WO2020090854A1

WO2020090854A1 - 移動体移動装置

Info

Publication number: WO2020090854A1
Application number: PCT/JP2019/042477
Authority: WO
Inventors: 健一藤原; 篤上甲
Original assignee: 株式会社ハイレックスコーポレーション
Priority date: 2018-10-31
Filing date: 2019-10-30
Publication date: 2020-05-07
Also published as: CN111902598B; CN111902598A; US20210355734A1; JP2020070632A; JP6864662B2

Abstract

スライドドア（移動体）、スライドドアを移動させる駆動部、スライドドアの移動を検知する回転センサ（センサ）、及びスライドドアの位置に応じてスライドドアの移動速度を予め定めた目標移動速度則に基づいて、駆動部の駆動を制御する制御部を備えた移動体移動装置であって、制御部は、スライドドアがばたつき速度（所定速度）Ｖｐよりも速い速度で移動する高速領域においては、実速度（移動体実速度）ＰＶと目標移動速度則（目標速度ＳＶ）とを比較して、駆動部の駆動を、回転センサからの移動体情報に基づく実速度ＰＶが目標移動速度則の目標速度ＳＶに合わせる制御を行い、スライドドアがばたつき速度Ｖｐ以下で移動する低速度領域においては、予め定めた低速移動速度則（予測実速度ＰＶａ）と目標移動速度則（予測目標速度ＳＶａ）とを比較して、駆動部を駆動させる移動体移動装置を用いることで「ばたつき」を抑制する。

Description

移動体移動装置

　本発明は、移動体移動装置の技術に関する。

　駆動部の駆動によって移動をする移動体は、例えば車両に用いられる後部ドアのように、所定の動作をするように制御される。
　このような動作を行う装置としては、ＣＰＵ等の制御手段によって被駆動体を駆動するモータを目標速度で作動させるモータ制御装置が開示されている（例えば、特許文献１を参照）。
　このような装置では、回転センサ等の検知部が検知した情報によって移動体の移動速度や位置が特定され、この特定された移動体の移動速度や位置に基づいて、制御部が駆動部の駆動を制御することとなる。

特開２００６－３３３６９１号公報

　しかし、当該検知部は、所定時間毎に検知して制御部が移動体の移動速度や位置を判断するために、移動体の移動速度が遅くなったことによりマグネットのような検知対象が検知部の検知可能な範囲に位置していない場合には、駆動部が駆動しているにも関わらず駆動していないと誤判断してしまう。
　このような誤判断が生じた場合には、制御部は、誤判断により見做した停止した状態から目標速度までに移動体の移動速度を近付けるために、移動速度を加速するように駆動部を駆動させ、加速により検知部が検知対象を検知できる状態となったときには、駆動部の駆動を抑制して移動体の移動速度を減速する。
　そして、再び移動体の移動速度が遅くなった場合には、この加速と減速とを繰り返し、移動体の低速での「ばたつき」と呼ばれる現象を生じることとなる。

　本発明は、このような「ばたつき」を抑制する移動体移動装置を提供することを目的とする。

　本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

　本発明の移動体移動装置は、移動体と、前記移動体を移動させる駆動部と、前記移動体の移動を検知するセンサと、前記移動体の位置に応じて前記移動体の移動速度を予め定めた目標移動速度則に基づいて、前記駆動部の駆動を制御する制御部とを備えた移動体移動装置であって、前記制御部は、前記移動体が所定速度よりも速い速度で移動する高速領域においては、移動体実速度と前記目標移動速度則とを比較して、前記駆動部の駆動を、前記センサからの移動体情報に基づく前記移動体実速度が前記目標移動速度則の速度に合わせる制御を行い、前記移動体が所定速度以下で移動する低速度領域においては、予め定めた低速移動速度則と前記目標移動速度則とを比較して、前記駆動部を駆動させることを特徴とする。

　本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
　即ち、本発明の移動体移動装置によれば、「ばたつき」を抑制することができる。

本発明の一実施形態に係る移動体移動装置を備えた車両の概略構成を示した図である。車両のバックドアが閉位置にある状態を示した図である。車両のバックドアが開位置にある状態を示した図である。本発明の一実施形態に係る移動体移動装置の概略構成を示した図である。本発明の一実施形態に係る移動体移動装置の制御体系を示した図である。バックドアの開閉時において、当該バックドアの位置と速度との関係をグラフによって示した図である。本発明の一実施形態に係る移動体移動装置において、高速領域における制御体系をブロック線図で示した図である。バックドアの開閉時において、低速領域における当該バックドアの位置と速度との関係をグラフによって示した図である。本発明の一実施形態に係る移動体移動装置において、低速領域における制御体系をブロック線図で示した図である。

　次に、本発明の一実施形態に係る移動体移動装置１について、図１乃至図９を用いて説明する。
　なお、以下の説明に関しては便宜上、図１乃至図４中に示した矢印の方向によって、車両１００の上下方向、前後方向、及び左右方向を規定して記述する。

　［移動体移動装置１の構成］
　先ず、移動体移動装置１の構成について、図１乃至図５を用いて説明する。
　本実施形態における移動体移動装置１は、電動モータを備える駆動部によって、対象物である移動体を所定方向に移動させる。
　このような移動体移動装置１の一例として、例えば図１に示すような、車両１００の車体１０１において、後背面の開口１０１ａ（図２を参照）を開閉するバックドア１０２を移動体とし、当該バックドア１０２を上下方向に移動（回動）させるバックドア開閉装置が挙げられる。

　なお、移動体移動装置１の構成については、本実施形態におけるバックドア開閉装置に限定されるものではなく、例えば、車体１０１の側面において、前後方向にスライド移動可能に備えられたスライドドアを開閉させる、スライドドア開閉装置としても採用することができる。
　また、移動体移動装置１は、店舗やガレージ等の構造物に設置されるシャッター、引き戸、開き扉、或いは、構造物正面の開口の上方に配置される折り畳み式の庇等を移動体とする開閉装置としても採用することができる。
　即ち、本発明の実施形態である移動体移動装置１は、上述したような、バックドア１０２を開閉させる開閉駆動装置に限定されるものではなく、移動対象物である物品又は構造を、上下方向、左右方向、又は斜め方向に移動させる、様々な装置に適用することが可能である。

　移動体移動装置１は、主に、移動体の一例であるバックドア１０２、バックドア１０２を移動させて開閉させる駆動部２、駆動部２に設けられる回転センサ３（図４を参照）、及び駆動部２の駆動を制御する制御部４（図２を参照）などを備える。

　バックドア１０２は、車体１０１後部の上端部において、ヒンジ等（図示せず）を介して上下方向に移動（回動）可能に設けられている。
　そして、バックドア１０２は、上端部を中心として回動することで、閉位置（図２を参照）と開位置（図３を参照）との間で遷移可能である。

　駆動部２は、図２に示すように、電動モータ２１、クラッチ２２、アーム２３、及びロッド２４等を有している。
　電動モータ２１は制御部４からの制御信号に基づいて、バックドア１０２を開方向または閉方向へ回動させるための駆動力を生成する。
　電動モータ２１により生成された駆動力は、クラッチ２２を介してアーム２３に伝達可能である。

　クラッチ２２は、制御部４からの制御信号に基づいて、電動モータ２１からの駆動力をアーム２３に伝達する接続状態と、電動モータ２１からの駆動力をアーム２３に伝達しない切断状態とを切替可能に構成されている。
　アーム２３は、一端部が車体１０１に回動可能に支持されており、電動モータ２１からの駆動力がクラッチ２２を介して伝達されることで、一端部を中心として回動方向に駆動される。
　ロッド２４は、一端部がアーム２３の他端部に回動可能に連結されており、他端部がバックドア１０２に回動可能に支持されている。

　そして、図２に示すように、バックドア１０２が閉位置にあるときには、アーム２３及びロッド２４は、車体１０１内に位置している。
　この状態からクラッチ２２を接続状態に切り替えるとともに、電動モータ２１をバックドア１０２が開方向へ回動する方向に駆動すると、アーム２３が図２における反時計回りに回動し、ロッド２４がバックドア１０２を開方向へ押し上げる。
　バックドア１０２は、ロッド２４によって押し上げられることで、図３に示すように、開位置に遷移する。

　一方、図３に示すように、バックドア１０２が開位置にある状態において、クラッチ２２を接続状態に切り替えるとともに、電動モータ２１をバックドア１０２が閉方向へ回動する方向に駆動すると、アーム２３が図３における時計回りに回動し、ロッド２４がバックドア１０２を引っ張って閉方向へ回動させる。
　バックドア１０２は閉方向へ回動されることで、図２に示すように、閉位置に遷移する。
　駆動部２は、本体筒部、スライド筒部、モータ、スピンドル、スピンドルナット、付勢部材等を備え、本体筒部、モータ、スピンドルおよび付勢部材が駆動本体部を構成し、スライド筒部、スピンドルナットが進退部を構成する駆動機構であってもよい。駆動部２としてこの駆動機構を用いる場合、本体筒部は、一端部側が車両等の基体に旋回可能に固定され、他端部側が開口している。この本体筒部は、スライド筒部が、本体筒部２０１の他端部側から出没するように、長手方向にスライド移動可能に内側に配置される。

　車体１０１とバックドア１０２との間には、ダンパ５が設けられている。
　ダンパ５は、チューブ５１の内部に封入した圧縮ガスにより、ロッド５２に付勢力を付与するものであり、バックドア１０２を上方へ押し上げる方向に付勢する。
　そして、電動モータ２１の駆動力によりバックドア１０２を開方向へ回動させる際には、ダンパ５の付勢力によって電動モータ２１の負担を軽減することができる。
　また、クラッチ２２を切断状態へ切り替えた際には、ダンパ５の付勢力によって、バックドア１０２を開位置に維持することができる。本実施形態では、車両の一方の側に駆動部２が設けられ、他方の側にダンパ５が設けられているが、車両の両側に駆動部２が設けられてもよい。また、ダンパ５は、本実施形態ではガスダンパを用いているが、バックドア１０２を支持可能な付勢力を有していれば、ガスダンパに限定されるものではない。

　回転センサ３は、バックドア１０２の移動を検知するためのセンサであって、バックドア１０２の実速度（開閉速度）、移動方向、及び位置を検知する。
　回転センサ３は、例えば図４に示すように、電動モータ２１の駆動軸２１ａに固定される多極着磁磁石３Ａ、及び多極着磁磁石３Ａの回転軌道の近傍において互いに９０度の位相差をもって配置される二つのホールＩＣ３Ｂ・３Ｂ（図４は概略図であるため一つのホールＩＣのみ記載）により構成される。

　そして、電動モータ２１が作動して駆動軸２１ａが回転されると、各々のホールＩＣ３Ｂから互いに９０度位相がずれたパルス信号が、駆動軸２１ａの回転数に応じた周期で出力される。

　各ホールＩＣ３Ｂから出力されるパルス信号は、制御部４に送られる。
　そして、パルス信号が入力された制御部４は、当該パルス信号の周期に基づき、電動モータ２１の回転速度、つまりバックドア１０２の実速度を検知するようになっている。

　また、制御部４は、各ホールＩＣ３Ｂから入力されるパルス信号の出現タイミングに基づき、電動モータ２１の回転方向、つまりバックドア１０２の移動方向を検知するようになっている。

　さらに、バックドア１０２が基準位置（閉位置Ｐ１または開位置Ｐ２）となった時を起点としてパルス信号を積算することにより、バックドア１０２の位置を検知するようになっている。
　ここで、図２に示すように、「閉位置Ｐ１」とは、バックドア１０２が完全に閉じられた「閉位置」の状態となる位置を意味する。また、「開位置Ｐ２」とは、バックドア１０２が完全に開かれた「開位置」の状態となる位置を意味する。

　なお、回転センサ３の構成については、本実施形態に限定されるものではなく、例えばレゾルバやロータリーエンコーダ等により構成することとしてもよい。また、近接センサ、過電流変位センサ、光電センサ、またはレーザセンサ等によって、回転センサ３を構成することとしてもよい。

　制御部４は、マイクロコンピュータからなり、図５に示すように、回転センサ３と電気的に接続される信号入力部４１、電動モータ２１と電気的に接続される信号出力部４２、並びにこれらの信号入力部４１及び信号出力部４２と電気的に接続され、信号入力部４１から入力される信号に基づき演算処理を実行した後、演算結果に基づく信号を信号出力部４２に出力する制御信号演算部４３などにより構成される。

　制御信号演算部４３には、フィードバック制御の一種であるＰＩ（Ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ　Ｉｎｔｅｇｒａｌ）制御を実行するためのプログラム、及びバックドア１０２の目標速度に関するデジタルマップが予め格納されている。
　ここで、前記デジタルマップは、移動するバックドア１０２の位置に応じて、バックドア１０２の移動速度を予め定めた「目標移動速度則」を構成するものであり、制御信号演算部４３は、これらのプログラム及びデジタルマップに基づき、演算処理を実行するように設定されている。

　また、信号出力部４２は、ＰＷＭ回路、及びＰＷＭ回路によって駆動されるパワー半導体からなるモータ駆動回路などにより構成され、制御信号演算部４３から入力される信号に基づきＰＷＭ回路のデューティ比を可変させることにより、電動モータ２１の回転速度を制御する。

　そして、信号入力部４１には、回転センサ３から出力されるパルス信号が入力され、当該信号入力部４１は、入力されたパルス信号に基づき、バックドア１０２の実速度及び位置を各々示す実速度信号及び位置信号を、制御信号演算部４３に出力する。

　信号入力部４１から出力される実速度信号及び位置信号を入力した制御信号演算部４３は、これらの信号に基づき、バックドア１０２の実速度をその位置での目標速度に到達させるために電動モータ２１に対して出力すべき制御信号を演算する。

　具体的には、制御信号演算部４３は、予め格納されているプログラム及びデジタルマップに基づき演算処理を実行し、バックドア１０２の目標速度に対応した基準信号に対して、バックドア１０２の実速度と目標速度との差に所定の比例項定数を乗じた補正量を加減したものを制御信号として出力する。

　そして、制御信号演算部４３から出力される制御信号を入力した信号出力部４２は、当該制御信号に基づき、ＰＷＭ回路のデューティ比を可変させ、電動モータ２１の回転速度を制御する。

　［移動体移動装置１の速度制御方法］
　次に、本実施形態における移動体移動装置１において、バックドア１０２の開閉動作を行う場合の、当該バックドア１０２の速度制御方法について、図２、及び図６乃至図９を用いて説明する。

　例えば図２に示すように、移動体移動装置１において、バックドア１０２を閉位置Ｐ１から開位置Ｐ２に移動させて、当該バックドア１０２の開動作をおこなう場合、バックドア１０２の移動速度は、制御部４によって以下のように制御される。

　即ち、図６に示すように、バックドア１０２の移動速度は、バックドア１０２が閉位置Ｐ１から開位置Ｐ２側に向かって所定距離だけ離れた位置Ｘ１に到達するまでの間、一定の加速度によって徐々に上昇するように、制御部４によって制御される。

　また、位置Ｘ１にバックドア１０２が到達した後、当該バックドア１０２の移動速度は、開位置Ｐ２から閉位置Ｐ１側に向かって所定距離だけ離れた位置Ｘ２に到達するまでの間、予め定められた速度Ｖ１となるように制御部４によって制御される。

　そして、位置Ｘ２にバックドア１０２が到達した後、当該バックドア１０２の移動速度は、開位置Ｐ２に到達するまでの間、一定の減速度（負の値の加速度）によって徐々に下降するように、制御部４によって制御される。

　なお、バックドア１０２を開位置Ｐ２から閉位置Ｐ１に移動させて、当該バックドア１０２の閉動作をおこなう場合においては、上述したバックドア１０２の開動作を行う場合と比較して、バックドア１０２の移動方向のみが異なり、制御部４による移動速度の速度制御方法は略同一であるため、説明の記載は省略する。

　このような、制御部４によって行われるバックドア１０２の移動速度の速度制御方法は、前述したように、ＰＩ制御によるフィードバック制御によって実行される。

　具体的には、図５及び図７に示すように、回転センサ３からのパルス信号を入力した信号入力部４１は、当該パルス信号を変換して、移動体であるバックドア１０２の実速度（ＰＶ）及び位置を、移動体情報として算出する。
　そして、信号入力部４１は、これらのバックドア１０２の実速度（ＰＶ）及び位置を各々示す実速度信号及び位置信号を、制御信号演算部４３に出力する。

　信号入力部４１からの実速度信号及び位置信号を入力した制御信号演算部４３は、予め格納されているデジタルマップ（目標移動速度則）に基づき、入力された位置信号に対応する目標速度（ＳＶ）を算出し、当該目標速度（ＳＶ）と、入力された実速度信号に対応する実速度（ＰＶ）との偏差（Ｅ_ｎ）を導出する。

　その後、制御信号演算部４３は、１制御周期前に導出した偏差（Ｅ_ｎ－１）との差分（Ｅ_ｎ－Ｅ_ｎ－１）を算出し、当該差分（Ｅ_ｎ－Ｅ_ｎ－１）に比例項定数Ｋｐを乗じて、偏差に比例した補正量Ｐを導出する。
　また、その一方において、制御信号演算部４３は、制御周期（Ｔ_Ｓ）を積分時間（Ｔ_Ｉ）によって除し、それに目標速度（ＳＶ）と実速度（ＰＶ）との偏差（Ｅ_ｎ）を乗じて、偏差の時間積分に比例した補正量Ｉを導出する。

　そして、制御信号演算部４３は、１制御周期前の制御信号（電動モータ２１に対して出力すべき操作量）（ＭＶ_Ｎ－１）に対して、補正量Ｐ及び補正量Ｉを加えて制御信号（ＭＶ_Ｎ）を導出し、当該制御信号（ＭＶ_Ｎ）を信号出力部４２に出力する。

　その後、制御信号演算部４３からの制御信号（ＭＶ_Ｎ）を入力した信号出力部４２は、当該制御信号（ＭＶ_Ｎ）に基づき、可変されたデューティ比を出力値として電動モータ２１に出力し、当該電動モータ２１の回転速度を制御する。
　これにより、制御部４によるＰＩ制御において、１制御周期における動作は完了し、その後、バックドア１０２が開位置Ｐ２に到達するまでの間、上述した１制御周期における動作が繰り返し実行されることとなる。

　このように、本実施形態においては、バックドア１０２の位置に応じて当該バックドア１０２の移動速度を予め定めたデジタルマップ（目標移動速度則）に基づいて、駆動部２の駆動、即ち電動モータ２１の回転速度を、制御部４によって制御する構成となっている。
　また、上述したＰＩ制御によるフィードバック制御を行うことにより、バックドア１０２の移動速度は、デジタルマップ（目標移動速度則）に対してより近似した理想の速度となるように、制御部４によって制御される。

　ところで、前述したように、駆動部２に設けられる回転センサ３は、電動モータ２１の駆動軸２１ａに固定される多極着磁磁石３Ａ、及び多極着磁磁石３Ａの回転軌道の近傍に配置される二つのホールＩＣ３Ｂ・３Ｂにより構成され、往復移動（本実施形態においては、回転移動）する多極着磁磁石３Ａを、二つのホールＩＣ３Ｂ・３Ｂによって、所定時間毎にて検知するようになっている。
　換言すると、回転センサ（センサ）３は、駆動部２の駆動（即ち、電動モータ２１における駆動軸２１ａの回転）に伴い往復移動（回転移動）される多極着磁磁石（被検知部）３Ａと、所定時間内に多極着磁磁石３Ａを検知するホールＩＣ（検知部）３Ｂとからなり、制御部４は、ホールＩＣ３Ｂによって多極着磁磁石３Ａを検知してから、次に多極着磁磁石３Ａを検知するまでの時間に基づき、バックドア（移動体）１０２の速度を演算する構成となっている。

　従って、例えば、開動作を行うバックドア１０２が開位置Ｐ２の近傍にまで到達し、電動モータ２１の回転速度が極端に遅い回転速度にまで減速された場合、あるタイミングにおいて多極着磁磁石３ＡがホールＩＣ３Ｂによって検知された後、次のタイミングにおいて多極着磁磁石３Ａが間に合わずに検知されず、電動モータ２１は、駆動しているにも拘らず停止していると誤判断される場合がある。

　このような誤判断が生じた場合、制御部４は、バックドア１０２の実速度（ＰＶ）を、誤判断により見做した停止した状態から目標速度（ＳＶ）に近付けるために、デューティ比を変更して電動モータ２１の回転速度を必要以上に加速し、加速によりホールＩＣ３Ｂが多極着磁磁石３Ａを検知できる状態となったときには、デューティ比を変更して電動モータ２１の回転速度を抑制し、バックドア１０２の実速度（ＰＶ）を減速させる。

　そして、再びバックドア１０２の実速度（ＰＶ）が遅くなった場合には、電動モータ２１の回転速度の加速と減速とを繰り返し、開位置Ｐ２の近傍において低速で移動するバックドア１０２に「ばたつき」と呼ばれる現象を生じることとなる。

　このようなことから、本実施形態における移動体移動装置１においては、図８に示すように、バックドア１０２に「ばたつき」が生じ始める移動速度として、所定速度（以下、「ばたつき速度Ｖｐ」と記載する）が予め設定されている。

　そして、バックドア１０２が、ばたつき速度Ｖｐよりも速い速度で移動する「高速領域」においては、回転センサ３からの移動体情報に基づくバックドア１０２の実速度（ＰＶ）と、デジタルマップ（目標移動速度則）に基づき導出される目標速度（ＳＶ）とを比較して、実速度（ＰＶ）を目標速度（ＳＶ）に合わせるように、制御部４によって前記駆動部の駆動（即ち、電動モータ２１の回転速度）を制御することとしている。

　具体的には、例えばバックドア１０２の開動作を行う場合、減速領域Ｘ２－Ｐ２において速度Ｖｐ以下で移動する「低速領域」に達するまでは、図７に示すように、回転センサ３によって実際に検知された実速度（ＰＶ）を、目標速度（ＳＶ）に合わせるように、制御部４によって電動モータ２１の回転速度がフィードバック制御される。

　一方、バックドア１０２が、ばたつき速度Ｖｐ以下で移動する「低速領域」においては、低速移動速度則として予め定められたプログラムによって導出される予測実速度（ＰＶａ）と、変更された目標移動速度則に基づき導出される予測目標速度（ＳＶａ）とを比較して、制御部４によって駆動部２の駆動（即ち、電動モータ２１の回転速度）を制御することとしている。

　具体的には、バックドア１０２の実速度（ＰＶ）が、ばたつき速度Ｖｐ以下となる低速度領域においては、先ず、予め定められた演算プログラムによって、一定の傾きを有する一次関数からなるデジタルマップが「低速度移動則」として導出され、続いて、「目標移動速度則」を示すデジタルマップが前記「低速度移動則」と同等の傾きを有する一次関数として変更される。

　そして、図９に示すように、「低速度移動則」を示すデジタルマップに基づき導出される予測実速度（ＰＶａ）と、変更された「目標移動速度則」を示すデジタルマップに基づき導出される予測目標速度（ＳＶａ）とを比較しながら、制御部４によって電動モータ２１の回転速度がフィードバック制御される。

　なお、上述した低速度領域において、「予測実速度（ＰＶａ）と予測目標速度（ＳＶａ）とを比較しながら制御する。」とは、これらの予測実速度（ＰＶａ）及び予測目標速度（ＳＶａ）を互いに比較しながら、予測実速度（ＰＶａ）を予測目標速度（ＳＶａ）に合わせるように制御することのみを意味するものではない。
　即ち、上述したように、予測実速度（ＰＶａ）を導出するデジタルマップ（低速度移動則）、及び予測目標速度（ＳＶａ）を導出する変更されたデジタルマップ（目標移動速度則）は、互いに同一の傾きを有する平行な一次関数からなるため、例えば、これらの予測実速度（ＰＶａ）及び予測目標速度（ＳＶａ）を互いに比較しながら、予測実速度（ＰＶａ）と予測目標速度（ＳＶａ）との差分が常に一定の値となるように制御することとしてもよい。

　ここで、低速度移動則としてのデジタルマップを構成する一次関数は、予め定められた演算プログラムによって以下のように導出される。
　即ち、図８に示すように、開位置Ｐ２となる位置Ｘｆに到達する直前におけるバックドア１０２の理想的な実速度として、速度Ｖｆが予め規定されており、且つバックドア１０２が位置Ｘｐに到達した時点で、当該バックドア１０２の移動速度が、ばたつき速度Ｖｐとなった場合、低速度移動則を示す一次関数の傾きαは、速度Ｖｆとばたつき速度Ｖｐとの差分（Ｖｆ－Ｖｐ）を、位置Ｘｆと位置Ｘｐとの差分（Ｘｆ－Ｘｐ）によって除した値（α＝（Ｖｆ－Ｖｐ）／（Ｘｆ－Ｘｐ））として導出される。

　また、導出された傾きαに基づき、低速度移動則を示す一次関数の切片β１は、速度Ｖｆと、前記傾きαと位置Ｘｆとを積算した値との差分（β１＝Ｖｆ－α×Ｘｆ）として導出される。

　こうして、低速度移動則は、バックドア１０２の位置を変数Ｘして、
　予測実測度（ＰＶａ）＝α×Ｘ＋β１
　からなる一次関数として導出される。

　一方、変更後の目標移動速度則としてのデジタルマップを構成する一次関数は、予め定められた演算プログラムによって以下のように導出される。
　即ち、制御信号演算部４３（図５を参照）に予め格納されているデジタルマップ（変更前の目標移動速度則）に基づき導出された、位置Ｘｐにおけるバックドア１０２の目標速度（ＳＶ）が、速度Ｖｑ（以下、「予測ばたつき速度Ｖｑ」と記載する）である場合、変更後の目標移動速度則を示す一次関数の傾きαは、上述した低速度移動則を示す一次関数と同等の傾きαを有し、且つ一次関数の切片β２は、予測ばたつき速度Ｖｑと、前記傾きαと位置Ｘｐとを積算した値との差分（β２＝Ｖｑ－α×Ｘｐ）として導出される。

　こうして、変更後の目標移動速度則は、バックドア１０２の位置を変数Ｘして、
　予測目標速度（ＳＶａ）＝α×Ｘ＋β２
　からなる一次関数として導出される。

　このように、本実施形態においては、バックドア１０２の実速度（ＰＶ）が、ばたつき速度Ｖｐ以下となると、予め定められたプログラムによって、一次関数によって構成されるデジタルマップからなる低速移動速度則を導出し、また当該低速移動速度則に基づき目標移動速度則を変更することとしているが、これに限定されることはない。
　例えば、新たに導出される低速移動速度則、及び変更後の目標移動速度則を各々示すデジタルマップを、制御信号演算部４３に予め格納しておき、バックドア１０２の実速度（ＰＶ）が、ばたつき速度Ｖｐ以下となった場合に、所定のプログラムによって導出することなく、直ちに格納されている低速移動速度則、及び変更後の目標移動速度則を呼び出して、制御部４によるフィードバック制御を行うこととしてもよい。

　また、本実施形態においては、バックドア１０２の実速度（ＰＶ）が、ばたつき速度Ｖｐ以下となると、低速移動速度則に基づき目標移動速度則を変更することとしているが、これに限定されることはない。
　例えば、高速領域において、バックドア１０２の実速度（ＰＶ）が、目標速度（ＳＶ）に対して、既に十分近似した状態にて減速している場合、低速移動速度則に基づき変更された目標移動速度則を示すデジタルマップは、変更前の目標移動速度則を示すデジタルマップと、略同等の一次関数によって構成されることとなる。
　このような場合、低速移動速度則に基づき目標移動速度則を変更することなく、変更前の目標移動速度則を引き続き採用することとしてもよい。

　また、本実施形態においては、予め定められたプログラムによって、低速移動速度則を導出し、また当該低速移動速度則に基づき目標移動速度則を変更するタイミングを、バックドア１０２の移動速度が、ばたつき速度Ｖｐ以下の速度となった時点としているが、これに限定されることはない。
　例えば、バックドア１０２の移動速度が、ばたつき速度Ｖｐ以下の速度となる直前、即ち、予測実速度（ＰＶａ）と予測目標速度（ＳＶａ）とを比較しながら、制御部４によって電動モータ２１の回転速度を制御する直前に、予め定められたプログラムによって、低速移動速度則を導出し、また当該低速移動速度則に基づき目標移動速度則を変更することしてもよい。制御部４は、低速移動速度則を用いて、低速領域において、予測目標速度（ＳＶａ）に基づきバックドア１０２が予測目標速度（ＳＶａ）と同じ減速割合で移動するように、駆動部２を制御することができる。

　さらに、本実施形態においては、回転センサ３によって検知された実速度（ＰＶ）をもって、バックドア１０２の移動速度が、ばたつき速度Ｖｐよりも速い速度であるのか、または、ばたつき速度Ｖｐ以下の速度であるのかを判断することとしているが、これに限定されることはない。
　例えば、バックドア１０２の移動速度が、ばたつき速度Ｖｐとなった場合に、電動モータ２１に印加される電圧、または電動モータ２１が出力するトルクを、予め把握しておき、これらの電圧、またはトルクをもって、バックドア１０２の移動速度が、ばたつき速度Ｖｐよりも速い速度であるのか、または、ばたつき速度Ｖｐ以下の速度であるのかを判断することとしてもよい。
　あるいは、デジタルマップ上の目標速度Ｖｑ以下になったことや予め減速が予定されている位置Ｘｐに到達したことを持って「低速領域」と判断してもよいが、さらに、実速度＞目標速度も併せて判断条件とすることが好ましい。

　［本実施形態の効果］
　以上のように、本実施形態における移動体移動装置１は、バックドア（移動体）１０２、バックドア１０２を移動させて開閉させる駆動部２、バックドア１０２の移動を検知する回転センサ（センサ）３、及びバックドア１０２の位置に応じてバックドア１０２の移動速度を予め定めた目標速度（目標移動速度則）ＳＶに基づいて、駆動部２の駆動（即ち、電動モータ２１の回転速度）を制御する制御部４とを備える。

　そして、制御部４は、バックドア１０２が、ばたつき速度（所定速度）Ｖｐよりも速い速度で移動する高速領域においては、実速度（移動体実速度）（ＰＶ）と目標移動速度則（より具体的には、目標移動速度則に基づき導出される目標速度（ＳＶ））とを比較して、駆動部２の駆動、即ち電動モータ２１の回転速度を、回転センサ３からの移動体情報に基づく実速度（ＰＶ）を目標速度（ＳＶ）に合わせるフィードバック制御を行うように構成されている。

　また、制御部４は、バックドア１０２が、ばたつき速度Ｖｐ以下で移動する低速度領域においては、予め定めた低速移動速度則（より具体的には、低速移動速度則に基づき導出される予測実速度（ＰＶａ））と前記目標移動速度則（例えば、本実施形態においては、変更後の目標移動速度則に基づき導出される予測目標速度（ＳＶａ））とを比較して、駆動部２の電動モータ２１を駆動させる構成となっている。

　このように、本実施形態における移動体移動装置１においては、移動体の一例であるバックドア１０２に「ばたつき」が生じる低速度領域では、回転センサ３からの移動体情報に基づく実速度（ＰＶ）に替わって、低速移動速度則に基づき導出される予測実速度（ＰＶａ）を、変更後の目標移動速度則に基づき導出される予測目標速度（ＳＶａ）と比較することによって、駆動部２の駆動（即ち、電動モータ２１の回転速度）を制御する構成となっている。
　従って、前述したように、回転センサ３が、二つのホールＩＣ３Ｂ・３Ｂによって、所定時間毎に多極着磁磁石３Ａを検知する構成からなることに起因して、電動モータ２１の回転速度が極端に遅い回転速度にまで減速された場合に、駆動しているにも拘らず停止していると誤判断されることもなく、バックドア１０２に「ばたつき」が生じるのを抑制することができる。

　１　　移動体移動装置
　２　　駆動部
　２１　　電動モータ
　２１ａ　　駆動軸
　２２　　ドラム
　３　　回転センサ（センサ）
　３Ａ　　多極着磁磁石
　３Ｂ　　ホールＩＣ
　４　　制御部
　４１　　信号入力部
　４２　　信号出力部
　４３　　制御信号演算部
　１００　　車両
　１０１　　車体
　１０２　　バックドア
　Ｐ１　　閉位置
　Ｐ２　　開位置
　ＳＶ　　目標速度
　ＳＶａ　　予測目標速度
　ＰＶ　　実速度
　ＰＶａ　　予測実速度
　Ｖｐ　　ばたつき速度
　Ｖｑ　　予測ばたつき速度
　

Claims

　移動体と、
　前記移動体を移動させる駆動部と、
　前記移動体の移動を検知するセンサと、
　前記移動体の位置に応じて前記移動体の移動速度を予め定めた目標移動速度則に基づいて、前記駆動部の駆動を制御する制御部とを備えた移動体移動装置であって、
　前記制御部は、
　前記移動体が所定速度よりも速い速度で移動する高速領域においては、移動体実速度と前記目標移動速度則とを比較して、前記駆動部の駆動を、前記センサからの移動体情報に基づく前記移動体実速度が前記目標移動速度則の速度に合わせる制御を行い、
　前記移動体が所定速度以下で移動する低速度領域においては、予め定めた低速移動速度則と前記目標移動速度則とを比較して、前記駆動部を駆動させる移動体移動装置。