感器，通过车道线检测提取车道线信息，同时获取车辆在车道中的位置，确定下一时刻需要执行的前轮转角。具体控制方式主要有两种：预瞄式参考系统和非预瞄式参考系统，预瞄式参考系统主要以车辆前方位置的道路曲率作为输入，根据车辆与期望路径之间的横向偏差或航向偏差为控制目标，通过各种反馈控制方法设计对车辆动力学参数鲁棒的反馈控制系统，如基于雷达或摄像头等视觉传感器的参考系统。非预瞄式参考系统根据车辆附近的期望路径，通过车辆运动学模型计算出描述车辆运动的物理量，如车辆横摆角速度，然后设计反馈控制系统进行跟踪，此发明基于预瞄式控制方法，获取前方车辆运行点处的多个期望车辆状态，完成多状态反馈的可拓车道保持控制方法的设计。

发明内容

从目前主要研究内容看，智能汽车大弯道和高速下车道保持控制精度和稳定性是研究的热点，本发明针对变速行驶的智能汽车车道保持的控制精度问题，提出一种可变车速下的可拓车道保持控制方法。

本发明将可拓控制方法运用到智能汽车车道保持控制方法中，保证车辆运动过程中始终在车道范围内运动。车道保持的控制目标是保证车辆运动过程中车辆距离左侧车道线和右侧车道线的距离相等，以及航向偏差为0。本发明上层可拓控制器根据当前的车道保持的偏差平方积分指标(ISTE)，自适应调整下层控制系数。下层可拓控制器包括两部分，分别为速度可拓控制器和偏差跟踪可拓控制器，并根据车速变化改变约束域界范围，从而实现智能汽车在变速下的车道保持控制功能。

本发明的有益效果为：

(1)创新性地将可拓车道保持控制方法应用道智能汽车在变速运动过程中的车道保持控制中。

(2)根据跟踪偏差精度和速度变化和专家知识库，自适应变化下层偏差跟踪可拓控制器的控制系数和约束域界范围。

附图说明

图1为变速下可拓自适应车道保持控制方法框图；

图2为三自由度车辆动力学模型；

图3为路径跟踪预瞄模型；

图4为ISTE可拓集合划分；

图5为下层速度可拓集合划分；

图6为下层偏差跟踪可拓集合区域划分图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步说明。

如图1所示，本发明的控制原理和方法包括如下步骤：

Step1:建立三自由度动力学模型

本发明采用三自由度车辆动力学模型，包括纵向运动、横向运动和横摆运动，如图2所示为车辆三自由度单轨动力学模型示意图。根据牛顿第二定律定理得到沿x轴、y轴和绕z轴的平衡方程：

式中，m为车辆质量；x为纵向位移；

为横摆角；δ _f为前轮转角；

为横摆角速度；y为侧向位移；I _z为Z轴转动惯量；F _x为车辆所受总的纵向力；F _y为车辆所受总的横向力；M _z为车辆所受总的横摆力矩；F _cf，F _cr为车辆前后轮胎所受侧向力，与轮胎的侧偏刚度、侧偏角有关；F _lf，F _lr为车辆前后轮胎所受纵向力，与轮胎的纵向刚度、滑移率有关；F _xf，F _xr为车辆前后轮胎在x方向所受力；F _yf，F _yr为车辆前后轮胎在y方向所受力；a为前轴到质心距离，b后轴到质心距离。

车辆在路径跟踪过程中，预瞄偏差包括航向偏差和预瞄点处横向位置偏差，如图3所示，y _L为预瞄点处横向位置偏差，

为航向偏差，L为预瞄距离。

根据图中几何关系可得：

Step2:车道线拟合计算

车道线拟合采用二次多项式拟合，根据道路曲率值ρ和车辆摄像头距离左右车道线的距离D _L、D _r，可得到弯道时车道线拟合方程：

其中，ρ为道路曲率，D _L、D _r为车辆摄像头距离左右车道线的距离，

为车道线航向角，y ₁为左侧车道线拟合函数，y ₂为右侧车道线拟合函数。

考虑到车辆的航向偏差角范围在-1rad到1rad之间，通过设置参数范围将车道线曲率识别范围设置在-0.12/m到0.12/m之间。

Step3:上层ISTE可拓控制器设计

1)控制指标(ISTE)可拓集合

控制指标(ISTE)反映了控制的效果，车道保持的控制目标为智能汽车在车道线内运动过程中，保证横向位置偏差y _L和航向偏差

为0，因此此处控制指标应同时考虑前述两个偏差，即航向偏差和预瞄点处横向位置偏差。可拓控制指标计算方法采用时间乘偏差平方的积分的原则，具体表达式为：

其中，ISTE _y为横向位置偏差的控制指标量，T _s为调节时间。

其中，

为航向偏差的控制指标量，T _s为调节时间。

上层ISTE可拓控制器选择控制效果ISTE _y、

作为特征量，建立关于控制效果的可拓集合

2)控制指标(ISTE)域界划分

可拓控制指标ISTE为偏差乘时间的积分形式，结果在[0,+∞)范围内变化，因此，控制效果的经典域界表示为：

a _op和b _op控制效果可拓集合经典域约束控制效果域界，其值可以表示为：

其中，r _yop为横向位置偏差的经典域约束范围，

为航向偏差的可拓域约束范围，此值与下层可拓控制器约束值对应，并随着速度变化自适应变化。

控制效果的可拓域界表示为：

a _p和b _p控制效果可拓集合可拓域约束控制效果域界，其值可以表示为：

其中，r _yp为横向位置偏差的经典域约束范围，

为航向偏差的经典域约束范围，此值与下层可拓控制器约束值对应，并随着速度变化自适应变化。

3)计算控制指标(ISTE)关联函数

控制指标(ISTE)关联函数采取降维法计算，如图4所示，为控制指标(ISTE)的可拓集合域界，图中

为车辆在车道线运动时当前的控制指标值点在控制指标可拓集合中的位置，最佳状态点为没有偏差状态，即点O(0,0)，连接原点和P点，与经典域界可拓域界相交于点P ₁和P ₂，从而考虑一维下的可拓距。

那么P点到经典域<O,P ₁>和可拓域<P ₁,P ₂>的可拓距为

和

其值为：

那么，控制指标的关联函数K _ISTE(P)表示为：

其中，

4)建立上层可拓控制器决策

上层可拓控制决策采用专家知识库，包括5条专家知识，分别为：

a.K _ISTE(P)≥0时，控制效果满足控制要求，保持原有的控制系数；

b.-1≤K _ISTE(P)<0时，控制效果需要进一步改进，需要继续改变下层控制器中的控制系数；

c.K _ISTE(P)<-1时，控制失败；

d.当下层特征状态在第二个测度模式(临界稳定状态)中停留时间较长时，表明控制量变化小，应当适当增加该测度模式中的控制系数，加快特征状态向稳定状态下发展；

e.当本次控制效果比上次控制效果差时，该测度模式中的系数退回上一次控制系数，并适当减小控制系数。

决策结果为：

当K _ISTE(P)≥0时，选择专家知识a；

当-1≤K _ISTE(P)<0时，选择专家知识b、d、e三条；

当K _ISTE(P)<-1时，选择专家知识c。

Step4：下层速度可拓控制器设计

下层速度可拓控制器特征量选择车辆纵向速度v _x和期望纵向速度v _xdis的偏差

及其变化率，组成速度可拓控制器特征集合

最佳状态为S ₀(0,0)。

速度特征量经典域域界为：

其中，

和

分别表示特征集合

经典域边界值。

速度特征量可拓域域界为：

其中，

和

分别表示特征集合

可拓域边界值。

非域为特征集合

除去经典域和可拓域剩余区域。

速度可拓控制器可拓集合域界划分如图5所示。

那么速度可拓关联函数

计算过程如下。

经典域可拓距为：

可拓域可拓距为：

此外，实时特征状态与最佳状态的可拓距为：

当

时，

否则，

所以速度特征量关联函数为

速度可拓控制器输出量计算：

当

此时实时速度特征量

处于经典域中，记做测度模式M ₁，定义在该状态下，速度控制难度较低，控制过程较为稳定，为完全可控状态；

控制器输出量轮胎纵向力F _x为：

其中，K _v为状态反馈增益系数。

当

时，此时实时速度特征量

处于可拓域中，记做测度模式M ₂，定义该状态下速度控制难度增加，实际车速与目标车速相差多，需要增加控制量和控制量变化速度，控制过程为临界稳定状态；；

此时控制器输出量轮胎纵向力F _x为：

其中，K _vc为附加输出项增益系数，

为符号函数，满足如下关系：

当

时，实时速度特征量

处于非域中，记做测度模式M ₃，定义该状态是一种极不稳定的控制状态，此时车辆实际车速与期望车速之间相差较大，，为了最快的达到期望车速，此时轮胎纵向力必须达到最大值，，即F _x(t)＝F _xmax。

所以，速度可拓控制器轮胎纵向力输出量为

Step5：下层偏差跟踪可拓控制器设计

1)下层偏差跟踪可拓特征量提取和域界划分

下层偏差跟踪可拓控制器选择预瞄点横向位置偏差y _L，航向偏差

由此构成二维特征状态集合，记做

对于自动驾驶汽车横向控制而言，控制目标为保证车辆在既定轨迹上保持车辆与目标轨迹之间横向位置偏差和航向偏差为零，下层可拓控制器特征集合区域划分如图6所示。

根据可拓控制理论，确定各个特征量的经典域区域和可拓域区域，可以分别表示为：

经典域

其中，y _Lom和

为特征集合

经典域边界值。

可拓域

其中，y _Lm和

分别为特征集合

可拓域边界值。

非域为整个可拓特征集合

除去经典域和可拓域剩余区域。

2)设计下层可拓控制器关联函数

对于自动驾驶汽车横向控制而言，控制目标为保证车辆在既定轨迹上保持车辆与目标轨迹之间横向位置偏差和航向偏差为零，所以特征量最佳状态为S _low0＝(0,0)。

在车辆运动过程中，实时特征状态量记做

那么实时状态量与最佳状态点的可拓距为：

其中，k ₁和k ₂分别为实时状态量与最佳状态点可拓距加权系数，通常都取值1。

经典域可拓距为：

可拓域可拓距为：

如果实时特征状态量

位于经典域R _{low_os}中，则关联函数为：

K _low(S)＝1-|SS _low0|/M _eo (25)

否则，

K _low(S)＝(M _eo-|SS _low0|)/(M _e-M _eo) (26)

所以，关联函数可以表示为：

3)下层测度模式识别

根据上述关联函数值K _low(S)对系统特征量

模式识别，模式识别规则如下所示：

IF K _low(S)≥0,THEN实时特征状态量

处于经典域中，记做测度模式M _{low_1}，定义该状态下车辆车道保持控制过程中偏差较小，控制难度低，整个控制过程为一个稳定控住状态；

IF-1≤K _low(S)<0,THEN实时特征状态量

处于可拓域中，记做测度模式M _{low_2}，定义该状态下车辆车道保持控制过程中偏差略大，控制男度增加，需要通过改变控制量参数，增加控制量和相应速度，整个可控制过程为一个临界稳定状态；

ELSE实时特征状态量

处于非域中，记做测度模式M _{low_3}，该状态下车辆车道保持较大，甚至出现偏离本车道，此时控制过程极不稳定，整个控制过程为不稳定状态。

4)下层控制器输出前轮转角

当测度模式为M _{low_1}时，车辆-道路系统处于稳定状态，此时控制器前轮转角输出值为：

δ _f＝-K _lowCM1S (28)

其中，K _lowCM1为测度模式M _{low_1}基于特征量S的状态反馈系数，K _lowCM1＝[K _{low_c1} K _{low_c1}] ^T，其中K _{low_c1}和K _{low_c1}分别为对应于特征量y _L和特征量

反馈增益系数，本发明采用极点配置方法选择状态反馈系数，S值为

当测度模式为M _{low_2}时，系统处于临界失稳状态，属于可调范围内，可以通过增加控制器附加输出项，将系统重新调节到稳定状态，控制器前轮转角输出值为：

δ _f＝-K _lowCM1{S+K _lowC·K _low(S)·[sgn(S)]} (29)

K _lowC为测度模式M _{low_2}下附加输出项控制系数，该系数主要基于测度模式M _{low_1}下控制量适量人工调节，保证附加输出项能够使得系统在此回到稳定状态。

其中，

K _lowC·K _low(S)·[sgn(S)]为控制器附加输出项，该项结合了下层关联函数值K _low(S)，关联函数体现了车辆在车道爆出中沿车道中心线运动的调节难度，因此，通过关联函数值的变化，根据控制难度实时改变控制器附加输出项的值。

当测度模式为M _{low_3}时，车辆由于距离车道中心线偏差较大，无法及时调节到稳定状态，为保证车辆安全，此时控制器前轮转角输出值为：

δ _f＝0 (31)

当处于测度模式M _{low_3}下，车辆在车道保持过程中偏离车道较大，车道保持控制失败，想要回到原车道，前轮转角输出值较大，在车速较快的情况下，大转角输入车辆运动有很大的安全隐患，在控制过程中应尽可能避免，按照目前中国道路规划尺寸该情况很少存在。

因此，下层可拓控制器对于特征量

控制器前轮转角输出值为：

将上述控制器的输出量反馈至车辆模型，实时调节模型中的相关参数，实现车辆能够实时调节轨迹跟踪状况。

上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施方式的具体说明，它们并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims

一种可变车速下的可拓自适应车道保持控方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1，建立三自由度动力学模型，以及预瞄偏差表达式；

S2，进行车道线拟合计算；

S3，设计上层ISTE可拓控制器；包括：

S3.1，建立控制指标ISTE可拓集合；

S3.2，划分控制指标ISTE域界；

S3.3，计算控制指标ISTE关联函数；

S3.4，建立上层可拓控制器决策；

S4，设计下层速度可拓控制器；

S5，设计下层偏差跟踪可拓控制器；包括：

S5.1，下层偏差跟踪可拓特征量提取和域界划分；

S5.2，设计下层可拓控制器关联函数；

S5.3，进行下层测度模式识别；

S5.4，根据测度模式，下层控制器输出前轮转角。
根据权利要求1所述的一种可变车速下的可拓自适应车道保持控方法，其特征在于，步骤1中，建立的三自由度动力学模型为：

式中，m为车辆质量；x为纵向位移；
为横摆角；δ _f为前轮转角；y为侧向位移；I _z为Z轴转动惯量；F _x为车辆所受总的纵向力；F _y为车辆所受总的横向力；M _z为车辆所受总的横摆力矩；F _cf，F _cr为车辆前后轮胎所受侧向力，与轮胎的侧偏刚度、侧偏角有关；F _lf，F _lr为车辆前后轮胎所受纵向力，与轮胎的纵向刚度、滑移率有关；F _xf，F _xr为车辆前后轮胎在x方向所受力；F _yf，F _yr为车辆前后轮胎在y方向所受力；a为前轴到质心距离，b后轴到质心距离；

所述预瞄偏差包括航向偏差和预瞄点处横向位置偏差；所述预瞄点处横向位置偏差y _L和航向偏差
的表达式分别为：

其中，L为预瞄距离，ρ表示道路曲率。
根据权利要求1所述的一种可变车速下的可拓自适应车道保持控方法，其特征在于，步骤2中，所述车道线拟合采用二次多项式拟合，根据道路曲率值ρ和车辆摄像头距离左右车道线的距离D _L、D _r，得到弯道时车道线拟合方程：

其中，ρ为道路曲率，D _L、D _r为车辆摄像头距离左右车道线的距离，
为车道线航向角，y ₁为左侧车道线拟合函数，y ₂为右侧车道线拟合函数。
根据权利要求1所述的一种可变车速下的可拓自适应车道保持控方法，其特征在于，步骤3.1中，建立控制指标ISTE可拓集合时，可拓控制指标计算方法采用时间乘偏差平方的积分，表达式为：

其中，ISTE _y为横向位置偏差的控制指标量，T _s为调节时间；

其中，
为航向偏差的控制指标量，T _s为调节时间；

上层ISTE可拓控制器选择控制效果ISTE _y、
作为特征量，建立关于控制效果的可拓集合

步骤3.2中，控制指标ISTE的经典域界的表达式为：

a _op和b _op表示控制效果可拓集合经典域约束控制效果域界，其值可以表示为：

其中，r _yop为横向位置偏差的经典域约束范围，
为航向偏差的可拓域约束范围；

控制效果的可拓域界表示为：

a _p和b _p表示控制效果可拓集合可拓域约束控制效果域界，其值可以表示为：

其中，r _yp为横向位置偏差的经典域约束范围，
为航向偏差的经典域约束范围。
根据权利要求4所述的一种可变车速下的可拓自适应车道保持控方法，其特征在于，步骤3.3中，计算控制指标ISTE关联函数时采用降维法计算，设
点为车辆在车道线运动时当前的控制指标值点在控制指标可拓集合中的位置，最佳状态点为没有偏差状态，即点O(0,0)，连接原点和P点，与经典域界可拓域界相交于点P ₁和P ₂，

那么P点到经典域<O,P ₁>和可拓域<P ₁,P ₂>的可拓距分别为
和
其值分别为：

控制指标的关联函数K _ISTE(P)表示为：

其中，
根据权利要求5所述的一种可变车速下的可拓自适应车道保持控方法，其特征在于，步骤3.4中，建立上层可拓控制器决策时采用专家知识库，包括5条专家知识，分别为：

a.K _ISTE(P)≥0时，控制效果满足控制要求，保持原有的控制系数；

b.-1≤K _ISTE(P)<0时，控制效果需要进一步改进，需要继续改变下层控制器中的控制系数；

c.K _ISTE(P)<-1时，控制失败；

d.当下层特征状态在第二个测度模式(即临界稳定状态)中停留时间较长时，表明控制量变化小，应当适当增加该测度模式中的控制系数，加快特征状态向稳定状态下发展；

e.当本次控制效果比上次控制效果差时，该测度模式中的系数退回上一次控制系数，并适当减小控制系数；

决策结果设为：

当K _ISTE(P)≥0时，选择专家知识a；

当-1≤K _ISTE(P)<0时，选择专家知识b、d、e三条；

当K _ISTE(P)<-1时，选择专家知识c。
根据权利要求5所述的一种可变车速下的可拓自适应车道保持控方法，其特征在于，步骤4的实现包括：

S4.1，下层速度可拓控制器特征量选择车辆纵向速度v _x和期望纵向速度v _xdis的偏差
及其变化率，组成速度可拓控制器特征集合
最佳状态为S ₀(0,0)；

速度特征量经典域域界表示为：

速度特征量可拓域域界为：

S4.2，下层速度可拓控制器的速度可拓关联函数
计算过程如下：

经典域可拓距为：

可拓域可拓距为：

实时特征状态与最佳状态的可拓距为：

当
时，

否则，

所以速度特征量关联函数为

S4.3，速度可拓控制器输出量计算：

当
此时实时速度特征量
为测度模式M ₁，此状态为完全可控状态；

控制器输出量轮胎纵向力F _x为：

其中，K _v为状态反馈增益系数；

当
时，此时实时速度特征量
为测度模式M ₂，此状态为临界可控制状态；

控制器输出量轮胎纵向力F _x为：

其中，K _vc为附加输出项增益系数，
为符号函数，满足如下关系：

当
时，实时速度特征量
为测度模式M ₃，此状态为不可控制状态，此时轮胎纵向力保持上一次控制量，即F _x(t)＝F _x(t-1)；

所以，速度可拓控制器轮胎纵向力输出量为
根据权利要求1所述的一种可变车速下的可拓自适应车道保持控方法，其特征在于，步骤5.1中，所述特征量提取时选择预瞄点横向位置偏差y _L、航向偏差
由此构成二维特征状态集合，记做

所述域届划分包括：

经典域

可拓域

步骤5.2中，设计下层可拓控制器关联函数的方法具体包括：

在车辆运动过程中，实时特征状态量记做
那么实时特征状态量与最佳状态点的可拓距为：

经典域可拓距为：

可拓域可拓距为：

如果实时特征状态量
位于经典域R _{low_os}中，则关联函数为：

K _low(S)＝1-|SS _low0|/M _eo

否则，

K _low(S)＝(M _eo-|SS _low0|)/(M _e-M _eo)

因此，关联函数可以表示为：
根据权利要求8所述的一种可变车速下的可拓自适应车道保持控方法，其特征在于，步骤5.3中，下层测度模式识别时，根据所述关联函数值K _low(S)对系统特征量
进行模式识别，模式识别规则如下：

IF K _low(S)≥0,THEN实时特征状态量
测度模式M _{low_1}；

IF-1≤K _low(S)<0,THEN实时特征状态量
测度模式M _{low_2}；

ELSE测度模式M _{low_3}。
根据权利要求9所述的一种可变车速下的可拓自适应车道保持控方法，其特征在于，步骤5.4中，下层控制器输出前轮转角时包含以下情况：

当测度模式为M _{low_1}时，处于稳定状态，此时控制器前轮转角输出值为：

δ _f＝-K _lowCM1S

其中，K _lowCM1为测度模式M _{low_1}基于特征量S的状态反馈系数，K _lowCM1＝[K _{low_c1} K _{low_c1}] ^T；

当测度模式为M _{low_2}时，处于临界失稳状态，属于可调范围内，通过增加控制器附加输出项，将系统重新调节到稳定状态，控制器前轮转角输出值为：

δ _f＝-K _lowCM1{S+K _lowC·K _low(S)·[sgn(S)]}

K _lowC为测度模式M _{low_2}下附加输出项控制系数；

其中，

K _lowC·K _low(S)·[sgn(S)]组成控制器附加输出项，

当测度模式为M _{low_3}时，车辆由于距离车道中心线偏差较大，无法及时调节到稳定状态，为保证车辆安全，此时控制器前轮转角输出值为：

δ _f＝0

因此，下层偏差跟踪可拓控制器对于特征量
控制器前轮转角输出值为：