WO2020052876A1 - Sensorkalibrierungsvorrichtung zum einstellen von fahrzeugsensoren eines fahrerassistenzsystems - Google Patents

Sensorkalibrierungsvorrichtung zum einstellen von fahrzeugsensoren eines fahrerassistenzsystems Download PDF

Info

Publication number
WO2020052876A1
WO2020052876A1 PCT/EP2019/071437 EP2019071437W WO2020052876A1 WO 2020052876 A1 WO2020052876 A1 WO 2020052876A1 EP 2019071437 W EP2019071437 W EP 2019071437W WO 2020052876 A1 WO2020052876 A1 WO 2020052876A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
calibration device
sensor calibration
vehicle
laser unit
receiving unit
Prior art date
Application number
PCT/EP2019/071437
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Dirk Schoenfeld
Konstantin Pegios
Simon Ehmann
Reiner Leikert
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch Gmbh filed Critical Robert Bosch Gmbh
Publication of WO2020052876A1 publication Critical patent/WO2020052876A1/de

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4026—Antenna boresight
    • G01S7/403—Antenna boresight in azimuth, i.e. in the horizontal plane
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G01S13/865—Combination of radar systems with lidar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4026—Antenna boresight
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4026—Antenna boresight
    • G01S7/4034—Antenna boresight in elevation, i.e. in the vertical plane
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4052—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4052—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes
    • G01S7/406—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes using internally generated reference signals, e.g. via delay line, via RF or IF signal injection or via integrated reference reflector or transponder
    • G01S7/4078—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes using internally generated reference signals, e.g. via delay line, via RF or IF signal injection or via integrated reference reflector or transponder involving an integrated reference reflector or reference transponder
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4052—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes
    • G01S7/4082—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes using externally generated reference signals, e.g. via remote reflector or transponder
    • G01S7/4086—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes using externally generated reference signals, e.g. via remote reflector or transponder in a calibrating environment, e.g. anechoic chamber
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles

Definitions

  • the present invention relates to a sensor calibration device for setting sensors of a vehicle equipped with a driver assistance system, comprising a vertical support arrangement to which a receiving unit, which is height-adjustable thereon, is attached for receiving a calibration target.
  • Sensor calibration devices of this type are used primarily in workshop operations to check vehicle sensors of driver assistance systems in a motor vehicle or, for example, to recalibrate them after an accident.
  • vehicle sensors of the type of interest here are, for example, radar sensors for automatic distance control to a vehicle in front. This is the case with the
  • Sensor calibration device arranged calibration target, a suitable radar reflector or another calibration target,
  • optical camera sensors for example for optical camera sensors.
  • Sensor calibration device This essentially consists of a vertical rail as a vertical support arrangement, which is a first
  • Rail axis defined, a vertically movable carriage assembly and a horizontally movable carriage assembly.
  • Carriage assembly is carried by the vertical rail. This can be moved along the first rail axis and has a horizontal rail that defines a second rail axis transverse to the first rail axis.
  • the horizontally movable carriage assembly is carried by the horizontal rail and can be moved along the second rail axis.
  • the horizontally movable slide assembly has a horizontally movable mounting bar for the interchangeable mounting of vehicle-specific, tabular calibration targets. The detachable attachment of calibration targets as calibration targets for the sensors of the
  • Driver assistance system enables calibration of the sensors
  • a calibration table is positioned with a suitable distance in front of the vehicle at a defined distance and at a defined height and at a defined angle to the vehicle axis.
  • the relative position of the calibration panel to the vehicle-carrying vehicle axis is determined by means of a wheel receiver to be attached to the wheels of the vehicle and connected to laser measuring instruments in order to align the sensor calibration device exactly relative to the vehicle.
  • the calibration table can be adjusted in height using two Tripods can be attached to support a supporting structure held between the tripods. Measuring scales are attached to both sides of the calibration board, which are used to set a transverse offset of the measuring arrangement relative to the
  • the invention includes the technical teaching that the calibration target for setting a transverse offset Q to a vehicle longitudinal axis L is attached to the receiving unit, which is arranged horizontally displaceably on a horizontal rail, which in turn is vertically displaceably attached to the carrier arrangement, with the positioning of the sensor calibration device relative to the longitudinal axis L of the vehicle, a line laser unit arranged in a stationary manner on the vertical carrier unit is provided.
  • the advantage of the solution according to the invention is, in particular, that as a result it is particularly quick for radar reflectors or the like
  • Longitudinal vehicle axis L is aligned and then said transverse offset is adjusted by simply moving the radar reflector on a horizontal rail.
  • one is preferably attached centrally to a carrier arrangement of the sensor calibration device
  • the horizontal rail preferably has a path scaling for the visually manual setting aid for the transverse offset Q relative to the longitudinal axis L of the vehicle.
  • This path scaling can be, for example, a ruler scaling printed on the horizontal rail in millimeter increments.
  • a conventional transverse offset Q in the range of +/- 400 mm, preferably +/- 250 mm, relative to the longitudinal axis L of the vehicle can hereby be set manually in a simple manner.
  • its vertical support unit essentially consists of at least two spaced-apart from one another from a base plate
  • the recording unit can be fixed using an optional clamping mechanism.
  • the recording unit can be fixed using an optional clamping mechanism.
  • Line laser unit preferably on the side of the distal end of the support pillars, to be releasably attached to a bridge web connecting these.
  • the detachable attachment can take place, for example, via a magnetic holder, with additional pinning or the like for exact
  • Positioning between the components can be provided.
  • other interlocking components on the part of the line laser unit and the bridge web are also suitable.
  • the line laser unit is preferably positioned exactly in the center on the bridge web and thus lies on the axis of symmetry
  • the carrier arrangement have receiving means for an optionally additional distance laser unit. Alternatively, it can also be recorded directly on the radar reflector. The so on the carrier arrangement of the
  • Distance laser unit that can be attached to the sensor calibration device can be used, on the one hand, to set the vehicle distance A between the vehicle and the sensor calibration device in accordance with the manufacturer's specifications.
  • the distance laser unit through the The recording media can optionally also be pivoted down or repositioned at a right angle in order to assist in the exact height adjustment of the calibration target relative to the ground level.
  • the distance laser unit can be attached to the receiving unit of the sensor calibration device.
  • Sensor calibration device are carried out relative to the vehicle by means of the laser sensor system of the sensor calibration device, after which the
  • Receiving means for the distance laser unit is removed and exchanged for a radar reflector, which can be done for example by plugging onto a suitable carrier element.
  • the radar reflector of the sensor calibration device according to the invention is preferably designed in the manner of a so-called triple mirror. These are triangularly positioned at an angle to each other
  • Such a triple mirror can, for example, as
  • Aluminum bent part can be manufactured.
  • the triple mirror known per se is distinguished in the context of the application according to the invention by small geometric dimensions in conjunction with high quality
  • the support columns including the receiving unit with the horizontal rail are at least partially made of a non-metallic material.
  • these components can consist of plastic, for example.
  • Sensor calibration device is designed in the manner of a tripod, which is equipped with several adjusting screws for adjusting the inclination.
  • the support columns can be aligned with respect to the floor surface in a simple manner in accordance with a predetermined angle of inclination with respect to the vertical.
  • FIG. 1 shows a schematic top view of an entire measuring arrangement for sensor calibration in a vehicle
  • FIG. 2 is a schematic front view of a sensor calibration device according to the invention.
  • FIG. 3 shows a schematic illustration of a distance laser unit which can be exchanged for a radar reflector.
  • a vehicle 1 shown here in sections with the front end comprises a radar sensor 2 as part of an in-vehicle driver assistance system, which is integrated in the radiator grille area of vehicle 1 and, among other things, determines the distance to a vehicle in front in a manner known per se while driving .
  • a sensor calibration device which is mounted on a base plate 3, is used to calibrate this sensor, for example in a workshop
  • a transverse offset Q of the radar reflector 7 relative to the vehicle longitudinal axis L can be achieved by moving the receiving unit 5 along the Adjust the horizontal rail 6 in order to bring the radar reflector 7 into alignment with the vehicle-side radar sensor 2.
  • the triangular base plate 3 of the sensor calibration device is designed in the manner of a tripod and is equipped with a plurality of corner screws 8 (by way of example) for adjusting the inclination. Via the adjustment of the set screws 8, a non-tilting contact with the floor and the vertical
  • Alignment of the carrier arrangement 4 is adjusted.
  • Sensor calibration device essentially consists of two parallel support columns 9a and 9b which run at a distance from one another from the base plate 3. On the distal end of the two support columns 9a and 9b there is a bridge web 10 which connects them transversely. Across the two
  • Carrier columns 9a and 9b run the already mentioned above
  • Carrier arrangement 4 is adjustable. With the height-adjustable horizontal rail 6, the receiving unit 5 for the radar reflector 7 can also be adjusted in height.
  • the components support columns 9a and 9b, receiving unit 5 and
  • Horizontal rails 6 are at least partially made of a non-metallic material, here plastic.
  • the radar reflector 7 designed as a triple mirror is a metal part.
  • the horizontal rail 6 also has a path scale 11 for the visually manual adjustment of the transverse offset of the sensor calibration device.
  • the path scaling 11 is implemented as a ruler scaling with millimeter division.
  • the sensor calibration device has a line laser unit 12 arranged fixedly on the side of the distal end of the vertical carrier device 4 for positioning relative to the longitudinal axis of the vehicle.
  • the line laser unit 12 is detachable in the middle on the cross-connecting bridge web 10
  • the receptacle unit 5 which is displaceably arranged with respect to the horizontal rail 6, has receptacle means for a distance laser unit 13 which can optionally be attached to the sensor calibration device.
  • the distance laser unit 13 serves primarily as an aid for setting the vehicle distance and the height of the radar reflector 7. By means of an optional tilt shown at right angles, the distance laser unit 13 can also be used for setting the height H.
  • the receptacle for the distance laser unit 13 can be exchanged for the radar reflector 7, here by plugging it onto the receptacle unit 5. Alternatively, plugging onto the radar reflector 7 is also conceivable. In this case, the distance laser unit 13 can be removed to carry out the calibration.
  • the sensor calibration device can be aligned exactly with respect to the vehicle in accordance with the vehicle-specific setting parameters in a first positioning step with the aid of the distance laser unit 13 and the line laser unit 11, and then - after replacement with the radar reflector 7 or removal of the distance laser unit 13 - the calibration of the radar sensor to be carried out on the vehicle.
  • the line laser unit to be brought into line with the longitudinal axis of the vehicle is slidably mounted with respect to the bridge web in order to thereby adjust the transverse offset.

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Sensorkalibrierungsvorrichtung zum Einstellen von Sensoren eines mit einem Fahrerassistenzsystem ausgestatteten Fahrzeugs(1), umfassend eine vertikale Trägeranordnung (4), an welcher eine hieran höhenverstellbare Aufnahmeeinheit (5) zur Aufnahme mindestens eines Kalibrierzielesangebracht ist, wobei das Kalibrierziel zum Einstellen eines Querversatzes (Q) zu einer Fahrzeuglängsachse (L) an der Aufnahmeeinheit (5) befestigt ist, die an einer Horizontalschiene (6) horizontal verschiebbar angeordnet ist, welche vertikal verschiebbar an der Trägeranordnung (4) angebracht ist, wobei zur Positionierung der Sensorkalibrierungsvorrichtung relativ der Fahrzeuglängsachse (L) eine ortsfest an der vertikalen Trägeranordnung (4) angeordnete Linienlasereinheit (12) vorgesehen ist.

Description

Beschreibung
Titel:
Sensorkalibrierungsvorrichtung zum Einstellen von Fahrzeugsensoren eines Fahrerassistenzsystems
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Sensorkalibrierungsvorrichtung zum Einstellen von Sensoren eines mit einem Fahrerassistenzsystem ausgestatteten Fahrzeugs, umfassend eine vertikale Trägeranordnung, an welcher eine hieran höhenverstellbare Aufnahmeeinheit zur Aufnahme eines Kalibrierungsziels angebracht ist.
Der Einsatz derartiger Sensorkalibrierungsvorrichtungen erfolgt vornehmlich im Werkstattbetrieb, um Fahrzeugsensoren von Fahrerassistenzsystemen eines Kraftfahrzeuges zu prüfen oder beispielsweise auch nach einem Unfall zu rekalibrieren. Bei den Fahrzeugsensoren der hier interessierenden Art handelt es sich beispielsweise um Radarsensoren für eine automatische Abstandsregelung zu einem vorausfahrenden Fahrzeug. Dem entsprechend ist das an der
Sensorkalibrierungsvorrichtung angeordnete Kalibrierungsziel ein hierfür geeigneter Radarreflektor oder auch ein anderes Kalibrierungsziel,
beispielsweise für optische Kamerasensoren.
Mit der gattungsgemäßen Sensorkalibrierungsvorrichtung ist es möglich, diese Sensoren des Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeugs exakt auf die geometrische Fahrachse des Fahrzeugs zu kalibrieren. Dafür ist der
Radarreflektor an einer zur vertikalen Trägeranordnung angeordneten verstellbaren Aufnahmeeinheit fahrzeugspezifisch in der Höhe, dem Querversatz zur Fahrzeuglängsachse und dem Fahrzeugabstand zu positionieren. Stand der Technik
Aus der US 2018/0188022 Al geht eine gattungsgemäße
Sensorkalibrierungsvorrichtung hervor. Diese besteht im Wesentlichen aus einer vertikalen Schiene als vertikale Trägeranordnung, welche eine erste
Schienenachse definiert, eine vertikal bewegliche Schlittenbaugruppe und eine horizontal bewegliche Schlittenbaugruppe. Die vertikal bewegliche
Schlittenbaugruppe wird durch die vertikale Schiene getragen. Diese kann entlang der ersten Schienenachse bewegt werden und weist eine horizontale Schiene auf, die eine zweite Schienenachse quer zur ersten Schienenachse definiert. Die horizontal bewegliche Schlittenbaugruppe wird durch die horizontale Schiene getragen und kann entlang der zweiten Schienenachse bewegt werden. Die horizontal bewegliche Schlittenbaugruppe weist eine horizontal bewegliche Montagestange zur austauschbaren Aufnahme von fahrzeugspezifischen tafelförmigen Kalibrierzielen auf. Die lösbare Anbringung von Kalibrierzielen als Kalibrierungsziele für die Sensorik des
Fahrerassistenzsystems ermöglicht ein Kalibrieren der Sensoren an
unterschiedlichen Fahrzeugen, basierend auf den jeweils vorbestimmten Spezifikationen.
Zur Vertikalverstellung der Montagestange ist bei diesem Stand der Technik eine aus mehreren Einzelteilen bestehende Schlittenbaugruppe erforderlich, welche formschlüssig mit den aneinander zu befestigenden Bauteilen zusammenwirkt und entlang der Schienenachsen manuell verschoben werden muss.
Aus der WO 2017/198264 Al geht eine andere gattungsgemäße
Sensorkalibrierungsvorrichtung hervor. Diese eignet sich ganz allgemein für Umweltsensoren von Fahrzeugen. Hierfür wird eine mit einer vor dem Fahrzeug in einem definierten Abstand und in einer definierten Höhe sowie in einem definierten Winkel zur Fahrzeugachse des Fahrzeugs geeignete Kalibriertafel positioniert. Mittels eines an den Rädern des Fahrzeugs zu befestigenden Radaufnehmers, der mit Lasermessinstrumenten verbunden ist, wird die Relativposition der Kalibriertafel zu der fahrzeugführenden Fahrzeugachse bestimmt, um die Sensorkalibrierungsvorrichtung exakt relativ zum Fahrzeug auszurichten. Hierfür ist die Kalibriertafel mittels zweier höhenverstellbarer Stative zur Auflagerung eines zwischen den Stativen gehaltenen Tragwerks befestigbar. Beidseits der Kalibriertafel sind jeweils Messskalen befestigt, welche zur Einstellung eines Querversatzes der Messanordnung relativ zur
Fahrzeuglängsachse dienen. Da zum Positionieren dieser
Sensorkalibrierungsvorrichtung sowohl fahrzeugseitige als auch
vorrichtungsseitige Messmittel zu bedienen sind, erscheint die Handhabung recht aufwendig.
Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Sensorkalibrierungs vorrichtung der gattungsgemäßen Art dahingehend weiter zu verbessern, dass mit einfachen technischen Mitteln eine schnelle und genaue Ausrichtung des Kalibrierziels relativ zum Fahrzeug zur anschließenden Sensorkalibrierung möglich ist.
Offenbarung der Erfindung
Die Erfindung schließt die technische Lehre ein, dass das Kalibrierziel zum Einstellen eines Querversatzes Q zu einer Fahrzeuglängsachse L an der Aufnahmeeinheit befestigt ist, die an einer Horizontalschiene horizontal verschiebbar angeordnet ist, welche wiederum vertikal verschiebbar an der Trägeranordnung angebracht ist, wobei zur Positionierung der Sensor kalibrierungsvorrichtung relativ zur Fahrzeuglängsachse L eine ortsfest an der vertikalen Trägereinheit angeordnete Linienlasereinheit vorgesehen ist.
Der Vorteil der erfindungsgemäßen Lösung besteht insbesondere darin, dass sich hierdurch speziell für Radarreflektoren oder dergleichen eine zügige
Einstellung des Querversatzes durchführen lässt, indem zuerst die
Sensorkalibrierungsvorrichtung vorzugsweise symmetrisch fluchtend zur
Fahrzeuglängsachse L ausgerichtet wird und danach der besagte Querversatz durch ein einfaches Verschieben des Radarreflektors an einer Horizontalschiene eingestellt wird. Um die exakte Positionierung der Sensorkalibrierungsvorrichtung auf der Fahrzeuglängsachse L sicherzustellen, wird eine vorzugsweise mittig an einer Trägeranordnung der Sensorkalibrierungsvorrichtung angebrachte
Linienlasereinheit verwendet. Vorzugsweise weist die Horizontalschiene eine Wegskalierung zur visuell manuellen Einstellhilfe für den Querversatz Q relativ zur Fahrzeuglängsachse L auf. Diese Wegskalierung kann beispielsweise eine auf die Horizontalschiene aufgedruckte Linealskalierung in Millimeterteilung sein. Hiermit lässt sich ein üblicher Querversatz Q im Bereich von +/- 400 mm, vorzugsweise +/- 250 mm, relativ zur Fahrzeuglängsachse L in einfacher Weise manuell einstellen.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Sensorkalibrierungsvorrichtung besteht deren vertikale Trägereinheit im Wesentlichen aus zumindest zwei beabstandet zueinander von einer Bodenplatte aus parallel verlaufende
Trägersäulen, an denen die höhenverstellbare Aufnahmeeinheit manuell verschiebbar angeordnet ist. Die gewünschte Höhenposition der
Aufnahmeeinheit kann dabei durch einen optionalen Klemmmechanismus festgesetzt werden. Im Rahmen dieser Ausführungsform lässt sich die
Linienlasereinheit vorzugsweise seitens des distalen Endes der Trägersäulen, und zwar an einen diese querverbindenden Brückensteg, lösbar befestigen. Die lösbare Befestigung kann beispielsweise über eine Magnethalterung erfolgen, wobei eine zusätzliche Verstiftung oder dergleichen zur exakten
Lagepositionierung zwischen den Bauteilen vorgesehen sein kann. Daneben eignen sich auch andere formschlüssige seitens der Linienlasereinheit sowie des Brückenstegs ineinandergreifende Bauteile.
Vorzugsweise ist die Linienlasereinheit genau mittig auf dem Brückensteg positioniert und liegt somit auf der Symmetrieachse der
Sensorkalibrierungsvorrichtung, um diese in eine fluchtende Übereinstimmung mit der Fahrzeuglängsachse L zu bringen.
Gemäß einer die Erfindung weiter verbessernden Maßnahme wird
vorgeschlagen, dass die Trägeranordnung Aufnahmemittel für eine optional zusätzliche Distanzlasereinheit aufweist. Alternativ kann auch eine Aufnahme direkt am Radarreflektor erfolgen. Die so an die Trägeranordnung der
Sensorkalibrierungsvorrichtung anbringbare Distanzlasereinheit kann zum einen dafür genutzt werden, den Fahrzeugabstand A zwischen dem Fahrzeug und der Sensorkalibrierungsvorrichtung gemäß der herstellerseitigen Vorgaben einzustellen. Zum anderen kann die Distanzlasereinheit durch die Aufnahmemitel optional auch in einem rechten Winkel nach unten verschwenkt oder umpositioniert werden, um auch bei der exakten Höheneinstellung des Kalibrierziels relativ zum Bodenniveau behilflich zu sein. Zu diesem Zweck ist die Distanzlasereinheit an der Aufnahmeeinheit der Sensorkalibrierungsvorrichtung anbringbar.
Im Hinblick auf die Zusatzfunktionalität einer Abstandsmessung im Rahmen der erfindungsgemäßen Sensorkalibrierungsvorrichtung ist es auch denkbar, die Aufnahmemitel für die hierfür erforderliche Distanzlasereinheit gegen den Radarreflektor austauschbar an der Aufnahmeeinheit anzubringen. Hierdurch kann in einfacher Weise in einem ersten Schrit eine Positionierung der
Sensorkalibrierungsvorrichtung relativ zum Fahrzeug mitels der Lasersensorik der Sensorkalibrierungsvorrichtung durchgeführt werden, wonach die
Aufnahmemitel für die Distanzlasereinheit entfernt wird und gegen einen Radarreflektor ausgetauscht wird, was beispielsweise durch Aufstecken auf ein geeignetes Trägerelement erfolgen kann.
Der Radarreflektor der erfindungsgemäßen Sensorkalibrierungsvorrichtung ist vorzugsweise nach Art eines sogenannten Tripel-Spiegels ausgebildet. Dabei handelt es sich um zueinander winkelig positionierte dreieckförmige
Reflektorflächen. Ein derartiger Tripel-Spiegel kann beispielsweise als
Aluminium-Biegeteil hergestellt werden. Der an sich bekannte Tripel-Spiegel zeichnet sich im Rahmen der erfindungsgegenständlichen Anwendung durch geringe geometrische Abmessungen in Verbindung mit hochqualitativen
Messergebnissen aus. Es wird ferner vorgeschlagen, dass die Trägersäulen samt Aufnahmeeinheit mit Horizontalschiene zumindest teilweise aus einem nicht-metallischen Material hergestellt werden. Diese Bauteile können insoweit beispielsweise aus Kunststoff bestehen. Eine Verfälschung des
Messergebnisses durch Vorrichtungskomponenten wird hierdurch weitestgehend verhindert.
Gemäß einer weiteren, die Erfindung verbessernden Maßnahme wird vorgeschlagen, dass die vorstehend erwähnte Bodenplate der
Sensorkalibrierungsvorrichtung nach Art eines Dreifußes ausgebildet ist, der mit mehreren Stellschrauben zur Neigungsjustierung ausgestatet ist. Hierdurch lassen sich die Trägersäulen gegenüber der Bodenoberfläche in einfacher Weise entsprechend eines vorgegebenen Neigungswinkels bezüglich der Senkrechten ausrichten.
Weitere die Erfindung verbessernde Maßnahmen werden nachstehend gemeinsam mit der Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels der Erfindung anhand der Figuren näher dargestellt.
Es zeigt:
Fig. 1 eine schematische Draufsicht einer gesamten Messanordnung zur Sensorkalibrierung bei einem Fahrzeug,
Fig. 2 eine schematische Vorderansicht einer Sensorkalibrierungsvorrichtung gemäß der Erfindung, und
Fig. 3 eine schematische Darstellung einer gegen einen Radarreflektor austauschbaren Distanzlasereinheit.
Gemäß Fig. 1 umfasst ein hier abschnittsweise mit der Bugpartie dargestelltes Fahrzeug 1 im Rahmen eines fahrzeuginternen Fahrerassistenzsystems einen Radarsensor 2, welcher in dem Kühlergrillbereich des Fahrzeugs 1 integriert ist und während der Fahrt unter anderem den Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug in an sich bekannter Weise ermittelt.
Zum Kalibrieren dieses Sensors, beispielsweise in einer Werkstatt, dient eine Sensorkalibrierungsvorrichtung, welche eine auf einer Bodenplatte 3
angebrachte vertikale Trägeranordnung 4 aufweist, woran eine höhenverstellbare Aufnahmeeinheit 5 zur Aufnahme eines Kalibrierziels über eine an die vertikale Trägeranordnung 4 angeklemmte und höhenverstellbare Horizontalschiene 6 angebracht ist. An der Horizontalschiene 6 ist die Aufnahmeeinheit 5 angebracht, an welcher ein hier als Radarreflektor 7 ausgebildetes Kalibrierziel befestigt ist. Auf diese Weise lässt sich ein Querversatz Q des Radarreflektors 7 relativ zur Fahrzeuglängsachse L durch Verschieben der Aufnahmeeinheit 5 entlang der Horizontalschiene 6 einstellen, um den Radarreflektor 7 in Übereinstimmung mit dem fahrzeugseitigen Radarsensor 2 zu bringen.
Die dreieckförmige Bodenplatte 3 der Sensorkalibrierungsvorrichtung ist nach Art eines Dreifußes ausgebildet und mit mehreren eckseitigen Stellschrauben 8 (exemplarisch) zur Neigungsjustierung ausgestattet. Über die Verstellung der Stellschrauben 8 wird ein kippelfreier Bodenkontakt sowie die vertikale
Ausrichtung der Trägeranordnung 4 justiert.
Nach Fig. 2 besteht die vertikale Trägeranordnung 4 der
Sensorkalibrierungsvorrichtung im Wesentlichen aus zwei beabstandet zueinander von der Bodenplatte 3 aus verlaufende parallele Trägersäulen 9a und 9b. Seitens des distalen Endes der beiden Trägersäulen 9a und 9b ist ein diese querverbindender Brückensteg 10 angebracht. Quer über die beiden
Trägersäulen 9a und 9b verläuft die bereits vorstehend erwähnte
Horizontalschiene 6, welche bezüglich der Höhe H an der vertikalen
Trägeranordnung 4 verstellbar ist. Mit der höhenverstellbaren Horizontalschiene 6 ist auch die Aufnahmeeinheit 5 für den Radarreflektor 7 höhenverstellbar. Die Komponenten Trägersäulen 9a und 9b, Aufnahmeeinheit 5 sowie
Horizontalschiene 6 sind zumindest teilweise aus einem nicht-metallischen Material, hier Kunststoff, hergestellt. Demgegenüber ist der als Tripel-Spiegel ausgebildete Radarreflektor 7 ein Metallteil.
Die Horizontalschiene 6 weist ferner eine Wegskalierung 11 zur visuell manuellen Einstellung des Querversatzes der Sensorkalibrierungsvorrichtung auf. Die Wegskalierung 11 ist als Linealskalierung in Millimeterunterteilung realisiert.
Weiterhin weist die Sensorkalibrierungsvorrichtung zur Positionierung relativ der Fahrzeuglängsachse eine ortsfest seitens des distalen Endes der vertikalen Trägereinrichtung 4 angeordnete Linienlasereinheit 12 auf. Die Linienlasereinheit 12 ist mittig auf dem querverbindenden Brückensteg 10 lösbar per
Magnethalterung befestigt. Gemäß Fig. 3 weist die verschiebbar gegenüber der Horizontalschiene 6 angeordnete Aufnahmeeinheit 5 Aufnahmemittel für eine optional an der Sensorkalibrierungsvorrichtung anbringbare Distanzlasereinheit 13 auf. Die Distanzlasereinheit 13 dient in erster Linie als Hilfsmittel zur Einstellung des Fahrzeugabstands und der Höhe des Radarreflektors 7. Durch eine hier schematisch dargestellte optionale Verkippung im rechten Winkel kann die Distanzlasereinheit 13 auch zur Einstellung der Höhe H genutzt werden. Die Aufnahmemittel für die Distanzlasereinheit 13 sind gegen den Radarreflektor 7 austauschbar, hier durch Aufstecken an der Aufnahmeeinheit 5. Auch ein Aufstecken auf den Radarreflektor 7 ist alternativ denkbar. Zum Durchführen der Kalibrierung kann die Distanzlasereinheit 13 in diesem Fall wieder entfernt werden.
Auf diese Weise kann die Sensorkalibrierungsvorrichtung in einem ersten Positionierschritt mithilfe der Distanzlasereinheit 13 sowie der Linienlasereinheit 11 exakt gegenüber dem Fahrzeug nach Maßgabe der fahrzeugspezifischen Einstellparameter ausgerichtet werden, um anschließend - nach Austausch gegen den Radarreflektor 7 bzw. Entfernen der Distanzlasereinheit 13 - die Kalibrierung des Radarsensors am Fahrzeug vorzunehmen.
Gemäß einer alternativen Abwandlung kann in kinematischer Umkehr zu dem vorstehend detailliert beschriebenen Ausführungsbeispiel auch die
Aufnahmeeinheit mit Radarreflektor fest - beispielsweise mittig - an einer höhenverstellbaren Horizontalschiene einer Trägeranordnung angebracht sein. In diesem Fall ist die mit der Fahrzeuglängsachse in Übereinstimmung zu bringende Linienlasereinheit gegenüber dem Brückensteg verschiebbar angebracht, um hierdurch den Querversatz einzustellen.

Claims

Ansprüche
1. Sensorkalibrierungsvorrichtung zum Einstellen von Fahrzeugsensoren eines mit einem Fahrerassistenzsystem ausgestatteten Fahrzeugs (1), umfassend eine vertikale Trägeranordnung (4), an welcher eine hieran höhenverstellbare Aufnahmeeinheit (5) zur Aufnahme mindestens eines
Kalibrierzieles angebracht ist,
dadurch gekennzeichnet, dass das Kalibrierziel zum Einstellen eines
Querversatzes (Q) zu einer Fahrzeuglängsachse (L) an der Aufnahmeeinheit (5) befestigt ist, die an einer Horizontalschiene (6) horizontal verschiebbar angeordnet ist, welche vertikal verschiebbar an der Trägeranordnung (4) angebracht ist, wobei zur Positionierung der Sensorkalibrierungsvorrichtung relativ der Fahrzeuglängsachse (L) eine ortsfest an der vertikalen
Trägeranordnung (4) angeordnete Linienlasereinheit (12) vorgesehen ist.
2. Sensorkalibrierungsvorrichtung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, dass die Horizontalschiene (6) mit einer Weg skalierung (11) zur visuell-manuellen Einstellung des Querversatzes (Q) relativ zur Fahrzeuglängsachse (L) versehen ist.
3. Sensorkalibrierungsvorrichtung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, dass die vertikale Trägeranordnung (4) zumindest zwei beabstandet zueinander von einer Bodenplatte (3) aus parallel verlaufende Trägersäulen (9a, 9b) umfasst, an denen die Horizontalschiene (5) direkt manuell vertikal verschiebbar angebracht ist.
4. Sensorkalibrierungsvorrichtung nach Anspruch 3,
dadurch gekennzeichnet, dass die Linienlasereinheit (12) seitens des distalen Endes der Trägersäulen (9a, 9b) an einem diese quer verbindenden Brückensteg (10) lösbar befestigt ist.
5. Sensorkalibrierungsvorrichtung nach Anspruch 4,
dadurch gekennzeichnet, dass die Linienlasereinheit (10) mittig auf dem Brückensteg (10) positioniert ist.
6. Sensorkalibrierungsvorrichtung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, dass die Aufnahmeeinheit (5) Aufnahmemittel für eine Distanzlasereinheit (13) zur Einstellung der Höhe (H) und/oder des
Fahrzeugabstandes (A) aufweist.
7. Sensorkalibrierungsvorrichtung nach Anspruch 6,
dadurch gekennzeichnet, dass die Aufnahmemittel für die Distanzlasereinheit (13) gegen einen Radarreflektor (7) als Kalibrierziel austauschbar an der Aufnahmeeinheit (5) vorgesehen sind.
8. Sensorkalibrierungsvorrichtung nach Anspruch 7,
dadurch gekennzeichnet, dass der Radarreflektor (7) nach Art eines Tripel- Spiegels ausgebildet ist.
9. Sensorkalibrierungsvorrichtung nach einem der vorstehenden
Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass die Trägersäulen (9a, 9b), die Aufnahmeeinheit (5) sowie die Horizontalschiene (6) zumindest teilweise aus einem
nichtmetallischen Material hergestellt sind.
10. Sensorkalibrierungsvorrichtung nach einem der vorstehenden
Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass die Bodenplatte (3) nach Art eines Dreifußes ausgebildet ist, der mit mehreren Stellschrauben (8) zur Neigungsjustierung ausgestattet ist.
PCT/EP2019/071437 2018-09-10 2019-08-09 Sensorkalibrierungsvorrichtung zum einstellen von fahrzeugsensoren eines fahrerassistenzsystems WO2020052876A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102018215321.3A DE102018215321A1 (de) 2018-09-10 2018-09-10 Sensorkalibrierungsvorrichtung zum Einstellen von Fahrzeugsensoren eines Fahrerassistenzsystems
DE102018215321.3 2018-09-10

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2020052876A1 true WO2020052876A1 (de) 2020-03-19

Family

ID=67660070

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2019/071437 WO2020052876A1 (de) 2018-09-10 2019-08-09 Sensorkalibrierungsvorrichtung zum einstellen von fahrzeugsensoren eines fahrerassistenzsystems

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE102018215321A1 (de)
WO (1) WO2020052876A1 (de)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113670515A (zh) * 2021-07-20 2021-11-19 中车青岛四方机车车辆股份有限公司 载荷传感器校准装置及校准方法

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10114799A1 (de) * 2001-03-26 2002-10-10 Beissbarth Gmbh Gestell für eine Lichtstrahlquelle in einer Justagevorrichtung für einen Abstands-Radarsensor und Justagevorrichtung
WO2017198264A1 (de) 2016-05-19 2017-11-23 Hella Gutmann Solutions GmbH Vorrichtung zur kalibrierung eines in die windschutzscheibe eines fahrzeuges integrierten umfeldsensors
US20180188022A1 (en) 2016-12-30 2018-07-05 Bosch Automotive Service Solutions Inc. Calibration system for sensors and cameras on vehicles
CN108318870A (zh) * 2018-03-07 2018-07-24 深圳市道通科技股份有限公司 一种车载雷达标定设备

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10114799A1 (de) * 2001-03-26 2002-10-10 Beissbarth Gmbh Gestell für eine Lichtstrahlquelle in einer Justagevorrichtung für einen Abstands-Radarsensor und Justagevorrichtung
WO2017198264A1 (de) 2016-05-19 2017-11-23 Hella Gutmann Solutions GmbH Vorrichtung zur kalibrierung eines in die windschutzscheibe eines fahrzeuges integrierten umfeldsensors
US20180188022A1 (en) 2016-12-30 2018-07-05 Bosch Automotive Service Solutions Inc. Calibration system for sensors and cameras on vehicles
DE102017223724A1 (de) * 2016-12-30 2018-07-05 Robert Bosch Gmbh Kalibrationssystem für sensoren und kameras an fahrzeugen
CN108318870A (zh) * 2018-03-07 2018-07-24 深圳市道通科技股份有限公司 一种车载雷达标定设备

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113670515A (zh) * 2021-07-20 2021-11-19 中车青岛四方机车车辆股份有限公司 载荷传感器校准装置及校准方法

Also Published As

Publication number Publication date
DE102018215321A1 (de) 2020-03-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3329294B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur kalibrierung von assistenzsystemen von fahrzeugen
DE102017223724B4 (de) Kalibrationssystem für sensoren und kameras an fahrzeugen
WO2017198264A1 (de) Vorrichtung zur kalibrierung eines in die windschutzscheibe eines fahrzeuges integrierten umfeldsensors
EP2593292B1 (de) Vorrichtung zum herstellen dreidimensionaler modelle mittels schichtauftragstechnik
EP3736555B1 (de) Kraftfahrzeug-kalibriertool
DE2751548A1 (de) Kontroll- und messvorrichtung fuer kraftfahrzeug-fahrgestelle
DE102009009046A1 (de) Messvorrichtung zum Ausrichten wenigstens einer Sensoreinheit eines Fahrerassistenzsystems eines Fahrzeuges
EP0984297B1 (de) Einstellgerät zum Justieren eines Abstandssensors
EP1953520A2 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Ausrichten eines Fahrzeug-Umfeldsensors oder Scheinwerfers
DE10114799B4 (de) Gestell für eine Lichtstrahlquelle in einer Justagevorrichtung für einen Abstands-Radarsensor und Justagevorrichtung
EP3665496A1 (de) Verfahren zur justierung mindestens eines targets an einer justiervorrichtung
DE102006035534A1 (de) Vorrichtung zum Anbringen eines Lasers und Verfahren zum Justieren eines Abstandsregelsystems
EP3519277A1 (de) Vorrichtung zur erfassung der lenkradstellung, des lenkradeinschlagwinkels und/oder der neigung des lenkrades eines fahrzeugs
WO2020052876A1 (de) Sensorkalibrierungsvorrichtung zum einstellen von fahrzeugsensoren eines fahrerassistenzsystems
EP2671745B1 (de) Verfahren und Einrichtung zur Ausrichtung eines Head-up-Display-Projektors
WO2020048663A1 (de) Sensorkalibrierungsvorrichtung mit speziellen vertikalverstellmitteln
DE1473794B2 (de)
WO2020048660A1 (de) Sensorkalibrierungsvorrichtung mit einer speziellen montagestangenbefestigung
DE102021103364B9 (de) Kalibriereinheit zur Ausrichtung von Fahrzeugumfelderfassungseinheiten eines Kraftfahrzeugs
DE2642228C2 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Vermessen von Fahrzeug-Rahmenteilen
DE102009028606B4 (de) Verfahren zum Kalibrieren einer Fahrerassistenzsystem-Kamera eines Kraftfahrzeugs sowie Kalibriereinrichtung für eine solche Fahrerassistenzsystem-Kamera
DE1919945A1 (de) Vorrichtung zur Kontrolle des Nachlaufs an gelenkten Achsen von Kraftfahrzeugen
EP2858731A1 (de) Digitale pitchlehre
EP2998718A1 (de) Anlage zur einstellung der scheinwerfer eines kraftfahrzeuges und verfahren zur einstellung der scheinwerfer
DE102014016174A1 (de) Scheinwerfereinstellgerät sowie Verfahren zur Einstellung von Scheinwerfern eines Kraftfahrzeuges

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 19755315

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 19755315

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1