DE102018109469A1 - A method for warning a driver of a collision with an obstacle in an environment of a motor vehicle with adaptation of a hysteresis value for obstacle detection, sensor device and driver assistance system - Google Patents

A method for warning a driver of a collision with an obstacle in an environment of a motor vehicle with adaptation of a hysteresis value for obstacle detection, sensor device and driver assistance system Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Warnen eines Fahrers vor einer Kollision mit einem Hindernis (8) in einer Umgebung (7) eines Kraftfahrzeugs (1), bei welchem in der Umgebung (7) ein Warnbereich (13) bestimmt wird und eine Warnung an den Fahrer ausgeben wird, falls sich das Hindernis (8) in dem Warnbereich (13) befindet, wobei mit zumindest einem Abstandssensor (6) des Kraftfahrzeugs (1) zeitlich aufeinanderfolgende Messungen durchgeführt werden und angenommen wird, dass sich das Hindernis (8) in dem Warnbereich (13) befindet, falls ein mit dem zumindest einen Abstandssensor in den jeweiligen Messungen bestimmter Abstand zwischen dem Hindernis (8) und einer Außenfläche (14) des Kraftfahrzeugs (1) eine vorbestimmte räumliche Abweichung aufweist und/oder das Hindernis (8) während einer vorbestimmten Anzahl von Messungen in dem Warnbereich (13) erfasst wird, wobei die räumliche Abweichung und/oder die Anzahl von Messungen anhand eines Hysteresewerts bestimmt werden, wobei der Hysteresewert in Abhängigkeit von dem Abstand zwischen der Außenfläche (14) des Kraftfahrzeugs (1) und dem Hindernis (8) angepasst wird.

Figure DE102018109469A1_0000
The invention relates to a method for warning a driver of a collision with an obstacle (8) in an environment (7) of a motor vehicle (1), in which in the environment (7) a warning area (13) is determined and a warning to the Driver is output, if the obstacle (8) is in the warning area (13), wherein at least one distance sensor (6) of the motor vehicle (1) successive measurements are carried out and it is assumed that the obstacle (8) in the Warning area (13) is located if a distance between the obstacle (8) and an outer surface (14) of the motor vehicle (1) determined by the at least one distance sensor in the respective measurements has a predetermined spatial deviation and / or the obstacle (8) during a predetermined number of measurements in the warning area (13) is detected, wherein the spatial deviation and / or the number of measurements are determined on the basis of a hysteresis value, wherein the Hysteresis value in response to the distance between the outer surface (14) of the motor vehicle (1) and the obstacle (8) is adjusted.
Figure DE102018109469A1_0000

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Warnen eines Fahrers vor einer Kollision mit einem Hindernis in einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs, bei welchem in der Umgebung ein Warnbereich bestimmt wird und eine Warnung an den Fahrer ausgegeben wird, falls sich das Hindernis in dem Warnbereich befindet. Hierbei werden mit zumindest einem Abstandssensor des Kraftfahrzeugs zeitlich aufeinanderfolgende Messungen durchgeführt und es wird angenommen, dass sich das Hindernis in dem Warnbereich befindet, falls ein mit dem zumindest einen Abstandssensor in den jeweiligen Messungen bestimmter Abstand zwischen dem Hindernis und einer Außenfläche des Kraftfahrzeugs eine vorbestimmte räumliche Abweichung aufweist und/oder das Hindernis während einer vorbestimmten Anzahl von Messungen in dem Warnbereich erfasst wird. Darüber hinaus betrifft die vorliegende Erfindung eine Sensorvorrichtung für ein Kraftfahrzeug. Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug. Schließlich betrifft die vorliegende Erfindung ein Computerprogrammprodukt sowie ein computerlesbares Medium.The present invention relates to a method for warning a driver of a collision with an obstacle in an environment of a motor vehicle, in which environment a warning area is determined and a warning is issued to the driver if the obstacle is in the warning area. In this case, measurements are carried out with at least one distance sensor of the motor vehicle, and it is assumed that the obstacle is located in the warning area, if a predetermined distance between the obstacle and an outer surface of the motor vehicle with the at least one distance sensor in the respective measurements Deviation and / or the obstacle is detected during a predetermined number of measurements in the warning area. Moreover, the present invention relates to a sensor device for a motor vehicle. Furthermore, the present invention relates to a driver assistance system for a motor vehicle. Finally, the present invention relates to a computer program product and a computer readable medium.

Das Interesse richtet sich vorliegend auf Sensorvorrichtungen für Kraftfahrzeuge. Derartige Sensorvorrichtung können beispielsweise Teil eines Fahrerassistenzsystems sein, welches den Fahrer beim Führen des Kraftfahrzeugs unterstützt. Das Fahrerassistenzsystem kann dazu dienen, einen Fahrer beim Einparken des Kraftfahrzeugs in eine Parklücke und/oder beim Ausparken des Kraftfahrzeugs aus einer Parklücke zu unterstützen. Die Sensorvorrichtung beziehungsweise das Fahrerassistenzsystem kann eine Mehrzahl von Abstandssensoren aufweisen, mit denen Objekte beziehungsweise Hindernisse in der Umgebung des Kraftfahrzeugs erkannt werden können. Dieser Abstandssensor können beispielsweise als Ultraschallsensoren ausgebildet sein. Falls anhand der Messungen der Abstandssensor erkannt wird, dass eine Kollision zwischen Kraftfahrzeug und einem Hindernis in der Umgebung des Kraftfahrzeugs droht, kann eine Warnung an den Fahrer ausgegeben werden.The interest here is directed to sensor devices for motor vehicles. Such a sensor device may for example be part of a driver assistance system, which assists the driver in guiding the motor vehicle. The driver assistance system can serve to assist a driver when parking the motor vehicle in a parking space and / or when parking the motor vehicle from a parking space. The sensor device or the driver assistance system can have a plurality of distance sensors with which objects or obstacles in the surroundings of the motor vehicle can be detected. This distance sensor may be formed, for example, as ultrasonic sensors. If, based on the measurements, the distance sensor detects that a collision between the motor vehicle and an obstacle in the vicinity of the motor vehicle is imminent, a warning can be output to the driver.

Es ist aus dem Stand der Technik bekannt, dass Fahrerassistenzsysteme verwendet werden, welche Abstandssensoren von unterschiedlichen Typen aufweisen. Insbesondere können sich die Abstandssensoren bezüglich eines Erfassungsbereichs voneinander unterscheiden. Beispielsweise können Abstandssensoren eines ersten Typs verwendet werden, welche in einem Nahbereich eine hohe Messgenauigkeit aufweisen und es können Abstandssensor eines zweiten Typs verwendet werden, welche in einem Fernbereich eine hohe Messgenauigkeit aufweisen. In diesem Zusammenhang beschreibt die US 5 754 123 A ein Warnsystem für ein Fahrzeug, welches sowohl ein Ultraschallsystem, als auch ein Radarsystem aufweist.It is known from the prior art that driver assistance systems are used which have distance sensors of different types. In particular, the distance sensors may differ from each other with respect to a detection range. For example, distance sensors of a first type can be used, which have a high accuracy of measurement in a near area, and distance sensors of a second type can be used, which have a high accuracy of measurement in a distance range. In this context, the describes US 5,754,123 a warning system for a vehicle having both an ultrasound system and a radar system.

Des Weiteren ist es aus dem Stand der Technik bekannt, dass zum zuverlässigeren Erfassen von Hindernissen, die Hindernisse über mehrere Messungen nachverfolgt beziehungsweise getrackt werden. Darüber hinaus können die Informationen von mehreren Abstandssensoren fusioniert werden. Hierzu beschreibt die US 2011/0025548 A1 ein Verfahren, bei welchem Ziele, die von einem oder mehreren Sensoren erfasst werden, nachverfolgt werden. Hierbei ist es insbesondere vorgesehen, dass Sensoren mit unterschiedlichen Erfassungsbereichen verwendet werden.Furthermore, it is known from the prior art that for more reliable detection of obstacles, the obstacles are tracked or tracked over several measurements. In addition, the information from several distance sensors can be merged. This describes the US 2011/0025548 A1 a method in which targets detected by one or more sensors are tracked. In this case, it is provided in particular that sensors with different detection ranges are used.

Darüber hinaus sind aus dem Stand der Technik Verfahren bekannt, bei denen in der Umgebung des Kraftfahrzeugs Warnbereiche definiert werden und eine Warnung an den Fahrer ausgegeben wird, falls ein Hindernis in einem der Warnbereiche erkannt wird. Hierzu beschreibt die DE 10 2013 021 827 A1 ein Verfahren zum Warnen eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs vor einer Kollisionsgefahr durch Ausgeben eines Warnsignals mittels eines Kollisionswarnsystems. Dabei ist es vorgesehen, dass eine Vielzahl von um das Kraftfahrzeug verteilten Sektoren definiert werden und nach Direktion eines Objekts in einem der Sektoren eine Information über diese Detektion mittels einer optischen Ausgabeeinrichtung des Kraftfahrzeugs ausgegeben wird.Moreover, methods are known from the prior art in which warning areas are defined in the surroundings of the motor vehicle and a warning is issued to the driver if an obstacle in one of the warning areas is detected. This describes the DE 10 2013 021 827 A1 a method for warning a driver of a motor vehicle of a risk of collision by issuing a warning signal by means of a collision warning system. It is provided that a plurality of sectors distributed around the motor vehicle are defined and, after the direction of an object in one of the sectors, information about this detection is output by means of an optical output device of the motor vehicle.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung aufzuzeigen, wie mithilfe einer Sensorvorrichtung der eingangs genannten Art auf zuverlässigere Weise eine Warnung an den Fahrer ausgegeben werden kann.It is an object of the present invention to provide a solution as to how a warning device can be issued to the driver in a more reliable manner by means of a sensor device of the type mentioned at the outset.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, durch eine Sensorvorrichtung, durch ein Fahrerassistenzsystem, durch ein Computerprogrammprodukt sowie durch ein computerlesbares Medium gemäß den Merkmalen der jeweiligen unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der vorliegenden Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.This object is achieved by a method, by a sensor device, by a driver assistance system, by a computer program product and by a computer-readable medium according to the features of the respective independent claims. Advantageous developments of the present invention are the subject of the dependent claims.

Gemäß einer Ausführungsform eines Verfahrens zum Warnen eines Fahrers vor einer Kollision mit einem Hindernis in einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs wird in der Umgebung bevorzugt ein Warnbereich bestimmt. Des Weiteren wird insbesondere eine Warnung an den Fahrer ausgegeben, falls sich das Hindernis in dem Warnbereich befindet. Dabei ist es bevorzugt vorgesehen, dass mit zumindest einem Abstandssensor des Kraftfahrzeugs zeitlich aufeinanderfolgenden Messungen durchgeführt werden. Dabei wird insbesondere angenommen, dass sich das Hindernis in dem Warnbereich befindet, falls insbesondere ein mit dem zumindest einen Abstandssensor in den jeweiligen Messungen bestimmter Abstand zwischen dem Hindernis und einer Außenfläche des Kraftfahrzeugs eine vorbestimmte räumliche Abweichung aufweist und/oder das Hindernis insbesondere während einer vorbestimmten Anzahl von Messungen in dem Warnbereich erfasst wird. Hierbei ist es bevorzugt vorgesehen, dass die räumliche Abweichung und/oder die Anzahl von Messungen anhand eines Hysteresewerts bestimmt werden. Dieser Hysteresewert wird insbesondere in Abhängigkeit von dem Abstand zwischen der Außenfläche des Kraftfahrzeugs und dem Hindernis angepasst.According to one embodiment of a method for warning a driver of a collision with an obstacle in an environment of a motor vehicle, a warning area is preferably determined in the surroundings. Furthermore, in particular, a warning is issued to the driver if the obstacle is located in the warning area. It is preferably provided that with at least one distance sensor of the motor vehicle temporally successive measurements are performed. In particular, it is assumed that the obstacle is in the warning area if In particular, a distance between the obstacle and an outer surface of the motor vehicle determined by the at least one distance sensor in the respective measurements has a predetermined spatial deviation and / or the obstacle is detected in particular during a predetermined number of measurements in the warning area. In this case, it is preferably provided that the spatial deviation and / or the number of measurements are determined on the basis of a hysteresis value. This hysteresis value is adjusted in particular as a function of the distance between the outer surface of the motor vehicle and the obstacle.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient zum Warnen eines Fahrers vor einer Kollision mit einem Hindernis in einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs. Dabei wird ein Warnbereich in der Umgebung bestimmt und eine Warnung wird an den Fahrer ausgegeben, falls sich das Hindernis in dem Warnbereich befindet. Mit zumindest einem Abstandssensor des Kraftfahrzeugs werden zeitlich aufeinanderfolgende Messungen durchgeführt und es wird angenommen, dass sich das Hindernis in dem Warnbereich befindet, falls ein mit dem zumindest einen Abstandssensor in den jeweiligen Messungen bestimmter Abstand zwischen dem Hindernis und einer Außenfläche des Kraftfahrzeugs eine vorbestimmte räumliche Abweichung aufweist und/oder falls das Hindernis während einer vorbestimmten Anzahl von Messungen in dem Warnbereich erfasst wird. Dabei ist es vorgesehen, dass die räumliche Abweichung und/oder die Anzahl von Messungen anhand eines Hysteresewerts bestimmt werden, wobei der Hysteresewert in Abhängigkeit von dem Abstand zwischen der Außenfläche des Kraftfahrzeugs und dem Hindernis angepasst wird.An inventive method is used to warn a driver of a collision with an obstacle in an environment of a motor vehicle. In this case, a warning area is determined in the environment and a warning is issued to the driver if the obstacle is in the warning area. With at least one distance sensor of the motor vehicle, temporally successive measurements are made and it is assumed that the obstacle is located in the warning area if a distance between the obstacle and an outer surface of the motor vehicle determined by the at least one distance sensor in the respective measurements is a predetermined spatial deviation and / or if the obstacle is detected during a predetermined number of measurements in the warning area. It is provided that the spatial deviation and / or the number of measurements are determined by means of a hysteresis value, wherein the hysteresis value is adjusted as a function of the distance between the outer surface of the motor vehicle and the obstacle.

Mithilfe des Verfahrens soll eine Kollision zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Hindernis in der Umgebung des Kraftfahrzeugs vermieden werden. Das Verfahren kann mittels einer Sensorvorrichtung des Kraftfahrzeugs durchgeführt werden, welche ein elektronisches Steuergerät und zumindest einen Abstandssensor aufweist. Mit dem zumindest einen Abstandssensor kann der Abstand zu dem Hindernis beziehungsweise Objekt in der Umgebung des Kraftfahrzeugs bestimmt werden. Zu diesem Zweck kann mit dem Abstandssensor ein Sensorsignal ausgesendet werden und das von dem Hindernis reflektierte Sensorsignal wieder empfangen werden. Anhand der Laufzeit zwischen dem Aussenden des Sensorsignals und dem Empfangen des von dem Hindernis reflektierten Sensorsignals kann dann unter Berücksichtigung der Ausbreitungsgeschwindigkeit des Sensorsignals der Abstand zwischen dem Abstandssensor und dem Hindernis bestimmt werden. Anhand der bekannten Einbauposition des Abstandssensors und den bekannten Abmessungen des Kraftfahrzeugs kann dann der Abstand zwischen einer Außenfläche beziehungsweise einer Außenkontur des Kraftfahrzeugs und dem Hindernis ermittelt werden. Insbesondere weist die Sensorvorrichtung eine Mehrzahl von Abstandssensoren auf, welche beispielsweise als Radarsensoren, Lidar-Sensoren, Laserscanner, Kameras oder Ultraschallsensoren ausgebildet sein können. Die Abstandssensoren können insbesondere verteilt an dem Kraftfahrzeug angeordnet sein. Der zumindest eine Abstandssensor weist einen Erfassungsbereich auf, in welchem mit dem Abstandssensor Objekte beziehungsweise Hindernisse erfasst werden können.The method is intended to avoid a collision between the motor vehicle and the obstacle in the vicinity of the motor vehicle. The method can be carried out by means of a sensor device of the motor vehicle, which has an electronic control device and at least one distance sensor. With the at least one distance sensor, the distance to the obstacle or object in the environment of the motor vehicle can be determined. For this purpose, a sensor signal can be transmitted with the distance sensor and the sensor signal reflected by the obstacle can be received again. Based on the transit time between the emission of the sensor signal and the reception of the sensor signal reflected by the obstacle, the distance between the distance sensor and the obstacle can then be determined taking into account the propagation velocity of the sensor signal. Based on the known installation position of the distance sensor and the known dimensions of the motor vehicle then the distance between an outer surface or an outer contour of the motor vehicle and the obstacle can be determined. In particular, the sensor device has a plurality of distance sensors, which may be designed, for example, as radar sensors, lidar sensors, laser scanners, cameras or ultrasound sensors. The distance sensors can be distributed in particular arranged on the motor vehicle. The at least one distance sensor has a detection area in which objects or obstacles can be detected with the distance sensor.

Darüber hinaus ist es vorgesehen, dass in der Umgebung des Kraftfahrzeugs beziehungsweise in dem Erfassungsbereich des zumindest einen Abstandssensors ein Warnbereich definiert wird. Es kann auch vorgesehen sein, dass eine Mehrzahl von Warnbereichen definiert wird. Der Warnbereich kann sich insbesondere direkt an die Außenfläche des Kraftfahrzeugs anschließen. Dieser Warnbereich kann eine vorbestimmte Form aufweisen, beispielsweise kann der Warnbereich trapezförmig oder rechteckig ausgebildet sein. Mithilfe der Sensorvorrichtung beziehungsweise des elektronischen Steuergeräts der Sensorvorrichtung kann dann ermittelt werden, ob sich innerhalb des Warnbereichs das Hindernis befindet. Falls erkannt wird, dass sich das Hindernis in dem Warnbereich befindet, kann eine entsprechende Warnung an den Fahrer des Kraftfahrzeugs ausgegeben werden. Diese Warnung kann grundsätzlich optisch, akustisch und/oder haptisch ausgegeben werden. Dabei ist es vorgesehen, dass mit dem zumindest einen Abstandssensor mehrere zeitlich aufeinanderfolgende Messungen durchgeführt werden. Um sicherzustellen, dass sich das Hindernis tatsächlich in dem Warnbereich befindet, wird eine entsprechende Hysterese verwendet. Es wird also überprüft, ob der jeweilige Abstand zwischen der Außenfläche des Kraftfahrzeugs und dem Hindernis, der in den zeitlich aufeinanderfolgenden Messungen bestimmt wird, eine vorbestimmte räumliche Abweichung aufweist. Mit anderen Worten wird also überprüft, wie die jeweils bestimmten Abstände voneinander abweichen. Beispielsweise kann während jeder Messung ein Abstandswert bestimmt werden, der den Abstand zwischen der Außenfläche des Kraftfahrzeugs und dem Hindernis beschreibt. Dabei kann überprüft werden, ob die jeweiligen Abstandswerte die vorbestimmte räumliche Abweichung zueinander aufweisen. Mit anderen Worten kann also die Streuung der Abstandswerte bestimmt werden. Falls die jeweils bestimmten Abstände beziehungsweise Abstandswerte die räumliche Abweichung überschreiten, kann nicht davon ausgegangen werden, dass sich das Hindernis in dem Warnbereich befindet. Alternativ oder zusätzlich kann überprüft werden, ob das Hindernis während einer vorbestimmten Anzahl von Messungen in dem Warnbereich erfasst wird. Insbesondere kann überprüft werden, ob das Hindernis während einer vorbestimmten Anzahl von zeitlich aufeinanderfolgenden Messungen in dem Warnbereich erkannt wird. Beispielsweise kann überprüft werden, ob das Hindernis in fünf aufeinanderfolgenden Messungen jeweils in dem Warnbereich erkannt wird. Falls das Hindernis nur in einzelnen Messungen oder sporadisch in dem Warnbereich erkannt wird, kann nicht sicher davon ausgegangen werden, dass sich das Hindernis in dem Warnbereich befindet.In addition, provision is made for a warning area to be defined in the surroundings of the motor vehicle or in the detection area of the at least one distance sensor. It can also be provided that a plurality of warning areas is defined. The warning area can in particular directly connect to the outer surface of the motor vehicle. This warning area may have a predetermined shape, for example, the warning area may be trapezoidal or rectangular. The sensor device or the electronic control device of the sensor device can then be used to determine whether the obstacle is within the warning range. If it is detected that the obstacle is in the warning area, a corresponding warning can be issued to the driver of the motor vehicle. This warning can basically be output visually, acoustically and / or haptically. It is provided that a plurality of temporally successive measurements are performed with the at least one distance sensor. To ensure that the obstacle is actually in the warning area, a corresponding hysteresis is used. It is therefore checked whether the respective distance between the outer surface of the motor vehicle and the obstacle, which is determined in the temporally successive measurements, has a predetermined spatial deviation. In other words, it is thus checked how the particular distances deviate from one another. For example, a distance value can be determined during each measurement, which describes the distance between the outer surface of the motor vehicle and the obstacle. In this case, it can be checked whether the respective distance values have the predetermined spatial deviation from one another. In other words, therefore, the scattering of the distance values can be determined. If the particular distances or distance values exceed the spatial deviation, it can not be assumed that the obstacle is located in the warning area. Alternatively or additionally, it can be checked whether the Obstacle is detected during a predetermined number of measurements in the warning area. In particular, it can be checked whether the obstacle is detected during a predetermined number of chronologically successive measurements in the warning area. For example, it can be checked whether the obstacle is detected in five consecutive measurements in each case in the warning area. If the obstacle is detected only in individual measurements or sporadically in the warning area, it can not be safely assumed that the obstacle is located in the warning area.

Gemäß einem wesentlichen Aspekt der vorliegenden Erfindung ist es vorgesehen, dass die räumliche Abweichung und/oder die Anzahl von Messungen, auf Grundlage derer überprüft wird, ob sich das Hindernis in dem Warnbereich befindet, in Abhängigkeit von einem Hysteresewert bestimmt werden. Durch diesen Hysteresewert kann die zuvor beschriebene Hysterese vorgegeben werden. Durch diese Hysterese kann erreicht werden, dass sporadische Instabilitäten bei der Erfassung des Hindernisses im Betrieb der Sensorvorrichtung unberücksichtigt bleiben. Diese sporadischen Instabilitäten können beispielsweise aufgrund von Instabilitäten bei der Erfassung, durch Rauschen oder dergleichen begründet sein. Um diese Hysterese bereitzustellen, können entsprechende Filter verwendet werden, mit denen das Empfangssignal, das mit dem Abstandssensor bereitgestellt wird, gefiltert wird. Dieses Empfangssignal beschreibt das von dem Hindernis reflektierte Sensorsignal. Gemäß dem Stand der Technik ist es vorgesehen, dass die Hysterese beziehungsweise der Hysteresewert derart bestimmt wird, dass einerseits das Sensorsystem stabil betrieben werden kann beziehungsweise die Warnung zuverlässig ausgegeben werden kann. Andererseits wird der Hysteresewert so bestimmt, dass die Reaktionszeit des Sensorsystems ausreichend gering ist. Gemäß dem Stand der Technik wird also ein Kompromiss zwischen der Stabilität und der Reaktionszeit gewählt. Vorliegend wird die Erkenntnis genutzt, dass die Stabilität bei der Erfassung des Hindernisses abhängig von dem Abstand zwischen der Außenfläche des Kraftfahrzeugs und dem Hindernis ist. Daher ist es erfindungsgemäß vorgesehen, dass der Hysteresewert in Abhängigkeit von diesem Abstand zwischen der Außenfläche des Kraftfahrzeugs und dem Hindernis angepasst wird. Somit kann ein variabler Hysteresewert in Abhängigkeit von dem Abstand bereitgestellt werden. Damit kann beispielsweise bei einem geringen Abstand die Hysterese verringert werden und somit die Reaktionszeit verbessert werden. Bei einem verhältnismäßig hohen Abstand kann die Hysterese erhöht werden und somit die Stabilität im Betrieb der Sensorvorrichtung erhöht werden. Insgesamt kann somit die Warnung vor Hindernissen sicherer und zuverlässiger durchgeführt werden.According to an essential aspect of the present invention, it is provided that the spatial deviation and / or the number of measurements on the basis of which it is checked whether the obstacle is located in the warning area are determined as a function of a hysteresis value. This hysteresis value can be used to specify the hysteresis described above. By this hysteresis can be achieved that sporadic instabilities remain unconsidered when detecting the obstacle in the operation of the sensor device. These sporadic instabilities may be due to, for example, detection instabilities, noise, or the like. To provide this hysteresis, appropriate filters can be used to filter the receive signal provided with the proximity sensor. This received signal describes the sensor signal reflected by the obstacle. According to the prior art, it is provided that the hysteresis or the hysteresis value is determined such that, on the one hand, the sensor system can be operated stably or the warning can be output reliably. On the other hand, the hysteresis value is determined so that the response time of the sensor system is sufficiently low. Thus, according to the prior art, a compromise between stability and reaction time is chosen. In the present case, the knowledge is used that the stability in the detection of the obstacle is dependent on the distance between the outer surface of the motor vehicle and the obstacle. Therefore, it is provided according to the invention that the hysteresis value is adjusted as a function of this distance between the outer surface of the motor vehicle and the obstacle. Thus, a variable hysteresis value can be provided depending on the distance. Thus, for example, at a small distance, the hysteresis can be reduced and thus the reaction time can be improved. At a relatively high distance, the hysteresis can be increased and thus the stability during operation of the sensor device can be increased. Overall, therefore, the warning of obstacles can be performed safer and more reliable.

Bevorzugt wird der Hysteresewert in Abhängigkeit von einem Typ des zumindest einen Abstandssensors bestimmt. Hierbei wird berücksichtigt, dass unterschiedliche Typen von Abstandssensoren für unterschiedliche Abstandsbereiche eine unterschiedliche Messgenauigkeit beziehungsweise Eignung zur Erfassung des Hindernisses aufweisen. Beispielsweise weist ein Ultraschallsensor grundsätzlich für höhere Abstände eine höhere Instabilität auf als für niedrige Abstände. Vorliegend kann der Hysteresewert einerseits abhängig von dem Abstand zu dem Hindernis und andererseits abhängig davon, mit welchem Typ von Abstandssensor das Hindernis erkannt wurde, angepasst werden. Beispielsweise kann der Hysteresewert bei einem Ultraschallsensor für einen hohen Abstand beziehungsweise ein Hindernis in einem vorbestimmten Fernbereich erhöht werden. Wenn sich das Hindernis in einem vorbestimmten Nahbereich befindet, kann bei dem Ultraschallsensor der Hysteresewert verringert werden. Hierdurch kann die Stabilität der Sensorvorrichtung zum Ausgeben der Warnung erhöht werden, da jetzt mögliche Bereiche in der Umgebung, bei welchen Instabilitäten vorhanden sein können, erkannt werden können. Zudem kann die Reaktionszeit beziehungsweise die Antwortzeit in Bereichen, in denen Instabilitäten bei der Erfassung üblicherweise nicht vorhanden sind, erhöht werden.Preferably, the hysteresis value is determined as a function of a type of the at least one distance sensor. In this case, it is considered that different types of distance sensors for different distance ranges have a different measurement accuracy or suitability for detecting the obstacle. For example, an ultrasonic sensor generally has a higher instability for higher distances than for low distances. In the present case, the hysteresis value can be adapted on the one hand as a function of the distance to the obstacle and on the other hand depending on with which type of distance sensor the obstacle was detected. For example, the hysteresis value may be increased in a high-distance ultrasonic sensor or an obstacle in a predetermined long-range range. When the obstacle is in a predetermined near range, the hysteresis value can be reduced in the ultrasonic sensor. In this way, the stability of the sensor device for outputting the warning can be increased, since now possible areas in the environment in which instabilities may be present can be detected. In addition, the reaction time or the response time can be increased in areas in which instabilities are usually absent during the detection.

In einer Ausführungsform wird der Hysteresewert verringert, falls sich das Hindernis in einem vorbestimmten Nahbereich befindet und der zumindest eine Abstandssensor in dem Nahbereich im Vergleich zu einem vorbestimmten Fernbereich eine höhere Messgenauigkeit aufweist. Ferner wird der Hysteresewert erhöht, falls sich das Hindernis in dem Nahbereich befindet und der zumindest eine Abstandssensor in dem Nahbereich im Vergleich zum Fernbereich eine geringere Messgenauigkeit aufweist. In gleicher Weise kann der Hysteresewert verringert werden, falls sich das Hindernis in dem Fernbereich befindet und der zumindest eine Abstandssensor in dem Fernbereich im Vergleich zu dem Nahbereich eine höhere Messgenauigkeit aufweist. Darüber hinaus kann der Hysteresewert erhöht werden, falls sich das Hindernis in dem Fernbereich befindet und der zumindest eine Abstandssensor dem Fernbereich im Vergleich Nahbereich eine geringere Messgenauigkeit aufweist. Der Nahbereich kann einen Bereich in der Umgebung beschreiben, der sich insbesondere an die Außenfläche des Kraftfahrzeugs anschließt und eine maximale Entfernung zwischen 1 m und 2 m von der Außenfläche aufweist. Der Fernbereich kann sich an den Nahbereich anschließen. In einer Ausführungsform wird bei einer Erhöhung des Hysteresewert die räumliche Abweichung erhöht und/oder die Anzahl von Messungen wird verringert. Ferner wird bei einer Verringerung des Hysteresewerts die räumliche Abweichung verringert und/oder die Anzahl von Messungen erhöht. Um den Hysterersewert zu erhöhen oder zu verringern, kann sowohl die räumliche Abweichung als auch die Anzahl der Messungen angepasst werden. Es kann auch vorgesehen sein, dass die räumliche Abweichung und die Anzahl der Messungen unabhängig voneinander angepasst werden. Es kann also zur Beeinflussung des Hysteresewerts nur die räumliche Abweichung oder die Anzahl der Messungen angepasst werden.In one embodiment, the hysteresis value is reduced if the obstacle is in a predetermined near range and the at least one distance sensor in the near range has higher measurement accuracy compared to a predetermined far range. Furthermore, the hysteresis value is increased if the obstacle is in the near zone and the at least one proximity sensor in the near zone has a lower measurement accuracy compared to the far zone. Likewise, the hysteresis value can be reduced if the obstacle is in the far-end area and the at least one distance sensor in the far-end area has a higher accuracy of measurement compared to the near-end area. In addition, the hysteresis value can be increased if the obstacle is located in the far-end area and the at least one distance sensor has a lower accuracy of measurement in the far-end area in the short-range comparison. The near zone may describe an area in the vicinity which in particular adjoins the outer surface of the motor vehicle and has a maximum distance of between 1 m and 2 m from the outer surface. The far range can connect to the near range. In one embodiment, increasing the hysteresis value increases the spatial deviation and / or reduces the number of measurements. Furthermore, as the hysteresis value is reduced, the spatial deviation is reduced and / or the number of measurements is increased. In order to increase or decrease the hysteresis value, both the spatial deviation and the number of measurements can be adjusted. It can also be provided that the spatial deviation and the number of measurements are adjusted independently of each other. Thus, only the spatial deviation or the number of measurements can be adjusted to influence the hysteresis value.

In einer weiteren Ausgestaltung wird ein erster Abstandssensor eines ersten Typs und ein zweiter Abstandssensor eines zweiten Typs verwendet, wobei für jeden der Abstandssensoren in Abhängigkeit von dem Abstand zwischen der Außenfläche des Kraftfahrzeugs und dem Hindernis eine jeweiliger Hysteresewert bestimmt wird. Als der zumindest eine Abstandssensor werden also der erste Abstandssensor und der zweite Abstandssensor verwendet. Es können auch mehrere erste Abstandssensoren und/oder mehrere zweite Abstandssensoren verwendet werden. Die Anpassung des Hysteresewerts kann auch für Sensorvorrichtung verwendet werden, die unterschiedliche Typen von Abstandssensor aufweisen. Beispielsweise kann die Sensorvorrichtung zumindest einen Ultraschallsensor und zumindest eine Kamera aufweisen. Dabei weist der Ultraschallsensor in dem Nahbereich eine höhere Messgenauigkeit beziehungsweise eine höhere Stabilität bei der Erfassung des Hindernisses auf als in dem Fernbereich. Die Kamera weist im Vergleich hierzu in dem Fernbereich eine höhere Messgenauigkeit beziehungsweise eine höhere Stabilität bei der Erfassung des Hindernisses auf als in dem Nahbereich. Dabei ist es vorgesehen, dass für jeden Typ von Abstandssensor ein individueller Hysteresewert in Abhängigkeit von dem Abstand bestimmt wird. Dabei kann ferner berücksichtigt werden, mit welchem der Abstandssensoren das Hindernis erfasst wird.In a further embodiment, a first distance sensor of a first type and a second distance sensor of a second type is used, wherein a respective hysteresis value is determined for each of the distance sensors as a function of the distance between the outer surface of the motor vehicle and the obstacle. As the at least one distance sensor so the first distance sensor and the second distance sensor are used. It is also possible to use a plurality of first distance sensors and / or a plurality of second distance sensors. The adjustment of the hysteresis value can also be used for sensor devices having different types of distance sensor. By way of example, the sensor device can have at least one ultrasound sensor and at least one camera. In this case, the ultrasonic sensor has a higher accuracy of measurement or a higher stability in the detection of the obstacle in the near range than in the far range. In comparison, the camera has a higher accuracy of measurement or a higher stability in the detection of the obstacle in the far range than in the near range. It is provided that for each type of distance sensor, an individual hysteresis value is determined as a function of the distance. It can also be considered with which of the distance sensors the obstacle is detected.

Dabei ist es insbesondere vorgesehen, dass falls das Hindernis sowohl mit dem ersten Abstandssensor als auch mit dem zweiten Abstandssensor erfasst wird, der geringere Hysteresewert von dem Hysteresewert des ersten Abstandssensors und dem Hysteresewert des zweiten Abstandssensors verwendet wird. Wenn ein Hindernis also mit mehreren unterschiedlichen Typen von Abstandsensoren erfasst wird, kann bei der Bestimmung des Hysteresewerts das Minimum verwendet werden. Auf diese Weise kann die Reaktionszeit erhöht werden. Alternativ dazu kann es vorgesehen sein, dass kein Hysteresewert verwendet wird beziehungsweise bei der Erkennung des Hindernisses in dem Warnbereich keine Hysterese berücksichtigt wird, wenn das Hindernis sowohl mit dem ersten Abstandssensor als auch mit dem zweiten Abstandssensor erkannt wird. In diesem Fall kann davon ausgegangen werden, dass das Hindernis tatsächlich in Warnbereich vorhanden ist, da es mit zwei unterschiedlichen Abstandssensoren erkannt wurde.In this case, it is provided in particular that if the obstacle is detected both with the first distance sensor and with the second distance sensor, the lower hysteresis value of the hysteresis value of the first distance sensor and the hysteresis value of the second distance sensor is used. Thus, if an obstacle is detected with several different types of distance sensors, the minimum can be used in determining the hysteresis value. In this way, the reaction time can be increased. Alternatively, it can be provided that no hysteresis value is used or no hysteresis is taken into account in the detection of the obstacle in the warning area when the obstacle is detected both with the first distance sensor and with the second distance sensor. In this case, it can be assumed that the obstacle is actually present in the warning area because it was detected with two different distance sensors.

In einer weiteren Ausführungsform werden zumindest zwei Regionen definiert, welche einen unterschiedlichen Abstand zu der Außenfläche des Kraftfahrzeugs aufweisen und der Hysteresewert wird für die jeweilige Region bestimmt. In der Umgebung des Kraftfahrzeugs können die zumindest zwei Regionen definiert werden. Hierbei ist es insbesondere vorgesehen, dass diese Regionen innerhalb des Erfassungsbereichs des zumindest einen Abstandssensors definiert werden. Diese Regionen können das Kraftfahrzeug zumindest bereichsweise umgeben. Im einfachsten Fall können diese Regionen die Form eines Rechtecks aufweisen. Grundsätzlich ist die Formgebung und/oder die Ausgestaltung der jeweiligen Regionen aber beliebig. Ebenfalls kann die Anzahl der Regionen beliebig gewählt werden. Es kann auch vorgesehen sein, dass die Anzahl der Regionen und die Formgebung der jeweiligen Regionen in Abhängigkeit von dem Typ des Abstandssensors bestimmt werden. Durch die Regionen werden Bereiche für den Abstand zwischen der Außenfläche des Kraftfahrzeugs und dem Hindernis definiert. Dies ermöglicht eine einfache Bestimmung des Hysteresewerts in Abhängigkeit davon, in welcher Region sich das Hindernis befindet. Es kann auch ein Abstand oder mehrere Abstände zu der Außenfläche des Kraftfahrzeugs definiert werden. Jedem der Abstände kann dann ein Hysteresewert zugeordnet werden. Es können auch Abstandsbereiche definiert werden und für jeden der Abstandsbereiche ein Hysteresewert vorgegeben werden.In a further embodiment, at least two regions are defined, which have a different distance to the outer surface of the motor vehicle, and the hysteresis value is determined for the respective region. In the vicinity of the motor vehicle, the at least two regions can be defined. In this case, it is provided in particular that these regions are defined within the detection range of the at least one distance sensor. These regions can surround the motor vehicle at least in certain areas. In the simplest case, these regions may take the form of a rectangle. In principle, however, the shaping and / or the design of the respective regions is arbitrary. Also, the number of regions can be chosen arbitrarily. It may also be provided that the number of regions and the shape of the respective regions are determined depending on the type of distance sensor. The regions define regions for the distance between the outer surface of the motor vehicle and the obstacle. This allows easy determination of the hysteresis value depending on which region the obstacle is located. It is also possible to define a distance or several distances to the outer surface of the motor vehicle. Each of the distances can then be assigned a hysteresis value. Distance ranges can also be defined and a hysteresis value can be specified for each of the distance ranges.

Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn in Abhängigkeit von einer Position des Hindernisses innerhalb des Warnbereichs die Warnung akustisch und/oder optisch an den Fahrer ausgegeben wird. Innerhalb des Warnbereichs kann bezüglich der Warnung, die an den Fahrer ausgegeben wird, unterschieden werden. Hierzu wird insbesondere berücksichtigt, welchen Abstand das Hindernis zu der Außenfläche des Kraftfahrzeugs aufweist. Wenn der Abstand verhältnismäßig groß ist, kann zunächst eine optische Warnung ausgegeben werden. Bei einem geringeren Abstand kann dann eine akustische Warnung in Form eines Intervalltons gewählt werden. Falls der Abstand einen vorbestimmten Mindestwert unterschreitet, kann die akustische Warnung in Form eines Dauertons ausgegeben werden. Dies ermöglicht eine zuverlässige Warnung des Fahrers.Furthermore, it is advantageous if, depending on a position of the obstacle within the warning range, the warning is emitted acoustically and / or optically to the driver. Within the warning area, a distinction can be made with respect to the warning issued to the driver. For this purpose, it is particularly taken into account which distance the obstacle has to the outer surface of the motor vehicle. If the distance is relatively large, an optical warning can be issued first. At a smaller distance then an acoustic warning in the form of an interval tone can be selected. If the distance falls below a predetermined minimum value, the acoustic warning can be output in the form of a continuous tone. This allows a reliable warning of the driver.

Gemäß einer weiteren Ausgestaltung wird in der Umgebung des Kraftfahrzeugs eine Mehrzahl von Warnbereichen definiert. Beispielsweise können die Warnbereiche so gewählt werden, dass diese das Kraftfahrzeug beziehungsweise die Außenkontur des Kraftfahrzeugs zumindest bereichsweise umgeben. Die jeweiligen Warnbereiche können trapezförmig oder rechteckig ausgebildet sein. Die Formgebung und/oder die räumlichen Abmessungen können in Abhängigkeit von der Einbauposition des zumindest einen Abstandssensors an dem Kraftfahrzeug bestimmt werden.According to a further embodiment, a plurality of warning areas is defined in the surroundings of the motor vehicle. For example, the warning areas can be selected so that they surround the motor vehicle or the outer contour of the motor vehicle at least partially. The respective warning areas may be trapezoidal or rectangular. The shape and / or the physical dimensions can vary depending on the installation position of the at least one distance sensor to be determined on the motor vehicle.

Eine erfindungsgemäße Sensorvorrichtung für ein Kraftfahrzeug umfasst ein elektronisches Steuergerät und zumindest einen Abstandssensor. Dabei ist die Sensorvorrichtung zum Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens und der vorteilhaften Ausgestaltungen davon ausgebildet. Bei dem zumindest einen Abstandssensor kann es sich um einen Ultraschallsensor, einen Radarsensor, einen Lidar-Sensor, einen Laserscanner oder um eine Kamera handeln. Bevorzugt umfasst diese Sensorvorrichtung eine Mehrzahl von Abstandssensoren, welche beispielsweise verteilt an dem Kraftfahrzeug angeordnet werden können.A sensor device according to the invention for a motor vehicle comprises an electronic control device and at least one distance sensor. In this case, the sensor device is designed for carrying out a method according to the invention and the advantageous embodiments thereof. The at least one distance sensor can be an ultrasound sensor, a radar sensor, a lidar sensor, a laser scanner or a camera. Preferably, this sensor device comprises a plurality of distance sensors, which can be arranged, for example distributed on the motor vehicle.

Ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug umfasst eine erfindungsgemäße Sensorvorrichtung. Das Fahrerassistenzsystem kann beispielsweise als Parkhilfesystem ausgebildet sein.An inventive driver assistance system for a motor vehicle comprises a sensor device according to the invention. The driver assistance system can be designed, for example, as a parking aid system.

Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem. Das Kraftfahrzeug ist bevorzugt als Personenkraftwagen ausgebildet. Es kann auch vorgesehen sein, dass das Kraftfahrzeug als Nutzfahrzeug ausgebildet ist.A motor vehicle according to the invention comprises a driver assistance system according to the invention. The motor vehicle is preferably designed as a passenger car. It can also be provided that the motor vehicle is designed as a commercial vehicle.

Zur Erfindung gehört auch ein Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, welche in einem computerlesbaren Medium gespeichert sind, um das erfindungsgemäße Verfahren und die vorteilhaften Ausgestaltungen davon durchzuführen, wenn das Computerprogrammprodukt auf einem Prozessor eines elektronischen Steuergeräts abgearbeitet wird.The invention also includes a computer program product with program code means which are stored in a computer-readable medium in order to carry out the method according to the invention and the advantageous embodiments thereof when the computer program product is processed on a processor of an electronic control unit.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein computerlesbares Medium, insbesondere in Form einer computerlesbaren Diskette, CD, DVD, Speicherkarte, USB-Speichereinheit, oder ähnlichen, in dem Programmcodemittel gespeichert sind, um das erfindungsgemäße Verfahren und die vorteilhaften Ausgestaltungen davon durchzuführen, wenn die Programmcodemittel in einen Speicher eines elektronischen Steuergeräts geladen und auf einem Prozessor des elektronischen Steuergeräts abgearbeitet werden.A further aspect of the invention relates to a computer-readable medium, in particular in the form of a computer-readable floppy disk, CD, DVD, memory card, USB memory unit, or the like, in which the program code means are stored in order to carry out the method according to the invention and the advantageous embodiments thereof, if the program code means loaded into a memory of an electronic control unit and processed on a processor of the electronic control unit.

Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für die erfindungsgemäße Sensorvorrichtung, für das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem, für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug für das erfindungsgemäße Computerprogrammprodukt sowie für das erfindungsgemäße computerlesbare Medium.The preferred embodiments presented with reference to the method according to the invention and their advantages apply correspondingly to the sensor device according to the invention, to the driver assistance system according to the invention, to the motor vehicle according to the invention for the computer program product according to the invention and to the computer-readable medium according to the invention.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder von diesen abweichen.Further features of the invention will become apparent from the claims, the figures and the description of the figures. The features and combinations of features mentioned above in the description as well as the features and feature combinations mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures can be used not only in the respectively specified combination but also in other combinations, without departing from the scope of the invention , Thus, embodiments of the invention are to be regarded as encompassed and disclosed, which are not explicitly shown and explained in the figures, however, emerge and can be produced by separated combinations of features from the embodiments explained. Embodiments and combinations of features are also to be regarded as disclosed, which thus do not have all the features of an originally formulated independent claim. Moreover, embodiments and combinations of features, in particular by the embodiments set out above, are to be regarded as disclosed which go beyond the feature combinations set out in the back references of the claims or deviate therefrom.

Die Erfindung wird nun anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Dabei zeigen:

  • 1 ein Kraftfahrzeug, welches ein Fahrerassistenzsystem mit einer Mehrzahl von Abstandssensoren aufweist;
  • 2 eine Mehrzahl von Warnbereichen, welche in einer Umgebung des Kraftfahrzeugs definiert werden, wobei eine Warnung ausgegeben wird, falls sich ein Hindernis in einem der Warnbereiche befindet;
  • 3 mehrere Regionen, welche in der Umgebung des Kraftfahrzeugs definiert werden und in Abhängigkeit derer eine Hysterese für die Hinderniserkennung vorgegeben wird.
The invention will now be described with reference to preferred embodiments and with reference to the accompanying drawings. Showing:
  • 1 a motor vehicle having a driver assistance system with a plurality of distance sensors;
  • 2 a plurality of warning areas defined in an environment of the motor vehicle, wherein a warning is issued if an obstacle is in one of the warning areas;
  • 3 several regions, which are defined in the environment of the motor vehicle and in dependence of which a hysteresis for the obstacle detection is given.

In den Figuren werden gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.In the figures, identical or functionally identical elements are provided with the same reference numerals.

1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1, welches als Personenkraftwagen ausgebildet ist, in einer Draufsicht. Das Kraftfahrzeug 1 umfasst ein Fahrerassistenzsystem 2, welches dazu dient, einen Fahrer beim Führen des Kraftfahrzeugs 1 zu unterstützen. Beispielsweise kann das Fahrerassistenzsystem 2 als Parkhilfesystem ausgebildet sein, welches dazu dient, den Fahrer beim Einparken des Kraftfahrzeugs 1 in eine Parklücke und/oder beim Ausparken aus der Parklücke zu unterstützen. 1 shows a motor vehicle 1 , which is designed as a passenger car, in a plan view. The car 1 includes a driver assistance system 2 , which serves a driver while driving the motor vehicle 1 to support. For example, the driver assistance system 2 be designed as a parking aid system, which serves the driver when parking the motor vehicle 1 to assist in a parking space and / or when parking out of the parking space.

Das Fahrerassistenzsystem 2 umfasst eine Sensorvorrichtung 3. Die Sensorvorrichtung 3 umfasst wiederum eine Mehrzahl von Abstandssensor 6. Dabei umfasst die Sensorvorrichtung 3 als Abstandssensoren 6 eines ersten Typs eine Mehrzahl von Ultraschallsensoren 4. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel umfasst die Sensorvorrichtung 3 acht Ultraschallsensoren 4, von denen vier Ultraschallsensoren 4 an einem Heckbereich 10 und vier Ultraschallsensoren 4 an einem Frontbereich 11 angeordnet sind. Darüber hinaus umfasst die Sensorvorrichtung 3 als Abstandssensor 6 eines zweiten Typs eine Kamera 5. Außerdem umfasst die Sensorvorrichtung 3 ein elektronisches Steuergerät 9. Das Steuergerät 9 ist zur Datenübertragung mit den jeweiligen Abstandssensor 6 verbunden. Vorliegend sind der Übersichtlichkeit halber die Datenleitungen beziehungsweise ein Datenbus zwischen den Ultraschallsensoren 4 dem Steuergerät nicht dargestellt. Mit den jeweiligen Abstandssensoren 6 können Sensorsignale beziehungsweise Bilddaten bereitgestellt werden und an das Steuergerät 9 übertragen werden. Anhand der Sensorsignale beziehungsweise der Bilddaten kann dann mithilfe des Steuergeräts 9 der Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug 1 und einem Hindernis 8 in der Umgebung 7 des Kraftfahrzeugs 1 bestimmt werden. The driver assistance system 2 includes a sensor device 3 , The sensor device 3 again comprises a plurality of distance sensor 6 , In this case, the sensor device comprises 3 as distance sensors 6 a first type of a plurality of ultrasonic sensors 4 , In the present embodiment, the sensor device comprises 3 eight ultrasonic sensors 4 of which four are ultrasonic sensors 4 at a stern area 10 and four ultrasonic sensors 4 at a front area 11 are arranged. In addition, the sensor device includes 3 as a distance sensor 6 a second type a camera 5 , In addition, the sensor device comprises 3 an electronic control unit 9 , The control unit 9 is for data transmission with the respective distance sensor 6 connected. For the sake of clarity, the data lines or a data bus between the ultrasonic sensors are present here 4 not shown to the controller. With the respective distance sensors 6 sensor signals or image data can be provided and to the control unit 9 be transmitted. On the basis of the sensor signals or the image data can then use the controller 9 the distance between the motor vehicle 1 and an obstacle 8th in the neighborhood 7 of the motor vehicle 1 be determined.

2 zeigt eine Mehrzahl von Warnbereiche 13, welche um das Kraftfahrzeug 1 herum definiert werden. Insbesondere werden die Warnbereiche 13 in einem Erfassungsbereich der jeweiligen Abstandssensoren 6 definiert. Der Erfassungsbereich beschreibt den Bereich in der Umgebung 7, in welchem mit den Abstandssensoren 6 Hindernisse 8 erfasst werden können. Vorliegend sind die Warnbereiche 13, welche dem Heckbereich 10 und dem Frontbereich 11 des Kraftfahrzeugs 1 zugeordnet sind, trapezförmig ausgebildet. Die Warnbereiche 13, welche jeweiligen Seitenbereichen 12 des Kraftfahrzeugs 1 zugeordnet sind, sind rechteckig ausgebildet. Vorliegend sind die jeweiligen Warnbereiche 13 nebeneinander beziehungsweise aneinander angrenzen angeordnet. Die jeweiligen Warnbereiche 13 können beispielsweise virtuell beziehungsweise in einer digitalen Umgebungskarte definiert werden. 2 shows a plurality of warning areas 13 which about the motor vehicle 1 be defined around. In particular, the warning areas 13 in a detection range of the respective distance sensors 6 Are defined. The detection area describes the area in the environment 7 in which with the distance sensors 6 obstacles 8th can be detected. Here are the warning areas 13 which the rear area 10 and the front area 11 of the motor vehicle 1 are assigned trapezoidal. The warning areas 13 which respective page areas 12 of the motor vehicle 1 are assigned, are rectangular. Here are the respective warning areas 13 arranged adjacent to each other or adjacent to each other. The respective warning areas 13 can for example be defined virtually or in a digital environment map.

Im Betrieb des Fahrerassistenzsystems 2 beziehungsweise der Sensorvorrichtung 3 wird fortlaufend überprüft, ob sich ein Hindernis 8 in einem der Warnbereiche 13 befindet. Hierzu kann mithilfe des Steuergeräts 9 die relative Lage zwischen dem Hindernis 8 und dem Kraftfahrzeug 1 bestimmt werden. Falls sich das Hindernis 8 in einem der Warnbereiche 13 befindet, kann eine entsprechende Warnung an den Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 ausgegeben werden. Hierzu kann eine entsprechende Ausgabeeinrichtung des Fahrerassistenzsystems 2 genutzt werden. Bei der Bestimmung, ob sich das Hindernis 8 in einem der Warnbereiche 13 befindet, wird eine Hysterese berücksichtigt. Hierbei wird angenommen, dass das Hindernis 8 tatsächlich erkannt wurde, wenn das Hindernis 8 während einer vorbestimmten Anzahl von aufeinanderfolgenden Messungen mit den Abstandssensoren 6 erkannt wurde. Alternativ oder zusätzlich wird angenommen, dass das Hindernis 8 erkannt wurde, wenn der jeweils in den aufeinanderfolgenden Messungen zu dem Hindernis 8 bestimmte Abstand eine vorbestimmte räumliche Abweichung aufweist. Für die Anzahl von Messungen und/oder die räumliche Abweichung wird diese Hysterese vorgegeben. Zum Vorgeben der Hysterese wird ein entsprechender Hysteresewert verwendet.During operation of the driver assistance system 2 or the sensor device 3 is continuously checked if there is an obstacle 8th in one of the warning areas 13 located. This can be done by using the controller 9 the relative position between the obstacle 8th and the motor vehicle 1 be determined. If the obstacle 8th in one of the warning areas 13 can, a corresponding warning to the driver of the motor vehicle 1 be issued. For this purpose, a corresponding output device of the driver assistance system 2 be used. In determining if the obstacle 8th in one of the warning areas 13 is located, a hysteresis is considered. This is believed to be the obstacle 8th was actually detected when the obstacle 8th during a predetermined number of consecutive measurements with the distance sensors 6 was detected. Alternatively or additionally, it is assumed that the obstacle 8th was detected when the respectively in the consecutive measurements to the obstacle 8th certain distance has a predetermined spatial deviation. For the number of measurements and / or the spatial deviation, this hysteresis is specified. To set the hysteresis a corresponding hysteresis value is used.

3 zeigt das Kraftfahrzeug 1 sowie die Warnbereiche 13 gemäß 2. Ferner sind unterschiedliche Regionen R1, R2 und R3 gezeigt, welche sich bezüglich eines Abstands zu einer Außenfläche 14 des Kraftfahrzeugs 1 voneinander unterscheiden. Dabei grenzt eine erste Region R1 direkt an die Außenfläche 14 des Kraftfahrzeugs 1 an. Eine zweite Region R2, welche sich an die erste Region anschließt, weist im Vergleich zur ersten Region R1 einen größeren Abstand zu der Außenfläche 14 auf. Eine dritte Region R3, welche sich an die zweite Region anschließt, weist im Vergleich zu der zweiten Region R2 einen größeren Abstand zu der Außenfläche 14 auf. Dabei ist es vorgesehen, dass der Hysteresewert in Abhängigkeit davon angepasst wird, in welcher der Regionen R1, R2, R3 sich das Hindernis 8 befindet. Ferner wird hierbei der Typ des Abstandssensors 6 berücksichtigt. 3 shows the motor vehicle 1 as well as the warning areas 13 according to 2 , Furthermore, there are different regions R1 . R2 and R3 shown, which is in relation to a distance to an outer surface 14 of the motor vehicle 1 differ from each other. It borders a first region R1 directly to the outer surface 14 of the motor vehicle 1 at. A second region R2 , which connects to the first region, has compared to the first region R1 a greater distance to the outer surface 14 on. A third region R3 , which adjoins the second region, has compared to the second region R2 a greater distance to the outer surface 14 on. It is provided that the hysteresis value is adjusted as a function of which of the regions R1 . R2 . R3 the obstacle 8th located. Further, here, the type of the distance sensor 6 considered.

Mit den Ultraschallsensoren 4 können Hindernisse 8 in der ersten Region R1 beziehungsweise in einem Nahbereich zuverlässig detektiert werden. Daher wird ein üblicherweise verwendeter Hysteresewert H verringert und kann beispielsweise H - 10/100*H betragen. Für die zweite Region R2 kann der üblicherweise verwendete Hysteresewert H genutzt werden. In der dritten Region R3 beziehungsweise einen Fernbereich können die Ultraschallsensoren 4 Instabilitäten beziehungsweise eine geringere Messgenauigkeit aufweisen. Hier kann der Hysteresewert H erhöht werden und beispielsweise H + 20/100*H betragen. Die Kamera 5 weist in der ersten Region R1 eine geringere Messgenauigkeit auf. In diesem Fall kann der Hysteresewert H erhöht werden und beispielsweise H + 20/100*H betragen. In der zweiten Region R2 kann der üblicherweise verwendet Hysteresewert H genutzt werden. In der dritten Region R3 weist die Kamera 5 eine verhältnismäßig hohe Messgenauigkeit auf. Hier kann der Hysteresewert H verringert werden und kann beispielsweise H - 10/100*H betragen. Wenn ein Hindernis 8 sowohl mit einem der Ultraschallsensoren 4 als auch mit der Kamera 5 erfasst wird, kann in Abhängigkeit von dem Abstand derjenige Hysteresewert genutzt werden, welcher der niedrigere ist.With the ultrasonic sensors 4 can be obstacles 8th in the first region R1 or reliably detected in a near area. Therefore, a commonly used hysteresis value becomes H reduced and can, for example H - 10/100 * H. For the second region R2 may be the commonly used hysteresis value H be used. In the third region R3 or a remote area, the ultrasonic sensors 4 Have instabilities or a lower measurement accuracy. Here is the hysteresis value H be increased and for example H + 20/100 * H amount. The camera 5 points in the first region R1 a lower measurement accuracy. In this case, the hysteresis value H can be increased and, for example, be H + 20/100 * H. In the second region R2 may be the commonly used hysteresis value H be used. In the third region R3 points the camera 5 a relatively high measurement accuracy. Here is the hysteresis value H can be reduced and can for example be H - 10/100 * H. If an obstacle 8th both with one of the ultrasonic sensors 4 as well as with the camera 5 is detected, depending on the distance that hysteresis value can be used, which is the lower one.

Durch die Anpassung des Hysteresewerts in Abhängigkeit von dem Abstand zwischen der Außenfläche 14 des Kraftfahrzeugs 1 und dem Hindernis 8 sowie in Abhängigkeit von dem Typ des Abstandssensors 6 kann einerseits garantiert werden, dass die Sensorvorrichtung 3 beziehungsweise das Fahrerassistenzsystem 2 stabil betrieben werden kann. Zudem kann die Reaktionszeit verringert werden. By adjusting the hysteresis value as a function of the distance between the outer surface 14 of the motor vehicle 1 and the obstacle 8th and depending on the type of distance sensor 6 On the one hand, it can be guaranteed that the sensor device 3 or the driver assistance system 2 can be operated stably. In addition, the reaction time can be reduced.

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Claims (13)

Verfahren zum Warnen eines Fahrers vor einer Kollision mit einem Hindernis (8) in einer Umgebung (7) eines Kraftfahrzeugs (1), bei welchem in der Umgebung (7) ein Warnbereich (13) bestimmt wird und eine Warnung an den Fahrer ausgeben wird, falls sich das Hindernis (8) in dem Warnbereich (13) befindet, wobei mit zumindest einem Abstandssensor (6) des Kraftfahrzeugs (1) zeitlich aufeinanderfolgende Messungen durchgeführt werden und angenommen wird, dass sich das Hindernis (8) in dem Warnbereich (13) befindet, falls ein mit dem zumindest einen Abstandssensor in den jeweiligen Messungen bestimmter Abstand zwischen dem Hindernis (8) und einer Außenfläche (14) des Kraftfahrzeugs (1) eine vorbestimmte räumliche Abweichung aufweist und/oder das Hindernis (8) während einer vorbestimmten Anzahl von Messungen in dem Warnbereich (13) erfasst wird, dadurch gekennzeichnet, dass die räumliche Abweichung und/oder die Anzahl von Messungen anhand eines Hysteresewerts bestimmt werden, wobei der Hysteresewert in Abhängigkeit von dem Abstand zwischen der Außenfläche (14) des Kraftfahrzeugs (1) und dem Hindernis (8) angepasst wird.Method for warning a driver of a collision with an obstacle (8) in an environment (7) of a motor vehicle (1), in which a warning area (13) is determined in the environment (7) and a warning is issued to the driver, if the obstacle (8) is located in the warning area (13), with at least one distance sensor (6) of the motor vehicle (1) taking temporally successive measurements and assuming that the obstacle (8) is located in the warning area (13) if a distance between the obstacle (8) and an outer surface (14) of the motor vehicle (1) determined by the at least one distance sensor has a predetermined spatial deviation and / or the obstacle (8) during a predetermined number of times Measurements in the warning area (13) is detected, characterized in that the spatial deviation and / or the number of measurements are determined by a hysteresis value, wherein the Hy value is adjusted as a function of the distance between the outer surface (14) of the motor vehicle (1) and the obstacle (8). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Hysteresewert in Abhängigkeit von einem Typ des zumindest einen Abstandssensors (6) bestimmt wird.Method according to Claim 1 , characterized in that the hysteresis value is determined depending on a type of the at least one distance sensor (6). Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Hysteresewert verringert wird, falls sich das Hindernis (8) in einem vorbestimmten Nahbereich befindet und der zumindest eine Abstandssensor (6) in dem Nahbereich im Vergleich zu einem vorbestimmten Fernbereich eine höhere Messgenauigkeit aufweist und dass der Hysteresewert erhöht wird, falls sich das Hindernis (8) in dem Nahbereich befindet und der zumindest eine Abstandssensor (6) in dem Nahbereich im Vergleich zu dem Fernbereich eine geringere Messgenauigkeit aufweist.Method according to Claim 1 or 2 characterized in that the hysteresis value is reduced if the obstacle (8) is in a predetermined near range and the at least one distance sensor (6) in the near range has a higher measurement accuracy compared to a predetermined far range and the hysteresis value is increased, if the obstacle (8) is in the near zone and the at least one distance sensor (6) has a lower measurement accuracy in the near zone compared to the far zone. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer Erhöhung des Hysteresewerts die räumliche Abweichung erhöht wird und/oder die Anzahl von Messungen verringert wird und dass bei einer Verringerung des Hysteresewerts die räumliche Abweichung verringert wird und/oder die Anzahl von Messungen erhöht wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that, when the hysteresis value is increased, the spatial deviation is increased and / or the number of measurements is reduced and that, as the hysteresis value is reduced, the spatial deviation is reduced and / or the number of measurements is increased becomes. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein erster Abstandssensor (6) eines ersten Typs und ein zweiter Abstandssensor (6) eines zweiten Typs verwendet werden, wobei für jeden der Abstandssensoren (6) in Abhängigkeit von dem Abstand zwischen der Außenfläche (14) des Kraftfahrzeugs (1) und dem Hindernis (8) ein jeweiliger Hysteresewert bestimmt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a first distance sensor (6) of a first type and a second distance sensor (6) of a second type are used, wherein for each of the distance sensors (6) as a function of the distance between the outer surface ( 14) of the motor vehicle (1) and the obstacle (8) a respective hysteresis value is determined. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass falls das Hindernis (8) sowohl mit dem ersten Abstandssensor (6) als auch mit dem zweiten Abstandssensor (6) erfasst wird, der geringere Hysteresewert von dem Hysteresewert des ersten Abstandssensors (6) und dem Hysteresewert des zweiten Abstandssensors (6) verwendet wird.Method according to Claim 5 , characterized in that if the obstacle (8) is detected both with the first distance sensor (6) and with the second distance sensor (6), the lower hysteresis value of the hysteresis value of the first distance sensor (6) and the hysteresis value of the second distance sensor ( 6) is used. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest zwei Regionen (R1, R2, R3) definiert werden, welche einen unterschiedlichen Abstand zu der Außenfläche (14) des Kraftfahrzeugs (1) aufweisen und der Hysteresewert für die jeweiligen Regionen (R1, R2, R3) bestimmt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that at least two regions (R1, R2, R3) are defined, which have a different distance to the outer surface (14) of the motor vehicle (1) and the hysteresis value for the respective regions (R1, R1, R2). R2, R3) is determined. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit von einer Position des Hindernisses (8) innerhalb des Warnbereichs (13) die Warnung akustisch und/oder optisch an den Fahrer ausgegeben wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that depending on a position of the obstacle (8) within the warning area (13), the warning is emitted acoustically and / or optically to the driver. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in der Umgebung (7) des Kraftfahrzeugs (1) eine Mehrzahl von Warnbereichen (13) definiert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that in the environment (7) of the motor vehicle (1) a plurality of warning areas (13) is defined. Sensorvorrichtung (3) für ein Kraftfahrzeug (1), mit einem elektronischen Steuergerät (9) und mit zumindest einem Abstandssensor (6), wobei die Sensorvorrichtung (3) zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche ausgelegt ist.Sensor device (3) for a motor vehicle (1), with an electronic control unit (9) and with at least one distance sensor (6), wherein the sensor device (3) is designed to carry out a method according to one of the preceding claims. Fahrerassistenzsystem (2) für ein Kraftfahrzeug (1) mit einer Sensorvorrichtung (3) nach Anspruch 10.Driver assistance system (2) for a motor vehicle (1) with a sensor device (3) according to Claim 10 , Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, welche in einem computerlesbaren Medium gespeichert sind, um ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9 durchzuführen, wenn das Computerprogrammprodukt auf einem Prozessor eines elektronischen Steuergeräts (9) abgearbeitet wird.A computer program product having program code means stored in a computer readable medium for carrying out a method according to any one of Claims 1 to 9 perform when the computer program product is executed on a processor of an electronic control unit (9). Computerlesbares Medium, insbesondere in Form einer computerlesbaren Diskette, CD, DVD, Speicherkarte, USB-Speichereinheit, oder ähnlichen, in dem Programmcodemittel gespeichert sind, um ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9 durchzuführen, wenn die Programmcodemittel in einen Speicher eines elektronischen Steuergeräts (9) geladen und auf einem Prozessor des elektronischen Steuergeräts (9) abgearbeitet werden.Computer-readable medium, in particular in the form of a computer-readable floppy disk, CD, DVD, memory card, USB memory unit, or the like, being stored in the program code means for performing a method according to any one of Claims 1 to 9 perform when the program code means in a memory of an electronic control unit (9) are loaded and processed on a processor of the electronic control unit (9).
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