WO2019188083A1 - 部品組立装置及び部品組立方法 - Google Patents

部品組立装置及び部品組立方法 Download PDF

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丹下　宏司
ファン チュオン クーアン グエン
ホアン ファット グエン
ダン クォア グエン
ロン チャン
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日本電産株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P21/00—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control

Definitions

  • the present invention relates to a component assembly apparatus and a component assembly method.
  • the assembly of the leaf spring includes a joining process such as welding. Since parts such as leaf springs include a curved portion and there are a plurality of joints, the joining work and the processes before and after it are complicated. For this reason, most of the assembly process often has to rely on manual work. *
  • an object of the present invention is to provide a component assembling apparatus and a component assembling method that improve production efficiency while maintaining the assembling accuracy of components including joining.
  • a component assembly apparatus is a component assembly apparatus for joining a first component having a U-shaped curved portion to a plate-shaped second component, which includes a jig and a jig.
  • a positioning part, a pair of component joint parts, a pair of cutting parts, one or more drive mechanisms, and a control part are provided.
  • the jig includes a first support surface for supporting the U-shaped curved portion of the first component, and a pair of second support surfaces for supporting the second component orthogonal to the first support surface.
  • the positioning unit positions the jig.
  • the pair of component joint portions are arranged on both sides of the jig, can be moved forward and backward with respect to the pair of second support surfaces, and join the first component to the second component.
  • the pair of cutting portions are arranged on both sides of the jig, can move forward and backward with respect to the pair of second support surfaces, and cut the second part.
  • the one or more driving mechanisms drive the pair of component joint portions and the pair of cutting portions.
  • the control unit controls the drive mechanism.
  • the component assembly apparatus and component assembly method according to an embodiment of the present application can improve production efficiency while maintaining assembly accuracy of components including joining.
  • FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a component assembling apparatus according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a diagram showing a part of the interior of the component assembling apparatus.
  • FIG. 3 is a control block diagram of the component assembling apparatus.
  • FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the component assembling apparatus.
  • FIG. 5 is an explanatory diagram of a process of assembling parts by the parts assembling apparatus.
  • FIG. 6 shows a modification of the jig.
  • FIG. 7 shows an example of a finished product including assembled parts.
  • FIG. 8 is an explanatory diagram of a process for assembling a component by a conventional manual operation.
  • FIG. 7 shows an example of a finished product in which a leaf spring P, which is an example of a component assembled by the component assembling apparatus 1 according to the present embodiment, is assembled.
  • the finished product is a vibration generator used for a portable terminal or the like.
  • the vibration generator a vibrating body that reciprocates by a magnetic field generated by driving a motor is supported by a leaf spring P.
  • FIG. 8 shows a process for manually assembling the leaf spring P using the jig J as a comparative example with respect to the present embodiment.
  • the leaf spring P is manufactured by welding a plate-like second component P2 to a first component P1 having a U-shaped curved portion.
  • the second part P2 includes plate-like parts P2-1 and P2-2.
  • the second parts P2-1 and P2-2 have a plurality of through holes H.
  • a support pin S1 protruding from the side surface of the rectangular parallelepiped jig J is passed through the through hole H, and the second parts P2-1 and P2-2 are positioned with respect to the jig J.
  • Each of the second parts P2-1 and P2-2 has a cutting line CL indicating a position to be cut after welding.
  • the cutting line CL is formed thinner than other portions.
  • a single component set P1 / P2 of the first component P1 and the second components P2-1 and P2-2 is attached to the jig J, but a plurality of component sets P1 / P2 may be mounted side by side and assembled at the same time.
  • the worker attaches the first part P1 to the jig J (S9-1).
  • the U-shaped curved portion of the first component P1 is placed on the upper surface (front side in FIG. 8) of the jig J.
  • the second component P2-1 is placed on one side surface of the jig J.
  • the support pin S1 protruding from the side surface of the jig J through the through hole H of the second part P2-1, the second part P2-1 is held on the jig J.
  • the bonded portion W2 of the second component P2-1 is overlaid on the bonded portion W1 at one end of the first component P1.
  • the operator turns over the jig J to which the first part P1 and the second part P2-1 are attached in S9-1, and places the second part P2-2 on the other side of the jig J. Place (S9-2).
  • the support pin S2 is passed through the through hole H of the second component P2-2.
  • the joining portion W1 at the other end of the first component P1 is overlaid on the joined portion W2 of the second component P2-2.
  • the operator welds the joining portion W1 and the joined portion W2 by laser irradiation.
  • the joining portion W1 at the other end of the first component P1 and the joined portion W2 of the second component P2-2 are joined.
  • the support pin S2 is removed from the jig J. *
  • the parts set P1 / P2 is removed from the jig J (S9-3). Thereafter, the second parts P2-1 and P2-2 are twisted along the cutting lines CL and CL with a tool such as a wrench to separate the removed portion NW which is a portion other than the joined portions W2 and W2. As a result, a finished leaf spring P is obtained (S9-4). *
  • the second component P2 In order to assemble the leaf spring P as described above, the second component P2 must be positioned, welded, and separated from the first component P1 one by one with respect to the first component P1, and there was a problem in production efficiency.
  • a component assembling apparatus 1 can improve the production efficiency of component assembly by automatically performing the above assembling work with a compact configuration.
  • a component assembling apparatus 1 described below welds and assembles component sets P1 / P2 shown in FIG. 5 similar to the comparative example shown in FIG. Among the component sets, the first component P1 has joint portions W1 at both ends sandwiching the U-shaped curved portion.
  • the second component P2 includes a bonded portion W2 to which the bonded portion W1 is bonded, a removed portion NW that is a portion other than the bonded portion W2, and a cutting line CL between the bonded portion W2 and the removed portion NW.
  • 1 and 2 includes a jig 10, jig positioning portions 11 and 11, laser heads 13 and 13, and side clampers 14 and 14, which are surrounded by an outer frame 2.
  • the laser heads 13 and 13 are illustrated above the cutters 15 and 15 in consideration of visibility. Actually, the laser heads 13 and 13 are arranged behind the cutters 15 and 15 (at the back of the paper surface in the Y-axis direction) as shown in an enlarged view in FIG. *
  • the jig 10 has an upper surface that is a first support surface 10 a and side surfaces that are a pair of second support surfaces 10 b and 10 c.
  • the first support surface 10a is a surface that supports the U-shaped curved portion of the first component P1.
  • the second support surfaces 10b and 10c are surfaces that are orthogonal to the first support surface 10a and support the plate-like second component P2.
  • the jig 10 has a plurality of support pins 18 protruding from the second support surfaces 10b and 10c.
  • the support pin 18 is penetrated through the through hole H provided in the second component P2. Accordingly, the second component P2 is supported so as not to fall from the jig 10.
  • the jig positioning portions 11 and 11 are arranged on both sides of the jig 10 set in the apparatus, and position the jig 10 in the X-axis direction.
  • the jig positioning unit 11 is supported by a floatin mechanism including an elastic member such as a spring, for example. For this reason, even if an imbalanced force is applied to the jig 10 from side to side, it can be prevented from falling down. *
  • the side clampers 14 and 14 are an example of a component holding unit and are arranged on both sides of the jig 10.
  • the side clampers 14 and 14 are driven by a drive mechanism described later, and advance and retreat with respect to the second support surfaces 10 b and 10 c which are both side surfaces of the jig 10.
  • the side clampers 14, 14 have a plurality of penetration portions 14 h that are holes that penetrate in the X-axis direction.
  • the side clampers 14 and 14 are supported by a floating mechanism.
  • the side clampers 14 and 14 are supported by elastic members 55 and 55 such as springs, and contact the component set P1 / P2 on the jig 10 mainly by the elastic force. Thereby, it is possible to prevent the parts set P1 / P2 from being deformed or damaged by the pressure of the side clampers 14, 14.
  • the parts set P1 / P2 is also held from above by the upper clamper 12 as shown in FIG. *
  • the laser heads 13 and 13 are examples of component joints or welding heads, and are arranged on both sides of the jig 10 in the X-axis direction.
  • the laser heads 13 and 13 irradiate a laser to the joining portion W1 and the joined portion W2 of the component set P1 / P2 on the jig 10.
  • the laser heads 13 and 13 are driven by a drive mechanism to be described later, and advance and retract with respect to the second support surfaces 10b and 10c of the jig 10.
  • the tip portions of the laser heads 13 and 13 move toward the jig 10 through the through-holes 14h of the side clampers 14 and 14, and the first component P1 and the second component P1 and second supported by the second support surfaces 10b and 10c.
  • the part P2 is welded.
  • Two pairs of laser heads 13 and 13 are provided, for example, two front and rear in the Y-axis direction. Since the laser heads 13 and 13 can approach the jig 10 through the through-holes 14h of the side clampers 14 and 14, space in the apparatus is effectively used, and the apparatus can be made compact. *
  • the cutters 15 and 15 are an example of a component cutting unit, and are disposed on both sides of the jig 10 in the X-axis direction as shown in FIG.
  • the cutters 15 and 15 are arranged side by side with the laser head 13 in the Y-axis direction.
  • the cutters 15 and 15 advance and retreat with respect to the second support surfaces 10 b and 10 c which are both side surfaces of the jig 10.
  • the cutters 15 and 15 are supported by a floating mechanism including elastic members 57 and 57 such as springs biased toward the jig 10.
  • the cutters 15 and 15 move toward the jig 10 through the through portions 14h of the side clampers 14 and 14, and move the second part P2 supported by the second support surfaces 10b and 10c along the cutting line CL. Disconnect.
  • the air driving devices 17 and 17 are an example of a component removing unit, and as shown in FIG. 1, have air inlets 17a facing the second support surfaces 10b and 10c of the jig.
  • the air driving device 17 removes a part of the cut second component P2 by air suction. Note that the air driving device 17 may remove a part of the second component P2 cut by air blowing.
  • the accommodating portions 19 and 19 are box-shaped components having an accommodating space inside, and are disposed at a position where the components fall, that is, below the jig 10 and open toward the jig 10 as shown in FIG. Having an opening.
  • the removed portion NW of the second part P ⁇ b> 2 removed by air is accommodated.
  • the component assembling apparatus 1 further includes a drive mechanism that drives the laser heads 13 and 13, the side clampers 14 and 14, and the cutters 15 and 15.
  • the laser drive mechanism 113 includes, for example, an electric actuator including a guide member, a ball screw, and a motor, and reciprocates the laser head 13 in the X-axis direction.
  • the clamper drive mechanism 114 and the cutter drive mechanism 115 include, for example, an electric actuator 51 including a linear guide and a motor, and reciprocate the side clampers 14 and 14 and the cutters 15 and 15 in the X-axis direction.
  • the electric actuator 51 is also an example of a pressure drive unit, and adjusts the clamping force of the side clampers 14 and 14 by adjusting the pressure.
  • the component assembling apparatus 1 further includes a jig moving mechanism 110.
  • the jig moving mechanism 110 reciprocates the jig 10 in the X-axis direction and the Y-axis direction by an electric actuator including a guide member, a ball screw, and a motor, for example.
  • an electric actuator including a guide member, a ball screw, and a motor, for example.
  • the jig moving mechanism 110, the clamper driving mechanism 114, the laser driving mechanism 113, and the cutter driving mechanism 115 are connected to the control device 100 and driven by the control of the control device 100.
  • the control device 100 includes a control unit 101, a memory 102, an output unit 103, and an input unit 104.
  • the control unit 101 includes an arithmetic circuit such as a CPU.
  • the memory 102 is a memory such as a RAM or a ROM.
  • the output unit 103 is a display panel such as a liquid crystal display.
  • the input unit 104 is, for example, a touch panel, a button, a dial, a keyboard, a mouse, or the like.
  • the control unit 101 reads the control program stored in the memory 102 and controls the operation of the component assembly apparatus 1 described later. *
  • the operator attaches the first component P1 and the two plate-like second components P2-1 and P2-2 before setting the jig 10 to the component assembling apparatus 1 (S501). Specifically, the operator places the U-shaped curved portion of the first component P1 on the first support surface 10a of the jig 10. The operator passes the support pins 18 protruding from the second support surfaces 10b and 10c of the jig 10 through the through holes H of the second parts P2-1 and P2-2. The support pin 18 positions the second parts P2-1 and P2-2 with respect to the jig 10. At this time, as shown in FIG. 5 (S6-1), the joined portion W2 of the second component P2-1 is overlaid on the joined portion W1 at one end of the first component P1.
  • the joining portion W1 at the other end of the first component P1 is overlaid on the joined portion W2 of the second component P2-2.
  • the second parts P2-1 and P2-2 are supported and attached to the second support surfaces 10b and 10c of the jig 10. *
  • the set jig 10 is positioned by the jig positioning units 11 and 11 (S502). *
  • the side clampers 14 and 14 are moved inward in the X-axis direction under the control of the control unit 101 (S503).
  • the component set P1 / P2 is held with a predetermined pressure on the second support surfaces 10b and 10c which are both side surfaces of the jig 10.
  • the upper clamper 12 is also driven by a predetermined driving mechanism, and holds the component set P1 / P2 from above.
  • the laser heads 13 and 13 on both sides are moved inward in the X-axis direction (S504).
  • tip part of the laser heads 13 and 13 passes through the penetration part 14h of the side clampers 14 and 14, and becomes the joining part W1 of the 1st component P1 on the jig
  • the laser is irradiated a plurality of times to the bonded portion W1 and the bonded portion W2 (S505).
  • four-point laser irradiation is performed. Thereby, the joining part W1 in the both ends of the 1st component P1 and the to-be-joined part W2 of the 2nd component P2 are welded.
  • the laser heads 13 and 13 are moved outward in the X-axis direction under the control of the control unit 101 (S506). *
  • the jig 10 is moved forward in the Y-axis direction under the control of the control unit 101 (S507). Thereby, a pair of cutters 15 and 15 are located on both sides of the jig 10. Next, the cutters 15 and 15 are moved inward in the X-axis direction (S508). *
  • the cutter 15 is driven to cut the second parts P2-1 and P2-2 along the cutting line CL (S509).
  • the pressure of the clamping force of the side clampers 14 and 14 by the electric actuator 51 is increased under the control of the control unit 101.
  • the parts set P1 / P2 on the jig 10 is firmly held, and the cutting process can be stably performed.
  • the removed parts NW and NW of the second parts P2-1 and P2-2 shown in FIG. 5 (S6-2) are separated from the joined part W2.
  • the removed portion NW of the second parts P2-1 and P2-2 is supported on the jig 10 by the support pins 18. *
  • the air driving devices 17 and 17 are driven by the control by the control unit 101 (S510).
  • the removal parts NW and NW of the second parts P2-1 and P2-2 are separated from the jig 10 by air suction and dropped.
  • the removed removed parts NW and NW are accommodated in the accommodating part 19.
  • FIG. 5 (S6-3) only the completed part remains on the jig 10. *
  • the cutters 15 and 15 are moved outward in the X-axis direction under the control of the control unit 101 (S511). *
  • the component set P1 / P2 placed on the jig 10 can be welded, cut, and removed simultaneously from both sides of the jig 10. For this reason, man-hours can be reduced compared with manual work, maintaining assembly accuracy, and production efficiency can be improved. In addition, since the removed portion NW after cutting can be automatically removed and collected, the number of manual steps can be further reduced. *
  • the jig 10 may have a groove 10 r extending in the vertical direction on the second support surfaces 10 b and 10 c. As a result, the removed portions NW and NW of the second parts P2-1 and P2-2 on the second support surfaces 10b and 10c are likely to fall. *
  • the component assembling apparatus 1 includes a jig 10, jig positioning portions 11 and 11, laser heads 13 and 13, side clampers 14 and 14, cutters 15 and 15, and an air driving device 17. , 17 and storage portions 19, 19, but are not limited thereto.
  • a jig 10 jig positioning portions 11 and 11, laser heads 13 and 13, side clampers 14 and 14, cutters 15 and 15, and an air driving device 17. , 17 and storage portions 19, 19, but are not limited thereto.
  • the side clamper 14 and the upper clamper 12 are not provided, another configuration in which the component set P1 / P2 is fixed on the jig 10 may be employed. Even if the air driving device 17 and the accommodating portion 19 are not provided, the removal portion NW of the second component P2 may be recovered after the jig 10 is taken out of the device.
  • two pairs of laser heads 13 are provided on both sides of the jig 10, but may be a pair or three or more pairs. Further, the number of places to be irradiated with the laser is not limited to
  • the laser heads 13 and 13 and the cutters 15 and 15 are arranged side by side in the front and rear directions in the Y axis direction, but may be arranged in the vertical direction in the Z axis direction. In this case, cutting is performed after welding by moving the jig 10 up and down by the moving mechanism.
  • the moving mechanism of each part is not limited to the above example. Instead of moving the jig 10 in the Y-axis direction, a mechanism for moving the laser heads 13 and 13 and the cutters 15 and 15 back and forth in the Y-axis direction may be provided. *
  • the movement mechanisms of the respective parts may be all or a part in common, or may be provided independently.
  • the joining of the component sets P1 / P2 by the component assembling apparatus 1 is not limited to laser welding, and may be other joining such as ultrasonic waves, other pressure bonding, and adhesion using an adhesive.
  • SYMBOLS 1 Parts assembly apparatus, 2 ... Outer frame, 10 ... Jig, 10a ... 1st support surface, 10b, 10c ... 2nd support surface, 10r ... Groove part, 11 ... Jig positioning part, 12 ... Upper clamper, 13 ... Laser head, 14 ... side clamper, 14h ... penetrating part, 15 ... cutter, 17 ... air drive device, 17a ... air inlet / outlet, 18 ... support pin, 19 ... housing part, 51 ... electric actuator, 55 ... elastic member, 57 DESCRIPTION OF SYMBOLS ... Elastic member, 100 ... Control apparatus, 101 ... Control part, 102 ... Memory, 103 ...

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Abstract

【課題】接合を含む部品の組立精度を維持しつつ生産効率を向上させる。【解決手段】部品組立装置１は、Ｕ字状湾曲部を有する第１部品Ｐ１を、プレート状の第２部品Ｐ２に接合し、治具１０と、治具位置決め部１１と、一対の部品接合部１３と、一対の切断部１５と、一以上の駆動機構と、制御部とを備える。治具１０は、第１部品のＵ字状湾曲部を支持するための第１支持面と、第１支持面に直交し第２部品を支持するための一対の第２支持面とを有する。治具位置決め部１１は、治具１０を位置決めする。一対の部品接合部１３は、治具１０の両側に配され、一対の第２支持面に対しそれぞれ進退可能であり、第１部品Ｐ１を第２部品Ｐ２に接合させる。一対の切断部１５は、治具１０の両側に配され、一対の第２支持面に対しそれぞれ進退可能であり、第２部品Ｐ２を切断する。制御部は、一対の部品接合部１３及び一対の切断部１５を駆動する駆動機構を制御する。

Description

部品組立装置及び部品組立方法
本発明は、部品組立装置及び部品組立方法に関する。
モータを有する振動発生装置として、振動体に取り付けられ振動体を支持する板ばねを配置する構成が知られている（特許文献１参照）。
特開２０１３－１６９５４４号公報
板ばねの組立ては、溶接等の接合工程を含む。板ばね等の部品は湾曲部を含み、複数の接合箇所があるため、接合作業及びその前後の工程が複雑になる。このため、組立工程のほとんどが、手作業に依拠せざるを得ない場合が多い。　
そこで、本発明は、接合を含む部品の組立精度を維持しつつ生産効率を向上させる部品組立装置及び部品組立方法を提供することを目的とする。
本願の例示的な一実施形態の部品組立装置は、Ｕ字状湾曲部を有する第１部品を、プレート状の第２部品に接合するための部品組立装置であって、治具と、治具位置決め部と、一対の部品接合部と、一対の切断部と、一以上の駆動機構と、制御部とを備える。治具は、第１部品のＵ字状湾曲部を支持するための第１支持面と、第１支持面に直交し第２部品を支持するための一対の第２支持面とを有する。位置決め部は、治具を位置決めする。一対の部品接合部は、治具の両側に配され、一対の第２支持面に対しそれぞれ進退可能であり、第１部品を第２部品に接合させる。一対の切断部は、治具の両側に配され、一対の第２支持面に対しそれぞれ進退可能であり、第２部品を切断する。一以上の駆動機構は、一対の部品接合部及び前記一対の切断部を駆動する。制御部は、駆動機構を制御する。
本願の一実施形態に係る部品組立装置及び部品組立方法は、接合を含む部品の組立精度を維持しつつ生産効率を向上させることができる。
図１は、一実施形態の部品組立装置の概略構成図である。 図２は、部品組立装置の内部の一部を示す図である。 図３は、部品組立装置の制御ブロック図である。 図４は、部品組立装置の動作を示すフローチャートである。 図５は、部品組立装置による部品組立てのプロセスの説明図である。 図６は、治具の変形例を示す。 図７は、組み立てた部品を含む完成品の一例を示す。 図８は、従来の手作業による部品組立てのプロセスの説明図である。
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。なお、本発明の範囲は、以下の実施形態に限定されず、本発明の技術的思想の範囲内で任意に変更可能である。　
以下の説明で用いる図面は、特徴部分を強調する目的で便宜上拡大して示す場合がある。よって、各構成要素の寸法及び比率は実際のものと必ずしも同じではない。また、同様の目的で、特徴とならない部分を省略する場合がある。　
＜１．実施形態＞　図７は、本実施形態に係る部品組立装置１により組立てられる部品の一例である板ばねＰが組み付けられる完成品一例を示す。完成品は、携帯端末等に使用される振動発生装置である。振動発生装置では、モータの駆動により発生する磁界によって往復振動する振動体が板ばねＰで支持される。　
図８は、本実施形態に対する比較例として、治具Ｊを用いて板ばねＰを手作業で組立てる場合のプロセスを示す。板ばねＰは、Ｕ字状の湾曲部を有する第１部品Ｐ１に、プレート状の第２部品Ｐ２を溶接することにより製造される。第２部品Ｐ２は、プレート状の部品Ｐ２－１，Ｐ２－２を含む。第２部品Ｐ２－１、Ｐ２－２は、複数の貫通孔Ｈを有する。貫通孔Ｈには、直方体形状の治具Ｊの側面上から突出する支持ピンＳ１を貫通させ、第２部品Ｐ２－１、Ｐ２－２を治具Ｊに対し位置決めする。第２部品Ｐ２－１、Ｐ２－２はそれぞれ、溶接後に切り離される位置を示す切断線ＣＬを有する。切断線ＣＬは他の部分よりも薄く形成される。なお、説明を容易にするため、治具Ｊには、第１部品Ｐ１と第２部品Ｐ２－１、Ｐ２－２との単一の部品セットＰ１／Ｐ２を取り付けるが、複数個の部品セットＰ１／Ｐ２を並んで取り付けて同時に組み立てを行ってもよい。　
まず、作業者は、治具Ｊに第１部品Ｐ１を取り付ける（Ｓ９－１）。ここでは、第１部品Ｐ１のＵ字状の湾曲部を治具Ｊの上面（図８の手前側）に置く。第２部品Ｐ２－１は、治具Ｊの一方の側面に載置する。治具Ｊの側面から突出する支持ピンＳ１を第２部品Ｐ２－１の貫通孔Ｈに通すことにより、第２部品Ｐ２－１は治具Ｊ上に保持される。このとき、第２部品Ｐ２－１の被接合部分Ｗ２は、第１部品Ｐ１の一端部にある接合部分Ｗ１の上に重ねられる。この状態で、作業者は、被接合部分Ｗ２と接合部分Ｗ１とをレーザ照射により溶接する。これにより、第１部品Ｐ１の一端部の接合部分Ｗ１と第２部品Ｐ２－１の被接合部分Ｗ２とが接合される。その後支持ピンＳ１は治具Ｊより取り外される。　
次に、作業者は、Ｓ９－１で第１部品Ｐ１と第２部品Ｐ２－１とを取り付けた治具Ｊをひっくり返して治具Ｊの他の側面上に、第２部品Ｐ２－２を載置する（Ｓ９－２）。Ｓ９－１と同様に、支持ピンＳ２を第２部品Ｐ２－２の貫通孔Ｈに通す。このとき、第１部品Ｐ１の他端部の接合部分Ｗ１は、第２部品Ｐ２－２の被接合部分Ｗ２の上に重ねられる。この状態で、作業者は、接合部分Ｗ１と被接合部分Ｗ２とをレーザ照射により溶接する。これにより、第１部品Ｐ１の他端部の接合部分Ｗ１と第２部品Ｐ２－２の被接合部分Ｗ２が接合される。その後支持ピンＳ２は治具Ｊより取り外される。　
治具Ｊから部品セットＰ１／Ｐ２を取り外す（Ｓ９－３）。その後、レンチ等の工具により切断線ＣＬ，ＣＬに沿って第２部品Ｐ２－１，Ｐ２－２を捻り、被接合部分Ｗ２，Ｗ２以外の部分である除去部分ＮＷを切り離す。結果、完成品である板ばねＰが得られる（Ｓ９－４）。　
上記のように板ばねＰを組み立てるには、手作業で、第１部品Ｐ１に対し、第２部品Ｐ２を片面ずつ位置決め、溶接、切り離しをしなければならず、生産効率に問題があった。　
以下の実施形態に係る部品組立装置１は、上記組立て作業を、コンパクトな構成で自動的に行うことによって、部品組立ての生産効率を向上させることが可能である。　
＜１－１．構成＞　以下に説明する部品組立装置１は、図８に示す比較例と同様の図５に示す部品セットＰ１／Ｐ２を溶接し、組み立てる。部品セットのうち、第１部品Ｐ１は、Ｕ字状湾曲部を挟む両端部に接合部分Ｗ１を有する。第２部品Ｐ２は、接合部分Ｗ１が接合される被接合部分Ｗ２、被接合部分Ｗ２以外の部分である除去部分ＮＷ、及び被接合部分Ｗ２と除去部分ＮＷとの間に切断線ＣＬを有する。　図１及び図２に示す部品組立装置１は、外枠２に囲まれた内部において、治具１０と、治具位置決め部１１，１１と、レーザヘッド１３，１３と、側方クランパ１４，１４と、カッター１５，１５と、エア駆動装置１７，１７と、収容部１９，１９とを備える。なお、図１の概略図においては、見えやすさを考慮して、レーザヘッド１３，１３は、カッター１５，１５の上方にあるように図示している。実際には、レーザヘッド１３，１３は、図２に拡大して示すように、カッター１５，１５の後方（Ｙ軸方向の紙面奥側）に配置される。　
治具１０は、図２に示すように、第１支持面１０ａである上面と、一対の第２支持面１０ｂ，１０ｃである側面とを有する。第１支持面１０ａは、第１部品Ｐ１のＵ字状湾曲部を支持する面である。第２支持面１０ｂ，１０ｃは、第１支持面１０ａに直交し、プレート状の第２部品Ｐ２を支持する面である。治具１０は、図５に示すように、各第２支持面１０ｂ、１０ｃから突出する支持ピン１８を複数本有する。支持ピン１８は、第２部品Ｐ２に設けられた貫通孔Ｈに貫通させる。これにより、第２部品Ｐ２が治具１０から落下しないように支持される。なお、第１支持面１０ａ上に、第１部品Ｐ１のＵ字状湾曲部を位置決めするピン又は突出部を別途設けていてもよい。　
図面では、治具１０上には一つの部品のみを記載しているが、治具１０はＹ軸方向に長く形成され、複数個の部品セットＰ１／Ｐ２が並んで取り付けられ、部品組立装置１によって同時に溶接されるようにしてもよい。　
治具位置決め部１１，１１は、図１に示すように、装置内にセットされた治具１０の両側に配され、Ｘ軸方向における治具１０の位置決めをする。治具位置決め部１１は、例えば、ばね等の弾性部材を含むフローティン機構により支持される。このため、治具１０に左右に不均衡な力がかかっても倒れることを防ぐことができる。　
側方クランパ１４，１４は、部品保持部の一例であり、治具１０の両側に配される。側方クランパ１４，１４は、後述する駆動機構により駆動されて、治具１０の両側面である第２支持面１０ｂ、１０ｃに対し進退する。側方クランパ１４，１４は、図１及び図２に示すようにＸ軸方向に貫通する孔である貫通部１４ｈを複数有する。側方クランパ１４，１４は、フローティング機構により支持される。具体的には、側方クランパ１４，１４は、ばね等の弾性部材５５，５５によって支持され、主にその弾性力で治具１０上の部品セットＰ１／Ｐ２に接触する。これにより、側方クランパ１４，１４の圧力により部品セットＰ１／Ｐ２が変形したり破損したりすることを防ぐことができる。部品セットＰ１／Ｐ２はまた、図１に示すように上方クランパ１２により上方から保持される。　
レーザヘッド１３、１３は、部品接合部又は溶接ヘッドの一例であり、治具１０のＸ軸方向両側に配される。レーザヘッド１３、１３は、治具１０上の部品セットＰ１／Ｐ２の接合部分Ｗ１，被接合部分Ｗ２に対してレーザを照射する。レーザヘッド１３，１３は、後述する駆動機構により駆動されて治具１０の第２支持面１０ｂ，１０ｃに対し進退する。レーザヘッド１３，１３の先端部は、側方クランパ１４，１４の貫通部１４ｈを通って治具１０に向かって移動し、第２支持面１０ｂ、１０ｃに支持される第１部品Ｐ１と第２部品Ｐ２とを溶接する。レーザヘッド１３，１３は、例えばＹ軸方向に前後２つずつ計２対設けられる。側方クランパ１４，１４の貫通部１４ｈを通ってレーザヘッド１３，１３が治具１０に近づくことができるため、装置内のスペースを有効利用することになり、装置のコンパクト化が図れる。　
カッター１５，１５は、部品切断部の一例であり、図１に示すように、治具１０のＸ軸方向両側に配される。カッター１５，１５は、レーザヘッド１３とＹ軸方向に並んで配される。カッター１５，１５は、治具１０の両側面である第２支持面１０ｂ，１０ｃに対し進退する。カッター１５，１５は、治具１０に向かって付勢されるばね等の弾性部材５７，５７を含むフローティング機構によって支持される。カッター１５，１５は、側方クランパ１４，１４の貫通部１４ｈを通って治具１０に向かって移動し、第２支持面１０ｂ、１０ｃに支持される第２部品Ｐ２を切断線ＣＬに沿って切断する。　エア駆動装置１７，１７は、部品除去部の一例であり、図１に示すように、治具の第２支持面１０ｂ、１０ｃにそれぞれ対向するエア出入口１７ａを有する。エア駆動装置１７は、エア吸引により、切断された第２部品Ｐ２の一部を除去する。なお、エア駆動装置１７は、エア吹出しにより切断された第２部品Ｐ２の一部を除去してもよい。　
収容部１９，１９は、内部に収容空間を有する箱状の部品であり、図２に示すように、部品が落下する位置、つまり治具１０の下方に配され、治具１０に向かって開口する開口部を有する。収容部１９，１９には、エアにより除去された第２部品Ｐ２の除去部分ＮＷが収容される。　部品組立装置１は更に、図３に示すように、レーザヘ
ッド１３，１３、側方クランパ１４，１４、及びカッター１５，１５を駆動する駆動機構を備える。レーザ駆動機構１１３は、例えば、ガイド部材、ボールねじ、モータを含む電動アクチュエータを含み、レーザヘッド１３をＸ軸方向に往復動させる。クランパ駆動機構１１４及びカッター駆動機構１１５は、例えば、リニアガイドやモータを含む電動アクチュエータ５１を含み、側方クランパ１４，１４及びカッター１５，１５をＸ軸方向に往復動させる。電動アクチュエータ５１はまた、加圧駆動部の一例であり、圧力調整により側方クランパ１４、１４のクランプ力を調整する。　
部品組立装置１は更に、治具移動機構１１０を備える。治具移動機構１１０は、例えば、ガイド部材、ボールねじ、モータを含む電動アクチュエータにより、治具１０をＸ軸方向及びＹ軸方向に往復動させる。　
治具移動機構１１０、クランパ駆動機構１１４、レーザ駆動機構１１３及びカッター駆動機構１１５は、制御装置１００に接続され、制御装置１００の制御により駆動される。制御装置１００は、図３に示すように、制御部１０１、メモリ１０２、出力部１０３、及び入力部１０４を備える。制御部１０１は、ＣＰＵ等の演算回路を含む。メモリ１０２は、ＲＡＭやＲＯＭ等のメモリである。出力部１０３は、例えば液晶等の表示パネルである。入力部１０４は、例えば、タッチパネル、ボタン、ダイヤル、キーボード、マウス等である。制御部１０１は、メモリ１０２に記憶された制御プログラムを読み出し、後述する部品組立装置１の動作を制御する。　
＜１－２．動作＞　図４及び図５を参照しながら、部品組立装置１により実行される部品組立方法の動作について説明する。　
作業者は、治具１０を部品組立装置１にセットする前に、第１部品Ｐ１と、２枚のプレート状の第２部品Ｐ２－１、Ｐ２－２とを取り付ける（Ｓ５０１）。具体的には、作業者は、第１部品Ｐ１のＵ字状の湾曲部を治具１０の第１支持面１０ａ上に載せる。作業者は、治具１０の第２支持面１０ｂ、１０ｃからそれぞれ突出する支持ピン１８を、第２部品Ｐ２－１，Ｐ２－２の貫通孔Ｈに通す。支持ピン１８は、第２部品Ｐ２－１，Ｐ２－２の治具１０に対する位置決めを行う。このとき、図５（Ｓ６－１）に示すように、第２部品Ｐ２－１の被接合部分Ｗ２は、第１部品Ｐ１の一端部の接合部分Ｗ１上に重ねられる。また、第１部品Ｐ１の他端部の接合部分Ｗ１は、第２部品Ｐ２－２の被接合部分Ｗ２の上に重ねられる。このようにして、第２部品Ｐ２－１，Ｐ２－２が治具１０の第２支持面１０ｂ、１０ｃに支持され、取り付けられる。　
治具位置決め部１１，１１により、セットした治具１０の位置決めを行う（Ｓ５０２）。　
制御部１０１による制御により、側方クランパ１４，１４をＸ軸方向内側に移動させる（Ｓ５０３）。この結果、治具１０の両側面である第２支持面１０ｂ、１０ｃに対し、部品セットＰ１／Ｐ２が所定の圧力をもって保持される。このとき、上方クランパ１２も所定の駆動機構により駆動され、上方から部品セットＰ１／Ｐ２を保持する。　
制御部１０１による制御により、両側のレーザヘッド１３，１３をＸ軸方向内側に移動する（Ｓ５０４）。これにより、レーザヘッド１３，１３の先端部は、側方クランパ１４，１４の貫通部１４ｈを通り、治具１０上の第１部品Ｐ１の接合部分Ｗ１又は第２部品Ｐ２の被接合部分Ｗ２に対向する。　
制御部１０１による制御により、接合部分Ｗ１、被接合部分Ｗ２に対し、複数回レーザを照射する（Ｓ５０５）。本実施形態においては、４箇所レーザ照射を行う。これにより、第１部品Ｐ１の両端部にある接合部分Ｗ１と第２部品Ｐ２の被接合部分Ｗ２が溶着される。　
制御部１０１による制御により、レーザヘッド１３、１３をＸ軸方向外側に移動させる（Ｓ５０６）。　
制御部１０１による制御により、治具１０をＹ軸方向前方に移動させる（Ｓ５０７）。これにより、治具１０の両側に一対のカッター１５，１５が位置することになる。次いで、カッター１５，１５をＸ軸方向内側に移動させる（Ｓ５０８）。　
制御部１０１による制御により、カッター１５を駆動し、切断線ＣＬに沿って第２部品Ｐ２－１，Ｐ２－２を切断する（Ｓ５０９）。このとき、制御部１０１の制御により、電動アクチュエータ５１による側方クランパ１４，１４のクランプ力の圧力を大きくする。これにより、治具１０上の部品セットＰ１／Ｐ２がしっかりと保持され、切断工程を安定的に遂行することができる。この切断の結果、図５（Ｓ６－２）に示す第２部品Ｐ２－１，Ｐ２－２の除去部分ＮＷ，ＮＷは、被接合部分Ｗ２より切り離される。このとき、第２部品Ｐ２－１，Ｐ２－２の除去部分ＮＷは、支持ピン１８により治具１０上に支持された状態にある。　
制御部１０１による制御により、エア駆動装置１７、１７が駆動される（Ｓ５１０）。これにより第２部品のＰ２－１，Ｐ２－２の除去部分ＮＷ，ＮＷは、エア吸引により治具１０から分離され、落下する。落下した除去部分ＮＷ，ＮＷは、収容部１９に収容される。この結果、図５（Ｓ６－３）に示すように、治具１０上には完成部品のみ残る。　
制御部１０１による制御により、カッター１５，１５をＸ軸方向外側に移動させる（Ｓ５１１）。　
治具１０に複数の部品セットＰ１／Ｐ２が取り付けられる場合は、上記プロセスを各部品セットＰ１／Ｐ２に対し行う。全ての部品セットＰ１／Ｐ２の組立てが完了すると、制御部１０１の制御により、側方クランパ１４，１４や治具１０はそれぞれの初期位置へ移動される。作業者は、治具１０を部品組立装置１から取り外し、図５（Ｓ６－４）の完成部品を治具１０より取り外し（Ｓ５１２）、新たな治具１０をセットして上記プロセスを繰り返す。　
上記実施形態に係る部品組立装置１においては、治具１０上に載置した部品セットＰ１／Ｐ２を、治具１０の両側から同時に溶接、切断、取り外しを行うことができる。このため、組立精度を維持しつつ、手作業に比べ工数を削減することができ、生産効率を向上させることができる。また、切断後の除去部分ＮＷも自動的に除去し回収できるため、手作業の工数を更に削減することができる。　
＜１－３．変形例＞　図６に示すように、治具１０は、第２支持面１０ｂ及び１０ｃ上に、上下方向に延びる溝部１０ｒを有していてもよい。これにより、第２支持面１０ｂ及び１０ｃ上の第２部品Ｐ２－１，Ｐ２－２の除去部分ＮＷ、ＮＷが落下しやすくなる。　
＜２．その他実施形態＞　以上、本発明の例示的な実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されるものではない。今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した実施形態ではなくて請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。　
上記実施形態に係る部品組立装置１は、治具１０と、治具位置決め部１１，１１と、レーザヘッド１３，１３と、側方クランパ１４，１４と、カッター１５，１５と、エア駆動装置１７，１７、収容部１９，１９とを備えるが、これに限定されない。例えば、側方クランパ１４や上方クランパ１２はなくても、部品セットＰ１／Ｐ２が治具１０上に固定される別の構成を採用してもよい。エア駆動装置１７や収容部１９はなくても、治具１０を装置外に取り出した後に、第２部品Ｐ２の除去部分ＮＷを回収するようにしてもよい。　上記実施形態においては、レーザヘッド１３は、治具１０の両側に２対設けるが、一対であってもよいし、３対以上であってもよい。また、レーザを照射する箇所は、４箇所に限定されず、これよりも少なくても多くてもよい。　
上記実施形態においては、レーザヘッド１３，１３とカッター１５、１５は、Ｙ軸方向前後に並んで配されるが、Ｚ軸方向上下に並んで配された構成であってもよい。この場合、移動機構により治具１０を上下方向に移動させることにより、溶接後に切断を実行する。　
各部分の移動機構は、上記例に限定されない。治具１０をＹ軸方向に移動させる代わりに、レーザヘッド１３，１３及びカッター１５，１５をＹ軸方向前後に移動させる機構を設けてもよい。　
各部の移動機構は、その全部又は一部が共通するものであっても、独立して設けられていてもよい。　
上記部品組立装置１による部品セットＰ１／Ｐ２の接合は、レーザ溶接に限定されず、超音波やその他の圧着、接着剤を用いた接着等、その他の接合であってもよい。
１…部品組立装置、２…外枠、１０…治具、１０ａ…第１支持面、１０ｂ，１０ｃ…第２支持面、１０ｒ…溝部、１１…治具位置決め部、１２…上方クランパ、１３…レーザヘッド、１４…側方クランパ、１４ｈ…貫通部、１５…カッター、１７…エア駆動装置、１７ａ…エア出入口、１８…支持ピン、１９…収容部、５１…電動アクチュエータ、５５…弾性部材、５７…弾性部材、１００…制御装置、１０１…制御部、１０２…メモリ、１０３…出力部、１０４…入力部、１１０…治具移動機構、１１３…レーザ駆動機構、１１４…クランパ駆動機構、１１５…カッター駆動機構、ＣＬ…切断線、Ｈ…貫通孔、Ｊ…治具、ＮＷ…除去部分、Ｐ…板ばね、Ｐ１…第１部品、Ｐ２（Ｐ２－１，Ｐ２－２）…第２部品、Ｗ１…接合部分、Ｗ２…被接合部分

Claims (13)

  1. Ｕ字状湾曲部を有する第１部品を、プレート状の第２部品に接合するための部品組立装置であって、　前記第１部品のＵ字状湾曲部を支持するための第１支持面と、前記第１支持面に直交し前記第２部品を支持するための一対の第２支持面とを有する治具と、　前記治具を位置決めする治具位置決め部と、　前記治具の両側に配され、前記一対の第２支持面に対しそれぞれ進退可能であり、前記第１部品を前記第２部品に接合させる一対の部品接合部と、　前記治具の両側に配され、前記一対の第２支持面に対しそれぞれ進退可能であり、前記第２部品を切断する一対の切断部と、　前記一対の部品接合部及び前記一対の切断部を駆動する一以上の駆動機構と、　前記駆動機構を制御する制御部と、を備える、部品組立装置。
  2. 前記治具の両側に配され、前記駆動機構により駆動されて前記一対の第２支持面に対しそれぞれ進退可能であり、前記第１部品及び前記第２部品を前記治具に保持する一対の部品保持部、を備える、請求項１に記載の部品組立装置。
  3. 前記一対の部品保持部と前記一対の部品切断部とは、進退方向に直交する方向に沿って並んで配された、請求項２に記載の部品組立装置。
  4. 前記一対の部品保持部は、前記進退方向に貫通する貫通部を有し、　前記一対の部品接合部又は前記一対の部品切断部は、前記貫通部を通って、前記一対の第２支持面に対し進退可能である、請求項２又は３に記載の部品組立装置。
  5. 前記一対の部品保持部をそれぞれ、前記一対の第２支持面に対して付勢する弾性部材と、　前記制御部により制御され、加圧及び減圧により前記一対の部品保持部の保持力を調整する加圧駆動部と、を備え、　前記制御部は、前記一対の切断部を駆動しているとき前記加圧駆動部が付与する圧力を大きくする、請求項２から４のいずれかに記載の部品組立装置。
  6. 前記駆動機構により駆動され、前記一対の第２支持面にそれぞれ対向するエア出入口を有し、エアにより切断された前記第２部品の一部を除去する一対の部品除去部を備える、請求項１から５のいずれかに記載の部品組立装置。
  7. 前記制御部は、前記一対の部品除去部のエア吸引及びエア吹き出しの少なくとも一方を制御する、請求項６に記載の部品組立装置。
  8. 前記一対の部品除去部の下方に配され、切断された前記第２部品の一部を収容する収容部を備える、請求項６又は７に記載の部品組立装置。
  9. 前記一対の部品接合部はそれぞれ、溶接ヘッ
    ドを含む、請求項１から８のいずれかに記載の部品組立装置。
  10. 前記治具は、前記一対の第２支持面からそれぞれ突出し、前記第２部品の貫通孔に貫通して前記第２部品を支持する複数の支持ピンを有する、請求項１から９のいずれかに記載の部品組立装置。
  11. 前記治具は、前記一対の第２支持面上において上下方向に延びる溝を有する、請求項１から１０のいずれかに記載の部品組立装置。
  12. 前記第１部品は、前記Ｕ字状湾曲部を挟む両端部に接合部分を有し、　前記第２部品は、前記接合部分が接合される被接合部分と、前記被接合部分以外の部分である除去部分と、前記被接合部分と前記除去部分との間に切断線と、を有し、　前記治具は、前記一対の第２支持面のそれぞれにおいて、前記第１部品の両端部の接合部分域を前記第２部品の被接合部分に重ねて支持し、　前記一対の切断部は、前記切断線に沿って前記第２部品を切断する、請求項１から１１のいずれかに記載の部品組立装置。
  13. Ｕ字状湾曲部を有する第１部品を、プレート状の第２部品に接合する部品組立方法であって、　第１支持面と前記第１支持面に対し直交する一対の第２支持面とを有する治具に前記第１部品及び前記第２部品を取り付けて、前記第１支持面上に前記第１部品のＵ字状湾曲部が支持させ、前記一対の第２支持面上に前記第２部品を支持させ、　前記治具を位置決めし、　前記一対の第２支持面に対し一対の部品保持部を移動させて前記第１部品及び前記第２部品を前記治具上に保持し、　前記一対の第２支持面に対し一対の部品接合部を移動させて、前記第１部品を前記第２部品に接合し、　前記一対の第２支持面に対し一対の切断部を移動させて、前記第２部品を切断し、　切断された前記第２部品の一部をエアにより除去する、ことを含む、部品組立方法。
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