KR101714233B1 - 도로상의 물체 검출 장치 및 그 방법 - Google Patents

도로상의 물체 검출 장치 및 그 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 도로상의 물체 검출 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 차량에 탑재된 레이더(RaDAR) 센서와 라이더(LiDAR) 센서를 이용하여 획득한 레이더 데이터와 라이더 데이터를 기반으로 주행 도로상의 물체를 정확도 높게 검출함으로써, 차량의 주행환경 인식 시스템의 성능을 향상시킬 수 있는 도로상의 물체 검출 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
이를 위하여, 본 발명은 도로상의 물체 검출 장치에 있어서, 거리에 상응하는 크기를 가지는 영역정보를 저장하는 메모리; 차량의 전방영역을 스캔하여 도로상의 물체를 감지하는 레이더; 차량의 전방영역을 스캔하여 도로상의 물체를 감지하는 라이더; 및 상기 레이더에 의해 감지된 물체와의 거리에 상응하는 소정의 크기를 가지는 영역정보를 상기 메모리에서 검출하고, 상기 라이더에 의해 감지된 상기 물체에 대한 감지정보를 상기 라이더의 감지 오차범위를 고려하여 보상한 후, 상기 보상된 감지정보와 상기 영역정보를 융합하여 물체를 검출하는 제어부를 포함한다.

Description

도로상의 물체 검출 장치 및 그 방법{APPARATUS FOR DETECTING OBJECTS ON THE ROAD AND METHOD THEREOF}
본 발명은 도로상의 물체 검출 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 레이더(RaDAR: Radio Detecting And Ranging) 데이터와 라이더(LiDAR: Light Detection And Ranging) 데이터를 융합하여 도로상의 물체(이동물체, 고정물체)의 위치 및 크기를 정확도 높게 검출하는 기술에 관한 것이다.
차량의 주행환경을 인식하는 기술은 자율주행차량(Autonomous vehicle)은 물론, ADAS(Advanced Driver Assistance System), ACC(Adaptive Cruise Control, ACC) 시스템, AEB(Autonomous Emergency Braking) 시스템, LKA(Lane Keeping Assistance) 시스템 등이 적용된 일반 차량에서도 안정적인 주행을 위해 필수적으로 요구되는 기술이다.
이러한 인식기술은 차량의 주행환경에 대한 정확하고 신뢰성 있는 정보의 수집이 요구되는데, 단일 센서를 기반으로 개발되었기 때문에 인식범위의 제한, 측정오차, 오인식 등 많은 문제점을 야기하고 있다.
참고로, 차량에서 주로 사용하는 센서로는 전/후방 물체의 위치, 크기 및 상태 등을 추정하기 위한 레이더, 라이더 및 카메라 등이 있다. 하지만, 이러한 단일 센서들은 특성에 따른 한계치가 존재한다.
이를 해결하기 위해, 센서들에 의해 측정된 센서 데이터들을 융합하여 차량 주변의 물체를 검출하는 기술이 개발되었으나, 구체적으로 레이더(Radar) 데이터와 라이더(Lidar) 데이터를 융합하는 방안에 대해서는 제안된 바 없다.
대한민국공개특허 제2014-0078436호
상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 차량에 탑재된 레이더(RaDAR) 센서와 라이더(LiDAR) 센서를 이용하여 각각 획득한 레이더 데이터와 라이더 데이터를 기반으로, 주행 도로상의 물체의 크기 및 위치를 정확도 높게 검출함으로써, 차량의 주행환경 인식 시스템의 성능을 향상시킬 수 있는 도로상의 물체 검출 장치 및 그 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 장치는, 거리에 상응하는 크기를 가지는 영역정보를 저장하는 메모리; 차량의 전방영역을 스캔하여 도로상의 물체를 감지하는 레이더; 차량의 전방영역을 스캔하여 도로상의 물체를 감지하는 라이더; 및 상기 레이더에 의해 감지된 물체와의 거리에 상응하는 소정의 크기를 가지는 영역정보를 상기 메모리에서 검출하고, 상기 라이더에 의해 감지된 상기 물체에 대한 감지정보를 상기 라이더의 감지 오차범위를 고려하여 보상한 후, 상기 보상된 감지정보와 상기 영역정보를 융합하여 물체를 검출하는 제어부를 포함한다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 방법은, 메모리가 거리에 상응하는 크기를 가지는 영역정보를 저장하는 단계; 레이더가 차량의 전방영역을 스캔하여 도로상의 물체를 감지하는 단계; 라이더가 차량의 전방영역을 스캔하여 도로상의 물체를 감지하는 단계; 제어부가 상기 레이더에 의해 감지된 물체와의 거리에 상응하는 소정의 크기를 가지는 영역정보를 상기 메모리에서 검출하는 단계; 상기 제어부가 상기 라이더에 의해 감지된 상기 물체에 대한 감지정보를 상기 라이더의 감지 오차범위를 고려하여 보상하는 단계; 및 상기 제어부가 상기 보상된 감지정보와 상기 영역정보를 융합하여 물체를 검출하는 단계를 포함한다.
상기와 같은 본 발명은, 차량에 탑재된 레이더(RaDAR) 센서와 라이더(LiDAR) 센서를 이용하여 각각 획득한 레이더 데이터와 라이더 데이터를 기반으로 주행 도로상의 물체의 크기 및 위치를 정확도 높게 검출할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 차량에 탑재된 레이더(RaDAR) 센서와 라이더(LiDAR) 센서를 이용하여 각각 획득한 레이더 데이터와 라이더 데이터를 기반으로 주행 도로상의 물체의 크기 및 위치를 정확도 높게 검출함으로써, 차량의 주행환경 인식 시스템의 성능을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 가드레일과 같은 연속적인 고정물체를 통합 검출할 수 있는 효과가 있다.
도 1 은 본 발명에 따른 도로상의 물체 검출 장치에 대한 일실시예 구성도,
도 2 는 본 발명에 따른 제어부의 일실시예 상세 구성도,
도 3a 는 본 발명에 이용되는 실제 도로 환경에 대한 일예시도,
도 3b 는 도 3a의 실제 도로 환경에 대한 레이더의 감지 데이터를 나타내는 일예시도,
도 3c 는 도 3a의 실제 도로 환경에 대한 라이더의 감지 데이터를 나타내는 일예시도,
도 4a 내지 도 4d는 본 발명에 따른 도로상의 물체 검출 과정에 대한 일예시도,
도 5 는 본 발명에 따른 도로상의 물체 검출 방법에 대한 일실시예 흐름도이다.
상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 후술되어 있는 상세한 설명을 통하여 보다 명확해 질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.
도 1 은 본 발명에 따른 도로상의 물체 검출 장치에 대한 일실시예 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 도로상의 물체 검출 장치는, 메모리(10), 디스플레이(20), 레이더(RaDAR)(30), 라이더(LiDAR)(40), 및 제어기(50)를 포함한다.
상기 각 구성요소들에 대해 살펴보면, 먼저 메모리(10)는 거리에 상응하는 소정의 크기를 가지는 영역정보를 저장한다. 이때, 영역정보는 레이더(30)에 의해 감지된 물체와의 거리별로 설정된 상기 물체의 크기에 대한 오차한계영역을 나타낸다. 즉, 레이더(30)가 도로상에서 10m 거리에 위치한 차량을 감지한 경우, 감지된 차량의 크기는 10m 거리에 상응하는 오차한계영역을 벗어나지 않는다. 여기서, 물체와의 거리는 종방향 거리와 횡방향 거리를 포함한다.
다음으로, 디스플레이(20)는 제어기(50)의 제어하에 각종 정보를 화면상에 표시한다.
다음으로, 레이더(30)는 차량의 전방영역을 스캔하여 도로상의 물체를 감지한다.
참고로, 레이더(30)는 마이크로파(극초단파, 10cm~100cm 파장)의 전자기파를 물체에 발사시켜 그 물체에서 반사되는 전자기파를 수신하여 물체와의 거리, 방향, 고도 등을 감지한다.
다음으로, 라이더(40)는 전파에 가까운 성질을 가진 레이저광선을 사용하여 개발한 일종의 레이더로서, 차량의 전방영역을 스캔하여 도로상의 물체를 감지한다.
이러한 레이더(30)와 라이더(40)의 특징은 하기의 [표 1]과 같다.
RaDAR LiDAR
source Radio wave Laser beam
output 수십 개 단위의 측정 물체 Resolution 및 Layer에 따라 수천 개 단위의 측정 Point
측정 환경에
따른 성능		 - 보이지 않는 물체도 측정 가능
- 기상 악화시에도 동일 성능		 - 직선상으로 보이는 물체만 인지
- 기상 악화시 성능 저하
물체 외형 인식 물체의 유무만 판단 가능 물체의 자세한 형상 인식 가능
물체 개수 인식 개수 인식 판단 가능 개수 인식 불가능
이동/고정 물체 분류 분류 가능 분류 불가능
물체 트래킹 트래킹 가능 트래킹 불가능
종/횡방향 오차 거리에 따라 휭방향 오차가 상승 거리에 따른 오차는 없으나, 거리에 따라 측정 point가 감소
다음으로, 제어기(50)는 상기 각 구성요소들이 제 기능을 정상적으로 수행할 수 있도록 전반적인 제어를 수행한다.
특히, 제어기(50)는 상술한 레이더(30)의 장점과 라이더(40)의 장점을 고려하여 도로상에서 물체의 크기 및 위치를 정확도 높게 검출한다.
즉, 제어기(50)는 레이더(30)에 의해 감지된 물체와의 거리에 상응하는 소정의 크기를 가지는 영역정보를 메모리(10)에서 검출하고, 라이더(30)에 의해 감지된 상기 물체에 대한 감지정보를 라이더(30)의 감지 오차범위를 고려하여 보상한 후 상기 보상된 감지정보와 상기 영역정보를 융합하여 물체의 크기 및 위치를 검출한다. 이때, 제어기(50)는 라이더(30)에 의해 감지된 물체에 대한 감지정보에 소정의 마진을 부여한다. 즉, 제어기(50)는 라이더(30)의 감지 오차범위를 고려하여 감지정보가 나타내는 크기를 최대로 설정한다.
예를 들어, 도 3A에 도시된 바와 같은 도로 환경에서, 제어기(50)가 레이더(30)에 의해 감지된 물체와의 거리에 상응하는 소정의 크기를 가지는 영역정보를 메모리(10)에서 검출하여 화면상에 표시한 결과는 도 3B에 도시된 바와 같고, 라이더(30)에 의해 감지된 상기 물체에 대한 감지정보를 라이더(30)의 감지 오차범위를 고려하여 보상한 후 화면상에 표시한 결과는 도 3C에 도시된 바와 같다. 도 3B에서, 제어기(50)는 움직이는 물체(이동물체)의 영역정보를 점선으로 표시한다.
이하, 도 4A 내지 도 4D를 참조하여 제어기(50)가 상기 보상된 감지정보와 상기 영역정보를 융합하는 과정에 대해 상세히 살펴보기로 한다.
먼저, 제어기(50)는 도 3B에 도시된 바와 같은 영역정보(사각의 블록)와 도 3C에 도시된 바와 같은 라이더(30)의 감지 오차범위가 보상된 감지정보를 상호 매칭시켜 통합하여 통합정보를 생성한다. 그 결과는 도 4A에 도시된 바와 같다.
이후, 제어기(50)는 도 4A에 도시된 바와 같은 통합정보에서, 이동물체의 개수는 영역정보를 기준으로 보정하고, 각 이동물체의 크기 및 위치는 보상된 감지정보를 기준으로 보정한다. 이렇게 보정된 결과는 도 4B에 도시된 바와 같다.
이후, 제어기(50)는 영역정보를 기반으로, 도 4B에 도시된 바와 같은 보정 결과에서, 소정 거리 내에 위치한 고정물체들을 하나의 물체로 클러스터링하되, 클러스터링 결과(이하, 클러스터)의 폭은 기 설정된 크기로 보정하고, 클러스터의 길이는 영역정보를 기준으로 보정한다. 이렇게 클러스터링 된 결과는 도 4C에 도시된 바와 같다.
이후, 제어기(50)는 도 4C에 도시된 바와 같은 보정된 결과에서, 이동물체를 사각형의 점선으로 표시하고 클러스터 내부에서 상기 보상된 감지정보를 제거하여, 도 4D에 도시된 바와 같은 최종 결과를 생성한다.
본 발명에 따른 도로상의 물체 검출 장치가 검출한 결과인 도 4D와, 실제 도로환경을 나타내는 도 3A를 비교해 보면, 물체의 크기와 위치가 매우 정확함을 알 수 있다.
이하, 도 2를 참조하여 제어기(50)의 상세 구성에 대해 살펴보기로 한다.
도 2 는 본 발명에 따른 제어부의 일실시예 상세 구성도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 제어기(50)는 매칭부(310), 보정부(320), 클러스터링부(330), 및 검출부(340)를 포함한다.
상기 각 구성요소들에 대해 살펴보면, 먼저 매칭부(310)는 도 3B에 도시된 바와 같은 영역정보와 도 3C에 도시된 바와 같은 라이더(30)의 감지 오차범위가 보상된 감지정보를 상호 매칭시킨다. 그 결과는 도 4A에 도시된 바와 같다.
다음으로, 보정부(320)는 도 4A에 도시된 바와 같은 통합정보에서, 이동물체의 개수는 영역정보를 기준으로 보정하고, 각 이동물체의 크기 및 위치는 상기 보상된 감지정보를 기준으로 보정한다. 그 결과는 도 4B에 도시된 바와 같다.
다음으로, 클러스터링부(330)는 도 4B에 도시된 바와 같은 보정 결과에서, 소정 거리 내에 위치한 고정물체들을 하나의 물체로 클러스터링하되, 클러스터의 폭은 기 설정된 크기로 보정하고, 클러스터의 길이는 영역정보를 기준으로 보정한다. 이렇게 클러스터는 도 4C에 도시된 바와 같다.
다음으로, 검출부(340)는 도 4C에 도시된 바와 같은 보정 결과에서 물체의 크기를 검출한다.
도 5 는 본 발명에 따른 도로상의 물체 검출 방법에 대한 일실시예 흐름도이다.
먼저, 메모리(10)가 거리에 상응하는 크기를 가지는 영역정보를 저장한다(501).
이후, 레이더(30)가 차량의 전방영역을 스캔하여 도로상의 물체를 감지한다(502).
이후, 라이더(40)가 차량의 전방영역을 스캔하여 도로상의 물체를 감지한다(503).
이후, 제어기(50)가 상기 레이더(30)에 의해 감지된 물체와의 거리에 상응하는 소정의 크기를 가지는 영역정보를 상기 메모리에서 검출한다(504).
이후, 상기 제어기(50)가 상기 라이더(40)에 의해 감지된 상기 물체에 대한 감지정보를 상기 라이더의 감지 오차범위를 고려하여 보상한다(505).
이후, 상기 제어기(50)가 상기 보상된 감지정보와 상기 영역정보를 융합하여 물체를 검출한다(506).
이러한 과정을 통해 주행 도로상의 물체를 정확도 높게 검출할 수 있다.
한편, 전술한 바와 같은 본 발명의 방법은 컴퓨터 프로그램으로 작성이 가능하다. 그리고 상기 프로그램을 구성하는 코드 및 코드 세그먼트는 당해 분야의 컴퓨터 프로그래머에 의하여 용이하게 추론될 수 있다.　또한, 상기 작성된 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체(정보저장매체)에 저장되고, 컴퓨터에 의하여 판독되고 실행됨으로써 본 발명의 방법을 구현한다. 그리고 상기 기록매체는 컴퓨터가 판독할 수 있는 모든 형태의 기록매체를 포함한다.
이상에서 설명한 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다.
10 : 레이더
20 : 라이더
30 : 제어부
40 : 출력부

Claims (6)

  1. 거리에 상응하는 크기를 가지는 영역정보를 저장하는 메모리;
    차량의 전방영역을 스캔하여 도로상의 물체를 감지하는 레이더;
    차량의 전방영역을 스캔하여 도로상의 물체를 감지하는 라이더; 및
    상기 레이더에 의해 감지된 물체와의 거리에 상응하는 소정의 크기를 가지는 영역정보를 상기 메모리에서 검출하고, 상기 라이더에 의해 감지된 상기 물체에 대한 감지정보를 상기 라이더의 감지 오차범위를 고려하여 보상한 후, 상기 보상된 감지정보와 상기 영역정보를 융합하여 물체를 검출하는 제어부를 포함하고,
    상기 제어부는, 감지된 상기 물체와의 거리별로 설정된 상기 물체의 크기에 대한 오차한계영역을 나타내는 상기 영역정보와, 상기 감지 오차범위가 보상된 상기 감지정보를 매칭시켜 통합정보를 생성하는 매칭부; 상기 통합정보에서 상기 물체의 개수, 크기 또는 위치를 보정하는 보정부; 상기 보정의 결과에서, 소정의 거리 내에 위치한 물체들을 소정의 기준에 따라 클러스터링하여 하나 이상의 클러스터를 생성하는 클러스터링부; 및 상기 클러스터에서 보상된 상기 감지정보를 제거하여 해당 물체의 크기를 검출하는 검출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로상의 물체 검출 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 보정부는,
    상기 통합정보에서, 상기 물체의 개수는 상기 영역정보를 기준으로 보정하는 것을 특징으로 하는 도로상의 물체 검출 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 보정부는,
    상기 통합정보에서, 상기 물체의 크기 및 위치는 상기 보상된 감지정보를 기준으로 보정하는 것을 특징으로 하는 도로상의 물체 검출 장치.
  4. 메모리가 거리에 상응하는 크기를 가지는 영역정보를 저장하는 단계;
    레이더가 차량의 전방영역을 스캔하여 도로상의 물체를 감지하는 단계;
    라이더가 차량의 전방영역을 스캔하여 도로상의 물체를 감지하는 단계;
    제어부가 상기 레이더에 의해 감지된 물체와의 거리에 상응하는 소정의 크기를 가지는 영역정보를 상기 메모리에서 검출하는 단계;
    상기 제어부가 상기 라이더에 의해 감지된 상기 물체에 대한 감지정보를 상기 라이더의 감지 오차범위를 고려하여 보상하는 단계; 및
    상기 제어부가 상기 보상된 감지정보와 상기 영역정보를 융합하여 물체를 검출하는 단계를 포함하고,
    상기 물체를 검출하는 단계는,
    감지된 상기 물체와의 거리별로 설정된 상기 물체의 크기에 대한 오차한계영역을 나타내는 상기 영역정보와, 상기 감지 오차범위가 보상된 상기 감지정보를 매칭시켜 통합정보를 생성하는 단계;
    상기 통합정보에서 상기 물체의 개수, 크기 또는 위치를 보정하는 단계;
    상기 보정의 결과에서, 소정의 거리 내에 위치한 물체들을 소정의 기준에 따라 클러스터링하여 하나 이상의 클러스터를 생성하는 단계; 및
    상기 클러스터에서 보상된 상기 감지정보를 제거하여 해당 물체의 크기를 검출하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 도로상의 물체 검출 방법.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 물체를 검출하는 단계는,
    상기 통합정보에서, 상기 물체의 개수는 상기 영역정보를 기준으로 보정하는 것을 특징으로 하는 도로상의 물체 검출 방법.
  6. 제 4 항에 있어서,
    상기 물체를 검출하는 단계는,
    상기 통합정보에서, 상기 물체의 크기 및 위치는 상기 보상된 감지정보를 기준으로 보정하는 것을 특징으로 하는 도로상의 물체 검출 방법.
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