WO2019029887A1 - System und verfahren zum bestimmen einer position eines fahrzeuges - Google Patents

System und verfahren zum bestimmen einer position eines fahrzeuges Download PDF

Info

Publication number
WO2019029887A1
WO2019029887A1 PCT/EP2018/066632 EP2018066632W WO2019029887A1 WO 2019029887 A1 WO2019029887 A1 WO 2019029887A1 EP 2018066632 W EP2018066632 W EP 2018066632W WO 2019029887 A1 WO2019029887 A1 WO 2019029887A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
landmarks
vehicle
data
unit
dependent information
Prior art date
Application number
PCT/EP2018/066632
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Holger Mielenz
Christian SKUPIN
Markus Langenberg
Jochen Marx
Moritz Michael Knorr
Lukas KLEJNOWSKI
Alexander Geraldy
Daniel Zaum
Michael Pagel
Isabella HINTERLEITNER
Hanno Homann
Emre CAKAR
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch Gmbh filed Critical Robert Bosch Gmbh
Publication of WO2019029887A1 publication Critical patent/WO2019029887A1/de

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3602—Input other than that of destination using image analysis, e.g. detection of road signs, lanes, buildings, real preceding vehicles using a camera
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle

Definitions

  • the invention relates to a system for determining a position of a
  • the invention relates to a method for determining a position of a vehicle.
  • Landmarks are, for example, traffic signs, fortifications, such as side panels, on the road, houses, landscapes or the like. These landmarks are stored in a storage unit.
  • Recording unit continuously current landmarks, which are in the current environment of the vehicle detected and stored in the memory unit.
  • the stored landmarks are then sent to a receiver unit for determining the position of the vehicle.
  • a large amount of data is transmitted, which may overload the transmission channel between the memory unit and the receiver unit.
  • the system according to the invention comprises a recording unit which detects landmarks located in the surroundings of the vehicle, a memory unit in which the landmarks detected by the recording unit are stored with assignment of at least one environmentally-dependent information, a receiver unit to which the data stored in the memory unit Landmarks are transmitted to determine the position of the vehicle, and a filter unit, which filters the landmarks on the basis of the landmarks associated with environmentally dependent information when transferring the stored in the storage unit landmarks to the receiver unit on.
  • landmarks are detected by means of a recording unit in the vicinity of the vehicle, wherein the landmarks detected by the recording unit are stored in a memory unit by allocating in each case at least one environmentally-dependent information, the landmarks stored in the memory unit being sent to a memory unit
  • Receiver unit to determine the position of the vehicle, and the landmarks based on the landmarks
  • associated environmentally dependent information when transmitting the stored in the memory unit landmarks are filtered to the receiver unit by means of a filter unit.
  • Both the system and the method according to the invention are characterized in that data is no longer sent indefinitely and / or uncontrolled between the memory unit and the receiver unit, but that a selection of the data to be transmitted is made about the landmarks, so that the Number of sent data concerning the landmarks can be reduced meaningfully.
  • each landmark at least one environmentally-dependent information is assigned. On the basis of the environment-dependent information is selected which data and thus which landmarks are suitable for determining the position of the vehicle and are sent to the receiver unit.
  • Environmentally dependent information thus provides aadiptkriterium because whether a landmark is sent to the receiver unit or not.
  • a meaningful reduction of the data sent to the receiver unit concerning the landmarks can be achieved, whereby an overload of the Transmission channel between the storage unit and the receiver unit can be prevented.
  • the quality of the data sent can be significantly increased. For this, after capturing the landmarks located in the area each of these landmarks one
  • this landmark is stored with its associated environment-dependent information in the memory unit, so that in the memory unit each stored landmark with a
  • Landmarks with the respective environmental information can be a
  • the environmental information may be determined from environmental conditions of the vehicle, and / or the environmental information may be transmitted from an external database.
  • the environmental information may be determined from environmental conditions of the vehicle, and / or the environmental information may be transmitted from an external database.
  • the environmental information may be determined from environmental conditions of the vehicle, and / or the environmental information may be transmitted from an external database.
  • the environmental conditions that prevail at the time of detecting the landmarks capture so that a direct linkage of the landmarks with the respective environmental information is possible.
  • the environmental information can also be provided by an external
  • Such an external database may be, for example, an environmental information provider service, such as a weather service.
  • An external database may, for example, also be a database arranged in the vehicle so that environment-dependent information can be obtained from data of the vehicle and thus from vehicle data.
  • Each landmark stored in the storage unit can have exactly one
  • the landmarks stored in the storage unit may be assigned more than one environmentally-dependent information.
  • One and the same landmark can then be recorded, for example, at different times, at which also different environmental conditions prevailed, so that the landmark is then stored with different environmental information in the memory unit.
  • every landmark can also be associated with different types of environmental information, so that the quality of the description of the landmarks can be increased.
  • the environment-dependent information is preferably data which describes a quality of the pictorial resolution of the landmarks at the time of storage in the storage medium.
  • a quality of the pictorial resolution of a landmark is in particular the visibility of the landmark at the time of its recording by the recording unit. Depending on the quality of the pictorial resolution can be determined how good or bad the respective
  • Landmark at the time of their recording has been recognizable, which in turn can be determined their information content.
  • a landmark with a poor quality of its image resolution is then preferably filtered out by the filter unit and not forwarded to the receiver unit.
  • a landmark with a good quality of its image resolution may preferably pass through the filter unit and thus contribute to the determination of the position of the vehicle by the receiver unit.
  • the environmental information may be, for example, weather data, time of day data, season data and / or traffic situation data.
  • weather data time of day data
  • season data and / or traffic situation data the visibility and thus the quality of the graphic resolution of the landmarks at the time of their inclusion by the recording unit and thus at the time of their filing in the
  • Weather data include rain, snow, sun. Especially in rain and snow, the visibility of the
  • the time of day data provides information on whether the recording of the
  • Visibility of the landmark may be restricted or changed.
  • Perceiving or appearance of the landmark can thus be dependent whether it has been recorded at night, during the day or at dusk.
  • the appearance of a landmark such as a landmark in the form of a traffic sign, can be characterized during daytime, for example, by the daylight and at night by the reflection of the headlights of the vehicle.
  • the surroundings of the vehicle can also be illuminated by means of a street lamp, for example, so that this active light element of a street lamp can also determine the quality of the image resolution of the landmark and thus also provide data for environmentally-dependent information.
  • the season can also play a role in the visibility of the landmark. For example, visibility may be more limited in winter than in summer.
  • the visibility and thus the quality of the image resolution or the information derived from the recording of the landmark is limited and only conditionally for the determination of the position by these different traffic situations suitable for the vehicle.
  • other data may also be used or used as environmental information.
  • FIG. 1 is a schematic representation of a system or a method for determining a position of a vehicle according to the invention
  • Fig. 2 is a schematic representation of a vehicle with located in the vicinity of the vehicle landmarks in daylight, and
  • FIG. 1 A representation of the vehicle with located in the vicinity of the vehicle landmarks at night.
  • Fig. 1 a system and a method for determining a position of a vehicle F as shown in Figs. 2 and 3 can be seen.
  • a receiving unit 10 During the driving of the vehicle F, it is preferable for a receiving unit 10 to continuously detect landmarks L which are located in the surroundings of the vehicle F at the respective time.
  • Landmarks L serve to be able to define the position of the vehicle F closer because the landmarks L can provide clues to the position of the vehicle F.
  • the receiving unit 10 may, for example, a sensor or a
  • Each landmark L is assigned at least one environmentally-dependent information Ul. However, each landmark L can also be assigned more than one environment-dependent information Ul.
  • the landmarks L can be determined by the moment the image of the respective landmark L prevails
  • the environmental information Ul may be determined from environmental conditions of the vehicle F, and / or the environmental information may be retrieved from an external database. From an external
  • Database environment-dependent information can be transmitted, for example via an Internet connection.
  • An external database may be, for example, a weather service.
  • An external database can also be a database stored in the vehicle F itself with vehicle data.
  • Recording unit 10 in addition to the recording of the landmarks L also record the corresponding, prevailing at the time of recording the landmarks L environmental conditions and then this directly with the information Link to the landmarks L, so that the data on the landmarks L can be stored together with the data on the environmentally dependent information Ul in the memory unit 11.
  • an additional recording unit which receives and detects only the environmental information Ul, in which case the data on the landmarks L from the recording unit 10 the respective data to the environmentally dependent information U l from the other
  • the environment-dependent information U l may be data describing a quality of the image resolution of the landmarks L at the time of storage in the storage unit 11. If the landmarks L are clearly recognizable, they have a high quality of their image resolution and are thus well suited to determine the position of the vehicle F. If the landmarks L are rather poorly recognizable due to the respective environmental influences, they have a poor quality of their image resolution and are thus less well suited for determining the position of the vehicle F.
  • the environment-dependent information U l can be, for example, weather data, time of day data and / or traffic situation data.
  • Memory unit 11 stored landmarks L retrieved together with their associated environment-dependent information Ul and sent to a receiver unit 12.
  • the receiver unit 12 the
  • the filter unit 13 filters the landmarks L on the basis of the landmarks L associated environmental information Ul, so that the filter unit landmarks L, which due to their associated environmentally dependent
  • the landmarks L which are suitable for determining the position of the vehicle F on the basis of their associated environmental information Ul, are not filtered out by the filter unit 13 and are forwarded to the receiver unit 12.
  • the quality of the data arriving at the receiver unit 12 to determine the position of the vehicle F can thereby be increased, and at the same time the number of data transmitted can be reduced, so that an overloading of the data
  • Transmission channel to the receiver unit 12 can be prevented.
  • a vehicle F which runs during the day along a road and is in the vicinity of the vehicle F is both a road sign and a mountain, both the road sign and the mountain each represent a landmark L, which to Position determination of the vehicle F can serve.
  • Landmarks L are here, among other things, the time of day data, namely the driving of the vehicle F during the day and thus in daylight. Both landmarks L, both the road sign and the mountain, are clearly visible, so that the quality of the chanichen dissolution of both landmarks L is good and the
  • Determining the position of the vehicle F is suitable, so that this when transmitting from the memory unit 11 to the receiver unit 12, the
  • Filter unit 13 can happen and thus not be filtered out.
  • Fig. 3 shows the same position of the vehicle F, but at a different time of day, namely at night. At this time of day, the mountain is hardly or even not recognizable, so that the data regarding the landmark L "mountain” are no longer suitable to determine the position of the vehicle F.
  • the landmark L "road sign”, however, is still visible, however, that is

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

Gegenstand der Erfindung ist ein System zum Bestimmen einer Position eines Fahrzeuges (F), mit einer Aufnahmeeinheit (10), welche in der Umgebung des Fahrzeugs (F) befindliche Landmarken (L) erfasst, einer Speichereinheit (11), in welcher die von der Aufnahmeeinheit (10) erfassten Landmarken (L) unter Zuordnung jeweils mindestens einer umweltabhängigen Information (Ul) abgelegt werden, einer Empfängereinheit (12), an welche die in der Speichereinheit (11) abgelegten Landmarken (L) übertragen werden, um die Position des Fahrzeugs (F) zu bestimmen, und einer Filtereinheit (13), welche die Landmarken (L) anhand der den Landmarken (L) zugeordneten umweltabhängigen Informationen (Ul) beim Übertragen der in der Speichereinheit (11) abgelegten Landmarken (L) an die Empfängereinheit (12) filtert.

Description

Beschreibung Titel
System und Verfahren zum Bestimmen einer Position eines Fahrzeuges
Die Erfindung betrifft ein System zum Bestimmen einer Position eines
Fahrzeugs. Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Bestimmen ein Position eines Fahrzeugs.
Stand der Technik
Es ist bekannt, die Position eines Fahrzeuges unter Zuhilfenahme von
Landmarken zu bestimmen. Landmarken sind beispielsweise Verkehrsschilder, Befestigungen, wie Seitenplanken, an der Straße, Häuser, Landschaften oder ähnliches. Diese Landmarken werden in einer Speichereinheit abgelegt.
Während einer Fahrbewegung des Fahrzeugs werden von einer
Aufnahmeeinheit kontinuierlich aktuelle Landmarken, welche in der aktuellen Umgebung des Fahrzeugs sind, erfasst und in der Speichereinheit abgelegt. Die abgelegten Landmarken werden zur Positionsbestimmung des Fahrzeugs dann an eine Empfängereinheit gesendet. Beim Senden der Landmarken an die Empfängereinheit wird eine große Anzahl an Daten übertragen, wodurch es zu einer Überlastung des Übertragungskanals zwischen der Speichereinheit und der Empfängereinheit kommen kann.
Offenbarung der Erfindung
Vor diesem Hintergrund werden mit der vorliegenden Erfindung ein System gemäß Anspruch 1 und ein Verfahren gemäß Anspruch 6 vorgestellt.
Zweckmäßige Ausgestaltungen und vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindu sind in den Unteransprüchen angegeben. Das System gemäß der Erfindung weist eine Aufnahmeeinheit, welche in der Umgebung des Fahrzeugs befindliche Landmarken erfasst, eine Speichereinheit, in welcher die von der Aufnahmeeinheit erfassten Landmarken unter Zuordnung jeweils mindestens einer umweltabhängigen Information abgelegt werden, eine Empfängereinheit, an welche die in der Speichereinheit abgelegten Landmarken übertragen werden, um die Position des Fahrzeugs zu bestimmen, und eine Filtereinheit, welche die Landmarken anhand der den Landmarken zugeordneten umweltabhängigen Informationen beim Übertragen der in der Speichereinheit abgelegten Landmarken an die Empfängereinheit filtert, auf.
Bei dem Verfahren gemäß der Erfindung werden mittels einer Aufnahmeeinheit in der Umgebung des Fahrzeugs befindliche Landmarken erfasst, wobei die von der Aufnahmeeinheit erfassten Landmarken unter Zuordnung jeweils mindestens einer umweltabhängigen Information in einer Speichereinheit abgelegt werden, wobei die in der Speichereinheit abgelegten Landmarken an eine
Empfängereinheit übertragen werden, um die Position des Fahrzeugs zu bestimmen, und wobei die Landmarken anhand der den Landmarken
zugeordneten umweltabhängigen Informationen beim Übertragen der in der Speichereinheit abgelegten Landmarken an die Empfängereinheit mittels einer Filtereinheit gefiltert werden.
Sowohl das System als auch das Verfahren gemäß der Erfindung zeichnen sich dadurch aus, dass nicht mehr unbegrenzt und/oder unkontrolliert Daten zwischen der Speichereinheit und der Empfängereinheit gesendet werden, sondern dass eine Auswahl der zu sendenden Daten über die Landmarken getroffen wird, so dass die Anzahl der gesendeten Daten betreffend die Landmarken sinnvoll reduziert werden kann. Hierfür ist es vorgesehen, dass jeder Landmarke mindestens eine umweltabhängige Information zugeordnet wird. Anhand der umweltabhängigen Informationen erfolgt die Auswahl, welche Daten und damit welche Landmarken geeignet dafür sind, die Position des Fahrzeugs zu bestimmen und dafür an die Empfängereinheit gesendet werden. Die
umweltabhängigen Informationen stellen somit ein Auswahltkriterium da, ob eine Landmarke an die Empfängereinheit gesendet wird oder ob nicht. Hierdurch kann eine sinnvolle Reduzierung der an die Empfängereinheit gesendeten Daten betreffend die Landmarken erreicht werden, wodurch eine Überlastung des Übertragungskanals zwischen der Speichereinheit und der Empfängereinheit verhindert werden kann. Gleichzeitig kann auch die Qualität der gesendeten Daten wesentlich gesteigert werden. Dafür wird nach dem Erfassen der in der Umgebung befindlichen Landmarken jeder dieser Landmarken eine
umweltabhängige Information zugeordnet, und diese Landmarke wird mit der ihr zugeordneten umweltabhängigen Information in der Speichereinheit abgelegt, so dass in der Speichereinheit jede abgelegte Landmarke mit einer
umweltabhängigen Information verknüpft ist. Durch die Verknüpfung der
Landmarken mit der jeweiligen umweltabhängigen Information kann eine
Filterung der an die Empfängereinheit zu übertragenden Landmarken, um die
Position des Fahrzeugs zu bestimmen, erfolgen.
Die umweltabhängigen Informationen können aus Umgebungsbedingungen des Fahrzeugs ermittelt sein, und/oder die umweltabhängigen Informationen können von einer externen Datenbank übermittelt sein. Beispielsweise kann die
Aufnahmeeinheit, die die Landmarken erfasst, oder eine weitere
Aufnahmeeinheit die Umweltbedingungen, die zum Zeitpunkt des Erfassens der Landmarken vorherrschen, erfassen, so dass eine direkte Verknüpfung der Landmarken mit der jeweiligen umweltabhängigen Information möglich ist. Weiter können die umweltabhängigen Informationen auch von einer externen
Datenbank stammen. Eine derartige externe Datenbank kann beispielsweise ein Anbieterdienst für Umweltinformationen, wie beispielsweise ein Wetterdienst sein. Eine externe Datenbank kann beispielsweise auch eine in dem Fahrzeug angeordnete Datenbank sein, so dass umweltabhängige Informationen aus Daten des Fahrzeugs und damit aus Fahrzeugdaten gewonnen werden können.
Jeder in der Speichereinheit abgelegten Landmarke kann genau eine
umweltabhängige Information zugeordnet sein. Es ist aber auch möglich, dass den in der Speichereinheit abgelegten Landmarken jeweils mehr als eine umweltabhängige Information zugeordnet ist. Ein und dieselbe Landmarke kann dann beispielsweise zu unterschiedlichen Zeitpunkten aufgenommen sein, an welchen auch unterschiedliche Umweltbedingungen vorherrschten, so dass die Landmarke dann mit unterschiedlichen umweltabhängigen Informationen in der Speichereinheit abgelegt ist. Weiter können jeder Landmarke auch unterschiedliche Arten von umweltabhängigen Informationen zugeordnet sein, so dass die Qualität der Beschreibung der Landmarken gesteigert werden kann.
Bevorzugt sind die umweltabhängigen Informationen Daten, welche eine Qualität der bildlichen Auflösung der Landmarken zum Zeitpunkt der Ablage in dem Speichermedium beschreiben. Eine Qualität der bildlichen Auflösung einer Landmarke ist insbesondere die Sichtbarkeit der Landmarke zum Zeitpunkt ihrer Aufnahme durch die Aufnahmeeinheit. In Abhängigkeit der Qualität der bildlichen Auflösung kann festgestellt werden, wie gut oder schlecht die jeweilige
Landmarke zum Zeitpunkt ihrer Aufnahme erkennbar gewesen ist, wodurch wiederum ihr Informationsgehalt bestimmt werden kann. Beispielsweise können bei einer schlechten Qualität der bildlichen Auflösung der Landmarke wesentliche Informationen über die Landmarke bei ihrer Aufnahme nicht miterfasst worden sein, wodurch ihr Informationsgehalt gering ist oder sogar zu Fehlannahmen führen kann. Eine Landmarke mit einer schlechten Qualität ihrer bildlichen Auflösung wird dann vorzugsweise durch die Filtereinheit herausgefiltert und nicht an die Empfängereinheit weitergeleitet. Eine Landmarke mit einer guten Qualität ihrer bildlichen Auflösung kann hingegen vorzugsweise die Filtereinheit passieren und damit zur Bestimmung der Position des Fahrzeuges durch die Empfängereinheit mit beitragen.
Die umweltabhängigen Informationen können beispielsweise Wetterdaten, Tageszeitdaten, Jahreszeitdaten und/oder Verkehrssituationsdaten sein. In Abhängigkeit von den Wetterdaten, Tageszeitdaten, Jahreszeitdaten und/oder Verkehrssituationsdaten kann die Sichtbarkeit und damit die Qualität der bildlichen Auflösung der Landmarken zum Zeitpunkt ihrer Aufnahme durch die Aufnahmeeinheit und damit auch zum Zeitpunkt ihrer Ablage in der
Speichereinheit variieren. Wetterdaten sind beispielsweise Regen, Schnee, Sonne. Insbesondere bei Regen und Schnee kann die Sichtbarkeit der
Landmarke und damit die Erkennbarkeit der Landmarke stark eingeschränkt sein. Die Tageszeitdaten geben Auskunft darüber, ob die Aufnahme der
Landmarke morgens oder abends in der Dämmerung, tagsüber oder nachts erfolgt ist. Insbesondere in der Nacht und in der Dämmerung kann die
Sichtbarkeit der Landmarke eingeschränkt oder verändert sein. Das
Wahrnehmen oder Erscheinen der Landmarke kann damit in Abhängigkeit davon, ob sie in der Nacht, tagsüber oder in der Dämmerung aufgenommen worden ist, variieren. Das Aussehen einer Landmarke, wie beispielsweise einer Landmarke in Form eines Verkehrsschildes, kann bei Tag zum Beispiel durch das Tageslicht und bei Nacht hingegen durch die Reflexion der Scheinwerfer des Fahrzeugs geprägt sein. In der Nacht kann die Umgebung des Fahrzeugs beispielsweise auch mittels einer Straßenlaterne ausgeleuchtet sein, so dass auch dieses aktive Lichtelement einer Straßenlaterne die Qualität der bildlichen Auflösung der Landmarke bestimmen kann und damit auch Daten für eine umweltabhängige Information liefern kann. Auch die Jahreszeit kann für die Sichtbarkeit der Landmarke eine Rolle spielen. Beispielsweise kann im Winter die Sichtbarkeit eingeschränkter sein als im Sommer. Ist viel Verkehr und werden die Landmarken dadurch vielleicht durch andere Verkehrsteilnehmer abgedeckt, so ist auch durch diese unterschiedlichen Verkehrssituationen die Sichtbarkeit und damit die Qualität der bildlichen Auflösung bzw. sind die aus der Aufnahme der Landmarke ableitbaren Informationen eingeschränkt und nur bedingt für die Bestimmung der Position des Fahrzeugs geeignet. Zusätzlich zu Wetterdaten, Tageszeitdaten, Jahreszeitdaten und/oder Verkehrssituationsdaten können auch weitere Daten als umweltabhängige Informationen eingesetzt bzw. verwendet werden.
Weitere, die Erfindung verbessernde Maßnahmen werden nachstehend gemeinsam mit der Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels der Erfindung anhand der Figuren näher dargestellt.
Es zeigen:
Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Systems bzw. eines Verfahrens zum Bestimmen einer Position eines Fahrzeugs gemäß der Erfindung,
Fig. 2 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs mit in der Umgebung des Fahrzeugs befindlichen Landmarken bei Tageslicht, und
Fig. eine Darstellung des Fahrzeugs mit in der Umgebung des Fahrzeugs befindlichen Landmarken bei Nachtlicht. In Fig. 1 ist ein System bzw. ein Verfahren zum Bestimmen einer Position eines wie in Fig. 2 und 3 gezeigten Fahrzeugs F zu erkennen.
Während des Fahrens des Fahrzeugs F werden von einer Aufnahmeeinheit 10 vorzugsweise kontinuierlich Landmarken L erfasst, welche sich zu dem jeweiligen Zeitpunkt in der Umgebung des Fahrzeugs F befinden. Die
Landmarken L dienen dazu, die Position des Fahrzeugs F näher definieren zu können, da die Landmarken L Anhaltspunkte für die Position des Fahrzeugs F liefern können.
Die Aufnahmeeinheit 10 kann beispielsweise einen Sensor bzw. eine
Sensoranordnung zum Erfassen der Landmarken L aufweisen.
Die von der Aufnahmeeinheit 10 erfassten Landmarken L werden unter
Zuordnung einer umweltabhängigen Information Ul in einer Speichereinheit 11 abgelegt. Jeder Landmarke L wird dabei mindestens eine umweltabhängige Information Ul zugeordnet. Jeder Landmarke L kann jedoch auch mehr als eine umweltabhängige Information Ul zugeordnet werden. Mittels der
umweltabhängigen Informationen Ul können die Landmarken L durch zum Zeitpunkt der Aufnahme der jeweiligen Landmarke L herrschende
Umwelteinflüsse näher beschrieben werden.
Die umweltabhängigen Informationen Ul können aus Umgebungsbedingungen des Fahrzeugs F ermittelt sein, und/oder die umweltabhängigen Informationen können aus einer externen Datenbank abgerufen sein. Aus einer externen
Datenbank können umweltabhängige Informationen beispielsweise über eine Internetverbindung übermittelt sein. Eine externe Datenbank kann beispielsweise ein Wetterdient sein. Eine externe Datenbank kann auch eine im Fahrzeug F selbst mit Fahrzeugdaten gespeicherte Datenbank sein.
Bei einer Ermittlung der umweltabhängigen Informationen aus den
Umgebungsbedingungen des Fahrzeugs F kann beispielsweise die
Aufnahmeeinheit 10 zusätzlich zu der Aufnahme der Landmarken L auch die entsprechenden, zum Zeitpunkt der Aufnahme der Landmarken L herrschenden Umweltbedingungen mit aufnehmen und diese dann direkt mit den Informationen zu den Landmarken L verknüpfen, so dass die Daten zu den Landmarken L zusammen mit den Daten zu den umweltabhängigen Informationen Ul in der Speichereinheit 11 abgelegt werden können.
Es kann aber auch eine zusätzliche Aufnahmeeinheit vorgesehen sein, welche nur die umweltabhängigen Informationen Ul aufnimmt und erfasst, wobei dann die Daten zu den Landmarken L aus der Aufnahmeeinheit 10 den jeweiligen Daten zu den umweltabhängigen Informationen U l aus der weiteren
Aufnahmeeinheit zugeordnet werden.
Die umweltabhängigen Informationen U l können Daten sein, welche eine Qualität der bildlichen Auflösung der Landmarken L zum Zeitpunkt der Ablage in der Speichereinheit 11 beschreiben. Sind die Landmarken L klar erkennbar, so weisen sie eine hohe Qualität ihrer bildlichen Auflösung auf und sind damit gut geeignet, um die Position des Fahrzeugs F zu bestimmen. Sind die Landmarken L aufgrund der jeweiligen Umwelteinflüsse eher schlecht erkennbar, so weisen sie eine schlechte Qualität ihrer bildlichen Auflösung auf und sind damit weniger gut geeignet, um die Position des Fahrzeugs F zu bestimmen.
Die umweltabhängigen Informationen U l können beispielsweise Wetterdaten, Tageszeitdaten und/oder Verkehrssituationsdaten sein.
Um die Position des Fahrzeugs F zu bestimmen, werden die in der
Speichereinheit 11 abgelegten Landmarken L zusammen mit den ihnen zugeordneten umweltabhängigen Informationen Ul abgerufen und an eine Empfängereinheit 12 gesendet. In der Empfängereinheit 12 werden die
Informationen zu den Landmarken L verarbeitet, um eine möglichst genaue Lokalisierung des Fahrzeugs F zu ermöglichen.
Beim Senden der Daten müssen diese eine Filtereinheit 13 passieren. Die Filtereinheit 13 filtert die Landmarken L anhand der den Landmarken L zugeordneten umweltabhängigen Informationen Ul, so dass die Filtereinheit Landmarken L, welche aufgrund ihrer zugeordneten umweltabhängigen
Information Ul nicht geeignet sind, um die Position des Fahrzeugs F zu bestimmen, herausgefiltert und zurück an die Speichereinheit 12 gesendet werden. Die Landmarken L, welche aufgrund der ihnen zugeordneten umweltabhängigen Informationen Ul geeignet sind, die Position des Fahrzeugs F zu bestimmen, werden von der Filtereinheit 13 nicht herausgefiltert und werden an die Empfängereinheit 12 weitergeleitet. Die Qualität der Daten, die an die Empfängereinheit 12 gelangen, um die Position des Fahrzeugs F zu bestimmen, kann dadurch gesteigert werden, und gleichzeitig kann die Anzahl der gesendeten Daten reduziert werden, so dass eine Überlastung des
Übertragungskanals an die Empfängereinheit 12 verhindert werden kann.
In Fig. 2 ist ein Fahrzeug F gezeigt, welches bei Tag entlang einer Straße fährt und dabei in der Umgebung des Fahrzeugs F sowohl ein Verkehrsschild als auch ein Berg ist, wobei sowohl das Verkehrsschild als auch der Berg jeweils eine Landmarke L darstellen, welche zur Positionsbestimmung des Fahrzeugs F dienen können. Eine umweltabhängige Information Ul für diese beiden
Landmarken L sind hier unter anderem die Tageszeitdaten, nämlich das Fahren des Fahrzeugs F tagsüber und damit bei Tageslicht. Beide Landmarken L, sowohl das Verkehrsschild als auch der Berg, sind gut sichtbar, so dass die Qualität der bildichen Auflösung beider Landmarken L gut ist und zur
Bestimmung der Position des Fahrzeugs F geeignet ist, so dass diese beim Übertragen von der Speichereinheit 11 zu der Empfängereinheit 12 die
Filtereinheit 13 passieren können und damit nicht herausgefiltert werden.
Fig. 3 zeigt die gleiche Position des Fahrzeugs F, jedoch zu einer anderen Tageszeit, nämlich bei Nacht. Bei dieser Tageszeit ist der Berg kaum oder sogar gar nicht mehr erkennbar, so dass die Daten bezüglich der Landmarke L„Berg" nicht mehr dazu geeignet sind, die Position des Fahrzeugs F zu bestimmen. Die Landmarke L„Verkehrsschild" ist hingegen noch sichtbar, jedoch ist die
Sichtbarkeit des Verkehrsschildes durch die Dunkelheit der Umgebung und das gleichzeitige Anstrahlen durch den Scheinwerfer des Fahrzeugs F verändert, so dass auch die Qualität der bildlichen Auflösung dieser Landmarke L gegenüber einer Aufnahme bei Tag, wie in Fig. 2 gezeigt ist, verändert, insbesondere schlechter ist und damit auch weniger gut geeignet ist, um die Position des Fahrzeugs F zu bestimmen. Die Erfindung beschränkt sich in ihrer Ausführung nicht auf das vorstehend angegebene bevorzugte Ausführungsbeispiel. Vielmehr ist eine Anzahl von Varianten denkbar, welche von den dargestellten Lösungen auch bei grundsätzlich anders gearteten Ausführungen Gebrauch macht. Sämtliche aus den Ansprüchen, der Beschreibung oder den Zeichnungen hervorgehenden
Merkmale und/oder Vorteile, einschließlich konstruktiven Einzelheiten, räumliche Anordnungen und Verfahrensschritte, können sowohl für sich als auch in den verschiedensten Kombinationen erfindungswesentlich sein.

Claims

Ansprüche
1. System zum Bestimmen einer Position eines Fahrzeuges (F), mit
einer Aufnahmeeinheit (10), welche in der Umgebung des Fahrzeugs (F) befindliche Landmarken (L) erfasst,
einer Speichereinheit (11), in welcher die von der Aufnahmeeinheit (10) erfassten Landmarken (L) unter Zuordnung jeweils mindestens einer umweltabhängigen Information (Ul) abgelegt werden,
einer Empfängereinheit (12), an welche die in der Speichereinheit (11) abgelegten Landmarken (L) übertragen werden, um die Position des Fahrzeugs (F) zu bestimmen, und
einer Filtereinheit (13), welche die Landmarken (L) anhand der den Landmarken (L) zugeordneten umweltabhängigen Informationen (Ul) beim Übertragen der in der Speichereinheit (11) abgelegten
Landmarken (L) an die Empfängereinheit (12) filtert.
2. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die
umweltabhängigen Informationen (Ul) aus Umgebungsbedingungen des Fahrzeugs (F) ermittelt sind und/oder dass die umweltabhängigen Informationen (Ul) von einer externen Datenbank übermittelte Daten sind.
3. System nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass einer Landmarke (L) mehr als eine umweltabhängige Information (Ul) zugeordnet ist.
4. System nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die umweltabhängigen Informationen (Ul) Daten sind, welche eine Qualität der bildlichen Auflösung der Landmarken (L) zum Zeitpunkt der Ablage in der Speichereinheit (11) beschreiben. System nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die umweltabhängigen Informationen (Ul) Wetterdaten,
Tageszeitdaten, Jahreszeitdaten und/oder Verkehrssituationsdaten sind.
Verfahren zum Bestimmen einer Position eines Fahrzeuges (F), bei welchem mittels einer Aufnahmeeinheit (10) in der Umgebung des Fahrzeugs befindliche Landmarken (L) erfasst werden, wobei die von der Aufnahmeeinheit (10) erfassten Landmarken (L) unter Zuordnung jeweils mindestens einer umweltabhängigen Information (Ul) in einer Speichereinheit (11) abgelegt werden, wobei die in der Speichereinheit (11) abgelegten Landmarken (L) an eine Empfängereinheit (12) übertragen werden, um die Position des Fahrzeugs (F) zu bestimmen, und wobei die Landmarken (L) anhand der den Landmarken (L) zugeordneten umweltabhängigen Informationen (Ul) beim Übertragen der in der Speichereinheit (11) abgelegten Landmarken (L) an die Empfängereinheit (12) mittels einer Filtereinheit (13) gefiltert werden.
Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die umweltabhängigen Informationen (Ul) aus Umgebungsbedingungen des Fahrzeugs (F) ermittelt werden und/oder dass die umweltabhängigen Informationen (Ul) aus Daten einer externen Datenbank generiert werden.
Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass einer Landmarke (L) mehr als eine umweltabhängige Information (Ul) zugeordnet wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass für die umweltabhängigen Informationen (Ul) Daten verwendet werden, welche eine Qualität der bildlichen Auflösung der Landmarken (L) zum Zeitpunkt der Ablage in der Speichereinheit (11) beschreiben.
Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass für die umweltabhängigen Informationen (Ul) Wetterdaten, Tageszeitdaten, Jahreszeitdaten und/oder Verkehrssituationsdaten verwendet werden.
PCT/EP2018/066632 2017-08-07 2018-06-21 System und verfahren zum bestimmen einer position eines fahrzeuges WO2019029887A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102017213628.6A DE102017213628A1 (de) 2017-08-07 2017-08-07 System und Verfahren zum Bestimmen einer Position eines Fahrzeuges
DE102017213628.6 2017-08-07

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2019029887A1 true WO2019029887A1 (de) 2019-02-14

Family

ID=62748975

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2018/066632 WO2019029887A1 (de) 2017-08-07 2018-06-21 System und verfahren zum bestimmen einer position eines fahrzeuges

Country Status (2)

Country Link
DE (1) DE102017213628A1 (de)
WO (1) WO2019029887A1 (de)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20220299322A1 (en) * 2021-03-17 2022-09-22 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle position estimation apparatus

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20150233720A1 (en) * 2014-02-20 2015-08-20 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Geographic feature-based localization with feature weighting
US20160305794A1 (en) * 2013-12-06 2016-10-20 Hitachi Automotive Systems, Ltd. Vehicle position estimation system, device, method, and camera device

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20160305794A1 (en) * 2013-12-06 2016-10-20 Hitachi Automotive Systems, Ltd. Vehicle position estimation system, device, method, and camera device
US20150233720A1 (en) * 2014-02-20 2015-08-20 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Geographic feature-based localization with feature weighting

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20220299322A1 (en) * 2021-03-17 2022-09-22 Honda Motor Co., Ltd. Vehicle position estimation apparatus

Also Published As

Publication number Publication date
DE102017213628A1 (de) 2019-02-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE10292327B4 (de) Fahrzeugumgebungsbildverarbeitungsvorrichtung und Aufzeichnungsmedium
EP2779138B1 (de) Verfahren zum Lesen von Fahrzeug-Kennzeichen
DE102017203838A1 (de) Verfahren und System zur Umfelderfassung
DE102008023970A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von verkehrsrelevanten Informationen
DE102017115991A1 (de) Verfahren zum Betreiben eines Fahrerassistenzsystems für ein Kraftfahrzeug mit erneutem Speichern von Trainingsdaten, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
DE102009050368A1 (de) Verfahren zum automatischen Kalibrieren einer virtuellen Kamera
DE102007030226A1 (de) Kameragestütztes Navigationssystem und Verfahren zu seinem Betrieb
DE102019131700A1 (de) Verfahren und einrichtung für verbesserte ortsentscheidungen auf grundlage der umgebung
DE102018214510A1 (de) Parkplatzkartenerzeugung auf der Straße
DE102011082379A1 (de) Verfahren zum Erfassen von Navigationsdaten
DE102015209147A1 (de) Verfahren zur Parkflächenerkennung
DE112013007590T5 (de) Fahrunterstützungsbild-Erzeugungsvorrichtung, Fahrunterstützungsbild-Anzeigevorrichtung, Fahrunterstützungsbild-Anzeigesystem und Fahrunter-stützungsbild-Erzeugungsprogramm
DE102016210534A1 (de) Verfahren zum Klassifizieren einer Umgebung eines Fahrzeugs
DE102012218123B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Kalibrieren zumindest eines optischen Sensors eines Fahrzeugs
DE112018003025T5 (de) Bildgebungssystem für ein fahrzeug, serversystem und bildgebungsverfahren für ein fahrzeug
DE102015011467A1 (de) Verfahren zur Erstellung einer digitalen Karte eines Parkraums
DE102008030104A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Überwachung einer Umgebung eines Fahrzeuges
WO2019029887A1 (de) System und verfahren zum bestimmen einer position eines fahrzeuges
DE102017123226A1 (de) Verfahren zum Bestimmen einer kritischen Höhe eines vorausliegenden Streckenabschnitts für ein Fahrzeug, das ein Zugfahrzeug und einen Anhänger umfasst
DE102017204347A1 (de) Verfahren und System zum Bestimmen einer kinematischen Eigenschaft eines Objekts, Verfahren zum Steuern eines Assistenzsystems eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug
DE102013218299A1 (de) Verfahren zum Detektieren eines Schadens eines Fahrzeugs anhand eines Prüfbilds, entsprechendes System und Computerprogrammprodukt
DE102017005659A1 (de) Verfahren zur Anpassung von Routenführung und/oder Karteninformationen
DE102020109789A1 (de) Verfahren zum Durchführen einer Selbstlokalisierung eines Fahrzeugs auf der Grundlage einer reduzierten digitalen Umgebungskarte, Computerprogrammprodukt sowie ein Selbstlokalisierungssystem
DE102011083378B4 (de) Vorrichtung und Verfahren zum Überprüfen von Streckendaten
DE102015007145A1 (de) Verfahren zur automatischen Fahrroutenbewertung

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 18734176

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 18734176

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1