WO2020012982A1 - 管理装置および方法、制御装置および方法、並びに管理システム - Google Patents

管理装置および方法、制御装置および方法、並びに管理システム Download PDF

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status
management
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博允 内山
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ソニー株式会社
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B23/00—Testing or monitoring of control systems or parts thereof
    • G05B23/02—Electric testing or monitoring
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Definitions

  • the present technology relates to a management device and method, a control device and method, and a management system, and relates to a management device and method, a control device and method, and a management system that can reduce the occurrence rate of robot failure.
  • the present technology has been made in view of such a situation, and is intended to reduce a failure rate of a robot.
  • a management device includes a device management unit configured to transmit, to each of the plurality of control devices, preset setting information for managing information on a status indicating a state of a component included in the robot to each of the control devices. , Which is a result of determining the feasibility of the task, which is transmitted from the control device in response to the content notification of the task to the control device that manages the information regarding the status based on the preset information.
  • a task assignment unit that assigns the task to the control device based on the determination result.
  • preset information for managing information on a status indicating a state of a component included in the robot in each of the plurality of control devices is transmitted to the control device.
  • the task is assigned to the control device based on the result.
  • a control device includes: a status management unit that manages information relating to a status indicating a state of a component configuring a robot based on preset information notified from a management device; Based on the content notification of the task to be transmitted and the information on the status, an execution determination unit that transmits an execution determination result that is a result of determining the feasibility of the task, and the management device based on the execution determination result.
  • a task control unit for controlling the assigned task.
  • information relating to the status indicating the state of the components constituting the robot is managed by itself based on the preset information notified from the management device. Based on the task content notification and the information on the status transmitted from the management device, an execution determination result that is a result of determining the feasibility of the task is transmitted, and based on the execution determination result, the management device The assigned tasks are controlled.
  • a management system includes an apparatus management unit configured to transmit, to each of the plurality of control devices, preset setting information for managing information on a status indicating a state of a component included in the robot to each of the control devices.
  • An execution determination that is a result of determining the feasibility of the task, which is transmitted from the control device in response to a notification of the content of the task to the control device that manages the information on the status based on the preset information.
  • a management device including a task assignment unit that assigns the task in the control device based on the result; a status management unit that manages information on the status itself based on the preset information; and the management device.
  • the execution of the task based on the notification of the content of the task and information on the status transmitted from And execution determination unit that transmits the constant results, consisting of the control device and a task control unit for controlling the tasks assigned on the basis of the execution determination result of the task by the management device.
  • a management device transmits, to each of the plurality of control devices, preset setting information for managing information on a status indicating a state of a component included in the robot, to the control device.
  • An execution determination result which is a result of determining the feasibility of the task, transmitted from the control device in response to a notification of the content of the task to the control device that manages the information on the status based on the pre-article setting information,
  • the task is assigned in the control device.
  • the control device manages the information on the status by itself based on the preset information, and determines the execution of the task based on the content notification of the task and the information on the status sent from the management device.
  • a result is transmitted, and the task assigned is controlled by the management device based on the execution determination result of the task.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating an example of a task management system according to a first embodiment of the present technology.
  • FIG. 3 is a block diagram illustrating a configuration example of a robot.
  • FIG. 3 is a block diagram illustrating a functional configuration example of a robot.
  • FIG. 3 is a block diagram illustrating a hardware configuration example of a management entity.
  • FIG. 3 is a block diagram illustrating a functional configuration example of a management entity.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an example of parameters used in the task management system in FIG. 1.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an example of parameters used in the task management system in FIG. 1.
  • 3 is a flowchart illustrating a process of the task management system in FIG. 1.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating an example of a task management system according to a first embodiment of the present technology.
  • FIG. 3 is a block diagram illustrating a configuration example of a robot.
  • FIG. 3 is a block diagram illustrating
  • FIG. 6 is a diagram illustrating an example of a task management system according to a second embodiment of the present technology.
  • FIG. 3 is a block diagram illustrating a functional configuration example of a robot.
  • FIG. 10 is a diagram illustrating an example of parameters used in the task management system of FIG. 9;
  • FIG. 10 is a diagram illustrating an example of parameters used in the task management system of FIG. 9;
  • FIG. 10 is a diagram illustrating an example of parameters used in the task management system of FIG. 9;
  • 10 is a flowchart illustrating a process of the task management system in FIG. 9.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating an example of a task management system according to the first embodiment of the present technology.
  • the task management system 1 in FIG. 1 is configured by connecting the robot 11A, the robot 11B, and the management entity 12 by, for example, wireless communication.
  • the task management system 1 is provided in a factory or the like having a product production line, and manages tasks of each robot.
  • the robot 11A and the robot 11B are robots that can operate autonomously.
  • the robots 11A and 11B are humanoid robots capable of bipedal walking.
  • the robot is not limited to a humanoid, but may be an arm.
  • it may be constituted by a manipulator, a vehicle or a trolley which is a mobile body capable of autonomous movement, an aircraft capable of unmanned flight, and the like.
  • the robot 11A and the robot 11B manage the status information of the robot by themselves.
  • the status information of the robot is information indicating the state of the components constituting the robot.
  • the status information of the robot includes information on the consumption of parts constituting the robot.
  • the robots 11 ⁇ / b> A and 11 ⁇ / b> B report the status by periodically transmitting the status information of the robot to the management entity 12.
  • the robot 11A and the robot 11B perform the assigned task based on the task assignment notification transmitted from the management entity 12.
  • the robots 11 ⁇ / b> A and 11 ⁇ / b> B transmit work report information on the task whose execution has been completed to the management entity 12.
  • the work report information includes a work execution time, a work result, a success rate, and the like.
  • the management entity 12 is a management device that manages tasks of the robots 11A and 11B.
  • the management entity 12 is configured by a computer or the like.
  • the management entity 12 allocates an optimal task to each robot based on the robot status information transmitted from the robots 11A and 11B.
  • the management entity 12 transmits a task assignment notification to each of the robots 11A and 11B.
  • the management entity 12 manages the performance evaluation information based on the work report information transmitted from each of the robots 11A and 11B.
  • the performance evaluation information includes an evaluation method for evaluating the success rate of the work and the like. This performance evaluation information is also referred to when the management entity 12 assigns a task.
  • the robot 11A and the robot 11B When there is no particular need to distinguish between the robot 11A and the robot 11B, they are referred to as the robot 11. In the example of FIG. 1, only two robots 11 are shown, the robot 11A and the robot 11B, but the task management system 1 may be configured to include three or more robots 11. .
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration example of the robot.
  • the robot 11 is configured by connecting the input / output unit 21, the driving unit 22, the wireless communication unit 23, and the power supply unit 24 to the control unit 20.
  • the control unit 20 is configured by a computer having a CPU (Central Processing Unit), a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), a flash memory, and the like.
  • the control unit 20 executes a predetermined program by the CPU and controls the entire operation of the robot 11.
  • the computer constituting the control unit 20 functions as a control device that controls the operation of the robot 11.
  • control unit 20 periodically sends status information of the managed robot to the management entity 12.
  • the control unit 20 controls each unit of the drive unit 22 based on the task assignment information transmitted in response to the status information, and performs the assigned task.
  • the input / output unit 21 includes a camera 31, a microphone (microphone) 32, a speaker 33, a touch sensor 34, and an LED 35.
  • the camera 31 corresponds to the eyes of the robot 11 and sequentially captures the surrounding environment.
  • the camera 31 outputs, to the control unit 20, data of a captured image, which is a still image or a moving image, obtained by shooting.
  • the microphone 32 corresponds to the ear of the robot 11 and detects an environmental sound.
  • the microphone 32 outputs environmental sound data to the control unit 20.
  • the speaker 33 corresponds to the mouth of the robot 11, and outputs a predetermined sound such as an uttered voice and BGM.
  • the touch sensor 34 is provided at a predetermined site such as the head or the back.
  • the touch sensor 34 detects that the user has touched, and outputs information representing the content of the contact by the user to the control unit 20.
  • the LED 35 is provided in each part of the robot 11 such as the position of the eyes.
  • the LED 35 emits light under the control of the control unit 20, and presents information to the user.
  • a small display such as an LCD or an organic EL display may be provided.
  • Various eye images may be displayed on a display provided at the position of the eyes, whereby various facial expressions may be expressed.
  • the input / output unit 21 is provided with various modules such as a distance measuring sensor for measuring a distance to a surrounding object and a positioning sensor such as a GPS.
  • the drive unit 22 drives according to the control of the control unit 20 to realize the action of the robot 11.
  • the drive unit 22 includes a plurality of drive units provided for each joint axis such as roll, pitch, and yaw.
  • Each drive unit is provided at each joint of the robot 11, for example.
  • Each drive unit is configured by a combination of a motor that rotates around an axis, an encoder that detects the rotational position of the motor, and a driver that adaptively controls the rotational position and rotational speed of the motor based on the output of the encoder.
  • the hardware configuration of the robot 11 is determined by the number of drive units, the positions of the drive units, and the like.
  • units 41-1 to 41-n are provided as drive units.
  • the unit 41-1 includes a motor 51-1, an encoder 52-1 and a driver 53-1.
  • the units 41-2 to 41-n also have the same configuration as the unit 41-1.
  • the wireless communication unit 23 is a wireless communication module such as a wireless LAN module or a mobile communication module compatible with LTE (Long Term Evolution).
  • the wireless communication unit 23 performs communication between the other robot 13 connected to the wireless network in the factory, the management entity 12, and an external server on the Internet.
  • the wireless communication unit 23 transmits the data supplied from the control unit 20 to an external device and receives data transmitted from the external device.
  • the power supply unit 24 supplies power to each unit in the robot 11.
  • the power supply unit 24 includes a charge battery 61 and a charge / discharge control unit 62 that manages a charge / discharge state of the charge battery 61.
  • FIG. 3 is a block diagram showing an example of a functional configuration of the control unit 20.
  • At least a part of the functional units shown in FIG. 3 is realized by executing a predetermined program by the CPU of the control unit 20 in FIG.
  • a communication control unit 81 As shown in FIG. 3, in the control unit 20, a communication control unit 81, a status information management unit 82, a surrounding environment measurement unit 83, and a task control unit 84 are realized.
  • the communication control unit 81 controls the wireless communication unit 23 to transmit information to the management entity 12 and a server (not shown), and to receive information from the management entity 12 and the server.
  • the communication control unit 81 receives the preset information transmitted from the management entity 12.
  • the advance setting information is information that is set in advance by the management entity 12, and includes status setting information and peripheral environment setting information.
  • the status setting information is information indicating a status management method, such as a status type, a collection method, and an evaluation method.
  • the surrounding environment setting information is information indicating the type of the surrounding environment to be measured, the measuring method, and the like, which are the surrounding environment measuring methods.
  • the communication control unit 81 outputs the status setting information included in the pre-setting information to the status information management unit 82, and outputs the surrounding environment setting information to the surrounding environment measuring unit 83.
  • the communication control unit 81 receives the task assignment notification transmitted from the management entity 12 and outputs the notification to the task control unit 84.
  • the communication control unit 81 transmits the status information periodically supplied from the status information management unit 82 to the management entity 12.
  • the communication control unit 81 transmits the surrounding environment information periodically supplied from the surrounding environment measuring unit 83 to the management entity 12.
  • the communication control unit 81 transmits the work report information supplied from the task control unit 84 to the management entity 12.
  • the status information management unit 82 generates and manages status information of the robot based on the status setting information supplied from the communication control unit 81. For example, when the status setting information indicates a method of monitoring the wear level of a component of the robot, the status information is generated by monitoring the wear level of the component based on the monitoring execution method.
  • the status information management unit 82 periodically outputs status information to the communication control unit 81 to report the status of the robot to the management entity 12.
  • the surrounding environment measuring unit 83 measures the surrounding environment of the robot based on the surrounding environment setting information supplied from the communication control unit 81, and collects the measured surrounding environment information.
  • the surrounding environment measuring unit 83 periodically outputs the surrounding environment information to the communication control unit 81 to report the surrounding environment to the management entity 12.
  • the task control unit 84 controls each unit of the drive unit 22 based on the task assignment notification and executes the task.
  • the task control unit 84 outputs the work report information to the communication control unit 81 after the execution of the task is completed.
  • FIG. 12 is a block diagram illustrating a hardware configuration example of the management entity.
  • a CPU Central Processing Unit
  • ROM Read Only Memory
  • RAM Random Access Memory
  • the input / output interface 105 is further connected to the bus 104.
  • An input unit 106, an output unit 107, a storage unit 108, a communication unit 109, and a drive 110 are connected to the input / output interface 105.
  • the input unit 106 includes a keyboard, a mouse, a microphone, and the like.
  • the output unit 107 includes a display, a speaker, and the like.
  • the storage unit 108 includes a hard disk, a nonvolatile memory, and the like.
  • the communication unit 109 includes a network interface and the like.
  • the drive 110 drives a removable medium 111 such as a magnetic disk, an optical disk, a magneto-optical disk, or a semiconductor memory.
  • FIG. 5 is a block diagram showing a functional configuration example of the management entity.
  • At least a part of the functional units shown in FIG. 5 is realized by executing a predetermined program by the CPU 101 in FIG.
  • a communication control unit 131 As shown in FIG. 5, in the management entity 12, a communication control unit 131, a status management unit 132, a task allocation determination unit 133, and a task management unit 134 are realized.
  • the communication control unit 131 controls the communication unit 109 to receive the status information and the surrounding environment information of the robot that are periodically transmitted from the robot 11 and output the information to the task assignment determining unit 133.
  • the communication control unit 131 receives the work report information transmitted from the robot 11 and outputs the work report information to the task management unit 134.
  • the communication control unit 131 transmits the pre-set information supplied from the status management unit 132 to the robot 11.
  • the communication control unit 131 transmits a task assignment notification supplied from the task assignment determining unit 133 to the robot 11.
  • the status management unit 132 sets in advance a status management method including a status type, a collection method, an evaluation method, and the like, and generates status setting information.
  • the status management unit 132 sets in advance a type of the surrounding environment to be measured and a surrounding environment measuring method indicating the measuring method, and generates surrounding environment setting information.
  • the status management unit 132 outputs, to the communication control unit 131, pre-setting information including status setting information and peripheral environment setting information.
  • the task assignment determining unit 133 determines task assignment based on robot status information and surrounding environment information supplied from the communication control unit 131. For example, if the status information describes the degree of wear of the parts, the task assignment is determined for a robot having a part with a low degree of wear.
  • the task allocation determining unit 133 outputs a notification of the determined task allocation to the communication control unit 131.
  • the task management unit 134 evaluates the performance based on the task assignment determined by the task assignment determining unit 133 and the work report information supplied from the communication control unit 131.
  • the task management unit 134 stores and manages performance evaluation information that is a result of performance evaluation.
  • FIGS. 6 and 7 are diagrams illustrating examples of parameters exchanged between the robot and the management entity in the task management system 1.
  • FIG. 6 and 7 are diagrams illustrating examples of parameters exchanged between the robot and the management entity in the task management system 1.
  • Parameters are classified into major, middle and small categories.
  • the parameters of the large classification are composed of information on the status of the robot, preset information, task assignment notification, work report information, and performance evaluation information.
  • the information about the status of the robot is the parameter described above as the status information of the robot.
  • the status information of the robot is a parameter transmitted from the robot 11 to the management entity 12.
  • the status information of the robot is managed by the robot 11.
  • Robot status information includes information on parts of the robot, information on the capabilities of the robot, and other parameters as parameters of the middle classification.
  • the information on the parts of the robot includes, as the parameters of the small classification, the consumption status of the parts, the damage of the parts, the damage of the parts, the installation date of the parts, the scheduled replacement date of the parts, and the accuracy error information of the parts.
  • the information on the capabilities of the robot includes the robot's Capability information, the category information for classifying the capabilities of the robot, the past task work results of the robot, the level of weakness in the robot work, and the robot as minor classification parameters. Evaluation results are included.
  • the other parameters include status information depending on the environment, as a parameter of the small classification.
  • the status information depending on the environment is the parameter described above as the surrounding environment information. That is, the surrounding environment information can be included in the status information of the robot.
  • Status information depending on the environment includes, for example, temperature, humidity, weather, dust density, radiation, and the like.
  • the pre-setting information is a parameter transmitted from the management entity 12 to the robot 11.
  • the preset information is managed by the management entity 12.
  • the pre-set information includes information on status management, information on measurement of the surrounding environment, and information on determination of task execution as parameters of the middle classification.
  • the information on status management is the parameter described above as status setting information.
  • the information on status management includes status information to be managed, a collection method, an evaluation method, and the like as parameters of the small classification.
  • the collection method includes parameters such as a collection period and a collection interval.
  • the evaluation method includes parameters such as a sampling method, weight information for a measurement result, and a data compression method.
  • the information related to the measurement of the surrounding environment is the parameter described above as the surrounding environment setting information.
  • the information on the measurement of the surrounding environment includes information on the surrounding environment to be measured and the measurement method as the parameters of the small classification.
  • the surrounding environment information to be measured includes environmental parameters such as temperature, humidity, weather, dust density, and an object to be measured.
  • the measurement method includes parameters such as a measurement device and a measurement period.
  • the information on the task execution determination includes a determination algorithm used in the task execution determination as a parameter of the small classification.
  • the task assignment notification of the large classification in FIG. 7 is a parameter determined by the management entity 12 and transmitted from the management entity 12 to the robot 11.
  • the notification of the assignment of the large-class task includes parameters such as the notification of the task whose assignment has been determined, as the parameter of the middle-class.
  • the notification of the task determined to be assigned includes notification of task information as a parameter of the small classification.
  • the task information notification includes parameters such as task content, work time, target value, and actual information obtained for the target value.
  • the target value includes a target work time, a target yield, and the like, and a plurality of target values may be set.
  • As the performance information obtained with respect to the target value for example, when the most difficult target value is cleared, a plurality of target values and the performance value may be linked and notified, such as giving a high performance value.
  • Work report information is a parameter transmitted from the robot 11 to the management entity 12.
  • the work report information includes information on the work as a parameter of the middle classification.
  • Information on work includes work execution time, work performance, goal achievement rate, achievement level, success rate, success level, and difficulty level as parameters of the small classification.
  • the performance evaluation information includes the evaluation method and the management method as parameters of the middle classification.
  • Evaluation methods include evaluation using work reports as parameters of sub-categories.
  • the management method includes management by a management entity and management on a server (not shown).
  • FIG. 8 is a flowchart illustrating the processing of the task management system 1.
  • step S31 the status management unit 132 of the management entity 12 sets a status management method, and outputs status setting information, which is the set information, to the communication control unit 131 as pre-setting information.
  • a surrounding environment measuring method is also set, and the surrounding environment setting information that is the set information is also included in the pre-setting information.
  • step S32 the communication control unit 131 transmits the previous setting information supplied from the status management unit 132 to the robot 11A.
  • step S33 the communication control unit 131 transmits the pre-setting information supplied from the status management unit 132 to the robot 11B.
  • the prior setting information transmitted from the management entity 12 is received by the communication control units 81 of the robots 11A and 11B.
  • step S11 the status information management unit 82 of the robot 11A generates and manages status information of the robot based on the status setting information of the pre-setting information.
  • step S12 the status information management unit 82 of the robot 11A periodically outputs the status information of the robot to the communication control unit 81.
  • the communication control unit 81 transmits the status information of the robot to the management entity 12.
  • step S13 the surrounding environment measuring unit 83 of the robot 11A measures the surrounding environment of the robot based on the surrounding environment setting information of the pre-setting information, and collects the surrounding environment information.
  • step S14 the surrounding environment measuring unit 83 of the robot 11A outputs the surrounding environment information to the communication control unit 81.
  • the communication control unit 81 transmits the surrounding environment information to the management entity 12.
  • steps S21 to S24 of the robot 11B is basically the same as the processing of steps S11 to S14 of the robot 11A, and a description thereof will be omitted.
  • the communication control unit 131 of the management entity 12 receives the status information of the robot and the surrounding environment information.
  • the communication control unit 131 outputs the received robot status information and surrounding environment information to the task assignment determination unit 133.
  • step S34 the task assignment determining unit 133 of the management entity 12 determines task assignment based on the robot status information and the surrounding environment information.
  • step S35 the communication control unit 131 of the management entity 12 transmits a task assignment notification to the robot 11A.
  • step S36 the communication control unit 131 of the management entity 12 transmits a task assignment notification to the robot 11B.
  • the task assignment notification transmitted from the management entity 12 is received by the communication control unit 81 of the robot 11A and output to the task control unit 84.
  • step S15 the task control unit 84 of the robot 11A performs the task based on the task assignment notification.
  • the task control unit 84 outputs the work report information to the communication control unit 81 after the execution of the task is completed.
  • step S16 the communication control unit 81 of the robot 11A transmits work report information to the management entity 12.
  • steps S25 and S26 of the robot 11B is basically the same as the processing of steps S15 and S16 of the robot 11A, and a description thereof will be omitted.
  • the communication control unit 131 of the management entity 12 receives the work report information transmitted from the robots 11A and 11B, and outputs the work report information to the task management unit 134.
  • step S37 the task management unit 134 of the management entity 12 evaluates the performance of each robot 11 based on work report information from the robot 11.
  • the performance evaluation information indicating the result of the performance evaluation of each robot 11 is managed by the task management unit 134.
  • status information of the robots 11 is managed in each robot 11. For example, if the status information describes the degree of wear of the parts, the task assignment is determined for a robot having a part with a low degree of wear. As a result, it is possible to avoid intensive loads on some parts, and it is possible to reduce the rate of occurrence of robot failures.
  • FIG. 9 is a diagram illustrating an example of a task management system according to the second embodiment of the present technology.
  • the task management system 201 in FIG. 9 is configured by connecting the robot 211A, the robot 211B, and the management entity 12 by wireless communication.
  • the robot 211A and the robot 211B manage the status information of the robots themselves, similarly to the robots 11A and 11B in FIG.
  • the robots 211A and 211B differs from the robots 11A and 11B in FIG. 1 in that the robots 211A and 211B receive a task request notification for notifying the contents of a task and a request transmitted from the management entity 12.
  • the robot 211A and the robot 211B When the robot 211A and the robot 211B receive the task request notification, the robot 211A and the robot 211B determine the feasibility of the task based on the status information of the robot. The robot 211A and the robot 211B transmit a notification of the feasibility of the determined task to the management entity 12.
  • the robot 211A and the robot 211B perform the tasks assigned based on the task assignment notification transmitted from the management entity 12, similarly to the robots 11A and 11B in FIG.
  • the robot 211A and the robot 211B transmit the work report information on the task that has been completed to the management entity 12.
  • the management entity 12 is a management device that manages the robot 211A and the robot 211B.
  • the management entity 12 is configured by a computer or the like.
  • the management entity 12 allocates an optimal task to each robot based on the notification of the feasibility of the task transmitted from each of the robots 211A and 211B having received the task request notification.
  • the management entity 12 transmits a task assignment notification to the robot 211A and the robot 211B.
  • the management entity 12 manages the performance evaluation information based on the work report information on the completed tasks transmitted from the robots 211A and 211B. This performance evaluation information may be included in the task request notification. By including the performance evaluation information in the task request notification, it is possible to refer to when determining the feasibility of the robot 211.
  • the robot 211 When there is no particular need to distinguish between the robot 211A and the robot 211B, they are referred to as the robot 211.
  • the robot 211 In the example of FIG. 9, only two robots 211, the robot 211A and the robot 211B, are illustrated, but the task management system 201 may be configured to include three or more robots 211. .
  • FIG. 10 is a block diagram illustrating a functional configuration example of the robot 211.
  • the configuration of the robot 211 shown in FIG. 10 is different from the configuration of the robot 11 shown in FIG. 3 in that a task executability determination unit 221 is added.
  • the communication control unit 81 receives the task request notification transmitted from the management entity 12.
  • the communication control unit 81 outputs the received task request notification to the task executability determination unit 221.
  • the communication control unit 81 transmits the task executability determination result supplied from the task executability determination unit 221 to the management entity 12 as a task operability notification.
  • the task executability determination unit 221 determines whether the content of the requested task is executable based on the robot status information and the surrounding environment information.
  • the task request notification includes a task list, the number of tasks, task contents, and the like.
  • the task executability determination unit 221 outputs the task executability determination result to the communication control unit 81.
  • Example of parameter> 11 to 13 are diagrams illustrating examples of parameters exchanged between the robot and the management entity in the task management system 201.
  • the major category parameters differ in that task request notification and feasibility notification are added.
  • the information related to the status of the robot in FIG. 11 is information that is not exchanged between the robot 211 and the management entity 12, but is managed by the robot 211.
  • the task request notification in FIG. 12 is a parameter generated by the management entity 12 and transmitted from the management entity 12 to the robot 211.
  • the task request notification includes a task list as a parameter of the middle classification.
  • the task list includes the number of tasks, detailed information on each task, past performance information on the target robot in each task, average performance information on the entire robot in each task, and the like as parameters of the small classification.
  • the number of tasks is the total number of tasks requested by one notification.
  • the detailed information for each task includes the task contents, task work time, task workload level, capability information (including necessary parts information) required to perform the task, and the task difficulty level of the task. And so on.
  • Past performance information of the target robot in each task includes past task success rates and yields for each robot.
  • the average performance information of the entire robot in each task is the past task success rate and yield as an average of the entire robot.
  • the notification of the feasibility is a parameter transmitted from the robot 211 to the management entity 12.
  • the notification of feasibility does not include parameters of the middle classification.
  • the notification of the feasibility includes a feasibility level notification, a notification of only a feasible task, a notification of only a non-feasible task, a conditional feasibility notification, and the like as parameters of various classifications.
  • the conditional executable notification is a notification that there is a possibility that the work may be performed when a set condition such as adding an auxiliary robot is satisfied.
  • FIG. 14 is a flowchart illustrating processing of the task management system 201.
  • step S131 the status management unit 132 of the management entity 12 sets a status management method in advance.
  • the status management unit 132 outputs the set status management method to the communication control unit 131 as status setting information.
  • step S132 the communication control unit 131 transmits the status setting information supplied from the status management unit 132 to the robot 211A.
  • step S133 the communication control unit 131 transmits the status setting information supplied from the status management unit 132 to the robot 211B.
  • the status setting information transmitted from the management entity 12 is received by the communication control unit 81 of the robot 211A and output to the status information management unit 82.
  • step S111 the status information management unit 82 of the robot 211A generates and manages status information of the robot based on the status setting information.
  • the status setting information transmitted from the management entity 12 is received by the communication control unit 81 of the robot 211B and output to the status information management unit 82.
  • step S121 the status information management unit 82 of the robot 211B generates and manages status information of the robot based on the status setting information.
  • the status of the robot is not reported, but may be reported periodically.
  • the robot 211A and the robot 211B perform the same processing.
  • the processing of the robot 211B in steps S122 to S126 is basically the same as the processing of the robot 211A in steps S112 to S116, and a description thereof will be omitted.
  • step S134 the status management unit 132 of the management entity 12 sets in advance a method of measuring the surrounding environment and the like.
  • the status management unit 132 outputs the set surrounding environment measurement method to the communication control unit 131 as surrounding environment setting information.
  • step S135 the communication control unit 131 transmits the peripheral environment setting information supplied from the status management unit 132 to the robot 211A.
  • step S136 the communication control unit 131 transmits the peripheral environment setting information supplied from the status management unit 132 to the robot 211B.
  • the surrounding environment setting information transmitted from the management entity 12 is received by the communication control unit 81 of the robot 211A and output to the surrounding environment measuring unit 83.
  • step S112 the surrounding environment measuring unit 83 of the robot 211A measures the surrounding environment of the robot based on the surrounding environment setting information and collects the surrounding environment information.
  • the surrounding environment is not reported, but may be reported periodically.
  • step S137 the task assignment determining unit 133 of the management entity 12 outputs a task request notification to the communication control unit 131.
  • the communication control unit 131 of the management entity 12 transmits a task request notification to the robot 211A.
  • step S138 the task assignment determination unit 133 of the management entity 12 outputs a task request notification to the communication control unit 131.
  • the communication control unit 131 of the management entity 12 transmits a task request notification to the robot 211B.
  • the same task request notification is transmitted to the robot 211A and the robot 211B.
  • the task request notification transmitted from the management entity 12 is received by the communication control unit 81 of the robot 211A and output to the task executability determination unit 221.
  • step S113 the task executability determination unit 221 of the robot 211A determines the operability of the task based on the task request notification.
  • the task request is not limited to one task, and may include a plurality of tasks. In this case, the feasibility of a plurality of tasks is determined.
  • the task executability determining unit 221 outputs the determination result of the task executability to the communication control unit 81.
  • step S114 the communication control unit 81 of the robot 211A sends the task executability determination result to the management entity 12 as a task operability notification.
  • the communication control unit 131 of the management entity 12 receives the notification of the feasibility of the task transmitted from the robots 211A and 211B, and outputs the notification to the task assignment determination unit 133.
  • step S139 the task assignment determining unit 133 of the management entity 12 determines task assignment based on the notification of task feasibility.
  • the task allocation determining unit 133 outputs a notification of the determined task allocation to the communication control unit 131.
  • step S140 the communication control unit 131 of the management entity 12 transmits a task assignment notification to the robot 211A.
  • step S141 the communication control unit 131 of the management entity 12 transmits a task assignment notification to the robot 211B.
  • a task assignment notification corresponding to each of the robots 211A and 211B is transmitted.
  • the task assignment notification transmitted from the management entity 12 is received by the communication control unit 81 of the robot 211A and output to the task control unit 84.
  • step S115 the task control unit 84 of the robot 211A performs the task based on the task assignment notification.
  • the task control unit 84 outputs the work report information to the communication control unit 81 after the execution of the task is completed.
  • the performance evaluation may be performed in the robot 211A.
  • step S116 the communication control unit 81 of the robot 211A transmits work report information to the management entity 12.
  • the communication control unit 131 of the management entity 12 receives the work report information transmitted from the robots 211A and 211B and outputs the work report information to the task management unit 134.
  • step S142 the task management unit 134 of the management entity 12 evaluates the performance of each robot 211 based on the work report information from the robot 211. An overall average performance evaluation is also performed. The performance evaluation information of each robot 211, which is the result of the performance evaluation, is managed by the task management unit 134.
  • the autonomous task management system 201 information on the status of the robot was managed by itself. Therefore, for example, when the degree of wear of a part is managed in the status information, task assignment is determined for a robot having a part with a low degree of wear. As a result, it is possible to avoid intensive loads on some parts, and it is possible to reduce the rate of occurrence of robot failures.
  • the feasibility of a task is determined by itself, so that the number of times of sending parameters to the management entity is smaller than in the case of the task management system 1. Therefore, reduction of control overhead can be expected.
  • ⁇ Robot authority assignment> In an environment where a plurality of robots exist, there is a possibility that the assignment of the authority of the robots is hierarchized.
  • the present technology is also applied to an environment in which authority is hierarchically assigned to a robot, such as a master and a slave.
  • the management entity 12 can also assign authority when assigning a task.
  • the management entity 12 assigns a master-level authority to the robot 211A and assigns a slave-level authority to the robot 211B.
  • the robot 211A to which the master-level authority has been given has higher authority than the robot 211B to which the slave authority has been given, and it is also possible to perform operation management and the like of the slave.
  • the present technology can be applied to the above-described three-layer system of a robot to which master authority is assigned, a robot to which slave authority is assigned, and a management entity.
  • Pre-setting information (1-1) Status setting information-The management entity 12 instructs the robot 211 to monitor the consumption level of the arm parts. -The monitoring period is one week, the monitoring interval is hourly, and the monitoring target is the consumption level. -The evaluation method uses an image sensor to check the degree of wear of the arm parts and evaluates them at 10 levels. -The report method is to report regularly every hour.
  • the management entity 12 instructs the robot 211 to measure temperature and humidity.
  • the monitoring period is 6 hours, the monitoring interval is every 5 minutes, and the monitoring targets are temperature and humidity.
  • the evaluation method a method using a temperature and humidity sensor is used.
  • the reporting method is to report regularly every 5 minutes.
  • the robot 211 monitors the wear level of the arm parts based on the preset information.
  • the robot 211 measures temperature and humidity. -Reporting of monitoring results and measurement results is periodically performed to the management entity 12.
  • the management entity 12 requests the robot 211 to bend the iron plate using the arm.
  • the robot 211 performs feasibility judgement based on the results (efficiency) of bending work of the iron plate and the wear level of the arm parts.
  • the determination result of the feasibility of the robot 211A is the feasibility level 8 (10 is most applicable in 10 steps), and the determination result of the feasibility of the robot 211B is the feasibility level 2.
  • the management entity 12 determines to assign a task to the robot 211A among the plurality of robots 211 by using the executable level and the performance evaluation of each robot 211 so far.
  • the management entity 12 notifies the robot 211A of task assignment.
  • Task execution • The robot 211A performs the assigned task.
  • the robot 211A transmits the operation time and the success rate of the work to the management entity 12 after the completion of the task.
  • the management entity 12 evaluates the performance of the robot 211A based on the assigned task and work report.
  • the robot 211A is determined to have a high evaluation (for example, A evaluation) for the assigned task.
  • the performance evaluation is managed on a server that manages the performance evaluation, and is made available to other management entities.
  • the management entity 12 instructs the robot 211 to measure temperature and rainfall conditions.
  • the monitoring period is one day, the monitoring interval is every 5 minutes, and the monitoring targets are temperature and rainfall conditions.
  • the evaluation method a method using a temperature and rainfall sensor is used.
  • the robot 211 monitors the remaining battery level based on the preset information.
  • the robot 211 measures temperature and rainfall conditions. -Regarding the remaining battery level and the rainfall situation, a report is made to the management entity 12 when a trigger is activated. The temperature is reported to the management entity 12 periodically.
  • the management entity 12 requests each robot 211 to allocate two tasks, a patrol task and a gatekeeper task.
  • the patrol task is a task that performs monitoring while patroling a predetermined range.
  • the gatekeeper task is a task for monitoring at the arranged position. The traveling task consumes more battery than the gatekeeper task because it involves movement.
  • the robot 211 performs the practicability determination based on the results of the tasks up to now and the remaining battery power. -Although the robot 211A has a track record of the patrol task, the remaining amount of the battery is as low as 20%, so that there is no possibility of execution. Since the robot 211A has a track record of the gatekeeper task and is less concerned about battery consumption, the robot 211A can be implemented. Therefore, the determination result of the feasibility of the robot 211A is the feasibility level 2 for the traveling task (10 is the most feasible in 10 stages) and the feasibility level 9 for the gatekeeper task.
  • the robot 211B has a track record of the patrol task and has no track record of the gatekeeper task.
  • the remaining battery level of the robot 211B was as large as 80%.
  • the robot 211B has grasped that the patrol task is in a rainfall state by monitoring, but it is possible that the robot 211B can perform the task because it has a waterproof function. Therefore, the determination result of the operability of the robot 211B is the operable level 10 for the patrol task and the operable level 5 for the gatekeeper task.
  • the management entity 12 assigns a gatekeeper task to the robot 211A and assigns a traveling task to the robot 211B by using the operable level and the past performance evaluation of each robot 211.
  • the management entity 12 notifies the robot 211A and the robot 211B of task assignment, respectively.
  • Task execution • The robot 211A and the robot 211B execute the assigned task.
  • the robots 211A and 211B transmit the operation time and the success rate of the work to the management entity 12 after the completion of the task.
  • the management entity 12 evaluates the performance of the robots 211A and 211B based on the assigned task and work report. A evaluation is determined for each of the tasks assigned to the robot 211A and the robot 211B. -Performance evaluations are managed on the server and made available to other management entities.
  • the program to be installed is provided by being recorded on a removable medium 111 shown in FIG. 4, which is composed of an optical disk (CD-ROM (Compact Disc-Only Memory), DVD (Digital Versatile Disc), etc.), a semiconductor memory, or the like. Further, the information may be provided via a wired or wireless transmission medium such as a local area network, the Internet, or digital broadcasting.
  • the program can be installed in the ROM 102 or the storage unit 108 in advance.
  • the program executed by the computer may be a program in which processing is performed in chronological order according to the order described in this specification, or may be performed in parallel or at a necessary timing such as when a call is made. It may be a program that performs processing.
  • a system means a set of a plurality of components (devices, modules (parts), and the like), and it does not matter whether all components are in the same housing. Therefore, a plurality of devices housed in separate housings and connected via a network, and one device housing a plurality of modules in one housing are all systems. .
  • the present technology can take a configuration of cloud computing in which one function is shared by a plurality of devices via a network, and processing is performed jointly.
  • each step described in the above-described flowchart can be executed by a single device, or can be shared and executed by a plurality of devices.
  • one step includes a plurality of processes
  • the plurality of processes included in the one step may be executed by one device or may be shared and executed by a plurality of devices.
  • the present technology can also have the following configurations.
  • a device management unit that transmits, to each of the plurality of control devices, preset setting information for managing information relating to a status indicating a state of a component configuring the robot in each of the plurality of control devices;
  • An execution determination which is a result of determining the feasibility of the task, transmitted from the control device in response to the notification of the content of the task to the control device that manages the information regarding the status based on the preset information.
  • a task assigning unit that assigns the task to the control device based on the result.
  • a task management unit that manages performance evaluation of the control device based on a work report of the task transmitted from the control device, The management device according to (1), wherein the task assignment unit assigns the task to the control device based on the performance evaluation.
  • the advance setting information is at least one of information on the status management method and information on a surrounding environment measurement method.
  • the information on the status is at least one of information on components of the control device, information on capabilities of the control device, and information on a surrounding environment of the control device.
  • the management device is Transmitting preset information for managing information on the status indicating the state of the parts constituting the robot in each of the plurality of control devices to the control device,
  • An execution determination which is a result of determining the feasibility of the task, transmitted from the control device in response to the notification of the content of the task to the control device that manages the information regarding the status based on the preset information.
  • a status management unit that manages, by itself, information relating to the status indicating the status of the components constituting the robot based on the pre-setting information notified from the management device;
  • An execution determination unit that transmits an execution determination result, which is a result of determining the feasibility of the task, based on the notification of the content of the task and the information on the status transmitted from the management device,
  • a task control unit that controls the task assigned by the management device based on the execution determination result.
  • the task control unit controls the task assigned based on the performance evaluation of the control device evaluated by the management device based on the work report of the task transmitted to the management device.
  • the control device according to (6) or (7), wherein the information about the status is at least one of information about a part, information about a capability, and information about measurement of a surrounding environment.
  • the pre-set information is at least one of information on the status management method and information on a surrounding environment measurement method according to any one of (6) to (8). Control device.
  • the control device is Based on the pre-setting information notified from the management device, manages information relating to the status indicating the state of the components constituting the robot by itself, Based on information on the task content and the status transmitted from the management device, based on the information on the status, transmit an execution determination result that is a result of determining the feasibility of the task, A control method for controlling the task assigned by the management device based on the execution determination result.
  • a device management unit configured to transmit, to each of the plurality of control devices, preset setting information for managing information relating to a status indicating a state of a component configuring the robot in each of the plurality of control devices; An execution determination result transmitted from the control device in response to a notification of the content of the task to the control device that manages information on the status based on the preset information, the execution determination result being a result of determining the feasibility of the task.
  • a task assignment unit that assigns the task in the control device based on: A status management unit that manages information on the status itself based on the preset information, Based on the information on the content of the task and the information on the status transmitted from the management device, an implementation determining unit that transmits the implementation determination result of the task, And a task control unit configured to control the task assigned by the management device based on the execution determination result of the task.
  • Task management system ⁇ 11, 11A, 11B ⁇ robot, ⁇ 12 ⁇ management entity, ⁇ 20 ⁇ control unit, ⁇ 21 ⁇ input / output unit, ⁇ 22 ⁇ drive unit, ⁇ 23 ⁇ wireless communication unit, ⁇ 81 ⁇ communication control unit, ⁇ 82 ⁇ status information management unit, ⁇ 83 ⁇ peripheral environment measurement unit , ⁇ 84 ⁇ task control unit, ⁇ 101 ⁇ CPU, ⁇ 131 ⁇ communication control unit, ⁇ 132 ⁇ status management unit, ⁇ 133 ⁇ task assignment determination unit, ⁇ 134 ⁇ task management unit, ⁇ 201 ⁇ task management system, ⁇ 111, 211A, 211B ⁇ robot, ⁇ 221 ⁇ task execution determination unit

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Abstract

本技術は、ロボットの故障の発生率を低減することができるようにする管理装置および方法、制御装置および方法、並びに管理システムに関する。 装置管理部が、ロボットを構成する部品の状態を示すステータスに関する情報を複数の制御装置のそれぞれにおいて管理するための事前設定情報を制御装置に送信する。タスク割り当て部が、ステータスに関する情報を事前設定情報に基づいて管理する制御装置へのタスクの内容通知に対応して制御装置から送信される、タスクの実施可能性を判定した結果である実施判定結果に基づいて、制御装置に対してタスクの割り当てを行う。本技術は、複数のロボットのタスクを管理するタスク管理システムに適用することができる。

Description

管理装置および方法、制御装置および方法、並びに管理システム
　本技術は、管理装置および方法、制御装置および方法、並びに管理システムに関し、ロボットの故障の発生率を低減することができるようにした管理装置および方法、制御装置および方法、並びに管理システムに関する。
　複数のロボットが工場内で様々なタスクを行うシステム、複数のロボットで街を巡回し、防犯活動を行うシステム、複数のロボットが連携しながら作業を行うシステムがある。
特開２０１６－２１２４６２号公報
　複数のロボットによるシステムにおいて、すべてのロボットの情報を例えばサーバにおいて一元管理し、サーバから、各ロボットにタスクを割り当てるとした場合、ロボットの故障が発生しやくなることがある。例えば、すべてのロボットのステータスまでをサーバにおいて管理してないことにより、一部の部品などに集中的に負荷がかかるようなタスクがロボットに割り当てられ続け、これにより、故障が生じてしまうことがある。
　本技術はこのような状況に鑑みてなされたものであり、ロボットの故障の発生率を低減することができるようにするものである。
　本技術の第１の側面の管理装置は、ロボットを構成する部品の状態を示すステータスに関する情報を複数の制御装置のそれぞれにおいて管理するための事前設定情報を前記制御装置に送信する装置管理部と、前記ステータスに関する情報を前記事前設定情報に基づいて管理する前記制御装置へのタスクの内容通知に対応して前記制御装置から送信される、前記タスクの実施可能性を判定した結果である実施判定結果に基づいて、前記制御装置に対して前記タスクの割り当てを行うタスク割り当て部とを備える。
　本技術の第１の側面においては、ロボットを構成する部品の状態を示すステータスに関する情報を複数の制御装置のそれぞれにおいて管理するための事前設定情報が前記制御装置に送信される。前記ステータスに関する情報を前記事前設定情報に基づいて管理する前記制御装置へのタスクの内容通知に対応して前記制御装置から送信される、前記タスクの実施可能性を判定した結果である実施判定結果に基づいて、前記制御装置に対して前記タスクの割り当てが行われる。
　本技術の第２の側面の制御装置は、管理装置から通知される事前設定情報に基づいてロボットを構成する部品の状態を示すステータスに関する情報を自身で管理するステータス管理部と、前記管理装置から送信されるタスクの内容通知と前記ステータスに関する情報に基づいて、前記タスクの実施可能性を判定した結果である実施判定結果を送信する実施判定部と、前記実施判定結果に基づいて前記管理装置により割り当てられた前記タスクを制御するタスク制御部とを備える。
　本技術の第２の側面においては、管理装置から通知される事前設定情報に基づいてロボットを構成する部品の状態を示すステータスに関する情報が自身で管理される。前記管理装置から送信されるタスクの内容通知と前記ステータスに関する情報に基づいて、前記タスクの実施可能性を判定した結果である実施判定結果が送信され、前記実施判定結果に基づいて前記管理装置により割り当てられた前記タスクが制御される。
　本技術の第３の側面の管理システムは、ロボットを構成する部品の状態を示すステータスに関する情報を複数の制御装置のそれぞれにおいて管理するための事前設定情報を前記制御装置に送信する装置管理部と、前記事前設定情報に基づいて前記ステータスに関する情報を管理する前記制御装置へのタスクの内容通知に対して前記制御装置から送信される、前記タスクの実施可能性を判定した結果である実施判定結果に基づいて、前記制御装置における前記タスクの割り当てを行うタスク割り当て部とを備える管理装置と、前記事前設定情報に基づいて前記ステータスに関する情報を自身で管理するステータス管理部と、前記管理装置から送信される前記タスクの内容通知と前記ステータスに関する情報に基づいて、前記タスクの前記実施判定結果を送信する実施判定部と、前記管理装置により前記タスクの前記実施判定結果に基づいて割り当てられた前記タスクを制御するタスク制御部とを備える前記制御装置とからなる。
　本技術の第３の側面においては、管理装置により、ロボットを構成する部品の状態を示すステータスに関する情報を複数の制御装置のそれぞれにおいて管理するための事前設定情報が前記制御装置に送信され、前記事前設定情報に基づいて前記ステータスに関する情報を管理する前記制御装置へのタスクの内容通知に対して前記制御装置から送信される、前記タスクの実施可能性を判定した結果である実施判定結果に基づいて、前記制御装置における前記タスクの割り当てが行われる。制御装置により、前記事前設定情報に基づいて前記ステータスに関する情報が自身で管理され、前記管理装置から送られてくる前記タスクの内容通知と前記ステータスに関する情報に基づいて、前記タスクの前記実施判定結果が送信され、前記管理装置により前記タスクの前記実施判定結果に基づいて割り当てられた前記タスクが制御される。
　本技術によれば、ロボットの故障の発生率を低減することができる。
　なお、ここに記載された効果は必ずしも限定されるものではなく、本開示中に記載されたいずれかの効果であってもよい。
本技術の第１の実施形態に係るタスク管理システムの例を示す図である。 ロボットの構成例を示すブロック図である。 ロボットの機能構成例を示すブロック図である。 管理エンティティのハードウェア構成例を示すブロック図である。 管理エンティティの機能構成例を示すブロック図である。 図１のタスク管理システムにおいて用いられるパラメータの例を示す図である。 図１のタスク管理システムにおいて用いられるパラメータの例を示す図である。 図１のタスク管理システムの処理を説明するフローチャートである。 本技術の第２の実施形態に係るタスク管理システムの例を示す図である。 ロボットの機能構成例を示すブロック図である。 図９のタスク管理システムにおいて用いられるパラメータの例を示す図である。 図９のタスク管理システムにおいて用いられるパラメータの例を示す図である。 図９のタスク管理システムにおいて用いられるパラメータの例を示す図である。 図９のタスク管理システムの処理を説明するフローチャートである。
　以下、本技術を実施するための形態について説明する。説明は以下の順序で行う。
　１．中央制御型のタスク管理システムの例
　２．自律型のタスク管理システムの例
　３．具体例（ファクトリーオートメーション）
　４．具体例（巡回ロボット）
　５．その他の例
＜＜１．中央制御型のタスク管理システムの例＞＞
＜システムの構成例＞
　図１は、本技術の第１の実施形態に係るタスク管理システムの例を示す図である。
　図１のタスク管理システム１は、ロボット１１Ａ、ロボット１１Ｂ、および管理エンティティ１２が、例えば無線通信により接続されることによって構成される。
　タスク管理システム１は、製品の生産ラインを有する工場などに設けられ、各ロボットのタスクを管理する。
　ロボット１１Ａとロボット１１Ｂは、自律的に動作を行うことが可能なロボットである。図１の例においては、ロボット１１Ａとロボット１１Ｂは、二足歩行が可能な人型ロボットとされている。ロボットは、人型だけに限らず、アーム型であってもよい。ロボットのほかに、マニピュレータ、自律的に移動が可能な移動体である車や台車、無人飛行が可能な航空機などで構成されていてもよい。
　ロボット１１Ａとロボット１１Ｂは、ロボットのステータス情報を自身で管理する。ロボットのステータス情報とは、ロボットを構成する部品の状態を示す情報である。ロボットのステータス情報には、ロボットを構成する部品の消耗に関する情報が含まれる。ロボット１１Ａとロボット１１Ｂは、ロボットのステータス情報を管理エンティティ１２に定期的に送信することで、ステータスの報告を行う。
　ロボット１１Ａとロボット１１Ｂは、管理エンティティ１２から送信されてくるタスクの割り当て通知に基づいて、割り当てられたタスクを実施する。ロボット１１Ａとロボット１１Ｂは、実施が完了したタスクについての作業報告情報を管理エンティティ１２に送信する。作業報告情報には、作業実施時間、作業成果、成功率などが含まれる。
　管理エンティティ１２は、ロボット１１Ａとロボット１１Ｂのタスクを管理する管理装置である。管理エンティティ１２は、コンピュータなどにより構成される。
　管理エンティティ１２は、ロボット１１Ａとロボット１１Ｂからそれぞれ送信されてくるロボットのステータス情報に基づいて、各ロボットに対して最適なタスクの割り当てを行う。管理エンティティ１２は、タスクの割り当て通知を、ロボット１１Ａとロボット１１Ｂにそれぞれ送信する。
　管理エンティティ１２は、ロボット１１Ａとロボット１１Ｂからそれぞれ送信されてくる作業報告情報に基づく実績評価情報を管理する。実績評価情報には、作業の成功率などを評価するための評価方法などが含まれる。この実績評価情報は、管理エンティティ１２によるタスク割り当ての際にも参照される。
　なお、ロボット１１Ａとロボット１１Ｂとを特に区別する必要がない場合、ロボット１１と称する。図１の例においては、ロボット１１は、ロボット１１Ａとロボット１１Ｂの２台しか示されていないが、タスク管理システム１は、３台以上の複数台のロボット１１を含むように構成されてもよい。
＜ロボット１１の構成＞
　図２は、ロボットの構成例を示すブロック図である。
　図２に示すように、ロボット１１は、制御部２０に対して、入出力部２１、駆動部２２、無線通信部２３、および電源部２４が接続されることによって構成される。
　制御部２０は、CPU(Central Processing Unit)，ROM(Read Only Memory)，RAM(Random Access Memory)、フラッシュメモリなどを有するコンピュータにより構成される。制御部２０は、CPUにより所定のプログラムを実行し、ロボット１１の全体の動作を制御する。制御部２０を構成するコンピュータは、ロボット１１の動作を制御する制御装置として機能する。
　例えば、制御部２０は、管理しているロボットのステータス情報を、管理エンティティ１２に定期的に送信する。制御部２０は、ステータス情報に対応して送信されてくるタスク割り当て情報に基づいて駆動部２２の各部を制御し、割り当てられたタスクを行わせる。
　入出力部２１は、カメラ３１、マイク（マイクロフォン）３２、スピーカ３３、タッチセンサ３４、およびLED３５により構成される。
　カメラ３１は、ロボット１１の目に相当し、周囲の環境を順次撮影する。カメラ３１は、撮影によって得られた静止画像または動画像である撮影画像のデータを制御部２０に出力する。
　マイク３２は、ロボット１１の耳に相当し、環境音を検出する。マイク３２は、環境音のデータを制御部２０に出力する。
　スピーカ３３は、ロボット１１の口に相当し、発話音声、BGMなどの所定の音を出力する。
　タッチセンサ３４は、頭部や背中などの所定の部位に設けられる。タッチセンサ３４は、ユーザが触れたことを検出し、ユーザによる接触の内容を表す情報を制御部２０に出力する。
　LED３５は、目の位置などのロボット１１の各部に設けられる。LED３５は、制御部２０による制御に従って発光し、ユーザに情報を提示する。LED３５に代えて、LCD、有機ELディスプレイなどの小型のディスプレイが設けられるようにしてもよい。目の位置に設けられたディスプレイに各種の目の画像が表示され、それにより、各種の表情が表現されるようにしてもよい。
　入出力部２１には、周囲にある物体までの距離を測定する測距センサ、GPSなどの測位センサなどの各種のモジュールが設けられる。
　駆動部２２は、制御部２０による制御に従って駆動し、ロボット１１の行動を実現する。駆動部２２は、ロール、ピッチ、ヨーなどの関節軸毎に設けられた複数の駆動ユニットにより構成される。
　各駆動ユニットは、例えばロボット１１のそれぞれの関節に設けられる。各駆動ユニットは、軸回りの回転動作を行うモータ、モータの回転位置を検出するエンコーダ、および、エンコーダの出力に基づいてモータの回転位置や回転速度を適応的に制御するドライバの組み合わせによって構成される。駆動ユニットの数、駆動ユニットの位置などによって、ロボット１１のハードウェア構成が定まる。
　図２の例においては、駆動ユニットとして、ユニット４１－１乃至４１－ｎが設けられる。例えばユニット４１－１は、モータ５１－１、エンコーダ５２－１、ドライバ５３－１により構成される。ユニット４１－２乃至４１－ｎも、ユニット４１－１と同様の構成を有する。
　無線通信部２３は、無線LANモジュール、LTE(Long Term Evolution)に対応した携帯通信モジュールなどの無線通信モジュールである。無線通信部２３は、工場内の無線ネットワークに接続された他のロボット１３と管理エンティティ１２、さらに外部のインターネット上のサーバとの間で通信を行う。無線通信部２３は、制御部２０から供給されたデータを外部の装置に送信し、外部の装置から送信されてきたデータを受信する。
　電源部２４は、ロボット１１内の各部に対して給電を行う。電源部２４は、充電バッテリ６１と、充電バッテリ６１の充放電状態を管理する充放電制御部６２とで構成される。
　図３は、制御部２０の機能構成例を示すブロック図である。
　図３に示す機能部のうちの少なくとも一部は、図２の制御部２０のCPUにより所定のプログラムが実行されることによって実現される。
　図３に示すように、制御部２０においては、通信制御部８１、ステータス情報管理部８２、周辺環境測定部８３、およびタスク制御部８４が実現される。
　通信制御部８１は、無線通信部２３を制御し、管理エンティティ１２や図示せぬサーバに情報を送信したり、管理エンティティ１２やサーバからの情報を受信したりする。
　通信制御部８１は、管理エンティティ１２から送信されてくる事前設定情報を受信する。事前設定情報は、管理エンティティ１２で事前に設定される情報であり、ステータス設定情報と周辺環境設定情報が含まれる。
　ステータス設定情報は、ステータス管理方法である、ステータスの種類、収集方法、評価方法などを示す情報である。周辺環境設定情報は、周辺環境測定方法である、測定すべき周辺環境の種類、測定方法などを示す情報である。
　通信制御部８１は、事前設定情報に含まれるステータス設定情報をステータス情報管理部８２に出力し、周辺環境設定情報を周辺環境測定部８３に出力する。
　また、通信制御部８１は、管理エンティティ１２から送信されてくるタスクの割り当て通知を受信し、タスク制御部８４に出力する。
　通信制御部８１は、ステータス情報管理部８２から定期的に供給されるステータス情報を管理エンティティ１２に送信する。通信制御部８１は、周辺環境測定部８３から定期的に供給される周辺環境情報を管理エンティティ１２に送信する。通信制御部８１は、タスク制御部８４から供給される作業報告情報を管理エンティティ１２に送信する。
　ステータス情報管理部８２は、通信制御部８１から供給されるステータス設定情報に基づいてロボットのステータス情報を生成し、管理する。例えば、ステータス設定情報に、ロボットの部品の消耗レベルのモニタリング方法が示されている場合、モニタリングの実施方法に基づいて、部品の消耗レベルのモニタリングすることにより、ステータス情報が生成される。
　ステータス情報管理部８２は、ロボットのステータスを管理エンティティ１２に報告するため、ステータス情報を通信制御部８１に定期的に出力する。
　周辺環境測定部８３は、通信制御部８１から供給される周辺環境設定情報に基づいてロボットの周辺環境を測定し、測定した周辺環境情報を収集する。周辺環境測定部８３は、周辺環境を管理エンティティ１２に報告するため、周辺環境情報を通信制御部８１に定期的に出力する。
　タスク制御部８４は、タスクの割り当て通知に基づいて、駆動部２２の各部を制御し、タスクを実施する。タスク制御部８４は、タスクの実施完了後、作業報告情報を通信制御部８１に出力する。
＜管理エンティティ１２の構成＞
　図１２は、管理エンティティのハードウェア構成例を示すブロック図である。
　管理エンティティ１２において、CPU（Central Processing Unit）１０１、ROM（Read Only Memory）１０２、RAM（Random Access Memory）１０３は、バス１０４により相互に接続されている。
　バス１０４には、さらに、入出力インタフェース１０５が接続されている。入出力インタフェース１０５には、入力部１０６、出力部１０７、記憶部１０８、通信部１０９、およびドライブ１１０が接続されている。
　入力部１０６は、キーボード、マウス、マイクロフォンなどよりなる。出力部１０７は、ディスプレイ、スピーカなどよりなる。記憶部１０８は、ハードディスクや不揮発性のメモリなどよりなる。通信部１０９は、ネットワークインタフェースなどよりなる。ドライブ１１０は、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、または半導体メモリなどのリムーバブルメディア１１１を駆動する。
　図５は、管理エンティティの機能構成例を示すブロック図である。
　図５に示す機能部のうちの少なくとも一部は、図４のCPU１０１により所定のプログラムが実行されることによって実現される。
　図５に示すように、管理エンティティ１２においては、通信制御部１３１、ステータス管理部１３２、タスク割り当て決定部１３３、およびタスク管理部１３４が実現される。
　通信制御部１３１は、通信部１０９を制御することによって、ロボット１１から定期的に送信されてくる、ロボットのステータス情報と周辺環境情報を受信し、タスク割り当て決定部１３３に出力する。通信制御部１３１は、ロボット１１から送信されてくる作業報告情報を受信し、タスク管理部１３４に出力する。
　通信制御部１３１は、ステータス管理部１３２から供給される事前設定情報をロボット１１に送信する。通信制御部１３１は、タスク割り当て決定部１３３から供給されるタスクの割り当て通知をロボット１１に送信する。
　ステータス管理部１３２は、ステータスの種類、収集方法、および評価方法などからなるステータスの管理方法を事前に設定し、ステータス設定情報を生成する。
　また、ステータス管理部１３２は、測定すべき周辺環境の種類、測定方法を示す周辺環境測定方法を事前に設定し、周辺環境設定情報を生成する。ステータス管理部１３２は、ステータス設定情報と周辺環境設定情報を含む事前設定情報を通信制御部１３１に出力する。
　タスク割り当て決定部１３３は、通信制御部１３１から供給されるロボットのステータス情報と周辺環境情報に基づいてタスクの割り当てを決定する。例えば、ステータス情報に、部品の消耗度合いが記載されている場合、消耗度合いの少ない部品を有しているロボットにタスクの割り当てが決定される。タスク割り当て決定部１３３は、決定したタスクの割り当て通知を通信制御部１３１に出力する。
　タスク管理部１３４は、タスク割り当て決定部１３３により決定されたタスクの割り当てと、通信制御部１３１から供給される作業報告情報に基づいて実績評価を行う。タスク管理部１３４は、実績評価の結果である実績評価情報を保存し、管理する。
＜パラメータの例＞
　図６および図７は、タスク管理システム１においてロボットと管理エンティティの間でやり取りされるパラメータの例を示す図である。
　パラメータは、大分類、中分類、小分類に分けられる。
　大分類のパラメータは、ロボットのステータスに関する情報、事前設定情報、タスクの割り当て通知、作業報告情報、および実績評価情報で構成される。
　ロボットのステータスに関する情報は、ロボットのステータス情報として上述したパラメータである。ロボットのステータス情報は、ロボット１１から管理エンティティ１２に送信されるパラメータである。ロボットのステータス情報はロボット１１により管理される。
　ロボットのステータス情報には、中分類のパラメータとしての、ロボットの部品に関する情報、ロボットの能力に関する情報、およびその他のパラメータが含まれる。
　ロボットの部品に関する情報には、小分類のパラメータとしての、部品の消耗状況、部品のダメージ、部品の傷、部品の取り付け日、部品の交換予定日、および部品の精度誤差情報が含まれる。
　ロボットの能力に関する情報には、小分類のパラメータとしての、ロボットのCapability情報、ロボットの能力を分類するためのカテゴリー情報、ロボットの過去のタスク作業実績、ロボットの作業の得意不得意レベル、およびロボットの評価実績が含まれる。
　その他のパラメータには、小分類のパラメータとしての、環境に依存するステータス情報が含まれる。環境に依存するステータス情報は、周辺環境情報として上述したパラメータである。すなわち、周辺環境情報もロボットのステータス情報に含めることができる。環境に依存するステータス情報には、例えば、温度、湿度、天候、ダスト密度、放射線などが含まれる。
　事前設定情報は、管理エンティティ１２からロボット１１に送信されるパラメータである。事前設定情報は、管理エンティティ１２で管理される。
　事前設定情報には、中分類のパラメータとしての、ステータス管理に関する情報、周辺環境の測定に関する情報、およびタスクの実施判定に関する情報が含まれる。
　ステータス管理に関する情報は、ステータス設定情報として上述したパラメータである。ステータス管理に関する情報には、小分類のパラメータとしての、管理すべきステータス情報、収集方法、評価方法などが含まれる。収集方法には、収集期間、収集間隔などのパラメータが含まれる。評価方法には、サンプリング方法、測定結果へのウエイト情報、データ圧縮方法などのパラメータが含まれる。
　周辺環境の測定に関する情報は、周辺環境設定情報として上述したパラメータである。周辺環境の測定に関する情報には、小分類のパラメータとしての、測定すべき周辺環境情報、および測定方法が含まれる。測定すべき周辺環境情報には、温度、湿度、天候、ダスト密度、測定対象物などの環境パラメータが含まれる。測定方法には、測定機器と測定期間などのパラメータが含まれる。
　タスクの実施判定に関する情報には、小分類のパラメータとしての、タスクの実施判定に用いられる判定アルゴリズムが含まれる。
　図７の大分類のタスクの割り当て通知は、管理エンティティ１２で決定され、管理エンティティ１２からロボット１１に送信されるパラメータである。
　大分類のタスクの割り当て通知には、中分類のパラメータとしての、割り当て決定されたタスクの通知などのパラメータが含まれる。割り当て決定されたタスクの通知には、小分類のパラメータとしての、タスク情報の通知が含まれる。
　タスク情報の通知には、タスク内容、作業時間、目標値、目標値に対して得られる実績情報などのパラメータが含まれる。目標値としては、目標作業時間、目標歩留まりなどがあり、複数の目標値を設定してもよい。目標値に対して得られる実績情報としては、例えば、一番難しい目標値をクリアした場合は、高い実績値を与えるなど、複数の目標値と実績値を紐付けて通知するとしてもよい。
　作業報告情報は、ロボット１１から管理エンティティ１２に送信されるパラメータである。
　作業報告情報には、中分類のパラメータとしての、作業に関する情報が含まれる。
　作業に関する情報には、小分類のパラメータとしての、作業実施時間、作業成果、目標達成率、達成レベル、成功率、成功レベル、難易度レベルが含まれる。
　実績評価情報には、中分類のパラメータとしての、評価方法と管理方法が含まれる。
　評価方法には、小分類のパラメータとしての、作業報告を用いて評価が含まれる。
　管理方法には、管理エンティティで管理と、図示せぬサーバ上で管理が含まれる。
　なお、サーバ上で実績評価情報を管理することで、他の管理エンティティと共有が可能になるので、他の管理エンティティにおいて実績評価情報を使用することができる。
＜タスク管理システムの動作＞
　図８は、タスク管理システム１の処理を説明するフローチャートである。
　ステップＳ３１において、管理エンティティ１２のステータス管理部１３２は、ステータス管理方法を設定し、設定した情報であるステータス設定情報を、事前設定情報として、通信制御部１３１に出力する。このとき、周辺環境測定方法も設定され、設定された情報である周辺環境設定情報も事前設定情報に含められる。
　ステップＳ３２において、通信制御部１３１は、ステータス管理部１３２から供給された前設定情報をロボット１１Ａに送信する。
　ステップＳ３３において、通信制御部１３１は、ステータス管理部１３２から供給される事前設定情報をロボット１１Ｂに送信する。
　管理エンティティ１２から送信された事前設定情報は、ロボット１１Ａとロボット１１Ｂの通信制御部８１によりそれぞれ受信される。
　ステップＳ１１において、ロボット１１Ａのステータス情報管理部８２は、事前設定情報のステータス設定情報に基づいて、ロボットのステータス情報を生成し、管理する。
　ステップＳ１２において、ロボット１１Ａのステータス情報管理部８２は、ロボットのステータス情報を通信制御部８１に定期的に出力する。通信制御部８１は、ロボットのステータス情報を管理エンティティ１２に送信する。
　ステップＳ１３において、ロボット１１Ａの周辺環境測定部８３は、事前設定情報の周辺環境設定情報に基づいて、ロボットの周辺環境を測定し、周辺環境情報を収集する。
　ステップＳ１４において、ロボット１１Ａの周辺環境測定部８３は、周辺環境情報を通信制御部８１に出力する。通信制御部８１は、周辺環境情報を管理エンティティ１２に送信する。
　ロボット１１ＢのステップＳ２１乃至Ｓ２４の処理は、ロボット１１ＡのステップＳ１１乃至Ｓ１４の処理と基本的に同様の処理であるので、その説明を省略する。
　管理エンティティ１２の通信制御部１３１は、ロボットのステータス情報と周辺環境情報を受信する。通信制御部１３１は、受信したロボットのステータス情報と周辺環境情報をタスク割り当て決定部１３３に出力する。
　ステップＳ３４において、管理エンティティ１２のタスク割り当て決定部１３３は、ロボットのステータス情報と周辺環境情報に基づいて、タスクの割り当てを決定する。
　なお、後述するが、タスクの割り当ての際に、タスクの割り当てだけでなく、マスターの権限とスレーブの権限を割り当てることも可能である。
　ステップＳ３５において、管理エンティティ１２の通信制御部１３１は、タスクの割り当て通知をロボット１１Ａに送信する。
　ステップＳ３６において、管理エンティティ１２の通信制御部１３１は、タスクの割り当て通知をロボット１１Ｂに送信する。
　管理エンティティ１２から送信されたタスクの割り当て通知は、ロボット１１Ａの通信制御部８１により受信され、タスク制御部８４に出力される。
　ステップＳ１５において、ロボット１１Ａのタスク制御部８４は、タスクの割り当て通知に基づいてタスクを実施する。タスク制御部８４は、タスクの実施完了後、作業報告情報を通信制御部８１に出力する。
　ステップＳ１６において、ロボット１１Ａの通信制御部８１は、作業報告情報を管理エンティティ１２に送信する。
　ロボット１１ＢのステップＳ２５とＳ２６の処理は、ロボット１１ＡのステップＳ１５とＳ１６の処理と基本的に同様な処理であるので、その説明を省略する。
　管理エンティティ１２の通信制御部１３１は、ロボット１１Ａとロボット１１Ｂから送信されてくる作業報告情報を受信し、タスク管理部１３４に出力する。
　ステップＳ３７において、管理エンティティ１２のタスク管理部１３４は、ロボット１１からの作業報告情報に基づいて各ロボット１１の業績を評価する。各ロボット１１の業績評価の結果を示す業績評価情報はタスク管理部１３４により管理される。
　以上のように、中央制御型のタスク管理システム１では、ロボット１１のステータス情報が、それぞれのロボット１１において管理される。例えば、ステータス情報に、部品の消耗度合いが記載されている場合、消耗度合いの少ない部品を有しているロボットにタスクの割り当てが決定される。これにより、一部の部品への集中的な負荷を避けることができるので、ロボットの故障の発生率を低減することができる。
＜＜２．自律型のタスク管理システムの例＞＞
＜システムの構成例＞
　図９は、本技術の第２の実施形態に係るタスク管理システムの例を示す図である。
　図９のタスク管理システム２０１は、ロボット２１１Ａ、ロボット２１１Ｂ、および管理エンティティ１２が、無線通信により接続されることによって構成される。
　ロボット２１１Ａとロボット２１１Ｂは、図１のロボット１１Ａとロボット１１Ｂと同様に、ロボットのステータス情報を自身で管理する。
　ロボット２１１Ａとロボット２１１Ｂは、図１のロボット１１Ａとロボット１１Ｂと異なり、管理エンティティ１２から送信されてくる、タスクの内容と依頼を通知するためのタスク依頼通知を受信する。
　ロボット２１１Ａとロボット２１１Ｂは、タスク依頼通知を受けた場合、ロボットのステータス情報に基づいて、タスクの実施可能性を判定する。ロボット２１１Ａとロボット２１１Ｂは、判定したタスクの実施可能性の通知を管理エンティティ１２に送信する。
　ロボット２１１Ａとロボット２１１Ｂは、図１のロボット１１Ａとロボット１１Ｂと同様に、管理エンティティ１２から送信されてくるタスクの割り当て通知に基づいて割り当てられたタスクを実施する。ロボット２１１Ａとロボット２１１Ｂは、実施が完了したタスクについての作業報告情報を管理エンティティ１２に送信する。
　管理エンティティ１２は、ロボット２１１Ａとロボット２１１Ｂを管理する管理装置である。管理エンティティ１２は、コンピュータなどにより構成される。
　管理エンティティ１２は、タスク依頼通知を受けたロボット２１１Ａとロボット２１１Ｂからそれぞれ送信されてくるタスクの実施可能性の通知に基づいて、各ロボットに対して最適なタスクの割り当てを行う。管理エンティティ１２は、タスクの割り当て通知をロボット２１１Ａとロボット２１１Ｂにそれぞれ送信する。
　管理エンティティ１２は、ロボット２１１Ａとロボット２１１Ｂからそれぞれ送信されてくる実施が完了したタスクについての作業報告情報に基づく実績評価情報を管理する。この実績評価情報は、タスク依頼通知に含まれるようにしてもよい。タスク依頼通知に実績評価情報を含めることで、ロボット２１１において実施可能性を判定する際にも参照することができる。
　なお、ロボット２１１Ａとロボット２１１Ｂとを特に区別する必要がない場合、ロボット２１１と称する。図９の例においては、ロボット２１１は、ロボット２１１Ａとロボット２１１Ｂの２台しか示されていないが、タスク管理システム２０１は、３台以上の複数台のロボット２１１を含むように構成されてもよい。
＜ロボットの構成例＞
　図１０は、ロボット２１１の機能構成例を示すブロック図である。
　図１０に示す機能部のうちの少なくとも一部は、図２の制御部２０のCPUにより所定のプログラムが実行されることによって実現される。図１０に示す構成のうち、図３を参照して説明した構成と同じ構成には同じ符号を付してある。重複する説明については適宜省略する。
　図１０に示すロボット２１１の構成は、タスク実施可能判定部２２１が追加されている点で、図３のロボット１１の構成と異なる。
　通信制御部８１は、管理エンティティ１２から送信されてくるタスク依頼通知を受信する。通信制御部８１は、受信したタスク依頼通知を、タスク実施可能判定部２２１に出力する。
　通信制御部８１は、タスク実施可能判定部２２１から供給されたタスク実施可能の判定結果を、タスクの実施可能性通知として、管理エンティティ１２に送信する。
　タスク実施可能判定部２２１は、管理エンティティ１２からタスク依頼通知があった場合、ロボットのステータス情報と周辺環境情報とに基づいて、依頼されたタスクの内容が実施可能か否かを判定する。タスク依頼通知には、タスクリスト、タスク数、タスク内容などが示されている。タスク実施可能判定部２２１は、タスク実施可能性の判定結果を通信制御部８１に出力する。
＜パラメータの例＞
　図１１乃至図１３は、タスク管理システム２０１においてロボットと管理エンティティの間でやり取りされるパラメータの例を示す図である。
　なお、図１１乃至図１３に示すパラメータのうち、図６および図７を参照して説明した内容と同じ内容があるため、重複する説明については適宜省略する。
　大分類のパラメータは、タスク依頼通知と実施可能性の通知が追加されている点が異なる。なお、図１１のロボットのステータスに関する情報は、タスク管理システム２０１では、ロボット２１１と管理エンティティ１２の間でやり取りされず、ロボット２１１で管理される情報である。
　図１２のタスク依頼通知は、管理エンティティ１２で生成され、管理エンティティ１２からロボット２１１に送信されるパラメータである。
　タスク依頼通知には、中分類のパラメータとしての、タスクリストが含まれる。
　タスクリストには、小分類のパラメータとしての、タスク数、各タスクにおける詳細情報、各タスクにおける対象のロボットにおける過去の実績情報、および各タスクにおけるロボット全体の平均実績情報などが含まれる。
　タスク数は、一度の通知で依頼するタスクの総数である。
　各タスクにおける詳細情報には、タスクの内容、タスクの作業時間、タスクの作業負荷レベル、タスクを実施するために必要な能力情報（必要な部品情報を含む）、およびタスクの作業難易タスクの度などが含まれる。
　各タスクにおける対象のロボットにおける過去の実績情報は、各ロボットについての過去のタスク成功率と歩留まりなどである。
　各タスクにおけるロボット全体の平均実績情報は、全体の平均としての過去のタスク成功率と歩留まりなどである。
　実施可能性の通知は、ロボット２１１から管理エンティティ１２に送信されるパラメータである。
　実施可能性の通知には、中分類のパラメータが含まれない。実施可能性の通知には、諸分類のパラメータとしての、実施可能レベル通知、実施可能なタスクのみ通知、実施不可能なタスクのみ通知、条件付き実施可能通知などが含まれる。
　実施可能レベル通知は、10段階評価などで行われる。
　条件付き実施可能通知は、条件として、例えば、補助ロボットを追加するなど、設定された条件が満たされた場合、作業の実施可能性があるという通知である。
＜タスク管理システムの動作＞
　図１４は、タスク管理システム２０１の処理を説明するフローチャートである。
　ステップＳ１３１において、管理エンティティ１２のステータス管理部１３２は、ステータス管理方法を事前に設定する。ステータス管理部１３２は、設定したステータス管理方法を、ステータス設定情報として、通信制御部１３１に出力する。
　ステップＳ１３２において、通信制御部１３１は、ステータス管理部１３２から供給されるステータス設定情報をロボット２１１Ａに送信する。
　ステップＳ１３３において、通信制御部１３１は、ステータス管理部１３２から供給されるステータス設定情報をロボット２１１Ｂに送信する。
　管理エンティティ１２から送信されてくるステータス設定情報は、ロボット２１１Ａの通信制御部８１により受信され、ステータス情報管理部８２に出力される。
　ステップＳ１１１において、ロボット２１１Ａのステータス情報管理部８２は、ステータス設定情報に基づいて、ロボットのステータス情報を生成し、管理する。
　管理エンティティ１２から送信されてくるステータス設定情報は、ロボット２１１Ｂの通信制御部８１により受信され、ステータス情報管理部８２に出力される。
　ステップＳ１２１において、ロボット２１１Ｂのステータス情報管理部８２は、ステータス設定情報に基づいて、ロボットのステータス情報を生成し、管理する。なお、ロボットのステータスの報告は行われないが、定期的に行われるようにしてもよい。
　上述しているステップＳ１１１とステップＳ１２１のように、ロボット２１１Ａとロボット２１１Ｂは、同じ処理を行う。ステップＳ１２２乃至Ｓ１２６のロボット２１１Ｂの処理も、ステップＳ１１２乃至Ｓ１１６のロボット２１１Ａの処理と基本的に同様の処理であるので、説明を省略する。
　ステップＳ１３４において、管理エンティティ１２のステータス管理部１３２は、周辺環境の測定方法などを事前に設定する。ステータス管理部１３２は、設定した周辺環境の測定方法を、周辺環境設定情報として通信制御部１３１に出力する。
　ステップＳ１３５において、通信制御部１３１は、ステータス管理部１３２から供給される周辺環境設定情報をロボット２１１Ａに送信する。
　ステップＳ１３６において、通信制御部１３１は、ステータス管理部１３２から供給される周辺環境設定情報をロボット２１１Ｂに送信する。
　管理エンティティ１２から送信されてくる周辺環境設定情報は、ロボット２１１Ａの通信制御部８１により受信され、周辺環境測定部８３に出力される。
　ステップＳ１１２において、ロボット２１１Ａの周辺環境測定部８３は、周辺環境設定情報に基づいて、ロボットの周辺環境を測定し、周辺環境情報を収集する。なお、周辺環境の報告は行われないが、定期的に行われるようにしてもよい。
　ステップＳ１３７において、管理エンティティ１２のタスク割り当て決定部１３３は、タスク依頼通知を通信制御部１３１に出力する。管理エンティティ１２の通信制御部１３１は、タスク依頼通知をロボット２１１Ａに送信する。
　ステップＳ１３８において、管理エンティティ１２のタスク割り当て決定部１３３は、タスク依頼通知を通信制御部１３１に出力する。管理エンティティ１２の通信制御部１３１は、タスク依頼通知をロボット２１１Ｂに送信する。ロボット２１１Ａとロボット２１１Ｂに同じタスク依頼通知が送信される。
　管理エンティティ１２から送信されてくるタスク依頼通知は、ロボット２１１Ａの通信制御部８１により受信され、タスク実施可能判定部２２１に出力される。
　ステップＳ１１３において、ロボット２１１Ａのタスク実施可能判定部２２１は、タスク依頼通知に基づいて、タスクの実施可能性を判定する。タスク依頼には、タスクが１つに限らず、複数記載されている場合もある。この場合、複数のタスクの実施可能性がそれぞれ判定される。タスク実施可能判定部２２１は、タスクの実施可能性の判定結果を通信制御部８１に出力する。
　ステップＳ１１４において、ロボット２１１Ａの通信制御部８１は、タスクの実施可能性の判定結果を、タスクの実施可能性の通知として管理エンティティ１２に送信する。
　管理エンティティ１２の通信制御部１３１は、ロボット２１１Ａとロボット２１１Ｂから送信されてくるタスクの実施可能性の通知を受信し、タスク割り当て決定部１３３に出力する。
　ステップＳ１３９において、管理エンティティ１２のタスク割り当て決定部１３３は、タスクの実施可能性の通知に基づいて、タスクの割り当てを決定する。タスク割り当て決定部１３３は、決定したタスクの割り当て通知を通信制御部１３１に出力する。
　ステップＳ１４０において、管理エンティティ１２の通信制御部１３１は、タスクの割り当て通知をロボット２１１Ａに送信する。
　ステップＳ１４１において、管理エンティティ１２の通信制御部１３１は、タスクの割り当て通知をロボット２１１Ｂに送信する。ロボット２１１Ａとロボット２１１Ｂには、それぞれに対応するタスクの割り当て通知がそれぞれ送信される。
　管理エンティティ１２から送信されてくるタスクの割り当て通知は、ロボット２１１Ａの通信制御部８１により受信され、タスク制御部８４に出力される。
　ステップＳ１１５において、ロボット２１１Ａのタスク制御部８４は、タスクの割り当て通知に基づいてタスクを実施する。タスク制御部８４は、タスクの実施完了後、作業報告情報を通信制御部８１に出力する。なお、ロボット２１１Ａにおいて業績評価が行われるようにしてもよい。
　ステップＳ１１６において、ロボット２１１Ａの通信制御部８１は、作業報告情報を管理エンティティ１２に送信する。
　管理エンティティ１２の通信制御部１３１は、ロボット２１１Ａとロボット２１１Ｂから送信されてくる作業報告情報を受信し、タスク管理部１３４に出力する。
　ステップＳ１４２において、管理エンティティ１２のタスク管理部１３４は、ロボット２１１からの作業報告情報に基づいて、各ロボット２１１の業績評価を行う。全体の平均の業績評価も行われる。業績評価の結果である各ロボット２１１の業績評価情報は、タスク管理部１３４により管理される。
　以上のように、自律型のタスク管理システム２０１では、ロボットのステータスに関する情報を自身で管理した。したがって、例えば、ステータス情報に、部品の消耗度合いが管理されている場合、消耗度合いの少ない部品を有しているロボットにタスクの割り当てが決定される。これにより、一部の部品への集中的な負荷を避けることができるので、ロボットの故障の発生率を低減することができる。
　また、自律型のタスク管理システム２０１では、タスクの実施可能性までも自身で判定するようにしたので、タスク管理システム１の場合と比較して、管理エンティティに対してパラメータを送る回数が少なくなるため、制御オーバーヘッドの低減が期待できる。
＜ロボットの権限割り当てについて＞
　複数のロボットが存在する環境下では、ロボットの権限の割り当てを階層化する可能性がある。ロボットが、マスターとスレーブなど、階層的に権限の割り当てが行われている環境においても、本技術は、適用される。
　管理エンティティ１２は、タスクを割り当てる際、権限を割り当てることも可能である。
　例えば、管理エンティティ１２は、ロボット２１１Ａに対してマスターレベルの権限を割り当て、ロボット２１１Ｂにスレーブレベルの権限を割り当てる。この場合、マスターレベルの権限が与えられたロボット２１１Ａは、スレーブの権限を与えられたロボット２１１Ｂより権限が高く、スレーブの動作管理などを行うことも可能になる。
　本技術は、以上のような、マスターの権限が割り当てられたロボット、スレーブの権限が割り当てられたロボット、および管理エンティティの３階層でのシステムにも適用することができる。
＜＜３．具体例（ファクトリーオートメーション）＞＞
　以下、本技術をファクトリーオートメーションシステムに適用した場合のパラメータの具体例を説明する。ファクトリーオートメーションシステムにおいては、ロボットにより、アームを用いた鉄板の折り曲げ作業が行われるものとする。
　（１）事前設定情報
　（１－１）ステータス設定情報
　・管理エンティティ１２は、ロボット２１１に対して、アームパーツの消耗レベルのモニタリングを指示する。
　・モニタリングの期間は１週間であり、モニタリングの間隔は１時間毎、モニタリングの対象は、消耗レベルである。
　・評価方法は、イメージセンサを用いて、アームパーツのすり減り具合を確認し、10段階レベルで評価する方法が用いられる。
　・報告方法は、１時間毎に定期的に報告を行う方法が用いられる。
　（１－２）周辺環境設定情報
　・管理エンティティ１２は、ロボット２１１に対して温度、湿度の測定を指示する。
　・モニタリングの期間は６時間であり、モニタリングの間隔は５分毎、モニタリングの対象は、温度、湿度である。
　・評価方法は、温度、湿度センサを用いる方法が用いられる。
　・報告方法は、５分毎に定期的に報告を行う方法が用いられる。
　（２）ロボット２１１のステータス管理および環境測定
　・ロボット２１１は事前設定情報に基づいてアームパーツの消耗レベルのモニタリングを実行する。ロボット２１１は温度、湿度の測定を行う。
　・モニタリング結果および測定結果の報告は、管理エンティティ１２に定期的に行われる。
　（３）タスク依頼
　・管理エンティティ１２は、アームを用いた鉄板の折り曲げ作業をロボット２１１に依頼する。
　（４）タスクの実施可能性判定
　・ロボット２１１はこれまでの鉄板の折り曲げ作業実績（効率）およびアームパーツの消耗レベルに基づいて、実施可能性判定を行う。
　・ロボット２１１Ａの実施可能性の判定結果は、実施可能レベル８（10段階で10が最も対応可能）であり、ロボット２１１Ｂの実施可能性の判定結果は、実施可能レベル２である。
　（５）タスクの割り当て決定
　・管理エンティティ１２は実施可能レベルと各ロボット２１１のこれまでの実績評価を用いて、複数のロボット２１１の中のロボット２１１Ａにタスクの割り当てることを決定する。
　（６）タスクの割り当て通知
　・管理エンティティ１２は、ロボット２１１Ａに対してタスクの割り当て通知を行う。
　（７）タスク実施
　・ロボット２１１Ａは割り当てられたタスクを実施する。
　（８）作業報告
　・ロボット２１１Ａはタスクの実施完了後、稼働時間および作業の成功率を管理エンティティ１２に送信する。
　（９）実績評価
　・管理エンティティ１２は割り当てたタスクと作業報告に基づいてロボット２１１Ａの実績を評価する。
　・ロボット２１１Ａには、割り当てられたタスクに対して高い評価（例えば、Ａ評価）が決定される。
　・実績評価は、実績評価を管理するサーバ上で管理され、他の管理エンティティにおいても使用可能とされる。
＜＜４．具体例（巡回ロボット）＞＞
　以下、本技術を、巡回ロボットシステムに適用した場合のパラメータの具体例を説明する。巡回ロボットシステムにおいては、屋外の所定の範囲をロボットが巡回することで監視が行われる。
　（１）事前設定情報
　（１－１）ステータス設定情報
　・管理エンティティ１２は、ロボット２１１に対してバッテリ残量のモニタリングを指示する。
　・モニタリングの期間は１日であり、モニタリングの間隔は30分毎、モニタリングの対象は、消耗レベルである。
　・評価方法は、バッテリ残量を計測している機器を用いて０乃至100％で評価する方法が用いられる。
　（１－２）周辺環境測定に関する情報
　・管理エンティティ１２は、ロボット２１１に対して温度および降雨状況の測定を指示する。
　・モニタリングの期間は１日であり、モニタリングの間隔は５分毎、モニタリングの対象は、温度および降雨状況である。
　・評価方法は、温度、降雨センサを用いる方法が用いられる。
　（２）ロボット２１１のステータス管理および環境測定
　・ロボット２１１は事前設定情報に基づいてバッテリ残量のモニタリングを実行する。ロボット２１１は温度および降雨状況の測定を行う。
　・バッテリ残量および降雨状況に関しては、トリガがかかった場合に管理エンティティ１２に報告が行われる。温度に関しては、管理エンティティ１２に定期的に報告が行われる。
　（３）タスク依頼
　・管理エンティティ１２は、各ロボット２１１に対して巡回タスクおよび門番タスクの２つのタスク割り当てを依頼する。巡回タスクは、所定の範囲を巡回しながら監視を行うタスクである。門番タスクは、配置された位置において監視を行うタスクである。移動を伴うことから、巡回タスクのほうが、門番タスクよりバッテリ消費が多い。
　（４）タスクの実施可能性判定
　・ロボット２１１はこれまでのタスクの実績およびバッテリ残量に基づいて、実施可能性判定を行う。
　・ロボット２１１Ａは、巡回タスクについて実績があったものの、バッテリ残量が20％と少なかったため、実施可能性なしである。ロボット２１１Ａは、門番タスクについては、実績があり、バッテリ消費の懸念が少ないことから、実施可能性ありである。したがって、ロボット２１１Ａの実施可能性の判定結果は、巡回タスクに対して実施可能レベル２（10段階で10が最も対応可能）であり、門番タスクに対して実施可能レベル９である。
　・ロボット２１１Ｂは、巡回タスクの実績があり、門番タスクの実績がなかった。ロボット２１１Ｂのバッテリ残量は80％と多かった。ロボット２１１Ｂは、巡回タスクについては、降雨状況であることをモニタリングにより把握していたが、自身が防水機能を保有していることから、実施可能性ありである。したがって、ロボット２１１Ｂの実施可能性の判定結果は、巡回タスクに対して実施可能レベル10であり、門番タスクに対して実施可能レベル５である。
　（５）タスク割り当て決定
　・管理エンティティ１２は実施可能レベルと各ロボット２１１のこれまでの実績評価を用いて、ロボット２１１Ａに門番タスクを割り当て、ロボット２１１Ｂに巡回タスクを割り当てる。
　（６）タスクの割り当て通知
　・管理エンティティ１２は、ロボット２１１Ａとロボット２１１Ｂに対してタスクの割り当て通知をそれぞれ行う。
　（７）タスク実施
　・ロボット２１１Ａとロボット２１１Ｂは割り当てられたタスクを実施する。
　（８）作業報告
　・ロボット２１１Ａとロボット２１１Ｂはタスクの実施完了後、稼働時間および作業の成功率を管理エンティティ１２に送信する。
　（９）実績評価
　・管理エンティティ１２は割り当てたタスクと作業報告に基づいてロボット２１１Ａとロボット２１１Ｂの実績を評価する。
　・ロボット２１１Ａとロボット２１１Ｂには、割り当てられた各タスクに対してＡ評価がそれぞれ決定される。
　・実績評価はサーバ上で管理され、他の管理エンティティにおいても使用可能とされる。
＜＜５．その他の例＞＞
　上述した一連の処理は、ハードウェアにより実行することもできるし、ソフトウェアにより実行することもできる。一連の処理をソフトウェアにより実行する場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータ、または、汎用のパーソナルコンピュータなどにインストールされる。
　インストールされるプログラムは、光ディスク（CD-ROM(Compact Disc-Read Only Memory)，DVD(Digital Versatile Disc)等）や半導体メモリなどよりなる図４に示されるリムーバブルメディア１１１に記録して提供される。また、ローカルエリアネットワーク、インターネット、デジタル放送といった、有線または無線の伝送媒体を介して提供されるようにしてもよい。プログラムは、ROM１０２や記憶部１０８に、あらかじめインストールしておくことができる。
　なお、コンピュータが実行するプログラムは、本明細書で説明する順序に沿って時系列に処理が行われるプログラムであっても良いし、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要なタイミングで処理が行われるプログラムであっても良い。
　なお、本明細書において、システムとは、複数の構成要素（装置、モジュール（部品）等）の集合を意味し、すべての構成要素が同一筐体中にあるか否かは問わない。従って、別個の筐体に収納され、ネットワークを介して接続されている複数の装置、および、１つの筐体の中に複数のモジュールが収納されている１つの装置は、いずれも、システムである。
　なお、本明細書に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものでは無く、また他の効果があってもよい。
　本技術の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本技術の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。
　例えば、本技術は、１つの機能をネットワークを介して複数の装置で分担、共同して処理するクラウドコンピューティングの構成をとることができる。
　また、上述のフローチャートで説明した各ステップは、１つの装置で実行する他、複数の装置で分担して実行することができる。
　さらに、１つのステップに複数の処理が含まれる場合には、その１つのステップに含まれる複数の処理は、１つの装置で実行する他、複数の装置で分担して実行することができる。
［構成の組み合わせ例］
　本技術は、以下のような構成をとることもできる。
（１）　ロボットを構成する部品の状態を示すステータスに関する情報を複数の制御装置のそれぞれにおいて管理するための事前設定情報を前記制御装置に送信する装置管理部と、
　前記ステータスに関する情報を前記事前設定情報に基づいて管理する前記制御装置へのタスクの内容通知に対応して前記制御装置から送信される、前記タスクの実施可能性を判定した結果である実施判定結果に基づいて、前記制御装置に対して前記タスクの割り当てを行うタスク割り当て部と
　を備える管理装置。
（２）　前記制御装置から送信されてくる前記タスクの作業報告に基づく前記制御装置の実績評価を管理するタスク管理部をさらに備え、
　前記タスク割り当て部は、前記実績評価に基づいて、前記制御装置に対して前記タスクの割り当てを行う
　前記（１）に記載の管理装置。
（３）　前記事前設定情報は、前記ステータスの管理方法に関する情報、および周辺環境の測定方法に関する情報の少なくともいずれか１つである
　前記（１）または（２）に記載の管理装置。
（４）　前記ステータスに関する情報は、前記制御装置の部品に関する情報、前記制御装置の能力に関する情報、および前記制御装置の周辺環境に関する情報の少なくともいずれか１つである
　前記（１）乃至（３）のいずれかに記載の管理装置。
（５）　管理装置が、
　ロボットを構成する部品の状態を示すステータスに関する情報を複数の制御装置のそれぞれにおいて管理するための事前設定情報を前記制御装置に送信し、
　前記ステータスに関する情報を前記事前設定情報に基づいて管理する前記制御装置へのタスクの内容通知に対応して前記制御装置から送信される、前記タスクの実施可能性を判定した結果である実施判定結果に基づいて、前記制御装置に対して前記タスクの割り当てを行う
　管理方法。
（６）　管理装置から通知される事前設定情報に基づいてロボットを構成する部品の状態を示すステータスに関する情報を自身で管理するステータス管理部と、
　前記管理装置から送信されるタスクの内容通知と前記ステータスに関する情報に基づいて、前記タスクの実施可能性を判定した結果である実施判定結果を送信する実施判定部と、
　前記実施判定結果に基づいて前記管理装置により割り当てられた前記タスクを制御するタスク制御部と
　を備える制御装置。
（７）　前記タスク制御部は、前記管理装置に送信した前記タスクの作業報告に基づいて前記管理装置により評価された制御装置の実績評価に基づいて割り当てられた前記タスクを制御する
　前記（６）に記載の制御装置。
（８）　前記ステータスに関する情報は、部品に関する情報、能力に関する情報、および周辺環境の測定に関する情報の少なくともいずれか１つである
　前記（６）または（７）に記載の制御装置。
（９）　前記事前設定情報は、前記ステータスの管理方法に関する情報、および周辺環境の測定方法に関する情報の少なくともいずれか１つである
　前記（６）乃至（８）のいずれか１つに記載の制御装置。
（１０）　制御装置が、
　管理装置から通知される事前設定情報に基づいてロボットを構成する部品の状態を示すステータスに関する情報を自身で管理し、
　前記管理装置から送信されるタスクの内容通知と前記ステータスに関する情報に基づいて、前記タスクの実施可能性を判定した結果である実施判定結果を送信し、
　前記実施判定結果に基づいて前記管理装置により割り当てられた前記タスクを制御する
　制御方法。
　（１１）　ロボットを構成する部品の状態を示すステータスに関する情報を複数の制御装置のそれぞれにおいて管理するための事前設定情報を前記制御装置に送信する装置管理部と、
　　前記事前設定情報に基づいて前記ステータスに関する情報を管理する前記制御装置へのタスクの内容通知に対して前記制御装置から送信される、前記タスクの実施可能性を判定した結果である実施判定結果に基づいて、前記制御装置における前記タスクの割り当てを行うタスク割り当て部と
　を備える管理装置と、
　　前記事前設定情報に基づいて前記ステータスに関する情報を自身で管理するステータス管理部と、
　　前記管理装置から送信される前記タスクの内容通知と前記ステータスに関する情報に基づいて、前記タスクの前記実施判定結果を送信する実施判定部と、
　　前記管理装置により前記タスクの前記実施判定結果に基づいて割り当てられた前記タスクを制御するタスク制御部と
　を備える前記制御装置と
　からなる管理システム。
　１　タスク管理システム，　１１，１１Ａ，１１Ｂ　ロボット，　１２　管理エンティティ，　２０　制御部，　２１　入出力部，　２２　駆動部，　２３　無線通信部，　８１　通信制御部，　８２　ステータス情報管理部，　８３　周辺環境測定部，　８４　タスク制御部，　１０１　CPU，　１３１　通信制御部，　１３２　ステータス管理部，　１３３　タスク割り当て決定部，　１３４　タスク管理部，　２０１　タスク管理システム，　２１１，２１１Ａ，２１１Ｂ　ロボット，　２２１　タスク実施可能判定部

Claims (11)

  1. 　ロボットを構成する部品の状態を示すステータスに関する情報を複数の制御装置のそれぞれにおいて管理するための事前設定情報を前記制御装置に送信する装置管理部と、
    　前記ステータスに関する情報を前記事前設定情報に基づいて管理する前記制御装置へのタスクの内容通知に対応して前記制御装置から送信される、前記タスクの実施可能性を判定した結果である実施判定結果に基づいて、前記制御装置に対して前記タスクの割り当てを行うタスク割り当て部と
    　を備える管理装置。
  2. 　前記制御装置から送信されてくる前記タスクの作業報告に基づく前記制御装置の実績評価を管理するタスク管理部をさらに備え、
    　前記タスク割り当て部は、前記実績評価に基づいて、前記制御装置に対して前記タスクの割り当てを行う
    　請求項１に記載の管理装置。
  3. 　前記事前設定情報は、前記ステータスの管理方法に関する情報、および周辺環境の測定方法に関する情報の少なくともいずれか１つである
    　請求項１に記載の管理装置。
  4. 　前記ステータスに関する情報は、前記制御装置の部品に関する情報、前記制御装置の能力に関する情報、および前記制御装置の周辺環境に関する情報の少なくともいずれか１つである
    　請求項１に記載の管理装置。
  5. 　管理装置が、
    　ロボットを構成する部品の状態を示すステータスに関する情報を複数の制御装置のそれぞれにおいて管理するための事前設定情報を前記制御装置に送信し、
    　前記ステータスに関する情報を前記事前設定情報に基づいて管理する前記制御装置へのタスクの内容通知に対応して前記制御装置から送信される、前記タスクの実施可能性を判定した結果である実施判定結果に基づいて、前記制御装置に対して前記タスクの割り当てを行う
    　管理方法。
  6. 　管理装置から通知される事前設定情報に基づいてロボットを構成する部品の状態を示すステータスに関する情報を自身で管理するステータス管理部と、
    　前記管理装置から送信されるタスクの内容通知と前記ステータスに関する情報に基づいて、前記タスクの実施可能性を判定した結果である実施判定結果を送信する実施判定部と、
    　前記実施判定結果に基づいて前記管理装置により割り当てられた前記タスクを制御するタスク制御部と
    　を備える制御装置。
  7. 　前記タスク制御部は、前記管理装置に送信した前記タスクの作業報告に基づいて前記管理装置により評価された制御装置の実績評価に基づいて割り当てられた前記タスクを制御する
    　請求項６に記載の制御装置。
  8. 　前記ステータスに関する情報は、部品に関する情報、能力に関する情報、および周辺環境の測定に関する情報の少なくともいずれか１つである
    　請求項６に記載の制御装置。
  9. 　前記事前設定情報は、前記ステータスの管理方法に関する情報、および周辺環境の測定方法に関する情報の少なくともいずれか１つである
    　請求項６に記載の制御装置。
  10. 　制御装置が、
    　管理装置から通知される事前設定情報に基づいてロボットを構成する部品の状態を示すステータスに関する情報を自身で管理し、
    　前記管理装置から送信されるタスクの内容通知と前記ステータスに関する情報に基づいて、前記タスクの実施可能性を判定した結果である実施判定結果を送信し、
    　前記実施判定結果に基づいて前記管理装置により割り当てられた前記タスクを制御する
    　制御方法。
  11. 　ロボットを構成する部品の状態を示すステータスに関する情報を複数の制御装置のそれぞれにおいて管理するための事前設定情報を前記制御装置に送信する装置管理部と、
    　　前記事前設定情報に基づいて前記ステータスに関する情報を管理する前記制御装置へのタスクの内容通知に対して前記制御装置から送信される、前記タスクの実施可能性を判定した結果である実施判定結果に基づいて、前記制御装置における前記タスクの割り当てを行うタスク割り当て部と
    　を備える管理装置と、
    　　前記事前設定情報に基づいて前記ステータスに関する情報を自身で管理するステータス管理部と、
    　　前記管理装置から送信される前記タスクの内容通知と前記ステータスに関する情報に基づいて、前記タスクの前記実施判定結果を送信する実施判定部と、
    　　前記管理装置により前記タスクの前記実施判定結果に基づいて割り当てられた前記タスクを制御するタスク制御部と
    　を備える前記制御装置と
    　からなる管理システム。
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