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HINTERGRUND
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(a) Technisches Gebiet
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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Detektion eines Objekts auf einer Straße, und sie betrifft insbesondere eine Technik zur genauen Detektion einer Position und Größe eines Objekts (bewegliches Objekt oder festes Objekt) auf der Straße durch Kombination von "radio detecting and ranging"-Daten (RaDAR, hierin bezeichnet unter Verwendung des üblichen Ausdrucks "Radar") und "light detektion and ranging"-Daten (LiDAR, hierin bezeichnet unter Verwendung des üblichen Ausdrucks "Lidar").
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(b) Beschreibung des Standes der Technik
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Eine Technik, die einem Fahrzeug ermöglicht, die Fahrumgebung zu erkennen, ist zur Gewährleistung eines sicheren Fahrens sehr wichtig, sowohl bei einem Fahrzeug, das ein Fahrassistenzsystem (ADAS), ein Abstandsregeltempomat-System (ACC), ein autonomes Notbremsungssystem (AEB) und ein Spurhalteassistenzsystem (LKA) verwendet, als auch bei einem selbstfahrenden Fahrzeug.
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Eine solche Erkennungstechnik erfordert das Sammeln genauer und zuverlässiger Informationen, welche die Fahrumgebung des Fahrzeugs betreffen; da allerdings die Erkennungstechnik auf der Basis eines einzelnen Sensors entwickelt wurde, bestanden Probleme durch eine Beschränkungen des Erkennungsbereichs, durch Messfehler und Fehlerkennungen.
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Sensoren, die üblicherweise in Fahrzeugen verwendet werden, umfassen Radar, Lidar und eine Kamera zur Ermittlung der Position, Größe und des Zustands eines Objekts vorn oder hinten. Allerdings weisen solche einzelnen Sensoren Beschränkungen auf, die auf der speziellen Technologie basieren.
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Als eine Lösung wurde eine Technik zur Detektion eines Objekts in der Umgebung des Fahrzeugs durch Kombinieren von Sensordaten, gemessen von Sensoren, entwickelt, aber eine Methode zur Kombination speziell von Radardaten und Lidardaten wurde noch nicht vorgeschlagen.
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ZUSAMMENFASSUNG
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Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung werden eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Detektion eines Objekts auf einer Straße vorgeschlagen, die imstande sind, die Leistung eines Fahrumgebungserkennungssystems eines Fahrzeugs zu verbessern, durch Detektion einer Größe und einer Position eines Objekts auf einer Straße mit hoher Genauigkeit, auf der Basis von "radio detecting and ranging"-Daten ("Radar") und "light detekction and ranging"-Daten ("Lidar"), die entsprechend unter Verwendung eines Radarsensors und eines Lidarsensors, die in einem Fahrzeug installiert sind, erhalten werden.
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Technische Gegenstände der vorliegenden Erfindung sind nicht auf die vorgenannten technischen Gegenstände beschränkt, und weitere, nicht genannte technische Gegenstände werden aus den folgenden Beschreibungen ersichtlich und aus beispielhaften Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung deutlich. Ferner versteht es sich, dass die Vorteile, Merkmale und Aspekte der vorliegenden Erfindung durch Mittel und Kombinationen, die in den Ansprüchen dargestellt sind, realisiert werden können.
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Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung weist eine Vorrichtung zur Detektion eines Objekts auf einer Straße auf: einen Speicher, der eingerichtet ist, um Umgebungsinformationen zu speichern, die eine Größe haben, die einem Abstand von einem Fahrzeug entspricht; ein Radar, das eingerichtet ist, um das Objekt auf der Straße durch Scannen eines Frontbereichs des Fahrzeugs zu detektieren; ein Lidar, das eingerichtet ist, um das Objekt auf der Straße durch Scannen des Frontbereichs des Fahrzeugs zu detektieren; und eine Steuereinheit, die eingerichtet ist, um die Umgebungsinformationen, welche die Größe haben, die dem Abstand zum Objekt, detektiert vom Radar, entspricht, aus dem Speicher zu detektieren, um die Detektionsinformationen betreffend das Objekt, detektiert vom Lidar, zu kompensieren bzw. auszugleichen, unter Berücksichtigung eines Detektionsfehlerbereichs des Lidars, und um danach die kompensierten Detektionsinformationen und die Umgebungsinformationen zur Detektion des Objekts zu kombinieren.
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Gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung weist ein Verfahren zur Detektion eines Objekts auf einer Straße auf: Speichern von Umgebungsinformationen in einem Speicher, die eine Größe haben, die einem Abstand von einem Fahrzeug entspricht; Detektieren des Objekts auf der Straße mittels eines Radars, durch Scannen eines Frontbereichs des Fahrzeugs; Detektieren des Objekts auf der Straße mittels eines Lidars, durch Scannen des Frontbereichs des Fahrzeugs; Detektieren mittels einer Steuereinheit der Umgebungsinformationen, welche die Größe haben, die dem Abstand zum Objekt, detektiert vom Radar, entspricht, aus dem Speicher; Kompensieren mittels der Steuereinheit der Detektionsinformationen, welche das Objekt, detektiert vom Lidar, betreffen, unter Berücksichtigung eines Detektionsfehlerbereichs des Lidars; und Kombinieren der kompensierten Detektionsinformationen und der Umgebungsinformationen mittels der Steuereinheit, um das Objekt zu detektieren.
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Ein nicht-flüchtiges, computerlesbares Medium, das Programmbefehle enthält, die von einem Prozessor ausführbar sind, kann aufweisen: Programmbefehle, die Umgebungsinformationen speichern, die eine Größe haben, die einem Abstand von einem Fahrzeug entspricht; Programmbefehle, die mittels eines Radars ein Objekt auf einer Straße detektieren, durch Scannen eines Frontbereichs des Fahrzeugs; Programmbefehle, die mittels eines Lidars das Objekt auf der Straße detektieren, durch Scannen des Frontbereichs des Fahrzeugs; Programmbefehle, welche die Umgebungsinformationen, welche die Größe haben, die dem Abstand zum Objekt, detektiert vom Radar, entspricht, aus dem Speicher detektieren; Programmbefehle, welche die Detektionsinformationen betreffend das Objekt, detektiert vom Lidar, unter Berücksichtigung eines Detektionsfehlerbereichs des Lidars kompensieren; und Programmbefehle, welche die kompensierten Detektionsinformationen und die Umgebungsinformationen zur Detektion des Objekts kombinieren.
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KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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Die obigen und andere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der folgenden detaillierten Beschreibung deutlicher, die in Verbindung mit den begleitenden Zeichnungen zu nehmen ist.
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1 ist ein Blockdiagramm einer Vorrichtung zur Detektion eines Objekts auf einer Straße gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
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2 ist ein detailliertes Blockdiagramm einer Steuereinheit gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
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3A ist eine Ansicht, die eine tatsächliche Straßenumgebung darstellt, die in einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung verwendet wird.
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3B ist eine Ansicht, die Daten darstellt, die mittels eines Radars detektiert wurden, betreffend die tatsächliche Straßenumgebung der 3A.
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3C ist eine Ansicht, die Daten darstellt, die mittels eines Lidars detektiert wurden, betreffend die tatsächliche Straßenumgebung der 3A.
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4A bis 4D sind Ansichten, die einen Prozess der Detektion eines Objekts auf einer Straße gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellen.
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5 ist ein Flussdiagramm, das ein Verfahren zur Detektion eines Objekts auf einer Straße gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
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DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
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Es sei darauf hingewiesen, dass die Bezeichnung "Fahrzeug" oder "Fahrzeug..." oder andere vergleichbare Bezeichnungen, soweit hierin verwendet, Motorfahrzeuge im Allgemeinen umfassen, wie etwa Personenfahrzeuge, darin sind enthalten Geländewagen (SUV), Busse, LKWs, verschiedene kommerzielle Fahrzeuge; Wasserfahrzeuge, darin sind enthalten verschiedene Boote und Schiffe; Luftfahrzeuge und dergleichen; und wobei Hybridfahrzeuge, Elektrofahrzeuge, Plug-In-Hybridfahrzeuge, mit Wasserstoff angetriebene Fahrzeuge und Fahrzeuge anderer alternativer Kraftstoffe (beispielsweise Kraftstoffe, die aus Ressourcen abgeleitet sind, die sich von Erdöl unterscheiden) umfasst sind. Soweit hierin darauf Bezug genommen wird, ist ein Hybridfahrzeug ein Fahrzeug, das zwei oder mehr Leistungsquellen aufweist, beispielsweise Fahrzeuge, die sowohl mit Benzin als auch elektrisch angetrieben werden.
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Die hierin verwendete Terminologie dient lediglich dem Zweck der Beschreibung bestimmter Ausführungsformen, und es ist nicht beabsichtigt, dass diese die Erfindung beschränkt. Es ist beabsichtigt, dass die Singularformen "ein", "eine" und "der/die/das", soweit hierin verwendet, auch die Pluralformen umfassen, es sei denn aus dem Kontext geht klar etwas anderes hervor. Es sei darauf hingewiesen, dass die Bezeichnungen "aufweisen" und/oder "umfassen", soweit in dieser Spezifikation verwendet, die Anwesenheit der genannten Merkmale, Ganzzahlen, Schritte, Abläufe, Elemente und/oder Komponenten spezifizieren, aber die Anwesenheit oder Hinzufügung eines oder mehrerer anderer Merkmale, Ganzzahlen, Schritte, Abläufe, Elemente, Komponenten und/oder Gruppen davon nicht ausschließen. Soweit hierin verwendet, umfassen die Bezeichnungen "und/oder" jede beliebige und alle Kombinationen eines oder mehrerer der damit aufgelisteten Elemente. In der Beschreibung werden die Worte "umfassen/aufweisen" und Variationen, wie etwa "umfassend/aufweisend" oder "umfasst/weist auf" so verstanden, dass diese die genannten Elemente enthalten, aber etwaige andere Elemente nicht ausschließen, es sei denn, es steht explizit etwas anderes geschrieben. Ferner bedeuten die Bezeichnungen "Einheit" und "Modul", soweit in der Spezifikation beschrieben, Einheiten zur Verarbeitung wenigstens einer Funktion und eines Arbeitsablaufs, und diese können durch Hardware-Komponenten oder Software-Komponenten und Kombinationen derselben implementiert werden.
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Ferner kann die Steuerlogik gemäß der vorliegenden Erfindung mittels nicht-flüchtiger, computerlesbarer Medien auf einem computerlesbaren Medium verwirklicht werden, das ausführbare Programmbefehle enthält, die von einem Prozessor, einer Steuereinheit oder dergleichen ausführbar sind. Beispiele computerlesbarer Medien umfassen, sind darauf aber nicht beschränkt, ROM, RAM, Compactdisc-(CD)-ROMs, Magnetbänder, Floppy-Disks, Speichersticks, Smartcards und optische Datenspeichereinrichtungen. Das computerlesbare Medium kann auch in gekoppelten Computernetzwerksystemen verteilt sein, so dass die computerlesbaren Medien auf eine dezentrale Weise gespeichert und ausgeführt werden, beispielsweise mittels eines Telematik-Servers oder eines Controller-Area-Network (CAN).
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Die oben genannten Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der folgenden detaillierten Beschreibung mit Bezug auf die begleitenden Zeichnungen deutlicher, und somit kann das technische Konzept der vorliegenden Erfindung durch den Fachmann, an den sich die vorliegende Erfindung richtet, einfach ausgeführt werden. Bei der Beschreibung der beispielhaften Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung wird eine detaillierte Beschreibung gegebenenfalls ausgelassen, wenn festgestellt wird, dass eine detaillierte Beschreibung bekannter Komponenten oder Funktionen, die mit der vorliegenden Erfindung verbunden sind, den Gegenstand der vorliegenden Erfindung unnötig undeutlich machen könnten. Im Folgenden werden die beispielhaften Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung im Detail mit Bezug auf die begleitenden Zeichnungen beschrieben.
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1 ist ein Blockdiagramm einer Vorrichtung zur Detektion eines Objekts auf einer Straße gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
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Wie es in 1 dargestellt ist, weist eine Vorrichtung zur Detektion eines Objekts auf einer Straße gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung einen Speicher 10, ein Display 20, ein RaDAR "radio detecting and ranging" (oder "Radar") 30, ein LiDAR "light detection and ranging (oder "Lidar") 40 und eine Steuereinheit 50 auf.
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Der Speicher 10 speichert Umgebungsinformationen, die eine bestimmte Größe haben bzw. bezeichnen, die einem Abstand von einem Fahrzeug entspricht. Hierbei stellen die Umgebungsinformationen einen Fehlergrenzbereich dar, betreffend eine Größe eines Objekts, die durch den Abstand zum Objekt, detektiert vom Radar 30, festgelegt wird. Das heißt, wenn das Radar 30 ein Fahrzeug detektiert, das sich in einem Abstand von 10 Metern auf einer Straße befindet, übersteigt eine Größe des detektierten Fahrzeugs einen Fehlergrenzbereich, der dem Abstand von 10 Metern entspricht, nicht. Hierbei umfasst der Abstand des Objekts einen Abstand in einer Längsrichtung und einen Abstand in einer Querrichtung.
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Das Display 20 zeigt unter Steuerung der Steuereinheit 50 verschiedene Arten von Informationen auf einem Bildschirm an.
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Das Radar 30 detektiert ein Objekt auf einer Straße durch Scannen eines Frontbereichs eines Fahrzeugs.
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Das Radar 30 überträgt elektromagnetische Wellen im Bereich von Mikrowellen (die eine Wellenlänge im Bereich von etwa 10 cm bis 100 cm aufweisen) zum Objekt, um elektromagnetische Wellen, die vom Objekt reflektiert werden, zu empfangen, wodurch ein Abstand zum Objekt und eine Richtung und eine Höhe des Objekts detektiert werden.
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Das Lidar 40 ist eine Art Radar, entwickelt zur Verwendung von Laserlicht, das in etwa Eigenschaften einer Radiowelle hat. Das Lidar 40 detektiert ein Objekt auf einer Straße durch Scannen eines Frontbereichs eines Fahrzeugs.
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Die Tabelle 1 unten stellt Charakteristika des Radars
30 und des Lidars
40 dar. [Tabelle 1]
| | Radar | Lidar |
| Quelle | Radiowelle | Laserstrahl |
| Ausgabe | Gemessene Objekte in Einheiten von Zehn | Messpunkt in Einheiten von Tausend gemäß Auflösung und Schicht (layer) |
| Leistung gemäß Messumgebung |
– Es können selbst unsichtbare Objekte gemessen werden
– Dieselbe Leistung selbst bei schlechtem Wetter |
– Es können nur Objekte erkannt werden, die auf einer geraden Linie betrachtet werden
– Leistung ist bei schlechtem Wetter verringert |
| Erkennen der äußeren Form des Objekts | Es können lediglich die Anwesenheit und Abwesenheit des Objekts bestimmt werden | Es kann eine spezifische Form des Objekts erkannt werden |
| Erkennen der Anzahl von Objekten | Es kann die Anzahl von Objekten erkannt werden | Die Anzahl von Objekten kann nicht erkannt werden |
| Klassifikation von beweglichen/festen Objekten | Klassifikation möglich | Klassifikation unmöglich |
| Objektverfolgung | Verfolgung möglich | Verfolgung unmöglich |
| Fehler in der Längs-/Querrichtung | Fehler in der Querrichtung vergrößert sich in Abhängigkeit des Abstands | Es gibt keinen Fehler in Abhängigkeit des Abstands, aber ein Messpunkt ist gemäß dem Abstand verringert |
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Die Steuereinheit 50 steuert die verschiedenen Komponenten, damit die Komponenten normal funktionieren.
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Insbesondere detektiert die Steuereinheit 50 eine Größe und eine Position eines Objekts auf einer Straße mit hoher Genauigkeit unter Berücksichtigung der Vorteile des Radars 30 und der Vorteile des Lidars 40, wie oben beschrieben.
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Das heißt, die Steuereinheit 50 detektiert Umgebungsinformationen, die eine bestimmte Größe haben bzw. bezeichnen, die einem Abstand zum Objekt, detektiert vom Radar 30, entspricht, aus dem Speicher 10, kompensiert die Detektionsinformationen betreffend das Objekt, detektiert vom Radar 30, unter Berücksichtigung eines Detektionsfehlerbereichs des Lidars 40, und kombiniert die kompensierten Detektionsinformationen und die Umgebungsinformationen, um eine Größe und eine Position des Objekts zu detektieren. Hierbei legt die Steuereinheit 50 eine bestimmte Grenze bzw. einen bestimmten Spielraum (margin) bezüglich der Detektionsinformationen fest, die das Objekt, detektiert vom Lidar 40, betreffen. Das heißt, die Steuereinheit 50 stellt die Größe, die von den Detektionsinformationen gekennzeichnet ist, auf das maximale Niveau ein, unter Berücksichtigung des Detektionsfehlerbereichs des Lidars 40.
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Beispielsweise detektiert die Steuereinheit 50 in einer Straßenumgebung, wie in 3A dargestellt, die Umgebungsinformationen, die eine bestimmte Größe haben, die dem Abstand zum Objekt, detektiert vom Radar 30, entspricht, aus dem Speicher 10, und zeigt das Detektionsresultat auf einem Bildschirm an, wie es in 3B dargestellt ist. Ferner kompensiert die Steuereinheit 50 die Detektionsinformationen betreffend das Objekt, detektiert vom Lidar 40, unter Berücksichtigung des Detektionsfehlerbereichs des Lidars 40, und zeigt danach das Resultat auf dem Bildschirm an, wie in 3C dargestellt. In 3B zeigt die Steuereinheit 50 die Umgebungsinformationen des beweglichen Objekts durch gepunktete Linien an.
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Im Folgenden wird ein Prozess des Kombinierens der kompensierten Detektionsinformationen und der Umgebungsinformationen durch die Steuereinheit 50 im Detail mit Bezug auf die 4A bis 4C beschrieben.
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Zuerst bringt die Steuereinheit 50 die Umgebungsinformationen (viereckige Blöcke), wie in 3A dargestellt, und die kompensierten Detektionsinformationen des Detektionsfehlerbereichs des Lidars 40, wie es in 3C dargestellt ist, in Übereinstimmung und integriert diese, um integrierte Informationen zu erzeugen. Ein Resultat davon ist in 4A dargestellt.
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Danach korrigiert die Steuereinheit 50 in den integrierten Informationen, dargestellt in 4A, die Anzahl der beweglichen Objekte bezüglich der Umgebungsinformationen und korrigiert eine Größe und eine Position jedes der beweglichen Objekte bezüglich der kompensierten Detektionsinformationen. Das korrigierte Resultat ist in 4B dargestellt.
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Bezüglich des Resultats der Korrektur, dargestellt in 4B, verpackt die Steuereinheit 50 danach auf der Basis der Umgebungsinformationen feste Objekte in Cluster, die in einem bestimmten Abstand zu einem (one) Objekt positioniert sind, sie korrigiert eine Breite eines Resultats des Clusterns (im Folgenden als "Cluster" bezeichnet) auf eine voreingestellte Größe und korrigiert eine Länge des Clusters bezüglich der Umgebungsinformationen. Das Resultat des Clusterns ist in 4C dargestellt.
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Die Steuereinheit 50 zeigt danach bezüglich des Resultats der Korrektur, dargestellt in 4C, bewegliche Objekte durch viereckige gepunktete Linien an und entfernt die kompensierten Detektionsinformationen aus einem Innenbereich des Clusters, um ein Endresultat zu erzeugen, wie es in 4D dargestellt ist.
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Wenn das Resultat, das von der Vorrichtung zur Detektion eines Objekts auf einer Straße gemäß einer beispielhaften Ausführungsform, dargestellt in 4D, detektiert wurde, und die tatsächliche Straßenumgebung, dargestellt in 3A, verglichen werden, ist ersichtlich, dass Größen und Positionen der Objekte sehr genau sind.
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Im Folgenden wird ein spezifischer Aufbau der Steuereinheit 50 mit Bezug auf 2 beschrieben.
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2 ist ein detailliertes Blockdiagramm einer Steuereinheit gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
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Wie es in 2 dargestellt ist, weist die Steuereinheit 50 gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung eine Angleichungseinheit 310, eine Korrektureinheit 320, eine Clustereinheit 330 und einen Detektor 340 auf.
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Mit Bezug auf diese Elemente gleicht die Angleichungseinheit 310 die Umgebungsinformationen, dargestellt in 3B, und die kompensierten Detektionsinformationen des Detektionsfehlerbereichs des Lidars 40, dargestellt in 3C, an (matches). Ein Resultat davon ist in 4A dargestellt.
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Als Nächstes korrigiert die Korrektureinheit 320 die Anzahl der beweglichen Objekte in den integrierten Informationen, dargestellt in 4A, bezüglich der Umgebungsinformationen, und sie korrigiert eine Größe und eine Position jedes der beweglichen Objekte bezüglich der kompensierten Detektionsinformation. Ein Resultat davon ist in 4B dargestellt.
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Danach clustert die Clustereinheit 330 die festen Objekte, die in einem bestimmten Abstand positioniert sind, bezüglich des Korrekturresultats in ein (one) Objekt, wie es in 4B dargestellt ist, und hierbei korrigiert die Clustereinheit 330 eine Breite des Clusters auf eine voreingestellte Größe und korrigiert eine Länge des Clusters bezüglich der Umgebungsinformationen. Das Clustern ist in 4C dargestellt.
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Danach detektiert der Detektor 340 Größen des Objekts aus dem Korrekturresultat, wie es in 4C dargestellt ist.
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5 ist ein Flussdiagramm, das ein Verfahren zur Detektion eines Objekts auf einer Straße gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
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Zunächst speichert der Speicher 10 im Arbeitsgang 501 Umgebungsinformationen, die eine Größe haben bzw. bezeichnen, die einem Abstand entspricht.
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Als Nächstes detektiert das Radar 30 im Arbeitsgang 502 ein Objekt auf einer Straße durch Scannen eines Frontbereichs eines Fahrzeugs.
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Danach detektiert das Lidar 40 im Arbeitsgang 503 ein Objekt auf einer Straße durch Scannen eines Frontbereichs des Fahrzeugs.
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Danach detektiert die Steuereinheit 50 im Arbeitsgang 504 Umgebungsinformationen, die eine bestimmte Größe haben, die einem Abstand zum Objekt, detektiert vom Radar 30, entspricht, vom Speicher.
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Danach kompensiert die Steuereinheit 50 im Arbeitsgang 505 die Detektionsinformationen betreffend das Objekt, detektiert vom Lidar 40, unter Berücksichtigung eines Detektionsfehlerbereichs des Lidars 40.
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Danach kombiniert die Steuereinheit 50 im Arbeitsgang 506 die kompensierten Detektionsinformationen und die Umgebungsinformationen, um das Objekt zu detektieren.
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Durch diesen Prozess kann das Objekt auf der Straße mit hoher Genauigkeit detektiert werden.
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Wie es oben beschrieben ist, können gemäß den beispielhaften Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung eine Größe und eine Position eines Objekts auf einer Straße mit hoher Genauigkeit auf der Basis von Radardaten und Lidardaten detektiert werden, die entsprechend unter Verwendung eines Radarsensors und eines Lidarsensors, die in einem Fahrzeug installiert sind, erhalten werden.
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Ferner kann gemäß den beispielhaften Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung die Leistung eines Systems zum Erkennen einer Fahrumgebung eines Fahrzeugs verbessert werden, da eine Größe und eine Position eines Objekts auf einer Straße mit hoher Genauigkeit auf der Basis von Radardaten und Lidardaten detektiert werden können, die entsprechend unter Verwendung eines Radarsensors und eines Lidarsensors, die in einem Fahrzeug installiert sind, erhalten werden.
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Ferner kann gemäß den beispielhaften Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung ein kontinuierliches festes Objekt, wie etwa eine Leitplanke, integral detektiert werden.
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Das Verfahren gemäß beispielhaften Ausführungsformen der oben beschriebenen vorliegenden Erfindung kann auch als ein Computerprogramm realisiert bzw. erzeugt werden, und Codes und Codesegmente, welche das Programm aufbauen, können von Programmierern auf dem Gebiet einfach abgeleitet werden. Ferner kann das erzeugte Programm auf einem computerlesbaren Aufzeichnungsmedium (einem Informationsspeichermedium) gespeichert und daraus gelesen und von einem Computer ausgeführt werden, um das Verfahren der vorliegenden Erfindung zu implementieren. Das Aufzeichnungsmedium umfasst eine beliebige Art eines Aufzeichnungsmediums, das von einem Computer gelesen werden kann.
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Wenngleich die vorliegende Erfindung mit Bezug auf beispielhafte Ausführungsformen und die begleitenden Zeichnungen beschrieben wurde, ist die vorliegende Erfindung darauf nicht beschränkt, sondern sie kann vom Fachmann, an den sich die vorliegende Erfindung richtet, auf verschiedene Weise modifiziert und abgewandelt werden, ohne sich vom Wesen und Gegenstand der vorliegenden Erfindung, die in den folgenden Ansprüche beansprucht ist, zu entfernen.
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BEZUGSZEICHEN DER ELEMENTE IN DEN FIGUREN
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Bezugszeichenliste
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- 10
- Speicher
- 20
- Display
- 30
- Radar
- 40
- Lidar
- 50
- Steuereinheit
- 310
- Angleichungseinheit
- 320
- Korrektureinheit
- 330
- Clustereinheit
- 340
- Detektor
