WO2020000700A1 - 一种无人机系统中的模块升级方法和无人机系统 - Google Patents

Abstract

一种无人机系统中的模块升级方法和无人机系统，其中，无人机系统（100）包括存储装置和至少两个待升级模块组，至少两个待升级模块组中每个待升级模块组包括至少一个待升级模块，存储装置包括至少两个升级包，每个升级包对应一个待升级模块组，无人机系统中的模块升级方法包括：存储装置向至少两个待升级模块组传输至少两个升级包；至少两个待升级模块组中的待升级模块组接收对应的升级包；待升级模块组中的待升级模块根据升级包进行模块升级。通过无人机系统中的模块升级方法，可以降低无人机系统中的模块升级的时间，提高升级效率。

Description

一种无人机系统中的模块升级方法和无人机系统

申请要求于2018年6月29日申请的、申请号为201810697855.2、申请名称为“一种无人机系统中的模块升级方法”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本发明实施例涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机系统中的模块升级方法和无人机系统。

背景技术

为了更好的满足用户的需求或提高稳定性等，往往需要定期或不定期的对无人机系统中的模块进行升级。通常无人机系统中包含有多个模块，例如，在无人机系统的飞机侧有相机模块、云台模块、视觉模块、4个电调模块、智能电池模块、超声模块、飞控模块、飞机图传模块等；在无人机系统的地面侧有遥控单片机模块、地面图传模块、遥控面板模块等。并且，各个模块都是独立的硬件和软件系统，之间通过串口或者网络连接。对无人机系统中的模块进行升级也即对无人机系统中的各个模块进行升级。

而目前一般采用逐个模块依次升级的方式对无人机系统中的模块进行升级。具体的，存储有升级包的存储装置向无人机系统中的模块发送对应的升级包，待该模块根据升级包升级结束后，再依次向下一个模块发送对应的升级包，直至无人机系统中的所有模块升级完成。

在实现本发明的过程中，发明人发现相关技术至少存在以下问题：由于无人机系统中的模块众多，采用逐个模块依次升级的方式对无人机 系统中的模块进行升级，需要耗费很长的时间，升级效率低。

发明内容

本申请实施例提供一种无人机系统中的模块升级方法，可以降低无人机系统中的模块升级的时间，提高升级效率。

本发明实施例公开了如下技术方案：

本发明实施例提供了一种无人机系统中的模块升级方法，所述无人机系统包括存储装置和至少两个待升级模块组，所述至少两个待升级模块组中每个待升级模块组包括至少一个待升级模块，所述存储装置包括至少两个升级包，每个升级包对应一个待升级模块组，所述方法包括：

所述存储装置向所述至少两个待升级模块组传输至少两个升级包；

所述至少两个待升级模块组中的待升级模块组接收对应的升级包；

所述待升级模块组中的待升级模块根据所述升级包进行模块升级。

在一些实施例中，所述存储装置向所述至少两个待升级模块组传输至少两个升级包，包括：

所述存储装置一次向所述至少两个待升级模块组中的一个待升级模块组传输至少两个升级包，并通过所述待升级模块组将所述至少两个升级包传输至所述至少两个待升级模块组中的其他待升级模块组中。

在一些实施例中，所述至少两个待升级模块组中的待升级模块组接收对应的升级包，包括：

所述至少两个待升级模块组中的待升级模块组接收所述至少两个升级包中的部分或全部升级包；

所述待升级模块组从接收到的所述部分或全部升级包中获取所述各待升级模块组对应的升级包。

在一些实施例中，所述至少两个待升级模块组中的待升级模块组包括一级待升级模块；所述至少两个待升级模块组中的待升级模块组接收对应的升级包，包括：

所述一级待升级模块接收所述待升级模块组对应的升级包。

在一些实施例中，所述至少两个待升级模块组中的待升级模块还包括二级待升级模块，所述方法还包括：

所述一级待升级模块将所述待升级模块组对应的升级包拆分为所述待升级模块组中的各待升级模块对应的子升级包；

所述一级待升级模块将所述待升级模块组中的二级待升级模块对应的子升级包传输至所述二级待升级模块；

所述待升级模块组中的待升级模块根据所述升级包进行模块升级，包括：

所述待升级模块组中的待升级模块根据对应的子升级包进行模块升级。

在一些实施例中，所述二级待升级模块的数量为至少两个，至少两个二级待升级模块之间通过串行接口方式连接；

其中，所述一级待升级模块将所述待升级模块组中的二级待升级模块对应的子升级包传输至所述二级待升级模块，包括：

所述一级待升级模块按照连接顺序依次向所述至少两个二级待升级模块中的一个二级待升级模块传输对应的子升级包，并在所述二级待升级模块根据对应的子升级包升级完成后，向下一个二级待升级模块传输对应的子升级包。

在一些实施例中，所述方法还包括：

根据所述至少两个升级包的传输情况和所述至少两个待升级模块组中各待升级模块组的升级情况，确定升级进度；

显示所述升级进度。

在一些实施例中，所述根据所述至少两个升级包的传输情况和所述至少两个待升级模块组中各待升级模块组的升级情况，确定升级进度，包括：

当所述至少两个升级包在所述至少两个待升级模块组中传输时，确 定所述至少两个升级包已传输时长；

根据所述已传输时长和预设的总升级时长的比值，确定升级进度。

在一些实施例中，所述根据所述至少两个升级包的传输情况和所述至少两个待升级模块组中各待升级模块组的升级情况，确定升级进度，包括：

当所述至少两个升级包传输完成，所述至少两个待升级模块组处于升级阶段时，确定所述至少两个待升级模块组中升级模块升级完成的时长；

根据所述升级模块升级完成的时长和所述预设的总升级时长的比值，确定升级进度。

在一些实施例中，所述升级进度是由所述无人机系统中的遥控设备的遥控面板模块显示的。

在一些实施例中，所述至少两个待升级模块组包括所述遥控面板模块，所述待升级模块组中的待升级模块根据所述升级包进行模块升级，包括：

所述遥控面板模块在确定所述至少两个待升级模块组中的其他待升级模块均已升级完成后，根据所述遥控面板模块对应的升级包进行升级。

一种无人机系统，包括存储装置和至少两个待升级模块组，所述至少两个待升级模块组中每个待升级模块组包括至少一个待升级模块，所述存储装置包括至少两个升级包，每个升级包对应一个待升级模块组；

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述方法。

本发明实施例，存储装置向至少两个待升级模块组传输至少两个升 级包，在待升级模块组接收到对应的升级包后，待升级模块组中的待升级模块便可根据对应的升级包进行模块生成，而非逐个模块依次升级，从而降低无人机系统中的模块升级的时间，提高升级效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他实施例的附图。

图1是本发明实施例提供的一种无人机系统中的模块升级方法的应用环境的示意图；

图2是本发明实施例提供的一种无人机系统中的模块升级方法的流程示意图；

图3是本发明实施例提供的待升级模块组示意图；

图4是本发明实施例提供的另一种无人机系统中的模块升级方法的流程示意图；

图5是本发明实施例提供的升级包传输示意图；

图6是目前采用的逐个模块依次升级的方式的升级包传输示意图；

图7是本发明实施例提供的串口2连接的模块的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只 要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

图1是本发明实施例提供的无人机系统中的模块升级方法的其中一种应用环境的示意图。其中，该应用环境中包括：无人机系统100。该无人机系统100包括无人机10以及遥控设备20。在无人机系统100中的模块进行升级时，该无人机10与遥控设备20建立连接，以便实现对无人机系统100进行升级，进一步地，可以在遥控设备20的遥控面板模块显示升级进度。

其中，该无人机系统100中包括有存储装置和至少两个待升级模块组。所述至少两个待升级模块组中每个待升级模块组包括至少一个待升级模块，所述存储装置包括至少两个升级包，每个升级包对应一个待升级模块组，升级包用于对对应的待升级模块组中的待升级模块进行模块升级。

一种实现方式中，对于无人机系统100的无人机10来说，该无人机10中的待升级模块组可以包括相机升级模块组、飞机图传升级模块组等。其中，相机升级模块组包括的待升级模块有相机升级模块；飞机图传升级模块组包括的待升级模块有视觉模块、云台模块、4个电调模块、智能电池模块、超声模块、飞控模块、飞机图传模块等。当然，无人机10中的各升级模块可以依据其他分组方式，组成至少两个待升级模块组。例如，各升级模块可以依据相互之间的连接关系，相互之间的功能关联程度等因素，组成至少两个待升级模块组。

一种实现方式中，对于无人机系统100的遥控设备20来说，该遥控设备20包括地面图传升级模块组及遥控面板升级模块组等。其中，地面图传升级模块组包括的待升级模块有遥控单片机模块、地面图传模块；遥控面板升级模块组包括的待升级模块有遥控面板模块等。当然，遥控设备20中的各升级模块可以依据其他分组方式，组成至少两个待升级模块组。例如，各升级模块可以依据相互之间的连接关系，相互之间的功能关联程度等因素，组成至少两个个待升级模块组。

存储装置可以固定设置在无人机系统100的无人机10上，或者存储装置可以与无人机系统100的无人机10进行可插拔式地连接。例如，无人机10设置有用于容置存储装置的接口，该存储装置可以容置于该接口中，并通过该接口与无人机10的待升级模块组中待升级模块实现通信连接，以便将存储于存储装置的升级包传输至待升级模块组。

在此，存储装置可以是易失性存储器(英文：volatile memory)，例如随机存取存储器(英文：random-access memory，缩写：RAM)，如静态随机存取存储器(英文：static random-access memory，缩写：SRAM)，双倍数据率同步动态随机存取存储器(英文：Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory，缩写：DDR SDRAM)等；存储装置也可以是非易失性存储器(英文：non-volatile memory)，例如快闪存储器(英文：flash memory)，硬盘(英文：hard disk drive，缩写：HDD)或固态硬盘(英文：solid-state drive，缩写：SSD)；存储装置还可以包括上述种类的存储器的组合。

其中，至少两个升级包可以预存至存储装置中，或者，至少两个升级包可以是存储装置通过与终端设备或服务器连接实时获得的。例如，终端设备或服务器向存储装置传输升级包的传输的方式可以包括：当存储装置固定设置在无人机10中时，终端设备或服务器可以通过无线连接方式，将升级包发送至存储装置中；或者，终端设备或服务器通过有线连接方式，将升级包写入存储装置中。

存储装置在获得升级包后，可以对其进行存储。当无人机系统100需要进行升级时，无人机系统100中的待升级模块组可以调用存储装置中的升级包，或者，无人机系统100可以触发存储装置向待升级模块组传输升级包，在此不予限定。

本申请实施例中，无人机10可以包括：固定翼无人机、多旋翼无人机等。在此，无人机可以是指无人飞行器(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)。在一些其它实施例中，还可以是其他飞行器，如无人船等。

遥控设备20可以为任何合适的具有遥控功能的设备，如遥控器等。

存储装置可以为任意具备存储功能的装置，其可以内置于无人机10内，或者是可移动地，如SD卡等。存储装置用于存储对无人机系统100中的模块进行升级的升级包。终端设备可以包括智能手机、个人电脑、可穿戴智能设备等终端设备。一种实现方式中，终端设备可以通过与服务器连接，获取无人机系统100的升级包。

为了使得无人机系统100可以更好的满足用户的需求或者提高无人机系统100的稳定性，通常需要对无人机系统100中的模块进行模块升级，也即对无人机系统100的待升级模块组中的待升级模块进行模块升级，以优化无人机系统100的功能，让用户能有更好的体验。而由于无人机系统中的模块众多，目前采用逐个模块依次升级的方式对无人机系统中的模块进行升级，需要耗费很长的时间，升级效率低。

基于上述问题，结合上述应用场景，本发明实施例主要目的在于提供一种无人机系统中的模块升级方法，可以降低无人机系统中的模块升级的时间，提高升级效率。

下面结合附图，对本发明实施例作进一步阐述。

实施例1：

图2为本发明实施例提供的一种无人机系统中的模块升级方法的流程示意图。该方法可用于对无人机系统中的模块进行升级。其中，该无人机系统包括存储装置和至少两个待升级模块组，所述至少两个待升级模块组中每个待升级模块组包括至少一个待升级模块，所述存储装置包括至少两个升级包，每个升级包对应一个待升级模块组。

参照图2，所述无人机系统中的模块升级方法包括：

201：所述存储装置向所述至少两个待升级模块组传输至少两个升级包。

无人机系统中可以包括至少两个待升级模块组。例如，如图3所示， 所述至少两个待升级模块组包括有：相机升级模块组、飞机图传升级模块组、地面图传升级模块组、遥控面板升级模块组等。由于每个升级包对应一个待升级模块组，相应地，所述存储装置包括至少两个升级包有：相机升级包、飞机图传升级包、地面图传升级包、遥控面板升级包等。

存储装置可以在接收到至少两个待升级模块组的调用或读取升级包的指令后，向至少两个待升级模块组传输升级包。其中，无人机系统中的任意一个待升级模块可以通过通信链路向存储装置发送调用或读取升级包的指令。例如，存储装置可以接收与其直接连接的相机模块的调用或读取升级包指令，以传输升级包。例如，存储装置可以一次将相机升级包、飞机图传升级包、地面图传升级包、遥控面板升级包全部传输至至少两个待升级模块组。或者，存储装置可以一次将相机升级包、飞机图传升级包、地面图传升级包、遥控面板升级包中的至少两个升级包传输至所述至少两个待升级模块组。

一种实现方式中，所述存储装置向所述至少两个待升级模块组传输至少两个升级包，可以首先向至少两个待升级模块组中与存储装置直接连接，或者具有连接通路的待升级模块组传输这至少两个升级包，该待升级模块组接收至少两个升级包中与其对应的升级包，并可以将剩余的升级包通过通信链路传输至其他待升级模块组中，直至存储装置传输的所有升级包传输至对应的待升级模块组中。

所述至少两个待升级模块组中的待升级模块组接收所述至少两个升级包中的部分或全部升级包；所述待升级模块组从接收到的所述部分或全部升级包中获取所述各待升级模块组对应的升级包。

以图3中的待升级模块组为例，并结合图6中各待升级模块组的连接方式进行举例说明。由于相机升级模块组直接与存储装置通信连接，因此，存储装置最先将相机升级包、飞机图传升级包、地面图传升级包、遥控面板升级包传输至相机升级模块组的存储器中，如相机升级模块组的Flash闪存中。然后，通过相机升级模块组将除相机升级包之外的其 他升级包，也即飞机图传升级包、地面图传升级包、遥控面板升级包传输至对应的待升级模块组中，如待升级模块组的Flash闪存中。

或者，所述存储装置向所述至少两个待升级模块组传输至少两个升级包，可以首先向至少两个待升级模块组中与存储装置直接连接，或者具有连接通路的待升级模块组传输这至少两个升级包，并由该待升级模块组分发接收到的至少两个升级包直至各待升级模块组接收到各自对应的升级包。

以图3中的待升级模块组为例，并结合图6中各待升级模块组的连接方式进行举例说明。存储装置可以将相机升级包、飞机图传升级包、地面图传升级包、遥控面板升级包传输至相机升级模块组中，相机升级模块组将遥控面板升级包通过飞机图传模块、地面图传模块传输至遥控面板升级模块组中，再依次传输地面图传升级包和飞机图传升级包。直至相机中仅存储有相机升级包。

对于各个待升级模块组来说，可以等到升级包传输完成后，即各待升级模块组均接收到升级包后，再统一进行升级。

例如，相机升级模块组最先接收到相机升级包，相机升级模块组可以等到其他待升级模块组所对应的升级包传输完成后再进行后续的模块升级。

或者，待升级模块组可以在接收到对应的升级包后，即可利用对应的升级包进行升级。

例如，遥控面板模块组在接收到对应的升级包后，即可以进行升级。

202：所述至少两个待升级模块组中的待升级模块组接收对应的升级包。

以图3中的待升级模块组为例，相机升级模块组接收相机升级包，飞机图传升级模块组接收飞机图传升级包，地面图传升级模块组接收地面图传升级包，遥控面板升级模块组接收遥控面板升级包。

具体的，所述至少两个待升级模块组中的待升级模块组接收对应的 升级包，包括：所述至少两个待升级模块组中的待升级模块组接收所述至少两个升级包中的部分或全部升级包；所述待升级模块组从接收到的所述部分或全部升级包中获取所述各待升级模块组对应的升级包。例如，对应相机升级模块组来说，其接收至少两个升级包中的全部升级包，也即相机升级包、飞机图传升级包、地面图传升级包、遥控面板升级包；对于除相机升级模块组之外的待升级模块组从接收到的部分升级包中获取其所对应的升级包，例如，飞机图传升级模块组从接收到的飞机图传升级包获取该飞机图传升级包。

203：所述待升级模块组中的待升级模块根据所述升级包进行模块升级。

在所述至少两个待升级模块组中的待升级模块组接收对应的升级包后，待升级模块组中的待升级模块便可根据其所对应的升级包进行模块升级。与目前的采用逐个模块依次升级的方式对无人机系统中的模块进行升级相比，本实施例的升级方法可以有效的降低无人机系统中的模块升级的时间，提高升级效率。

例如，以图3中的待升级模块组为例，对于采用逐个模块依次升级的方式对无人机系统中的模块进行升级所需的总时间T _1all为：T _1all＝T ₁+T ₂+T ₃+T ₄,其中T ₁＝T _1t+T _1u，T ₂＝T _2t+T _2u，T ₃＝T _3t+T _3u，T ₄＝T _4t+T _4u。T ₁为相机升级模块组升级的总时间，T _1t为相机升级包传输的时间，T _1u为相机升级模块组中的待升级模块所需的升级时间；T ₂为飞机图传升级模块组升级的总时间，T _2t为飞机图传升级包传输的时间，T _2u为飞机图传升级模块组中的待升级模块所需的升级时间；T ₃为地面图传升级模块组升级的总时间，T _3t为地面图传升级包传输的时间，T _3u为地面图传升级模块组中的待升级模块所需的升级时间；T ₄为遥控面板升级模块组升级的总时间，T _4t为遥控面板升级包传输的时间，T _4u为遥控面板升级模块组中的待升级模块所需的升级时间。

而在本实施例中，对无人机系统中的模块进行升级所需的总时间 T _2all为：T _2all＝T _{2t_all}+T _{2u_all}，其中，相机升级包、飞机图传升级包、地面图传升级包、遥控面板升级包传输的总时间T _{2t_all}为：T _{2t_all}＝max{T _1t,T _2t,T _3t,T _4t}，相机升级模块组中的待升级模块、飞机图传升级模块组中的待升级模块、地面图传升级模块组中的待升级模块、遥控面板升级模块组中的待升级模块升级的总时间T _{2u_all}为：T _{2u_all}＝max{T _1u,T _2u,T _3u,T _4u}。

假设，相机升级包传输的时间T _1t＝100s，相机升级模块组中的待升级模块所需的升级时间T _1u＝160s，飞机图传升级包传输的时间T _2t＝100s，飞机图传升级模块组中的待升级模块所需的升级时间T _2u＝160s，地面图传升级包传输的时间T _3t＝100s，地面图传升级模块组中的待升级模块所需的升级时间T _3u＝160s，遥控面板升级包传输的时间T _4t＝60s，遥控面板升级模块组中的待升级模块所需的升级时间T _4u＝60s。则采用逐个模块依次升级的方式对无人机系统中的模块进行升级所需的总时间T _1all＝900s，而采用本发明实施例的方法对无人机系统中的模块进行升级所需的总时间T _2all＝260s，因此，说明本实施了的模块升级方法可以有效降低无人机系统中的模块升级的时间，提高升级效率。

在一些实施例中，考虑到用户界面上的体验，也即为了便于用户实时了解模块的升级进度，可以由所述无人机系统中的遥控面板升级模块组中的待升级模块显示该升级进度。此时，由于需要为用户提供模块的升级进度，因此，遥控面板升级模块组中的待升级模块最后进行模块升级。在该情况下，相机升级模块组中的待升级模块、飞机图传升级模块组中的待升级模块、地面图传升级模块组中的待升级模块、遥控面板升级模块组中的待升级模块升级的总时间T _{2u_all}＝max{T _1u,T _2u,T _3u}+T _4u，则T _2all＝320s。即便考虑到显示升级进度，其所需的总时间还是小于采用目前的升级方式进行模块升级的总时间。

在本发明实施例中，存储装置向至少两个待升级模块组传输至少两个升级包，在待升级模块组接收到对应的升级包后，待升级模块组中的 待升级模块便可根据对应的升级包进行模块生成，而非逐个模块依次升级，从而降低无人机系统中的模块升级的时间，提高升级效率。

实施例2：

图4为本发明实施例提供的另一种无人机系统中的模块升级方法的流程示意图。该方法可用于对无人机系统中的模块进行升级。其中，该无人机系统包括存储装置和至少两个待升级模块组，所述至少两个待升级模块组中每个待升级模块组包括至少一个待升级模块，所述存储装置包括至少两个升级包，每个升级包对应一个待升级模块组。

参照图4，所述无人机系统中的模块升级方法包括：

401：所述存储装置向所述至少两个待升级模块组传输至少两个升级包。

402：所述至少两个待升级模块组中的待升级模块组接收对应的升级包。

需要说明的是，上述步骤401-402分别与如图2所示的无人机系统中的模块升级方法中的步骤201-202具有相同的技术特征，因此，其具体实施方式可以参考上述实施例的步骤201-202中相应的描述，在本实施例中便不再赘述。

在本实施例中，所述述至少两个待升级模块组中的待升级模块组接收对应的升级包，还包括：所述至少两个待升级模块组中的待升级模块组中的一级待升级模块接收所述待升级模块组对应的升级包。如图5所示，所述至少两个待升级模块组包括有：相机升级模块组、飞机图传升级模块组、地面图传升级模块组、遥控面板升级模块组。以上待升级模块组中的待升级模块包括有一级待升级模块与二级待升级模块。以飞机图传升级模块组为例，飞机图传模块为一级升级模块；视觉模块、云台模块、4个电调模块、智能电池模块、超声模块、飞控模块、飞机图传本体模块为二级升级模块。

403：所述一级待升级模块将所述待升级模块组对应的升级包拆分为所述待升级模块组中的各待升级模块对应的子升级包。

当所述待升级模块组包括至少两个待升级模块时，待升级模块中的以及待升级模块对接收到的与其对应的升级包进行拆分。以图5为例，飞机图传模块将飞机图传升级包拆分为视觉模块子升级包、云台模块子升级包、4个电调模块子升级包、智能电池模块子升级包、超声模块子升级包、飞控模块子升级包、飞机图传本体模块子升级包。地面图传模块将地面图传升级包拆分为遥控单片机模块子升级包及地面图传本体模块子升级包。

404：所述一级待升级模块将所述待升级模块组中的二级待升级模块对应的子升级包传输至所述二级待升级模块。

一种实现方式中，所述二级待升级模块的数量为至少两个，至少两个二级待升级模块之间通过串行接口方式连接。

所述一级待升级模块将所述待升级模块组中的二级待升级模块对应的子升级包传输至所述二级待升级模块，包括：所述一级待升级模块按照连接顺序依次向所述至少两个二级待升级模块中的一个二级待升级模块传输对应的子升级包，并在所述二级待升级模块根据对应的子升级包升级完成后，向下一个二级待升级模块传输对应的子升级包。

例如，飞机图传模块通过串口1连接视觉模块，通过串口2连接云台模块，飞机图传模块可以通过串口1向视觉模块传输视觉模块对应的子升级包，可以通过串口2向其他模块传输对应的子升级包。由于串口1与串口2相互独立，因此，视觉模块与飞机图传升级模块组中的其他模块实现并行升级。当云台模块与4个电调模块、智能电池模块、超声模块、飞控模块、飞机图传本体模块通过串行方式连接时，飞机图传模块依次向云台模块与4个电调模块、智能电池模块、超声模块、飞控模块、飞机图传本体模块传输对应的子升级包，并在一个模块通过对应的子升级包实现升级后，再向下一个模块传输对应的子升级包。

示例性地，飞机图传模块可以按照各模块的连接顺序，依次传输各模块的对应子升级包。其中，飞机图传模块可以按照连接顺序由远及近或由近及远的顺序依次传输。例如，飞机图传模块可以首先传输云台模块对应的子升级包，在云台模块根据云台模块子升级包升级完成后，向云台模块的下一个二级待升级模块，如4个电调模块传输对应的子升级包，以便4个电调模块完成模块升级，并依次类推。或者，飞机图传模块首先传输飞控模块对应的子升级包，在飞控模块根据对应的子升级包升级完成后，向云台模块的下一个二级待升级模块，如超声模块传输对应的子升级包。

当然，飞机图传模块还可以按照用户需求或规则依次传输各模块的对应子升级包，在此不予限定。

405：所述待升级模块组中的待升级模块根据所述升级包进行模块升级。

其中，所述待升级模块组中的待升级模块根据所述升级包进行模块升级，包括：所述待升级模块组中的待升级模块根据对应的子升级包进行模块升级。

通过本发明实施例的升级方法，可以降低无人机系统中的模块升级的时间，提高升级效率。

下面结合如5和图6对本发明实施例的无人机系统中的模块升级方法减低升级时间进行具体说明。其中，图5为本发明实施例提供的无人机系统中的模块升级方法的升级包传输示意图，图6为目前的升级方法的升级包传输示意图。

如图6所示，无人机系统分为4个网络节点，相机模块和飞机图传模块通过以太网连接，飞机图传模块与地面图传模块通过无线网络连接，地面图传模块通过以太网与遥控面板模块连接，这几个模块之间通过网络协议进行互通。飞机图传模块通过串口1与视觉模块进行通信，通过串口2与云台模块、电调模块、智能电池模块、超声模块、飞控模块进 行通信，地面图传模块通过串口3与遥控单片机模块进行通信。

为了方便网络传输，需要4个独立的升级包：相机升级包、飞机图传升级包(包括视觉子升级包、云台子升级包、电调子升级包、智能电池子升级包、超声子升级包、飞控子升级包、飞机图传本体子升级包)、地面图传升级包(包括遥控单片机子升级包、飞机图传本体子升级包)、遥控面板升级包。

相机升级包，从存储装置如SD卡直接传输到相机模块即可直接升级，假设传输时间为T _1t，升级时间为T _1u，则相机模块升级总时间为T ₁＝T _1t+T _1u。

飞机图传升级包，从存储装置通过相机模块读取到，然后通过网络发送到飞机图传模块，并存到它的Flash中(假设时间为T _2t)，再通过串口发送到各个模块进行升级，假设串口1传输与视觉模块升级所花时间为T _mu，类似的，云台模块的时间为T _iu，第一个电调模块的时间为T _e1u，第二个电调模块的时间为T _e2u，第三个电调模块的时间为T _e3u，第四个电调模块的时间为T _e4u，智能电池模块的时间为T _bu，超声模块的时间为T _su，飞控模块的时间为T _fu，飞机图传本体模块的时间为T _au。则飞机图传模块升级总时间为T ₂＝T _2t+T _mu+T _iu+T _e1u+T _e2u+T _e3u+T _e4u+T _bu+T _su+T _fu+T _au。

地面图传升级包，从存储装置通过相机模块读取到，然后通过网络发送到飞机图传模块，并存到飞机图传模块的Flash中、然后在通过无线网络发送到地面图传模块，并存到地面图传模块的Flash中，再通过串口3发送到遥控单片机模块进行升级。假设传输到地面图传模块的Flash中所花时间为T _3t，遥控单片机模块升级的时间为T _ru，地面图传本体模块升级的时间为T _gu。则地面图传模块升级总时间为T ₃＝T _3t+T _ru+T _gu。

遥控面板升级包，从存储装置到飞机图传模块再中转到地面图传模块，最后到遥控面板模块的Flash中，所需时间为T _4t，升级时间为T _4u。则遥控面板模块升级总时间为T ₄＝T _4t+T _4u。

则按照上述方式，对无人机系统中的所有待升级模块升级完毕，需 要的总体时间为：

T _3all＝T ₁+T ₂+T ₃+T ₄＝T _1t+T _1u+T _2t+T _mu+T _iu+T _e1u+T _e2u+T _e3u+T _e4u+T _bu+T _su+T _fu+T _au+T _3t+T _ru+T _gu+T _4t+T _4u

假设，T _1t＝100s、T _1u＝160s、T _2t＝100s、T _mu＝160s、T _iu+T _e1u+T _e2u+T _e3u+T _e4u+T _bu+T _su+T _fu+T _au＝160s、T _3t＝100s、T _ru+T _gu＝160s、T _4t＝60s、T _4u＝60s，则T _3all＝1060s。

所述至少两个待升级模块组包括所述遥控面板模块。由于为了便于用户实时了解升级进度，而该升级进度是由所述无人机系统中的遥控设备的遥控面板模块显示的。因此，遥控面板模块最后进行模块升级。所述待升级模块组中的待升级模块根据所述升级包进行模块升级，包括：所述遥控面板模块在确定所述至少两个待升级模块组中的其他待升级模块均已升级完成后，根据所述遥控面板模块对应的升级包进行升级。

如图5所示，本发明实施例的无人机系统中的模块的升级过程可以分为三大部分：1、4个升级包从存储装置如SD卡并行传输到各个待升级模块组的Flash中的过程；2、相机升级模块组中的待升级模块、飞机图传升级模块组中的待升级模块和地面图传升级模块组中的待升级模块的并行升级过程；3、遥控面板升级模块组中的待升级模块升级过程。

1)4个升级包传输到对应的待升级模块组的Flash中是一个并行传输的过程，由于相机升级模块组直接与存储装置通信连接，相机升级包是最先传输完的，而存储装置中升级包是通过相机升级模块组读取并分发出去的，所以相机升级模块组必须等待其他升级包传输完毕才能升级。其他的比如飞机图传升级模块组也是类似情况，故需要全部传输完毕之后，才能统一进入并行升级流程。传输过程所需要的总时间T _{4t_all}就是取T _1t、T _2t、T _3t、T _4t的最大值，也即T _{4t_all}＝max{T _1t,T _2t,T _3t,T _4t}。

2)并行升级过程是相机升级包、飞机图传升级包、地面图传升级包并行进行升级。相机模块升级时间为T _1u。飞机图传模块通过串口1连接视觉模块，通过串口2连接云台模块，并且，串口1与串口2连接的 待升级模块为并行升级方式。视觉模块升级所花时间为T _mu由于串口2连接的待升级模块的升级中会涉及大量数据交互，故只能做成串行的方式，也即云台模块与4个电调模块、智能电池模块、超声模块、飞控模块、飞机图传本体模块通过串行方式连接，它所需的升级时间为：T ₂₂＝T _iu+T _e1u+T _e2u+T _e3u+T _e4u+T _bu+T _su+T _fu+T _au。飞机图传升级模块中的所有待升级模块完成模块升级所需要时间取T ₂₂和T _mu的最大值max{T _iu+T _e1u+T _e2u+T _e3u+T _e4u+T _bu+T _su+T _fu+T _au,T _mt}。地面图传模块全部升完需要时间为T _ru+T _gu。

因此，第二升级过程所需的时间为：

T _u＝max{T _1u,max{T _iu+T _e1u+T _e2u+T _e3u+T _e4u+T _bu+T _su+T _fu+T _au,T _mt},T _ru+T _gu}

3)由于遥控面板模块显示上升级进度，故遥控面板模块最后才进行升级，它的时间为T _4u。

综上，本发明实施例对无人机系统的模块进行升级的总体升级时间为T _4all＝T _{4t_all}+T _u+T _4u，即为：

T _4all＝max{T _1t,T _2t,T _3t,T _4t}+

{max{T _1u,max{T _iu+T _e1u+T _e2u+T _e3u+T _e4u+T _bu+T _su+T _fu+T _au,T _mt},T _ru+T _gu}+T _4u

与上述假设相同，则可以得到max{T _1t,T _2t,T _3t,T _4t}＝100s；max{160s,max{160s,160s},160s}＝160s；则总时间T _4all＝320s。

因此，采用本发明实施例的模块升级方法可以有效降低无人机系统中的模块升级的时间，提高升级效率。

406：根据所述至少两个升级包的传输情况和所述至少两个待升级模块组中各待升级模块组的升级情况，确定升级进度。

其中，所述根据所述至少两个升级包的传输情况和所述至少两个待升级模块组中各待升级模块组的升级情况，确定升级进度，包括：当所述至少两个升级包在所述至少两个待升级模块组中传输时，确定所述至少两个升级包已传输时长；根据所述已传输时长和预设的总升级时长的比值，确定升级进度。当所述至少两个升级包传输完成，所述至少两个待升级模块组处于升级阶段时，确定所述至少两个待升级模块组中升级 模块升级完成的时长；根据所述升级模块升级完成的时长和所述预设的总升级时长的比值，确定升级进度。

具体的，采用升级进度百分比表示升级进度，升级进度百分比的分母为升级总时间，也即预设的总升级时长，升级进度百分比的分母的分子根据传输情况及升级情况有不同的求解方式。

1)当所述至少两个升级包在所述至少两个待升级模块组中传输时，已传输时长基于总文件传输百分比来确定。例如，上述4个升级包总容量的大小为S,以传输的文件的容量的大小为S ₀，则根据所述已传输时长和预设的总升级时长的比值，确定升级进度为：

2)当所述至少两个升级包传输完成，所述至少两个待升级模块组处于升级阶段时，根据所述至少两个待升级模块组中升级模块升级完成的时长和预设的总升级时长的比值，确定升级进度。其中，该预设的总升级时长可以自定义设置，也可以是基于以往经验评估出来。由于在时间情况下该预设的总升级时长通常是基于以往经验评估出来，为了更准确的确定升级进度，可以已经升级的模块升级所用时间和未升级的模块的升级的估计时间来实时计算升级进度，以对该预设的总升级时长进行修正。

其中，在每个待升级模块进行模块升级前，发送标识该待升级模块进行模块升级的第一消息，在该待升级模块升级完成后，发送标识该待升级模块升级完成的第二消息，以便通过第一消息与第二消息发送的时间确定该待升级模块实际升级的时间，以修正所述预设的总升级时长。

具体的，对该预设的总升级时长进行修正包括：当所述至少两个待升级模块中存在串行接口方式连接的待升级模块时，根据以完成升级的待升级模块的升级时间对所述预设的总升级时长进行修正。

由于在对无人机系统的模块进行升级的过程中，串口2连接的模块 最多，最为复杂，因此以串口2连接的模块为例进行说明。如图7所示，当前正在升级的模块为智能电池模块，智能电池模块当前升级的时间为t，该智能电池模块前面的云台模块升级所用的时间为T _iu′，4个电调模块升级所用的时间分别为T _e1u′、T _e2u′、T _e3u′、T _e4u′，则修正后的时间进度为：

407：显示所述升级进度。

为了便于用户实时了解模块的升级进度，由所述无人机系统中的遥控设备的遥控面板模块实时显示该升级进度。其中，升级进度可以以升级条或其他升级形式进行显示。

可以理解的是，在一些实施例中，所述步骤406-407在不同的实施例中，可以不是必选步骤，另外，在本发明实施例中，本领域普通技术人员，根据本发明实施例的描述可以理解，在不同实施例中，在不矛盾的情况下，所述步骤401-407可以有不同的执行顺序。

还需要说明的是，本发明实施例中所述步骤401-407中未详尽描述的技术细节，可参考上述实施例的具体描述。

在本发明实施例中，存储装置向至少两个待升级模块组传输至少两个升级包，在待升级模块组接收到对应的升级包后，待升级模块组中的待升级模块便可根据对应的升级包进行模块生成，而非逐个模块依次升级，从而降低无人机系统中的模块升级的时间，提高升级效率。并且，当所述至少两个升级包在所述至少两个待升级模块组中传输时，根据已经升级的模块升级所用时间和未升级的模块的升级的估计时间来实时计算升级进度，提高确定升级进度的准确性。

在一个实施例中，本发明还提供一种无人机系统，所述无人机系统包括存储装置、至少两个待升级模块组、至少一个处理器和与所述至少一个处理器通信连接的存储器。

其中，所述至少两个待升级模块组中每个待升级模块组包括至少一个待升级模块，所述存储装置包括至少两个升级包，每个升级包对应一 个待升级模块组；所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述实施例中的方法。

通过以上的实施例的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施例可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件来实现。本领域普通技术人员可以理解实现所述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如所述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory,ROM)或随机存储记忆体(Random Access Memory,RAM)等。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (12)

1. 一种无人机系统中的模块升级方法，其特征在于，所述无人机系统包括存储装置和至少两个待升级模块组，所述至少两个待升级模块组中每个待升级模块组包括至少一个待升级模块，所述存储装置包括至少两个升级包，每个升级包对应一个待升级模块组，所述方法包括：

   所述存储装置向所述至少两个待升级模块组传输至少两个升级包；

   所述至少两个待升级模块组中的待升级模块组接收对应的升级包；

   所述待升级模块组中的待升级模块根据所述升级包进行模块升级。
2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述存储装置向所述至少两个待升级模块组传输至少两个升级包，包括：

   所述存储装置一次向所述至少两个待升级模块组中的一个待升级模块组传输至少两个升级包，并通过所述待升级模块组将所述至少两个升级包传输至所述至少两个待升级模块组中的其他待升级模块组中。
3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述至少两个待升级模块组中的待升级模块组接收对应的升级包，包括：

   所述至少两个待升级模块组中的待升级模块组接收所述至少两个升级包中的部分或全部升级包；

   所述待升级模块组从接收到的所述部分或全部升级包中获取所述各待升级模块组对应的升级包。
4. 根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述至少两个待升级模块组中的待升级模块组包括一级待升级模块；所述至少两个待升级模块组中的待升级模块组接收对应的升级包，包括：

   所述一级待升级模块接收所述待升级模块组对应的升级包。
5. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述至少两个待升级模块组中的待升级模块还包括二级待升级模块，所述方法还包括：

   所述一级待升级模块将所述待升级模块组对应的升级包拆分为所 述待升级模块组中的各待升级模块对应的子升级包；

   所述一级待升级模块将所述待升级模块组中的二级待升级模块对应的子升级包传输至所述二级待升级模块；

   所述待升级模块组中的待升级模块根据所述升级包进行模块升级，包括：

   所述待升级模块组中的待升级模块根据对应的子升级包进行模块升级。
6. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述二级待升级模块的数量为至少两个，至少两个二级待升级模块之间通过串行接口方式连接；

   其中，所述一级待升级模块将所述待升级模块组中的二级待升级模块对应的子升级包传输至所述二级待升级模块，包括：

   所述一级待升级模块按照连接顺序依次向所述至少两个二级待升级模块中的一个二级待升级模块传输对应的子升级包，并在所述二级待升级模块根据对应的子升级包升级完成后，向下一个二级待升级模块传输对应的子升级包。
7. 根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

   根据所述至少两个升级包的传输情况和所述至少两个待升级模块组中各待升级模块组的升级情况，确定升级进度；

   显示所述升级进度。
8. 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少两个升级包的传输情况和所述至少两个待升级模块组中各待升级模块组的升级情况，确定升级进度，包括：

   当所述至少两个升级包在所述至少两个待升级模块组中传输时，确定所述至少两个升级包已传输时长；

   根据所述已传输时长和预设的总升级时长的比值，确定升级进度。
9. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少两个升级包的传输情况和所述至少两个待升级模块组中各待升级模块组的升级情况，确定升级进度，包括：

   当所述至少两个升级包传输完成，所述至少两个待升级模块组处于升级阶段时，确定所述至少两个待升级模块组中升级模块升级完成的时长；

   根据所述升级模块升级完成的时长和所述预设的总升级时长的比值，确定升级进度。
10. 根据权利要求7-9任一项所述的方法，其特征在于，所述升级进度是由所述无人机系统中的遥控设备的遥控面板模块显示的。
11. 根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述至少两个待升级模块组包括所述遥控面板模块，所述待升级模块组中的待升级模块根据所述升级包进行模块升级，包括：

    所述遥控面板模块在确定所述至少两个待升级模块组中的其他待升级模块均已升级完成后，根据所述遥控面板模块对应的升级包进行升级。
12. 一种无人机系统，其特征在于，包括存储装置和至少两个待升级模块组，所述至少两个待升级模块组中每个待升级模块组包括至少一个待升级模块，所述存储装置包括至少两个升级包，每个升级包对应一个待升级模块组；

    至少一个处理器；以及

    与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

    所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-11的任一项所述方法。

Images