WO2019127408A1 - 一种adas摄像头的标定方法、装置、存储介质及终端设备 - Google Patents

一种adas摄像头的标定方法、装置、存储介质及终端设备 Download PDF

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WO2019127408A1
WO2019127408A1 PCT/CN2017/119962 CN2017119962W WO2019127408A1 WO 2019127408 A1 WO2019127408 A1 WO 2019127408A1 CN 2017119962 W CN2017119962 W CN 2017119962W WO 2019127408 A1 WO2019127408 A1 WO 2019127408A1
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calibration
target
distance
camera
height
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PCT/CN2017/119962
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Inventor
李恒
刘光军
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深圳市锐明技术股份有限公司
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    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/80—Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration

Definitions

  • the invention relates to the technical field of camera calibration, in particular to a calibration method, device, storage medium and terminal device of an ADAS camera.
  • ADAS Advanced Driver Assistant Systems
  • the embodiment of the invention provides a calibration method, a device, a storage medium and a terminal device of an ADAS camera, which can complete the calibration work of the target camera, and has the advantages of low cost, high efficiency and simple operation.
  • a calibration method for an ADAS camera including:
  • a calibration plate is placed in a shooting area in front of the target camera, and the calibration plate is provided with a scale;
  • determining, according to the installation height, the calibration plate placement distance, and the calibration distance, that the target scale of the calibration line on the calibration plate comprises:
  • Determining a scale corresponding to the target height on the calibration plate is a target scale.
  • calculating the target height according to the installation height, the calibration plate placement distance, and the calibration distance is specifically:
  • the first formula is:
  • n is the installation height
  • f is the calibration plate placement distance
  • y is the calibration distance
  • x is the target height
  • the determining that the target camera is perpendicular to the first location of the ground comprises:
  • a height measuring rule perpendicular to the ground is placed in an area in front of the target camera, and an upper end of the height measuring ruler is higher than the target camera;
  • the method further includes:
  • a calibration device for an ADAS camera including:
  • a first position determining module configured to determine a first position of the target camera perpendicular to the ground
  • a calibration plate placement module configured to place a calibration plate in a shooting area in front of the target camera, the calibration plate is provided with a scale;
  • Positioning a distance measuring module configured to measure a distance between the first position and the positioning position of the calibration plate, to obtain a calibration plate placement distance
  • a current scale determining module configured to determine, after starting the target camera, a current scale of a calibration line in the display screen of the ADAS falling on the calibration board;
  • a calibration distance reading module configured to read a calibration distance corresponding to the current calibration line
  • a target scale determining module configured to determine a target scale of the calibration line on the calibration board according to the installation height, the calibration plate placement distance, and the calibration distance;
  • the shooting angle adjustment module is configured to adjust a shooting angle of the target camera such that the calibration line moves from the current scale to the target scale.
  • the target scale determining module includes:
  • a target height calculating unit configured to calculate a target height according to the installation height, the calibration plate placement distance, and the calibration distance, where the target height refers to a target position of the calibration line on the calibration plate and the The vertical distance of the ground;
  • the scale determining unit is configured to determine that the scale corresponding to the target height on the calibration board is a target scale.
  • the target height calculation unit is specifically configured to substitute the installation height, the calibration plate placement distance, and the calibration distance into a first formula calculation target height;
  • the first formula is:
  • n is the installation height
  • f is the calibration plate placement distance
  • y is the calibration distance
  • x is the target height
  • a third aspect provides a terminal device including a memory, a processor, and a computer program stored in the memory and operable on the processor, the processor implementing the above-described ADAS camera when executing the computer program The steps of the calibration method.
  • a computer readable storage medium storing a computer program, the computer program being executed by a processor to implement the steps of the calibration method of the ADAS camera.
  • the vehicle is placed on a flat ground; determining that the target camera is perpendicular to the first position of the ground; and then, in front of the target camera a calibration plate is disposed in the shooting area, the calibration plate is provided with a scale; then, the distance between the first position and the positioning position of the calibration plate is measured to obtain a calibration plate placement distance; after the target camera is activated, it is determined
  • the calibration line in the display of the ADAS falls on the current scale of the calibration plate; reads the calibration distance corresponding to the current calibration line; and, according to the installation height, the calibration plate placement distance, and the calibration distance, Describe the target scale of the calibration line on the calibration plate; finally, adjust the shooting angle of the target camera such that the calibration line moves from the current scale to the target scale to complete the calibration of the target camera.
  • the current scale and the target scale can be determined through the calibration plate and simple calculation, and the shooting angle of the target camera is adjusted accordingly, and the calibration work of the target camera is completed, and the cost is low, the efficiency is high, and the operation is simple. It is conducive to the promotion and application of ADAS camera calibration.
  • FIG. 1 is a flow chart of an embodiment of a calibration method for an ADAS camera according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a schematic diagram showing the principle of a calibration method of an ADAS camera according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 3 is a schematic flowchart of step 102 of a calibration method for an ADAS camera in an application scenario according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 4 is a schematic diagram showing the principle of determining a first position by a calibration method of an ADAS camera according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 5 is a schematic flowchart of verifying whether the target camera calibration is accurate in an application scenario according to an ADAS camera calibration method according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 6 is a structural diagram of an embodiment of a calibration apparatus for an ADAS camera according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a schematic diagram of a terminal device according to an embodiment of the present invention.
  • the embodiment of the invention provides a calibration method, a device, a storage medium and a terminal device of an ADAS camera, which are used for solving the problems of high cost and complicated operation of the calibration method of the current ADAS camera.
  • an embodiment of a calibration method for an ADAS camera in an embodiment of the present invention includes:
  • the target camera is mounted on the vehicle, that is, the position of point A in Fig. 2, and the height of point A from the ground is the above-mentioned mounting height, which is denoted as m.
  • the vehicle in order to calibrate the accuracy, the vehicle is required to be placed on a flat ground.
  • the engineering measurement method can be used to measure the flatness of the ground in advance, and the ground is flat by replacing the ground or repairing the unevenness.
  • the first position described above is the point C at the position in Fig. 2, and the line connecting the two points of AC is perpendicular to the ground.
  • the foregoing step 102 may specifically include:
  • 301 placing a height measuring ruler perpendicular to the ground in an area in front of the target camera, the upper end of the height measuring ruler being higher than the target camera;
  • point A is the mounting position of the target camera
  • point C is the first position
  • BD is a height measuring ruler placed perpendicular to the ground in the area in front of the target camera.
  • m (unit can be meters)
  • the height measuring ruler when the height measuring ruler is placed, it is only required to be placed at a position slightly before the target camera, that is, the value of d is smaller and better after the height measuring ruler is placed, so that the measuring d is When there is a measurement, the error will be smaller.
  • a calibration plate is placed in a shooting area in front of the target camera, and the calibration plate is provided with a scale;
  • a calibration plate is placed in the shooting area in front of the target camera, that is, at the position of FH in FIG. 2, the lower end of the calibration plate is point F, and the distance
  • f, CF is perpendicular to AC.
  • in FIG. This can make the positioning distance of the calibration plate very close, and solve the problem that the space in front of the vehicle is limited and can only be calibrated by driving the car to a relatively open space, especially when batch calibration is required and the space in front of the vehicle is limited. Underneath, it can be very convenient.
  • the horizontal and vertical directions of the calibration plate can be adjusted by the leveling bubble to ensure that the positioning of the calibration plate is perpendicular to the ground.
  • step 104 the distance between the first position and the calibration plate placement position is measured, that is, the f value in FIG. 2 is measured, and f is the calibration plate placement distance.
  • point K is the point on the ground where the calibration distance corresponding to the current calibration line of the target camera is located
  • the position of the H point is ADAS.
  • the calibration line in the display screen falls on the current position of the calibration board, and the value of the current scale of the current position can be read directly through the scale provided on the calibration board, and the value is recorded as x1.
  • the target scale of the calibration line on the calibration plate can be determined, that is, Calibrate the scale corresponding to the H point on the board.
  • the step 107 may include: first, calculating a target height according to the installation height, the calibration plate placement distance, and the calibration distance, where the target height refers to the calibration line on the calibration plate The vertical distance of the target position from the ground; and then determining that the scale corresponding to the target height on the calibration plate is the target scale.
  • the installation height m, the calibration plate placement distance f, and the calibration distance y may be substituted into the first formula calculation target height
  • the first formula is:
  • x is the target height, that is, the value of the scale corresponding to the H point, or the height value of the H point from the ground.
  • the position of the target scale is determined from the calibration plate according to the value of x.
  • the calibration method of the ADAS camera can also verify the target camera after calibration, and verify the Whether the target camera calibration is accurate, as shown in Figure 5, the specific steps include:
  • step 504 it is determined whether the calibration line in the ADAS display screen coincides with the rod displayed in the display screen, and if so, step 505 is performed, and if not, step 506 is performed;
  • steps 501-506 first specify a calibration distance for verification, that is, the specified calibration distance, and after starting the target camera, adjust the calibration line in the ADAS display according to the specified calibration distance, so that The adjusted calibration line has a calibration distance equal to the specified calibration distance.
  • a rod is placed on the ground directly in front of the target camera and spaced apart from the first position by the specified calibration distance, with reference to Figure 2, that is, the rod is placed at the k-point position.
  • the rod is perpendicular to the direction directly in front of the target camera.
  • the calibration lines in the ADAS display screen are generally horizontal lines, so correspondingly, the rods are also placed laterally.
  • the installation height of the target camera after the ADAS is set, that is, the m value.
  • the target camera calibration is accurate by judging whether the calibration line in the display screen coincides with the rod displayed in the display screen. If the calibration line coincides with the displayed pole, the calibration result of the target camera can be considered accurate; conversely, if the calibration line does not coincide with the displayed pole, the calibration result of the target camera can be considered inaccurate.
  • the calibration method of the ADAS camera described above is: first, measuring the installation height of the target camera on the vehicle, the vehicle is placed on a flat ground; determining that the target camera is perpendicular to the ground a position; then, placing a calibration plate in a shooting area in front of the target camera, the calibration plate is provided with a scale; and then measuring a distance between the first position and the positioning position of the calibration plate to obtain a calibration plate placement a distance; after starting the target camera, determining a current scale of the calibration line of the ADAS falling on the calibration board; reading a calibration distance corresponding to the current calibration line; and, according to the installation height, a calibration plate placement distance and the calibration distance determine a target scale of the calibration line on the calibration plate; finally, adjusting a shooting angle of the target camera such that the calibration line moves from the current scale to the target Scale to complete the calibration of the target camera.
  • the calibration method of an ADAS camera is mainly described above, and a calibration device of an ADAS camera will be described in detail below.
  • FIG. 6 is a structural diagram showing an embodiment of a calibration apparatus for an ADAS camera according to an embodiment of the present invention.
  • a calibration device for an ADAS camera includes:
  • a first position determining module 602 configured to determine a first position of the target camera perpendicular to the ground
  • a calibration plate placement module 603, configured to place a calibration plate in a shooting area in front of the target camera, the calibration plate is provided with a scale;
  • a distance measuring module 604 configured to measure a distance between the first position and the positioning position of the calibration plate, to obtain a calibration plate placement distance
  • the current scale determining module 605 is configured to determine, after starting the target camera, a current scale of the calibration line in the display screen of the ADAS falling on the calibration board;
  • a calibration distance reading module 606 configured to read a calibration distance corresponding to the current calibration line
  • a target scale determining module 607 configured to determine a target scale of the calibration line on the calibration board according to the installation height, the calibration plate placement distance, and the calibration distance;
  • the shooting angle adjustment module 608 is configured to adjust a shooting angle of the target camera such that the calibration line moves from the current scale to the target scale.
  • the target scale determining module may include:
  • a target height calculating unit configured to calculate a target height according to the installation height, the calibration plate placement distance, and the calibration distance, where the target height refers to a target position of the calibration line on the calibration plate and the The vertical distance of the ground;
  • the scale determining unit is configured to determine that the scale corresponding to the target height on the calibration board is a target scale.
  • target height calculation unit may be specifically configured to substitute the installation height, the calibration plate placement distance, and the calibration distance into a first formula calculation target height
  • the first formula is:
  • n is the installation height
  • f is the calibration plate placement distance
  • y is the calibration distance
  • x is the target height
  • the first location determining module may include:
  • a measuring rule placing unit for placing a height measuring ruler perpendicular to the ground in an area in front of the target camera, the upper end of the height measuring ruler being higher than the target camera;
  • a direction calibration unit for calibrating the horizontal direction and the vertical direction of the height gauge
  • a first distance measuring unit configured to measure a first distance between the target camera and the height measuring ruler
  • a position moving unit configured to move the first distance from a lower end position of the height measuring ruler toward the target camera direction to determine a first position of the target camera perpendicular to the ground.
  • the calibration device of the ADAS camera may further include:
  • a distance determination module for determining a specified calibration distance for verification
  • a pole placement module for placing a shaft on the ground directly in front of the target camera and spaced apart from the first position by the specified calibration distance, the shaft being perpendicular to the front direction ;
  • a calibration line adjustment module configured to adjust a calibration line in the ADAS display screen after the target camera is activated, such that a calibration distance corresponding to the calibration line is equal to the specified calibration distance
  • a coincidence determination module configured to determine whether a calibration line in the ADAS display screen coincides with a rod displayed in the display screen
  • a first determining module configured to determine that the calibration result of the target camera is accurate if the determination result of the coincidence determination module is yes;
  • the second determining module is configured to determine that the calibration result of the target camera is inaccurate if the determination result of the coincidence determination module is negative.
  • FIG. 7 is a schematic diagram of a terminal device according to an embodiment of the present invention.
  • the terminal device 7 of this embodiment includes a processor 70, a memory 71, and a computer program 72 stored in the memory 71 and operable on the processor 70, for example, executing the above-described ADAS camera.
  • the procedure for the calibration method The processor 70 executes the computer program 72 to implement the steps in the embodiment of the calibration method of each of the ADAS cameras described above, such as steps 101 to 108 shown in FIG.
  • the processor 70 when executing the computer program 72, implements the functions of the modules/units in the various apparatus embodiments described above, such as the functions of the modules 601-608 shown in FIG.
  • the computer program 72 can be partitioned into one or more modules/units that are stored in the memory 71 and executed by the processor 70 to complete this invention.
  • the one or more modules/units may be a series of computer program instruction segments capable of performing a particular function, the instruction segments being used to describe the execution of the computer program 72 in the terminal device 7.
  • the terminal device 7 may be a computing device such as a desktop computer, a notebook, a palmtop computer, or a cloud server.
  • the terminal device may include, but is not limited to, a processor 70 and a memory 71. It will be understood by those skilled in the art that FIG. 7 is only an example of the terminal device 7, and does not constitute a limitation of the terminal device 7, and may include more or less components than those illustrated, or combine some components or different components.
  • the terminal device may further include an input/output device, a network access device, a bus, and the like.
  • the processor 70 may be a central processing unit (CPU), or may be other general-purpose processors, a digital signal processor (DSP), an application specific integrated circuit (ASIC), Field-Programmable Gate Array (FPGA) or other programmable logic device, discrete gate or transistor logic device, discrete hardware components, etc.
  • the general purpose processor may be a microprocessor or the processor or any conventional processor or the like.
  • the memory 71 may be an internal storage unit of the terminal device 7, such as a hard disk or a memory of the terminal device 7.
  • the memory 71 may also be an external storage device of the terminal device 7, for example, a plug-in hard disk provided on the terminal device 7, a smart memory card (SMC), and a secure digital (SD). Card, flash card, etc.
  • the memory 71 may also include both an internal storage unit of the terminal device 7 and an external storage device.
  • the memory 71 is used to store the computer program and other programs and data required by the terminal device.
  • the memory 71 can also be used to temporarily store data that has been output or is about to be output.
  • modules, units, and/or method steps of the various embodiments described in connection with the embodiments disclosed herein can be implemented in electronic hardware or a combination of computer software and electronic hardware. Whether these functions are performed in hardware or software depends on the specific application and design constraints of the solution. A person skilled in the art can use different methods for implementing the described functions for each particular application, but such implementation should not be considered to be beyond the scope of the present invention.
  • the disclosed system, apparatus, and method may be implemented in other manners.
  • the device embodiments described above are merely illustrative.
  • the division of the unit is only a logical function division.
  • there may be another division manner for example, multiple units or components may be combined or Can be integrated into another system, or some features can be ignored or not executed.
  • the mutual coupling or direct coupling or communication connection shown or discussed may be an indirect coupling or communication connection through some interface, device or unit, and may be in an electrical, mechanical or other form.
  • the units described as separate components may or may not be physically separated, and the components displayed as units may or may not be physical units, that is, may be located in one place, or may be distributed to multiple network units. Some or all of the units may be selected according to actual needs to achieve the purpose of the solution of the embodiment.
  • each functional unit in each embodiment of the present invention may be integrated into one processing unit, or each unit may exist physically separately, or two or more units may be integrated into one unit.
  • the above integrated unit can be implemented in the form of hardware or in the form of a software functional unit.
  • the integrated unit if implemented in the form of a software functional unit and sold or used as a standalone product, may be stored in a computer readable storage medium. Based on such understanding, the present invention implements all or part of the processes in the foregoing embodiments, and may also be completed by a computer program to instruct related hardware.
  • the computer program may be stored in a computer readable storage medium. The steps of the various method embodiments described above may be implemented when the program is executed by the processor.
  • the computer program comprises computer program code, which may be in the form of source code, object code form, executable file or some intermediate form.
  • the computer readable medium may include any entity or device capable of carrying the computer program code, a recording medium, a USB flash drive, a removable hard disk, a magnetic disk, an optical disk, a computer memory, a read-only memory (ROM). , random access memory (RAM, Random Access Memory), electrical carrier signals, telecommunications signals, and software distribution media. It should be noted that the content contained in the computer readable medium may be appropriately increased or decreased according to the requirements of legislation and patent practice in a jurisdiction, for example, in some jurisdictions, according to legislation and patent practice, computer readable media Does not include electrical carrier signals and telecommunication signals.

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Abstract

一种ADAS摄像头的标定方法，用于解决目前ADAS摄像头的标定方法成本高、操作复杂的问题。该方法包括：测量车辆上目标摄像头的安装高度，所述车辆放置于平坦的地面上；确定所述目标摄像头垂直于所述地面的第一位置；在所述目标摄像头前方的拍摄区域中放置标定板，所述标定板上设有刻度；测量所述第一位置与所述标定板放置位置的距离，得到标定板放置距离；在启动所述目标摄像头后，确定ADAS的显示屏中标定线落在标定板上的当前刻度；读取当前所述标定线对应的标定距离；根据所述安装高度、所述标定板放置距离和所述标定距离确定所述标定线在所述标定板上的目标刻度；调节所述目标摄像头的拍摄角度，使得所述标定线从所述当前刻度移动至所述目标刻度。

Description

一种ADAS摄像头的标定方法、装置、存储介质及终端设备 技术领域
本发明涉及摄像头标定技术领域，尤其涉及一种ADAS摄像头的标定方法、装置、存储介质及终端设备。
背景技术
目前关于车辆ADAS(Advanced Driver Assistant Systems，高级驾驶辅助系统)摄像头的标定方法主要有以下几种方式：通过复杂仪器或方法设计高精度标定板、结合多种传感器进行测量和标定、开发专门的摄像头标定软件，等等。
然而，虽然这些现有的标定方法均能完成ADAS摄像头的标定，但是往往存在成本高、需开发专门的标定软件、开发周期长、操作复杂等缺点，导致ADAS摄像头的标定难以推广、应用受限。
发明内容
本发明实施例提供了一种ADAS摄像头的标定方法、装置、存储介质及终端设备，能够完成目标摄像头的标定工作，成本低廉、效率高、操作简单。
第一方面，提供了一种ADAS摄像头的标定方法，包括：
测量车辆上目标摄像头的安装高度，所述车辆放置于平坦的地面上；
确定所述目标摄像头垂直于所述地面的第一位置；
在所述目标摄像头前方的拍摄区域中放置标定板，所述标定板上设有刻度；
测量所述第一位置与所述标定板放置位置的距离，得到标定板放置距离；
在启动所述目标摄像头后，确定ADAS的显示屏中标定线落在标定板上的当前刻度；
读取当前所述标定线对应的标定距离；
根据所述安装高度、所述标定板放置距离和所述标定距离确定所述标定线在所述标定板上的目标刻度；
调节所述目标摄像头的拍摄角度，使得所述标定线从所述当前刻度移动至所述目标刻度。
可选地，所述根据所述安装高度、所述标定板放置距离和所述标定距离确定所述标定线在所述标定板上的目标刻度包括：
根据所述安装高度、所述标定板放置距离和所述标定距离计算目标高度，所述目标高度是指所述标定线在所述标定板上的目标位置与所述地面的垂直距离；
确定所述标定板上与所述目标高度对应的刻度为目标刻度。
可选地，根据所述安装高度、所述标定板放置距离和所述标定距离计算目标高度具体为：
将所述安装高度、所述标定板放置距离和所述标定距离代入第一公式计算目标高度；
所述第一公式为：
Figure PCTCN2017119962-appb-000001
其中，m为所述安装高度，f为所述标定板放置距离，y为所述标定距离，x为所述目标高度。
可选地，所述确定所述目标摄像头垂直于所述地面的第一位置包括：
在所述目标摄像头前方的区域中放置垂直于所述地面的高度测量尺，所述高度测量尺的上端高于所述目标摄像头；
校准所述高度测量尺的水平方向和竖直方向；
测量所述目标摄像头与所述高度测量尺之间的第一距离；
从所述高度测量尺的下端位置向所述目标摄像头方向移动所述第一距离，确定出所述目标摄像头垂直于所述地面的第一位置。
可选地，在调节所述目标摄像头的拍摄角度，使得所述标定线从所述当前刻度移动至所述目标刻度之后，还包括：
确定用于验证的指定标定距离；
在所述目标摄像头的正前方且与所述第一位置相隔所述指定标定距离的地面上放置一杆状物，所述杆状物与所述正前方方向垂直；
在启动所述目标摄像头后，调节所述ADAS显示屏中的标定线，使得标定线对应的标定距离等于所述指定标定距离；
判断所述ADAS显示屏中的标定线是否与所述显示屏中显示的杆状物重合；
若所述ADAS显示屏中的标定线与所述显示屏中显示的杆状物重合，则确定所述目标摄像头的标定结果准确；
若所述ADAS显示屏中的标定线与所述显示屏中显示的杆状物不重合，则确定所述目标摄像头的标定结果不准确。
第二方面，提供了一种ADAS摄像头的标定装置，包括：
安装高度测量模块，用于测量车辆上目标摄像头的安装高度，所述车辆放置于平坦的地面上；
第一位置确定模块，用于确定所述目标摄像头垂直于所述地面的第一位置；
标定板放置模块，用于在所述目标摄像头前方的拍摄区域中放置标定板，所述标定板上设有刻度；
放置距离测量模块，用于测量所述第一位置与所述标定板放置位置的距离，得到标定板放置距离；
当前刻度确定模块，用于在启动所述目标摄像头后，确定ADAS的显示屏中标定线落在标定板上的当前刻度；
标定距离读取模块，用于读取当前所述标定线对应的标定距离；
目标刻度确定模块，用于根据所述安装高度、所述标定板放置距离和所述标定距离确定所述标定线在所述标定板上的目标刻度；
拍摄角度调节模块，用于调节所述目标摄像头的拍摄角度，使得所述标定线从所述当前刻度移动至所述目标刻度。
可选地，所述目标刻度确定模块包括：
目标高度计算单元，用于根据所述安装高度、所述标定板放置距离和所述标定距离计算目标高度，所述目标高度是指所述标定线在所述标定板上的目标位置与所述地面的垂直距离；
刻度确定单元，用于确定所述标定板上与所述目标高度对应的刻度为目标刻度。
可选地，所述目标高度计算单元具体用于将所述安装高度、所述标定板放置距离和所述标定距离代入第一公式计算目标高度；
所述第一公式为：
Figure PCTCN2017119962-appb-000002
其中，m为所述安装高度，f为所述标定板放置距离，y为所述标定距离，x为所述目标高度。
第三方面，提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述ADAS摄像头的标定方法的步骤。
第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述ADAS摄像头的标定方法的步骤。
从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：
本发明实施例中，首先，测量车辆上目标摄像头的安装高度，所述车辆放置于平坦的地面上；确定所述目标摄像头垂直于所述地面的第一位置；然后，在所述目标摄像头前方的拍摄区域中放置标定板，所述标定板上设有刻度；接着，测量所述第一位置与所述标定板放置位置的距离，得到标定板放置距离；在启动所述目标摄像头后，确定ADAS的显示屏中标定线落在标定板上的当前刻度；读取当前所述标定线对应的标定距离；再之，根据所述安装高度、所述标定板放置距离和所述标定距离确定所述标定线在所述标定板上的目标刻度；最后，调节所述目标摄像头的拍摄角度，使得所述标定线从所述当前刻度移动 至所述目标刻度，完成目标摄像头的标定。可见，在本发明实施例中通过标定板和简单的计算即可确定出当前刻度和目标刻度，并据此调节目标摄像头的拍摄角度，完成目标摄像头的标定工作，成本低廉、效率高、操作简单，有利于ADAS摄像头标定的推广和应用。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例中一种ADAS摄像头的标定方法一个实施例流程图；
图2为本发明实施例中一种ADAS摄像头的标定方法的原理示意图；
图3为本发明实施例中一种ADAS摄像头的标定方法步骤102在一个应用场景下的流程示意图；
图4为本发明实施例中一种ADAS摄像头的标定方法确定第一位置的原理示意图；
图5为本发明实施例中一种ADAS摄像头的标定方法在一个应用场景下验证目标摄像头标定是否准确的流程示意图；
图6为本发明实施例中一种ADAS摄像头的标定装置一个实施例结构图；
图7为本发明一实施例提供的终端设备的示意图。
具体实施方式
本发明实施例提供了一种ADAS摄像头的标定方法、装置、存储介质及终端设备，用于解决目前ADAS摄像头的标定方法成本高、操作复杂的问题。
为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描 述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，本发明实施例中一种ADAS摄像头的标定方法一个实施例包括：
101、测量车辆上目标摄像头的安装高度，所述车辆放置于平坦的地面上；
结合图2，车辆上安装有目标摄像头，即图2中A点的位置，A点距离地面的高度即为上述的安装高度，记为m。
其中，为了标定的准确性，要求车辆放置在平坦的地面上，可以预先采用工程测量方法测量地面的平整度，通过更换地面或者修补不平整的地方来保证地面是平坦的。
102、确定所述目标摄像头垂直于所述地面的第一位置；
上述的第一位置即图2中的C点位置，AC两点的连线垂直于地面。
进一步地，如图3所示，上述步骤102具体可以包括：
301、在所述目标摄像头前方的区域中放置垂直于所述地面的高度测量尺，所述高度测量尺的上端高于所述目标摄像头；
302、校准所述高度测量尺的水平方向和竖直方向；
303、测量所述目标摄像头与所述高度测量尺之间的第一距离；
304、从所述高度测量尺的下端位置向所述目标摄像头方向移动所述第一距离，确定出所述目标摄像头垂直于所述地面的第一位置。
结合图4，A点为目标摄像头的安装位置，C点为所述第一位置，BD为在目标摄像头前方的区域中放置的垂直于地面的高度测量尺。在放置高度测量尺时，可以在水平和竖直方向上各放一水准泡以校准BD的水平和竖直方向。记|AC|＝|BD|＝m(单位可以是米)，通过测量容易得到距离|AB|＝d(单位可以是米)，则从高度测量尺的下端位置D点处向BA方向测量d距离即可得到C点位置，标记C点在地面上的位置，即确定出了该第一位置。
其中，在上述步骤301～304的测量过程中，放置高度测量尺时只需在目标摄像头稍前一点的位置放置即可，即放置高度测量尺后d的值较小更优，这样在测量d时，测量结果存在的误差会更小。
103、在所述目标摄像头前方的拍摄区域中放置标定板，所述标定板上设有刻度；
参照图2，在目标摄像头前方的拍摄区域中放置标定板，即图2中FH的位置上，标定板的下端点为F点，记距离|CF|＝f，CF垂直于AC。优选地，|CD|＜f＜y，其中，y是指下述的标定距离，即图2中的|CK|。这可以使得标定板的放置距离可以很近，解决了车前空间有限而只能通过将车开到相对空旷地等方式再进行标定的麻烦，尤其是当需要批量标定且车前空间有限的情况下，能方便非常多。
其中，在放置标定板时，可以通过水准泡来调整标定板的水平与竖直方向，确保标定板的放置是垂直于地面的。
104、测量所述第一位置与所述标定板放置位置的距离，得到标定板放置距离；
在步骤104中，测量所述第一位置与所述标定板放置位置的距离，也就是测量图2中的f值，f为标定板放置距离。
105、在启动所述目标摄像头后，确定ADAS的显示屏中标定线落在标定板上的当前刻度；
106、读取当前所述标定线对应的标定距离；
对于上述步骤105～106，参照图2，K点为目标摄像头当前的标定线对应的标定距离所在的地面上的点，|CK|＝y为所述标定距离，H点的位置即为ADAS的显示屏中标定线落在标定板上的当前位置，并可以直接通过标定板上设有的刻度读取出该当前位置的当前刻度的值，记该值为x1。
107、根据所述安装高度、所述标定板放置距离和所述标定距离确定所述标定线在所述标定板上的目标刻度；
可以理解的是，如图2所示，在得知安装高度m、标定板放置距离f和标定距离y的情况下，可以确定出所述标定线在所述标定板上的目标刻度，也即标定板上H点对应的刻度。
进一步地，所述上述步骤107可以包括：首先，根据所述安装高度、所述标定板放置距离和所述标定距离计算目标高度，所述目标高度是指所述标定线在所述标定板上的目标位置与所述地面的垂直距离；然后，确定所述标定板上与所述目标高度对应的刻度为目标刻度。
其中，具体可以将所述安装高度m、所述标定板放置距离f和所述标定距离y代入第一公式计算目标高度；
所述第一公式为：
Figure PCTCN2017119962-appb-000003
其中，x为所述目标高度，也即H点对应的刻度的值，或H点距离地面的高度值。
确定目标高度x之后，即根据x的值从标定板上确定出目标刻度的位置。
108、调节所述目标摄像头的拍摄角度，使得所述标定线从所述当前刻度移动至所述目标刻度。
一般情况下，未经过调节的目标摄像头通常需要进行标定，也即当前刻度与目标刻度不在同一个位置上。因此，可以调节所述目标摄像头的拍摄角度，使得所述标定线从所述当前刻度移动至所述目标刻度，即x1＝x，这时候该目标摄像头完成标定。
进一步地，在调节所述目标摄像头的拍摄角度，使得所述标定线从所述当前刻度移动至所述目标刻度之后，该ADAS摄像头的标定方法还可以对标定后的目标摄像头进行验证，检验该目标摄像头标定是否准确，如图5所示，具体步骤包括：
501、确定用于验证的指定标定距离；
502、在所述目标摄像头的正前方且与所述第一位置相隔所述指定标定距离的地面上放置一杆状物，所述杆状物与所述正前方方向垂直；
503、在启动所述目标摄像头后，调节所述ADAS显示屏中的标定线，使得标定线对应的标定距离等于所述指定标定距离；
504、判断所述ADAS显示屏中的标定线是否与所述显示屏中显示的杆状物重合，若是，则执行步骤505，若否，则执行步骤506；
505、确定所述目标摄像头的标定结果准确；
506、确定所述目标摄像头的标定结果不准确。
对于上述步骤501～506，先指定一个用于验证的标定距离，即所述指定标定距离，并在启动所述目标摄像头后，根据该指定标定距离调节所述ADAS显示屏中的标定线，使得调节后的标定线的标定距离等于该指定标定距离。
在目标摄像头的正前方且与第一位置相隔所述指定标定距离的地面上放置一杆状物，参考图2，即在k点位置放置该杆状物。该杆状物与目标摄像头的正前方方向垂直。可以理解的是，ADAS显示屏中的标定线一般均是横线，因此与之对应的，该杆状物也是横向放置。
需要说明的是，由于是对标定后的目标摄像头进行验证，ADAS上的已设置后该目标摄像头的安装高度，即m值。在启动ADAS之后，通过判断显示屏中的标定线是否与所述显示屏中显示的杆状物重合，即可判断得知该目标摄像头标定是否准确。如果标定线与显示的杆状物重合，则可以认为所述目标摄像头的标定结果准确；反之，如果标定线与显示的杆状物不重合，则可以认为所述目标摄像头的标定结果不准确。
比如，在一个应用场景中，可以在距离K点4米处完成标定，即y＝4，然后通过上述第一公式分别计算出y＝3、y＝5处对应位置放置好杆状物，并分别从ADAS显示屏上看y＝3时该标定线是否与3米处的杆状物重合、y＝5时该标定线是否与5米处的杆状物重合。
本实施例中，前面所说的ADAS摄像头的标定方法步骤为：首先，测量车辆上目标摄像头的安装高度，所述车辆放置于平坦的地面上；确定所述目标摄像头垂直于所述地面的第一位置；然后，在所述目标摄像头前方的拍摄区域中 放置标定板，所述标定板上设有刻度；接着，测量所述第一位置与所述标定板放置位置的距离，得到标定板放置距离；在启动所述目标摄像头后，确定ADAS的显示屏中标定线落在标定板上的当前刻度；读取当前所述标定线对应的标定距离；再之，根据所述安装高度、所述标定板放置距离和所述标定距离确定所述标定线在所述标定板上的目标刻度；最后，调节所述目标摄像头的拍摄角度，使得所述标定线从所述当前刻度移动至所述目标刻度，完成目标摄像头的标定。可见，本申请方案原理简单易懂，无需非常专业的技术原理或数理领域知识；成本非常低，不需要昂贵的高精度仪器；标定过程简单，利于方法的复制推广，可快速上手；适于近、远距离标定，标定位置灵活。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
上面主要描述了一种ADAS摄像头的标定方法，下面将对一种ADAS摄像头的标定装置进行详细描述。
图6示出了本发明实施例中一种ADAS摄像头的标定装置一个实施例结构图。
本实施例中，一种ADAS摄像头的标定装置，包括：
安装高度测量模块601，用于测量车辆上目标摄像头的安装高度，所述车辆放置于平坦的地面上；
第一位置确定模块602，用于确定所述目标摄像头垂直于所述地面的第一位置；
标定板放置模块603，用于在所述目标摄像头前方的拍摄区域中放置标定板，所述标定板上设有刻度；
放置距离测量模块604，用于测量所述第一位置与所述标定板放置位置的距离，得到标定板放置距离；
当前刻度确定模块605，用于在启动所述目标摄像头后，确定ADAS的显示屏中标定线落在标定板上的当前刻度；
标定距离读取模块606，用于读取当前所述标定线对应的标定距离；
目标刻度确定模块607，用于根据所述安装高度、所述标定板放置距离和所述标定距离确定所述标定线在所述标定板上的目标刻度；
拍摄角度调节模块608，用于调节所述目标摄像头的拍摄角度，使得所述标定线从所述当前刻度移动至所述目标刻度。
进一步地，所述目标刻度确定模块可以包括：
目标高度计算单元，用于根据所述安装高度、所述标定板放置距离和所述标定距离计算目标高度，所述目标高度是指所述标定线在所述标定板上的目标位置与所述地面的垂直距离；
刻度确定单元，用于确定所述标定板上与所述目标高度对应的刻度为目标刻度。
进一步地，所述目标高度计算单元具体可以用于将所述安装高度、所述标定板放置距离和所述标定距离代入第一公式计算目标高度；
所述第一公式为：
Figure PCTCN2017119962-appb-000004
其中，m为所述安装高度，f为所述标定板放置距离，y为所述标定距离，x为所述目标高度。
进一步地，所述第一位置确定模块可以包括：
测量尺放置单元，用于在所述目标摄像头前方的区域中放置垂直于所述地面的高度测量尺，所述高度测量尺的上端高于所述目标摄像头；
方向校准单元，用于校准所述高度测量尺的水平方向和竖直方向；
第一距离测量单元，用于测量所述目标摄像头与所述高度测量尺之间的第一距离；
位置移动单元，用于从所述高度测量尺的下端位置向所述目标摄像头方向移动所述第一距离，确定出所述目标摄像头垂直于所述地面的第一位置。
进一步地，所述ADAS摄像头的标定装置还可以包括：
指定距离确定模块，用于确定用于验证的指定标定距离；
杆状物放置模块，用于在所述目标摄像头的正前方且与所述第一位置相隔所述指定标定距离的地面上放置一杆状物，所述杆状物与所述正前方方向垂直；
标定线调节模块，用于在启动所述目标摄像头后，调节所述ADAS显示屏中的标定线，使得标定线对应的标定距离等于所述指定标定距离；
重合判断模块，用于判断所述ADAS显示屏中的标定线是否与所述显示屏中显示的杆状物重合；
第一确定模块，用于若所述重合判断模块的判断结果为是，则确定所述目标摄像头的标定结果准确；
第二确定模块，用于若所述重合判断模块的判断结果为否，则确定所述目标摄像头的标定结果不准确。
图7是本发明一实施例提供的终端设备的示意图。如图7所示，该实施例的终端设备7包括：处理器70、存储器71以及存储在所述存储器71中并可在所述处理器70上运行的计算机程序72，例如执行上述ADAS摄像头的标定方法的程序。所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述各个ADAS摄像头的标定方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤101至108。或者，所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图6所示模块601至608的功能。
示例性的，所述计算机程序72可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器71中，并由所述处理器70执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序72在所述终端设备7中的执行过程。
所述终端设备7可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等 计算设备。所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器70、存储器71。本领域技术人员可以理解，图7仅仅是终端设备7的示例，并不构成对终端设备7的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所述处理器70可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器71可以是所述终端设备7的内部存储单元，例如终端设备7的硬盘或内存。所述存储器71也可以是所述终端设备7的外部存储设备，例如所述终端设备7上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器71还可以既包括所述终端设备7的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器71用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器71还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各实施例的模块、单元和/或方法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案 的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机 存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

  1. 一种ADAS摄像头的标定方法，其特征在于，包括：
    测量车辆上目标摄像头的安装高度，所述车辆放置于平坦的地面上；
    确定所述目标摄像头垂直于所述地面的第一位置；
    在所述目标摄像头前方的拍摄区域中放置标定板，所述标定板上设有刻度；
    测量所述第一位置与所述标定板放置位置的距离，得到标定板放置距离；
    在启动所述目标摄像头后，确定ADAS的显示屏中标定线落在标定板上的当前刻度；
    读取当前所述标定线对应的标定距离；
    根据所述安装高度、所述标定板放置距离和所述标定距离确定所述标定线在所述标定板上的目标刻度；
    调节所述目标摄像头的拍摄角度，使得所述标定线从所述当前刻度移动至所述目标刻度。
  2. 根据权利要求1所述的ADAS摄像头的标定方法，其特征在于，所述根据所述安装高度、所述标定板放置距离和所述标定距离确定所述标定线在所述标定板上的目标刻度包括：
    根据所述安装高度、所述标定板放置距离和所述标定距离计算目标高度，所述目标高度是指所述标定线在所述标定板上的目标位置与所述地面的垂直距离；
    确定所述标定板上与所述目标高度对应的刻度为目标刻度。
  3. 根据权利要求2所述的ADAS摄像头的标定方法，其特征在于，根据所述安装高度、所述标定板放置距离和所述标定距离计算目标高度具体为：
    将所述安装高度、所述标定板放置距离和所述标定距离代入第一公式计算目标高度；
    所述第一公式为：
    Figure PCTCN2017119962-appb-100001
    其中，m为所述安装高度，f为所述标定板放置距离，y为所述标定距离，x为所述目标高度。
  4. 根据权利要求1所述的ADAS摄像头的标定方法，其特征在于，所述确定所述目标摄像头垂直于所述地面的第一位置包括：
    在所述目标摄像头前方的区域中放置垂直于所述地面的高度测量尺，所述高度测量尺的上端高于所述目标摄像头；
    校准所述高度测量尺的水平方向和竖直方向；
    测量所述目标摄像头与所述高度测量尺之间的第一距离；
    从所述高度测量尺的下端位置向所述目标摄像头方向移动所述第一距离，确定出所述目标摄像头垂直于所述地面的第一位置。
  5. 根据权利要求1至4中任一项所述的ADAS摄像头的标定方法，其特征在于，在调节所述目标摄像头的拍摄角度，使得所述标定线从所述当前刻度移动至所述目标刻度之后，还包括：
    确定用于验证的指定标定距离；
    在所述目标摄像头的正前方且与所述第一位置相隔所述指定标定距离的地面上放置一杆状物，所述杆状物与所述正前方方向垂直；
    在启动所述目标摄像头后，调节所述ADAS显示屏中的标定线，使得标定线对应的标定距离等于所述指定标定距离；
    判断所述ADAS显示屏中的标定线是否与所述显示屏中显示的杆状物重合；
    若所述ADAS显示屏中的标定线与所述显示屏中显示的杆状物重合，则确定所述目标摄像头的标定结果准确；
    若所述ADAS显示屏中的标定线与所述显示屏中显示的杆状物不重合，则确定所述目标摄像头的标定结果不准确。
  6. 一种ADAS摄像头的标定装置，其特征在于，包括：
    安装高度测量模块，用于测量车辆上目标摄像头的安装高度，所述车辆放 置于平坦的地面上；
    第一位置确定模块，用于确定所述目标摄像头垂直于所述地面的第一位置；
    标定板放置模块，用于在所述目标摄像头前方的拍摄区域中放置标定板，所述标定板上设有刻度；
    放置距离测量模块，用于测量所述第一位置与所述标定板放置位置的距离，得到标定板放置距离；
    当前刻度确定模块，用于在启动所述目标摄像头后，确定ADAS的显示屏中标定线落在标定板上的当前刻度；
    标定距离读取模块，用于读取当前所述标定线对应的标定距离；
    目标刻度确定模块，用于根据所述安装高度、所述标定板放置距离和所述标定距离确定所述标定线在所述标定板上的目标刻度；
    拍摄角度调节模块，用于调节所述目标摄像头的拍摄角度，使得所述标定线从所述当前刻度移动至所述目标刻度。
  7. 根据权利要求6所述的ADAS摄像头的标定装置，其特征在于，所述目标刻度确定模块包括：
    目标高度计算单元，用于根据所述安装高度、所述标定板放置距离和所述标定距离计算目标高度，所述目标高度是指所述标定线在所述标定板上的目标位置与所述地面的垂直距离；
    刻度确定单元，用于确定所述标定板上与所述目标高度对应的刻度为目标刻度。
  8. 根据权利要求7所述的ADAS摄像头的标定装置，其特征在于，所述目标高度计算单元具体用于将所述安装高度、所述标定板放置距离和所述标定距离代入第一公式计算目标高度；
    所述第一公式为：
    Figure PCTCN2017119962-appb-100002
    其中，m为所述安装高度，f为所述标定板放置距离，y为所述标定距离，x为所述目标高度。
  9. 一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5中任一项所述ADAS摄像头的标定方法的步骤。
  10. 一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述ADAS摄像头的标定方法的步骤。
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