WO2020007560A1 - Ultrasonic sensor with adaptation of the transmission/reception characteristic - Google Patents

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WO2020007560A1
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ultrasonic sensor
vehicle
adaptation
transmission
detection
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PCT/EP2019/064751
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Paul David Rostocki
Heinrich Gotzig
Akhil DHEERENDRA JAYA
Patrick Pfitzenmaier
Daniel LEIDIG
Tobias Breuninger
Danil Koryakin
Marek RAFALOWSKI
Rene KARSTEN
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Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh
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Definitions

  • the present invention relates to a method for adapting an ultrasonic sensor for a driving support system of a vehicle.
  • the present invention also relates to an ultrasound sensor arrangement with at least one ultrasound sensor and a control unit, the control unit being designed to carry out an adaptation of the at least one ultrasound sensor using the above method.
  • the present invention relates to a driving support system with at least one ultrasound sensor arrangement.
  • ultrasonic sensors are used on many vehicles in order to detect objects in the surroundings of the respective vehicle.
  • a plurality of ultrasonic sensors are typically attached along the sides of the vehicle.
  • ultrasonic sensors on the front and back there are also increasing numbers
  • Ultrasonic sensors are attached to the long sides of the vehicle, for example to monitor cross-traffic or to be able to recognize free parking spaces at the edge of the road as you drive past.
  • the environment is monitored based on ultrasound signals that are emitted by one of the ultrasound sensors.
  • the ultrasound signals are reflected on objects and the echoes are from the ultrasound sensor, which
  • the emitted ultrasound signals can contain a single ultrasound pulse or a pulse sequence.
  • the pulse sequence can be individual for a vehicle or even for each ultrasonic sensor in order to be able to assign echoes to a vehicle or an ultrasonic sensor.
  • ultrasonic sensors Due to the propagation speed of sound in air of approximately 340 meters per second, ultrasonic sensors have a limited range in order to be able to detect the objects in the vicinity of the vehicle in a timely manner. At a distance of ten meters from the object there is already a running time of the ultrasonic signal from the Ultrasonic sensor to the object and back to the ultrasonic sensor of almost 0.06 seconds.
  • the detection of objects is determined by comparing an echo signal voltage with a reference voltage, which is also referred to as a reception threshold.
  • the echo signal voltage indicates a signal strength of the received echo of the ultrasound signal on the object. Nearby objects typically generate stronger echoes. If the echo signal voltage is above the reference voltage, which is also referred to as a reception threshold.
  • the signal transmitted from the ultrasonic sensor to the control unit is the signal transmitted from the ultrasonic sensor to the control unit.
  • the reference voltage is usually individually adapted to the respective vehicle.
  • the reference voltage can be dependent, for example, on a sensor height on the vehicle and an increase angle.
  • Speed is usually not a problem.
  • the sensor membranes of the ultrasonic sensor also called an ultrasonic membrane, can be excited by a driving wind.
  • the movement of the vehicle pushes the surrounding air away in different directions. This can lead to turbulence, particularly in the area of the bumpers and thus those positioned there
  • Disturbances can be caused which are above the reference voltage and can thus cause a detection of a non-existent object.
  • Such false recognition of non-existent objects in turn means that the vehicle cannot reliably provide assistance or support functions.
  • assistance or support functions are also referred to as ADAS.
  • an ultrasound parking aid system is known from DE 196 45 339 A1. Such systems give warning signals when one within one
  • Echo signal lying hearing window exceeds a certain threshold. So far, an audible window or the sensitivity of the system has been adjusted once to fixed data of the vehicle and / or the road. It is also proposed to adapt the sensitivity, the audible window, or also the transmission curve as a function of changing dynamic data of the vehicle or the road.
  • DE 10 2008 041 752 A1 also discloses a device for setting a reception threshold.
  • the apparatus includes a first comparator and a first counter for detecting a first frequency of crossing a first threshold value by a background signal and a second comparator and a second counter for detecting a second frequency of crossing a second threshold value by the background signal, the second
  • Threshold is greater than the first threshold.
  • a data processing device is used to set the reception threshold based on the first and second frequency.
  • DE 10 2012 200 230 A1 relates to a detection of the surroundings of a vehicle by means of acoustic signals.
  • Quantities such as the wind strength and / or components of the wind direction and / or the occurrence of changes in the propagation properties of the acoustic signal can be taken from the model, the changes in the propagation properties due to climatic differences, in particular of temperature differences.
  • the invention is therefore based on the object of a method for adapting an ultrasonic sensor for a driving support system of a vehicle, an ultrasonic sensor arrangement with at least one ultrasonic sensor and a control unit, and a
  • a method for adapting an ultrasonic sensor for a driving support system of a vehicle comprising the steps of detecting at least one adaptation parameter of an operation of the vehicle and adapting a transmission / reception characteristic of the ultrasonic sensor depending on the at least one adaptation parameter.
  • an ultrasound sensor arrangement with at least one ultrasound sensor and a control unit is also specified, the control unit being designed to carry out an adaptation of the at least one ultrasound sensor using the above method.
  • a driving support system with at least one ultrasound sensor arrangement is also specified.
  • the basic idea of the present invention is therefore to make the detection of objects with ultrasonic sensors more reliable by adapting the Transmitting / receiving characteristic of the ultrasonic sensor takes place in order to be able to carry out the adaptation even before processing echoes received with the ultrasonic sensor. It is therefore expressly not a matter of adapting a reception threshold, for example in the form of a reference voltage, the exceeding of which indicates a detection of an object.
  • the adaptation of the transmission / reception characteristic relates to an adaptation of this characteristic itself before, for example, the reception threshold is applied to this signal.
  • Adaptation parameters serve to determine the type of the required adaptation of the transmission / reception characteristics.
  • the adaptation parameter can be a parameter that affects the vehicle itself or a parameter that affects one
  • the environment of the vehicle determines
  • control unit carries out the adaptation of the ultrasonic sensor. This concerns setting the transmission / reception characteristics of the ultrasonic sensor.
  • the control unit can also receive a signal from the ultrasonic sensor, which reflects the
  • the signal transmitted from the ultrasonic sensor to the control device is typically digital (0 or 1).
  • the ultrasound sensor arrangement can have a plurality of ultrasound sensors.
  • the control unit can be designed to adapt the plurality
  • a control unit therefore carries out the adaptation for several ultrasonic sensors.
  • an optimal function of all ultrasonic sensors can be achieved in order to take into account different adaptation parameters on the different ultrasonic sensors.
  • the ultrasonic sensors on the front and rear of the vehicle can be exposed to very different types of interference, for example depending on the direction of travel of the vehicle.
  • the driving support system typically includes a plurality of ultrasonic sensors, which are evaluated together.
  • the control unit of the ultrasonic sensors can be designed integrally with a control unit of the driving support system.
  • the driving support system is preferably designed as a system for monitoring a blind spot of the vehicle while driving or as a parking steering assistant. In principle, however, other versions of the driving support system are also possible.
  • the driving support system can also combine various
  • adapting a transmission / reception characteristic of the ultrasonic sensor includes adapting one
  • the reception sensitivity of the ultrasound sensor can be set, for example, by an amplification circuit which amplifies an electrical reception signal of a movement of an ultrasound membrane of the ultrasound sensor.
  • the amplification circuit can particularly preferably be adjusted in its amplification.
  • the amplification can be selected to be low in order to be able to receive strong reflections of the emitted ultrasound signal reliably and without clipping. Faults can be suppressed.
  • With a large amplification slight echoes of objects can also be detected, such as those generated on objects further away.
  • the adaptation of a transmission / reception characteristic of the ultrasound sensor comprises an adaptation of a transmission power of the ultrasound sensor.
  • the transmission power can be adapted, for example, by means of a corresponding amplifier circuit for controlling the ultrasound sensor in order to deflect the ultrasound membrane.
  • the greater the transmission power the greater the potential range of the ultrasound sensor and the greater the distance between the levels of echoes of the emitted ultrasound signal compared to interference signals and noise.
  • a lower one can be used
  • Transmitting power may be preferred. With a large transmission power, echoes from Objects are detected, such as those generated on objects that are further away.
  • the adaptation of a transmission / reception characteristic of the ultrasound sensor comprises an adaptation of a reception window of the ultrasound sensor.
  • the reception window relates to an area in which echoes from emitted ultrasound signals can be received.
  • the reception window thus also serves to tune the ultrasound sensor for the reception window by simply adapting the ultrasound sensor for the basic reception of echoes of transmitted ultrasound signals.
  • the reception window can be adapted by adapting the transmission power and / or the reception sensitivity.
  • the reception window is preferably adapted by means of a combined and coordinated adaptation of both the transmission power and the
  • the detection of at least one adaptation parameter comprises a detection of a speed of the vehicle.
  • the speed of the vehicle is relevant, for example, in relation to turbulence that can arise at the ultrasonic sensors and the membrane of the
  • the speed can be determined by the vehicle based on odometry information, i.e. Wheel movements or the like, or based on satellite navigation signals (GPS, Galileo, or others).
  • the speed is preferably a relative speed based on the ambient air, for example taking wind into account.
  • the detection of at least one adaptation parameter comprises detection of at least one environmental condition of the vehicle, in particular precipitation, air humidity, and / or an ambient temperature.
  • Precipitation and air humidity can itself lead to the generation of unwanted reflections of the transmitted ultrasound signal.
  • These echoes typically have a low intensity and can be suppressed, for example, by adjusting the reception sensitivity.
  • the temperature affects the speed of sound propagation, which accordingly
  • a change in temperature of around 5 ° C can cause a change in the speed of sound of around one percent. Precipitation, humidity, and / or one
  • Ambient temperatures are preferably determined using appropriate sensors attached to the vehicle.
  • the detection of at least one adaptation parameter comprises detection of at least one road condition in an environment of the vehicle.
  • the road conditions can be, for example, freeway, city traffic, or overland.
  • Surface textures of the roadway can be generated, for example, in the case of a gravel roadway or similar echoes of the emitted ultrasound signals, which are to be regarded as disturbances, since they cannot be assigned to objects that restrict movement of the vehicle. These echoes typically have a low intensity and can be suppressed, for example, by adjusting the reception sensitivity.
  • the road condition can be determined, for example, based on map information and a current position of the vehicle. As an alternative or in addition, the roadway condition can be determined using sensors of the vehicle, for example a camera.
  • the method comprises an additional step for evaluating sensor signals received with the ultrasound sensor, and adapting a transmission / reception characteristic of the ultrasound sensor comprises adaptively adapting the transmission / reception characteristics of the ultrasound sensor based on the sensor signals received with the ultrasound sensor.
  • the received sensor signals can thus themselves contribute to adapting the transmission / reception characteristics of the ultrasonic sensor. For example, a high level of noise in the received sensor signals can indicate that the
  • Ultrasonic sensor is to be increased.
  • the detection of at least one adaptation parameter comprises a detection of the at least one
  • Adjustment parameters in a number of stages enable simple adjustment of the transmission / reception characteristics, for example by accessing a so-called look-up table. Such a table can be used to make adjustments to the transmission / reception characteristics in a simple manner, in particular when a large number of adjustment parameters are used.
  • the method comprises an additional step for adapting a reference voltage based on the at least one adaptation parameter.
  • the reference voltage can vary over time.
  • the course of the reference voltage is also called the reference voltage curve or
  • Sensor threshold curve denotes and can be adjusted in total or in sections.
  • the additional adjustment of the reference voltage enables the ultrasound sensor to be further adapted to the adaptation parameters.
  • Such adaptations can be carried out, for example, in a supportive manner if the adaptation of the transmission / reception characteristics has already reached its limits
  • Fig. 1 is a schematic view of a vehicle with a
  • Fig. 2 shows a time course of detection of objects for different
  • Fig. 3 shows a quantitative representation of the detection of the objects in
  • Fig. 5 is a schematic representation of stages for the speed as
  • Fig. 6 shows a time course of detection of objects for different
  • Fig. 7 exemplary signal curves over time comprising a
  • Fig. 1 1 waveforms over time comprising the echo signal voltage received by vibrations at the ultrasonic sensor, the reference voltage and the digital signal from an unmatched ultrasonic sensor in a second configuration at a speed greater than 35 km / h, and
  • FIG. 12 shows waveforms over time comprising the echo signal voltage of vibrations received at the ultrasonic sensor, the reference voltage and the digital signal from an adapted ultrasonic sensor in a second configuration at a speed greater than 35 km / h.
  • FIG. 1 shows a vehicle 10 according to a first, preferred embodiment of the invention.
  • the vehicle 10 has a driving support system 12 which is used here for
  • the driving support system 12 combines the two individual functions for different driving situations. In one
  • the two individual functions are carried out in parallel in the driving support system 12.
  • the driving support system 12 comprises a plurality of ultrasonic sensors 14 and a control unit 16.
  • the control unit 16 is designed, the ultrasonic sensors 14 adapt together.
  • the control unit 16 thus forms ultrasound sensor arrangements 18 with the ultrasound sensors 14.
  • the control unit 16 forms an ultrasound sensor arrangement 18 with an ultrasound sensor 14 in each case.
  • the driving support system 12 is designed to monitor an environment 20 of the vehicle 10. For this purpose, it controls the ultrasound sensors 14 to send out ultrasound signals and to receive reflections thereof, which are evaluated in the control unit 16. For this purpose, a digital signal 26 is transmitted to the control unit 16 from each of the ultrasonic sensors 14 based on the received reflections.
  • the digital signal 26 is at a level here, and a change in the level of the digital signal 26 indicates that the corresponding ultrasonic sensor 14 is reflecting an object in the environment 20 of the
  • the method begins with a detection of adaptation parameters of an operation of the vehicle 10.
  • the adaptation parameters include a speed of the vehicle 10, ambient conditions of the vehicle 10 and a road condition in the surroundings 20 of the vehicle 10. Die
  • adaptation parameters are acquired in a plurality of stages.
  • Figures 4 and 5 show corresponding stages for the
  • S1, S2 are designated.
  • the speed is based on the vehicle 10
  • Odometry information ie wheel movements or the like, determined.
  • the speed can be determined based on satellite navigation signals (GPS, Galileo, or others).
  • GPS Globalstar, Galileo, or others.
  • the speed of the vehicle 10 is determined as a relative speed based on the ambient air.
  • the ambient conditions of the vehicle 10 include precipitation, air humidity, and an ambient temperature.
  • Vehicle 10 attached appropriate sensors determined.
  • the road conditions here include, for example, freeway, city traffic, or overland.
  • the roadway condition is taken from map information based on a current position of the vehicle 10.
  • the roadway condition is determined using sensors of vehicle 10, for example a camera.
  • the transmission / reception characteristics are adjusted by accessing a look-up table.
  • Ultrasonic sensor 14 individually adapted depending on the determined adaptation parameters.
  • the control unit 16 carries out the adaptation of the ultrasonic sensors 14.
  • adapting the transmission / reception characteristic of the ultrasonic sensor 14 includes adapting a reception sensitivity of the
  • Ultrasonic sensor 14 and an adjustment of a transmission power of the ultrasonic sensor 14.
  • FIG. 1 shows the transmission power (LPS) and the reception sensitivity (AZW) for the ultrasonic sensors 14 as examples.
  • FIGS. 2 and 3 contain comparative representations of the detection of objects with the front ultrasonic sensors 14 on the right and left, the
  • Ultrasonic sensor 14 in the front left is adapted such that it is higher
  • Figure 2 shows the detection of objects for different speeds.
  • a critical speed range which in this case is about 130 km / h
  • significantly fewer interfering signals are received by the adapted ultrasonic sensor 14 on the left front than by the non-adapted ultrasonic sensor 14 on the front right.
  • Figure 3 quantified in which the number of interference signals is counted. This is for the
  • FIG. 6 shows, analogously to FIG. 2, a different time profile for the detection of objects at different speeds.
  • the adapted ultrasound sensor 14 at the front left generates fewer interference signals than the ultrasound sensor 14 at the front right. This applies to the area above approximately 130 km / h, as has already been explained with reference to FIG. 2.
  • FIGS. 8 to 9 and 10 to 12 each relate to signal profiles for an ultrasonic sensor 14.
  • FIG. 7 serves only as an example as a legend for the different ones
  • the signal profiles from FIG. 7 are therefore provided for explanation.
  • the signal profiles each include an echo signal voltage 22 from at
  • Ultrasonic sensor 14 receive vibrations, a profile of a reference voltage 24 or reception threshold and a digital signal 26.
  • FIGS. 8 to 9 show the signal profiles for one
  • FIG. 8 shows the signal profiles of the
  • Ultrasonic sensor 14 in accordance with the ultrasonic sensor 14 at the front right in Figures 1 to 3 or 6, i.e. the ultrasonic sensor 14 is not adapted.
  • the echo signal voltage 22 exceeds the reference voltage 24 in various ways, so that the digital signal 26 indicates an object but is not present.
  • FIG. 9 shows corresponding signal profiles for the adapted ultrasound sensor 14.
  • the echo signal voltage 22 only exceeds the reference voltage 24 at one point, so that only incorrect object detection takes place.
  • FIGS. 10 to 12 relate to a different configuration of the ultrasonic sensors 14.
  • FIG. 10 shows the signal profiles when the system is stationary. Without an object present, the echo signal voltage 22 does not exceed the reference voltage 24. No objects that are not present are recognized.
  • Figure 1 1 shows the waveforms at a speed greater than 35 km / h.
  • the configuration of the ultrasonic sensor 14 corresponds to that of the ultrasonic sensor according to FIG. 10.
  • the echo signal voltage 22 shows great turbulence at the ultrasonic sensors 14, so that the echo signal voltage 22 is often above the reference voltage 24 and objects that are not present are recognized.
  • FIG. 12 also shows the signal curves at a speed greater than 35 km / h.
  • the ultrasonic sensor 14 was, however, different from the configuration Figure 1 1 adjusted.
  • the echo signal voltage 22 is rarely above the reference voltage 24, so that fewer non-existent objects are recognized.
  • the course of the reference voltage 24 is adapted based on the adaptation parameters.
  • the adaptation of the reference voltage 24 is only carried out in a supportive manner here if the adaptation of the transmission / reception characteristics has already been carried out up to its limits.

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Abstract

The invention relates to a method for adapting an ultrasonic sensor (14) for a driving assistance system (12) of a vehicle (10), comprising the steps of capturing at least one adaptation parameter of operation of the vehicle (10) and adapting a transmission-reception characteristic of the ultrasonic sensor (14) in dependence on the at least one adaptation parameter. The invention further relates to an ultrasonic sensor assembly (18), comprising at least one ultrasonic sensor (14) and comprising a control unit (16), wherein the control unit (16) is designed to adapt the at least one ultrasonic sensor (20) using the method described above. The invention further relates to a driving assistance system (12) having at least one ultrasonic sensor assembly (18) described above.

Description

Ultraschallsensor mit Anpassung der Sende-/Empfangscharakteristik  Ultrasonic sensor with adjustment of the transmission / reception characteristics
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Anpassen eines Ultraschallsensors für ein Fahrunterstützungssystem eines Fahrzeugs. The present invention relates to a method for adapting an ultrasonic sensor for a driving support system of a vehicle.
Auch betrifft die vorliegende Erfindung eine Ultraschall-Sensoranordnung mit wenigstens einem Ultraschallsensor und einer Steuereinheit, wobei die Steuereinheit ausgeführt ist, eine Anpassung des wenigstens einen Ultraschallsensors mit dem obigen Verfahren durchzuführen. The present invention also relates to an ultrasound sensor arrangement with at least one ultrasound sensor and a control unit, the control unit being designed to carry out an adaptation of the at least one ultrasound sensor using the above method.
Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung ein Fahrunterstützungssystem mit wenigstens einer Ultraschall-Sensoranordnung. Furthermore, the present invention relates to a driving support system with at least one ultrasound sensor arrangement.
Ultraschallsensoren werden heutzutage an vielen Fahrzeugen eingesetzt, um Objekte in einer Umgebung des jeweiligen Fahrzeugs zu erfassen. Dabei sind typischerweise eine Mehrzahl Ultraschallsensoren entlang der Seiten des Fahrzeugs angebracht. Neben Ultraschallsensoren an der Vorder- und Rückseite werden zunehmend auch Nowadays, ultrasonic sensors are used on many vehicles in order to detect objects in the surroundings of the respective vehicle. A plurality of ultrasonic sensors are typically attached along the sides of the vehicle. In addition to ultrasonic sensors on the front and back, there are also increasing numbers
Ultraschallsensoren an den Längsseiten des Fahrzeugs angebracht, beispielsweise um Querverkehr zu überwachen oder um freie Parklücken am Fahrbahnrand bei einer Vorbeifahrt erkennen zu können. Ultrasonic sensors are attached to the long sides of the vehicle, for example to monitor cross-traffic or to be able to recognize free parking spaces at the edge of the road as you drive past.
Die Überwachung der Umgebung erfolgt basierend auf Ultraschallsignalen, die von einem der Ultraschallsensoren abgestrahlt werden. Die Ultraschallsignale werden an Objekten reflektiert, und die Echos werden von dem Ultraschallsensor, der das The environment is monitored based on ultrasound signals that are emitted by one of the ultrasound sensors. The ultrasound signals are reflected on objects and the echoes are from the ultrasound sensor, which
Ultraschallsignal ausgesendet hat, oder auch von anderen Ultraschallsensoren an dem Fahrzeug empfangen. Die ausgesendeten Ultraschallsignale können dabei einen einzelnen Ultraschallpuls enthalten, oder auch eine Pulsfolge. Die Pulsfolge kann dabei individuell für ein Fahrzeug oder sogar jeden Ultraschallsensor sein, um Echos einem Fahrzeug oder einem Ultraschallsensor zuordnen zu können. Has emitted ultrasonic signal, or received by other ultrasonic sensors on the vehicle. The emitted ultrasound signals can contain a single ultrasound pulse or a pulse sequence. The pulse sequence can be individual for a vehicle or even for each ultrasonic sensor in order to be able to assign echoes to a vehicle or an ultrasonic sensor.
Aufgrund der Ausbreitungsgeschwindigkeit von Schall in Luft von etwa 340 Meter pro Sekunde haben Ultraschallsensoren eine begrenzte Reichweite, um zeitnah die Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs erfassen zu können. Bei einem Abstand zu dem Objekt von zehn Metern ergibt sich bereits eine Laufzeit des Ultraschalsignals von dem Ultraschallsensor zu dem Objekt und wieder zurück zu dem Ultraschallsensor von fast 0,06 Sekunden. Due to the propagation speed of sound in air of approximately 340 meters per second, ultrasonic sensors have a limited range in order to be able to detect the objects in the vicinity of the vehicle in a timely manner. At a distance of ten meters from the object there is already a running time of the ultrasonic signal from the Ultrasonic sensor to the object and back to the ultrasonic sensor of almost 0.06 seconds.
Bei heutigen Ultraschallsensoren wird die Erkennung von Objekten durch Vergleich der einer Echosignalspannung mit einer Referenzspannung, die auch als Empfangsschwelle bezeichnet wird, ermittelt. Die Echosignalspannung gibt dabei eine Signalstärke des empfangenen Echos des Ultraschallsignals an dem Objekt an. Nahe Objekte erzeugen dabei typischerweise stärkere Echos. Liegt die Echosignalspannung über der In today's ultrasonic sensors, the detection of objects is determined by comparing an echo signal voltage with a reference voltage, which is also referred to as a reception threshold. The echo signal voltage indicates a signal strength of the received echo of the ultrasound signal on the object. Nearby objects typically generate stronger echoes. If the echo signal voltage is above the
Referenzspannung, wird von dem Ultraschallsensor ein entsprechendes Signal, dass ein Objekt erkannt wurde, an ein Steuergerät (ECU) übertragen. Reference voltage, a corresponding signal that an object has been recognized is transmitted from the ultrasonic sensor to a control unit (ECU).
Das von dem Ultraschallsensor an das Steuergerät übertragenen Signal ist The signal transmitted from the ultrasonic sensor to the control unit is
typischerweise ein digitales Signal (0 oder 1 ). Ein radialer Abstand eines Objektes zum Sensor wird durch die Zeitdauer vom Start des Aussendens des Ultraschallsignals zum einem Zeitpunkt t=0 bis zu einer Änderung des übertragenen Signals beispielsweise von Null auf eins bestimmt. typically a digital signal (0 or 1). A radial distance of an object to the sensor is determined by the time period from the start of the transmission of the ultrasonic signal at a time t = 0 to a change in the transmitted signal, for example from zero to one.
Die Referenzspannung ist üblicherweise individuell an das jeweilige Fahrzeug angepasst. Die Referenzspannung kann beispielsweise abhängig von einer Sensorhöhe an dem Fahrzeug und einem Erhöhungswinkel sein. The reference voltage is usually individually adapted to the respective vehicle. The reference voltage can be dependent, for example, on a sensor height on the vehicle and an increase angle.
Die Verwendung der Ultraschallsensoren im Stand oder bei niedrigen The use of the ultrasonic sensors when standing or at low
Geschwindigkeiten ist dabei meist unproblematisch. Allerdings hat sich gezeigt, dass bei höheren Geschwindigkeiten beispielsweise in einem Bereich von 30km/h bis 160km/h die Sensormembranen des Ultraschallsensors, auch Ultraschallmembran genannt, durch Fahrwind anregt werden kann. Durch die Bewegung des Fahrzeugs wird die umgebende Luft in verschiedene Richtungen weggedrückt. Dies kann zu Turbulenzen insbesondere im Bereich der Stoßfänger und damit der dort positionierten Speed is usually not a problem. However, it has been shown that at higher speeds, for example in a range from 30 km / h to 160 km / h, the sensor membranes of the ultrasonic sensor, also called an ultrasonic membrane, can be excited by a driving wind. The movement of the vehicle pushes the surrounding air away in different directions. This can lead to turbulence, particularly in the area of the bumpers and thus those positioned there
Ultraschallsensoren führen. Es bilden sich Bereiche hohen und niedrigen Luftdrucks. Dieser turbulente Luftstrom im Bereich der Ultraschallsensoren kann zu Störungen an der Sensormembran des Ultraschallsensors führen, die als„Klopfeffekt“ bekannt sind.Lead ultrasonic sensors. Areas of high and low air pressure are formed. This turbulent air flow in the area of the ultrasonic sensors can lead to faults in the sensor membrane of the ultrasonic sensor, which are known as the “knock effect”.
Es können Störungen verursacht werden, die oberhalb der Referenzspannung liegen und somit eine Erkennung eines nicht vorhandenen Objekts bewirken können. Durch solche falschen Erkennungen von nicht vorhandenen Objekten können wiederum Assistenz- oder Unterstützungsfunktionen nicht zuverlässig durch das Fahrzeug bereitgestellt werden. Dies Assistenz- oder Unterstützungsfunktionen werden auch als ADAS bezeichnet. Disturbances can be caused which are above the reference voltage and can thus cause a detection of a non-existent object. Such false recognition of non-existent objects in turn means that the vehicle cannot reliably provide assistance or support functions. These assistance or support functions are also referred to as ADAS.
Aktuelle Ansätze zur Lösung dieses Problems gehen dahin, die Referenzspannung bzw. die Referenzspannungskurve anzupassen, um ungewünschte Echos zu filtern. Dies wird jedoch mit zunehmender Geschwindigkeit des Fahrzeugs schwieriger. Current approaches to solving this problem are to adapt the reference voltage or the reference voltage curve in order to filter undesired echoes. However, this becomes more difficult with increasing vehicle speed.
In diesem Zusammenhang ist aus der DE 196 45 339 A1 ein Ultraschall-Parkhilfesystem bekannt. Derartige Systeme geben Warnsignale ab, wenn ein innerhalb eines In this context, an ultrasound parking aid system is known from DE 196 45 339 A1. Such systems give warning signals when one within one
Hörfensters liegendes Echosignal einen bestimmten Schwellwert überschreitet. Bisher wurden ein Hörfenster oder die Empfindlichkeit des Systems an feststehende Daten des Fahrzeugs und/oder der Fahrbahn einmalig angepasst. Außerdem ist vorgeschlagen, die Empfindlichkeit, das Hörfenster, oder auch den Sendeverlauf in Abhängigkeit von sich ändernden dynamischen Daten des Fahrzeugs bzw. der Fahrbahn anzupassen. Echo signal lying hearing window exceeds a certain threshold. So far, an audible window or the sensitivity of the system has been adjusted once to fixed data of the vehicle and / or the road. It is also proposed to adapt the sensitivity, the audible window, or also the transmission curve as a function of changing dynamic data of the vehicle or the road.
Weiter ist aus der DE 10 2008 041 752 A1 eine Vorrichtung zum Festlegen einer Empfangsschwelle bekannt. Die Vorrichtung beinhaltet einen ersten Komparator und einen ersten Zähler zum Erfassen einer ersten Häufigkeit eines Durchschreitens eines ersten Schwellwertes durch ein Hintergrundsignal und einen zweiten Komparator und einen zweiten Zähler zum Erfassen einer zweiten Häufigkeit eines Durchschreitens eines zweiten Schwellenwertes durch das Hintergrundsignal, wobei der zweite DE 10 2008 041 752 A1 also discloses a device for setting a reception threshold. The apparatus includes a first comparator and a first counter for detecting a first frequency of crossing a first threshold value by a background signal and a second comparator and a second counter for detecting a second frequency of crossing a second threshold value by the background signal, the second
Schwellwert größer als der erste Schwellwert ist. Eine Datenverarbeitungseinrichtung dient zum Festlegen der Empfangsschwelle basierend auf der ersten und zweiten Häufigkeit. Threshold is greater than the first threshold. A data processing device is used to set the reception threshold based on the first and second frequency.
Die DE 10 2012 200 230 A1 betrifft eine Erfassung der Umgebung eines Fahrzeugs mittels akustischer Signale. Veränderungen, die ein insbesondere moduliertes, akustisches Signal infolge von Klimaeinflüssen, erfährt, zu detektieren und aus den Veränderungen des Signals ein Modell der momentanen Klimasituation im Umfeld des Fahrzeugs zu erstellen. Dem Modell können Größen wie beispielsweise die Windstärke und/oder Komponenten der Windrichtung und/oder das Auftreten von Änderungen der Ausbreitungseigenschaften des akustischen Signals entnommen werden, wobei die Änderungen der Ausbreitungseigenschaften infolge von klimatischen Unterschieden, insbesondere von Temperaturunterschieden auftreten. Diese Größen werden bei der Erfassung der Umgebung des Fahrzeugs berücksichtigt und/oder optional für weitere Fahrzeugfunktionen genutzt. Insbesondere wird das Modell der momentanen DE 10 2012 200 230 A1 relates to a detection of the surroundings of a vehicle by means of acoustic signals. To detect changes that a particularly modulated acoustic signal experiences as a result of climatic influences, and to use the changes in the signal to create a model of the current climatic situation in the surroundings of the vehicle. Quantities such as the wind strength and / or components of the wind direction and / or the occurrence of changes in the propagation properties of the acoustic signal can be taken from the model, the changes in the propagation properties due to climatic differences, in particular of temperature differences. These variables are taken into account when determining the surroundings of the vehicle and / or optionally used for further vehicle functions. In particular, the model of the current
Klimasituation aus Laufzeitunterschieden von Signalen erstellt, die unterschiedliche Ausbreitungsrichtungen auf ansonsten gleichen Ausbreitungswegen aufweisen. Climate situation created from runtime differences of signals that have different directions of propagation on otherwise the same propagation paths.
Ausgehend von dem oben genannten Stand der Technik liegt der Erfindung somit die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Anpassen eines Ultraschallsensors für ein Fahrunterstützungssystem eines Fahrzeugs, eine Ultraschall-Sensoranordnung mit wenigstens einem Ultraschallsensor und einer Steuereinheit und ein Proceeding from the above-mentioned prior art, the invention is therefore based on the object of a method for adapting an ultrasonic sensor for a driving support system of a vehicle, an ultrasonic sensor arrangement with at least one ultrasonic sensor and a control unit, and a
Fahrunterstützungssystem mit wenigstens einer solchen Ultraschall-Sensoranordnung jeweils der oben genannten Art anzugeben, die eine verbesserte Erkennung von Objekten in der Umgebung in verschiedenen Fahrsituationen und insbesondere bei verschiedenen Geschwindigkeiten ermöglichen. Specify driving support system with at least one such ultrasonic sensor arrangement each of the type mentioned above, which enable improved detection of objects in the environment in different driving situations and in particular at different speeds.
Die Lösung der Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß durch die Merkmale der The object is achieved according to the invention by the features of
unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben. independent claims. Advantageous embodiments of the invention are specified in the subclaims.
Erfindungsgemäß ist somit ein Verfahren zum Anpassen eines Ultraschallsensors für ein Fahrunterstützungssystem eines Fahrzeugs angegeben, umfassend die Schritte Erfassen von wenigstens einem Anpassungsparameter eines Betriebs des Fahrzeugs, und Anpassen einer Sende-/Empfangscharakteristik des Ultraschallsensors abhängig von dem wenigstens einen Anpassungsparameter. According to the invention, a method for adapting an ultrasonic sensor for a driving support system of a vehicle is thus specified, comprising the steps of detecting at least one adaptation parameter of an operation of the vehicle and adapting a transmission / reception characteristic of the ultrasonic sensor depending on the at least one adaptation parameter.
Erfindungsgemäß ist außerdem eine Ultraschall-Sensoranordnung mit wenigstens einem Ultraschallsensor und einer Steuereinheit angegeben, wobei die Steuereinheit ausgeführt ist, eine Anpassung des wenigstens einen Ultraschallsensors mit dem obigen Verfahren durchzuführen. According to the invention, an ultrasound sensor arrangement with at least one ultrasound sensor and a control unit is also specified, the control unit being designed to carry out an adaptation of the at least one ultrasound sensor using the above method.
Weiter ist erfindungsgemäß ein Fahrunterstützungssystem mit wenigstens einer Ultraschall-Sensoranordnung angegeben. According to the invention, a driving support system with at least one ultrasound sensor arrangement is also specified.
Grundidee der vorliegenden Erfindung ist es also, die Erkennung von Objekten mit Ultraschallsensoren dadurch zuverlässiger zu gestalten, dass eine Anpassung der Sende-/Empfangscharakteristik des Ultraschallsensors erfolgt, um bereits vor einer Verarbeitung von mit dem Ultraschallsensor empfangenen Echos die Anpassung vornehmen zu können. Dabei geht es also ausdrücklich nicht um eine Anpassung einer Empfangsschwelle, beispielsweise in der Form einer Referenzspannung, deren Überschreiten eine Erkennung eines Objekts anzeigt. Die Anpassung der Sende- /Empfangscharakteristik betrifft eine Anpassung dieser Charakteristik selber, bevor beispielsweise die Empfangsschwelle auf dieses Signal angewendet wird. Der The basic idea of the present invention is therefore to make the detection of objects with ultrasonic sensors more reliable by adapting the Transmitting / receiving characteristic of the ultrasonic sensor takes place in order to be able to carry out the adaptation even before processing echoes received with the ultrasonic sensor. It is therefore expressly not a matter of adapting a reception threshold, for example in the form of a reference voltage, the exceeding of which indicates a detection of an object. The adaptation of the transmission / reception characteristic relates to an adaptation of this characteristic itself before, for example, the reception threshold is applied to this signal. The
Anpassungsparameter dient dabei dazu, die Art der erforderlichen Anpassung der Sende-/Empfangscharakteristik zu ermitteln. Der Anpassungsparameter kann ein Parameter sein, der das Fahrzeug selber betrifft, oder ein Parameter, der eine Adaptation parameters serve to determine the type of the required adaptation of the transmission / reception characteristics. The adaptation parameter can be a parameter that affects the vehicle itself or a parameter that affects one
Umgebung des Fahrzeugs definiert. Die Umgebung des Fahrzeugs bedingt Defines the surroundings of the vehicle. The environment of the vehicle determines
beispielsweise durch ihre Beschaffenheit den ungewollten Empfang von Reflektionen des ausgesendeten Ultraschallsignals. for example, by its nature the unwanted reception of reflections of the emitted ultrasound signal.
Bei der Ultraschall-Sensoranordnung führt die Steuereinheit die Anpassung des Ultraschallsensors durch. Dies betrifft eine Einstellung der Sende- /Empfangscharakteristik des Ultraschallsensors. Die Steuereinheit kann außerdem ein Signal von dem Ultraschallsensor empfangen, welches Reflektionen des In the case of the ultrasonic sensor arrangement, the control unit carries out the adaptation of the ultrasonic sensor. This concerns setting the transmission / reception characteristics of the ultrasonic sensor. The control unit can also receive a signal from the ultrasonic sensor, which reflects the
Ultraschallsignals an Objekten anzeigt, beispielsweise wenn eine Echosignalspannung über einer Referenzspannung liegt. Das von dem Ultraschallsensor an das Steuergerät übertragene Signal ist typischerweise digital (0 oder 1 ). Ein radialer Abstand eines Objektes zu dem Ultraschallsensor wird durch die Zeitdauer vom Start des Aussendens des Ultraschallsignals zum Zeitpunkt t=0 bis zu einer Änderung des übertragenen Signals beispielsweise von Null auf eins bestimmt. Displays ultrasonic signal on objects, for example when an echo signal voltage is above a reference voltage. The signal transmitted from the ultrasonic sensor to the control device is typically digital (0 or 1). A radial distance of an object from the ultrasound sensor is determined by the time period from the start of the transmission of the ultrasound signal at time t = 0 to a change in the transmitted signal, for example from zero to one.
Die Ultraschall-Sensoranordnung kann eine Mehrzahl Ultraschallsensoren aufweisen. Die Steuereinheit kann ausgeführt sein, eine Anpassung der Mehrzahl The ultrasound sensor arrangement can have a plurality of ultrasound sensors. The control unit can be designed to adapt the plurality
Ultraschallsensoren jeweils individuell durchzuführen. Eine Steuerungseinheit führt also die Anpassung für mehrere Ultraschallsensoren durch. Durch die individuelle Perform ultrasonic sensors individually. A control unit therefore carries out the adaptation for several ultrasonic sensors. By the individual
Anpassung kann eine optimale Funktion aller Ultraschallsensoren erreicht werden, um unterschiedlichen Anpassungsparametern an den verschiedenen Ultraschallsensoren Rechnung zu tragen. So können beispielsweise die Ultraschallsensoren an Vorder- und Rückseite des Fahrzeugs sehr unterschiedlichen Arten von Störungen ausgesetzt sein, beispielsweise abhängig von einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs. Das Fahrunterstützungssystem umfasst typischerweise eine Mehrzahl Ultraschallsensoren, die gemeinsam ausgewertet werden. Dabei kann die Steuereinheit der Ultraschallsensoren integral mit einer Steuereinheit des Fahrunterstützungssystems ausgeführt sein. Adaptation, an optimal function of all ultrasonic sensors can be achieved in order to take into account different adaptation parameters on the different ultrasonic sensors. For example, the ultrasonic sensors on the front and rear of the vehicle can be exposed to very different types of interference, for example depending on the direction of travel of the vehicle. The driving support system typically includes a plurality of ultrasonic sensors, which are evaluated together. The control unit of the ultrasonic sensors can be designed integrally with a control unit of the driving support system.
Vorzugsweise ist das Fahrunterstützungssystem als System zur Überwachung eines toten Winkels des Fahrzeugs während der Fahrt oder als Parklenkassistent ausgeführt. Prinzipiell sind aber auch andere Ausführungen des Fahrunterstützungssystems möglich. Auch kann das Fahrunterstützungssystem kombiniert verschiedene The driving support system is preferably designed as a system for monitoring a blind spot of the vehicle while driving or as a parking steering assistant. In principle, however, other versions of the driving support system are also possible. The driving support system can also combine various
Einzelfunktionen durchführen, beispielsweise eine Einzelfunktion für jeweils Carry out individual functions, for example an individual function for each
unterschiedliche Fahrsituationen. Alternativ können auch Einzelfunktionen parallel ausgeführt werden. different driving situations. Alternatively, individual functions can also be carried out in parallel.
In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Anpassen einer Sende- /Empfangscharakteristik des Ultraschallsensors ein Anpassen einer In an advantageous embodiment of the invention, adapting a transmission / reception characteristic of the ultrasonic sensor includes adapting one
Empfangsempfindlichkeit des Ultraschallsensors. Die Empfangsempfindlichkeit des Ultraschallsensors kann beispielsweise durch eine Verstärkungsschaltung eingestellt werden, die ein elektrisches Empfangssignal einer Bewegung einer Ultraschallmembran des Ultraschallsensors verstärkt. Besonders bevorzugt ist die Verstärkungsschaltung in ihrer Verstärkung einstellbar. Beispielsweise kann die Verstärkung niedrig gewählt sein, um starke Reflektionen des ausgesendeten Ultraschallsignals zuverlässig und ohne Übersteuerung empfangen zu können. Störungen können unterdrückt werden. Bei einer großen Verstärkung können auch leichte Echos von Objekten erfasst werden, wie sie beispielsweise an weiter entfernten Objekten erzeugt werden. Reception sensitivity of the ultrasonic sensor. The reception sensitivity of the ultrasound sensor can be set, for example, by an amplification circuit which amplifies an electrical reception signal of a movement of an ultrasound membrane of the ultrasound sensor. The amplification circuit can particularly preferably be adjusted in its amplification. For example, the amplification can be selected to be low in order to be able to receive strong reflections of the emitted ultrasound signal reliably and without clipping. Faults can be suppressed. With a large amplification, slight echoes of objects can also be detected, such as those generated on objects further away.
In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Anpassen einer Sende- /Empfangscharakteristik des Ultraschallsensors ein Anpassen einer Sendeleistung des Ultraschallsensors. Die Sendeleistung kann beispielsweise durch eine entsprechende Verstärkerschaltung zur Ansteuerung des Ultraschallsensors zur Auslenkung der Ultraschallmembran angepasst werden. Je größer die Sendeleistung ist, desto größer eine potentielle Reichweite des Ultraschallsensors, und desto größer ein Abstand der Pegel von Echos des ausgesendeten Ultraschallsignals verglichen mit Störsignalen und Rauschen. Um eine Belastung des Ultraschallsensors und Energieverbrauch zu reduzieren sowie um Übersteuerungen zu vermeiden, kann eine geringere In an advantageous embodiment of the invention, the adaptation of a transmission / reception characteristic of the ultrasound sensor comprises an adaptation of a transmission power of the ultrasound sensor. The transmission power can be adapted, for example, by means of a corresponding amplifier circuit for controlling the ultrasound sensor in order to deflect the ultrasound membrane. The greater the transmission power, the greater the potential range of the ultrasound sensor and the greater the distance between the levels of echoes of the emitted ultrasound signal compared to interference signals and noise. In order to reduce stress on the ultrasonic sensor and energy consumption and to avoid overloads, a lower one can be used
Sendeleistung bevorzugt sein. Bei einer großen Sendeleistung können auch Echos von Objekten erfasst werden, wie sie beispielsweise an weiter entfernten Objekten erzeugt werden. Transmitting power may be preferred. With a large transmission power, echoes from Objects are detected, such as those generated on objects that are further away.
In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Anpassen einer Sende- /Empfangscharakteristik des Ultraschallsensors ein Anpassen eines Empfangsfensters des Ultraschallsensors. Das Empfangsfenster betrifft einen Bereich, in dem Echos von ausgestrahlten Ultraschallsignalen empfangen werden können. Das Empfangsfenster dient also über eine reine Anpassung des Ultraschallsensors zum prinzipiellen Empfang von Echos ausgesendeter Ultraschallsignale hinaus dazu, den Ultraschallsensor für das Empfangsfenster abzustimmen. Das Anpassen des Empfangsfensters kann durch eine Anpassung der Sendeleistung und/oder der Empfangsempfindlichkeit erfolgen. In an advantageous embodiment of the invention, the adaptation of a transmission / reception characteristic of the ultrasound sensor comprises an adaptation of a reception window of the ultrasound sensor. The reception window relates to an area in which echoes from emitted ultrasound signals can be received. The reception window thus also serves to tune the ultrasound sensor for the reception window by simply adapting the ultrasound sensor for the basic reception of echoes of transmitted ultrasound signals. The reception window can be adapted by adapting the transmission power and / or the reception sensitivity.
Vorzugsweise erfolgt das Anpassen des Empfangsfensters durch eine kombinierte und abgestimmte Anpassung sowohl der Sendeleistung wie auch der The reception window is preferably adapted by means of a combined and coordinated adaptation of both the transmission power and the
Empfangsempfindlichkeit. Reception sensitivity.
In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Erfassen von wenigstens einem Anpassungsparameter ein Erfassen einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs. Die Geschwindigkeit des Fahrzeugs ist relevant beispielsweise in Bezug auf Turbulenzen, die an den Ultraschallsensoren entstehen können und die Membran der In an advantageous embodiment of the invention, the detection of at least one adaptation parameter comprises a detection of a speed of the vehicle. The speed of the vehicle is relevant, for example, in relation to turbulence that can arise at the ultrasonic sensors and the membrane of the
Ultraschallsensoren anregen. Dies kann dazu führen, dass der Ultraschallsensor ein nicht vorhandene Objekte detektiert. Außerdem kann ein hohes Niveau an Excite ultrasonic sensors. This can lead to the ultrasonic sensor detecting a non-existent object. It can also take a high level
Grundrauschen erzeugt werden, in dem Echos von ausgesendeten Ultraschallsignalen von realen Objekten nicht erkannt werden können. Durch die Anpassung des Background noise is generated in which echoes from emitted ultrasound signals from real objects cannot be recognized. By adjusting the
Ultraschallsensors unter Berücksichtigung der Geschwindigkeit kann dieses Problem reduziert oder vermieden werden. Die Geschwindigkeit kann von dem Fahrzeug basierend auf Odometrieinformationen ermittelt werden, d.h. Radbewegungen oder ähnlichen, oder basierend auf Satellitennavigationssignalen (GPS, Galileo, oder anderen). Die Geschwindigkeit ist vorzugsweise eine Relativgeschwindigkeit bezogen auf die Umgebungsluft, beispielsweise unter Berücksichtigung von Wind. Ultrasonic sensor taking into account the speed, this problem can be reduced or avoided. The speed can be determined by the vehicle based on odometry information, i.e. Wheel movements or the like, or based on satellite navigation signals (GPS, Galileo, or others). The speed is preferably a relative speed based on the ambient air, for example taking wind into account.
Untersuchungen insbesondere mit analogen Signalen, die eine Anregung der Investigations in particular with analog signals that stimulate the
Ultraschallmembran anzeigen, haben dabei gezeigt, dass eine Amplitude von erkannten Echos, die durch solche Turbulenzen entstehen, proportional zu der Geschwindigkeit des Fahrzeugs ist. Dies würde im Stand der Technik bedeuten, dass ein sehr großer Satz an Referenzspannungen bzw. Referenzspannungskurven bereitgestellt und angewendet werden müsste, um Echos von realen Objekten erkennen zu können. Dies ist jedoch mit einem großen Aufwand verbunden, der durch die Anpassung der Sende- /Empfangscharakteristik des Ultraschallsensors vermieden werden kann. Außerdem kann die Anpassung der Referenzspannungen bzw. Referenzspannungskurven beispielsweise abhängig von der Geschwindigkeit an ihre Grenzen stoßen, bei denen keine zuverlässige Erkennung von Echos ausgesendeter Ultraschallsignale an realen Objekten mehr erfolgt. Show ultrasonic membrane, have shown that an amplitude of detected echoes caused by such turbulence is proportional to the speed of the vehicle. In the prior art, this would mean that a very large set of reference voltages or reference voltage curves would have to be provided and used in order to be able to recognize echoes from real objects. This is associated with a great deal of effort, which can be avoided by adapting the transmission / reception characteristics of the ultrasonic sensor. In addition, the adaptation of the reference voltages or reference voltage curves can reach their limits, for example depending on the speed, at which there is no longer any reliable detection of echoes of transmitted ultrasound signals on real objects.
In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Erfassen von wenigstens einem Anpassungsparameter ein Erfassen von wenigstens einer Umgebungsbedingung des Fahrzeugs, insbesondere von Niederschlag, Luftfeuchtigkeit, und/oder einer Umgebungstemperatur. Niederschlag und Luftfeuchte können selber zur Erzeugung von ungewollten Reflektionen des ausgesendeten Ultraschallsignals führen. Diese Echos haben typischerweise eine geringe Intensität und können beispielsweise durch eine Anpassung der Empfangsempfindlichkeit unterdrückt werden. Die Temperatur hat Einfluss auf die Ausbreitungsgeschwindigkeit von Schall, was entsprechend In an advantageous embodiment of the invention, the detection of at least one adaptation parameter comprises detection of at least one environmental condition of the vehicle, in particular precipitation, air humidity, and / or an ambient temperature. Precipitation and air humidity can itself lead to the generation of unwanted reflections of the transmitted ultrasound signal. These echoes typically have a low intensity and can be suppressed, for example, by adjusting the reception sensitivity. The temperature affects the speed of sound propagation, which accordingly
kompensiert werden kann. Ausgehend von Normalbedingungen kann eine Änderung der Temperatur von etwa 5°C bereits eine Änderung der Schallgeschwindigkeit von etwa einem Prozent bewirken. Niederschlag, Luftfeuchtigkeit, und/oder einer can be compensated. Based on normal conditions, a change in temperature of around 5 ° C can cause a change in the speed of sound of around one percent. Precipitation, humidity, and / or one
Umgebungstemperatur werden vorzugsweise mit an dem Fahrzeug angebrachten entsprechenden Sensoren ermittelt. Ambient temperatures are preferably determined using appropriate sensors attached to the vehicle.
In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Erfassen von wenigstens einem Anpassungsparameter ein Erfassen von wenigstens einer Fahrbahnbedingung in einer Umgebung des Fahrzeugs. Die Fahrbahnbedingungen können beispielsweise Autobahn, Stadtverkehr, oder Überland sein. Durch unterschiedliche In an advantageous embodiment of the invention, the detection of at least one adaptation parameter comprises detection of at least one road condition in an environment of the vehicle. The road conditions can be, for example, freeway, city traffic, or overland. By different
Oberflächenbeschaffenheiten der Fahrbahn können beispielsweise bei einer geschotterten Fahrbahn oder ähnlichem Echos der ausgesendeten Ultraschallsignale generiert werden, die als Störungen anzusehen sind, da sie keinen Objekten, die eine Bewegung des Fahrzeugs einschränken, zuzuordnen sind. Diese Echos haben typischerweise eine geringe Intensität und können beispielsweise durch eine Anpassung der Empfangsempfindlichkeit unterdrückt werden. Die Fahrbahnbedingung kann beispielsweise basierend auf Karteninformationen und einer aktuellen Position des Fahrzeugs ermittelt werden. Alternativ oder zusätzlich kann die Fahrbahnbedingung mit Sensoren des Fahrzeugs, beispielsweise einer Kamera, bestimmt werden. In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Verfahren einen zusätzlichen Schritt zum Auswerten von mit dem Ultraschallsensor empfangenen Sensorsignalen, und das Anpassen einer Sende-/Empfangscharakteristik des Ultraschallsensors umfasst ein adaptives Anpassen der Sende-/Empfangscharakteristik des Ultraschallsensors basierend auf den mit dem Ultraschallsensor empfangenen Sensorsignalen. Somit können auch die empfangenen Sensorsignale selber dazu beitragen, die Sende- /Empfangscharakteristik des Ultraschallsensors anzupassen. Beispielsweise kann ein hohes Rauschniveau in den empfangenen Sensorsignalen anzeigen, dass die Surface textures of the roadway can be generated, for example, in the case of a gravel roadway or similar echoes of the emitted ultrasound signals, which are to be regarded as disturbances, since they cannot be assigned to objects that restrict movement of the vehicle. These echoes typically have a low intensity and can be suppressed, for example, by adjusting the reception sensitivity. The road condition can be determined, for example, based on map information and a current position of the vehicle. As an alternative or in addition, the roadway condition can be determined using sensors of the vehicle, for example a camera. In an advantageous embodiment of the invention, the method comprises an additional step for evaluating sensor signals received with the ultrasound sensor, and adapting a transmission / reception characteristic of the ultrasound sensor comprises adaptively adapting the transmission / reception characteristics of the ultrasound sensor based on the sensor signals received with the ultrasound sensor. The received sensor signals can thus themselves contribute to adapting the transmission / reception characteristics of the ultrasonic sensor. For example, a high level of noise in the received sensor signals can indicate that the
Empfangsempfindlichkeit zu reduzieren und/oder die Sendeleistung des To reduce reception sensitivity and / or the transmission power of the
Ultraschallsensors zu erhöhen ist. Ultrasonic sensor is to be increased.
In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Erfassen von wenigstens einem Anpassungsparameter ein Erfassen von dem wenigstens einem In an advantageous embodiment of the invention, the detection of at least one adaptation parameter comprises a detection of the at least one
Anpassungsparameter in einer Mehrzahl Stufen. Die Stufen ermöglichen eine einfache Anpassung der Sende-/Empfangscharakteristik beispielsweise durch einen Zugriff auf eine sogenannte Look-up Tabelle. Über eine solche Tabelle können insbesondere bei einer Vielzahl verwendeter Anpassungsparameter auf einfache Weise Anpassungen der Sende7Empfangscharakteristik durchgeführt werden. Adjustment parameters in a number of stages. The levels enable simple adjustment of the transmission / reception characteristics, for example by accessing a so-called look-up table. Such a table can be used to make adjustments to the transmission / reception characteristics in a simple manner, in particular when a large number of adjustment parameters are used.
In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung umfasst das Verfahren einen zusätzlichen Schritt zum Anpassen einer Referenzspannung basierend auf dem wenigstens einen Anpassungsparameter. Die Referenzspannung kann dabei zeitlich variieren. Der Verlauf der Referenzspannung wird auch als Referenzspannungskurve oder In an advantageous embodiment of the invention, the method comprises an additional step for adapting a reference voltage based on the at least one adaptation parameter. The reference voltage can vary over time. The course of the reference voltage is also called the reference voltage curve or
Sensorschwellkurve bezeichnet und kann insgesamt oder abschnittsweise angepasst werden. Durch die zusätzliche Anpassung der Referenzspannung kann eine weitere Anpassung des Ultraschallsensors an die Anpassungsparameter erfolgen. Solche Anpassungen können beispielsweise unterstützend durchgeführt werden, wenn die Anpassung der Sende7Empfangscharakteristik bereits bis zu ihren Grenzen Sensor threshold curve denotes and can be adjusted in total or in sections. The additional adjustment of the reference voltage enables the ultrasound sensor to be further adapted to the adaptation parameters. Such adaptations can be carried out, for example, in a supportive manner if the adaptation of the transmission / reception characteristics has already reached its limits
durchgeführt wurde. was carried out.
Nachfolgend wird die Erfindung unter Bezugnahme auf die anliegende Zeichnung anhand bevorzugter Ausführungsformen näher erläutert. Die dargestellten Merkmale können sowohl jeweils einzeln als auch in Kombination einen Aspekt der Erfindung darstellen. Merkmale verschiedener Ausführungsbeispiele sind übertragbar von einem Ausführungsbeispiel auf ein anderes. Es zeigt The invention is explained in more detail below with reference to the attached drawing using preferred embodiments. The features shown can represent an aspect of the invention both individually and in combination. Features of various exemplary embodiments can be transferred from one exemplary embodiment to another. It shows
Fig. 1 eine schematische Ansicht eines Fahrzeugs mit einem Fig. 1 is a schematic view of a vehicle with a
Fahrunterstützungssystem und einer Mehrzahl Ultraschallsensoren gemäß einer ersten Ausführungsform in einer Draufsicht,  Driving support system and a plurality of ultrasonic sensors according to a first embodiment in a plan view,
Fig. 2 einen Zeitverlauf einer Erfassung von Objekten für verschiedene Fig. 2 shows a time course of detection of objects for different
Geschwindigkeiten mit einem kritischen Geschwindigkeitsbereich, der über etwa 130 km/h liegt, für zwei Ultraschallsensoren im direkten Vergleich,  Speeds with a critical speed range, which is about 130 km / h, for two ultrasonic sensors in direct comparison,
Fig. 3 eine quantitative Darstellung der Erfassung der Objekte in Fig. 3 shows a quantitative representation of the detection of the objects in
Übereinstimmung mit der Darstellung in Figur 2 als Balkendiagramm,  Agreement with the representation in FIG. 2 as a bar diagram,
Fig. 4 eine schematische Darstellung von Stufen für die Umgebungstemperatur als Anpassungsparameter, 4 shows a schematic representation of stages for the ambient temperature as adaptation parameters,
Fig. 5 eine schematische Darstellung von Stufen für die Geschwindigkeit als Fig. 5 is a schematic representation of stages for the speed as
Anpassungsparameter,  Fitting parameters,
Fig. 6 einen Zeitverlauf einer Erfassung von Objekten für verschiedene Fig. 6 shows a time course of detection of objects for different
Geschwindigkeiten mit einem kritischen Geschwindigkeitsbereich, der über etwa 130 km/h liegt, für zwei Ultraschallsensoren im direkten Vergleich,  Speeds with a critical speed range, which is about 130 km / h, for two ultrasonic sensors in direct comparison,
Fig. 7 beispielhafte Signalverläufe über die Zeit umfassend eine Fig. 7 exemplary signal curves over time comprising a
Echosignalspannung von an dem Ultraschallsensor empfangen  Echo signal voltage received by the ultrasonic sensor
Schwingungen, eine Referenzspannung und ein digitales Signal,  Vibrations, a reference voltage and a digital signal,
Fig. 8 Signalverläufe über die Zeit umfassend die Echosignalspannung von an dem Ultraschallsensor empfangen Schwingungen, die Referenzspannung und das digitale Signal von einem nicht angepassten Ultraschallsensor in einer ersten Konfiguration bei einer Geschwindigkeit von 130 km/h, Fig. 9 Signalverläufe über die Zeit umfassend die Echosignalspannung von an dem Ultraschallsensor empfangen Schwingungen, die Referenzspannung und das digitale Signal von einem angepassten Ultraschallsensor einer ersten Konfiguration bei einer Geschwindigkeit von 130 km/h, 8 signal curves over time comprising the echo signal voltage of vibrations received at the ultrasonic sensor, the reference voltage and the digital signal from an unmatched ultrasonic sensor in a first configuration at a speed of 130 km / h, 9 signal curves over time comprising the echo signal voltage of vibrations received at the ultrasonic sensor, the reference voltage and the digital signal from an adapted ultrasonic sensor of a first configuration at a speed of 130 km / h,
Fig. 10 Signalverläufe über die Zeit umfassend die Echosignalspannung von an dem Ultraschallsensor empfangen Schwingungen, die Referenzspannung und das digitale Signal von einem nicht angepassten Ultraschallsensor in einer zweiten Konfiguration im Stillstand, 10 signal curves over time comprising the echo signal voltage of vibrations received at the ultrasonic sensor, the reference voltage and the digital signal from an unmatched ultrasonic sensor in a second configuration at a standstill,
Fig. 1 1 Signalverläufe über die Zeit umfassend die Echosignalspannung von an dem Ultraschallsensor empfangen Schwingungen, die Referenzspannung und das digitale Signal von einem nicht angepassten Ultraschallsensor in einer zweiten Konfiguration bei einer Geschwindigkeit größer als 35 km/h, und Fig. 1 1 waveforms over time comprising the echo signal voltage received by vibrations at the ultrasonic sensor, the reference voltage and the digital signal from an unmatched ultrasonic sensor in a second configuration at a speed greater than 35 km / h, and
Fig. 12 Signalverläufe über die Zeit umfassend die Echosignalspannung von an dem Ultraschallsensor empfangen Schwingungen, die Referenzspannung und das digitale Signal von einem angepassten Ultraschallsensor in einer zweiten Konfiguration bei einer Geschwindigkeit größer als 35 km/h. 12 shows waveforms over time comprising the echo signal voltage of vibrations received at the ultrasonic sensor, the reference voltage and the digital signal from an adapted ultrasonic sensor in a second configuration at a speed greater than 35 km / h.
Die Figur 1 zeigt ein Fahrzeug 10 gemäß einer ersten, bevorzugten Ausführungsform der Erfindung. FIG. 1 shows a vehicle 10 according to a first, preferred embodiment of the invention.
Das Fahrzeug 10 weist ein Fahrunterstützungssystem 12 auf, das hier zur The vehicle 10 has a driving support system 12 which is used here for
Überwachung eines toten Winkels des Fahrzeugs 10 während der Fahrt und als Monitoring a blind spot of the vehicle 10 while driving and as
Parklenkassistent ausgeführt ist. Das Fahrunterstützungssystem 12 kombiniert die beiden Einzelfunktionen für jeweils unterschiedliche Fahrsituationen. In einem Parking guidance assistant is running. The driving support system 12 combines the two individual functions for different driving situations. In one
alternativen Ausführungsbeispiel werden die beiden Einzelfunktionen parallel in dem Fahrunterstützungssystem 12 ausgeführt. alternative embodiment, the two individual functions are carried out in parallel in the driving support system 12.
Das Fahrunterstützungssystem 12 umfasst eine Mehrzahl Ultraschallsensoren 14 und eine Steuereinheit 16. Die Steuereinheit 16 ist ausgeführt, die Ultraschallsensoren 14 gemeinsam anzupassen. Die Steuereinheit 16 bildet somit mit den Ultraschallsensoren 14 Ultraschall-Sensoranordnungen 18. Alternativ bildet die Steuereinheit 16 jeweils mit einem Ultraschallsensor 14 eine Ultraschall-Sensoranordnung 18. The driving support system 12 comprises a plurality of ultrasonic sensors 14 and a control unit 16. The control unit 16 is designed, the ultrasonic sensors 14 adapt together. The control unit 16 thus forms ultrasound sensor arrangements 18 with the ultrasound sensors 14. Alternatively, the control unit 16 forms an ultrasound sensor arrangement 18 with an ultrasound sensor 14 in each case.
Das Fahrunterstützungssystem 12 ist ausgeführt, eine Überwachung einer Umgebung 20 des Fahrzeugs 10 durchzuführen. Dazu steuert es die Ultraschallsensoren 14 an, Ultraschallsignale auszusenden und Reflektionen davon zu empfangen, die in der Steuereinheit 16 ausgewertet werden. Dazu wird basierend auf den empfangenen Reflektionen wird von jedem der Ultraschallsensoren 14 ein digitales Signal 26 an die Steuerungseinheit 16 übertragen. Das digitale Signal 26 liegt hier auf einem Pegel, und eine Änderung des Pegels des digitalen Signals 26 zeigt an, dass der entsprechende Ultraschallsensor 14 eine Reflektion von einem Objekt in der Umgebung 20 des The driving support system 12 is designed to monitor an environment 20 of the vehicle 10. For this purpose, it controls the ultrasound sensors 14 to send out ultrasound signals and to receive reflections thereof, which are evaluated in the control unit 16. For this purpose, a digital signal 26 is transmitted to the control unit 16 from each of the ultrasonic sensors 14 based on the received reflections. The digital signal 26 is at a level here, and a change in the level of the digital signal 26 indicates that the corresponding ultrasonic sensor 14 is reflecting an object in the environment 20 of the
Fahrzeugs 10 empfangen hat. Ein radialer Abstand des Objektes zum Ultraschallsensor 14 wird durch eine Zeitdauer vom Start des Aussendens des Ultraschallsignals zum Zeitpunkt t=0 bis zu einer Änderung des übertragenen digitalen Signals beispielsweise von eins auf null bestimmt. Vehicle 10 has received. A radial distance of the object from the ultrasonic sensor 14 is determined by a time period from the start of the transmission of the ultrasonic signal at the time t = 0 to a change in the transmitted digital signal, for example from one to zero.
Nachfolgend wird ein Verfahren zum Anpassen der Ultraschallsensoren 14 in A method for adapting the ultrasonic sensors 14 in FIG
Übereinstimmung mit dem Fahrzeug 10 der ersten Ausführungsform beschrieben. Described in accordance with the vehicle 10 of the first embodiment.
Das Verfahren beginnt mit einem Erfassen von Anpassungsparametern eines Betriebs des Fahrzeugs 10. Die Anpassungsparameter umfassen in diesem Ausführungsbeispiel eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs 10, Umgebungsbedingungen des Fahrzeugs 10 und einer Fahrbahnbedingung in der Umgebung 20 des Fahrzeugs 10. Die The method begins with a detection of adaptation parameters of an operation of the vehicle 10. In this exemplary embodiment, the adaptation parameters include a speed of the vehicle 10, ambient conditions of the vehicle 10 and a road condition in the surroundings 20 of the vehicle 10. Die
Anpassungsparameter werden gemäß der ersten Ausführungsform in einer Mehrzahl Stufen erfasst. Figuren 4 und 5 zeigen entsprechende Stufen für die According to the first embodiment, adaptation parameters are acquired in a plurality of stages. Figures 4 and 5 show corresponding stages for the
Umgebungstemperatur und die Geschwindigkeit, die entsprechend mit T1 ... T5 bzw.Ambient temperature and the speed correspondingly with T1 ... T5 or
S1 , S2 bezeichnet sind. S1, S2 are designated.
Die Geschwindigkeit wird vorliegend von dem Fahrzeug 10 basierend auf In the present case, the speed is based on the vehicle 10
Odometrieinformationen, d.h. Radbewegungen oder ähnlichen, ermittelt. Alternativ kann die Geschwindigkeit basierend auf Satellitennavigationssignalen (GPS, Galileo, oder anderen) ermittelt werden. In einem alternativen Ausführungsbeispiel wird bei zusätzlicher Kenntnis von Windrichtung und Windgeschwindigkeit die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 10 als Relativgeschwindigkeit bezogen auf die Umgebungsluft ermittelt. Die Umgebungsbedingungen des Fahrzeugs 10 umfassen in diesem Ausführungsbeispiel Niederschlag, Luftfeuchtigkeit, und eine Umgebungstemperatur.Odometry information, ie wheel movements or the like, determined. Alternatively, the speed can be determined based on satellite navigation signals (GPS, Galileo, or others). In an alternative exemplary embodiment, with additional knowledge of the wind direction and wind speed, the speed of the vehicle 10 is determined as a relative speed based on the ambient air. In this exemplary embodiment, the ambient conditions of the vehicle 10 include precipitation, air humidity, and an ambient temperature.
Die Umgebungsbedingungen werden in diesem Ausführungsbeispiel mit an dem The environmental conditions are in this embodiment with the
Fahrzeug 10 angebrachten entsprechenden Sensoren ermittelt. Vehicle 10 attached appropriate sensors determined.
Die Fahrbahnbedingung umfassen hier beispielhaft Autobahn, Stadtverkehr, oder Überland. Die Fahrbahnbedingung wird basierend auf einer aktuellen Position des Fahrzeugs 10 aus Karteninformationen entnommen. In einer alternativen The road conditions here include, for example, freeway, city traffic, or overland. The roadway condition is taken from map information based on a current position of the vehicle 10. In an alternative
Ausführungsform wird die Fahrbahnbedingung mit Sensoren des Fahrzeugs 10, beispielsweise einer Kamera, bestimmt. In one embodiment, the roadway condition is determined using sensors of vehicle 10, for example a camera.
Die Anpassung der Sende7Empfangscharakteristik erfolgt durch einen Zugriff auf eine sogenannte Look-up Tabelle. The transmission / reception characteristics are adjusted by accessing a look-up table.
In einem nachfolgenden Schritt wird eine Sende-/Empfangscharakteristik jedes In a subsequent step, a transmission / reception characteristic of each
Ultraschallsensors 14 abhängig von den ermittelten Anpassungsparametern jeweils individuell angepasst. Die Steuereinheit 16 führt die Anpassung der Ultraschallsensoren 14 durch. Ultrasonic sensor 14 individually adapted depending on the determined adaptation parameters. The control unit 16 carries out the adaptation of the ultrasonic sensors 14.
Das Anpassen der Sende-/Empfangscharakteristik des Ultraschallsensors 14 umfasst in diesem Ausführungsbeispiel ein Anpassen einer Empfangsempfindlichkeit des In this exemplary embodiment, adapting the transmission / reception characteristic of the ultrasonic sensor 14 includes adapting a reception sensitivity of the
Ultraschallsensors 14 und ein Anpassen einer Sendeleistung des Ultraschallsensors 14. Ultrasonic sensor 14 and an adjustment of a transmission power of the ultrasonic sensor 14.
In Figur 1 ist diesbezüglich für die Ultraschallsensoren 14 jeweils beispielhaft die Sendeleistung (LPS) und die Empfangsempfindlichkeit (AZW) angegeben. Darauf basierend enthalten die Figuren 2 und 3 vergleichende Darstellungen der Erfassung von Objekten mit den vorderen Ultraschallsensoren 14 rechts und links, wobei der In this regard, FIG. 1 shows the transmission power (LPS) and the reception sensitivity (AZW) for the ultrasonic sensors 14 as examples. Based on this, FIGS. 2 and 3 contain comparative representations of the detection of objects with the front ultrasonic sensors 14 on the right and left, the
Ultraschallsensor 14 vorne links derart angepasst ist, dass er eine höhere Ultrasonic sensor 14 in the front left is adapted such that it is higher
Sendeleistung und eine niedrigere Empfangsempfindlichkeit aufweist. Has transmission power and a lower reception sensitivity.
Figur 2 zeigt die Erfassung von Objekten für verschiedene Geschwindigkeiten. In einem kritischen Geschwindigkeitsbereich, der hier über etwa 130 km/h liegt, werden von dem angepassten Ultraschallsensor 14 links vorne deutlich weniger Störsignale empfangen, als von dem nicht angepassten Ultraschallsensor 14 rechts vorne. Dies ist in Figur 3 quantifiziert, in der die Anzahl der Störsignale gezählt ist. Diese ist für den Figure 2 shows the detection of objects for different speeds. In a critical speed range, which in this case is about 130 km / h, significantly fewer interfering signals are received by the adapted ultrasonic sensor 14 on the left front than by the non-adapted ultrasonic sensor 14 on the front right. This is in Figure 3 quantified in which the number of interference signals is counted. This is for the
Ultraschallsensor 14 vorne rechts etwa dreimal höher als bei dem angepassten Ultrasonic sensor 14 in the front right approximately three times higher than in the adapted one
Ultraschallsensor 14 vorne links. Figur 6 zeigt analog zu Figur 2 einen anderen zeitlichen Verlauf der Erfassung von Objekten bei verschiedenen Geschwindigkeiten.Ultrasonic sensor 14 front left. FIG. 6 shows, analogously to FIG. 2, a different time profile for the detection of objects at different speeds.
Der angepasste Ultraschallsensor 14 vorne links generiert dabei weniger Störsignale als der Ultraschallsensor 14 vorne rechts. Dies betrifft den Bereich oberhalb von etwa 130 km/h, wie bereits unter Bezug auf Figur 2 erläutert wurde. The adapted ultrasound sensor 14 at the front left generates fewer interference signals than the ultrasound sensor 14 at the front right. This applies to the area above approximately 130 km / h, as has already been explained with reference to FIG. 2.
Figuren 8 bis 9 und 10 bis 12 betreffen jeweils Signalverläufe für einen Ultraschallsensor 14. Figur 7 dient dabei lediglich beispielhaft als Legende für die verschiedenen FIGS. 8 to 9 and 10 to 12 each relate to signal profiles for an ultrasonic sensor 14. FIG. 7 serves only as an example as a legend for the different ones
Signalverläufe. Die Signalverläufe aus Figur 7 sind also zur Erläuterung bereitgestellt. Die Signalverläufe umfassen jeweils eine Echosignalspannung 22 von an dem Waveforms. The signal profiles from FIG. 7 are therefore provided for explanation. The signal profiles each include an echo signal voltage 22 from at
Ultraschallsensor 14 empfangen Schwingungen, einen Verlauf einer Referenzspannung 24 oder Empfangsschwelle und ein digitales Signal 26. Ultrasonic sensor 14 receive vibrations, a profile of a reference voltage 24 or reception threshold and a digital signal 26.
Die Signalverläufe in den Figuren 8 bis 9 zeigen die Signalverläufe für eine The signal profiles in FIGS. 8 to 9 show the signal profiles for one
Geschwindigkeit von 130 km/h. Figur 8 zeigt im Detail die Signalverläufe des Speed of 130 km / h. FIG. 8 shows the signal profiles of the
Ultraschallsensors 14 in Übereinstimmung mit dem Ultraschallsensor 14 vorne rechts in den Figuren 1 bis 3 oder 6, d.h. der Ultraschallsensor 14 ist nicht angepasst. Die Echosignalspannung 22 überschreitet die Referenzspannung 24 verschiedentlich, so dass das digitale Signal 26 ein Objekt anzeigt, dass jedoch nicht vorhanden ist. Figur 9 zeigt entsprechende Signalverläufe für den angepassten Ultraschallsensor 14. Die Echosignalspannung 22 überschreitet die Referenzspannung 24 lediglich an einer Stelle, so dass nur eine falsche Objekterkennung erfolgt. Ultrasonic sensor 14 in accordance with the ultrasonic sensor 14 at the front right in Figures 1 to 3 or 6, i.e. the ultrasonic sensor 14 is not adapted. The echo signal voltage 22 exceeds the reference voltage 24 in various ways, so that the digital signal 26 indicates an object but is not present. FIG. 9 shows corresponding signal profiles for the adapted ultrasound sensor 14. The echo signal voltage 22 only exceeds the reference voltage 24 at one point, so that only incorrect object detection takes place.
Die Figuren 10 bis 12 betreffen eine abweichende Konfiguration der Ultraschallsensoren 14. Figur 10 zeigt die Signalverläufe im Stillstand. Ohne ein vorhandenes Objekt überschreitet die Echosignalspannung 22 nicht die die Referenzspannung 24. Es werden keine nicht vorhandenen Objekte erkannt. Figur 1 1 zeigt die Signalverläufe bei einer Geschwindigkeit größer als 35 Km/h. Die Konfiguration des Ultraschallsensors 14 entspricht der des Ultraschallsensors gemäß Figur 10. Die Echosignalspannung 22 zeigt große Turbulenzen an den Ultraschallsensoren 14, so dass die Echosignalspannung 22 häufig über der Referenzspannung 24 liegt und nicht vorhandene Objekte erkannt werden. Figur 12 zeigt die Signalverläufe ebenfalls bei einer Geschwindigkeit größer als 35 Km/h. Der Ultraschallsensor 14 wurde allerdings gegenüber der Konfiguration aus Figur 1 1 angepasst. Die Echosignalspannung 22 liegt nur noch selten über der Referenzspannung 24, so dass weniger nicht vorhandene Objekte erkannt werden. FIGS. 10 to 12 relate to a different configuration of the ultrasonic sensors 14. FIG. 10 shows the signal profiles when the system is stationary. Without an object present, the echo signal voltage 22 does not exceed the reference voltage 24. No objects that are not present are recognized. Figure 1 1 shows the waveforms at a speed greater than 35 km / h. The configuration of the ultrasonic sensor 14 corresponds to that of the ultrasonic sensor according to FIG. 10. The echo signal voltage 22 shows great turbulence at the ultrasonic sensors 14, so that the echo signal voltage 22 is often above the reference voltage 24 and objects that are not present are recognized. FIG. 12 also shows the signal curves at a speed greater than 35 km / h. The ultrasonic sensor 14 was, however, different from the configuration Figure 1 1 adjusted. The echo signal voltage 22 is rarely above the reference voltage 24, so that fewer non-existent objects are recognized.
In einem weiteren, optionalen Schritt wird zusätzlich zu der Sende- /Empfangscharakteristik des Ultraschallsensors 14 der Verlauf der Referenzspannung 24 basierend auf den Anpassungsparametern angepasst. Die Anpassung der Referenzspannung 24 wird hier lediglich unterstützend durchgeführt, wenn die Anpassung der Sende7Empfangscharakteristik bereits bis zu ihren Grenzen durchgeführt wurde. In a further, optional step, in addition to the transmission / reception characteristic of the ultrasonic sensor 14, the course of the reference voltage 24 is adapted based on the adaptation parameters. The adaptation of the reference voltage 24 is only carried out in a supportive manner here if the adaptation of the transmission / reception characteristics has already been carried out up to its limits.
Bezugszeichenliste LIST OF REFERENCE NUMBERS
Fahrzeug vehicle
Fahrunterstützungssystem Driving assistance system
Ultraschallsensor ultrasonic sensor
Steuereinheit control unit
Sensoranordnung sensor arrangement
Umgebung Surroundings
Echosignalspannung Echo signal voltage
Referenzspannung reference voltage
digitales Signal digital signal

Claims

Patentansprüche claims
1. Verfahren zum Anpassen eines Ultraschallsensors (14) für ein 1. Method for adapting an ultrasonic sensor (14) for a
Fahrunterstützungssystem (12) eines Fahrzeugs (10), umfassend die Schritte A driving support system (12) of a vehicle (10), comprising the steps
Erfassen von wenigstens einem Anpassungsparameter eines Betriebs des Fahrzeugs (10), und Detecting at least one adaptation parameter of an operation of the vehicle (10), and
Anpassen einer Sende-/Empfangscharakteristik des Ultraschallsensors(14) abhängig von dem wenigstens einen Anpassungsparameter.  Adapting a transmission / reception characteristic of the ultrasonic sensor (14) as a function of the at least one adaptation parameter.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass 2. The method according to claim 1, characterized in that
das Anpassen einer Sende-/Empfangscharakteristik des Ultraschallsensors (14) ein Anpassen einer Empfangsempfindlichkeit des Ultraschallsensors (14) umfasst.  the adaptation of a transmission / reception characteristic of the ultrasonic sensor (14) comprises an adaptation of a reception sensitivity of the ultrasonic sensor (14).
3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 oder 2, dadurch 3. The method according to any one of the preceding claims 1 or 2, characterized
gekennzeichnet, dass  characterized that
das Anpassen einer Sende-/Empfangscharakteristik des Ultraschallsensors (14) ein Anpassen einer Sendeleistung des Ultraschallsensors (14) umfasst.  adapting a transmission / reception characteristic of the ultrasonic sensor (14) comprises adapting a transmission power of the ultrasonic sensor (14).
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 2 oder 3, dadurch 4. The method according to any one of the preceding claims 2 or 3, characterized
gekennzeichnet, dass  characterized that
das Anpassen einer Sende-/Empfangscharakteristik des Ultraschallsensors (14) ein Anpassen eines Empfangsfensters des Ultraschallsensors (14) umfasst.  adapting a transmission / reception characteristic of the ultrasonic sensor (14) comprises adapting a reception window of the ultrasonic sensor (14).
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass 5. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that
das Erfassen von wenigstens einem Anpassungsparameter ein Erfassen einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs (10) umfasst.  the detection of at least one adaptation parameter comprises a detection of a speed of the vehicle (10).
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass 6. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that
das Erfassen von wenigstens einem Anpassungsparameter ein Erfassen von wenigstens einer Umgebungsbedingung des Fahrzeugs (10) umfasst, insbesondere von Niederschlag, Luftfeuchtigkeit, und/oder einer Umgebungstemperatur. the detection of at least one adaptation parameter comprises a detection of at least one environmental condition of the vehicle (10), especially of precipitation, humidity, and / or an ambient temperature.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass 7. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that
das Erfassen von wenigstens einem Anpassungsparameter ein Erfassen von wenigstens einer Fahrbahnbedingung in einer Umgebung (20) des Fahrzeugs (10) umfasst.  the detection of at least one adaptation parameter comprises detection of at least one road condition in an environment (20) of the vehicle (10).
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass 8. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that
das Verfahren einen zusätzlichen Schritt zum Auswerten von mit dem Ultraschallsensor (14) empfangenen Sensorsignalen umfasst, und  the method comprises an additional step for evaluating sensor signals received with the ultrasonic sensor (14), and
das Anpassen einer Sende-/Empfangscharakteristik des Ultraschallsensors (14) ein adaptives Anpassen der Sende-/Empfangscharakteristik des  the adaptation of a transmission / reception characteristic of the ultrasonic sensor (14) an adaptive adaptation of the transmission / reception characteristic of the
Ultraschallsensors (14) basierend auf den mit dem Ultraschallsensor (14) empfangenen Sensorsignalen umfasst.  Ultrasonic sensor (14) based on the sensor signals received with the ultrasonic sensor (14).
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass 9. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that
das Erfassen von wenigstens einem Anpassungsparameter ein Erfassen von dem wenigstens einem Anpassungsparameter in einer Mehrzahl Stufen umfasst.  the detection of at least one adaptation parameter comprises a detection of the at least one adaptation parameter in a plurality of stages.
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass 10. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that
das Verfahren einen zusätzlichen Schritt zum Anpassen einer  the procedure an additional step to customize one
Referenzspannung (24) basierend auf dem wenigstens einen  Reference voltage (24) based on the at least one
Anpassungsparameter umfasst.  Adjustment parameters includes.
1 1. Ultraschall-Sensoranordnung (18) mit wenigstens einem Ultraschallsensor (14) und einer Steuereinheit (16), wobei die Steuereinheit (16) ausgeführt ist, eine Anpassung des wenigstens einen Ultraschallsensors (20) mit dem Verfahren nach einem der vorhergehende Ansprüche durchzuführen. 1 1. Ultrasonic sensor arrangement (18) with at least one ultrasonic sensor (14) and a control unit (16), the control unit (16) being designed to adapt the at least one ultrasonic sensor (20) using the method according to one of the preceding claims ,
12. Ultraschall-Sensoranordnung (18) nach Anspruch 1 1 , dadurch gekennzeichnet, dass 12. Ultrasonic sensor arrangement (18) according to claim 1 1, characterized in that
die Ultraschall-Sensoranordnung (18) eine Mehrzahl Ultraschallsensoren(14) aufweist und die Steuereinheit (16) ausgeführt ist, eine Anpassung der Mehrzahl Ultraschallsensoren (14) jeweils individuell durchzuführen.  the ultrasound sensor arrangement (18) has a plurality of ultrasound sensors (14) and the control unit (16) is designed to individually adapt the plurality of ultrasound sensors (14).
13. Fahrunterstützungssystem (12) mit wenigstens einer Ultraschall-Sensoranordnung (18) nach einem der vorhergehenden Ansprüche 1 1 oder 12. 13. driving support system (12) with at least one ultrasonic sensor arrangement (18) according to one of the preceding claims 1 1 or 12.
14. Fahrunterstützungssystem (12) nach dem vorhergehenden Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass 14. Driving support system (12) according to the preceding claim 13, characterized in that
das Fahrunterstützungssystem (12) als System zur Überwachung eines toten Winkels des Fahrzeugs (10) während der Fahrt oder als Parklenkassistent ausgeführt ist.  the driving support system (12) is designed as a system for monitoring a blind spot of the vehicle (10) while driving or as a parking assistant.
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