DE102018107819A1 - Method for operating an ultrasonic sensor of a motor vehicle with determination of a propagation velocity of the ultrasonic signal on the basis of distance data of a reference system and device - Google Patents

Method for operating an ultrasonic sensor of a motor vehicle with determination of a propagation velocity of the ultrasonic signal on the basis of distance data of a reference system and device Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Ultraschallsensors (4) eines Kraftfahrzeugs (1), bei welchem ein Ultraschallsignal ausgesendet wird, das von einem Objekt (8) in einem Umgebungsbereich (9) des Kraftfahrzeugs (1) reflektierte Ultraschallsignal empfangen wird und eine Laufzeit zwischen dem Aussenden des Ultraschallsignals und dem Empfangen des von dem Objekt (8) reflektierten Ultraschallsignals bestimmt wird, wobei eine Ausbreitungsgeschwindigkeit des Ultraschallsignals in der Luft in dem Umgebungsbereich (9) bestimmt wird und der Ultraschallsensor (4) in Abhängigkeit von der Ausbreitungsgeschwindigkeit betrieben wird, wobei mittels eines von dem Ultraschallsensor (4) verschiedenen Referenzsystems (11) Abstandsdaten bestimmt werden, welche einen Abstand zwischen dem Ultraschallsensor (4) und dem Objekt (8) beschreiben, und anhand der Abstandsdaten und der mittels des Ultraschallsensors (4) bestimmten Laufzeit die Ausbreitungsgeschwindigkeit bestimmt wird.

Figure DE102018107819A1_0000
The invention relates to a method for operating an ultrasonic sensor (4) of a motor vehicle (1), in which an ultrasonic signal is emitted, which is received by an object (8) in an environmental region (9) of the motor vehicle (1) reflected ultrasonic signal and a transit time between the emission of the ultrasound signal and the reception of the ultrasound signal reflected by the object (8), a propagation velocity of the ultrasound signal in the air in the surrounding area (9) being determined and the ultrasound sensor (4) being operated as a function of the propagation velocity, wherein distance data which describes a distance between the ultrasonic sensor (4) and the object (8) are determined by means of a reference system (11) which differs from the ultrasonic sensor (4), and the transit time and the transit time determined by means of the ultrasonic sensor (4) Propagation speed is determined.
Figure DE102018107819A1_0000

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Ultraschallsensors eines Kraftfahrzeugs, bei welchem ein Ultraschallsignal ausgesendet wird, das von einem Objekt in einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs reflektierte Ultraschallsignal empfangen wird und eine Laufzeit zwischen dem Aussenden des Ultraschallsignals und dem Empfangen des von dem Objekt reflektierten Ultraschallsignals bestimmt wird. Ferner wird eine Ausbreitungsgeschwindigkeit des Ultraschallsignals in dem Umgebungsbereich bestimmt und der Ultraschallsensor wird in Abhängigkeit von der Ausbreitungsgeschwindigkeit betrieben. Darüber hinaus betrifft die vorliegende Erfindung eine Vorrichtung für ein Kraftfahrzeug. Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung ein Computerprogrammprodukt sowie ein computerlesbares Medium.The present invention relates to a method for operating an ultrasonic sensor of a motor vehicle, in which an ultrasound signal is emitted, the ultrasound signal reflected by an object in an environmental region of the motor vehicle is received, and a transit time between the emission of the ultrasound signal and the reception of the ultrasound signal reflected by the object is determined. Further, a propagation velocity of the ultrasonic signal in the surrounding area is determined, and the ultrasonic sensor is operated in accordance with the propagation velocity. Moreover, the present invention relates to a device for a motor vehicle. Furthermore, the present invention relates to a computer program product and a computer-readable medium.

Das Interesse richtet sich vorliegend auf Ultraschallsensoren für Kraftfahrzeuge. Derartige Ultraschallsensoren werden in vielen Kraftfahrzeugen eingesetzt, um Objekte beziehungsweise Hindernisse in einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs zu erfassen. Hierzu wird mit dem jeweiligen Ultraschallsensor ein Ultraschallsignal ausgesendet und das von dem Objekt reflektierte Ultraschallsignal wieder empfangen. Anhand der Laufzeit zwischen dem Aussenden des Ultraschallsignals und dem Empfangen des von dem Objekt reflektierten Ultraschallsignals können dann Rückschlüsse auf die Position des Objekts und/oder die räumliche Ausdehnung des Objekts ermöglicht werden. Derartige Ultraschallsensoren können in Fahrerassistenzsystemen, beispielsweise Einparkhilfen, eingesetzt werden.The interest here is directed to ultrasonic sensors for motor vehicles. Such ultrasonic sensors are used in many motor vehicles to detect objects or obstacles in an environmental region of the motor vehicle. For this purpose, an ultrasound signal is emitted with the respective ultrasound sensor and the ultrasound signal reflected by the object is received again. Based on the transit time between the emission of the ultrasound signal and the reception of the ultrasound signal reflected by the object, it is then possible to make inferences about the position of the object and / or the spatial extent of the object. Such ultrasonic sensors can be used in driver assistance systems, for example parking aids.

Dabei wird die Leistungsfähigkeit derartiger Fahrerassistenzsysteme beziehungsweise Einparkhilfen im Wesentlichen durch die Qualität der Objektedetektion bestimmt. Eine besondere Schwierigkeit stellen hierbei die veränderlichen akustischen Eigenschaften der Luft dar. So hat die Lufttemperatur einen direkten Einfluss auf die Luftschallgeschwindigkeit und gemeinsam mit der Luftfeuchtigkeit und dem Luftdruck bestimmt sie zudem maßgeblich die Luftschalldämpfung. Die aktuelle Lufttemperatur in dem Umgebungsbereich wirkt sich also auf die Ausbreitungsgeschwindigkeit des Ultraschallsignals beziehungsweise die Luftschallgeschwindigkeit aus. Dadurch verändert sich ebenfalls die Laufzeit des Ultraschallsignals, was wiederum Einflüsse auf den geschätzten Abstand zwischen dem Ultraschallsensor und dem Objekt hat. Daher werden Informationen über die aktuelle Lufttemperatur genutzt und diese bei der Bestimmung des Abstands zu dem Objekt berücksichtigt. Die Luftschalldämpfung hat wiederum Auswirkungen auf die optimale Sendeleistung beziehungsweise die Empfangsempfindlichkeit des Ultraschallsensors. Dadurch ergeben sich wiederum Auswirkungen auf die Interpretation beziehungsweise die Verwendbarkeit der Amplituden des empfangenen Ultraschallsignals und somit letztendlich der Objektdetektion.The performance of such driver assistance systems or parking aids is essentially determined by the quality of the object detection. A particular difficulty here is the variable acoustic properties of the air. Thus, the air temperature has a direct influence on the airborne sound velocity and together with the humidity and the air pressure, it also determines the airborne sound attenuation. The current air temperature in the surrounding area thus affects the propagation velocity of the ultrasonic signal or the airborne sound velocity. As a result, the transit time of the ultrasound signal also changes, which in turn influences the estimated distance between the ultrasound sensor and the object. Therefore, information about the current air temperature is used and taken into account in determining the distance to the object. The airborne sound attenuation in turn affects the optimum transmission power or the reception sensitivity of the ultrasonic sensor. This in turn results in effects on the interpretation or the usability of the amplitudes of the received ultrasonic signal and thus ultimately the object detection.

In der Regel werden Informationen bezüglich der aktuellen Lufttemperatur in der Umgebung von einem Sensor des Kraftfahrzeugs bereitgestellt. Während sich der Umgebungsluftdruck normalerweise ebenfalls auf diese Art ermitteln ließe, beispielsweise von einem Eingangssignal für ein Motorsteuergerät, stehen Informationen zur Luftfeuchtigkeit im Allgemeinen nicht zur Verfügung. Die Luftschalldämpfung ist daher nicht ohne weiteres bestimmbar. Der Einfluss kann nur näherungsweise für einen vorbestimmten Temperaturbereich, beispielsweise eine Temperatur kleiner als 20 ℃ auf der Basis der Lufttemperatur abgeschätzt werden. Damit erfolgt einerseits eine Anpassung der Sendeleistung und/oder der Empfangsempfindlichkeit des Ultraschallsensors derart, dass ein Normobjekt in einem bestimmten Abstand näherungsweise gleich gut erkannt werden kann, und andererseits die Abschätzung der Schallgeschwindigkeit, um über die Laufzeit auf einen zugehörigen Signalweg schließen zu können.In general, information about the current air temperature in the vicinity of a sensor of the motor vehicle is provided. While ambient air pressure could normally also be determined in this way, for example from an input signal to an engine control unit, humidity information is generally not available. The airborne sound attenuation is therefore not readily determinable. The influence can be estimated only approximately for a predetermined temperature range, for example, a temperature lower than 20 ℃ based on the air temperature. On the one hand, this results in an adaptation of the transmission power and / or the reception sensitivity of the ultrasonic sensor such that a standard object can be recognized approximately equally well at a certain distance, and on the other hand the estimation of the speed of sound in order to be able to conclude an associated signal path over the runtime.

Ein im Kraftfahrzeug intern bereitgestellter Temperaturwert kann im Wesentlichen aus zwei Gründen mit einem großen Fehler behaftet sein. Zum einen ist der ausgegebene Temperaturwert meist ein gefilterter Wert, der sich nur bei höheren Geschwindigkeiten des Kraftfahrzeugs aktualisiert und/oder bezüglich seiner maximalen zeitlichen Änderung künstlich limitiert ist. Im Rangierbetrieb wird der Temperaturwert oftmals konstant gehalten. Dies lässt unter Umständen keine ausreichende Reaktion auf schnell wechselnde Temperaturverhältnisse zu. Eine besonders kritische Situation kann zum Beispiel dann entstehen, wenn das Kraftfahrzeug in eine Garage oder ein Parkhaus einfährt, wo sich die Temperatur deutlich von der Temperatur außerhalb der Garage oder des Parkhauses unterscheidet. Gerade dort wäre eine präzise Objektdetektion besonders hilfreich, jedoch lässt sie sich dann nicht mehr sicherstellen. Zum anderen ist der Temperatursensor, mit dem der Temperaturwert bereitgestellt wird, oft an einer ungünstigen Stelle verbaut, sodass er erst bei höheren Geschwindigkeiten des Kraftfahrzeugs ausreichend vom Fahrtwind angeströmt wird und nur dann die Lufttemperatur in der Umgebung mit einer hinreichenden Präzision ermittelt werden kann. Bei einer langsamen Fahrt des Kraftfahrzeugs oder längeren Stillstandzeiten hingegen kann die Temperatur beispielsweise aufgrund von Stauwärme, Sonneneinstrahlung und/oder von ausgehender erwärmter Luft von einem heißen Fahrbahnuntergrund stark verfälscht sein.A temperature value provided internally in the motor vehicle can be subject to a major error for two main reasons. On the one hand, the output temperature value is usually a filtered value, which is updated only at higher speeds of the motor vehicle and / or is artificially limited with respect to its maximum time change. In shunting operation, the temperature value is often kept constant. Under certain circumstances, this does not allow a sufficient response to rapidly changing temperature conditions. A particularly critical situation can arise, for example, when the motor vehicle enters a garage or a parking garage, where the temperature differs significantly from the temperature outside the garage or parking garage. Especially there, a precise object detection would be particularly helpful, but then they can not be sure. On the other hand, the temperature sensor with which the temperature value is provided is often installed in an unfavorable position, so that it is only sufficiently flown by the airstream at higher speeds of the motor vehicle and only then can the air temperature in the environment be determined with sufficient precision. In contrast, during a slow drive of the motor vehicle or longer standstill times, the temperature may for example be heavily distorted by a hot road surface due to heat accumulation, solar radiation and / or outgoing heated air.

Für gewöhnlich können auch die Ultraschallsensoren selbst eine Temperatur bestimmen und ausgeben. Diese wird jedoch innerhalb der gegen Feuchtigkeit und Schmutz abgedichteten Ultraschallsensoren erfasst. Aufgrund der Erwärmung durch Verluste in der Elektronik und/oder durch Sonneneinstrahlung entspricht diese Temperatur daher normalerweise nicht der tatsächlichen Lufttemperatur in dem Umgebungsbereich und ist somit zur Berechnung der Ausbreitungsgeschwindigkeit beziehungsweise der Luftschallgeschwindigkeit ungeeignet.Usually also the ultrasonic sensors themselves can determine a temperature and output. However, this is detected within the moisture and dirt sealed ultrasonic sensors. Due to the heating due to losses in the electronics and / or by solar radiation, therefore, this temperature does not normally correspond to the actual air temperature in the surrounding area and is therefore unsuitable for calculating the propagation speed or the airborne sound velocity.

Hierzu beschreibt die EP 1 582 889 A1 ein Verfahren zur temperaturabhängigen Abstandsmessung, wobei mindestens drei Sensoren jeweils ein Schallsignal aussenden, wobei die Schallsignale, von einem Hindernis zu den Sensoren jeweils zurück reflektiert und von diesen empfangen werden und wobei ausgehend von den Sensoren jeweils gemessene Laufzeiten und den Daten der räumlichen Anordnung der Sensoren der Abstand zu dem Hindernis bestimmt wird. Es kann zudem die Temperatur und/oder die Schallgeschwindigkeit aus den gemessenen Laufzeiten und den Daten der räumlichen Anordnung der Sensoren zueinander bestimmt werden. Das Verfahren kann insbesondere zur Kalibrierung eines Temperatursensors für weitere Abstandsmessungen verwendet werden.This describes the EP 1 582 889 A1 a method for temperature-dependent distance measurement, wherein at least three sensors each emit a sound signal, wherein the sound signals from an obstacle to the sensors each reflected back and received by them and wherein based on the sensors respectively measured transit times and the data of the spatial arrangement of the sensors the distance to the obstacle is determined. In addition, the temperature and / or the speed of sound can be determined from the measured transit times and the data of the spatial arrangement of the sensors relative to each other. The method can be used in particular for calibrating a temperature sensor for further distance measurements.

Des Weiteren offenbart die DE 10 2015 106 934 A1 ein Verfahren zum Bestimmen einer Dämpfung eines Ultraschallsignals eines Ultraschallsensors für ein Kraftfahrzeug in einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs, wobei bei dem Verfahren mittels eines fahrzeugseitigen Temperatursensors eine aktuelle Temperatur in dem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs erfasst wird. Zudem wird eine aktuelle Position des Kraftfahrzeugs erfasst, anhand der aus bereitgestellten Wetterdaten eine aktuelle Luftfeuchtigkeit in dem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs bestimmt und anhand der aktuellen Luftfeuchtigkeit und der aktuellen Temperatur die Dämpfung des Ultraschallsignals in dem Umgebungsbereich bestimmt werden.Furthermore, the DE 10 2015 106 934 A1 a method for determining a damping of an ultrasonic signal of an ultrasonic sensor for a motor vehicle in an environmental region of the motor vehicle, wherein in the method by means of a vehicle-side temperature sensor, a current temperature in the surrounding region of the motor vehicle is detected. In addition, a current position of the motor vehicle is detected, based on the provided weather data, a current humidity in the surrounding area of the motor vehicle determined and based on the current humidity and the current temperature, the attenuation of the ultrasonic signal in the surrounding area are determined.

Außerdem betrifft die DE 10 2016 105 153 A1 ein Verfahren zum Betreiben eines Ultraschallsensors eines Kraftfahrzeugs, bei welchem ein erstes Ultraschallsignal mit einer ersten Frequenz und ein zweites Ultraschallsignal mit einer zweiten Frequenz ausgesendet werden. Des Weiteren umfasst das Verfahren das Bestimmen einer ersten Amplitude des von dem Objekt in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs reflektierten ersten Ultraschallsignals und einer zweiten Amplitude des von dem Objekt reflektierten zweiten Ultraschallsignals. Darüber hinaus wird ein erstes Amplitudenverhältnis, welches ein Verhältnis der ersten Amplitude und der zweiten Amplitude beschreibt, sowie ein erstes Luftschalldämpfungsverhältnis des ersten und des zweiten Ultraschallsignals anhand des ersten Amplitudenverhältnisses bestimmt. Dabei wird eine Luftfeuchtigkeit in der Umgebung des Kraftfahrzeugs anhand des ersten Luftschalldämpfungsverhältnisses und einer ersten Zuordnungsvorschrift, welche das erste Luftschalldämpfungsverhältnis in Abhängigkeit von der Luftfeuchtigkeit beschreibt, bestimmt.In addition, the concerns DE 10 2016 105 153 A1 a method for operating an ultrasonic sensor of a motor vehicle, in which a first ultrasonic signal having a first frequency and a second ultrasonic signal having a second frequency are emitted. Furthermore, the method comprises determining a first amplitude of the first ultrasound signal reflected by the object in an environment of the motor vehicle and a second amplitude of the second ultrasound signal reflected by the object. In addition, a first amplitude ratio, which describes a ratio of the first amplitude and the second amplitude, and a first airborne sound attenuation ratio of the first and the second ultrasonic signal is determined based on the first amplitude ratio. In this case, an air humidity in the environment of the motor vehicle is determined based on the first air sound damping ratio and a first assignment specification which describes the first air sound damping ratio as a function of the air humidity.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie ein Ultraschallsensor für ein Kraftfahrzeug der eingangs genannten Art in Abhängigkeit von Umgebungsbedingungen zuverlässig betrieben werden kann.It is an object of the present invention to provide a solution, as an ultrasonic sensor for a motor vehicle of the type mentioned can be operated reliably depending on environmental conditions.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, durch eine Vorrichtung, durch ein Computerprogrammprodukt sowie durch ein computerlesbares Medium mit den Merkmalen gemäß den unabhängigen Ansprüchen gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der vorliegenden Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.This object is achieved by a method, by a device, by a computer program product and by a computer-readable medium having the features according to the independent claims. Advantageous developments of the present invention are specified in the dependent claims.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient zum Betreiben eines Ultraschallsensors eines Kraftfahrzeugs. Hierbei wird ein Ultraschallsignal ausgesendet, das von einem Objekt in einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs reflektierte Ultraschallsignal empfangen und eine Laufzeit zwischen dem Aussenden des Ultraschallsignals und dem Empfangen des von dem Objekt reflektierten Ultraschallsignals bestimmt. Zudem wird eine Ausbreitungsgeschwindigkeit des Ultraschallsignals in der Luft in dem Umgebungsbereich bestimmt und der Ultraschallsensor wird in Abhängigkeit von der Ausbreitungsgeschwindigkeit betrieben. Dabei ist vorgesehen, dass mittels eines von dem Ultraschallsensor verschiedenen Referenzsystems Abstandsdaten bestimmt werden, welche einen Abstand zwischen dem Ultraschallsensor und dem Objekt beschreiben, und anhand der Abstandsdaten und der mittels des Ultraschallsensors bestimmten Laufzeit die Ausbreitungsgeschwindigkeit bestimmt wird.An inventive method is used to operate an ultrasonic sensor of a motor vehicle. In this case, an ultrasound signal is emitted which receives the ultrasound signal reflected by an object in an environmental region of the motor vehicle and determines a transit time between the emission of the ultrasound signal and the reception of the ultrasound signal reflected by the object. In addition, a propagation speed of the ultrasonic signal in the air in the surrounding area is determined, and the ultrasonic sensor is operated depending on the propagation speed. It is provided that distance data are determined by means of a reference system different from the ultrasonic sensor, which describe a distance between the ultrasonic sensor and the object, and the propagation speed is determined on the basis of the distance data and determined by the ultrasonic sensor travel time.

Mithilfe des Verfahrens soll ein Ultraschallsensor für ein Kraftfahrzeug betrieben werden. Dieses Verfahren kann auch auf mehrere Ultraschallsensoren des Kraftfahrzeugs ausgeweitet werden. Im Betrieb des Ultraschallsensors wird dieser zum Aussenden eines Ultraschallsignals angeregt. Beispielsweise kann der Ultraschallsensor mit einer Recheneinrichtung beziehungsweise einem elektronischen Steuergerät angeregt werden. The method is intended to operate an ultrasonic sensor for a motor vehicle. This method can also be extended to a plurality of ultrasonic sensors of the motor vehicle. During operation of the ultrasonic sensor, it is excited to emit an ultrasonic signal. For example, the ultrasonic sensor can be excited by a computing device or an electronic control device.

Zu diesem Zweck kann an einem Wandlerelement, beispielsweise einem piezoelektrischen Element, des Ultraschallsensors ein Anregungssignal angelegt werden. Hierdurch werden das Wandlerelement und eine mit dem Wandler gekoppelte Membran des Ultraschallsensors zu Schwingungen angeregt, wodurch das Ultraschallsignal ausgesendet wird. Nachdem das ausgesendete Ultraschallsignal an dem Objekt in dem Umgebungsbereich reflektiert wird, gelangt dieses wieder zurück zu dem Ultraschallsensor und wird von diesem empfangen. Dabei trifft das Ultraschallsignal auf die Membran, wodurch diese und das Wandlerelement zum Schwingen angeregt werden. Diese Schwingung, welche das reflektierte Ultraschallsignal beschreibt, kann dann als Empfangssignal mittels des Wandlerelements ausgegeben werden. Beispielsweise kann das Empfangssignal in Form einer zeitlich veränderlichen elektrischen Spannung ausgegeben werden. Dieses Empfangssignal kann dann an die Recheneinrichtung übertragen werden und mit dieser ausgewertet werden. Anhand des Empfangssignals kann dann die Laufzeit zwischen dem Aussenden des Ultraschallsignals und dem Empfangen des von dem Objekt reflektierten Ultraschallsignals beziehungsweise des Echos des Ultraschallsignals bestimmt werden. Auf Grundlage der Laufzeit kann dann der Abstand zwischen dem Ultraschallsensor und dem Objekt ermittelt werden.For this purpose, an excitation signal can be applied to a transducer element, for example a piezoelectric element, of the ultrasound sensor. As a result, the transducer element and a coupled to the transducer membrane of the ultrasonic sensor are excited to vibrate, whereby the ultrasonic signal is emitted. After the emitted ultrasonic signal reflects on the object in the surrounding area is returned to the ultrasonic sensor and is received by this. The ultrasonic signal hits the membrane, causing it and the transducer element to vibrate. This oscillation, which describes the reflected ultrasonic signal, can then be output as a received signal by means of the transducer element. For example, the received signal can be output in the form of a time-varying electrical voltage. This received signal can then be transmitted to the computing device and evaluated with this. Based on the received signal, the transit time between the emission of the ultrasound signal and the reception of the ultrasound signal reflected by the object or the echo of the ultrasound signal can then be determined. Based on the running time, the distance between the ultrasonic sensor and the object can then be determined.

Gemäß einem wesentlichen Aspekt der vorliegenden Erfindung ist es vorgesehen, dass mit dem Referenzsystem Abstandsdaten bereitgestellt werden, welche den Abstand zwischen dem Ultraschallsensor und dem Objekt beschreiben. Anhand dieser Abstandsdaten und der Laufzeit, die mit dem Ultraschallsensor bestimmt wurde, kann dann die Ausbreitungsgeschwindigkeit des Ultraschallsignals in der Luft bestimmt werden. Das Ultraschallsignal wird also über die Luft in dem Umgebungsbereich von dem Ultraschallsensor zu dem Objekt und wieder zurück zu dem Ultraschallsensor übertragen. Die Ausbreitungsgeschwindigkeit des Ultraschallsignals kann auch als Luftschallgeschwindigkeit bezeichnet werden. Die Idee der Erfindung besteht also darin, zur Kalibrierung des Ultraschallsensorsystems die Luftschallgeschwindigkeit auf Basis der mit dem Ultraschallsensor bestimmten Laufzeit zu bestimmen, wenn hinreichend vertrauenswürdige Daten zu dem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs von dem Referenzsystem vorhanden sind, um in der Folge die Genauigkeit der ultraschallbasierten Objektdetektion zu erhöhen. Beispielsweise können die Abstandsdaten an die Recheneinrichtung übertragen werden. Auf Grundlage der Abstandsdaten kann mittels der Recheneinrichtung der Abstand zwischen dem Ultraschallsensor und dem Objekt bestimmt werden. Dabei werden die Abstandsdaten insbesondere an dem Zeitpunkt erfasst, an dem auch die Laufzeit mittels des Ultraschallsensors bestimmt wird. Auf Grundlage des Abstands und der bestimmten Laufzeit kann die Luftschallgeschwindigkeit beziehungsweise die Ausbreitungsgeschwindigkeit des Ultraschallsignals berechnet werden. Beispielsweise kann die Luftschallgeschwindigkeit anhand des Quotienten aus dem doppelten Abstand und der Laufzeit berechnet werden. Wie bereits eingangs erläutert, wirkt sich die Luftschallgeschwindigkeit auf die Laufzeit des Ultraschallsignals und somit auf die geschätzte Objektdistanz aus. Wenn nun die Luftschallgeschwindigkeit genau bestimmt wird, kann in nachfolgenden Messungen mit dem Ultraschallsensor auf Grundlage der Laufzeit zwischen dem Aussenden des Ultraschallsignals und dem Empfangen des von dem Objekt reflektierten Ultraschallsignals der Abstand zu dem Objekt genau bestimmt werden. Somit kann der Ultraschallsensor in Abhängigkeit von den Umgebungsbedingungen präziser und zuverlässiger betrieben werden.According to an essential aspect of the present invention, provision is made for providing distance data with the reference system which describe the distance between the ultrasound sensor and the object. On the basis of this distance data and the transit time, which was determined with the ultrasonic sensor, then the propagation velocity of the ultrasonic signal in the air can be determined. The ultrasonic signal is thus transmitted via the air in the surrounding area from the ultrasonic sensor to the object and back to the ultrasonic sensor. The propagation speed of the ultrasonic signal may also be referred to as airborne sound velocity. The idea of the invention is thus to determine the airborne sound velocity for the calibration of the ultrasonic sensor system based on the transit time determined by the ultrasound sensor, if sufficiently reliable data on the surrounding area of the motor vehicle from the reference system are available in order to subsequently increase the accuracy of the ultrasound-based object detection increase. For example, the distance data can be transmitted to the computing device. On the basis of the distance data, the distance between the ultrasonic sensor and the object can be determined by means of the computing device. In this case, the distance data are detected in particular at the time at which the transit time is determined by means of the ultrasound sensor. On the basis of the distance and the specific transit time, the airborne sound velocity or the propagation velocity of the ultrasound signal can be calculated. For example, the airborne sound velocity can be calculated using the quotient of the double distance and the transit time. As already explained at the outset, the airborne sound velocity affects the transit time of the ultrasound signal and thus the estimated object distance. Now, if the airborne sound velocity is accurately determined, the distance to the object can be accurately determined in subsequent measurements with the ultrasound sensor based on the transit time between the emission of the ultrasound signal and the reception of the ultrasound signal reflected by the object. Thus, the ultrasonic sensor can be operated more precisely and reliably depending on the environmental conditions.

Bevorzugt wird anhand der Ausbreitungsgeschwindigkeit des Ultraschallsignals und einer vorbestimmten Berechnungsvorschrift eine aktuelle Lufttemperatur in dem Umgebungsbereich bestimmt. Wenn die Ausbreitungsgeschwindigkeit des Ultraschallsignals beziehungsweise die Luftschallgeschwindigkeit bekannt ist, kann hieraus die aktuelle Lufttemperatur in dem Umgebungsbereich bestimmt werden. Dies wird mithilfe der vorbestimmten Berechnungsvorschrift durchgeführt. Die vorbestimmte Berechnungsvorschrift kann beispielsweise in Form einer mathematischen Formel, als Zuordnungsvorschrift, als Look-up-Tabelle oder dergleichen vorliegen. Diese vorbestimmte Berechnungsvorschrift kann zuvor bestimmt worden sein oder auf Grundlage von Erfahrungswerten ermittelt sein. Damit wird es auch ermöglicht, die Lufttemperatur in dem Umgebungsbereich präzise abzuschätzen. Die auf diese Weise ermittelte Luftschallgeschwindigkeit und die Lufttemperatur können dann für nachfolgende Messungen mit dem Ultraschallsensor herangezogen werden.Preferably, based on the propagation speed of the ultrasonic signal and a predetermined calculation rule, a current air temperature in the surrounding area is determined. If the propagation speed of the ultrasonic signal or the airborne sound velocity is known, the current air temperature in the surrounding area can be determined therefrom. This is done using the predetermined calculation rule. The predetermined calculation rule can be present, for example, in the form of a mathematical formula, as an assignment rule, as a look-up table or the like. This predetermined calculation rule may have been previously determined or determined on the basis of empirical values. This also makes it possible to accurately estimate the air temperature in the surrounding area. The airborne sound velocity and the air temperature determined in this way can then be used for subsequent measurements with the ultrasonic sensor.

In einer Ausführungsform umfasst das Referenzsystem, mittels welchem die Abstandsdaten bestimmt werden, zumindest einen von dem Ultraschallsensor verschiedenen Umfeldsensor des Kraftfahrzeugs. Dabei ist bevorzugt vorgesehen, dass der zumindest eine Umfeldsensor ein Radarsensor, ein Lidar-Sensor, ein Laserscanner oder eine Kamera des Kraftfahrzeugs ist. Die Abstandsdaten können also mit einem oder mehreren Umfeldsensoren des Kraftfahrzeugs bereitgestellt werden. Mit diesen Umfeldsensoren kann ebenfalls der Abstand zwischen dem jeweiligen Umfeldsensor und dem Objekt bestimmt werden. Um die Abstandsdaten zu bestimmen, können die mit dem jeweiligen Umfeldsensor bereitgestellten Sensordaten auf die Position beziehungsweise Einbauposition des Ultraschallsensors umgerechnet werden. Dazu können innerhalb der Recheneinrichtung die jeweiligen Einbaupositionen des Ultraschallsensors sowie des zumindest einen weiteren Umfeldsensors hinterlegt sein. Wenn die Sensordaten, die mit dem zumindest einen Umfeldsensor bereitgestellt werden, ausreichend vertrauenswürdig sind beziehungsweise plausibel sind, können auf Grundlage der Abstandsdaten die Luftschallgeschwindigkeit und/oder die Lufttemperatur auf zuverlässige Weise bestimmt werden.In one embodiment, the reference system, by means of which the distance data are determined, comprises at least one environmental sensor of the motor vehicle that is different from the ultrasound sensor. It is preferably provided that the at least one environmental sensor is a radar sensor, a lidar sensor, a laser scanner or a camera of the motor vehicle. The distance data can thus be provided with one or more environment sensors of the motor vehicle. With these environment sensors, the distance between the respective environment sensor and the object can also be determined. In order to determine the distance data, the sensor data provided with the respective environment sensor can be converted to the position or installation position of the ultrasound sensor. For this purpose, the respective installation positions of the ultrasonic sensor and the at least one further environmental sensor can be stored within the computing device. If the sensor data provided with the at least one environmental sensor is sufficiently trustworthy or plausible, the airborne sound velocity and / or the air temperature can be reliably determined based on the distance data.

In einer weiteren Ausführungsform wird mittels des Referenzsystems eine aktuelle Position des Kraftfahrzeugs bestimmt, eine relative Lage des Objekts zu dem Kraftfahrzeug wird anhand von einer digitalen Umgebungskarte bestimmt und die Abstandsdaten werden anhand der aktuellen Position des Kraftfahrzeugs und der relativen Lage des Objekts zu dem Kraftfahrzeug bestimmt. Dabei ist bevorzugt vorgesehen, dass das Referenzsystem, mittels welchem die Abstandsdaten bestimmt werden, zumindest teilweise außerhalb des Kraftfahrzeugs angeordnet ist. Es kann auch vorgesehen sein, dass das Referenzsystem vollständig außerhalb des Kraftfahrzeugs angeordnet ist. Das Referenzsystem kann einen entsprechenden Sensor aufweisen, mit dem die Position des Kraftfahrzeugs bestimmt werden kann. Insbesondere wird die aktuelle Position des Kraftfahrzeugs an dem Zeitpunkt bestimmt, an dem auch die Laufzeit mittels des Ultraschallsensors bestimmt wird. Dabei kann es vorgesehen sein, dass sich dieser Sensor an einer bekannten Position befindet. Mithilfe des Sensors kann dann die relative Lage zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Sensor bestimmt werden. Die Position des Objekts kann anhand der digitalen Karte bestimmt werden. Diese digitale Karte kann den Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs beschreiben. In diesem Fall kann es sich bei dem Objekt um ein Referenzobjekt beziehungsweise eine Landmarke handeln. Dieses Verfahren eignet sich beispielsweise, wenn sich das Kraftfahrzeug in einem Parkhaus befindet. Dabei kann die digitale Karte das Parkhaus beschreiben. Es kann auch vorgesehen sein, dass die aktuelle Position des Kraftfahrzeugs mit einem Sensor des Kraftfahrzeugs ermittelt wird und die relative Lage zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Objekt anhand der digitalen Karte ermittelt wird. Auf Grundlage der Position des Kraftfahrzeugs und der relativen Lage zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Objekt können dann die Abstandsdaten auf zuverlässige Weise bestimmt werden. In a further embodiment, a current position of the motor vehicle is determined by means of the reference system, a relative position of the object to the motor vehicle is determined based on a digital environment map and the distance data are determined based on the current position of the motor vehicle and the relative position of the object to the motor vehicle , It is preferably provided that the reference system, by means of which the distance data are determined, is at least partially disposed outside the motor vehicle. It can also be provided that the reference system is arranged completely outside the motor vehicle. The reference system may have a corresponding sensor with which the position of the motor vehicle can be determined. In particular, the current position of the motor vehicle is determined at the time at which the transit time is determined by means of the ultrasonic sensor. It can be provided that this sensor is located at a known position. The relative position between the motor vehicle and the sensor can then be determined with the aid of the sensor. The position of the object can be determined by the digital map. This digital map can describe the surrounding area of the motor vehicle. In this case, the object may be a reference object or a landmark. This method is suitable, for example, when the motor vehicle is in a parking garage. The digital map can describe the parking garage. It can also be provided that the current position of the motor vehicle with a sensor of the motor vehicle is determined and the relative position between the motor vehicle and the object is determined on the basis of the digital map. On the basis of the position of the motor vehicle and the relative position between the motor vehicle and the object, the distance data can then be reliably determined.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform umfasst das Referenzsystem, mittels welchem die Abstandsdaten bestimmt werden, einen Umfeldsensor eines weiteren Fahrzeugs. Es kann auch vorgesehen sein, dass mit einem oder mehreren Umfeldsensoren eines weiteren Fahrzeugs sowohl die Position des Kraftfahrzeugs als auch die Position des Objekts bestimmt werden. Bei den Umfeldsensoren des weiteren Fahrzeugs kann es sich um Ultraschallsensoren, Radarsensoren, Lidar-Sensoren, Laserscanner oder Kameras handeln. Anhand der Sensordaten, die mit einem oder mehreren dieser Umfeldsensoren bereitgestellt werden, können dann die Abstandsdaten bestimmt werden, welche den Abstand zwischen dem Ultraschallsensor des Kraftfahrzeugs und dem Objekt beschreiben. Diese können dann von dem weiteren Fahrzeug drahtlos an das Kraftfahrzeug beziehungsweise die Recheneinrichtung des Kraftfahrzeugs übertragen werden. Somit können die Abstandsdaten, die mit einem weiteren Fahrzeug bestimmt werden, als Referenz genutzt werden, um die Luftschallgeschwindigkeit und/oder Temperatur präzise bestimmen zu können.According to a further embodiment, the reference system, by means of which the distance data is determined, comprises an environment sensor of another vehicle. It can also be provided that both the position of the motor vehicle and the position of the object are determined with one or more environment sensors of another vehicle. The environment sensors of the further vehicle may be ultrasonic sensors, radar sensors, lidar sensors, laser scanners or cameras. Based on the sensor data, which are provided with one or more of these environment sensors, then the distance data can be determined, which describe the distance between the ultrasonic sensor of the motor vehicle and the object. These can then be transmitted by the other vehicle wirelessly to the motor vehicle or the computing device of the motor vehicle. Thus, the distance data, which are determined with another vehicle can be used as a reference in order to determine the airborne sound velocity and / or temperature precisely.

Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn zunächst überprüft wird, ob die Abstandsdaten plausibel sind und die Ausbreitungsgeschwindigkeit anhand der Abstandsdaten bestimmt wird, falls die Abstandsdaten plausibel sind. Die Abstandsdaten können nur dann verwendet werden, wenn diese mit einem geeigneten Bewertungsverfahren als hinreichend vertrauenswürdig eingestuft werden. Wie bereits erläutert, können die Abstandsdaten mit zumindest einem weiteren Umfeldsensor des Kraftfahrzeugs bestimmt werden. Dabei kann beispielsweise überprüft werden, ob diese Abstandsdaten in mehreren aufeinanderfolgenden Messungen mit einem der Umfeldsensoren erfasst werden. Es kann alternativ oder zusätzlich auch überprüft werden, ob die Abstandsdaten mit mehreren voneinander unabhängigen Umfeldsensoren des Fahrzeugs bestimmt werden. Somit kann mit einer hohen Wahrscheinlichkeit davon ausgegangen werden, dass die Abstandsdaten zutreffend sind und somit plausibel sind. Darüber hinaus kann bei der Bestimmung der Abstandsdaten eine Fusion der jeweils mit den Umfeldsensoren bereitgestellten Sensorsignale durchgeführt werden. In gleicher Weise kann auch überprüft werden, ob die Abstandsdaten, die mit dem Referenzsystem außerhalb des Kraftfahrzeugs beziehungsweise einem Sensor des Referenzsystems bestimmt werden, plausibel sind. Wenn nur vertrauenswürdige Abstandsdaten verwendet werden, kann sichergestellt werden, dass die Luftschallgeschwindigkeit und/oder die Lufttemperatur präzise bestimmt werden.Furthermore, it is advantageous if it is first checked whether the distance data is plausible and the propagation speed is determined on the basis of the distance data if the distance data is plausible. The distance data can only be used if it is classified as sufficiently trustworthy with a suitable evaluation method. As already explained, the distance data can be determined with at least one further environmental sensor of the motor vehicle. In this case, for example, it can be checked whether these distance data are acquired in several consecutive measurements with one of the environment sensors. Alternatively or additionally, it can also be checked whether the distance data is determined with a plurality of mutually independent environment sensors of the vehicle. Thus, it can be assumed with a high probability that the distance data are correct and therefore plausible. In addition, in the determination of the distance data, a fusion of the sensor signals respectively provided with the environment sensors can be performed. In the same way it can also be checked whether the distance data which are determined with the reference system outside the motor vehicle or a sensor of the reference system is plausible. If only trusted distance data is used, it can be ensured that the airborne sound velocity and / or the air temperature are precisely determined.

In einer weiteren Ausführungsform werden nach dem Bestimmen der Ausbreitungsgeschwindigkeit mittels des Ultraschallsensors Messungen unter Berücksichtigung der bestimmten Ausbreitungsgeschwindigkeit durchgeführt. Die Bestimmung der Ausbreitungsgeschwindigkeit und/oder der Lufttemperatur können zu vorbestimmten Zeitpunkten durchgeführt werden. Somit kann eine Art Kalibrierung des Ultraschallsensorsystems, welches zumindest einen Ultraschallsensor und eine Recheneinrichtung umfasst, durchgeführt werden. In den nachfolgenden Messungen mit dem Ultraschallsensor kann jeweils die Laufzeit zwischen dem Aussenden und dem Empfangen des Ultraschallsignals bestimmt werden, um den Abstand zwischen dem Ultraschallsensor und dem Objekt zu bestimmen. Bei der Bestimmung des Abstands wird dabei die bestimmte Ausbreitungsgeschwindigkeit und/oder Lufttemperatur herangezogen. Darüber hinaus kann es vorgesehen sein, dass die Luftfeuchtigkeit und/oder der Umgebungsluftdruck in dem Umgebungsbereich bestimmt wird und bei der Berechnung des Abstandes zwischen dem Kraftfahrzeug beziehungsweise dem Ultraschallsensor und dem Objekt berücksichtigt wird. Dies begünstigt eine präzise Objektdetektion.In a further embodiment, after determining the propagation velocity by means of the ultrasound sensor, measurements taking into account the determined propagation velocity are performed. The determination of the propagation velocity and / or the air temperature can be performed at predetermined times. Thus, a kind of calibration of the ultrasonic sensor system comprising at least one ultrasonic sensor and a computing device can be performed. In the subsequent measurements with the ultrasound sensor, the transit time between the emission and the reception of the ultrasound signal can be determined in each case in order to determine the distance between the ultrasound sensor and the object. In determining the distance, the specific propagation velocity and / or air temperature is used. In addition, it can be provided that the air humidity and / or the ambient air pressure is determined in the surrounding area and in the calculation of the distance between the motor vehicle or the Ultrasonic sensor and the object is taken into account. This favors a precise object detection.

Eine erfindungsgemäße Vorrichtung für ein Kraftfahrzeug umfasst einen Ultraschallsensor, eine Recheneinrichtung und ein Referenzsystem. Die Vorrichtung ist zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens und der vorteilhaften Ausgestaltungen davon ausgelegt. Es kann auch vorgesehen sein, dass die Vorrichtung eine Mehrzahl von Ultraschallsensoren aufweist. Diese Ultraschallsensoren können dann beispielsweise verteilt an dem Kraftfahrzeug angeordnet werden. Die Recheneinrichtung kann durch ein elektronisches Steuergerät des Kraftfahrzeugs gebildet sein. Wie bereits erläutert, kann das Referenzsystem durch weitere Umfeldsensoren des Kraftfahrzeugs gebildet sein. Es können auch Teile des Referenzsystems außerhalb des Kraftfahrzeugs angeordnet sein. Ferner kann es der Fall sein, dass das Referenzsystem vollständig außerhalb des Kraftfahrzeugs angeordnet ist.An inventive device for a motor vehicle comprises an ultrasonic sensor, a computing device and a reference system. The device is designed for carrying out a method according to the invention and the advantageous embodiments thereof. It can also be provided that the device has a plurality of ultrasonic sensors. These ultrasonic sensors can then be arranged distributed to the motor vehicle, for example. The computing device may be formed by an electronic control unit of the motor vehicle. As already explained, the reference system can be formed by further environmental sensors of the motor vehicle. Parts of the reference system may also be arranged outside the motor vehicle. Furthermore, it may be the case that the reference system is arranged completely outside the motor vehicle.

Ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug umfasst zumindest einen Ultraschallsensor. Dabei ist es insbesondere vorgesehen, dass der zumindest eine Ultraschallsensor nach dem erfindungsgemäßen Verfahren und den vorteilhaften Ausgestaltungen davon betrieben wird. Mithilfe des Fahrerassistenzsystems kann beispielsweise eine Warnung ausgegeben werden, falls eine Kollision zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Objekt droht. Das Fahrerassistenzsystem kann insbesondere als Einparkhilfesystem beziehungsweise Einparkhilfe ausgebildet sein. Es kann auch vorgesehen sein, dass das Fahrerassistenzsystem dazu ausgebildet ist, das Kraftfahrzeug zumindest semi-autonom zu manövrieren.An inventive driver assistance system for a motor vehicle comprises at least one ultrasonic sensor. It is provided in particular that the at least one ultrasonic sensor is operated according to the method according to the invention and the advantageous embodiments thereof. By means of the driver assistance system, for example, a warning can be issued if a collision between the motor vehicle and the object threatens. The driver assistance system can be designed, in particular, as a parking aid system or parking aid. It can also be provided that the driver assistance system is designed to maneuver the motor vehicle, at least semi-autonomously.

Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere als Personenkraftwagen ausgebildet. Es kann auch vorgesehen sein, dass das Kraftfahrzeug als Nutzfahrzeug ausgebildet ist.A motor vehicle according to the invention comprises a driver assistance system according to the invention. The motor vehicle is designed in particular as a passenger car. It can also be provided that the motor vehicle is designed as a commercial vehicle.

Zur Erfindung gehört auch ein Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, welche in einem computerlesbaren Medium gespeichert sind, um das erfindungsgemäße Verfahren und die vorteilhaften Ausgestaltungen davon durchzuführen, wenn das Computerprogrammprodukt auf einem Prozessor einer elektronischen Recheneinrichtung abgearbeitet wird.The invention also includes a computer program product with program code means which are stored in a computer-readable medium in order to carry out the method according to the invention and the advantageous embodiments thereof when the computer program product is processed on a processor of an electronic computer.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein computerlesbares Medium, insbesondere in Form einer computerlesbaren Diskette, CD, DVD, Speicherkarte, USB-Speichereinheit, oder ähnlichen, in dem Programmcodemittel gespeichert sind, um das erfindungsgemäße Verfahren und die vorteilhaften Ausgestaltungen davon durchzuführen, wenn die Programmcodemittel in einen Speicher einer elektronischen Recheneinrichtung geladen und auf einem Prozessor der elektronischen Recheneinrichtung abgearbeitet werden.A further aspect of the invention relates to a computer-readable medium, in particular in the form of a computer-readable floppy disk, CD, DVD, memory card, USB memory unit, or the like, in which the program code means are stored in order to carry out the method according to the invention and the advantageous embodiments thereof, if the program code means be loaded into a memory of an electronic computing device and processed on a processor of the electronic computing device.

Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für die erfindungsgemäße Vorrichtung, für das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem, für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug für das erfindungsgemäße Computerprogrammprodukt sowie für das erfindungsgemäße computerlesbare Medium.The preferred embodiments presented with reference to the method according to the invention and their advantages apply correspondingly to the device according to the invention, to the driver assistance system according to the invention, to the motor vehicle according to the invention for the computer program product according to the invention and to the computer-readable medium according to the invention.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder von diesen abweichen.Further features of the invention will become apparent from the claims, the figures and the description of the figures. The features and combinations of features mentioned above in the description as well as the features and feature combinations mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures can be used not only in the respectively specified combination but also in other combinations, without departing from the scope of the invention , Thus, embodiments of the invention are to be regarded as encompassed and disclosed, which are not explicitly shown and explained in the figures, however, emerge and can be produced by separated combinations of features from the embodiments explained. Embodiments and combinations of features are also to be regarded as disclosed, which thus do not have all the features of an originally formulated independent claim. Moreover, embodiments and combinations of features, in particular by the embodiments set out above, are to be regarded as disclosed which go beyond the feature combinations set out in the back references of the claims or deviate therefrom.

Die Erfindung wird nun anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Dabei zeigen:

  • 1 ein Kraftfahrzeug welches eine Mehrzahl von Ultraschallsensoren aufweist, sowie ein Referenzsystem zum Bestimmen von Abstandsdaten, welche einen Abstand zwischen einem der Ultraschallsensoren und einem Objekt beschreiben; und
  • 2 ein Kraftfahrzeug sowie ein Referenzsystem gemäß einer weiteren Ausführungsform, wobei das Referenzsystem außerhalb des Kraftfahrzeugs angeordnet ist.
The invention will now be described with reference to preferred embodiments and with reference to the accompanying drawings. Showing:
  • 1 a motor vehicle having a plurality of ultrasonic sensors, and a reference system for determining distance data describing a distance between one of the ultrasonic sensors and an object; and
  • 2 a motor vehicle and a reference system according to another embodiment, wherein the reference system is arranged outside of the motor vehicle.

In den Figuren werden gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit gleichen Bezugszeichen versehen.In the figures, identical or functionally identical elements are provided with the same reference numerals.

1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1, welches vorliegend als Personenkraftwagen ausgebildet ist, in einer Draufsicht. Das Kraftfahrzeug 1 umfasst ein Fahrerassistenzsystem 2, welches dazu dient, einen Fahrer beim Führen des Kraftfahrzeugs 1 zu unterstützen. Insbesondere kann das Fahrerassistenzsystem 2 als Einparkhilfesystem ausgebildet sein, mittels welchem der Fahrer beim Einparken des Kraftfahrzeugs 1 in eine Parklücke und/oder beim Ausparken aus der Parklücke unterstützt werden kann. 1 shows a motor vehicle 1 , which is presently designed as a passenger car, in a plan view. The car 1 includes a driver assistance system 2 , which serves a driver while driving the motor vehicle 1 to support. In particular, the driver assistance system 2 be configured as Einparkhilfesystem, by means of which the driver when parking the motor vehicle 1 can be supported in a parking space and / or when parking out of the parking space.

Das Fahrerassistenzsystem 2 umfasst zumindest einen Ultraschallsensor 4. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 zwölf Ultraschallsensoren 4. Dabei sind sechs Ultraschallsensoren 4 in einem Frontbereich 6 des Kraftfahrzeugs 1 und sechs Ultraschallsensoren 4 in einem Heckbereich 7 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet. Die Ultraschallsensoren 4 können insbesondere an den Stoßfängern des Kraftfahrzeugs 1 montiert sein. Dabei können die Ultraschallsensoren 4 zumindest bereichsweise in entsprechenden Ausnehmungen beziehungsweise Durchgangsöffnungen der Stoßfänger angeordnet sein. Es kann auch vorgesehen sein, dass die Ultraschallsensoren 4 verdeckt hinter den Stoßfängern angeordnet sind. Grundsätzlich können die Ultraschallsensoren 4 auch an weiteren Verkleidungsteilen beziehungsweise Bauteilen des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet sein.The driver assistance system 2 includes at least one ultrasonic sensor 4 , In the present embodiment, the driver assistance system comprises 2 twelve ultrasonic sensors 4 , There are six ultrasonic sensors 4 in a front area 6 of the motor vehicle 1 and six ultrasonic sensors 4 in a rear area 7 of the motor vehicle 1 arranged. The ultrasonic sensors 4 especially on the bumpers of the motor vehicle 1 be mounted. The ultrasonic sensors can do this 4 be arranged at least partially in corresponding recesses or through holes of the bumper. It can also be provided that the ultrasonic sensors 4 hidden behind the bumpers are arranged. Basically, the ultrasonic sensors 4 also on other trim parts or components of the motor vehicle 1 be arranged.

Darüber hinaus umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 ein elektronisches Steuergerät 5. Dieses elektronische Steuergerät 5 ist zur Datenübertragung mit den jeweiligen Ultraschallsensoren 4 verbunden. Entsprechende Datenleitungen beziehungsweise ein Datenbus sind vorliegend der Übersichtlichkeit halber nicht dargestellt. Mithilfe des Fahrerassistenzsystems 2 beziehungsweise mithilfe der Ultraschallsensoren 4 können Objekte 8 in einem Umgebungsbereich 9 des Kraftfahrzeugs 1 erfasst werden. Vorliegend ist schematisch ein Objekt 8 dargestellt, welches sich in dem Umgebungsbereich 9 befindet. Zum Erfassen des Objekts 8 wird mit den Ultraschallsensoren 4 ein Ultraschallsignal ausgesendet. Hierzu kann ein entsprechendes Anregungssignal von dem elektronischen Steuergerät 5 an die jeweiligen Ultraschallsensoren 4 übertragen werden. Anschließend daran wird mit den jeweiligen Ultraschallsensoren 4 ein Ultraschallsignal ausgesendet. Danach wird das von dem Objekt 8 reflektierte Ultraschallsignal wieder von den Ultraschallsensoren 4 empfangen. Anhand des empfangenen Ultraschallsignals kann ein Empfangssignal bestimmt werden, welches das von dem Objekt 8 reflektierte Ultraschallsignal beschreibt. Dieses Empfangssignal kann dann an das Steuergerät 5 übertragen werden und entsprechend ausgewertet werden. Mit dem Steuergerät 5 kann anhand der Laufzeit zwischen dem Aussenden des Ultraschallsignals und dem Empfangen des von dem Objekt 8 reflektierten Ultraschallsignals ein Abstand zwischen dem jeweiligen Ultraschallsensor 4 und dem Objekt 8 bestimmt werden. Hierbei ist zu berücksichtigen, dass die aktuelle Lufttemperatur in dem Umgebungsbereich 9 die Ausbreitungsgeschwindigkeit des Ultraschallsignals in der Luft beziehungsweise die Luftschallgeschwindigkeit beeinflusst. Dies hat wiederum Auswirkungen auf die Laufzeit des Ultraschallsignals und somit den Abstand, der von dem Fahrerassistenzsystem 2 bestimmt beziehungsweise abgeschätzt wird.In addition, the driver assistance system includes 2 an electronic control unit 5 , This electronic control unit 5 is for data transmission with the respective ultrasonic sensors 4 connected. Corresponding data lines or a data bus are not shown here for the sake of clarity. Using the driver assistance system 2 or by using the ultrasonic sensors 4 can objects 8th in a surrounding area 9 of the motor vehicle 1 be recorded. In the present case is schematically an object 8th shown, which is in the surrounding area 9 located. To capture the object 8th comes with the ultrasonic sensors 4 an ultrasonic signal emitted. For this purpose, a corresponding excitation signal from the electronic control unit 5 to the respective ultrasonic sensors 4 be transmitted. After that, it is used with the respective ultrasonic sensors 4 an ultrasonic signal emitted. After that, that's the object 8th reflected ultrasound signal again from the ultrasonic sensors 4 receive. On the basis of the received ultrasonic signal, a received signal can be determined, which is that of the object 8th describes reflected ultrasonic signal. This received signal can then be sent to the control unit 5 be transmitted and evaluated accordingly. With the control unit 5 may be based on the transit time between the emission of the ultrasonic signal and the receiving of the object 8th reflected ultrasonic signal, a distance between the respective ultrasonic sensor 4 and the object 8th be determined. It should be noted that the current air temperature in the surrounding area 9 the propagation speed of the ultrasonic signal in the air or the airborne sound velocity influenced. This, in turn, has an effect on the transit time of the ultrasound signal and thus the distance that the driver assistance system has 2 is determined or estimated.

Um die Ausbreitungsgeschwindigkeit des Ultraschallsignals in der Luft innerhalb des Umgebungsbereichs 9 zu bestimmen, ist vorliegend eine Vorrichtung 3 vorgesehen. Die Vorrichtung 3 umfasst die Ultraschallsensoren 4 sowie eine Recheneinrichtung 10, welche vorliegend durch das elektronische Steuergerät 5 des Kraftfahrzeugs 1 gebildet ist. Darüber hinaus umfasst die Vorrichtung 3 ein Referenzsystem 11, mit dem Abstandsdaten bereitgestellt werden können, welche den Abstand zwischen einem der Ultraschallsensoren 4 und dem Objekt 8 beschreibt. Vorliegend ist das Referenzsystem 11 durch einen Umfeldsensor 12 des Kraftfahrzeugs 1 gebildet. Bei dem Umfeldsensor 12 kann es sich beispielsweise um einen Radarsensor, einen Lidar-Sensor, einen Laserscanner oder eine Kamera handeln. Mit dem Umfeldsensor 12 kann eine Messung durchgeführt werden, um den Abstand zwischen dem Umfeldsensor 12 und dem Objekt 8 zu bestimmen. Anhand einer bekannten Einbauposition des Umfeldsensors 12 und des Ultraschallsensors 4 können dann die Abstandsdaten ermittelt werden, welche den Abstand zwischen dem Ultraschallsensor 4 und dem Objekt 8 beschreiben. Darüber hinaus wird überprüft, ob die Abstandsdaten, welche bestimmt wurden, plausibel beziehungsweise vertrauenswürdig sind. Hierzu kann beispielsweise überprüft werden, ob die Abstandsdaten mit dem Umfeldsensor 12 in aufeinanderfolgenden Messzyklen bestimmt werden. Darüber hinaus kann es der Fall sein, dass die Abstandsdaten mit mehreren Umfeldsensoren 12 des Kraftfahrzeugs 1 bestimmt werden. Falls die Abstandsdaten mit mehreren unabhängigen Umfeldsensoren 12 bestimmt werden und hinreichend gut übereinstimmen, kann davon ausgegangen werden, dass diese vertrauenswürdig beziehungsweise plausibel sind.To the propagation velocity of the ultrasonic signal in the air within the surrounding area 9 to determine is a device in the present case 3 intended. The device 3 includes the ultrasonic sensors 4 and a computing device 10 , which in this case by the electronic control unit 5 of the motor vehicle 1 is formed. In addition, the device includes 3 a reference system 11 , with which distance data can be provided which shows the distance between one of the ultrasonic sensors 4 and the object 8th describes. In the present case is the reference system 11 through an environment sensor 12 of the motor vehicle 1 educated. In the environment sensor 12 it may be, for example, a radar sensor, a lidar sensor, a laser scanner or a camera. With the environment sensor 12 A measurement can be made to measure the distance between the environmental sensor 12 and the object 8th to determine. Based on a known installation position of the environmental sensor 12 and the ultrasonic sensor 4 Then, the distance data can be determined, which determines the distance between the ultrasonic sensor 4 and the object 8th describe. In addition, it is checked whether the distance data that has been determined is plausible or trustworthy. For this purpose, for example, it can be checked whether the distance data with the environmental sensor 12 be determined in successive measuring cycles. In addition, it may be the case that the distance data with multiple environmental sensors 12 of the motor vehicle 1 be determined. If the distance data with multiple independent environment sensors 12 be determined and sufficiently well agree, it can be assumed that they are trustworthy or plausible.

Um die Ausbreitungsgeschwindigkeit des Ultraschallsignals in der Luft beziehungsweise die Luftschallgeschwindigkeit zu bestimmen, werden einerseits die Abstandsdaten herangezogen, die mit dem Referenzsystem 11 bereitgestellt werden. Darüber hinaus wird mit dem Ultraschallsensor 4 ein Ultraschallsignal ausgesendet und das von dem Objekt 8 reflektierte Ultraschallsignal empfangen. Hieraus wird die Laufzeit zwischen dem Aussenden und dem Empfangen des Ultraschallsignals bestimmt. Aus den Abstandsdaten kann dann der Abstand zwischen Ultraschallsensor 4 und dem Objekt 8 bestimmt werden. Die Luftschallgeschwindigkeit cLuft beziehungsweise die Ausbreitungsgeschwindigkeit des Ultraschallsignals kann dann nach folgender Formel berechnet werden: c l u f t = 2 d t .

Figure DE102018107819A1_0001
In order to determine the propagation speed of the ultrasonic signal in the air or the airborne sound velocity, on the one hand the distance data are used, which with the reference system 11 to be provided. In addition, with the ultrasonic sensor 4 an ultrasonic signal is emitted and that of the object 8th received reflected ultrasonic signal. From this, the transit time between the emission and the reception of the ultrasound signal is determined. From the distance data can then be the distance between the ultrasonic sensor 4 and the object 8th certainly become. The airborne sound velocity c air or the propagation velocity of the ultrasonic signal can then be calculated according to the following formula: c l u f t = 2 d t ,
Figure DE102018107819A1_0001

Hierbei beschreibt d den Abstand zwischen dem Ultraschallsensor 4 und dem Objekt 8. Zudem beschreibt t die Laufzeit zwischen dem Aussenden des Ultraschallsignals und dem Empfangen des von dem Objekt 8 reflektierten Ultraschallsignals. Nachdem die Luftschallgeschwindigkeit bestimmt wurde, kann die Lufttemperatur ϑLUft in dem Umgebungsbereich 9 nach folgender Formel berechnet werden: ϑ L u f t = ( ( c L u f t 20,046 ) 2 − 273,15 ) ° C

Figure DE102018107819A1_0002
Here d describes the distance between the ultrasonic sensor 4 and the object 8th , In addition, t describes the transit time between the emission of the ultrasonic signal and the receiving of the object 8th reflected ultrasonic signal. After the airborne sound velocity has been determined, the air temperature θ LUft in the surrounding area 9 calculated according to the following formula: θ L u f t = ( ( c L u f t 20.046 ) 2 - 273.15 ) ° C
Figure DE102018107819A1_0002

Alternativ lässt sich die Lufttemperatur ohne die explizite Berechnung der Luftschallgeschwindigkeit wie folgt bestimmen: ϑ L u f t = ( ( 2 d 20,046 t ) 2 − 273,15 ) ° C

Figure DE102018107819A1_0003
Alternatively, the air temperature can be determined without the explicit calculation of airborne sound velocity as follows: θ L u f t = ( ( 2 d 20.046 t ) 2 - 273.15 ) ° C
Figure DE102018107819A1_0003

Die auf diese Weise ermittelte Luftschallgeschwindigkeit und die Lufttemperatur können dann für die nachfolgenden Messungen mit dem Ultraschallsensor 4 beziehungsweise den Ultraschallsensoren 4 herangezogen werden. Es kann vorgesehen sein, dass diese Kalibrierung zu vorbestimmten Zeitpunkten oder nach einem Start des Fahrerassistenzsystems 2 durchgeführt wird.The airborne sound velocity and the air temperature determined in this way can then be used for the subsequent measurements with the ultrasonic sensor 4 or the ultrasonic sensors 4 be used. It can be provided that this calibration at predetermined times or after a start of the driver assistance system 2 is carried out.

2 zeigt die Vorrichtung 3 gemäß einer weiteren Ausführungsform. Dabei ist das Referenzsystem 11 vollständig außerhalb des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet. Das Referenzsystem 11 umfasst einen Sensor 13, mit dem die aktuelle Position des Kraftfahrzeugs 1 bestimmt werden kann. Beispielsweise kann mittels des Sensors 13 ein Abstand zwischen dem Sensor 13 und dem Kraftfahrzeug 1 beziehungsweise einem Referenzpunkt des Kraftfahrzeugs 1 bestimmt werden. Das Referenzsystem 11 umfasst ferner einen Speicher 14, auf dem eine digitale Karte hinterlegt ist, die den Umgebungsbereich 9 beschreibt. Insbesondere ist in der digitalen Karte die Position des Objekts 8 beschrieben. In diesem Fall dient das Objekt 8 als so genannte Landmarke. Mithilfe des Referenzsystems 11 können dann anhand der mit dem Sensor 13 bestimmten Position des Kraftfahrzeugs 1 und der aus der digitalen Karte bekannten Position des Objekts 8 an die Recheneinrichtung 10, die durch das Steuergerät 5 gebildet ist, übertragen werden. Mittels der Recheneinrichtung 10 können dann die Abstandsdaten bestimmt werden. Aus den Abstandsdaten und der Laufzeit kann dann die Luftschallgeschwindigkeit und/oder die Lufttemperatur ermittelt werden. 2 shows the device 3 according to a further embodiment. Here is the reference system 11 completely outside the vehicle 1 arranged. The reference system 11 includes a sensor 13 with which the current position of the motor vehicle 1 can be determined. For example, by means of the sensor 13 a distance between the sensor 13 and the motor vehicle 1 or a reference point of the motor vehicle 1 be determined. The reference system 11 also includes a memory 14 on which a digital map is deposited, showing the surrounding area 9 describes. In particular, in the digital map is the position of the object 8th described. In this case, the object serves 8th as a so-called landmark. Using the reference system 11 can then be based on the with the sensor 13 certain position of the motor vehicle 1 and the position of the object known from the digital map 8th to the computing device 10 passing through the control unit 5 is formed, transferred. By means of the computing device 10 then the distance data can be determined. The airborne sound velocity and / or the air temperature can then be determined from the distance data and the transit time.

Es kann auch vorgesehen sein, dass die Recheneinrichtung 10 außerhalb des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet ist. Mithilfe dieser Recheneinrichtung 10 können dann die Ausbreitungsgeschwindigkeit und/oder die Lufttemperatur bestimmt werden. Es kann auch vorgesehen sein, dass Daten, welche die Ausbreitungsgeschwindigkeit und/oder die Lufttemperatur beschreiben, an das Steuergerät 5 übertragen werden. Das Referenzsystem 11 kann auch durch einen Umfeldsensor eines weiteren Fahrzeugs gebildet sein.It can also be provided that the computing device 10 outside the motor vehicle 1 is arranged. Using this calculator 10 then the propagation velocity and / or the air temperature can be determined. It can also be provided that data which describe the propagation speed and / or the air temperature, to the control unit 5 be transmitted. The reference system 11 can also be formed by an environment sensor of another vehicle.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

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Claims (12)

Verfahren zum Betreiben eines Ultraschallsensors (4) eines Kraftfahrzeugs (1), bei welchem ein Ultraschallsignal ausgesendet wird, das von einem Objekt (8) in einem Umgebungsbereich (9) des Kraftfahrzeugs (1) reflektierte Ultraschallsignal empfangen wird und eine Laufzeit zwischen dem Aussenden des Ultraschallsignals und dem Empfangen des von dem Objekt (8) reflektierten Ultraschallsignals bestimmt wird, wobei eine Ausbreitungsgeschwindigkeit des Ultraschallsignals in der Luft in dem Umgebungsbereich (9) bestimmt wird und der Ultraschallsensor (4) in Abhängigkeit von der Ausbreitungsgeschwindigkeit betrieben wird, dadurch gekennzeichnet, dass mittels eines von dem Ultraschallsensor (4) verschiedenen Referenzsystems (11) Abstandsdaten bestimmt werden, welche einen Abstand zwischen dem Ultraschallsensor (4) und dem Objekt (8) beschreiben, und anhand der Abstandsdaten und der mittels des Ultraschallsensors (4) bestimmten Laufzeit die Ausbreitungsgeschwindigkeit bestimmt wird.Method for operating an ultrasound sensor (4) of a motor vehicle (1), in which an ultrasound signal is emitted, the ultrasound signal reflected by an object (8) in an environmental region (9) of the motor vehicle (1) is received and a transit time between the emission of the ultrasound signal Ultrasound signal and the receiving of the object (8) reflected ultrasonic signal is determined, wherein a propagation velocity of the ultrasonic signal in the air in the surrounding area (9) is determined and the ultrasonic sensor (4) is operated in dependence on the propagation speed, characterized in that Distance data which describes a distance between the ultrasound sensor (4) and the object (8) are determined by means of a reference system (11) different from the ultrasound sensor (4), and the propagation speed based on the distance data and the transit time determined by the ultrasound sensor (4) is determined. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass anhand der Ausbreitungsgeschwindigkeit des Ultraschallsignals und einer vorbestimmten Berechnungsvorschrift eine aktuelle Lufttemperatur in dem Umgebungsbereich (9) bestimmt wird.Method according to Claim 1 , characterized in that based on the propagation speed of the ultrasonic signal and a predetermined calculation rule, a current air temperature in the surrounding area (9) is determined. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Referenzsystem (11), mittels welchem die Abstandsdaten bestimmt werden, zumindest einen von dem Ultraschallsensor (4) verschiedenen Umfeldsensor (12) des Kraftfahrzeugs (1) umfasst.Method according to Claim 1 or 2 , characterized in that the reference system (11), by means of which the distance data are determined, at least one of the ultrasonic sensor (4) different environment sensor (12) of the motor vehicle (1). Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der zumindest eine Umfeldsensor (12) ein Radarsensor, ein Lidar-Sensor, ein Laserscanner oder eine Kamera des Kraftfahrzeugs (1) ist.Method according to Claim 3 , characterized in that the at least one environment sensor (12) is a radar sensor, a lidar sensor, a laser scanner or a camera of the motor vehicle (1). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels des Referenzsystems (11) eine aktuelle Position des Kraftfahrzeugs (1) bestimmt wird, eine relative Lage des Objekts (8) zu dem Kraftfahrzeug (1) anhand von einer digitalen Umgebungskarte bestimmt wird und die Abstandsdaten anhand der aktuellen Position des Kraftfahrzeugs (1) und der relativen Lage des Objekts (8) zu dem Kraftfahrzeug (1) bestimmt werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a current position of the motor vehicle (1) is determined by means of the reference system (11), a relative position of the object (8) to the motor vehicle (1) is determined by means of a digital environment map and the distance data are determined based on the current position of the motor vehicle (1) and the relative position of the object (8) to the motor vehicle (1). Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Referenzsystem (11), mittels welchem die Abstandsdaten bestimmt werden, zumindest teilweise außerhalb des Kraftfahrzeugs (1) angeordnet ist.Method according to Claim 5 , characterized in that the reference system (11), by means of which the distance data are determined, at least partially outside the motor vehicle (1) is arranged. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Referenzsystem (11), mittels welchem die Abstandsdaten bestimmt werden, einen Umfeldsensor eines weiteren Fahrzeugs umfasst.Method according to Claim 1 or 2 , characterized in that the reference system (11), by means of which the distance data are determined, comprises an environment sensor of another vehicle. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zunächst überprüft wird, ob die Abstandsdaten plausibel sind und die Ausbreitungsgeschwindigkeit anhand der Abstandsdaten bestimmt wird, falls die Abstandsdaten plausibel sind.Method according to one of the preceding claims, characterized in that it is first checked whether the distance data are plausible and the propagation speed is determined on the basis of the distance data if the distance data is plausible. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass nach dem Bestimmen der Ausbreitungsgeschwindigkeit mittels des Ultraschallsensors (4) Messungen unter Berücksichtigung der bestimmten Ausbreitungsgeschwindigkeit durchgeführt werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that after determining the propagation velocity by means of the ultrasonic sensor (4) measurements are carried out taking into account the determined propagation velocity. Vorrichtung (3) mit einem Ultraschallsensor (4), mit einer Recheneinrichtung (10) und mit einem Referenzsystem (11), wobei die Vorrichtung (3) dazu ausgebildet ist, ein Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche durchzuführen.Device (3) with an ultrasonic sensor (4), with a computing device (10) and with a reference system (11), wherein the device (3) is designed to carry out a method according to one of the preceding claims. Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, welche in einem computerlesbaren Medium gespeichert sind, um ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9 durchzuführen, wenn das Computerprogrammprodukt auf einem Prozessor einer elektronischen Recheneinrichtung (10) abgearbeitet wird.A computer program product having program code means stored in a computer readable medium for carrying out a method according to any one of Claims 1 to 9 perform when the computer program product is executed on a processor of an electronic computing device (10). Computerlesbares Medium, insbesondere in Form einer computerlesbaren Diskette, CD, DVD, Speicherkarte, USB-Speichereinheit, oder ähnlichen, in dem Programmcodemittel gespeichert sind, um ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9 durchzuführen, wenn die Programmcodemittel in einen Speicher einer elektronischen Recheneinrichtung (10) geladen und auf einem Prozessor der elektronischen Recheneinrichtung (10) abgearbeitet werden.Computer-readable medium, in particular in the form of a computer-readable floppy disk, CD, DVD, memory card, USB memory unit, or the like, being stored in the program code means for performing a method according to any one of Claims 1 to 9 perform when the program code means are loaded into a memory of an electronic computing device (10) and processed on a processor of the electronic computing device (10).
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