WO2020052823A1 - Verfahren und entnahmevorrichtung zum entnehmen von werkstücken von einem bearbeitungstisch - Google Patents

Verfahren und entnahmevorrichtung zum entnehmen von werkstücken von einem bearbeitungstisch Download PDF

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WO2020052823A1
WO2020052823A1 PCT/EP2019/065313 EP2019065313W WO2020052823A1 WO 2020052823 A1 WO2020052823 A1 WO 2020052823A1 EP 2019065313 W EP2019065313 W EP 2019065313W WO 2020052823 A1 WO2020052823 A1 WO 2020052823A1
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workpieces
suction cup
suction
sacrificial plate
processing table
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PCT/EP2019/065313
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English (en)
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Benjamin Böck
Volkmar Marquardt
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Datron Ag
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    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/02—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by suction means
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    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers

Definitions

  • the invention relates to a method for removing workpieces from a processing table
  • Vacuum clamping technology can be determined by suppressing, a sacrificial plate being arranged on the upper side of the processing table and the machined workpieces resting on the sacrificial plate.
  • Processing table can be done, for example, by means of suitable clamping or latching means that run along a
  • Circumferential edges of the workpiece can be set on the machining table and the workpiece clamped or
  • Top of the processing table can be set.
  • the top of the processing table usually has individual depressions or groove-shaped openings that are open toward the top of the processing table and distributed over the top of the processing table
  • Machining table can be covered by airtight mats or by a suitable sealant against the
  • At least one suction line can be sealed, by means of which a vacuum can be generated in the recesses or ventilation channels located under the workpiece.
  • the workpiece is then pressed against the top of the processing table by the suppressor and thereby fixed in its position on the top of the processing table.
  • a sufficiently large pressure difference is generated so that the workpiece is reliably fixed on the top of the machining table even when there are high mechanical loads during machining in the machine tool.
  • the sacrificial plate expediently consists of a material which is permeable to air to a limited extent in order to use a workpiece to be fixed on the machining table Suck sufficient pressure through the sacrificial plate and thereby on the top of the
  • Materials for a sacrificial plate are, for example, cardboard or perforated sheets, but other materials are known from practice and are generally suitable.
  • the machining tool can be moved laterally or within the workpiece to a bottom side of the workpiece facing the top of the machining table, in order to enable the most complete possible machining of the workpiece from all sides in a single machining operation.
  • the tool used in each case can be used in the
  • the sacrificial plate can be used in one
  • Machining process must be replaced, or after a number of consecutive
  • Machining operations of multiple workpieces can be replaced and replaced with a new sacrificial plate as soon as the damage to the sacrificial plate is reliable
  • Machining table can cause undesirable damage to the machining table during machining
  • the gripper arm can carry out the removal of the individual workpieces without complex movements. In most
  • the individual workpieces are removed manually from the processing table.
  • Machining table must be removed before a
  • Sacrificial plate is placed that a suction is generated in the suction cup, which sucks the sacrificial plate with the workpieces arranged thereon to the sucking opening of the suction bell and creates a depression in the cavity, and that the suction cup with the sacrificial plate and the workpieces is raised with a gripper arm and is removed from the top of the processing table.
  • Suction cup can remove the entire sacrificial plate together with the workpieces on it and any chips or remnants of it that may be on it
  • Processing table can be removed.
  • Processing table of residues and remnants after a machining process can be significantly shortened.
  • the suction and lifting off the sacrificial plate can be carried out automatically in a simple manner.
  • the sacrificial plate can be carried out automatically in a simple manner.
  • a comparatively simple gripper arm can be used to place the suction bell on the sacrificial plate and to lift and move the sucked-in sacrificial plate, which does not have to carry out complex movements.
  • Constructions of a suction cup are already fundamentally suitable for carrying out the method according to the invention. Additional sealing of a peripheral edge of the baby opening, for example with a seal, can
  • the sacrificial plates known from practice are also in principle already suitable for being sucked in with the suction bell and being lifted and removed from the processing table together with the workpieces lying thereon.
  • the idea of the invention provides that before or during the suction of the sacrificial plate on the suction cup
  • the suction volume flow generated in the suction cup can then be significantly lower and still generate sufficient suppression to suck the sacrificial plate with the workpieces onto the suction cup and to be able to lift it off the processing table with the gripper arm.
  • Processing table and the sacrificial plate is balanced. This can be achieved in a simple manner in that the cavities located in the processing table
  • the negative pressure in the processing table is ended, the negative pressure that has already been generated is reduced very slowly, so that the negative pressure can be quickly compensated for by additional ventilation, so that the sacrificial plate with the workpieces lying thereon no longer touches the workpiece Machining table is sucked and can be lifted comparatively easily and without excessive effort.
  • the sacrificial plate from the processing table can furthermore be provided such that before or during the suction of the sacrificial plate to the suction bell between the
  • Suction cup on the sacrificial plate air volume flow pulls the chips or workpiece remnants located in the small gap between the peripheral edge of the suction cup and the sacrificial plate and thereby cleans the
  • the Suction cup can be placed undisturbed along its peripheral edge and can be placed essentially airtight on the sacrificial plate.
  • a vacuum is generated in the cavity in the suction cup by the suction volume flow. This can result in the sacrificial plate being pulled inward and deformed at a distance from the peripheral edge of the sucking opening, with which the suction bell rests on the sacrificial plate, or is curved inward.
  • Sacrificial plate such as a cardboard is sucked too strongly into the cavity and deformed excessively, according to an advantageous one
  • Workpieces arranged after each processing operation can reliably suck the sacrificial plate with the suction bell and remove it from the processing table. It is optionally provided that the negative pressure generated in the cavity is measured with a pressure measuring device and one depending on the measured negative pressure
  • the invention also relates to a removal device for removing workpieces from a processing table of a processing machine, on the upper side of which the workpieces which can be processed with the processing machine can be fixed by means of a vacuum clamping technology by means of a suppressor, one for protecting the upper side of the processing table
  • Sacrificial plate is arranged on the top and the machined workpieces rest on the sacrificial plate.
  • the individual workpieces are usually removed manually from the processing table after the processing operation.
  • the machining table must then be cleaned and any chips and remnants of the machined workpieces created during machining must be removed before
  • Gripper arm and a gripping device arranged thereon to take the individual workpieces and by the
  • Position after each machining operation can be detected around the gripping arm, with such a gripping device to be able to control it with sufficient precision and to grasp the individual workpieces one after the other and by the
  • the least possible design effort enables the fastest possible and reliable removal of the individual workpieces from the processing table.
  • the removal device has a suction bell arranged on a gripper arm with a cavity and with one of them
  • suction cup can be placed by the gripper arm with the peripheral edge on the sacrificial plate so that the workpieces are in the cavity of the suction bell, and that the cavity of the suction bell is connected to a vacuum generating device, so that by generating the vacuum in the cavity of the suction cup, the sacrificial plate with the workpieces from the suction cup located thereon
  • the machining table is cleared within a few seconds and can be used for a subsequent machining process.
  • Suction cup has an elastic edge seal along the peripheral edge of the sucking opening.
  • the edge seal can be, for example, a circumferential sealing ring made of an elastic material such as rubber or
  • the elastic edge seal can also be a projecting lip seal. It is also
  • a sealing strip or a sealing profile made of a suitable elastically deformable material is arranged along the peripheral edge of the baby opening.
  • the idea of the invention provides that at least one spacer is arranged in the cavity of the suction bell, which spacer can predetermine a distance of the sucked-in workpieces from a rear wall of the suction bell opposite the suction openings.
  • the spacer can, for example, be a foam material covering the rear wall of the suction bell or a suitable elastomer.
  • the spacer can also be spaced apart from one another on the
  • Each spacer can be made of an elastically deformable material such as
  • Spring devices for example protruding spring tongues are arranged, which protrude from the rear wall of the suction bell into the cavity and, when the suction bell is placed on the sacrificial plate, from the workpieces lying thereon
  • the at least one spacer can also be arranged to be displaceable relative to the infant opening
  • the spacer element may be substantially parallel to the infant opening of the spacer element
  • Suction cup mounted plate-shaped spacer element Suction cup mounted plate-shaped spacer element. It is expediently provided that the at least one spacer element, which is displaceable relative to the sucking opening, is displaced from the rear wall of the sucking bell towards the sucking opening or the workpieces arranged on the sacrificial plate after the suction bell has been placed on the sacrificial plate, until the spacing element abuts the workpieces.
  • the spacer element In a spacing position adjacent to the workpieces, the spacer element can be fixed in the cavity of the suction bell in order to be able to maintain this distance during and after the generation of the negative pressure in the suction bell and to be able to predefine it for the workpieces, so that the workpieces are held at a distance from the rear wall one sucking in and one through conditional deformation of the sacrificial plate into the cavity can be prevented or at least significantly reduced.
  • the at least one spacer is optionally available via several lifting cylinders on the rear wall of the suction cup
  • the individual lifting cylinders can be operated hydraulically, pneumatically or by gravity.
  • the lifting cylinders can expediently be locked or fixed in a predetermined position in order to specify the distance between the spacer and the rear wall and to be able to maintain it even during a vacuum generated in the cavity.
  • Vacuum generating device is connected, and that the vacuum line is fixed at least in sections to the gripper arm.
  • the vacuum generating device can advantageously be arranged next to the gripper arm or at a distance from the gripper arm on the processing machine or in a separate area next to the processing machine.
  • the vacuum generating device is connected to the cavity of the suction bell via the vacuum line, so that a negative pressure can be generated in the cavity of the suction bell with the vacuum generating device.
  • Vacuum generating device does not hinder the movement of the gripper arm and the reliable suction of the sacrificial plate with the suction cup. It is optionally provided that the vacuum generating device is a side channel compressor. With a
  • Suppressor Z eugungsvoriques for generating a negative pressure in the suction bell to be used, which is also used for the suction of the workpieces on the machining table, and switch as needed.
  • FIG. 1 shows two workpieces which, after a processing operation with a processing machine, lie on a sacrificial plate on a processing table of a processing machine (not shown in more detail),
  • FIG. 2 shows a suction bell placed on the sacrificial plate, while a vacuum is generated in a cavity of the suction bell, in which the workpieces are also located, and
  • Machining table 1 workpieces 2 can be fixed using a vacuum clamping technology known from practice.
  • the processing table 1 has a plurality of groove-shaped on its top 3
  • Vacuum channels 4 which extend in a meandering shape over the top 3 of the processing table 1 and open into a common suction channel 5, which of the
  • a sacrificial plate 6 made of a material which is permeable to air.
  • a sacrificial plate 6 made of a material which is permeable to air.
  • the sacrificial plate 6 consists of a suitable cardboard box. The two workpieces 2 rest on the sacrificial plate 6.
  • Vacuum channels 4 creates a vacuum
  • the two workpieces 2 are attracted by the vacuum together with the sacrificial plate 6 to the top 3 of the processing table and fixed in position on the top 3 of the processing table 1.
  • the workpieces 2 can be reliably carried out while the machining process is being carried out
  • Processing machine are fixed on the processing table 1, so that milling operations or bores can be carried out on and in the workpieces 2 without the workpieces 2 being shifted or displaced as a result.
  • a suction cup 8 which only has one end 9
  • indicated gripper arm 10 is arranged so placed on the sacrificial plate 6 that the two workpieces 2 are in a cavity 11 inside the suction bell 8.
  • the suction bell 8 has along a peripheral edge 12 a feeding opening 13 facing the processing table 1
  • the cavity 11 of the suction bell 8 is via a vacuum line 15 with one in the figures
  • the vacuum line 15 is fixed or guided in sections on the gripper arm 10 by means of suitable fastening means 16.
  • a vacuum can be generated in the cavity 11 of the suction bell 8 via the vacuum line 15.
  • Suction cup 8 mounted spacer 18 via pneumatically operated lifting cylinder 19 from the rear 17 of the
  • Spacers 18 are fixed in the cavity 11 by the lifting cylinders 19 being locked in the relevant deflection.
  • the workpieces 2 are pressed onto the spacer 18 or the sacrificial plate 6 against the elastic edge seal 14 along the peripheral edge 12 of the baby opening 13 and held in this position on the suction cup 8.
  • the suppression in the processing table 1 can be ended, so that the workpieces 2 and the sacrificial plate 6 are no longer attracted to the processing table 1.
  • the suction cup 8 can then be lifted and removed from the processing table 1 together with the sucked-in sacrificial plate 6 and the workpieces 2 arranged thereon with the gripper arm 10, as is shown by way of example in FIG. 3.
  • the machining table 1 is then available again in a very short time for a subsequent machining operation of further workpieces. The total for the

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Abstract

Bei einem Verfahren zum Entnehmen von Werkstücken (2) von einem Bearbeitungstisch (1) einer Bearbeitungsmaschine, auf dessen Oberseite (3) die mit der Bearbeitungsmaschine bearbeitbaren Werkstücke (2) mit einer Vakuumspanntechnik durch Unterdruck festlegbar sind, wobei auf der Oberseite (3) des Bearbeitungstischs (1) eine Opferplatte (6) angeordnet ist und die bearbeiteten Werkstücke (2) auf der Opferplatte (6) aufliegen, wird eine Saugglocke (8) mit einem Hohlraum (11) und einer dem Bearbeitungstisch (1) zugewandten Saugöffnung (13) auf die Opferplatte (6) aufgesetzt, in der Saugglocke (8) ein Unterdruck erzeugt, der die Opferplatte (6) mit den darauf angeordneten Werkstücken (2) an die Saugöffnung (13) der Saugglocke (8) ansaugt und in dem Hohlraum (11) einen Unterdruck erzeugt, und die Saugglocke (8) mit der Opferplatte (6) und den Werkstücken (2) mit einem Greiferarm (10) angehoben und von der Oberseite (3) des Bearbeitungstischs (1) entnommen. Eine Entnahmevorrichtung weist eine an einem Greiferarm (10) angeordnete Saugglocke (8) mit einem Hohlraum (11) und mit einer von einem Umfangsrand (12) begrenzten und dem Bearbeitungstisch (1) zugewandten Saugöffnung (13) auf, wobei der Hohlraum (11) der Saugglocke (8) mit einer Unterdruckerzeugungsvorrichtung verbunden ist, sodass durch die Erzeugung des Unterdrucks in dem Hohlraum (11) der Saugglocke (8) die Opferplatte (6) mit den darauf befindlichen Werkstücken (2) von der Saugglocke (8) angesaugt und mit dem Greiferarm (10) von dem Bearbeitungstisch (1) entnommen werden können.

Description

Verfahren und Entnahmevorrichtung zum Entnehmen von
Werkstücken von einem Bearbeitungstisch
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Entnehmen von Werkstücken von einem Bearbeitungstisch einer
Bearbeitungsmaschine, auf dessen Oberseite die mit der Bearbeitungsmaschine bearbeitbaren Werkstücke mit einer
Vakuumspanntechnik durch Unterdrück festlegbar sind, wobei auf der Oberseite des Bearbeitungstisches eine Opferplatte angeordnet ist und die bearbeiteten Werkstücke auf der Opferplatte aufliegen.
Werkstücke, die mit einer Bearbeitungsmaschine,
beispielsweise mit einer Fräsmaschine, bearbeitet werden sollen, müssen üblicherweise auf einem Bearbeitungstisch der Bearbeitungsmaschine angeordnet und fixiert werden. Die Fixierung einzelner Werkstücke auf der Oberseite des
Bearbeitungstischs kann beispielsweise durch geeignete Klemm- oder Rastmittel erfolgen, die entlang eines
Umfangrands des Werkstücks auf dem Bearbeitungstisch festgelegt werden und das Werkstück klemmend oder
formschlüssig in einer vorgegebenen Position auf der
Oberseite des Bearbeitungstisches fixieren. Dabei wird es als nachteilig erachtet, dass die jeweiligen Klemm- oder Rastmittel vergleichsweise aufwendig an die einzelnen
Werkstücke und an deren Position auf dem Bearbeitungstisch angepasst werden müssen. Zudem umgreifen solche Klemm- oder Rastmittel oftmals einzelne Bereiche der Werkstücke und erschweren dadurch die Bearbeitung der Werkstücke. Es ist ebenfalls aus der Praxis bekannt, dass die
Werkstücke mit Hilfe einer Vakuumspanntechnik auf der
Oberseite des Bearbeitungstischs festgelegt werden können. Zu diesem Zweck weist die Oberseite des Bearbeitungstisches üblicherweise einzelne Vertiefungen oder zur Oberseite des Bearbeitungstisches hin offene nutenförmige und über die Oberseite des Bearbeitungstisches verteilte
Entlüftungskanäle auf, in denen ein Unterdrück erzeugt werden kann. Ein zu befestigendes Werkstück wird auf die Oberseite des Bearbeitungstisches gelegt. Der von dem
Werkstück nicht bedeckte Bereich der Oberseite des
Bearbeitungstisches kann durch luftdichte Matten abgedeckt oder durch geeignete Dichtungsmittel gegenüber der
mindestens einen Absaugleitung abgedichtet werden, durch die in den unter dem Werkstück befindlichen Vertiefungen oder Entlüftungskanälen ein Vakuum erzeugt werden kann. Das Werkstück wird dann durch den Unterdrück an die Oberseite des Bearbeitungstisches angepresst und dadurch in seiner Position auf der Oberseite des Bearbeitungstisches fixiert. Mit geeigneten Vakuumpumpen kann ohne weiteres eine
ausreichend große Druckdifferenz erzeugt werden, sodass das Werkstück auch bei großen mechanischen Belastungen während der Bearbeitung in der Bearbeitungsmaschine zuverlässig auf der Oberseite des Bearbeitungstisches fixiert ist.
Es ist aus der Praxis ebenfalls bekannt, dass die Oberseite des Bearbeitungstisches zunächst mit einer Opferplatte bedeckt wird, bevor die zu bearbeitenden Werkstücke
aufgelegt werden. Die Opferplatte besteht zweckmäßigerweise aus einem begrenzt luftdurchlässigen Material, um das auf dem Bearbeitungstisch festzulegende Werkstück mit einem ausreichenden Unterdrück durch die Opferplatte hindurch ansaugen und dadurch auf der Oberseite des
Bearbeitungstisches festlegen zu können. Geeignete
Materialien für eine Opferplatte sind beispielsweise Karton oder Lochbleche, es sind jedoch auch andere Materialien aus der Praxis bekannt und grundsätzlich geeignet. Bei einer Bearbeitung des Werkstücks kann das Bearbeitungswerkzeug seitlich oder innerhalb des Werkstücks bis an eine der Oberseite des Bearbeitungstisches zugewandten Unterseite des Werkstückes herangeführt werden, um eine möglichst vollständige Bearbeitung des Werkstücks von allen Seiten in einem einzigen Bearbeitungsvorgang zu ermöglichen. Dabei kann das jeweils verwendete Werkzeug etwas in die
Opferplatte eindringen, beziehungsweise die Opferplatte beschädigen.
Je nach Material und Ausgestaltung der Opferplatte sowie in Abhängigkeit von der Intensität der Werkstückbearbeitung und den dadurch bewirkten Beschädigungen der Opferplatte kann die Opferplatte nach einem einzigen
Bearbeitungsvorgang ausgetauscht werden müssen, oder aber nach einer Anzahl von aufeinanderfolgenden
Bearbeitungsvorgängen mehrerer Werkstücke ausgetauscht und durch eine neue Opferplatte ersetzt werden, sobald die Beschädigung der Opferplatte eine zuverlässige
Positionierung und Festlegung eines neuen und noch zu bearbeitenden Werkstückes gefährden könnten. Durch das Auflegen einer Opferplatte auf die Oberseite des
Bearbeitungstisches kann eine unerwünschte Beschädigung des Bearbeitungstisches während der Bearbeitung eines
Werkstückes zuverlässig vermieden werden. Die auf dem Bearbeitungstisch auf der Opferplatte
festgelegten und fertig bearbeiteten Werkstücke können im Anschluss an den jeweiligen Bearbeitungsvorgang von dem Bearbeitungstisch entnommen werden. Eine automatisierte Entnahme der bearbeiteten Werkstücke beispielsweise mit einem Greiferarm ist regelmäßig nur dann möglich,
beziehungsweise wirtschaftlich sinnvoll durchführbar, wenn es sich um Werkstücke mit derselben Formgebung handelt, die zudem möglichst präzise relativ zueinander ausgerichtet sind, sodass ein konstruktiv einfach ausgestalteter
Greiferarm ohne komplexe Bewegungsabläufe die Entnahme der einzelnen Werkstücke durchführen kann. In den meisten
Fällen werden die einzelnen Werkstücke manuell von dem Bearbeitungstisch entnommen. Hinzu kommt als weiteres Problem für eine automatisierte Entnahme der Werkstücke, dass die während der Bearbeitung der Werkstücke
entstandenen Späne und Reststücke ebenfalls von dem
Bearbeitungstisch entfernt werden müssen, bevor ein
nachfolgender Bearbeitungsvorgang mit neuen Werkstücken begonnen werden kann.
Es ist ebenfalls aus der Praxis bekannt, ausgehend von einem großformatigen Rohling, der auf dem Bearbeitungstisch angeordnet wird, eine große Anzahl von jeweils
kleinformatigen Werkstücken zu erzeugen, die mit geeigneten Bearbeitungswerkzeugen aus dem Rohling herausgearbeitet werden. So können beispielsweise aus einem plattenförmigen Rohling mit einer Grundfläche von 0,2 m2 bis 0,5 m2 mehr als 50 oder 100 einzelne Werkstücke herausgearbeitet werden. Die einzelnen Werkstücke können dabei eine
identische Formgebung aufweisen. In vielen
Anwendungsbereichen werden allerdings auch eine große Anzahl von unterschiedlich geformten Werkstücken aus einem großformatigen Rohling hergestellt. Die anschließende
Entnahme der Werkstücke ist regelmäßig aufwendig und oftmals nur manuell möglich.
Es wird deshalb als eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung angesehen, ein Verfahren zum automatisierten Entnehmen von Werkstücken von einem Bearbeitungstisch einer
Bearbeitungsmaschine so auszugestalten, dass auch beliebig geformte Werkstücke und die damit entstehenden Abfallstücke zuverlässig und rasch von dem Bearbeitungstisch entnommen werden können.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass eine Saugglocke mit einem Hohlraum und einer dem
Bearbeitungstisch zugewandten Säugöffnung auf die
Opferplatte aufgesetzt wird, dass in der Saugglocke ein Unterdrück erzeugt wird, der die Opferplatte mit den darauf angeordneten Werkstücken an die Säugöffnung der Saugglocke ansaugt und in dem Hohlraum einen Unterdrück erzeugt, und dass die Saugglocke mit der Opferplatte und den Werkstücken mit einem Greifarm angehoben und von der Oberseite des Bearbeitungstischs entnommen wird. Mithilfe einer
Saugglocke kann die gesamte Opferplatte zusammen mit den darauf befindlichen Werkstücken und allen gegebenenfalls darauf befindlichen Spänen oder Reststücken von dem
Bearbeitungstisch entnommen werden. Insbesondere bei einer größeren Anzahl von gleichzeitig auf dem Bearbeitungstisch angeordneten Werkstücken kann der Zeitaufwand für die
Entnahme der Werkstücke und die Reinigung des
Bearbeitungstisches von Rückständen und Resten nach einem Bearbeitungsvorgang erheblich verkürzt werden. Das Ansaugen und Abheben der Opferplatte lässt sich in einfacher Weise automatisiert durchführen. Die Opferplatte kann
beispielsweise seitlich neben dem Bearbeitungstisch bzw. seitlich neben der Bearbeitungsmaschine abgesetzt werden. Zu dem Aufsetzen der Saugglocke auf die Opferplatte und dem Anheben und Verlagern der angesaugten Opferplatte kann ein vergleichsweise einfacher Greifarm verwendet werden, der keine komplexen Bewegungsabläufe durchführen muss.
Insbesondere ist das Erfassen eines einzelnen Werkstücks beziehungsweise seiner Formgebung und Anordnung auf dem Bearbeitungstisch nicht mehr notwendig, um das Werkstück automatisiert ergreifen und von dem Bearbeitungstisch entfernen zu können. Es hat sich gezeigt, dass vergleichsweise einfache
Konstruktionen einer Saugglocke bereits grundsätzlich für die Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens geeignet sind. Eine zusätzliche Abdichtung eines Umfangrands der Säugöffnung beispielsweise mit einer Dichtung kann
vorteilhaft sein, ist jedoch nicht unbedingt notwendig. Die aus der Praxis bekannten Opferplatten sind ebenfalls bereits grundsätzlich dazu geeignet, mit der Saugglocke angesaugt und zusammen mit den aufliegenden Werkstücken von dem Bearbeitungstisch angehoben und entfernt zu werden.
Erfahrungsgemäß ist ein stärkeres Saugvolumen erforderlich, um mit der Saugglocke die Opferplatte ansaugen und zusammen mit den Werkstücken von dem Bearbeitungstisch anheben zu können, als es für eine Festlegung der Werkstücke mit einem von dem Bearbeitungstisch durch die Opferplatte erzeugten Unterdrück notwendig ist. Es sind zahlreiche verschiedene Unterdruckerzeugungsvorrichtungen bekannt und handelsüblich erhältlich, die ein ausreichend starkes Saugvolumen bzw. einen ausreichend hohen Saugvolumenstrom erzeugen können.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung des
Erfindungsgedankens ist vorgesehen, dass vor oder während des Ansaugens der Opferplatte an die Saugglocke die
Erzeugung des Unterdrucks in dem Bearbeitungstisch beendet wird. Dadurch wird verhindert, dass die Opferplatte mit den darauf aufliegenden Werkstücken weiter an den
Bearbeitungstisch angezogen werden, obwohl gleichzeitig mit der Saugglocke versucht wird, die Opferplatte mit den
Werkstücken anzusaugen und von dem Bearbeitungstisch abzuheben. Der in der Saugglocke erzeugte Saugvolumenstrom kann dann wesentlich geringer sein und dennoch einen ausreichenden Unterdrück erzeugen, um die Opferplatte mit den Werkstücken an die Saugglocke anzusaugen und mit dem Greiferarm von dem Bearbeitungstisch abheben zu können.
Zusätzlich kann optional vorgesehen sein, dass nach der Beendigung der Erzeugung des Unterdrucks in dem
Bearbeitungstisch ein Unterdrück zwischen dem
Bearbeitungstisch und der Opferplatte ausgeglichen wird. Dies kann in einfacher Weise dadurch bewirkt werden, dass die in dem Bearbeitungstisch befindlichen Hohlräume
belüftet werden, in denen zum Ansaugen der auf der
Opferplatte befindlichen Werkstücke ein Unterdrück erzeugt wurde. Wenn lediglich die weitere Erzeugung eines
Unterdrucks in dem Bearbeitungstisch beendet wird baut sich der bereits erzeugte Unterdrück nur sehr langsam ab, sodass durch eine zusätzliche Belüftung der Unterdrück rasch ausgeglichen werden kann, sodass die Opferplatte mit den darauf aufliegenden Werkstücken nicht mehr an den Bearbeitungstisch angesaugt wird und vergleichsweise einfach und ohne übermäßigen Kraftaufwand abgehoben werden kann .
Zur zusätzlichen Unterstützung des Abhebevorgangs der
Opferplatte von dem Bearbeitungstisch kann gemäß einer optionalen Ausgestaltung des Erfindungsgedankens weiterhin vorgesehen sein, dass vor oder während des Ansaugens der Opferplatte an die Saugglocke zwischen dem
Bearbeitungstisch und der Opferplatte ein Überdruck erzeugt wird. Mit dem Überdruck wird nicht nur der davor bestehende Unterdrück besonders rasch ausgeglichen, sondern ein
Ablösen der Opferplatte mit der Saugglocke zusätzlich unterstützt .
Um üblicherweise nach einem Bearbeitungsvorgang auf der Opferplatte vorhandene Späne und kleine Werkstückreste von einem Bereich um den an der Opferplatte anliegenden
Umfangsrand der Saugglocke zu entfernen, in welchem die Späne oder Werkstückreste ein luftdichtes Anliegen der Saugglocke auf der Opferplatte beeinträchtigen oder
verhindern könnten ist optional vorgesehen, dass
unmittelbar vor dem Aufsetzen der Saugglocke auf der
Opferplatte ein in die Saugglocke hinein gerichteter oder aus der Saugglocke herausströmender Luftvolumenstrom erzeugt wird. Der unmittelbar vor einem Aufsetzen der
Saugglocke auf der Opferplatte erzeugte Luftvolumenstrom reißt die in dem kleinen Spalt zwischen dem Umfangsrand der Saugglocke und der Opferplatte befindlichen Späne oder Werkstückreste mit sich und säubert dadurch den
betreffenden Bereich auf der Opferplatte effektiv von
Spänen und Werkstückresten, sodass anschließend die Saugglocke entlang ihres Umfangsrands ungestört und im Wesentlichen luftdicht abschließend auf die Opferplatte aufgesetzt werden kann. Durch den Saugvolumenstrom wird in dem Hohlraum in der Saugglocke ein Unterdrück erzeugt. Dies kann dazu führen, dass die Opferplatte beabstandet von dem Umfangsrand der Säugöffnung, mit welchem die Saugglocke an der Opferplatte anliegt, nach innen in den Hohlraum hineingezogen und verformt wird, beziehungsweise sich nach innen wölbt. Um zu verhindern, dass eine nicht ausreichend formstabile
Opferplatte wie beispielsweise ein Karton zu stark nach innen in den Hohlraum hinein gesaugt wird und sich dabei übermäßig verformt ist es gemäß einer vorteilhaften
Ausgestaltung des Erfindungsgedankens vorgesehen, dass nach dem Aufsetzen der Saugglocke auf der Opferplatte ein
Abstandshalter von einer der Säugöffnung abgewandten
Rückseite der Saugglocke an die Werkstücke herangeführt und in einer die Werkstücke berührenden Kontaktposition in dem Hohlraum der Saugglocke festgelegt wird, bevor der
Unterdrück in der Saugglocke erzeugt wird. Mit dem
Abstandshalter kann der Abstand der Werkstücke von der Rückseite der Saugglocke vorgegeben werden. Sobald in der Saugglocke der Unterdrück erzeugt wird und in dem Hohlraum der Saugglocke ein Vakuum entsteht, wird die Opferplatte zusammen mit den Werkstücken an den Abstandshalter gepresst und eine übermäßige Verformung der Opferplatte dadurch verhindert, da sich die Werkstücke nicht in dem Hohlraum der Saugglocke zur Rückseite hin bewegen oder verlagern können. Die Opferplatte muss lediglich ausreichend stabil sein, um in den Bereichen zwischen den einzelnen Werkstücken keine übermäßige Verformung der Opferplatte durch den in dem Hohlraum erzeugten Unterdrück zuzulassen.
Um unabhängig von der jeweils verwendeten Opferplatte und einer Anzahl und Formgebung von auf der Opferplatte
angeordneten Werkstücken nach jedem Bearbeitungsvorgang die Opferplatte mit der Saugglocke zuverlässig ansaugen und von dem Bearbeitungstisch entfernen zu können ist optional vorgesehen, dass mit einer Druckmessvorrichtung der in dem Hohlraum erzeugte Unterdrück gemessen und in Abhängigkeit von dem gemessenen Unterdrück eine
Unterdruckerzeugungsvorrichtung sowie der Greifarm
gesteuert werden. Falls nach der Durchführung eines
Bearbeitungsvorgangs größere Mengen an Spänen oder
Werkstückresten lose auf der Opferplatte aufliegen und die Saugglocke deshalb entlang des Umfangrands der Säugöffnung nicht dicht auf der Opferplatte aufliegen kann, könnte der mit der Unterdruckerzeugungsvorrichtung bei einer konstant vorgegebenen Saugleistung erzeugte Unterdrück eventuell nicht ausreichen, um die Opferplatte zusammen mit den
Werkstücken anheben und von dem Bearbeitungstisch entnehmen zu können. In gleicher Weise könnten eine große Anzahl von vergleichsweise schweren Werkstücken, die sich nach dem Abschluss eines Bearbeitungsvorgangs auf der Opferplatte befinden, das zuverlässige Anheben und Entnehmen der
Opferplatte mit der Saugglocke gefährden. Mit einer geeigneten Druckmessvorrichtung kann der in dem Hohlraum erzeugte Unterdrück erfasst werden. Sollte der Unterdrück für den geplanten Entnahmevorgang zu gering sein, kann beispielsweise mit einer in geeigneter Weise ausgebildeten Steuervorrichtung eine Bewegung der Saugglocke verhindert werden, bis die Saugleistung der Unterdruckerzeugungsvorrichtung erhöht und ein ausreichender Unterdrück erzeugt wurde, um den geplanten Bewegungsvorgang zuverlässig durchführen zu können. Die Erfindung betrifft auch eine Entnahmevorrichtung zur Entnahme von Werkstücken von einem Bearbeitungstisch einer Bearbeitungsmaschine, auf dessen Oberseite die mit der Bearbeitungsmaschine bearbeitbaren Werkstücke mit einer Vakuumspanntechnik durch Unterdrück festlegbar sind, wobei zum Schutz der Oberseite des Bearbeitungstischs eine
Opferplatte auf der Oberseite angeordnet ist und die bearbeiteten Werkstücke auf der Opferplatte aufliegen. Die einzelnen Werkstücke werden nach dem Bearbeitungsvorgang üblicherweise manuell von dem Bearbeitungstisch entnommen. Anschließend muss der Bearbeitungstisch gesäubert und von während der Bearbeitung entstandenen Spänen und Reststücken der bearbeiteten Werkstücke befreit werden, bevor
anschließend neue Werkstücke aufgelegt werden können. Die manuelle Entnahme der Werkstücke und ein manuelles Reinigen des Bearbeitungstisches sind mit einem erheblichen
Zeitaufwand verbunden.
Es wurde bereits überlegt, mit einem automatisierten
Greiferarm und einer daran angeordneten Greifvorrichtung die einzelnen Werkstücke zu ergreifen und von dem
Bearbeitungstisch zu entnehmen. Der konstruktive Aufwand für einen Greiferarm mit einer daran angeordneten
Greifvorrichtung, die jeweils komplexe Bewegungsabläufe durchführen müssen, ist erheblich. Zudem müssen die
einzelnen Werkstücke hinsichtlich ihrer Formgebung und
Position nach jedem Bearbeitungsvorgang erfasst werden, um den Greifarm, mit einer derartigen Greifvorrichtung ausreichend präzise steuern zu können und die einzelnen Werkstücke nacheinander ergreifen und von dem
Bearbeitungstisch entnehmen zu können. Es wird deshalb als eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung angesehen, eine Entnahmevorrichtung zur
automatisierten Entnahme von Werkstücken von einem
Bearbeitungstisch so auszugestalten, dass mit einem
möglichst geringen konstruktiven Aufwand eine möglichst rasche und zuverlässige Entnahme der einzelnen Werkstücke von dem Bearbeitungstisch ermöglicht wird.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass die Entnahmevorrichtung eine an einem Greiferarm angeordnete Saugglocke mit einem Hohlraum und mit einer von einem
Umfangsrand begrenzten und dem Bearbeitungstisch
zugewandten Säugöffnung aufweist, wobei die Saugglocke von dem Greiferarm mit dem Umfangsrand so auf die Opferplatte aufgesetzt werden kann, dass sich die Werkstücke in dem Hohlraum der Saugglocke befinden, und dass der Hohlraum der Saugglocke mit einer Unterdruckerzeugungsvorrichtung verbunden ist, sodass durch die Erzeugung des Unterdrucks in dem Hohlraum der Saugglocke die Opferplatte mit den darauf befindlichen Werkstücken von der Saugglocke
angesaugt und mit dem Greiferarm von dem Bearbeitungstisch entnommen werden kann. Eine Saugglocke, in der ein
ausreichend starker Unterdrück erzeugt werden kann, lässt sich konstruktiv einfach ausgestalten und mit einem
geringen Aufwand hersteilen. Der Greiferarm muss im
Wesentlichen einen einzigen und immer gleich bleibenden Bewegungsablauf durchführen können, um die Saugglocke von oben auf die Opferplatte aufsetzen zu können und anschließend die Werkstücke zusammen mit der angesaugten Opferplatte von dem Bearbeitungstisch entnehmen zu können. Durch die gleichzeitige Entnahme aller Werkstücke sowie der eventuell nach der Bearbeitung auf der Opferplatte
befindlichen Späne und Restteile der Werkstücke wird für das Aufsetzen der Saugglocke und die Entnahme der
angesaugten Opferplatte mit der Saugglocke nur ein äußert geringer Zeitaufwand erforderlich. Der Bearbeitungstisch ist innerhalb weniger Sekunden freigeräumt und kann für einen nachfolgenden Bearbeitungsvorgang verwendet werden.
Um ein möglichst luftdichtes Aufsetzen der Saugglocke entlang des Umfangrands der Säugöffnung auf die Opferplatte zu begünstigen ist es gemäß einem
Ausgestaltungserfindungsgedanken vorgesehen, dass die
Saugglocke entlang des Umfangrands der Säugöffnung eine elastische Randdichtung aufweist. Die Randdichtung kann beispielsweise ein umlaufender Dichtungsring aus einem elastischen Material wie beispielsweise Gummi oder
Kautschuk sein. Die elastische Randdichtung kann auch eine vorspringende Lippendichtung sein. Es ist ebenfalls
denkbar, dass entlang des Umfangrands der Säugöffnung ein Dichtungsstreifen oder ein Dichtungsprofil aus einem geeigneten elastisch verformbaren Material angeordnet ist.
Gemäß einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung des
Erfindungsgedankens ist vorgesehen, dass in dem Hohlraum der Saugglocke mindestens ein Abstandshalter angeordnet ist, der einen Abstand der angesaugten Werkstücke zu einer der Säugöffnungen entgegengesetzten Rückwand der Saugglocke vorgeben kann. Der Abstandshalter kann beispielsweise ein die Rückwand der Saugglocke bedeckendes Schaumstoffmaterial oder ein geeignetes Elastomer sein. Der Abstandshalter kann auch aus einer Anzahl beabstandet zueinander an der
Rückwand der Saugglocke in den Hohlraum vorspringend angeordneter Abstandselemente sein. Jedes Abstandselement kann aus einem elastisch verformbaren Material wie
beispielsweise Gummi bestehen. Es ist ebenfalls denkbar, dass in dem Hohlraum der Saugglocke eine Anzahl von
Federeinrichtungen, beispielsweise abstehende Federzungen angeordnet ist, die von der Rückwand der Saugglocke in den Hohlraum ragen und bei dem Aufsetzen der Saugglocke auf die Opferplatte von den darauf aufliegenden Werkstücken
verformt, beziehungsweise verbogen werden.
Der mindestens eine Abstandshalter kann auch ein relativ zu der Säugöffnung verlagerbar angeordnetes
Abstandshalterelement sein. Das Abstandshalterelement kann eine im Wesentlichen parallel zu der Säugöffnung der
Saugglocke gelagertes plattenförmiges Abstandshalterelement sein. Zweckmäßigerweise ist vorgesehen, dass das mindestens eine Abstandshalterelement, das relativ zu der Säugöffnung verlagerbar ist, nach dem Aufsetzen der Saugglocke auf die Opferplatte von der Rückwand der Saugglocke aus in Richtung der Säugöffnung bzw. der auf der Opferplatte angeordneten Werkstücke verlagert wird, bis das Abstandshalterelement an den Werkstücken anliegt. In einer an den Werkstücken anliegenden Abstandposition kann das Abstandshalterelement in dem Hohlraum der Saugglocke festgelegt werden, um diesen Abstand während und nach der Erzeugung des Unterdrucks in der Saugglocke beibehalten und für die Werkstücke vorgeben zu können, sodass durch die auf Abstand zu der Rückwand gehaltenen Werkstücke ein Einsaugen und eine dadurch bedingte Verformung der Opferplatte in den Hohlraum hinein verhindert oder zumindest erheblich reduziert werden kann.
Der mindestens eine Abstandshalter ist optional über mehrere Hubzylinder an der Rückwand der Saugglocke
gelagert. Die einzelnen Hubzylinder können hydraulisch , pneumatisch oder durch Schwerkraft betrieben sein. Die Hubzylinder können zweckmäßigerweise in einer vorgegebenen Position verriegelt oder festgelegt werden, um den Abstand zwischen dem Abstandshalter und der Rückwand vorgeben und auch während eines in dem Hohlraum erzeugten Vakuums beibehalten zu können.
Zweckmäßigerweise ist optional vorgesehen, dass die
Saugglocke über eine Vakuumleitung mit einer
Unterdruckerzeugungsvorrichtung verbunden ist, und dass die Vakuumleitung mindestens Abschnittsweise an dem Greiferarm festgelegt ist. Die Unterdruckerzeugungsvorrichtung kann in vorteilhafter Weise neben dem Greiferarm oder in einem Abstand zu dem Greiferarm an der Bearbeitungsmaschine oder in einem separaten Bereich neben der Bearbeitungsmaschine angeordnet sein. Die Unterdruckerzeugungsvorrichtung ist über die Vakuumleitung mit dem Hohlraum der Saugglocke verbunden, sodass mit der Unterdruckerzeugungsvorrichtung ein Unterdrück in dem Hohlraum der Saugglocke erzeugt werden kann. Das Gewicht der Unterdruckerzeugungs
vorrichtung sowie eventuell während eines Betriebes auftretende Vibrationen und Erschütterungen der
Unterdruckerzeugungsvorrichtung behindern dadurch nicht die Bewegung des Greiferarms und das zuverlässige Ansaugen der Opferplatte mit der Saugglocke. Optional ist vorgesehen, dass die Unterdruckerzeugungs vorrichtung ein Seitenkanalverdichter ist. Mit einem
Seitenkanalverdichter kann ohne weiteres ein für zahlreiche Anwendungsfälle ausreichend starker Saugvolumenstrom erzeugt werden. Es hat sich gezeigt, dass beispielsweise eine Saugleistung von 120 m3/h in vielen Fällen ausreicht, um auch eine größere Anzahl von Werkstücken auf einer großflächigen Opferplatte mit der Saugglocke ansaugen und von einem Bearbeitungstisch herab nehmen zu können. Für viele Anwendungen können auch Vakuumpumpen verwendet werden. Es ist ebenfalls möglich, dieselbe
UnterdrückerZeugungsvorrichtung für die Erzeugung eines Unterdrucks in der Saugglocke zu verwenden, die auch für das Ansaugen der Werkstücke auf dem Bearbeitungstisch verwendet wird, und je nach Bedarf umzuschalten.
Nachfolgend wird ein exemplarisches Ausführungsbeispiel des Erfindungsgedankens näher erläutert, dass in der Zeichnung schematisch dargestellt ist. Es zeigt:
Figur 1 zwei Werkstücke, die nach einem Bearbeitungsvorgang mit einer Bearbeitungsmaschine auf einer Opferplatte auf einem Bearbeitungstisch einer nicht näher dargestellten Bearbeitungsmaschine aufliegen,
Figur 2 eine auf der Opferplatte aufgesetzte Saugglocke, während in einem Hohlraum der Saugglocke, in welchem sich auch die Werkstücke befinden, ein Unterdrück erzeugt wird, und
Figur 3 die in Figur 2 dargestellte Saugglocke, die
zusammen mit der angesaugten Opferplatte und den darauf aufliegenden Werkstücken von dem Bearbeitungstisch
abgehoben ist.
In den Figuren 1 bis 3 ist jeweils schematisch ein
Bearbeitungstisch 1 einer ansonsten nicht näher
dargestellten Bearbeitungsmaschine gezeigt. Auf dem
Bearbeitungstisch 1 können Werkstücke 2 mithilfe einer aus der Praxis bekannten Vakuumspanntechnik festgelegt werden. Zu diesem Zweck weist der Bearbeitungstisch 1 an seiner Oberseite 3 mehrere nutenförmig ausgebildete
Unterdruckkanäle 4 auf, die sich mäanderförmig über die Oberseite 3 des Bearbeitungstisches 1 erstrecken und in einen gemeinsamen Absaugkanal 5 münden, der von der
Oberseite 3 des Bearbeitungstisches 1 nach unten wegführt.
Auf der Oberseite 3 des Bearbeitungstisches 1 liegt eine Opferplatte 6 aus einem begrenzt luftdurchlässigen Material auf. Bei dem hier exemplarisch dargestellten
Ausführungsbeispiel besteht die Opferplatte 6 aus einem geeigneten Karton. Auf der Opferplatte 6 liegen die zwei Werkstücke 2 auf.
Wenn mit Hilfe einer geeigneten und in den Figuren nicht dargestellten Unterdruckerzeugungsvorrichtung in dem
Absaugkanal 5 und in den daran angeschlossenen
Unterdruckkanälen 4 ein Unterdrück erzeugt wird, werden die beiden Werkstücke 2 durch den Unterdrück zusammen mit der Opferplatte 6 an die Oberseite 3 des Bearbeitungstisches angezogen und in ihrer Position auf der Oberseite 3 des Bearbeitungstisches 1 fixiert. Durch einen ausreichend großen Unterdrück können die Werkstücke 2 zuverlässig während der Durchführung eines Bearbeitungsvorgangs mit der Bearbeitungsmaschine auf dem Bearbeitungstisch 1 fixiert werden, sodass auch Fräsvorgänge oder Bohrungen an und in den Werkstücken 2 durchgeführt werden können, ohne dass die Werkstücke 2 dadurch verschoben oder verlagert werden.
In Figur 1 sind die beiden Werkstücke 2 nach einem bereits abgeschlossenen Bearbeitungsvorgang dargestellt. Neben den beiden Werkstücken 2 liegen Späne 7 des während des
Bearbeitungsvorgangs von den Werkstücken 2 abgetrennten Werkstückematerials auf der Opferplatte 6 verstreut.
Um nach einem abgeschlossenen Bearbeitungsvorgang die beiden Werkstücke 2 sowie die Späne 7 rasch und zuverlässig von dem Bearbeitungstisch 1 entfernen zu können wird eine Saugglocke 8, die an einem Ende 9 eines lediglich
angedeuteten Greiferarms 10 angeordnet ist, so auf die Opferplatte 6 aufgesetzt, dass sich die beiden Werkstücke 2 in einem Hohlraum 11 im Inneren der Saugglocke 8 befinden. Die Saugglocke 8 weist längs eines Umfangrands 12 eine dem Bearbeitungstisch 1 zugewandten Säugöffnung 13 eine
elastische Randdichtung 14 aus einem geeigneten
Elastomermaterial auf. Der Hohlraum 11 der Saugglocke 8 ist über eine Vakuumleitung 15 mit einer in den Figuren
ebenfalls nicht dargestellten Unterdruckerzeugungs- Vorrichtung verbunden. Die Vakuumleitung 15 ist über geeignete Befestigungsmittel 16 abschnittsweise an dem Greiferarm 10 festgelegt, beziehungsweise geführt. Über die Vakuumleitung 15 kann in dem Hohlraum 11 der Saugglocke 8 ein Unterdrück erzeugt werden.
Bevor oder während der Unterdrück in dem Hohlraum 11 der Saugglocke 8 erzeugt wird, wird ein an einer der Säugöffnung 13 gegenüberliegenden Rückseite 17 der
Saugglocke 8 gelagerter Abstandshalter 18 über pneumatisch betriebene Hubzylinder 19 von der Rückseite 17 der
Saugglocke 8 aus an eine der Saugglocke 8 zugewandte
Oberseite 20 der Werkstücke 2 heran verlagert, bis der Abstandshalter 18 auf der Oberseite 20 der Werkstücke 2 aufliegt. In dieser Abstandsposition wird der
Abstandshalter 18 in dem Hohlraum 11 festgelegt, indem die Hubzylinder 19 in der betreffenden Auslenkung verriegelt werden.
Wenn der über die Unterdruckerzeugungsvorrichtung und die Vakuumleitung 15 in dem Hohlraum 11 erzeugte Unterdrück zunimmt und in dem Hohlraum 11 ein Vakuum entsteht, werden die Werkstücke 2 an den Abstandshalter 18 beziehungsweise die Opferplatte 6 an die elastische Randdichtung 14 entlang des Umfangrands 12 der Säugöffnung 13 angepresst und in dieser Position an der Saugglocke 8 gehalten. Davor oder gleichzeitig kann der Unterdrück in dem Bearbeitungstisch 1 beendet werden, sodass die Werkstücke 2 und die Opferplatte 6 nicht mehr an den Bearbeitungstisch 1 angezogen werden.
Die Saugglocke 8 kann dann zusammen mit der angesaugten Opferplatte 6 und den darauf angeordneten Werkstücken 2 mit dem Greiferarm 10 von dem Bearbeitungstisch 1 abgehoben und entfernt werden, wie es in Figur 3 exemplarisch dargestellt ist. Der Bearbeitungstisch 1 ist dann innerhalb kürzester Zeit für einen nachfolgenden Bearbeitungsvorgang weiterer Werkstücke wieder verfügbar. Die insgesamt für die
Bearbeitung einer größeren Anzahl von Werkstücken 2
erforderliche Bearbeitungsdauer kann dadurch erheblich reduziert werden.
SEITE ABSICHTLICH LEER GELASSEN

Claims

P A T E N T A N S P R Ü C H E
1. Verfahren zum Entnehmen von Werkstücken (2) von einem Bearbeitungstisch (1) einer Bearbeitungsmaschine, auf dessen Oberseite (3) die mit der Bearbeitungsmaschine bearbeitbaren Werkstücke (2) mit einer Vakuumspanntechnik durch Unterdrück festlegbar sind, wobei auf der Oberseite (3) des Bearbeitungstischs (1) eine Opferplatte (6)
angeordnet ist und die bearbeiteten Werkstücke (2) auf der Opferplatte (6) aufliegen, dadurch gekennzeichnet, dass eine Saugglocke (8) mit einem Hohlraum (11) und einer dem Bearbeitungstisch (1) zugewandten Säugöffnung (13) auf die Opferplatte (6) aufgesetzt wird, dass in der Saugglocke (8) ein Unterdrück erzeugt wird, der die Opferplatte (6) mit den darauf angeordneten Werkstücken (2) an die Säugöffnung (13) der Saugglocke (8) ansaugt und in dem Hohlraum (11) einen Unterdrück erzeugt, und dass die Saugglocke (8) mit der Opferplatte (6) und den Werkstücken (2) mit einem
Greiferarm (10) angehoben und von der Oberseite (3) des Bearbeitungstischs (1) entnommen wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass vor oder während des Ansaugens der Opferplatte (6) an die Saugglocke (8) die Erzeugung des Unterdrucks in dem
Bearbeitungstisch (1) beendet wird.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass nach der Beendigung der Erzeugung des Unterdrucks in dem Bearbeitungstisch (1) ein Unterdrück zwischen dem
Bearbeitungstisch (1) und der Opferplatte (6) ausgeglichen wird .
4. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass vor oder während des Ansaugens der Opferplatte (6) an die Saugglocke (8) zwischen dem Bearbeitungstisch (1) und der Opferplatte (6) ein Überdruck erzeugt wird.
5. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass unmittelbar vor dem Aufsetzen der Saugglocke (8) auf der Opferplatte (6) ein in die
Saugglocke (8) hinein gerichteter oder aus der Saugglocke (8) herausströmender Luftvolumenstrom erzeugt wird.
6. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass nach dem Aufsetzen der
Saugglocke (8) auf der Opferplatte (6) ein Abstandshalter (18) von einer der Säugöffnung (13) abgewandten Rückseite (17) der Saugglocke (8) an die Werkstücke (2) herangeführt und in einer die Werkstücke (2) berührenden Kontaktposition in dem Hohlraum (11) der Saugglocke (8) festgelegt wird, bevor der Unterdrück in der Saugglocke (8) erzeugt wird.
7. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mit einer Druckmessvorrichtung der in dem Hohlraum (11) erzeugte Unterdrück gemessen wird und in Abhängigkeit von dem gemessenen Unterdruckwert eine Unterdruckerzeugungsvorrichtung sowie der Greiferarm (10) gesteuert werden. 8. Entnahmevorrichtung zur automatisierten Entnahme von
Werkstücken (2) von einem Bearbeitungstisch (1) einer
Bearbeitungsmaschine, auf dessen Oberseite (3) die mit der Bearbeitungsmaschine bearbeitbaren Werkstücke (2) mit einer Vakuumspanntechnik durch Unterdrück festlegbar sind, wobei zum Schutz der Oberseite (3) des Bearbeitungstisches (1) eine Opferplatte (6) angeordnet ist und die bearbeiteten Werkstücke (2) auf der Opferplatte (6) aufliegen, dadurch gekennzeichnet, dass die Entnahmevorrichtung eine an einem Greiferarm (10) angeordnete Saugglocke (8) mit einem
Hohlraum (11) und mit einer von einem Umfangsrand (12) begrenzten und dem Bearbeitungstisch (1) zugewandten
Säugöffnung (13) aufweist, wobei die Saugglocke (8) von dem Greiferarm (10) mit dem Umfangsrand (12) so auf die
Opferplatte (6) aufgesetzt werden kann, dass sich die
Werkstücke (2) in dem Hohlraum (11) der Saugglocke (8) befinden, und dass der Hohlraum (11) der Saugglocke (8) mit einer Unterdruckerzeugungsvorrichtung verbunden ist, sodass durch die Erzeugung des Unterdrucks in dem Hohlraum (11) der Saugglocke (8) die Opferplatte (6) mit den darauf befindlichen Werkstücken (2) von der Saugglocke (8) angesaugt und mit dem Greiferarm (10) von dem
Bearbeitungstisch (1) entnommen werden können.
9. Entnahmevorrichtung nach Anspruch 8, dadurch
gekennzeichnet, dass die Saugglocke (8) entlang des
Umfangsrands (12) der Säugöffnung (13) eine elastische Randdichtung (14) aufweist.
10. Entnahmevorrichtung nach Anspruch 8 oder Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass in dem Hohlraum (11) der
Saugglocke (8) mindestens ein Abstandshalter (18) relativ zu der Säugöffnung (13) verlagerbar angeordnet ist, der einen Abstand der angesaugten Werkstücke (2) zu einer der Säugöffnung (13) gegenüberliegenden Rückwand (17) der
Saugglocke (8) vorgeben kann.
11. Entnahmevorrichtung nach Anspruch 10, dadurch
gekennzeichnet, dass der mindestens eine Abstandshalter
(18) über mehrere Hubzylinder (19) an der Rückwand (17) der Saugglocke (8) gelagert ist.
12. Entnahmevorrichtung nach Anspruch 10 oder Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine
Abstandshalter (18) relativ zu der Säugöffnung (13) festlegbar ist.
13. Entnahmevorrichtung nach einem der vorangehenden
Ansprüche 8 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die
Saugglocke (8) über eine Vakuumleitung (15) mit einer
Unterdruckerzeugungsvorrichtung verbunden ist.
14. Entnahmevorrichtung nach einem der vorangehenden
Ansprüche 8 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die
Unterdruckerzeugungsvorrichtung ein Seitenkanalverdichter ist .
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