WO2019224877A1 - 建設機械の油圧駆動システム - Google Patents

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英泰 村岡
知道 能勢
敦之 木下
孝志 陵城
守行 坂本
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Kawasaki Motors Ltd
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Kawasaki Heavy Industries Ltd
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    • F15B2211/85—Control during special operating conditions
    • F15B2211/853—Control during special operating conditions during stopping

Definitions

  • the present invention relates to a hydraulic drive system for construction machinery.
  • a hydraulic drive system including a turning motor for turning a turning body is mounted (for example, see Patent Document 1).
  • the working fluid is supplied from the pump to the turning motor via the turning direction switching valve.
  • the turning direction switching valve is connected to the turning motor by a pair of supply / discharge lines.
  • the turning direction switching valve shifts between a neutral position where the pair of supply / discharge lines are blocked and an operation position where one of the pair of supply / discharge lines communicates with the pump line and the other communicates with the tank line.
  • the turning direction switching valve shifts from the neutral position to the operating position when the operation lever of the turning operation device is tilted, and has an opening corresponding to the tilt angle (turning operation amount) of the operation lever.
  • Patent Document 1 when a reversal prevention valve is used as in Patent Document 1, the size of the turning circuit is increased and the cost is increased.
  • an object of the present invention is to prevent a swing-back phenomenon when stopping turning without using an anti-reverse valve.
  • a turning operation device that includes a turning motor for turning a turning body and an operation lever, and outputs a turning operation signal corresponding to the tilt angle of the operation lever.
  • a turning direction switching valve connected to the turning motor by a pair of supply / discharge lines, including a spool and a drive unit that receives the command current and drives the spool, and blocks the pair of supply / discharge lines
  • a swivel direction switching valve that shifts between a position and an operating position that communicates one of the pair of supply / discharge lines with the pump line and the other with the tank line, and a larger command current increases as the swivel operation signal increases.
  • a control device that feeds to the switching valve; and a speed detector that detects a turning speed of the swivel body, wherein the control device sets the operation lever of the turning operation device to a neutral state.
  • the turning direction switching valve shifts the discharge side supply / discharge line from the neutral position to the operating position communicating with the tank line.
  • the turning direction switching valve is configured to shift the turning direction switching valve from the operating position to the neutral position when the turning speed detected by the speed detector falls below a second threshold value that is smaller than the first threshold value.
  • the turning direction switching valve when turning is stopped (when the operation lever of the turning operation device is returned to the neutral state), if the turning speed falls below the first threshold value, the turning direction switching valve is shifted to the operating position. Thereby, the pressure of the supply / discharge line on the discharge side is quickly reduced, so that the differential pressure between the supply / discharge lines is reduced and the reversal of the revolving structure is prevented. Therefore, it is possible to prevent the swinging back phenomenon when stopping turning without using the reverse prevention valve.
  • a turning operation device that includes a turning motor for turning a turning body and an operation lever, and outputs a turning operation signal corresponding to a tilt angle of the operation lever, and a pair of supply / discharge
  • a turning direction switching valve connected to the turning motor by a line, including a spool and a drive unit that receives the command current and drives the spool, and a neutral position that blocks the pair of supply / discharge lines;
  • a turning direction switching valve that shifts between one of the supply / discharge lines and an operating position that communicates the other with the tank line, and a larger command current is supplied to the turning direction switching valve as the turning operation signal increases.
  • a control device for detecting a turning speed of the turning body; and a pair of pressure sensors for detecting an inflow pressure and an outflow pressure of the turning motor.
  • the turning direction switching valve is When the supply / discharge line on the discharge side is shifted from the neutral position to the operating position communicating with the tank line, and the turning speed detected by the speed detector falls below the second threshold, the turning direction switching valve is moved from the operating position.
  • a hydraulic drive system for a construction machine that controls the turning direction switching valve to shift to a neutral position.
  • the turning direction switching valve shifts to the operating position. .
  • the pressure of the supply / discharge line on the discharge side is quickly reduced, so that the differential pressure between the supply / discharge lines is reduced and the reversal of the revolving structure is prevented. Therefore, it is possible to prevent the swinging back phenomenon when stopping turning without using the reverse prevention valve.
  • a turning operation device including a turning motor for turning a turning body and an operation lever, which outputs a turning operation signal corresponding to a tilt angle of the operation lever, and a pair of supply / discharge
  • a turning direction switching valve connected to the turning motor by a line, including a spool and a drive unit that receives the command current and drives the spool, and a neutral position that blocks the pair of supply / discharge lines;
  • a turning direction switching valve that shifts between one of the supply / discharge lines and an operating position that communicates the other with the tank line, and a larger command current is supplied to the turning direction switching valve as the turning operation signal increases.
  • a control device for detecting a turning speed of the turning body; and a pair of pressure sensors for detecting an inflow pressure and an outflow pressure of the turning motor.
  • the operation lever of the turning operation device is returned to the neutral state, when the turning speed detected by the speed detector falls below a threshold value, the turning direction switching valve moves from the neutral position to the discharge side supply / discharge line. Is shifted to an operating position communicating with the tank line, and thereafter the swing direction switching valve has an opening corresponding to the differential pressure between the inflow pressure and the outflow pressure of the swing motor detected by the pair of pressure sensors.
  • a hydraulic drive system for a construction machine that controls the turning direction switching valve is provided.
  • the turning direction switching valve when turning is stopped (when the operation lever of the turning operation device is returned to the neutral state), the turning direction switching valve is shifted to the operating position if the turning speed falls below the threshold value.
  • the pressure of the supply / discharge line on the discharge side is quickly reduced, so that the differential pressure between the supply / discharge lines is reduced and the reversal of the revolving structure is prevented. Therefore, it is possible to prevent the swinging back phenomenon when stopping turning without using the reverse prevention valve.
  • the opening degree when the turning direction switching valve shifts to the operating position, the opening degree depends on the pressure difference between the inflow pressure and the outflow pressure of the turning motor, so the pressure difference between the supply and exhaust lines is minimized Can be suppressed.
  • a turning operation device including a turning motor for turning a turning body and an operation lever, which outputs a turning operation signal corresponding to a tilt angle of the operation lever, and a pair of supply / discharge
  • a turning direction switching valve connected to the turning motor by a line, including a spool and a drive unit that receives the command current and drives the spool, and a neutral position that blocks the pair of supply / discharge lines;
  • a turning direction switching valve that shifts between one of the supply / discharge lines and an operating position that communicates the other with the tank line, and a larger command current is supplied to the turning direction switching valve as the turning operation signal increases.
  • a control device and a pair of pressure sensors for detecting an inflow pressure and an outflow pressure of the swing motor, wherein the control device is configured so that an operation lever of the swing operation device is in a neutral state.
  • the swing direction switching valve communicates the supply / discharge line on the discharge side from the neutral position to the tank line.
  • the swivel direction switching valve is shifted so as to have an opening degree corresponding to the differential pressure between the inflow pressure and the outflow pressure of the swivel motor detected by the pair of pressure sensors.
  • a hydraulic drive system for construction machinery is provided.
  • the turning direction switching valve when turning is stopped (when the operation lever of the turning operation device is returned to the neutral state), if the outflow pressure of the turning motor falls below the threshold value, the turning direction switching valve is shifted to the operating position. Thereby, the pressure of the supply / discharge line on the discharge side is quickly reduced, so that the differential pressure between the supply / discharge lines is reduced and the reversal of the revolving structure is prevented. Therefore, it is possible to prevent the swinging back phenomenon when stopping turning without using the reverse prevention valve.
  • the opening degree when the turning direction switching valve is shifted to the operating position, the opening degree depends on the pressure difference between the inflow pressure and the outflow pressure of the turning motor, so the pressure difference between the supply and exhaust lines is minimized. Can be suppressed.
  • control device is configured such that the operation lever of the turning operation device is returned to the neutral state, and the turning direction switching valve is moved to an operating position where the discharge side supply / discharge line communicates with the tank line.
  • the swing direction switching valve shifts the supply / discharge line on the supply side to the operating position communicating with the tank line.
  • the switching valve may be controlled. According to this configuration, even if the revolving body is reversed when the turning is stopped, the subsequent reversal can be prevented.
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a hydraulic drive system for a construction machine according to a first embodiment of the present invention. It is a side view of the hydraulic excavator which is an example of a construction machine.
  • 3A to 3D are graphs at the time of turning stop in the first embodiment, FIG. 3A shows a change with time of the spool displacement of the turning direction switching valve, FIG. 3B shows a change with time of the turning speed, and FIG. FIG. 3D shows the change over time in the outflow pressure of the swing motor.
  • FIGS. 5A to 5D are graphs at the time of turning stop in the second embodiment, FIG. 5A shows a change with time of the spool displacement of the turning direction switching valve, FIG. 5B shows a change with time of the turning speed, and FIG. FIG. 5D shows the change with time of the outflow pressure of the swing motor.
  • FIG. 1 shows a hydraulic drive system 1 for a construction machine according to a first embodiment of the present invention
  • FIG. 2 shows a construction machine 10 on which the hydraulic drive system 1 is mounted.
  • the construction machine 10 shown in FIG. 2 is a hydraulic excavator, but the present invention is also applicable to other construction machines such as a hydraulic crane.
  • the construction machine 10 shown in FIG. 2 is self-propelled and includes a traveling body 75 and a revolving body 76 that is supported by the traveling body 75 so as to be able to swivel.
  • the revolving body 76 is provided with a cabin including a driver's seat and is connected to a boom. An arm is connected to the tip of the boom, and a bucket is connected to the tip of the arm.
  • the construction machine 10 may not be self-propelled.
  • the hydraulic drive system 1 includes a boom cylinder 71, an arm cylinder 72, and a bucket cylinder 73 shown in FIG. 2 as hydraulic actuators, and also includes a turning motor 4 shown in FIG. 1 and a pair of left and right traveling motors (not shown).
  • the turning motor 4 turns the turning body 76.
  • the hydraulic drive system 1 includes a pump 2 for supplying hydraulic fluid to those actuators as shown in FIG. In FIG. 1, hydraulic actuators other than the turning motor 4 are omitted for simplification of the drawing.
  • the hydraulic drive system 1 includes a turning direction switching valve 3 that controls supply and discharge of hydraulic fluid to the turning motor 4, a turning operation device 5 that includes an operation lever 51 that receives a turning operation, and a control device 6.
  • the pump 2 is a variable displacement pump whose tilt angle can be changed.
  • the pump 2 may be a swash plate pump or an oblique shaft pump.
  • the tilt angle of the pump 2 is adjusted by the regulator 21.
  • the regulator 21 may be driven by an electric signal or may be driven by a pilot pressure.
  • the pump 2 is connected to the turning direction switching valve 3 by a pump line 11.
  • a check valve 12 is provided in the pump line 11.
  • the discharge pressure of the pump 2 is kept below the first upper limit pressure by a relief valve (not shown).
  • the turning direction switching valve 3 is connected to the tank by a tank line 13.
  • the turning direction switching valve 3 is connected to the turning motor 4 by a pair of supply / discharge lines 41, 42.
  • a relief line 43 branches from each of the supply / discharge lines 41 and 42, and the relief line 43 is connected to the tank.
  • Each relief line 43 is provided with a relief valve 44. That is, the pressure of each of the supply / discharge lines 41 and 42 is kept below the second upper limit pressure by the relief valve 44. Note that the second upper limit pressure may be equal to or different from the first upper limit pressure described above.
  • each of the supply / discharge lines 41 and 42 is connected to a tank by a makeup line 45.
  • Each makeup line 45 is provided with a check valve 46 that allows the flow toward the supply / discharge line (41 or 42) but prohibits the reverse flow.
  • the makeup line (41 or 42) plays a role of causing the working fluid to flow directly from the tank into the supply / discharge line on the supply side during turning deceleration.
  • the turning direction switching valve 3 has a neutral position where both the supply / discharge lines 41 and 42 are blocked, and a first operating position (the communication line 41 communicates with the pump line 11 and the supply / discharge line 42 communicates with the tank line 13 ( 1 is shifted to the second operating position (the right position in FIG. 1) where the supply / discharge line 42 communicates with the pump line 11 and the supply / discharge line 41 communicates with the tank line 13.
  • the turning direction switching valve 3 is driven by an electric signal.
  • the turning direction switching valve 3 includes a spool 31 and a drive unit 32 that receives the command current and drives the spool 31.
  • the drive unit 32 may be composed of a pair of electromagnetic proportional valves that output secondary pressure acting on the spool 31 in opposite directions, and includes an electric motor and a ball screw connected to the spool 31.
  • a linear motion mechanism may be used.
  • the turning direction switching valve 3 has a larger opening degree as the command current supplied to the drive unit 32 increases, and increases the amount of hydraulic fluid supplied to the turning motor 4 and the amount of hydraulic fluid discharged from the turning motor 4.
  • the turning operation device 5 outputs a turning operation signal (right turning operation signal or left turning operation signal) corresponding to the tilt angle (turning operation amount) of the operation lever 51. That is, the turning operation signal output from the turning operation device 5 increases as the tilt angle of the operation lever 51 increases.
  • the turning operation device 5 is an electric joystick that outputs an electric signal as a turning operation signal.
  • the turning operation signal (electric signal) output from the turning operation device 5 is input to the control device 6.
  • the control device 6 has a memory such as a ROM and a RAM and a CPU, and a program stored in the ROM is executed by the CPU.
  • the control device 6 sends a larger command current to the drive unit 32 of the turning direction switching valve 3 as the turning operation signal becomes larger. Thereby, the spool 31 of the turning direction switching valve 3 moves greatly as the tilt angle of the operation lever 51 of the turning operation device 5 increases.
  • the control device 6 is electrically connected to a speed detector 65 that detects the turning speed of the turning body 76.
  • the speed detector 65 is a gyro sensor provided in the revolving body 76, for example.
  • the speed detector 65 may be, for example, an encoder or a revolver attached to the turning motor 4.
  • the control device 6 controls the turning direction switching valve 3 so as to prevent a swinging return phenomenon when the turning is stopped. Specifically, the control device 6 sets the command current supplied to the drive unit 32 of the turning direction switching valve 3 to zero when the operation lever 51 of the turning operation device 5 is returned to the neutral state. Thereby, as shown to FIG. 3A, the turning direction switching valve 3 shifts from an operation position (a 1st operation position or a 2nd operation position) to a neutral position. As a result, the inflow pressure of the swing motor 4 (pressure on the supply-side supply / discharge line) becomes zero as shown in FIG. 3C, and the outflow pressure of the swing motor 4 (pressure on the discharge-side supply / discharge line as shown in FIG. 3D). ) Will rise.
  • the control device 6 communicates the supply / discharge line on the discharge side with the tank line 13 from the neutral position of the turning direction switching valve 3.
  • the command current is supplied to the drive unit 32 of the turning direction switching valve 3 so as to shift to the operating position. Thereby, the outflow pressure of the turning motor 4 is reduced to zero.
  • the control device 6 causes the turning direction switching valve 3 to move from the operating position to the neutral position.
  • a command current is supplied to the drive unit 32 of the turning direction switching valve 3 so as to shift. Thereby, the revolving structure 76 stops completely.
  • the first threshold value ⁇ and the second threshold value ⁇ described above may be fixed values determined in advance, or may be calculated each time by multiplying the turning speed before turning stop by a coefficient. For example, when the first threshold value ⁇ and the second threshold value ⁇ are fixed values, the first threshold value ⁇ is 5 to 20% of the maximum speed, and the second threshold value ⁇ is 1 to 10% of the maximum speed.
  • the turning direction switching valve 3 is shifted to the operating position if the turning speed falls below the first threshold value ⁇ .
  • the pressure in the supply / discharge line on the discharge side rapidly decreases, so that the differential pressure between the supply / discharge lines 41 and 42 is reduced, and the reversal of the revolving structure 76 is prevented. Therefore, it is possible to prevent the swinging back phenomenon when stopping turning without using the reverse prevention valve.
  • FIGS. 3C and 3D a change in pressure when a swing back phenomenon occurs without performing the control of the present embodiment is indicated by a broken line.
  • a pair of pressure sensors 61 and 62 may be provided on the supply / discharge lines 41 and 42.
  • One of the pressure sensors 61 and 62 detects the inflow pressure of the swing motor 4, and the other of the pressure sensors 61 and 62 detects the outflow pressure of the swing motor 4.
  • the opening degree of the turning direction switching valve 3 (the displacement of the spool 31). ) was constant.
  • the pressure sensors 61 and 62 when the turning direction switching valve 3 is shifted to the operating position after the operation lever 51 of the turning operation device 5 is returned to the neutral state, the turning direction switching valve 3 is The opening may be controlled according to the differential pressure between the inflow pressure and the outflow pressure of the swing motor 4 detected by the pressure sensors 61 and 62. According to this configuration, the differential pressure between the supply / discharge lines 41 and 42 can be minimized.
  • the control device 6 controls the turning direction switching valve 3 so that the turning direction switching valve 3 shifts the discharge side supply / discharge line from the neutral position to the operating position communicating with the tank line 13.
  • a command current may be supplied to the drive unit 32.
  • the first threshold value ⁇ (or ⁇ ′) is a threshold value ⁇ 1 for a turning operation alone and a threshold value for a turning combined operation in which the turning operation is performed simultaneously with another operation (for example, a boom operation, an arm operation, or a bucket operation). It may be divided into ⁇ 2 ( ⁇ 1).
  • the control device 6 controls the turning direction switching valve 3 so as to prevent a swinging back phenomenon when turning is stopped. Specifically, the control device 6 sets the command current supplied to the drive unit 32 of the turning direction switching valve 3 to zero when the operation lever 51 of the turning operation device 5 is returned to the neutral state. Thereby, as shown to FIG. 5A, the turning direction switching valve 3 shifts from an operation position (a 1st operation position or a 2nd operation position) to a neutral position. As a result, the inflow pressure of the swing motor 4 (pressure on the supply side supply / discharge line) becomes zero as shown in FIG. 5C, and the outflow pressure of the swing motor 4 (pressure on the discharge side supply / discharge line shows) as shown in FIG. 5D. ) Will rise.
  • the control device 6 When the turning direction switching valve 3 is shifted to the neutral position, the turning speed of the turning body 76 gradually decreases due to the braking action of the relief valve 44 on the discharge side, as shown in FIG. 5B.
  • the control device 6 When the turning speed of the turning body 76 detected by the speed detector 65 falls below the threshold value ⁇ , the control device 6 operates to connect the supply / discharge line on the discharge side to the tank line 13 from the neutral position of the turning direction switching valve 3. A command current is supplied to the drive unit 32 of the turning direction switching valve 3 so as to shift to the position. Thereby, the outflow pressure of the turning motor 4 is reduced to zero.
  • the threshold value ⁇ may be a predetermined fixed value or may be calculated each time by multiplying the turning speed before turning stop by a coefficient.
  • the control device 6 controls the turning direction switching valve 3 so that the opening degree of the turning direction switching valve 3 corresponds to the pressure difference between the inflow pressure and the outflow pressure of the turning motor 4 detected by the pressure sensors 61 and 62.
  • the command current is supplied to the drive unit 32 of More specifically, the control device 6 increases the opening degree of the turning direction switching valve 3 as the differential pressure between the inflow pressure and the outflow pressure of the turning motor 4 increases.
  • the control device 6 When the inflow pressure becomes higher than the outflow pressure, the turning direction switching valve 3 is controlled so that the turning direction switching valve 3 shifts the supply / discharge line on the supply side to the operating position communicating with the tank line 13. That is, the turning direction switching valve 3 switches from the first operating position to the second operating position, or from the second operating position to the first operating position.
  • the turning direction switching valve 3 when the turning is stopped, the turning direction switching valve 3 is shifted to the operating position if the turning speed falls below the threshold value ⁇ .
  • the pressure in the supply / discharge line on the discharge side rapidly decreases, so that the differential pressure between the supply / discharge lines 41 and 42 is reduced, and the reversal of the revolving structure 76 is prevented. Therefore, it is possible to prevent the swinging back phenomenon when stopping turning without using the reverse prevention valve.
  • the opening degree when the turning direction switching valve 3 is shifted to the operating position, the opening degree depends on the differential pressure between the inflow pressure and the outflow pressure of the turning motor 4. The differential pressure can be minimized.
  • the operating position of the turning direction switching valve 3 is switched, so even if the turning body 76 is reversed when the turning is stopped, Subsequent further inversion can be prevented.
  • the turning direction switching valve 3 when the turning direction switching valve 3 is shifted to the operating position after the operation lever 51 of the turning operation device 5 is returned to the neutral state, the turning is made according to the rate of change of the inflow pressure and / or the outflow pressure of the turning motor 4.
  • the opening degree of the direction switching valve 3 may be adjusted.
  • the threshold value ⁇ (or ⁇ ′) includes a threshold value ⁇ 1 for a single turning operation and a threshold value ⁇ 2 for a turning combined operation in which the turning operation is performed simultaneously with another operation (for example, a boom operation, an arm operation, or a bucket operation). ⁇ 1).
  • the turning operation device 5 is not necessarily an electric joystick, but may be a pilot operation valve that outputs a pilot pressure as a turning operation signal.
  • the pilot pressure output from the turning operation device 5 is detected by the pressure sensor and input to the control device 6.

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Abstract

建設機械の油圧駆動システムは、旋回モータと、操作レバーの傾倒角に応じた旋回操作信号を出力する旋回操作装置と、一対の給排ラインをブロックする中立位置と、一対の給排ラインの一方をポンプライン、他方をタンクラインと連通する作動位置との間でシフトする旋回方向切換弁と、旋回操作信号が大きくなるほど大きな指令電流を旋回方向切換弁へ送給する制御装置と、を備え、制御装置は、旋回操作装置の操作レバーが中立状態に戻された場合、速度検出器で検出される旋回体の旋回速度が第１閾値を下回ったときに、旋回方向切換弁が中立位置から排出側の給排ラインをタンクラインと連通する作動位置へシフトし、旋回体の旋回速度が第２閾値を下回ったときに、旋回方向切換弁が作動位置から中立位置へシフトするように、旋回方向切換弁を制御する。

Description

建設機械の油圧駆動システム
　本発明は、建設機械の油圧駆動システムに関する。
　油圧ショベルや油圧クレーンのような建設機械には、旋回体を旋回させる旋回モータを含む油圧駆動システムが搭載されている（例えば、特許文献１参照）。旋回モータへは、旋回方向切換弁を介してポンプから作動液が供給される。
　具体的に、旋回方向切換弁は、一対の給排ラインにより旋回モータと接続されている。旋回方向切換弁は、一対の給排ラインをブロックする中立位置と、一対の給排ラインの一方をポンプライン、他方をタンクラインと連通する作動位置との間でシフトする。旋回方向切換弁は、旋回操作装置の操作レバーが傾倒されると中立位置から作動位置へシフトし、操作レバーの傾倒角（旋回操作量）に応じた開度となる。
　ところで、旋回中の旋回体を停止すべく旋回操作レバーが中立状態に戻されたときには、旋回方向切換弁によって一対の給排ラインがブロックされる。従って、旋回体の旋回速度がゼロまで減速されたときに、閉じ込み状態となる排出側の給排ラインと旋回減速時にタンクから直接的に作動液が流れ込んでいた供給側の給排ラインとの間に差圧が残り、その差圧によって旋回体が反転し、その反転によって給排ライン間の差圧の大小が逆転して旋回体がさらに反転することが繰り返される、いわゆる揺れ戻り現象が発生することがある。
　特許文献１に開示された油圧駆動システムでは、このような揺れ戻り現象を防止するために、反転防止弁が用いられている。
特開平９－３１０７０１号公報
　しかしながら、特許文献１のように反転防止弁を用いた場合には、旋回回路のサイズが大きくなるとともに、コストが高くなる。
　そこで、本発明は、反転防止弁を用いずに旋回停止時の揺れ戻り現象を防止できるようにすることを目的とする。
　前記課題を解決するために、本発明は、第１の側面から、旋回体を旋回させる旋回モータと、操作レバーを含み、前記操作レバーの傾倒角に応じた旋回操作信号を出力する旋回操作装置と、一対の給排ラインにより前記旋回モータと接続された旋回方向切換弁であって、スプールおよび指令電流を受けて前記スプールを駆動する駆動部を含み、前記一対の給排ラインをブロックする中立位置と、前記一対の給排ラインの一方をポンプライン、他方をタンクラインと連通する作動位置との間でシフトする旋回方向切換弁と、前記旋回操作信号が大きくなるほど大きな指令電流を前記旋回方向切換弁へ送給する制御装置と、前記旋回体の旋回速度を検出する速度検出器と、を備え、前記制御装置は、前記旋回操作装置の操作レバーが中立状態に戻された場合、前記速度検出器で検出される旋回速度が第１閾値を下回ったときに、前記旋回方向切換弁が中立位置から排出側の給排ラインをタンクラインと連通する作動位置へシフトし、前記速度検出器で検出される旋回速度が前記第１閾値よりも小さな第２閾値を下回ったときに、前記旋回方向切換弁が作動位置から中立位置へシフトするように、前記旋回方向切換弁を制御する、建設機械の油圧駆動システムを提供する。
　上記の構成によれば、旋回停止時（旋回操作装置の操作レバーが中立状態に戻された場合）に、旋回速度が第１閾値を下回れば旋回方向切換弁が作動位置へシフトする。これにより、排出側の給排ラインの圧力が速やかに低下することで給排ライン間の差圧が低減し、旋回体の反転が防止される。従って、反転防止弁を用いずに旋回停止時の揺れ戻り現象を防止することができる。
　また、本発明は、第２の側面から、旋回体を旋回させる旋回モータと、操作レバーを含み、前記操作レバーの傾倒角に応じた旋回操作信号を出力する旋回操作装置と、一対の給排ラインにより前記旋回モータと接続された旋回方向切換弁であって、スプールおよび指令電流を受けて前記スプールを駆動する駆動部を含み、前記一対の給排ラインをブロックする中立位置と、前記一対の給排ラインの一方をポンプライン、他方をタンクラインと連通する作動位置との間でシフトする旋回方向切換弁と、前記旋回操作信号が大きくなるほど大きな指令電流を前記旋回方向切換弁へ送給する制御装置と、前記旋回体の旋回速度を検出する速度検出器と、前記旋回モータの流入圧および流出圧を検出する一対の圧力センサと、を備え、前記制御装置は、前記旋回操作装置の操作レバーが中立状態に戻された場合、前記一対の圧力センサの一方で検出される前記旋回モータの流出圧が第１閾値を下回ったときに、前記旋回方向切換弁が中立位置から排出側の給排ラインをタンクラインと連通する作動位置へシフトし、前記速度検出器で検出される旋回速度が第２閾値を下回ったときに、前記旋回方向切換弁が作動位置から中立位置へシフトするように、前記旋回方向切換弁を制御する、建設機械の油圧駆動システムを提供する。
　上記の構成によれば、旋回停止時（旋回操作装置の操作レバーが中立状態に戻された場合）に、旋回モータの流出圧が第１閾値を下回れば旋回方向切換弁が作動位置へシフトする。これにより、排出側の給排ラインの圧力が速やかに低下することで給排ライン間の差圧が低減し、旋回体の反転が防止される。従って、反転防止弁を用いずに旋回停止時の揺れ戻り現象を防止することができる。
　また、本発明は、第３の側面から、旋回体を旋回させる旋回モータと、操作レバーを含み、前記操作レバーの傾倒角に応じた旋回操作信号を出力する旋回操作装置と、一対の給排ラインにより前記旋回モータと接続された旋回方向切換弁であって、スプールおよび指令電流を受けて前記スプールを駆動する駆動部を含み、前記一対の給排ラインをブロックする中立位置と、前記一対の給排ラインの一方をポンプライン、他方をタンクラインと連通する作動位置との間でシフトする旋回方向切換弁と、前記旋回操作信号が大きくなるほど大きな指令電流を前記旋回方向切換弁へ送給する制御装置と、前記旋回体の旋回速度を検出する速度検出器と、前記旋回モータの流入圧および流出圧を検出する一対の圧力センサと、を備え、前記制御装置は、前記旋回操作装置の操作レバーが中立状態に戻された場合、前記速度検出器で検出される旋回速度が閾値を下回ったときに、前記旋回方向切換弁が中立位置から排出側の給排ラインをタンクラインと連通する作動位置へシフトし、その後は前記旋回方向切換弁が前記一対の圧力センサで検出される旋回モータの流入圧と流出圧との差圧に応じた開度となるように、前記旋回方向切換弁を制御する、建設機械の油圧駆動システムを提供する。
　上記の構成によれば、旋回停止時（旋回操作装置の操作レバーが中立状態に戻された場合）に、旋回速度が閾値を下回れば旋回方向切換弁が作動位置へシフトする。これにより、排出側の給排ラインの圧力が速やかに低下することで給排ライン間の差圧が低減し、旋回体の反転が防止される。従って、反転防止弁を用いずに旋回停止時の揺れ戻り現象を防止することができる。しかも、上記の構成では、旋回方向切換弁が作動位置へシフトするときは旋回モータの流入圧と流出圧との差圧に応じた開度となるので、給排ライン間の差圧を極力小さく抑えることができる。
　また、本発明は、第４の側面から、旋回体を旋回させる旋回モータと、操作レバーを含み、前記操作レバーの傾倒角に応じた旋回操作信号を出力する旋回操作装置と、一対の給排ラインにより前記旋回モータと接続された旋回方向切換弁であって、スプールおよび指令電流を受けて前記スプールを駆動する駆動部を含み、前記一対の給排ラインをブロックする中立位置と、前記一対の給排ラインの一方をポンプライン、他方をタンクラインと連通する作動位置との間でシフトする旋回方向切換弁と、前記旋回操作信号が大きくなるほど大きな指令電流を前記旋回方向切換弁へ送給する制御装置と、前記旋回モータの流入圧および流出圧を検出する一対の圧力センサと、を備え、前記制御装置は、前記旋回操作装置の操作レバーが中立状態に戻された場合、前記一対の圧力センサの一方で検出される前記旋回モータの流出圧が閾値を下回ったときに、前記旋回方向切換弁が中立位置から排出側の給排ラインをタンクラインと連通する作動位置へシフトし、その後は前記旋回方向切換弁が前記一対の圧力センサで検出される旋回モータの流入圧と流出圧との差圧に応じた開度となるように、前記旋回方向切換弁を制御する、建設機械の油圧駆動システムを提供する。
　上記の構成によれば、旋回停止時（旋回操作装置の操作レバーが中立状態に戻された場合）に、旋回モータの流出圧が閾値を下回れば旋回方向切換弁が作動位置へシフトする。これにより、排出側の給排ラインの圧力が速やかに低下することで給排ライン間の差圧が低減し、旋回体の反転が防止される。従って、反転防止弁を用いずに旋回停止時の揺れ戻り現象を防止することができる。しかも、上記の構成では、旋回方向切換弁が作動位置へシフトするときは旋回モータの流入圧と流出圧との差圧に応じた開度となるので、給排ライン間の差圧を極力小さく抑えることができる。
　前記第３および第４の側面において、前記制御装置は、前記旋回操作装置の操作レバーが中立状態に戻され、前記旋回方向切換弁が排出側の給排ラインをタンクラインと連通する作動位置へシフトした後に、前記旋回モータの流入圧が流出圧よりも高くなったときは、前記旋回方向切換弁が供給側の給排ラインをタンクラインと連通する作動位置へシフトするように、前記旋回方向切換弁を制御してもよい。この構成によれば、たとえ旋回体が旋回停止時に反転したとしても、その後のさらなる反転を防止することができる。
　本発明によれば、反転防止弁を用いずに旋回停止時の揺れ戻り現象を防止することができる。
本発明の第１実施形態に係る建設機械の油圧駆動システムの概略構成図である。 建設機械の一例である油圧ショベルの側面図である。 図３Ａ～３Ｄは第１実施形態における旋回停止時のグラフであり、図３Ａは旋回方向切換弁のスプール変位の経時的変化を示し、図３Ｂは旋回速度の経時的変化を示し、図３Ｃは旋回モータの流入圧の経時的変化を示し、図３Ｄは旋回モータの流出圧の経時的変化を示す。 第１実施形態の変形例の油圧駆動システムの概略構成図である。 図５Ａ～５Ｄは第２実施形態における旋回停止時のグラフであり、図５Ａは旋回方向切換弁のスプール変位の経時的変化を示し、図５Ｂは旋回速度の経時的変化を示し、図５Ｃは旋回モータの流入圧の経時的変化を示し、図５Ｄは旋回モータの流出圧の経時的変化を示す。
　（第１実施形態）
　図１に、本発明の第１実施形態に係る建設機械の油圧駆動システム１を示し、図２に、その油圧駆動システム１が搭載された建設機械１０を示す。図２に示す建設機械１０は油圧ショベルであるが、本発明は、油圧クレーンなどの他の建設機械にも適用可能である。
　図２に示す建設機械１０は自走式であり、走行体７５と、走行体７５に旋回可能に支持された旋回体７６を含む。旋回体７６には、運転席を含むキャビンが設けられているとともに、ブームが連結されている。ブームの先端にはアームが連結され、アームの先端にはバケットが連結されている。ただし、建設機械１０は自走式でなくてもよい。
　油圧駆動システム１は、油圧アクチュエータとして、図２に示すブームシリンダ７１、アームシリンダ７２およびバケットシリンダ７３を含むとともに、図１に示す旋回モータ４および図示しない左右一対の走行モータを含む。旋回モータ４は、旋回体７６を旋回させる。また、油圧駆動システム１は、図１に示すように、それらのアクチュエータへ作動液を供給するポンプ２を含む。なお、図１では、図面の簡略化のために、旋回モータ４以外の油圧アクチュエータを省略している。
　さらに、油圧駆動システム１は、旋回モータ４に対する作動液の供給および排出を制御する旋回方向切換弁３と、旋回操作を受ける操作レバー５１を含む旋回操作装置５と、制御装置６を含む。
　ポンプ２は、傾転角が変更可能な、可変容量型のポンプである。ポンプ２は、斜板ポンプであってもよいし、斜軸ポンプであってもよい。ポンプ２の傾転角は、レギュレータ２１により調整される。レギュレータ２１は、電気信号により駆動されてもよいし、パイロット圧により駆動されてもよい。
　ポンプ２は、ポンプライン１１により旋回方向切換弁３と接続されている。ポンプライン１１には、逆止弁１２が設けられている。ポンプ２の吐出圧は、図略のリリーフ弁によって第１上限圧以下に保たれる。また、旋回方向切換弁３は、タンクライン１３によりタンクと接続されている。
　さらに、旋回方向切換弁３は、一対の給排ライン４１，４２により旋回モータ４と接続されている。給排ライン４１，４２のそれぞれからは逃しライン４３が分岐しており、逃しライン４３はタンクにつながっている。各逃しライン４３には、リリーフ弁４４が設けられている。つまり、給排ライン４１，４２のそれぞれの圧力は、リリーフ弁４４によって第２上限圧以下に保たれる。なお、第２上限圧は、上述した第１上限圧と等しくてもよいし、異なっていてもよい。
　また、給排ライン４１，４２のそれぞれは、メイクアップライン４５によりタンクと接続されている。各メイクアップライン４５には、給排ライン（４１または４２）に向かう流れは許容するがその逆の流れは禁止する逆止弁４６が設けられている。メイクアップライン（４１または４２）は、旋回減速時に供給側の給排ラインにタンクから直接的に作動液を流れ込ませる役割を果たす。
　旋回方向切換弁３は、給排ライン４１，４２の双方をブロックする中立位置と、給排ライン４１をポンプライン１１と連通し、給排ライン４２をタンクライン１３と連通する第１作動位置（図１の左側位置）と、給排ライン４２をポンプライン１１と連通し、給排ライン４１をタンクライン１３と連通する第２作動位置（図１の右側位置）との間でシフトする。
　旋回方向切換弁３は、電気信号により駆動される。具体的に、旋回方向切換弁３は、スプール３１と、指令電流を受けてスプール３１を駆動する駆動部３２を含む。例えば、駆動部３２は、互いに逆向きにスプール３１に作用する二次圧を出力する一対の電磁比例弁で構成されてもよいし、スプール３１と連結された、電気モータおよびボールねじ等を含む直動機構であってもよい。そして、旋回方向切換弁３は、駆動部３２へ送給される指令電流が大きくなるほど大きな開度となり、旋回モータ４への作動液の供給量および旋回モータ４からの作動液の排出量を増大させる。
　旋回操作装置５は、操作レバー５１の傾倒角（旋回操作量）に応じた旋回操作信号（右旋回操作信号または左旋回操作信号）を出力する。つまり、旋回操作装置５から出力される旋回操作信号は、操作レバー５１の傾倒角が大きくなるほど大きくなる。本実施形態では、旋回操作装置５が、旋回操作信号として電気信号を出力する電気ジョイスティックである。
　旋回操作装置５から出力される旋回操作信号（電気信号）は制御装置６へ入力される。例えば、制御装置６は、ＲＯＭやＲＡＭなどのメモリとＣＰＵを有し、ＲＯＭに格納されたプログラムがＣＰＵにより実行される。
　制御装置６は、旋回操作信号が大きくなるほど大きな指令電流を旋回方向切換弁３の駆動部３２へ送給する。これにより、旋回方向切換弁３のスプール３１が、旋回操作装置５の操作レバー５１の傾倒角が大きくなるほど、大きく移動する。
　制御装置６は、旋回体７６の旋回速度を検出する速度検出器６５と電気的に接続されている。速度検出器６５は、例えば旋回体７６に設けられたジャイロセンサである。ただし、速度検出器６５は、例えば、旋回モータ４に取り付けられたエンコーダやレボルバ等であってもよい。
　制御装置６は、旋回操作装置５の操作レバー５１が中立状態に戻された場合に、旋回停止時の揺れ戻り現象を防止するように旋回方向切換弁３を制御する。具体的に、制御装置６は、旋回操作装置５の操作レバー５１が中立状態に戻されたときに、旋回方向切換弁３の駆動部３２へ送給する指令電流をゼロとする。これにより、図３Ａに示すように、旋回方向切換弁３が作動位置（第１作動位置または第２作動位置）から中立位置へシフトする。その結果、図３Ｃに示すように旋回モータ４の流入圧（供給側の給排ラインの圧力）がゼロとなり、図３Ｄに示すように旋回モータ４の流出圧（排出側の給排ラインの圧力）が上昇する。
　旋回方向切換弁３が中立位置へシフトすると、排出側のリリーフ弁４４のブレーキ作用によって、図３Ｂに示すように、旋回体７６の旋回速度が徐々に低下する。速度検出器６５で検出される旋回体７６の旋回速度が第１閾値αを下回ったとき、制御装置６は、旋回方向切換弁３が中立位置から排出側の給排ラインをタンクライン１３と連通する作動位置へシフトするように、旋回方向切換弁３の駆動部３２へ指令電流を送給する。これにより、旋回モータ４の流出圧はゼロまで低下する。
　その後、速度検出器６５で検出される旋回体７６の旋回速度が第１閾値αよりも小さな第２閾値βを下回ったとき、制御装置６は、旋回方向切換弁３が作動位置から中立位置へ
 シフトするように、旋回方向切換弁３の駆動部３２へ指令電流を送給する。これにより、旋回体７６が完全に停止する。
　上述した第１閾値αおよび第２閾値βは、予め定められた固定値であってもよいし、旋回停止前の旋回速度に係数を掛けることによってその都度算出されてもよい。例えば、第１閾値αおよび第２閾値βを固定値とする場合は、第１閾値αは最高速度の５～２０％であり、第２閾値βは最高速度の１～１０％である。
　以上説明したように、本実施形態では、旋回停止時に、旋回速度が第１閾値αを下回れば旋回方向切換弁３が作動位置へシフトする。これにより、排出側の給排ラインの圧力が速やかに低下することで給排ライン４１，４２間の差圧が低減し、旋回体７６の反転が防止される。従って、反転防止弁を用いずに旋回停止時の揺れ戻り現象を防止することができる。参考として、図３Ｃおよび３Ｄ中に、本実施形態の制御を行わずに揺れ戻り現象が発生したときの圧力変化を破線で示す。
　また、本実施形態では、旋回速度を低下させるタイミングやその低下度合を電子制御の調整により自在に設定することが可能である。従って、機体ごとの作動液温度の影響を補償するキャリブレーションが容易になる、オペレータの好みに合わせた調整をするなどの旋回停止の操作性の調整幅が拡大する。
　＜変形例＞
　図４に示すように、給排ライン４１，４２には一対の圧力センサ６１，６２が設けられてもよい。圧力センサ６１，６２の一方は旋回モータ４の流入圧を検出し、圧力センサ６１，６２の他方は旋回モータ４の流出圧を検出する。
　図３Ａに示す例では、旋回操作装置５の操作レバー５１が中立状態に戻された後に旋回方向切換弁３が作動位置へシフトするときは、旋回方向切換弁３の開度（スプール３１の変位）が一定であった。これに対し、圧力センサ６１，６２が設けられる場合、旋回操作装置５の操作レバー５１が中立状態に戻された後に旋回方向切換弁３が作動位置へシフトするときは、旋回方向切換弁３が、圧力センサ６１，６２で検出される旋回モータ４の流入圧と流出圧との差圧に応じた開度となるように制御されてもよい。この構成によれば、給排ライン４１，４２間の差圧を極力小さく抑えることができる。
　さらに、圧力センサ６１，６２が設けられる場合、旋回操作装置５の操作レバー５１が中立状態に戻された後は、圧力センサ６１，６２の一方で検出される旋回モータ４の流出圧が第１閾値α’を下回ったときに、制御装置６が、旋回方向切換弁３が中立位置から排出側の給排ラインをタンクライン１３と連通する作動位置へシフトするように、旋回方向切換弁３の駆動部３２へ指令電流を送給してもよい。この構成でも、前記実施形態と同様の効果を得ることができる。
　また、第１閾値α（またはα’）は、旋回単独操作用の閾値α１と、旋回操作が他の操作（例えば、ブーム操作、アーム操作またはバケット操作）と同時に行われる旋回複合操作用の閾値α２（＜α１）とに分けられてもよい。
　（第２実施形態）
　次に、図５Ａ～５Ｄを参照して、本発明の第２実施形態に係る建設機械の油圧駆動システムを説明する。第２実施形態の油圧駆動システムの構成は、図４に示す第１実施形態の変形例と同様である。
　本実施形態でも、制御装置６が、旋回操作装置５の操作レバー５１が中立状態に戻された場合に、旋回停止時の揺れ戻り現象を防止しるように旋回方向切換弁３を制御する。具体的に、制御装置６は、旋回操作装置５の操作レバー５１が中立状態に戻されたときに、旋回方向切換弁３の駆動部３２へ送給する指令電流をゼロとする。これにより、図５Ａに示すように、旋回方向切換弁３が作動位置（第１作動位置または第２作動位置）から中立位置へシフトする。その結果、図５Ｃに示すように旋回モータ４の流入圧（供給側の給排ラインの圧力）がゼロとなり、図５Ｄに示すように旋回モータ４の流出圧（排出側の給排ラインの圧力）が上昇する。
　旋回方向切換弁３が中立位置へシフトすると、排出側のリリーフ弁４４のブレーキ作用によって、図５Ｂに示すように、旋回体７６の旋回速度が徐々に低下する。速度検出器６５で検出される旋回体７６の旋回速度が閾値γを下回ったとき、制御装置６は、旋回方向切換弁３が中立位置から排出側の給排ラインをタンクライン１３と連通する作動位置へシフトするように、旋回方向切換弁３の駆動部３２へ指令電流を送給する。これにより、旋回モータ４の流出圧はゼロまで低下する。閾値γは、予め定められた固定値であってもよいし、旋回停止前の旋回速度に係数を掛けることによってその都度算出されてもよい。
　その後、制御装置６は、旋回方向切換弁３が圧力センサ６１，６２で検出される旋回モータ４の流入圧と流出圧との差圧に応じた開度となるように、旋回方向切換弁３の駆動部３２へ指令電流を送給する。より詳しくは、制御装置６は、旋回モータ４の流入圧と流出圧との差圧が大きくなるほど旋回方向切換弁３の開度を大きくする。
　旋回操作装置５の操作レバー５１が中立状態に戻され、旋回方向切換弁３が排出側の給排ラインをタンクライン１３と連通する作動位置へシフトした後、制御装置６は、旋回モータ４の流入圧が流出圧よりも高くなったときは、旋回方向切換弁３が供給側の給排ラインをタンクライン１３と連通する作動位置へシフトするように、旋回方向切換弁３を制御する。つまり、旋回方向切換弁３は、第１作動位置から第２作動位置へ、または第２作動位置から第１作動位置へ切り換わる。
　以上説明したように、本実施形態では、旋回停止時に、旋回速度が閾値γを下回れば旋回方向切換弁３が作動位置へシフトする。これにより、排出側の給排ラインの圧力が速やかに低下することで給排ライン４１，４２間の差圧が低減し、旋回体７６の反転が防止される。従って、反転防止弁を用いずに旋回停止時の揺れ戻り現象を防止することができる。しかも、本実施形態では、旋回方向切換弁３が作動位置へシフトするときは旋回モータ４の流入圧と流出圧との差圧に応じた開度となるので、給排ライン４１，４２間の差圧を極力小さく抑えることができる。
　また、本実施形態では、旋回速度を低下させるタイミングやその低下度合を電子制御の調整により自在に設定することが可能である。従って、機体ごとの作動液温度の影響を補償するキャリブレーションが容易になる、オペレータの好みに合わせた調整をするなどの旋回停止の操作性の調整幅が拡大する。
　さらに、本実施形態では、旋回モータ４の流入圧が流出圧よりも高くなったときは、旋回方向切換弁３の作動位置が切り換わるので、たとえ旋回体７６が旋回停止時に反転したとしても、その後のさらなる反転を防止することができる。
　＜変形例＞
　旋回操作装置５の操作レバー５１が中立状態に戻された後は、圧力センサ６１，６２の一方で検出される旋回モータ４の流出圧が閾値γ’を下回ったときに、制御装置６が、旋回方向切換弁３が中立位置から排出側の給排ラインをタンクライン１３と連通する作動位置へシフトするように、旋回方向切換弁３の駆動部３２へ指令電流を送給してもよい。この構成でも、前記実施形態と同様の効果を得ることができる。この場合、速度検出器６５は省略されてもよい。
　また、旋回操作装置５の操作レバー５１が中立状態に戻された後に旋回方向切換弁３が作動位置へシフトするときは、旋回モータ４の流入圧および／または流出圧の変化率に応じて旋回方向切換弁３の開度を調整してもよい。
　さらに、閾値γ（またはγ’）は、旋回単独操作用の閾値γ１と、旋回操作が他の操作（例えば、ブーム操作、アーム操作またはバケット操作）と同時に行われる旋回複合操作用の閾値γ２（＜γ１）とに分けられてもよい。
　（その他の実施形態）
　本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能である。
　例えば、旋回操作装置５は、必ずしも電気ジョイスティックである必要はなく、旋回操作信号としてパイロット圧を出力するパイロット操作弁であってもよい。この場合、旋回操作装置５から出力されるパイロット圧が圧力センサにより検出されて制御装置６へ入力される。
　１　　油圧駆動システム
　１１　供給ライン
　１３　タンクライン
　３　　旋回方向切換弁
　３１　スプール
　３２　駆動部
　４　　旋回モータ
　５　　旋回操作装置
　５１　操作レバー
　６　　制御装置
　６１，６２　圧力センサ
　６５　速度検出器

Claims (5)

  1. 　旋回体を旋回させる旋回モータと、
    　操作レバーを含み、前記操作レバーの傾倒角に応じた旋回操作信号を出力する旋回操作装置と、
    　一対の給排ラインにより前記旋回モータと接続された旋回方向切換弁であって、スプールおよび指令電流を受けて前記スプールを駆動する駆動部を含み、前記一対の給排ラインをブロックする中立位置と、前記一対の給排ラインの一方をポンプライン、他方をタンクラインと連通する作動位置との間でシフトする旋回方向切換弁と、
    　前記旋回操作信号が大きくなるほど大きな指令電流を前記旋回方向切換弁へ送給する制御装置と、
    　前記旋回体の旋回速度を検出する速度検出器と、を備え、
    　前記制御装置は、前記旋回操作装置の操作レバーが中立状態に戻された場合、前記速度検出器で検出される旋回速度が第１閾値を下回ったときに、前記旋回方向切換弁が中立位置から排出側の給排ラインをタンクラインと連通する作動位置へシフトし、前記速度検出器で検出される旋回速度が前記第１閾値よりも小さな第２閾値を下回ったときに、前記旋回方向切換弁が作動位置から中立位置へシフトするように、前記旋回方向切換弁を制御する、建設機械の油圧駆動システム。
  2. 　旋回体を旋回させる旋回モータと、
    　操作レバーを含み、前記操作レバーの傾倒角に応じた旋回操作信号を出力する旋回操作装置と、
    　一対の給排ラインにより前記旋回モータと接続された旋回方向切換弁であって、スプールおよび指令電流を受けて前記スプールを駆動する駆動部を含み、前記一対の給排ラインをブロックする中立位置と、前記一対の給排ラインの一方をポンプライン、他方をタンクラインと連通する作動位置との間でシフトする旋回方向切換弁と、
    　前記旋回操作信号が大きくなるほど大きな指令電流を前記旋回方向切換弁へ送給する制御装置と、
    　前記旋回体の旋回速度を検出する速度検出器と、
    　前記旋回モータの流入圧および流出圧を検出する一対の圧力センサと、を備え、
    　前記制御装置は、前記旋回操作装置の操作レバーが中立状態に戻された場合、前記一対の圧力センサの一方で検出される前記旋回モータの流出圧が第１閾値を下回ったときに、前記旋回方向切換弁が中立位置から排出側の給排ラインをタンクラインと連通する作動位置へシフトし、前記速度検出器で検出される旋回速度が第２閾値を下回ったときに、前記旋回方向切換弁が作動位置から中立位置へシフトするように、前記旋回方向切換弁を制御する、建設機械の油圧駆動システム。
  3. 　旋回体を旋回させる旋回モータと、
    　操作レバーを含み、前記操作レバーの傾倒角に応じた旋回操作信号を出力する旋回操作装置と、
    　一対の給排ラインにより前記旋回モータと接続された旋回方向切換弁であって、スプールおよび指令電流を受けて前記スプールを駆動する駆動部を含み、前記一対の給排ラインをブロックする中立位置と、前記一対の給排ラインの一方をポンプライン、他方をタンクラインと連通する作動位置との間でシフトする旋回方向切換弁と、
    　前記旋回操作信号が大きくなるほど大きな指令電流を前記旋回方向切換弁へ送給する制御装置と、
    　前記旋回体の旋回速度を検出する速度検出器と、
    　前記旋回モータの流入圧および流出圧を検出する一対の圧力センサと、を備え、
    　前記制御装置は、前記旋回操作装置の操作レバーが中立状態に戻された場合、前記速度検出器で検出される旋回速度が閾値を下回ったときに、前記旋回方向切換弁が中立位置から排出側の給排ラインをタンクラインと連通する作動位置へシフトし、その後は前記旋回方向切換弁が前記一対の圧力センサで検出される旋回モータの流入圧と流出圧との差圧に応じた開度となるように、前記旋回方向切換弁を制御する、建設機械の油圧駆動システム。
  4. 　旋回体を旋回させる旋回モータと、
    　操作レバーを含み、前記操作レバーの傾倒角に応じた旋回操作信号を出力する旋回操作装置と、
    　一対の給排ラインにより前記旋回モータと接続された旋回方向切換弁であって、スプールおよび指令電流を受けて前記スプールを駆動する駆動部を含み、前記一対の給排ラインをブロックする中立位置と、前記一対の給排ラインの一方をポンプライン、他方をタンクラインと連通する作動位置との間でシフトする旋回方向切換弁と、
    　前記旋回操作信号が大きくなるほど大きな指令電流を前記旋回方向切換弁へ送給する制御装置と、
    　前記旋回モータの流入圧および流出圧を検出する一対の圧力センサと、を備え、
    　前記制御装置は、前記旋回操作装置の操作レバーが中立状態に戻された場合、前記一対の圧力センサの一方で検出される前記旋回モータの流出圧が閾値を下回ったときに、前記旋回方向切換弁が中立位置から排出側の給排ラインをタンクラインと連通する作動位置へシフトし、その後は前記旋回方向切換弁が前記一対の圧力センサで検出される旋回モータの流入圧と流出圧との差圧に応じた開度となるように、前記旋回方向切換弁を制御する、建設機械の油圧駆動システム。
  5. 　前記制御装置は、前記旋回操作装置の操作レバーが中立状態に戻され、前記旋回方向切換弁が排出側の給排ラインをタンクラインと連通する作動位置へシフトした後に、前記旋回モータの流入圧が流出圧よりも高くなったときは、前記旋回方向切換弁が供給側の給排ラインをタンクラインと連通する作動位置へシフトするように、前記旋回方向切換弁を制御する、請求項３または４に記載の建設機械の油圧駆動システム。
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