WO2019242984A1 - Verfahren zur steuerung eines autonom fahrenden personenbeförderungsfahrzeugs - Google Patents

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WO2019242984A1
WO2019242984A1 PCT/EP2019/063456 EP2019063456W WO2019242984A1 WO 2019242984 A1 WO2019242984 A1 WO 2019242984A1 EP 2019063456 W EP2019063456 W EP 2019063456W WO 2019242984 A1 WO2019242984 A1 WO 2019242984A1
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passenger
situation
driving behavior
account
determination
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Steffen Knoop
Markus Schuetz
Steffen Waeldele
Nandor Nagy
Markus Koehler
Markus Mazzola
Dennis Nienhueser
Holger Andreas Banzhaf
Thomas Schamm
Joachim Boerger
Miriam Schreiber
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Robert Bosch Gmbh
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Definitions

  • So-called robot taxis / shuttles will become part of local public transport in the near future. Especially at the beginning of the introduction, passengers will not be able to assess the driving behavior of the automatically driving shuttle, or will be unable to assess it. Different physical requirements of the passengers lead to different feelings about the driving style of such shuttles, as well as the choice of a seat or standing room. By automating the shuttles, empty trips without drivers or passengers are also possible.
  • Passenger vehicle is characterized in that a driving behavior of the passenger vehicle is adapted to a determined passenger situation.
  • So-called robot taxis and robot shuttles are understood to be autonomous passenger vehicles.
  • Such vehicles are characterized, for example, by the fact that only
  • Passenger seats can, for example, be designed as seats or standing places.
  • a device monitors the interior of the shuttle during operation.
  • An existing passenger situation can be determined by means of an evaluation device. If there are no passengers in the shuttle, this is recognized and the shuttle can completely do without comfortable driving and thus get to its destination faster or more efficiently.
  • the device recognizes what needs the passenger may have. If there are several passengers on board, it will
  • a possible measure is, for example, slower, jerk-free driving up to stopping the automated vehicle.
  • Such a method advantageously enables increased comfort, since passengers experience driving behavior that corresponds to their needs.
  • Such a method further increases security, since e.g. standing, old or wheelchair-bound people, e.g. gentler accelerations and braking or lower cornering speeds are accelerated less strongly in the shuttle and e.g.
  • the method is characterized in that a first autonomous driving behavior is carried out in a first passenger situation, the first autonomous driving behavior in particular being designed such that the comfort and / or safety of a passenger is optimized and in a second passenger situation a second autonomous driving behavior is carried out, in particular the second autonomous driving behavior being designed such that the speed and / or the efficiency of the progress of the vehicle
  • Passenger vehicle configured adaptable. This means that different driving modes are defined or driving styles can be carried out.
  • the automatic steering maneuvers, acceleration and / or braking maneuvers can be configured correspondingly differently and can be carried out automatically by the vehicle.
  • a different driving behavior is set and executed. For example. the presence of a passenger has been determined in a first situation. Accordingly, the automated selection of a driving mode takes place, which shows a strong expression with regard to the comfort and safety of the passengers. This enables a pleasant driving experience and minimizes the risk of injury to the passengers present. If, on the other hand, it is determined, for example, in a second situation, that there is no passenger in the vehicle, an automated selection of a driving mode takes place which has a strong expression with regard to driving speed and driving dynamics.
  • the method is characterized in that the passenger situation is determined taking into account at least one item of information relating to a passenger compartment of the passenger transport vehicle.
  • Passenger transport vehicle This means that data is recorded and evaluated in order to determine the corresponding information.
  • the data is recorded, for example using one or more cameras. 3D cameras can also be used here.
  • the data is evaluated by means of a computing unit or a control device. Both the data acquisition and the
  • the appropriate driving mode is set based on the determined information.
  • the method is characterized in that the determination of the passenger situation takes into account whether there is at least one passenger in the passenger compartment.
  • an appropriate driving mode can be set, for example, in order to optimize the safety and comfort of the occupant.
  • the method is characterized in that the determination of the passenger situation takes into account the position in which a passenger is.
  • To use driving behavior For example. can be recognized whether the passenger has taken a seat on a vehicle seat or is standing. It can also be recognized whether the passenger is holding on. This allows conclusions to be drawn about the stability of the occupant. This can advantageously be taken into account when selecting the appropriate driving behavior.
  • changes in position can also be determined, for example uncertainties in the position, and even falls.
  • Position changes can, for example, also in combination with the carried out Driving maneuvers are correlated, for example a fall with the previous braking. Furthermore, in particular on the basis of changes in position, it can be determined whether the current driving behavior is suitable for the existing passenger situation or should be changed.
  • the method is characterized in that the determination of the passenger situation takes into account the physical condition of a passenger.
  • a check is made of the physical condition of a passenger in the vehicle in order to use this information when determining the appropriate driving behavior. For example. it can be determined which age the occupant is approximately. It can also be determined whether the
  • Passenger uses a walking aid or whether he is sitting in a wheelchair. Such information also allows conclusions to be drawn about the stability of the passenger. This can advantageously be taken into account when selecting the appropriate driving behavior
  • the method is characterized in that the determination of the passenger situation takes into account the mental state of a passenger.
  • This information can advantageously be taken into account when selecting the appropriate driving behavior. For example. different sensations can be recognized, e.g. fear.
  • This information can be obtained, for example, by evaluating the facial features or the behavior of the
  • Passenger can be determined. For example, passengers' perceptions of the traffic situation (sharp air intake, crying out, even falling asleep, impatient snorting) can be used while driving to make adjustments for increased comfort and safety or for shorter travel times.
  • the method is characterized in that the determination of the passenger situation takes into account all passengers, in particular in what physical and / or positioned and / or mental state each passenger is in.
  • the method is characterized in that the passenger situation is determined automatically.
  • the information is determined for the estimation of the passenger situation by means of an image recording via an interior camera and corresponding data evaluation. Both the data acquisition and the evaluation are advantageously automated. An existing passenger situation is estimated. Based on the determined information, the selection and execution of the appropriate driving mode is carried out.
  • Driving behavior also take place before restarting. It can be checked whether the occupants are in the correct seating position: if this is not the case, there is no start. It can also be checked whether people are affected by e.g. a previous braking has occurred: In this case, there is also no start-up. If, for example, If an occupant falls (e.g. in the case of old people), measures such as stopping or slower jerk-free driving can also be carried out.
  • This method can be implemented, for example, in software or hardware or in a mixed form of software and hardware, for example in a control unit.
  • This embodiment variant of the invention in the form of a device can also achieve the object on which the invention is based quickly and efficiently.
  • a device can be understood to mean an electrical device
  • the device can interface have hardware and / or software.
  • the device is, for example, a correspondingly configured control unit for
  • a computer program product or computer program with program code which is stored on a machine-readable carrier or storage medium such as a semiconductor memory, a hard disk memory or an optical one, is also advantageous
  • Memory can be stored and used for implementation, implementation and / or
  • Program product or program is executed on a computer or device.
  • Fig. 1 is a schematic representation of a passenger situation in one
  • a passenger service vehicle A passenger service vehicle
  • FIG. 1 shows a schematic representation of a passenger situation in an autonomously moving passenger transport vehicle.
  • the passenger compartment 2 is shown in an autonomously moving passenger transport vehicle 1. This has six
  • Passenger seats 3 Two of the passenger seats 3 are occupied by seated passengers 7a. There is also a standing passenger 7b in the passenger compartment 2, as well as a standing passenger 7c who is holding onto a holding device. In addition, a passenger 7d is lying on the ground after a fall. The passenger compartment 2 is monitored by an interior camera 4. To determine the
  • the data of the interior camera 4 are evaluated by means of a control device 5. Based on the determined passenger situation, the driving behavior of the passenger transport vehicle 1 is adapted by means of a control device 6. If the present situation is recognized, the vehicle is stopped, for example. In addition, on the basis of the recognized situation of the fallen passenger, further driving can initially be prevented. It is also possible that afterwards the driving behavior - in the form of a learning system - is further adapted, for example by slower and jerk-free automated driving, as long as the previously fallen passenger is on board.
  • step S1 shows a representation of the method steps of an embodiment of the invention. After the start of the method, a check is carried out in a first step S1 as to whether passengers are in the passenger compartment. If this is the case, it is determined in a second step S2 in which position the
  • Passengers Here it is determined whether all passengers are seated or - at least partially - standing on passenger seats. If standing passengers are recognized, it can be taken into account whether they are in a stable position, for example leaning against the vehicle wall. It is also checked whether standing passengers are holding onto a holding device.
  • the physical condition of the passengers is checked. This can be done for both the seated and, in particular, the standing passengers. For example, physical deficits and frailty can be determined, for example, old age, the use of a walker or wheelchair.
  • the mental state of the passengers is checked.
  • the sensations and emotions of the passengers are to be determined. In particular, the behavior of the passengers is monitored and analyzed.
  • step S5 From the behavior of the passengers (e.g. sharp intake of air, screaming, falling asleep, impatient snorting), passengers' feelings and emotions regarding the traffic situation and the current driving behavior can be derived.
  • step S6 a suitable driving behavior is defined which meets the present needs.
  • This defined driving behavior is implemented accordingly in step S6 in autonomous driving.
  • the process steps can be repeated continuously to to define the appropriate driving strategy throughout the autonomous journey.
  • the method steps can be arranged and carried out sequentially as well as parallel to one another. For example, simultaneous execution of steps S2, S3 and S3 is conceivable.
  • the method is ended, for example, when the planned target position of the passenger transport vehicle is reached.

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Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung eines autonom fahrenden Personenbeförderungsfahrzeugs. Das Fahrverhalten des Personenbeförderungsfahrzeugs wird an eine ermittelte Fahrgastsituation angepasst. Wenn das Fahrzeuig leer, kann beispielsweise eher aggressiv gefahren werden, während bei Insassen im Fahrzeug mehr auf deren Komfort und Sicherheit geachtet wird.

Description

Beschreibung
Titel
Verfahren zur Steuerung eines autonom fahrenden Personenbeförderungsfahrzeugs
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines autonom fahrenden Personenbeförderungsfahrzeugs ist dadurch gekennzeichnet, dass ein Fahrverhalten des Personenbeförderungsfahrzeugs an eine ermittelte
Fahrgastsituation angepasst wird sowie eine entsprechende Vorrichtung
Stand der Technik
Sogenannte Roboter-Taxis/Shuttles werden in naher Zukunft ein Teil des öffentlichen Nahverkehrs werden. Insbesondere am Beginn der Einführung werden Passagiere das Fahrverhalten des automatisch fahrenden Shuttles nicht oder schlecht einschätzen können. Verschiedene körperliche Voraussetzungen der Passagiere führen weiterhin zu unterschiedlichem Empfinden der Fahrweise solcher Shuttles, ebenso wie die Wahl eines Sitz- oder Stehplatzes. Durch die Automatisierung der Shuttles werden auch Leerfahrten ohne Fahrer oder Passagiere möglich.
Offenbarung der Erfindung
Vorteilhaft ermöglicht das erfindungsgemäße Verfahren ein für die jeweilige Situation optimales Fahrverhalten. Ermöglicht wird dies gemäß der Erfindung durch die in den unabhängigen Patentansprüchen angegebenen Merkmale. Weitere Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von Unteransprüchen.
Das erfindungsgemäße Verfahren zur Steuerung eines autonom fahrenden
Personenbeförderungsfahrzeugs ist dadurch gekennzeichnet, dass ein Fahrverhalten des Personenbeförderungsfahrzeugs an eine ermittelte Fahrgastsituation angepasst wird. Als autonom fahrendes Personenbeförderungsfahrzeug werden insbesondere sogenannte Roboter-Taxis sowie Roboter-Shuttles (auch Robo-Shuttle oder Shuttle) verstanden. Derartige Fahrzeuge zeichnen sich bspw. dadurch aus, dass nur
Fahrgastplätze vorhanden sind. Insbesondere ist kein Fahrerarbeitsplatz ausgestaltet, d.h. es ist kein Lenkrad und kein Gaspedal im Fahrzeug vorhanden. Die
Fahrgastplätze können bspw. als Sitzplätze oder Stehplätze ausgestaltet sein.
Eine Vorrichtung, beispielsweise in Form einer Kamera, überwacht während des Betriebs den Innenraum des Shuttles. Mittels einer Auswertevorrichtung kann eine aktuell vorliegende Fahrgastsituation ermittelt werden. Sind keine Passagiere im Shuttle wird dies erkannt und das Shuttle kann so völlig auf komfortables Fahren verzichten und damit schneller oder effizienter ans Ziel gelangen. Wenn ein Passagier zusteigt und seinen Platz wählt, wird über die Vorrichtung erkannt welche Bedürfnisse der Passagier möglicherweise hat. Sind mehrere Passagiere an Bord wird das
Fahrverhalten entsprechend der erkannten Bedürfnisse aller Passagiere angepasst.
Die ermittelten Bedürfnisse werden interpretiert und entsprechende Maßnahmen definiert, bzw. eine geeignete Fahrweise ausgewählt. Eine mögliche Maßnahme sind bspw. langsameres ruckfreies Fahren bis hin zum Anhalten des automatisiert fahrenden Fahrzeugs.
Folgende Situationen sind als Beispiele zu verstehen: Hat ein Passagier einen
Stehplatz, werden Kurven langsamer und weniger scharf gefahren. Ebenso wird sachter gebremst und beschleunigt. Hält ein stehender Passagier sich nicht fest kann darauf ebenfalls reagiert werden. Haben alle Passagiere Sitzplätze kann etwas zügiger gefahren werden. Resultat ist ein schnelleres Vorankommen bei immer noch angenehmen und sicheren Empfinden der Passagiere.
Vorteilhaft ermöglicht ein derartiges Verfahren einen erhöhten Komfort, da Passagiere ein Fahrverhalten erleben, welches ihren Bedürfnissen entspricht. Weiterhin erhöht ein derartiges Verfahren die Sicherheit, da z.B. stehende, alte oder im Rollstuhl sitzende Menschen durch z.B. sanftere Beschleunigungen und Bremsungen oder niedrigere Kurvengeschwindigkeiten weniger stark im Shuttle beschleunigt werden und z.B.
Stürze oder Wegrollen verhindert wird. Darüber hinaus wird durch ein derartiges Verfahren ein schnelleres Vorankommen bei Leerfahrten, d.h. Fahrten ohne Passagiere, erreicht. Dies führt zu einer höheren Effizienz des Fahrzeugs. Ein adaptiertes Fahrverhalten des automatisierten Fahrzeugs erhöht auch die Akzeptanz automatischer Fahrzeuge ohne Fahrer, da diese sich für die Passagiere angenehm im Verkehrsgeschehen bewegen. Auch ergibt sich durch die Integration eines solchen Verfahrens in ein autonomes Personenbeförderungsfahrzeug eine Möglichkeit zur Abgrenzung bzgl. anderer Verkehrsmitteln, die ihre Passagiere nicht einschätzen oder darauf reagieren können, wie z.B. U- und S-Bahnen.
In einer vorteilhaften Ausführungsform ist das Verfahren, dadurch gekennzeichnet, dass in einer ersten Fahrgastsituation ein erstes autonomes Fahrverhalten ausgeführt wird, wobei insbesondere das erste autonome Fahrverhalten derart ausgebildet ist, dass der Komfort und/oder die Sicherheit eines Fahrgastes optimiert ist und in einer zweiten Fahrgastsituation ein zweites autonomes Fahrverhalten ausgeführt wird, wobei insbesondere das zweite autonome Fahrverhalten derart ausgebildet ist, dass die Schnelligkeit und/oder die Effizienz des Vorankommens des
Personenbeförderungsfahrzeugs optimiert ist.
Wie bereits beschrieben, ist das Fahrverhalten des automatisierten
Personenbeförderungsfahrzeugs adaptierbar ausgestaltet. Das heißt, es sind unterschiedliche Fahrmodi definiert, bzw. Fahrweisen ausführbar. Entsprechend unterschiedlich können die automatischen Lenkmanöver, Beschleunigungs- und/oder Abbremsmanöver ausgestaltet sein und vom Fahrzeug automatisiert ausgeführt werden. Je nachdem, welche Situation erkannt wird, wird ein anders Fahrverhalten eingestellt und ausgeführt. Bspw. ist in einer ersten Situation die Anwesenheit eines Fahrgastes festgestellt worden. Entsprechend erfolgt die automatisierte Auswahl eines Fahrmodus, welcher eine starke Ausprägung hinsichtlich der Komfort und Sicherheit der Fahrgäste ausweist. Hierdurch wird ein angenehmes Fahrempfinden sowie eine Verletzungsrisikominimierung bei den anwesenden Fahrgästen ermöglicht. Wird hingegen bspw. in einer zweiten Situation festgestellt, dass sich kein Fahrgast im Fahrzeug befindet, erfolgt eine automatisierte Auswahl eines Fahrmodus, welcher eine starke Ausprägung hinsichtlich Fahrgeschwindigkeit und Fahrdynamik aufweist.
Hierdurch wird die Effizienz des Vorankommens des leeren
Personenbeförderungsfahrzeugs ermöglicht. ln einer möglichen Ausgestaltung ist das Verfahren dadurch gekennzeichnet, dass die Ermittlung der Fahrgastsituation unter Berücksichtigung wenigstens einer Information bezüglich eines Fahrgastraums des Personenbeförderungsfahrzeugs erfolgt.
Hierunter wird verstanden, dass das Fahrverhalten des Fahrzeugs bestimmt wird unter Berücksichtigung wenigstens einer Information bzgl. eines Fahrgastraums des
Personenbeförderungsfahrzeugs. Das heißt, es werden Daten aufgenommen und ausgewertet, um die entsprechende Information zu ermitteln. Die Datenaufnahme erfolgt, bspw. mittels einer oder mehrere Kameras. Hierbei können auch 3D- Kameras eingesetzt werden. Die Datenauswertung erfolgt mittels einer Recheneinheit, bzw. einem Steuergerät. Vorteilhaft erfolgt sowohl die Datenaufnahme als auch die
Auswertung automatisiert. Basierend auf den ermittelten Informationen wird die Einstellung des geeigneten Fahrmodus vorgenommen.
In einer bevorzugten Ausführung ist das Verfahren, dadurch gekennzeichnet, dass die Ermittlung der Fahrgastsituation berücksichtigt, ob sich wenigstens ein Fahrgast im Fahrgastraum befindet.
Hierunter wird verstanden, dass überprüft wird, ob sich ein Fahrgast im Fahrzeug befindet. Falls dies der Fall ist, kann bspw. ein entsprechender Fahrmodus eingestellt werden, um die Sicherheit und den Komfort des Insassen zu optimieren.
In einer alternativen Weiterbildung ist das Verfahren dadurch gekennzeichnet, dass die Ermittlung der Fahrgastsituation berücksichtigt, in welcher Position sich ein Fahrgast befindet.
Hierunter wird verstanden, dass überprüft wird, in welcher Position sich ein Fahrgast im Fahrzeug befindet, um diese Information bei der Festlegung des geeigneten
Fahrverhaltens zu verwenden. Bspw. kann hierbei erkannt werden, ob der Fahrgast auf einem Fahrzeugsitz Platz genommen hat oder steht. Weiterhin kann erkannt werden, ob der Fahrgast sich festhält. Dies lässt Rückschlüsse auf die Stabilität des Insassen zu. Dies kann vorteilhaft bei der Auswahl des geeigneten Fahrverhaltens berücksichtigt werden. Neben der aktuellen Position, können auch Positionsveränderungen ermittelt werden, bspw. Standunsicherheiten, bis hin zu Stürzen. Derartige
Positionsveränderungen können bspw. auch in Kombination mit den durchgeführten Fahrmanövern korreliert werden, bspw. ein Sturz mit der vorangegangenen Bremsung. Weiterhin kann - insbesondere aufgrund Positionsveränderungen - ermittelt werden, ob das aktuelle Fahrverhalten für die bestehende Fahrgastsituation geeignet ist oder geändert werden sollte.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung ist das Verfahren dadurch gekennzeichnet, dass die Ermittlung der Fahrgastsituation berücksichtigt, in welchem körperlichen Zustand sich ein Fahrgast befindet.
Hierunter wird verstanden, dass überprüft wird, in welcher körperlichen Verfassung sich ein Fahrgast im Fahrzeug befindet, um diese Information bei der Festlegung des geeigneten Fahrverhaltens zu verwenden. Bspw. kann hierbei ermittelt werden, welches Alter der Insasse in etwa hat. Weiterhin kann ermittelt werden, ob der
Fahrgast eine Gehhilfe verwendet oder auch ob er in einem Rollstuhl sitzt. Derartige Informationen lassen ebenfalls Rückschlüsse auf die Stabilität des Fahrgastes zu. Dies kann vorteilhaft bei der Auswahl des geeigneten Fahrverhaltens berücksichtigt werden
In einer möglichen Ausführung ist das Verfahren dadurch gekennzeichnet, dass die Ermittlung der Fahrgastsituation berücksichtigt, in welchem mentalen Zustand sich ein Fahrgast befindet.
Hierunter wird verstanden, dass überprüft wird, in welchem Gefühlszustand sich ein Fahrgast im Fahrzeug befindet, um diese Information bei der Festlegung des geeigneten Fahrverhaltens zu verwenden. Diese Informationen können vorteilhaft bei der Auswahl des geeigneten Fahrverhaltens berücksichtigt werden. Bspw. können hierbei verschiedene Empfindungen erkannt werden, bspw. Angst. Diese Information kann bspw. durch eine Auswertung der Gesichtszüge oder des Verhaltens des
Fahrgastes ermittelt werden. So können bspw. auch Empfindungen der Passagiere in Hinsicht auf das Verkehrsgeschehen (scharfes Lufteinziehen, Aufschreien, auch Einschlafen, ungeduldiges Schnauben) können während der Fahrt genutzt werden, um eine Anpassung hinsichtlich gesteigertem Komfort- und Sicherheitsempfinden oder hinsichtlich kürzerer Fahrzeiten durchzuführen.
In einer bevorzugten Weiterbildung ist das Verfahren dadurch gekennzeichnet, dass die Ermittlung der Fahrgastsituation alle Fahrgäste berücksichtigt, insbesondere in welchem körperlichen und/oder positionierten und/oder mentalen Zustand sich jeder einzelne Fahrgast befindet.
In einer alternativen Ausführungsform ist das Verfahren dadurch gekennzeichnet, dass die Ermittlung der Fahrgastsituation automatisiert erfolgt.
Wie bereits beschrieben erfolgt die Informationsermittlung für die Schätzung der Fahrgastsituation mittels einer Bildaufnahme über eine Innenraumkamera und entsprechende Datenauswertung. Hierbei erfolgt sowohl die Datenaufnahme als auch die Auswertung vorteilhaft automatisiert. Es erfolgt dabei eine Abschätzung einer vorliegenden Fahrgastsituation. Basierend auf den ermittelten Informationen wird die Auswahl und Ausführung des geeigneten Fahrmodus vorgenommen.
Insbesondere kann eine Erkennung der Insassenbedürfnisse hinsichtlich des
Fahrverhaltens auch vor dem Wiederanfahren stattfinden. Es kann überprüft werden, ob sich Insassen in der korrekten Sitzposition befinden: Ist dies nicht der Fall erfolgt kein Anfahren. Ebenfalls kann überprüft werden, ob Menschen durch z.B. eine vorige Bremsung zu Fall gekommen sind: In diesem Fall erfolgt zunächst ebenfalls kein Anfahren. Falls es zu z.B. Stürzen eines Insassen (z.B. bei alten Menschen) gekommen ist, können auch Maßnahmen wie Anhalten oder langsameres ruckfreies Fahren durchgeführt werden.
Dieses Verfahren kann beispielsweise in Software oder Hardware oder in einer Mischform aus Software und Hardware beispielsweise in einem Steuergerät implementiert sein.
Der hier vorgestellte Ansatz schafft ferner eine Vorrichtung, die ausgebildet ist, um die Schritte einer Variante eines hier vorgestellten Verfahrens in
entsprechenden Einrichtungen durchzuführen, anzusteuern bzw. umzusetzen.
Auch durch diese Ausführungsvariante der Erfindung in Form einer Vorrichtung kann die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe schnell und effizient gelöst werden.
Unter einer Vorrichtung kann vorliegend ein elektrisches Gerät verstanden
werden, das Sensorsignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Steuer- und/oder Datensignale ausgibt. Die Vorrichtung kann eine Schnittstelle aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein kann. Als
Vorrichtung ist bspw. ein entsprechend eingerichtetes Steuergerät zur
Fahrgastsituationserkennung zu verstehen. Ebenfalls kann ein Steuergerät zur automatisierten Fahrzeugsteuerung darunter verstanden werden, oder alternativ eine entsprechend ausgestaltete Innenraumkamera.
Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt oder Computerprogramm mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger oder Speichermedium wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen
Speicher gespeichert sein kann und zur Durchführung, Umsetzung und/oder
Ansteuerung der Schritte des Verfahrens nach einer der vorstehend
beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, insbesondere wenn das
Programmprodukt oder Programm auf einem Computer oder einer Vorrichtung ausgeführt wird.
Ausführungsformen
Es ist darauf hinzuweisen, dass die in der Beschreibung einzeln aufgeführten
Merkmale in beliebiger, technisch sinnvoller Weise miteinander kombiniert werden können und weitere Ausgestaltungen der Erfindung aufzeigen. Weitere Merkmale und Zweckmäßigkeit der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung von
Ausführungsbeispielen anhand der beigefügten Figuren.
Von den Figuren zeigt:
Fig. 1 eine schematische Darstellung einer Fahrgastsituation in einem
Personenbeförderungsfahrzeug; und
Fig. 2 eine Darstellung der Verfahrensschritte einer Ausführungsform der Erfindung.
Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung einer Fahrgastsituation in einem autonom fahrenden Personenbeförderungsfahrzeug. Gezeigt wird der Fahrgastraum 2 in einem autonom fahrenden Personenbeförderungsfahrzeug 1. Dieser weist sechs
Fahrgastsitze 3 auf. Zwei der Fahrgastsitze 3 sind von sitzenden Fahrgästen 7a belegt. Weiterhin befindet sich ein stehender Fahrgast 7b im Fahrgastraum 2, sowie ein stehender Fahrgast 7c, welcher sich an einer Haltevorrichtung festhält. Darüber hinaus befindet sich ein Fahrgast 7d am Boden liegend nach einem Sturz. Der Fahrgastraum 2 wird mittels einer Innenraumkamera 4 überwacht. Zur Ermittlung der
Fahrgastsituation werden die Daten der Innenraumkamera 4 mittels einem Steuergerät 5 ausgewertet. Basierend auf der ermittelten Fahrgastsituation wird das Fahrverhalten des Personenbeförderungsfahrzeugs 1 mittels einem Steuergerät 6 angepasst. In erkannter vorliegender Situation wird bspw. das Fahrzeug angehalten. Zusätzlich kann aufgrund der erkannten Situation des gestürzten Passagiers ein Weiterfahren zunächst unterbunden werden. Auch ist es möglich, dass im Anschluss das Fahrverhalten - in Form eines lernenden Systems - weiter adaptiert wird, bspw. durch langsameres und ruckfreieres automatisiertes Fahren, solange der zuvor gestürzte Passagier an Bord ist.
In Fig. 2 ist eine Darstellung der Verfahrensschritte einer Ausführungsform der Erfindung gezeigt. Hierbei erfolgt nach dem Start des Verfahrens in einem ersten Schritt S1 eine Überprüfung, ob sich Passagiere im Fahrgastraum aufhalten. Ist dies der Fall, wird in einem zweiten Schritt S2 ermittelt, in welcher Position sich die
Fahrgäste befinden. Hierbei wird ermittelt, ob alle Passagiere auf Fahrgastplätzen sitzen oder - zumindest teilweise - stehen. Falls stehende Passagiere erkannt werden, kann berücksichtigt werden, ob sie in einer stabilen Position stehen, bspw. angelehnt an die Fahrzeugwand. Auch wird überprüft, ob sich stehende Passagiere an einer Haltevorrichtung festhalten. In einem weiteren Schritt S3 wird der körperliche Zustand der Passagiere überprüft. Dies kann sowohl für die sitzenden als auch insbesondere die stehenden Passagiere durchgeführt werden. Hierbei können bspw. körperliche Defizite und Gebrechlichkeit ermittelt werden, bspw. ein hohes Alter, die Verwendung eines Rollators oder Rollstuhls. In einem weiteren Schritt S4 wird der mentale Zustand der Passagiere überprüft. Hierbei sollen Empfindungen und Emotionen der Passagiere ermittelt werden. Dabei wird insbesondere das Verhalten der Passagiere überwacht und analysiert. Aus dem Verhalten der Passagiere (bspw. scharfes Lufteinziehen, Aufschreien, Einschlafen, ungeduldiges Schnauben) können Empfindungen und Emotionen der Passagiere hinsichtlich des Verkehrsgeschehens und des aktuellen Fahrverhaltens abgeleitet werden. In einem nächsten Schritt S5 wird ein geeignetes Fahrverhalten definiert, welches den vorliegenden Bedürfnissen gerecht wird. Dieses definierte Fahrverhalten wird im Schritt S6 in der autonomen Fahrt entsprechend umgesetzt. Die Verfahrensschritte können kontinuierlich wiederholt werden, um während der gesamten autonomen Fahrt die jeweils geeignete Fahrstrategie zu definieren. Die Verfahrensschritte können sowohl sequentiell als auch parallel zueinander angeordnet und ausgeführt werden. So ist bspw. eine gleichzeitige Ausführung der Schritte S2, S3 und S3 denkbar. Das Verfahren wird bspw. beim Erreichen der geplanten Zielposition des Personenbeförderungsfahrzeugs beendet.

Claims

Ansprüche
1. Verfahren zur Steuerung eines autonom fahrenden
Personenbeförderungsfahrzeugs (1), dadurch gekennzeichnet, dass ein
Fahrverhalten des Personenbeförderungsfahrzeugs (1) an eine ermittelte
Fahrgastsituation angepasst wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass in einer ersten Fahrgastsituation ein erstes autonomes Fahrverhalten ausgeführt wird, wobei insbesondere das erste autonome Fahrverhalten derart ausgebildet ist, dass der Komfort und/oder die Sicherheit eines Fahrgastes (7a-7d) optimiert ist und
in einer zweiten Fahrgastsituation ein zweites autonomes Fahrverhalten ausgeführt wird, wobei insbesondere das zweite autonome Fahrverhalten derart ausgebildet ist, dass die Schnelligkeit und/oder die Effizienz des Vorankommens des
Personenbeförderungsfahrzeugs (1) optimiert ist.
3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass die Ermittlung der Fahrgastsituation unter Berücksichtigung wenigstens einer Information bezüglich eines Fahrgastraums (2) des
Personenbeförderungsfahrzeugs (1) erfolgt.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass die Ermittlung der Fahrgastsituation berücksichtigt, ob sich wenigstens ein Fahrgast (7a-7d) im Fahrgastraum befindet.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass die Ermittlung der Fahrgastsituation berücksichtigt, in welcher Position sich ein Fahrgast (7a-7d) befindet.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass die Ermittlung der Fahrgastsituation berücksichtigt, in welchem körperlichen Zustand sich ein Fahrgast (7a-7d) befindet.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass die Ermittlung der Fahrgastsituation berücksichtigt, in welchem mentalen Zustand sich ein Fahrgast (7a-7d) befindet.
8. Verfahren nach Anspruch 3 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die
Ermittlung der Fahrgastsituation alle Fahrgäste (7a-7d) berücksichtigt, insbesondere in welchem körperlichen und/oder positionierten und/oder mentalen Zustand sich jeder einzelne Fahrgast (7a-7d) befindet.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, dass die Ermittlung der Fahrgastsituation automatisiert erfolgt.
10. Vorrichtung (4, 5, 6), die eingerichtet ist, das Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 9 auszuführen.
11. Computerprogramm, das dazu eingerichtet ist, das Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 9 auszuführen.
12. Maschinenlesbares Speichermedium, auf dem das Computerprogramm nach Anspruch 11 gespeichert ist.
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