WO2020003737A1 - 回転異常検知装置、制御方法、回転異常検知方法およびプログラム - Google Patents

回転異常検知装置、制御方法、回転異常検知方法およびプログラム Download PDF

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rotor
rotation
angle
rotation position
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PCT/JP2019/018167
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Inventor
永二 小林
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Nidec Corp
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Nidec Corp
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F04—POSITIVE - DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS FOR LIQUIDS OR ELASTIC FLUIDS
    • F04D—NON-POSITIVE-DISPLACEMENT PUMPS
    • F04D27/00—Control, e.g. regulation, of pumps, pumping installations or pumping systems specially adapted for elastic fluids
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
    • H02P29/02—Providing protection against overload without automatic interruption of supply
    • H02P29/024—Detecting a fault condition, e.g. short circuit, locked rotor, open circuit or loss of load

Definitions

  • the present invention relates to a rotation abnormality detection device, a control method, a rotation abnormality detection method, and a program.
  • the rotor of the motor may not be able to rotate, for example, when something gets caught on the rotating body attached to the rotating shaft or when dust accumulates around the rotor.
  • unusual control such as stopping the current flowing in the driving circuit of the motor is required.
  • Japanese Patent No. 5464826 discloses a motor including a protection circuit that detects a lock state of a motor and outputs a motor lock detection signal based on a rotation position detection signal from a Hall element that detects the rotation position of the motor.
  • a control circuit is disclosed.
  • Patent registered in Japan Japanese Patent No. 5464826
  • the rotational position detection signal In order to detect the locked state of the motor with the technique described in Japanese Patent No. 5464826, the rotational position detection signal must be monitored for the time required for the motor rotor to make at least one rotation.
  • an object of the present invention is to provide a rotation abnormality detection device, a control method, a rotation abnormality detection method, and a program for more quickly detecting a rotation abnormality of a motor.
  • a rotation abnormality detection device is a rotation abnormality detection device for a motor.
  • a time monitoring unit that monitors a staying time of the rotor and an abnormality detecting unit that detects a rotation abnormality of the rotor based on the staying time of the rotor in each of the angle regions.
  • a control device is a control device that controls electric power supplied to a motor, and the above-described rotation abnormality detection device, when the rotation abnormality detection device detects a rotation abnormality of a rotor, A control unit for stopping power supply to the motor.
  • a rotation abnormality detection method is a method of detecting a rotation abnormality of a motor, in which a rotation position of a rotor of the motor is determined, and a rotation region is divided into a plurality of angular regions. Monitoring the stay time during which the rotor stays, and detecting an abnormal rotation of the rotor based on the stay time of the rotor in each of the angle regions.
  • a program has a function of causing a computer to determine a rotational position of a rotor of a motor, and a function of monitoring a staying time during which the rotor stays in each angular region obtained by dividing a rotating region into a plurality of regions.
  • the present invention it is possible to detect the abnormal rotation of the rotor without waiting for the elapse of the time required for the rotor to make one rotation by monitoring the stay time after entering each angle region.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a control system of a motor having a rotation abnormality detection device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a graph showing an example of the output of the Hall element used in the embodiment.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an angle range and an angle area used in the embodiment.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating a concept of an area used in the embodiment.
  • FIG. 5 is a part of a flowchart illustrating a control operation performed by the rotation abnormality detection device according to the embodiment when the motor is rotating forward.
  • FIG. 6 is a continuation of the flowchart of FIG.
  • FIG. 7 is a continuation of the flowchart of FIG.
  • FIG. 8 is a continuation of the flowchart of FIG. FIG.
  • FIG. 9 is a continuation of the flowchart of FIG.
  • FIG. 10 is a continuation of the flowchart of FIG.
  • FIG. 11 is a schematic diagram illustrating an example of various abnormalities detected in the embodiment.
  • FIG. 12 is a table showing the main points of the control operation of the rotation abnormality detection device at the time of forward rotation of the motor.
  • FIG. 13 is a table showing the main points of the control operation of the rotation abnormality detection device at the time of reverse rotation of the motor.
  • FIG. 14 is a diagram illustrating an example of assignment of an angle region at a high speed rotation of the motor.
  • FIG. 15 is a diagram showing another example of the assignment of the angle regions at the high speed rotation of the motor.
  • FIG. 12 is a table showing the main points of the control operation of the rotation abnormality detection device at the time of forward rotation of the motor.
  • FIG. 13 is a table showing the main points of the control operation of the rotation abnormality detection device at the time of reverse rotation of the motor.
  • FIG. 14 is
  • FIG. 16 is a flowchart showing a simple control operation executed by the rotation abnormality detection device at the time of high-speed normal rotation of the motor.
  • FIG. 17 is a table showing the essential points of a simple control operation of the rotation abnormality detection device at the time of high-speed normal rotation of the motor.
  • FIG. 18 is a table showing the essential points of a simple control operation of the rotation abnormality detection device at the time of high-speed reverse rotation of the motor.
  • FIG. 19 is a diagram showing an angle range and an angle area used in the modification.
  • FIG. 20 is a diagram showing an angle range and an angle area used in the modification.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a control system of a motor according to an embodiment of the present invention.
  • the motor control system includes a motor drive device 2, a motor 4, an inverter 6, a gate driver 8, a rotational position measuring device 12, an A / D converter 14, a rotational angle obtaining device 16, a motor rotational abnormality detecting device 18, and an oscillation circuit. 20.
  • the motor drive device (control unit) 2 generates a control signal for rotating the motor 4 and supplies the control signal to the gate driver 8.
  • the motor 4 is, for example, a three-phase brushless DC motor.
  • the present invention is applicable to other motors.
  • a fan of an outdoor unit for air conditioning is attached to the rotating shaft 4A of the motor 4.
  • the use of the motor is not limited.
  • the inverter 6 has a plurality of switches connected to a plurality of coils (not shown) of the stator 4B of the motor 4.
  • the gate driver 8 drives a switch in the inverter 6 in response to a control signal received from the motor drive device 2.
  • the rotation position measurement device 12 supplies a measurement signal indicating the rotation position (rotation angle position) of the rotor 4C of the motor 4 to the A / D converter 14.
  • the rotation position measuring device 12 has, for example, three Hall elements, and these Hall elements are arranged around the rotor 4C at equal angular intervals.
  • the rotational position measuring device 12 may be a resolver type measuring device or a rotary encoder type measuring device.
  • the A / D converter 14 converts the analog measurement signal supplied from the rotation position measurement device 12 into a digital measurement signal, and supplies the digital measurement signal to the rotation angle acquisition device 16.
  • the rotation angle acquisition device 16 calculates the rotation position of the rotor 4C of the motor 4 based on the digital measurement signal, and generates measurement information indicating the rotation position.
  • the rotation angle acquisition device 16 supplies the measurement information to the motor drive device 2 and the rotation abnormality detection device 18.
  • the oscillation circuit 20 supplies the clock signal to the motor drive device 2 and the rotation abnormality detection device 18.
  • the motor drive device 2 generates the above control signal using the measurement information supplied from the rotation angle acquisition device 16 and the clock signal supplied from the oscillation circuit 20.
  • the rotation abnormality detection device 18 includes a processing device 22, a storage device 24, and an information presentation device 26.
  • the processing device 22 is, for example, a CPU (Central Processing Unit).
  • the processing device 22 operates by reading and executing a program stored in a recording medium (for example, the storage device 24). Therefore, the program (program code) read from the recording medium realizes the function of the embodiment.
  • a recording medium on which the program is recorded can constitute the present invention.
  • the processing device 22 detects abnormal rotation of the rotor 4C of the motor 4 using the measurement information supplied from the rotation angle acquisition device 16 and the clock signal supplied from the oscillation circuit 20.
  • the functions of the processing device 22 can be classified into a function of a rotational position determination unit, a function of a time monitoring unit, and a function of an abnormality detection unit.
  • the rotation position determination unit determines the rotation position of the rotor 4C based on the measurement information from the rotation angle acquisition device 16 that indicates the rotation position of the rotor 4C of the motor 4.
  • the function of the rotation position determining unit has the function of an area specifying unit described later.
  • the time monitoring unit monitors a stay time after the rotation position of the rotor 4C determined by the rotation position determination unit enters each of a plurality of angle regions in the rotation direction of the rotor 4C.
  • the abnormality detection unit detects a rotation abnormality of the rotor 4C based on the stay time of the rotor 4C in each angle region.
  • the rotation abnormality detection device 18 Upon detecting the rotation abnormality of the rotor 4C, the rotation abnormality detection device 18 supplies a detection signal to the motor drive device 2 to stop the rotation of the motor 4. When the detection signal is supplied (when the rotation abnormality detection device 18 detects the rotation abnormality of the rotor 4C), the motor drive device 2 stops supplying power to the motor 4.
  • a plurality of types of parameters are stored in the storage device 24. These parameters include a count value, an area identifier, a first abnormal area count value, and a second abnormal area count value, which will be described later.
  • the information presenting device 26 is, for example, a display device, a sound generating device, or a combination thereof, and notifies the user of the abnormal rotation of the motor 4 when the abnormal rotation of the motor 4 occurs.
  • the display device may be, for example, an LED (Light Emitting Diode).
  • the rotation abnormality detection device 18 supplies a detection signal indicating the type of the rotation abnormality to the information presentation device 26.
  • the information presentation device 26 which is an LED, blinks in a different blink pattern according to the type of the detection signal.
  • the occurrence of the rotation abnormality and the type thereof may be notified to the user.
  • the information presentation device 26 is of another type, when a detection signal is supplied, the information presentation device 26 displays an image corresponding to the type of the detection signal or generates a sound corresponding to the type of the detection signal. Both of these may be performed to notify the user of the occurrence and type of rotation abnormality.
  • FIG. 2 is a graph showing an example of outputs of three Hall elements of the rotational position measuring device 12 used in the present embodiment.
  • Hu, Hv, and Hw indicate outputs of three Hall elements, respectively. Since the three Hall elements are arranged around the rotor 4C at equal angular intervals, when the rotor 4C is in a steady rotation, the outputs Hu, Hv, and Hw have the same period and have the same phase. The time is shifted by a time corresponding to the difference (120 °). Measurement information corresponding to the outputs Hu, Hv, Hw is supplied from the rotation angle acquisition device 16 to the rotation abnormality detection device 18. The processing device 22 of the rotation abnormality detection device 18 determines which of the outputs Hu, Hv, and Hw is at a higher voltage to determine in which angular region the rotational position of the rotor 4C is located.
  • FIG. 3 shows the concept of the angle region used in the present embodiment.
  • FIG. 3 shows a space having an electric angle of 360 ° of the motor 4.
  • the angle ranges 1 to 12 are classified according to the relationship between the outputs Hu, Hv, and Hw of the Hall elements, and each has a magnitude of 30 ° electrical angle.
  • angle ranges 1 to 12 are assigned to the angle ranges 1 to 12. That is, the angle area 1 is assigned to four angular ranges 1, 4, 7, and 10 at regular intervals, and the angular area 2 is assigned to four angular ranges 2, 5, 8, and 11 at regular intervals. The angular area 3 is allocated to four angular ranges 3, 6, 9, and 12 at regular intervals.
  • the motor 4 is a three-phase brushless DC motor, and as shown in FIG. This is for determining the area.
  • Another reason is that it is convenient to grasp the state of the rotational position of the rotor 4C in association with three types of angle regions.
  • the three types of angle regions are an angle region where the rotor 4C is assumed to be located at a certain time, an angle region where the rotor 4C is assumed to be located immediately before, and a case where the rotor 4C is located next. It is an angle region where The processing device 22 of the rotation abnormality detection device 18 identifies not the angle ranges 1 to 12, but the angle regions 1 to 3.
  • the angle region 1 is the angle region X
  • the angle region 3 is the immediately preceding angle region X-1
  • the angle region 2 is the next angle region X + 1.
  • the angle area 2 is the angle area X
  • the angle area 1 is the immediately preceding angle area X-1
  • the angle area 3 is the next angle area X + 1.
  • the angle area 3 is the angle area X
  • the angle area 2 is the immediately preceding angle area X-1
  • the angle area 1 is the next angle area X + 1.
  • FIG. 4 shows the concept of the area used in the present embodiment.
  • the left side of FIG. 4 shows an area when the rotor 4C rotates forward, that is, rotates counterclockwise in the figure, and the right side of FIG. 4 shows an area when the rotor 4C rotates reversely, that is, rotates clockwise in the figure.
  • each angle region is divided into two areas for convenience of detecting rotation abnormality of the rotor 4C. That is, the angle area 1 is divided into an area 11 and an area 12, the angle area 2 is divided into an area 21 and an area 22, and the angle area 3 is divided into an area 31 and an area 32.
  • a symbol “X1” is assigned to an area on the upstream side in the rotation direction, and a symbol “X2” is assigned to an area on the downstream side.
  • FIG. 4 appears to show the geometric relationship between the angular region and the area, in practice, the area is a temporally defined area.
  • the rotation abnormality detection device 18 determines that the rotation position of the rotor 4C has entered the first area X1.
  • the rotation abnormality detecting device 18 determines that the rotor 4C has entered the second area X2 when a predetermined time has elapsed after the rotor 4C entered the area X1. This is based on the assumption that the rotor 4C rotates normally.
  • the ratio of the residence time of the rotor 4C in the first area X1 and the second area X2 in each angle region X is, for example, about 1: 9. Therefore, when the rotor 4C rotates normally, the ratio of the angle between the first area X1 and the second area X2 is, for example, about 1: 9.
  • the processing device 22 of the rotation abnormality detecting device 18 determines that the rotational position of the rotor 4C has returned from the first area X1 of the angle area X to the second area (X-1) 2 of the immediately preceding angle area X-1. Neither does it determine that the area has returned from the second area X2 to the first area X1. Also in this regard, the area is a temporally defined area, not a geometric one.
  • the function of the rotation position determination unit of the processing device 22 is a function of an area identification unit that identifies whether the rotation position of the rotor 4C is located in the first area or the second area depending on an area identifier described later. Having.
  • the processing device 22 of the rotation abnormality detection device 18 detects various rotation abnormalities of the rotor 4C based on the measurement information indicating the rotational position of the rotor 4C and the area thus defined in time.
  • Various types of rotational abnormalities can be detected by detecting rotational abnormalities not only depending on the measurement information derived from the rotational position measuring device 12 but also on a temporally defined area.
  • the rotation abnormality detection device 18 does not detect abnormality of the motor 4. Therefore, it is possible to reduce erroneous detection of the abnormality of the motor 4 immediately after the change of the angle region.
  • FIGS. 5 to 10 constitute one flowchart showing a control operation executed by the processing device 22 of the rotation abnormality detection device 18 when the motor 4 rotates forward. This control operation is executed in a predetermined short control cycle.
  • the processing device 22 monitors the clock signal supplied from the oscillation circuit 20, and periodically starts the control operation shown in FIGS.
  • parameters stored in the storage device 24 and used in the control operation of the processing device 22 will be described. These parameters include a count value, an area identifier, a first abnormal area count value, and a second abnormal area count value.
  • the processing device 22 updates these parameters stored in the storage device 24 as described below, and uses the updated parameters to detect abnormal rotation of the motor 4.
  • the count value is reset when it is detected that the rotational position of the rotor 4C has entered each angular region (for example, step S21 in FIG. 6).
  • the count value is incremented by one in each control cycle (step S1 in FIGS. 5 to 10). Therefore, the count value is a multiple of the control cycle after the rotation position of the rotor 4C enters a certain angle region, and corresponds to the stay time after the rotation position of the rotor 4C enters a certain angle region.
  • the area identifier indicates in which area the rotational position of the rotor 4C is located.
  • the area identifier is changed from (X-1) 2 indicating the second area of the angle area preceding the angle area to the second area of the angle area.
  • the area is changed to X1 indicating area 1 (for example, step S20 in FIG. 6).
  • the area identifier is changed from 32 indicating the second area of the angle area 3 to 11 indicating the first area of the angle area 1.
  • the area identifier is changed from X1 indicating the first area to the second area. (For example, step S6 in FIG. 5).
  • the function of the area specifying unit of the processing device 22 refers to the area identifier stored in the storage device 24 to specify whether the rotational position of the rotor 4C is located in the first area or the second area.
  • the area identifier does not return from X1 to the immediately preceding value (X-1) 2, nor does it return from X2 to the immediately preceding value X1.
  • the first abnormal area count value is an index indicating the number of discrepancies between the measured angular area related to the rotational position of the rotor 4C and the specified area.
  • the first abnormal area count value is reset (for example, Step S4 in FIG. 5). If it is determined that the rotational position of the rotor 4C is located in a certain angle area X, and the area identifier indicates the second area X2 of the angle area X, the first abnormal area count value does not increase.
  • the area identifier indicates the first area (X + 1) 1 of the next angular area
  • the first abnormal area count value is incremented by one. (For example, step S13 and step S15 in FIG. 6).
  • the fact that the area identifier indicates the first area (X + 1) 1 of the next angle area X + 1 means that the rotation position of the rotor 4C has already entered the next angle area X + 1 based on the measurement information from the rotation angle acquisition device 16. Has been detected. Nevertheless, the determination that the rotational position of the rotor 4C is located in the angular area X means that the motor 4 is in an abnormal state in the sense that the angular area has returned although the area identifier has advanced. . The fact that the first abnormal area count value is 1 or more means that the angle area has returned although the area identifier has advanced. Therefore, the first abnormal area count value corresponds to the stay time existing in the immediately preceding angular region after the rotational position of the rotor 4C once enters a certain angular region.
  • the processing device 22 of the rotation abnormality detection device 18 detects a rotation abnormality of the motor 4 (step S17 in FIG. 6).
  • the reason why the rotation abnormality is not detected until the predetermined number of times is that the measurement signal of the rotation position measurement device 12 may include an error. That is, by using the first abnormal area count value, erroneous detection of an abnormality of the motor 4 can be reduced.
  • the second abnormal area count value is also an index indicating the number of discrepancies between the measured angular area related to the rotational position of the rotor 4C and the specified area.
  • the area identifier indicates the first area (X + 1) 1 of the next angular area
  • the first abnormal area count value is zero. If there is, the second abnormal area count value is incremented by 1 (for example, step S11 in FIG. 6).
  • the fact that the area identifier indicates the first area (X + 1) 1 of the next angle area X + 1 means that the rotation position of the rotor 4C has already entered the next angle area X + 1 based on the measurement information from the rotation angle acquisition device 16. Has been detected. Nevertheless, the determination that the rotational position of the rotor 4C is located in the angular area X means that the motor 4 is in an abnormal state in the sense that the angular area has returned although the area identifier has advanced. . The fact that the second abnormal area count value is 1 or more means that the angle area has returned although the area identifier has advanced.
  • the abnormality detection unit of the processing device 22 of the rotation abnormality detection device 18 detects a rotation abnormality of the motor 4 (step S14 in FIG. 6).
  • the reason why the rotation abnormality is not detected until the predetermined number of times is that the measurement signal of the rotation position measurement device 12 may include an error. That is, by using the second abnormal area count value, erroneous detection of an abnormality of the motor 4 can be reduced.
  • step S1 the processing device 22 increments the count value by one.
  • step S2 the rotation position determination unit of the processing device 22 determines in which angular region the rotation position of the rotor 4C is located based on the measurement information from the rotation angle acquisition device 16.
  • step S3 the area identification unit of the processing device 22 determines that the area identifiers stored in the storage device 24 are 11, 12, 21, 22, 31,. It specifies which of the values is 32. That is, in step S3, the area specifying unit of the processing device 22 specifies which area the rotational position of the rotor 4C is located on the basis of the area identifier stored in the storage device 24.
  • the abnormality detection unit of the processing device 22 stores the information in the storage device 24 in step S4.
  • the reset first abnormal area count value is reset.
  • the processing device 22 determines whether the count value stored in the storage device 24 has reached the threshold value i.
  • the threshold i can be called a second threshold. i is an integer of 1 or more. If the count value is less than the threshold value i, the control operation ends, and the control operation starts in the next control cycle.
  • step S6 the processing device 22 changes the area identifiers stored in the storage device 24 from 11 to 12 (the second area 12 As shown).
  • the processing device 22 changes the area identifiers stored in the storage device 24 from 11 to 12 (the second area 12 As shown).
  • the count value corresponding to the stay time of the rotor 4C in the angle area X reaches the threshold value i
  • the rotation position of the rotor 4C shifts from the first area X1 to the second area X2.
  • the area specifying unit of the processing device 22 specifies. By dividing the angle area into two areas according to the stay time, appropriate abnormality detection can be performed.
  • step S3 If it is specified in step S3 that the area identifier indicates the second area 12 of the same angular area 1 as the angular area 1 determined in step S2, the processing device 22 stores the information in the storage device 24 in step S8. It is determined whether or not the count value has reached the threshold value n.
  • the threshold n can be called a first threshold. n is an integer much larger than i. If the count value is less than the threshold value n, the control operation ends, and the control operation starts in the next control cycle.
  • step S9 the abnormality detection unit of the processing device 22 detects the rotation abnormality L3 of the motor 4.
  • the rotation abnormality L3 can be referred to as a first type of rotation abnormality.
  • the processing device 22 supplies the detection signal to the motor drive device 2, stops the power supply to the motor 4 by the motor drive device 2, and stops the rotation of the motor 4. Further, the abnormality detection unit of the processing device 22 supplies a detection signal indicating the rotation abnormality L3 to the information presentation device 26 to notify the user of the occurrence of the rotation abnormality L3.
  • the rotation abnormality L3 is an abnormality in which the residence time of the rotor 4C in the angle region X is too long. As described above, when the stay time of the rotor 4C in the angle region X reaches the threshold value n, the abnormality detection unit of the processing device 22 detects the rotation abnormality L3.
  • the processing device 22 stores the information in step S10. It is determined whether the first abnormal area count value stored in the device 24 is zero.
  • step S10 the processing device 22 increments the second abnormal area count value stored in the storage device 24 by 1 in step S11.
  • step S12 the processing device 22 determines whether or not the second abnormal area count value stored in the storage device 24 has reached the threshold value k. k is an integer of 1 or more. If the second abnormal area count value is less than the threshold value k, the processing device 22 increments the first abnormal area count value stored in the storage device 24 by one in step S13. After step S13, the control operation ends, and the control operation starts in the next control cycle.
  • step S14 the abnormality detection unit of the processing device 22 detects the rotation abnormality L1-1 of the motor 4.
  • the rotation abnormality L1-1 can be referred to as a third type of rotation abnormality.
  • the processing device 22 supplies the detection signal to the motor drive device 2, stops the power supply to the motor 4 by the motor drive device 2, and stops the rotation of the motor 4. Further, the abnormality detection unit of the processing device 22 supplies a detection signal indicating the rotation abnormality L1-1 to the information presentation device 26 to notify the user of the occurrence of the rotation abnormality L1-1.
  • the rotation abnormality L1-1 is an abnormality in which the rotor 4C is locked in the vicinity of the boundary between the angle regions and causes minute vibration.
  • step S10 determines whether or not the first abnormal area count value stored in the storage device 24 has reached the threshold j third threshold.
  • the threshold j can be referred to as a third threshold. j is an integer of 1 or more, and is much smaller than i. That is, there is a relationship j ⁇ i ⁇ n. If the first abnormal area count value is less than the threshold value j, the control operation ends, and the control operation starts in the next control cycle.
  • step S17 the abnormality detection unit of the processing device 22 detects the rotation abnormality L1-2 of the motor 4.
  • the rotation abnormality L1-2 can be referred to as a second type of rotation abnormality.
  • the processing device 22 supplies the detection signal to the motor drive device 2, stops the power supply to the motor 4 by the motor drive device 2, and stops the rotation of the motor 4.
  • the abnormality detection unit of the processing device 22 supplies a detection signal indicating the rotation abnormality L1-2 to the information presentation device 26 to notify the user of the occurrence of the rotation abnormality L1-2.
  • step S17 the control operation ends, but the control operation is not started in the next control cycle unless the recovery of the motor 4 is completed.
  • the rotation abnormality L1-2 is an abnormality in which the rotor 4C is locked in the vicinity of the boundary between the angle regions and causes relatively large amplitude vibration.
  • step S2 If it is determined in step S2 that the rotation position of the rotor 4C is located in the angle area 1, and if the area identifier indicates the first area 21 of the next angle area 2 in step S3, the first position is determined in step S13 or step S15.
  • the abnormal area count value is incremented by one. As described above, when the rotational position of the rotor 4C is located in a certain angle region X, the rotational position of the rotor 4C is determined to be equal to the rotational position of the next angular region X + 1 after the angular region X when the rotational position determination unit of the processing device 22 determines.
  • the abnormality detecting unit of the processing device 22 When located in the first area (X + 1) 1, the abnormality detecting unit of the processing device 22 increases the first abnormal area count value each time the area specifying unit of the processing device 22 specifies. Therefore, the first abnormal area count value corresponds to the time when the area identifier indicates the first area (X + 1) 1 of the next angular area X + 1 even though the rotational position of the rotor 4C is located in the angular area X. I do.
  • step S2 it is determined in step S2 that the rotational position of the rotor 4C is located in the angular area 1, and in step S3, the area identifier indicates the first area 21 of the next angular area 2, and the first abnormal area count value is zero. If there is, in step S11, the second abnormal area count value is incremented by one.
  • the rotational position determination unit of the processing device 22 determines that the rotational position of the rotor 4C is the first rotational position of the next angular region X + 1 of the angular region X. If the first abnormal area count value is zero when the area specifying unit of the processing device 22 specifies the second abnormal area count value in the area (X + 1) 1 of the processing device 22, The abnormality detection unit is increased.
  • the abnormality detection unit of the processing device 22 When the area identifier indicates the second area 22 of the angle area 2 next to the angle area 1 determined in step S2 in step S3, the abnormality detection unit of the processing device 22 The abnormality L2 is detected.
  • the rotation abnormality L2 can be referred to as a fourth type of rotation abnormality.
  • the processing device 22 supplies the detection signal to the motor drive device 2, stops the power supply to the motor 4 by the motor drive device 2, and stops the rotation of the motor 4. Further, the abnormality detection unit of the processing device 22 supplies a detection signal indicating the rotation abnormality L2 to the information presentation device 26 to notify the user of the occurrence of the rotation abnormality L2.
  • the control operation ends, but the control operation is not started in the next control cycle unless the recovery of the motor 4 is completed.
  • the rotation abnormality L2 is an abnormality in which the rotor 4C is locked near the boundary between the angle regions.
  • the rotational position determination unit of the processing device 22 determines that the rotational position of the rotor 4C is the first rotational position of the next angular region X + 1 of the angular region X.
  • the abnormality detection unit of the processing device 22 detects the rotation abnormality L2.
  • step S19 the processing device 22 sends an error signal to the information presentation device 26 in step S19. To notify the user of the occurrence of the error. At this time, the processing device 22 does not stop the motor drive device 2 from supplying power to the motor 4. After step S19, the control operation ends, and the control operation starts in the next control cycle.
  • the area identification unit of the processing device 22 stores the information in the storage device 24 in step S20.
  • the stored area identifier is changed from 32 to 11 (to indicate the first area 11 of the angle area 1).
  • the area specifying unit specifies the rotation position, and the rotation position of the rotor 4C is the next angle region of the angle region X
  • the area identification unit of the processing device 22 identifies that the rotation position of the rotor 4C has shifted to the first area (X + 1) 1 of the next angular area.
  • step S21 the time monitoring unit of the processing device 22 resets the count value stored in the storage device 24.
  • step S21 the control operation ends, and the control operation starts in the next control cycle.
  • the time monitoring unit of the processing device 22 resets the count value (that is, starts counting the stay time) when the rotation position determination unit determines. Therefore, the time monitoring unit of the processing device 22 starts counting the staying time at an appropriate time by considering the area without depending only on the measurement information in which noise may be mixed.
  • the detection unit can appropriately detect the rotation abnormality of the rotor.
  • step S2 If it is determined in step S2 that the rotational position of the rotor 4C is located in the angle region 2, the control operation proceeds as shown in FIGS. If it is determined in step S2 that the rotational position of the rotor 4C is located in the angle region 3, the control operation proceeds as shown in FIGS. Although the description of the control operation in these cases is omitted, the control operation in these cases will be understood by referring to the above description.
  • FIG. 11 is a schematic diagram showing examples of various abnormalities detected in the present embodiment.
  • the rotation abnormality L1-1 is an abnormality in which the rotor 4C is locked near the boundary between the angle regions and causes minute vibration.
  • the rotation abnormality L1-1 can be referred to as a third type of rotation abnormality.
  • the rotation abnormality L1-1 typically involves a small vibration at a position exemplified by the solid line in FIG.
  • the rotation abnormality L1-1 is detected when the second abnormal area count value reaches the threshold value k (for example, step S14 in FIG. 6).
  • the threshold value k can be called a fourth threshold value.
  • the area identifier indicates the first area (X + 1) 1 of the next angle area, and If it is determined that the abnormal area count value of 1 is zero, it is increased (for example, step S11 in FIG. 6). That is, once the rotational position of the rotor 4C shifts from one angle area X to the next angle area X + 1, it is determined that the rotor 4C returns to the certain angle area X, and the first abnormal area count value is zero.
  • the second abnormal area count value is increased.
  • the rotation abnormality L1-1 is detected.
  • the processing device 22 does not detect the rotation abnormality L1-1 until the second abnormal area count value reaches the threshold value k, erroneous detection of an abnormality of the motor 4 can be reduced.
  • the rotation abnormality L1-2 is caused by the rotor 4C being locked in the vicinity of the boundary between the angular regions, causing an abnormality causing relatively large amplitude vibration, or a minute vibration in a range different from the rotation abnormality L1-2. Is abnormal.
  • the rotation abnormality L1-2 can be referred to as a second type of rotation abnormality.
  • the rotation abnormality L1-2 is accompanied by relatively large amplitude vibration at the position exemplified by the solid line in FIG.
  • the abnormal rotation L1-2 is accompanied by minute vibration in the region X-1 near the boundary between the angular regions but immediately before the minute vibration of the abnormal rotation L1-1.
  • the rotation abnormality L1-2 is detected when the first abnormal area count value reaches the threshold value j (for example, step S17 in FIG. 6).
  • the first abnormal area count value increases when the area identifier indicates the first area (X + 1) 1 of the next angular area even though it is determined that the rotational position of the rotor 4C is located in a certain angular area X. (For example, step S13 and step S15 in FIG. 6). That is, once it is determined that the rotational position of the rotor 4C has shifted from one angle area X to the next angle area X + 1 and then returned to the certain angle area X, the first abnormal area count value increases.
  • the rotation abnormality L1-2 is detected. Detecting that the rotor 4C generates relatively large amplitude vibration near the boundary of the angular region by considering the area where the rotational position is located, without depending only on the measurement information in which noise may be mixed. Can be. Further, since the processing device 22 does not detect the rotation abnormality L1-2 until the first abnormal area count value reaches the threshold value j, erroneous detection of an abnormality of the motor 4 can be reduced.
  • the abnormal rotation L1-2 is accompanied by a relatively large amplitude vibration or a minute vibration on the immediately preceding region X-1.
  • the rotation abnormality L2 is an abnormality in which the rotor 4C is locked near the boundary between the angle regions.
  • the rotation abnormality L2 can be referred to as a fourth type of rotation abnormality.
  • the rotation abnormality L2 is accompanied by a return movement from the angle region to the immediately preceding angle region as shown in FIG.
  • the rotation abnormality L2 is detected when the area identifier indicates the second area (X + 1) 2 of the next angle area although it is determined that the rotation position of the rotor 4C is located in a certain angle area X (for example, , Step S18 in FIG. 6).
  • the area identifier indicates the second area (X + 1) 2 of the next angle area
  • the count value reaches the threshold value i after it is determined that the rotational position of the rotor 4C is located in the next angle area X + 1.
  • Has elapsed see, for example, step S20 in FIG. 6 and step S6 in FIG. 5).
  • the rotation abnormality L2 is detected.
  • the locked state of the rotor can be detected by considering the time without depending only on the measurement information in which noise may be mixed. Since the threshold value i is smaller than the threshold value n, the rotation abnormality L2 of the rotor 4C can be detected without waiting for the time required for the rotor 4C to make one rotation.
  • the rotation abnormality L3 is an abnormality in which the staying time of the rotor 4C in the angle region X is too long.
  • the rotation abnormality L3 can be referred to as a first type of rotation abnormality.
  • the rotation abnormality L3 is accompanied by stagnation of the angular position of the rotor 4C in the area illustrated in FIG.
  • the rotation abnormality L3 is detected when the count value reaches the threshold value n (for example, step S9 in FIG. 5).
  • the count value corresponds to a stay time after the rotation position of the rotor 4C enters the angle region X.
  • the rotation abnormality L3 of the rotor 4C is detected, so that the time required for the rotor 4C to make one rotation does not have to be elapsed.
  • the rotation abnormality L3 of the rotor 4C can be detected.
  • the error signal is output when the area identifier indicates the first area (X-1) 1 of the immediately preceding angle area X-1 although it is determined that the rotational position of the rotor 4C is located in a certain angle area X. It is generated by the device 22 and supplied to the information presentation device 26 (for example, step S19 in FIG. 6). Immediately after the rotation position of the rotor 4C enters the immediately preceding angular area X-1 (without passing through the first area (X-1) 1 to the second area (X-1) 2), the rotation of the rotor 4C is started. It is unlikely that the position is determined to be located in the next angle area X.
  • the processing device 22 outputs an error signal, and the information presentation device 26 alerts the user.
  • the situation that triggers the error signal can be considered to be a measurement error of the rotation position measurement device 12, a calculation error of the rotation angle acquisition device 16, or an operation programming error of the processing device 22. Then, the processing device 22 does not stop the rotation of the motor 4 even if the error signal is generated.
  • FIGS. 5 to 10 show the control operation executed by the processing device 22 of the rotation abnormality detection device 18 when the motor 4 rotates forward.
  • FIG. 12 is a table showing the main points of this control operation.
  • FIG. 13 is a table showing the main points of the control operation executed by the processing device 22 of the rotation abnormality detection device 18 when the motor 4 rotates in the reverse direction.
  • the operations in FIGS. 12 and 13 are the same.
  • the rotation position of the rotor 4C in FIG. 12 is in the angular region X and the area identifier is (X-1) 1 or (X-1) 2
  • the operation in FIG. The operation is the same as that in the case of being in the area X and the area identifier being (X + 1) 1 or (X + 1) 2.
  • the rotation position of the rotor 4C in FIG. 12 is in the angular region X and the area identifier is (X + 1) 1 or (X + 1) 2
  • the operation in FIG. is the same as that when the area identifier is (X-1) 1 or (X-1) 2.
  • FIG. 13 A flowchart corresponding to FIG. 13 showing the control operation executed by the processing device 22 of the rotation abnormality detecting device 18 when the motor 4 rotates in the reverse direction is omitted.
  • the control operation during the reverse rotation will be understood.
  • the processing device 22 of the rotation abnormality detection device 18 set the first threshold n, the second threshold i, the third threshold j, and the fourth threshold k to be smaller as the rotation speed of the rotor 4C is higher. . Accordingly, the processing device 22 can appropriately perform abnormality detection according to a change in the rotation speed of the motor 4.
  • the rotation abnormality L2 is immediately detected. It is detected (for example, steps S2, S3, S18 in FIG. 6).
  • the count value is similar to the first abnormal area count value, and it is determined that the rotation position of the rotor 4C is located in a certain angle area X, and the area identifier is the second area (X + 1) of the next angle area.
  • the processing device 22 may count a count value that increases when indicating 2, and when the count value reaches a threshold value, the processing device 22 may detect the rotation abnormality L2. In this case, erroneous detection of an abnormality of the motor 4 can be reduced. In particular, when the motor 4 rotates at a very low speed, the false detection can be significantly reduced by comparing such a count value with a threshold value.
  • FIG. 14 is a diagram showing an example of assignment of an angle area at a high-speed rotation of the motor 4.
  • FIG. 14 shows a space including the rotor 4C viewed along the axial direction of the rotor 4C of the motor 4 as in FIG. 3, and the center of the figure coincides with the center of the rotor 4C.
  • an angle area 1 is assigned to four adjacent angle ranges 1 to 4
  • an angle area 2 is assigned to four adjacent angle ranges 5 to 8
  • an angle area 2 is assigned to four adjacent angle ranges 9 to 12. 3 is assigned.
  • the processing device 22 uses the assignment shown in FIG. 3, and when the rotation speed of the rotor 4C is larger than the threshold value, the processing device 22 uses the assignment shown in FIG. Use When the rotation speed of the rotor 4C is equal to the threshold, any of the assignments in FIG. 3 and FIG. 14 may be used.
  • an angle area 1 is assigned to two adjacent angle ranges 1 and 2
  • an angle area 2 is assigned to two adjacent angle ranges 3 and 4
  • an angle area 2 is assigned to two adjacent angle ranges 5 and 6.
  • An angle area 3 is assigned.
  • an angle region 1 is assigned to two adjacent angle ranges 7 and 8
  • an angle region 2 is assigned to two adjacent angle ranges 9 and 10
  • an angle region 3 is assigned to two adjacent angle ranges 11 and 12. Assigned.
  • the processing device 22 uses the assignment shown in FIG. 3, and when the rotation speed of the rotor 4C is larger than the threshold value a, the processing device 22 Use the assignment shown.
  • the rotation speed of the rotor 4C is equal to the threshold value a
  • any of the assignments shown in FIGS. 3 and 15 may be used.
  • the processing device 22 uses the assignment shown in FIG. 15, and when the rotation speed of the rotor 4C is larger than the threshold value b, the processing device 22 Use the assignment shown.
  • the threshold value b is higher than the threshold value a.
  • any of the assignments shown in FIGS. 15 and 14 may be used.
  • FIG. 16 is a flowchart showing a simple control operation performed by the processing device 22 of the rotation abnormality detection device 18 when the motor 4 rotates at high speed in the normal direction.
  • the processing device 22 of the rotation abnormality detection device 18 shifts to the high-speed mode and executes the control operation of FIG. If it is smaller, the mode shifts to the low-speed mode, and the control operations in FIGS. 5 to 10 are executed.
  • the rotation speed of the rotor 4C is equal to the threshold, any control operation may be performed.
  • the control operation in the high-speed mode in FIG. 16 is executed in a predetermined short control cycle.
  • the processing device 22 monitors the clock signal supplied from the oscillation circuit 20, and periodically starts the control operation shown in FIG.
  • each angle region corresponds to one area, and the processing device 22 uses only the count value and the area identifier among the above parameters.
  • the count value is reset when it is detected that the rotational position of the rotor 4C has entered each angle region (for example, step S30 in FIG. 16).
  • the count value is incremented by one in each control cycle (Step S22 in FIG. 16). Therefore, the count value is a multiple of the control cycle after the rotation position of the rotor 4C enters a certain angle region (in the high-speed mode, that is, a certain area), and is an angle region where the rotation position of the rotor 4C is in a certain angle region (the high-speed mode , That is, the stay time after entering a certain area).
  • the area identifier indicates in which area the rotational position of the rotor 4C is located.
  • the area identifier is changed from X-1 indicating an area corresponding to the angle area X-1 preceding the angle area to the angle area X. Is changed to X indicating an area to be changed (for example, step S29 in FIG. 16).
  • the area identifier does not return from X to the previous value X-1.
  • the rotation position determination unit of the processing device 22 has an area specifying unit that specifies an area where the rotation position of the rotor 4C is located, depending on the area identifier. In addition, the rotation position determination unit of the processing device 22 determines the angle region where the rotation position of the rotor 4C is located, based on the measurement information from the rotation angle acquisition device 16 that indicates the rotation position of the rotor 4C.
  • step S22 the processing device 22 increments the count value by one.
  • step S23 the rotation position determination unit of the processing device 22 determines which angle region the rotation position of the rotor 4C is located based on the measurement information from the rotation angle acquisition device 16.
  • step S24 the area identifying unit of the processing device 22 determines whether the area identifier stored in the storage device 24 is any one of 1, 2, and 3. Is specified. That is, in step S24, the area specifying unit of the processing device 22 specifies which area the rotational position of the rotor 4C is located on the basis of the area identifier stored in the storage device 24.
  • the processing device 22 determines in step S25 that the count value stored in the storage device 24 It is determined whether the threshold value n, that is, the first threshold value has been reached. n is an integer of 1 or more. If the count value is less than the threshold value n, the control operation ends, and the control operation starts in the next control cycle.
  • the abnormality detection unit of the processing device 22 detects a rotation abnormality L3 of the motor 4 in step S26. At this time, the processing device 22 supplies the detection signal to the motor drive device 2, stops the power supply to the motor 4 by the motor drive device 2, and stops the rotation of the motor 4. Further, the abnormality detection unit of the processing device 22 supplies a detection signal indicating the rotation abnormality L3 to the information presentation device 26 to notify the user of the occurrence of the rotation abnormality L3. After step S26, the control operation ends, but the control operation is not started in the next control cycle unless the recovery of the motor 4 is completed.
  • the rotation abnormality L3 is an abnormality in which the residence time of the rotor 4C in the angular area X (the area X in the high-speed mode) is too long.
  • the rotation position determination unit of the processing device 22 determines, and when the rotation position of the rotor 4C is located in the area X corresponding to the angle area X,
  • the area specifying unit of the processing device 22 specifies, when the stay time of the rotor 4C reaches the threshold value n, the abnormality detection unit of the processing device 22 detects the rotation abnormality L3.
  • step S27 the count value stored in the storage device 24. Is determined to have reached the threshold i, that is, the second threshold. i is an integer greater than or equal to 1 and is much smaller than n. If the count value is less than the threshold value i, the control operation ends, and the control operation starts in the next control cycle.
  • step S28 the abnormality detection unit of the processing device 22 detects the rotation abnormality L2 of the motor 4.
  • the processing device 22 supplies the detection signal to the motor drive device 2, stops the power supply to the motor 4 by the motor drive device 2, and stops the rotation of the motor 4.
  • the abnormality detection unit of the processing device 22 supplies a detection signal indicating the rotation abnormality L2 to the information presentation device 26 to notify the user of the occurrence of the rotation abnormality L2.
  • step S28 the control operation ends, but the control operation is not started in the next control cycle unless the recovery of the motor 4 is completed.
  • the rotation abnormality L2 is an abnormality in which the rotor 4C is locked near the boundary between the angle regions.
  • the rotational position determining unit of the processing device 22 determines, and the rotational position of the rotor 4C corresponds to the next angular area X + 1 of the angular area X.
  • the abnormality detection unit of the processing device 22 detects the rotation abnormality L2.
  • the threshold value i which is a condition for detecting the rotation abnormality L2
  • the reason why the threshold value i is provided in this manner is to reduce erroneous detection due to noise.
  • the area identification unit of the processing device 22 stores the information in the storage device 24 in step S29.
  • the changed area identifier is changed from 3 to 1 (to indicate the area 1 corresponding to the angle area 1).
  • the rotation position of the rotor 4C is specified by the area specifying unit and the rotation position of the rotor 4C is set to the next angle area X + 1 of the angle area X.
  • the rotation position determination unit determines that the rotation position of the rotor 4C has shifted to the area X + 1 corresponding to the next angle region X + 1, the area identification unit of the processing device 22 identifies the rotation position.
  • step S30 the time monitoring unit of the processing device 22 resets the count value stored in the storage device 24.
  • step S30 the control operation ends, and the control operation starts in the next control cycle.
  • the rotation position of the rotor 4C is located in the area X corresponding to the certain angle area X
  • the rotation position of the rotor 4C is specified by the area specifying unit and the rotation position of the rotor 4C is set to the next angle area X + 1 of the angle area X.
  • the time monitoring unit of the processing device 22 resets the count value (that is, starts counting the stay time).
  • step S23 If it is determined in step S23 that the rotational position of the rotor 4C is located in the angle region 2 or the angle region 3, the control operation proceeds to another step shown in FIG. Although the description of the control operation in these cases is omitted, the control operation in these cases will be understood by referring to the above description.
  • the rotation abnormality L3 determined in the high-speed mode is, like the rotation abnormality L3 in the low-speed mode, an abnormality in which the residence time of the rotor 4C in the angular region X (the area X in the high-speed mode) is too long.
  • the rotation abnormality L3 is accompanied by stagnation of the angular position of the rotor 4C in the area illustrated in FIG.
  • the rotation abnormality L3 is detected when the count value reaches the threshold value n (for example, step S26 in FIG. 16).
  • the count value corresponds to a stay time after the rotation position of the rotor 4C enters the angle region X. Since the rotation abnormality L3 of the rotor 4C is detected when the stay time of the rotor 4C in each angle region reaches the threshold value, the rotation abnormality of the rotor 4C can be performed without waiting for the time required for the rotor 4C to make one rotation. L3 can be detected.
  • the rotation abnormality L2 determined in the high-speed mode is an abnormality in which the rotor 4C is locked near the boundary between the angle regions.
  • the rotation abnormality L2 is accompanied by a return movement from the angle region to the immediately preceding angle region as shown in FIG.
  • the area identifier indicates the area X + 1 corresponding to the next angle area X + 1, and the count value reaches the threshold value i. Is detected (for example, step S28 in FIG. 16).
  • the area identifier indicates the area X + 1 corresponding to the next angle area X + 1, and the count value reaches the threshold value i, it is determined that the rotation position of the rotor 4C is located in the next angle area X + 1, and then the count value is reduced to the threshold value i. At least the time required to reach i has elapsed (see, for example, steps S31 and S32 in FIG. 16).
  • the rotation abnormality L2 is detected. Since the threshold value i is smaller than the threshold value n, the rotation abnormality L2 of the rotor 4C can be detected without waiting for the time required for the rotor 4C to make one rotation.
  • the rotation abnormalities L1-1 and L1-2 detected in the low-speed mode are not detected.
  • the rotation abnormality L2 involves a return movement from the angle region to the immediately preceding angle region as shown in FIG. 11, the rotation abnormality corresponding to the rotation abnormality L1-1 and L1-2 is caused by the rotation in the high-speed mode. It is detected as abnormality L2.
  • FIG. 16 shows a simple control operation executed by the processing device 22 of the rotation abnormality detection device 18 when the motor 4 is rotating forward at high speed.
  • FIG. 17 is a table showing the main points of this control operation.
  • FIG. 18 is a table showing the main points of a simple control operation executed by the processing device 22 of the rotation abnormality detecting device 18 when the motor 4 rotates at high speed in the reverse direction.
  • the operations in FIGS. 17 and 18 are the same.
  • FIG. 17 when the rotational position of the rotor 4C is in the angular area X and the area identifier is X-1, the operation shown in FIG. 18 is that the rotational position of the rotor 4C is in the angular area X and the area identifier is X + 1. This is the same as the operation in a certain case.
  • FIG. 17 when the rotational position of the rotor 4C is in the angular area X and the area identifier is X, the operation shown in FIG. 18 is that the rotational position of the rotor 4C is in the angular area X and the area identifier is X + 1. This is the same as the operation in a certain case.
  • FIG. 17 when the rotational position of the rot
  • FIG. 18 shows a control operation performed by the processing device 22 of the rotation abnormality detecting device 18 when the motor 4 rotates in the reverse direction.
  • the processing device 22 may detect the rotation abnormality L2.
  • the angle ranges 1 to 12 around the rotor 4C are classified into three angle regions 1 to 3 (FIGS. 3, 14, and 15).
  • the angle range and the angle area may be assigned by another method.
  • FIG. 19 shows an angle range and an angle area used in the modification.
  • the angle ranges 1 to 10 are obtained by dividing 360 ° around the rotor 4C into ten equal parts, each having a size of 36 °.
  • Three angular regions 1 to 3 that are repeated are assigned to the angle ranges 1 to 9. That is, the angle area 1 is assigned to the three angle ranges 1, 4, and 7, the angle area 2 is assigned to the three angle ranges 2, 5, and 8, and the angle area 3 is assigned to the three angle ranges 3, 6, and 9. Assigned.
  • the angle area 4 is assigned to the angle range 10.
  • the processing device 22 of the rotation abnormality detecting device 18 identifies the angular regions 1 to 4.
  • the above control operation is modified on the premise of the angle regions 1 to 4.
  • FIG. 20 shows an angle range and an angle area used in another modification.
  • the angle ranges 1 to 8 are obtained by dividing 360 ° around the rotor 4C into eight equal parts, each having a size of 45 °.
  • the angle area 1 is assigned to the two angle ranges 1 and 4
  • the angle area 2 is assigned to the two angle ranges 2 and 5
  • the angle area 3 is assigned to the two angle ranges 3 and 6.
  • the angle ranges 4 and 5 are assigned to the angle ranges 7 and 8, respectively.
  • the processing device 22 of the rotation abnormality detecting device 18 identifies the angular regions 1 to 5.
  • the above control operation is modified on the premise of the angle regions 1 to 5.
  • the simple control operation shown in FIGS. 16 to 18 is an operation when the motor 4 rotates at a high speed. However, if the predetermined condition is satisfied even at times other than the high-speed rotation, the rotation abnormality detection device may shift to the simple operation mode and use the simple control operation shown in FIGS.
  • each function executed by the processing device 22 may be executed by hardware instead of the processing device, or for example, an FPGA (Field Programmable Gate Array), a DSP (Digital Signal Processor), or the like. It may be executed by a programmable logic device.
  • FPGA Field Programmable Gate Array
  • DSP Digital Signal Processor

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Abstract

回転異常検知装置は、モータの回転異常検知装置であって、モータのロータの回転位置を判断する回転位置判断部と、回転位置判断部で判断されたロータの回転位置が、ロータの回転方向における複数の角度領域の各々に入ってからの滞在時間を監視する時間監視部と、各角度領域内におけるロータの滞在時間に基づいて、ロータの回転異常を検知する異常検知部とを有する。

Description

回転異常検知装置、制御方法、回転異常検知方法およびプログラム
　本発明は、回転異常検知装置、制御方法、回転異常検知方法およびプログラムに関する。
　モータのロータは、例えば回転軸に取り付けられた被回転体に何かが引っ掛かった場合、粉塵がロータの周囲に堆積した場合などに、回転できないことがある。この場合、モータまたはその駆動回路の破壊防止のため、モータの駆動回路に流れる電流を停止する等の通常とは異なる制御が必要である。
　日本国登録特許第５４６４８２６号公報には、モータの回転位置を検知するホール素子からの回転位置検出信号に基づいて、モータのロック状態を検出してモータロック検出信号を出力する保護回路を含むモータ制御回路が開示されている。
日本国登録特許：特許第５４６４８２６号公報
　日本国登録特許第５４６４８２６号公報に記載の技術で、モータのロック状態を検出するには、モータのロータが少なくとも１回転するのに要する時間、回転位置検出信号を監視しなければならない。
　そこで、本発明は、より迅速にモータの回転異常を検知する回転異常検知装置、制御方法、回転異常検知方法およびプログラムを提供することを目的とする。
　本発明のある態様に係る回転異常検知装置は、モータの回転異常検知装置であって、前記モータのロータの回転位置を判断する回転位置判断部と、回転領域を複数に分割した各角度領域内において、前記ロータが滞在した滞在時間を監視する時間監視部と、前記各角度領域内における前記ロータの前記滞在時間に基づいて、前記ロータの回転異常を検知する異常検知部と、を有する。
　本発明のある態様に係る制御装置は、モータに供給される電力を制御する制御装置であって、上記の回転異常検知装置と、前記回転異常検知装置がロータの回転異常を検知した場合に、モータへの電力供給を停止する制御部とを有する。
　本発明のある態様に係る回転異常検知方法は、モータの回転異常を検知する方法であって、前記モータのロータの回転位置を判断することと、回転領域を複数に分割した各角度領域内において、前記ロータが滞在した滞在時間を監視することと、前記各角度領域内における前記ロータの前記滞在時間に基づいて、前記ロータの回転異常を検知することとを有する。
　本発明のある態様に係るプログラムは、コンピュータにモータのロータの回転位置を判断する機能と、回転領域を複数に分割した各角度領域内において、前記ロータが滞在した滞在時間を監視する機能と、前記各角度領域での前記ロータの前記滞在時間に基づいて、前記ロータの回転異常を検知する機能とを実行させる。
　本発明によれば、各角度領域に入ってからの滞在時間を監視することによって、ロータが１回転するのに要する時間の経過を待たずにロータの回転異常を検知することができる。
図１は、本発明の実施形態に係る回転異常検知装置を有するモータの制御系統を示すブロック図である。 図２は、実施形態で使用されるホール素子の出力の例を示すグラフである。 図３は、実施形態で使用される角度範囲と角度領域を示す図である。 図４は、実施形態で使用されるエリアの概念を示す図である。 図５は、モータの正転時における実施形態に係る回転異常検知装置で実行される制御動作を示すフローチャートの一部である。 図６は、図５のフローチャートの続きである。 図７は、図６のフローチャートの続きである。 図８は、図７のフローチャートの続きである。 図９は、図８のフローチャートの続きである。 図１０は、図９のフローチャートの続きである。 図１１は、実施形態で検知される各種の異常の例を示す概略図である。 図１２は、モータの正転時における回転異常検知装置の制御動作の要点を示す表である。 図１３は、モータの逆転時における回転異常検知装置の制御動作の要点を示す表である。 図１４は、モータの高速回転での角度領域の割り当ての一例を示す図である。 図１５は、モータの高速回転での角度領域の割り当ての他の一例を示す図である。 図１６は、モータの高速正転時における回転異常検知装置で実行される簡易的な制御動作を示すフローチャートである。 図１７は、モータの高速正転時における回転異常検知装置の簡易的な制御動作の要点を示す表である。 図１８は、モータの高速逆転時における回転異常検知装置の簡易的な制御動作の要点を示す表である。 図１９は、変形例で使用される角度範囲と角度領域を示す図である。 図２０は、変形例で使用される角度範囲と角度領域を示す図である。
　以下、添付の図面を参照しながら本発明に係る実施の形態を説明する。
＜モータの制御系統＞
　図１は、本発明の実施形態に係るモータの制御系統を示すブロック図である。モータの制御系統は、モータ駆動装置２、モータ４、インバータ６、ゲートドライバ８、回転位置測定装置１２、Ａ／Ｄコンバータ１４、回転角度取得装置１６、モータの回転異常検知装置１８、および発振回路２０を有する。
　モータ駆動装置（制御部）２は、モータ４を回転させるための制御信号を生成して、制御信号をゲートドライバ８に供給する。
　モータ４は、例えば、三相ブラシレスＤＣモータである。但し、本発明は他のモータにも適用可能である。モータ４の回転軸４Ａには、例えば、空調用室外機のファンが取り付けられる。但し、モータの用途は限定されない。
　インバータ６は、モータ４のステータ４Ｂの複数のコイル（図示せず）に接続された複数のスイッチを有する。ゲートドライバ８は、モータ駆動装置２から受信した制御信号に応答して、インバータ６内のスイッチを駆動する。
　回転位置測定装置１２は、モータ４のロータ４Ｃの回転位置（回転角度位置）を示す測定信号をＡ／Ｄコンバータ１４に供給する。回転位置測定装置１２は、例えば３つのホール素子を有し、これらのホール素子はロータ４Ｃに周囲に等角間隔をおいて配置されている。但し、回転位置測定装置１２は、レゾルバ方式の測定装置であってもよいし、ロータリエンコーダ方式の測定装置であってもよい。
　Ａ／Ｄコンバータ１４は、回転位置測定装置１２から供給されたアナログの測定信号をデジタルの測定信号に変換し、デジタルの測定信号を回転角度取得装置１６に供給する。
　回転角度取得装置１６は、デジタルの測定信号に基づいてモータ４のロータ４Ｃの回転位置を計算し、回転位置を示す測定情報を生成する。回転角度取得装置１６は、測定情報をモータ駆動装置２および回転異常検知装置１８に供給する。
　発振回路２０は、クロック信号をモータ駆動装置２および回転異常検知装置１８に供給する。
　モータ駆動装置２は、回転角度取得装置１６から供給された測定情報と、発振回路２０から供給されたクロック信号を用いて、上記の制御信号を生成する。
　回転異常検知装置１８は、処理装置２２と記憶装置２４と情報提示装置２６を有する。処理装置２２は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）である。処理装置２２は、記録媒体（例えば記憶装置２４）に記憶されたプログラムを読み出して実行することによって、動作する。したがって、記録媒体から読み出されたプログラム（プログラムコード）が実施形態の機能を実現する。また、当該プログラムを記録した記録媒体は本発明を構成することができる。処理装置２２は、回転角度取得装置１６から供給された測定情報と、発振回路２０から供給されたクロック信号を用いて、モータ４のロータ４Ｃの回転異常を検知する。
　処理装置２２の機能は、回転位置判断部の機能、時間監視部の機能、および異常検知部の機能に分類することができる。回転位置判断部は、モータ４のロータ４Ｃの回転位置を示す回転角度取得装置１６からの測定情報に基づいて、ロータ４Ｃの回転位置を判断する。回転位置判断部の機能は、後述するエリア特定部の機能を有する。時間監視部は、回転位置判断部で判断されたロータ４Ｃの回転位置が、ロータ４Ｃの回転方向における複数の角度領域の各々に進入してからの滞在時間を監視する。異常検知部は、各角度領域でのロータ４Ｃの滞在時間に基づいて、ロータ４Ｃの回転異常を検知する。これらの機能は、処理装置２２が記録媒体から読み出されたプログラムを実行することにより、実現される。
　ロータ４Ｃの回転異常を検知すると、回転異常検知装置１８は、モータ４の回転を停止させるためにモータ駆動装置２に検知信号を供給する。検知信号が供給された場合（回転異常検知装置１８がロータ４Ｃの回転異常を検知した場合）に、モータ駆動装置２は、モータ４への電力供給を停止する。
　モータ４のロータ４Ｃの回転異常を検知するため、記憶装置２４には、複数種類のパラメータが記憶される。これらのパラメータは、カウント値、エリア識別子、第１の異常エリアカウント値、第２の異常エリアカウント値を有し、これらについては後述する。
　情報提示装置２６は、例えば、表示装置、音響発生装置またはこれらの組合せであり、モータ４の回転異常が発生すると、使用者にモータ４の回転異常を通知する。表示装置は例えばＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ　Ｅｍｉｔｔｉｎｇ　Ｄｉｏｄｅ）でもよい。具体的には、ロータ４Ｃの回転異常を検知すると、回転異常検知装置１８は、情報提示装置２６に回転異常の種類を示す検知信号を供給する。検知信号が供給された場合（回転異常検知装置１８がロータ４Ｃの回転異常を検知した場合）に、ＬＥＤである情報提示装置２６は、検知信号の種類に応じて異なる点滅パターンで点滅して、回転異常の発生およびその種類を使用者に通知してよい。情報提示装置２６が他のタイプの場合、検知信号が供給されると、情報提示装置２６は、検知信号の種類に応じた画像を表示するか、検知信号の種類に応じた音響を発生するか、これらの両方を行い、回転異常の発生およびその種類を使用者に通知してもよい。
　図２は、本実施形態で使用される回転位置測定装置１２の３つのホール素子の出力の例を示すグラフである。図２において、Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗは、それぞれ３つのホール素子の出力を示す。３つのホール素子は、ロータ４Ｃに周囲に等角間隔をおいて配置されているので、ロータ４Ｃが定常回転である場合には、出力Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗは、同じ周期を有し、位相の相違（１２０°）に相当する時間、ずれている。回転異常検知装置１８には、出力Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗに対応する測定情報が回転角度取得装置１６から供給される。回転異常検知装置１８の処理装置２２は、出力Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗのうちどれが高い電圧にあるのかを判断することにより、ロータ４Ｃの回転位置がどの角度領域に位置するのか判断するする。
＜角度領域の概念＞
　図３は、本実施形態で使用される角度領域の概念を示す。図３は、モータ４の電気角３６０°の空間を示す。角度範囲１～１２は、ホール素子の出力Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗの関係に応じて区分され、それぞれ電気角３０°の大きさを有する。
　本実施形態では、角度範囲１～１２に、繰り返される３つの角度領域１～３が割り当てられる。すなわち、等角間隔をおいた４つの角度範囲１，４，７，１０に角度領域１が割り当てられ、等角間隔をおいた４つの角度範囲２，５，８，１１に角度領域２が割り当てられ、等角間隔をおいた４つの角度範囲３，６，９，１２に角度領域３が割り当てられる。
　このように角度範囲を３つの角度領域１～３に分類する理由の１つは、モータ４が三相ブラシレスＤＣモータであって、図２に示すように、回転位置測定装置１２が３つの角度領域を判別するためである。また、他の理由は、ロータ４Ｃの回転位置の状態を、３種の角度領域と関連づけて把握すると便利なためである。３種の角度領域とは、ロータ４Ｃがある時点で位置していると想定される角度領域、ロータ４Ｃが直前に位置していたと想定される角度領域、およびロータ４Ｃが次に位置すると想定される角度領域である。回転異常検知装置１８の処理装置２２は、角度範囲１～１２ではなく、角度領域１～３を識別する。
　ロータ４Ｃが正転すなわち図の反時計方向に回転する場合、角度領域１を角度領域Ｘとすると、角度領域３は直前の角度領域Ｘ－１であり、角度領域２は次の角度領域Ｘ＋１である。角度領域２を角度領域Ｘとすると、角度領域１は直前の角度領域Ｘ－１であり、角度領域３は次の角度領域Ｘ＋１である。角度領域３を角度領域Ｘとすると、角度領域２は直前の角度領域Ｘ－１であり、角度領域１は次の角度領域Ｘ＋１である。
　ロータ４Ｃが逆転すなわち図の時計方向に回転する場合、角度領域１を角度領域Ｘとすると、角度領域２は直前の角度領域Ｘ－１であり、角度領域３は次の角度領域Ｘ＋１である。角度領域２を角度領域Ｘとすると、角度領域３は直前の角度領域Ｘ－１であり、角度領域１は次の角度領域Ｘ＋１である。角度領域３を角度領域Ｘとすると、角度領域１は直前の角度領域Ｘ－１であり、角度領域２は次の角度領域Ｘ＋１である。
＜エリアの概念＞
　図４は、本実施形態で使用されるエリアの概念を示す。図４の左側は、ロータ４Ｃが正転すなわち図の反時計方向に回転する場合のエリアを示し、図４の右側は、ロータ４Ｃが逆転すなわち図の時計方向に回転する場合のエリアを示す。
　本実施形態では、ロータ４Ｃの回転異常の検知の便宜上、各角度領域を２つのエリアに区分する。すなわち、角度領域１はエリア１１とエリア１２に区分され、角度領域２はエリア２１とエリア２２に区分され、角度領域３はエリア３１とエリア３２に区分される。各角度領域Ｘにおいて、回転方向の上流側のエリアには符号「Ｘ１」が付され、下流側のエリアには符号「Ｘ２」が付されている。
　図４は、角度領域とエリアの幾何学的関係を示すように見えるが、実際には、エリアは時間的に画定される区域である。回転異常検知装置１８は、ロータ４Ｃの回転位置がある角度領域Ｘに進入したと検知した時、ロータ４Ｃの回転位置が第１のエリアＸ１に進入したと判断する。回転異常検知装置１８は、ロータ４ＣがエリアＸ１に進入した後、所定の時間が経過した時、ロータ４Ｃが第２のエリアＸ２に進入したと判断する。これは、ロータ４Ｃが定常回転することを前提とする。ロータ４Ｃが定常回転する場合、各角度領域Ｘにおいて、第１のエリアＸ１と第２のエリアＸ２のロータ４Ｃの滞在時間の比は、例えばおよそ１：９である。したがって、ロータ４Ｃが定常回転する場合、第１のエリアＸ１と第２のエリアＸ２の角度の比も、例えばおよそ１：９である。
　回転異常検知装置１８の処理装置２２は、ロータ４Ｃの回転位置が角度領域Ｘの第１のエリアＸ１から直前の角度領域Ｘ－１の第２のエリア（Ｘ－１）２に戻ったと判断することはなく、第２のエリアＸ２から第１のエリアＸ１に戻ったと判断することもない。この点でも、エリアは、時間的に画定される区域であって、幾何学的なものではない。
　処理装置２２の回転位置判断部の機能は、後述するエリア識別子に依存して、ロータ４Ｃの回転位置が第１のエリアと第２のエリアのいずれに位置するかを特定するエリア特定部の機能を有する。
　回転異常検知装置１８の処理装置２２は、ロータ４Ｃの回転位置を示す測定情報と、このように時間的に画定されるエリアに基づいて、ロータ４Ｃの各種の回転異常を検知する。回転位置測定装置１２に由来する測定情報だけでなく、時間的に画定されるエリアにも依存して、回転異常を検知することにより、様々な種類の回転異常を検知することができる。
　また、回転位置測定装置１２に由来する測定情報にはノイズが混在しうるが、ロータ４Ｃの回転位置がある角度領域Ｘに位置すると判断される間、エリアが当該角度領域の第１のエリアＸ１である限り、回転異常検知装置１８は、モータ４の異常を検知しない。したがって、角度領域の変化の直後、モータ４の異常を誤検知することを低減することができる。
＜回転異常検知装置の制御動作＞
　図５から図１０は、モータ４の正転時における回転異常検知装置１８の処理装置２２で実行される制御動作を示す１つのフローチャートを構成する。この制御動作は、所定の短い制御周期で実行される。処理装置２２は、発振回路２０から供給されるクロック信号を監視し、図５から図１０に示す制御動作を周期的に開始する。
　まず、記憶装置２４に記憶されており、処理装置２２の制御動作で使用されるパラメータを説明する。これらのパラメータは、カウント値、エリア識別子、第１の異常エリアカウント値、第２の異常エリアカウント値を有する。処理装置２２は、記憶装置２４に記憶されたこれらのパラメータを下記の通り更新し、モータ４の回転異常の検知に使用する。
　カウント値は、ロータ４Ｃの回転位置が各角度領域に進入したと検知されると、リセットされる（例えば、図６のステップＳ２１）。また、カウント値は、各制御周期で１インクリメントされる（図５から図１０のステップＳ１）。したがって、カウント値は、ロータ４Ｃの回転位置がある角度領域に進入した後の制御周期の倍数であり、ロータ４Ｃの回転位置がある角度領域に進入してからの滞在時間に相当する。
　エリア識別子は、ロータ４Ｃの回転位置がいずれのエリアに位置するかを示す。ロータ４Ｃの回転位置が各角度領域Ｘに進入したと検知されると、エリア識別子は、当該角度領域の前の角度領域の第２のエリアを示す（Ｘ－１）２から当該角度領域の第１のエリアを示すＸ１に変更される（例えば、図６のステップＳ２０）。例えば、ロータ４Ｃの回転位置が角度領域１に進入したと検知されると、エリア識別子は、角度領域３の第２のエリアを示す３２から角度領域１の第１のエリアを示す１１に変更される。また、エリア識別子は、ロータ４Ｃの回転位置が第１のエリアＸ１に進入した後、所定時間が経過すると（カウント値が閾値ｉに到達すると）、第１のエリアを示すＸ１から第２のエリアを示すＸ２に変更される（例えば、図５のステップＳ６）。処理装置２２のエリア特定部の機能は、記憶装置２４に記憶されたエリア識別子を参照して、ロータ４Ｃの回転位置が第１のエリアと第２のエリアのいずれに位置するかを特定する。
　エリア識別子は、Ｘ１から直前の値（Ｘ－１）２に戻ることはなく、Ｘ２から直前の値Ｘ１に戻ることもない。
　第１の異常エリアカウント値は、ロータ４Ｃの回転位置に関する測定された角度領域と、特定されたエリアの齟齬の回数を示す指標である。ロータ４Ｃの回転位置がある角度領域Ｘに位置すると判断された場合に、エリア識別子がその角度領域Ｘの第１のエリアＸ１を示す時、第１の異常エリアカウント値はリセットされる（例えば、図５のステップＳ４）。ロータ４Ｃの回転位置がある角度領域Ｘに位置すると判断された場合に、エリア識別子がその角度領域Ｘの第２のエリアＸ２を示す時、第１の異常エリアカウント値は増加しない。ロータ４Ｃの回転位置がある角度領域Ｘに位置すると判断されているのに、エリア識別子が次の角度領域の第１のエリア（Ｘ＋１）１を示す時、第１の異常エリアカウント値は１インクリメントされる（例えば、図６のステップＳ１３およびステップＳ１５）。
　エリア識別子が次の角度領域Ｘ＋１の第１のエリア（Ｘ＋１）１を示すということは、回転角度取得装置１６からの測定情報により、ロータ４Ｃの回転位置は次の角度領域Ｘ＋１に進入したと既に検知されている。それでも、ロータ４Ｃの回転位置が角度領域Ｘに位置すると判断されるということは、エリア識別子が進んでいるのに、角度領域が戻ったという意味において、モータ４が異常状態にあるということである。第１の異常エリアカウント値が１以上であるということは、エリア識別子が進んでいるのに、角度領域が戻ったということを意味する。したがって、第１の異常エリアカウント値は、一旦ロータ４Ｃの回転位置がある角度領域に進入した後、直前の角度領域に存在する滞在時間に相当する。
　回転異常検知装置１８の処理装置２２は、第１の異常エリアカウント値が所定回数（閾値ｊ）に到達すると、モータ４の回転異常を検知する（図６のステップＳ１７）。所定回数まで回転異常を検知しないのは、回転位置測定装置１２の測定信号に誤差が含まれうるからである。すなわち、第１の異常エリアカウント値を使用することにより、モータ４の異常を誤検知することを低減することができる。
　第２の異常エリアカウント値も、ロータ４Ｃの回転位置に関する測定された角度領域と、特定されたエリアの齟齬の回数を示す指標である。ロータ４Ｃの回転位置がある角度領域Ｘに位置すると判断された場合に、エリア識別子がその角度領域Ｘの第１のエリアＸ１から第２のエリアＸ２に変更された時（カウント値が閾値ｉに到達した時）、第２の異常エリアカウント値はリセットされる（例えば、図５のステップＳ７）。ロータ４Ｃの回転位置がある角度領域Ｘに位置すると判断された場合に、エリア識別子がその角度領域Ｘの第２のエリアＸ２を示す時、第２の異常エリアカウント値は増加しない。ロータ４Ｃの回転位置がある角度領域Ｘに位置すると判断されているのに、エリア識別子が次の角度領域の第１のエリア（Ｘ＋１）１を示す時、第１の異常エリアカウント値がゼロであるならば、第２の異常エリアカウント値は１インクリメントされる（例えば、図６のステップＳ１１）。
　エリア識別子が次の角度領域Ｘ＋１の第１のエリア（Ｘ＋１）１を示すということは、回転角度取得装置１６からの測定情報により、ロータ４Ｃの回転位置は次の角度領域Ｘ＋１に進入したと既に検知されている。それでも、ロータ４Ｃの回転位置が角度領域Ｘに位置すると判断されるということは、エリア識別子が進んでいるのに、角度領域が戻ったという意味において、モータ４が異常状態にあるということである。第２の異常エリアカウント値が１以上であるということは、エリア識別子が進んでいるのに、角度領域が戻ったということを意味する。
　回転異常検知装置１８の処理装置２２の異常検知部は、第２の異常エリアカウント値が所定回数（閾値ｋ）に到達すると、モータ４の回転異常を検知する（図６のステップＳ１４）。所定回数まで回転異常を検知しないのは、回転位置測定装置１２の測定信号に誤差が含まれうるからである。すなわち、第２の異常エリアカウント値を使用することにより、モータ４の異常を誤検知することを低減することができる。
　上記の通り、図５から図１０に示す制御動作は、クロック信号に基づいて、周期的に開始される。まず、ステップＳ１で、処理装置２２はカウント値を１インクリメントする。この後、ステップＳ２で、処理装置２２の回転位置判断部は、回転角度取得装置１６からの測定情報に基づいて、ロータ４Ｃの回転位置がいずれの角度領域に位置するか判断する。
　ロータ４Ｃの回転位置が角度領域１に位置すると判断されると、ステップＳ３で、処理装置２２のエリア特定部は、記憶装置２４に記憶されたエリア識別子が１１，１２，２１，２２，３１，３２のうちいずれの値であるか特定する。すなわち、ステップＳ３で、処理装置２２のエリア特定部は、記憶装置２４に記憶されたエリア識別子に基づいて、ロータ４Ｃの回転位置がいずれのエリアに位置するか特定する。
　ステップＳ３でエリア識別子がステップＳ２で判断された角度領域１と同じ角度領域１の第１のエリア１１を示す場合には、ステップＳ４で、処理装置２２の異常検知部は、記憶装置２４に記憶された第１の異常エリアカウント値をリセットする。この後、ステップＳ５で、処理装置２２は、記憶装置２４に記憶されたカウント値が閾値ｉに到達したか否かを判断する。閾値ｉは第２の閾値と呼ぶことができる。ｉは１以上の整数である。カウント値が閾値ｉ未満であれば、制御動作は終了し、次の制御周期に制御動作は開始される。
　一方、ステップＳ５でカウント値が閾値ｉに到達したと判断すると、ステップＳ６で、処理装置２２は、記憶装置２４に記憶されたエリア識別子を１１から１２（角度領域１の第２のエリア１２を示すよう）に変更する。このように、角度領域Ｘでのロータ４Ｃの滞在時間に相当するカウント値が閾値ｉに到達した際に、ロータ４Ｃの回転位置が第１のエリアＸ１から第２のエリアＸ２に移行したと、処理装置２２のエリア特定部は特定する。角度領域を滞在時間に応じて２つのエリアに区分することにより、適切な異常検知が可能である。
　ステップＳ３でエリア識別子がステップＳ２で判断された角度領域１と同じ角度領域１の第２のエリア１２を示すと特定されると、ステップＳ８で、処理装置２２は、記憶装置２４に記憶されたカウント値が閾値ｎに到達したか否かを判断する。閾値ｎは第１の閾値と呼ぶことができる。ｎはｉよりもはるかに大きい整数である。カウント値が閾値ｎ未満であれば、制御動作は終了し、次の制御周期に制御動作は開始される。
　一方、ステップＳ８でカウント値が閾値ｎに到達したと判断すると、ステップＳ９で、処理装置２２の異常検知部は、モータ４の回転異常Ｌ３を検知する。回転異常Ｌ３は、第１の種類の回転異常と呼ぶことができる。この時、処理装置２２は、検知信号をモータ駆動装置２に供給し、モータ駆動装置２にモータ４への電力供給を停止させ、モータ４の回転を停止する。また、処理装置２２の異常検知部は、情報提示装置２６に回転異常Ｌ３を示す検知信号を供給して、回転異常Ｌ３の発生を使用者に通知する。ステップＳ９の後、制御動作は終了するが、モータ４の復旧が完了しない限り、次の制御周期に制御動作は開始されない。回転異常Ｌ３は、ロータ４Ｃの角度領域Ｘでの滞在時間が長すぎる異常である。このように、ロータ４Ｃの角度領域Ｘでの滞在時間が閾値ｎに達した際に、処理装置２２の異常検知部は回転異常Ｌ３を検知する。
　図６に示すように、ステップＳ３でエリア識別子がステップＳ２で判断された角度領域１の次の角度領域２の第１のエリア２１を示す場合には、ステップＳ１０で、処理装置２２は、記憶装置２４に記憶された第１の異常エリアカウント値が０か否か判断する。
　ステップＳ１０で、第１の異常エリアカウント値が０であれば、ステップＳ１１で、処理装置２２は、記憶装置２４に記憶された第２の異常エリアカウント値を１インクリメントする。次に、ステップＳ１２で、処理装置２２は、記憶装置２４に記憶された第２の異常エリアカウント値が閾値ｋに到達したか否かを判断する。ｋは１以上の整数である。第２の異常エリアカウント値が閾値ｋ未満であれば、ステップＳ１３で、処理装置２２は、記憶装置２４に記憶された第１の異常エリアカウント値を１インクリメントする。ステップＳ１３の後に、制御動作は終了し、次の制御周期に制御動作は開始される。
　ステップＳ１２で、第２の異常エリアカウント値が閾値ｋに到達したと判断すると、ステップＳ１４で、処理装置２２の異常検知部は、モータ４の回転異常Ｌ１－１を検知する。回転異常Ｌ１－１は第３の種類の回転異常と呼ぶことができる。この時、処理装置２２は、検知信号をモータ駆動装置２に供給し、モータ駆動装置２にモータ４への電力供給を停止させ、モータ４の回転を停止する。また、処理装置２２の異常検知部は、情報提示装置２６に回転異常Ｌ１－１を示す検知信号を供給して、回転異常Ｌ１－１の発生を使用者に通知する。ステップＳ１４の後、制御動作は終了するが、モータ４の復旧が完了しない限り、次の制御周期に制御動作は開始されない。回転異常Ｌ１－１は、ロータ４Ｃが角度領域間の境界付近でロックされており、微小振動を起こしている異常である。
　一方、ステップＳ１０で、第１の異常エリアカウント値が１以上であれば、ステップＳ１５で、処理装置２２は、記憶装置２４に記憶された第１の異常エリアカウント値を１インクリメントする。次に、ステップＳ１６で、処理装置２２は、記憶装置２４に記憶された第１の異常エリアカウント値が閾値ｊ第３の閾値に到達したか否かを判断する。閾値ｊは第３の閾値と呼ぶことができる。ｊは１以上の整数であり、ｉよりもはるかに小さい。すなわち、ｊ＜＜ｉ＜＜ｎの関係がある。第１の異常エリアカウント値が閾値ｊ未満であれば、制御動作は終了し、次の制御周期に制御動作は開始される。
　ステップＳ１６で、第１の異常エリアカウント値が閾値ｊに到達したと判断すると、ステップＳ１７で、処理装置２２の異常検知部は、モータ４の回転異常Ｌ１－２を検知する。回転異常Ｌ１－２は第２の種類の回転異常と呼ぶことができる。この時、処理装置２２は、検知信号をモータ駆動装置２に供給し、モータ駆動装置２にモータ４への電力供給を停止させ、モータ４の回転を停止する。また、処理装置２２の異常検知部は、情報提示装置２６に回転異常Ｌ１－２を示す検知信号を供給して、回転異常Ｌ１－２の発生を使用者に通知する。ステップＳ１７の後、制御動作は終了するが、モータ４の復旧が完了しない限り、次の制御周期に制御動作は開始されない。回転異常Ｌ１－２は、ロータ４Ｃが角度領域間の境界付近でロックされており、比較的大振幅な振動を起こしている異常である。
　ステップＳ２でロータ４Ｃの回転位置が角度領域１に位置すると判断され、ステップＳ３でエリア識別子が次の角度領域２の第１のエリア２１を示す場合には、ステップＳ１３またはステップＳ１５で第１の異常エリアカウント値が１インクリメントされる。このように、ロータ４Ｃの回転位置がある角度領域Ｘに位置すると、処理装置２２の回転位置判断部が判断した場合に、ロータ４Ｃの回転位置が当該角度領域Ｘの次の角度領域Ｘ＋１の第１のエリア（Ｘ＋１）１に位置すると、処理装置２２のエリア特定部が特定するたびに、第１の異常エリアカウント値を処理装置２２の異常検知部は増加させる。したがって、第１の異常エリアカウント値は、ロータ４Ｃの回転位置が角度領域Ｘに位置するのに、エリア識別子が次の角度領域Ｘ＋１の第１のエリア（Ｘ＋１）１を示している時間に相当する。
　また、ステップＳ２でロータ４Ｃの回転位置が角度領域１に位置すると判断され、ステップＳ３でエリア識別子が次の角度領域２の第１のエリア２１を示し、第１の異常エリアカウント値がゼロである場合には、ステップＳ１１で第２の異常エリアカウント値が１インクリメントされる。このように、ロータ４Ｃの回転位置がある角度領域Ｘに位置すると、処理装置２２の回転位置判断部が判断した場合、かつロータ４Ｃの回転位置が当該角度領域Ｘの次の角度領域Ｘ＋１の第１のエリア（Ｘ＋１）１に位置すると、処理装置２２のエリア特定部が特定した場合に、第１の異常エリアカウント値がゼロであるならば、第２の異常エリアカウント値を処理装置２２の異常検知部は増加させる。
　ステップＳ３でエリア識別子がステップＳ２で判断された角度領域１の次の角度領域２の第２のエリア２２を示す場合には、ステップＳ１８で、処理装置２２の異常検知部は、モータ４の回転異常Ｌ２を検知する。回転異常Ｌ２は第４の種類の回転異常と呼ぶことができる。この時、処理装置２２は、検知信号をモータ駆動装置２に供給し、モータ駆動装置２にモータ４への電力供給を停止させ、モータ４の回転を停止する。また、処理装置２２の異常検知部は、情報提示装置２６に回転異常Ｌ２を示す検知信号を供給して、回転異常Ｌ２の発生を使用者に通知する。ステップＳ１８の後、制御動作は終了するが、モータ４の復旧が完了しない限り、次の制御周期に制御動作は開始されない。回転異常Ｌ２は、ロータ４Ｃが角度領域間の境界付近でロックされている異常である。このように、ロータ４Ｃの回転位置がある角度領域Ｘに位置すると、処理装置２２の回転位置判断部が判断した場合、かつロータ４Ｃの回転位置が当該角度領域Ｘの次の角度領域Ｘ＋１の第２のエリア（Ｘ＋１）２に位置すると、処理装置２２のエリア特定部が特定した場合に、処理装置２２の異常検知部は回転異常Ｌ２を検知する。
　ステップＳ３でエリア識別子がステップＳ２で判断された角度領域１の直前の角度領域３の第１のエリア３１を示す場合には、ステップＳ１９で、処理装置２２は、情報提示装置２６にエラー信号を供給して、エラーの発生を使用者に通知する。この時、処理装置２２は、モータ駆動装置２にモータ４への電力供給を停止させない。ステップＳ１９の後に制御動作は終了し、次の制御周期に制御動作は開始される。
　ステップＳ３でエリア識別子がステップＳ２で判断された角度領域１の直前の角度領域３の第２のエリア３２を示す場合には、ステップＳ２０で、処理装置２２のエリア特定部は、記憶装置２４に記憶されたエリア識別子を３２から１１（角度領域１の第１のエリア１１を示すよう）に変更する。このように、ロータ４Ｃの回転位置がある角度領域Ｘの第２のエリアＸ２に位置すると、エリア特定部が特定している場合、かつロータ４Ｃの回転位置が当該角度領域Ｘの次の角度領域Ｘ＋１に位置すると、回転位置判断部が判断した場合に、ロータ４Ｃの回転位置が次の角度領域の第１のエリア（Ｘ＋１）１に移行したと、処理装置２２のエリア特定部は特定する。
　次に、ステップＳ２１で、処理装置２２の時間監視部は、記憶装置２４に記憶されたカウント値をリセットする。ステップＳ２１の後に、制御動作は終了し、次の制御周期に制御動作は開始される。このように、ロータ４Ｃの回転位置がある角度領域Ｘの第２のエリアＸ２に位置すると、エリア特定部が特定している場合、かつロータ４Ｃの回転位置が当該角度領域Ｘの次の角度領域Ｘ＋１に位置すると、回転位置判断部が判断した場合に、処理装置２２の時間監視部はカウント値をリセットする（すなわち、滞在時間の計数を開始する）。したがって、ノイズが混在しうる測定情報だけに依存せずに、エリアを考慮することによって、処理装置２２の時間監視部は、妥当な時期に滞在時間の計数を開始するので、処理装置２２の異常検知部は、適切にロータの回転異常を検知することができる。
　ステップＳ２で、ロータ４Ｃの回転位置が角度領域２に位置すると判断されると、制御動作は図７および図８に示すように進む。ステップＳ２で、ロータ４Ｃの回転位置が角度領域３に位置すると判断されると、制御動作は図９および図１０に示すように進む。これらの場合の制御動作の説明は省略するが、上記の説明を参照することにより、これらの場合の制御動作は理解されるであろう。
　図１１は、本実施形態で検知される各種の異常の例を示す概略図である。
　回転異常Ｌ１－１は、ロータ４Ｃが角度領域間の境界付近でロックされており、微小振動を起こしている異常である。回転異常Ｌ１－１は第３の種類の回転異常と呼ぶことができる。回転異常Ｌ１－１は、典型的には、図１１の実線で例示する位置での微小振動を伴う。
　回転異常Ｌ１－１は、第２の異常エリアカウント値が閾値ｋに到達すると、検知される（例えば、図６のステップＳ１４）。閾値ｋは第４の閾値と呼ぶことができる。第２の異常エリアカウント値は、ロータ４Ｃの回転位置がある角度領域Ｘに位置すると判断されているのに、エリア識別子が次の角度領域の第１のエリア（Ｘ＋１）１を示し、さらに第１の異常エリアカウント値がゼロであると判断されたら増加する（例えば、図６のステップＳ１１）。つまり、一旦ロータ４Ｃの回転位置がある角度領域Ｘから次の角度領域Ｘ＋１に移行した後、当該ある角度領域Ｘに戻っていると判断され、さらに第１の異常エリアカウント値がゼロであると判断されたら、第２の異常エリアカウント値が増加する。この状態が何度も発生し、第２の異常エリアカウント値が閾値ｋに到達すると、回転異常Ｌ１－１が検知される。ノイズが混在しうる測定情報だけに依存せずに、回転位置が位置するエリアを考慮することにより、ロータ４Ｃが角度領域の境界付近で微小振動を起こしていることを検知することができる。また、第２の異常エリアカウント値が閾値ｋに到達するまで、処理装置２２は、回転異常Ｌ１－１を検知しないので、モータ４の異常を誤検知することを低減することができる。
　回転異常Ｌ１－２は、ロータ４Ｃが角度領域間の境界付近でロックされており、比較的大振幅な振動を起こしている異常、または回転異常Ｌ１－２と異なる範囲での微小振動を起こしている異常である。回転異常Ｌ１－２は第２の種類の回転異常と呼ぶことができる。回転異常Ｌ１－２は、図１１の実線で例示する位置での比較的大振幅な振動を伴う。あるいは、回転異常Ｌ１－２は、角度領域間の境界付近ではあるが回転異常Ｌ１－１の微小振動よりも直前の領域Ｘ－１側での微小振動を伴う。
　回転異常Ｌ１－２は、第１の異常エリアカウント値が閾値ｊに到達すると、検知される（例えば、図６のステップＳ１７）。第１の異常エリアカウント値は、ロータ４Ｃの回転位置がある角度領域Ｘに位置すると判断されているのに、エリア識別子が次の角度領域の第１のエリア（Ｘ＋１）１を示す時、増加する（例えば、図６のステップＳ１３およびステップＳ１５）。つまり、一旦ロータ４Ｃの回転位置がある角度領域Ｘから次の角度領域Ｘ＋１に移行した後、当該ある角度領域Ｘに戻っていると判断されたら、第１の異常エリアカウント値が増加する。この状態が長く続き、第１の異常エリアカウント値が閾値ｊに到達すると、回転異常Ｌ１－２が検知される。ノイズが混在しうる測定情報だけに依存せずに、回転位置が位置するエリアを考慮することにより、ロータ４Ｃが角度領域の境界付近で比較的大振幅な振動を起こしていることを検知することができる。また、第１の異常エリアカウント値が閾値ｊに到達するまで、処理装置２２は、回転異常Ｌ１－２を検知しないので、モータ４の異常を誤検知することを低減することができる。回転異常Ｌ１－２は、比較的大振幅な振動を伴うか、直前の領域Ｘ－１側での微小振動を伴う。
　回転異常Ｌ２は、ロータ４Ｃが角度領域間の境界付近でロックされている異常である。回転異常Ｌ２は第４の種類の回転異常と呼ぶことができる。回転異常Ｌ２は、図１１に示すように、角度領域から直前の角度領域への戻り運動を伴う。
　回転異常Ｌ２は、ロータ４Ｃの回転位置がある角度領域Ｘに位置すると判断されているのに、エリア識別子が次の角度領域の第２のエリア（Ｘ＋１）２を示す時、検知される（例えば、図６のステップＳ１８）。エリア識別子が次の角度領域の第２のエリア（Ｘ＋１）２を示す場合には、ロータ４Ｃの回転位置が次の角度領域Ｘ＋１に位置すると判断された後、カウント値が閾値ｉに到達するのに要する時間が少なくとも経過している（例えば、図６のステップＳ２０および図５のステップＳ６参照）。このようにロータ４Ｃの回転位置が次の角度領域Ｘ＋１に位置すると判断された後、ある程度の時間が経過しているのに、ロータ４Ｃの回転位置がいまだに元の角度領域Ｘに位置すると判断されると、回転異常Ｌ２が検知される。ノイズが混在しうる測定情報だけに依存せずに、時間を考慮することにより、ロータのロック状態を検知することができる。閾値ｉは閾値ｎより小さいので、ロータ４Ｃが１回転するのに要する時間の経過を待たずにロータ４Ｃの回転異常Ｌ２を検知することができる。
　回転異常Ｌ３は、ロータ４Ｃの角度領域Ｘでの滞在時間が長すぎる異常である。回転異常Ｌ３は第１の種類の回転異常と呼ぶことができる。回転異常Ｌ３は、図１１に例示される区域内でのロータ４Ｃの角度位置の停滞を伴う。
　回転異常Ｌ３は、カウント値が閾値ｎに到達すると、検知される（例えば、図５のステップＳ９）。カウント値は、ロータ４Ｃの回転位置が角度領域Ｘに進入してからの滞在時間に相当する。本実施形態では、各角度領域でのロータ４Ｃの滞在時間が閾値に達した際に、ロータ４Ｃの回転異常Ｌ３を検知するので、ロータ４Ｃが１回転するのに要する時間の経過を待たずにロータ４Ｃの回転異常Ｌ３を検知することができる。
　上記のエラー信号の発生は、これらの回転異常とは異なる。エラー信号は、ロータ４Ｃの回転位置がある角度領域Ｘに位置すると判断されているのに、エリア識別子が直前の角度領域Ｘ－１の第１のエリア（Ｘ－１）１を示す時に、処理装置２２で発生させられ、情報提示装置２６に供給される（例えば、図６のステップＳ１９）。ロータ４Ｃの回転位置が直前の角度領域Ｘ－１に進入した直後に（第１のエリア（Ｘ－１）１から第２のエリア（Ｘ－１）２を経ずに）、ロータ４Ｃの回転位置が次の角度領域Ｘに位置すると判断されることは考え難い。そこで、本実施形態では、処理装置２２はエラー信号を出力し、情報提示装置２６によって、使用者に注意を促す。但し、エラー信号の契機となる事態は、回転位置測定装置１２の測定の誤り、回転角度取得装置１６の計算の誤り、または処理装置２２の動作プログラミングの誤りと考えることができるので、本実施形態では、処理装置２２は、エラー信号を発生させても、モータ４の回転を停止しない。
　図５から図１０に示されたフローチャートは、モータ４の正転時における回転異常検知装置１８の処理装置２２で実行される制御動作を示す。図１２は、この制御動作の要点を示す表である。
　図１３は、モータ４の逆転時における回転異常検知装置１８の処理装置２２で実行される制御動作の要点を示す表である。ロータ４Ｃの回転位置が角度領域Ｘにあり、エリア識別子がＸ１またはＸ２である場合には、図１２と図１３の動作は同じである。図１２における、ロータ４Ｃの回転位置が角度領域Ｘにあり、エリア識別子が（Ｘ－１）１または（Ｘ－１）２である場合の動作は、図１３における、ロータ４Ｃの回転位置が角度領域Ｘにあり、エリア識別子が（Ｘ＋１）１または（Ｘ＋１）２である場合の動作と同じである。図１２における、ロータ４Ｃの回転位置が角度領域Ｘにあり、エリア識別子が（Ｘ＋１）１または（Ｘ＋１）２である場合の動作は、図１３における、ロータ４Ｃの回転位置が角度領域Ｘにあり、エリア識別子が（Ｘ－１）１または（Ｘ－１）２である場合の動作と同じである。
　図１３に対応するモータ４の逆転時における回転異常検知装置１８の処理装置２２で実行される制御動作を示すフローチャートは省略する。しかし、上記の説明を参照することにより、逆転時の制御動作は理解されるであろう。
　回転異常検知装置１８の処理装置２２は、ロータ４Ｃの回転速度が大きいほど、第１の閾値ｎ、第２の閾値ｉ、第３の閾値ｊおよび第４の閾値ｋを小さく設定することが好ましい。これにより、モータ４の回転速度の変化に応じて、処理装置２２は、適切に異常検知を行うことが可能である。
　本実施形態では、ロータ４Ｃの回転位置がある角度領域Ｘに位置すると判断され、エリア識別子が次の角度領域の第２のエリア（Ｘ＋１）２を示すと特定されると、直ちに回転異常Ｌ２が検知される（例えば、図６のステップＳ２，Ｓ３，Ｓ１８）。しかし、例えば、第１の異常エリアカウント値と類似のカウント値であって、ロータ４Ｃの回転位置がある角度領域Ｘに位置すると判断され、エリア識別子が次の角度領域の第２のエリア（Ｘ＋１）２を示す際に増加するカウント値を処理装置２２が計数し、当該カウント値が閾値に到達したら、処理装置２２は回転異常Ｌ２を検知するようにしてもよい。この場合には、モータ４の異常を誤検知することを低減することができる。特に、モータ４が超低速で回転する場合には、このようなカウント値を閾値と比較することにより、誤検知を顕著に低減することができる。
＜モータの高速回転での制御動作＞
　上記の通り、制御動作は、周期的に実行されるが、モータ４が高速回転する場合には、モータ４の回転周期に対して制御周期が長くなってしまい、精確な異常検知が達成できないおそれがある。そこで、モータ４のロータ４Ｃの回転速度が所定の閾値より大きい場合には、下記のように、回転異常検知装置１８の処理装置２２は角度領域の角度を拡大することが好ましい。
　図１４は、モータ４の高速回転での角度領域の割り当ての一例を示す図である。図１４は、図３と同様に、モータ４のロータ４Ｃの軸線方向に沿って見たロータ４Ｃを含む空間を示し、図の中心はロータ４Ｃの中心に一致する。この例では、隣り合う４つの角度範囲１～４に角度領域１が割り当てられ、隣り合う４つの角度範囲５～８に角度領域２が割り当てられ、隣り合う４つの角度範囲９～１２に角度領域３が割り当てられる。
　ロータ４Ｃの回転速度が閾値より小さい場合には、処理装置２２は、図３に示す割り当てを使用し、ロータ４Ｃの回転速度が閾値より大きい場合には、処理装置２２は、図１４に示す割り当てを使用する。ロータ４Ｃの回転速度が閾値と等しい場合には、図３と図１４のいずれの割り当てを使用してもよい。
　モータ４が高速で回転する場合には、図１５に例示する角度領域の割り当てを使用し、モータ４がより高速で回転する場合には、図１４に例示する角度領域の割り当てを使用してもよい。図１５の例では、隣り合う２つの角度範囲１，２に角度領域１が割り当てられ、隣り合う２つの角度範囲３，４に角度領域２が割り当てられ、隣り合う２つの角度範囲５，６に角度領域３が割り当てられる。また、隣り合う２つの角度範囲７，８に角度領域１が割り当てられ、隣り合う２つの角度範囲９，１０に角度領域２が割り当てられ、隣り合う２つの角度範囲１１，１２に角度領域３が割り当てられる。
　ロータ４Ｃの回転速度が閾値ａより小さい場合には、処理装置２２は、図３に示す割り当てを使用し、ロータ４Ｃの回転速度が閾値ａより大きい場合には、処理装置２２は、図１５に示す割り当てを使用する。ロータ４Ｃの回転速度が閾値ａと等しい場合には、図３と図１５のいずれの割り当てを使用してもよい。ロータ４Ｃの回転速度が閾値ｂより小さい場合には、処理装置２２は、図１５に示す割り当てを使用し、ロータ４Ｃの回転速度が閾値ｂより大きい場合には、処理装置２２は、図１４に示す割り当てを使用する。ここで閾値ｂは閾値ａより高い。ロータ４Ｃの回転速度が閾値ｂと等しい場合には、図１５と図１４のいずれの割り当てを使用してもよい。
　モータ４が高速で回転する場合には、角度領域の角度の拡大に代えて、あるいはこれに加えて、下記の簡易的な制御動作を実行してもよい。図１６は、モータ４の高速正転時における回転異常検知装置１８の処理装置２２で実行される簡易的な制御動作を示すフローチャートである。回転異常検知装置１８の処理装置２２は、ロータ４Ｃの回転速度が所定の閾値より大きい場合には、高速モードに移行して、図１６の制御動作を実行し、ロータ４Ｃの回転速度が閾値より小さい場合には、低速モードに移行して、図５から図１０の制御動作を実行する。ロータ４Ｃの回転速度が閾値と等しい場合には、いずれの制御動作を実行してもよい。
　図１６の高速モードの制御動作は、所定の短い制御周期で実行される。処理装置２２は、発振回路２０から供給されるクロック信号を監視し、図１６に示す制御動作を周期的に開始する。
　高速モードでは、各角度領域は１つのエリアに対応し、上記のパラメータのうちカウント値とエリア識別子のみを処理装置２２は使用する。
　カウント値は、ロータ４Ｃの回転位置が各角度領域に進入したと検知されると、リセットされる（例えば、図１６のステップＳ３０）。また、カウント値は、各制御周期で１インクリメントされる（図１６のステップＳ２２）。したがって、カウント値は、ロータ４Ｃの回転位置がある角度領域（高速モードでは、すなわち、あるエリア）に進入した後の制御周期の倍数であり、ロータ４Ｃの回転位置がある角度領域（高速モードでは、すなわち、あるエリア）に進入してからの滞在時間に相当する。
　エリア識別子は、ロータ４Ｃの回転位置がいずれのエリアに位置するかを示す。ロータ４Ｃの回転位置が各角度領域Ｘに進入したと検知されると、エリア識別子は、当該角度領域の前の角度領域Ｘ－１に対応するエリアを示すＸ－１から当該角度領域Ｘに対応するエリアを示すＸに変更される（例えば、図１６のステップＳ２９）。エリア識別子は、Ｘから直前の値Ｘ－１に戻ることはない。
　処理装置２２の回転位置判断部は、エリア識別子に依存して、ロータ４Ｃの回転位置が位置するエリアを特定するエリア特定部を有する。また、処理装置２２の回転位置判断部は、ロータ４Ｃの回転位置を示す回転角度取得装置１６からの測定情報に基づいて、ロータ４Ｃの回転位置が位置する角度領域を判断する。
　上記の通り、図１６に示す簡易的な制御動作は、クロック信号に基づいて、周期的に開始される。まず、ステップＳ２２で、処理装置２２はカウント値を１インクリメントする。この後、ステップＳ２３で、処理装置２２の回転位置判断部は、回転角度取得装置１６からの測定情報に基づいて、ロータ４Ｃの回転位置がいずれの角度領域に位置するか判断する。
　ロータ４Ｃの回転位置が角度領域１に位置すると判断されると、ステップＳ２４で、処理装置２２のエリア特定部は、記憶装置２４に記憶されたエリア識別子が１，２，３のうちいずれの値であるか特定する。すなわち、ステップＳ２４で、処理装置２２のエリア特定部は、記憶装置２４に記憶されたエリア識別子に基づいて、ロータ４Ｃの回転位置がいずれのエリアに位置するか特定する。
　ステップＳ２４でエリア識別子がステップＳ２３で判断された角度領域１と同じ角度領域１に対応するエリア１を示す場合には、ステップＳ２５で、処理装置２２は、記憶装置２４に記憶されたカウント値が閾値ｎ、すなわち第１の閾値に到達したか否かを判断する。ｎは１以上の整数である。カウント値が閾値ｎ未満であれば、制御動作は終了し、次の制御周期に制御動作は開始される。
　一方、ステップＳ２５でカウント値が閾値ｎに到達したと判断すると、ステップＳ２６で、処理装置２２の異常検知部は、モータ４の回転異常Ｌ３を検知する。この時、処理装置２２は、検知信号をモータ駆動装置２に供給し、モータ駆動装置２にモータ４への電力供給を停止させ、モータ４の回転を停止する。また、処理装置２２の異常検知部は、情報提示装置２６に回転異常Ｌ３を示す検知信号を供給して、回転異常Ｌ３の発生を使用者に通知する。ステップＳ２６の後、制御動作は終了するが、モータ４の復旧が完了しない限り、次の制御周期に制御動作は開始されない。回転異常Ｌ３は、ロータ４Ｃの角度領域Ｘ（高速モードではエリアＸ）での滞在時間が長すぎる異常である。このように、ロータ４Ｃの回転位置がある角度領域Ｘに位置すると、処理装置２２の回転位置判断部が判断し、かつロータ４Ｃの回転位置が当該角度領域Ｘに対応するエリアＸに位置すると、処理装置２２のエリア特定部が特定した場合、ロータ４Ｃの滞在時間が閾値ｎに達した際に、処理装置２２の異常検知部は回転異常Ｌ３を検知する。
　ステップＳ２４でエリア識別子がステップＳ２３で判断された角度領域１の次の角度領域２に対応するエリア２を示す場合には、ステップＳ２７で、処理装置２２は、記憶装置２４に記憶されたカウント値が閾値ｉ、すなわち第２の閾値に到達したか否かを判断する。ｉは１以上の整数であり、ｎよりはるかに小さい。カウント値が閾値ｉ未満であれば、制御動作は終了し、次の制御周期に制御動作は開始される。
　一方、ステップＳ２７でカウント値が閾値ｉに到達したと判断すると、ステップＳ２８で、処理装置２２の異常検知部は、モータ４の回転異常Ｌ２を検知する。この時、処理装置２２は、検知信号をモータ駆動装置２に供給し、モータ駆動装置２にモータ４への電力供給を停止させ、モータ４の回転を停止する。また、処理装置２２の異常検知部は、情報提示装置２６に回転異常Ｌ２を示す検知信号を供給して、回転異常Ｌ２の発生を使用者に通知する。ステップＳ２８の後、制御動作は終了するが、モータ４の復旧が完了しない限り、次の制御周期に制御動作は開始されない。回転異常Ｌ２は、ロータ４Ｃが角度領域間の境界付近でロックされている異常である。このように、ロータ４Ｃの回転位置がある角度領域Ｘに位置すると、処理装置２２の回転位置判断部が判断し、かつロータ４Ｃの回転位置が当該角度領域Ｘの次の角度領域Ｘ＋１に対応するエリアＸ＋１に位置すると、処理装置２２のエリア特定部が特定した場合、ロータ４Ｃの滞在時間が閾値ｉに達した際に、処理装置２２の異常検知部は、回転異常Ｌ２を検知する。ロータ４Ｃの滞在時間が閾値ｉに達したことが回転異常Ｌ２の検知の条件であるので、回転位置判断部で判断された角度領域とエリア特定部で特定されたエリアに齟齬があるだけでは、回転異常Ｌ２とは判断されない。このように閾値ｉを設けたのは、ノイズによる誤検知を低減するためである。
　ステップＳ２４でエリア識別子がステップＳ２３で判断された角度領域１の直前の角度領域３に対応するエリア３を示す場合には、ステップＳ２９で、処理装置２２のエリア特定部は、記憶装置２４に記憶されたエリア識別子を３から１（角度領域１に対応するエリア１を示すよう）に変更する。このように、ロータ４Ｃの回転位置がある角度領域Ｘに対応するエリアＸに位置すると、エリア特定部が特定している場合、かつロータ４Ｃの回転位置が当該角度領域Ｘの次の角度領域Ｘ＋１に位置すると、回転位置判断部が判断した場合に、ロータ４Ｃの回転位置が次の角度領域Ｘ＋１に対応するエリアＸ＋１に移行したと、処理装置２２のエリア特定部は特定する。
　次に、ステップＳ３０で、処理装置２２の時間監視部は、記憶装置２４に記憶されたカウント値をリセットする。ステップＳ３０の後に、制御動作は終了し、次の制御周期に制御動作は開始される。このように、ロータ４Ｃの回転位置がある角度領域Ｘに対応するエリアＸに位置すると、エリア特定部が特定している場合、かつロータ４Ｃの回転位置が当該角度領域Ｘの次の角度領域Ｘ＋１に位置すると回転位置判断部が判断した場合に、処理装置２２の時間監視部はカウント値をリセットする（すなわち、滞在時間の計数を開始する）。
　ステップＳ２３で、ロータ４Ｃの回転位置が角度領域２または角度領域３に位置すると判断されると、制御動作は、図１６に示す他のステップに進む。これらの場合の制御動作の説明は省略するが、上記の説明を参照することにより、これらの場合の制御動作は理解されるであろう。
　高速モードで判断される回転異常Ｌ３は、低速モードの回転異常Ｌ３と同様に、ロータ４Ｃの角度領域Ｘ（高速モードではエリアＸ）での滞在時間が長すぎる異常である。回転異常Ｌ３は、図１１に例示される区域内でのロータ４Ｃの角度位置の停滞を伴う。
　回転異常Ｌ３は、カウント値が閾値ｎに到達すると、検知される（例えば、図１６のステップＳ２６）。カウント値は、ロータ４Ｃの回転位置が角度領域Ｘに進入してからの滞在時間に相当する。各角度領域でのロータ４Ｃの滞在時間が閾値に達した際に、ロータ４Ｃの回転異常Ｌ３を検知するので、ロータ４Ｃが１回転するのに要する時間の経過を待たずにロータ４Ｃの回転異常Ｌ３を検知することができる。
　高速モードで判断される回転異常Ｌ２は、ロータ４Ｃが角度領域間の境界付近でロックされている異常である。回転異常Ｌ２は、図１１に示すように、角度領域から直前の角度領域への戻り運動を伴う。
　回転異常Ｌ２は、ロータ４Ｃの回転位置がある角度領域Ｘに位置すると判断されているのに、エリア識別子が次の角度領域Ｘ＋１に対応するエリアＸ＋１を示し、カウント値が閾値ｉに達した時、検知される（例えば、図１６のステップＳ２８）。エリア識別子が次の角度領域Ｘ＋１に対応するエリアＸ＋１を示し、カウント値が閾値ｉに達する場合には、ロータ４Ｃの回転位置が次の角度領域Ｘ＋１に位置すると判断された後、カウント値が閾値ｉに到達するのに要する時間が少なくとも経過している（例えば、図１６のステップＳ３１、ステップＳ３２参照）。このようにロータ４Ｃの回転位置が次の角度領域Ｘ＋１に位置すると判断された後、ある程度の時間が経過しているのに、ロータ４Ｃの回転位置がいまだに元の角度領域Ｘに位置すると判断されると、回転異常Ｌ２が検知される。閾値ｉは閾値ｎより小さいので、ロータ４Ｃが１回転するのに要する時間の経過を待たずにロータ４Ｃの回転異常Ｌ２を検知することができる。
　高速モードでは、低速モードで検知される上記の回転異常Ｌ１－１およびＬ１－２は検知されない。しかし、回転異常Ｌ２は、図１１に示すように、角度領域から直前の角度領域への戻り運動を伴うので、回転異常Ｌ１－１およびＬ１－２に相当する回転異常は、高速モードでは、回転異常Ｌ２として検知される。
　図１６に示されたフローチャートは、モータ４の高速正転時における回転異常検知装置１８の処理装置２２で実行される簡易的な制御動作を示す。図１７は、この制御動作の要点を示す表である。
　図１８は、モータ４の高速逆転時における回転異常検知装置１８の処理装置２２で実行される簡易的な制御動作の要点を示す表である。ロータ４Ｃの回転位置が角度領域Ｘにあり、エリア識別子がＸである場合には、図１７と図１８の動作は同じである。図１７における、ロータ４Ｃの回転位置が角度領域Ｘにあり、エリア識別子がＸ－１である場合の動作は、図１８における、ロータ４Ｃの回転位置が角度領域Ｘにあり、エリア識別子がＸ＋１である場合の動作と同じである。図１７における、ロータ４Ｃの回転位置が角度領域Ｘにあり、エリア識別子がＸ＋１である場合の動作は、図１８における、ロータ４Ｃの回転位置が角度領域Ｘにあり、エリア識別子がＸ－１である場合の動作と同じである。
　図１８は、モータ４の逆転時における回転異常検知装置１８の処理装置２２で実行される制御動作を示す。
　以上の簡易的な制御動作をモータ４の高速回転時に使用することにより、精確な異常検知を達成することができる。
　より精確な異常検知を行うため、ロータ４Ｃの回転位置がある角度領域Ｘに位置すると判断され、エリア識別子が次の角度領域Ｘ＋１に対応するエリアＸ＋１を示す際に増加するカウント値を処理装置２２が計数し、当該カウント値が閾値に到達したら、処理装置２２は回転異常Ｌ２を検知するようにしてもよい。
＜他の変形例＞
　以上、本発明の実施形態を説明したが、上記の説明は本発明を限定するものではなく、本発明の技術的範囲において、構成要素の削除、追加、置換を含む様々な変形例が考えられる。
　例えば、上記の実施形態では、ロータ４Ｃの周囲の角度範囲１～１２が３つの角度領域１～３に分類される（図３、図１４、図１５）。但し、下記の通り、角度範囲および角度領域を他の方式で割り当ててもよい。
　図１９は、変形例で使用される角度範囲と角度領域を示す。この変形例では、角度範囲１～１０は、ロータ４Ｃの周囲３６０°を１０等分することにより得られ、それぞれ３６°の大きさを有する。角度範囲１～９に、繰り返される３つの角度領域１～３が割り当てられる。すなわち、３つの角度範囲１，４，７に角度領域１が割り当てられ、３つの角度範囲２，５，８に角度領域２が割り当てられ、３つの角度範囲３，６，９に角度領域３が割り当てられる。そして、角度範囲１０に角度領域４が割り当てられる。回転異常検知装置１８の処理装置２２は、角度領域１～４を識別する。上記の制御動作は、角度領域１～４を前提として修正される。
　図２０は、他の変形例で使用される角度範囲と角度領域を示す。この変形例では、角度範囲１～８は、ロータ４Ｃの周囲３６０°を８等分することにより得られ、それぞれ４５°の大きさを有する。２つの角度範囲１，４に角度領域１が割り当てられ、２つの角度範囲２，５に角度領域２が割り当てられ、２つの角度範囲３，６に角度領域３が割り当てられる。そして、角度範囲７，８にそれぞれ角度領域４，５が割り当てられる。回転異常検知装置１８の処理装置２２は、角度領域１～５を識別する。上記の制御動作は、角度領域１～５を前提として修正される。
　図１６から図１８に示す簡易的な制御動作は、モータ４の高速回転時の動作である。しかし、高速回転時以外でも所定の条件が満たされる場合には、回転異常検知装置は、簡易動作モードに移行し、図１６から図１８に示す簡易的な制御動作を使用してもよい。
　回転異常検知装置１８において、処理装置２２が実行する各機能は、処理装置の代わりに、ハードウェアで実行してもよいし、例えばFPGA（Field Programmable Gate Array），DSP（Digital Signal Processor）等のプログラマブルロジックデバイスで実行してもよい。
２　モータ駆動装置（制御部）
４　モータ４Ａ　回転軸
４Ｂ　ステータ
４Ｃ　ロータ
６　インバータ
８　ゲートドライバ
１２　回転位置測定装置
１４　Ａ／Ｄコンバータ
１６　回転角度取得装置
１８　回転異常検知装置
２０　発振回路
２２　処理装置（回転位置判断部、時間監視部、異常検知部、エリア特定部）
２４　記憶装置
２６　情報提示装置

Claims (15)

  1. 　モータの回転異常検知装置であって、
    　前記モータのロータの回転位置を判断する回転位置判断部と
    　回転領域を複数に分割した各角度領域内において、前記ロータが滞在した滞在時間を監視する時間監視部と、
    　前記各角度領域内における前記ロータの前記滞在時間に基づいて、前記ロータの回転異常を検知する異常検知部と、
    を有する回転異常検知装置。
  2. 　前記ロータの前記滞在時間が第１の閾値に達した際に、前記異常検知部は前記ロータの第１の種類の回転異常を検知する、
    請求項１に記載の回転異常検知装置。
  3. 　前記各角度領域は、第１のエリアと、前記第１のエリアより前記ロータの回転方向の下流にある第２のエリアに区分され、
    　前記回転位置判断部は、前記ロータの回転位置が前記第１のエリアと前記第２のエリアのいずれに位置するかを特定するエリア特定部を有し、前記ロータの回転位置を示す測定情報に基づいて、前記ロータの回転位置が位置する前記角度領域を判断し、
    　前記ロータの回転位置がある角度領域の前記第２のエリアに位置すると、前記エリア特定部が特定している場合、かつ前記ロータの回転位置が当該角度領域の次の角度領域に位置すると、前記回転位置判断部が判断した場合に、前記時間監視部は前記滞在時間の計数を開始する、
    請求項２に記載の回転異常検知装置。
  4. 　前記ロータの回転位置がある角度領域の第２のエリアに位置すると、前記エリア特定部が特定している場合、かつ前記ロータの回転位置が当該角度領域の次の角度領域に位置すると、前記回転位置判断部が判断した場合に、前記ロータの回転位置が当該次の角度領域の第１のエリアに移行したと、前記エリア特定部は特定し、
    　前記滞在時間が前記第１の閾値より小さい値である第２の閾値に到達した際に、前記ロータの回転位置が前記第１のエリアから前記第２のエリアに移行したと、前記エリア特定部は特定する、
    請求項３に記載の回転異常検知装置。
  5. 　前記ロータの回転速度が大きいほど、前記第１の閾値および前記第２の閾値は小さい、
    請求項４に記載の回転異常検知装置。
  6. 　前記ロータの回転位置がある角度領域に位置すると、前記回転位置判断部が判断した場合に、前記ロータの回転位置が当該角度領域の次の角度領域の第１のエリアに位置すると、前記エリア特定部が特定するたびに、第１の異常エリアカウント値を前記異常検知部は増加させ、
    　前記ロータの回転位置がある角度領域に位置すると、前記回転位置判断部が判断した場合、かつ前記ロータの回転位置が当該角度領域の第１のエリアに位置すると、前記エリア特定部が特定する場合に、第１の異常エリアカウント値を前記異常検知部はリセットし、
    　前記第１の異常エリアカウント値が第３の閾値に到達した際に、前記異常検知部は前記ロータの第２の種類の回転異常を検知する、
    請求項３から５のいずれか１項に記載の回転異常検知装置。
  7. 　前記ロータの回転位置がある角度領域に位置すると、前記回転位置判断部が判断した場合、かつ前記ロータの回転位置が当該角度領域の次の角度領域の第１のエリアに位置すると、前記エリア特定部が特定した場合に、前記第１の異常エリアカウント値がゼロであるならば、第２の異常エリアカウント値を前記異常検知部は増加させ、
    　前記第２の異常エリアカウント値が第４の閾値に到達した際に、前記異常検知部は前記ロータの第３の種類の回転異常を検知する、
    請求項６に記載の回転異常検知装置。
  8. 　前記ロータの回転速度が大きいほど、前記第３の閾値および前記第４の閾値は小さい、
    請求項７に記載の回転異常検知装置。
  9. 　前記ロータの回転位置がある角度領域に位置すると、前記回転位置判断部が判断した場合、かつ前記ロータの回転位置が当該角度領域の次の角度領域の第２のエリアに位置すると、前記エリア特定部が特定した場合に、前記異常検知部は前記ロータの第４の種類の回転異常を検知する、
    請求項３から８のいずれか１項に記載の回転異常検知装置。
  10. 　前記ロータの回転位置がある角度領域に位置すると、前記回転位置判断部が判断した場合、かつ前記ロータの回転位置が当該角度領域の前の角度領域の第１のエリアに位置すると前記エリア特定部が特定した場合に、前記異常検知部はエラー信号を出力する
    請求項３から９のいずれか１項に記載の回転異常検知装置。
  11. 　前記ロータの回転速度が所定の閾値より大きい場合には、前記角度領域の角度を拡大する
    請求項１～１０のいずれか１項に記載の回転異常検知装置。
  12. 　所定の条件が満たされる場合には、簡易的動作モードに移行し、
    　前記簡易的動作モードでは、
    　　前記各角度領域は１つのエリアに対応し、
    　　前記回転位置判断部は、前記ロータの回転位置が位置するエリアを特定するエリア特定部を有するとともに、前記ロータの回転位置を示す測定情報に基づいて、前記ロータの回転位置が位置する角度領域を判断し、
    　　前記ロータの回転位置がある角度領域に対応するエリアに位置すると、前記エリア特定部が特定している場合、かつ前記ロータの回転位置が当該角度領域の次の角度領域に位置すると、前記回転位置判断部が判断した場合に、前記時間監視部は前記滞在時間の計数を開始し、
    　　前記ロータの回転位置がある角度領域に位置すると、前記回転位置判断部が判断した場合、かつ前記ロータの回転位置が当該角度領域に対応するエリアに位置すると、前記エリア特定部が特定した場合、前記ロータの前記滞在時間が第１の閾値に達した際に、前記異常検知部は前記ロータの回転異常を検知し、
    　　前記ロータの回転位置がある角度領域に位置すると、前記回転位置判断部が判断した場合、かつ前記ロータの回転位置が当該角度領域の次の角度領域に対応するエリアに位置すると、前記エリア特定部が特定した場合に、前記ロータの前記滞在時間が前記第１の閾値と異なる第２の閾値に達した際に、前記異常検知部は前記ロータの回転異常を検知する
    請求項４に記載の回転異常検知装置。
  13. 　モータに供給される電力を制御する制御装置であって、
    　請求項１から１２のいずれか１項に記載の回転異常検知装置と、
    　前記回転異常検知装置がロータの回転異常を検知した場合に、モータへの電力供給を停止する制御部と
    を有する制御装置。
  14. 　モータの回転異常を検知する方法であって、
    　前記モータのロータの回転位置を判断することと、
    　回転領域を複数に分割した各角度領域内において、前記ロータが滞在した滞在時間を監視することと、
    　前記各角度領域内における前記ロータの前記滞在時間に基づいて、前記ロータの回転異常を検知することと
    を有する回転異常検知方法。
  15. 　コンピュータに
    　モータのロータの回転位置を判断する機能と、
    　回転領域を複数に分割した各角度領域内において、前記ロータが滞在した滞在時間を監視する機能と、
    　前記各角度領域での前記ロータの前記滞在時間に基づいて、前記ロータの回転異常を検知する機能と
    を実行させるプログラム。
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