WO2019084843A1

WO2019084843A1 - 固件升级方法、电子设备、相机系统和无人飞行器

Info

Publication number: WO2019084843A1
Application number: PCT/CN2017/108926
Authority: WO
Inventors: 翁超; 杨勇; 陈汉平
Original assignee: 深圳市大疆创新科技有限公司
Priority date: 2017-11-01
Filing date: 2017-11-01
Publication date: 2019-05-09
Also published as: CN109416629A

Abstract

一种固件升级方法、电子设备、相机系统和无人飞行器。该固件升级方法包括：在运行应用程序存储区中存储的应用程序的过程中，从升级端设备获取升级固件，将所述升级固件写入到目标存储区中；运行引导装载程序存储区中存储的引导装载程序，获取所述目标存储区中的升级固件，根据所述升级固件对应用程序存储区中存储的应用程序进行升级，由此可以避免异常断电而导致升级失败的情况。

Description

固件升级方法、电子设备、相机系统和无人飞行器

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，具体而言，涉及一种固件升级方法、电子设备、相机系统和无人飞行器。

背景技术

电子设备在工作运行期间，可能会出现各种漏洞、兼容性不高、病毒易入侵、不能更好地满足用户要求等问题，这就需要对电子设备的固件进行升级。

然而，在固件升级的过程中，可能出现异常断电的情况，这就会造成升级失败，在这种情况下，可能需要手动利用升级工具对电子设备进行升级补救，过程较为繁琐。另外，如果用户在升级电子设备时出现异常断电且不能重新升级的情况，则需要将电子设备返回制造厂商进行维修，进而可能影响到用户的日常生活和工作。

发明内容

本公开的目的在于提供一种固件升级方法、电子设备、相机系统和无人飞行器，进而至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的一个或者多个问题。

根据本公开的一个方面，提供一种电子设备的固件升级方法，包括：

在运行应用程序存储区中存储的应用程序的过程中，从升级端设备获取升级固件，将所述升级固件写入到目标存储区中；

运行引导装载程序存储区中存储的引导装载程序，获取所述目标存储区中的升级固件，根据所述升级固件对应用程序存储区中存储的应用程序进行升级。

根据本公开的一个方面，提供一种电子设备，包括：处理器，

所述处理器用于：

在运行应用程序存储区中存储的应用程序的过程中，从升级端处理器获取升级固件，将所述升级固件写入到目标存储区中；

根据本公开的一个方面，提供一种相机系统的固件升级方法，所述相机系统包括升级端处理器以及中转处理器，所述方法包括：

所述中转处理器在运行中转处理器的应用程序存储区中存储的应用程序的过程中，中转处理器获取升级端处理器发送的中转处理器的升级固件，并将所述升级固件写入到第一目标存储区中，其中，所述中转处理器的升级固件是升级端处理器从存储升级固件的存储装置读取得到；

中转处理器运行引导装载程序存储区中存储的引导装载程序，获取所述第一目标存储区中的升级固件，根据所述升级固件对所述应用程序存储区中存储的应用程序进行升级。

根据本公开的一个方面，提供一种相机系统，包括升级端处理器以及中转处理器，

所述中转处理器用于：

在运行中转处理器的应用程序存储区中存储的应用程序的过程中，获取升级端处理器发送的中转处理器的升级固件，并将所述升级固件写入到第一目标存储区中，其中，所述中转处理器的升级固件是升级端处理器从存储升级固件的存储装置读取得到；

运行引导装载程序存储区中存储的引导装载程序，获取所述第一目标存储区中的升级固件，根据所述升级固件对所述应用程序存储区中存储的应用程序进行升级。

根据本公开的一个方面，提供一种无人飞行器，包括根据上述任意一项所述的相机系统。

在本公开的一些实施例所提供的技术方案中，一方面，从升级端设备获取升级固件，将升级固件写入目标存储区中，并在运行引导装载程序时，根据目标存储区的升级固件对应用程序进行升级，本公开通过将升级固件写入目标存储区，避免了在升级过程中从升级端设备获取升级固件的过程，大大减少了升级所花费的时间，可以避免由于长时间的升级过程中出现断电而导致升级失败的情况；另一方面，针对相机系统中的中转处理器，通过将从升级端处理器获取的中转处理器的升级固件写入第一目标存储区，并在中转处理器运行引导装载程序时，从第一目标存储区获取其升级固件了，根据其升级固件对中转处理器的应用程序进行升级，可以避免在中转处理器固件升级过程中由于断电而导致升级失败的情况；再一方面，本发明还公开了一种无人飞行器，该无人飞行器包括上述相机系统，在对无人飞行器的相机系统进行固件升级过程中，可以避免由于断电而导致升级失败的情况。此外，本公开还可以避免由于升级失败，用户将电子设备、相机系统或无人飞行器返回各制造厂商进行维修的过程，对这些产品的维修率也随即大大降低。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1示意性示出了一些技术的电子设备的固件升级方法对应系统的方框图；

图2示意性示出了根据本公开的示例性实施方式的电子设备的固件升级方法的流程图；

图3示意性示出了根据本公开的示例性实施方式的电子设备的固件升级方法对应系统的方框图；

图4示意性示出了根据本公开的示例性实施方式的电子设备的方框图；

图5示意性示出了根据本公开的示例性实施方式的相机系统的固件升级方法的流程图；以及

图6示意性示出了根据本公开的示例性实施方式的相机系统的方框图。

具体实施方式

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本公开的实施方式的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本公开的技术方案而省略所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知技术方案以避免喧宾夺主而使得本公开的各方面变得模糊。

此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的步骤。例如，有的步骤还可以分解，而有的步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

下面以包括处理器的电子设备为例对目前的固件升级方法进行说明，其中，处理器为任何可以具有计算能力的模块化电路，具体地，可以为调用存储器中的程序代码执行相应的数据运算的电路。在实际应用中，所述处理器可以为微控制器MCU、FPGA、DSP等等。下面以微控制器MCU为例来进行示意性说明，本文后面的部分涉及到微控制器MCU的地方可以使用处理器来进行等同地替代。

MCU在运行时，调用存储器中的存储的程序，所述存储器可以为flash，MCU可以运行flash的引导装载程序存储区存储的引导装载程序(BootLoader)和应用程序存储区存储的应用程序(Application)，为了说明方便，引导装载程序存储区以下简称Loader区，和应用程序存储区以下简称APP区。MCU执行Loader区中的引导装载程序完成固件升级的过程，MCU执行APP区中的应用程序程序以完成数据的运行。在现有技术中，具体固件升级的过程可以被描述如下：如图1所示，电子设备11的MCU 111在运行APP区112中存储的应用程序时，当发现升级端设备12中存在升级固件时，其中，升级端设备12可以是一个存储装置，例如SD卡，或者是其他的处理器，MCU 111可以设置一个标志位，然后跳转去运行Loader区存储的引导装载程序以从升级端设备12中读取该升级固件，在读取升级固件的同时利用读取到的升级固件覆盖对APP区112中存储的应用程序进行升级，即利用读取到的升级固件对APP区112中存储的应用程序进行覆盖，直至升级固件读取完且APP区112覆盖完为止。升级成功后，MCU 111跳转去运行APP区112存储的升级后的应用程序。

然而，MCU在运行引导装载程序，一方面要从升级端设备获取，另一方面要利用升级固件对APP区中存储的应用程序进行升级，这个过程需要花费较长的时间，通常达到秒级或分钟级。在这段时间内如果遇到异常断电，则会出现APP区覆盖没有结束的情况，导致APP区的代码不完整，会导致电子设备升级失败，使得电子设备无法正常运行。

鉴于此，本公开提供了一种新的电子设备的固件升级方法。

图2示意性示出了本公开的示例性实施方式的电子设备的固件升级方法的流程图。参考图2，所述固件升级方法可以包括以下步骤：

S20.在运行应用程序存储区中存储的应用程序的过程中，从升级端设备获取升级固件，将所述升级固件写入到目标存储区中。

在本公开的示例性实施方式中，所述方法的执行主体可以是电子设备，具体地，所述执行主体可以是电子设备的处理器，其中，电子设备可以是包括处理器的任何设备，其中，处理器的定义请参见前述部分。如图3所示，电子设备31在运行应用程序存储区(即APP区311)中存储的应用程序的过程中，当检测到升级端设备32中存储有升级固件或者检测到升级端固件发送的升级固件时，电子设备31从升级端设备32获取升级固件。升级端设备32可以是与电子设备31通讯连接的设备，升级端设备32可以是与电子设备31相互独立的设备，与也可以是配置或安装在电子设备31上的设备，其中，升级端设备32可以是一个存储装置，例如SD卡，或者是其他的处理器。升级端设备32可以存储有电子设备31的升级固件，或者向电子设备31发送升级固件。在实际应用中，升级端设备32上可以安装SD卡，升级端设备32的处理器读取SD卡中存储的升级固件，并向电子设备31发送所述升级固件。电子设备31在获取到所述升级固件时，将所述升级固件写入到目标存储区311。其中，目标存储区311可以为电子设备31上配置的存储装置上存储区，具体的，目标存储区311可以是电子设备31上配置的一flash上的储存区。

根据本公开的一些实施例，所述从升级端设备获取升级固件，将所述升级固件写入到目标存储区中包括：从升级端设备获取升级固件的多个数据包，并将所述多个数据包直接写入到目标存储区。具体地，所述升级固件可以包括多个数据包，升级固件以多个数据包的形式存储在升级端设备上，或者升级端向电子设备发送升级固件的多个数据包，电子设备可以从升级端设备获取多个数据包，并将所述多个数据包写入到目标存储区。

根据另外一些实施例，所述从升级端设备获取升级固件，将所述升级固件写入到目标存储区中包括：从所述升级端设备获取所述升级固件的多个数据包，将所述升级固件的多个数据包组合成升级固件，将所述升级固件写入到目标存储区。具体地，首先，电子设备可以就从升级端设备获取升级固件的多个数据包；接下来，电子设备可以将所述多个数据包按照预设的规则组合成升级固件，例如，可以将接收到的多个数据包以预设的规则合成一个完整的升级固件；随后，将升级固件写入到目标存储区。

具体的，所述从升级端设备获取升级固件，将所述升级固件写入到目标存储区中包括：向升级端设备发送多个数据包请求指令；在每发送一个所述数据包请求指令后，获取升级端设备发送的所述升级固件的一个数据包。具体地，升级固件包括多个数据包括：电子设备可以向升级端设备发送多个数据包请求指令，升级端设备每接收到一个数据包请求指令后，可以向电子设备发送升级固件的一个数据包。例如，若升级固件由100个数据包组成，则电子设备可以向升级端设备发送100个数据包请求指令。

此外，当检测到当前获取到的升级固件的数据包的序列号与获取到的前一数据包的序列号不连续时，向所述升级端设备发送重发指令以指示所述升级端设备从序列号与前一数据包的序列号连续的数据包开始重发。具体地，每一个升级固件的数据包都可以包括一个序列号，电子设备在获取到数据包时，可以检测当前获取到的数据包的序列号与获取到的前一个数据包的序列号不连续时，在检测出不连续时，电子设备可以向升级端设备发送一重发指令，以指示升级端设备从序列号与前一数据包的序列号连续的数据包开始重发。例如，以序列号为自然数序列为例，当电子设备检测到当前获取的数据包的序列号为50并且获取到的前一数据包的序列号为30的情况下，电子设备可以向升级端设备发送重发指令，其中，该重发指令可以包含序列号为30的信息，以指示升级端设备从序列号为31的数据包开始重发，其中，所述重发指令中可以包括获取到的前一个数据包的序列号，即序列号30。

S22.运行引导装载程序存储区中存储的引导装载程序，获取所述目标存储区中的升级固件，根据所述升级固件对应用程序存储区中存储的应用程序进行升级。

在本公开的示例性实施方式中，当在运行所述应用程序，将所述升级固件写入到目标存储区中，电子设备可以跳转去运行引导装载程序存储区中存储的引导装载程序，在运行所述引导装载程序时，电子设备可以获取目标存储区的升级固件，利用所述升级固件对应用程序存储区域的应用程序进行升级，以实现对电子设备的应用程序存储区中存储的应用程序进行升级的目的。

所述获取所述目标存储区中的升级固件，根据所述升级固件对应用程序存储区中存储的应用程序进行升级包括：获取所述目标存储区中的多个升级固件的数据包，根据所述多个数据包对应用程序存储区中存储的应用程序进行升级。具体地，电子设备可以获取目标存储区中的升级固件的多个数据包，并根据升级固件的多个数据包对应用程序存储区存储的应用程序进行升级，即使用多个数据包中的固件内容对应用程序存储应用程序进行覆盖。

根据本公开的一些实施例，本公开的电子设备的固件升级方法还可以包括在对固件升级之前，对升级固件进行校验的过程，以确保升级的正确性并防止恶意篡改固件。从升级端设备获取所述升级固件的第一校验信息；在获取到所述升级固件后，根据获取到的升级固件确定第二校验信息；所述运行引导装载程序存储区中存储的引导装载程序，获取所述目标存储区中的升级固件，根据所述升级固件对应用程序存储区中存储的应用程序进行升级包括：当所述第一校验信息和第二校验信息匹配时，运行引导装载程序存储区中存储的引导装载程序，获取所述目标存储区中的升级固件，根据所述升级固件对应用程序存储区中存储的应用程序进行升级。

首先，电子设备可以从升级端设备获取升级固件的第一校验信息，其中，所述第一校验信息与升级固件相对应；接下来，电子设备在获取到升级固件后，可以根据获取到的升级固件确定第二校验信息；随后，电子设备可以判断第一校验信息与第二校验信息是否匹配。一方面，如果第一校验信息与第二校验信息匹配，则根据升级固件对应用程序进行升级；另一方面，如果第一校验信息与第二校验信息不匹配，则需要重新进行升级过程。其中，第一校验信息和第二校验信息可以是该升级固件的MD5值，然而不限于此，还可以采用其他加密算法来实现数据的一致性验证，例如，可以通过SHA1算法、 GPG工具实现上述校验过程。

根据本公开的一些实施例，上述应用程序存储区和引导装载程序存储区与目标存储区可以是同一存储装置上的存储区，即存储引导装载程序和应用程序的存储器与存储电子设备获取到的升级固件的存储器是电子设备上的同一个存储器。例如，上述应用程序存储区和引导装载程序存储区和目标存储区均可以是电子设备的同一flash闪存上的存储区，即存储引导装载程序和应用程序的存储器与存储电子设备获取到的升级固件的存储器是电子设备上的同一个flash闪存。

根据另外一些实施例，上述应用程序存储区和引导装载程序存储区与目标存储区还可以是不同的存储装置上的存储区，即存储引导装载程序和应用程序的存储器与存储电子设备获取到的升级固件的存储器是电子设备上的不同的存储器。例如，上述程序存储区和引导装载程序存储区和目标存储区均可以是电子设备的不同闪存上的存储区，即存储引导装载程序和应用程序的存储器与存储电子设备获取到的升级固件的存储器是电子设备上的不同的flash闪存。

在本公开的示例性实施方式的电子设备的固件升级方法中，电子设备在运行应用程序时，从升级端设备获取升级固件，将升级固件写入目标存储区中，电子设备在运行引导装载程序时，只需要根据目标存储区的升级固件对应用程序进行升级，本公开通过将升级固件写入目标存储区，即只需要将目标存储区存储的升级固件拷贝到应用程序存储区中，这个拷贝的过程耗费的时间很少，通常在毫秒级别，避免了在运行引导装载程序的过程中从升级端设备获取升级固件的过程，大大减少了升级所花费的时间，可以避免由于长时间的升级过程中出现断电而导致升级失败的情况。

进一步的，本示例实施方式中还提供了一种电子设备。

参考图4，根据本公开的示例性实施方式的电子设备4可以包括处理器41，其中，处理器41可以用于：

在本公开的示例性实施方式的电子设备中，从升级端设备获取升级固件，将升级固件写入目标存储区中，并在运行引导装载程序时，根据目标存储区的升级固件对应用程序进行升级，本公开通过将升级固件写入目标存储区，避免了在升级过程中从升级端设备获取升级固件的过程，大大减少了升级所花费的时间，可以避免由于长时间的升级过程中出现断电而导致升级失败的情况。

根据本公开的示例性实施例，所述从升级端设备获取升级固件，将所述升级固件写入到目标存储区中包括：

从所述升级端设备获取所述升级固件的多个数据包，将所述升级固件的多个数据包写入到目标存储区；

所述获取所述目标存储区中的升级固件，根据所述升级固件对应用程序存储区中存储的应用程序进行升级包括：

获取所述目标存储区中的所述升级固件的多个数据包，根据所述升级固件的多个数据包对应用程序存储区中存储的应用程序进行升级。

在本实施例中，可以实现通过升级固件的多个数据包对应用程序进行升级的方案。

从所述升级端设备获取所述升级固件的多个数据包，将所述升级固件的多个数据包组合成升级固件，将所述升级固件写入到目标存储区。

在本实施例中，可以实现基于多个数据包组合成的升级固件对应用程序进行升级的方案。

根据本公开的示例性实施例，所述从所述升级端设备获取升级固件数据包序列包括：

向升级端设备发送多个数据包请求指令；

在每发送一个所述数据包请求指令后，获取升级端设备发送的所述升级固件的一个数据包。

通过一个请求指令对应一个数据包的方式，有助于发现在数据包传输过程中可能出现的错误，可以及时对发送过程进行恢复。

根据本公开的示例性实施例，所述升级固件的每一个数据包均包括一个序列号，所述处理器41还用于：

当检测到当前获取到的升级固件的数据包的序列号与获取到的前一数据包的序列号不连续时，向所述升级端设备发送重发指令以指示所述升级端设备从序列号与前一数据包的序列号连续的数据包开始重发。

通过检测序列号是否连续，避免了数据包传输混乱的情况，有助于电子设备对数据包进行整合并执行这些数据包，可以避免升级过程中发生错误。

根据本公开的示例性实施例，所述处理器41还用于：

从升级端设备获取所述升级固件的第一校验信息；在获取到所述升级固件后，根据获取到的升级固件确定第二校验信息；

其中，所述运行引导装载程序存储区中存储的引导装载程序，获取所述目标存储区中的升级固件，根据所述升级固件对应用程序存储区中存储的应用程序进行升级包括：

当所述第一校验信息和第二校验信息匹配时，运行引导装载程序存储区中存储的引导装载程序，获取所述目标存储区中的升级固件，根据所述升级固件对应用程序存储区中存储的应用程序进行升级。

通过对升级固件进行校验的过程，可以确保升级的正确性并防止恶意篡改固件。

根据本公开的示例性实施例，所述应用程序存储区和引导装载程序存储区与所述目标存储区是同一个存储装置上的存储区。

根据本公开的示例性实施例，所述应用程序存储区和引导装载程序存储区与所述目标存储区是不同的存储装置上的存储区。

本公开未对应用程序存储区、引导装载程序存储区及目标存储区的具体位置进行限定，有助于开发人员结合实际存储情况灵活地对它们进行存储。

此外，进一步的，本公开的示例性实施方式还提供了一种相机系统的固件升级方法。

图5示意性示出了本公开的示例性实施方式的相机系统的固件升级方法的流程图。所述相机系统可以包括升级端处理器以及中转处理器。参考图5，相机系统的固件升级方法可以包括以下步骤：

S50.所述中转处理器在运行中转处理器的应用程序存储区中存储的应用程序的过程中，中转处理器获取升级端处理器发送的中转处理器的升级固件，并将所述升级固件写入到第一目标存储区中，其中，所述中转处理器的升级固件是升级端处理器从存储升级固件的存储装置读取得到。

S52.所述中转处理器运行引导装载程序存储区中存储的引导装载程序，获取所述第一目标存储区中的升级固件，根据所述升级固件对所述应用程序存储区中存储的应用程序进行升级。

在本公开的示例性实施方式的相机系统的固件升级方法中，针对相机系统中的中转处理器，通过将从升级端处理器获取的中转处理器的升级固件写入第一目标存储区，并在中转处理器运行引导装载程序时，从第一目标存储区获取其升级固件了，根据其升级固件对中转处理器的应用程序进行升级，可以避免在中转处理器固件升级过程中由于断电而导致升级失败的情况。

下面将结合图6的方框图对本公开的示例性实施方式的相机系统的固件升级方法进行详细说明。

首先可以对图6所示的相机系统的各组成部分进行说明。具体的，相机系统6可以包括中转处理器611和升级端处理器62，在某些实施例中，所述相机系统还可以包括云台控制处理器612和电调控制处理器613；升级端处理器62可以包括与升级端处理器62 对应的存储装置63。

另外，升级端处理器62可以通过有线或者无线的传输方式与中转处理器611建立连接，所述中转处理器611可以通过区别于所述内部协议的外部协议与升级端处理器62建立连接。

具体的，中转处理器611可以为中转MCU，用于对内部协议与外部协议之间的转换、对相机系统的图像传感器(未示出)的控制中的至少一种，在某些实施例中，当所述相机系统设置在无人机上时，所述中转处理器611还可以用于对来自于无人机的控制终端的控制指令进行解析或响应；云台控制处理器612可以为云台MCU，用于对相机系统的姿态角进行控制，可以实现增稳防抖等功能；电调控制处理器613可以为电调MCU，用于在姿态角控制时对电机的转动进行控制；升级端处理器62可以为MCU或者DSP，用于对图像进行编码与或者完成码流的存储工作，另外，存储装置63可以为一SD卡，其上可以存储有中转处理器611的升级固件、云台控制处理器612的升级固件和电调控制处理器613的升级固件中的一个或多个升级固件。应当理解的是，中转处理器611、云台控制处理器612、电调控制处理器613、升级端处理器62中的每一个均可以是独立的芯片，并且每个芯片均具有各自的闪存区，在某些实施例中，中转处理器611、云台控制处理器612、电调控制处理器613、升级端处理器62中一个或多个可以被设置在相同的芯片上。

接下来，对相机系统6中各部分进行升级的方法分别进行说明。

在本公开的相机系统的固件升级方法的第一实施例中，对中转处理器611的固件升级过程进行说明。

首先，中转处理器611在运行中转处理器的应用程序存储区中存储的应用程序的过程中，可以获取升级端处理器62发送的中转处理器611的升级固件。具体的，中转处理器611可以通过有线或者无线协议读取升级端处理器62发送中转处理器611的升级固件的版本号，将获取的版本号与中转处理器611的当前固件的版本号进行比较，并在比较出获取的版本号比当前版本号高的情况下，中转处理器611从升级端处理器62获取中转处理器611的升级固件，并将该升级固件写入到第一目标存储区中，并设置一标志位。其中，第一目标存储区可以例如为与中转处理器611通信连接的闪存上的存储区。另外，该升级固件可以是升级端处理器62从插入的存储有升级固件的存储装置63读取而得到。

接下来，中转处理器611可以运行引导装载程序存储区中存储的引导装载程序，从第一目标存储区中获取升级固件，并根据该升级固件对中转处理器的应用程序存储区中存储的应用程序进行升级。

应当注意的是，本公开中的相机系统6的中转处理器611可以是上面描述的电子设备的固件升级方法中对应的电子设备。记录在上述电子设备及电子设备的固件升级方法中的内容也可以应用到此处描述的中转处理器611，在此不再赘述。

在本公开的相机系统的固件升级方法的第二实施例中，对升级端处理器62的固件升级过程进行说明。在所述中转处理器611确定所述升级端处理器62的固件需要升级时，所述中转处理器611向所述升级端处理器发送第一升级指令；所述升级端处理器62在接收到所述第一升级指令后，从存储升级固件的存储装置63中获取升级端处理器62的升级固件，并根据所述升级固件对升级端处理器62的应用程序存储区中存储的应用程序进行升级。

具体的，首先，中转处理器611可以判断升级端处理器62是否需要升级固件。具体的，中转处理器611可以通过有线或者无线协议通过升级端处理器62读取存储升级固件的存储装置63中存储的升级端处理器62的升级固件的版本号，读取升级端处理器62正在运行的固件版本号，将这两个版本号进行比较，在比较出升级固件的版本号比正在运行的版本号高的情况下，则表明升级端处理器62的固件需要升级。

在升级端处理器62的固件需要升级时，中转处理器611可以向升级端处理器62发送第一升级指令。

接下来，升级端处理器62在接收到该第一升级指令后，可以从存储升级固件的存储装置63中获取升级端处理器62的升级固件，并根据升级固件对升级端处理器62的应用程序存储区存储的应用程序进行升级。

具体的，升级端处理器62在运行升级端处理器的应用程序存储区中存储的应用程序的过程中，在运行接收到第一升级指令后，可以从存储升级固件的存储装置63中获取升级端处理器62的升级固件，并将升级固件写入到第二目标存储区。其中，第二目标存储区可以是与升级端处理器62通信连接的闪存上的存储区。随后，升级端处理器62运行升级端处理器的引导装载程序存储区的引导装载程序，获取第二目标存储区中的升级固件，并根据升级固件对升级端处理器62的应用程序存储区中存储的应用程序进行升级。

在本公开的相机系统的固件升级方法的第三实施例中，对云台控制处理器612的固件升级过程进行说明。云台控制处理器612与所述中转处理器611连接，在所述中转处理器611判断所述云台控制处理器612的固件需要升级时，所述中转处理器611获取升级端处理器发送的云台控制处理器612的升级固件，并将所述升级固件发送给云台控制处理器612，其中，所述云台控制处理器612的升级固件是升级端处理器62从存储升级固件的存储装置63中读取得到的；云台控制处理器612在接收到所述升级固件后，根据所述升级固件对云台控制处理器612的应用程序存储区中存储的应用程序进行升级。

具体地，首先，中转处理器611可以判断云台控制处理器612是否需要升级固件。具体的，中转处理器611可以通过升级端处理器62中读取存储升级固件的存储装置63中存储的云台控制处理器612的升级固件的版本号，并可以通过内部协议获取云台控制处理器612当前运行的固件的版本号，将这两个版本号进行比较，在比较出升级固件的版本号比当前运行的版本号高的情况下，则表明云台控制处理器612的固件需要升级。

在云台控制处理器612的固件需要升级时，中转处理器611可以获取升级端处理器62发送的云台控制处理器612的升级固件，并将升级固件发送给云台控制处理器612，其中，云台控制处理器612的升级固件是升级端处理器62从存储升级固件的存储装置63中读取而得到。

云台控制处理器612在接收到升级固件后，可以根据升级固件对云台控制处理器612的应用程序存储区中存储的应用程序进行升级。

具体的，云台控制处理器612在运行云台控制处理器的应用程序存储区中存储的应用程序的过程中，在接收到升级固件后，可以将升级固件写入到第三目标存储区，并设置一标志位。其中，第三目标存储区可以是与云台控制处理器612通信连接的闪存上的存储区。随后，云台控制处理器612运行云台控制处理器的引导装载程序存储区存储的引导装载程序，基于设置的标志位获取第三目标存储区中的升级固件，并根据升级固件对云台控制处理器612的应用程序存储区中存储的应用程序进行升级。

在本公开的相机系统的固件升级方法的第四实施例中，对电调控制处理器613的固件升级过程进行说明。电调控制处理器613与所述云台控制处理器612连接；在所述中转处理器611通过所述云台控制处理器612判断所述电调控制处理器613的固件需要升级时，所述中转处理器611获取升级端处理器62发送的电调控制处理器613的升级固件，并将所述升级固件通过云台控制处理器612发送给电调控制处理器613，其中，所述电调控制处理器613的升级固件是升级端处理器62从存储升级固件的存储装置63中读取得到的；电调控制处理器613在接收到所述升级固件后，根据所述升级固件对电调控制处理器613的应用程序存储区中存储的应用程序进行升级。

具体地，首先，中转处理器611可以通过云台控制处理器612判断电调控制处理器613的固件是否需要升级。具体的，中转处理器611可以通过云台控制处理器612获取电调控制处理器613的当前运行的固件的版本号，并且可以通过升级端处理器62中读取存储升级固件的存储装置63中存储的电调控制处理器613的升级固件的版本号，将这两个版本号进行比较，在比较出升级固件的版本号比当前运行的版本号高的情况下，则表明电调控制处理器613的固件需要升级。

在电调控制处理器613的固件需要升级时，中转处理器611可以获取升级端处理器62发送的电调控制处理器613的升级固件，并将该升级固件通过云台控制处理器612发送给电调控制处理器613，其中，电调控制处理器613的升级固件是升级端处理器62从存储升级固件的存储装置63中读取而得到。

电调控制处理器613在接收到升级固件后，可以根据升级固件对电调控制处理器的应用程序存储区中存储的应用程序进行升级。

具体的，电调控制处理器613在运行电调控制处理器的应用程序存储区中存储的应用程序的过程中，在接收到升级固件后，可以将升级固件写入到第四目标存储区。其中，第四目标存储区可以是电调控制处理器613的闪存区。随后，电调控制处理器613运行电调控制处理器的引导装载程序存储区存储的引导装载程序，获取第四目标存储区中的升级固件，并根据升级固件对电调控制处理器613的应用程序存储区中存储的应用程序进行升级。

另外，上述描述了中转处理器611通过云台控制处理器612与电调控制处理器613进行交互的过程，然而，可以理解的是，本发明的构思还可以包括中转处理器611直接与电调控制处理器613进行交互以实现对电调控制处理器613的固件进行升级的方案。

此外，还应当注意的是，一方面，在各设备进行升级的过程中，中转处理器可以定时查询升级是否完成；另一方面，上述采用的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”仅是为了区分的目的，不表示对本公开内容的限制。

通过上述相机系统的固件升级方法，在实现了分别对中转处理器、云台控制处理器、电调控制处理器和升级端处理器的升级过程的同时，首先，将升级固件拷贝至对应设备的闪存区，并设置一标志位便于确定升级固件的位置；接下来，各设备跳转至引导装载程序区运行引导装载程序，从闪存区中直接获取升级固件。一方面，此过程耗时为毫秒级，避免了目前的一些技术直接从升级端处理器获取升级固件的同时进行升级过程而造成耗时较长的问题，进而避免了由于一些技术升级耗时较长，当异常断电后导致升级失败的问题；另一方面，一些技术中，在升级固件时，引导装载程序需要增加整个升级的蓝牙协议解析等操作，这会造成应用程序与引导装载程序均存在蓝牙协议解析代码，而多处地方同样代码将增加系统维护的成本，并且增加了引导装载程序的复杂度，采用本公开的相机系统的固件升级方法可以有效地降低这种引导装载程序的复杂度。

进一步的，本公开的示例性实施方式还提供了一种相机系统。

仍参考图6，本公开的示例性实施方式的相机系统6可以包括升级端处理器62以及中转处理器611，其中，所述中转处理器611用于：

在运行中转处理器611的应用程序存储区中存储的应用程序的过程中，获取升级端处理器62发送的中转处理器611的升级固件，并将所述升级固件写入到第一目标存储区中，其中，所述中转处理器611的升级固件是升级端处理器62从存储升级固件的存储装置63读取得到；

在本公开的示例性实施方式的相机系统中，针对相机系统中的中转处理器611，通过将从升级端处理器62获取的中转处理器的升级固件写入第一目标存储区，并在中转处理器611运行引导装载程序时，从第一目标存储区获取其升级固件了，根据其升级固件对中转处理器611的应用程序进行升级，可以避免在中转处理器611固件升级过程中由于断电而导致升级失败的情况。

根据本公开的示例性实施例，所述中转处理器611用于在所述中转处理器611确定所述升级端处理器62的固件需要升级时，向所述升级端处理器62发送第一升级指令；

所述升级端处理器62用于在接收到所述第一升级指令后，从存储升级固件的存储装置63中获取升级端处理器62的升级固件，并根据所述升级固件对升级端处理器62的应用程序存储区中存储的应用程序进行升级。

根据本公开的示例性实施例，在接收到所述第一升级指令后，从存储升级固件的存储装置63中获取升级端处理器62的升级固件，并根据所述升级固件对升级端处理器62的应用程序存储区中存储的应用程序进行升级包括：

在运行升级端处理器62的应用程序存储区中存储的应用程序的过程中，在运行接收到所述第一升级指令后，从存储升级固件的存储装置63中获取升级端处理器62的升级固件，将所述升级固件写入到第二目标存储区；

运行升级端处理器62的引导装载程序存储区存储的引导装载程序，获取所述第二目标存储区中的升级固件，根据所述升级固件对所述应用程序存储区中存储的应用程序进行升级。

通过上述实施例，可以实现升级端处理器自身的升级过程，并可以避免由于断电而导致升级失败的情况。

根据本公开的示例性实施例，所述相机系统6还包括与所述中转处理器611连接的云台控制处理器612；其中，

所述中转处理器611，还用于在判断所述云台控制处理器612的固件需要升级时，获取升级端处理器62发送的云台控制处理器612的升级固件，并将所述升级固件发送给云台控制处理器612，其中，所述云台控制处理器612的升级固件是升级端处理器62从存储升级固件的存储装置63中读取得到的；

所述云台控制处理器612，用于在接收到所述升级固件后，根据所述升级固件对云台控制处理器612的应用程序存储区中存储的应用程序进行升级。

根据本公开的示例性实施例，在接收到所述升级固件后，根据所述升级固件对云台控制处理器612的应用程序存储区中存储的应用程序进行升级包括：

在运行云台控制处理器612的应用程序存储区中存储的应用程序的过程中，在接收到所述升级固件后，将所述升级固件写入到第三目标存储区；

运行云台控制处理器612的引导装载程序存储区存储的引导装载程序，获取所述第三目标存储区中的升级固件，根据所述升级固件对所述应用程序存储区中存储的应用程序进行升级。

通过上述实施例，可以实现云台控制处理器的升级过程，并可以避免由于断电而导致升级失败的情况。

根据本公开的示例性实施例，所述相机系统6还包括与所述云台控制处理器612连接的电调控制处理器613；其中，

所述中转处理器611，还用于在通过所述云台控制处理器612判断所述电调控制处理器613的固件需要升级时，获取升级端处理器62发送的云台控制处理器612的升级固件，并将所述升级固件通过云台控制处理器612发送给电调控制处理器613，其中，所述电调控制处理器613的升级固件是升级端处理器62从存储升级固件的存储装置63中读取得到的；

所述电调控制处理器613，用于在接收到所述升级固件后，根据所述升级固件对电调控制处理器613的应用程序存储区中存储的应用程序进行升级。

根据本公开的示例性实施例，在接收到所述升级固件后，根据所述升级固件对电调控制处理器613的应用程序存储区中存储的应用程序进行升级包括：

在运行电调控制处理器613的应用程序存储区中存储的应用程序的过程中，在接收到所述升级固件后，将所述升级固件写入到第四目标存储区；

运行电调控制处理器613的引导装载程序存储区存储的引导装载程序，获取所述第四目标存储区中的升级固件，根据所述升级固件对所述应用程序存储区中存储的应用程序进行升级。

通过上述实施例，可以实现电调控制处理器的升级过程，并可以避免由于断电而导致升级失败的情况。

进一步的，本公开还提供了一种无人飞行器，该无人飞行器可以包括上述相机系统。

在对无人飞行器的相机系统进行固件升级过程中，可以避免由于断电而导致升级失败的情况。

此外，本公开还可以避免由于升级失败，用户将电子设备、相机系统或无人飞行器返回各制造厂商进行维修的过程，对这些产品的维修率也随即大大降低。

应当注意，尽管在附图中以特定顺序描述了本公开中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选的，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。

另外，由于本发明实施方式的程序运行性能分析装置的各个功能模块与上述方法发明实施方式中相同，因此在此不再赘述。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本公开实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、终端装置、或者网络设备等)执行根据本公开实施方式的方法。

此外，上述附图仅是根据本发明示例性实施例的方法所包括的处理的示意性说明，而不是限制目的。易于理解，上述附图所示的处理并不表明或限制这些处理的时间顺序。另外，也易于理解，这些处理可以是例如在多个模块中同步或异步执行的。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其他实施例。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限。

Claims

一种电子设备的固件升级方法，其特征在于，包括：

在运行应用程序存储区中存储的应用程序的过程中，从升级端设备获取升级固件，将所述升级固件写入到目标存储区中；

运行引导装载程序存储区中存储的引导装载程序，获取所述目标存储区中的升级固件，根据所述升级固件对应用程序存储区中存储的应用程序进行升级。
根据权利要求1所述的固件升级方法，其特征在于，所述从升级端设备获取升级固件，将所述升级固件写入到目标存储区中包括：

从所述升级端设备获取所述升级固件的多个数据包，将所述升级固件的多个数据包写入到目标存储区；

所述获取所述目标存储区中的升级固件，根据所述升级固件对应用程序存储区中存储的应用程序进行升级包括：

获取所述目标存储区中的所述升级固件的多个数据包，根据所述升级固件的多个数据包对应用程序存储区中存储的应用程序进行升级。
根据权利要求1所述的固件升级方法，其特征在于，所述从升级端设备获取升级固件，将所述升级固件写入到目标存储区中包括：

从所述升级端设备获取所述升级固件的多个数据包，将所述升级固件的多个数据包组合成升级固件，将所述升级固件写入到目标存储区。
根据权利要求2或3所述的固件升级方法，其特征在于，所述从所述升级端设备获取升级固件数据包序列包括：

向升级端设备发送多个数据包请求指令；

在每发送一个所述数据包请求指令后，获取升级端设备发送的所述升级固件的一个数据包。
根据权利要求2或3所述的固件升级方法，其特征在于，所述升级固件的每一个数据包均包括一个序列号，所述方法还包括：

当检测到当前获取到的升级固件的数据包的序列号与获取到的前一数据包的序列号不连续时，向所述升级端设备发送重发指令以指示所述升级端设备从序列号与前一数据包的序列号连续的数据包开始重发。
根据权利要求1所述的固件升级方法，其特征在于，所述方法还包括，从升级端设备获取所述升级固件的第一校验信息；在获取到所述升级固件后，根据获取到的升级固件确定第二校验信息；

所述运行引导装载程序存储区中存储的引导装载程序，获取所述目标存储区中的升级固件，根据所述升级固件对应用程序存储区中存储的应用程序进行升级包括：

当所述第一校验信息和第二校验信息匹配时，运行引导装载程序存储区中存储的引导装载程序，获取所述目标存储区中的升级固件，根据所述升级固件对应用程序存储区中存储的应用程序进行升级。
根据权利要求1所述的固件升级方法，其特征在于，所述应用程序存储区和引导装载程序存储区与所述目标存储区是同一个存储装置上的存储区。
根据权利要求1所述的固件升级方法，其特征在于，所述应用程序存储区和引导装载程序存储区与所述目标存储区是不同的存储装置上的存储区。
一种电子设备，其特征在于，包括：处理器，

所述处理器用于：

在运行应用程序存储区中存储的应用程序的过程中，从升级端设备获取升级固件，将所述升级固件写入到目标存储区中；

运行引导装载程序存储区中存储的引导装载程序，获取所述目标存储区中的升级固件，根据所述升级固件对应用程序存储区中存储的应用程序进行升级。
根据权利要求9所述的电子设备，其特征在于，所述从升级端设备获取升级固件，将所述升级固件写入到目标存储区中包括：

从所述升级端设备获取所述升级固件的多个数据包，将所述升级固件的多个数据包写入到目标存储区；

所述获取所述目标存储区中的升级固件，根据所述升级固件对应用程序存储区中存储的应用程序进行升级包括：

获取所述目标存储区中的所述升级固件的多个数据包，根据所述升级固件的多个数据包对应用程序存储区中存储的应用程序进行升级。
根据权利要求9所述的电子设备，其特征在于，所述从升级端设备获取升级固件，将所述升级固件写入到目标存储区中包括：

从所述升级端设备获取所述升级固件的多个数据包，将所述升级固件的多个数据包组合成升级固件，将所述升级固件写入到目标存储区。
根据权利要求10或11所述的电子设备，其特征在于，所述从所述升级端设备获取升级固件数据包序列包括：

向升级端设备发送多个数据包请求指令；

在每发送一个所述数据包请求指令后，获取升级端设备发送的所述升级固件的一个数据包。
根据权利要求10或11所述的电子设备，其特征在于，所述升级固件的每一个数据包均包括一个序列号，所述处理器还用于：

当检测到当前获取到的升级固件的数据包的序列号与获取到的前一数据包的序列号不连续时，向所述升级端设备发送重发指令以指示所述升级端设备从序列号与前一数据包的序列号连续的数据包开始重发。
根据权利要求9所述的电子设备，其特征在于，所述处理器还用于：

从升级端设备获取所述升级固件的第一校验信息；在获取到所述升级固件后，根据获取到的升级固件确定第二校验信息；

其中，所述运行引导装载程序存储区中存储的引导装载程序，获取所述目标存储区中的升级固件，根据所述升级固件对应用程序存储区中存储的应用程序进行升级包括：

当所述第一校验信息和第二校验信息匹配时，运行引导装载程序存储区中存储的引导装载程序，获取所述目标存储区中的升级固件，根据所述升级固件对应用程序存储区中存储的应用程序进行升级。
根据权利要求9所述的电子设备，其特征在于，所述应用程序存储区和引导装载程序存储区与所述目标存储区是同一个存储装置上的存储区。
根据权利要求9所述的电子设备，其特征在于，所述应用程序存储区和引导装载程序存储区与所述目标存储区是不同的存储装置上的存储区。
一种相机系统的固件升级方法，所述相机系统包括升级端处理器以及中转处理器；其特征在于，所述方法包括：

所述中转处理器在运行中转处理器的应用程序存储区中存储的应用程序的过程中，中转处理器获取升级端处理器发送的中转处理器的升级固件，并将所述升级固件写入到第一目标存储区中，其中，所述中转处理器的升级固件是升级端处理器从存储升级固件的存储装置读取得到；

所述中转处理器运行引导装载程序存储区中存储的引导装载程序，获取所述第一目标存储区中的升级固件，根据所述升级固件对所述应用程序存储区中存储的应用程序进行升级。
根据权利要求17所述的固件升级方法，其特征在于，所述固件升级方法还包括：

在所述中转处理器确定所述升级端处理器的固件需要升级时，所述中转处理器向所述升级端处理器发送第一升级指令；

所述升级端处理器在接收到所述第一升级指令后，从存储升级固件的存储装置中获取升级端处理器的升级固件，并根据所述升级固件对升级端处理器的应用程序存储区中存储的应用程序进行升级。
根据权利要求18所述的固件升级方法，其特征在于，所述升级端处理器在接收到所述第一升级指令后，从存储升级固件的存储装置中获取升级端处理器的升级固件，并根据所述升级固件对升级端处理器的应用程序存储区中存储的应用程序进行升级包括：

升级端处理器在运行升级端处理器的应用程序存储区中存储的应用程序的过程中，在运行接收到所述第一升级指令后，从存储升级固件的存储装置中获取升级端处理器的升级固件，将所述升级固件写入到第二目标存储区；

升级端处理器运行升级端处理器的引导装载程序存储区存储的引导装载程序，获取所述第二目标存储区中的升级固件，根据所述升级固件对所述应用程序存储区中存储的应用程序进行升级。
根据权利要求18所述的固件升级方法，其特征在于，所述相机系统还包括与所述中转处理器连接的云台控制处理器；所述固件升级方法还包括：

在所述中转处理器判断所述云台控制处理器的固件需要升级时，所述中转处理器获取升级端处理器发送的云台控制处理器的升级固件，并将所述升级固件发送给云台控制处理器，其中，所述云台控制处理器的升级固件是升级端处理器从存储升级固件的存储装置中读取得到的；

云台控制处理器在接收到所述升级固件后，根据所述升级固件对云台控制处理器的应用程序存储区中存储的应用程序进行升级。
根据权利要求20所述的固件升级方法，其特征在于，所述云台控制处理器在接收到所述升级固件后，根据所述升级固件对云台控制处理器的应用程序存储区中存储的应用程序进行升级包括：

云台控制处理器在运行云台控制处理器的应用程序存储区中存储的应用程序的过程中，在接收到所述升级固件后，将所述升级固件写入到第三目标存储区；

云台控制处理器运行云台控制处理器的引导装载程序存储区存储的引导装载程序，获取所述第三目标存储区中的升级固件，根据所述升级固件对所述应用程序存储区中存储的应用程序进行升级。
根据权利要求20所述的固件升级方法，其特征在于，所述相机系统还包括与所述云台控制处理器连接的电调控制处理器；所述方法还包括：

在所述中转处理器通过所述云台控制处理器判断所述电调控制处理器的固件需要升级时，所述中转处理器获取升级端处理器发送的云台控制处理器的升级固件，并将所述升级固件通过云台控制处理器发送给电调控制处理器，其中，所述电调控制处理器的升级固件是升级端处理器从存储升级固件的存储装置中读取得到的；

电调控制处理器在接收到所述升级固件后，根据所述升级固件对电调控制处理器的应用程序存储区中存储的应用程序进行升级。
根据权利要求22所述的固件升级方法，其特征在于，

所述电调控制处理器在接收到所述升级固件后，根据所述升级固件对电调控制处理器的应用程序存储区中存储的应用程序进行升级包括：

电调控制处理器在运行电调控制处理器的应用程序存储区中存储的应用程序的过程中，在接收到所述升级固件后，将所述升级固件写入到第四目标存储区；

电调控制处理器运行电调控制处理器的引导装载程序存储区存储的引导装载程序，获取所述第四目标存储区中的升级固件，根据所述升级固件对所述应用程序存储区中存储的应用程序进行升级。
一种相机系统，其特征在于，包括升级端处理器以及中转处理器，

所述中转处理器用于：

在运行中转处理器的应用程序存储区中存储的应用程序的过程中，获取升级端处理器发送的中转处理器的升级固件，并将所述升级固件写入到第一目标存储区中，其中，所述中转处理器的升级固件是升级端处理器从存储升级固件的存储装置读取得到；

运行引导装载程序存储区中存储的引导装载程序，获取所述第一目标存储区中的升级固件，根据所述升级固件对所述应用程序存储区中存储的应用程序进行升级。
根据权利要求24所述的相机系统，其特征在于，

所述中转处理器用于在所述中转处理器确定所述升级端处理器的固件需要升级时，向所述升级端处理器发送第一升级指令；

所述升级端处理器用于在接收到所述第一升级指令后，从存储升级固件的存储装置中获取升级端处理器的升级固件，并根据所述升级固件对升级端处理器的应用程序存储区中存储的应用程序进行升级。
根据权利要求25所述的相机系统，其特征在于，在接收到所述第一升级指令后，从存储升级固件的存储装置中获取升级端处理器的升级固件，并根据所述升级固件对升级端处理器的应用程序存储区中存储的应用程序进行升级包括：

在运行升级端处理器的应用程序存储区中存储的应用程序的过程中，在运行接收到所述第一升级指令后，从存储升级固件的存储装置中获取升级端处理器的升级固件，将所述升级固件写入到第二目标存储区；

运行升级端处理器的引导装载程序存储区存储的引导装载程序，获取所述第二目标存储区中的升级固件，根据所述升级固件对所述应用程序存储区中存储的应用程序进行升级。
根据权利要求25所述的相机系统，其特征在于，所述相机系统还包括与所述中转处理器连接的云台控制处理器；其中，

所述中转处理器，还用于在判断所述云台控制处理器的固件需要升级时，获取升级端处理器发送的云台控制处理器的升级固件，并将所述升级固件发送给云台控制处理器，其中，所述云台控制处理器的升级固件是升级端处理器从存储升级固件的存储装置中读取得到的；

所述云台控制处理器，用于在接收到所述升级固件后，根据所述升级固件对云台控制处理器的应用程序存储区中存储的应用程序进行升级。
根据权利要求27所述的相机系统，其特征在于，在接收到所述升级固件后，根据所述升级固件对云台控制处理器的应用程序存储区中存储的应用程序进行升级包括：

在运行云台控制处理器的应用程序存储区中存储的应用程序的过程中，在接收到所述升级固件后，将所述升级固件写入到第三目标存储区；

运行云台控制处理器的引导装载程序存储区存储的引导装载程序，获取所述第三目标存储区中的升级固件，根据所述升级固件对所述应用程序存储区中存储的应用程序进行升级。
根据权利要求27所述的相机系统，其特征在于，所述相机系统还包括与所述云台控制处理器连接的电调控制处理器；其中，

所述中转处理器，还用于在通过所述云台控制处理器判断所述电调控制处理器的固件需要升级时，获取升级端处理器发送的云台控制处理器的升级固件，并将所述升级固件通过云台控制处理器发送给电调控制处理器，其中，所述电调控制处理器的升级固件是升级端处理器从存储升级固件的存储装置中读取得到的；

所述电调控制处理器，用于在接收到所述升级固件后，根据所述升级固件对电调控制处理器的应用程序存储区中存储的应用程序进行升级。
根据权利要求29所述的相机系统，其特征在于，在接收到所述升级固件后，根据所述升级固件对电调控制处理器的应用程序存储区中存储的应用程序进行升级包括：

在运行电调控制处理器的应用程序存储区中存储的应用程序的过程中，在接收到所述升级固件后，将所述升级固件写入到第四目标存储区；

运行电调控制处理器的引导装载程序存储区存储的引导装载程序，获取所述第四目标存储区中的升级固件，根据所述升级固件对所述应用程序存储区中存储的应用程序进行升级。
一种无人飞行器，其特征在于，包括根据权利要求24至30任一项所述的相机系统。