WO2020095430A1 - 無人航空機運航管理装置、離着陸施設管理装置、無人航空機運航管理方法、及び無人航空機システム - Google Patents

無人航空機運航管理装置、離着陸施設管理装置、無人航空機運航管理方法、及び無人航空機システム Download PDF

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WO2020095430A1
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landing
unmanned aerial
aerial vehicle
takeoff
emergency
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仁 久住
徳久 三宅
勇人 水上
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楽天株式会社
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Definitions

  • the present invention relates to the field of systems and the like that manage the operation of unmanned aerial vehicles that can fly autonomously.
  • a system for managing takeoff and landing facilities for unmanned aerial vehicles (hereinafter referred to as "port management system”) and flight plans and flight positions of unmanned aerial vehicles will be provided.
  • operation management system the system to be managed
  • the position information indicating the flight position of the unmanned aerial vehicle is important information (for example, information corresponding to a trade secret) that can specify the flight route of the unmanned aerial vehicle. Therefore, the position information indicating the flight position of the unmanned aerial vehicle may be managed by the operation management system side so as not to be provided to the outside (including the port management system).
  • the present invention has been made in view of the above circumstances, and makes it possible to promptly make an emergency unmanned aerial vehicle landing on an abnormal unmanned aerial vehicle while limiting the disclosure of at least position information of the unmanned aerial vehicle. It is an object to provide an unmanned aerial vehicle operation management device, a takeoff and landing facility management device, an unmanned aerial vehicle operation management method, and an unmanned aerial vehicle system.
  • the invention according to claim 1 is an unmanned aerial vehicle operation management device that manages the operation of an unmanned aerial vehicle, and an information acquisition unit that acquires position information indicating a flight position of the unmanned aerial vehicle.
  • An information management unit that manages at least position information indicating the flight position of the unmanned aerial vehicle as information whose provision to the outside is restricted except during an emergency, and an operation processing unit that performs processing related to operation management of the unmanned aerial vehicle.
  • a request receiving unit that receives a request for information about the unmanned aerial vehicle for an emergency landing from a takeoff and landing facility management device that manages a takeoff and landing facility for an unmanned aerial vehicle, and if the unmanned aerial vehicle for the emergency landing is in an emergency state.
  • aircraft information including position information indicating the flight position of the unmanned aerial vehicle for the emergency landing is provided to the takeoff / landing facility.
  • the takeoff / landing facility characterized in that it comprises a transmission control unit that performs transmission control of the aircraft information to be provided to the management device.
  • the invention according to claim 2 is the unmanned aerial vehicle operation management device according to claim 1, wherein the request receiving unit receives the request and the identification information of the unmanned aerial vehicle that requests the emergency landing, and performs the emergency landing.
  • An alert receiving unit that receives identification information of the unmanned aerial vehicle together with an alert from the unmanned aerial vehicle that is sought, the identification information received by the request receiving unit, and the identification information received by the alert receiving unit match.
  • a determination unit that determines that the unmanned aerial vehicle for the emergency landing is in an emergency state is further provided. This can ensure reliability in determining that the unmanned aerial vehicle for emergency landing is in an emergency state.
  • a third aspect of the present invention is the unmanned aerial vehicle operation management apparatus according to the first or second aspect, wherein the request receiving unit reserves the takeoff / landing facility that is a candidate for the emergency landing of the unmanned aerial vehicle seeking the emergency landing.
  • the request receiving unit reserves the takeoff / landing facility that is a candidate for the emergency landing of the unmanned aerial vehicle seeking the emergency landing.
  • the transmission control of the aircraft information is performed so that the aircraft information including the position information indicating the flight position of the other unmanned aerial vehicle is provided to the takeoff and landing facility management device.
  • the invention according to claim 4 is the unmanned aerial vehicle operation management device according to any one of claims 1 to 3, wherein the operation processing unit is in accordance with the aircraft information of the unmanned aerial vehicle, the flight status of the unmanned aerial vehicle. It is characterized by managing. Thereby, the unmanned aerial vehicle operation management device can perform air traffic control of the unmanned aerial vehicle.
  • the invention according to claim 5 is the unmanned aerial vehicle operation management device according to any one of claims 1 to 4, wherein the operation processing unit is in a case where the unmanned aerial vehicle seeking the emergency landing is in an emergency state.
  • the flight plans of the other unmanned aerial vehicles that reserve the take-off and landing facility that are candidates for the emergency landing of the unmanned aerial vehicle seeking the emergency landing are changed. As a result, it is possible to provide the unmanned aerial vehicle with a takeoff / landing facility capable of landing by the unmanned aerial vehicle requiring an emergency landing.
  • the invention according to claim 6 is a takeoff and landing facility management device for managing a takeoff and landing facility for an unmanned aerial vehicle, wherein an unmanned aerial vehicle operation management for managing the operation of the unmanned aerial vehicle is a request for information of the unmanned aerial vehicle for an emergency landing.
  • a request transmitting unit for transmitting to the device, an information receiving unit for receiving aircraft information including position information indicating the flight position of the unmanned aerial vehicle for the emergency landing, which is provided in response to the request, and the emergency landing.
  • a facility determination unit that determines a takeoff and landing facility for the emergency landing of the unmanned aerial vehicle that requests the emergency landing, based on the aircraft information of the unmanned aerial vehicle.
  • a landing instruction to the takeoff and landing facility determined by the facility determination unit is transmitted to the unmanned aerial vehicle that requests the emergency landing. It is further characterized by further comprising an instruction transmitting unit for performing. As a result, it is possible to promptly guide the unmanned aerial vehicle in an emergency state to the takeoff / landing facility for emergency landing.
  • the invention according to claim 8 is, in the takeoff and landing facility management device according to claim 6 or 7, a state confirmation unit for confirming with the unmanned aerial vehicle operation management device whether the unmanned aerial vehicle for which the emergency landing is required is in an emergency state. Further comprising, when the state confirmation unit, it is confirmed that the unmanned aerial vehicle for the emergency landing is in an emergency state, the request transmission unit, the request for information of the unmanned aerial vehicle for the emergency landing It is characterized by transmitting to an unmanned aerial vehicle operation management device.
  • the takeoff and landing facility management device can immediately obtain the aircraft information of the unmanned aerial vehicle when requesting the information of the unmanned aerial vehicle for the emergency landing.
  • a predetermined flight position of the unmanned aerial vehicle is selected from a plurality of the takeoff and landing facilities for the emergency landing. It is characterized by further comprising a facility candidate extraction unit for extracting the takeoff and landing facilities within the range as candidates for takeoff and landing facilities for the unmanned aerial vehicle seeking the emergency landing to make an emergency landing.
  • the takeoff / landing facility for the unmanned aerial vehicle to make an emergency landing can be determined from the candidates for the takeoff / landing facility closer to the flight position of the unmanned aerial vehicle for the emergency landing.
  • the takeoff and landing facility management apparatus it is determined whether or not the candidate for the takeoff and landing facility extracted by the facility candidate extraction section is reserved by another unmanned aerial vehicle.
  • the facility determination unit further includes a reservation presence / absence determination unit, and when the reservation presence / absence determination unit determines that the reservation has not been made, the facility determination unit makes an emergency landing of the takeoff / landing facility candidate for the emergency landing.
  • the feature is that it is decided as a takeoff and landing facility. Accordingly, a takeoff / landing facility not reserved by another unmanned aerial vehicle can be determined as a takeoff / landing facility at which the unmanned aerial vehicle requesting an emergency landing will make an emergency landing.
  • the takeoff and landing facility management apparatus determines whether or not the candidate for the takeoff and landing facility extracted by the facility candidate extraction unit is reserved by another unmanned aerial vehicle. Further comprising a reservation presence / absence determination unit, and when the reservation presence / absence determination unit determines that the reservation is made, the request transmission unit transmits a request for information on the other unmanned aerial vehicle to the unmanned aerial vehicle operation management device.
  • the information receiving unit receives aircraft information including position information indicating a flight position of the other unmanned aerial vehicle provided in response to the request, and the facility determining unit includes the aircraft of the other unmanned aerial vehicle.
  • the candidate for the takeoff / landing facility reserved by the other unmanned aerial vehicle is landable, and if it is determined that the candidate for the takeoff / landing facility is landable.
  • Candidates ⁇ landing facility the unmanned aircraft to determine the emergency landing and determining as take-off and landing facilities for emergency landing.
  • the takeoff / landing facility can be determined as the takeoff / landing facility on which the unmanned aerial vehicle requesting the emergency landing makes an emergency landing.
  • the facility determination unit is configured to perform the takeoff and landing facility based on an estimated arrival time specified by the aircraft information of the other unmanned aerial vehicle. It is characterized by determining whether or not the candidate of can be landed. As a result, even if a takeoff / landing facility is reserved by another unmanned aerial vehicle, if the other unmanned aerial vehicle has time to arrive, that takeoff / landing facility will be determined as the takeoff / landing facility for the unmanned aerial vehicle to make an emergency landing. can do.
  • the invention according to claim 13 is the take-off and landing facility management apparatus according to claim 11 or 12, wherein the take-off and landing facility that is reserved by the other unmanned aerial vehicle makes an emergency landing for the unmanned aerial vehicle that requests the emergency landing. It is further characterized by further comprising a reservation processing unit that performs processing for reserving a new takeoff / landing facility on which the other unmanned aerial vehicle will land when the facility is determined. As a result, it is possible to automatically reserve a new takeoff / landing facility without causing the operator of another unmanned aerial vehicle to reserve a new takeoff / landing facility.
  • the invention according to claim 14 is an unmanned aerial vehicle system comprising an unmanned aerial vehicle operation management device that manages the operation of an unmanned aerial vehicle, and a takeoff and landing facility management device that manages a takeoff and landing facility for the unmanned aerial vehicle, wherein the unmanned aerial vehicle operation
  • the management device is an information acquisition unit that acquires position information indicating the flight position of the unmanned aerial vehicle, and at least position information indicating the flight position of the unmanned aerial vehicle, as information that is restricted from being provided to the outside except in an emergency.
  • An information management unit that manages the unmanned aerial vehicle, wherein the unmanned aerial vehicle includes a landing request unit that requests an emergency landing to the takeoff and landing facility management device when an abnormality is detected, and the takeoff and landing facility management device performs the emergency landing.
  • the unmanned aerial vehicle operation management device includes a request transmission unit that transmits a request for the information of the unmanned aerial vehicle to the unmanned aerial vehicle operation management device, From the location, a request receiving unit that receives a request for information on the unmanned aerial vehicle for the emergency landing, and in response to the request from the takeoff and landing facility management device when the unmanned aerial vehicle for the emergency landing is in an emergency state.
  • a transmission control unit that performs transmission control of the aircraft information so that aircraft information including position information indicating a flight position of the unmanned aerial vehicle for the emergency landing is provided to the takeoff and landing facility management device,
  • the takeoff and landing facility management device is based on the information receiving unit provided in response to the request, which receives the aircraft information of the unmanned aerial vehicle for the emergency landing, and the aircraft information of the unmanned aerial vehicle for the emergency landing.
  • the landing instructions to the facility characterized by further comprising a, an instruction transmission unit that transmits to the unmanned aircraft to determine the emergency landing.
  • the invention according to claim 15 is an unmanned aerial vehicle operation management device that manages the operation of an unmanned aerial vehicle, wherein an information acquisition unit that acquires position information indicating a flight position of the unmanned aerial vehicle, and at least a flight position of the unmanned aerial vehicle.
  • the unmanned aerial vehicle that requests an emergency landing from the information management unit that manages the position information indicating the information as information that is not provided to the outside except in an emergency and the takeoff and landing facility management device that manages the takeoff and landing facility for the unmanned aerial vehicle.
  • the unmanned aerial vehicle that requests the emergency landing is in an emergency state, in response to the request from the takeoff and landing facility management device, the unmanned aerial vehicle that requests the emergency landing is received.
  • a transmission control unit that controls transmission of the aircraft information so that aircraft information including position information indicating a flight position is provided to the takeoff and landing facility management apparatus. And wherein the door.
  • the invention according to claim 16 is an unmanned aerial vehicle operation management method executed by a computer that manages the operation of an unmanned aerial vehicle, wherein the step of acquiring position information indicating a flight position of the unmanned aerial vehicle, and at least the unmanned aerial vehicle.
  • Control transmission of aircraft information so that aircraft information including position information indicating a position is provided to the takeoff / landing facility management apparatus. Characterized in that it comprises a step, a.
  • FIG. 1 It is a figure which shows the schematic structural example of the unmanned aerial vehicle system S. It is a figure which shows the example of a schematic structure of UAV1. It is a figure which shows the example of a schematic structure of UTMS3. 5 is a diagram showing an example of functional blocks in the information processing unit 33. FIG. It is a figure which shows the example of a schematic structure of PMS4. 6 is a diagram showing an example of functional blocks in the information processing section 43.
  • an embodiment of an unmanned aerial vehicle system according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
  • the embodiment described below is an embodiment in which the unmanned aerial vehicle operation management device is applied to the operation management system and the takeoff / landing facility management device is applied to the port management system.
  • FIG. 1 is a diagram showing a schematic configuration example of the unmanned aerial vehicle system S.
  • the unmanned aerial vehicle system S includes a plurality of unmanned aerial vehicles (hereinafter, referred to as “UAV (Unmanned Aerial Vehicle)”) 1, an unmanned aviation system operator (hereinafter, “UASO (Unmanned Aircraft Systems Operator)”). 2), an operation management system (hereinafter referred to as “UTMS (UAV Traffic Management System)”) 3, and a port management system (hereinafter referred to as “PMS (Port Management System)”) 4.
  • UAV Unmanned Aerial Vehicle
  • UASO Unmanned Aircraft Systems Operator
  • UTMS UAV Traffic Management System
  • PMS Port Management System
  • the UAV1, UASO2, UTMS3, and PMS4 can communicate with each other via the communication network NW.
  • the communication network NW is composed of, for example, the Internet, a mobile communication network and its wireless base station.
  • UAV1 is capable of flying in the atmosphere by remote control or flying autonomously. UAV1 is also called a drone or multicopter.
  • UASO2 is an operator of GCS (Ground Control Station) that manages UAV1 and can be remotely operated from the ground.
  • the GCS is installed in a control terminal that can be connected to the communication network NW as an application.
  • the operator is a controller included in the control terminal or a user who uses the control terminal.
  • the GCS may be systematized by a server or the like.
  • the operator is a controller included in the server or a system administrator.
  • One UAV1 and one UAVO2 are shown, but in the following description, a plurality of UAV1s (1a, 1b ”). And a plurality of UAVO2s (2a, 2b ). May be assumed.
  • One UASO2 may manage one UAV1 (that is, one-to-one correspondence), or one UASO2 may manage a plurality of UAV1s (that is, one-to-N correspondence).
  • UTMS3 consists of one or more servers.
  • UTMS3 manages UAV1 operations.
  • UAV1 operation management includes management of UAV1 pre-flight operation plans and flight status of UAV1 in flight.
  • the UAV1 pre-flight operation plan is a flight plan that includes the planned route of the UAV1 flight.
  • the flight plan may include a scheduled passage time of each point on the planned route and a scheduled landing time.
  • the flight plan of UAV1 is created, for example, by UASO2 that manages the UAV1, and is applied to UTMS3 (hereinafter referred to as “flight plan application”).
  • the flight status of the UAV1 during flight is managed based on the aircraft information of the UAV1.
  • the UAV1 aircraft information includes at least UAV1 position information.
  • the UAV1 position information indicates the current position of the UAV1 (eg, latitude, longitude, and altitude).
  • the current position of UAV1 is the flight position of UAV1 in flight.
  • the UAV1 aircraft information may include UAV1 speed information, UAV1 status information, and the like.
  • the UAV1 speed information indicates the UAV1 flight speed.
  • the UAV1 status information indicates, for example, whether the UAV1 is in an emergency state.
  • the emergency state is a state in which it is difficult to maintain normal flight due to an abnormality in the UAV1, for example.
  • the aircraft information of the UAV1 is managed as information whose provision to the outside (including the PMS4) is restricted except when the UAV1 is in an emergency.
  • UAV1 emergency refers to the time during which UAV1 is in an emergency state. That is, if the emergency state continues, it means that it is an emergency during the continuous time.
  • the state other than the emergency of the UAV1 hereinafter, referred to as "normal time" means a time during which the UAV1 is in a state (normal state) in which normal flight can be maintained.
  • the PMS 4 consists of one or more servers.
  • the PMS 4 is separated from the UTMS 3 independently and is operated by, for example, an operating entity different from the UTMS 3.
  • the PMS4 manages the takeoff and landing facility for UAV (hereinafter referred to as "port"). Port management is performed based on port position information, port reservation information, and the like.
  • the port position information indicates the installation position of the port.
  • the port reservation information includes the machine ID of the UAV 1 that reserved the port (landing reservation), the operator ID of the USO 2 that manages the UAV 1, and the reservation date and time.
  • the machine ID of the UAV1 is identification information that identifies the UAV1.
  • the UASO2 operator ID is identification information for identifying the UASO2.
  • the reservation of the port used by the UAV1 is requested to the PMS4 by the UASO2 managing the UAV1, for example.
  • one PMS 4 may manage one port (that is, one-to-one correspondence), or one PMS 4 may manage a plurality of ports (that is, one-to-N correspondence).
  • one PMS 4 manages one port a plurality of sets (combinations) of PMS 4 and ports are provided.
  • FIG. 2 is a diagram showing a schematic configuration example of the UAV 1.
  • the UAV 1 includes a drive unit 11, a positioning unit 12, a wireless communication unit 13, an imaging unit 14, a control unit 15, and the like.
  • the UAV 1 includes a rotor (propeller) that is a horizontal rotor, various sensors, a battery that supplies electric power to each unit of the UAV 1, and the like.
  • Various sensors used for flight control of the UAV1 include a barometric pressure sensor, a triaxial acceleration sensor, a geomagnetic sensor, and the like.
  • the detection information detected by the various sensors is output to the control unit 15.
  • the detection information detected by the barometric pressure sensor is used to calculate the flight speed of the UAV1.
  • the drive unit 11 includes a motor and a rotary shaft.
  • the drive unit 11 rotates a plurality of rotors by a motor, a rotation shaft, and the like that are driven according to the control signal output from the control unit 15.
  • the positioning unit 12 includes a radio wave receiver, an altitude sensor, and the like.
  • the positioning unit 12 receives, for example, a radio wave transmitted from a GNSS (Global Navigation Satellite System) satellite by a radio wave receiver, and detects the current horizontal position (latitude and longitude) of the UAV 1 based on the radio wave.
  • the current horizontal position of the UAV 1 may be corrected based on the image captured by the image capturing unit 14 or the radio wave transmitted from the wireless base station.
  • GNSS Global Navigation Satellite System
  • the positioning unit 12 may detect the current position (altitude) of the UAV 1 in the vertical direction using an altitude sensor.
  • the position information indicating the current position detected by the positioning unit 12 is output to the control unit 15.
  • the position information of the UAV1 is applicable to this embodiment even if it is position information indicating the current position (latitude and longitude) of the UAV1 in the horizontal direction (that is, two-dimensional position information).
  • the wireless communication unit 13 is responsible for controlling communication performed via the communication network NW.
  • the imaging unit 14 includes a camera and the like.
  • the image capturing unit 14 continuously captures an image of a real space within a range (around the UAV 1) within the angle of view of the camera.
  • the image information captured by the image capturing unit 14 is output to the control unit 15.
  • the control unit 15 includes a CPU (Central Processing Unit) that is a processor, a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), a non-volatile memory, and the like.
  • the control unit 15 has a function of a landing request unit.
  • the control unit 15 executes various controls of the UAV 1 according to a control program (program code group) stored in, for example, the ROM or the nonvolatile memory.
  • Various controls include takeoff control, flight control, and landing control.
  • position information acquired from the positioning unit 12 image information acquired from the image capturing unit 14, detection information acquired from various sensors, and flight plan information indicating a flight plan registered in advance are provided. It is used to control the rotation speed of the rotor, and control the position, attitude and traveling direction of the UAV 1. This allows UAV1 to fly autonomously from the point of departure to the port.
  • the control unit 15 can also perform flight control according to an instruction signal from the UASO 2. Then, during the flight of the UAV1, the control unit 15 periodically transmits the aircraft ID of the UAV1 and the aircraft information of the UAV1 to the UTMS3 via the wireless communication unit 23. At this time, the operator ID of the UASO2 that manages the UAV1 may be transmitted to the UTMS3.
  • the aircraft ID and aircraft information of UAV1 may be transmitted from UAV1 to UTMS3 via UASO2 (GCS).
  • GCS UASO2
  • control unit 15 executes self-diagnosis for detecting an abnormality of the UAV 1 according to a self-diagnosis program stored in, for example, the ROM or the non-volatile memory. This self-test should be repeated during the UAV1 flight.
  • the content of the abnormality is not particularly limited, but examples thereof include an abnormality in the drive system and the power supply system.
  • the control unit 15 transmits a landing request for an emergency landing to the PMS 4, together with the aircraft ID of the UAV 1 in which the abnormality has occurred.
  • the landing application may be transmitted from UAV1 to PMS4 via UASO2 (GCS).
  • control unit 15 when the control unit 15 detects an abnormality by self-diagnosis, the control unit 15 may send an alarm to the UTMS 3 together with the aircraft ID of the UAV 1 in which the abnormality has occurred.
  • the alarm may be transmitted from UAV1 to UTMS3 via UASO2 (GCS).
  • GCS UASO2
  • the landing request and the alarm may not be transmitted.
  • the control unit 15 receives a landing instruction to the specific port from the PMS 4 in response to the landing request, it performs control for emergency landing on the port.
  • the landing instruction may be transmitted from PMS4 to UAV1 via UASO2 (GCS).
  • FIG. 3 is a diagram showing a schematic configuration example of the UTMS 3.
  • the UTMS 3 includes a communication unit 31, a storage unit 32, an information processing unit 33, and the like.
  • the communication unit 31 is responsible for controlling communication performed via the communication network NW.
  • the storage unit 32 includes, for example, a hard disk drive or the like.
  • the storage unit 32 stores, for each of the plurality of UAVs 1, the machine ID of the UAV 1 and the flight plan information indicating the flight plan of the UAV 1 in association with each other.
  • the operator ID of the UAV O2 that manages the UAV 1 may be stored in association with the flight plan information of the UAV 1.
  • the storage unit 32 also stores, for each of the plurality of UAVs 1, the machine ID of the UAV 1 and the aircraft information of the UAV 1 in association with each other.
  • the operator ID of the UAVO2 that manages the UAV1 may be stored in association with the aircraft information of the UAV1.
  • the information processing unit 33 includes a CPU that is a processor, a ROM, a RAM, a non-volatile memory, and the like.
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of functional blocks in the information processing unit 33.
  • the information processing unit 33 is, for example, according to a program stored in a ROM or a non-volatile memory, as shown in FIG. 4, an information acquisition unit 33a, an information management unit 33b, an operation processing unit 33c, an information request receiving unit 33d, and an alarm receiving unit. 33e, the urgency determination unit 33f, and the transmission control unit 33g.
  • the information acquisition unit 33a periodically acquires the aircraft ID and aircraft information of UAV1 from UAV1 or UASO2.
  • the information acquisition unit 33a may acquire the operator ID of the UAS O2 that manages the UAV 1, in addition to the machine ID and the aircraft information of the UAV 1. Further, the information acquisition unit 33a acquires the aircraft ID of the UAV1 and the flight plan information, for example, at the time of a flight plan application from the UASO2 that manages the UAV1.
  • the information management unit 33b uses the storage unit 32 to correspond the unit ID of the UAV1, the operator ID of the USO2 that manages the UAV1, the flight plan information of the UAV1, and the aircraft information of the UAV1, for each of the plurality of UAV1. Attach and manage. Among these pieces of information, in particular, the aircraft information of the UAV1 (at least the location information of the UAV1) acquired by the information acquisition unit 33a is managed as confidential information whose provision to the outside is restricted except when the UAV1 is in an emergency. It For this reason, the aircraft information of UAV1 is not provided to PMS4 etc. during normal operation of UAV1.
  • the flight processing unit 33c performs processing relating to flight management of multiple UAVs 1 (including controlling other devices). For example, when there is a flight plan application from UASO2, the operation processing unit 33c determines whether or not the flight plan indicated by the flight plan information satisfies a predetermined standard, and the flight plan satisfies the standard. Approve the flight plan, if applicable. Further, the flight processing unit 33c manages the flight status of the UAV1 according to the aircraft information of the UAV1 acquired by the information management unit 33b, and performs air traffic control such as giving information and instructions to the UAV1. Examples of the information given to the UAV1 include information on a safe flight route, information on a flight area, and the like.
  • the flight processing unit 33c changes the flight plan of another UAV 1 that reserves a port that is a candidate for the emergency landing of the UAV 1 requesting an emergency landing. Good.
  • the flight plan of another UAV1 By changing the flight plan of another UAV1, it is possible to provide the UAV1 with a landable port for emergency landing. Examples of flight plan changes include changes in scheduled routes and scheduled landing times.
  • a change instruction to change the port reserved by another UAV1 is sent from UTMS3 to PMS4, and then the position information of the port changed by PMS4 is sent from PMS4 to another UAV1 or this. Sent to UASO2 which manages.
  • a standby instruction for waiting for the landing of another UAV1 is transmitted from the UTMS3 to the other UAV1 or the UASO2 that manages this via the PMS4.
  • Such flight plan changes may be made if the PMS 4 cannot find a landable port for the UAV 1 calling for an emergency landing.
  • the information request receiving unit 33d receives, from the PMS 4, a request for information (especially, position information) of the UAV1 for emergency landing (hereinafter referred to as "information request") together with the aircraft ID of the UAV1 for emergency landing.
  • the information request receiving unit 33d may also receive from the PMS 4 the information request of another UAV1 that reserves a port that is a candidate for the emergency landing of the UAV1 seeking the emergency landing. In this case, the machine ID of another UAV1 is also received together with the information request.
  • the warning receiving unit 33e receives a warning from the UAV1 or the UAS02 together with the aircraft ID of the UAV1 requesting an emergency landing.
  • the urgency determination unit 33f determines whether or not the UAV 1 requesting an emergency landing is in an emergency state (in other words, whether or not there is an urgency) in response to the information request received by the information request reception unit 33d. For example, if the aircraft ID received by the information request receiving unit 33d and the aircraft ID received by the alert receiving unit 33e match, the urgency determination unit 33f determines that the UAV 1 that requests an emergency landing is in an emergency state. to decide. It should be noted that the determination as to whether the UAV 1 is in the emergency state may be performed by a system other than the UTMS 3.
  • the transmission control unit 33g responds to the emergency request in response to the information request from the PMS 4.
  • the transmission control of the aircraft information is performed so that the aircraft information (including at least the location information of UAV1) of UAV1 for landing is provided to PMS4.
  • UTMS3 transmits the aircraft information to PMS4, or UTMS3 instructs UAV1 or UASO2 to transmit the aircraft information to PMS4.
  • FIG. 5 is a diagram showing a schematic configuration example of the PMS 4.
  • the PMS 4 includes a communication unit 41, a storage unit 42, an information processing unit 43, and the like.
  • the communication unit 41 is responsible for controlling communication performed via the communication network NW.
  • the storage unit 42 includes, for example, a hard disk drive or the like.
  • the storage unit 42 stores, for each of a plurality of ports, a port ID of the port, port position information, and port reservation information in association with each other.
  • the port ID of the port is identification information that identifies the port.
  • the information processing unit 43 includes a CPU that is a processor, a ROM, a RAM, a non-volatile memory, and the like.
  • FIG. 6 is a diagram showing an example of functional blocks in the information processing unit 43.
  • the information processing unit 43 is, for example, according to a program stored in the ROM or the non-volatile memory, as shown in FIG. 6, a landing request receiving unit 43a, an information request transmitting unit 43b, an information receiving unit 43c, a port candidate extracting unit (a facility candidate). It functions as an extraction unit) 43d, a reservation presence / absence determination unit 43e, a port determination unit (facility determination unit) 43f, an instruction transmission unit 43g, and a reservation processing unit 43h.
  • the information request transmission unit 43b may have the function of a state confirmation unit.
  • the landing request receiving unit 43a receives the landing request from the UAV1 or the UAS02 together with the aircraft ID of the UAV1 requesting an emergency landing.
  • the information request transmission unit 43b transmits the UAV1 information request for emergency landing to the UTMS 3 together with the aircraft ID of the UAV 1 for emergency landing.
  • the information request transmission unit 43b confirms with the UTMS 3 whether or not the UAV 1 for emergency landing is in an emergency state (in other words, whether or not there is an urgency), and if it is confirmed that the UAV 1 is in an emergency state. , UAV1 information request for emergency landing may be sent to UTMS3.
  • the information receiving unit 43c receives the aircraft information of the UAV1 for emergency landing provided in response to the information request to the UTMS3.
  • the port candidate extraction unit 43d causes the UAV1 to make an emergency landing of ports within a predetermined range (for example, within xxx m from the current position) of the current position of the UAV1 for emergency landing, out of the plurality of ports managed by the PMS4. It is extracted as a candidate for the port to be used.
  • the reservation presence / absence determining unit 43e determines whether or not the port candidate extracted by the port candidate extracting unit 43d is reserved by another UAV 1 (that is, the reservation status) based on the reservation information of the port.
  • the port determination unit 43f determines the port on which the UAV 1 for emergency landing makes an emergency landing based on the aircraft information received by the information reception unit 43c. For example, the port determination unit 43f determines that the port that is relatively close to the current position of the UAV1 for which an emergency landing is requested from the port candidates extracted by the port candidate extraction unit 43d (preferably the closest port) is the UAV1 that is urgent. Determined as the landing port. At this time, the port determination unit 43f determines as the port for the emergency landing of the UAV 1 which requests the emergency landing, based on the reservation status determined by the reservation presence / absence determination unit 43e.
  • the port determination unit 43f has not been reserved by another UAV1 within a predetermined time before and after the estimated arrival time specified by the aircraft information of the UAV1 requesting an emergency landing (that is, the reservation date / time is included in the predetermined time).
  • the UAV1 that requests emergency landing determines the port candidate that is determined to be the emergency landing port.
  • the estimated arrival time is calculated from the distance from the current position of the UAV1 to the installation position of the port and the flight speed of the UAV1.
  • the information request transmitting unit 43b receives the aircraft information of the other UAV 1 provided in response to the information request.
  • the port determination unit 43f determines, based on the aircraft information of the other UAV1, whether or not the candidate port reserved by the other UAV1 can land.
  • the port determination unit 43f determines the candidate for the port as the port for the UAV 1 for emergency landing to make an emergency landing.
  • the determination as to whether or not the port candidate is able to land is made based on the estimated arrival time specified by the aircraft information of the other UAV1. For example, if the time from the current time to the estimated arrival time of the other UAV1 is greater than or equal to the threshold value (that is, there is a margin until the arrival of the other UAV1), the port candidate reserved by the other UAV1 is selected. Is determined to be able to land. Alternatively, if the estimated time of arrival of the other UAV1 is not included within the predetermined time before and after the estimated time of arrival of the UAV1 for emergency landing, the candidate port reserved by the other UAV1 can land. May be determined. Alternatively, when the flight plan of the other UAV1 is changed by the UTMS 3 (the operation processing unit 33c), it may be determined that the port candidate reserved by the other UAV1 can be landed.
  • the instruction transmission unit 43g transmits the landing instruction to the port determined by the port determination unit 43f to the UAV 1 requesting an emergency landing.
  • the landing instruction may be transmitted from PMS4 to UAV1 via UASO2 (GCS).
  • the reservation processing unit 43h performs a process of reserving a port on which the UAV1 will land at the reservation date and time related to the reservation request. It should be noted that this reservation request is received from, for example, the UASO2 that manages the UAV1. Further, when the candidate port reserved by the other UAV1 is determined as the port to be urgently landed by the UAV1 requesting the emergency landing, the reservation processing unit 43h sets the other UAV1 at the reserved date and time of the other UAV1. Perform processing to reserve a new port for UAV1 to land.
  • FIG. 7 is a sequence diagram showing an example of the operation of the unmanned aerial vehicle system S until the port on which the UAV 1a lands is reserved.
  • the UASO 2a that manages the UAV 1a sends a port list request to the PMS 4 (step S1).
  • the port list request is a message indicating a request for port list information.
  • the port list information includes, for example, position information of a plurality of ports managed by the PMS 4.
  • the PMS 4 transmits the port list information to the UASO 2a (step S2).
  • the UASO 2a when the UASO 2a receives the port list information from the PMS 4, the UASO 2a selects a port from the port list information according to an instruction from the user, for example, and inputs the reserved date and time of the selected port (step S3).
  • the UASO 2a transmits a temporary reservation request for the port to the PMS 4 together with the machine ID of the UAV 1a, the operator ID of the UASO 2a, the port ID of the selected port, and the input reservation date and time (step S4).
  • the temporary reservation request is a message indicating the temporary reservation request.
  • the PMS 4 determines whether or not the selected port can be reserved (step S5). For example, the PMS 4 refers to the reservation information of the selected port, and if the port is not reserved by another UAV 1b or the like at the reservation date and time related to the tentative reservation request, the selected port can be reserved. To determine.
  • the PMS4 determines that the selected port is not reservable (step S5: NO)
  • it sends the UASO 2a reservability information indicating that the selected port is not reservable (step S6).
  • the UASO 2a receives the reservation prohibition information from the PMS 4, it selects another port from the port list information and transmits the temporary reservation request to the PMS 4 in the same manner as above.
  • step S7 the PMS 4 performs a process of temporarily reserving the selected port (step S7).
  • temporary reservation information including the machine ID of the UAV 1a that temporarily reserved the port, the operator ID of the UASO 2a, and the reservation date and time is generated, and the temporary reservation information is associated with the port ID of the temporarily reserved port. It is stored in the storage unit 42.
  • the PMS 4 transmits temporary reservation completion information indicating that the temporary reservation is completed to the UASO 2a (step S8).
  • the UASO 2a receives the provisional reservation completion information from the PMS 4, it sends a flight plan application to the UTMS 3 together with the flight plan information of the UAV 1a (step S9).
  • the flight plan application is a message indicating a flight plan application.
  • the UTMS 3 determines whether or not the flight plan indicated by the flight plan information satisfies a predetermined standard (flight plan examination) (step S10).
  • the UTMS 3 determines that the flight plan satisfies the criteria, it approves the flight plan (flight plan approval) (step S11) and transmits flight plan approval information indicating approval of the flight plan to the UASO 2a. (Step S12). If the flight plan does not meet the criteria, the flight plan will not be approved.
  • the UASO 2a transmits a port main reservation request to the PMS 4 together with the aircraft ID of the UAV 1a, the UASO 2a operator ID, and the flight plan approval information (step S13).
  • the main reservation request is a message indicating the main reservation request.
  • the PMS 4 when the PMS 4 receives the main reservation request from the UASO 2a, the PMS 4 performs a main reservation process for the provisionally reserved port based on the provisional reservation information generated in step S7 (step S14).
  • reservation information including the machine ID of the UAV 1a that made the main reservation of the port, the operator ID of the UASO 2a, and the reservation date and time is generated, and the reservation information is associated with the port ID of the main reserved port and stored in the storage unit. 42.
  • FIG. 8 is a sequence diagram showing an example of the operation of the unmanned aerial vehicle system S until an abnormal landing of the UAV 1a occurs.
  • FIG. 9 is a conceptual diagram showing the reservation status and the like of each of the ports Pa to Pe arranged within xxx m around the current position of the UAV 1a where the abnormality has occurred. In the examples of FIGS. 8 and 9, it is assumed that the UAVs 1a, 1b and 1c are flying toward the already reserved ports.
  • each of the UAVs 1a, UAV1b, and UAV1c in flight periodically transmits its own machine ID and aircraft information to the UTMS3 (transmits telemetry).
  • the UAV 1a transmits a landing request for an emergency landing to the PMS 4 together with the aircraft ID of the UAV 1a (step S21).
  • the landing request is a message indicating the landing request.
  • the UAV 1a sends an alarm to the UTMS 3 together with the aircraft ID of the UAV 1a (step S22).
  • the alarm is a message indicating the alarm.
  • the UAV 1a may send an alarm to the UTMS 3 before sending the landing request to the PMS 4.
  • the PMS 4 when the PMS 4 receives the aircraft ID and the landing request from the UAV 1a for the emergency landing, it sends the UAV 1a information request to the UTMS 3 together with the UAV 1a aircraft ID (step S23).
  • the information request is a message indicating the information request.
  • the PMS 4 confirms with the UTMS 3 whether or not the UAV 1a for emergency landing is in an emergency state, and when it is confirmed that the UAV 1a is in an emergency state, the PMS 4 sends an information request of the UAV 1a for emergency landing to the UTMS 3 Good.
  • the UTMS 3 determines whether the UAV 1a is in the emergency state (step S24). For example, the UTMS 3 determines that the UAV 1 requesting an emergency landing is in an emergency state when the aircraft ID received with the alarm and the aircraft ID received with the information request match. As a result, it is possible to ensure the reliability in determining that the UAV 1a for emergency landing is in an emergency state.
  • the UTMS 3 determines that the UAV 1a is in an emergency state (determines that there is an urgency) (step S24: YES)
  • the aircraft information of the UAV 1a may include distance information indicating the distance that the UAV 1a can reach from the remaining battery power.
  • the UTMS 3 determines that the UAV 1a is not in the emergency state (step S24: NO)
  • the UTMS 3 transmits refusal information indicating refusal of the information provision of the UAV 1a to the PMS 4 (step S26).
  • the PMS 4 may send refusal information indicating that the emergency landing is rejected to the UAV 1a.
  • step S24 the UTMS 3 determines that the UAV 1a for emergency landing is in an emergency state when the aircraft ID received together with the information request is stored in the storage unit 32 in association with the flight plan information. You may. In other words, if the aircraft ID received with the information request is the aircraft ID of the UAV 1a for which the flight plan has been approved, it is determined that the UAV 1a is in the emergency state. In this case, the UAV 1a does not have to transmit the alarm with the machine ID of the UAV 1a to the UTMS 3 in step S22.
  • the PMS 4 receives the aircraft information of the UAV 1a from the UTMS 3, the PMS 4 extracts the port within the surrounding xxxm from the current position of the UAV 1a among the plurality of ports as a candidate for the emergency landing of the UAV 1a (step S27). This allows the UAV 1a to determine the port for emergency landing from candidates for ports that are closer to the current position of the UAV 1a for emergency landing. For example, the ports Pa to Pe shown in FIG. 9 are extracted as the candidates for the port for the UAV 1a to make an emergency landing.
  • the PMS4 will select a port within the distance indicated by the distance information from the current position of the UAV1a among the plurality of ports by the UAV1a. It may be extracted as a candidate for a port for emergency landing.
  • the PMS 4 determines whether the port candidate extracted in step S27 is reserved by another UAV 1 based on the reservation information of the port (step S28). This determination is performed, for example, in the order of the ports closer to the current position of the UAV 1a. Then, when the PMS 4 determines that the above port candidate is not reserved by another UAV 1 (step S28: NO), the PMS 4 proceeds to step S32. On the other hand, when the PMS 4 determines that the above port candidate is reserved by another UAV 1 (step S28: YES), the PMS 4 proceeds to step S29.
  • the port Pa is closest to the current position of the UAV 1a, but it is already in use (landing) because there is a reservation by the UAV 1d.
  • the port Pb is the second closest to the current position of the UAV 1a, but there is a reservation by the UAV 1b, and there is no room until the arrival of the UAV 1b (immediately before arrival).
  • the port Pc is the third closest from the current position of the UAV 1a and there is a reservation by the UAV 1c, but there is a margin until the arrival of the UAV 1c. It should be noted that the ports Pd and Pe, which are the fourth and fifth closest from the current position of the UAV 1a, have no reservations.
  • step S29 the PMS4 sends the information request of the other UAV1 to the UTMS3 together with the machine ID of the other UAV1 that reserves the above port candidate.
  • the UTMS 3 receives the aircraft body ID and the information request of the other UAV 1 from the PMS 4, the UTMS 3 transmits the aircraft information of the other UAV 1 to the PMS 4 (step S30).
  • the candidate port reserved by the other UAV1 lands based on the estimated arrival time specified by the aircraft information of the other UAV1. It is determined whether it is possible (step S31). As a result, even if the port is reserved by another UAV1, it becomes possible to determine that port as the port to which the UAV 1a seeking emergency landing will make an emergency landing.
  • step S31: NO the process returns to step S28, and the other port is selected from the port candidates extracted in step S27.
  • the processing from step S28 is performed on the candidate of.
  • step S31: YES the PMS 4 proceeds to step S32.
  • step S32 the PMS 4 uses the port candidate determined not reserved in step S28 or the port candidate determined capable of landing in step S31 as the port for the UAV 1a for emergency landing to make an emergency landing. decide. Then, the PMS 4 reserves the port determined in step S32 as the port for the UAV 1a to make an emergency landing at the estimated arrival time of the UAV 1a (step S33). That is, the determined port is reserved for emergency landing.
  • reservation information including the aircraft ID of the UAV 1a, the operator ID of the UASO 2a, and the estimated arrival date and time of the emergency landing at the port determined in step S32 is generated, and the reservation information is the port ID of the port determined above. And stored in the storage unit 42.
  • step S33 the PMS 4 cancels (cancels) the UAV 1a's originally scheduled port reservation (reservation before occurrence of abnormality) for emergency landing. As a result, the port reservation information for UAV 1a is deleted.
  • the port Pc which has a margin until the arrival of another UAV1c, will be determined as the port for emergency landing by the UAV1a.
  • the reserved date and time of another UAV1c is included within the predetermined time before and after the estimated arrival time of UAV1a.
  • the PMS 4 performs a process of reserving a new port for the other UAV 1c to land at the reserved date and time of the other UAV 1c that reserves the port Pc for emergency landing by the UAV 1a. In this process, for example, in FIG.
  • the PMS 4 transmits the landing instruction to the port determined in step S32 to the UAV 1a for emergency landing (step S34).
  • the landing instruction is a message indicating the landing instruction.
  • the landing instruction includes the position information of the port determined in step S32.
  • the UAV 1a flies to the port instructed to land and makes an emergency landing at the port. If the UAV 1a requesting an emergency landing cannot land an emergency landing on the port due to an emergency landing or the like, the PMS 4 may cancel the reservation made in step S33 (that is, delete the reservation information).
  • the information indicating that the emergency landing cannot be performed may be transmitted from the UAV 1a or UAS O2a to the PMS 4, or may be transmitted from the UTMS 3 to the PMS 4.
  • FIG. 10 is a flowchart showing a specific example of the process of the PMS 4 in FIG. The process shown in FIG. 10 is started when the aircraft ID and the landing request are received from the UAV 1a requesting an emergency landing.
  • the PMS 4 confirms with the UTMS 3 whether there is an urgency of the UAV 1a requesting an emergency landing (step S101). For example, the PMS 4 sends a confirmation request for the presence / absence of urgency to the UTMS 3 together with the machine ID of the UAV 1a, and receives a response from the UTMS 3 indicating the presence / absence of urgency. As described above, the PMS 4 confirms the urgency of the UAV 1a prior to the information request, so that when the UAV 1a information request is subsequently made, the UAV 1a aircraft information can be immediately obtained.
  • step S102 determines that the UAV 1a is not urgent as a result of the confirmation
  • step S102 transmits refusal information indicating refusal of the emergency landing to the UAV 1a (error response)
  • step S103 determines that the UAV 1a is urgent (that is, the UAV 1a is in an emergency state) as a result of the confirmation
  • step S104 proceeds to step S104.
  • step S104 the PMS 4 acquires the UAV 1a aircraft information from the UTMS 3 by transmitting the UAV 1a information request to the UTMS 3 together with the UAV 1a aircraft ID.
  • the PMS 4 refers to the position information of each of the plurality of ports stored in the storage unit 42, and extracts a port within xxxm around the current position of the UAV 1a as a candidate for the emergency landing of the UAV 1a (step). S105).
  • the PMS 4 determines whether or not there is a candidate for a port for the UAV 1a to make an emergency landing (step S106). Then, when the PMS 4 determines that the UAV 1a does not have a candidate for the emergency landing port (step S106: NO), the PMS 4 transmits refusal information indicating that the emergency landing is rejected to the UAV 1a (error response) (step S107). .. On the other hand, when the PMS 4 determines that there is a candidate for the port for the UAV 1a to make an emergency landing (step S106: YES), the PMS 4 proceeds to step S108.
  • step S108 the PMS 4 selects the port closest to the current position of the UAV 1a from the port candidates determined to exist in step S106. For example, the PMS 4 calculates the distance from the current position of the UAV 1a to the installation position of the port, and selects the port with the shortest calculated distance.
  • the PMS 4 checks the sky status of the port selected in step S108 (step S109). Next, the PMS 4 determines whether or not the sky above the port checked in step S109 is empty (step S110). Then, when there is an obstacle such as a bird in the sky above the candidate for the port, the PMS 4 determines that the sky above the port is not empty (step S110: NO), and proceeds to step S111. On the other hand, when there is no obstacle such as a bird in the sky above the port, the PMS 4 determines that the sky above the port is empty (step S110: YES), and proceeds to step S112.
  • step S111 the PMS 4 excludes the port determined to exist in step S110 from the port candidates determined to exist in step S106, and returns to step S106.
  • the processing from step S106 is performed on ports other than the excluded ports.
  • step S112 the PMS 4 checks the ground status of the port determined to be empty in step S110.
  • the PMS 4 determines whether or not the ground of the port checked in step S112 is empty (step S113). Then, when there is an obstacle such as luggage or a small animal on the ground of the port, the PMS 4 determines that the ground of the port is not empty (step S113: NO), and the port candidate determined to exist in step S106. From among the above, the ports that are determined to have no empty ground are excluded (step S111), and the process returns to step S106. On the other hand, when there is no obstacle such as a small animal on the ground of the port, the PMS 4 determines that the ground of the port is empty (step S113: YES), and proceeds to step S114.
  • step S114 the PMS 4 checks the reservation status of the port determined to be open in step S113.
  • the PMS 4 determines based on the reservation information of the port whether or not the port of which the ground is determined to be open in step S113 is reserved by another UAV 1 (step S115). Then, when the PMS 4 determines that the port is not reserved by another UAV 1 (step S115: NO), the PMS 4 proceeds to step S119. On the other hand, when the PMS 4 determines that the port is reserved by another UAV 1 (step S115: YES), the PMS 4 proceeds to step S116.
  • step S116 the PMS4 transmits the information request of the other UAV1 to the UTMS3 together with the aircraft ID of the other UAV1 that reserves the port determined in step S115, so that the UTMS3 transmits the aircraft of the other UAV1. Get information.
  • the PMS 4 calculates the estimated arrival time of another UAV 1 based on the aircraft information acquired in step S116 (step S117). The estimated arrival time is calculated from the distance from the current position of the other UAV1 to the installation position of the port reserved by the other UAV1 and the flight speed of the other UAV1.
  • the PMS 4 determines whether the port reserved by another UAV 1 can land based on the estimated arrival time calculated in step S117 (step S118). For example, when the time from the current time to the estimated arrival time of another UAV1 is equal to or greater than the threshold value, it is determined that the port reserved by the other UAV1 can land. As a result, even if the port is reserved by another UAV1, it will be possible to determine that port as the emergency landing port for the UAV 1a requesting an emergency landing if the other UAV 1 has time to arrive. ..
  • the PMS4 determines that the port reserved by another UAV1 is not landable (step S118: NO)
  • step S111 the process returns to step S106.
  • step S118 the PMS 4 determines that the port reserved by another UAV 1 is landable (that is, the landable port is found) (step S118: YES)
  • step S118 the PMS 4 proceeds to step S119.
  • step S119 the PMS 4 determines the port that is determined not to be reserved in step S115 or the port that is determined to be landable in step S118 as the port for the emergency landing of the UAV 1a seeking emergency landing.
  • the PMS 4 performs a process of reserving the port determined in step S119 as a port for the UAV 1a to make an emergency landing at the estimated arrival time of the UAV 1a (step S120).
  • the PMS 4 transmits the landing instruction to the port determined in step S119 to the UAV 1a for emergency landing (step S121), and ends the processing shown in FIG.
  • the PMS 4 reserves the port candidate determined to exist in step S106 without performing the process of step S107.
  • a request for changing the flight plan of the other UAV1 may be transmitted to the UTMS 3 together with the aircraft IDs of the one or more other UAV1s.
  • the UTMS3 receives the flight plan change request from the PMS4, the flight plan of another UAV1 that reserves a port that is a candidate for the UAV1 to make an emergency landing (for example, the port closest to the current position of the UAV1a).
  • the UTMS 3 changes the destination area (destination) in the planned route of another UAV 1.
  • the UTMS 3 sends a change instruction to change the port reserved by the other UAV 1 to the PMS 4, together with the machine ID of the other UAV 1 and the changed target area.
  • the PMS4 receives the change instruction from the UTMS3
  • the PMS4 changes the port reserved by the other UAV1 to any port in the target area after the change and the position information of the changed port.
  • the PMS4 moves to step S119 (or moves to step S119 after it is determined that the port reserved by another UAV1 is landable in step S118), and selects the port reserved by the other UAV1.
  • UAV1a will be selected as the emergency landing port.
  • the UAV 1a that requests an emergency landing can be provided with a landable port for the UAV 1a.
  • UTMS3 may be changed to delay the scheduled landing time of another UAV1.
  • the UTMS 3 transmits to the PMS 4 a standby instruction for waiting for the other UAV 1 to land, together with the aircraft ID of the other UAV 1 and the scheduled landing time.
  • the PMS4 sets the standby time to wait for the other UAV1 to land, based on the scheduled landing time of the other UAV1 and the scheduled arrival time of the UAV1a for emergency landing. To do.
  • This waiting period is set so that another UAV1 can land at the port after the UAV1a calling for an emergency landing landed at the port and evacuated from the port.
  • the PMS 4 transmits a standby instruction for waiting for the landing of the other UAV 1 to the other UAV 1 or the UASO 2 managing the UAV 1 together with the set standby time.
  • the other UAV1 waits (for example, waits while hovering) for a waiting time near the reserved port.
  • the PMS4 shifts to step S119 (or shifts to step S119 after it is determined in step S118 that the port reserved by another UAV1 can land), and selects the port reserved by another UAV1.
  • UAV1a will be selected as the emergency landing port.
  • the UAV 1a that requests an emergency landing can be provided with a landable port for the UAV 1a.
  • the PMS 4 when the PMS 4 receives the landing request from the UAV 1 requesting the emergency landing, the PMS 4 transmits the information request of the UAV 1 to the UTMS 3, and the UTMS 3 causes the UAV 1 requesting the emergency landing to make an emergency. Only when in the state, in response to the above information request, at least the location information of the UAV1 is configured to be transmitted to the PMS4. Therefore, while limiting the disclosure of at least the location information of the UAV1, the abnormal UAV1 is detected by the PMS4.
  • the port where the UAV 1a in which an abnormality has occurred makes an emergency landing is a port different from the port that the UAV 1a reserves during normal operation. Then, when the UAV 1a lands at a port that is normally reserved, the UAV 1a receives a radio signal (for example, a beacon) emitted from the port, and the port ID included in the received radio signal and the UAV 1a are stored in advance. It is assumed that the port is landed at the port after checking the port ID. In this case, it is advisable to provide the port ID of the port for the UAV 1a to make an emergency landing from the PMS 4 to the UAV 1a together with the landing instruction.
  • a radio signal for example, a beacon
  • the UAV 1a can store the port ID provided together with the landing instruction instead of the port ID stored in advance. Then, the UAV 1a can collate the port ID included in the radio signal emitted from the emergency landing port with the port ID provided together with the landing instruction, and then make an emergency landing at the port.
  • the port ID of the UAV 1a emergency landing port is not provided from the PMS 4 to the UAV 1a along with the landing instruction (that is, the pre-stored port ID remains unchanged), and is included in the radio signal emitted from the UAV 1a emergency landing port.
  • the port ID that is reserved may be changed to the port ID of the port that the UAV 1a normally reserved. In this case, the UAV 1a can collate the port ID included in the radio signal emitted from the port for emergency landing with the port ID stored in advance and then make an emergency landing at the port.
  • the UAV1a when the UAV1a lands at a port that is normally reserved, the UAV1a takes a mark displayed on the port (for example, a symbol or pattern unique to the port) and analyzes the mark by image analysis. It is assumed that the image of the mark is recognized, the image of the recognized mark is compared with the image of the mark previously stored in the UAV 1a, and then the landing is performed on the port. In this case, the image of the mark displayed on the port where the UAV 1a makes an emergency landing should be provided from the PMS 4 to the UAV 1a along with the landing instruction. As a result, the UAV 1a can store the image of the mark provided together with the landing instruction in place of the image of the mark stored in advance.
  • a mark displayed on the port for example, a symbol or pattern unique to the port
  • the UAV 1a then collates the image of the mark recognized by shooting the mark displayed on the port for emergency landing with the image of the mark provided and stored with the landing instruction, and then makes an emergency call to the port. You can land.
  • the image of the mark of the port for emergency landing by UAV1a was not provided from PMS4 to UAV1a along with the above-mentioned landing instruction (that is, the image of the mark stored in advance remains unchanged), and UAV1a was displayed on the port for emergency landing. You may change the mark to the mark displayed on the port that UAV1a normally reserved.
  • the UAV 1a should collate the image of the mark recognized by shooting the changed mark on the port for emergency landing with the image of the mark stored in advance, and then make an emergency landing at the port. You can

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Abstract

離着陸施設管理装置４は、緊急着陸を求める無人航空機１から着陸要請を受信した場合に無人航空機１の情報要求を無人航空機運航管理装置３へ送信し、無人航空機運航管理装置３は、緊急着陸を求める無人航空機１が緊急状態にある場合に、情報要求に応じて、無人航空機１の少なくとも位置情報を離着陸施設管理装置４へ送信する。

Description

無人航空機運航管理装置、離着陸施設管理装置、無人航空機運航管理方法、及び無人航空機システム
　本発明は、自律飛行可能な無人航空機の運航管理を行うシステム等の分野に関する。
　近年、自律飛行可能な無人航空機が離着陸を行う各離着陸施設（ポートともいう）を管理するとともに、離着陸施設間を自律飛行する複数の無人航空機の飛行計画及び飛行位置を管理するシステムが知られている（例えば、特許文献１）。このようなシステムによれば、複数の無人航空機が共同で離着陸施設を利用する場合であっても、離着陸施設での安全性を担保しつつ、無人航空機の飛行計画の変更に対応することが可能である。
国際公開第２０１８／１５５７００号
　ところで、今後、無人航空機の安全かつ効率的な運航を実現するために、無人航空機用の離着陸施設を管理するシステム（以下、「ポート管理システム」という）と、無人航空機の飛行計画及び飛行位置を管理するシステム（以下、「運航管理システム」という）とを独立分離させ、例えば異なる運営主体により運用されることが想定される。このような運用は、離着陸施設が様々な場所に様々な所有者により配置されるという観点からも望ましいと考えられる。このような運用において、特に、無人航空機の飛行位置を示す位置情報は、当該無人航空機の飛行経路を特定可能な重要な情報（例えば、営業秘密などに相当する情報）である。そのため、無人航空機の飛行位置を示す位置情報は、外部（ポート管理システムを含む）へ提供されないように運航管理システム側で管理される可能性がある。
　しかしながら、無人航空機が飛行中に異常が発生した場合、できるだけ速やかに無人航空機を、ポート管理システムが管理する離着陸施設に緊急着陸させることが必要である。一方で、無人航空機の飛行位置を示す位置情報が外部へ提供されないように管理されると、異常が発生した無人航空機を速やかに離着陸施設に緊急着陸させることが困難になってしまう。
　そこで、本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、無人航空機の少なくとも位置情報の公開を制限しつつ、異常が発生した無人航空機を速やかに離着陸施設に緊急着陸させることを可能とする無人航空機運航管理装置、離着陸施設管理装置、無人航空機運航管理方法、及び無人航空機システムを提供することを課題とする。
　上記課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、無人航空機の運航を管理する無人航空機運航管理装置であって、前記無人航空機の飛行位置を示す位置情報を取得する情報取得部と、少なくとも前記無人航空機の飛行位置を示す位置情報を、緊急時以外には外部への提供が制限される情報として管理する情報管理部と、前記無人航空機の運航管理に関する処理を行う運航処理部と、無人航空機用の離着陸施設を管理する離着陸施設管理装置から、緊急着陸を求める前記無人航空機の情報の要求を受信する要求受信部と、前記緊急着陸を求める前記無人航空機が緊急状態にある場合に、前記離着陸施設管理装置からの前記要求に応じて、前記緊急着陸を求める前記無人航空機の飛行位置を示す位置情報を含む航空機情報が前記離着陸施設管理装置に提供されるように当該航空機情報の送信制御を行う送信制御部と、を備えることを特徴とする。これにより、無人航空機の少なくとも位置情報の公開を制限しつつ、異常が発生した無人航空機を速やかに離着陸施設に緊急着陸させることができる。
　請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の無人航空機運航管理装置において、前記要求受信部は、前記要求とともに前記緊急着陸を求める前記無人航空機の識別情報を受信し、前記緊急着陸を求める前記無人航空機から、警報とともに当該無人航空機の識別情報を受信する警報受信部と、前記要求受信部により受信された前記識別情報と、前記警報受信部により受信された前記識別情報とが一致する場合に、前記緊急着陸を求める前記無人航空機が緊急状態にあると判断する判断部と、を更に備えることを特徴とする。これにより、緊急着陸を求める無人航空機が緊急状態にあると判断する上での信頼性を担保することができる。
　請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の無人航空機運航管理装置において、前記要求受信部は、前記緊急着陸を求める前記無人航空機が緊急着陸する候補となる前記離着陸施設を予約している他の前記無人航空機の情報の要求を受信し、前記送信制御部は、前記緊急着陸を求める前記無人航空機が緊急状態にある場合に、前記離着陸施設管理装置からの前記要求に応じて、前記他の前記無人航空機の飛行位置を示す位置情報を含む航空機情報が前記離着陸施設管理装置に提供されるように当該航空機情報の送信制御を行うことを特徴とする。これにより、他の無人航空機により予約されている離着陸施設であっても、他の無人航空機の到着までに余裕があれば当該離着陸施設を、緊急着陸を求める無人航空機が緊急着陸する離着陸施設として決定することができる。
　請求項４に記載の発明は、請求項１乃至３の何れか一項に記載の無人航空機運航管理装置において、前記運航処理部は、前記無人航空機の前記航空機情報にしたがって当該無人航空機の飛行状況を管理することを特徴とする。これにより、無人航空機運航管理装置は、無人航空機の航空管制を行うことができる。
　請求項５に記載の発明は、請求項１乃至４の何れか一項に記載の無人航空機運航管理装置において、前記運航処理部は、前記緊急着陸を求める前記無人航空機が緊急状態にある場合に、前記緊急着陸を求める前記無人航空機が緊急着陸する候補となる前記離着陸施設を予約している他の前記無人航空機の飛行計画を変更することを特徴とする。これにより、緊急着陸を求める無人航空機が着陸可能な離着陸施設を当該無人航空機へ提供することができる。
　請求項６に記載の発明は、無人航空機用の離着陸施設を管理する離着陸施設管理装置であって、緊急着陸を求める無人航空機の情報の要求を、前記無人航空機の運航を管理する無人航空機運航管理装置へ送信する要求送信部と、前記要求に応じて提供された、前記緊急着陸を求める前記無人航空機の飛行位置を示す位置情報を含む航空機情報を受信する情報受信部と、前記緊急着陸を求める前記無人航空機の前記航空機情報に基づいて、前記緊急着陸を求める前記無人航空機が緊急着陸する離着陸施設を決定する施設決定部と、を備えることを特徴とする。これにより、無人航空機の少なくとも位置情報の公開を制限しつつ、異常が発生した無人航空機を速やかに離着陸施設に緊急着陸させることができる。
　請求項７に記載の発明は、請求項６に記載の離着陸施設管理装置において、前記施設決定部により決定された前記離着陸施設への着陸指示を、前記緊急着陸を求める前記無人航空機に対して送信する指示送信部を更に備えることを特徴とする。これにより、緊急状態になった無人航空機を緊急着陸させる離着陸施設に迅速に誘導することができる。
　請求項８に記載の発明は、請求項６または７に記載の離着陸施設管理装置において、前記緊急着陸を求める前記無人航空機が緊急状態にあるかを前記無人航空機運航管理装置に確認する状態確認部を更に備え、前記状態確認部により、前記緊急着陸を求める前記無人航空機が緊急状態にあることが確認された場合に、前記要求送信部は、前記緊急着陸を求める無人航空機の情報の要求を前記無人航空機運航管理装置へ送信することを特徴とする。これにより、離着陸施設管理装置は緊急着陸を求める無人航空機の情報の要求をしたとき、直ちに無人航空機の航空機情報を得ることができる。
　請求項９に記載の発明は、請求項６乃至８の何れか一項に記載の離着陸施設管理装置において、複数の前記離着陸施設の中から、前記緊急着陸を求める前記無人航空機の飛行位置から所定範囲内の前記離着陸施設を、前記緊急着陸を求める前記無人航空機が緊急着陸する離着陸施設の候補として抽出する施設候補抽出部を更に備えることを特徴とする。これにより、緊急着陸を求める無人航空機の飛行位置から、より近い離着陸施設の候補の中から、当該無人航空機が緊急着陸する離着陸施設を決定することができる。
　請求項１０に記載の発明は、請求項９に記載の離着陸施設管理装置において、前記施設候補抽出部により抽出された前記離着陸施設の候補が他の無人航空機により予約されているか否かを判定する予約有無判定部を更に備え、前記予約有無判定部により予約されていないと判定された場合に、前記施設決定部は、前記離着陸施設の候補を、前記緊急着陸を求める前記無人航空機が緊急着陸する離着陸施設として決定することを特徴とする。これにより、他の無人航空機により予約されていない離着陸施設を、緊急着陸を求める無人航空機が緊急着陸する離着陸施設として決定することができる。
　請求項１１に記載の発明は、請求項９に記載の離着陸施設管理装置において、前記施設候補抽出部により抽出された前記離着陸施設の候補が他の無人航空機により予約されているか否かを判定する予約有無判定部を更に備え、前記予約有無判定部により予約されていると判定された場合に、前記要求送信部は、前記他の無人航空機の情報の要求を前記無人航空機運航管理装置へ送信し、前記情報受信部は、前記要求に応じて提供された、前記他の無人航空機の飛行位置を示す位置情報を含む航空機情報を受信し、前記施設決定部は、前記他の無人航空機の前記航空機情報に基づいて当該他の無人航空機により予約されている前記離着陸施設の候補が着陸可能であるか否かを判定し、前記離着陸施設の候補が着陸可能であると判定した場合に、該離着陸施設の候補を、前記緊急着陸を求める前記無人航空機が緊急着陸する離着陸施設として決定することを特徴とする。これにより、他の無人航空機により予約されている離着陸施設であっても、当該離着陸施設を、緊急着陸を求める無人航空機が緊急着陸する離着陸施設として決定することができる。
　請求項１２に記載の発明は、請求項１１に記載の離着陸施設管理装置において、前記施設決定部は、前記他の無人航空機の前記航空機情報により特定される到着予定時刻に基づいて、前記離着陸施設の候補が着陸可能であるか否か判定することを特徴とする。これにより、他の無人航空機により予約されている離着陸施設であっても、他の無人航空機の到着までに余裕があれば当該離着陸施設を、緊急着陸を求める無人航空機が緊急着陸する離着陸施設として決定することができる。
　請求項１３に記載の発明は、請求項１１または１２に記載の離着陸施設管理装置において、前記他の無人航空機により予約されている前記離着陸施設が前記緊急着陸を求める前記無人航空機が緊急着陸する離着陸施設として決定された場合に、当該他の無人航空機が着陸する新たな離着陸施設を予約する処理を行う予約処理部を更に備えることを特徴とする。これにより、他の無人航空機のオペレータに新たな離着陸施設を予約させることなく自動的に新たな離着陸施設を予約することができる。
　請求項１４に記載の発明は、無人航空機の運航を管理する無人航空機運航管理装置と、無人航空機用の離着陸施設を管理する離着陸施設管理装置とを備える無人航空機システムであって、前記無人航空機運航管理装置は、前記無人航空機の飛行位置を示す位置情報を取得する情報取得部と、少なくとも前記無人航空機の飛行位置を示す位置情報を、緊急時以外には外部への提供が制限される情報として管理する情報管理部と、を備え、前記無人航空機は、異常を検出した場合に前記離着陸施設管理装置に対して緊急着陸を求める着陸要請部を備え、前記離着陸施設管理装置は、前記緊急着陸を求める無人航空機の情報の要求を前記無人航空機運航管理装置へ送信する要求送信部を備え、前記無人航空機運航管理装置は、前記離着陸施設管理装置から、前記緊急着陸を求める前記無人航空機の情報の要求を受信する要求受信部と、前記緊急着陸を求める前記無人航空機が緊急状態にある場合に、前記離着陸施設管理装置からの前記要求に応じて、前記緊急着陸を求める前記無人航空機の飛行位置を示す位置情報を含む航空機情報が前記離着陸施設管理装置に提供されるように当該航空機情報の送信制御を行う送信制御部と、を更に備え、前記離着陸施設管理装置は、前記要求に応じて提供された、前記緊急着陸を求める前記無人航空機の前記航空機情報を受信する情報受信部と、前記緊急着陸を求める前記無人航空機の前記航空機情報に基づいて、前記緊急着陸を求める前記無人航空機が緊急着陸する離着陸施設を決定する施設決定部と、前記施設決定部により決定された前記離着陸施設への着陸指示を、前記緊急着陸を求める前記無人航空機に対して送信する指示送信部と、を更に備えることを特徴とすることを特徴とする。
　請求項１５に記載の発明は、無人航空機の運航を管理する無人航空機運航管理装置であって、前記無人航空機の飛行位置を示す位置情報を取得する情報取得部と、少なくとも前記無人航空機の飛行位置を示す位置情報を、緊急時以外には外部への提供が制限される情報として管理する情報管理部と、無人航空機用の離着陸施設を管理する離着陸施設管理装置から、緊急着陸を求める前記無人航空機の情報の要求を受信する要求受信部と、前記緊急着陸を求める前記無人航空機が緊急状態にある場合に、前記離着陸施設管理装置からの前記要求に応じて、前記緊急着陸を求める前記無人航空機の飛行位置を示す位置情報を含む航空機情報が前記離着陸施設管理装置に提供されるように当該航空機情報の送信制御を行う送信制御部と、を備えることを特徴とする。
　請求項１６に記載の発明は、無人航空機の運航を管理するコンピュータにより実行される無人航空機運航管理方法であって、前記無人航空機の飛行位置を示す位置情報を取得するステップと、少なくとも前記無人航空機の飛行位置を示す位置情報を、緊急時以外には外部への提供が制限される情報として管理するステップと、無人航空機用の離着陸施設を管理する離着陸施設管理装置から、緊急着陸を求める前記無人航空機の情報の要求を受信するステップと、前記緊急着陸を求める前記無人航空機が緊急状態にある場合に、前記離着陸施設管理装置からの前記要求に応じて、前記緊急着陸を求める前記無人航空機の飛行位置を示す位置情報を含む航空機情報が前記離着陸施設管理装置に提供されるように当該航空機情報の送信制御を行うステップと、を含むことを特徴とする。
　この発明によれば、無人航空機の少なくとも位置情報の公開を制限しつつ、異常が発生した無人航空機を速やかに離着陸施設に緊急着陸させることができる。
無人航空機システムＳの概要構成例を示す図である。 UAV１の概要構成例を示す図である。 UTMS３の概要構成例を示す図である。 情報処理部３３における機能ブロック例を示す図である。 PMS４の概要構成例を示す図である。 情報処理部４３における機能ブロック例を示す図である。 UAV１aが着陸するポートが予約されるまでの無人航空機システムＳの動作の一例を示すシーケンス図である。 異常が発生したUAV１aが緊急着陸するまでの無人航空機システムＳの動作の一例を示すシーケンス図である。 異常が発生したUAV１aの現在位置から周囲xxxｍ以内に配置された各ポートPa～Peの予約状況等を示す概念図である。 図８におけるPMS４の処理の具体例を示すフローチャートである。
　以下、図面を参照して、本発明の一実施形態に係る無人航空機システムの実施形態について説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、無人航空機運航管理装置を運航管理システムに適用し、離着陸施設管理装置をポート管理システムに適用した場合の実施形態である。
［１．無人航空機システムＳの構成及び機能概要］
　先ず、図１を参照して本実施形態に係る無人航空機システムＳの構成及び機能概要について説明する。図１は、無人航空機システムＳの概要構成例を示す図である。図１に示すように、無人航空機システムＳは、複数の無人航空機（以下、「UAV（Unmanned Aerial Vehicle）」と称する）１、無人航空システムオペレータ（以下、「UASO（Unmanned Aircraft Systems Operator）」と称する）２、運航管理システム（以下、「UTMS（UAV Traffic Management System）」と称する）３、及びポート管理システム（以下、「PMS（Port Management System）」と称する）４を含んで構成される。UAV１、UASO２、UTMS３、及びPMS４は、通信ネットワークＮＷを介して互いに通信可能になっている。通信ネットワークＮＷは、例えば、インターネット、移動体通信ネットワーク及びその無線基地局等から構成される。
　UAV１は、大気中を遠隔操作より飛行または自律的に飛行することが可能になっている。UAV１は、ドローン、またはマルチコプタとも呼ばれる。UASO２は、UAV１を管理し地上から遠隔操作可能なGCS（Ground Control Station）のオペレータである。GCSは、アプリケーションとして通信ネットワークＮＷに接続可能な操縦端末に搭載される。この場合、オペレータは、操縦端末が備えるコントローラ、または操縦端末を使用するユーザである。或いは、GCSは、サーバ等によりシステム化されてもよい。この場合、オペレータは、サーバが備えるコントローラ、またはシステム管理者である。なお、図１の例では、UAV１及びUASO２をそれぞれ１つずつ示しているが、以下の説明において、複数のUAV１（１a,１b・・・）、及び複数のUASO２（２a,２b・・・）を想定する場合もある。１つのUASO２が１つのUAV１を管理（つまり、１対１で対応）してもよいし、１つのUASO２が複数のUAV１を管理（つまり、１対Ｎで対応）してもよい。
　UTMS３は、１または複数のサーバ等により構成される。UTMS３は、UAV１の運航を管理する。UAV１の運航管理には、UAV１の飛行前の運航計画の管理、及び飛行中のUAV１の飛行状況の管理が含まれる。ここで、UAV１の飛行前の運航計画とは、UAV１が飛行する予定経路等を含む飛行計画である。飛行計画には、予定経路上における各地点の通過予定時刻、及び着陸予定時刻が含まれてもよい。UAV１の飛行計画は、例えば当該UAV1を管理するUASO２により作成されてUTMS３へ申請（以下、「飛行計画申請」と称する）される。また、飛行中のUAV１の飛行状況の管理は、UAV１の航空機情報に基づいて行われる。UAV１の航空機情報には、少なくともUAV１の位置情報が含まれる。UAV１の位置情報は、UAV１の現在位置（例えば、緯度、経度、及び高度）を示す。UAV１の現在位置とは、飛行中のUAV１の飛行位置である。ここで、UAV１の航空機情報には、UAV１の速度情報、及びUAV１のステータス情報等が含まれてもよい。UAV１の速度情報は、UAV１の飛行速度を示す。UAV１のステータス情報は、例えば、UAV１が緊急状態にあるか否かを示す。緊急状態とは、例えばUAV１に異常が発生したことで正常な飛行を維持することが困難な状態をいう。UAV１の航空機情報は、UAV１の緊急時以外には外部（PMS４を含む）への提供が制限される情報として管理される。UAV１の緊急時とは、UAV１が緊急状態にある時間をいう。つまり、緊急状態が継続すれば、その継続している時間内は緊急時ということになる。逆に、UAV１の緊急時以外（以下、「通常時」と称する）とは、UAV１が正常な飛行を維持することが可能な状態（正常状態）にある時間をいう。
　PMS４は、１または複数のサーバ等により構成される。PMS４は、UTMS３とは独立分離し、例えば、UTMS３とは異なる運営主体により運用される。PMS４は、UAV用の離着陸施設（以下、「ポート」と称する）を管理する。ポートの管理は、ポートの位置情報及びポートの予約情報等を基づいて行われる。ここで、ポートの位置情報は、ポートの設置位置を示す。ポートの予約情報には、ポートを予約（着陸予約）したUAV１の機体ＩＤ、UAV１を管理するUASO２のオペレータＩＤ、及び予約日時等が含まれる。UAV１の機体ＩＤは、UAV１を識別する識別情報である。UASO２のオペレータＩＤは、UASO２を識別する識別情報である。UAV１により使用されるポートの予約は、例えば当該UAV1を管理するUASO２によりPMS４へ要求される。なお、１つのPMS４が１つのポートを管理（つまり、１対１で対応）してもよいし、１つのPMS４が複数のポートを管理（つまり、１対Ｎで対応）してもよい。１つのPMS４が１つのポートを管理する場合、PMS４とポートとのセット（組合せ）が複数設けられる。或いは、複数のPMS４が存在してもよい。この場合、複数のPMS４が１または複数のポートを管理する。
［１－１．UAV１の構成及び機能概要］
　次に、図２を参照してUAV１の構成及び機能概要について説明する。図２は、UAV１の概要構成例を示す図である。図２に示すように、UAV１は、駆動部１１、測位部１２、無線通信部１３、撮像部１４、及び制御部１５等を備える。なお、図示しないが、UAV１は、水平回転翼であるロータ（プロペラ）、各種センサ、及びUAV１の各部へ電力を供給するバッテリ等を備える。UAV１の飛行制御に用いられる各種センサには、気圧センサ、３軸加速度センサ、及び地磁気センサ等が含まれる。各種センサにより検出された検出情報は、制御部１５へ出力される。気圧センサにより検出された検出情報は、UAV１の飛行速度の算出に用いられる。
　駆動部１１は、モータ及び回転軸等を備える。駆動部１１は、制御部１５から出力された制御信号に従って駆動するモータ及び回転軸等により複数のロータを回転させる。測位部１２は、電波受信機及び高度センサ等を備える。測位部１２は、例えば、GNSS（Global Navigation Satellite System）の衛星から発信された電波を電波受信機により受信し、当該電波に基づいてUAV１の水平方向の現在位置（緯度及び経度）を検出する。なお、UAV１の水平方向の現在位置は、撮像部１４により撮像された画像や上記無線基地局から発信された電波に基づいて補正されてもよい。
　さらに、測位部１２は、高度センサによりUAV１の垂直方向の現在位置（高度）を検出してもよい。測位部１２により検出された現在位置を示す位置情報は、制御部１５へ出力される。なお、UAV１の位置情報は、UAV１の水平方向の現在位置（緯度及び経度）を示す位置情報（つまり、２次元的な位置情報）であっても本実施形態で適用可能である。無線通信部１３は、通信ネットワークＮＷを介して行われる通信の制御を担う。撮像部１４は、カメラ等を備える。撮像部１４は、カメラの画角に収まる範囲（UAV１の周囲）内の実空間を連続的に撮像する。撮像部１４により撮像された画像情報は、制御部１５へ出力される。
　制御部１５は、プロセッサであるＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、及び不揮発性メモリ等を備える。なお、制御部１５は、着陸要請部の機能を有する。制御部１５は、例えばＲＯＭまたは不揮発性メモリに記憶された制御プログラム（プログラムコード群）に従ってUAV１の各種制御を実行する。各種制御には、離陸制御、飛行制御、及び着陸制御が含まれる。
　飛行制御及び着陸制御においては、測位部１２から取得された位置情報、撮像部１４から取得された画像情報、各種センサから取得された検出情報、及び予め登録された飛行計画を示す飛行計画情報が用いられて、ロータの回転数の制御、UAV１の位置、姿勢及び進行方向の制御が行われる。これにより、UAV１は、出発地からポートまでを自律的に飛行することができる。なお、制御部１５は、UASO２からの指示信号に従って飛行制御を行うこともできる。そして、UAV１の飛行中、制御部１５は、UAV１の機体ＩＤとともに、UAV１の航空機情報を無線通信部２３を介してUTMS３へ定期的に送信する。このとき、UAV１を管理するUASO２のオペレータＩＤがUTMS３に送信されてもよい。なお、UAV１の機体ＩＤ及び航空機情報は、UAV１からUASO２（GCS)を介してUTMS３へ送信されてもよい。
　また、制御部１５は、例えばＲＯＭまたは不揮発性メモリに記憶された自己診断プログラムに従って、UAV１の異常を検出するための自己診断を実行する。この自己診断はUAV１の飛行中に繰り返し実行されるとよい。異常の内容は特に限定されるものではないが、例えば駆動系や電力供給系などの異常が挙げられる。制御部１５は、自己診断により異常を検出した場合に、異常が発生したUAV１の機体ＩＤとともに、緊急着陸を求める着陸要請をPMS４に対して送信する。なお、着陸申請は、UAV１からUASO２（GCS)を介してPMS４へ送信されてもよい。
　また、制御部１５は、自己診断により異常を検出した場合に、異常が発生したUAV１の機体ＩＤとともに、警報をUTMS３に対して送信してもよい。なお、警報は、UAV１からUASO２（GCS)を介してUTMS３へ送信されてもよい。また、異常であっても、正常な飛行を維持することが可能である場合、着陸要請及び警報が送信されなくてもよい。そして、制御部１５は、上記着陸要請に応じてPMS４から特定のポートへの着陸指示を受信した場合に、当該ポートへ緊急着陸するための制御を行う。なお、着陸指示は、PMS４からUASO２（GCS)を介してUAV1へ送信されてもよい。
［１－２．UTMS３の構成及び機能概要］
　次に、図３及び図４を参照してUTMS３の構成及び機能概要について説明する。図３は、UTMS３の概要構成例を示す図である。図３に示すように、UTMS３は、通信部３１、記憶部３２、情報処理部３３等を備える。通信部３１は、通信ネットワークＮＷを介して行われる通信の制御を担う。記憶部３２は、例えば、ハードディスクドライブ等を備える。記憶部３２は、複数のUAV１毎に、UAV１の機体ＩＤと、UAV１の飛行計画を示す飛行計画情報とを対応付けて記憶する。なお、UAV１を管理するUASO２のオペレータＩＤがUAV１の飛行計画情報に対応付けられて記憶されてもよい。また、記憶部３２は、複数のUAV１毎に、UAV１の機体ＩＤと、UAV１の航空機情報とを対応付けて記憶する。なお、UAV１を管理するUASO２のオペレータＩＤがUAV１の航空機情報に対応付けられて記憶されてもよい。
　情報処理部３３は、プロセッサであるＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及び不揮発性メモリ等を備える。図４は、情報処理部３３における機能ブロック例を示す図である。情報処理部３３は、例えばＲＯＭまたは不揮発性メモリに記憶されたプログラムに従って、図４に示すように、情報取得部３３ａ、情報管理部３３ｂ、運航処理部３３ｃ、情報要求受信部３３ｄ、警報受信部３３ｅ、緊急性判断部３３ｆ、及び送信制御部３３ｇとして機能する。
　情報取得部３３ａは、UAV１の機体ＩＤ及び航空機情報を、UAV１またはUASO２から定期的に取得する。なお、情報取得部３３ａは、UAV１の機体ＩＤ及び航空機情報に加えて、UAV１を管理するUASO２のオペレータＩＤを取得してもよい。また、情報取得部３３ａは、UAV１の機体ＩＤ及び飛行計画情報を、例えば、UAV１を管理するUASO２からの飛行計画申請の際に取得する。
　情報管理部３３ｂは、記憶部３２を利用して、複数のUAV１毎に、UAV１の機体ＩＤと、UAV１を管理するUASO２のオペレータＩＤと、UAV１の飛行計画情報と、UAV１の航空機情報とを対応付けて管理する。これらの情報のうち、特に、情報取得部３３ａにより取得された、UAV１の航空機情報（少なくともUAV１の位置情報）は、UAV１の緊急時以外には外部への提供が制限される機密情報として管理される。このため、UAV１の航空機情報は、UAV１の通常時にはPMS４等へは提供されない。
　運航処理部３３ｃは、複数のUAV１の運航管理に関する処理（他の機器を制御することも含む）を行う。例えば、運航処理部３３ｃは、UASO２から飛行計画申請があった場合に、その飛行計画情報が示す飛行計画が予め定められた基準を満たすか否かを判断し、当該飛行計画が当該基準を満たす場合に、当該飛行計画を承認する。また、運航処理部３３ｃは、情報管理部３３ｂにより取得された、UAV１の航空機情報にしたがってUAV１の飛行状況を管理し、UAV１に対して情報及び指示を与えるなどの航空管制を行う。UAV１に対して与えられる情報の例として、安全な飛行経路の情報、飛行可能エリアの情報などが挙げられる。なお、運航処理部３３ｃは、緊急着陸を求めるUAV１が緊急状態にある場合に、当該緊急着陸を求めるUAV１が緊急着陸する候補となるポートを予約している他のUAV１の飛行計画を変更してもよい。他のUAV１の飛行計画を変更することで、緊急着陸を求めるUAV１が着陸可能なポートを当該UAV１へ提供することができる。飛行計画の変更の例として、予定経路の変更、及び着陸予定時刻の変更等が挙げられる。予定経路の変更の場合、例えば、他のUAV１が予約しているポートを変更させる変更指示がUTMS３からPMS４へ送信され、その後、PMS４により変更されたポートの位置情報がPMS４から他のUAV１またはこれを管理するUASO２へ送信される。一方、着陸予定時刻の変更の場合、例えば、他のUAV１の着陸を待機（ホバリング等によって待機）させる待機指示がUTMS３からPMS４を介して他のUAV１またはこれを管理するUASO２へ送信される。かかる飛行計画の変更は、緊急着陸を求めるUAV１が着陸可能なポートがPMS４によって発見できなかった場合に行われてもよい。
　情報要求受信部３３ｄは、緊急着陸を求めるUAV１の機体ＩＤとともに、緊急着陸を求めるUAV１の情報（特に、位置情報）の要求（以下、「情報要求」と称する）をPMS４から受信する。なお、情報要求受信部３３ｄは、緊急着陸を求めるUAV１が緊急着陸する候補となるポートを予約している他のUAV１の情報要求をPMS４から受信する場合もある。この場合、当該情報要求とともに他のUAV１の機体ＩＤも受信される。警報受信部３３ｅは、緊急着陸を求めるUAV１の機体ＩＤとともに、警報をUAV１またはUASO２から受信する。
　緊急性判断部３３ｆは、情報要求受信部３３ｄにより受信された情報要求に応じて、緊急着陸を求めるUAV１が緊急状態にあるか否かを判断（言い換えれば、緊急性の有無を判断）する。例えば、緊急性判断部３３ｆは、情報要求受信部３３ｄにより受信された機体ＩＤと、警報受信部３３ｅにより受信された機体ＩＤとが一致する場合に、緊急着陸を求めるUAV１が緊急状態にあると判断する。なお、UAV１が緊急状態にあるか否かの判断は、UTMS３以外のシステムで行われてもよい。
　送信制御部３３ｇは、緊急着陸を求めるUAV１が緊急状態にある場合（例えば、緊急性判断部３３ｆによりUAV１が緊急状態にあると判断された場合）に、PMS４からの情報要求に応じて、緊急着陸を求めるUAV１の航空機情報（少なくともUAV１の位置情報を含む）がPMS４に提供されるように当該航空機情報の送信制御を行う。UAV１の航空機情報の送信制御により、UTMS３が当該航空機情報をPMS４へ送信するか、或いは、UTMS３がUAV１またはUASO２に指示することで当該航空機情報をPMS４へ送信させることになる。
［１－３．PMS４の構成及び機能概要］
　次に、図５及び図６を参照してPMS４の構成及び機能概要について説明する。図５は、PMS４の概要構成例を示す図である。図５に示すように、PMS４は、通信部４１、記憶部４２、情報処理部４３等を備える。通信部４１は、通信ネットワークＮＷを介して行われる通信の制御を担う。記憶部４２は、例えば、ハードディスクドライブ等を備える。記憶部４２は、複数のポート毎に、ポートのポートＩＤと、ポートの位置情報と、ポートの予約情報とを対応付けて記憶する。ポートのポートＩＤは、ポートを識別する識別情報である。
　情報処理部４３は、プロセッサであるＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及び不揮発性メモリ等を備える。図６は、情報処理部４３における機能ブロック例を示す図である。情報処理部４３は、例えばＲＯＭまたは不揮発性メモリに記憶されたプログラムに従って、図６に示すように、着陸要請受信部４３ａ、情報要求送信部４３ｂ、情報受信部４３ｃ、ポート候補抽出部（施設候補抽出部）４３ｄ、予約有無判定部４３ｅ、ポート決定部（施設決定部）４３ｆ、指示送信部４３ｇ、及び予約処理部４３ｈとして機能する。なお、情報要求送信部４３ｂは、状態確認部の機能を有してもよい。
　着陸要請受信部４３ａは、緊急着陸を求めるUAV１の機体ＩＤとともに、着陸要請をUAV１またはUASO２から受信する。情報要求送信部４３ｂは、着陸要請受信部４３ａにより受信された着陸要請に応じて、緊急着陸を求めるUAV１の機体ＩＤとともに、緊急着陸を求めるUAV１の情報要求をUTMS３へ送信する。なお、情報要求送信部４３ｂは、緊急着陸を求めるUAV１が緊急状態にあるか否かをUTMS３に確認（言い換えれば、緊急性の有無を確認）し、緊急状態にあることが確認された場合に、緊急着陸を求めるUAV１の情報要求をUTMS３へ送信してもよい。
　情報受信部４３ｃは、UTMS３への情報要求に応じて提供された、緊急着陸を求めるUAV１の航空機情報を受信する。ポート候補抽出部４３ｄは、PMS４により管理される複数のポートの中から、緊急着陸を求めるUAV１の現在位置から所定範囲内（例えば、当該現在位置から周囲xxxｍ以内）のポートを、UAV1が緊急着陸するポートの候補として抽出する。予約有無判定部４３ｅは、ポート候補抽出部４３ｄにより抽出されたポートの候補が他のUAV１により予約されているか否か（つまり、予約状況）を当該ポートの予約情報に基づいて判定する。
　ポート決定部４３ｆは、情報受信部４３ｃにより受信された航空機情報に基づいて、緊急着陸を求めるUAV１が緊急着陸するポートを決定する。例えば、ポート決定部４３ｆは、ポート候補抽出部４３ｄにより抽出されたポートの候補の中から緊急着陸を求めるUAV１の現在位置から相対的に近いポート（望ましくは、最も近いポート）を、UAV１が緊急着陸するポートとして決定する。このとき、ポート決定部４３ｆは、予約有無判定部４３ｅにより判定された予約状況に基づいて、緊急着陸を求めるUAV１が緊急着陸するポートとして決定する。例えば、ポート決定部４３ｆは、緊急着陸を求めるUAV１の航空機情報により特定される到着予定時刻の前後の所定時間内に他のUAV１により予約されていない（つまり、当該所定時間内に予約日時が含まれない）と判定されたポートの候補を、緊急着陸を求めるUAV１が緊急着陸するポートとして決定する。なお、到着予定時刻は、UAV１の現在位置からポートの設置位置までの距離と、UAV１の飛行速度とから算出される。
　ただし、他のUAV１によるポートの予約日時よりも到着が早すぎる場合や遅すぎる場合も想定されるので、当該他のUAV１の航空機情報をも考慮することが望ましい。すなわち、予約有無判定部４３ｅによりポートの候補が予約されていると判定された場合に、情報要求送信部４３ｂは、当該ポートを予約している他のUAV１の機体ＩＤとともに、当該他のUAV１の情報要求をUTMS３へ送信する。情報受信部４３ｃは、当該情報要求に応じて提供された、当該他のUAV１の航空機情報を受信する。そして、ポート決定部４３ｆは、上記他のUAV１の航空機情報に基づいて、当該他のUAV１により予約されているポートの候補が着陸可能であるか否かを判定する。ポート決定部４３ｆは、当該ポートの候補が着陸可能であると判定した場合に、当該ポートの候補を、緊急着陸を求めるUAV１が緊急着陸するポートとして決定する。
　ここで、ポートの候補が着陸可能であるか否か判定は、上記他のUAV１の航空機情報により特定される到着予定時刻に基づいて行われるとよい。例えば、現在時刻から上記他のUAV１の到着予定時刻までの時間が閾値以上である（つまり、当該他のUAV１の到着までに余裕がある）場合、当該他のUAV１により予約されているポートの候補が着陸可能であると判定される。或いは、緊急着陸を求めるUAV１の到着予定時刻の前後の所定時間内に、上記他のUAV１の到着予定時刻が含まれない場合、当該他のUAV１により予約されているポートの候補が着陸可能であると判定されてもよい。或いは、UTMS３（運航処理部３３ｃ）により上記他のUAV１の飛行計画が変更された場合、当該他のUAV１により予約されているポートの候補が着陸可能であると判定されてもよい。
　指示送信部４３ｇは、ポート決定部４３ｆにより決定されたポートへの着陸指示を、緊急着陸を求めるUAV１に対して送信する。なお、着陸指示は、PMS４からUASO２（GCS)を介してUAV1へ送信されてもよい。
　予約処理部４３ｈは、ポートの予約要求に応じて、当該予約要求に係る予約日時にUAV１が着陸するポートを予約する処理を行う。なお、この予約要求は、例えばUAV１を管理するUASO２から受信される。また、予約処理部４３ｈは、上記他のUAV１により予約されているポートの候補が緊急着陸を求めるUAV１により緊急着陸されるポートとして決定された場合に、当該他のUAV１の予約日時に当該他のUAV１が着陸する新たなポートを予約する処理を行う。
［２．無人航空機システムＳの動作］
　次に、本実施形態に係る無人航空機システムＳの動作について説明する。先ず、図７を参照して、UAV１aが着陸するポートが予約されるまでにおける無人航空機システムＳの動作について説明する。図７は、UAV１aが着陸するポートが予約されるまでの無人航空機システムＳの動作の一例を示すシーケンス図である。
　図７において、UAV１aを管理するUASO２aは、ポート一覧要求をPMS４へ送信する（ステップＳ１）。ポート一覧要求は、ポート一覧情報の要求を示すメッセージである。ポート一覧情報には、例えば、PMS４により管理される複数のポートの位置情報等が含まれる。次いで、PMS４は、UASO２aからのポート一覧要求を受信すると、ポート一覧情報をUASO２aへ送信する（ステップＳ２）。
　次いで、UASO２aは、PMS４からのポート一覧情報を受信すると、当該ポート一覧情報から例えばユーザからの指示に従ってポートを選択し、且つ、選択されたポートの予約日時を入力する（ステップＳ３）。次いで、UASO２aは、UAV１aの機体ＩＤ、UASO２aのオペレータＩＤ、選択されたポートのポートＩＤ、及び入力された予約日時とともに、当該ポートの仮予約要求をPMS４へ送信する（ステップＳ４）。仮予約要求は、仮予約要求を示すメッセージである。
　次いで、PMS４は、UASO２aからの仮予約要求を受信すると、上記選択されたポートが予約可能であるか否かを判定する（ステップＳ５）。例えば、PMS４は、上記選択されたポートの予約情報を参照して、仮予約要求に係る予約日時に当該ポートが他のUAV１b等により予約されていなければ、上記選択されたポートが予約可能であると判定する。PMS４は、上記選択されたポートが予約可能でないと判定した場合（ステップＳ５：ＮＯ）、当該選択されたポートが予約不可であることを示す予約不可情報をUASO２aへ送信する（ステップＳ６）。次いで、UASO２aは、PMS４からの予約不可情報を受信すると、上記ポート一覧情報から別のポートを選択して、上記と同様に仮予約要求をPMS４へ送信する。
　一方、PMS４は、上記選択されたポートが予約可能であると判定した場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）、当該選択されたポートを仮予約する処理を行う（ステップＳ７）。この処理では、ポートを仮予約したUAV１aの機体ＩＤ、UASO２aのオペレータＩＤ、及び予約日時等を含む仮予約情報が生成され、当該仮予約情報が仮予約されたポートのポートＩＤに対応付けられて記憶部４２に記憶される。
　次いで、PMS４は、仮予約が完了したことを示す仮予約完了情報をUASO２aへ送信する（ステップＳ８）。次いで、UASO２aは、PMS４からの仮予約完了情報を受信すると、UAV１aの飛行計画情報とともに、飛行計画申請をUTMS３へ送信する（ステップＳ９）。飛行計画申請は、飛行計画申請を示すメッセージである。
　次いで、UTMS３は、UASO２aからの飛行計画申請を受信すると、その飛行計画情報が示す飛行計画が予め定められた基準を満たすか否かを判断（飛行計画審査）する（ステップＳ１０）。次いで、UTMS３は、当該飛行計画が当該基準を満たすと判断した場合、当該飛行計画を承認（飛行計画承認）し（ステップＳ１１）、当該飛行計画の承認を示す飛行計画承認情報をUASO２aへ送信する（ステップＳ１２）。なお、当該飛行計画が当該基準を満たさない場合、当該飛行計画は承認されない。
　次いで、UASO２aは、UTMS３からの飛行計画承認情報を受信すると、UAV１aの機体ＩＤ、UASO２aのオペレータＩＤ、及び当該飛行計画承認情報とともに、ポートの本予約要求をPMS４へ送信する（ステップＳ１３）。本予約要求は、本予約要求を示すメッセージである。
　次いで、PMS４は、UASO２aからの本予約要求を受信すると、ステップＳ７で生成された仮予約情報に基づいて仮予約されたポートを本予約する処理を行う（ステップＳ１４）。この処理では、ポートを本予約したUAV１aの機体ＩＤ、UASO２aのオペレータＩＤ、及び予約日時等を含む予約情報が生成され、当該予約情報が本予約されたポートのポートＩＤに対応付けられて記憶部４２に記憶される。
　次に、図８及び図９を参照して、飛行中に異常が発生したUAV１aが緊急着陸するまでの無人航空機システムＳの動作について説明する。図８は、異常が発生したUAV１aが緊急着陸するまでの無人航空機システムＳの動作の一例を示すシーケンス図である。図９は、異常が発生したUAV１aの現在位置から周囲xxxｍ以内に配置された各ポートPa～Peの予約状況等を示す概念図である。なお、図８及び図９の例では、UAV１a,１b,１cが、それぞれ、既に予約しているポートに向かって飛行していることを想定する。
　図８において、飛行中のUAV１a,UAV１b,UAV１cは、それぞれ、自身の機体ＩＤ及び航空機情報をUTMS３へ定期的に送信（Telemetry送出）する。UAV１aは、異常を検出すると、UAV１aの機体ＩＤとともに、緊急着陸を求める着陸要請をPMS４へ送信する（ステップＳ２１）。着陸要請は、着陸要請を示すメッセージである。
　次いで、UAV１aは、UAV１aの機体ＩＤとともに、警報をUTMS３へ送信する（ステップＳ２２）。警報は、警報を示すメッセージである。なお、UAV１aは、着陸要請をPMS４へ送信する前に警報をUTMS３へ送信してもよい。
　次いで、PMS４は、緊急着陸を求めるUAV１aからの機体ＩＤ及び着陸要請を受信すると、UAV１aの機体ＩＤとともに、UAV１aの情報要求をUTMS３へ送信する（ステップＳ２３）。情報要求は、情報要求を示すメッセージである。なお、PMS４は、緊急着陸を求めるUAV１aが緊急状態にあるか否かをUTMS３に確認し、緊急状態にあることが確認された場合に、緊急着陸を求めるUAV１aの情報要求をUTMS３へ送信してもよい。
　次いで、UTMS３は、UAV１aからの機体ＩＤ及び警報を受信し、且つ、PMS４からの機体ＩＤ及びUAV１aの情報要求を受信すると、UAV１aが緊急状態にあるか否かを判断する（ステップＳ２４）。例えば、UTMS３は、警報とともに受信された機体ＩＤと、情報要求とともに受信された機体ＩＤとが一致する場合に、緊急着陸を求めるUAV１が緊急状態にあると判断する。これにより、緊急着陸を求めるUAV１aが緊急状態にあると判断する上での信頼性を担保することができる。
　そして、UTMS３は、UAV１aが緊急状態にあると判断（緊急性有と判断）した場合（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、UAV１aの航空機情報をPMS４へ送信する（ステップＳ２５）。なお、例えばUAV１aにバッテリ異常が発生したような場合、UAV１aの航空機情報には、バッテリ残量からUAV１aが到達可能な距離を示す距離情報が含まれてもよい。一方、UTMS３は、UAV１aが緊急状態にないと判断した場合（ステップＳ２４：ＮＯ）、UAV１aの情報提供を拒否することを示す拒否情報をPMS４へ送信する（ステップＳ２６）。PMS４は、UTMS３からの拒否情報を受信すると、緊急着陸を拒否することを示す拒否情報をUAV１aへ送信してもよい。
　なお、ステップＳ２４において、UTMS３は、情報要求とともに受信された機体ＩＤが、飛行計画情報に対応付けられて記憶部３２に記憶されている場合に、緊急着陸を求めるUAV１aが緊急状態にあると判断してもよい。言い換えれば、情報要求とともに受信された機体ＩＤが、飛行計画が承認されたUAV１aの機体ＩＤである場合にUAV１aが緊急状態にあると判断される。この場合、UAV１aは、ステップＳ２２において、UAV１aの機体ＩＤとともに警報をUTMS３へ送信しなくてもよい。
　次いで、PMS４は、UTMS３からのUAV１aの航空機情報を受信すると、複数のポートの中でUAV１aの現在位置から周囲xxxｍ以内のポートを、UAV１aが緊急着陸するポートの候補として抽出する（ステップＳ２７）。これにより、緊急着陸を求めるUAV１aの現在位置から見てより近いポートの候補の中から、UAV１aが緊急着陸するポートを決定することが可能となる。例えば、図９に示すポートPa～Peが、UAV１aが緊急着陸するポートの候補として抽出される。なお、UAV１aの航空機情報に、UAV１aが到達可能な距離を示す距離情報が含まれる場合、PMS４は、複数のポートの中でUAV１aの現在位置から当該距離情報が示す距離以内のポートを、UAV１aが緊急着陸するポートの候補として抽出してもよい。
　次いで、PMS４は、ステップＳ２７で抽出されたポートの候補が他のUAV１により予約されているか否かを当該ポートの予約情報に基づいて判定する（ステップＳ２８）。この判定は、例えば、UAV１aの現在位置から近いポートの順に行われる。そして、PMS４は、上記ポートの候補が他のUAV１により予約されていないと判定した場合（ステップＳ２８：ＮＯ）、ステップＳ３２へ進む。一方、PMS４は、上記ポートの候補が他のUAV１により予約されていると判定した場合（ステップＳ２８：ＹＥＳ）、ステップＳ２９へ進む。
　ここで、図９の例において、ポートPaは、UAV１aの現在位置から最も近いが、UAV１dによる予約があり、既に利用中（着陸中）である。また、ポートPbは、UAV１aの現在位置から二番目に近いが、UAV１bによる予約があり、UAV１bの到着までに余裕がない（到着間際）状態である。また、ポートPcは、UAV１aの現在位置から三番目に近く、UAV１cによる予約があるが、UAV１cの到着までに余裕がある状態である。なお、UAV１aの現在位置から四番目、五番目に近いポートPd,Peは予約がない状態である。
　ステップＳ２９では、PMS４は、上記ポートの候補を予約している他のUAV１の機体ＩＤとともに、当該他のUAV１の情報要求をUTMS３へ送信する。次いで、UTMS３は、PMS４からの機体ＩＤ及び他のUAV１の情報要求を受信すると、当該他のUAV１の航空機情報をPMS４へ送信する（ステップＳ３０）。
　次いで、PMS４は、UTMS３からの他のUAV１の航空機情報を受信すると、当該他のUAV１の航空機情報により特定される到着予定時刻に基づいて、当該他のUAV１により予約されているポートの候補が着陸可能であるか否かを判定する（ステップＳ３１）。これにより、他のUAV１により予約されているポートであっても、当該ポートを、緊急着陸を求めるUAV１aが緊急着陸するポートとして決定することが可能となる。
　そして、PMS４は、他のUAV１により予約されているポートの候補が着陸可能でないと判定した場合（ステップＳ３１：ＮＯ）、ステップＳ２８へ戻り、ステップＳ２７で抽出されたポートの候補のうち他のポートの候補についてステップＳ２８以降の処理を行う。一方、PMS４は、他のUAV１により予約されているポートの候補が着陸可能であると判定した場合（ステップＳ３１：ＹＥＳ）、ステップＳ３２へ進む。
　ステップＳ３２では、PMS４は、ステップＳ２８で予約されていないと判定されたポートの候補、またはステップＳ３１で着陸可能であると判定されたポートの候補を、緊急着陸を求めるUAV１aが緊急着陸するポートとして決定する。そして、PMS４は、ステップＳ３２で決定したポートをUAV１aの到着予定時刻にUAV１aが緊急着陸するポートとして予約する処理を行う（ステップＳ３３）。つまり、決定されたポートが緊急着陸用として予約される。この処理では、ステップＳ３２で決定されたポートに緊急着陸するUAV１aの機体ＩＤ、UASO２aのオペレータＩＤ、及び到着予定日時等を含む予約情報が生成され、当該予約情報が上記決定されたポートのポートＩＤに対応付けられて記憶部４２に記憶される。なお、PMS４は、ステップＳ３３の後、緊急着陸を求めるUAV１aの当初予定のポートの予約（異常発生前の予約）を解除（取り消し）する。これにより、UAV１aについてのポートの予約情報は削除される。
　図９の例では、他のUAV１cの到着までに余裕があるポートPcが、UAV１aよりに緊急着陸されるポートとして決定されることになる。このように、他のUAV１cにより予約されているポートがUAV１aにより緊急着陸されるポートとして決定された場合において、UAV１aの到着予定時刻の前後の所定時間内に、他のUAV１cの予約日時が含まれる場合が想定される。この場合、PMS４は、UAV１aよりに緊急着陸されるポートPcを予約している他のUAV１cの予約日時に当該他のUAV１cが着陸する新たなポートを予約する処理を行う。この処理では、例えば、図９において、PMS４により管理される複数のポートの中で、他のUAV１cにより予約されているポートPcに代えて、当該ポートPcに最も近く、且つ予約がないポートPdが、他のUAV１cにより着陸される新たなポートとして予約される。これにより、他のUAV１のUASO２に新たなポートを予約させることなく自動的に新たなポートを予約することができる。
　次いで、PMS４は、ステップＳ３２で決定されたポートへの着陸指示を、緊急着陸を求めるUAV１aへ送信する（ステップＳ３４）。着陸指示は、着陸指示を示すメッセージである。着陸指示には、ステップＳ３２で決定されたポートの位置情報が含まれる。これにより、UAV１aは、着陸指示されたポートまで飛行し、当該ポートに緊急着陸する。なお、緊急着陸を求めるUAV１aが、不時着等により上記ポートに緊急着陸できない場合、PMS４は、ステップＳ３３で行った予約を解除（つまり、予約情報を削除）してもよい。緊急着陸できないことを示す情報は、UAV１aまたはUASO２aからPMS４へ送信されてもよいし、UTMS３からPMS４へ送信されてもよい。
　次に、図１０を参照して、図８におけるPMS４の処理の具体例について説明する。図１０は、図８におけるPMS４の処理の具体例を示すフローチャートである。図１０に示す処理は、緊急着陸を求めるUAV１aから機体ＩＤ及び着陸要請を受信した場合に開始される。
　図１０に示す処理が開始されると、PMS４は、緊急着陸を求めるUAV１aの緊急性の有無をUTMS３に確認する（ステップＳ１０１）。例えば、PMS４は、UAV１aの機体ＩＤとともに、緊急性の有無の確認要求をUTMS３へ送信し、UTMS３から緊急性の有無を示す応答を受信する。このように、PMS４は、情報要求に先立ってUAV１aの緊急性の有無を確認しているので、のちにUAV１aの情報要求をしたとき、直ちにUAV１aの航空機情報を得ることができる。
　そして、PMS４は、確認の結果、UAV１aに緊急性がないと判定した場合（ステップＳ１０２：ＮＯ）、緊急着陸を拒否することを示す拒否情報をUAV１aへ送信（エラー応答）する（ステップＳ１０３）。一方、PMS４は、確認の結果、UAV１aに緊急性がある（つまり、UAV１aが緊急状態にある）と判定した場合（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、ステップＳ１０４へ進む。
　ステップＳ１０４では、PMS４は、UAV１aの機体ＩＤとともに、UAV１aの情報要求をUTMS３へ送信することで、UTMS３からUAV１aの航空機情報を取得する。次いで、PMS４は、記憶部４２に記憶された、複数のポートのそれぞれの位置情報を参照し、UAV１aの現在位置から周囲xxxｍ以内のポートを、UAV１aが緊急着陸するポートの候補として抽出する（ステップＳ１０５）。
　次いで、PMS４は、UAV１aが緊急着陸するポートの候補が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０６）。そして、PMS４は、UAV１aが緊急着陸するポートの候補が存在しないと判定した場合（ステップＳ１０６：ＮＯ）、緊急着陸を拒否することを示す拒否情報をUAV１aへ送信（エラー応答）する（ステップＳ１０７）。一方、PMS４は、UAV１aが緊急着陸するポートの候補が存在すると判定した場合（ステップＳ１０６：ＹＥＳ）、ステップＳ１０８へ進む。
　ステップＳ１０８では、PMS４は、ステップＳ１０６で存在すると判定されたポートの候補の中から、UAV１aの現在位置から最も近いポートを選定する。例えば、PMS４は、UAV１aの現在位置からポートの設置位置までの距離を算出し、算出された距離が最も短いポートを選定する。
　次いで、PMS４は、ステップＳ１０８で選定したポートの上空ステータスをチェックする（ステップＳ１０９）。次いで、PMS４は、ステップＳ１０９でチェックされたポートの上空が空いているか否かを判定する（ステップＳ１１０）。そして、PMS４は、当該ポートの候補上空に鳥などの障害物がある場合、当該ポートの上空が空いていないと判定し（ステップＳ１１０：ＮＯ）、ステップＳ１１１へ進む。一方、PMS４は、当該ポートの上空に鳥などの障害物がない場合、当該ポートの上空が空いていると判定し（ステップＳ１１０：ＹＥＳ）、ステップＳ１１２へ進む。
　ステップＳ１１１では、PMS４は、ステップＳ１０６で存在すると判定されたポートの候補の中から、ステップＳ１１０で上空が空いていないと判定されたポートを除外し、ステップＳ１０６に戻る。これにより除外されたポート以外のポートについてステップＳ１０６以降の処理が行われる。
　ステップＳ１１２では、PMS４は、ステップＳ１１０で上空が空いていると判定されたポートの地面ステータスをチェックする。次いで、PMS４は、ステップＳ１１２でチェックされたポートの地面が空いているか否かを判定する（ステップＳ１１３）。そして、PMS４は、当該ポートの地面に荷物や小動物などの障害物がある場合、当該ポートの地面が空いていないと判定し（ステップＳ１１３：ＮＯ）、ステップＳ１０６で存在すると判定されたポートの候補の中から、地面が空いていないと判定されたポートを除外し（ステップＳ１１１）、ステップＳ１０６に戻る。一方、PMS４は、当該ポートの地面に小動物などの障害物がない場合、当該ポートの地面が空いていると判定し（ステップＳ１１３：ＹＥＳ）、ステップＳ１１４へ進む。
　ステップＳ１１４では、PMS４は、ステップＳ１１３で地面が空いていると判定されたポートの予約状況をチェックする。次いで、PMS４は、ステップＳ１１３で地面が空いていると判定されたポートが他のUAV１により予約されているか否かを当該ポートの予約情報に基づいて判定する（ステップＳ１１５）。そして、PMS４は、当該ポートが他のUAV１により予約されていないと判定した場合（ステップＳ１１５：ＮＯ）、ステップＳ１１９へ進む。一方、PMS４は、当該ポートが他のUAV１により予約されていると判定した場合（ステップＳ１１５：ＹＥＳ）、ステップＳ１１６へ進む。
　ステップＳ１１６では、PMS４は、ステップＳ１１５で判定されたポートを予約している他のUAV１の機体ＩＤとともに、当該他のUAV１の情報要求をUTMS３へ送信することで、UTMS３から当該他のUAV１の航空機情報を取得する。次いで、PMS４は、ステップＳ１１６で取得された航空機情報に基づいて、他のUAV１の到着予定時刻を算出する（ステップＳ１１７）。なお、到着予定時刻は、他のUAV１の現在位置から当該他のUAV１により予約されているポートの設置位置までの距離と、当該他のUAV１の飛行速度とから算出される。
　次いで、PMS４は、ステップＳ１１７で算出された到着予定時刻に基づいて、他のUAV１により予約されているポートが着陸可能であるか否かを判定する（ステップＳ１１８）。例えば、現在時刻から他のUAV１の到着予定時刻までの時間が閾値以上である場合、当該他のUAV１により予約されているポートが着陸可能であると判定される。これにより、他のUAV１により予約されているポートであっても、他のUAV１の到着までに余裕があれば当該ポートを、緊急着陸を求めるUAV１aが緊急着陸するポートとして決定することが可能となる。PMS４は、他のUAV１により予約されているポートが着陸可能でないと判定した場合（ステップＳ１１８：ＮＯ）、ステップＳ１０６で存在すると判定されたポートの候補の中から、着陸可能でないいと判定されたポートを除外し（ステップＳ１１１）、ステップＳ１０６へ戻る。一方、PMS４は、他のUAV１により予約されているポートが着陸可能であると判定した（つまり、着陸可能なポートを発見できた）場合（ステップＳ１１８：ＹＥＳ）、ステップＳ１１９へ進む。
　ステップＳ１１９では、PMS４は、ステップＳ１１５で予約されていないと判定されたポート、またはステップＳ１１８で着陸可能であると判定されたポートを、緊急着陸を求めるUAV１aが緊急着陸するポートとして決定する。次いで、PMS４は、ステップＳ１１９で決定したポートをUAV１aの到着予定時刻にUAV１aが緊急着陸するポートとして予約する処理を行う（ステップＳ１２０）。次いで、PMS４は、ステップＳ１１９で決定されたポートへの着陸指示を、緊急着陸を求めるUAV１aへ送信し（ステップＳ１２１）、図１０に示す処理を終了する。
　なお、ステップＳ１０６～Ｓ１１８のループ処理において、最終的に着陸可能なポートを発見できなかった場合、PMS４は、ステップＳ１０７の処理を行わずに、ステップＳ１０６で存在すると判定されたポートの候補を予約している１または複数の他のUAV１の機体ＩＤとともに、当該他のUAV１の飛行計画の変更要求をUTMS３へ送信してもよい。この場合、UTMS３は、PMS４からの飛行計画の変更要求を受信すると、UAV１が緊急着陸する候補となるポート（例えば、UAV１aの現在位置から最も近いポート）を予約している他のUAV１の飛行計画を変更する。例えば、UTMS３は、他のUAV１の予定経路における目的エリア（行き先）を変更する。次いで、UTMS３は、他のUAV１の機体ＩＤ及び変更後の目的エリアとともに、当該他のUAV１が予約しているポートを変更させる変更指示をPMS４へ送信する。次いで、PMS４は、UTMS３からの変更指示を受信すると、当該他のUAV１が予約しているポートから、上記変更後の目的エリア内の何れかのポートに変更し、当該変更されたポートの位置情報を当該他のUAV１またはこれを管理するUASO２へ送信する。これにより、他のUAV１は、変更されたポートに向かって飛行することになる。そして、PMS４は、ステップＳ１１９に移行（または、ステップＳ１１８で、他のUAV１により予約されるポートが着陸可能であると判定された後にステップＳ１１９に移行）、当該他のUAV１により予約されるポートをUAV１aが緊急着陸するポートとして決定する。これにより、緊急着陸を求めるUAV１aが着陸可能なポートを当該UAV１aへ提供することができる。
　飛行計画の変更の別の例として、UTMS３は、他のUAV１の着陸予定時刻を遅らせるように変更してもよい。この場合、UTMS３は、他のUAV１の機体ＩＤ及び着陸予定時刻とともに、当該他のUAV１の着陸を待機させる待機指示をPMS４へ送信する。次いで、PMS４は、UTMS３からの待機指示を受信すると、他のUAV１の着陸予定時刻と、緊急着陸を求めるUAV１aの到着予定時刻とに基づいて、当該他のUAV１の着陸を待機させる待機時間を設定する。この待機期間は、緊急着陸を求めるUAV１aがポートに着陸して当該ポートから退避した後に、他のUAV１が当該ポートに着陸可能となるように設定される。次いで、PMS４は、設定された待機時間とともに、他のUAV１の着陸を待機させる待機指示を、当該他のUAV１またはこれを管理するUASO２へ送信する。これにより、他のUAV１は、予約しているポートの近傍において待機時間、待機（例えば、ホバリングしながら待機）することになる。そして、PMS４は、ステップＳ１１９に移行（または、ステップＳ１１８で、他のUAV１により予約されるポートが着陸可能であると判定された後にステップＳ１１９に移行）し、他のUAV１により予約されるポートをUAV１aが緊急着陸するポートとして決定する。これにより、緊急着陸を求めるUAV１aが着陸可能なポートを当該UAV１aへ提供することができる。
　以上説明したように、上記実施形態によれば、PMS４は、緊急着陸を求めるUAV１から着陸要請を受信した場合に当該UAV１の情報要求をUTMS３へ送信し、UTMS３は、緊急着陸を求めるUAV１が緊急状態にある場合に限り、上記情報要求に応じて、当該UAV１の少なくとも位置情報をPMS４へ送信するように構成したので、UAV１の少なくとも位置情報の公開を制限しつつ、異常が発生したUAV１をPMS４が管理するポートに速やかに緊急着陸させることができる。換言すると、上記実施形態によれば、安易にUAV１の飛行経路を特定可能な重要な情報（例えば、営業秘密などに相当する情報）が外部に提供されることを防ぐことができるので情報セキュリティを担保することができることに加えて、緊急状態になったUAV１を緊急着陸させるポートに優先的に誘導することができる。
　なお、異常が発生したUAV１aが緊急着陸するポートは、UAV１aが通常時に予約しているポートとは異なるポートであることが想定される。そして、UAV１aが通常時に予約しているポートに着陸する際、UAV１aが当該ポートから発せられた無線信号（例えば、ビーコン）を受信し、受信した無線信号に含まれるポートＩＤと、UAV１aが予め記憶しているポートＩＤとを照合した上で当該ポートに着陸する場合が想定される。この場合、UAV１aが緊急着陸するポートのポートＩＤを上記着陸指示とともにPMS４からUAV１aへ提供するとよい。これにより、UAV１aは、上記着陸指示とともに提供されたポートＩＤを、予め記憶しているポートＩＤに代えて記憶することができる。そして、UAV１aは、緊急着陸するポートから発せられた無線信号に含まれるポートＩＤと、上記着陸指示とともに提供されたポートＩＤとを照合した上で当該ポートへ緊急着陸することができる。或いは、UAV１aが緊急着陸するポートのポートＩＤを上記着陸指示とともにPMS４からUAV１aへ提供せず（つまり、予め記憶しているポートＩＤはそのまま）、UAV１aが緊急着陸するポートから発せられる無線信号に含まれるポートＩＤを、UAV１aが通常時に予約していたポートのポートＩＤに変更してもよい。この場合、UAV１aは、緊急着陸するポートから発せられた無線信号に含まれるポートＩＤと、予め記憶しているポートＩＤとを照合した上で当該ポートへ緊急着陸することができる。
　別の例として、UAV１aが通常時に予約しているポートに着陸する際、UAV１aが当該ポート上に表示されたマーク（例えば、当該ポートに固有の記号や模様など）を撮影し画像解析により当該マークの画像を認識し、認識したマークの画像と、UAV１aが予め記憶しているマークの画像とを照合した上で当該ポートに着陸する場合が想定される。この場合、UAV１aが緊急着陸するポート上に表示されたマークの画像を上記着陸指示とともにPMS４からUAV１aへ提供するとよい。これにより、UAV１aは、上記着陸指示とともに提供されたマークの画像を、予め記憶しているマークの画像に代えて記憶することができる。そして、UAV１aは、緊急着陸するポート上に表示されたマークを撮影することで認識した当該マークの画像と、上記着陸指示とともに提供され記憶されたマークの画像とを照合した上で当該ポートへ緊急着陸することができる。或いは、UAV１aが緊急着陸するポートのマークの画像を上記着陸指示とともにPMS４からUAV１aへ提供せず（つまり、予め記憶しているマークの画像はそのまま）、UAV１aが緊急着陸するポート上に表示されたマークを、UAV１aが通常時に予約していたポート上に表示されたマークに変更してもよい。この場合、UAV１aは、緊急着陸するポート上で変更されたマークを撮影することで認識した当該マークの画像と、予め記憶しているマークの画像とを照合した上で当該ポートへ緊急着陸することができる。
　なお、上記実施形態は本発明の一実施形態であり、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で上記実施形態から種々構成等に変更を加えてもよく、その場合も本発明の技術的範囲に含まれる。
１　UAV
２　UASO
３　UTMS
４　PMS
１１　駆動部
１２　測位部
１３　無線通信部
１４　撮像部
１５　制御部
３１　通信部
３２　記憶部
３３　情報処理部
３３ａ　情報取得部
３３ｂ　情報管理部
３３ｃ　運航処理部
３３ｄ　情報要求受信部
３３ｅ　警報受信部
３３ｆ　緊急性判断部
３３ｇ　送信制御部
４１　通信部
４２　記憶部
４３　情報処理部
４３ａ　着陸要請受信部
４３ｂ　情報要求送信部
４３ｃ　情報受信部
４３ｄ　ポート候補抽出部
４３ｅ　予約有無判定部
４３ｆ　ポート決定部
４３ｇ　指示送信部
４３ｈ　予約処理部
Ｓ　無人航空機システム

Claims (16)

  1. 　無人航空機の運航を管理する無人航空機運航管理装置であって、
    　前記無人航空機の飛行位置を示す位置情報を取得する情報取得部と、
    　少なくとも前記無人航空機の飛行位置を示す位置情報を、緊急時以外には外部への提供が制限される情報として管理する情報管理部と、
    　前記無人航空機の運航管理に関する処理を行う運航処理部と、
    　無人航空機用の離着陸施設を管理する離着陸施設管理装置から、緊急着陸を求める前記無人航空機の情報の要求を受信する要求受信部と、
    　前記緊急着陸を求める前記無人航空機が緊急状態にある場合に、前記離着陸施設管理装置からの前記要求に応じて、前記緊急着陸を求める前記無人航空機の飛行位置を示す位置情報を含む航空機情報が前記離着陸施設管理装置に提供されるように当該航空機情報の送信制御を行う送信制御部と、
    　を備えることを特徴とする無人航空機運航管理装置。
  2. 　前記要求受信部は、前記要求とともに前記緊急着陸を求める前記無人航空機の識別情報を受信し、
    　前記緊急着陸を求める前記無人航空機から、警報とともに当該無人航空機の識別情報を受信する警報受信部と、
    　前記要求受信部により受信された前記識別情報と、前記警報受信部により受信された前記識別情報とが一致する場合に、前記緊急着陸を求める前記無人航空機が緊急状態にあると判断する判断部と、
    　を更に備えることを特徴とする請求項１に記載の無人航空機運航管理装置。
  3. 　前記要求受信部は、前記緊急着陸を求める前記無人航空機が緊急着陸する候補となる前記離着陸施設を予約している他の前記無人航空機の情報の要求を受信し、
    　前記送信制御部は、前記緊急着陸を求める前記無人航空機が緊急状態にある場合に、前記離着陸施設管理装置からの前記要求に応じて、前記他の前記無人航空機の飛行位置を示す位置情報を含む航空機情報が前記離着陸施設管理装置に提供されるように当該航空機情報の送信制御を行うことを特徴とする請求項１または２に記載の無人航空機運航管理装置。
  4. 　前記運航処理部は、前記無人航空機の前記航空機情報にしたがって当該無人航空機の飛行状況を管理することを特徴とする請求項１乃至３の何れか一項に記載の無人航空機運航管理装置。
  5. 　前記運航処理部は、前記緊急着陸を求める前記無人航空機が緊急状態にある場合に、前記緊急着陸を求める前記無人航空機が緊急着陸する候補となる前記離着陸施設を予約している他の前記無人航空機の飛行計画を変更することを特徴とする請求項１乃至４の何れか一項に記載の無人航空機運航管理装置。
  6. 　無人航空機用の離着陸施設を管理する離着陸施設管理装置であって、
    　緊急着陸を求める無人航空機の情報の要求を、前記無人航空機の運航を管理する無人航空機運航管理装置へ送信する要求送信部と、
    　前記要求に応じて提供された、前記緊急着陸を求める前記無人航空機の飛行位置を示す位置情報を含む航空機情報を受信する情報受信部と、
    　前記緊急着陸を求める前記無人航空機の前記航空機情報に基づいて、前記緊急着陸を求める前記無人航空機が緊急着陸する離着陸施設を決定する施設決定部と、
    　を備えることを特徴とする離着陸施設管理装置。
  7. 　前記施設決定部により決定された前記離着陸施設への着陸指示を、前記緊急着陸を求める前記無人航空機に対して送信する指示送信部を更に備えることを特徴とする請求項６に記載の離着陸施設管理装置。
  8. 　前記緊急着陸を求める前記無人航空機が緊急状態にあるかを前記無人航空機運航管理装置に確認する状態確認部を更に備え、
    　前記状態確認部により、前記緊急着陸を求める前記無人航空機が緊急状態にあることが確認された場合に、前記要求送信部は、前記緊急着陸を求める無人航空機の情報の要求を前記無人航空機運航管理装置へ送信することを特徴とする請求項６または７に記載の離着陸施設管理装置。
  9. 　複数の前記離着陸施設の中から、前記緊急着陸を求める前記無人航空機の飛行位置から所定範囲内の前記離着陸施設を、前記緊急着陸を求める前記無人航空機が緊急着陸する離着陸施設の候補として抽出する施設候補抽出部を更に備えることを特徴とする請求項６乃至８の何れか一項に記載の離着陸施設管理装置。
  10. 　前記施設候補抽出部により抽出された前記離着陸施設の候補が他の無人航空機により予約されているか否かを判定する予約有無判定部を更に備え、
    　前記予約有無判定部により予約されていないと判定された場合に、前記施設決定部は、前記離着陸施設の候補を、前記緊急着陸を求める前記無人航空機が緊急着陸する離着陸施設として決定することを特徴とする請求項９に記載の離着陸施設管理装置。
  11. 　前記施設候補抽出部により抽出された前記離着陸施設の候補が他の無人航空機により予約されているか否かを判定する予約有無判定部を更に備え、
    　前記予約有無判定部により予約されていると判定された場合に、前記要求送信部は、前記他の無人航空機の情報の要求を前記無人航空機運航管理装置へ送信し、
    　前記情報受信部は、前記要求に応じて提供された、前記他の無人航空機の飛行位置を示す位置情報を含む航空機情報を受信し、
    　前記施設決定部は、前記他の無人航空機の前記航空機情報に基づいて当該他の無人航空機により予約されている前記離着陸施設の候補が着陸可能であるか否かを判定し、前記離着陸施設の候補が着陸可能であると判定した場合に、当該離着陸施設の候補を、前記緊急着陸を求める前記無人航空機が緊急着陸する離着陸施設として決定することを特徴とする請求項９に記載の離着陸施設管理装置。
  12. 　前記施設決定部は、前記他の無人航空機の前記航空機情報により特定される到着予定時刻に基づいて、前記離着陸施設の候補が着陸可能であるか否か判定することを特徴とする請求項１１に記載の離着陸施設管理装置。
  13. 　前記他の無人航空機により予約されている前記離着陸施設が前記緊急着陸を求める前記無人航空機が緊急着陸する離着陸施設として決定された場合に、当該他の無人航空機が着陸する新たな離着陸施設を予約する処理を行う予約処理部を更に備えることを特徴とする請求項１１または１２に記載の離着陸施設管理装置。
  14. 　無人航空機の運航を管理する無人航空機運航管理装置と、無人航空機用の離着陸施設を管理する離着陸施設管理装置とを備える無人航空機システムであって、
    　前記無人航空機運航管理装置は、
    　前記無人航空機の飛行位置を示す位置情報を取得する情報取得部と、
    　少なくとも前記無人航空機の飛行位置を示す位置情報を、緊急時以外には外部への提供が制限される情報として管理する情報管理部と、
    　を備え、
    　前記無人航空機は、異常を検出した場合に前記離着陸施設管理装置に対して緊急着陸を求める着陸要請部を備え、
    　前記離着陸施設管理装置は、前記緊急着陸を求める無人航空機の情報の要求を前記無人航空機運航管理装置へ送信する要求送信部を備え、
    　前記無人航空機運航管理装置は、
    　前記離着陸施設管理装置から、前記緊急着陸を求める前記無人航空機の情報の要求を受信する要求受信部と、
    　前記緊急着陸を求める前記無人航空機が緊急状態にある場合に、前記離着陸施設管理装置からの前記要求に応じて、前記緊急着陸を求める前記無人航空機の飛行位置を示す位置情報を含む航空機情報が前記離着陸施設管理装置に提供されるように当該航空機情報の送信制御を行う送信制御部と、
    　を更に備え、
    　前記離着陸施設管理装置は、
    　前記要求に応じて提供された、前記緊急着陸を求める前記無人航空機の前記航空機情報を受信する情報受信部と、
    　前記緊急着陸を求める前記無人航空機の前記航空機情報に基づいて、前記緊急着陸を求める前記無人航空機が緊急着陸する離着陸施設を決定する施設決定部と、
    　前記施設決定部により決定された前記離着陸施設への着陸指示を、前記緊急着陸を求める前記無人航空機に対して送信する指示送信部と、
    　を更に備えることを特徴とすることを特徴とする無人航空機システム。
  15. 　無人航空機の運航を管理する無人航空機運航管理装置であって、
    　前記無人航空機の飛行位置を示す位置情報を取得する情報取得部と、
    　少なくとも前記無人航空機の飛行位置を示す位置情報を、緊急時以外には外部への提供が制限される情報として管理する情報管理部と、
    　無人航空機用の離着陸施設を管理する離着陸施設管理装置から、緊急着陸を求める前記無人航空機の情報の要求を受信する要求受信部と、
    　前記緊急着陸を求める前記無人航空機が緊急状態にある場合に、前記離着陸施設管理装置からの前記要求に応じて、前記緊急着陸を求める前記無人航空機の飛行位置を示す位置情報を含む航空機情報が前記離着陸施設管理装置に提供されるように当該航空機情報の送信制御を行う送信制御部と、
    　を備えることを特徴とする無人航空機運航管理装置。
  16. 　無人航空機の運航を管理するコンピュータにより実行される無人航空機運航管理方法であって、
    　前記無人航空機の飛行位置を示す位置情報を取得するステップと、
    　少なくとも前記無人航空機の飛行位置を示す位置情報を、緊急時以外には外部への提供が制限される情報として管理するステップと、
    　無人航空機用の離着陸施設を管理する離着陸施設管理装置から、緊急着陸を求める前記無人航空機の情報の要求を受信するステップと、
    　前記緊急着陸を求める前記無人航空機が緊急状態にある場合に、前記離着陸施設管理装置からの前記要求に応じて、前記緊急着陸を求める前記無人航空機の飛行位置を示す位置情報を含む航空機情報が前記離着陸施設管理装置に提供されるように当該航空機情報の送信制御を行うステップと、
    　を含むことを特徴とする無人航空機運航管理方法。
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