WO2020088916A1 - Vermeidung einer kollision eines kraftfahrzeugs - Google Patents

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WO2020088916A1
WO2020088916A1 PCT/EP2019/077688 EP2019077688W WO2020088916A1 WO 2020088916 A1 WO2020088916 A1 WO 2020088916A1 EP 2019077688 W EP2019077688 W EP 2019077688W WO 2020088916 A1 WO2020088916 A1 WO 2020088916A1
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WO
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motor vehicle
representation
movement
determined
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PCT/EP2019/077688
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English (en)
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Inventor
Denis Ziegel
Original Assignee
Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/507—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking specific to autonomous vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2400/00—Special features or arrangements of exterior signal lamps for vehicles
    • B60Q2400/50—Projected symbol or information, e.g. onto the road or car body

Definitions

  • the invention relates to avoiding a collision of a motor vehicle, in particular with a slower road user such as a cyclist or a pedestrian.
  • a motor vehicle In urban areas in particular, a motor vehicle is occasionally overlooked by another road user. Sometimes an intention of the motor vehicle is also misinterpreted or assessed by the other road user, especially if the motor vehicle performs a driving maneuver such as stopping, starting off or turning. This can create a risk of collision between road users, which can lead to property damage or personal injury.
  • One object of the invention is to provide an improved technology in order to make an intention of a motor vehicle easier to detect from the outside.
  • the invention achieves the object by means of the subject matter of the independent claims. Sub-claims give preferred
  • a method on board a motor vehicle comprises steps of determining a movement of the motor vehicle; and projecting a predetermined representation, which indicates the specific movement, onto a surface in the vicinity of the motor vehicle.
  • an upcoming or occurring movement of the motor vehicle can be determined.
  • the underground can in particular comprise a driveway, a path or an area on which the motor vehicle stands or drives.
  • differentiated information about the movement of the motor vehicle can be provided to the outside.
  • Another road user in particular a slower or weaker road user such as a cyclist or a pedestrian, can quickly and intuitively use the movement of the
  • the display can transport the movement of the motor vehicle well. In particular, it can be expressed in an improved manner if the motor vehicle does not intend to stop. The motor vehicle is less easily overlooked and its intent is less likely to be misinterpreted. A risk of collision with the motor vehicle can thus be reduced.
  • the projection takes place before or while the motor vehicle is moving.
  • the method can announce or accompany the start of a motor vehicle.
  • the projection of the representation can in particular be carried out as part of a start of the motor vehicle.
  • the motor vehicle can switch from stationary to flowing traffic, for example, by means of an approach maneuver. This incorporation or the intention to integrate can be announced better by means of the described method.
  • a corresponding display can also be output when driving off in normal traffic, for example after waiting at a red traffic light. So can
  • a movement parameter of the motor vehicle is determined and the representation is determined as a function of the movement parameter.
  • the movement parameter can relate to a current or a planned or upcoming movement of the motor vehicle.
  • the display can thus improve and differentiate the movement or intention to move the motor vehicle.
  • the movement parameter can include a speed, an acceleration and / or a curve radius.
  • the display can also depend on a planned route of the
  • Prediction horizon possible. For example, an impending turning of the motor vehicle can be indicated even before one
  • the display can be modified in different ways depending on the variables described above.
  • the representation in form, color and / or shape is determined depending on the route ahead.
  • the appearance of the representation can convey desired information.
  • the representation can be provided at a greater distance from the motor vehicle the faster the motor vehicle is traveling.
  • the motor vehicle can thus be perceived better at higher speeds from a great distance or its intention can be recognized.
  • the movement of the motor vehicle can be based on one in one
  • Drive system inserted gear or speed stage can be determined.
  • the gear stage can include a reverse gear for an impending reverse travel or a corresponding gear stage for a forward drive. Selected gear stages of a manual transmission or an automatic transmission can be considered.
  • a gear stage can act, in particular if the motor vehicle can be driven electrically and / or does not comprise a manual transmission.
  • a device on board a motor vehicle comprises a first scanning device which is set up to determine a movement of the motor vehicle; and a projector for Projection of a representation is set up on a surface in the area surrounding the motor vehicle, the representation indicating the movement.
  • the projector can be attached to different locations on the motor vehicle. For a good image quality at close range, the
  • Attachment as high as possible above the surface. Other locations are also possible.
  • multiple projectors are used whose imaging areas can overlap one another. It is generally preferred that the projector is directed in the direction in which the
  • the motor vehicle can be driven electrically.
  • the motor vehicle can be completely inconspicuous acoustically, so that it is from another
  • the device can be configured to partially or completely carry out a method described herein.
  • the device can be configured to partially or completely carry out a method described herein.
  • the device can be configured to partially or completely carry out a method described herein.
  • the device can be configured to partially or completely carry out a method described herein.
  • the device can be configured to partially or completely carry out a method described herein.
  • the device can be configured to partially or completely carry out a method described herein.
  • the device can
  • processing device in particular by a
  • the method can be in the form of a computer program product with program code means and can run on the processing device or be stored on a computer-readable data carrier.
  • a motor vehicle includes a device described herein.
  • the motor vehicle can in particular comprise a passenger car or a truck.
  • a rail vehicle comprises a device described herein.
  • the rail vehicle can in particular comprise a tram, a rail bus or another rail-bound and preferably urban means of transport.
  • a means of transport that includes a device described herein may be configured to drive autonomously.
  • FIG. 1 shows a motor vehicle with a device in one embodiment
  • FIG. 2 shows a flow diagram of an exemplary method
  • Figure 3 exemplary representations in the environment of a motor vehicle
  • Figure 5 shows an exemplary situation with a projected representation in
  • Illustrated environment of a motor vehicle Illustrated environment of a motor vehicle.
  • FIG. 1 shows a motor vehicle 100 with a device 105, which is set up to provide a representation 110 on a surface 112 in the surroundings 115 of the motor vehicle 100 depending on an existing or impending movement of the motor vehicle.
  • the device 105 comprises one
  • Interface 120 for connection to a device on board the
  • Motor vehicle 105 which measures or controls a movement of motor vehicle 105.
  • This device can in particular support or monitor a longitudinal control or a lateral control of the motor vehicle 105.
  • Several devices can also be connected via the interface 120.
  • the longitudinal control of motor vehicle 105 can be controllable by means of a drive system and a brake system.
  • the lateral control can take place by means of a steering system and a chassis control.
  • a further possibility for determining the movement of motor vehicle 105 is to acquire and process a time sequence of
  • Positions of the motor vehicle 105 can be determined, for example, on the basis of a satellite-based navigation system in particular.
  • the interface 120 is preferably connected to a processing device 125 which is set up to process received signals and / or to provide other signals based on received or processed signals.
  • the device 105 comprises one or more projectors 130, each of which is set up to project a representation 110 onto a surface 112 in the surroundings 115 of the motor vehicle 105.
  • the representation 110 can be static, but in a further embodiment an animated representation 110 is also conceivable, for example in the form of a blinking or pulsing
  • a projector 130 can work in particular by means of a laser, a mirror array or an arrangement of light-emitting diodes.
  • a first projector 130 (shown above) is provided in a front area and a second projector 130 (shown below) in a rear area of the motor vehicle 105.
  • a second projector 130 (shown below) in a rear area of the motor vehicle 105.
  • Embodiment may only have one projector 130 for only one predetermined one
  • Driving direction of motor vehicle 105 may be provided.
  • the representation 110 can be narrower than the motor vehicle 100, but it is preferred that the representation 110 is at least as wide or wider than the motor vehicle 100.
  • a projection area of the projector 130 - or a plurality of composite or overlapping projection areas of a plurality of projectors 130 together - have the maximum required width.
  • a projector 130 is preferably attached to the highest possible position of the motor vehicle 105. Multiple projectors 130 with overlapping projection fields can also be used to provide a display 110.
  • FIG. 2 shows a flow diagram of an exemplary method 200, which can be carried out in particular by means of a device 105 on board a motor vehicle 100.
  • the steps shown are preferably carried out in the manner of an endless loop and need not necessarily be in the
  • a first step 205 the readiness of the motor vehicle 105 to drive can be determined.
  • the vehicle may be ready to drive when the motor vehicle 100 is already running, or when the motor vehicle 100 is stationary and on
  • Motor vehicle 100 includes a drive train with a manual transmission, there may be a readiness to drive if the manual transmission is brought into a gear or driving stage that enables starting. In one embodiment, the vehicle is not ready to drive if the motor vehicle 100 is braked by means of a service or parking brake or is kept at a standstill.
  • An environment of the motor vehicle 100 can be determined in a step 210.
  • the rest of the method 200 can only be carried out when the motor vehicle 100 is in a predetermined area.
  • This area can be outside the sphere of influence of the
  • step 215 an upcoming or applicable one
  • Motion parameters of the motor vehicle 100 can be determined.
  • Movement parameters can in particular be a speed, a
  • Direction of movement and / or an acceleration of the motor vehicle 100 include. You can use lengthways and crossways
  • Movement parameters of motor vehicle 100 are considered and, if necessary, differentiated.
  • the aim of step 215 is preferably to describe an existing or upcoming movement of the motor vehicle 100.
  • a predetermined prediction horizon can be used for an upcoming movement, for example about 5, about 10 or about 30 seconds. Other forecast horizons are also possible.
  • step 220 an upcoming curve can be determined that the motor vehicle 100 intends to follow.
  • the curve can lie in particular in the region of a branch.
  • the purpose of step 220 is preferred to determine an impending turning maneuver of the motor vehicle 100.
  • one of several possible representations can be selected and the representation can be adapted to one or more previously determined parameters of the movement of motor vehicle 100.
  • a size or a location of the representation with respect to Motor vehicle 100 can be adapted, and / or the representation 1 10 itself can be changed depending on the parameter.
  • the goal is preferably to determine the representation 110 in such a way that it can be easily perceived by another road user and in particular can be understood as intuitively as possible to determine an existing or impending movement of the motor vehicle 100.
  • the previously determined representation 110 can be projected in the surroundings 115 of the motor vehicle 100.
  • the projection is carried out by means of one or more projectors 130, preferably onto a surface 112 on which the motor vehicle 100 is traveling.
  • FIG. 3 shows exemplary representations 110 in the environment of a motor vehicle 100. It should be noted that the representations 110 shown are merely
  • Representations 1 10 the same display area, symbolized by a surrounding rectangle.
  • the display surface can also have a different shape and, in particular, be given a different appearance on the surface 112 of the motor vehicle 100 by the projection.
  • a first representation 110.1 relates to an arrow, which can indicate a direction of movement of the motor vehicle 100.
  • a size, in particular a length of the arrow can express a speed.
  • a color of the arrow can represent an acceleration, for example a cool color like blue a low acceleration and a warm color like red a high one
  • a warm color symbolizes a positive acceleration and a cool color a negative acceleration.
  • a second representation 1 10.2 relates to stylized tire tracks. These can travel along an intended driving trajectory of motor vehicle 100
  • a third representation 110.3 relates to a symbolically represented motor vehicle.
  • the symbol for the motor vehicle can be, for example, an upcoming one Play, symbolize or indicate movement of the motor vehicle 100. Modifications are also possible.
  • a fourth representation 110.4 shows a turning arrow which can represent an impending maneuver of the motor vehicle 100.
  • the arrow shown may particularly affect a right turn at the next opportunity.
  • This representation 110.4 can also be varied, for example, in terms of size, position, color or appearance.
  • a similar arrow can symbolize a planned direction of movement when starting off. This can be expressed in particular when the motor vehicle 100 wants to park out in a train and turn around on a street.
  • FIG. 4 shows exemplary representations 110 in different sizes or distances from a motor vehicle 100
  • Motor vehicle 100 extends three different forward
  • Projection areas 405, 410 and 415 The first projection area 405 extends only into a relatively short distance, the second projection area 410 into a middle and the third projection area 415 into a larger distance
  • the projection areas 405 to 415 can each have a trapezoidal shape on a surface 112 of the motor vehicle 100
  • the projection areas can, however, be brought into practically any shape by appropriate adaptation of an optical or processing-technical nature.
  • the projection areas can, however, be brought into practically any shape by appropriate adaptation of an optical or processing-technical nature.
  • Different embodiments can be selected as to whether a predetermined section of a projection area 405 to 415 in an area distant from the motor vehicle 100 is to be used to display 110 or the entire projection area 405 to 415 up to the motor vehicle 100.
  • a representation 110 is all the more in
  • Projection area 405 can be used, for example, if that
  • Motor vehicle 100 starts from standstill, the middle projection area 410 when the motor vehicle 410 is in city traffic with a medium
  • FIG. 5 shows an exemplary situation with a projected representation 110 in the surroundings 115 of a motor vehicle 100.
  • the motor vehicle 100 is driving on a
  • a representation 110 in the form of a directional arrow (cf. 100 projected.
  • a distance of the representation 110 from the motor vehicle 100 can be selected as a function of a speed of the motor vehicle 100.
  • the representation 110 can, for example, depend on a valid steering angle of the motor vehicle 100 by a predetermined one
  • Swivel angle 515 can be offset laterally.
  • the displacement is preferably carried out in such a way that the representation 110 is as unmistakably as possible on the
  • the display 110 can in particular be partially shown on the first street 505 and the second street 510.
  • Other embodiments are also possible.
  • the lateral displacement or pivoting can take place by moving one or more projectors 130 involved in the motor vehicle 100 or redirecting their outputs, for example by means of a movable optical element, or the representation 110 can be shifted, rotated, within a predetermined projection range of the projector (s) 130 or otherwise be geometrically adjusted.

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Abstract

Ein Verfahren an Bord eines Kraftfahrzeugs umfasst Schritte des Bestimmens einer Bewegung des Kraftfahrzeugs; und des Projizierens einer vorbestimmten Darstellung, die auf die bestimmte Bewegung hinweist, auf einen Untergrund im Umfeld des Kraftfahrzeugs.

Description

Vermeidung einer Kollision eines Kraftfahrzeugs
Die Erfindung betrifft die Vermeidung einer Kollision eines Kraftfahrzeugs, insbesondere mit einem langsameren Verkehrsteilnehmer wie einem Radfahrer oder einem Fußgänger.
Insbesondere im urbanen Umfeld wird ein Kraftfahrzeug von einem anderen Verkehrsteilnehmer gelegentlich übersehen. Manchmal wird auch eine Absicht des Kraftfahrzeugs durch den anderen Verkehrsteilnehmer falsch interpretiert oder eingeschätzt, insbesondere wenn das Kraftfahrzeug ein Fahrmanöver wie ein Anhalten, ein Losfahren oder ein Abbiegen durchführt. Dadurch kann eine Kollisionsgefahr zwischen den Verkehrsteilnehmern entstehen, die zu einem Sach- oder Personenschaden führen kann.
Moderne Kraftfahrzeuge verfügen über eine Außenbeleuchtung und häufig über ein Tagfahrlicht, um ein Übersehen werden weniger wahrscheinlich zu machen. Trotzdem kann eine Absicht eines Kraftfahrzeugs nicht leicht zu erkennen sein. Das gilt insbesondere dann, wenn der andere Verkehrsteilnehmer abgelenkt ist, beispielsweise durch Beschallung mittels eines Kopfhörers oder durch die Beschäftigung mit einem Smartphone. Doch auch wenn der andere
Verkehrsteilnehmer aufmerksam ist, kann es zu Missverständnissen kommen. Wird das Kraftfahrzeug autonom gesteuert, so kann der andere
Verkehrsteilnehmer beispielsweise eine Bewegungsabsicht nicht durch
Aufnehmen von Blickkontakt zum Fahrer des Kraftfahrzeugs klären.
Eine der Erfindung zu Grunde liegende Aufgabe besteht darin, eine verbesserte Technik bereitzustellen um eine Absicht eines Kraftfahrzeugs von außen leichter erfassbar zu machen. Die Erfindung löst die Aufgabe mittels der Gegenstände der unabhängigen Ansprüche. Unteransprüche geben bevorzugte
Ausführungsformen wieder.
Nach einem ersten Aspekt der Erfindung umfasst ein Verfahren an Bord eines Kraftfahrzeugs Schritte des Bestimmens einer Bewegung des Kraftfahrzeugs; und des Projizierens einer vorbestimmten Darstellung, die auf die bestimmte Bewegung hinweist, auf einen Untergrund im Umfeld des Kraftfahrzeugs. In unterschiedlichen Ausführungsformen kann eine bevorstehende oder stattfindende Bewegung des Kraftfahrzeugs bestimmt werden. Der Untergrund kann insbesondere eine Fahrstraße, einen Weg oder eine Fläche umfassen, auf der das Kraftfahrzeug steht oder fährt. Durch das Verwenden einer Projektion kann eine differenzierte Information über die Bewegung des Kraftfahrzeugs nach außen bereitgestellt werden. Ein anderer Verkehrsteilnehmer, insbesondere ein langsamerer oder schwächerer Verkehrsteilnehmer wie ein Radfahrer oder ein Fußgänger, kann auf diese Art rasch und intuitiv über die Bewegung des
Kraftfahrzeugs informiert werden. Auch bei flüchtiger oder unkonzentrierter Betrachtung kann die Darstellung die Bewegung des Kraftfahrzeugs gut transportieren. Insbesondere kann verbessert ausgedrückt werden, wenn das Kraftfahrzeug keine Halteabsicht hat. Das Kraftfahrzeug kann weniger leicht übersehen und seine Absicht weniger leicht fehlinterpretiert werden. Eine Kollisionsgefahr mit dem Kraftfahrzeug kann so verringert sein.
In einer Ausführungsform erfolgt das Projizieren, bevor oder während sich das Kraftfahrzeug in Bewegung setzt. Anders ausgedrückt kann das Verfahren insbesondere das Anfahren eines Kraftfahrzeugs ankündigen oder begleiten. Das Projizieren der Darstellung kann insbesondere im Rahmen eines Anfahrens des Kraftfahrzeugs ausgeführt werden. Dabei kann das Kraftfahrzeug mittels eines Anfahrtmanövers beispielsweise vom ruhenden in den fließenden Verkehr wechseln. Dieses Eingliedern oder die Eingliederungsabsicht kann mittels des beschriebenen Verfahrens verbessert angekündigt werden. Auch beim Anfahren im normalen Verkehr, beispielsweise nach dem Warten an einer roten Ampel, kann eine entsprechende Darstellung ausgegeben werden. So kann
beispielsweise ein Fußgänger, der eine Straße zwischen wartenden
Kraftfahrzeugen quert, auf das bevorstehende oder stattfindende Anfahren eines Kraftfahrzeugs hingewiesen werden.
In einer Ausführungsform wird ein Bewegungsparameter des Kraftfahrzeugs bestimmt und die Darstellung wird in Abhängigkeit des Bewegungsparameters bestimmt. Der Bewegungsparameter kann eine aktuelle oder eine geplante oder bevorstehende Bewegung des Kraftfahrzeugs betreffen. Die Darstellung kann so verbessert und differenzierter auf die Bewegung oder Bewegungsabsicht des Kraftfahrzeugs hinweisen. Der Bewegungsparameter kann eine Geschwindigkeit, eine Beschleunigung und/oder einen Kurvenradius umfassen.
Die Darstellung kann auch in Abhängigkeit einer geplanten Strecke des
Kraftfahrzeugs bestimmt werden. Dadurch ist ein vergrößerter
Vorhersagehorizont möglich. Beispielsweise kann auf ein bevorstehendes Abbiegen des Kraftfahrzeugs hingewiesen werden, noch bevor eine
Abbiegestelle erreicht ist.
Die Darstellung kann in Abhängigkeit der oben beschriebenen Variablen auf unterschiedliche Weisen modifiziert werden. In einer Ausführungsform wird die Darstellung in Form, Farbe und/oder Gestalt in Abhängigkeit oder der bevorstehenden Strecke bestimmt. Die Darstellung kann mit ihrer Erscheinung eine gewünschte Information übermitteln. In einer anderen Ausführungsform werden ein Ort und/oder eine Größe der Darstellung bezüglich des
Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit des Bewegungsparameters oder der
bevorstehenden Strecke gesteuert. Beispielsweise kann die Darstellung in umso größerer Entfernung vom Kraftfahrzeug bereitgestellt werden, je schneller das Kraftfahrzeug fährt. Das Kraftfahrzeug kann so bei höherer Geschwindigkeit verbessert aus großer Entfernung wahrgenommen oder seine Absicht erkannt werden.
Die Bewegung des Kraftfahrzeugs kann auf der Basis einer in einem
Antriebssystem eingelegten Getriebe- oder Fahrstufe bestimmt werden.
Insbesondere kann bestimmt werden, dass ein Losfahren eines im Wesentlichen stillstehenden Kraftfahrzeugs unmittelbar bevorsteht, wenn eine entsprechende Getriebestufe eingelegt ist. Die Getriebestufe kann einen Rückwärtsgang für eine bevorstehende Rückwärtsfahrt oder eine korrespondierende Getriebestufe für eine Vorwärtsfahrt umfassen. Dabei können ausgewählte Getriebestufen eines Schaltgetriebes oder eines Automatikgetriebes betrachtet werden. Alternativ zur Getriebestufe kann eine Fahrstufe wirken, insbesondere wenn das Kraftfahrzeug elektrisch antreibbar ist und/oder kein Schaltgetriebe umfasst.
Nach einem zweiten Aspekt der Erfindung umfasst eine Vorrichtung an Bord eines Kraftfahrzeugs eine erste Abtasteinrichtung, die dazu eingerichtet ist, eine Bewegung des Kraftfahrzeugs zu bestimmen; und einen Projektor, der zur Projektion einer Darstellung auf einen Untergrund im Umfeld des Kraftfahrzeugs eingerichtet ist, wobei die Darstellung auf die Bewegung hinweist.
Der Projektor kann an unterschiedlichen Stellen des Kraftfahrzeugs angebracht sein. Für eine gute Abbildungsqualität im Nahbereich empfiehlt sich die
Anbringung möglichst hoch über dem Untergrund. Andere Anbringungsorte sind ebenfalls möglich. In einer Ausführungsform werden mehrere Projektoren verwendet, deren Abbildungsbereiche einander überlappen können. Allgemein ist bevorzugt, dass der Projektor in die Richtung gerichtet ist, in die sich das
Kraftfahrzeug bewegt.
Es ist besonders bevorzugt, dass das Kraftfahrzeug elektrisch antreibbar ist. Insbesondere bei einem rein elektrischen Antrieb kann das Kraftfahrzeug akustisch völlig unauffällig sein, sodass es von einem anderen
Verkehrsteilnehmer nicht bemerkt oder falsch eingeschätzt werden kann. Durch die erfindungsgemäße Vorrichtung kann dem entgegengewirkt werden.
Die Vorrichtung kann dazu eingerichtet sein, ein hierin beschriebenes Verfahren teilweise oder vollständig auszuführen. Dazu kann die Vorrichtung eine
Verarbeitungseinrichtung umfassen, die insbesondere durch einen
programmierbaren Mikrocomputer gebildet sein kann. Das Verfahren kann in Form eines Computerprogrammprodukts mit Programmcodemitteln vorliegen und auf der Verarbeitungseinrichtung ablaufen oder auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert sein.
Nach noch einem weiteren Aspekt der Erfindung umfasst ein Kraftwagen eine hierin beschriebene Vorrichtung. Der Kraftwagen kann insbesondere einen Personenkraftwagen oder einen Lastkraftwagen umfassen.
Nach wieder einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst ein Schienenfahrzeug eine hierin beschriebene Vorrichtung. Das Schienenfahrzeug kann insbesondere eine Trambahn, einen Schienenbus oder ein anderes schienengebundenes und vorzugsweise urbanes Verkehrsmittel umfassen.
Ein Verkehrsmittel, das eine hierin beschriebene Vorrichtung umfasst, kann dazu eingerichtet sein, autonom zu fahren. Die Erfindung wird nun mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen genauer beschrieben, in denen:
Figur 1 ein Kraftfahrzeug mit einer Vorrichtung in einer Ausführungsform;
Figur 2 ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens;
Figur 3 beispielhafte Darstellungen im Umfeld eines Kraftfahrzeugs;
Figur 4 beispielhafte Darstellungen in unterschiedlichen Größen oder
Entfernungen von einem Kraftfahrzeug; und
Figur 5 eine exemplarische Situation mit einer projizierten Darstellung im
Umfeld eines Kraftfahrzeugs illustriert.
Fig. 1 zeigt ein Kraftfahrzeug 100 mit einer Vorrichtung 105, die dazu eingerichtet ist, in Abhängigkeit einer bestehenden oder bevorstehenden Bewegung des Kraftfahrzeugs eine Darstellung 110 auf einen Untergrund 1 12 im Umfeld 115 des Kraftfahrzeugs 100 bereitzustellen.
Die Vorrichtung 105 umfasst in der dargestellten Ausführungsform eine
Schnittstelle 120 zur Verbindung mit einer Vorrichtung an Bord des
Kraftfahrzeugs 105, die eine Bewegung des Kraftfahrzeugs 105 misst oder steuert. Diese Vorrichtung kann insbesondere eine Längssteuerung oder eine Quersteuerung des Kraftfahrzeugs 105 unterstützen oder überwachen. Es können auch mehrere Vorrichtungen über die Schnittstelle 120 angebunden sein. Beispielsweise kann die Längssteuerung des Kraftfahrzeugs 105 mittels eines Antriebssystems und eines Bremssystems steuerbar sein. Die Quersteuerung kann mittels eines Lenksystems und einer Fahrwerksbeeinflussung erfolgen.
Eine weitere Möglichkeit zur Bestimmung der Bewegung des Kraftfahrzeugs 105 besteht in der Erfassung und Verarbeitung einer zeitlichen Sequenz von
Positionen des Kraftfahrzeugs 105. Die Positionen können beispielsweise auf der Basis eines insbesondere satellitengestützten Navigationssystems bestimmt werden.
Die Schnittstelle 120 ist bevorzugt mit einer Verarbeitungseinrichtung 125 verbunden, die dazu eingerichtet ist, empfangene Signale zu verarbeiten und/oder auf der Basis empfangener oder verarbeiteter Signale andere Signale bereitzustellen.
Die Vorrichtung 105 umfasst einen oder mehrere Projektoren 130, die jeweils dazu eingerichtet sind, eine Darstellung 1 10 auf einen Untergrund 1 12 im Umfeld 115 des Kraftfahrzeugs 105 zu projizieren. Die Darstellung 1 10 kann statisch sein, in einer weiteren Ausführungsform ist aber auch eine animierte Darstellung 110 denkbar, beispielsweise in Form einer blinkenden oder pulsierenden
Darstellung 1 10. Ein Projektor 130 kann insbesondere mittels eines Lasers, eines Spiegelarrays oder einer Anordnung von Leuchtdioden arbeiten. In der vorliegenden Darstellung sind ein erster Projektor 130 (oben dargestellt) in einem vorderen Bereich und ein zweiter Projektor 130 (unten dargestellt) in einem hinteren Bereich des Kraftfahrzeugs 105 vorgesehen. In einer anderen
Ausführungsform kann nur ein Projektor 130 für nur eine vorbestimmte
Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs 105 vorgesehen sein. Die Darstellung 110 kann schmaler als das Kraftfahrzeug 100 sein, es ist jedoch bevorzugt, dass die Darstellung 1 10 wenigstens so breit oder breiter als das Kraftfahrzeug 100 ist. Dazu ist bevorzugt, dass ein Projektionsbereich des Projektors 130 - oder mehrere zusammengesetzte oder sich überlappende Projektionsbereiche mehrerer Projektoren 130 zusammen - die maximal erforderliche Breite aufweist. Ein Projektor 130 ist bevorzugt an einer möglichst hoch gelegenen Stelle des Kraftfahrzeugs 105 angebracht. Es können auch mehrere Projektoren 130 mit überlappenden Projektionsfeldern verwendet werden, um eine Darstellung 110 bereitzustellen.
Fig. 2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens 200, das insbesondere mittels einer Vorrichtung 105 an Bord eines Kraftfahrzeugs 100 durchgeführt werden kann. Die dargestellten Schritte werden bevorzugt nach Art einer Endlosschleife durchlaufen und müssen nicht unbedingt in der
angegebenen Reihenfolge abgearbeitet werden.
In einem ersten Schritt 205 kann eine Fahrbereitschaft des Kraftfahrzeugs 105 bestimmt werden. Die Fahrbereitschaft kann vorliegen, wenn das Kraftfahrzeug 100 bereits fährt, oder wenn das Kraftfahrzeug 100 stillsteht und ein
Antriebssystem in einen Modus verbracht ist, der ein unmittelbares Losfahren ermöglicht. Umfasst das Kraftfahrzeug 100 beispielsweise einen Antriebsstrang mit einem Schaltgetriebe, so kann eine Fahrbereitschaft vorliegen, falls das Schaltgetriebe in eine Schalt- oder Fahrstufe gebracht ist, die ein Anfahren ermöglicht. In einer Ausführungsform liegt die Fahrbereitschaft dann nicht vor, wenn das Kraftfahrzeug 100 mittels einer Betriebs- oder Feststellbremse gebremst oder im Stillstand gehalten wird.
In einem Schritt 210 kann ein Umfeld des Kraftfahrzeugs 100 bestimmt werden. Beispielsweise kann das restliche Verfahren 200 nur dann durchgeführt werden, wenn sich das Kraftfahrzeug 100 in einem vorbestimmten Bereich befindet.
Dieser Bereich kann insbesondere außerhalb des Einflussbereichs der
Straßenverkehrsordnung liegen und etwa einen Parkplatz, eine Tiefgarage oder eine Gewerbefläche umfassen. Dadurch kann verhindert werden, dass eine Darstellung 1 10 im öffentlichen Straßenverkehr bereitgestellt wird, falls die Vorrichtung 105 nicht zugelassen ist.
In einem Schritt 215 kann ein bevorstehender oder geltender
Bewegungsparameter des Kraftfahrzeugs 100 bestimmt werden. Der
Bewegungsparameter kann insbesondere eine Geschwindigkeit, eine
Bewegungsrichtung und/oder eine Beschleunigung des Kraftfahrzeugs 100 umfassen. Dabei können längs gerichtete und quer gerichtete
Bewegungsparameter des Kraftfahrzeugs 100 betrachtet und gegebenenfalls unterschieden werden. Ziel des Schritts 215 ist bevorzugt, eine geltende oder bevorstehende Bewegung des Kraftfahrzeugs 100 zu beschreiben. Für eine bevorstehende Bewegung kann ein vorbestimmter Vorhersagehorizont verwendet werden, beispielsweise ca. 5, ca. 10 oder ca. 30 Sekunden. Andere Vorhersagehorizonte sind ebenfalls möglich.
In einem Schritt 220 kann eine bevorstehende Kurve bestimmt werden, der das Kraftfahrzeug 100 zu folgen beabsichtigt. Die Kurve kann insbesondere im Bereich einer Abzweigung liegen. Zweck des Schritts 220 ist bevorzugt, ein bevorstehendes Abbiegemanöver des Kraftfahrzeugs 100 zu bestimmen.
In einem Schritt 225 kann eine von mehreren möglichen Darstellungen ausgewählt, und die Darstellung an einen oder mehrere zuvor bestimmte Parameter der Bewegung des Kraftfahrzeugs 100 angepasst werden. Dabei kann insbesondere eine Größe bzw. ein Ort der Darstellung bezüglich des Kraftfahrzeugs 100 angepasst werden, und/oder die Darstellung 1 10 selbst kann in Abhängigkeit des Parameters verändert werden. In beiden Fällen ist bevorzugt das Ziel, die Darstellung 110 derart zu bestimmen, dass sie von einem anderen Verkehrsteilnehmer leicht wahrgenommen und insbesondere möglichst intuitiv zur Bestimmung einer bestehenden oder bevorstehenden Bewegung des Kraftfahrzeugs 100 verstanden werden kann.
In einem Schritt 230 kann die zuvor bestimmte Darstellung 110 im Umfeld 1 15 des Kraftfahrzeugs 100 projiziert werden. Die Projektion erfolgt mittels eines oder mehrerer Projektoren 130 bevorzugt auf einen Untergrund 112, auf dem das Kraftfahrzeug 100 fährt.
Fig. 3 zeigt beispielhafte Darstellungen 1 10 im Umfeld eines Kraftfahrzeugs 100. Es ist zu beachten, dass die dargestellten Darstellungen 110 lediglich
exemplarisch und nicht erschöpfend sind. Rein beispielhaft ist jeder der
Darstellungen 1 10 die gleiche Anzeigefläche, symbolisiert durch ein umgebendes Rechteck, zugemessen. Die Anzeigefläche kann auch eine andere Form aufweisen und insbesondere durch die Projektion eine andere Erscheinung auf dem Untergrund 112 des Kraftfahrzeugs 100 erhalten.
Eine erste Darstellung 110.1 betrifft einen Pfeil, der eine Bewegungsrichtung des Kraftfahrzeugs 100 andeuten kann. Eine Größe, insbesondere eine Länge des Pfeils kann eine Geschwindigkeit ausdrücken. Eine Farbe des Pfeils kann eine Beschleunigung repräsentieren, wobei beispielsweise eine kühle Farbe wie Blau eine niedrige Beschleunigung und eine warme Farbe wie Rot eine hohe
Beschleunigung symbolisieren kann. In einer anderen Ausführungsform symbolisiert beispielsweise eine warme Farbe eine positive Beschleunigung und eine kühle Farbe eine negative Beschleunigung.
Eine zweite Darstellung 1 10.2 betrifft stilisierte Reifenspuren. Diese können entlang einer beabsichtigten Fahrtrajektorie des Kraftfahrzeugs 100
entsprechend gekrümmt sein. Auch hier können beispielsweise Längen- oder Farbmodifikationen angewandt werden, die hierin beschrieben sind.
Eine dritte Darstellung 110.3 betrifft ein symbolhaft dargestelltes Kraftfahrzeug. Das Symbol für das Kraftfahrzeug kann beispielsweise eine bevorstehende Bewegung des Kraftfahrzeugs 100 wiedergeben, symbolisieren oder andeuten. Modifikationen sind ebenfalls möglich.
Eine vierte Darstellung 110.4 zeigt einen Abbiegepfeil, der ein bevorstehendes Manöver des Kraftfahrzeugs 100 repräsentieren kann. Der dargestellte Pfeil kann insbesondere für ein Abbiegen nach rechts an der nächsten Gelegenheit betreffen. Auch diese Darstellung 1 10.4 kann beispielsweise bezüglich Größe, Position, Farbe oder Erscheinungsbild variiert werden. In einer Variante kann ein ähnlicher Pfeil eine geplante Bewegungsrichtung beim Losfahren symbolisieren. So kann insbesondere ausgedrückt werden, wenn das Kraftfahrzeug 100 in einem Zug ausparken und auf einer Straße umdrehen möchte.
Fig. 4 zeigt beispielhafte Darstellungen 110 in unterschiedlichen Größen oder Entfernungen von einem Kraftfahrzeug 100. Von einem dargestellten
Kraftfahrzeug 100 aus erstrecken sich nach vorne drei unterschiedliche
Projektionsbereiche 405, 410 und 415. Der erste Projektionsbereich 405 erstreckt sich nur in eine relativ kurze, der zweite Projektionsbereich 410 in eine mittlere und der dritte Projektionsbereich 415 in eine größere Entfernung vom
Kraftfahrzeug 100. Die Projektionsbereiche 405 bis 415 können auf einem Untergrund 112 des Kraftfahrzeugs 100 jeweils trapezförmige
Darstellungsbereiche ermöglichen. Durch entsprechende Anpassung optischer oder verarbeitungstechnischer Natur können die Projektionsbereiche jedoch in praktisch beliebige Formen gebracht werden. Außerdem kann in
unterschiedlichen Ausführungsformen gewählt werden, ob ein vorbestimmter Abschnitt eines Projektionsbereichs 405 bis 415 in einem vom Kraftfahrzeug 100 entfernten Bereich zur Wiedergabe der Darstellung 110 genutzt werden soll oder der gesamte Projektionsbereich 405 bis 415 bis zum Kraftfahrzeug 100.
Allgemein ist bevorzugt, dass sich eine Darstellung 110 umso weiter in
Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs 100 erstreckt, je schneller das Kraftfahrzeug 100 fährt. Bezogen auf die Darstellung von Fig. 4 kann der erste
Projektionsbereich 405 beispielsweise verwendet werden, wenn das
Kraftfahrzeug 100 aus dem Stillstand losfährt, der mittlere Projektionsbereich 410, wenn sich das Kraftfahrzeug 410 im Stadtverkehr mit mittlerer
Geschwindigkeit bewegt, und der dritte Projektionsbereich 415 bei Fahrt außerhalb einer geschlossenen Ortschaft oder beispielsweise auf einer
Autobahn.
Fig. 5 zeigt eine exemplarische Situation mit einer projizierten Darstellung 1 10 im Umfeld 115 eines Kraftfahrzeugs 100. Das Kraftfahrzeug 100 fährt auf einer
Straße 505 und nähert sich einer Stelle, an der eine weitere Straße 510 von der ersten Straße 505 abzweigt. Um seine Absicht, die erste Straße 505 zu verlassen und der zweiten Straße 510 zu folgen, mitzuteilen, wird eine Darstellung 1 10 in Form eines Richtungspfeils (vgl. 110.1 in Fig. 3) unter beispielhafter Verwendung eines mittelgroßen, zweiten Projektionsbereichs 410 vor das Kraftfahrzeug 100 projiziert. Eine Entfernung der Darstellung 110 vom Kraftfahrzeug 100 kann in Abhängigkeit einer Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 100 gewählt werden. Außerdem kann die Darstellung 1 10 beispielsweise in Abhängigkeit eines geltenden Lenkwinkels des Kraftfahrzeugs 100 um einen vorbestimmten
Schwenkwinkel 515 seitlich versetzt werden. Das Versetzen erfolgt bevorzugt derart, dass die Darstellung 110 möglichst unmissverständlich auf die
Abbiegeabsicht des Kraftfahrzeugs 100 hinweist. Dazu kann die Darstellung 110 insbesondere jeweils teilweise auf der ersten Straße 505 und der zweiten Straße 510 dargestellt werden. Andere Ausführungsformen sind ebenfalls möglich. Das seitliche Versetzen oder schwenken kann erfolgen, indem einer oder mehrere beteiligte Projektoren 130 am Kraftfahrzeug 100 bewegt oder ihre Ausgaben umgelenkt werden, etwa mittels eines beweglichen optischen Elements, oder die Darstellung 1 10 kann innerhalb eines vorbestimmten Projektionsbereichs des oder der Projektoren 130 verschoben, gedreht oder sonstwie geometrisch angepasst werden.
Bezugszeichen
100 Kraftfahrzeug
105 Vorrichtung
110 Darstellung
110.1 erste Darstellung
110.2 zweite Darstellung
110.3 dritte Darstellung
110.4 vierte Darstellung
112 Untergrund
115 Umfeld
120 Schnittstelle
125 Verarbeitungseinrichtung
130 Projektor
200 Verfahren
205 Bestimmen Fahrbereitschaft
210 Bestimmen Umfeld
215 Bestimmen Geschwindigkeit / Bewegungsrichtung / Beschleunigung
220 Bestimmen bevorstehende Kurve
225 Bestimmen Geometrie einer Darstellung
230 Projizieren der Darstellung im Umfeld
405 erster Projektionsbereich
410 zweiter Projektionsbereich
415 dritter Projektionsbereich
505 Straße
510 weitere Straße
515 Schwenkwinkel

Claims

Ansprüche
1. Verfahren (200) an Bord eines Kraftfahrzeugs (100), folgende Schritte
umfassend:
Bestimmen (215) einer Bewegung des Kraftfahrzeugs (100); und Projizieren (225, 230) einer vorbestimmten Darstellung, die auf die bestimmte Bewegung hinweist, auf einen Untergrund (112) im Umfeld des Kraftfahrzeugs (100).
2. Verfahren (200) nach Anspruch 1 , wobei das Projizieren (225, 230) erfolgt, bevor sich das Kraftfahrzeug (100) in Bewegung setzt.
3. Verfahren (200) nach einem der Ansprüche 1 oder 2, wobei ein
Bewegungsparameter des Kraftfahrzeugs (100) bestimmt (215) und die Darstellung in Abhängigkeit des Bewegungsparameters bestimmt (225) wird.
4. Verfahren (200) nach Anspruch 3, wobei der Bewegungsparameter
wenigstens eines von einer Geschwindigkeit, einer Beschleunigung und einem Kurvenradius umfasst.
5. Verfahren (200) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die
Darstellung in Abhängigkeit einer geplanten Strecke des Kraftfahrzeugs (100) bestimmt (220) wird.
6. Verfahren (200) nach einem der Ansprüche 3 bis 5, wobei die Darstellung in Form, Farbe und/oder Gestalt bestimmt wird.
7. Verfahren (200) nach einem der Ansprüche 3 bis 6, wobei ein Ort oder eine Größe der Darstellung bezüglich des Kraftfahrzeugs (100) bestimmt (225) wird.
8. Verfahren (200) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die
Bewegung des Kraftfahrzeugs (100) auf der Basis einer in einem Antriebssystem eingelegten Getriebe- oder Fahrstufe bestimmt wird.
9. Vorrichtung (105) an Bord eines Kraftfahrzeugs (100), folgendes
umfassend:
eine erste Abtasteinrichtung (120), die dazu eingerichtet ist, eine Bewegung des Kraftfahrzeugs (100) zu bestimmen; und
einen Projektor (130), der zur Projektion einer Darstellung auf einen Untergrund (1 12) im Umfeld des Kraftfahrzeugs (100) eingerichtet ist, wobei die Darstellung auf die Bewegung hinweist.
10. Vorrichtung (105) nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei das Kraftfahrzeug (100) elektrisch antreibbar ist.
11. Kraftwagen (100), umfassend eine Vorrichtung (105) nach einem der
Ansprüche 9 oder 10.
12. Schienenfahrzeug (100), umfassend eine Vorrichtung (105) nach einem der Ansprüche 9 oder 10.
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