WO2019004342A1 - シーリング材吐出装置およびシーリング材吐出装置本体 - Google Patents

シーリング材吐出装置およびシーリング材吐出装置本体 Download PDF

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WO2019004342A1
WO2019004342A1 PCT/JP2018/024543 JP2018024543W WO2019004342A1 WO 2019004342 A1 WO2019004342 A1 WO 2019004342A1 JP 2018024543 W JP2018024543 W JP 2018024543W WO 2019004342 A1 WO2019004342 A1 WO 2019004342A1
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sealing material
cartridge
motor
piston
plunger
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PCT/JP2018/024543
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English (en)
French (fr)
Inventor
正道 馬渡
健介 土屋
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University of Tokyo NUC
Original Assignee
University of Tokyo NUC
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C—APPARATUS FOR APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C11/00—Component parts, details or accessories not specifically provided for in groups B05C1/00 - B05C9/00
    • B05C11/10—Storage, supply or control of liquid or other fluent material; Recovery of excess liquid or other fluent material
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C—APPARATUS FOR APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C5/00—Apparatus in which liquid or other fluent material is projected, poured or allowed to flow on to the surface of the work

Definitions

  • the present invention relates to a sealing material discharge device and a sealing material discharge device main body.
  • a sealing material discharge device of this type a sealing material discharge device that discharges from a nozzle provided in a cartridge by pressing a sealing material in the cartridge with a pusher provided at the tip of the piston shaft
  • a motor is connected to a ball screw on which a slider connected to the motor is installed, and the piston shaft and the pusher move integrally in the axial direction according to the rotation of the motor (see, for example, Patent Document 1) ).
  • the piston shaft when the discharge start command of the sealing material is received, the piston shaft is moved in the discharge direction of the sealing material at the first speed in the first period, and then the first speed is increased in the second period.
  • the piston shaft is moved in the discharge direction of the sealing material at a slow second speed.
  • the first period is defined as the amount of movement of the piston shaft based on the remaining amount and viscosity of the sealing material filled in the cartridge.
  • the moving speed of the piston shaft (piston) is a second speed slower than the first speed. It is an issue how to determine the switching timing to switch to.
  • this switching timing is determined as the moving amount of the piston shaft based on the remaining amount and viscosity of the sealing material, it is also possible to improve the technology by determining it with a parameter different from the moving amount of the piston shaft Useful for.
  • the sealing material discharge device and the sealing material discharge device main body of the present invention mainly determine the switching timing for switching the movement speed of the piston from the first speed to the second speed slower than that by a parameter different from the movement amount of the piston I assume.
  • the sealing material discharge apparatus and the sealing material discharge apparatus main body of the present invention employ the following means in order to achieve the above-described main object.
  • the sealing material discharge device of the present invention is A sealing material discharge device that discharges the sealing material from a nozzle provided at the tip of the cartridge by pressing the sealing material in a cylindrical cartridge with a piston, Moving means for moving the piston in the axial direction of the cartridge by rotation of a motor;
  • a first step control is performed to control the motor so that the piston moves to the front end side of the cartridge at a first speed, and during execution of the first step control
  • control means for executing a second step control for controlling the motor so that the piston moves to the leading end side of the cartridge at a second speed slower than the first speed when the torque of the motor becomes larger than a threshold.
  • the gist is to have
  • the first step control is performed to control the motor so that the piston moves to the front end side of the cartridge at the first speed.
  • a second step control is performed to control the motor so that the piston moves to the leading end side of the cartridge at a second speed slower than the first speed. That is, the switching timing for switching from the first stage control to the second stage control is determined by the torque of the motor.
  • the second stage control is executed compared to the case where the second stage control is executed from the beginning. It is possible to stabilize the flow rate of the sealant from the nozzle (the bead width) quickly from the start.
  • the inventor has confirmed by experiments that this effect is exerted. Therefore, it can be said that the switching timing can be appropriately set even if the switching timing is determined not by the movement amount of the piston but by the torque of the motor.
  • the threshold value may be a value larger than the torque value when the torque value of the motor is stable during execution of the second stage control. This makes it possible to stabilize the sealing material discharge flow rate (bead width) and motor torque more quickly from the start of execution of the second stage control.
  • the sealing material discharge device of the present invention a material that hardens as time passes after thawing is used as the sealing material, and the threshold value tends to increase as the time from thawing of the sealing material increases. It may be set to This means that the value of the discharge flow rate of the sealing material from the nozzle (the width of the bead) and the torque value of the motor when the torque of the motor is stable increase as the time after thawing is prolonged by the inventor through experiments. It is because I found it.
  • the motor is an AC servomotor driven by three-phase AC power
  • the control means is detected by a rotational position sensor and a current sensor attached to the motor
  • the motor may be controlled using the rotational position of the rotor and the phase current of each phase, and the torque of the motor may be estimated using the rotational position of the rotor and the phase current. In this way, it is not necessary to provide a dedicated sensor for estimating the torque of the motor, so it is possible to suppress an increase in the number of sensors.
  • the sealing material discharge device main body of the present invention is A cartridge with a plunger filled with a sealant in a tubular cartridge and sealed by a plunger is mounted, and the sealant in the cartridge with a plunger is pressed by a piston to bring the sealant to the front end of the cartridge
  • a sealing material discharge device for discharging from a provided nozzle wherein Moving means for moving the piston in the axial direction of the cartridge by rotation of a motor;
  • Moving means for moving the piston in the axial direction of the cartridge by rotation of a motor When discharging the sealing material from the nozzle, a first step control is performed to control the motor so that the piston moves to the front end side of the cartridge at a first speed, and during execution of the first step control
  • control means for executing a second step control for controlling the motor so that the piston moves to the leading end side of the cartridge at a second speed slower than the first speed when the torque of the motor becomes larger than a threshold.
  • the gist is to have
  • the first step control is performed to control the motor so that the piston moves to the front end side of the cartridge at the first speed.
  • a second step control is performed to control the motor so that the piston moves to the leading end side of the cartridge at a second speed slower than the first speed. That is, the switching timing for switching from the first stage control to the second stage control is determined by the torque of the motor.
  • the second stage control is executed compared to the case where the second stage control is executed from the beginning. It is possible to stabilize the flow rate of the sealant from the nozzle (the bead width) quickly from the start.
  • the inventor has confirmed by experiments that this effect is exerted. Therefore, it can be said that the switching timing can be appropriately set even if the switching timing is determined not by the movement amount of the piston but by the torque of the motor.
  • FIG. 5 is a cross-sectional view showing a cross section of a plunger 30.
  • FIG. FIG. 6 is a cross-sectional view showing a cross-section of a portion of a piston 40. It is explanatory drawing which shows an example of a mode that the suction pump 46 is stopping and driving.
  • 7 is a flowchart of an example of a control routine executed by a control device 60. It is a flow chart which shows an example of a piston advance control routine. It is explanatory drawing which shows the mode of the torque of the motor 51 at the time of performing 1st experiment.
  • FIG. 1 is a schematic view showing the configuration of a sealing material discharge apparatus 20 according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a cross sectional view showing a cross section of a plunger 30, and
  • FIG. It is sectional drawing which shows the cross section of a part (tip side).
  • the sealant discharge device 20 includes a cartridge 22 with a plunger and a cartridge 22 with a plunger (cartridge 24) in which the sealant 24 is filled in the cartridge 24 and sealed by the plunger 30.
  • a movement mechanism 50 for moving the piston 40 in the axial direction of the cartridge 22 with plunger (cartridge 24), and a control device 60 for controlling the entire apparatus.
  • the cartridge 22 with a plunger for example, a commercially available product is used.
  • the sealant discharge device 20 is used to seal a desired sealing area such as a joint of a fuel tank mounted on an aircraft.
  • the sealant discharge device 20 may be used for sealing a desired sealing range other than a fuel tank in the aircraft industry, or may be used for sealing a sealing desired range in an industry other than the aircraft industry.
  • the cartridge 24 is made of, for example, polypropylene, polyethylene, nylon or the like.
  • the cartridge 24 is formed in a bottomed cylindrical shape with one end side (the upper side in FIG. 1) open, and is a hemispherical bottom portion 25 having a hole in the center and the cartridge 24 from the periphery of the hole in the outer surface of the bottom portion 25.
  • the nozzle attachment portion 26 extending in the axial direction (axial direction in FIG. 1), and the cylindrical tubular portion extending from the outer periphery of the bottom portion 25 to the opposite side (upper side in FIG. 1) of the convex side of the bottom portion 25 And 27.
  • a nozzle 34 is attached to the nozzle attachment portion 26 of the cartridge 24.
  • the nozzle 34 may be of any shape or size depending on the application.
  • the plunger 30 is formed so as to be deformable by, for example, an ABS resin or the like. As shown in FIG. 2, the plunger 30 is formed in a bottomed cylindrical shape having one end side (the upper side in FIG. 2) open, and the hemispherical bottom 31 and the convex of the bottom 31 from the outer periphery of the bottom 31. And a cylindrical tubular portion 32 extending to the side opposite to the side (upper side in FIG. 2). The plunger 30 is disposed in the cartridge 24 such that one end side (opening side) of the plunger 30 is on the base end side (upper side in FIG. 1) of the cartridge 24 as shown in FIG. Seal.
  • the protective case 38 is made of, for example, stainless steel.
  • the protective case 38 is formed in a bottomed cylindrical shape with one end side (upper side in FIG. 1) open, and is hemispherical and has a bottom 38a having a hole in the center and a convex side of the bottom 38a from the outer periphery of the bottom 38a And a cylindrical tubular portion 38b extending to the opposite side.
  • the hole of the bottom 38 a is set to a value larger than the outer diameter of the nozzle 34.
  • the inner peripheral surfaces of the bottom portion 38 a and the cylindrical portion 38 b are formed to be aligned with the outer peripheral surface of the bottom portion 25 of the cartridge 24 and the cylindrical portion 27.
  • the outer diameter of the open end (upper end in FIG. 1) is set to a value smaller than the outer diameter of the other portions, and an external thread is formed on the outer periphery of the open end. It is formed.
  • the cartridge 22 with plunger (cartridge 24) described above is inserted into the protective case 38 from the upper side of FIG. At this time, the open end face (upper end face in FIG. 1) of the cylindrical portion 27 of the cartridge 24 and the open end face (upper end face in FIG. 1) of the cylindrical portion 38b of the protective case 38 become flush with each other. There is.
  • the protective case 38 is fixed to the base member 21.
  • the fixing member 39 includes an annular bottom 39a and an annular wall 39b extending annularly from the outer periphery of the bottom 39a.
  • the inner diameter of the annular bottom 39a is set to a value substantially equal to the inner diameter of the cylindrical portion 27 of the cartridge 24, and the outer diameters of the annular bottom 39a and the annular wall 39b are portions of the protective case 38 other than the open end. It is set to a value approximately equal to the outer diameter.
  • a female screw that can be screwed to the male screw of the cylindrical portion 38b of the protective case 38 is formed on the inner periphery of the annular wall 39b.
  • the fixing member 39 and the protective case 38 are fixed to each other by screwing the female screw of the annular wall 39 b of the fixing member 39 and the male screw of the cylindrical portion 38 b of the protective case 38.
  • the annular bottom 39 a of the fixing member 39 can prevent the cartridge 22 with the plunger (cartridge 24) from coming off the protective case 38.
  • the piston 40 is made of, for example, an aluminum alloy or the like, and the surface thereof is coated with a fluorocarbon resin such as polytetrafluoroethylene or masked by an adhesive tape of fluorocarbon resin.
  • the piston 40 has a through hole 41 penetrating in the axial direction (vertical direction in FIG. 3) as shown in FIG. 3, and at the distal end portion (lower end portion in FIG. 3) It has a taper portion 42 in which the outer diameter gradually decreases from the value R1 to a smaller value R2 toward the side.
  • the first tapered portion 43 of the piston 40 has an inclination angle ⁇ 1 with respect to the axial direction of the piston 40, and the outer diameter gradually decreases from the value R1 to a value R3 smaller than that and larger than the value R2.
  • a second tapered portion 44 whose outer diameter gradually decreases from the value R3 to the value R2 at an inclination angle ⁇ 2 larger than the inclination angle ⁇ 1 with respect to the axial direction is provided in this order from the base end side of the piston 40.
  • the value R1 is set to a value larger than the inner diameter R0 (see FIG. 2) of the cylindrical portion 32 of the plunger 30, and the values R2 and R3 are larger than the inner diameter R0 of the cylindrical portion 32 of the plunger 30.
  • the piston 40 is disposed such that the tip end side is on the plunger 30 side (lower side in FIG. 1).
  • the axial length (the length in the vertical direction in FIG. 1) of the tapered portion 42 of the piston 40 is made A space can be formed by the plunger 30 and the piston 40 when the inner periphery of the cylindrical portion 32 of the plunger 30 and the tapered portion 42 of the piston 40 are in contact with each other while shortening.
  • FIG. 4 is an explanatory view showing an example of a state in which the suction pump 46 is stopped and in operation.
  • FIG. 4A shows a state in which the suction pump 46 is stopped
  • FIG. 4B shows a state in which the suction pump 46 is in operation. As shown in FIG.
  • the outer diameter of the first tapered portion 43 of the piston 40 gradually decreases from a value R1 larger than the inner diameter R0 of the cylindrical portion 32 of the plunger 30 to R3 smaller than the inner diameter R0 toward the tip end side of the piston 40 It is because it has become. In this manner, the periphery of the opening end of the cylindrical portion 32 of the plunger 30 is spread, so that the gap between the outer periphery around the opening end of the cylindrical portion 32 of the plunger 30 and the inner periphery of the cartridge 24 can be narrowed.
  • the cartridge 22 with the plunger (the cartridge 24) is inserted into the protective case 38, the radially outer periphery of the open end of the cylindrical portion 32 of the plunger 30 is pushed and spread from the plunger 30 to the cartridge 24. Even if the force is increased, the deformation of the cartridge 24 (the diameter expansion of the portion pressed by the plunger 30) can be suppressed.
  • the moving mechanism 50 includes a motor 51, a drive circuit 52 that drives the motor 51 using electric power from an AC power supply (not shown) (for example, an industrial power supply), a reduction gear 53 and a transmission mechanism 54 on the rotation shaft of the motor 51.
  • the ball screw 55 connected thereto, the slider 56 screwed to the ball screw 55 and fixed to the piston 40, and the piston 40 and the slider 56 in the axial direction of the cartridge 22 with cartridge (cartridge 24) (upper and lower in FIG. 1) Guide rails 57 for guiding movement in the direction).
  • the motor 51, the drive circuit 52, the reduction gear 53, and the guide rail 57 are fixed to the base member 21, and the ball screw 55 is rotatably supported by the base member 21.
  • the motor 51 is configured as an AC servomotor, and is rotationally driven by receiving three-phase AC power from the drive circuit 52.
  • the drive circuit 52 includes a converter that converts AC power from an AC power supply into DC power, and an inverter that converts DC power from the AC / DC converter into three-phase AC power and supplies the three-phase AC power to the motor 51.
  • the transmission mechanism 54 includes a pulley 54a attached to the output side of the reduction gear 53, a pulley 54b attached to one end (upper end in FIG. 1) of the ball screw 55, and a belt 54c wound around the pulley 54a and the pulley 54b. And.
  • the ball screw 55 rotates in the first direction via the reduction gear 53 and the transmission mechanism 54, and the slider 56 and the piston 40 move toward the tip end of the cartridge 24 (FIG. Move to the middle, down).
  • the motor 51 rotates in the second direction opposite to the first direction
  • the ball screw 55 rotates in the second direction opposite to the first direction via the reduction gear 53 and the transmission mechanism 54
  • the slider 56 and the piston 40 moves to the side (upper side in FIG. 1) away from the cartridge 24.
  • the rotation in the first direction of the motor 51 and the ball screw 55 is referred to as “positive rotation”
  • the rotation in the second direction is referred to as “negative rotation”.
  • the control device 60 is configured as a computer having a CPU, a ROM, a RAM, an input / output port, and the like.
  • the control device 60 receives signals from the input device 70 for the operator to give various instructions, and signals from various sensors (for example, the motor 51 from the rotational position sensor 51a that detects the rotational position of the rotor of the motor 51).
  • the rotational position ⁇ m of the rotor and the phase current Iu, Iv, Iw, etc. of each phase from the current sensor 51b flowing in each phase of the motor 51 are input through the input port.
  • the control device 60 outputs a control signal to the suction pump 46, a control signal to the drive circuit 52, and the like via an output port.
  • As the input device 70 various switches, a keyboard, a mouse, etc. can be mentioned.
  • the sealing material discharge device 20 is a cartridge with a plunger 22 attached with a protective case 38, and is used by being attached to the device main body.
  • the cartridge without the protective case 38, that is, the cartridge 22 with a plunger may be directly attached to the apparatus main body.
  • the sealing material discharge device 20 of the embodiment configured in this way in particular, the operation when sealing the sealing desired range such as a joint of a fuel tank mounted on an aircraft using the sealing material discharge device 20 explain.
  • the base member 21 of the sealing material discharge device 20 is attached to a position adjustment device (not shown) such as a robot arm, and the position adjustment device (position of the nozzle 34) of the base member 21 is adjusted by this position adjustment device. It was a thing.
  • This position adjustment device is also controlled by the control device 60.
  • the operator When sealing the desired sealing area, the operator operates the input device 70 to set the desired sealing area (for example, the start position and the end position, the path from the start position to the end position), and the sealing start (the sealing The discharge start of the material 28 is instructed. Then, when the start of sealing is instructed, the control device 60 controls the position adjusting device to adjust the position of the base member 21 so that the nozzle 34 faces the start position of the desired sealing range, and thereafter, FIG. Execute the control routine of
  • the controller 60 starts driving the suction pump 46 (step S100), and thereafter moves (advances) the piston 40 to the distal end side of the cartridge 24
  • the execution is started (step S110).
  • the piston advance control is performed by controlling the drive circuit 52 so that the motor 51 rotates forward. The details of the piston advance control will be described later.
  • the motor 51 is rotated forward, the ball screw 55 rotates forward, and the slider 56 and the piston 40 move to the front end side of the cartridge 24 (downward in FIG. 1).
  • the plunger 30 is pushed toward the front end side of the cartridge 24 by the piston 40, and the sealing material 28 in the cartridge 24 is pushed toward the front end side of the cartridge 24 by the plunger 30 and discharged from the nozzle 34.
  • the suction end of the cylindrical portion 32 of the plunger 30 is pushed and spread by the suction of the plunger 30 by the suction pump 46, and the outer circumference and the inner circumference of the cartridge 24 near the open end of the cylindrical portion 32 of the plunger 30.
  • the relationship between the movement amount of the plunger 30 and the actual discharge flow rate of the sealing material 28 from the nozzle 34 can be made closer to an ideal relationship, and the deviation between the desired discharge flow rate and the actual discharge flow rate can be further reduced. be able to.
  • the sealing accuracy the accuracy of the thickness and the width of the sealing material 28
  • the deviation between the desired discharge flow rate and the actual discharge flow rate is further reduced. The significance is great.
  • the surface of the piston 40 is coated with a fluorine resin or masked by a fluorine resin adhesive tape, even when the sealing material 28 leaks from the gap, when cleaning the piston 40, The cleaning can be facilitated.
  • the position adjusting device is controlled to move the base member 21 so that the nozzle 34 moves along the extending direction of the desired sealing range. Thereby, sealing can be performed along the extension direction of the sealing desired range.
  • step S120 it is determined whether or not the sealing completion condition (discharge stopping condition of the sealing material 28) is satisfied (step S120), and when it is determined that the sealing completion condition is not satisfied, the above-described piston advancing control is executed. While waiting for the ceiling end condition to be met.
  • the sealing end condition for example, a condition in which the nozzle 34 is opposed to the end position of the sealing desired range or a condition in which the sealing end is instructed by the operation of the input device 70 by the operator can be mentioned.
  • step S120 When the sealing end condition is satisfied in step S120, the execution of the piston advancing control is ended (step S130), and the piston retraction control for moving (retracting) the piston 40 by a predetermined amount L0 to the side separating from the cartridge 24 is executed ( Step S140) After that, the drive of the suction pump 46 is ended (step S150), and this routine is ended.
  • the control of the position adjusting device is ended, or the position adjusting device is controlled to move the base member 21 to the standby position.
  • the piston retraction control is performed by controlling the drive circuit 52 such that the motor 51 rotates in the negative direction by a predetermined rotation amount S0 corresponding to the predetermined amount L0.
  • the motor 51 rotated in the negative direction
  • the ball screw 55 rotates in the negative direction
  • the slider 56 and the piston 40 move to the side (upper side in FIG. 1) separating from the cartridge 24.
  • the plunger 30 since the plunger 30 is attracted toward the piston 40, when the piston 40 moves away from the cartridge 24, the plunger 30 also moves following the piston 40.
  • the pressure in the space (the space formed by the cartridge 24 and the plunger 30) filled with the sealing material 28 is reduced compared to the case where the plunger 30 does not move following the piston 40, and from the nozzle 34
  • the predetermined amount L0 is different depending on the properties of the sealing material 28 and the like, and the pressure at the space filled with the sealing material 28 can be improved while the removal of the sealing material 28 from the nozzle 34 is stopped.
  • the control device 60 first starts execution of the first step control to move (advance) the tip end side of the cartridge 24 at a relatively large predetermined speed V1 (step advance) S200).
  • the torque Tm of the motor 51 reaches the threshold Tmref or more during execution of the first step control (steps S210 and S220)
  • the execution of the first step control is ended (step S230), and the piston 40 is moved from the predetermined speed V1.
  • Execution of the second step control to move (advance) the tip end side of the cartridge 24 at a small predetermined speed V2 is also started (step S240).
  • the sealing termination condition discharge termination condition of the sealing material 28
  • step S260 the execution of the second stage control is terminated (step S260), and this routine is performed.
  • the target rotational speed Nm * of the motor 51 is set so that the piston 40 moves (advances) to the front end side of the cartridge 24 at the predetermined speed V1. This is performed by controlling the drive circuit 52 so as to rotate.
  • the target rotational speed Nm * of the motor 51 is set so that the piston 40 moves to the front end side of the cartridge 24 at a predetermined speed V2, and the drive circuit rotates so as to rotate the motor 51 at the target rotational speed Nm * It is done by controlling 52.
  • the control of the drive circuit 52 performs pulse width modulation control using the rotational position ⁇ m of the rotor of the motor 51 from the rotational position sensor 51a and the phase currents Iu, Iv, Iw of each phase of the motor 51 from the current sensor 51b It is performed by PWM control.
  • the predetermined speeds V1 and V2 the speeds at which the discharge flow rate of the sealing material 28 becomes the desired flow rates Q1 and Q2 when the discharge flow rate of the sealing material 28 from the nozzle 34 is stable are used.
  • the desired flow rate Q2 is determined based on the shapes of the cartridge 24 and the nozzle 34, the desired width and the desired thickness of the bead to be applied to the desired sealing range, the moving speed of the base member 21 (nozzle 34) by the position adjustment device, etc.
  • Values such as 150 cc / min, 200 cc / min, 250 cc / min, etc. are used.
  • a value such as 2 times, 3 times or 4 times the desired flow rate Q2 is used.
  • the torque Tm of the motor 51 is estimated based on the rotational position ⁇ m of the rotor of the motor 51 from the rotational position sensor 51a and the phase currents Iu, Iv, Iw of each phase of the motor 51 from the current sensor 51b. .
  • the threshold value Tmref is determined as a value larger than the torque Tm (hereinafter referred to as “stable torque Tmst”) when the torque Tm of the motor 51 is stable during execution of the second step control, for example, stable torque Tmst However, large values such as 10%, 20%, and 30% are used.
  • the inventor conducted a first experiment using a commercially available cartridge 22 with a plunger.
  • the base member 21 nozzle 34
  • Vset a predetermined speed Vset by the position adjustment device (see FIG. Only the second stage control was performed while moving in 1) (lateral direction).
  • one cartridge 22 with plunger was used per set (20 minutes, 40 minutes, 60 minutes, 80 minutes after thawing of the cartridge 22 with a plunger).
  • FIGS. 7 and 8 are explanatory views showing the state of the torque Tm and the bead of the motor 51 when the first experiment is performed, respectively.
  • “Ti0” indicates the movement of the piston 40 and the base member 21 (nozzle 34) for 20 minutes, 40 minutes, 60 minutes, and 80 minutes after thawing of the cartridge 22 with a plunger.
  • Ti20”, “Ti40”, “Ti60”, “Ti80” are timings at which the bead width Wb becomes stable (becomes stable)
  • Tm20”, “Tm40”, Tm60 ′ ′ and “Tm80” are torques when the bead width Wb is stable (becomes stable) (it becomes a torque equivalent to the above-mentioned stable torque Tmst).
  • the bead 20 minutes after thawing of the cartridge 22 with the plunger is shortest (the time (distance) from the timing Ti0 until the bead starts to be formed is the longest). It is considered that it takes time for the nozzle 34 to be discharged from the nozzle 34.
  • the reason why the width Wb is relatively large at the bead start position after 40 minutes, 60 minutes, and 80 minutes after thawing of the cartridge 22 with a plunger is the sealant remaining in the nozzle 34 at the end of the previous cycle. It is considered that 28 (residue) was discharged.
  • the motor 51 is started according to the lapse of time from the start of the movement of the piston 40 at 20 minutes, 40 minutes, 60 minutes, and 80 minutes after thawing the cartridge 22 with plungers.
  • the torque Tm and the bead width Wb are increased to be stable.
  • the torque Tm of the motor 51 and the width Wb of the bead reach stability in a short time and the stable torque Tmst of the motor 51 increases as the time from thawing of the cartridge 22 with a plunger becomes longer. This is considered to be because the viscosity of the sealing material 28 increases as the time from thawing increases.
  • the inventor conducted a second experiment using a commercially available cartridge 22 with a plunger.
  • the base member 21 nozzle 34
  • the 1st step control and the 2nd step control were sequentially performed while moving to 1) (in the lateral direction) (the piston advance control routine in FIG. 6 was performed).
  • one cartridge 22 with plunger was used per set (20 minutes after thawing of the cartridge 22 with a plunger, 40 minutes after, 60 minutes after, 80 minutes after) .
  • FIGS. 9 and 10 are explanatory views showing the state of the torque Tm and the bead of the motor 51 when the second experiment and the first experiment are performed, respectively.
  • “Ti0” is the timing at which the movement of the piston 40 and the base member 21 (nozzle 34) is started
  • Ti1 is the first one when the torque Tm of the motor 51 in the second experiment reaches the threshold Tmref or more. This is the timing at which the stage control is switched to the second stage control.
  • the torque Tm of the motor 51 increases more rapidly in the case of the second experiment than in the first experiment, and the torque Tm of the motor 51 stabilizes quickly from the start of the second stage control.
  • the bead width Wb is more constant in the second experiment than in the first experiment.
  • the first step control is executed by switching from the first step control to the second step control when the torque Tm of the motor 51 reaches or exceeds the threshold value Tmref while the first step control is executed.
  • the torque Tm of the motor 51 and the width Wb of the bead can be stabilized more quickly from the start of the execution of the second stage control than in the case where the second stage control is executed from the beginning. Therefore, even if the switching timing to switch from the first stage control to the second stage control is determined not by the movement amount of the piston 40 based on the remaining amount or viscosity of the cartridge 24 but by the torque Tm (threshold Tmref) of the motor 51, It can be said that it can be determined.
  • the pressure in the space filled with the sealing material 28 (the space formed by the cartridge 24 and the plunger 30) can be rapidly increased by executing the first stage control before executing the second stage control. And the time (distance) in which the bead width Wb gradually increases can be shortened or almost none. Then, since the torque Tm of the motor 51 is estimated using sensors (rotational position sensor 51a and current sensor 51b) necessary for controlling the motor 51, there is no need to provide a dedicated sensor for estimation of the torque Tm of the motor 51. The increase in the number of sensors can be suppressed.
  • the first stage control when discharging the sealing material 28 from the nozzle 34, the first stage control is executed, and the torque Tm of the motor 51 reaches or exceeds the threshold value Tmref during the execution.
  • Execute second stage control As described above, by switching from the first stage control to the second stage control when the torque Tm of the motor 51 reaches the threshold Tmref or more, the second stage is compared to the case where the second stage control is performed from the beginning, It is possible to stabilize the discharge flow rate of the sealing material 28 from the nozzle 34 (the width of the bead) quickly from the start of control execution. Therefore, even if the switching timing is determined not by the movement amount of the piston 40 but by the torque Tm (threshold Tmref) of the motor 51, it can be said that the switching timing can be set appropriately.
  • a uniform value is used as the threshold value Tmref, but based on the elapsed time from thawing of the cartridge 22 with a plunger, the remaining amount of the sealing material 28 in the cartridge 24, etc. It may be set.
  • Tmref based on the elapsed time from thawing of the cartridge 22 with plunger, in consideration of the fact that the stable torque Tmst of the motor 51 becomes larger as the time from thawing of the cartridge with plunger 22 becomes longer (see FIG. 7). It is conceivable to set the threshold value Tmref so that the longer the time from the thawing of the cartridge 22 with the plunger, the longer it becomes.
  • the torque Tm of the motor 51 is determined by the rotational position ⁇ m of the rotor of the motor 51 from the rotational position sensor 51a and the phase current Iu, Iv, of each phase of the motor 51 from the current sensor 51b.
  • Iw the phase current Iu, Iv, of each phase of the motor 51 from the current sensor 51b.
  • the alternating current servomotor is used as the motor 51 in the sealing material discharge device 20 of the embodiment, the present invention is not limited to this, and another motor may be used.
  • the sealing material discharge device 20 of the embodiment a material which requires freezing storage and which becomes high in viscosity (hardened) as time passes after thawing is used as the sealing material 28.
  • a material which can be stored at normal temperature and whose viscosity becomes higher (hardened) as time passes after discharge from the nozzle 34 (when it is exposed to air) such as epoxy resin or polyurethane. It is also good.
  • the bottom portion 31 of the plunger 30 is formed in a hemispherical shape, but is not limited to this shape, and is formed, for example, in a truncated cone shape It is also good.
  • the plunger 30 shall be formed in the bottomed cylindrical shape which has the bottom part 31 and the cylindrical part 32, it is not limited to this shape, For example, it does not have the cylindrical part 32. It may be formed in a hemispherical shape having only the bottom portion 31 or a cylindrical shape.
  • the tapered portion 42 of the piston 40 is provided with the first tapered portion 43 and the second tapered portion 44, but may be provided with only the first tapered portion 43. Further, although the piston 40 is provided with the tapered portion 42, the piston 40 may not be provided with the tapered portion 42.
  • the surface of the piston 40 is coated with a fluorine resin or masked with a pressure sensitive adhesive tape of fluorine resin, but the coating with fluorine resin and the mask with pressure sensitive adhesive tape of fluorine resin are also You may not want to
  • the cartridge 24 with the plunger filled with the sealing material 28 in the cartridge 24 and sealed by the plunger 30, the piston 40, and the suction pump 46 are provided.
  • the plunger 30 of the cartridge 22 with a plunger and the piston 40 may be integrated by bonding or the like.
  • the transmission mechanism 54 is stretched around the pulley 54a attached to the output side of the reduction gear 53, the pulley 54b attached to one end of the ball screw 55, and the pulley 54a and the pulley 54b.
  • Belt 54c and comprises a first gear attached to the output side of the reduction gear 53, and a second gear attached to one end of the ball screw 55 and meshing with the first gear. It is also good.
  • the moving mechanism 50 connects the rotation shaft of the motor 51 and the ball screw 55 via the reduction gear 53 and the transmission mechanism 54, but (A) the reduction gear 53 and the transmission The rotating shaft of the motor 51 and the ball screw 55 may be connected without the mechanism 54. (B) The rotating shaft of the motor 51 with the ball screw 55 only via the reduction gear 53 without the transmission mechanism 54. And (C) the rotation shaft of the motor 51 and the ball screw 55 may be connected only via the transmission mechanism 54 without the reduction gear 53. In the case of (A) or (B), it is considered that the rotation shaft of the motor 51 and the ball screw 55 may be disposed coaxially.
  • the cartridge 24 corresponds to a "cartridge”
  • the sealing material 28 corresponds to a “sealing material”
  • the piston 40 corresponds to a "piston”
  • the nozzle 34 corresponds to a "nozzle”
  • the moving mechanism 50 The control device 60 corresponds to "control means”.
  • the correspondence between the main elements of the embodiment and the main elements of the invention described in the section of the summary of the invention specifically indicates the embodiments for implementing the invention described in the section of the summary of the invention.
  • the invention is not limited to the elements of the invention described in the section of the summary of the invention, as it is an example to illustrate. That is, the interpretation of the invention described in the section of the summary of the invention should be made based on the description of the section, and the embodiment is only a specific example of the invention described in the section of the summary of the invention. It is.
  • the present invention is applicable to the manufacturing industry of a sealing material discharge apparatus and the like.

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  • Coating Apparatus (AREA)

Abstract

筒状のカートリッジ内のシーリング材をピストンによって押圧することによりシーリング材をカートリッジの先端に設けられたノズルから吐出するシーリング材吐出装置であって、モータの回転によりピストンをカートリッジの軸方向に移動させる移動手段と、シーリング材をノズルから吐出させる際、ピストンが第１速度でカートリッジの先端側に移動するようにモータを制御する第１段階制御を実行し、第１段階制御の実行中にモータのトルクが閾値よりも大きくなると、ピストンが第１速度よりも遅い第２速度でカートリッジの先端側に移動するようにモータを制御する第２段階制御を実行する。

Description

シーリング材吐出装置およびシーリング材吐出装置本体
　本発明は、シーリング材吐出装置およびシーリング材吐出装置本体に関する。
　従来、この種のシーリング材吐出装置としては、カートリッジ内のシーリング材をピストン軸の先端部に設けられたプッシャーによって押圧することによりカートリッジに設けられたノズルから吐出するシーリング材吐出装置において、ピストン軸に接続されたスライダが設置されたボールねじにモータが接続されており、モータの回転に応じてピストン軸およびプッシャーが一体に軸方向に移動するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。このシーリング材吐出装置では、シーリング材の吐出開始の指令を受けると、第１期間において、第１速度でピストン軸をシーリング材の吐出方向に移動させた後に、第２期間において、第１速度よりも遅い第２速度でピストン軸をシーリング材の吐出方向に移動させる。これにより、第１期間においてカートリッジ内のシーリング材に圧力（予圧）をかけることができ、第１期間の終了後に速やかにシーリング材の吐出を開始させることができると共にその後に一定流量でシーリング材を吐出させ続けることができる。ここで、第１期間は、カートリッジに充填されているシーリング材の残量や粘度に基づくピストン軸の移動量として定められる。
特開２０１７－２３９１６号公報
　こうしたシーリング材吐出装置では、ノズルから吐出される紐状のシーリング材（ビード）の幅をできるだけ一定にするために、ピストン軸（ピストン）の移動速度を第１速度からそれよりも遅い第２速度に切り替える切替タイミングをどのように定めるかが課題となっている。上述のシーリング材吐出装置では、この切替タイミングを、シーリング材の残量や粘度に基づくピストン軸の移動量として定めているものの、ピストン軸の移動量とは異なるパラメータにより定めることも、技術の向上のために有用である。
　本発明のシーリング材吐出装置およびシーリング材吐出装置本体は、ピストンの移動速度を第１速度からそれよりも遅い第２速度に切り替える切替タイミングをピストンの移動量とは異なるパラメータにより定めることを主目的とする。
　本発明のシーリング材吐出装置およびシーリング材吐出装置本体は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
　本発明のシーリング材吐出装置は、
　筒状のカートリッジ内のシーリング材をピストンによって押圧することにより前記シーリング材を前記カートリッジの先端に設けられたノズルから吐出するシーリング材吐出装置であって、
　モータの回転により前記ピストンを前記カートリッジの軸方向に移動させる移動手段と、
　前記シーリング材を前記ノズルから吐出させる際、前記ピストンが第１速度で前記カートリッジの先端側に移動するように前記モータを制御する第１段階制御を実行し、前記第１段階制御の実行中に前記モータのトルクが閾値よりも大きくなると、前記ピストンが前記第１速度よりも遅い第２速度で前記カートリッジの先端側に移動するように前記モータを制御する第２段階制御を実行する制御手段と、
　を備えることを要旨とする。
　この本発明のシーリング材吐出装置では、シーリング材をノズルから吐出させる際、ピストンが第１速度でカートリッジの先端側に移動するようにモータを制御する第１段階制御を実行し、第１段階制御の実行中にモータのトルクが閾値よりも大きくなると、ピストンが第１速度よりも遅い第２速度でカートリッジの先端側に移動するようにモータを制御する第２段階制御を実行する。即ち、第１段階制御から第２段階制御に切り替える切替タイミングをモータのトルクで定めるのである。このように、モータのトルクが閾値以上に至ったときに第１段階制御から第２段階制御に切り替えることにより、最初から第２段階制御を実行するものに比して、第２段階制御の実行開始から迅速にノズルからのシーリング材の吐出流量（ビードの幅）を安定させることができる。この効果を奏することを、本発明者は、実験により確認した。したがって、切替タイミングをピストンの移動量でなくモータのトルクで定めても、切替タイミングを適切に設定可能であると言える。
　こうした本発明のシーリング材吐出装置において、前記閾値は、前記第２段階制御の実行中に前記モータのトルク値が安定しているときの前記トルク値よりも大きい値であるものとしてもよい。こうすれば、第２段階制御の実行開始からより迅速にシーリング材の吐出流量（ビードの幅）およびモータのトルクを安定させることができる。
　また、本発明のシーリング材吐出装置において、前記シーリング材には、解凍後に時間の経過に従って硬化する材料が用いられており、前記閾値は、前記シーリング材の解凍からの時間が長いほど大きくなる傾向に設定されるものとしてもよい。これは、本発明者が実験により解凍後の時間が長いほどノズルからのシーリング材の吐出流量（ビードの幅）およびモータのトルクが安定しているときのモータのトルクの値が大きくなることを見出したためである。
　さらに、本発明のシーリング材吐出装置において、前記モータは、三相交流電力により駆動される交流サーボモータであり、前記制御手段は、前記モータに取り付けられた回転位置センサおよび電流センサにより検出される回転子の回転位置および各相の相電流を用いて前記モータを制御し、更に、前記回転子の回転位置および前記相電流を用いて前記モータのトルクを推定するものとしてもよい。こうすれば、モータのトルクの推定用に専用のセンサを設ける必要がないから、センサ数の増加を抑制することができる。
　本発明のシーリング材吐出装置本体は、
　筒状のカートリッジ内にシーリング材が充填されてプランジャにより封止されたプランジャ付カートリッジが装着され、前記プランジャ付カートリッジ内の前記シーリング材をピストンによって押圧することにより前記シーリング材を前記カートリッジの先端に設けられたノズルから吐出させるシーリング材吐出装置であって、
　モータの回転により前記ピストンを前記カートリッジの軸方向に移動させる移動手段と、
　前記シーリング材を前記ノズルから吐出させる際、前記ピストンが第１速度で前記カートリッジの先端側に移動するように前記モータを制御する第１段階制御を実行し、前記第１段階制御の実行中に前記モータのトルクが閾値よりも大きくなると、前記ピストンが前記第１速度よりも遅い第２速度で前記カートリッジの先端側に移動するように前記モータを制御する第２段階制御を実行する制御手段と、
　を備えることを要旨とする。
　この本発明のシーリング材吐出装置本体では、シーリング材をノズルから吐出させる際、ピストンが第１速度でカートリッジの先端側に移動するようにモータを制御する第１段階制御を実行し、第１段階制御の実行中にモータのトルクが閾値よりも大きくなると、ピストンが第１速度よりも遅い第２速度でカートリッジの先端側に移動するようにモータを制御する第２段階制御を実行する。即ち、第１段階制御から第２段階制御に切り替える切替タイミングをモータのトルクで定めるのである。このように、モータのトルクが閾値以上に至ったときに第１段階制御から第２段階制御に切り替えることにより、最初から第２段階制御を実行するものに比して、第２段階制御の実行開始から迅速にノズルからのシーリング材の吐出流量（ビードの幅）を安定させることができる。この効果を奏することを、本発明者は、実験により確認した。したがって、切替タイミングをピストンの移動量でなくモータのトルクで定めても、切替タイミングを適切に設定可能であると言える。
本発明の一実施例としてのシーリング材吐出装置２０の構成の概略を示す構成図である。 プランジャ３０の断面を示す断面図である。 ピストン４０の一部の断面を示す断面図である。 吸引ポンプ４６の停止中および駆動中の様子の一例を示す説明図である。 制御装置６０により実行される制御ルーチンの一例をフローチャートである。 ピストン前進制御ルーチンの一例を示すフローチャートである。 第１実験を行なったときのモータ５１のトルクの様子を示す説明図である。 第１実験を行なったときのビードの様子を示す説明図である。 第２実験および第１実験を行なったときのモータ５１のトルクの様子を示す説明図である。 第２実験および第１実験を行なったときのビードの様子を示す説明図である。
　次に、本発明を実施するための形態を実施例を用いて説明する。
　図１は、本発明の一実施例としてのシーリング材吐出装置２０の構成の概略を示す構成図であり、図２は、プランジャ３０の断面を示す断面図であり、図３は、ピストン４０の一部（先端側）の断面を示す断面図である。
　シーリング材吐出装置２０は、図１に示すように、カートリッジ２４内にシーリング材（シーラント）２８が充填されてプランジャ３０により封止されたプランジャ付カートリッジ２２と、プランジャ付カートリッジ２２（カートリッジ２４）を保護する保護ケース３８と、プランジャ３０をカートリッジ２４の先端側（図１中、下側）に押圧可能なピストン４０と、プランジャ３０をピストン４０側（図１中、上側）に吸引する吸引ポンプ４６と、ピストン４０をプランジャ付カートリッジ２２（カートリッジ２４）の軸方向に移動させる移動機構５０と、装置全体の制御を行なう制御装置６０と、を備える。ここで、プランジャ付カートリッジ２２としては、例えば市販品が用いられる。このシーリング材吐出装置２０は、航空機に搭載される燃料タンクの接合部などのシーリング所望範囲のシーリングに用いられる。なお、このシーリング材吐出装置２０は、航空機産業における燃料タンク以外のシーリング所望範囲のシーリングに用いられるものとしてもよいし、航空機産業以外の産業におけるシーリング所望範囲のシーリングに用いられるものとしてもよい。
　カートリッジ２４は、例えば、ポリプロピレンやポリエチレン、ナイロンなどによって形成されている。このカートリッジ２４は、一端側（図１中、上側）が開口する有底筒状に形成されており、半球状で中央に孔を有する底部２５と、底部２５の外面における孔の周囲からカートリッジ２４の軸方向（図１中、軸方向）に延出するノズル取付部２６と、底部２５の外周から底部２５の凸側とは反対側（図１中、上側）に延びる筒状の筒状部２７と、を備える。カートリッジ２４のノズル取付部２６には、ノズル３４が取り付けられている。このノズル３４は、用途に応じた形状や大きさのものが用いられる。
　シーリング材２８としては、冷凍保存が必要で且つ解凍後に時間の経過に従って粘度が高くなる（硬化する）材料、例えば、シリコン樹脂などが用いられる。プランジャ３０は、例えばＡＢＳ樹脂などによって変形可能に形成されている。このプランジャ３０は、図２に示すように、一端側（図２中、上側）が開口する有底筒状に形成されており、半球状の底部３１と、底部３１の外周から底部３１の凸側とは反対側（図２中、上側）に延びる筒状の筒状部３２と、を備える。このプランジャ３０は、図１に示すように、一端側（開口側）がカートリッジ２４の基端側（図１中、上側）となるようにカートリッジ２４内に配置され、カートリッジ２４内にシーリング材２８を封止する。
　保護ケース３８は、例えば、ステンレスなどによって形成されている。この保護ケース３８は、一端側（図１中、上側）が開口する有底筒状に形成されており、半球状で中央に孔を有する底部３８ａと、底部３８ａの外周から底部３８ａの凸側とは反対側に延びる筒状の筒状部３８ｂと、を備える。底部３８ａの孔は、ノズル３４の外径よりも大きい値に定められている。底部３８ａや筒状部３８ｂの内周面は、カートリッジ２４の底部２５や筒状部２７の外周面に整合するように形成されている。筒状部３８ｂにおいて、開口端部（図１中、上端部）の外径は、それ以外の部分の外径よりも小さい値に定められており、開口端部の外周には、雄ねじ部が形成されている。上述のプランジャ付カートリッジ２２（カートリッジ２４）は、この保護ケース３８に図１の上側から挿入される。このとき、カートリッジ２４の筒状部２７の開口端面（図１中、上端面）と、保護ケース３８の筒状部３８ｂの開口端面（図１中、上端面）と、は面一になっている。保護ケース３８は、ベース部材２１に固定される。
　固定部材３９は、環状の環状底部３９ａと、環状底部３９ａの外周部から環状で延出する環状壁部３９ｂと、を備える。環状底部３９ａの内径は、カートリッジ２４の筒状部２７の内径に略等しい値に定められており、環状底部３９ａや環状壁部３９ｂの外径は、保護ケース３８における開口端部以外の部分の外径に略等しい値に定められている。環状壁部３９ｂの内周には、保護ケース３８の筒状部３８ｂの雄ねじ部に螺合可能な雌ねじ部が形成されている。固定部材３９と保護ケース３８とは、固定部材３９の環状壁部３９ｂの雌ねじ部と保護ケース３８の筒状部３８ｂの雄ねじ部との螺合により、互いに固定される。そして、固定部材３９の環状底部３９ａにより、プランジャ付カートリッジ２２（カートリッジ２４）が保護ケース３８から抜けるのを抑止することができる。
　ピストン４０は、例えば、アルミニウム合金などによって形成されており、その表面は、ポリテトラフルオロエチレンなどのフッ素樹脂によりコーティングされたり、フッ素樹脂の粘着テープによりマスクされたりしている。このピストン４０は、図３に示すように、その軸方向（図３中、上下方向）に貫通する貫通孔４１を有すると共に、先端部（図３中、下端部）に、基端側から先端側に向かうにつれて外径が値Ｒ１からそれよりも小さい値Ｒ２まで徐々に小さくなるテーパ部４２を有する。テーパ部４２は、ピストン４０の軸方向に対して傾斜角度θ１で外径が値Ｒ１からそれよりも小さく且つ値Ｒ２よりも大きい値Ｒ３まで徐々に小さくなる第１テーパ部４３と、ピストン４０の軸方向に対して傾斜角度θ１よりも大きい傾斜角度θ２で外径が値Ｒ３から値Ｒ２まで徐々に小さくなる第２テーパ部４４と、をピストン４０の基端側からこの順に有する。ここで、値Ｒ１は、プランジャ３０の筒状部３２の内径Ｒ０（図２参照）よりも大きい値に定められており、値Ｒ２，Ｒ３は、プランジャ３０の筒状部３２の内径Ｒ０よりも小さい値に定められている。このピストン４０は、図１に示すように、先端側がプランジャ３０側（図１中、下側）となるように配置される。ピストン４０の第２テーパ部４４の傾斜角度θ２を第１テーパ部４３の傾斜角度θ１よりも大きくすることにより、ピストン４０のテーパ部４２の軸長（図１中、上下方向の長さ）を短くしつつ、プランジャ３０の筒状部３２の内周とピストン４０のテーパ部４２とが当接しているときにプランジャ３０とピストン４０とにより空間を形成することができる。
　吸引ポンプ４６は、図１に示すように、ピストン４０の基端（図１中、上端）における貫通孔４１に整合する位置に取り付けられており、ピストン４０の貫通孔４１を介してプランジャ３０を吸引できるようになっている。図４は、吸引ポンプ４６の停止中および駆動中の様子の一例を示す説明図である。図４（ａ）は、吸引ポンプ４６の停止中の様子を示し、図４（ｂ）は、吸引ポンプ４６の駆動中の様子を示す。図４（ａ）に示すように、プランジャ３０の筒状部３２の内周とピストン４０のテーパ部４２とが当接している状態で、吸引ポンプ４６の駆動を開始すると、ピストン４０の貫通孔４１を介して、プランジャ３０とピストン４０とにより形成される空間が減圧され、図４（ｂ）に示すように、プランジャ３０の底部３１が半球状からつぶれて筒状部３２が広がると共に、プランジャ３０の筒状部３２の開口端周辺がピストン４０の第１テーパ部４３に沿って押し広げられる。後者は、ピストン４０の第１テーパ部４３の外径が、ピストン４０の先端側に向かうにつれてプランジャ３０の筒状部３２の内径Ｒ０よりも大きい値Ｒ１から内径Ｒ０よりも小さいＲ３まで徐々に小さくなっているためである。こうしてプランジャ３０の筒状部３２の開口端周辺が押し広げられることにより、プランジャ３０の筒状部３２の開口端周辺の外周とカートリッジ２４の内周との隙間をより狭くすることができる。また、プランジャ付カートリッジ２２（カートリッジ２４）は保護ケース３８に挿通されているから、プランジャ３０の筒状部３２の開口端周辺が押し広げられてプランジャ３０からカートリッジ２４に作用する径方向外向きの力が大きくなっても、カートリッジ２４の変形（プランジャ３０により押圧される部分の拡径）を抑制することができる。
　移動機構５０は、モータ５１と、図示しない交流電源（例えば工業用電源など）からの電力を用いてモータ５１を駆動する駆動回路５２と、モータ５１の回転軸に減速機５３および伝達機構５４を介して連結されたボールネジ５５と、ボールネジ５５に螺合されると共にピストン４０に固定されたスライダ５６と、ピストン４０およびスライダ５６がプランジャ付カートリッジ２２（カートリッジ２４）の軸方向（図１中、上下方向）に移動するのをガイドするガイドレール５７と、を備える。モータ５１や駆動回路５２、減速機５３、ガイドレール５７は、ベース部材２１に固定されており、ボールネジ５５は、ベース部材２１により回転自在に支持されている。
　ここで、モータ５１は、交流サーボモータとして構成されており、駆動回路５２からの三相交流電力を受けて回転駆動される。駆動回路５２は、交流電源からの交流電力を直流電力に変換するコンバータや、ＡＣ／ＤＣ変換器からの直流電力を三相交流電力に変換してモータ５１に供給するインバータを備える。伝達機構５４は、減速機５３の出力側に取り付けられたプーリ５４ａと、ボールネジ５５の一端（図１中、上端）に取り付けられたプーリ５４ｂと、プーリ５４ａおよびプーリ５４ｂに掛け渡されたベルト５４ｃと、を備える。
　この移動機構５０では、モータ５１が第１方向に回転すると、減速機５３や伝達機構５４を介してボールネジ５５が第１方向に回転し、スライダ５６およびピストン４０がカートリッジ２４の先端側（図１中、下側）に移動する。また、モータ５１が第１方向とは反対の第２方向に回転すると、減速機５３および伝達機構５４を介してボールネジ５５が第１方向とは反対の第２方向に回転し、スライダ５６およびピストン４０がカートリッジ２４から離間する側（図１中、上側）に移動する。以下、モータ５１やボールネジ５５の第１方向の回転を「正回転」といい、第２方向の回転を「負回転」という。
　制御装置６０は、ＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力ポートなどを有するコンピュータとして構成されている。制御装置６０には、操作者が各種指示を行なうための入力装置７０からの信号や、各種センサからの信号（例えば、モータ５１の回転子の回転位置を検出する回転位置センサ５１ａからのモータ５１の回転子の回転位置θｍや、モータ５１の各相に流れる電流センサ５１ｂからの各相の相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗなど）が入力ポートを介して入力されている。制御装置６０からは、吸引ポンプ４６への制御信号や駆動回路５２への制御信号などが出力ポートを介して出力されている。入力装置７０としては、各種スイッチや、キーボード、マウスなどを挙げることができる。
　ここで、シーリング材吐出装置２０では、プランジャ付カートリッジ２２や保護ケース３８を除く部分、具体的には、ピストン４０や吸引ポンプ４６、移動機構５０、ベース部材２１、制御装置６０が装置本体に相当する。そして、シーリング材吐出装置２０は、プランジャ付カートリッジ２２に保護ケース３８が取り付けられたものが装置本体に取り付けられて用いられる。なお、保護ケース３８を用いないもの、即ち、プランジャ付カートリッジ２２が装置本体に直接取り付けられるものとしてもよい。
　次に、こうして構成された実施例のシーリング材吐出装置２０の動作、特に、航空機に搭載される燃料タンクの接合部などのシーリング所望範囲をシーリング材吐出装置２０を用いてシーリングする際の動作について説明する。なお、実施例では、シーリング材吐出装置２０のベース部材２１は、ロボットアームなどの図示しない位置調節装置に取り付けられ、この位置調節装置によりベース部材２１の位置（ノズル３４の位置）が調節されるものとした。この位置調節装置も、制御装置６０により制御されるものとした。
　シーリング所望範囲をシーリングする際には、操作者による入力装置７０の操作により、シーリング所望範囲（例えば、開始位置および終了位置や、開始位置から終了位置までの経路）が設定され、シーリング開始（シーリング材２８の吐出開始）が指示される。そして、制御装置６０は、シーリング開始が指示されると、位置調節装置を制御して、ノズル３４がシーリング所望範囲の開始位置に対向するようにベース部材２１の位置を調節し、その後に図５の制御ルーチンを実行する。
　図５の制御ルーチンが実行されると、制御装置６０は、吸引ポンプ４６の駆動を開始し（ステップＳ１００）、その後にピストン４０をカートリッジ２４の先端側に移動させる（前進させる）ピストン前進制御の実行を開始する（ステップＳ１１０）。このピストン前進制御は、モータ５１が正回転するように駆動回路５２を制御することにより行なわれる。なお、ピストン前進制御の詳細については後述する。モータ５１を正回転させると、ボールネジ５５が正回転し、スライダ５６およびピストン４０がカートリッジ２４の先端側（図１中、下側）に移動する。この際に、ピストン４０によりプランジャ３０がカートリッジ２４の先端側に押圧され、プランジャ３０によりカートリッジ２４内のシーリング材２８がカートリッジ２４の先端側に押圧されてノズル３４から吐出される。実施例では、吸引ポンプ４６によるプランジャ３０の吸引により、プランジャ３０の筒状部３２の開口端周辺が押し広げられて、プランジャ３０の筒状部３２の開口端付近の外周とカートリッジ２４の内周との隙間がより狭くなっているから、プランジャ３０がカートリッジ２４の先端側に移動する際に、この隙間からシーリング材２８が漏れるのをより抑制することができる。これにより、プランジャ３０の移動量とノズル３４からのシーリング材２８の実吐出流量との関係をより理想的な関係に近づけることができ、所望の吐出流量と実吐出流量とのズレをより小さくすることができる。特に、航空機の製造産業などでは、シーリング所望範囲のシーリング精度（シーリング材２８の厚みや幅の精度）が要求されることから、所望の吐出流量と実吐出流量とのズレをより小さくすることの意義が大きい。また、実施例では、ピストン４０の表面がフッ素樹脂によりコーティングされている或いはフッ素樹脂の粘着テープによりマスクされているから、隙間からシーリング材２８が漏れたときでも、ピストン４０を清掃する際に、その清掃を容易にすることができる。
　このようにしてノズル３４からシーリング材２８を吐出させる際には、位置調節装置を制御して、ノズル３４がシーリング所望範囲の延在方向に沿って移動するようにベース部材２１を移動させる。これにより、シーリング所望範囲の延在方向に沿ってシーリングを行なうことができる。
　続いて、シーリング終了条件（シーリング材２８の吐出停止条件）が成立したか否かを判定し（ステップＳ１２０）、シーリング終了条件が成立していないと判定したときには、上述のピストン前進制御を実行しながらシーリング終了条件が成立するのを待つ。ここで、シーリング終了条件としては、例えば、ノズル３４がシーリング所望範囲の終了位置に対向した条件や、操作者による入力装置７０の操作によりシーリング終了が指示された条件を挙げることができる。
　ステップＳ１２０でシーリング終了条件が成立すると、ピストン前進制御の実行を終了し（ステップＳ１３０）、ピストン４０をカートリッジ２４から離間する側に所定量Ｌ０だけ移動させる（後退させる）ピストン後退制御を実行し（ステップＳ１４０）、その後に吸引ポンプ４６の駆動を終了して（ステップＳ１５０）、本ルーチンを終了する。なお、シーリング終了条件が成立すると、これらと並行して、位置調節装置の制御を終了する、或いは、位置調節装置を制御してベース部材２１を待機位置まで移動させる。
　ここで、ピストン後退制御は、モータ５１が所定量Ｌ０に対応する所定回転量Ｓ０だけ負回転するように駆動回路５２を制御することにより行なわれる。モータ５１を負回転させると、ボールネジ５５が負回転し、スライダ５６およびピストン４０がカートリッジ２４から離間する側（図１中、上側）に移動する。実施例では、プランジャ３０がピストン４０側に吸引されているから、ピストン４０がカートリッジ２４から離間する側に移動する際には、プランジャ３０もピストン４０に追従して移動する。これにより、プランジャ３０がピストン４０に追従して移動しないものに比して、シーリング材２８が充填された空間（カートリッジ２４とプランジャ３０とにより形成される空間）の圧力を低減し、ノズル３４からのシーリング材２８の吐出を停止する際のキレ（吐出のオンオフの応答性）を良好にすることができる。ここで、所定量Ｌ０は、シーリング材２８の性状などによって異なるものであり、ノズル３４からのシーリング材２８の吐出を停止する際のキレを良好にできると共にシーリング材２８が充填された空間の圧力が低減しすぎない程度のピストン４０の移動量として予め実験や解析により定めた値を用いることができる。
　次に、図５の制御ルーチンのピストン前進制御の詳細について、図６のピストン前進制御ルーチンを用いて説明する。図６のピストン前進制御ルーチンでは、制御装置６０は、最初に、ピストン４０を比較的大きい所定速度Ｖ１でカートリッジ２４の先端側に移動させる（前進させる）第１段階制御の実行を開始する（ステップＳ２００）。そして、第１段階制御の実行中にモータ５１のトルクＴｍが閾値Ｔｍｒｅｆ以上に至ると（ステップＳ２１０，Ｓ２２０）、第１段階制御の実行を終了し（ステップＳ２３０）、ピストン４０を所定速度Ｖ１よりも小さい所定速度Ｖ２でカートリッジ２４の先端側に移動させる（前進させる）第２段階制御の実行を開始する（ステップＳ２４０）。そして、第２段階制御の実行中にシーリング終了条件（シーリング材２８の吐出終了条件）が成立すると（ステップＳ２５０）、第２段階制御の実行を終了して（ステップＳ２６０）、本ルーチンをする。
　ここで、第１段階制御は、ピストン４０が所定速度Ｖ１でカートリッジ２４の先端側に移動する（前進する）ようにモータ５１の目標回転数Ｎｍ＊を設定し、モータ５１が目標回転数Ｎｍ＊で回転するように駆動回路５２を制御することにより行なわれる。第２段階制御は、ピストン４０が所定速度Ｖ２でカートリッジ２４の先端側に移動するようにモータ５１の目標回転数Ｎｍ＊を設定し、モータ５１が目標回転数Ｎｍ＊で回転するように駆動回路５２を制御することにより行なわれる。駆動回路５２の制御は、回転位置センサ５１ａからのモータ５１の回転子の回転位置θｍと電流センサ５１ｂからのモータ５１の各相の相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗとを用いてパルス幅変調制御（ＰＷＭ制御）により行なわれる。所定速度Ｖ１，Ｖ２は、それぞれ、ノズル３４からのシーリング材２８の吐出流量が安定しているときにおけるシーリング材２８の吐出流量が所望流量Ｑ１，Ｑ２となる速度が用いられる。所望流量Ｑ２は、カートリッジ２４やノズル３４の形状、シーリング所望範囲に塗布すべきビードの所望幅や所望厚み、位置調節装置によるベース部材２１（ノズル３４）の移動速度などに基づいて定められ、例えば、１５０ｃｃ／分や２００ｃｃ／分、２５０ｃｃ／分などの値が用いられる。所望流量Ｑ１は、例えば、所望流量Ｑ２の２倍や３倍、４倍などの値が用いられる。
　モータ５１のトルクＴｍは、回転位置センサ５１ａからのモータ５１の回転子の回転位置θｍと電流センサ５１ｂからのモータ５１の各相の相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗとに基づいて推定するものとした。閾値Ｔｍｒｅｆは、第２段階制御の実行中にモータ５１のトルクＴｍが安定しているときのそのトルクＴｍ（以下、「安定トルクＴｍｓｔ」という）よりも大きい値として定められ、例えば、安定トルクＴｍｓｔに対して１０％や２０％、３０％など大きい値が用いられる。
　ここで、第１段階制御から第２段階制御に切り替えるタイミングをモータ５１のトルクＴｍ（閾値Ｔｍｒｅｆ）で定める理由について説明する。本発明者は、市販品のプランジャ付カートリッジ２２を用いて第１実験を行なった。第１実験では、プランジャ付カートリッジ２２の解凍から２０分後、４０分後、６０分後、８０分後に、それぞれ、位置調節装置によりベース部材２１（ノズル３４）を所定速度Ｖｓｅｔで水平方向（図１中、横方向）に移動させながら第２段階制御だけを実行した。この第１実験では、１セット（プランジャ付カートリッジ２２の解凍から２０分後、４０分後、６０分後、８０分後）当たり１本のプランジャ付カートリッジ２２を用いた。
　図７，図８は、それぞれ、第１実験を行なったときのモータ５１のトルクＴｍ，ビードの様子を示す説明図である。図７や図８中、プランジャ付カートリッジ２２の解凍から２０分後、４０分後、６０分後、８０分後のそれぞれについて、「Ｔｉ０」は、ピストン４０およびベース部材２１（ノズル３４）の移動を開始したタイミングであり、「Ｔｉ２０」、「Ｔｉ４０」、「Ｔｉ６０」、「Ｔｉ８０」は、ビードの幅Ｗｂが安定した（安定し始めた）タイミングであり、「Ｔｍ２０」、「Ｔｍ４０」、「Ｔｍ６０」、「Ｔｍ８０」は、ビードの幅Ｗｂが安定した（安定し始めた）ときのトルクである(上述の安定トルクＴｍｓｔ相当のトルクとなる）。なお、図８において、プランジャ付カートリッジ２２の解凍から２０分後のビードが最も短い（タイミングＴｉ０からビードが形成され始めるまでの時間（距離）が最も長い）のは、カートリッジ２４内のシーリング材２８がノズル３４から吐出されるまでに時間を要したためであると考えられる。また、プランジャ付カートリッジ２２の解凍から４０分後や６０分後、８０分後のビードの開始位置で幅Ｗｂが比較的大きくなっているのは、直前回の終了時にノズル３４に残ったシーリング材２８（残渣）が吐出されたためであると考えられる。
　図７および図８から、プランジャ付カートリッジ２２の解凍から２０分後、４０分後、６０分後、８０分後のそれぞれで、ピストン４０の移動を開始してからの時間の経過に従って、モータ５１のトルクＴｍおよびビードの幅Ｗｂ（ノズル３４からのシーリング材２８の吐出流量）が増加して安定に至ることが分かった。また、プランジャ付カートリッジ２２の解凍から２０分後、４０分後、６０分後、８０分後のそれぞれで、モータ５１のトルクＴｍとビードの幅Ｗｂとの間には相関関係があり、これらのうちの一方が安定に至ると他方も安定に至ることが分かった。さらに、プランジャ付カートリッジ２２の解凍からの時間が長いほど、モータ５１のトルクＴｍおよびビードの幅Ｗｂが短時間で安定に至ると共にモータ５１の安定トルクＴｍｓｔが大きくなることが分かった。これは、解凍からの時間が長いほどシーリング材２８の粘度が大きくなるためであると考えられる。
　次に、本発明者は、市販品のプランジャ付カートリッジ２２を用いて第２実験を行なった。第２実験では、プランジャ付カートリッジ２２の解凍から２０分後、４０分後、６０分後、８０分後に、それぞれ、位置調節装置によりベース部材２１（ノズル３４）を所定速度Ｖｓｅｔで水平方向（図１中、横方向）に移動させながら第１段階制御、第２段階制御を順に実行した（図６のピストン前進制御ルーチンを実行した）。この第２実験でも、第１実験と同様に、１セット（プランジャ付カートリッジ２２の解凍から２０分後、４０分後、６０分後、８０分後）当たり１本のプランジャ付カートリッジ２２を用いた。
　図９，図１０は、それぞれ、第２実験および第１実験を行なったときのモータ５１のトルクＴｍ，ビードの様子を示す説明図である。図９中、「Ｔｉ０」は、ピストン４０およびベース部材２１（ノズル３４）の移動を開始したタイミングであり、「Ｔｉ１」は、第２実験においてモータ５１のトルクＴｍが閾値Ｔｍｒｅｆ以上に至って第１段階制御から第２段階制御に切り替えたタイミングである。図９から、第２実験の場合に第１実験の場合よりも、モータ５１のトルクＴｍが迅速に増加し、第２段階制御の開始からモータ５１のトルクＴｍが迅速に安定することが分かった。また、図１０から、第２実験の場合に第１実験の場合よりも、ビードの幅Ｗｂがより一定になることが分かった。
　このように、第１段階制御を実行してその実行中にモータ５１のトルクＴｍが閾値Ｔｍｒｅｆ以上に至ったときに第１段階制御から第２段階制御に切り替えることにより、第１段階制御を実行せずに最初から第２段階制御を実行するものに比して、第２段階制御の実行開始から迅速にモータ５１のトルクＴｍおよびビードの幅Ｗｂを安定させることができる。したがって、第１段階制御から第２段階制御に切り替える切替タイミングを、カートリッジ２４の残量や粘度に基づくピストン４０の移動量でなく、モータ５１のトルクＴｍ（閾値Ｔｍｒｅｆ）で定めても、適切に定めることができると言える。また、第２段階制御を実行する前に第１段階制御を実行することにより、シーリング材２８が充填された空間（カートリッジ２４とプランジャ３０とにより形成される空間）の圧力を迅速に増加させることができ、ビードの幅Ｗｂが徐々に増加する時間（距離）を短くする或いは略無しにすることができる。そして、モータ５１の制御に必要なセンサ（回転位置センサ５１ａおよび電流センサ５１ｂ）を用いてモータ５１のトルクＴｍを推定するから、モータ５１のトルクＴｍの推定用に専用のセンサを設ける必要がなく、センサ数の増加を抑制することができる。
　以上説明した実施例のシーリング材吐出装置２０では、シーリング材２８をノズル３４から吐出する際には、第１段階制御を実行し、その実行中にモータ５１のトルクＴｍが閾値Ｔｍｒｅｆ以上に至ると、第２段階制御を実行する。このように、モータ５１のトルクＴｍが閾値Ｔｍｒｅｆ以上に至ったときに第１段階制御から第２段階制御に切り替えることにより、最初から第２段階制御を実行するものに比して、第２段階制御の実行開始から迅速にノズル３４からのシーリング材２８の吐出流量（ビードの幅）を安定させることができる。したがって、切替タイミングをピストン４０の移動量でなくモータ５１のトルクＴｍ（閾値Ｔｍｒｅｆ）で定めても、切替タイミングを適切に設定可能であると言える。
　実施例のシーリング材吐出装置２０では、閾値Ｔｍｒｅｆとして、一律の値を用いるものとしたが、プランジャ付カートリッジ２２の解凍からの経過時間や、カートリッジ２４内のシーリング材２８の残量などに基づいて設定するものとしてもよい。プランジャ付カートリッジ２２の解凍からの経過時間に基づいて閾値Ｔｍｒｅｆを設定する場合、プランジャ付カートリッジ２２の解凍からの時間が長いほどモータ５１の安定トルクＴｍｓｔが大きくなること（図７参照）を考慮して、プランジャ付カートリッジ２２の解凍からの時間が長いほど大きくなるように閾値Ｔｍｒｅｆを設定することが考えられる。
　実施例のシーリング材吐出装置２０では、モータ５１のトルクＴｍは、回転位置センサ５１ａからのモータ５１の回転子の回転位置θｍと電流センサ５１ｂからのモータ５１の各相の相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗとに基づいて推定するものとしたが、トルクを検出するトルクセンサを設けて、そのトルクセンサにより検出するものとしてもよい。
　実施例のシーリング材吐出装置２０では、モータ５１として、交流サーボモータを用いるものとしたが、これ限定されるものではなく、他のモータを用いるものとしてもよい。
　実施例のシーリング材吐出装置２０では、シーリング材２８として、冷凍保存が必要で且つ解凍後に時間の経過に従って粘度が高くなる（硬化する）材料を用いるものとした。しかし、シーリング材２８として、常温保存が可能で且つノズル３４からの吐出後に（空気に触れると）時間の経過に従って粘度が高くなる（硬化する）材料、例えば、エポキシ樹脂やポリウレタンなどを用いるものとしてもよい。
　実施例のシーリング材吐出装置２０では、プランジャ３０の底部３１は、半球状に形成されるものとしたが、この形状に限定されるものではなく、例えば、円錐台状などに形成されるものとしてもよい。また、プランジャ３０は、底部３１と筒状部３２とを有する有底筒状に形成されるものとしたが、この形状に限定されるものではなく、例えば、筒状部３２を有さずに底部３１だけを有する半球状や、円柱状などに形成されるものとしてもよい。
　実施例のシーリング材吐出装置２０では、ピストン４０のテーパ部４２は、第１テーパ部４３と第２テーパ部４４とを備えるものとしたが、第１テーパ部４３だけを備えるものとしてもよい。また、ピストン４０は、テーパ部４２を備えるものとしたが、このテーパ部４２を備えないものとしてもよい。
　実施例のシーリング材吐出装置２０では、ピストン４０の表面は、フッ素樹脂によりコーティングされたりフッ素樹脂の粘着テープによりマスクされたりするものとしたが、フッ素樹脂によるコーティングもフッ素樹脂の粘着テープによるマスクもされないものとしてもよい。
　実施例のシーリング材吐出装置２０では、カートリッジ２４内にシーリング材２８が充填されてプランジャ３０により封止されたプランジャ付カートリッジ２２と、ピストン４０と、吸引ポンプ４６と、を備えるものとした。しかし、吸引ポンプ４６を備えずに、プランジャ付カートリッジ２２のプランジャ３０と、ピストン４０と、を接合などにより一体にするものとしてもよい。
　実施例のシーリング材吐出装置２０では、伝達機構５４は、減速機５３の出力側に取り付けられたプーリ５４ａと、ボールネジ５５の一端に取り付けられたプーリ５４ｂと、プーリ５４ａおよびプーリ５４ｂに掛け渡されたベルト５４ｃと、を備えるものとしたが、減速機５３の出力側に取り付けられた第１ギヤと、ボールネジ５５の一端に取り付けられると共に第１ギヤに噛合する第２ギヤと、を備えるものとしてもよい。
　実施例のシーリング材吐出装置２０では、移動機構５０は、減速機５３および伝達機構５４を介してモータ５１の回転軸とボールネジ５５とを連結するものとしたが、（Ａ）減速機５３および伝達機構５４を介さずにモータ５１の回転軸とボールネジ５５とを連結するものとしてもよいし、（Ｂ）伝達機構５４を介さずに、減速機５３だけを介してモータ５１の回転軸とボールネジ５５とを連結するものとしてもよいし、（Ｃ）減速機５３を介さずに、伝達機構５４だけを介してモータ５１の回転軸とボールネジ５５とを連結するものとしてもよい。（Ａ）や（Ｂ）の場合、モータ５１の回転軸とボールネジ５５とを同軸に配置すればよいと考えられる。
　実施例の主要な要素と発明の概要の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係について説明する。実施例では、カートリッジ２４が「カートリッジ」に相当し、シーリング材２８が「シーリング材」に相当し、ピストン４０が「ピストン」に相当し、ノズル３４が「ノズル」に相当し、移動機構５０が「移動手段」に相当し、制御装置６０が「制御手段」に相当する。
　なお、実施例の主要な要素と発明の概要の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係は、実施例が発明の概要の欄に記載した発明を実施するための形態を具体的に説明するための一例であることから、発明の概要の欄に記載した発明の要素を限定するものではない。即ち、発明の概要の欄に記載した発明についての解釈はその欄の記載に基づいて行なわれるべきものであり、実施例は発明の概要の欄に記載した発明の具体的な一例に過ぎないものである。
　以上、本発明を実施するための形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。
　本発明は、シーリング材吐出装置の製造産業などに利用可能である。

Claims (5)

  1. 　筒状のカートリッジ内のシーリング材をピストンによって押圧することにより前記シーリング材を前記カートリッジの先端に設けられたノズルから吐出するシーリング材吐出装置であって、
    　モータの回転により前記ピストンを前記カートリッジの軸方向に移動させる移動手段と、
    　前記シーリング材を前記ノズルから吐出させる際、前記ピストンが第１速度で前記カートリッジの先端側に移動するように前記モータを制御する第１段階制御を実行し、前記第１段階制御の実行中に前記モータのトルクが閾値以上に至ると、前記ピストンが前記第１速度よりも遅い第２速度で前記カートリッジの先端側に移動するように前記モータを制御する第２段階制御を実行する制御手段と、
    　を備えるシーリング材吐出装置。
  2. 　請求項１記載のシーリング材吐出装置であって、
    　前記閾値は、前記第２段階制御の実行中に前記モータのトルク値が安定しているときの前記トルク値よりも大きい値である、
    　シーリング材吐出装置。
  3. 　請求項１または２記載のシーリング材吐出装置であって、
    　前記シーリング材には、解凍後に時間の経過に従って硬化する材料が用いられており、
    　前記閾値は、前記シーリング材の解凍からの時間が長いほど大きくなる傾向に設定される、
    　シーリング材吐出装置。
  4. 　請求項１ないし３のうちの何れか１つの請求項に記載のシーリング材吐出装置であって、
    　前記モータは、三相交流電力により駆動される交流サーボモータであり、
    　前記制御手段は、前記モータに取り付けられた回転位置センサおよび電流センサにより検出される回転子の回転位置および各相の相電流を用いて前記モータを制御し、更に、前記回転子の回転位置および前記相電流を用いて前記モータのトルクを推定する、
    　シーリング材吐出装置。
  5. 　筒状のカートリッジ内にシーリング材が充填されてプランジャにより封止されたプランジャ付カートリッジが装着され、前記プランジャ付カートリッジ内の前記シーリング材をピストンによって押圧することにより前記シーリング材を前記カートリッジの先端に設けられたノズルから吐出させるシーリング材吐出装置本体であって、
    　モータの回転により前記ピストンを前記カートリッジの軸方向に移動させる移動手段と、
    　前記シーリング材を前記ノズルから吐出させる際、前記ピストンが第１速度で前記カートリッジの先端側に移動するように前記モータを制御する第１段階制御を実行し、前記第１段階制御の実行中に前記モータのトルクが閾値よりも大きくなると、前記ピストンが前記第１速度よりも遅い第２速度で前記カートリッジの先端側に移動するように前記モータを制御する第２段階制御を実行する制御手段と、
    　を備えるシーリング材吐出装置本体。
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