WO2020080500A1

WO2020080500A1 - リーン車両走行状態クラスに対応して発光するリーン車両走行状態発光装置

Info

Publication number: WO2020080500A1
Application number: PCT/JP2019/040998
Authority: WO
Inventors: 佳典原田
Original assignee: ヤマハ発動機株式会社
Priority date: 2018-10-18
Filing date: 2019-10-17
Publication date: 2020-04-23
Also published as: EP3862255A1; EP3862255A4; EP3862255B1

Abstract

旋回状態を含むリーン車両の走行状態を複数のクラスに分けて、クラスに対応して発光するリーン車両走行状態発光装置を提供する。リーン車両走行状態発光装置２０は、リーン車両１の車体２上に、リーン車両のシート７ａに着座した運転者より後方に取り付けられるケース２１と、ケース２１に収容され、可視光をリーン車両１の少なくとも左、右及び後の少なくとも一方向に向かって発光する光源部２２ａ～２２ｄを含む発光部２２と、ケース２１に収容され、リーン車両１の旋回状態を含む走行状態に関連するデータが複数の走行状態クラスに分けられたリーン車両走行状態クラスデータが入力されるリーン車両走行状態クラスデータ入力部２３と、ケース２１に収容され、リーン車両１が走行中に、リーン車両走行状態クラスデータ入力部２３で入力されたリーン車両１の走行状態クラスデータに基づいて、光源部２２ａ～２２ｄを点灯制御する点灯制御部２４と、を有する。

Description

リーン車両走行状態クラスに対応して発光するリーン車両走行状態発光装置

　本発明は、リーン車両走行状態クラスに対応して発光するリーン車両走行状態発光装置に関する。

　例えば、運転技量の講習やイベントなどにおいて、旋回状態を含むリーン車両の走行状態を判定して、その判定結果を視認できる装置があれば、運転者またはイベント参加者などは、現在の運転技量などの状況を把握することができる。

　教習車のように、リーン車両の操作状態を目視で確認できるリーン車両が知られている。例えば、特許文献１（特開２００４－２１０７６号公報）には、ギアの段数、スピード、エンジンストールなどをランプで表示する教習車が開示されている。

特開２００４－２１０７６号公報

　しかしながら、前記教習車は、ギアの段数、スピード、エンジンストールなどの限られた操作状態しか表示できない。

　旋回状態を含むリーン車両の走行状態は、運転者またはイベント参加者が把握したい情報である。しかしながら、上記した教習車では、旋回状態を含むリーン車両の走行状態を表示することはできない。

　そのため、旋回状態を含むリーン車両の走行状態を判定して、その判定結果をリアルタイムで目視によって確認できる装置が望まれている。特に、リーン車両に搭載したジャイロセンサなどのリーン車両姿勢データ検出部によって検出されたデータに基づいて、旋回状態を含むリーン車両の走行状態をリアルタイムで容易に目視できる装置が望まれている。

　本発明は、リーン車両に搭載したリーン車両姿勢データ検出部によって検出されたデータを用いて、旋回状態を含むリーン車両の走行状態を複数のリーン車両走行状態クラスに分けるとともに、それらのクラスに対応して発光するリーン車両走行状態発光装置を提供することを目的とする。

　本発明者らは、旋回状態を含むリーン車両の走行状態に基づいて得られる運転技能などを、リアルタイムで目視できる装置を検討した。リーン車両に搭載されたジャイロセンサなどのリーン車両姿勢データ検出部によって検出されたデータを用いて、旋回状態を含むリーン車両の走行状態を把握しようとすると、リーン車両の走行状態を把握するために用いるデータ量が多い。本発明者は、前記データをリアルタイムでそのまま出力した場合に、前記データとリーン車両の走行状態とがどのように関連するかを運転者またはイベント参加者が認識することは困難であることに気付いた。

　また、運転者またはイベント参加者がリーン車両の走行状態に基づいて得られる運転技量をリアルタイムで目視する際には、発光装置を用いることにより運転技量を表示することが効果的であることが分かった。

　そこで、本発明者は、発光装置で旋回状態を含むリーン車両の走行状態を表示する手法を検討した。その結果、本発明者は、リーン車両に搭載したジャイロセンサなどのリーン車両姿勢データ検出部によって検出されたデータを用いて、旋回状態を含むリーン車両の走行状態を複数のリーン車両走行状態クラスに分けるとともに、各クラスに応じて、発光装置で発光する目視可能な光の種類を分けることを見出した。

　本発明者は、検討の結果、以下のような構成に想到した。

　本発明の実施形態に係るリーン車両走行状態クラスに対応して発光するリーン車両走行状態発光装置は、
　リーン車両の車体上に、前記リーン車両のシートに着座した運転者より後に設けられるケースと、
　前記ケースに収容され、可視光を前記リーン車両に対して少なくとも左、右及び後の少なくとも一方向に向かって発光する光源部を含む発光部と、
　前記ケースに収容され、旋回状態を含むリーン車両の走行状態に関連するデータが複数のリーン車両走行状態クラスに分けられたリーン車両走行状態クラスデータが入力されるリーン車両走行状態クラスデータ入力部と、
　前記ケースに収容され、前記リーン車両が走行中に、前記リーン車両走行状態クラスデータ入力部に入力されたリーン車両走行状態クラスデータに基づいて、前記光源部を点灯制御するリーン点灯制御部と、
を有する。

　リーン車両走行状態クラスデータ入力部には、旋回状態を含むリーン車両の走行状態に関連するデータが複数のリーン車両走行状態クラスに分けられたリーン車両走行状態クラスデータが入力される。そして、点灯制御部は、前記リーン車両走行状態クラスデータ入力部に入力された前記リーン車両走行状態クラスデータに基づいて、発光部の光源部を点灯制御する。このように、リーン車両走行状態発光装置は、前記発光部を発光させることで、複雑な表示制御などを行わずに、旋回状態を含むリーン車両の走行状態に基づいて得られる運転技量などを、運転者またはイベント参加者に視認させることができる。また、リーン車両走行状態発光装置は、上述のように前記発光部をリーン車両走行状態クラスに基づいて発光させることで、リーン車両の走行状態に関連するデータをそのまま出力する場合に比べて、リーン車両走行状態クラスの表示を簡略化できる。

　他の観点によれば、本発明のリーン車両走行状態クラスに対応して発光するリーン車両走行状態発光装置は、以下の構成を含むことが好ましい。
　本発明のリーン車両走行状態クラスに対応して発光するリーン車両走行状態発光装置は、前記リーン車両の走行中に、前記リーン車両のヨー角に関連する物理量、ロール角に関連する物理量及びピッチ角に関連する物理量の少なくとも一つを、リーン車両姿勢データとして検出するリーン車両姿勢データ検出部と、
　前記リーン車両姿勢データ検出部で検出された前記リーン車両姿勢データに基づいて、前記旋回状態を含むリーン車両の走行状態に関連するデータが複数のリーン車両走行状態クラスに分けられた前記リーン車両走行状態クラスデータを生成するリーン車両走行状態クラスデータ生成部と、
をさらに備え、
　前記リーン車両走行状態クラスデータ入力部には、前記リーン車両走行状態クラスデータ生成部で生成された前記リーン車両走行状態クラスデータが入力される。

　リーン車両走行状態クラスデータ生成部は、リーン車両姿勢データ検出部で検出されたリーン車両姿勢データに基づいて、旋回状態を含むリーン車両の走行状態に関連するデータが複数の走行状態クラスに分けられたリーン車両走行状態クラスデータを生成する。前記リーン車両走行状態クラスデータ生成部は、生成したリーン車両走行状態クラスデータを、リーン車両走行状態クラスデータ入力部に出力する。点灯制御部は、前記リーン車両走行状態クラスデータ入力部に入力されたリーン車両走行状態クラスデータに基づいて発光部の光源部を点灯制御する。このように、リーン車両走行状態クラスに基づいて前記発光部を発光させることで、リーン車両走行状態発光装置は、複雑な表示制御などを行わずに、旋回状態を含むリーン車両の走行状態に基づく運転技量などリーン車両走行状態クラスを、運転者またはイベント参加者に視認させることができる。また、上述のように、リーン車両走行状態クラスに基づいて前記発光部を発光させることで、リーン車両の走行状態データをそのまま表示する場合に比べて、リーン車両走行状態の表示が簡略化できる。しかも、リーン車両走行状態発光装置は、上述のようにリーン車両走行状態クラスに基づいて前記発光部を発光させることで、前記発光部の発光を容易に制御できる。

　他の観点によれば、本発明のリーン車両走行状態クラスに対応して発光するリーン車両走行状態発光装置は、以下の構成を含むことが好ましい。
　前記リーン車両走行状態クラスデータ生成部は、前記リーン車両姿勢データ検出部で検出された前記リーン車両姿勢データに基づいて、運転技量を判定するとともに、該判定された前記運転技量を、運転判断基準に基づいて複数のリーン車両走行状態クラスに分けることによって、前記リーン車両走行状態クラスデータを生成する。

　前記リーン車両走行状態クラスデータ生成部は、運転技量を判定するとともに、該判定された前記運転技量を、運転判断基準に基づいて複数のリーン車両走行状態クラスに分けることによって、前記リーン車両走行状態クラスデータを生成するので、運転者の運転技量に応じたリーン車両走行状態クラスデータが得られる。これにより、運転者の運転技量に応じたリーン車両走行状態クラスを、発光部の発光状態によって、運転者またはイベント会場などの観覧席の参加者などにリアルタイムで視認させることができる。

　他の観点によれば、本発明のリーン車両走行状態クラスに対応して発光するリーン車両走行状態発光装置は、以下の構成を含むことが好ましい。
　前記リーン車両走行状態クラスデータ生成部は、前記リーン車両姿勢データ検出部で検出された前記リーン車両姿勢データに基づいて、滑らかな動きの度合及び機敏な動きの度合の少なくとも一方の度合を求め、該求められた度合いに基づいて運転技量を判定するとともに、該判定された前記運転技量を、運転判断基準に基づいて複数のリーン車両走行状態クラスに分けることによって、前記リーン車両走行状態クラスデータを生成する。

　前記リーン車両走行状態クラスデータ生成部は、滑らかな動きの度合及び機敏な動きの度合の少なくとも一方の度合を求めて運転技量を判定するので、イベント会場などの観覧席の参加者などに、運転者の特性に従ったリーン車両走行状態クラスを視認させることができる。

　他の観点によれば、本発明のリーン車両走行状態クラスに対応して発光するリーン車両走行状態発光装置は、以下の構成を含むことが好ましい。前記点灯制御部は、リーン車両の走行状態クラスデータに基づいて、前記発光部の光源部の発光態様を変更する。

　これにより、発光部の発光態様をリーン車両走行状態クラスに基づいて変更することができる。運転者またはイベント参加者は、前記発光部の発光態様で前記リーン車両走行状態クラスを視認できるので、運転者のリーン車両走行状態クラスを容易に確認できる。

　他の観点によれば、本発明のリーン車両走行状態クラスに対応して発光するリーン車両走行状態発光装置は、以下の構成を含むことが好ましい。前記点灯制御部は、前記発光部の前記光源部で発光する可視光の色を変更することにより、前記発光部の前記光源部の発光態様を変更する。

　これにより、発光部で発光する可視光の色をリーン車両走行状態クラスに基づいて変更することができる。運転者またはイベント参加者は、前記発光部で発光する可視光の色で前記リーン車両走行状態クラスを視認できるので、運転者のリーン車両走行状態クラスを容易に確認できる。

　他の観点によれば、本発明のリーン車両走行状態クラスに対応して発光するリーン車両走行状態発光装置は、以下の構成を含むことが好ましい。前記発光部は、互いに異なる色の可視光を発光する複数の光源部を含み、
　前記点灯制御部は、前記リーン車両走行状態クラスデータに基づいて、前記複数の光源部のうち発光する光源部を選択する。

　これにより、前記発光部の異なる色の可視光を発光する光源部をリーン車両走行状態クラスに基づいて変更することができる。これにより、運転者またはイベント参加者は、前記光源部で発光する可視光の色でリーン車両走行状態クラスを視認できる。

　他の観点によれば、本発明のリーン車両走行状態クラスに対応して発光するリーン車両走行状態発光装置は、以下の構成を含むことが好ましい。前記ケースは、前記リーン車両姿勢データ検出部を収容する検出装置収容部を有する。

　これにより、リーン車両走行状態発光装置は、前記リーン車両姿勢データ検出部を前記ケースに容易に収容できる。

　他の観点によれば、本発明のリーン車両走行状態クラスに対応して発光するリーン車両走行状態発光装置は、以下の構成を含むことが好ましい。前記車体に前記シートの後に設けられた後部シートと前記ケースとの間に位置し、前記後部シートより剛性の高い保持部材をさらに備え、前記ケースは、前記保持部材を介して前記後部シートの上に取り付けられる。

　前記ケースと前記後部シートとの間に、前記後部シートより剛性の高い保持部材が位置するため、前記ケースを前記後部シートに取り付ける際に必要な強度を確保できる。

　また、リーン車両走行状態発光装置は、前記後部シート上に前記保持部材を介して前記ケースを取り付けることで、前記リーン車両姿勢データ検出部に加わる振動を抑制できる。このため、前記リーン車両姿勢データ検出部によって検出されるデータに、振動によるノイズが含まれることを抑制できる。

　本明細書で使用される専門用語は、特定の実施形態のみを定義する目的で使用されるのであって、前記専門用語によって発明を制限する意図はない。

　本明細書で使用される「及び／または」は、一つまたは複数の関連して列挙された構成物のすべての組み合わせを含む。

　本明細書において、「含む、備える（including）」「含む、備える（comprising）」または「有する（having）」及びそれらの変形の使用は、記載された特徴、工程、要素、成分、及び/または、それらの等価物の存在を特定するが、ステップ、動作、要素、コンポーネント、及び/または、それらのグループのうちの１つまたは複数を含むことができる。

　本明細書において、「取り付けられた」、「接続された」、「結合された」、及び/または、それらの等価物は、広義の意味で使用され、“直接的及び間接的な”取り付け、接続及び結合の両方を包含する。さらに、「接続された」及び「結合された」は、物理的または機械的な接続または結合に限定されず、直接的または間接的な接続または結合を含むことができる。

　他に定義されない限り、本明細書で使用される全ての用語（技術用語及び科学用語を含む）は、本発明が属する技術分野の当業者によって一般的に理解される意味と同じ意味を有する。

　一般的に使用される辞書に定義された用語は、関連する技術及び本開示の文脈における意味と一致する意味を有すると解釈されるべきであり、本明細書で明示的に定義されていない限り、理想的または過度に形式的な意味で解釈されることはない。

　本発明の説明においては、いくつもの技術及び工程が開示されていると理解される。これらの各々は、個別の利益を有し、他に開示された技術の１つ以上、または、場合によっては全てとともに使用することもできる。

　従って、明確にするために、本発明の説明では、不要に個々のステップの可能な組み合わせをすべて繰り返すことを控える。しかしながら、本明細書及び特許請求の範囲は、そのような組み合わせがすべて本発明の範囲内であることを理解して読まれるべきである。

　本明細書では、本発明に係るリーン車両走行状態クラスに対応して発光するリーン車両走行状態発光装置の実施形態について説明する。

　以下の説明では、本発明の完全な理解を提供するために多数の具体的な例を述べる。しかしながら、当業者は、これらの具体的な例がなくても本発明を実施できることが明らかである。

　よって、以下の開示は、本発明の例示として考慮されるべきであり、本発明を以下の図面または説明によって示される特定の実施形態に限定することを意図するものではない。

　［リーン車両］
　本明細書において、リーン車両とは、傾斜姿勢で旋回するリーン車両である。具体的には、リーン車両は、左に旋回する際に左に傾斜し、右に旋回する際に右に傾斜するリーン車両である。リーン車両は、一人乗りのリーン車両であってもよいし、複数人が乗車可能なリーン車両であってもよい。なお、リーン車両は、二輪車だけでなく、三輪車または四輪車など、傾斜姿勢で旋回する全てのリーン車両を含む。

　［光源部］
　本明細書において、光源部とは、可視光を発光する光源部を意味する。例えば、光源部は、ランプ、発光ダイオードを含む。光源部は、複数の色の光を発光してもよいし、単一または複数の色の光を点滅して発光してもよい。

　［リーン車両姿勢データ検出部］
　本明細書において、リーン車両姿勢データ検出部は、リーン車両が走行中に、リーン車両のヨー角に関連する物理量、ロール角に関連する物理量及びピッチ角に関連する物理量の少なくとも一つを検出する。リーン車両姿勢データ検出部は、例えば、リーン車両のヨー、ロール及びピッチの３方向の角速度を検出するジャイロセンサを含む。

　［ヨー角に関連する物理量］
　本明細書において、ヨー角に関連する物理量は、車体の重心点を通る鉛直軸を中心とした車体の回転運動であるヨーにおいて、車体の回転角度（ヨー角）の値、前記回転角度の時間変化率（ヨーレート）の値、及び、ヨーレートの時間変化率（ヨー角加速度）などを含む。

　［ロール角に関連する物理量］
　本明細書において、ロール角に関連する物理量は、車体の重心点を通る前後軸を中心とした車体の回転運動であるロールにおいて、車体の回転角度（ロール角）の値、前記回転角度の時間変化率（ロールレート）の値、及び、ロールレートの時間変化率（ロール角加速度）などを含む。

　［ピッチ角に関連する物理量］
　本明細書において、ピッチ角に関連する物理量とは、車体の重心点を通る左右軸を中心とした車体の回転運動であるピッチにおいて、車体の回転速度（ピッチ角）の値、前記回転速度の時間変化率（ピッチレート）の値、及び、ピッチレートの時間変化率（ピッチ角加速度）などを含む。

　［旋回状態］
　本明細書において、旋回状態とは、リーン車両が運転者の運転技量の判定の対象となる旋回運動を行っている状態をいう。旋回運動は、例えば、ヨーレートまたはロールレート或いはＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）で得られた物理量データに基づいて判断される。例えば、ヨーレートが一定値以上の状態が一定時間以上持続した場合を、旋回状態とする。

　［走行状態に関連するデータ］
　本明細書において、走行状態に関連するデータとは、リーン車両が走行している間の車体の姿勢またはリーン車両の加減速を含み、運転者の運転技量を算出するためのデータを意味する。例えば、リーン車両が走行している間にリーン車両姿勢データ検出部で検出されたデータを時系列的に取得したデータを含む。

　［リーン車両走行状態クラス］
　本明細書において、走行状態クラスとは、走行状態に関連するデータを運転技量判断基準に基づいて、運転者の相対的なリーン車両運転技量を判定した結果から求められる操縦能力別のクラスを意味する。前記リーン車両走行状態クラスは、例えば、リーン車両の滑らかな動きの度合、リーン車両の機敏な動きの度合、または、リーン車両の滑らかな動きの度合及びリーン車両の機敏な動きの度合から、運転者の運転技量をクラス分けすることによって得られる。前記リーン車両走行状態クラスは、例えば、初心者、中級者、上級者、最上級者のクラスを含む。

　[リアルタイム]
　本明細書において、リアルタイムとは、リーン車両の走行中を意味し、リーン車両が旋回状態である時を含む。

　[発光態様]
　本明細書において、発光態様とは、発光部の光源部が点灯して発光する状態を意味し、光源部が可視光の色を発光する状態、または、光源部が可視光の光を点滅して発光する状態を含む。

　［滑らかな動き］
　本発明書において、滑らかな動きとは、リーン車両がコーナーを走行中に、リーン車両の実際の旋回動作が、運転者の意図に基づいて予測される旋回動作と対応している場合のリーン車両の動きを意味する。

　［機敏な動き］
　本明細書において、機敏な動きとは、リーン車両がコーナーを走行中に、リーン車両の実際の旋回動作が、リーン車両の旋回力を引き出すために運転者の意図に基づいて予測される旋回動作と対応している場合のリーン車両の動きを意味する。

　本発明の一実施形態によれば、リーン車両に搭載したリーン車両姿勢データ検出部によって検出されたデータを用いて、旋回状態を含むリーン車両の走行状態を複数のクラスに分けて、該クラスに基づいて発光するリーン車両走行状態クラスに対応して発光するリーン車両走行状態発光装置を得ることができる。

図１は、実施形態に係るリーン車両の左側面図である。図２は、実施形態に係るリーン車両走行状態発光装置の分解斜視図である。図３は、実施形態に係るリーン車両走行状態発光装置をタンデムシートに取り付けた状態をリーン車両の前から見た斜視図である。図４は、実施形態に係るリーン車両走行状態発光装置をタンデムシートに取り付けた状態をリーン車両の後から見た斜視図である。図５は、実施形態に係るリーン車両走行状態発光装置及び情報処理装置の概略構成を示す機能ブロック図である。図６は、実施形態に係るリーン車両走行状態発光装置及び情報処理装置の具体的構成を示す機能ブロック図である。図７は、実施形態に係る旋回運動判定の一例を説明するための図である。図８は、実施形態に係る検出値の成分分離の一例を説明するための図である。図９は、実施形態に係るリーン車両の滑らかな動き特性判定部及びその周辺の構成を示す機能ブロック図である。図１０は、旋回運動区間Ｙにおけるヨーレートの低周波数帯域ｇ（ｔ）の一例を示す図である。図１１は、旋回運動区間Ｙにおけるヨーレートの高周波数帯域ｆ（ｔ）の一例を示す図である。図１２は、実施形態に係るリーン車両の機敏な動き特性判定部及びその周辺の構成を示す機能ブロック図である。図１３は、検出角度の低周波数帯域成分を示す図である。図１４は、実施形態に係る運転技量判定のフローチャート図である。図１５は、実施形態に係る運転者の滑らかな動きの度合及び機敏な動きの度合を２次元座標系に表示した分布図である。図１６は、リーン車両の全体構成とリーン車両走行状態発光装置の構成とを示す図である。

　以下、各実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、各図中の構成部材の寸法は、実際の構成部材の寸法及び各構成部材の寸法比率等を忠実に表したものではない。

　以下、図中の矢印Ｆは、リーン車両の前方向を示す。図中のＲＲは、リーン車両の後方向を示す。図中の矢印Ｕは、リーン車両の上方向を示す。また、前後左右の方向は、それぞれ、リーン車両を運転する運転者から見た場合の前後左右の方向を意味する。

　＜全体構成＞
　図１は、本発明の実施形態に係るリーン車両１の左側面図である。リーン車両１は、例えば、自動二輪車である。すなわち、リーン車両１は、左向に旋回する際には左に傾斜し且つ右に旋回する際には右に傾斜するリーン車両である。リーン車両１は、車体２と、前輪３と、後輪４と、リーン車両走行状態発光装置２０とを備える。

　車体２は、車体カバー５と、ハンドル６と、フロントシート（シート）７ａと、タンデムシート（後部シート）７ｂと、パワーユニット８と、車体フレーム１０とを含む。車体フレーム１０は、車体カバー５、ハンドル６、フロントシート７ａ、タンデムシート７ｂ及びパワーユニット８等の各構成部品を支持する。

　パワーユニット８は、エンジン８ａを含む。本実施形態では、車体２は、車体フレーム１０と、リアアーム１４とを含む。車体２は、リーン車両１の各構成部品を支持する構造体である。

　車体フレーム１０は、ヘッドパイプ１１と、メインフレーム（図示省略）と、リアフレーム（図示省略）とを有する。車体フレーム１０は、車体カバー５によって覆われている。

　リアアーム１４は、メインフレームに上下方向に回転可能に接続され、車体フレーム１０に対して後輪４を支持する。

　ヘッドパイプ１１には、ステアリングシャフト１２が挿通されている。ステアリングシャフト１２の上端部に、ハンドル６が連結されている。ハンドル６の右端には、ブレーキレバー（図示省略）が配置されている。

　ステアリングシャフト１２の下端部には、一対の伸縮可能なフロントフォーク９が連結されている。これより、ハンドル６の回転操作によってフロントフォーク９が揺動する。フロントフォーク９の下端部には、前輪３が回転可能に取り付けられている。前輪３の振動は、フロントフォーク９の伸縮により、吸収される。また、フロントフォーク９の下端部には、ブレーキ１３が取り付けられている。ブレーキ１３は、前記ブレーキレバーの操作により、前輪３に制動力を付与する。

　フロントシート７ａは、リーン車両１の前後方向中央部分に位置する。運転者は、フロントシート７ａに着座する。タンデムシート７ｂは、フロントシート７ａの後に位置する。

　本実施形態においては、リーン車両走行状態クラスに対応して発光するリーン車両走行状態発光装置（以下、リーン車両走行状態発光装置という。）２０は、車体２の中のタンデムシート（後部シート）７ｂに、ベルト３２、３２を用いて取り付けられている。これにより、リーン車両走行状態発光装置２０は、リーン車両１の車体２上に、リーン車両１のフロントシート７ａに着座した運転者より後に位置する。

　＜リーン車両走行状態発光装置２０の構成＞
　次に、リーン車両走行状態発光装置２０の構造の一例を、図２～図４を参照して説明する。図２は、リーン車両走行状態発光装置２０の分解斜視図である。図３は、リーン車両走行状態発光装置２０をタンデムシート７ｂに取り付けた状態を前から見た斜視図である。図４は、リーン車両走行状態発光装置２０をタンデムシート７ｂに取り付けた状態を後から見た斜視図である。

　リーン車両走行状態発光装置２０は、ケース２１を有する。ケース２１は、上ケース２１ａと下ケース２１ｂとを有する。上ケース２１ａ及び下ケース２１ｂによって、ケース２１の内部に、複数の光源部２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄ及びバッテリー２５、２６を含む電気部品を収納可能な収納空間が形成される。

　上ケース２１ａは、上板部２１１と、右側板部２１２と、左側板部２１３及び後板部２１４とを有する。そして、上ケース２１ａは、上から見て略正方形である。上ケース２１ａの前部は、フロントシート７ａに着座した運転者と対向している。

　上板部２１１と、右側板部２１２と、左側板部２１３及び後板部２１４とは、透明または半透明の樹脂によって一体に形成されている。上板部２１１と、右側板部２１２と、左側板部２１３及び後板部２１４とで囲まれる空間が、上部収容空間２１ｅである。

　前記した光源部２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄは、上ケース２１ａの上部収容空間２１ｅ内に収容される。上記したように、上ケース２１ａは、透明または半透明の樹脂によって構成される。ケース２１内に収容された光源部２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄは、リーン車両１に対して少なくとも左、右及び後の少なくとも一方向に向かって発光する。本実施形態では、光源部２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄは、それぞれ、前、左、右及び後に向かって発光する。このため、光源部２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄが点灯した際に、上ケース２１ａの上板部２１１、右側板部２１２、左側板部２１３及び後板部２１４を、光源の光が透過する。この結果、イベント会場の観覧席の参加者などは、上ケース２１ａを透過した光を、リーン車両走行状態発光装置２０に対して上、左、右、後から目視できる。

　下ケース２１ｂは、上ケース２１ａに取り付けられる。これにより、下ケース２１ｂは、上ケース２１ａの下部を覆う。下ケース２１ｂは、底板２１ｃと、該底板２１ｃから上に向かって延びる側板２１ｇとを有する。底板２１ｃと側板２１ｇとに囲まれる空間が、バッテリー２５、２６などの電気部品を収容する下部収容空間２１ｆである。下ケース２１ｂの前部には、上ケース２１ａの前部を覆う前壁２１ｄが設けられている。

　下ケース２１ｂは、不透明な樹脂によって構成されている。これにより、下ケース２１ｂは、下部収容空間２１ｆに収容されたバッテリー２５、２６などの電機部品が外部から見えないように構成されている。

　下ケース２１ｂの前壁２１ｄは、上ケース２１ａの運転者と対向する箇所を覆うように、底板２１ｃから上に向かって延びている。このため、下ケース２１ｂは、光源部２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄから発する光が運転者に直接当たらないように構成されている。

　上ケース２１ａと下ケース２１ｂとの間には、スペーサ３４を介して、ＬＥＤからなる光源部２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄを取り付けるためのＬＥＤ保持板２２ｅが設けられている。光源部２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄは、角柱状の支持部２２ｆに複数のＬＥＤ素子２２ｇが設けられたＬＥＤ光源である。

　光源部２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄは、それぞれ複数のＬＥＤ素子２２ｇを有する。光源部２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄから発する光は、イベント会場などの観覧席からでも、上ケース２１ａを透過してイベント参加者が十分目視できる輝度を有する。４つの光源部２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄのそれぞれの支持部２２ｆは、円盤状ベース２２ｈに取り付けられている。これにより、４つの光源部２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄは、円盤状ベース２２ｈを介してＬＥＤ保持板２２ｅに取り付けられる。

　本実施形態では、光源部２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄは、前後に２つずつ、それぞれ等間隔でＬＥＤ保持板２２ｅに取り付けられている。すなわち、光源部２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄは、光源部２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄで発する光をイベント会場の観覧席の参加者などが見やすいように配置されている。

　光源部２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄは、発光する可視光の色が異なるように構成されている。例えば、光源部２２ａは、赤色を発光するＬＥＤ光源で構成することができる。例えば、光源部２２ｂは、黄色を発光するＬＥＤ光源で構成することができる。例えば、光源部２２ｃは、緑色を発光するＬＥＤ光源で構成することができる。例えば、光源部２２ｄは、青色を発光するＬＥＤ光源で構成することができる。

　本実施形態では、円盤状ベース２２ｈ及びＬＥＤ保持板２２ｅは、金属板によって構成されている。これにより、ＬＥＤ素子２２ｇの点灯時の熱は、効率良く放熱される。

　下部収容空間２１ｆは、下ケース２１ｂとＬＥＤ保持板２２ｅとの間に設けられる。バッテリー、電子回路基板２００などの電気部品は、下部収容空間２１ｆ内に配置される。

　本実施形態においては、バッテリー２５、２６が下ケース２１ｂ内に収容される。バッテリー２５は、光源部２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄ及び電子回路基板２００などの電気部品に電気を供給する１２Ｖのバッテリーである。バッテリー２６は、情報処理装置４０を充電するための５Ｖのバッテリーである。バッテリー２５は、クッション材２７ａを介してバッテリー２６の上に配置されている。この状態で、バッテリー２５、２６は、バッテリーホルダー２７で保持されている。

　バッテリーホルダー２７は、上から見て門型形状である。バッテリーホルダー２７の両側面の上部には、バッテリー２５を押さえるための鍔２７ｃが設けられている。バッテリーホルダー２７の一端には、バッテリー２５に接続されたケーブル２５ａが貫通する窓部２７ｄが設けられている。ケーブル２５ａは、窓部２７ｄからバッテリーホルダー２７の外に延びている。このケーブル２５ａは、バッテリー２５から、光源部２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄ及び電子回路基板２００などの電気部品に電気を供給する。

　バッテリーホルダー２７は、下ケース２１ｂに取り付けられている。

　バッテリー２６に接続されたケーブル２６ａは、下ケース２１ｂのケーブル引出口２１ｈを介して、外部に延びている。このケーブル２６ａは、情報処理装置４０の充電端子に差し込まれる。これにより、情報処理装置４０の使用時間が十分に確保される。

　下ケース２１ｂ内には、リーン車両走行状態クラスデータ入力部２３及び点灯制御部２４を構成する電子回路が設けられた電子回路基板２００が収納されている。点灯制御部２４は、電子回路基板２００の電子回路と、該電子回路から出力される信号により制御されるＦＥＴ３５とを有する。前記電子回路によってＦＥＴ３５をオン・オフ制御することで、光源部２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄは、点灯制御される。

　さらに、下ケース２１ｂ内には、冷却ファン２８が収納されている。冷却ファン２８は、底板２１ｃに設けられた空気窓２８ａから空気を吸い込む。これにより、電子回路基板２００及び光源部２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄを含む電気部品が冷却される。電子回路基板２００及び光源部２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄを含む電気部品を冷却した空気は、吐き出し口２８ｂから外部に吐き出される。

　下ケース２１ｂには、スイッチ３７を取り付けるための孔２１ｊ、及び、バッテリー２５、２６を充電するための充電口２１ｉが設けられている。充電口２１ｉには、充電用端子２５ｂが取り付けられている。バッテリー２５、２６の充電時以外は、充電口２１ｉは、充電ブッシュ３６で閉塞されている。また、バッテリー２５に接続されたケーブル２５ａ、及び、電子回路基板２００に接続されたケーブル(図示省略)は、ケーブルホルダー３３により保持される。ケーブルホルダー３３は、下ケース２１ｂの底板２１ｃに設けられたボス３３ａ、３３ａに、ねじ(図示省略)を用いて固定される。

　下ケース２１ｂの前壁２１ｄには、リーン車両姿勢データ検出部４１及びリーン車両走行状態クラスデータ生成部４２を有する情報処理装置（スマートフォン）４０を保持する収容部（検出装置収容部）３０が設けられている。情報処理装置４０は、収容部３０に設けられた保持部３０ａと収容部３０の下面３０ｂとで挟み込まれることにより、保持される。下ケース２１ｂに上述のような収容部３０を設けることで、下ケース２１ｂ内に情報処理装置４０を容易に収容し且つ保持することができる。

　シートより剛性の高い保持部材３１は、下ケース２１ｂの下部に取り付けられる。本実施形態では、保持部材３１は、金属板である。２本のベルト３２、３２が、下ケース２１ｂの底板２１ｃと保持部材３１との間に挟み込まれる。下ケース２１ｂの底板２１ｃと保持部材３１との間に２本のベルト３２、３２を挟み込んだ状態で、保持部材３１、下ケース２１ｂ及び上ケース２１ａは、ねじ（図示省略）を用いて固定されている。これにより、保持部材３１、下ケース２１ｂ及び上ケース２１ａは、一体化される。本実施形態においては、上ケース２１ａ及び下ケース２１ｂからなるケース２１が、車体２のタンデムシート７ｂに、ベルト３２、３２を用いて取り付けられている。これにより、リーン車両走行状態発光装置２０のケース２１は、リーン車両１の車体２上で且つリーン車両１のフロントシート７ａに着座した運転者より後に位置する。

　本実施形態におけるケース２１は、前後方向の長さが約２０ｃｍ、左右方向の長さが約１８ｃｍ、高さ方向の長さが約１０ｃｍの大きさである。ケース２１の中には、各種部品が効率良く配置されている。

　図３及び図４に示すように、リーン車両走行状態発光装置２０は、保持部材３１を介してタンデムシート７ｂ上に位置付けられた状態で、ベルト３２、３２を用いてタンデムシート７ｂに固定されている。ケース２１とタンデムシート７ｂとの間に、タンデムシート７ｂより剛性の高い保持部材３１を配置することで、ケース２１を取り付ける際に必要な強度が確保できる。

　また、リーン車両走行状態発光装置２０は、タンデムシート７ｂ上に保持部材３１を介してケース２１を取り付けることで、ケース２１に保持された、リーン車両姿勢データ検出部４１を有する情報処理装置４０に加わる振動を抑制できる。このため、リーン車両姿勢データ検出部４１によって検出されたデータに、振動によるノイズが含まれることを抑制できる。

　情報処理装置４０は、後述するように、リーン車両姿勢データ検出部４１及びリーン車両走行状態クラスデータ生成部４２を有する。

　情報処理装置４０のリーン車両姿勢データ検出部４１で検出されたリーン車両姿勢データは、リーン車両走行状態クラスデータ生成部４２に出力される。リーン車両走行状態クラスデータ生成部４２は、前記リーン車両姿勢データに基づいて、旋回状態を含むリーン車両１の走行状態に関連するデータを複数の走行状態クラスに分けることによってリーン車両走行状態クラスデータを生成する。

　前記リーン車両走行状態クラスデータは、リーン車両走行状態発光装置２０のリーン車両走行状態クラスデータ入力部２３に入力される。リーン車両走行状態クラスデータ入力部２３に入力された前記リーン車両走行状態クラスデータに基づいて、点灯制御部２４は、発光部２２の光源部２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄを点灯制御する。

　このように、リーン車両走行状態発光装置２０は、前記リーン車両走行状態クラスデータに基づいて発光部２２を発光させる。この実施形態のリーン車両走行状態発光装置２０では、イベント会場などの観覧席の参加者などは、リーン車両走行状態発光装置２０の上、右、左、後から発光部２２の発光状態を視認することができる。このため、リーン車両走行状態発光装置２０は、複雑な表示制御などを行わずに発光部２２の発光状態によって、旋回状態を含むリーン車両１の走行状態に関連するデータから得られるリーン車両走行状態クラスを、イベント会場などの観覧席の参加者などにリアルタイムで視認させることができる。すなわち、参加者などは、運転者がリーン車両１を運転している様子とリーン車両走行状態クラスとを、発光部２２の発光状態により同時に把握できる。また、上述のように、リーン車両走行状態クラスに基づいて発光部２２を発光させることで、リーン車両１の走行状態に関連するデータをそのまま表示する場合に比べて、表示の態様が簡略化できる。

　＜リーン車両走行状態発光装置２０の回路構成＞
　次に、図５、図６及び図１６を参照しながらリーン車両走行状態発光装置２０の回路構成を説明する。図５は、本実施形態に係るリーン車両走行状態発光装置２０及び情報処理装置４０の概略構成を示す機能ブロック図である。図６は、リーン車両走行状態発光装置２０と情報処理装置４０の具体的構成を示す機能ブロック図である。図１６は、リーン車両１の全体構成とリーン車両走行状態発光装置２０の構成とを示す図である。

　リーン車両走行状態発光装置２０は、ケース２１と、リーン車両１の左、右及び後に向かって発光する光源部２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄを含む発光部２２と、リーン車両走行状態クラスデータが入力されるリーン車両走行状態クラスデータ入力部２３と、光源部２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄを点灯制御する点灯制御部２４とを有する。

　上述したように、発光部２２、リーン車両走行状態クラスデータ入力部２３及び点灯制御部２４は、ケース２１内に収容される。

　発光部２２は、本実施形態では、ケース２１に収容される４つの光源部２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄを有する。これら光源部２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄは、上述したように、ＬＥＤ光源で構成されている。光源部２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄは、発光する可視光の色が異なるように構成されている。本実施形態では、上述したように、例えば、光源部２２ａは、赤色を発光する。例えば、光源部２２ｂは、黄色を発光する。例えば、光源部２２ｃは、緑色を発光する。例えば、光源部２２ｄは、青色を発光する。

　リーン車両走行状態クラスデータ入力部２３には、後述する情報処理装置４０のリーン車両走行状態クラスデータ生成部４２から、例えば、有線または無線によってリーン車両走行状態クラスデータが入力される。無線の場合には、リーン車両走行状態クラスデータ入力部２３は、例えば、ブルートゥース（登録商標）やＷｉ－Ｆｉ（登録商標）などの無線ＬＡＮ規格に基づいて、データの送受信が可能な送受信回路を備える。リーン車両走行状態クラスデータ生成部４２とリーン車両走行状態クラスデータ入力部２３との間では、データが送受される。

　有線の場合には、リーン車両走行状態クラスデータ入力部２３は、ケーブルが接続されるポートと、有線規格に基づいてデータの送受信が可能な送受信回路とを備える。そして、リーン車両走行状態クラスデータ生成部４２とリーン車両走行状態クラスデータ入力部２３との間では、データが送受される。

　ここで、リーン車両走行状態クラスデータ入力部２３に入力される前記リーン車両走行状態クラスデータは、例えば、リーン車両１の滑らかな動きの度合、リーン車両１の機敏な動きの度合、または、リーン車両１の滑らかな動きの度合及びリーン車両１の機敏な動きの度合に応じて、運転者の運転技量をクラス分けすることによって得られたデータである。

　点灯制御部２４は、リーン車両走行状態クラスデータ入力部２３に入力された前記リーン車両走行状態クラスデータに基づいて、発光部２２の光源部２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄを点灯制御する。詳しくは、点灯制御部２４は、前記リーン車両走行状態クラスデータに基づいて、光源部２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄのうち運転者のリーン車両走行状態クラスに対応した光源部２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄを選択して点灯させるように制御する。

　本実施形態では、旋回状態を含むリーン車両１の走行状態に関連するデータを複数の走行状態クラスに分けることによって得られたリーン車両走行状態クラスデータは、後述の情報処理装置４０によって算出される。

　次に、リーン車両走行状態クラスに対応して発光するリーン車両走行状態発光装置２０の具体例を、図６を参照して、さらに説明する。

　情報処理装置４０は、スマートフォンなどで構成される。情報処理装置４０に所定のアプリケーションを組み込むことにより、リーン車両姿勢データ検出部４１、リーン車両走行状態クラスデータ生成部４２が構成される。

　リーン車両姿勢データ検出部４１は、スマートフォンなどに内蔵されたジャイロセンサ４１ａを用いて、リーン車両１が走行中に、リーン車両１のヨー角に関連する物理量、ロール角に関連する物理量及びピッチ角に関連する物理量の少なくとも一つを検出する。本実施形態では、リーン車両姿勢データ検出部４１は、加速度センサ４１ｂを有する。情報処理装置４０は、加速度センサ４１ｂの出力を用いて、リーン車両１の車速及びリーン車両１の加減速を算出することができる。

　リーン車両走行状態クラスデータ生成部４２は、リーン車両姿勢データ検出部４１で検出されたリーン車両姿勢データに基づいて、旋回状態を含むリーン車両１の走行状態に関連するデータを複数の走行状態クラスに分けることによってリーン車両走行状態クラスデータを生成する。本実施形態では、リーン車両走行状態クラスデータ生成部４２は、リーン車両姿勢データ検出部４１で検出されたリーン車両姿勢データに基づいて、運転技量を判定する。そして、リーン車両走行状態クラスデータ生成部４２は、判定した前記運転技量を、運転判断基準に基づいて複数のリーン車両走行状態クラスに分けることによってリーン車両走行状態クラスデータを生成する。生成されたリーン車両走行状態クラスデータは、リーン車両走行状態発光装置２０のリーン車両走行状態クラスデータ入力部２３に入力される。

　上述したように、複数のリーン車両走行状態クラスに分けることによって生成されたリーン車両走行状態クラスデータは、操縦能力別のクラスデータである。前記リーン車両走行状態クラスデータは、旋回状態を含むリーン車両１の走行状態に関連するデータを運転技量判断基準に基づいて運転者の相対的な運転技量を判定した結果から求められる。リーン車両走行状態クラスデータ生成部４２の詳細は、後述する。

　上述したように、情報処理装置４０は、リーン車両姿勢データ検出部４１と、リーン車両走行状態クラスデータ生成部４２とを有する。本実施形態では、リーン車両姿勢データ検出部４１は、ジャイロセンサ４１ａと、加速度センサ４１ｂとを有する。

　本実施形態では、ジャイロセンサ４１ａ及び加速度センサ４１ｂは、リーン車両走行状態発光装置２０に収容された情報処理装置（スマートフォン）４０に内蔵されている。

　ジャイロセンサ４１ａは、リーン車両１のヨー、ロール、及びピッチの３軸方向の角速度及び角度などのリーン車両姿勢データを検出する。すなわち、ジャイロセンサ４１ａは、リーン車両１のヨーレート、ヨー角度、ロールレート、ロール角度、ピッチレート及びピッチ角度を検出する。これら３軸の角速度及び角度の検出値は、ジャイロセンサ４１ａからリーン車両走行状態クラスデータ生成部４２へ出力される。

　加速度センサ４１ｂは、リーン車両１の加速度を検出する。検出された加速度は、リーン車両走行状態クラスデータ生成部４２に送られる。リーン車両走行状態クラスデータ生成部４２は、検出した加速度により車速を算出する。

　カーブを曲がる際に、運転者がリーン車両１のハンドル６を操舵すると、リーン車両１のヨー角度、ヨーレート及びステアリング角度が変化する。また、運転者がリーン車両１の車体２をカーブの中心方向に傾けると、リーン車両１のロール角度及びロールレートが変化する。また、リーン車両１がカーブに入る前またはカーブ走行中に、運転者がブレーキレバーを操作してリーン車両１が減速すると、フロントフォーク９が縮む。リーン車両１のピッチ角度及びピッチレートは、フロントフォーク９の縮みにより変化する。

　本実施形態では、リーン車両１のヨー角度、ヨーレート、ロール角度、ロールレート、ピッチ角度、ピッチレート及び車速を、リーン車両状態量と呼ぶ。

　リーン車両走行状態発光装置２０は、タンデムシート７ｂに取り付けられる。リーン車両走行状態発光装置２０は、リーン車両走行状態クラスデータ生成部４２により取得されたリーン車両走行状態クラスデータに基づいて、リアルタイムで発光部２２の光源部２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄの発光の点灯を制御する。イベント会場などの観覧席にいる参加者などは、旋回状態を含むリーン車両１の走行状態に基づく運転技量などを、発光部２２の発光状態によってリアルタイムで視認させることができる。このとき、イベント会場などの観覧席にいる参加者などは、実際に走行しているリーン車両１の走行状態も視認することができる。このように、イベント会場などの観覧席にいる参加者などは、リーン車両１の走行状態とともに発光状態も視認することができる。これにより、イベント会場などの観覧席にいる参加者などは、リーン車両１の走行状態と運転技量などとの関連性も把握することができる。

　＜リーン車両走行状態クラスデータ生成部４２の構成＞
　次に、リーン車両走行状態クラスデータ生成部４２の構成について詳細に説明する。

　図６に示すように、ジャイロセンサ４１ａ及び加速度センサ４１ｂの出力は、リーン車両走行状態クラスデータ生成部４２に入力される。ジャイロセンサ４１ａ及び加速度センサ４１ｂの出力は、前記リーン車両状態量である。

　リーン車両走行状態クラスデータ生成部４２は、ジャイロセンサ４１ａ及び加速度センサ４１ｂから出力された前記リーン車両状態量に基づいて、運転技量を判定する。そして、リーン車両走行状態クラスデータ生成部４２は、判定した前記運転技量を、操縦判断基準に基づいて複数のリーン車両走行状態クラスに分けることによってリーン車両走行状態クラスデータを生成する。

　リーン車両走行状態クラスデータ生成部４２の出力は、リーン車両走行状態発光装置２０のリーン車両走行状態クラスデータ入力部２３に入力される。

　リーン車両走行状態クラスデータ生成部４２は、メモリ５１と、旋回運動判別部５２と、成分分離部５３と、滑らかな動き特性判定部５４と、機敏な動き特性判定部５５と、総合特性判定部５６と、データベース部５７と、送信部６０とを有する。

　リーン車両走行状態クラスデータ生成部４２に入力された前記リーン車両状態量は、メモリ５１に時系列でそれぞれ格納される。

　＜旋回運動判別＞
　旋回運動判別部５２では、リーン車両１が運転者の運転技量判定の対象となる旋回運動を実施したかどうかを判別する。ここで、旋回運動とは、リーン車両１のヨーレートがある一定の値以上であり、かつ、ある一定の時間以上持続した場合をいう。上記の条件が満たされない場合、旋回運動判別部５２は、リーン車両１が旋回運動を実施したとは判別しない。

　図７は、旋回運動判別部５２が行う旋回運動判定を説明するグラフ図である。なお、図７において、横軸、縦軸の数値は、一例であり、この数値に限られない。旋回運動判別部５２は、ジャイロセンサ４１ａより入力されるヨーレートの検出値の絶対値を用いて、旋回運動区間Ｙを判別する。すなわち、旋回運動判別部５２は、リーン車両１のヨーレートの検出値の絶対値が閾値Ｘを超えた時点から再び閾値Ｘを下回る時点までの区間であり、かつ、その区間の持続時間が最低持続時間Ｙ_min以上であれば、その区間を旋回運動区間Ｙと判別する。

　リーン車両１のヨーレートの検出値が閾値Ｘを超えた時点から再び閾値Ｘを下回る時点までの区間が最低持続時間Ｙ_minに満たない場合、旋回運動判別部５２は、この区間を旋回運動区間と判別しない。閾値Ｘの値は、リーン車両１の車種に応じて適宜設定すればよい。上述では、旋回運動判別部５２は、ヨーレートを用いて旋回運動区間Ｙを判別しているが、ヨー角度を用いて旋回運動区間Ｙを判別してもよい。ヨー角度を用いて旋回運動区間Ｙを判別する場合、旋回運動判別部５２は、角度データを時間微分等によりヨーレートデータに変換した後、上述のように旋回運動区間Ｙを判別することができる。

　図９は、滑らかな動き特性判定部５４及びその周辺の構成を示す機能ブロック図である。旋回運動判別部５２がある区間を旋回運動区間Ｙと判別した場合、旋回運動区間Ｙ中にメモリ５１に格納された各リーン車両状態量の検出値が成分分離部５３へ出力される。成分分離部５３は、ローパスフィルタ６５とバンドパスフィルタ６６とで構成される。成分分離部５３へ入力された各検出値は、ローパスフィルタ６５及びバンドパスフィルタ６６でフィルタ処理される。

　図８を参照して、各検出値の成分分離を説明する。図８は、検出値の成分分離を説明するグラフ図である。なお、図８において、横軸、縦軸の数値は、一例であり、この数値に限られない。成分分離部５３にて成分分離可能なリーン車両状態量は、ヨーレート、ヨー角度、ロールレート、ロール角度、ピッチレート、ピッチ角度である。ここでは、一例として、フィルタ処理によるロールレートの成分分離を説明する。

　成分分離部５３に入力されるロールレートの全周波数帯域データ７１は、ローパスフィルタ６５及びバンドパスフィルタ６６によってフィルタ処理される。ローパスフィルタ６５は、予め定められた値である閾値周波数Ｆｃ１よりも高い高周波数成分を除去する。これより、ロールレートの低周波数帯域成分７２がローパスフィルタ６５から出力される。

　バンドパスフィルタ６６は、閾値周波数Ｆｃ１以下の低周波数成分を除去するとともに、閾値周波数Ｆｃ２以上のノイズ成分を除去する。これより、ロールレートの高周波数帯域成分７３がバンドパスフィルタ６６から出力される。閾値周波数Ｆｃ２以上の周波数成分は、ノイズ成分であるので、運転者の特性判断に関係しない。

　メモリ５１に格納された各検出値の時系列データがローパスフィルタ６５及びバンドパスフィルタ６６によってフィルタ処理されることで、各検出値が低周波数帯域成分と高周波数帯域成分とに分離される。低周波数帯域成分と高周波数帯域成分とに分離する閾値周波数Ｆｃ１は、０．２[Ｈｚ]～５[Ｈｚ]の間の値であることが望ましい。閾値周波数Ｆｃ１は、判定したい特性に応じて設定されてもよい。例えば、運転者の特性を判定する場合には、初級者と上級者との差が最大となるように、閾値周波数Ｆｃ１は設定されてもよい。閾値周波数Ｆｃ２は、２[Ｈｚ]～１０[Ｈｚ]以上の値であることが望ましい。ただし、閾値周波数Ｆｃ２は、閾値周波数Ｆｃ１よりも大きい値でなければならない。

　＜滑らかな動き特性判定＞
　滑らかな動き特性判定部５４は、リーン車両１の滑らかな動き特性を判定する。滑らかな動き特性判定部５４は、滑らかな動き得点算出部７５を有する。ここで、滑らかな動きとは、リーン車両１がコーナーを走行中に、リーン車両１の実際の旋回動作が、運転者の意図に基づいて予測される旋回動作と対応している場合のリーン車両１の動きを意味する。

　滑らかな動き得点算出部７５には、ローパスフィルタ６５及びバンドパスフィルタ６６によってフィルタ処理された、リーン車両１の旋回運動区間Ｙにおける各検出値が入力される。ここでは、一例として、滑らかな動き得点算出部７５に、ヨーレート、ロールレート、ピッチレートが入力される場合を説明する。

　図１０は、旋回運動区間Ｙにおけるヨーレートの低周波数帯域ｇ（ｔ）を一例として図示したグラフ図である。図１０に示すように、閾値周波数Ｆｃ１を境に分離された各レートの低周波数帯域ｇ（ｔ）は、運転者がカーブを旋回する予測成分とする。図１１は、旋回運動区間Ｙにおけるヨーレートの高周波数帯域ｆ（ｔ）を一例として図示したグラフ図である。図１１に示すように、高周波数帯域ｆ（ｔ）は、運転者がカーブを旋回する際に修正した修正成分とする。

　滑らかな動き得点算出部７５は、ヨーレート、ロールレート、ピッチレートのそれぞれについて、下記の（１）式により、旋回運動区間Ｙにおける各レートの予測成分及び修正成分の単位時間あたりの積分値の平均値を算出する。滑らかな動き得点算出部７５は、得られたそれぞれの予測成分に対応する値を修正成分に対応する値で除した値を、１つの旋回運動区間Ｙにおけるヨーレート、ロールレート、ピッチレートの滑らかな動き指標（Ｓ_yaw，Ｓ_roll，Ｓ_pitch）とする。

　リーン車両１のカーブ走行中に、運転者が滑らかな操作を行うと、低周波数帯域ｇ（ｔ）の絶対値の積分量が大きく、高周波数帯域ｆ（ｔ）の絶対値の積分量が小さい。リーン車両１のカーブ走行中に、細かく且つ急激な修正操作を行うと、高周波数帯域ｆ（ｔ）の絶対値の積分量が大きくなり、低周波数帯域ｇ（ｔ）の絶対値の積分量がその分小さくなる。このように、低周波数帯域ｇ（ｔ）の絶対値の積分量と高周波数帯域ｆ（ｔ）の絶対値の積分量との比率を指標とすることで、カーブ走行中の運転者の特性を得点化することができる。

　リーン車両１の旋回運動中のヨーレート、ロールレート、ピッチレートにおける低周波数帯域ｇ（ｔ）及び高周波数帯域ｆ（ｔ）の絶対値の積分量の比率を求めることで、リーン車両１の滑らかな動きの指標を算出することができる。さらに、滑らかな動き得点算出部７５は、下記（２）式のように、上記３つの滑らかな動き指標（Ｓ_yaw，Ｓ_roll，Ｓ_pitch）の重みづけ線形和である滑らかな動き得点Ｓ_vを算出する。（２）式において、ｋ₁、ｋ₂、ｋ₃は重み係数である。また、滑らかな動き得点Ｓ_vは、重み付け線形和の他に、積、積和または条件付き確率等により算出されてもよい。

　なお、滑らかな動き得点算出部７５は、算出した滑らかな動き得点Ｓ_vを総合特性判定部５６及びデータベース部５７に出力する。

　＜機敏な動き特性判定＞
　図１２は、機敏な動き特性判定部及びその周辺の構成を示す機能ブロック図である。機敏な動き特性判定部５５は、機敏な動き得点算出部８１を有する。ここで、機敏な動きとは、リーン車両１がコーナーを走行中に、リーン車両１の実際の旋回動作が、リーン車両１の旋回力を引き出すために運転者の意図に基づいて予測される旋回動作と対応している場合のリーン車両１の動きを意味する。

　機敏な動き得点算出部８１には、ローパスフィルタ６５によりフィルタ処理されたリーン車両１の旋回運動区間Ｙにおける各検出値が入力される。ここでは、一例として、機敏な動き得点算出部８１にロール角度及びピッチ角度が入力される場合を説明する。機敏な動き得点算出部８１には、メモリ５１から、リーン車両１の旋回運動区間Ｙにおける車速が入力される。

　図１３は、検出角度の低周波数帯域成分を示すグラフ図である。各角度の低周波数帯域ｇ（ｔ）は、運転者がカーブを旋回する予測成分と解釈する。リーン車両１のカーブ走行中に、運転者が滑らかなハンドル操作を行うと、低周波数帯域ｇ（ｔ）の絶対値量が大きい。なお、各レートの周波数分離に用いる閾値周波数ｆｃ１は、各種角度ごとに異なる値であってもよい。

　機敏な動き得点算出部８１は、上記（３）式により、旋回運動区間Ｙにおける予測成分の単位時間あたりの積分値の平均値を、ロール角度及びピッチ角度のそれぞれの角度について算出する。算出される値は、それぞれ、ロール角度の機敏な動き指標Ｔ_roll及びピッチ角度の機敏な動き指標Ｔ_pitchである。

　また、機敏な動き得点算出部８１は、入力された旋回運動区間Ｙの車速から、旋回運動区間Ｙにおける平均車速Ｔ_speedを算出する。機敏な動き得点算出部８１は、下記（４）式のように、２つの機敏な動き指標Ｔ_roll、Ｔ_pitch及び平均車速Ｔ_speedの重み付け線形和を用いて、機敏な動き得点Ｔ_vを算出する。（４）式において、ｋ₄、ｋ₅、ｋ₆は重み係数である。また、機敏な動き得点Ｔ_vは、重み付け線形和の他に、積、積和または条件付き確率等により算出されてもよい。

　機敏な動き得点Ｔ_vは、総合特性判定部５６及びデータベース部５７へ出力される。

　本実施形態では、後述する総合特性判定部５６が、前述した滑らかな動き得点Ｓ_vと機敏な動き得点Ｔ_vとの２つの得点結果により、運転者の運転技量のクラス分けを行う。リーン車両走行状態発光装置２０は、このクラスに対応して、発光部２２の点灯動作を制御する。これにより、イベント会場などの観覧席にいる参加者などは、運転技量を直感的に確認することができる。

＜運転技量判定＞
　総合特性判定部５６は、滑らかな動き得点算出部７５の滑らかな動き得点Ｓ_v及び機敏な動き得点算出部８１の機敏な動き得点Ｔ_vに基づいて、滑らかな動き度合及び機敏な動き度合を求める。総合特性判定部５６は、旋回運動区間Ｙにおける運転者の運転技量のクラス分けを行う。

　図１５は、運転者の滑らかな動き得点Ｓ_v及び機敏な動き得点Ｔ_vを用いて求めた滑らかな動き度合及び機敏な動き度合を、２次元座標系に表示した分布図である。運転者の滑らかな動き度合及び機敏な動き度合を２次元座標空間上で、運転判断基準に基づいていくつかのクラスに分類すれば、運転者の運転技量の相対的な位置づけが明確になる。これにより、運転者の運転技量の改善点や指導上のポイントを明確にすることができる。図１５の例では、２次元座標空間が「積極的コントロール」、「消極的コントロール」、「雑な操縦」、「初心者的な操縦」の４つのカテゴリに区分けされている。総合特性判定部５６は、４つのカテゴリに区分された２次元座標空間上に、運転者Ｒ１～Ｒ８の各得点をプロットすることにより、運転者の運転技量をクラス分けする。

　ここで、図１５において、「雑な操縦」クラスに含まれる運転者Ｒ１、Ｒ６は、相対的に滑らかな動き得点が低く、機敏な動き得点が高い。例えば、このクラスは、中級者クラスとしてもよい。本実施形態では、運転者の運転技量が「雑な操縦」クラスに該当する場合、リーン車両走行状態発光装置２０は、発光部２２に赤色を発光させる。このクラスに該当する運転者は、リーン車両１の機敏な動きを引き出すために積極的な操縦行動を行っているが、反面、リーン車両１を滑らかな動きをコントロールできていないと判断できる。従って、このクラスに該当する運転者は、滑らかな動きを高めるためのリーン車両コントロール方法を習得すればよい。

　リーン車両走行状態クラスデータ生成部４２が、滑らかな動き得点Ｓ_v及び機敏な動き得点Ｔ_vに基づいて、運転者の運転技量を「雑な操縦」クラスにクラス分けした場合、リーン車両走行状態クラスデータ生成部４２は、このクラスに対応するリーン車両走行状態クラスデータを送信部６０に出力する。本実施形態では、「雑な操縦」クラスは、発光部２２に赤色を発光させるクラスである。送信部６０は、リーン車両走行状態発光装置２０のリーン車両走行状態クラスデータ入力部２３に赤色のクラスを示すクラスデータを送信する。リーン車両走行状態クラスデータ入力部２３には、赤色のクラスを示すクラスデータが入力される。リーン車両走行状態クラスデータ入力部２３は、点灯制御部２４にクラスデータを送る。点灯制御部２４は、光源部２２ａを点灯させることにより、光源部２２ａに赤色の光を発光させる。このため、旋回状態を含むリーン車両１の走行状態に基づく運転技量などを、発光部２２の赤色の発光状態により、イベント会場などの観覧席の参加者などにリアルタイムで視認させることができる。

　図１５において、「初心者的な操縦」クラスに含まれる運転者Ｒ２は、相対的に滑らかな動き得点が高く、機敏な動き得点が低い。例えば、このクラスは、初心者クラスとしてもよい。本実施形態では、運転者の運転技量が「初心者的な操縦」クラスに該当する場合、リーン車両走行状態発光装置２０は、発光部２２に黄色を発光させる。このクラスに該当する運転者は、リーン車両挙動は滑らかな動きであるが、それはリーン車両１のロール角度を抑える、旋回速度を落とす、などして、機敏な動きを犠牲にしていると判断できる。従って、このような運転者は、機敏な動きを引き出すためのリーン車両コントロール方法を習得すればよい。

　リーン車両走行状態クラスデータ生成部４２が、滑らかな動き得点Ｓ_v及び機敏な動き得点Ｔ_vに基づいて、運転者の運転技量を「初心者的な操縦」クラスにクラス分けした場合、リーン車両走行状態クラスデータ生成部４２は、このクラスに対応するリーン車両走行状態クラスデータを送信部６０に出力する。本実施形態では、「初心者的な操縦」クラスは、発光部２２に黄色を発光させるクラスである。送信部６０は、リーン車両走行状態発光装置２０のリーン車両走行状態クラスデータ入力部２３に黄色のクラスを示すクラスデータを送信する。リーン車両走行状態クラスデータ入力部２３には、黄色のクラスを示すクラスデータが入力される。リーン車両走行状態クラスデータ入力部２３は、点灯制御部２４にクラスデータを出力する。点灯制御部２４は、光源部２２ｂを点灯させることにより、光源部２２ｂに黄色の光を発光させる。このため、旋回状態を含むリーン車両１の走行状態に基づく運転技量などを、発光部２２の黄色の発光状態でイベント会場などの観覧席の参加者などにリアルタイムで視認させることができる。

　図１５において、「消極的コントロール」クラスに含まれる運転者Ｒ３、Ｒ８は、上級者の操縦レベルを示している。例えば、このクラスは、上級者クラスとしてもよい。本実施形態では、このクラスの場合、リーン車両走行状態発光装置２０は、発光部２２に緑色を発光させる。このクラスに該当する運転者は、機敏な動きを向上させれば、さらに運転技量が向上する余地を残している。

　リーン車両走行状態クラスデータ生成部４２が滑らかな動き得点Ｓ_v及び機敏な動き得点Ｔ_vに基づいて、運転者の運転技量を「消極的コントロール」クラスにクラス分けした場合、リーン車両走行状態クラスデータ生成部４２は、このクラスに対応するリーン車両走行状態クラスデータを送信部６０に出力する。本実施形態では、「消極的コントロール」クラスは、発光部２２に緑色を発光させるクラスである。送信部６０は、リーン車両走行状態発光装置２０のリーン車両走行状態クラスデータ入力部２３に緑色のクラスを示すクラスデータを送信する。リーン車両走行状態クラスデータ入力部２３には、緑色のクラスを示すクラスデータが入力される。リーン車両走行状態クラスデータ入力部２３は、点灯制御部２４に、緑色のクラスを示すクラスデータを出力する。点灯制御部２４は、光源部２２ｃを点灯させることにより、光源部２２ｃに緑色の光を発光させる。このため、旋回状態を含むリーン車両１の走行状態に基づく運転技量などを、発光部２２の緑色の発光状態でイベント会場などの観覧席の参加者などにリアルタイムで視認させることができる。

「積極的コントロール」クラスに含まれる運転者Ｒ４、Ｒ７は、最上級者の操縦レベルを示している。例えば、このクラスは、最上級者クラスとしてもよい。本実施形態では、このクラスは、リーン車両走行状態発光装置２０は、発光部２２に青色を発光させる。このクラスに含まれる運転者は、この操縦レベルを維持すればよい。

　リーン車両走行状態クラスデータ生成部４２が滑らかな動き得点Ｓ_v及び機敏な動き得点Ｔ_vに基づいて、運転者の運転技量を「積極的コントロール」クラスにクラス分けした場合、リーン車両走行状態クラスデータ生成部４２は、このクラスに対応するリーン車両走行状態クラスデータを送信部６０に出力する。本実施形態では、「積極的コントロール」クラスは、発光部２２に青色を発光させるクラスである。送信部６０は、リーン車両走行状態発光装置２０のリーン車両走行状態クラスデータ入力部２３に青色のクラスを示すクラスデータを送信する。リーン車両走行状態クラスデータ入力部２３には、青色のクラスを示すクラスデータが入力される。リーン車両走行状態クラスデータ入力部２３は、点灯制御部２４に、クラスデータを出力する。点灯制御部２４は、光源部２２ｄを点灯させることにより、光源部２２ｄに青色の光を発光させる。このため、旋回状態を含むリーン車両１の走行状態に基づく運転技量などを、発光部２２の青色の発光状態でイベント会場などの観覧席の参加者などにリアルタイムで視認させることができる。

　このように、リーン車両走行状態クラスデータ生成部４２は、滑らかな動き度合及び機敏な動き度合に基づいて、運転者の運転技量をクラス分けする。リーン車両走行状態発光装置２０は、クラス分けされたデータに基づいて、発光部２２で発光する可視光の種類を切り替える。すなわち、リーン車両走行状態発光装置２０は、クラス分けに対応して発光部２２で発光する光を運転者やイベントの参加者などに提示する。これにより、運転者やイベントの参加者などは、リーン車両１の実際の走行状態を観察しながら、運転者の運転技量の位置づけや特性を直感的に把握することができる。その結果、運転者やイベントの参加者などは、運転者の操縦の改善点や指導上のポイントを明確にすることができる。

　また、データベース部５７は、旋回運動であると判定されたカーブごとに、総合特性判定部５６で判定された判定クラス、滑らかな動き得点Ｓ_v、機敏な動き得点Ｔ_vを順次保管する。すなわち、データベース部５７には、過去及び現在の運転者の特性結果が蓄積されている。

　これにより、運転者は、リーン車両１の操縦が終わった後に、情報処理装置４０を操作することで、データベース部５７に格納された過去及び現在の運転者の特性結果を確認することができる。

　＜運転技量判定制御動作＞
　次に、図１４を参照して、リーン車両走行状態クラスデータ生成部４２の制御動作について説明する。図１４は、運転技量判定のフローチャート図である。

　運転者がキーオンすることで、旋回運動判別部５２は、ジャイロセンサ４１ａが検出したリーン車両１のヨーレートを取得する（ステップＳ１）。次に、旋回運動判別部５２は、リーン車両１が旋回運動したかどうかを判定する（ステップＳ２）。旋回運動判別部５２によって、リーン車両１が旋回運動したと判定されなかった場合（ステップＳ２：Ｎｏ）、旋回運動判別部５２は、引き続きヨーレートの検出値を取り込む。旋回運動判別部５２によって、リーン車両１が旋回運動したと判定された場合（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、リーン車両状態量が、メモリ５１から成分分離部５３へ取り込まれる（ステップＳ３）。

　次に、前記リーン車両状態量は、フィルタ処理されることにより、周波数成分に応じて分離される（ステップＳ４）。すなわち、成分分離部５３へ入力されたリーン車両状態量は、ローパスフィルタ６５及びバンドパスフィルタ６６によって低周波数帯域成分と高周波数帯域成分とに分離される。

　滑らかな動き得点算出部７５は、フィルタ処理されたリーン車両状態量を用いて、滑らかな動き得点Ｓ_vを算出する（ステップＳ５）。機敏な動き得点算出部８１は、フィルタ処理されたリーン車両状態量を用いて、機敏な動き得点Ｔ_vを算出する（ステップＳ６）。

　総合特性判定部５６は、滑らかな動き得点Ｓ_v及び機敏な動き得点Ｔ_v、を用いて、運転者の運転技量の特性判定を実施する。

　具体的には、総合特性判定部５６は、滑らかな動き得点Ｓ_v及び機敏な動き得点Ｔ_vを用いて、旋回運動区間Ｙにおける運転者のクラス分けを行う（ステップＳ７）。

　図１５に示すように、総合特性判定部５６は、運転者の滑らかな動き得点Ｓ_v及び機敏な動き得点Ｔ_vに基づいて、運転者の運転技量を複数のクラスに分類する。

　リーン車両走行状態発光装置２０は、運転者の運転技量のクラス分けに対応して、発光部２２を所定の色で発光させる（ステップＳ８）。

　続いて、リーン車両走行状態発光装置２０は、キーオフ状態か否か判断し、キーオフ状態でないと判断した場合(ステップＳ９：Ｎｏ)、ステップＳ１に戻り、前述の動作を繰り返す。リーン車両走行状態発光装置２０は、キーオフ状態であると判断した場合（ステップＳ９：Ｙｅｓ）は、動作を終了する。

　以上、本発明の実施形態によれば、運転者がリーン車両１の運転中に、旋回運動判別部５２により旋回運動と判別された１つのカーブごとに判定された運転者の運転技量に応じて、リアルタイムにリーン車両走行状態発光装置２０を点灯させる。その結果、運転者やイベント参加者らは、実際に運転者がリーン車両１を運転している際の動作とともに運転者の運転技量の判定結果を把握できる。これにより、リーン車両１の旋回の状態と運転者の運転技量の判定結果の関係とを容易に把握することができる。

　さらに、運転技量の講習やイベントなどにおいて、運転者またはイベント参加者は、運転者の運転技量をクラスに対応して発光する発光の色で容易に把握することができる。これより、運転者またはイベント参加者は、運転者の運転技量の不足点を明確に知ることができる。また、経験の浅い運転者に対して、リーン車両１の運転技量向上に対するモチベーションを向上することができる。

　一般的な教習車は、ギアの段数、スピード、エンジンストールなどの限られた操作状態をランプで知らせることができるが、旋回状態を含むリーン車両の走行状態を知らせることはできない。これに対して、上記した実施形態では、イベント参加者らが把握したい、旋回状態を含むリーン車両１の走行状態に基づいたリーン車両走行状態クラスを、運転者やイベント参加者らは、リアルタイムで目視によって確認することができる。

　（その他の実施形態）
　以上、本発明の実施形態を説明したが、上述した実施形態は本発明を実施するための例示に過ぎない。よって、本発明は上述した実施形態に限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲内で上述した実施の形態を適宜変形して実施することが可能である。

　上記した実施形態では、リーン車両走行状態発光装置２０は、タンデムシート７ｂに取り付けられている。しかしながら、リーン車両走行状態発光装置２０は、荷台（図示省略）に取り付けられていてもよい。また、上記した実施形態では、リーン車両走行状態発光装置２０は、ベルト３２を用いてタンデムシート７ｂに固定されている。しかしながら、リーン車両走行状態発光装置２０は、直接、荷台などに固定されていてもよい。

　上記した実施形態では、リーン車両走行状態発光装置２０は、発光部２２から発光される可視光の色をクラス分けに基づいて変更している。リーン車両走行状態発光装置２０は、可視光の色を変更せずに、発光部２２の発光を点滅させるとともに、その点滅速度をクラス分けに対応して変化させるなど、クラス分けに対応して発光態様を変更してもよい。

　上記した実施形態では、情報処理装置４０は、ジャイロセンサ４１ａ及び加速度センサ４１ｂを内蔵している。しかしながら、ジャイロセンサ及び加速度センサは、リーン車両１に設けることもできる。この場合、リーン車両１に設けられたジャイロセンサ及び加速度センサがリーン車両走行状態クラスデータ生成部４２にデータを送信すればよい。

　上記した実施形態においては、リーン車両走行状態クラスデータ生成部４２は、情報処理装置４０に設けられている。しかしながら、リーン車両走行状態クラスデータ生成部４２は、リーン車両走行状態発光装置２０に設けられてもよい。この場合、情報処理装置４０は、ジャイロセンサ及び加速度センサの出力を、リーン車両走行状態発光装置２０に出力すればよい。また、ジャイロセンサ及び加速度センサがリーン車両に設けられる場合には、情報処理装置４０を用いることなく、リーン車両１及びリーン車両走行状態発光装置２０によって、本発明の構成を実現できる。

　上述した実施形態は、リーン車両走行状態クラスデータ生成部４２は、滑らかな動き得点Ｓ_vを、ヨーレート、ロールレート、ピッチレートの各滑らかな動き特性の指標を重みづけして線形和によって算出する。しかしながら、リーン車両走行状態クラスデータ生成部４２は、ヨーレートの滑らかな動き特性の指標のみを用いて、滑らかな動き得点を算出してもよい。但し、滑らかな動き得点Ｓ_vを、ヨーレートだけではなく、ロールレート、または、ピッチレート、または、その両方の滑らかな動き特性指標に基づいて算出する方が、リーン車両１の走行特性をより反映した滑らかな動き得点を得ることができる。

　また、上記した実施形態では、リーン車両走行状態クラスデータ生成部４２は、滑らかな動き得点Ｓ_v、及び機敏な動き得点Ｔ_vを用いてクラス分けしている。しかしながら、リーン車両走行状態クラスデータ生成部４２は、上記した実施形態に記載の方法以外の方法でクラス分けしてもよい。

　例えば、リーン車両走行状態クラスデータ生成部４２は、滑らかな動き得点Ｓ_vを、予め定められた滑らかな動き特性の基準値と比較する。これより、運転者の滑らかな動き特性をクラス別に判定することができる。また、リーン車両走行状態クラスデータ生成部４２は、機敏な動き得点Ｔ_vを、予め定められた機敏な動き特性の基準値と比較する。これより、運転者の機敏な動き特性をクラス別に判定することができる。このように、リーン車両走行状態クラスデータ生成部４２は、滑らかな動き得点Ｓ_v、機敏な動き得点Ｔ_vのいずれか一方または両方を用いて運転者の運転技量のクラス分けを行ってもよい。

　上述した実施形態では、旋回運動判別部５２は、ヨーレートまたはヨー角度を用いて、旋回運動区間Ｙを判別する。しかしながら、旋回運動判別部５２は、ロール角度、ステアリング角度、ＧＰＳ軌跡を用いて、旋回運動区間を判別してもよい。例えば、ロール角度を用いて旋回運動区間を判別する場合、旋回運動判別部５２は、ロール角度の変化量から、旋回運動区間Ｙを判別する。すなわち、旋回運動判別部５２は、リーン車両１のロール角度の絶対値が閾値Ｘ´を超えた時点から再び閾値Ｘ´を下回る時点までの区間であり、かつ、その区間の持続時間が最低持続時間Ｙ´_min以上であれば、その区間を旋回運動区間Ｙと判別する。旋回運動判別部５２は、リーン車両１のロール角度の絶対値が閾値Ｘ´を超えた時点から再び閾値Ｘ´を下回る時点までの区間が最低持続時間Ｙ´_minに満たない場合、この区間を旋回運動区間と判別しない。閾値Ｘ´の値は、リーン車両１の車種に応じて適宜設定すればよい。

　例えばステアリング角度を用いて旋回運動区間を判別する場合、リーン車両姿勢データ検出部４１は、ステアリング角度を検出する手段を有する。これにより、リーン車両姿勢データ検出部４１は、ロール角度と同様に、ステアリング角度を用いて旋回運動区間を判別することができる。

　情報処理装置４０がスマートフォンの場合、内蔵したＧＰＳを用いての旋回運動区間Ｙの判別を行えばよい。情報処理装置４０は、ＧＰＳによるリーン車両１の走行軌跡を用いる場合、ある時点のＧＰＳデータとそれ以前に得られたＧＰＳデータを用いてリーン車両１の進行方向を算出する。情報処理装置４０は、前記進行方向の変化量を用いて、ヨーレートを用いた場合と同様に旋回運動区間を判別することができる。

　本実施形態のリーン車両走行状態発光装置２０は、リーン車両走行状態クラスに対応して発光部２２がリアルタイムに発光すればよく、旋回中に発光しても旋回後に発光してもよい。

　本発明は、旋回状態を含むリーン車両１の走行状態に基づいて得られる運転技能などを、リアルタイムで目視できる装置に利用することができる。

１　　　　　　：リーン車両（自動二輪車）
２　　　　　　：車体
３　　　　　　：前輪
４　　　　　　：後輪
５　　　　　　：車体カバー
６　　　　　　：バーハンドル
７ａ　　　　　：フロントシート(シート)
７ｂ　　　　　：タンデムシート（後部シート）
８　　　　　　：パワーユニット
８ａ　　　　　：エンジン
９　　　　　　：フロントフォーク
１０　　　　　：車体フレーム
１１　　　　　：ヘッドパイプ
１２　　　　　：ステアリングシャフト
１３　　　　　：ブレーキ
１４　　　　　：リアアーム
１５　　　　　：前輪カバー
１６　　　　　：荷台
２０　　　　　：リーン車両走行状態発光装置
２１　　　　　：ケース
２１ａ　　　　：上ケース
２１ｂ　　　　：下ケース
２１ｃ　　　　：底板
２１ｄ　　　　：前壁
２２　　　　　：発光部
２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２２ｄ　：光源部
２２ｅ　　　　：ＬＥＤ保持板
２３　　　　　：リーン車両走行状態クラスデータ入力部
２４　　　　　：点灯制御部
２５、２６　　：バッテリー
３０　　　　　：収容部
３１　　　　　：保持部材
３２　　　　　：ベルト
４０　　　　　：情報処理装置
４１　　　　　：リーン車両姿勢データ検出部
４１ａ　　　　：ジャイロセンサ
４１ｂ　　　　：加速度センサ
４２　　　　　：リーン車両走行状態クラスデータ生成部

Claims

　リーン車両の車体上に、前記リーン車両のシートに着座した運転者より後に設けられるケースと、
　前記ケースに収容され、可視光を前記リーン車両に対して少なくとも左、右及び後の少なくとも一方向に向かって発光する光源部を含む発光部と、
　前記ケースに収容され、旋回状態を含むリーン車両の走行状態に関連するデータが複数の走行状態クラスに分けられたリーン車両走行状態クラスデータが入力されるリーン車両走行状態クラスデータ入力部と、
　前記ケースに収容され、前記リーン車両が走行中に、前記リーン車両走行状態クラスデータ入力部に入力された前記リーン車両走行状態クラスデータに基づいて、前記光源部を点灯制御する点灯制御部と、
を有する、リーン車両走行状態クラスに対応して発光するリーン車両走行状態発光装置。
　請求項１に記載のリーン車両走行状態クラスに対応して発光するリーン車両走行状態発光装置において、
　前記リーン車両の走行中に、前記リーン車両のヨー角に関連する物理量、ロール角に関連する物理量及びピッチ角に関連する物理量の少なくとも一つを、リーン車両姿勢データとして検出するリーン車両姿勢データ検出部と、
　前記リーン車両姿勢データ検出部で検出された前記リーン車両姿勢データに基づいて、前記旋回状態を含むリーン車両の走行状態に関連するデータが複数のリーン車両走行状態クラスに分けられた前記リーン車両走行状態クラスデータを生成するリーン車両走行状態クラスデータ生成部と、をさらに備え、
　前記リーン車両走行状態クラスデータ入力部には、前記リーン車両走行状態クラスデータ生成部で生成された前記リーン車両走行状態クラスデータが入力される、リーン車両走行状態クラスに対応して発光するリーン車両走行状態発光装置。
　請求項２に記載のリーン車両走行状態クラスに対応して発光するリーン車両走行状態発光装置において、
　前記リーン車両走行状態クラスデータ生成部は、前記リーン車両姿勢データ検出部で検出された前記リーン車両姿勢データに基づいて、運転技量を判定するとともに、該判定された前記運転技量を、運転判断基準に基づいて複数のリーン車両走行状態クラスに分けることによって、前記リーン車両走行状態クラスデータを生成する、リーン車両走行状態クラスに対応して発光するリーン車両走行状態発光装置。
　請求項３に記載のリーン車両走行状態クラスに対応して発光するリーン車両走行状態発光装置において、
　前記リーン車両走行状態クラスデータ生成部は、前記リーン車両姿勢データ検出部で検出された前記リーン車両姿勢データに基づいて、滑らかな動きの度合及び機敏な動きの度合の少なくとも一方の度合を求め、該求められた前記度合に基づいて運転技量を判定するとともに、該判定された前記運転技量を、運転判断基準に基づいて複数のリーン車両走行状態クラスに分けることによって、前記リーン車両走行状態クラスデータを生成する、リーン車両走行状態クラスに対応して発光するリーン車両走行状態発光装置。
　請求項１から４のいずれか１項に記載のリーン車両走行状態クラスに対応して発光するリーン車両走行状態発光装置において、
　前記点灯制御部は、前記リーン車両走行状態クラスデータに基づいて、前記発光部の前記光源部の発光態様を変更する、リーン車両走行状態クラスに対応して発光するリーン車両走行状態発光装置。
　請求項５に記載のリーン車両走行状態クラスに対応して発光するリーン車両走行状態発光装置において、
　前記点灯制御部は、前記発光部の前記光源部で発光する可視光の色を変更することにより、前記発光部の前記光源部の発光態様を変更する、リーン車両走行状態クラスに対応して発光するリーン車両走行状態発光装置。
　請求項６に記載のリーン車両走行状態クラスに対応して発光するリーン車両走行状態発光装置において、
　前記発光部は、互いに異なる色の可視光を発光する複数の光源部を含み、
　前記点灯制御部は、前記リーン車両走行状態クラスデータに基づいて、前記複数の光源部のうち発光する光源部を選択する、リーン車両走行状態クラスに対応して発光するリーン車両走行状態発光装置。
　請求項２から７のいずれか１項に記載のリーン車両走行状態クラスに対応して発光するリーン車両走行状態発光装置において、
　前記ケースは、前記リーン車両姿勢データ検出部を収容する検出装置収容部を有する、リーン車両走行状態クラスに対応して発光するリーン車両走行状態発光装置。
　請求項１から８のいずれか１項に記載のリーン車両走行状態クラスに対応して発光するリーン車両走行状態発光装置において、
　前記車体に前記シートの後に設けられた後部シートと前記ケースとの間に位置し、前記後部シートより剛性の高い保持部材をさらに備え、
　前記ケースは、前記保持部材を介して前記後部シートの上に取り付けられる、リーン車両走行状態クラスに対応して発光するリーン車両走行状態発光装置。