WO2020052875A1 - Kalibriersystem und kalibrierverfahren für eine fahrzeug-erfassungseinrichtung - Google Patents

Kalibriersystem und kalibrierverfahren für eine fahrzeug-erfassungseinrichtung Download PDF

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WO2020052875A1
WO2020052875A1 PCT/EP2019/071435 EP2019071435W WO2020052875A1 WO 2020052875 A1 WO2020052875 A1 WO 2020052875A1 EP 2019071435 W EP2019071435 W EP 2019071435W WO 2020052875 A1 WO2020052875 A1 WO 2020052875A1
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WO
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vehicle
reference marker
calibration system
camera
calibration
Prior art date
Application number
PCT/EP2019/071435
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Konstantin Pegios
Elisa Ricci
Sascha Spee
Mauro Disaro
Massimiliano Zerbini
Gaetano Riccardi
Carlo Marchi
Diego Mainardi
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
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Publication date
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    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/002—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring two or more coordinates
    • G—PHYSICS
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    • G—PHYSICS
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    • G—PHYSICS
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    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles

Definitions

  • the present invention relates to a calibration system for a
  • the invention further relates to a
  • the invention relates to a reference marker.
  • a detection device of a vehicle such as a camera, a radar system, a LIDAR system or the like, for example for a
  • Driver assistance system in English: (A) DAS - (Advanced) Driver Assistance System
  • A DAS - (Advanced) Driver Assistance System
  • This can be done by the vehicle manufacturer for delivery of the vehicle, but also during the vehicle life cycle in workshops, e.g. as part of a repair.
  • Detector such as a calibration board, aligned relative to the vehicle.
  • the driving axis, the so-called thrust line, or the vehicle center axis (in
  • Embodiments of the invention provide an improved way to calibrate a vehicle sensing device.
  • a proposed calibration system for a detection device of a vehicle is particularly suitable for the calibration of a
  • the detection device can comprise a camera, a radar system, an ultrasound sensor system, a LIDAR system or the like.
  • the calibration system comprises at least one camera, which is arranged at a fixed point. It further comprises at least one first reference marker, which can be arranged or arranged on the vehicle in a first position.
  • the calibration system also includes a second reference marker that can be arranged or arranged on the vehicle in a second position that is different from the first position, and a control device that is coupled to the camera.
  • the fixed point of the camera can be, for example, an attachment point on a holding device, which can also be set up to hold a calibration means, such as a calibration board or the like. Alternatively - or in the case of several cameras - additionally, the fixed point can also be anywhere in a room in which the calibration system is recorded. Then it can be advantageous if the holding device also has a, for example third, reference marker.
  • the camera can also be an infrared camera, for example. The determination accuracy and / or calibration accuracy can possibly be increased by using two or more cameras.
  • the first and / or second reference marker can be detachably attached to the vehicle and, for example, can also be attached to a holding device, which in turn is then attached to the vehicle.
  • first and / or second reference marker can also be a passive reference marker which reflects an infrared signal emitted by the camera.
  • the following can a determination also means an estimate, in particular based on image data from the camera, signal propagation times between two components of the calibration system or the like.
  • the calibration system can improve the calibration of the detection device of the vehicle, in particular by improving a more precise alignment of the calibration system or its components with the vehicle.
  • the alignment of the holding device of the calibration means relative to the vehicle can be facilitated and improved.
  • the calibration system is independent of at least one luminosity of conventional laser-based systems, so that a bright environment can make calibration easier rather than more difficult.
  • the coupling between the camera and the control device also makes it possible to provide a feedback signal for a user and to actively guide the user through the calibration process.
  • the at least one first reference marker can be arranged or arranged on a body of the vehicle.
  • it can be attachable, for example, magnetically to a steel body or glued to non-magnetic materials.
  • the first reference marker can thus be reused and used for a large number of different vehicles.
  • At least two first reference markers can be arranged or arranged at least essentially on a, preferably common, line lying on the body.
  • the line can be, for example, the vehicle center axis, which can also be determined and / or optically highlighted by an aid.
  • the calibration system can be aligned with respect to the vehicle center axis.
  • the first reference marker can be arranged or arranged in the area of a wheel of the vehicle. This can be done, for example, by means of a suitable holding device on the wheel itself, for example on the rim, on the wheel arch, on the fender or on an area of a bonnet of the vehicle facing the wheel.
  • the first reference marker can in particular on a rear wheel of the Vehicle are arranged. This allows the orientation of the wheel
  • Calibration system with reference to a vehicle axle, in particular with respect to a vehicle rear axle estimation.
  • the camera can be oriented from the front of the vehicle in the direction of travel of the vehicle.
  • At least two first reference markers can be arranged or arranged in the area of opposite wheels of the vehicle.
  • the wheels can in particular be those of the rear axle. This allows, for example, the respective distances between the first
  • Reference markers for the camera or the fixed point can be determined, e.g. determine an offset of a vehicle reference axis or a vehicle reference point to one or more components of the calibration system.
  • a first reference marker can be arranged or arranged on both sides in the area of wheels of two axially spaced axles of the vehicle.
  • the control device can be set up to determine a roll and / or pitch position of the vehicle from a detection of at least the first reference markers.
  • a first reference marker can be arranged in the area of each of the four wheels. This can save the use of leveling devices or the like, for example, if in particular the roll and / or pitch position are to be determined.
  • the second reference marker can be arranged or arranged on a wheel of the vehicle that on one of the first
  • Reference marker is assigned to the different axis of the vehicle.
  • control device can be set up to determine a distance between the camera and the vehicle from a detection of the first and second reference markers. As a result, the alignment of the components of the calibration system with respect to one another and / or relative to the vehicle can be determined. In addition, a reference system can be determined for a more precise position determination. In another development, the first or second reference marker can be arranged or arranged on a front area of the vehicle.
  • the reference marker can be set up to be attached to a grille of the vehicle or adjacent thereto. This can be used to determine a distance from the front of the vehicle.
  • control device can be set up to determine a position of the first and / or second reference marker in three-dimensional space from a detection of the first and second reference markers.
  • the control device can be set up to determine a position of the first and / or second reference marker in three-dimensional space from a detection of the first and second reference markers.
  • the x, y and z position of the reference markers can be determined.
  • control device can be set up to determine its own position from a field of view of the camera. This can take the form of coordination of a three-dimensional reference system.
  • a, in particular third, reference marker can also be arranged on a holding device for a calibration means and detected by the camera. This particularly facilitates the alignment of the calibration system.
  • control device can also be set up to determine a further fixed point for a holding device for a calibration means on the basis of the determined own position. This allows a user to be guided through the alignment and / or calibration process by the control device.
  • a proposed reference marker for a calibration system for calibrating a detection device of a vehicle can in particular be used as the first or second reference marker as described above.
  • the reference marker has a base carrier which is set up for attachment to the vehicle and a marker part which, e.g. detachable, can be arranged or arranged on the base support and at least one first
  • the base carrier can be designed, for example, in the form of a plate, and can have a screw-type fastening, a clamp fastening or the like.
  • the basic carrier be made of a metal material, a plastic, etc.
  • the base carrier can also have an alignment means, such as a straightening or plumb line or the like, in order to support or check the alignment of the base carrier with a reference point, such as a wheel, of the vehicle.
  • a support section receiving the marker part can be rotatable relative to an attachment structure for attachment to the vehicle.
  • the marker part of the reference marker can be aligned on a horizontal of the reference system or another reference point or another reference line.
  • the basic carrier can first be attached to the vehicle and then aligned depending on the mounting position.
  • the first coding section can be the second
  • the first coding section can also form a peripheral edge into which the second coding section is bordered. So several different ones
  • Information e.g. also machine-readable, can be integrated into the marker part.
  • the first coding section can be a
  • Identification code can be understood in this context, for example, that the first and the second reference markers can be distinguished from one another, in particular by the camera and / or a pattern recognition of the control device.
  • the identification code can e.g. generated by distinguishable combinations of characters and / or geometric shapes. For example, rectangles, circles or the like can be represented in a first arrangement for the first reference marker and in a second arrangement for the second reference marker.
  • the geometric shapes can be shown in white on a black background or, conversely, in black on a white background.
  • the second coding section can contain a machine-readable transformation code.
  • a transformation code can be understood to mean, for example, an arrangement of characters and / or geometric shapes that allows the camera and / or the control device to transform the image data into the reference system, in particular the
  • the transformation code can e.g. generated by a number of geometric shapes such as circles, triangles, etc.
  • the geometric shapes can be shown in white on a black background or, conversely, in black on a white background.
  • a proposed method for calibrating a detection device of a vehicle can in particular be carried out using the method described above
  • the method can achieve the advantages explained above, in particular improve the alignment of the calibration system and / or the calibration of the vehicle detection device.
  • Figure 1 shows an embodiment of a calibration system for a
  • Figure 2 shows another embodiment of a calibration system for a
  • FIG. 3A shows an embodiment of a reference marker
  • FIG. 3B shows the reference marker from FIG. 3A in an exploded view
  • FIG. 4A shows a structure for attaching a reference marker
  • Figure 4B shows the structure of Figure 4A in a different perspective
  • Figure 5 is a flow diagram of a method for calibrating a
  • Detection device of a vehicle Detection device of a vehicle.
  • FIG. 1 shows a calibration system 100, which is suitable for calibrating a detection device 210 arranged in a vehicle 200, e.g. one
  • the detection device is designed, for example, as a camera system, radar system, LIDAR system or the like.
  • the calibration system 100 is implemented in a computer-assisted manner and here comprises, by way of example, a holding device 110 for holding a calibration board (not shown) which, for the purpose of calibration, is initially to be aligned with a reference axis or the like of the vehicle 200.
  • the calibration system 100 also has a camera 120, which is arranged at a fixed point, which is formed here by way of example by the holding device 110.
  • the vehicle center axis 210 of the vehicle 200 are two first reference markers 130 arranged, which lie at least substantially on this common axis and are spaced apart in the vehicle longitudinal direction.
  • a second reference marker 140 is arranged at a position deviating therefrom, namely here by way of example on a wheel of vehicle 200. This is arranged here on a front wheel, for example on the right front wheel in FIG. 1.
  • the camera 120 is arranged in such a way that the first reference markers 130 and the second reference markers 140 are in the field of view and can thus be optically detected.
  • the camera is designed here as an example as a mono system, but can also be designed as a stereo system, as an infrared camera, etc.
  • the calibration system 100 has an electronic control device 150, which here is exemplarily combined with a calibration control that is set up for the actual calibration process of the detection device.
  • Control device 150 is coupled to the camera via a communication interface, which can support a wired or radio-based data connection.
  • a communication interface which can support a wired or radio-based data connection.
  • the data connection takes place as an example
  • the control device 150 has, for example, a processor, a storage device, a user interface etc., and also software which is used to align the calibration system 100 relative to the vehicle 200 and / or to calibrate the detection device of the
  • Vehicle 200 is suitable.
  • the calibration system 100 can operate as follows.
  • the first reference markers 130 and the second reference markers 140 are captured by means of the camera 120.
  • the data coupled to the camera 120 determines from this data
  • Control device 150 a world coordinate system and the respective position of the reference markers 130, 140.
  • the coordinates of the reference markers 130, 140 are determined by way of example in relation to the world coordinate system.
  • the control device 150 determines the position of the camera 120 in this world coordinate system. From some or all of the determined positions, the control device 150 determines the current orientation of the camera 120 or the holding device 110 relative to the vehicle or the
  • the control device 150 also determines a deviation of the current orientation from a desired, for example vehicle-specific, orientation. The results of the controller 150 will be made available to a user, for example via the user interfaces.
  • the embodiment of the calibration system 100 shown in FIG. 2 differs in particular from that explained above in that the first reference markers 130 are not arranged along the central axis of the vehicle, but in the area of the wheels of the vehicle 200.
  • One of the first reference markers 130 is arranged on one of the rear wheels of the vehicle 200.
  • the second reference marker 140 is in turn arranged on a front wheel, here the front wheel on the right in FIG. 1, of the vehicle 200.
  • two cameras 120 are provided, namely one with a field of view on the left side of the vehicle in FIG. 1 for capturing the first one
  • Reference marker 130 and the other with a field of view on the right-hand side of the vehicle in FIG. 2 for detecting the second reference marker 130.
  • the calibration system 100 can operate as follows.
  • the first reference markers 130 on the rear axle and the second reference markers 140 on the front axle are captured by means of the two cameras 120, 120.
  • the control device 150 coupled to the camera 120 determines a world coordinate system and the respective position of the reference markers 130, 140.
  • the control device 150 thus determines the orientation of the rear axle and determines the orientation of the components of the calibration system 100 relative to one another and / or to the vehicle 200. If necessary
  • the controller 150 also determines a deviation of the current orientation from e.g.
  • Control device 150 is made available to a user via the user interfaces, for example.
  • the reference marker 130, 140 has a first coding section 131, 141 with an identification code, which is designed to be machine-readable and is suitable for distinguishing the first and second reference markers 130, 140.
  • the first coding section 131, 141 has characters and / or geometric shapes that are different Arrangements are reproducible and thus enable identification. Rectangles are provided here, circles, triangles, etc. are also possible.
  • the characters or shapes are arranged in white on a dark or black background and can be displayed in high contrast.
  • the reference marker 130, 140 also has a second coding section 132, 142 with a transformation code which is circumferential in an edge region and, in this example, is intermittent.
  • the second coding section 132, 142 with a transformation code which is circumferential in an edge region and, in this example, is intermittent.
  • Coding section 132, 142 encloses the first coding section 131, 141.
  • the second coding section 132, 142 has characters and / or geometric shapes that allow the camera 120 and / or the control device 150 to carry out a transformation into the world coordinate system. Circles are provided here, rectangles, triangles, etc. are also possible.
  • the characters or shapes are arranged in black color on a light or white background and can thus be displayed in high contrast.
  • FIG. 3B shows the reference marker 130, 140 in a kind of exploded view.
  • the reference marker 130, 140 has a base carrier 133, 143, which here is plate-shaped, e.g. is in the form of a plastic plate.
  • the basic carrier can be attached to the vehicle e.g. on the back
  • Attachment structure 134 144 magnetic holder or an adhesive, a suction cup or the like. On its front is for attaching a marker part 135, 145, ie the part of the first and second
  • Encoding section 131, 141 and 132, 142 has a support section 136, 146 arranged, which is designed for example as an adhesive pad, as a magnet holder or the like.
  • Figures 4A and 4B show a further embodiment of the base support 133, 143, in which the support section 136, 146 is movable relative to the mounting structure 134, 144, e.g. pivotable, rotatable, etc., is.
  • FIG. 5 summarizes a method for calibrating the detection device of the vehicle 200 in a flow chart.
  • the at least one camera 120 is arranged at the fixed point, which is formed here by the holding device 110.
  • the here two first reference markers 130 in a first position on the vehicle 200, namely either along the vehicle center axis or in the region of the wheels of at least one axis, here at least one of the first reference markers 130 being arranged on each lateral vehicle side.
  • the second reference marker 140 is arranged in a second position on the vehicle 200 which is different from the first position and is here on the front wheel.
  • a determination is made in a step S4

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine verbesserte Möglichkeit zum Kalibrieren einer Fahrzeug- Erfassungseinrichtung, insbesondere durch eine verbesserte bzw. erleichterte Ausrichtung eines hierzu verwendeten Kalibriersystems (100). Die Erfindung schlägt ein Kalibriersystem (100) für eine Erfassungseinrichtung eines Fahrzeugs (200) vor, das eine Kamera (120), die an einem Fixpunkt angeordnet ist, einen ersten Referenzmarker (130), der in einer ersten Position an dem Fahrzeug (200) angeordnet ist, einen zweiten Referenzmarker (140), der in einer zu der ersten Position unterschiedlichen, zweiten Position an dem Fahrzeug (200) angeordnet ist, und eine Steuereinrichtung (150), die mit der Kamera (120) gekoppelt ist, aufweist. Ferner wird ein damit durchführbares Kalibrierverfahren vorgeschlagen. Zudem wird ein Referenzmarker (130, 140) vorgeschlagen.

Description

Beschreibung
Titel:
Kalibriersystem und Kalibrierverfahren für eine Fahrzeug- Erfassungseinrichtung
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Kalibriersystem für eine
Erfassungseinrichtung eines Fahrzeugs. Ferner betrifft die Erfindung ein
Kalibrierverfahren für eine Erfassungseinrichtung eines Fahrzeugs. Des Weiteren betrifft die Erfindung einen Referenzmarker.
Stand der Technik
Eine Erfassungseinrichtung eines Fahrzeugs, wie etwa eine Kamera, ein Radarsystem, ein LIDAR-System oder ähnliches, für beispielsweise ein
Fahrerassistenzsystem (in Englisch: (A)DAS - (Advanced) Driver Assistance System) wird üblicherweise kalibriert, um eine korrekte Funktion im Fährbetrieb zu erreichen. Dies kann beim Fahrzeughersteller für die Auslieferung des Fahrzeugs, aber auch während des Fahrzeuglebenszyklus in Werkstätten, z.B. im Rahmen einer Reparatur, erfolgen.
Üblicherweise werden vor der Kalibrierung die Kalibrierungsmittel für die
Erfassungseinrichtung, wie etwa eine Kalibriertafel, relativ zu dem Fahrzeug ausgerichtet. Als fahrzeugseitige Bezugsgröße kann dabei beispielsweise die Fahrachse, die sogenannte thrust line, oder die Fahrzeugmittelachse (in
Englisch: vehicle center line) herangezogen werden. Dabei kann ein Bedarf für eine verbesserte Möglichkeit zur Kalibrierung der Erfassungseinrichtung des Fahrzeugs bestehen.
Offenbarung der Erfindung Ausführungsformen der Erfindung stellen eine verbesserte Möglichkeit zum Kalibrieren einer Fahrzeug- Erfassungseinrichtung zur Verfügung.
Dieser Gegenstand ist in den unabhängigen Ansprüchen angegeben. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen, der Beschreibung sowie den begleitenden Figuren.
Ein vorgeschlagenes Kalibriersystem für eine Erfassungseinrichtung eines Fahrzeugs eignet sich insbesondere zur Kalibrierung eines
Fahrerassistenzsystems, bei dem die Erfassungseinrichtung eine Kamera, ein Radarsystem, ein Ultraschallsensorsystem, ein LIDAR-System oder ähnliches umfassen kann.
Das Kalibriersystem umfasst wenigstens eine Kamera, die an einem Fixpunkt angeordnet ist. Es umfasst ferner wenigstens einen ersten Referenzmarker, der in einer ersten Position an dem Fahrzeug anordbar oder angeordnet ist. Das Kalibriersystem umfasst zudem einen zweiten Referenzmarker, der in einer zu der ersten Position unterschiedlichen, zweiten Position an dem Fahrzeug anordbar oder angeordnet ist, und eine Steuereinrichtung, die mit der Kamera gekoppelt ist.
Der Fixpunkt der Kamera kann beispielsweise ein Anbringungspunkt an einer Haltevorrichtung sein, die auch zum Halten eines Kalibriermittels, wie etwa einer Kalibriertafel oder ähnlichem, eingerichtet sein kann. Alternativ - oder bei mehreren Kameras - auch zusätzlich, kann der Fixpunkt auch an einer beliebigen Stelle eines Raums sein, in dem das Kalibriersystem aufgenommen ist. Dann kann es vorteilhaft sein, wenn die Haltevorrichtung ebenfalls einen, z.B. dritten, Referenzmarker aufweist. Die Kamera kann beispielsweise auch eine Infrarot- Kamera sein. Die Bestimmungsgenauigkeit und/oder Kalibriergenauigkeit kann ggf. durch die Verwendung von zwei oder mehr Kameras erhöht werden. Der erste und/oder zweite Referenzmarker kann lösbar an dem Fahrzeug befestigt werden und beispielsweise auch an einer Haltevorrichtung befestigt sein, die dann wiederum an dem Fahrzeug angebracht wird. Zudem kann der erste und/oder zweite Referenzmarker auch ein passiver Referenzmarker sein, der ein von der Kamera emittiertes Infrarotsignal reflektiert. Im Folgenden kann unter einer Bestimmung auch eine Schätzung, insbesondere auf Basis von Bilddaten der Kamera, Signallaufzeiten zwischen zwei Komponenten des Kalibriersystem oder ähnlichem, verstanden werden.
Das Kalibriersystem kann das Kalibrieren der Erfassungseinrichtung des Fahrzeugs verbessern, in dem es insbesondere eine genauere Ausrichtung des Kalibriersystems bzw. seiner Komponenten zu dem Fahrzeug verbessert.
Insbesondere die Ausrichtung der Haltevorrichtung des Kalibriermittels relativ zu dem Fahrzeug kann erleichtert und verbessert werden. Das Kalibriersystem ist aufgrund der Kamera unabhängig von zumindest einer Leuchtstärke üblicher laserbasierter Systeme, so dass das eine helle Umgebung das Kalibrieren eher erleichtern als erschweren kann. Durch die Kopplung zwischen Kamera und Steuereinrichtung ist es auch möglich, ein Rückkopplungssignal für einen Benutzer zur Verfügung zu stellen und diesen durch den Kalibrierprozess aktiv zu leiten.
Eine Weiterbildung sieht vor, dass der wenigstens eine erste Referenzmarker an einer Karosserie des Fahrzeugs anordbar oder angeordnet sein kann. Hierfür kann er beispielsweise bei einer Stahlkarosserie magnetisch oder bei nicht magnetischen Materialien kleben anbringbar sein. Der erste Referenzmarker kann somit wiederverwendet und für eine Vielzahl unterschiedlicher Fahrzeuge eingesetzt werden.
Gemäß einer Weiterbildung können wenigstens zwei erste Referenzmarker zumindest im Wesentlichen auf einer, vorzugsweise gemeinsamen, Linie liegend an der Karosserie anordbar oder angeordnet sind. Die Linie kann beispielsweise die Fahrzeugmittelachse sein, die auch durch ein Hilfsmittel bestimmt und/oder optisch hervorgehoben werden kann. Dadurch kann die Ausrichtung des Kalibriersystems mit Bezug auf die Fahrzeugmittelachse durchgeführt werden.
In einer Weiterbildung kann der erste Referenzmarker im Bereich eines Rades des Fahrzeugs anordbar oder angeordnet ist. Dies kann z.B. über eine geeignete Haltevorrichtung am Rad selbst, z.B. an der Felge, am Radlauf, am Kotflügel oder einem dem Rad zugewandten Bereich einer Motorhaube des Fahrzeugs erfolgen. Der erste Referenzmarker kann insbesondere an einem Hinterrad des Fahrzeugs angeordnet werden. Dadurch kann die Ausrichtung des
Kalibriersystems mit Bezug auf eine Fahrzeugachse, insbesondere in Bezug auf eine Fahrzeughinterachsenschätzung, erfolgen. Dabei kann die Kamera in Fahrtrichtung des Fahrzeugs von vorne auf das Fahrzeug ausgerichtet sein.
Gemäß einer Weiterbildung können wenigstens zwei erste Referenzmarker im Bereich von sich gegenüberliegenden Rädern des Fahrzeugs anordbar oder angeordnet sein. Die Räder können insbesondere die der Hinterachse sein. Dadurch können beispielsweise die jeweiligen Abstände der ersten
Referenzmarker zu der Kamera bzw. dem Fixpunkt bestimmt werden, um z.B. einen Versatz einer Fahrzeugbezugsachse oder eines Fahrzeugbezugspunkts zu einer oder mehreren Komponenten des Kalibriersystems zu bestimmen.
In einer Weiterbildung kann im Bereich von Rädern von zwei voneinander beabstandeten Achsen des Fahrzeugs beidseitig ein erster Referenzmarker anordbar oder angeordnet sein. Ferner kann die Steuereinrichtung dazu eingerichtet sein, aus einer Erfassung von zumindest der ersten Referenzmarker eine Roll- und/oder Nicklage des Fahrzeugs zu bestimmen. In anderen Worten können bei einem zweiachsigen, zweispurigen Fahrzeug im Bereich von jedem der vier Räder jeweils ein erster Referenzmarker angeordnet werden. Dies kann beispielsweise den Einsatz von Nivelliereinrichtungen oder ähnlichem einsparen, wenn insbesondere die Roll- und/oder Nicklage bestimmt werden sollen.
Gemäß einer Weiterbildung kann der zweite Referenzmarker an einem Rad des Fahrzeugs anordbar oder angeordnet ist, dass an einer zu dem ersten
Referenzmarker unterschiedlichen Achse des Fahrzeugs zugeordnet ist.
Dadurch kann ein dreidimensionales Bezugssystem geschaffen werden, dass eine Positionsbestimmung einzelner Referenzmarker im Raum verbessert.
In einer Weiterbildung kann die Steuereinrichtung dazu eingerichtet sein, aus einer Erfassung des ersten und zweiten Referenzmarkers einen Abstand zwischen der Kamera zu dem Fahrzeug zu bestimmen. Dadurch kann die Ausrichtung der Komponenten des Kalibriersystems zueinander und/oder relativ zu dem Fahrzeug bestimmt werden. Zudem kann ein Bezugssystem für eine exaktere Positionsbestimmung bestimmt werden. In einer anderen Weiterbildung kann der erste oder zweite Referenzmarker an einem Frontbereich des Fahrzeugs anordbar oder angeordnet sein.
Beispielsweise kann der Referenzmarker dazu eingerichtet sein, an einem Kühlergrill des Fahrzeugs oder benachbart dazu angebracht zu werden. Damit lässt sich ein Abstand zur Fahrzeugfront bestimmen.
Gemäß einer Weiterbildung kann die Steuereinrichtung dazu eingerichtet sein, aus einer Erfassung des ersten und zweiten Referenzmarkers eine Position des ersten und/oder zweiten Referenzmarkers im dreidimensionalen Raum zu bestimmen. In einem Bezugssystem können insbesondere die x-, y- und z- Position der Referenzmarker bestimmt werden.
In einer Weiterbildung kann die Steuereinrichtung dazu eingerichtet sein, aus einem Sichtfeld der Kamera deren Eigenposition zu bestimmen. Dies kann in Form von Koordination eines dreidimensionalen Bezugssystems erfolgen. Dabei kann auch ein, insbesondere dritter, Referenzmarker an einer Haltevorrichtung für ein Kalibriermittel angeordnet und von der Kamera erfasst werden. Dies erleichtert insbesondere die Ausrichtung des Kalibriersystems.
Gemäß einer Weiterbildung kann die Steuereinrichtung ferner dazu eingerichtet sein, auf Basis der bestimmten Eigenposition einen weiteren Fixpunkt für eine Haltevorrichtung für ein Kalibriermittel zu bestimmen. Damit kann ein Benutzer durch die Steuereinrichtung durch den Ausrichtungs- und/oder Kalibrierprozess geführt werden.
Ein vorgeschlagener Referenzmarker für ein Kalibriersystem zum Kalibrieren einer Erfassungseinrichtung eines Fahrzeugs kann insbesondere als erster oder zweiter Referenzmarker wie oben beschrieben verwendet werden. Der
Referenzmarker verfügt über einen Grundträger, der zum Anbringen an dem Fahrzeug eingerichtet ist, und über einen Markerteil, der, z.B. lösbar, an dem Grundträger anordbar oder angeordnet ist und wenigstens einen ersten
Kodierabschnitt und einen zweiten Kodierabschnitt aufweist. Der Grundträger kann z.B. plattenförmig ausgebildet sein, sowie eine schraubbare Befestigung, eine Klemmbefestigung oder ähnliches aufweisen. Zudem kann der Grundträger aus einem Metallwerkstoff, einem Kunststoff usw. gefertigt sein. Der Grundträger kann auch ein Ausrichtmittel, wie etwa eine Rieht- oder Lotschnur oder ähnliches, aufweisen, um die Ausrichtung des Grundträgers zu einem Bezugspunkt, wie etwa einem Rad, des Fahrzeugs zu unterstützen bzw. überprüfen.
Gemäß einer Weiterbildung kann ein den Markerteil aufnehmender Tragabschnitt relativ zu einer Anbringungsstruktur zum Anbringen an dem Fahrzeug drehbar sein. So kann der Markerteil des Referenzmarkers beispielsweise an einer Horizontalen des Bezugssystems oder einem anderen Bezugspunkt oder einer anderen Bezugslinie ausgerichtet werden. So kann der Grundträger zunächst an dem Fahrzeug angebracht und dann je nach Anbringungslage noch ausgerichtet werden.
In einer Weiterbildung kann der erste Kodierabschnitt den zweiten
Kodierabschnitt umgeben. Beispielsweise kann der erste Kodierabschnitt auch als intermittierendes Muster einen umlaufenden Rand bilden, in den der zweite Kodierabschnitt eingefasst ist. So können mehrere unterschiedliche
Informationen, z.B. auch maschinenlesbar, in den Markerteil integriert werden.
Gemäß einer Weiterbildung kann der erste Kodierabschnitt einen
maschinenlesbaren Identifikationscode enthalten. Unter einem
Identifikationscode kann in diesem Zusammenhang beispielsweise verstanden werden, dass darüber der erste und der zweite Referenzmarker voneinander unterschieden werden können, insbesondere durch die Kamera und/oder einer Mustererkennung der Steuereinrichtung. Der Identifikationscode kann z.B. durch unterscheidbare Kombinationen von Zeichen und/oder geometrischer Formen erzeugt werden. Beispielsweise können Rechtecke, Kreise oder ähnliches für den ersten Referenzmarker in einer ersten Anordnung und für den zweiten Referenzmarker in einer zweiten Anordnung dargestellt sein. Die geometrischen Formen können dabei in weiß auf einem schwarzen Hintergrund dargestellt sein oder, umgekehrt, in schwarz auf einem weißen Hintergrund dargestellt sein.
In einer Weiterbildung kann der zweite Kodierabschnitt einen maschinenlesbaren Transformationscode enthalten. Unter einem Transformationscode kann z.B. eine Anordnung von Zeichen und/oder geometrischen Formen verstanden werden, die es der Kamera und/oder der Steuereinrichtung erlaubt, eine Transformation der Bilddaten in das Bezugssystem, insbesondere das
Weltkoordinatensystem durchzuführen. Der Transformationscode kann z.B. durch eine Anzahl von geometrischen Formen, wie Kreisen, Dreiecken usw. erzeugt werden. Die geometrischen Formen können dabei in weiß auf einem schwarzen Hintergrund dargestellt sein oder, umgekehrt, in schwarz auf einem weißen Hintergrund dargestellt sein.
Ein vorgeschlagenes Verfahren zum Kalibrieren einer Erfassungseinrichtung eines Fahrzeugs kann insbesondere mit dem oben beschriebenen
Kalibriersystem durchgeführt und entsprechend dem oben beschriebenem abgewandelt werden. Es umfasst die folgenden Schritte:
- Anordnen von wenigstens einer Kamera an einem Fixpunkt.
- Anordnen von wenigstens einem ersten Referenzmarker in einer ersten Position an dem Fahrzeug.
- Anordnen von wenigstens einem zweiten Referenzmarker in einer zu der ersten Position unterschiedlichen, zweiten Position an dem Fahrzeug.
- Bestimmen einer Relativposition der Kamera zu wenigstens einem der Referenzmarker durch eine mit der Kamera gekoppelte
Steuereinrichtung.
Mit dem Verfahren lassen sich je nach Weiterbildung die oben erläuterten Vorteile erreichen, insbesondere die Ausrichtung des Kalibriersystems und/oder die Kalibrierung der Fahrzeug- Erfassungseinrichtung verbessern.
Weitere, die Erfindung verbessernde Maßnahmen werden nachstehend gemeinsam mit der Beschreibung der bevorzugten Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand von Figuren näher dargestellt.
Kurze Beschreibung der Figuren
Im Folgenden werden vorteilhafte Ausführungsbeispiele der Erfindung mit Bezug auf die begleitenden Figuren detailliert beschrieben. Es zeigen: Figur 1 eine Ausführungsform eines Kalibriersystem für eine
Erfassungseinrichtung eines Fahrzeugs,
Figur 2 eine weitere Ausführungsform eines Kalibriersystem für eine
Erfassungseinrichtung eines Fahrzeugs,
Figur 3A eine Ausführungsform eines Referenzmarkers,
Figur 3B den Referenzmarker aus Figur 3A in einer Explosionsansicht,
Figur 4A eine Struktur zum Anbringen eines Referenzmarkers,
Figur 4B die Struktur aus Figur 4A in einer anderen Perspektive und
Figur 5 ein Flussdiagramm eines Verfahren zum Kalibrieren einer
Erfassungseinrichtung eines Fahrzeugs.
Die Figuren sind lediglich schematisch und nicht maßstabsgetreu. In den Figuren sind gleiche, gleichwirkende oder ähnliche Elemente durchgängig mit gleichen Bezugszeichen versehen.
Ausführungsformen der Erfindung
Figur 1 zeigt ein Kalibriersystem 100, das sich zum Kalibrieren einer in einem Fahrzeug 200 angeordneten Erfassungseinrichtung 210 von z.B. einem
Fahrerassistenzsystem eignet. Die Erfassungseinrichtung ist beispielsweise als Kamerasystem, Radarsystem, LIDAR-System oder ähnliches ausgebildet.
Das Kalibriersystem 100 ist computergestützt implementiert und umfasst hier exemplarisch eine Haltevorrichtung 110 zum Halten einer (nicht gezeigten) Kalibriertafel, die für das Kalibrieren zunächst zu einer Bezugsachse oder ähnlichem des Fahrzeugs 200 auszurichten ist. Das Kalibriersystem 100 verfügt weiter über eine Kamera 120, die an einem Fixpunkt angeordnet ist, der hier exemplarisch durch die Haltevorrichtung 110 gebildet ist. Entlang einer
Fahrzeugmittelachse 210 des Fahrzeugs 200 sind zwei erste Referenzmarker 130 angeordnet, die zumindest im Wesentlichen auf dieser gemeinsamen Achse liegen und in Fahrzeuglängsrichtung voneinander beabstandet sind. An einer davon abweichenden Position, nämlich hier exemplarisch an einem Rad des Fahrzeugs 200, ist ein zweiter Referenzmarker 140 angeordnet. Dieser ist hier an einem Vorderrad angeordnet, beispielsweise am in Figur 1 rechten Vorderrad. Die Kamera 120 ist so angeordnet, dass die ersten Referenzmarker 130 und der zweite Referenzmarker 140 im Sichtfeld liegen und somit optisch erfasst werden können. Die Kamera ist hier exemplarisch als Monosystem ausgeführt, kann aber auch als Stereosystem, als Infrarotkamera usw. ausgeführt sein. Ferner weist das Kalibriersystem 100 eine elektronische Steuereinrichtung 150 auf, die hier exemplarisch mit einer Kalibriersteuerung kombiniert ist, die zum eigentlichen Kalibriervorgang der Erfassungseinrichtung eingerichtet ist. Die
Steuereinrichtung 150 ist mit der Kamera über eine Kommunikationsschnittstelle gekoppelt, die eine kabelgebundene oder funkbasierte Datenverbindung unterstützen kann. Hier erfolgt die Datenverbindung exemplarisch über
Funkmodule. Die Steuereinrichtung 150 verfügt beispielsweise über einen Prozessor, eine Speichereinrichtung, eine Benutzerschnittstelle usw., sowie über Software, die sich zum Ausrichten des Kalibriersystems 100 relativ zu dem Fahrzeug 200 und/oder zum Kalibrieren der Erfassungseinrichtung des
Fahrzeugs 200 eignet.
Der Betrieb des Kalibriersystems 100 kann wie folgt ablaufen. Mittels der Kamera 120 werden die ersten Referenzmarker 130 und der zweite Referenzmarker 140 erfasst. Aus diesen Daten bestimmt die mit der Kamera 120 gekoppelte
Steuereinrichtung 150 ein Weltkoordinatensystem sowie die jeweilige Position der Referenzmarker 130, 140. Hier werden exemplarisch die Koordinaten der Referenzmarker 130, 140 in Bezug auf das Weltkoordinatensystem bestimmt. Zudem bestimmt die Steuereinrichtung 150 die Position der Kamera 120 in diesem Weltkoordinatensystem. Aus einigen oder allen bestimmten Positionen ermittelt die Steuereinrichtung 150 die momentane Ausrichtung der Kamera 120 bzw. der Haltevorrichtung 110 relativ zu dem Fahrzeug bzw. der
Fahrzeugmittelachse 210. Ggf. bestimmt die Steuereinrichtung 150 auch eine Abweichung der momentanen Ausrichtung zu einer, z.B. fahrzeugspezifisch, gewünschten Ausrichtung. Die Ergebnisse der Steuereinrichtung 150 werden beispielsweise über die Benutzerschnitelle einem Benutzer zur Verfügung gestellt.
Die in Figur 2 gezeigte Ausführungsform des Kalibriersystems 100 unterscheidet sich insbesondere dadurch von dem vorstehend erläuterten, dass die ersten Referenzmarker 130 nicht entlang der Fahrzeugmitelachse, sondern im Bereich der Räder des Fahrzeugs 200 angeordnet sind. Es ist jeweils einer der ersten Referenzmarker 130 an einem der Hinterräder des Fahrzeugs 200 angeordnet. Der zweite Referenzmarker 140 ist wiederum an einem Vorderrad, hier exemplarisch dem in Figur 1 rechten Vorderrad, des Fahrzeugs 200 angeordnet. Zudem sind zwei Kameras 120 vorgesehen, nämlich eine mit einem Sichtfeld auf die in Figur 1 linke Fahrzeugseite zum Erfassen des einen ersten
Referenzmarkers 130 und die andere mit Sichtfeld auf die in Figur 2 rechte Fahrzeugseite zum Erfassen des zweiten Referenzmarkers 130.
Der betrieb des Kalibriersystems 100 kann wie folgt ablaufen. Mitels der beiden Kameras 120, 120 werden die ersten Referenzmarker 130 an der Hinterachse und der zweite Referenzmarker 140 an der Vorderachse erfasst. Aus diesen Daten bestimmt die mit der Kamera 120 gekoppelte Steuereinrichtung 150 ein Weltkoordinatensystem sowie die jeweilige Position der Referenzmarker 130, 140. So bestimmt die Steuereinrichtung 150 die Orientierung der Hinterachse und bestimmt die Ausrichtung der Komponenten des Kalibriersystems 100 relativ zueinander und/oder zu dem Fahrzeug 200. Ggf. bestimmt die Steuereinrichtung 150 auch eine Abweichung der momentanen Ausrichtung zu einer, z.B.
fahrzeugspezifisch, gewünschten Ausrichtung. Die Ergebnisse der
Steuereinrichtung 150 werden beispielsweise über die Benutzerschnitelle einem Benutzer zur Verfügung gestellt.
In Figur 3A und ist der erste oder zweite Referenzmarker 130, 140 als
Einzelbauteil in einer Vorderansicht gezeigt, die also einen von der Kamera 120 zu erfassenden Bereich darstellt. Der Referenzmarker 130, 140 weist einen ersten Kodierabschnit 131, 141 mit einem Identifikationscode auf, der maschinenlesbar ausgestaltet ist und sich zur Unterscheidung des ersten und zweiten Referenzmarkers 130, 140 eignet. Der erste Kodierabschnit 131, 141 weist Zeichen und/oder geometrische Formen auf, die in unterschiedlichen Anordnungen wiedergebbar sind und so eine Identifikation ermöglichen. Hier sind Rechtecke vorgesehen, wobei auch Kreise, Dreiecke usw. möglich sind. Die Zeichen bzw. Formen sind in weißer Farbe auf einem dunklen bzw. schwarzen Hintergrund angeordnet und lassen sich so kontrastreich darstellen.
Der Referenzmarker 130, 140 weist zudem einen zweiten Kodierabschnitt 132, 142 mit einem Transformationscode auf, der in einem Randbereich umlaufend und, hier exemplarisch, intermittierend ausgebildet ist. Der zweite
Kodierabschnitt 132, 142 fasst den ersten Kodierabschnitt 131, 141 ein. Der zweite Kodierabschnitt 132, 142 weist Zeichen und/oder geometrische Formen auf, die es der Kamera 120 und/oder der Steuereinrichtung 150 erlauben, eine Transformation in das Weltkoordinatensystem durchzuführen. Hier sind Kreise vorgesehen, wobei auch Rechtecke, Dreiecke usw. möglich sind. Die Zeichen bzw. Formen sind in schwarzer Farbe auf einem hellen bzw. weißen Hintergrund angeordnet und lassen sich so kontrastreich darstellen.
Figur 3B zeigt den Referenzmarker 130, 140 in einer Art Explosionsdarstellung. Der Referenzmarker 130, 140 weist einen Grundträger 133, 143 auf, der hier plattenförmig, z.B. in Form einer Kunststoffplatte, ausgebildet ist. Der
Grundträger kann zum Anbringen an dem Fahrzeug z.B. rückseitig eine
Anbringungsstruktur 134, 144 Magnethalterung oder ein Klebemittel, einen Saugnapf oder ähnliches aufweisen. Auf seiner Vorderseite ist zum Anbringen eines Markerteils 135, 145, also dem Teil der den ersten und zweiten
Kodierabschnitt 131, 141 bzw. 132, 142 aufweist, ein Tragabschnitt 136, 146 angeordnet, der beispielsweise als Klebepad, als Magnethalter oder ähnliches ausgebildet ist.
Die Figuren 4A und 4B zeigen eine weitere Ausgestaltung des Grundträgers 133, 143, bei dem der Tragabschnitt 136, 146 gegenüber der Anbringungsstruktur 134, 144 bewegbar, z.B. verschwenkbar, drehbar usw., ist.
Figur 5 fasst ein Verfahren zum Kalibrieren der Erfassungseinrichtung des Fahrzeugs 200 in einem Flussdiagramm zusammen. In einem Schritt S1 erfolgt ein Anordnen der wenigstens einen Kamera 120 an dem Fixpunkt, der hier durch die Haltevorrichtung 110 gebildet ist. In einem Schritt S2 erfolgt ein Anordnen der hier zwei ersten Referenzmarker 130 in einer ersten Position an dem Fahrzeug 200, nämlich entweder entlang der Fahrzeugmittelachse oder im Bereich der Räder von zumindest einer Achse, wobei hier auf jeder lateralen Fahrzeugseite wenigstens einer der ersten Referenzmarker 130 angeordnet wird. In einem Schritt S3 erfolgt ein Anordnen des zweiten Referenzmarkers 140 in einer zu der ersten Position unterschiedlichen, zweiten Position an dem Fahrzeug 200, die hier am Vorderrad ist. In einem Schritt S4 erfolgt ein Bestimmen einer
Relativposition der Kamera 120 zu wenigstens einem der Referenzmarker 130,0140 durch die mit der Kamera 120 gekoppelte Steuereinrichtung 150.
Nach dieser Ausrichtung des Kalibriersystems 100 kann eine äußerst präzise Kalibrierung der Erfassungseinrichtung erfolgen, auf die hier nicht näher eingegangen wird.

Claims

Ansprüche
1. Kalibriersystem (100) für eine Erfassungseinrichtung eines Fahrzeugs (200), mit
- einer Kamera (120), die an einem Fixpunkt anordbar oder angeordnet ist,
- einem ersten Referenzmarker (130), der in einer ersten Position an dem Fahrzeug (200) anordbar oder angeordnet ist,
- einem zweiten Referenzmarker (140), der in einer zu der ersten Position unterschiedlichen, zweiten Position an dem Fahrzeug (200) angeordnet ist, und
- einer Steuereinrichtung (150), die mit der Kamera (120) gekoppelt ist.
2. Kalibriersystem (100) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Referenzmarker (130) an einer Karosserie des Fahrzeugs (200) anordbar oder angeordnet ist.
3. Kalibriersystem (100) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass
wenigstens zwei erste Referenzmarker (130) zumindest im Wesentlichen auf einer Linie liegend an der Karosserie anordbar oder angeordnet sind.
4. Kalibriersystem (100) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Referenzmarker (130) im Bereich eines Rades des Fahrzeugs (200) anordbar oder angeordnet ist.
5. Kalibriersystem (100) nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass
wenigstens zwei erste Referenzmarker (130) im Bereich von sich
gegenüberliegenden Rädern des Fahrzeugs (200) anordbar oder angeordnet sind.
6. Kalibriersystem (100) nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass im Bereich von Rädern von zwei voneinander beabstandeten Achsen des Fahrzeugs (200) beidseitig ein erster Referenzmarker (130) anordbar oder angeordnet ist und ferner die Steuereinrichtung (150) dazu eingerichtet ist, aus einer Erfassung von zumindest der ersten Referenzmarker (130) eine Roll- und/oder Nicklage des Fahrzeugs (200) zu bestimmen.
7. Kalibriersystem (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Referenzmarker (140) im Bereich eines Rades des Fahrzeugs (200) anordbar oder angeordnet ist, das einer zu dem ersten Referenzmarker (130) unterschiedlichen Achse des Fahrzeugs (200) zugeordnet ist.
8. Kalibriersystem (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (150) dazu eingerichtet ist, aus einer Erfassung des ersten und zweiten Referenzmarkers (140) einen Abstand zwischen der Kamera (120) zu dem Fahrzeug (200) zu bestimmen.
9. Kalibriersystem (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der erste oder zweite Referenzmarker (130, 140) an einem Frontbereich des Fahrzeugs (200) anordbar oder angeordnet ist.
10. Kalibriersystem (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (150) dazu eingerichtet ist, aus einer Erfassung des ersten und zweiten Referenzmarkers (130, 140) eine Position des ersten und/oder zweiten Referenzmarkers (130, 140) im dreidimensionalen Raum zu bestimmen.
11. Kalibriersystem (100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (150) dazu eingerichtet ist, aus einem Sichtfeld der Kamera (120) deren Eigenposition zu bestimmen.
12. Kalibriersystem (100) nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (150) ferner dazu eingerichtet ist, auf Basis der bestimmten Eigenposition einen Fixpunkt für eine Haltevorrichtung (110) für ein Kalibriermittel zu bestimmen.
13. Referenzmarker (130, 140) für ein Kalibriersystem (100) zum Kalibrieren einer Erfassungseinrichtung eines Fahrzeugs (200), mit
- einem Grundträger (133, 143), der zum Anbringen an dem Fahrzeug (200) eingerichtet ist, und
- einem Markerteil (135, 145), der an dem Grundträger (133, 143) anordbar oder angeordnet ist und wenigstens einen ersten Kodierabschnitt (131, 141) und einen zweiten Kodierabschnitt (132, 142) aufweist.
14. Referenzmarker (130, 140) nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass ein den Markerteil (135, 145) aufnehmender Tragabschnitt (136, 146) relativ zu einer Anbringungsstruktur (134, 144) zum Anbringen an dem Fahrzeug (200) drehbar ist.
15. Referenzmarker (130, 140) nach Anspruch 13 oder 14, dadurch
gekennzeichnet, dass der erste Kodierabschnitt (131, 141) den zweiten Kodierabschnitt (132, 142) umgibt.
16. Referenzmarker (130, 140) nach einem der Ansprüche 13 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Kodierabschnitt (131, 141) einen maschinenlesbaren Identifikationscode enthält.
17. Referenzmarker (130, 140) nach einem der Ansprüche 13 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Kodierabschnitt (132, 142) einen maschinenlesbaren Transformationscode enthält.
18. Verfahren zum Kalibrieren einer Erfassungseinrichtung eines Fahrzeugs (200), mit den Schritten:
- Anordnen einer Kamera (120) an einem Fixpunkt,
- Anordnen eines ersten Referenzmarkers (130) in einer ersten Position an dem Fahrzeug (200), - Anordnen eines zweiten Referenzmarkers (140) in einer zu der ersten Position unterschiedlichen, zweiten Position an dem Fahrzeug (200) und
- Bestimmen einer Relativposition der Kamera (120) zu wenigstens einem der Referenzmarker (130, 140) durch eine mit der Kamera gekoppelte Steuereinrichtung (150).
PCT/EP2019/071435 2018-09-10 2019-08-09 Kalibriersystem und kalibrierverfahren für eine fahrzeug-erfassungseinrichtung WO2020052875A1 (de)

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* Cited by examiner, † Cited by third party
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US20050096807A1 (en) * 2003-05-09 2005-05-05 Patrick Murray Camera technique for adaptive cruise control (ACC) sensor adjustment
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