WO2020049892A1 - 車載レーダシステム - Google Patents

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WO2020049892A1
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vehicle
radar
radars
laser radars
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黒田　昌芳
昂亮 坂田
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日立オートモティブシステムズ株式会社
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Definitions

  • the present invention relates to a vehicle-mounted radar system including a plurality of laser radars and a control device.
  • Patent Document 1 discloses an on-vehicle radar system including a plurality of laser radars (LIDAR: Light Detection And And Ranging) and a control device.
  • the plurality of laser radars irradiate a laser beam around a vehicle and receive light reflected by an object existing around the vehicle.
  • the control device acquires at least one of the distance and the angle to the object based on the light reception results of the plurality of laser radars.
  • Patent Literature 1 the detection ranges and detection timings of a plurality of laser radars are fixed.
  • the object detection performance can be improved by changing the detection range or the detection timing of the laser radar according to the situation. More specifically, for example, there is a possibility that a laser beam of one laser radar is blocked by an object and an undetected area is generated. In such a case, if the detection range of another laser radar adjacent to one laser radar is enlarged, at least a part of the non-detection area can be detected.
  • An object of the present invention is to provide an on-vehicle radar system that can improve the object detection performance according to the situation.
  • a typical present invention irradiates a laser beam around a vehicle and receives a plurality of laser radars that receive light reflected by an object present around the vehicle, and the plurality of laser radars. Controlling the laser radar, and a control device for recognizing the object based on the light reception results of the plurality of laser radars, an on-vehicle radar system, wherein the control device is configured to control the plurality of It is determined whether any of the laser beams of the laser radar is blocked by the object and an undetected area is generated, and the laser beam of one of the plurality of laser radars is blocked by the object. If a non-detection area has occurred, the detection range of another laser radar adjacent to the one laser radar is expanded so that at least a part of the non-detection area can be detected. Make.
  • the object detection performance can be improved depending on the situation.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a vehicle-mounted radar system according to a first embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a top view of the vehicle illustrating an arrangement and a detection range of the laser radar according to the first embodiment of the present invention.
  • 5 is a flowchart illustrating processing contents of a control device according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a top view of the vehicle showing a specific example of a non-detection area according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a top view of the vehicle, illustrating a specific example of expanding the detection range of the laser radar according to the first embodiment of the present invention. It is a flow chart showing processing contents of a control device in a 2nd embodiment of the present invention.
  • FIG. 11 is a top view of a vehicle for explaining a first scanning pattern according to a third embodiment of the present invention. It is a top view of a vehicle for explaining the 2nd scan pattern in a 3rd embodiment of the present invention. It is a top view of the vehicle showing arrangement and a detection range of a laser radar in a first modification of the present invention.
  • FIG. 11 is a top view of a vehicle for explaining a first scanning pattern according to a third embodiment of the present invention. It is a top view of a vehicle for explaining the 2nd scan pattern in a 3rd embodiment of the present invention. It is a top view of the vehicle showing arrangement and a detection range of a laser radar in a first modification of the present invention.
  • FIG. 10 is a top view of a vehicle showing an arrangement and a detection range of a laser radar according to a second modification of the present invention.
  • FIG. 13 is a side view of a vehicle showing an arrangement and a detection range of a laser radar according to a third modification of the present invention.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating the configuration of the on-vehicle radar system according to the present embodiment.
  • FIG. 2 is a top view of the vehicle showing an arrangement and a detection range of the laser radar in the present embodiment.
  • the sector in FIG. 2 indicates the direction of laser beam irradiation as the detection range of each laser radar, and indicates the irradiation distance of the laser beam shorter than it actually is (the sector in other figures). The same).
  • the on-vehicle radar system is mounted on the vehicle 1 and includes, for example, four laser radars 2A, 2B, 2C, 2D and a control device 3.
  • the laser radars 2A, 2B, 2C, 2D are arranged at the front left corner, the front right corner, the rear right corner, and the rear left corner of the vehicle 1, respectively, as shown in FIG. The entire circumference (all directions) is detected.
  • Each laser radar has, for example, an irradiation unit that irradiates laser light, and a rotation mechanism that rotates this irradiation unit. By controlling the rotation angle of the irradiation unit and the presence or absence of laser light irradiation, the laser radar emits laser light.
  • the periphery of the vehicle 1 is scanned by changing the irradiation direction (in this embodiment, the horizontal angle of the laser beam).
  • the horizontal angle of the laser beam is defined so as to increase clockwise with the forward direction of the vehicle 1 being 0 °.
  • Each laser radar receives light reflected by an object existing around the vehicle 1 and sends the received light result (specifically, the direction and distance of the reflection point with reference to the position of the laser radar) to the control device 3. Send.
  • the control device 3 is configured by a computer or the like, and includes, as functional components, a radar control information storage unit 4, a radar control unit 5, a data processing unit 6, a data storage unit 7, and an object recognition processing unit 8. I have.
  • the radar control information storage unit 4 of the control device 3 stores, as control information of the laser radars 2A, 2B, 2C, and 2D, detection ranges of the laser radars 2A, 2B, 2C, and 2D (in the present embodiment, the horizontal angle of the laser light.
  • the initial setting value of the (variable range) is stored in advance. For example, as shown in FIG.
  • the initial setting of the detection range of the laser radar 2A is 255 ° to 15 °
  • the initial setting of the detection range of the laser radar 2B is 345 ° to 105 °
  • the initial setting of the detection range of the laser radar 2C is The set value is 75 ° to 195 °
  • the initial set value of the detection range of the laser radar 2D is 165 ° to 285 °.
  • the radar control unit 5 of the control device 3 controls the laser radars 2A, 2B, 2C, and 2D based on the initial setting values of the detection ranges of the laser radars 2A, 2B, 2C, and 2D stored in the radar control information storage unit 4. Control 2D.
  • the data processing unit 6 of the control device 3 transmits data from the laser radars 2A, 2B, 2C, and 2D (specifically, a plurality of reflections based on one of the positions of the laser radars 2A, 2B, 2C, and 2D).
  • the positions of the plurality of reflection points in the three-dimensional coordinate system based on the center position of the vehicle 1 are calculated based on the directions and distances of the points.
  • point group data including position information of a plurality of reflection points is generated and stored in the data storage unit 7.
  • the object recognition processing unit 8 of the control device 3 recognizes an object existing around the vehicle 1 based on the point cloud data stored in the data storage unit 7. More specifically, the object recognition processing unit 8 extracts a portion representing a feature of the object, such as a region where a plurality of reflection points are gathered or a straight line portion, and considers the size of the portion, and Recognize what it is.
  • the object recognition processing unit 8 transmits the object recognition result to another control device (specifically, for example, a control device that executes a process of fusing a camera image and the object recognition result).
  • the object recognition processing unit 8 of the control device 3 determines whether any one of the laser radars 2A, 2B, 2C, and 2D emits a laser beam based on the above-described object recognition result. It is determined whether or not an undetected area is generated by being interrupted by.
  • the radar control unit 5 of the control device 3 determines at least the non-detection region. The detection range of another laser radar adjacent to one laser radar is enlarged so that a part can be detected.
  • FIG. 3 is a flowchart illustrating the processing content of the control device according to the present embodiment.
  • the radar control unit 5 of the control device 3 reads the initial setting values of the detection ranges of the laser radars 2A to 2D stored in the radar control information storage unit 4, and based on them, the radar 2A. Drive 2D. Then, the process proceeds to steps S103 and S104, where the data processing unit 6 of the control device 3 receives the data from the laser radars 2A to 2D, generates point cloud data based on the data, and stores it in the data storage unit 7. Until one cycle of the entire scanning by the laser radars 2A to 2D is completed, the determination in step S105 is NO, and the processing in steps S102 to S104 is repeated. When one cycle of the entire scanning by the laser radars 2A to 2D is completed, the determination in step S105 becomes YES, and the process proceeds to step S106.
  • step S106 the object recognition processing unit 8 of the control device 3 recognizes an object existing around the vehicle 1 based on the point cloud data stored in the data storage unit 7. Then, proceeding to step S107, the object recognition processing unit 8 of the control device 3 detects any one of the laser radars 2A, 2B, 2C, and 2D based on the recognition result of the object because the laser light is blocked by the object. It is determined whether an area has occurred. For example, if no non-detection area has occurred, the determination in step S107 is NO, and the process proceeds to step S101 described above. On the other hand, for example, as shown in FIG. 4, when the laser beam of the laser radar 2B is blocked by another vehicle 10 (object) and the non-detection region 11 is generated, the determination in step S107 becomes YES, and the process proceeds to step S108. Move on.
  • step S108 the radar control unit 5 of the control device 3 determines another laser radar adjacent to the one laser radar according to the position of the undetected area generated by the laser beam of one laser radar being blocked by the object. And expanding the detection range of the selected laser radar so that at least a part of the non-detection area can be detected. More specifically, as shown in FIG. 5, for example, if the undetected area 11 generated by the laser beam of the laser radar 2B being blocked by another vehicle 10 is generated near the laser radar 2A, the laser radar 2A is selected. At the same time, the detection range of the laser radar 2A is expanded to a range of 255 ° to 30 ° so that at least a part of the non-detection area 11 can be detected. Note that the amount of expansion of the detection range may be calculated based on the position of the object or the non-detection area, or may be a preset value.
  • the radar control unit 5 of the control device 3 causes the radar control information storage unit 4 to store the change setting value of the detection range of the laser radar. Thereafter, the process proceeds to step S102, where the radar control unit 5 drives the radars 2A to 2D based on the change setting value or the initial setting value of the detection range of the laser radars 2A to 2D stored in the radar control information storage unit 4. .
  • the detection range of another laser radar adjacent to one laser radar is expanded.
  • the detection range of another laser radar adjacent to one laser radar is expanded.
  • the detection range of another laser radar adjacent to one laser radar is expanded.
  • the detection range of another laser radar adjacent to one laser radar is expanded.
  • the object 12 existing in the non-detection area 11 can be detected. Therefore, the object detection performance can be improved.
  • the detection range of the laser radar is not expanded, so that the processing load on the control device 3 can be reduced.
  • FIGS. 2A second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
  • the same parts as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and the description will be appropriately omitted.
  • FIG. 6 is a flowchart showing the processing content of the control device in the present embodiment. Steps S101 to S107 are the same as those in the first embodiment, and thus description thereof will be omitted as appropriate.
  • step S105 Until one cycle of the entire scanning by the laser radars 2A to 2D is completed, the determination in step S105 is NO, and the processes in steps S102 to S104 are repeated. When one cycle of the entire scanning by the laser radars 2A to 2D is completed, the determination in step S105 is YES, and the process proceeds to step S109.
  • step S109 the data processing unit 6 of the control device 3 determines whether any of the laser radars 2A to 2D has a failure based on the data from the laser radars 2A to 2D. More specifically, when data from all the laser radars 2A to 2D can be received and is a valid value, the data processing unit 6 determines that no failure has occurred in all the laser radars 2A to 2D. Thereby, the determination in step S109 becomes YES, and the process proceeds to step S106.
  • step S109 the radar control unit 5 of the control device 3 enlarges the detection range of another laser radar adjacent to one laser radar so as to supplement the detection range of the one failed laser radar.
  • the detection range of the laser radar 2B is expanded to a range of 295 ° to 105 °, and the detection range of the laser radar 2D is increased to a range of 165 ° to 335 °.
  • the detection range of the laser radar 2A is expanded to a range of 255 ° to 65 °, and the detection range of the laser radar 2C is increased to a range of 25 ° to 195 °. To enlarge.
  • the detection range of the laser radar 2B is expanded to a range of 345 ° to 155 °
  • the detection range of the laser radar 2D is expanded to a range of 115 ° to 285 °.
  • the detection range of the laser radar 2C is expanded to a range of 75 ° to 245 °
  • the detection range of the laser radar 2A is expanded to a range of 205 ° to 15 °.
  • the radar control unit 5 of the control device 3 causes the radar control information storage unit 4 to store the change setting value of the detection range of the laser radar. Thereafter, the process proceeds to step S102, where the radar control unit 5 drives the radars 2A to 2D based on the change setting value or the initial setting value of the detection range of the laser radars 2A to 2D stored in the radar control information storage unit 4. .
  • the data processing unit 6 of the control device 3 may invalidate the data from the failed laser radar or may process the data as having lower reliability than the data from other laser radars.
  • the same effect as in the first embodiment can be obtained.
  • the detection range of one laser radar is supplemented by expanding the detection range of another laser radar adjacent to the one laser radar. Can be. Therefore, the object detection performance can be improved. Further, when no undetected area or obstacle occurs, the detection range of the laser radar is not expanded, so that the processing load on the control device 3 can be reduced.
  • FIGS. A third embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
  • the same parts as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and the description will be appropriately omitted.
  • FIG. 8 is a block diagram illustrating a configuration of the on-vehicle radar system according to the present embodiment.
  • the on-vehicle radar system is mounted on the vehicle 1 and includes, for example, four laser radars 2A, 2B, 2C, 2D, a control device 3A, and a vehicle speed detector 9.
  • the vehicle speed detector 9 detects the speed of the vehicle 1 (vehicle speed) and outputs the detection result to the control device 3A.
  • the radar control unit 5 of the control device 3A changes the scanning pattern of the laser radars 2A to 2D according to the speed of the vehicle 1 detected by the own vehicle speed detector 9.
  • FIG. 9 is a flowchart illustrating the processing content of the control device according to the present embodiment.
  • the radar control unit 5 of the control device 3A inputs the speed of the vehicle 1 detected by the own vehicle speed detector 9, and determines whether the speed is lower than a predetermined speed. Is determined. If the speed of the vehicle 1 is lower than the predetermined speed, the determination in step S112 is YES, the process proceeds to step S113, and the radar control unit 5 sets the first scanning pattern and transmits the setting information to the radar. It is stored in the control information storage unit 4.
  • step S112 determines whether the speed of the vehicle 1 is equal to or higher than the predetermined speed. If the speed of the vehicle 1 is equal to or higher than the predetermined speed, the determination in step S112 is NO, the process proceeds to step S114, and the radar control unit 5 of the control device 3A sets the second scanning pattern and Then, the setting information is stored in the radar control information storage unit 4.
  • step S105 Until one cycle of the entire scanning by the laser radars 2A to 2D is completed, the determination in step S105 is NO, and the processes in steps S102 to S104 are repeated.
  • the radar control unit 5 of the control device 3A drives the laser radars 2A to 2D using the first scan pattern or the second scan pattern stored in the radar control information storage unit 4.
  • the data processing unit 6 of the control device 3 receives data from the laser radars 2A to 2D, generates point cloud data based on the data, and stores the generated data in the data storage unit 7.
  • step S105 the determination in step S105 is YES, and the process proceeds to step S106.
  • step S106 the object recognition processing unit 8 of the control device 3 recognizes an object existing around the vehicle 1 based on the point cloud data stored in the data storage unit 7.
  • the first scanning pattern is a scanning pattern in which the scanning timings of the laser radars 2A to 2D are the same.
  • the rotation directions and rotation speeds of the rotation mechanisms of the laser radars 2A to 2D are the same, and the rotation phases are different by 90 °. More specifically, as shown by a solid line arrow in FIG. 10A, at the start of one cycle of scanning, the irradiation direction of the laser radar 2A is 255 °, the irradiation direction of the laser radar 2B is 345 °, and the laser radar 2C Is 75 °, and the irradiation direction of the laser radar 2D is 165 °. As shown by solid arrows in FIG.
  • the irradiation direction of the laser radar 2A is 15 °
  • the irradiation direction of the laser radar 2B is 105 °
  • the irradiation direction of the laser radar 2C is 195 °.
  • the irradiation direction of the laser radar 2D is 285 °.
  • one cycle of the scanning time can be shortened. Therefore, the detection interval of the object existing around the vehicle 1 can be advanced.
  • the scanning timings of the laser radars 2A to 2D are different from each other, and the irradiation direction of one of the adjacent laser radars is changed by a half cycle of the entire scanning by the laser radars 2A to 2D.
  • This is a scanning pattern that is delayed and becomes the same as the irradiation direction of the other laser radar.
  • the rotation directions and the rotation speeds of the rotation mechanisms of the laser radars 2A to 2D are the same, and the rotation phases are different by 180 °. More specifically, at the start of one cycle of scanning, the irradiation direction of the laser radar 2A is 255 ° and the irradiation direction of the laser radar 2B is 75 °, as indicated by the solid arrow in FIG.
  • the irradiation direction of the laser radar 2A is 285 °, and the irradiation direction of the laser radar 2B is 105 °.
  • the irradiation direction of the laser radar 2A is 345 °, and the irradiation direction of the laser radar 2D is 165 °.
  • the irradiation direction of the laser radar 2A is 15 °, and the irradiation direction of the laser radar 2D is 195 °.
  • the irradiation direction of the laser radar 2C is 75 °, and the irradiation direction of the laser radar 2D is 255 °.
  • the irradiation direction of the laser radar 2C is 105 °, and the irradiation direction of the laser radar 2D is 285 °.
  • the irradiation direction of the laser radar 2B is 345 °, and the irradiation direction of the laser radar 2C is 165 °.
  • the irradiation direction of the laser radar 2B is 15 °, and the irradiation direction of the laser radar 2C is 195 °.
  • the irradiation direction of the laser radar 2A returns to 255 °, and the irradiation direction of the laser radar 2B returns to 75 °.
  • the intervals at which the laser radars 2A and 2B detect an object existing on the front side of the vehicle 1 can be equalized.
  • the intervals at which the laser radars 2C and 2D detect an object existing on the rear side of the vehicle 1 can be equalized.
  • the intervals at which the laser radars 2A and 2D detect an object existing on the left side of the vehicle 1 can be equalized.
  • the intervals at which the laser radars 2B and 2C detect an object existing on the right side of the vehicle 1 can be equalized.
  • the laser radars 2A to 2D are controlled by the first scanning pattern, so that the detection interval of an object existing around the vehicle 1 is increased. be able to.
  • the laser radars 2A to 2D are controlled by the second scanning pattern when the vehicle 1 is running at high speed, the detection intervals of objects existing around the vehicle 1 can be equalized. Thereby, the prediction accuracy of the positional relationship between the vehicle 1 and the object can be improved. Therefore, the object detection performance can be improved according to the own vehicle speed.
  • each laser radar has an irradiation unit for irradiating a laser beam, and a rotation mechanism for rotating the irradiation unit. Is controlled to change the irradiation direction of the laser beam to scan around the vehicle 1 as an example, but the present invention is not limited to this.
  • Each laser radar has an irradiation mirror that changes the irradiation direction of the laser light, and a rotation mechanism that rotates the irradiation mirror. By controlling the rotation angle of the irradiation mirror and the presence or absence of laser light irradiation, the laser radar emits laser light. The periphery of the vehicle 1 may be scanned by changing the irradiation direction.
  • the laser radars 2E, 2F, 2G, 2H may be arranged at the front, right, rear, and left of the vehicle 1, respectively.
  • the initial value of the detection range of the laser radar 2E is 330 ° to 60 °
  • the initial value of the detection range of the laser radar 2F is 30 ° to 150 °
  • the initial setting value of the detection range of the laser radar 2G is 120 ° to 240 °.
  • the initial setting of the detection range of the laser radar 2H is 210 ° to 330 °.
  • the present invention can be applied to such modifications.
  • the on-vehicle radar system includes four laser radars for detecting the entire periphery of the vehicle 1 has been described as an example.
  • the on-vehicle radar system may include eight laser radars 2A to 2H.
  • only a plurality of laser radars for detecting an object existing on the front side of the vehicle 1 or only a plurality of laser radars for detecting an object existing on the rear side of the vehicle 1 are provided. You may.
  • the present invention can be applied to these modified examples.
  • a case where the plurality of laser radars are arranged so as to be dispersed in the horizontal direction has been described as an example.
  • the present invention is not limited to this. Modifications can be made without departing from the spirit and technical idea of the present invention. That is, a plurality of laser radars 2I, 2J, 2K, 2L, and 2M may be arranged so as to be dispersed in the vertical direction, for example, as in a third modification shown in FIG.
  • the control device 3 controls the laser beam of one of the plurality of laser radars 2I, 2J, 2K, 2L, and 2M to be blocked by an object, thereby generating an undetected area.
  • the detection range of another laser radar adjacent to one laser radar may be enlarged so that at least a part of the non-detection area can be detected.
  • the control device 3 determines whether one of the plurality of laser radars 2I, 2J, 2K, 2L, and 2M has a failure and that one of the laser radars has a failure.
  • the detection range of another laser radar adjacent to one laser radar may be expanded so as to supplement the detection range.

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Abstract

状況に応じて物体検知性能を改善することができる車載レーダシステムを提供する。車載レーダシステムは、車両１の周囲にレーザ光を照射し、車両１の周囲に存在する物体で反射された光を受光するレーザレーダ２Ａ～２Ｄと、レーザレーダ２Ａ～２Ｄを制御すると共に、レーザレーダ２Ａ～２Ｄの受光結果に基づいて物体を認識する制御装置３とを備える。制御装置３は、物体の認識結果に基づき、レーザレーダ２Ａ～２Ｄのうちのいずれかのレーザ光が物体で遮られて不検知領域が生じているかどうかを判定する。そして、例えばレーザレーダ２Ｂのレーザ光が他車１０で遮られて不検知領域１１が生じている場合、不検知領域１１の少なくとも一部が検知可能となるように、レーザレーダ２Ｂに隣り合うレーザレーダ２Ａの検知範囲を拡大させる。

Description

車載レーダシステム
　本発明は、複数のレーザレーダ及び制御装置を備えた車載レーダシステムに関する。
　特許文献１は、複数のレーザレーダ（ＬＩＤＡＲ：Light Detection And Ranging）及び制御装置を備えた車載レーダシステムを開示している。複数のレーザレーダは、車両の周囲にレーザ光を照射し、車両の周囲に存在する物体で反射された光を受光する。制御装置は、複数のレーザレーダの受光結果により、物体までの距離及び角度の少なくとも一方を取得する。
国際公開第２０１７／０６０９７７号
　特許文献１では、複数のレーザレーダのそれぞれの検知範囲及び検知タイミングが固定されている。しかしながら、状況に応じて、レーザレーダの検知範囲又は検知タイミングを変更すれば、物体検知性能を改善することが可能である。詳しく説明すると、例えば、一のレーザレーダのレーザ光が物体で遮られて不検知領域が生じる可能性がある。このような場合に、一のレーザレーダに隣り合う他のレーザレーダの検知範囲を拡大すれば、不検知領域の少なくとも一部を検知することが可能となる。
　本発明の目的は、状況に応じて物体検知性能を改善することができる車載レーダシステムを提供することにある。
　上記目的を達成するために、代表的な本発明は、車両の周囲にレーザ光を照射し、前記車両の周囲に存在する物体で反射された光を受光する複数のレーザレーダと、前記複数のレーザレーダを制御すると共に、前記複数のレーザレーダの受光結果に基づいて前記物体を認識する制御装置とを備えた車載レーダシステムにおいて、前記制御装置は、前記物体の認識結果に基づき、前記複数のレーザレーダのうちのいずれかのレーザ光が前記物体で遮られて不検知領域が生じているかどうかを判定し、前記複数のレーザレーダのうちの一のレーザレーダのレーザ光が前記物体で遮られて不検知領域が生じている場合、前記不検知領域の少なくとも一部が検知可能となるように、前記一のレーザレーダに隣り合う他のレーザレーダの検知範囲を拡大させる。
　本発明によれば、状況に応じて物体検知性能を改善することができる。
本発明の第１の実施形態における車載レーダシステムの構成を表すブロック図である。 本発明の第１の実施形態におけるレーザレーダの配置及び検知範囲を表す車両の上面図である。 本発明の第１の実施形態における制御装置の処理内容を表すフローチャートである。 本発明の第１の実施形態における不検知領域の具体例を表す車両の上面図である。 本発明の第１の実施形態におけるレーザレーダの検知範囲の拡大の具体例を表す車両の上面図である。 本発明の第２の実施形態における制御装置の処理内容を表すフローチャートである。 本発明の第２の実施形態におけるレーザレーダの検知範囲の拡大の具体例を表す車両の上面図である。 本発明の第３の実施形態における車載レーダシステムの構成を表すブロック図である。 本発明の第３の実施形態における制御装置の処理内容を表すフローチャートである。 本発明の第３の実施形態における第１の走査パターンを説明するための車両の上面図である。 本発明の第３の実施形態における第２の走査パターンを説明するための車両の上面図である。 本発明の第１の変形例におけるレーザレーダの配置及び検知範囲を表す車両の上面図である。 本発明の第２の変形例におけるレーザレーダの配置及び検知範囲を表す車両の上面図である。 本発明の第３の変形例におけるレーザレーダの配置及び検知範囲を表す車両の側面図である。
　本発明の第１の実施形態を、図面を参照しつつ説明する。
　図１は、本実施形態における車載レーダシステムの構成を表すブロック図である。図２は、本実施形態におけるレーザレーダの配置及び検知範囲を表す車両の上面図である。なお、図２中の扇形は、各レーザレーダの検知範囲として、レーザ光の照射方向を示すものであり、レーザ光の照射距離を実際より短めに示したものである（他の図中の扇形も同様）。
　本実施形態の車載レーダシステムは、車両１に搭載されたものであって、例えば４つのレーザレーダ２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄ及び制御装置３を備えている。レーザレーダ２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄは、例えば図２で示すように、車両１の前左角部、前右角部、後右角部、及び後左角部にそれぞれ配置されており、車両１の全周囲（全方位）を検知するようになっている。
　各レーザレーダは、例えば、レーザ光を照射する照射ユニットと、この照射ユニットを回転する回転機構とを有し、照射ユニットの回転角及びレーザ光の照射の有無を制御することにより、レーザ光の照射方向（本実施形態では、レーザ光の水平角）を可変して車両１の周囲を走査する。本明細書では、レーザ光の水平角は、車両１の前方向を０°とし、時計回りに増加するように定義されている。各レーザレーダは、車両１の周囲に存在する物体で反射された光を受光し、その受光結果（詳細には、レーザレーダの位置を基準とした反射点の方向及び距離）を制御装置３へ送信する。
　制御装置３は、コンピュータ等で構成されており、機能的構成として、レーダ制御情報記憶部４、レーダ制御部５、データ処理部６、データ記憶部７、及び物体認識処理部８を有している。
　制御装置３のレーダ制御情報記憶部４は、レーザレーダ２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄの制御情報として、レーザレーダ２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄの検知範囲（本実施形態では、レーザ光の水平角の可変範囲）の初期設定値を予め記憶している。例えば図２で示すように、レーザレーダ２Ａの検知範囲の初期設定値は２５５°～１５°、レーザレーダ２Ｂの検知範囲の初期設定値は３４５°～１０５°、レーザレーダ２Ｃの検知範囲の初期設定値は７５°～１９５°、レーザレーダ２Ｄの検知範囲の初期設定値は１６５°～２８５°である。制御装置３のレーダ制御部５は、通常、レーダ制御情報記憶部４で記憶されたレーザレーダ２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄの検知範囲の初期設定値に基づいて、レーザレーダ２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄを制御する。
　制御装置３のデータ処理部６は、レーザレーダ２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄからのデータ（詳細には、レーザレーダ２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄのうちのいずれかの位置を基準とした複数の反射点の方向及び距離）に基づいて、車両１の中心位置を基準とした三次元座標系における複数の反射点の位置を演算する。これにより、複数の反射点の位置情報からなる点群データを生成して、データ記憶部７に記憶させる。
　制御装置３の物体認識処理部８は、データ記憶部7で記憶された点群データに基づいて、車両１の周囲に存在する物体を認識する。詳しく説明すると、物体認識処理部８は、複数の反射点が集まっている領域や直線の部分などのように、物体の特徴を表す部分を抽出し、その部分の大きさも加味して、物体が何であるかを認識する。物体認識処理部８は、物体の認識結果を、他の制御装置（具体的には、例えば、カメラの画像と物体の認識結果を融合する処理を実行する制御装置等）へ送信する。
　ここで、本実施形態の大きな特徴として、制御装置３の物体認識処理部８は、上述した物体の認識結果に基づき、レーザレーダ２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄのうちのいずれかのレーザ光が物体で遮られて不検知領域が生じているかどうかを判定する。制御装置３のレーダ制御部５は、レーザレーダ２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄのうちの一のレーザレーダのレーザ光が物体で遮られて不検知領域が生じている場合、この不検知領域の少なくとも一部が検知可能となるように、一のレーザレーダに隣り合う他のレーザレーダの検知範囲を拡大させるようになっている。
　次に、本実施形態の制御装置３の処理内容を説明する。図３は、本実施形態における制御装置の処理内容を表すフローチャートである。
　まず、ステップＳ１０１及びＳ１０２にて、制御装置３のレーダ制御部５は、レーダ制御情報記憶部４で記憶されたレーザレーダ２Ａ～２Ｄの検知範囲の初期設定値を読み込み、それらに基づいてレーダ２Ａ～２Ｄを駆動させる。そして、ステップＳ１０３及びＳ１０４に進み、制御装置３のデータ処理部６は、レーザレーダ２Ａ～２Ｄからのデータを受信し、それらに基づいて点群データを生成してデータ記憶部７に記憶させる。レーザレーダ２Ａ～２Ｄによる全体の走査の１サイクルが完了するまでは、ステップＳ１０５の判定がＮＯとなって、ステップＳ１０２～Ｓ１０４の処理を繰り返す。レーザレーダ２Ａ～２Ｄによる全体の走査の１サイクルが完了すれば、ステップＳ１０５の判定がＹＥＳとなって、ステップＳ１０６に移る。
　ステップＳ１０６にて、制御装置３の物体認識処理部８は、データ記憶部７で記憶された点群データに基づいて、車両１の周囲に存在する物体を認識する。そして、ステップＳ１０７に進み、制御装置３の物体認識処理部８は、物体の認識結果に基づき、レーザレーダ２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄのうちのいずれかのレーザ光が物体で遮られて不検知領域が生じているかどうかを判定する。例えば不検知領域が生じていない場合、ステップＳ１０７の判定がＮＯとなって、上述のステップＳ１０１に移る。一方、例えば図４で示すように、レーザレーダ２Ｂのレーザ光が他車１０（物体）で遮られて不検知領域１１が生じている場合、ステップＳ１０７の判定がＹＥＳとなって、ステップＳ１０８に移る。
　ステップＳ１０８にて、制御装置３のレーダ制御部５は、一のレーザレーダのレーザ光が物体で遮られて生じた不検知領域の位置に応じて、一のレーザレーダに隣り合う他のレーザレーダを選択すると共に、不検知領域の少なくとも一部が検知可能となるように、選択したレーザレーダの検知範囲を拡大させる。具体的に説明すると、例えば図５で示すように、レーザレーダ２Ｂのレーザ光が他車１０で遮られて生じた不検知領域１１がレーザレーダ２Ａ寄りに生じていれば、レーザレーダ２Ａを選択すると共に、不検知領域１１の少なくとも一部が検知可能となるように、レーザレーダ２Ａの検知範囲を２５５°～３０°の範囲に拡大させる。なお、検知範囲の拡大量は、物体又は不検知領域の位置に基づいて演算されてもよいし、予め設定された値でもよい。
　そして、制御装置３のレーダ制御部５は、レーザレーダの検知範囲の変更設定値をレーダ制御情報記憶部４に記憶させる。その後、ステップＳ１０２に進み、レーダ制御部５は、レーダ制御情報記憶部４で記憶されたレーザレーダ２Ａ～２Ｄの検知範囲の変更設定値又は初期設定値に基づいて、レーダ２Ａ～２Ｄを駆動させる。
　以上のように本実施形態においては、一のレーザレーダのレーザ光が物体で遮られて不検知領域が生じた場合に、一のレーザレーダに隣り合う他のレーザレーダの検知範囲を拡大することにより、不検知領域の少なくとも一部を検知することができる。具体的には、例えば図５で示すように、レーザレーダ２Ａの検知範囲を拡大することにより、不検知領域１１に存在する物体１２を検知することができる。したがって、物体検知性能を改善することができる。また、不検知領域が生じない場合は、レーザレーダの検知範囲を拡大しないので、制御装置３の処理負荷を軽減することができる。
　本発明の第２の実施形態を、図６及び図７を用いて説明する。なお、本実施形態において、第１の実施形態と同等の部分は同一の符号を付し、適宜、説明を省略する。
　図６は、本実施形態における制御装置の処理内容を表すフローチャートである。ステップＳ１０１～Ｓ１０７は、第１の実施形態と同じであるため、それらの説明を適宜省略する。
　レーザレーダ２Ａ～２Ｄによる全体の走査の１サイクルが完了するまでは、ステップＳ１０５の判定がＮＯとなって、ステップＳ１０２～Ｓ１０４の処理を繰り返す。レーザレーダ２Ａ～２Ｄによる全体の走査の１サイクルが完了すれば、ステップＳ１０５の判定がＹＥＳとなって、ステップＳ１０９に移る。
　ステップＳ１０９にて、制御装置３のデータ処理部６は、レーザレーダ２Ａ～２Ｄからのデータに基づき、レーザレーダ２Ａ～２Ｄのうちのいずれかに障害が発生しているかどうかを判定する。詳しく説明すると、全てのレーザレーダ２Ａ～２Ｄからのデータが受信でき且つ有効な値である場合、データ処理部６は、全てのレーザレーダ２Ａ～２Ｄに障害が発生していないと判定する。これにより、ステップＳ１０９の判定がＹＥＳとなって、ステップＳ１０６に移る。
　一方、例えばレーザレーダ２Ａ～２Ｄのうちの一のレーザレーダからのデータが受信できないか若しくは有効な値でない場合、制御装置３のデータ処理部６は、一のレーザレーダに障害（詳細には、故障又は汚れの付着など）が発生したと判定する。これにより、ステップＳ１０９の判定がＹＥＳとなって、ステップＳ１１０に移る。ステップＳ１１０にて、制御装置３のレーダ制御部５は、障害が発生した一のレーザレーダの検知範囲を補うように、一のレーザレーダに隣り合う他のレーザレーダの検知範囲を拡大させる。
　具体的に説明すると、例えばレーザレーダ２Ａに障害が発生した場合、レーザレーダ２Ｂの検知範囲を２９５°～１０５°の範囲に拡大させ、レーザレーダ２Ｄの検知範囲を１６５°～３３５°の範囲に拡大させる。例えばレーザレーダ２Ｂに障害が発生した場合、図７で示すように、レーザレーダ２Ａの検知範囲を２５５°～６５°の範囲に拡大させ、レーザレーダ２Ｃの検知範囲を２５°～１９５°の範囲に拡大させる。例えばレーザレーダ２Ｃに障害が発生した場合、レーザレーダ２Ｂの検知範囲を３４５°～１５５°の範囲に拡大させ、レーザレーダ２Ｄの検知範囲を１１５°～２８５°の範囲に拡大させる。例えばレーザレーダ２Ｄに障害が発生した場合、レーザレーダ２Ｃの検知範囲を７５°～２４５°の範囲に拡大させ、レーザレーダ２Ａの検知範囲を２０５°～１５°の範囲に拡大させる。
　そして、制御装置３のレーダ制御部５は、レーザレーダの検知範囲の変更設定値をレーダ制御情報記憶部４に記憶させる。その後、ステップＳ１０２に進み、レーダ制御部５は、レーダ制御情報記憶部４で記憶されたレーザレーダ２Ａ～２Ｄの検知範囲の変更設定値又は初期設定値に基づいて、レーダ２Ａ～２Ｄを駆動させる。
　なお、制御装置３のデータ処理部６は、障害が発生したレーザレーダからのデータを無効としてもよいし、他のレーザレーダからのデータより確からしさが低いものとして処理してもよい。
　以上のような本実施形態においても、第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。また、本実施形態においては、一のレーザレーダに障害が生じた場合に、一のレーザレーダに隣り合う他のレーザレーダの検知範囲を拡大することにより、一のレーザレーダの検知範囲を補うことができる。したがって、物体検知性能を改善することができる。また、不検知領域や障害が生じない場合、レーザレーダの検知範囲を拡大しないので、制御装置３の処理負荷を軽減することができる。
　本発明の第３の実施形態を、図８～図１１を用いて説明する。なお、本実施形態において、第１の実施形態と同等の部分は同一の符号を付し、適宜、説明を省略する。
　図８は、本実施形態における車載レーダシステムの構成を表すブロック図である。
　本実施形態の車載レーダシステムは、車両１に搭載されたものであって、例えば４つのレーザレーダ２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄ、制御装置３Ａ、及び自車速度検出器９を備えている。
　自車速度検出器９は、車両１の速度（自車速度）を検出し、その検出結果を制御装置３Ａへ出力する。制御装置３Ａのレーダ制御部５は、自車速度検出器９で検出された車両１の速度に応じて、レーザレーダ２Ａ～２Ｄの走査パターンを変更するようになっている。
　次に、本実施形態の制御装置３Ａの処理内容を説明する。図９は、本実施形態における制御装置の処理内容を表すフローチャートである。
　ステップＳ１１１及びＳ１１２にて、制御装置３Ａのレーダ制御部５は、自車速度検出器９で検出された車両１の速度を入力し、この速度が予め設定された所定の速度未満であるかどうかを判定する。車両１の速度が所定の速度未満である場合は、ステップＳ１１２の判定がＹＥＳとなって、ステップＳ１１３に進み、レーダ制御部５は、第１の走査パターンを設定すると共に、その設定情報をレーダ制御情報記憶部４に記憶させる。一方、車両１の速度が所定の速度以上である場合は、ステップＳ１１２の判定がＮＯとなって、ステップＳ１１４に進み、制御装置３Ａのレーダ制御部５は、第２の走査パターンを設定すると共に、その設定情報をレーダ制御情報記憶部４に記憶させる。
　そして、レーザレーダ２Ａ～２Ｄによる全体の走査の１サイクルが完了するまでは、ステップＳ１０５の判定がＮＯとなって、ステップＳ１０２～Ｓ１０４の処理を繰り返す。詳細には、制御装置３Ａのレーダ制御部５は、レーダ制御情報記憶部４で記憶された第１の走査パターン又は第２の走査パターンにて、レーザレーダ２Ａ～２Ｄを駆動させる。制御装置３のデータ処理部６は、レーザレーダ２Ａ～２Ｄからのデータを受信し、それに基づいて点群データを生成してデータ記憶部７に記憶させる。
　レーザレーダ２Ａ～２Ｄによる全体の走査の１サイクルが完了すれば、ステップＳ１０５の判定がＹＥＳとなって、ステップＳ１０６に移る。ステップＳ１０６にて、制御装置３の物体認識処理部８は、データ記憶部７で記憶された点群データに基づいて、車両１の周囲に存在する物体を認識する。
　次に、上述した第１及び第２の走査パターンについて説明する。
　第１の走査パターンは、レーザレーダ２Ａ～２Ｄの走査タイミングが互いに同じである走査パターンである。本実施形態では、レーザレーダ２Ａ～２Ｄの回転機構の回転方向及び回転速度が互いに同じであり、回転位相が９０°ずつ異なっている。具体的に説明すると、図１０（ａ）中実線矢印で示すように、１サイクルの走査の開始時、レーザレーダ２Ａの照射方向は２５５°、レーザレーダ２Ｂの照射方向は３４５°、レーザレーダ２Ｃの照射方向は７５°、レーザレーダ２Ｄの照射方向は１６５°である。図１０（ｂ）中実線矢印で示すように、１サイクルの走査の終了時に、レーザレーダ２Ａの照射方向は１５°、レーザレーダ２Ｂの照射方向は１０５°、レーザレーダ２Ｃの照射方向は１９５°、レーザレーダ２Ｄの照射方向は２８５°となる。この第１の走査パターンでは、１サイクルの走査時間を短くすることができる。したがって、車両１の周囲に存在する物体の検知間隔を早めることができる。
　第２の走査パターンは、レーザレーダ２Ａ～２Ｄの走査タイミングが互いに異なり、且つ、隣り合うレーザレーダのうちの一方のレーザレーダの照射方向が、レーザレーダ２Ａ～２Ｄによる全体の走査の半周期だけ遅れて他方のレーザレーダの照射方向と同じになる走査パターンである。本実施形態では、レーザレーダ２Ａ～２Ｄの回転機構の回転方向及び回転速度が互いに同じであり、回転位相が１８０°ずつ異なっている。具体的に説明すると、図１１（ａ）中実線矢印で示すように、１サイクルの走査の開始時、レーザレーダ２Ａの照射方向は２５５°、レーザレーダ２Ｂの照射方向は７５°である。１サイクルの走査の第１段階で、レーザレーダ２Ａの照射方向は２８５°、レーザレーダ２Ｂの照射方向は１０５°となる。１サイクルの走査の第２段階で、レーザレーダ２Ａの照射方向は３４５°、レーザレーダ２Ｄの照射方向は１６５°となる。図１１（ｂ）中実線矢印で示すように、１サイクルの走査の第３段階で、レーザレーダ２Ａの照射方向は１５°、レーザレーダ２Ｄの照射方向は１９５°となる。１サイクルの走査の第４段階で、レーザレーダ２Ｃの照射方向は７５°、レーザレーダ２Ｄの照射方向は２５５°となる。１サイクルの走査の第５段階で、レーザレーダ２Ｃの照射方向は１０５°、レーザレーダ２Ｄの照射方向は２８５°となる。１サイクルの走査の第６段階で、レーザレーダ２Ｂの照射方向は３４５°、レーザレーダ２Ｃの照射方向は１６５°となる。１サイクルの走査の第７段階で、レーザレーダ２Ｂの照射方向は１５°、レーザレーダ２Ｃの照射方向は１９５°となる。１サイクルの走査の終了に伴い、レーザレーダ２Ａの照射方向は２５５°、レーザレーダ２Ｂの照射方向は７５°に戻る。
　この第２の走査パターンでは、第１の走査パターンと比べ、１サイクルの走査時間が長くなるものの、車両１の前側に存在する物体をレーザレーダ２Ａ，２Ｂが検知する間隔を均すことができる。同様に、車両１の後側に存在する物体をレーザレーダ２Ｃ，２Ｄが検知する間隔を均すことができる。同様に、車両１の左側に存在する物体をレーザレーダ２Ａ，２Ｄが検知する間隔を均すことができる。同様に、車両１の右側に存在する物体をレーザレーダ２Ｂ，２Ｃが検知する間隔を均すことができる。
　以上のように、本実施形態では、車両１の停止時又は低速走行時に、第１の走査パターンにてレーザレーダ２Ａ～２Ｄを制御するので、車両１の周囲に存在する物体の検知間隔を早めることができる。また、車両１の高速走行時に、第２の走査パターンにてレーザレーダ２Ａ～２Ｄを制御するので、車両１の周囲に存在する物体の検知間隔を均すことができる。これにより、車両１と物体の位置関係の予測精度を高めることができる。したがって、自車速度に応じて物体検知性能を改善することができる。
　なお、第１～第３の実施形態において、各レーザレーダは、レーザ光を照射する照射ユニットと、照射ユニットを回転する回転機構とを有し、照射ユニットの回転角及びレーザ光の照射の有無を制御することにより、レーザ光の照射方向を可変して車両１の周囲を走査する場合を例にとって説明したが、これに限られない。各レーザレーダは、レーザ光の照射方向を変化させる照射ミラーと、照射ミラーを回転する回転機構とを有し、照射ミラーの回転角及びレーザ光の照射の有無を制御することにより、レーザ光の照射方向を可変して車両１の周囲を走査してもよい。
　また、第１～第３の実施形態において、レーザレーダ２Ａ，２Ｂ，２Ｃ，２Ｄは、車両１の前左角部、前右角部、後右角部、及び後左角部にそれぞれ配置された場合を例にとって説明したが、これに限られない。例えば図１２で示す第１の変形例のように、レーザレーダ２Ｅ，２Ｆ，２Ｇ，２Ｈは、車両１の前部、右部、後部、及び左部にそれぞれ配置されてもよい。例えば、レーザレーダ２Ｅの検知範囲の初期値は３３０°～６０°、レーザレーダ２Ｆの検知範囲の初期値は３０°～１５０°、レーザレーダ２Ｇの検知範囲の初期設定値は１２０°～２４０°、レーザレーダ２Ｈの検知範囲の初期置は２１０°～３３０°である。このような変形例にも、本発明を適用することが可能である。
　また、第１～第３の実施形態及び第１の変形例において、車載レーダシステムは、車両１の全周囲を検知するための４つのレーザレーダを備えた場合を例にとって説明したが、これに限られない。例えば図１３で示す第２の変形例のように、車載レーダシステムは、８つのレーザレーダ２Ａ～２Ｈを備えてもよい。また、図示しないものの、例えば、車両１の前側に存在する物体を検知するための複数のレーザレーダのみ、あるいは、車両１の後側に存在する物体を検知するための複数のレーザレーダのみを備えてもよい。これらの変形例にも、本発明を適用することが可能である。
　また、第１及び第２の実施形態並びに第１及び第２の変形例において、複数のレーザレーダは、水平方向に分散するように配置された場合を例にとって説明したが、これに限られず、本発明の趣旨及び技術思想を逸脱しない範囲内で変形が可能である。すなわち、例えば図１３で示す第３の変形例のように、複数のレーザレーダ２Ｉ，２Ｊ，２Ｋ，２Ｌ，２Ｍは、鉛直方向に分散するように配置されてもよい。そして、第１の実施形態とほぼ同様、制御装置３は、複数のレーザレーダ２Ｉ，２Ｊ，２Ｋ，２Ｌ，２Ｍのうちの一のレーザレーダのレーザ光が物体で遮られて不検知領域が生じている場合、不検知領域の少なくとも一部が検知可能となるように、一のレーザレーダに隣り合う他のレーザレーダの検知範囲を拡大させてもよい。また、第２の実施形態とほぼ同様、制御装置３は、複数のレーザレーダ２Ｉ，２Ｊ，２Ｋ，２Ｌ，２Ｍのうちの一のレーザレーダに障害が発生している場合、一のレーザレーダの検知範囲を補うように、一のレーザレーダに隣り合う他のレーザレーダの検知範囲を拡大させてもよい。
　１　　　　　　車両
　２Ａ～２Ｍ　　レーザレーダ
　３，３Ａ　　　制御装置
　９　　　　　　自車速度検出器
　１０　　　　　他車（物体）
　１１　　　　　不検知領域
　１２　　　　　物体

Claims (3)

  1. 　車両の周囲にレーザ光を照射し、前記車両の周囲に存在する物体で反射された光を受光する複数のレーザレーダと、
    　前記複数のレーザレーダを制御すると共に、前記複数のレーザレーダの受光結果に基づいて前記物体を認識する制御装置とを備えた車載レーダシステムにおいて、
    　前記制御装置は、
    　前記物体の認識結果に基づき、前記複数のレーザレーダのうちのいずれかのレーザ光が前記物体で遮られて不検知領域が生じているかどうかを判定し、
    　前記複数のレーザレーダのうちの一のレーザレーダのレーザ光が前記物体で遮られて不検知領域が生じている場合、前記不検知領域の少なくとも一部が検知可能となるように、前記一のレーザレーダに隣り合う他のレーザレーダの検知範囲を拡大させることを特徴とする車載レーダシステム。
  2. 　請求項１に記載の車載レーダシステムにおいて、
    　前記制御装置は、
    　前記複数のレーザレーダの受光結果に基づき、前記複数のレーザレーダのうちのいずれかに障害が発生しているかどうかを判定し、
    　前記複数のレーザレーダのうちの一のレーザレーダに障害が発生している場合、前記一のレーザレーダの検知範囲を補うように、前記一のレーザレーダに隣り合う他のレーザレーダの検知範囲を拡大させることを特徴とする車載レーダシステム。
  3. 　レーザ光の照射方向を可変して車両の周囲を走査しつつ、前記車両の周囲に存在する物体で反射された光を受光する複数のレーザレーダと、
    　前記複数のレーザレーダを制御すると共に、前記複数のレーザレーダの受光結果に基づいて前記物体を認識する制御装置とを備えた車載レーダシステムにおいて、
    　前記車両の速度を検出する自車速度検出器を備え、
    　前記制御装置は、
    　前記自車速度検出器で検出された前記車両の速度が予め設定された所定の速度未満である場合、前記複数のレーザレーダの走査タイミングが互いに同じである第１の走査パターンにて、前記複数のレーザレーダを制御し、
    　前記自車速度検出器で検出された前記車両の速度が前記所定の速度以上である場合、前記複数のレーザレーダの走査タイミングが互いに異なり、且つ、隣り合うレーザレーダのうちの一方のレーザレーダの照射方向が、前記複数のレーザレーダによる全体の走査の半周期だけ遅れて他方のレーザレーダの照射方向と同じになる第２の走査パターンにて、前記複数のレーザレーダを制御することを特徴とする車載レーダシステム。
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