WO2019051649A1 - 图像传输方法、设备、可移动平台、监控设备及系统 - Google Patents

图像传输方法、设备、可移动平台、监控设备及系统 Download PDF

Info

Publication number
WO2019051649A1
WO2019051649A1 PCT/CN2017/101440 CN2017101440W WO2019051649A1 WO 2019051649 A1 WO2019051649 A1 WO 2019051649A1 CN 2017101440 W CN2017101440 W CN 2017101440W WO 2019051649 A1 WO2019051649 A1 WO 2019051649A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
image
data
code stream
monitoring device
stream data
Prior art date
Application number
PCT/CN2017/101440
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
刘怀宇
吴一凡
Original Assignee
深圳市大疆创新科技有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 深圳市大疆创新科技有限公司 filed Critical 深圳市大疆创新科技有限公司
Priority to PCT/CN2017/101440 priority Critical patent/WO2019051649A1/zh
Priority to EP17924888.5A priority patent/EP3664442A4/en
Priority to CN201780017757.3A priority patent/CN109041591A/zh
Publication of WO2019051649A1 publication Critical patent/WO2019051649A1/zh
Priority to US16/721,208 priority patent/US20200126286A1/en

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T15/00—3D [Three Dimensional] image rendering
    • G06T15/08—Volume rendering
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T5/00—Image enhancement or restoration
    • G06T5/50—Image enhancement or restoration using two or more images, e.g. averaging or subtraction
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T1/00—General purpose image data processing
    • G06T1/0007—Image acquisition
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/10—Processing, recording or transmission of stereoscopic or multi-view image signals
    • H04N13/194—Transmission of image signals
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/20—Image signal generators
    • H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
    • H04N13/239—Image signal generators using stereoscopic image cameras using two 2D image sensors having a relative position equal to or related to the interocular distance
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/60—Control of cameras or camera modules
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/181—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a plurality of remote sources
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N7/00—Television systems
    • H04N7/18—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast
    • H04N7/183—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source
    • H04N7/185—Closed-circuit television [CCTV] systems, i.e. systems in which the video signal is not broadcast for receiving images from a single remote source from a mobile camera, e.g. for remote control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/10—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used
    • B60R2300/107—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used using stereoscopic cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10032—Satellite or aerial image; Remote sensing
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/20—Special algorithmic details
    • G06T2207/20212—Image combination
    • G06T2207/20221—Image fusion; Image merging

Definitions

  • the embodiments of the present invention relate to the field of drones, and in particular, to an image transmission method, device, a mobile platform, a monitoring device, and a system.
  • a mobile device such as a drone, a model airplane, a remote control vehicle, a remote control boat, or a mobile robot can be equipped with a photographing device. Further, the movable platform transmits an image or video captured by the photographing device to the photographing device through the communication system. Remote monitoring equipment.
  • the mobile platform sends a two-dimensional image or video to the remote monitoring device, so that the remote monitoring device displays a two-dimensional image, that is, the monitoring that the user holding the monitoring device sees.
  • the picture is a two-dimensional image.
  • Embodiments of the present invention provide an image transmission method, device, a mobile platform, a monitoring device, and a system to improve the accuracy of remote monitoring of a mobile platform.
  • a first aspect of the embodiments of the present invention provides an image transmission method, including:
  • Transmitting the image processed image data to a monitoring device so that the monitoring device determines the first image and the second image according to the image data, and displays the first through the first display device And displaying the second image by the second display device.
  • a second aspect of the embodiments of the present invention provides an image transmission method, including:
  • Image data transmitted by the mobile platform wherein the image data is obtained by performing image processing on the first image captured by the first photographing device and the second image captured by the second photographing device by the movable platform, wherein a first photographing device and the second photographing device are mounted on the movable platform, the first image and the second image being photographed at the same time;
  • the first image is displayed by the first display device and the second image is displayed by the second display device.
  • a third aspect of the present invention provides an image transmission device, including: a first communication interface, a first processor;
  • the first processor is configured to:
  • the first communication interface is used to:
  • Transmitting the image processed image data to a monitoring device so that the monitoring device determines the first image and the second image according to the image data, and displays the first through the first display device And displaying the second image by the second display device.
  • a fourth aspect of the embodiments of the present invention provides a mobile platform, including:
  • a power system mounted to the fuselage for providing power
  • a controller communicatively coupled to the power system for controlling movement of the movable platform
  • a fifth aspect of the present invention provides a monitoring device, including: a second communication interface, a second processor, a first display device, and a second display device;
  • the second communication interface is used to:
  • the image data is an image of the first image captured by the first photographing device and the second image captured by the second photographing device by the movable platform Obtained after the processing, wherein the first photographing device and the second photographing device are mounted on the movable platform, and the first image and the second image are photographed at the same time;
  • the second processor is configured to:
  • the first image is displayed by the first display device and the second image is displayed by the second display device.
  • a sixth aspect of the embodiments of the present invention provides a monitoring apparatus, including: the mobile platform provided by the fourth aspect; and the monitoring apparatus provided by the fifth aspect.
  • the image transmission method, device, mobile platform, monitoring device and system obtained two images captured by two shooting devices mounted on the movable platform at the same time, and image processing of the two images is obtained.
  • Image data the image data is sent to the monitoring device, the monitoring device restores two images according to the image data, and displays one image by each of the two display devices, so that the monitoring image observed by the user through the two display devices is more in line with the human eye.
  • the visual feature avoids the lack of disparity information or depth information in the monitoring picture, and the user can accurately determine the distance of the object in the monitoring picture, thereby improving the accuracy of remote monitoring of the movable platform.
  • FIG. 1 is a flowchart of an image transmission method according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a schematic diagram of an image transmission system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a schematic diagram of image processing according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a schematic diagram of image synthesis according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a schematic diagram of image composition according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a schematic diagram of image synthesis according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a schematic diagram of image synthesis according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a schematic diagram of an image transmission system according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 is a schematic diagram of an image transmission system according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 10 is a flowchart of an image transmission method according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 11 is a schematic diagram of image processing according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 12 is a flowchart of an image transmission method according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 13 is a flowchart of an image transmission method according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 14 is a flowchart of an image transmission method according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 15 is a structural diagram of an image transmission device according to an embodiment of the present invention.
  • 16 is a structural diagram of a drone according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 17 is a structural diagram of a monitoring device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 18 is a structural diagram of a monitoring device according to another embodiment of the present invention.
  • a component when referred to as being "fixed” to another component, it can be directly on the other component or the component can be in the middle. When a component is considered to "connect” another component, it can be directly connected to another component or possibly a central component.
  • FIG. 1 is a flowchart of an image transmission method according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, the method in this embodiment may include:
  • Step S101 Acquire a first image captured by the first photographing device mounted on the movable platform, and a second image captured by the second photographing device, where the first image and the second image are taken at the same time.
  • the image transmission method described in this embodiment is applicable to a mobile platform and a corresponding monitoring device thereof, and the movable platform includes at least one of the following: a drone, a movable robot, a model airplane, a remote control vehicle, and a remote control boat.
  • an unmanned aerial vehicle is taken as an example to introduce an image transmission process between a drone and a ground monitoring device.
  • the drone 20 is equipped with a first photographing device 21 and a second photographing device 22.
  • the first photographing device 21 may specifically be a camera
  • the second photographing device 22 may specifically be another camera.
  • the processor 23 is communicatively coupled to the first photographing device 21 and the second photographing device 22, and the processor 23 can control the first photographing device 21 and the second photographing device 22 to take image information at the same time.
  • the execution body of the method of this embodiment may be a processor within a mobile platform, which may be other general purpose or dedicated processors having image processing functions.
  • the processor 23 can acquire the image information captured by the first photographing device 21 and the second photographing device 22 at the same time.
  • the image information captured by the first photographing device 21 is recorded as the first image
  • the image information captured by the second photographing device 22 is recorded as a second image.
  • the processor 23 can also control the shooting parameters of the first photographing device 21 and the second photographing device 22 such that the first image captured by the first photographing device 21 and the second image captured by the second photographing device 22
  • the shooting parameters are the same, and the shooting parameters include at least one of the following: exposure time, shutter speed, and aperture size.
  • Step S102 Perform image processing on the first image and the second image to obtain image data after image processing.
  • the processor 23 After acquiring the first image captured by the first imaging device 21 and the second image captured by the second imaging device 22 at the same time, the processor 23 performs image processing on the first image and the second image to obtain image processed image data.
  • performing image processing on the first image and the second image to obtain image processed image data is: synthesizing the first image and the second image into a target image;
  • the target image is encoded to obtain encoded image data.
  • 31 denotes a first image captured by the first photographing device 21
  • 32 denotes a second image photographed by the second photographing device 22
  • the processor 23 first combines the first image 31 and the second image 32 into a target image 33.
  • the target image 33 is encoded to obtain encoded image data 34.
  • the first image and the second image compositing target image include the following possible implementation manners:
  • One possible implementation manner is: splicing the first image and the second image to obtain the target image.
  • the first image 31 is spliced to the left of the second image 32 to obtain the spliced target image 33, or, as shown in FIG. 5, the first image 31 is spliced to the right of the second image 32 to be spliced.
  • the target image 33 after.
  • Another possible implementation manner is: splicing the first image and the second image up and down to obtain the target image.
  • the first image 31 is spliced on the top of the second image 32 to obtain the spliced target image 33, or, as shown in FIG. 7, the first image 31 is spliced under the second image 32 to be spliced.
  • the target image 33 after.
  • the splicing method shown in FIG. 4 to FIG. 7 is only a schematic description and is not specifically limited. In other embodiments, other image merging methods are also possible.
  • Step S103 Send the image processed image data to the monitoring device, so that the monitoring device determines the first image and the second image according to the image data, and displays the image by using the first display device. Depicting the first image and displaying the second image by the second display device.
  • the processor 23 transmits the image data 34 processed by the first image 31 and the second image 32 to the monitoring device 25 of the ground through the communication system 24 of the drone 20, and the monitoring device 25
  • the image data transmitted by the drone 20 is received through the antenna 114.
  • the monitoring The device includes at least one of the following: a remote controller, a user terminal device, and a headset. Alternatively, the monitoring device can also be a wearable device.
  • the processor 26 in the monitoring device 25 first decodes the encoded image data 34 to obtain a target image 33, and further splits the target image 33.
  • the first image 31 and the second image 32 are obtained, and the first image 31 is displayed by the first display device 27, and the second image 32 is displayed by the second display device 28, or the second image 32 is displayed by the first display device 27. And displaying the first image 31 through the second display device 28.
  • the first display device 27 may specifically be a display screen
  • the second display device 28 may specifically be another display screen.
  • first display device 27 and the second display device 28 may be disposed on the monitoring device 25.
  • first display device 27 and the second display device 28 may also be external devices of the monitoring device 25, and the first display device 27 and the second display device 28 are respectively connected to the monitoring device 25, as shown in FIG.
  • two images captured by two shooting devices mounted on the movable platform are acquired at the same time, and image data is obtained by image processing of the two images, and the image data is sent to the monitoring device, and the monitoring device restores the image data according to the image data.
  • Two images are displayed, and one image is displayed by each of the two display devices, so that the monitoring image observed by the user through the two display devices is more in line with the visual characteristics of the human eye, and the parallax information or depth information is not included in the monitoring screen, and the user can accurately Judging the distance of objects in the monitoring screen, thereby improving the accuracy of remote monitoring of the movable platform.
  • FIG. 10 is a flowchart of an image transmission method according to another embodiment of the present invention. As shown in FIG. 10, based on the embodiment shown in FIG. 1, another implementation manner of performing image processing on the first image and the second image to obtain image processed image data in step S102 includes the following steps. :
  • step S1021. the first image and the second image are respectively numbered.
  • the processor 23 may respectively number the first image captured by the first imaging device 21 and the second image captured by the second imaging device 22, for example, the number of the first image is 001, and the number of the second image is 002. .
  • Step S1022 encoding the numbers of the first image and the first image to be encoded The first code stream data after the code.
  • the processor 23 encodes the numbers of the first image and the first image to obtain the encoded first code stream data 110.
  • Step S1023 Encoding the second image and the second image to obtain the encoded second code stream data.
  • the processor 23 encodes the numbers of the second image and the second image to obtain the encoded second code stream data 111.
  • the step S103 of transmitting the image processed image data to the monitoring device comprises the step S1031 shown in FIG. 2: transmitting the encoded first code stream data and the encoded second code stream data to the monitoring device.
  • the processor 23 transmits the encoded first code stream data 110 and the encoded second code stream data 111 to the ground monitoring device 25 through the communication system 24 of the drone 20, optionally, the communication system 24
  • the encoded first code stream data 110 and the encoded second code stream data 111 are transmitted to the monitoring device 25 in a predetermined order, such as a coding order.
  • the encoded first code stream data is obtained by encoding the numbers of the first image and the first image
  • the encoded second code stream data is obtained by encoding the numbers of the second image and the second image. Compared with combining the first image and the second image, encoding the combined image reduces the encoding rate and reduces the transmission bandwidth requirement.
  • Embodiments of the present invention provide an image transmission method. Based on the above embodiment, the method further includes: controlling shooting parameters of the first photographing device and the second photographing device. As shown in FIG. 2, the processor 23 of the drone 20 can also control the shooting parameters of the first photographing device 21 and the second photographing device 22.
  • the shooting parameters include at least one of exposure time, shutter speed, and aperture size.
  • the first image and the second image are taken at the same time, and the shooting parameters of the first image and the second image are the same.
  • the relative positions of the first photographing device and the second photographing device are determined by simulating the relative positions of the human eyes.
  • the first photographing device and the second photographing device are flushly disposed on the movable platform.
  • the first photographing device 21 and the second photographing device 22 are flushly disposed on the drone 20.
  • the first photographing device and the second photographing device are used to acquire a three-dimensional image.
  • the method also includes transmitting the three-dimensional image to a monitoring device to cause the monitoring device to display the three-dimensional image through the first display device and the second display device.
  • the processor 23 can also transmit the three-dimensional image acquired by the first photographing device 21 and the second photographing device 22 to the monitoring device 25 of the ground through the communication system 24 of the drone 20, after the monitoring device 25 receives the three-dimensional image, such as As shown in FIG. 8 or FIG. 9, the three-dimensional image is displayed by the first display device 27 and the second display device 28.
  • a three-dimensional image is acquired by the first photographing device and the second photographing device, and the three-dimensional image is sent to a monitoring device on the ground, and the three-dimensional image can provide a more realistic and natural monitoring screen for the user, so that the user can accurately determine the image. Monitor the distance of objects in the picture, thus improving the accuracy of remote monitoring of the mobile platform.
  • FIG. 12 is a flowchart of an image transmission method according to another embodiment of the present invention.
  • the execution body of the method of this embodiment may be a monitoring device. As shown in FIG. 12, the method in this embodiment may include:
  • Step S1201 Receive image data transmitted by the mobile platform.
  • the image data is obtained by performing image processing on the first image captured by the first photographing device and the second image captured by the second photographing device by the movable platform, wherein the first photographing device and the second image A photographing device is mounted on the movable platform, and the first image and the second image are taken at the same time.
  • the drone 20 is equipped with a first photographing device 21 and a second photographing device 22.
  • the first photographing device 21 may specifically be a camera
  • the second photographing device 22 may specifically be another camera.
  • the processor 23 of the drone 20 can acquire the first image captured by the first photographing device 21 and the second image captured by the second photographing device 22 at the same time. Further, the processor 23 performs an image on the first image and the second image.
  • the image data after the image processing is processed, and the image data is transmitted to the monitoring device 25 on the ground through the communication system 24 of the drone 20, and the monitoring device 25 receives the image data transmitted by the drone 20 through the antenna 114.
  • Step S1202 Determine the first image and the second image according to the image data.
  • the image data is a coded image obtained by the movable platform combining the first image and the second image into a target image and encoding the target image. data.
  • determining the first image and the second image according to the image data includes: decoding the encoded image data to obtain the target image; and decomposing the target image into the a first image and the second image.
  • 31 denotes a first image captured by the first photographing device 21, 32 denotes a second image photographed by the second photographing device 22, and the processor 23 first combines the first image 31 and the second image 32 into a target image 33. Further, the target image 33 is encoded to obtain encoded image data 34.
  • the processor 26 in the monitoring device 25 first decodes the image data 34 to obtain the target image 33, and further decomposes the target image 33 into the first image 31. And the second image 32.
  • different methods may be used to decompose the target image into the first image and the second image.
  • the target image is obtained by the movable platform splicing the first image and the second image left and right.
  • the decomposing the target image into the first image and the second image comprises: decomposing the target image left and right to obtain the first image and the second image.
  • the first image 31 is spliced to the left of the second image 32 to obtain the spliced target image 33, or, as shown in FIG. 5, the first image 31 is spliced to the right of the second image 32 to be spliced.
  • the target image 33 after.
  • the processor 26 within the monitoring device 25 can decompose the target image 33 left and right to obtain the first image 31 and the second image 32.
  • the target image is obtained by the movable platform splicing the first image and the second image up and down.
  • the decomposing the target image into the first image and the second image comprises: decomposing the target image up and down to obtain the first image and the second image.
  • the first image 31 is spliced on the top of the second image 32 to obtain the spliced target image 33, or, as shown in FIG. 7, the first image 31 is spliced under the second image 32 to be spliced.
  • the target image 33 after.
  • the processor 26 within the monitoring device 25 can decompose the target image 33 up and down to obtain the first image 31 and the second image 32.
  • Step S1203 displaying the first image by the first display device, and displaying the second image by the second display device.
  • the processor 26 in the monitoring device 25 passes through the first display device 27.
  • the first image 31 is displayed and the second image 32 is displayed by the second display device 28, or the second image 32 is displayed by the first display device 27 and the first image 31 is displayed by the second display device 28.
  • the first display device 27 may specifically be a display screen, and the second display device 28 may specifically be another display screen.
  • two images captured by two shooting devices mounted on the movable platform are acquired at the same time, and image data is obtained by image processing of the two images, and the image data is sent to the monitoring device, and the monitoring device restores the image data according to the image data.
  • Two images are displayed, and one image is displayed by each of the two display devices, so that the monitoring image observed by the user through the two display devices is more in line with the visual characteristics of the human eye, and the parallax information or depth information is not included in the monitoring screen, and the user can accurately Judging the distance of objects in the monitoring screen, thereby improving the accuracy of remote monitoring of the movable platform.
  • FIG. 13 is a flowchart of an image transmission method according to another embodiment of the present invention.
  • the execution body of the method of this embodiment may be a monitoring device. As shown in FIG. 13, the method in this embodiment may include:
  • Step S1301 Receive first code stream data and second code stream data sent by the mobile platform.
  • the first code stream data is obtained by the mobile platform encoding the numbers of the first image and the first image
  • the second code stream data is the movable platform pair
  • the two images and the number of the second image are encoded and obtained.
  • the processor 23 respectively numbers the first image captured by the first imaging device 21 and the second image captured by the second imaging device 22, for example, the number of the first image is 001, and the number of the second image is Is 002.
  • the processor 23 encodes the numbers of the first image and the first image to obtain the encoded first code stream data 110.
  • the processor 23 encodes the numbers of the second image and the second image to obtain the encoded second code stream data 111.
  • the processor 23 transmits the encoded first code stream data 110 and the encoded second code stream data 111 to the monitoring device 25 on the ground via the communication system 24 of the drone 20.
  • the monitoring device 25 receives the encoded first code stream data 110 and the encoded second code stream data 111 transmitted by the communication system 24 via the antenna 114.
  • Step S1302 Decoding the first code stream data and the second code stream data respectively to obtain numbers of the first image and the first image, and the second image and the second The number of the image.
  • the processor 26 of the monitoring device 25 decodes the first code stream data 110 and the second code stream data 111 respectively to obtain the first image and the first image number 001, and the second image and the second image number 002. .
  • Step S1303 Determine, according to the number of the first image obtained by decoding and the number of the second image, whether the first image and the second image are images taken at the same time.
  • the processor 26 of the monitoring device 25 determines whether the first image and the second image are images taken at the same time based on the number 001 of the first image and the number 002 of the second image.
  • the determining, according to the number of the first image obtained by the decoding and the number of the second image, whether the first image and the second image are images captured at the same time including: if decoding is obtained The number of the first image matches the number of the second image, and it is determined that the first image and the second image are images taken at the same time.
  • the processor 23 of the drone 20 respectively numbers the first image and the second image captured at the same time according to the preset numbering rule
  • the processor 26 of the monitoring device 25 can determine the first image according to the preset numbering rule.
  • the number 001 and the number 002 of the second image conform to the preset numbering rule.
  • the preset numbering rule 001 and 002 are a pair of numbers
  • 003 and 004 are a pair of numbers
  • 1 and 10001 are a pair of numbers
  • 2 and 10002 are a pair of numbers
  • etc. here is a schematic illustration, The specific number is not limited.
  • the processor 26 of the monitoring device 25 decodes the first code stream data 110 and the second code stream data 111 respectively, the number 001 of the first image and the first image, and the number 002 of the second image and the second image are obtained. It can be determined that 001 and 002 are a pair of numbers, indicating that the first image and the second image are a pair of images taken at the same time.
  • Step S1304 If the first image and the second image are images captured at the same time, the first image is displayed by the first display device, and the second image is displayed by the second display device.
  • the processor 26 of the monitoring device 25 determines that the first image and the second image are a pair of images taken at the same time according to the above step S1303, as shown in FIG. 8 or FIG. 9, the processor 26 in the monitoring device 25 passes the first
  • the display device 27 displays the first image 31 and displays the second image 32 through the second display device 28, or displays the second image 32 through the first display device 27 and displays the first image 31 through the second display device 28.
  • the first display device 27 may specifically be a The display screen, the second display device 28 may specifically be another display screen.
  • the encoded first code stream data is obtained by encoding the numbers of the first image and the first image
  • the encoded second code stream data is obtained by encoding the numbers of the second image and the second image. Compared with combining the first image and the second image, encoding the combined image reduces the encoding rate and reduces the transmission bandwidth requirement.
  • FIG. 14 is a flowchart of an image transmission method according to another embodiment of the present invention.
  • the execution body of the method of this embodiment may be a monitoring device. As shown in FIG. 14, the method in this embodiment may include:
  • Step S1401 Receive first code stream data and second code stream data sent by the mobile platform.
  • the first code stream data is obtained by the mobile platform encoding the numbers of the first image and the first image
  • the second code stream data is the movable platform pair
  • the two images and the number of the second image are encoded and obtained.
  • step S1401 The specific principle and implementation manner of the step S1401 are similar to the step S1301, and details are not described herein again.
  • Step S1402 Decoding the first code stream data to obtain numbers of the first image and the first image.
  • the processor 26 of the monitoring device 25 decodes the first code stream data 110.
  • the number 001 of the first image and the first image is obtained.
  • Step S1403 Cache the numbers of the first image and the first image.
  • the monitoring device 25 may further include a buffer. After the processor 26 decodes the first code stream data 110 to obtain the first image and the number 001 of the first image, the first image and the first image may be The number 001 is first cached in this buffer.
  • Step S1404 Decode the second code stream data to obtain numbers of the second image and the second image.
  • the processor 26 of the monitoring device 25 decodes the second code stream data 111 to obtain the number 002 of the second image and the second image.
  • Step S1405 according to the number of the second image and the editing of the first image in the cache No. determining whether the first image and the second image are images taken at the same time.
  • the processor 26 determines whether the first image and the second image are images taken at the same time based on the number 002 of the second image and the number 001 of the first image in the buffer in the buffer.
  • the number of the second image matches the number of the first image in the cache, it is determined that the first image and the second image are images taken at the same time.
  • the preset numbering rule 001 and 002 are a pair of numbers, 003 and 004 are a pair of numbers, etc., and the number 002 of the second image matches the number 001 of the first image in the buffer, indicating The first image and the second image are a pair of images taken at the same time.
  • Step S1406 If the first image and the second image are images captured at the same time, the first image is displayed by the first display device, and the second image is displayed by the second display device.
  • the processor 26 of the monitoring device 25 determines that the first image and the second image are a pair of images taken at the same time according to the above step S1303, as shown in FIG. 8 or FIG. 9, the processor 26 in the monitoring device 25 passes the first
  • the display device 27 displays the first image 31 and displays the second image 32 through the second display device 28, or displays the second image 32 through the first display device 27 and displays the first image 31 through the second display device 28.
  • the first display device 27 may specifically be a display screen, and the second display device 28 may specifically be another display screen.
  • the first photographing device and the second photographing device are configured to acquire a three-dimensional image.
  • the method further includes receiving the three-dimensional image transmitted by the movable platform; displaying the three-dimensional image by the first display device and the second display device.
  • the first photographing device 21 and the second photographing device 22 are flushly disposed on the drone 20 .
  • the relative positions of the first photographing device 21 and the second photographing device 22 are determined by simulating the relative positions of the human eyes.
  • the first photographing device 21 and the second photographing device 22 can also be used to acquire a three-dimensional image.
  • the processor 23 can also transmit the three-dimensional image acquired by the first photographing device 21 and the second photographing device 22 to the monitoring device 25 of the ground through the communication system 24 of the drone 20, and the monitoring device 25 receives the three-dimensional image. After the image, as shown in FIG. 8 or FIG. 9, the three-dimensional image is displayed by the first display device 27 and the second display device 28.
  • a three-dimensional image is acquired by the first photographing device and the second photographing device, and the three-dimensional image is sent to a monitoring device on the ground, and the three-dimensional image can provide a more realistic and natural monitoring screen for the user, so that the user can accurately determine the image. Monitor the distance of objects in the picture, thus The accuracy of remote monitoring of mobile platforms is increased.
  • FIG. 15 is a structural diagram of an image transmission device according to an embodiment of the present invention.
  • the image transmission device 150 includes: a first communication interface 151 and a first processor 152; wherein, the first processor 152 is configured to: Acquiring a first image captured by the first photographing device mounted on the movable platform, and a second image captured by the second photographing device, the first image and the second image being photographed at the same time; The image and the second image are subjected to image processing to obtain image processed image data.
  • the first communication interface 151 is configured to: send the image processed image data to the monitoring device, so that the monitoring device determines the first image and the second image according to the image data, and passes the first A display device displays the first image and displays the second image by the second display device.
  • the method is: synthesizing the first image and the second image a target image; encoding the target image to obtain encoded image data.
  • the first processor 152 separates the first image and the second image into a target image in the following possible cases:
  • a possible case is that the first image and the second image are stitched left and right to obtain the target image.
  • first image and the second image are spliced up and down to obtain the target image.
  • two images captured by two shooting devices mounted on the movable platform are acquired at the same time, and image data is obtained by image processing of the two images, and the image data is sent to the monitoring device, and the monitoring device restores the image data according to the image data.
  • Two images are displayed, and one image is displayed by each of the two display devices, so that the monitoring image observed by the user through the two display devices is more in line with the visual characteristics of the human eye, and the parallax information or depth information is not included in the monitoring screen, and the user can accurately Judging the distance of objects in the monitoring screen, thereby improving the accuracy of remote monitoring of the movable platform.
  • Embodiments of the present invention provide an image transmission device.
  • the first processor 152 performs image processing on the first image and the second image to obtain image processed image data, including: The image and the second image are respectively numbered; the first image and the first image are encoded to obtain the encoded first code stream data; and the second image and the second image are The number is encoded to obtain the encoded second code stream data.
  • the first communication interface 151 is configured to: send the encoded first code stream data and the encoded second code stream data to the monitoring device, when the image processing image data is sent to the monitoring device.
  • the first processor 152 is further configured to: control shooting parameters of the first photographing device and the second photographing device.
  • the shooting parameters include at least one of exposure time, shutter speed, and aperture size.
  • the shooting parameters of the first image and the second image are the same.
  • the relative positions of the first photographing device and the second photographing device are determined by simulating the relative positions of the human eye.
  • the first photographing device and the second photographing device are flushly disposed on the movable platform.
  • the first photographing device and the second photographing device are configured to acquire a three-dimensional image.
  • the first communication interface 151 is further configured to: send the three-dimensional image to the monitoring device, so that the monitoring device displays the three-dimensional image by using the first display device and the second display device.
  • the first processor 152 includes at least one of the following: a complex programmable logic device CPLD, a field editable gate array FPGA, and a bridge chip.
  • the encoded first code stream data is obtained by encoding the numbers of the first image and the first image
  • the encoded second code stream data is obtained by encoding the numbers of the second image and the second image.
  • encoding the combined image reduces the coding rate and reduces the requirement for transmission bandwidth; in addition, acquiring the three-dimensional through the first imaging device and the second imaging device
  • the image is sent to the monitoring device on the ground, and the three-dimensional image can provide the user with a more realistic and natural monitoring image. The user can accurately determine the distance of the objects in the monitoring screen, thereby improving the accuracy of remote monitoring of the movable platform.
  • Embodiments of the present invention provide a mobile platform.
  • the movable platform includes at least one of the following: a drone, a movable robot, a model airplane, a remote control vehicle, and a remote control boat.
  • the movable platform is specifically a drone.
  • 16 is a structural diagram of a drone according to an embodiment of the present invention.
  • the drone 100 includes: a fuselage, a power system, and a flight controller 118, and the power system includes at least one of the following: a motor 107.
  • a propeller 106 and an electronic governor 117, the power system is mounted to the airframe for providing flight power; and the flight controller 118 is communicatively coupled to the power system for controlling the drone to fly.
  • the drone 100 further includes: a first photographing device 21, a second photographing device 22, and an image transmission device 150.
  • the specific principle and implementation manner of the image transmission device 150 are similar to the above embodiments. I won't go into details here.
  • two images captured by two shooting devices mounted on the movable platform are acquired at the same time, and image data is obtained by image processing of the two images, and the image data is sent to the monitoring device, and the monitoring device restores the image data according to the image data.
  • Two images are displayed, and one image is displayed by each of the two display devices, so that the monitoring image observed by the user through the two display devices is more in line with the visual characteristics of the human eye, and the parallax information or depth information is not included in the monitoring screen, and the user can accurately Judging the distance of objects in the monitoring screen, thereby improving the accuracy of remote monitoring of the movable platform.
  • FIG. 17 is a structural diagram of a monitoring device according to an embodiment of the present invention.
  • the monitoring device 170 includes a second communication interface 171, a second processor 172, a first display device 173, and a second display device 174.
  • the second communication interface 171 is configured to: receive image data sent by the mobile platform, where the image data is performed by the movable platform on the first image captured by the first photographing device and the second image captured by the second photographing device.
  • the processor 172 is configured to: determine the first image and the second image according to the image data; display the first image by using the first display device 173, and pass the second display
  • the display device 174 displays the second image.
  • the image data is encoded image data obtained by the movable platform combining the first image and the second image into a target image and encoding the target image.
  • the method is: decoding the encoded image data to obtain the target image; The image is decomposed into the first image and the second image.
  • the target image has the following possible forms of formation:
  • the target image is obtained by the movable platform splicing the first image and the second image left and right.
  • the second processor 172 decomposes the target image into the first image and the second image, specifically, the target image is decomposed left and right to obtain the first image. And the second image.
  • the target image is obtained by the movable platform splicing the first image and the second image up and down.
  • the second processor 172 decomposes the target image into the first image and the second image, specifically, the target image is decomposed up and down to obtain the first image. And the second image.
  • the first display device 173 and the second display device 174 may also be external devices of the monitoring device 170.
  • two images captured by two shooting devices mounted on the movable platform are acquired at the same time, and image data is obtained by image processing of the two images, and the image data is sent to the monitoring device, and the monitoring device restores the image data according to the image data.
  • Two images are displayed, and one image is displayed by each of the two display devices, so that the monitoring image observed by the user through the two display devices is more in line with the visual characteristics of the human eye, and the parallax information or depth information is not included in the monitoring screen, and the user can accurately Judging the distance of objects in the monitoring screen, thereby improving the accuracy of remote monitoring of the movable platform.
  • the embodiment of the invention provides a monitoring device.
  • the second communication interface 171 when the second communication interface 171 receives the image data sent by the mobile platform, the second communication interface 171 is specifically configured to: receive the first code stream data and the second data sent by the mobile platform.
  • Code stream data said a code stream data obtained by encoding, by the movable platform, a number of the first image and the first image, the second code stream data being the movable platform to the second image and The number of the second image is obtained by encoding.
  • the method is: respectively decoding the first code stream data and the second code stream data to obtain a solution a number of the first image and the first image, and a number of the second image and the second image.
  • the second processor 172 separately decodes the first code stream data and the second code stream data to obtain numbers of the first image and the first image, and the second image and the second After the numbering of the image, the method further includes: determining, according to the number of the first image obtained by decoding and the number of the second image, whether the first image and the second image are images captured at the same time.
  • the second processor 172 determines, according to the decoded number of the first image and the number of the second image, whether the first image and the second image are images captured at the same time. Specifically, determining whether the number of the first image obtained by decoding and the number of the second image match; if the number of the first image obtained by decoding matches the number of the second image, determining The first image and the second image are images taken at the same time.
  • the encoded first code stream data is obtained by encoding the numbers of the first image and the first image
  • the encoded second code stream data is obtained by encoding the numbers of the second image and the second image. Compared with combining the first image and the second image, encoding the combined image reduces the encoding rate and reduces the transmission bandwidth requirement.
  • the embodiment of the invention provides a monitoring device.
  • the monitoring device includes at least one of the following: a remote controller, a user terminal device, and a headset.
  • FIG. 18 is a structural diagram of a monitoring device according to another embodiment of the present invention. As shown in FIG. 18, on the basis of the technical solution provided in the embodiment shown in FIG. 17, the monitoring device 170 further includes: a buffer 175, and a second The processor 172 separately decodes the first code stream data and the second code stream data to obtain numbers of the first image and the first image, and the second image and the second image.
  • When numbering it is specifically used to: Decoding the first code stream data to obtain numbers of the first image and the first image; buffering numbers of the first image and the first image to a buffer 175; for the second The code stream data is decoded to obtain the numbers of the second image and the second image.
  • the method further includes: according to the number of the second image and the buffer The number of the first image is determined to determine whether the first image and the second image are images taken at the same time.
  • the second processor 172 determines, according to the number of the second image and the number of the first image in the buffer, whether the first image and the second image are images taken at the same time. Specifically, determining whether the number of the second image matches the number of the first image in the buffer; if the number of the second image and the first in the buffer If the numbers of the images match, it is determined that the first image and the second image are images taken at the same time.
  • the first photographing device and the second photographing device are configured to acquire a three-dimensional image.
  • the second communication interface 171 is further configured to: receive the three-dimensional image sent by the mobile platform, and the second processor 172 is further configured to: display, by the first display device and the second display device The three-dimensional image.
  • the second processor 172 includes at least one of the following: a complex programmable logic device CPLD, a field editable gate array FPGA, and a bridge chip.
  • a three-dimensional image is acquired by the first photographing device and the second photographing device, and the three-dimensional image is sent to a monitoring device on the ground, and the three-dimensional image can provide a more realistic and natural monitoring screen for the user, so that the user can accurately determine the image. Monitor the distance of objects in the picture, thus improving the accuracy of remote monitoring of the mobile platform.
  • Embodiments of the present invention provide an image transmission system. As shown in FIG. 2, FIG. 8, or FIG. 9, the image transmission system includes a movable platform such as a drone 20 and a monitoring device 25.
  • the disclosed apparatus and method may be implemented in other manners.
  • the device embodiments described above are merely Schematically, for example, the division of the unit is only a logical function division, and the actual implementation may have another division manner, for example, multiple units or components may be combined or may be integrated into another system, or some features may be Ignore, or not execute.
  • the mutual coupling or direct coupling or communication connection shown or discussed may be an indirect coupling or communication connection through some interface, device or unit, and may be in an electrical, mechanical or other form.
  • the units described as separate components may or may not be physically separated, and the components displayed as units may or may not be physical units, that is, may be located in one place, or may be distributed to multiple network units. Some or all of the units may be selected according to actual needs to achieve the purpose of the solution of the embodiment.
  • each functional unit in each embodiment of the present invention may be integrated into one processing unit, or each unit may exist physically separately, or two or more units may be integrated into one unit.
  • the above integrated unit can be implemented in the form of hardware or in the form of hardware plus software functional units.
  • the above-described integrated unit implemented in the form of a software functional unit can be stored in a computer readable storage medium.
  • the above software functional unit is stored in a storage medium and includes instructions for causing a computer device (which may be a personal computer, a server, or a network device, etc.) or a processor to perform the methods of the various embodiments of the present invention. Part of the steps.
  • the foregoing storage medium includes: a U disk, a mobile hard disk, a read-only memory (ROM), a random access memory (RAM), a magnetic disk, or an optical disk, and the like, which can store program codes. .

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Graphics (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)

Abstract

提供一种图像传输方法、设备、可移动平台、监控设备及系统，该方法包括：获取可移动平台搭载的第一拍摄设备拍摄的第一图像，以及第二拍摄设备拍摄的第二图像(S101)；对第一图像和第二图像进行图像处理得到图像处理后的图像数据(S102)；将图像处理后的图像数据发送给监控设备(S103)。通过获取可移动平台搭载的两个拍摄设备分别在同一时刻拍摄的两个图像，并对两个图像进行图像处理得到图像数据，将图像数据发送给监控设备，监控设备根据图像数据还原出两个图像，并通过两个显示设备各显示一个图像，避免监控画面中缺少视差信息或深度信息，可准确判断出监控画面中物体的远近，提高了远程监控的精确度。

Description

图像传输方法、设备、可移动平台、监控设备及系统 技术领域
本发明实施例涉及无人机领域，尤其涉及一种图像传输方法、设备、可移动平台、监控设备及系统。
背景技术
现有技术中无人机、航模、遥控车、遥控船、可移动机器人等可移动平台上可搭载有拍摄设备，进一步的，可移动平台通过通信系统将拍摄设备拍摄到的图像或视频传输给远程的监控设备。
但是现有技术中，可移动平台向远程的监控设备发送的是二维的图像或视频，使得远程的监控设备显示的画面为二维图像，也就是说持有监控设备的用户看到的监视画面为二维图像。
由于二维图像中缺少视差信息或深度信息，导致用户无法准确判断监视画面中物体的远近，从而导致用户无法精确的通过监控设备对可移动平台进行远程监控。
发明内容
本发明实施例提供一种图像传输方法、设备、可移动平台、监控设备及系统，以提高对可移动平台远程监控的精确度。
本发明实施例的第一方面是提供一种图像传输方法，包括：
获取可移动平台搭载的第一拍摄设备拍摄的第一图像，以及第二拍摄设备拍摄的第二图像，所述第一图像和所述第二图像是在同一时刻拍摄的；
对所述第一图像和所述第二图像进行图像处理得到图像处理后的图像数据；
将所述图像处理后的图像数据发送给监控设备，以使所述监控设备根据所述图像数据确定出所述第一图像和所述第二图像，并通过第一显示设备显示所述第一图像，以及通过所述第二显示设备显示所述第二图像。
本发明实施例的第二方面是提供一种图像传输方法，包括：
接收可移动平台发送的图像数据，所述图像数据是所述可移动平台对第一拍摄设备拍摄的第一图像和第二拍摄设备拍摄的第二图像进行图像处理后得到的，其中，所述第一拍摄设备和所述第二拍摄设备搭载在所述可移动平台上，所述第一图像和所述第二图像是在同一时刻拍摄的；
根据所述图像数据确定出所述第一图像和所述第二图像；
通过第一显示设备显示所述第一图像，以及通过所述第二显示设备显示所述第二图像。
本发明实施例的第三方面是提供一种图像传输设备，包括：第一通讯接口、第一处理器；
所述第一处理器用于：
获取可移动平台搭载的第一拍摄设备拍摄的第一图像，以及第二拍摄设备拍摄的第二图像，所述第一图像和所述第二图像是在同一时刻拍摄的；
对所述第一图像和所述第二图像进行图像处理得到图像处理后的图像数据；
所述第一通讯接口用于：
将所述图像处理后的图像数据发送给监控设备，以使所述监控设备根据所述图像数据确定出所述第一图像和所述第二图像，并通过第一显示设备显示所述第一图像，以及通过所述第二显示设备显示所述第二图像。
本发明实施例的第四方面是提供一种可移动平台，包括：
机身；
动力系统，安装在所述机身，用于提供动力；
控制器，与所述动力系统通讯连接，用于控制所述可移动平台移动；
以及第三方面提供的图像传输设备。
本发明实施例的第五方面是提供一种监控设备，包括：第二通讯接口、第二处理器、第一显示设备和第二显示设备；
所述第二通讯接口用于：
接收可移动平台发送的图像数据，所述图像数据是所述可移动平台对第一拍摄设备拍摄的第一图像和第二拍摄设备拍摄的第二图像进行图像 处理后得到的，其中，所述第一拍摄设备和所述第二拍摄设备搭载在所述可移动平台上，所述第一图像和所述第二图像是在同一时刻拍摄的；
所述第二处理器用于：
根据所述图像数据确定出所述第一图像和所述第二图像；
通过第一显示设备显示所述第一图像，以及通过所述第二显示设备显示所述第二图像。
本发明实施例的第六方面是提供一种监控设备，包括：第四方面提供的可移动平台；以及第五方面提供的监控设备。
本实施例提供的图像传输方法、设备、可移动平台、监控设备及系统，通过获取可移动平台搭载的两个拍摄设备分别在同一时刻拍摄的两个图像，并对两个图像进行图像处理得到图像数据，将图像数据发送给监控设备，监控设备根据图像数据还原出两个图像，并通过两个显示设备各显示一个图像，使用户通过两个显示设备观测到的监控画面更符合人眼的视觉特征，避免监控画面中缺少视差信息或深度信息，用户可准确判断出监控画面中物体的远近，从而提高了对可移动平台远程监控的精确度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的图像传输方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的图像传输系统的示意图；
图3为本发明实施例提供的图像处理的示意图；
图4为本发明实施例提供的图像合成的示意图；
图5为本发明实施例提供的图像合成的示意图；
图6为本发明实施例提供的图像合成的示意图；
图7为本发明实施例提供的图像合成的示意图；
图8为本发明另一实施例提供的图像传输系统的示意图；
图9为本发明另一实施例提供的图像传输系统的示意图；
图10为本发明另一实施例提供的图像传输方法的流程图；
图11为本发明另一实施例提供的图像处理的示意图；
图12为本发明另一实施例提供的图像传输方法的流程图；
图13为本发明另一实施例提供的图像传输方法的流程图；
图14为本发明另一实施例提供的图像传输方法的流程图；
图15为本发明实施例提供的图像传输设备的结构图；
图16为本发明实施例提供的无人机的结构图；
图17为本发明实施例提供的监控设备的结构图；
图18为本发明另一实施例提供的监控设备的结构图。
附图标记：
20-无人机    21-第一拍摄设备   22-第二拍摄设备
23-处理器    24-通信系统       25-监控设备
26-监控设备   27-第一显示设备   28-第二显示设备
114-天线      31-第一图像       32-第二图像
33-目标图像    34-图像数据       110-第一码流数据
111-第二码流数据   150-图像传输设备  151-第一通讯接口
152-第一处理器     100-无人机      106-螺旋桨
107-电机         117-电子调速器   118-飞行控制器
170-监控设备     171-第二通讯接口  172-第二处理器
173-第一显示设备   174-第二显示设备  175-缓冲器
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本发明实施例提供一种图像传输方法。图1为本发明实施例提供的图像传输方法的流程图。如图1所示，本实施例中的方法，可以包括：
步骤S101、获取可移动平台搭载的第一拍摄设备拍摄的第一图像，以及第二拍摄设备拍摄的第二图像，所述第一图像和所述第二图像是在同一时刻拍摄的。
本实施例所述的图像传输方法适用于可移动平台和其对应的监控设备，可移动平台包括如下至少一种：无人机、可移动机器人、航模、遥控车、遥控船。
本实施例以无人机为例，介绍无人机和地面监控设备之间的图像传输过程。如图2所示，无人机20搭载有第一拍摄设备21和第二拍摄设备22，第一拍摄设备21具体可以是一个摄像头，第二拍摄设备22具体可以是另一个摄像头。处理器23与第一拍摄设备21和第二拍摄设备22通讯连接，处理器23可控制第一拍摄设备21和第二拍摄设备22在同一时刻拍摄图像信息。
本实施例方法的执行主体可以是可移动平台内的处理器，该处理器可以是其他通用或者专用的处理器，该处理器具有图像处理功能。
具体的，处理器23可获取第一拍摄设备21和第二拍摄设备22在同一时刻拍摄的图像信息，在本实施例中，将第一拍摄设备21拍摄的图像信息记为第一图像，将第二拍摄设备22拍摄的图像信息记为第二图像。
在其他实施例中，处理器23还可控制第一拍摄设备21和第二拍摄设备22的拍摄参数，使得第一拍摄设备21拍摄的第一图像和第二拍摄设备22拍摄的第二图像的拍摄参数相同，拍摄参数包括如下至少一种：曝光时间、快门速度、光圈大小。
步骤S102、对所述第一图像和所述第二图像进行图像处理得到图像处理后的图像数据。
处理器23获取到同一时刻第一拍摄设备21拍摄的第一图像和第二拍摄设备22拍摄的第二图像之后，对第一图像和第二图像进行图像处理得到图像处理后的图像数据。
具体的，对所述第一图像和所述第二图像进行图像处理得到图像处理后的图像数据的一种实现方式是：将所述第一图像和所述第二图像合成目标图像；对所述目标图像进行编码得到编码后的图像数据。如图3所示，31表示第一拍摄设备21拍摄的第一图像，32表示第二拍摄设备22拍摄的第二图像，处理器23先将第一图像31和第二图像32合成目标图像33，进一步对目标图像33进行编码得到编码后的图像数据34。
具体的，将所述第一图像和所述第二图像合成目标图像包括如下几种可能的实现方式：
一种可能的实现方式是：将所述第一图像和所述第二图像进行左右拼接得到所述目标图像。如图4所示，将第一图像31拼接在第二图像32的左边得到拼接后的目标图像33，或者，如图5所示，将第一图像31拼接在第二图像32的右边得到拼接后的目标图像33。
另一种可能的实现方式是：将所述第一图像和所述第二图像进行上下拼接得到所述目标图像。如图6所示，将第一图像31拼接在第二图像32的上面得到拼接后的目标图像33，或者，如图7所示，将第一图像31拼接在第二图像32的下面得到拼接后的目标图像33。
如图4-图7所示的拼接方法只是示意性说明，并不作具体限制，在其他实施例中，还可以有其他的图像合并方法。
步骤S103、将所述图像处理后的图像数据发送给监控设备，以使所述监控设备根据所述图像数据确定出所述第一图像和所述第二图像，并通过第一显示设备显示所述第一图像，以及通过所述第二显示设备显示所述第二图像。
如图2或图3所示，处理器23将对第一图像31和第二图像32图像处理后的图像数据34通过无人机20的通信系统24发送给地面的监控设备25，监控设备25通过天线114接收无人机20发送的图像数据。该监控 设备包括如下至少一种：遥控器、用户终端设备、头戴式眼镜。或者，该监控设备还可以是可穿戴设备。
如图8所示，监控设备25接收到编码后的图像数据34后，监控设备25内的处理器26首先对编码后的图像数据34进行解码得到目标图像33，进一步对目标图像33进行拆分得到第一图像31和第二图像32，并通过第一显示设备27显示第一图像31，并通过第二显示设备28显示第二图像32，或者，通过第一显示设备27显示第二图像32，并通过第二显示设备28显示第一图像31。第一显示设备27具体可以是一个显示屏，第二显示设备28具体可以是另一个显示屏。
可选的，第一显示设备27和第二显示设备28可以设置在监控设备25上。或者，第一显示设备27和第二显示设备28还可以是监控设备25的外接设备，第一显示设备27和第二显示设备28分别与监控设备25通讯连接，如图9所示。
本实施例通过获取可移动平台搭载的两个拍摄设备分别在同一时刻拍摄的两个图像，并对两个图像进行图像处理得到图像数据，将图像数据发送给监控设备，监控设备根据图像数据还原出两个图像，并通过两个显示设备各显示一个图像，使用户通过两个显示设备观测到的监控画面更符合人眼的视觉特征，避免监控画面中缺少视差信息或深度信息，用户可准确判断出监控画面中物体的远近，从而提高了对可移动平台远程监控的精确度。
本发明实施例提供一种图像传输方法。图10为本发明另一实施例提供的图像传输方法的流程图。如图10所示，在图1所示实施例的基础上，步骤S102对所述第一图像和所述第二图像进行图像处理得到图像处理后的图像数据的另一种实现方式包括如下步骤：
步骤S1021、对所述第一图像和所述第二图像分别进行编号。
具体的，处理器23可以对第一拍摄设备21拍摄的第一图像和第二拍摄设备22拍摄的第二图像分别进行编号，例如，第一图像的编号为001，第二图像的编号为002。
步骤S1022、对所述第一图像和所述第一图像的编号进行编码得到编 码后的第一码流数据。
如图11所示，处理器23对第一图像和第一图像的编号进行编码得到编码后的第一码流数据110。
步骤S1023、对所述第二图像和所述第二图像的编号进行编码得到编码后的第二码流数据。
如图11所示，处理器23对第二图像和第二图像的编号进行编码得到编码后的第二码流数据111。
相应的，步骤S103将所述图像处理后的图像数据发送给监控设备包括图2所示的步骤S1031：将编码后的第一码流数据和编码后的第二码流数据发送给监控设备。
具体的，处理器23将编码后的第一码流数据110和编码后的第二码流数据111通过无人机20的通信系统24发送给地面的监控设备25，可选的，通信系统24按照预设的顺序例如编码顺序向监控设备25发送编码后的第一码流数据110和编码后的第二码流数据111。
本实施例通过对第一图像和第一图像的编号进行编码得到编码后的第一码流数据，以及对第二图像和第二图像的编号进行编码得到编码后的第二码流数据，相比于将第一图像和第二图像进行合并，对合并后的图像进行编码，降低了编码码率，同时降低了对传输带宽的要求。
本发明实施例提供一种图像传输方法。在上述实施例的基础上，所述方法还包括：控制所述第一拍摄设备和所述第二拍摄设备的拍摄参数。如图2所示，无人机20的处理器23还可以控制第一拍摄设备21和第二拍摄设备22的拍摄参数。所述拍摄参数包括如下至少一种：曝光时间、快门速度、光圈大小。
可选的，所述第一图像和所述第二图像是同一时刻拍摄的，且所述第一图像和所述第二图像的拍摄参数相同。
另外，所述第一拍摄设备和所述第二拍摄设备的相对位置是通过模拟人眼的相对位置确定的。所述第一拍摄设备和所述第二拍摄设备平齐设置在所述可移动平台。例如，第一拍摄设备21和第二拍摄设备22平齐设置在无人机20。
此外，所述第一拍摄设备和所述第二拍摄设备用于获取三维图像。
所述方法还包括：将所述三维图像发送给监控设备，以使所述监控设备通过所述第一显示设备和所述第二显示设备显示所述三维图像。例如，处理器23还可以通过无人机20的通信系统24将第一拍摄设备21和第二拍摄设备22获取的三维图像发送给地面的监控设备25，监控设备25接收到三维图像后，如图8或图9所示，通过第一显示设备27和第二显示设备28显示该三维图像。
本实施例通过第一拍摄设备和第二拍摄设备获取三维图像，并将该三维图像发送给地面的监控设备，通过三维图像可以给用户提供更真实、自然的监控画面，使得用户能够准确判断出监控画面中物体的远近，从而提高了对可移动平台远程监控的精确度。
本发明实施例提供一种图像传输方法。图12为本发明另一实施例提供的图像传输方法的流程图。本实施例方法的执行主体可以是监控设备。如图12所示，本实施例中的方法，可以包括：
步骤S1201、接收可移动平台发送的图像数据。
所述图像数据是所述可移动平台对第一拍摄设备拍摄的第一图像和第二拍摄设备拍摄的第二图像进行图像处理后得到的，其中，所述第一拍摄设备和所述第二拍摄设备搭载在所述可移动平台上，所述第一图像和所述第二图像是在同一时刻拍摄的。
如图2所示，无人机20搭载有第一拍摄设备21和第二拍摄设备22，第一拍摄设备21具体可以是一个摄像头，第二拍摄设备22具体可以是另一个摄像头。无人机20的处理器23可获取同一时刻第一拍摄设备21拍摄的第一图像和第二拍摄设备22拍摄的第二图像，进一步的，处理器23对第一图像和第二图像进行图像处理得到图像处理后的图像数据，并将图像数据通过无人机20的通信系统24发送给地面的监控设备25，监控设备25通过天线114接收无人机20发送的图像数据。
步骤S1202、根据所述图像数据确定出所述第一图像和所述第二图像。
在本实施例中，所述图像数据是所述可移动平台将所述第一图像和所述第二图像合成目标图像，并对所述目标图像进行编码后得到的编码图像 数据。在这种情况下，根据所述图像数据确定出所述第一图像和所述第二图像，包括：将所述编码图像数据进行解码得到所述目标图像；将所述目标图像分解为所述第一图像和所述第二图像。
如图3所示，31表示第一拍摄设备21拍摄的第一图像，32表示第二拍摄设备22拍摄的第二图像，处理器23先将第一图像31和第二图像32合成目标图像33，进一步对目标图像33进行编码得到编码后的图像数据34。当监控设备25通过天线114接收到无人机20发送的图像数据之后，监控设备25内的处理器26首先对图像数据34进行解码得到目标图像33，进一步将目标图像33分解为第一图像31和第二图像32。
根据目标图像的形成方式不同，可采用不同的方法将所述目标图像分解为所述第一图像和所述第二图像。
目标图像的一种形成方式是：所述目标图像是所述可移动平台将所述第一图像和所述第二图像进行左右拼接后得到的。相应的，所述将所述目标图像分解为所述第一图像和所述第二图像，包括：将所述目标图像进行左右分解，得到所述第一图像和所述第二图像。
如图4所示，将第一图像31拼接在第二图像32的左边得到拼接后的目标图像33，或者，如图5所示，将第一图像31拼接在第二图像32的右边得到拼接后的目标图像33。在这种情况下，监控设备25内的处理器26可以将目标图像33进行左右分解，得到第一图像31和第二图像32。
目标图像的另一种形成方式是：所述目标图像是所述可移动平台将所述第一图像和所述第二图像进行上下拼接后得到的。相应的，所述将所述目标图像分解为所述第一图像和所述第二图像，包括：将所述目标图像进行上下分解，得到所述第一图像和所述第二图像。
如图6所示，将第一图像31拼接在第二图像32的上面得到拼接后的目标图像33，或者，如图7所示，将第一图像31拼接在第二图像32的下面得到拼接后的目标图像33。在这种情况下，监控设备25内的处理器26可以将目标图像33进行上下分解，得到第一图像31和第二图像32。
步骤S1203、通过第一显示设备显示所述第一图像，以及通过所述第二显示设备显示所述第二图像。
如图8或图9所示，监控设备25内的处理器26通过第一显示设备27 显示第一图像31，并通过第二显示设备28显示第二图像32，或者，通过第一显示设备27显示第二图像32，并通过第二显示设备28显示第一图像31。第一显示设备27具体可以是一个显示屏，第二显示设备28具体可以是另一个显示屏。
本实施例通过获取可移动平台搭载的两个拍摄设备分别在同一时刻拍摄的两个图像，并对两个图像进行图像处理得到图像数据，将图像数据发送给监控设备，监控设备根据图像数据还原出两个图像，并通过两个显示设备各显示一个图像，使用户通过两个显示设备观测到的监控画面更符合人眼的视觉特征，避免监控画面中缺少视差信息或深度信息，用户可准确判断出监控画面中物体的远近，从而提高了对可移动平台远程监控的精确度。
本发明实施例提供一种图像传输方法。图13为本发明另一实施例提供的图像传输方法的流程图。本实施例方法的执行主体可以是监控设备。如图13所示，本实施例中的方法，可以包括：
步骤S1301、接收所述可移动平台发送的第一码流数据和第二码流数据。
所述第一码流数据是所述可移动平台对所述第一图像和所述第一图像的编号进行编码后得到的，所述第二码流数据是所述可移动平台对所述第二图像和所述第二图像的编号进行编码后得到的。
如图11所示，处理器23对第一拍摄设备21拍摄的第一图像和第二拍摄设备22拍摄的第二图像分别进行编号，例如，第一图像的编号为001，第二图像的编号为002。处理器23对第一图像和第一图像的编号进行编码得到编码后的第一码流数据110。处理器23对第二图像和第二图像的编号进行编码得到编码后的第二码流数据111。处理器23将编码后的第一码流数据110和编码后的第二码流数据111通过无人机20的通信系统24发送给地面的监控设备25。监控设备25通过天线114接收到通信系统24发送的编码后的第一码流数据110和编码后的第二码流数据111。
步骤S1302、对所述第一码流数据和所述第二码流数据分别进行解码得到所述第一图像和所述第一图像的编号，以及所述第二图像和所述第二 图像的编号。
进一步的，监控设备25的处理器26对第一码流数据110和第二码流数据111分别进行解码得到第一图像和第一图像的编号001，以及第二图像和第二图像的编号002。
步骤S1303、根据解码得到的所述第一图像的编号和所述第二图像的编号，确定所述第一图像和所述第二图像是否为同一时刻拍摄的图像。
监控设备25的处理器26根据第一图像的编号001和第二图像的编号002确定第一图像和第二图像是否为同一时刻拍摄的图像。
具体的，所述根据解码得到的所述第一图像的编号和所述第二图像的编号，确定所述第一图像和所述第二图像是否为同一时刻拍摄的图像，包括：若解码得到的所述第一图像的编号和所述第二图像的编号匹配，则确定所述第一图像和所述第二图像是同一时刻拍摄的图像。
例如，无人机20的处理器23按照预设编号规则对同一时刻拍摄的第一图像和第二图像分别进行编号，则监控设备25的处理器26可根据该预设编号规则确定第一图像的编号001和第二图像的编号002是否符合该预设编号规则。例如，该预设编号规则中：001和002是一对编号、003和004是一对编号、1和10001是一对编号、2和10002是一对编号等等，此处只是示意性说明，并不限定具体的编号。则当监控设备25的处理器26对第一码流数据110和第二码流数据111分别进行解码得到第一图像和第一图像的编号001，以及第二图像和第二图像的编号002之后，可以确定001和002是一对编号，则说明第一图像和第二图像是同一时刻拍摄的一对图像。
步骤S1304、若所述第一图像和所述第二图像是同一时刻拍摄的图像，则通过第一显示设备显示所述第一图像，以及通过所述第二显示设备显示所述第二图像。
监控设备25的处理器26根据上述步骤S1303确定出第一图像和第二图像是同一时刻拍摄的一对图像之后，如图8或图9所示，监控设备25内的处理器26通过第一显示设备27显示第一图像31，并通过第二显示设备28显示第二图像32，或者，通过第一显示设备27显示第二图像32，并通过第二显示设备28显示第一图像31。第一显示设备27具体可以是一 个显示屏，第二显示设备28具体可以是另一个显示屏。
本实施例通过对第一图像和第一图像的编号进行编码得到编码后的第一码流数据，以及对第二图像和第二图像的编号进行编码得到编码后的第二码流数据，相比于将第一图像和第二图像进行合并，对合并后的图像进行编码，降低了编码码率，同时降低了对传输带宽的要求。
本发明实施例提供一种图像传输方法。图14为本发明另一实施例提供的图像传输方法的流程图。本实施例方法的执行主体可以是监控设备。如图14所示，本实施例中的方法，可以包括：
步骤S1401、接收所述可移动平台发送的第一码流数据和第二码流数据。
所述第一码流数据是所述可移动平台对所述第一图像和所述第一图像的编号进行编码后得到的，所述第二码流数据是所述可移动平台对所述第二图像和所述第二图像的编号进行编码后得到的。
步骤S1401的具体原理和实现方式均与步骤S1301类似，此处不再赘述。
步骤S1402、对所述第一码流数据进行解码得到所述第一图像和所述第一图像的编号。
监控设备25通过天线114接收到通信系统24发送的编码后的第一码流数据110和编码后的第二码流数据111之后，监控设备25的处理器26对第一码流数据110进行解码得到第一图像和第一图像的编号001。
步骤S1403、将所述第一图像和所述第一图像的编号进行缓存。
在本实施例中，监控设备25还可以包括缓冲器，处理器26对第一码流数据110进行解码得到第一图像和第一图像的编号001之后，可以将第一图像和第一图像的编号001先缓存在该缓冲器中。
步骤S1404、对所述第二码流数据进行解码得到所述第二图像和所述第二图像的编号。
进一步的，监控设备25的处理器26对第二码流数据111进行解码得到第二图像和第二图像的编号002。
步骤S1405、根据所述第二图像的编号和缓存中的所述第一图像的编 号，确定所述第一图像和所述第二图像是否为同一时刻拍摄的图像。
处理器26根据第二图像的编号002和该缓冲器中缓存中的第一图像的编号001，确定第一图像和第二图像是否为同一时刻拍摄的图像。
具体的，若所述第二图像的编号和缓存中的所述第一图像的编号匹配，则确定所述第一图像和所述第二图像是同一时刻拍摄的图像。例如，预设编号规则中规定001和002是一对编号、003和004是一对编号等等，则第二图像的编号002和该缓冲器中缓存中的第一图像的编号001匹配，说明第一图像和第二图像是同一时刻拍摄的一对图像。
步骤S1406、若所述第一图像和所述第二图像是同一时刻拍摄的图像，则通过第一显示设备显示所述第一图像，以及通过所述第二显示设备显示所述第二图像。
监控设备25的处理器26根据上述步骤S1303确定出第一图像和第二图像是同一时刻拍摄的一对图像之后，如图8或图9所示，监控设备25内的处理器26通过第一显示设备27显示第一图像31，并通过第二显示设备28显示第二图像32，或者，通过第一显示设备27显示第二图像32，并通过第二显示设备28显示第一图像31。第一显示设备27具体可以是一个显示屏，第二显示设备28具体可以是另一个显示屏。
另外，在本实施例中，所述第一拍摄设备和所述第二拍摄设备用于获取三维图像。所述方法还包括：接收所述可移动平台发送的所述三维图像；通过所述第一显示设备和所述第二显示设备显示所述三维图像。
可选的，第一拍摄设备21和第二拍摄设备22平齐设置在无人机20。第一拍摄设备21和第二拍摄设备22的相对位置是通过模拟人眼的相对位置确定的。第一拍摄设备21和第二拍摄设备22还可用于获取三维图像。在这种情况下，处理器23还可以通过无人机20的通信系统24将第一拍摄设备21和第二拍摄设备22获取的三维图像发送给地面的监控设备25，监控设备25接收到三维图像后，如图8或图9所示，通过第一显示设备27和第二显示设备28显示该三维图像。
本实施例通过第一拍摄设备和第二拍摄设备获取三维图像，并将该三维图像发送给地面的监控设备，通过三维图像可以给用户提供更真实、自然的监控画面，使得用户能够准确判断出监控画面中物体的远近，从而提 高了对可移动平台远程监控的精确度。
本发明实施例提供一种图像传输设备。图15为本发明实施例提供的图像传输设备的结构图，如图5所示，图像传输设备150包括：第一通讯接口151和第一处理器152；其中，第一处理器152用于：获取可移动平台搭载的第一拍摄设备拍摄的第一图像，以及第二拍摄设备拍摄的第二图像，所述第一图像和所述第二图像是在同一时刻拍摄的；对所述第一图像和所述第二图像进行图像处理得到图像处理后的图像数据。第一通讯接口151用于：将所述图像处理后的图像数据发送给监控设备，以使所述监控设备根据所述图像数据确定出所述第一图像和所述第二图像，并通过第一显示设备显示所述第一图像，以及通过所述第二显示设备显示所述第二图像。
可选的，第一处理器152对所述第一图像和所述第二图像进行图像处理得到图像处理后的图像数据时，具体用于：将所述第一图像和所述第二图像合成目标图像；对所述目标图像进行编码得到编码后的图像数据。
第一处理器152将所述第一图像和所述第二图像合成目标图像时分如下几种可能的情况：
一种可能的情况是：将所述第一图像和所述第二图像进行左右拼接得到所述目标图像。
另一种可能的情况是：将所述第一图像和所述第二图像进行上下拼接得到所述目标图像。
本发明实施例提供的图像传输设备的具体原理和实现方式均与图1所示实施例类似，此处不再赘述。
本实施例通过获取可移动平台搭载的两个拍摄设备分别在同一时刻拍摄的两个图像，并对两个图像进行图像处理得到图像数据，将图像数据发送给监控设备，监控设备根据图像数据还原出两个图像，并通过两个显示设备各显示一个图像，使用户通过两个显示设备观测到的监控画面更符合人眼的视觉特征，避免监控画面中缺少视差信息或深度信息，用户可准确判断出监控画面中物体的远近，从而提高了对可移动平台远程监控的精确度。
本发明实施例提供一种图像传输设备。在图15所示实施例提供的技术方案的基础上，第一处理器152对所述第一图像和所述第二图像进行图像处理得到图像处理后的图像数据，包括：对所述第一图像和所述第二图像分别进行编号；对所述第一图像和所述第一图像的编号进行编码得到编码后的第一码流数据；对所述第二图像和所述第二图像的编号进行编码得到编码后的第二码流数据。
相应的，第一通讯接口151将所述图像处理后的图像数据发送给监控设备时，具体用于：将编码后的第一码流数据和编码后的第二码流数据发送给监控设备。
在本实施例中，第一处理器152还用于：控制所述第一拍摄设备和所述第二拍摄设备的拍摄参数。所述拍摄参数包括如下至少一种：曝光时间、快门速度、光圈大小。
可选的，所述第一图像和所述第二图像的拍摄参数相同。所述第一拍摄设备和所述第二拍摄设备的相对位置是通过模拟人眼的相对位置确定的。所述第一拍摄设备和所述第二拍摄设备平齐设置在所述可移动平台。所述第一拍摄设备和所述第二拍摄设备用于获取三维图像。
第一通讯接口151还用于：将所述三维图像发送给监控设备，以使所述监控设备通过所述第一显示设备和所述第二显示设备显示所述三维图像。
可选的，第一处理器152包括如下至少一种：复杂可编程逻辑器件CPLD、现场可编辑门阵列FPGA、桥接芯片。
本发明实施例提供的图像传输设备的具体原理和实现方式均与图10所示实施例类似，此处不再赘述。
本实施例通过对第一图像和第一图像的编号进行编码得到编码后的第一码流数据，以及对第二图像和第二图像的编号进行编码得到编码后的第二码流数据，相比于将第一图像和第二图像进行合并，对合并后的图像进行编码，降低了编码码率，同时降低了对传输带宽的要求；另外，通过第一拍摄设备和第二拍摄设备获取三维图像，并将该三维图像发送给地面的监控设备，通过三维图像可以给用户提供更真实、自然的监控画面，使 得用户能够准确判断出监控画面中物体的远近，从而提高了对可移动平台远程监控的精确度。
本发明实施例提供一种可移动平台。所述可移动平台包括如下至少一种：无人机、可移动机器人、航模、遥控车、遥控船。在本实施例中，该可移动平台具体为无人机。图16为本发明实施例提供的无人机的结构图，如图16所示，无人机100包括：机身、动力系统和飞行控制器118，所述动力系统包括如下至少一种：电机107、螺旋桨106和电子调速器117，动力系统安装在所述机身，用于提供飞行动力；飞行控制器118与所述动力系统通讯连接，用于控制所述无人机飞行。
另外，如图16所示，无人机100还包括：第一拍摄设备21、第二拍摄设备22、图像传输设备150，图像传输设备150的具体原理和实现方式均与上述实施例类似，此处不再赘述。
本实施例通过获取可移动平台搭载的两个拍摄设备分别在同一时刻拍摄的两个图像，并对两个图像进行图像处理得到图像数据，将图像数据发送给监控设备，监控设备根据图像数据还原出两个图像，并通过两个显示设备各显示一个图像，使用户通过两个显示设备观测到的监控画面更符合人眼的视觉特征，避免监控画面中缺少视差信息或深度信息，用户可准确判断出监控画面中物体的远近，从而提高了对可移动平台远程监控的精确度。
本发明实施例提供一种监控设备。图17为本发明实施例提供的监控设备的结构图，如图17所示，监控设备170包括：第二通讯接口171、第二处理器172、第一显示设备173和第二显示设备174。其中，第二通讯接口171用于：接收可移动平台发送的图像数据，所述图像数据是所述可移动平台对第一拍摄设备拍摄的第一图像和第二拍摄设备拍摄的第二图像进行图像处理后得到的，其中，所述第一拍摄设备和所述第二拍摄设备搭载在所述可移动平台上，所述第一图像和所述第二图像是在同一时刻拍摄的；第二处理器172用于：根据所述图像数据确定出所述第一图像和所述第二图像；通过第一显示设备173显示所述第一图像，以及通过第二显 示设备174显示所述第二图像。
可选的，所述图像数据是所述可移动平台将所述第一图像和所述第二图像合成目标图像，并对所述目标图像进行编码后得到的编码图像数据。相应的，第二处理器172根据所述图像数据确定出所述第一图像和所述第二图像时，具体用于：将所述编码图像数据进行解码得到所述目标图像；将所述目标图像分解为所述第一图像和所述第二图像。
具体的，所述目标图像有如下几种可能的形成方式：
一种可能的形成方式是：所述目标图像是所述可移动平台将所述第一图像和所述第二图像进行左右拼接后得到的。在这种情况下，第二处理器172将所述目标图像分解为所述第一图像和所述第二图像时，具体用于：将所述目标图像进行左右分解，得到所述第一图像和所述第二图像。
另一种可能的形成方式是：所述目标图像是所述可移动平台将所述第一图像和所述第二图像进行上下拼接后得到的。在这种情况下，第二处理器172将所述目标图像分解为所述第一图像和所述第二图像时，具体用于：将所述目标图像进行上下分解，得到所述第一图像和所述第二图像。
在其他实施例中，第一显示设备173和第二显示设备174还可以是监控设备170的外接设备。
本发明实施例提供的监控设备的具体原理和实现方式均与图12所示实施例类似，此处不再赘述。
本实施例通过获取可移动平台搭载的两个拍摄设备分别在同一时刻拍摄的两个图像，并对两个图像进行图像处理得到图像数据，将图像数据发送给监控设备，监控设备根据图像数据还原出两个图像，并通过两个显示设备各显示一个图像，使用户通过两个显示设备观测到的监控画面更符合人眼的视觉特征，避免监控画面中缺少视差信息或深度信息，用户可准确判断出监控画面中物体的远近，从而提高了对可移动平台远程监控的精确度。
本发明实施例提供一种监控设备。在图17所示实施例提供的技术方案的基础上，第二通讯接口171接收可移动平台发送的图像数据时，具体用于：接收所述可移动平台发送的第一码流数据和第二码流数据，所述第 一码流数据是所述可移动平台对所述第一图像和所述第一图像的编号进行编码后得到的，所述第二码流数据是所述可移动平台对所述第二图像和所述第二图像的编号进行编码后得到的。
第二处理器172根据所述图像数据确定出所述第一图像和所述第二图像时，具体用于：对所述第一码流数据和所述第二码流数据分别进行解码得到所述第一图像和所述第一图像的编号，以及所述第二图像和所述第二图像的编号。
第二处理器172对所述第一码流数据和所述第二码流数据分别进行解码得到所述第一图像和所述第一图像的编号，以及所述第二图像和所述第二图像的编号之后，还用于：根据解码得到的所述第一图像的编号和所述第二图像的编号，确定所述第一图像和所述第二图像是否为同一时刻拍摄的图像。
可选的，第二处理器172根据解码得到的所述第一图像的编号和所述第二图像的编号，确定所述第一图像和所述第二图像是否为同一时刻拍摄的图像时，具体用于：确定解码得到的所述第一图像的编号和所述第二图像的编号是否匹配；若解码得到的所述第一图像的编号和所述第二图像的编号匹配，则确定所述第一图像和所述第二图像是同一时刻拍摄的图像。
本发明实施例提供的监控设备的具体原理和实现方式均与图13所示实施例类似，此处不再赘述。
本实施例通过对第一图像和第一图像的编号进行编码得到编码后的第一码流数据，以及对第二图像和第二图像的编号进行编码得到编码后的第二码流数据，相比于将第一图像和第二图像进行合并，对合并后的图像进行编码，降低了编码码率，同时降低了对传输带宽的要求。
本发明实施例提供一种监控设备。所述监控设备包括如下至少一种：遥控器、用户终端设备、头戴式眼镜。图18为本发明另一实施例提供的监控设备的结构图，如图18所示，在图17所示实施例提供的技术方案的基础上，监控设备170还包括：缓冲器175，第二处理器172对所述第一码流数据和所述第二码流数据分别进行解码得到所述第一图像和所述第一图像的编号，以及所述第二图像和所述第二图像的编号时，具体用于： 对所述第一码流数据进行解码得到所述第一图像和所述第一图像的编号；将所述第一图像和所述第一图像的编号缓存到缓冲器175；对所述第二码流数据进行解码得到所述第二图像和所述第二图像的编号。
第二处理器172对所述第二码流数据进行解码得到所述第二图像和所述第二图像的编号之后，还包括：根据所述第二图像的编号和所述缓冲器中的所述第一图像的编号，确定所述第一图像和所述第二图像是否为同一时刻拍摄的图像。
具体的，第二处理器172根据所述第二图像的编号和所述缓冲器中的所述第一图像的编号，确定所述第一图像和所述第二图像是否为同一时刻拍摄的图像时，具体用于：确定所述第二图像的编号和所述缓冲器中的所述第一图像的编号是否匹配；若所述第二图像的编号和所述缓冲器中的所述第一图像的编号匹配，则确定所述第一图像和所述第二图像是同一时刻拍摄的图像。
所述第一拍摄设备和所述第二拍摄设备用于获取三维图像。可选的，第二通讯接口171还用于：接收所述可移动平台发送的所述三维图像；第二处理器172还用于：通过所述第一显示设备和所述第二显示设备显示所述三维图像。
可选的，第二处理器172包括如下至少一种：复杂可编程逻辑器件CPLD、现场可编辑门阵列FPGA、桥接芯片。
本发明实施例提供的监控设备的具体原理和实现方式均与图14所示实施例类似，此处不再赘述。
本实施例通过第一拍摄设备和第二拍摄设备获取三维图像，并将该三维图像发送给地面的监控设备，通过三维图像可以给用户提供更真实、自然的监控画面，使得用户能够准确判断出监控画面中物体的远近，从而提高了对可移动平台远程监控的精确度。
本发明实施例提供一种图像传输系统。如图2、图8或图9所示，图像传输系统包括可移动平台例如无人机20和监控设备25。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是 示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (66)

  1. 一种图像传输方法，其特征在于，包括：
    获取可移动平台搭载的第一拍摄设备拍摄的第一图像，以及第二拍摄设备拍摄的第二图像，所述第一图像和所述第二图像是在同一时刻拍摄的；
    对所述第一图像和所述第二图像进行图像处理得到图像处理后的图像数据；
    将所述图像处理后的图像数据发送给监控设备，以使所述监控设备根据所述图像数据确定出所述第一图像和所述第二图像，并通过第一显示设备显示所述第一图像，以及通过第二显示设备显示所述第二图像。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一图像和所述第二图像进行图像处理得到图像处理后的图像数据，包括：
    将所述第一图像和所述第二图像合成目标图像；
    对所述目标图像进行编码得到编码后的图像数据。
  3. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述第一图像和所述第二图像合成目标图像，包括：
    将所述第一图像和所述第二图像进行左右拼接得到所述目标图像。
  4. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述第一图像和所述第二图像合成目标图像，包括：
    将所述第一图像和所述第二图像进行上下拼接得到所述目标图像。
  5. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述第一图像和所述第二图像进行图像处理得到图像处理后的图像数据，包括：
    对所述第一图像和所述第二图像分别进行编号；
    对所述第一图像和所述第一图像的编号进行编码得到编码后的第一码流数据；
    对所述第二图像和所述第二图像的编号进行编码得到编码后的第二码流数据。
  6. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述图像处理后的图像数据发送给监控设备，包括：
    将编码后的第一码流数据和编码后的第二码流数据发送给监控设备。
  7. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    控制所述第一拍摄设备和所述第二拍摄设备的拍摄参数。
  8. 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述拍摄参数包括如下至少一种：
    曝光时间、快门速度、光圈大小。
  9. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第一图像和所述第二图像的拍摄参数相同。
  10. 根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，所述第一拍摄设备和所述第二拍摄设备的相对位置是通过模拟人眼的相对位置确定的。
  11. 根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述第一拍摄设备和所述第二拍摄设备平齐设置在所述可移动平台。
  12. 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第一拍摄设备和所述第二拍摄设备用于获取三维图像。
  13. 根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    将所述三维图像发送给监控设备，以使所述监控设备通过所述第一显示设备和所述第二显示设备显示所述三维图像。
  14. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述可移动平台包括如下至少一种：
    无人机、可移动机器人、航模、遥控车、遥控船。
  15. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述监控设备包括如下至少一种：
    遥控器、用户终端设备、头戴式眼镜。
  16. 一种图像传输方法，其特征在于，包括：
    接收可移动平台发送的图像数据，所述图像数据是所述可移动平台对第一拍摄设备拍摄的第一图像和第二拍摄设备拍摄的第二图像进行图像处理后得到的，其中，所述第一拍摄设备和所述第二拍摄设备搭载在所述可移动平台上，所述第一图像和所述第二图像是在同一时刻拍摄的；
    根据所述图像数据确定出所述第一图像和所述第二图像；
    通过第一显示设备显示所述第一图像，以及通过第二显示设备显示所 述第二图像。
  17. 根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述图像数据是所述可移动平台将所述第一图像和所述第二图像合成目标图像，并对所述目标图像进行编码后得到的编码图像数据。
  18. 根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像数据确定出所述第一图像和所述第二图像，包括：
    将所述编码图像数据进行解码得到所述目标图像；
    将所述目标图像分解为所述第一图像和所述第二图像。
  19. 根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述目标图像是所述可移动平台将所述第一图像和所述第二图像进行左右拼接后得到的。
  20. 根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述将所述目标图像分解为所述第一图像和所述第二图像，包括：
    将所述目标图像进行左右分解，得到所述第一图像和所述第二图像。
  21. 根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述目标图像是所述可移动平台将所述第一图像和所述第二图像进行上下拼接后得到的。
  22. 根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述将所述目标图像分解为所述第一图像和所述第二图像，包括：
    将所述目标图像进行上下分解，得到所述第一图像和所述第二图像。
  23. 根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述接收可移动平台发送的图像数据，包括：
    接收所述可移动平台发送的第一码流数据和第二码流数据，所述第一码流数据是所述可移动平台对所述第一图像和所述第一图像的编号进行编码后得到的，所述第二码流数据是所述可移动平台对所述第二图像和所述第二图像的编号进行编码后得到的。
  24. 根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像数据确定出所述第一图像和所述第二图像，包括：
    对所述第一码流数据和所述第二码流数据分别进行解码得到所述第一图像和所述第一图像的编号，以及所述第二图像和所述第二图像的编号。
  25. 根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述对所述第一码 流数据和所述第二码流数据分别进行解码得到所述第一图像和所述第一图像的编号，以及所述第二图像和所述第二图像的编号之后，还包括：
    根据解码得到的所述第一图像的编号和所述第二图像的编号，确定所述第一图像和所述第二图像是否为同一时刻拍摄的图像。
  26. 根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述根据解码得到的所述第一图像的编号和所述第二图像的编号，确定所述第一图像和所述第二图像是否为同一时刻拍摄的图像，包括：
    若解码得到的所述第一图像的编号和所述第二图像的编号匹配，则确定所述第一图像和所述第二图像是同一时刻拍摄的图像。
  27. 根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述对所述第一码流数据和所述第二码流数据分别进行解码得到所述第一图像和所述第一图像的编号，以及所述第二图像和所述第二图像的编号，包括：
    对所述第一码流数据进行解码得到所述第一图像和所述第一图像的编号；
    将所述第一图像和所述第一图像的编号进行缓存；
    对所述第二码流数据进行解码得到所述第二图像和所述第二图像的编号。
  28. 根据权利要求27所述的方法，其特征在于，所述对所述第二码流数据进行解码得到所述第二图像和所述第二图像的编号之后，还包括：
    根据所述第二图像的编号和缓存中的所述第一图像的编号，确定所述第一图像和所述第二图像是否为同一时刻拍摄的图像。
  29. 根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二图像的编号和缓存中的所述第一图像的编号，确定所述第一图像和所述第二图像是否为同一时刻拍摄的图像，包括：
    若所述第二图像的编号和缓存中的所述第一图像的编号匹配，则确定所述第一图像和所述第二图像是同一时刻拍摄的图像。
  30. 根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述第一拍摄设备和所述第二拍摄设备用于获取三维图像。
  31. 根据权利要求30所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
    接收所述可移动平台发送的所述三维图像；
    通过所述第一显示设备和所述第二显示设备显示所述三维图像。
  32. 一种图像传输设备，其特征在于，包括：第一通讯接口、第一处理器；
    所述第一处理器用于：
    获取可移动平台搭载的第一拍摄设备拍摄的第一图像，以及第二拍摄设备拍摄的第二图像，所述第一图像和所述第二图像是在同一时刻拍摄的；
    对所述第一图像和所述第二图像进行图像处理得到图像处理后的图像数据；
    所述第一通讯接口用于：
    将所述图像处理后的图像数据发送给监控设备，以使所述监控设备根据所述图像数据确定出所述第一图像和所述第二图像，并通过第一显示设备显示所述第一图像，以及通过第二显示设备显示所述第二图像。
  33. 根据权利要求32所述的图像传输设备，其特征在于，所述第一处理器对所述第一图像和所述第二图像进行图像处理得到图像处理后的图像数据时，具体用于：
    将所述第一图像和所述第二图像合成目标图像；
    对所述目标图像进行编码得到编码后的图像数据。
  34. 根据权利要求33所述的图像传输设备，其特征在于，所述第一处理器将所述第一图像和所述第二图像合成目标图像时，具体用于：
    将所述第一图像和所述第二图像进行左右拼接得到所述目标图像。
  35. 根据权利要求33所述的图像传输设备，其特征在于，所述第一处理器将所述第一图像和所述第二图像合成目标图像时，具体用于：
    将所述第一图像和所述第二图像进行上下拼接得到所述目标图像。
  36. 根据权利要求32所述的图像传输设备，其特征在于，所述第一处理器对所述第一图像和所述第二图像进行图像处理得到图像处理后的图像数据，包括：
    对所述第一图像和所述第二图像分别进行编号；
    对所述第一图像和所述第一图像的编号进行编码得到编码后的第一码流数据；
    对所述第二图像和所述第二图像的编号进行编码得到编码后的第二码流数据。
  37. 根据权利要求36所述的图像传输设备，其特征在于，所述第一通讯接口将所述图像处理后的图像数据发送给监控设备时，具体用于：
    将编码后的第一码流数据和编码后的第二码流数据发送给监控设备。
  38. 根据权利要求32所述的图像传输设备，其特征在于，所述第一处理器还用于：控制所述第一拍摄设备和所述第二拍摄设备的拍摄参数。
  39. 根据权利要求38所述的图像传输设备，其特征在于，所述拍摄参数包括如下至少一种：
    曝光时间、快门速度、光圈大小。
  40. 根据权利要求39所述的图像传输设备，其特征在于，所述第一图像和所述第二图像的拍摄参数相同。
  41. 根据权利要求32-40任一项所述的图像传输设备，其特征在于，所述第一拍摄设备和所述第二拍摄设备的相对位置是通过模拟人眼的相对位置确定的。
  42. 根据权利要求41所述的图像传输设备，其特征在于，所述第一拍摄设备和所述第二拍摄设备平齐设置在所述可移动平台。
  43. 根据权利要求42所述的图像传输设备，其特征在于，所述第一拍摄设备和所述第二拍摄设备用于获取三维图像。
  44. 根据权利要求43所述的图像传输设备，其特征在于，所述第一通讯接口还用于：
    将所述三维图像发送给监控设备，以使所述监控设备通过所述第一显示设备和所述第二显示设备显示所述三维图像。
  45. 根据权利要求32-44任一项所述的图像传输设备，其特征在于，所述第一处理器包括如下至少一种：复杂可编程逻辑器件CPLD、现场可编辑门阵列FPGA、桥接芯片。
  46. 一种可移动平台，其特征在于，包括：
    机身；
    动力系统，安装在所述机身，用于提供动力；
    控制器，与所述动力系统通讯连接，用于控制所述可移动平台移动；
    以及如权利要求32-45任一项所述的图像传输设备。
  47. 根据权利要求46所述的可移动平台，其特征在于，所述可移动平台包括如下至少一种：
    无人机、可移动机器人、航模、遥控车、遥控船。
  48. 一种监控设备，其特征在于，包括：第二通讯接口、第二处理器、第一显示设备和第二显示设备；
    所述第二通讯接口用于：
    接收可移动平台发送的图像数据，所述图像数据是所述可移动平台对第一拍摄设备拍摄的第一图像和第二拍摄设备拍摄的第二图像进行图像处理后得到的，其中，所述第一拍摄设备和所述第二拍摄设备搭载在所述可移动平台上，所述第一图像和所述第二图像是在同一时刻拍摄的；
    所述第二处理器用于：
    根据所述图像数据确定出所述第一图像和所述第二图像；
    通过第一显示设备显示所述第一图像，以及通过所述第二显示设备显示所述第二图像。
  49. 根据权利要求48所述的监控设备，其特征在于，所述图像数据是所述可移动平台将所述第一图像和所述第二图像合成目标图像，并对所述目标图像进行编码后得到的编码图像数据。
  50. 根据权利要求49所述的监控设备，其特征在于，所述第二处理器根据所述图像数据确定出所述第一图像和所述第二图像时，具体用于：
    将所述编码图像数据进行解码得到所述目标图像；
    将所述目标图像分解为所述第一图像和所述第二图像。
  51. 根据权利要求50所述的监控设备，其特征在于，所述目标图像是所述可移动平台将所述第一图像和所述第二图像进行左右拼接后得到的。
  52. 根据权利要求51所述的监控设备，其特征在于，所述第二处理器将所述目标图像分解为所述第一图像和所述第二图像时，具体用于：
    将所述目标图像进行左右分解，得到所述第一图像和所述第二图像。
  53. 根据权利要求50所述的监控设备，其特征在于，所述目标图像是所述可移动平台将所述第一图像和所述第二图像进行上下拼接后得到 的。
  54. 根据权利要求53所述的监控设备，其特征在于，所述第二处理器将所述目标图像分解为所述第一图像和所述第二图像时，具体用于：
    将所述目标图像进行上下分解，得到所述第一图像和所述第二图像。
  55. 根据权利要求48所述的监控设备，其特征在于，所述第二通讯接口接收可移动平台发送的图像数据时，具体用于：
    接收所述可移动平台发送的第一码流数据和第二码流数据，所述第一码流数据是所述可移动平台对所述第一图像和所述第一图像的编号进行编码后得到的，所述第二码流数据是所述可移动平台对所述第二图像和所述第二图像的编号进行编码后得到的。
  56. 根据权利要求55所述的监控设备，其特征在于，所述第二处理器根据所述图像数据确定出所述第一图像和所述第二图像时，具体用于：
    对所述第一码流数据和所述第二码流数据分别进行解码得到所述第一图像和所述第一图像的编号，以及所述第二图像和所述第二图像的编号。
  57. 根据权利要求56所述的监控设备，其特征在于，所述第二处理器对所述第一码流数据和所述第二码流数据分别进行解码得到所述第一图像和所述第一图像的编号，以及所述第二图像和所述第二图像的编号之后，还用于：
    根据解码得到的所述第一图像的编号和所述第二图像的编号，确定所述第一图像和所述第二图像是否为同一时刻拍摄的图像。
  58. 根据权利要求57所述的监控设备，其特征在于，所述第二处理器根据解码得到的所述第一图像的编号和所述第二图像的编号，确定所述第一图像和所述第二图像是否为同一时刻拍摄的图像时，具体用于：
    确定解码得到的所述第一图像的编号和所述第二图像的编号是否匹配；
    若解码得到的所述第一图像的编号和所述第二图像的编号匹配，则确定所述第一图像和所述第二图像是同一时刻拍摄的图像。
  59. 根据权利要求56所述的监控设备，其特征在于，还包括：缓冲器；
    所述第二处理器对所述第一码流数据和所述第二码流数据分别进行解码得到所述第一图像和所述第一图像的编号，以及所述第二图像和所述第二图像的编号时，具体用于：
    对所述第一码流数据进行解码得到所述第一图像和所述第一图像的编号；
    将所述第一图像和所述第一图像的编号缓存到所述缓冲器；
    对所述第二码流数据进行解码得到所述第二图像和所述第二图像的编号。
  60. 根据权利要求59所述的监控设备，其特征在于，所述第二处理器对所述第二码流数据进行解码得到所述第二图像和所述第二图像的编号之后，还包括：
    根据所述第二图像的编号和所述缓冲器中的所述第一图像的编号，确定所述第一图像和所述第二图像是否为同一时刻拍摄的图像。
  61. 根据权利要求60所述的监控设备，其特征在于，所述第二处理器根据所述第二图像的编号和所述缓冲器中的所述第一图像的编号，确定所述第一图像和所述第二图像是否为同一时刻拍摄的图像时，具体用于：
    确定所述第二图像的编号和所述缓冲器中的所述第一图像的编号是否匹配；
    若所述第二图像的编号和所述缓冲器中的所述第一图像的编号匹配，则确定所述第一图像和所述第二图像是同一时刻拍摄的图像。
  62. 根据权利要求48所述的监控设备，其特征在于，所述第一拍摄设备和所述第二拍摄设备用于获取三维图像。
  63. 根据权利要求62所述的监控设备，其特征在于，所述第二通讯接口还用于：
    接收所述可移动平台发送的所述三维图像；
    所述第二处理器还用于：通过所述第一显示设备和所述第二显示设备显示所述三维图像。
  64. 根据权利要求48-63任一项所述的监控设备，其特征在于，所述监控设备包括如下至少一种：
    遥控器、用户终端设备、头戴式眼镜。
  65. 根据权利要求48-63任一项所述的监控设备，其特征在于，所述第二处理器包括如下至少一种：
    复杂可编程逻辑器件CPLD、现场可编辑门阵列FPGA、桥接芯片。
  66. 一种图像传输系统，其特征在于，包括：
    如权利要求46或47所述的可移动平台；以及
    如权利要求48-65任一项所述的监控设备。
PCT/CN2017/101440 2017-09-12 2017-09-12 图像传输方法、设备、可移动平台、监控设备及系统 WO2019051649A1 (zh)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2017/101440 WO2019051649A1 (zh) 2017-09-12 2017-09-12 图像传输方法、设备、可移动平台、监控设备及系统
EP17924888.5A EP3664442A4 (en) 2017-09-12 2017-09-12 IMAGE TRANSMISSION METHOD AND DEVICE, MOBILE PLATFORM, MONITORING DEVICE, AND SYSTEM
CN201780017757.3A CN109041591A (zh) 2017-09-12 2017-09-12 图像传输方法、设备、可移动平台、监控设备及系统
US16/721,208 US20200126286A1 (en) 2017-09-12 2019-12-19 Method and device for image transmission, movable platform, monitoring device, and system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2017/101440 WO2019051649A1 (zh) 2017-09-12 2017-09-12 图像传输方法、设备、可移动平台、监控设备及系统

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
US16/721,208 Continuation US20200126286A1 (en) 2017-09-12 2019-12-19 Method and device for image transmission, movable platform, monitoring device, and system

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2019051649A1 true WO2019051649A1 (zh) 2019-03-21

Family

ID=64629721

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/CN2017/101440 WO2019051649A1 (zh) 2017-09-12 2017-09-12 图像传输方法、设备、可移动平台、监控设备及系统

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20200126286A1 (zh)
EP (1) EP3664442A4 (zh)
CN (1) CN109041591A (zh)
WO (1) WO2019051649A1 (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113395491A (zh) * 2021-06-11 2021-09-14 上海海事大学 船舶机舱远程监测报警系统
WO2021237616A1 (zh) * 2020-05-28 2021-12-02 深圳市大疆创新科技有限公司 图像传输方法、可移动平台及计算机可读存储介质

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110009595B (zh) * 2019-04-12 2022-07-26 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 一种图像数据处理方法、装置、图像处理芯片及飞行器
WO2020258243A1 (zh) * 2019-06-28 2020-12-30 深圳市大疆创新科技有限公司 视频处理方法、装置、系统及介质
WO2021134575A1 (zh) * 2019-12-31 2021-07-08 深圳市大疆创新科技有限公司 显示控制方法和设备
CN113313744B (zh) * 2021-07-30 2021-09-28 成都工业学院 一种无人飞行器高度及位置显示方法
CN117795553A (zh) * 2021-09-02 2024-03-29 深圳市大疆创新科技有限公司 信息采集系统及其标定方法、装置及计算机可读存储介质

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20030048354A1 (en) * 2001-08-29 2003-03-13 Sanyo Electric Co., Ltd. Stereoscopic image processing and display system
CN1816160A (zh) * 2005-02-04 2006-08-09 三星电子株式会社 根据输入图像特性创建立体图像及其再现的方法及设备
CN105791810A (zh) * 2016-04-27 2016-07-20 深圳市高巨创新科技开发有限公司 一种虚拟立体显示的方法及装置
CN205510277U (zh) * 2016-02-06 2016-08-24 普宙飞行器科技（深圳）有限公司 一种无人机全景图像传输设备
CN205610838U (zh) * 2016-04-27 2016-09-28 深圳市高巨创新科技开发有限公司 一种虚拟立体显示的装置
CN107071286A (zh) * 2017-05-17 2017-08-18 上海杨思信息科技有限公司 转动平台上图像高速并行采集传输方法

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100886321B1 (ko) * 2007-07-18 2009-03-04 에스케이 텔레콤주식회사 ３차원 영상 기반의 단말 및 이에 적용되는 입체경
CN203193785U (zh) * 2012-12-14 2013-09-11 国家电网公司 一种眼镜
WO2017113183A1 (zh) * 2015-12-30 2017-07-06 深圳市大疆创新科技有限公司 无人机飞行体验方法、装置、系统以及无人机
US10274737B2 (en) * 2016-02-29 2019-04-30 Microsoft Technology Licensing, Llc Selecting portions of vehicle-captured video to use for display
CN106162145B (zh) * 2016-07-26 2018-06-08 北京奇虎科技有限公司 基于无人机的立体图像生成方法、装置
CN107071389A (zh) * 2017-01-17 2017-08-18 亿航智能设备（广州）有限公司 航拍方法、装置和无人机

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20030048354A1 (en) * 2001-08-29 2003-03-13 Sanyo Electric Co., Ltd. Stereoscopic image processing and display system
CN1816160A (zh) * 2005-02-04 2006-08-09 三星电子株式会社 根据输入图像特性创建立体图像及其再现的方法及设备
CN205510277U (zh) * 2016-02-06 2016-08-24 普宙飞行器科技（深圳）有限公司 一种无人机全景图像传输设备
CN105791810A (zh) * 2016-04-27 2016-07-20 深圳市高巨创新科技开发有限公司 一种虚拟立体显示的方法及装置
CN205610838U (zh) * 2016-04-27 2016-09-28 深圳市高巨创新科技开发有限公司 一种虚拟立体显示的装置
CN107071286A (zh) * 2017-05-17 2017-08-18 上海杨思信息科技有限公司 转动平台上图像高速并行采集传输方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP3664442A4 *

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021237616A1 (zh) * 2020-05-28 2021-12-02 深圳市大疆创新科技有限公司 图像传输方法、可移动平台及计算机可读存储介质
CN113395491A (zh) * 2021-06-11 2021-09-14 上海海事大学 船舶机舱远程监测报警系统

Also Published As

Publication number Publication date
EP3664442A1 (en) 2020-06-10
US20200126286A1 (en) 2020-04-23
CN109041591A (zh) 2018-12-18
EP3664442A4 (en) 2020-06-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2019051649A1 (zh) 图像传输方法、设备、可移动平台、监控设备及系统
US10936894B2 (en) Systems and methods for processing image data based on region-of-interest (ROI) of a user
US11122279B2 (en) Point cloud compression using continuous surface codes
US10916041B2 (en) Method for depth image di coding
CN105704501B (zh) 一种基于无人机全景视频的虚拟现实直播系统
US11041737B2 (en) Method, device and system for processing a flight task
CN110139028B (zh) 一种图像处理的方法及头戴式显示设备
JP7146662B2 (ja) 画像処理装置、画像処理方法、およびプログラム
US20190174125A1 (en) Positional zero latency
EP3516873A1 (en) A method and a device for reconstructing a point cloud representative of a scene using light-field data
CN109076194B (zh) 一种视频处理方法、设备、飞行器、系统及存储介质
CN116134809A (zh) 用于传输3d xr媒体数据的方法和设备
CN105340279A (zh) 用于近眼显示器的显示更新时间缩减
WO2017166714A1 (zh) 全景图像的拍摄方法、装置及系统
CN105828062A (zh) 无人机3d虚拟现实拍摄系统
US20190283875A1 (en) Method for transmitting image, device, and unmanned aerial vehicle
CN109510975B (zh) 一种视频图像的提取方法、设备及系统
CN104021585A (zh) 基于真实场景的三维展示方法
US11302063B2 (en) 3D conversations in an artificial reality environment
US11310560B2 (en) Bitstream merger and extractor
US20230421810A1 (en) Encapsulation and decapsulation methods and apparatuses for point cloud media file, and storage medium
CN108431872A (zh) 一种共享虚拟现实数据的方法和设备
CN106204751B (zh) 现实对象与虚拟场景的实时整合方法和整合系统
CN105791810A (zh) 一种虚拟立体显示的方法及装置
CN110786008A (zh) 拍摄图像的方法及移动平台

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 17924888

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2017924888

Country of ref document: EP

Effective date: 20200306

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE