WO2019001086A1 - 幕墙机器人的吸盘、幕墙机器人及其控制方法 - Google Patents

幕墙机器人的吸盘、幕墙机器人及其控制方法 Download PDF

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WO2019001086A1
WO2019001086A1 PCT/CN2018/082595 CN2018082595W WO2019001086A1 WO 2019001086 A1 WO2019001086 A1 WO 2019001086A1 CN 2018082595 W CN2018082595 W CN 2018082595W WO 2019001086 A1 WO2019001086 A1 WO 2019001086A1
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sliding
suction
curtain wall
sliding plate
suction cup
Prior art date
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PCT/CN2018/082595
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English (en)
French (fr)
Inventor
刘昌臻
陈思鑫
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厦门华蔚物联网科技有限公司
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Priority claimed from CN201710769666.7A external-priority patent/CN107327152B/zh
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/38—Machines, specially adapted for cleaning walls, ceilings, roofs, or the like
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/024—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members specially adapted for moving on inclined or vertical surfaces
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G23/00—Working measures on existing buildings
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16B—DEVICES FOR FASTENING OR SECURING CONSTRUCTIONAL ELEMENTS OR MACHINE PARTS TOGETHER, e.g. NAILS, BOLTS, CIRCLIPS, CLAMPS, CLIPS OR WEDGES; JOINTS OR JOINTING
    • F16B47/00—Suction cups for attaching purposes; Equivalent means using adhesives

Definitions

  • the present invention relates to the field of intelligent robot manufacturing, and in particular to a suction cup of a curtain wall robot, a curtain wall robot, and a control method thereof.
  • the gap between the glass of the hidden frame curtain wall is glued or pressed, and after the gap is glued or pressed, the glass surface is generally protruded by 5-10 mm, and the construction error also causes the height difference of the adjacent glass to be 3-5 mm;
  • the escape window or ventilating window of the curtain wall will also be 10-15mm high and low with the adjacent glass, and there will be a gap of 20-30mm. This requires the curtain wall robot to have certain obstacles, overhangs, and seams.
  • the curtain wall robot also requires reliable adsorption on the glass wall surface, and can complete the cleaning operation with high work efficiency.
  • the robot attaches the robot to the curtain wall surface, and after the robot adsorbs, the robot is commanded to move up and down, and rotate the U-turn through the remote controller or the mobile phone.
  • the artificially scrubbed curtain wall is used to scrape the curtain wall.
  • Part of the reality curtain wall is not a curtain wall, some are facades of the façade, and some are non-curtain walls with intersecting complex facades. It is impossible to artificially attach the robot to the curtain wall after cleaning these walls. Therefore, there is a need for a curtain wall robot and control method that enables the curtain wall robot to smoothly adsorb on the wall before work.
  • a first aspect of an embodiment of the present invention is directed to providing a sliding suction cup that can be over-baked, when the sliding suction cup When assembled on a curtain wall robot, the curtain wall robot can have the corresponding obstacles and obstacles.
  • the sliding suction cup is fixed to the equipment rack.
  • the sliding suction cup comprises a sliding suction cup body, a vacuum generator and a cantilever telescopic assembly.
  • the sliding suction cup body is connected with the vacuum generator;
  • the over-canopy telescopic assembly comprises a fixing plate, a telescopic slider, a plurality of guiding rods and a spring;
  • the fixing plate is fixed on the frame;
  • the sliding suction cup body is fixedly connected with the telescopic slider;
  • the telescopic slider is movably disposed on the guide rod and can slide on the guide rod and compress the spring.
  • a second aspect of an embodiment of the present invention is directed to a slide having a multi-stage adsorption function capable of enhancing its adsorption capacity to a curtain wall.
  • the sliding plate having multi-stage adsorption includes an elastic cup
  • the first sliding disc assembly includes a first sliding disc body and a first sealing ring, and the first sliding disc body connecting end is provided with a first air discharging hole
  • the first sealing ring seal is attached to the adsorption end of the first sliding plate body, the first sliding plate body is provided with a first cavity, the first cavity is provided with an elastic medium, and the elastic skin bowl is provided with the first sliding
  • the connection end of the disc assembly is sealedly connected, and the other end is connected with a vacuum generator;
  • the Nth slide assembly (N is a natural number between 1 and M) including the Nth slide body and the Nth seal ring, and the Nth slide body connection
  • the end is provided with an Nth air venting hole, and the Nth sealing ring is attached to the adsorption end of the Nth sliding plate body, the Nth sliding plate body is provided with an Nth cavity, and the Nth cavity is provided with an elastic medium, the Nth pumping
  • the air hole is in communication with the first air venting hole;
  • the Nth sliding disk body is mounted in the N-1 cavity to move toward the connecting end side and compress the elastic medium;
  • the Mth sliding plate assembly includes the Mth sliding plate body, the M
  • sliding disc described in this aspect is the “sliding suction cup body” described in the first aspect, which is an improvement to the "sliding suction cup body". Accordingly, those skilled in the art will appreciate that this aspect can be combined or substituted with features in the first aspect to form a sliding chuck that can be over-adsorbed and has multiple levels of adsorption.
  • a third aspect of the embodiments of the present invention is directed to an over-gap suction cup, comprising a sealing fit sliding disc and an elastic skin bowl; the surface of the sliding disc that is adhered to the adsorption plane, that is, the lower surface of the lower surface is recessed inwardly.
  • a negative pressure groove a surface of the negative pressure groove is provided with a plurality of air vents uniformly distributed and communicating with the inner portion of the elastic cup; the upper surface of the elastic cup is provided with a plurality of vent holes Right and connected to itself a venting hole; at least one set of the venting holes facing the position and the venting hole are provided with a suction pipe; the negative pressure groove is further provided with a plurality of partitions; the lower surface of the partition The bottom surface of the sliding plate is flush with the lower surface of the sliding plate to form a negative pressure chamber in each of the suction holes and the negative pressure groove.
  • suction cup described in the present aspect is the “sliding suction cup body” described in the first aspect, which is an improvement to the "sliding suction cup body”. Therefore, it will be understood by those skilled in the art that this aspect can be combined or replaced with the features of the first aspect to form a sliding suction cup that can be over-sanded.
  • a fourth aspect of the embodiments of the present invention is directed to a curtain wall robot including a rack, a controller, and a plurality of cleaning components disposed on the rack, wherein the rack is provided with a plurality of driving wheels And a steering driving device connected to the signal of the controller; wherein a plurality of sliding suction cups are disposed around the driving wheel, and the sliding suction cup may be a sliding suction cup according to the first aspect, thereby providing a A curtain wall robot that can pass through the hurdle.
  • the sliding suction cup described in the aspect may also be the slidable suction cup described in the first aspect and the multi-stage adsorption described in the second or third aspect.
  • the combination of the functioning sliding plate or the slidable suction cup makes the curtain wall robot provided in this aspect have a stronger adsorption effect in the over-slit and over-crust.
  • a fifth aspect of an embodiment of the present invention is directed to providing another curtain wall robot to facilitate wall surface adsorption by a curtain wall robot.
  • the curtain wall robot includes a frame, a plurality of suction cups, a plurality of drive wheels, a plurality of cleaning assemblies, and at least one fan unit.
  • the cleaning assembly comprises a plurality of retractable cleaning blades.
  • the curtain wall robot is suspended from the front side of the front end of the wall to be adsorbed by the safety line of the roof to the side of the wall to be adsorbed; the fan unit is fixed on the frame and the blowing direction is away from the wall to be adsorbed to achieve the suspension.
  • the curtain wall robot is integrally disposed near the wall to be adsorbed; the suction cup is fixedly disposed on the frame for adsorbing the wall surface; the retractable cleaning blade is respectively disposed at the front and rear ends of the curtain wall robot in the walking direction and can be perpendicular to the to be adsorbed
  • the expansion and contraction in the wall direction cooperates with the fan unit and the suction cup to complete the adsorption wall action.
  • the suction cup, the drive wheel, and the cleaning assembly of the present invention may employ the suction cup, the drive wheel, and the cleaning assembly discussed in the first aspect, the second aspect, and the third aspect.
  • a sixth aspect of the embodiments of the present invention is directed to a control method for a curtain wall robot in the fifth aspect, which specifically includes the following steps: [0012] SI: fixing one end of the safety rope fixedly arranged on the roof to the safety rope fixing member of the curtain wall robot, and suspending the curtain wall robot on the side of the wall to be adsorbed at the initial cleaning position;
  • S2 a fan unit disposed at a rear wheel of the curtain wall robot, and a high-speed strong wind generated by the rotation of the fan pushes the curtain wall robot toward the wall to be adsorbed, that is, the curtain wall robot performs a safety rope binding point on the side Arc motion of the pivot point to achieve adsorption of the suction cup at the rear wheel and the wall to be adsorbed;
  • S3 The push rod of the pneumatic cylinder for controlling the front end and the rear end of the curtain wall robot is pushed out toward the wall to be adsorbed, and the suction cup at the rear wheel of the curtain wall is used as a fulcrum, and the suction cup at the front wheel of the curtain wall robot is realized under the action of the push rod.
  • the adsorption of the wall to be adsorbed completes the adsorption of the entire curtain wall robot on the wall to be adsorbed.
  • a curtain wall robot to which a suction cup in an embodiment of the present invention is applied can realize walking in a plurality of directions, including longitudinal and lateral walking, and complete 360-degree free rotation on the curtain wall. .
  • FIG. 1 is a schematic structural view of a slidable suction cup according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a schematic structural view showing a state in which a sliding suction cup of a slidable suction cup can be compressed according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a schematic exploded view of the sliding chuck body in the embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a schematic structural view of a sliding suction cup that can be over-baked according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a schematic structural view showing a state in which a sliding suction cup of a slidable suction cup is in a compressed state according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a schematic exploded view of a sliding chuck body according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a schematic perspective view of a curtain wall robot in an embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a schematic diagram of a main perspective of the sill state of the curtain wall robot of FIG. 7 with the cleaning component and a part of the rack removed.
  • 9 is a top plan view of the curtain wall robot of FIG. 8.
  • FIG. 10 is a schematic diagram showing a state in which the curtain wall robot of the embodiment of the present invention moves over the sill in FIG.
  • FIG. 11 is a perspective view of a sliding plate having multi-stage adsorption in an embodiment of the present invention.
  • FIG. 12 is an exploded perspective view of a sliding plate having multi-stage adsorption in an embodiment of the present invention.
  • FIG. 13 is a schematic cross-sectional view of a slide plate having multi-stage adsorption in an embodiment of the present invention.
  • FIG. 14 is a schematic view showing a state of compression adsorption of the slide plate having multiple stages of adsorption in FIG.
  • FIG. 15 is a cross-sectional view showing a sliding plate having a multi-stage adsorption function according to another embodiment of the present invention.
  • 16 is a schematic view showing a state of compression adsorption of the slide plate having multistage adsorption of FIG. 15.
  • 17 is a schematic structural view of an over-gap suction cup according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 18 is a schematic structural view of an over-gap suction cup without an upper cover according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 19 is a cross-sectional view of a siftable suction cup along two suction pipes in accordance with an embodiment of the present invention.
  • FIG. 20 is a schematic structural view of a curtain wall robot that is easy to realize wall surface adsorption according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 21 is a schematic diagram of a curtain wall robot that is easy to realize wall surface adsorption suspended on one side of a wall to be adsorbed according to an embodiment of the present invention.
  • this embodiment discloses a sliding suction cup that can pass through the ridge, and adopts a passive over-canopy method. Suitable for ridges below 15mm.
  • the sliding suction cup 5 that can pass over the sill includes a sliding suction cup body 52, a vacuum generator (not shown), and a cantilever telescopic assembly 51.
  • the sliding suction cup body 52 is connected to the vacuum generator, and the through-sleeve telescopic assembly 51 includes a fixing plate 511, a telescopic slider 512, four guiding rods 513 and four springs 514.
  • the telescopic sliding block 512 includes a slider main body 5121 and four guiding guides. Set of 5122.
  • the fixed plate 511 is fixed on the frame 1.
  • the sliding cup body 52 is fixedly connected to the slider body 5121 of the telescopic slider 512.
  • the spring 514 is mounted on the guide rod 513, and the guide sleeve 5122 is fixed on the slider body 5121.
  • the rod 513 is inserted into the guide sleeve 5122 for active connection.
  • the sliding chuck body 52 includes a sealing fit sliding disc 521 and an elastic cup 522.
  • Slip The surface of the movable plate 521 is smooth, and the edges of the sliding plate 521 are convexly provided with two sets of symmetrical caps 5215.
  • the surface of the sliding plate 521 that is in contact with the adsorption plane forms a recess 5211 inwardly, and the recess 5211 defines a suction hole 5212 communicating with the elastic cup 522.
  • a side of the sliding plate 521 that cooperates with the elastic cup 522 extends a boss 5213, and a side wall of the boss 521 3 is provided as a dovetail head.
  • the end of the elastic cup 522 near the sliding plate 521 is provided with a corresponding dovetail groove 52 21, and the dovetail groove 5221 cooperates with the boss 5213 to achieve a sealed connection.
  • the sliding suction cup 5 that can be over-cantilever can be used on the curtain wall robot and other robot equipment that requires sliding on the smooth surface to realize the requirement of the robot over-canopy.
  • the present invention specifically discloses a curtain wall robot that can be over-contained, including a rack 1, a controller (not shown), and a plurality of cleaning components disposed at two ends and a middle portion of the rack 1. 2.
  • a plurality of driving wheels 3 and a steering drive unit 4 connected to the controller signal are disposed on the frame 1, and two sliding suction cups 5 are provided around each of the driving wheels 3.
  • the guide sleeve 5122 drives the slider body 5121 to move on the guide rod 513 and compresses the spring 514.
  • the sliding chuck bodies 52a, 52b are separated from the curtain wall. Then, the driving wheel 3 passes through the ridge, and after the ridge is passed, the spring is returned to the natural state by the external force, and the sliding suction cup bodies 52a, 52b are pushed, so that the sliding suction cup bodies 52a, 52b are again adsorbed to the curtain wall.
  • this embodiment discloses a sliding suction cup that can be over-cantilever, and adopts an active over-canopy method. Can be applied to the ridge of 15 ⁇ 25mm high.
  • the sliding suction cup 5 that can pass the sill includes a sliding suction cup body 52, a vacuum generator (not shown), and a cantilever telescopic assembly 51.
  • the sliding chuck body 52 is coupled to the vacuum generator.
  • the over-cantilever assembly 51 includes a fixed plate 511, a telescopic slider 512, four guide bars 513, four springs 514, a sensor 515, and a plurality of control push rods 5151 (in this embodiment, two sets of control push rods 5151).
  • Control push rod 51 51 is an electric push rod or a cylinder push rod, and the control push rod 5151 is signally connected to the sensor 515.
  • the telescopic slider 512 includes a slider body 5121 and four guide sleeves 5122.
  • the fixing plate 511 is fixed on the frame 1.
  • the sliding cup body 52 is fixedly connected to the slider body 5121 of the telescopic slider 512.
  • the spring 514 is mounted on the guiding rod 513, and the guiding sleeve 5122 is fixed on the slider body 5121.
  • the rod 513 is inserted into the guide sleeve 5122 for active connection.
  • the sensor 51 5 is mounted on the fixed plate 511, and the control push rod 5151 is connected to the telescopic slider 512 at one end, and one end is connected to the fixed plate 51 1 .
  • the sliding chuck body 52 includes a sealing fit sliding disc 521 and an elastic cup 522.
  • the sliding plate 521 has a smooth surface, and the outer peripheral wall of the end portion is chamfered.
  • the surface of the sliding plate 521 is formed with a groove 5211 formed inwardly, and a groove 5212 communicating with the elastic cup 522 is disposed in the groove 5211.
  • a side of the sliding plate 521 that cooperates with the elastic cup 522 extends a boss 5213, and a side wall of the boss 5213 is provided as a dovetail head.
  • the end of the elastic cup 522 near the sliding plate 521 is provided with a corresponding dovetail groove 5221, and the dovetail groove 5221 cooperates with the boss 5213 to achieve a sealed connection.
  • the embodiment of the present invention discloses a sliding plate with multi-stage adsorption, including an elastic cup 522, a coaxial M-stage sliding plate assembly, and a plurality of sets of elastic media, M-class.
  • the slide assembly includes a first slide assembly 521 to an M-th slide assembly from the outside to the inside, and M is a natural number greater than one.
  • the 522 end of the elastic cup is sealingly connected with the connecting end 52116 of the first sliding plate assembly 521, and the vacuum generator 6 is connected to the other end.
  • the sliding plate includes a vacuum generator 6, an elastic cup 522, a coaxial two-stage sliding disk assembly, and a set of elastic media.
  • the secondary suction cup assembly includes a first slide assembly 521 and a second slide assembly 522 from the outside to the inside.
  • the elastic medium of this embodiment is an elastic sponge 524.
  • the first sliding plate assembly 521 includes a first sliding plate body 5211 and a first sealing ring 5212.
  • the first sliding plate body 521 1 includes a first base 52112 and a first cover 5211 fixedly mounted thereto.
  • a first air vent 52113 is defined at a connecting end of the first cover 5211, and a first cavity 52114 is formed between the first base 52112 and the first cover 5211.
  • the first base 52112 is disposed adjacent to the suction end 52117 - a step mounting platform 52115 is disposed on the side, and the first base 52112 suction end 52117 is sealingly attached to the first sealing ring 5212.
  • An elastic sponge 524 is disposed in the first cavity 52114, and the elastic sponge 524 is provided with an air suction passage 5241.
  • Elastic cup 522 and vacuum generator 6 are sealed .
  • the side wall of the first sliding disc body 5211 is arranged as a dovetail head.
  • the second sliding plate assembly 522 includes a second sliding plate body 5221 and a second sealing ring 5222.
  • the second sliding plate body 5221 is provided with a second air discharging hole 52212.
  • the second sealing ring 5222 is sealingly attached to the suction end of the second sliding plate body 5221, and the second sliding plate body 5221 is installed in the first cavity 52114.
  • the second sliding plate body 5221 is provided with a positioning boss 52211 which is positioned and matched with the step mounting table 52115 of the first sliding plate body 5211.
  • the suction ends of the first sliding plate body 5211 and the second sliding plate body 5221 are each provided with a groove for mounting a corresponding sealing ring, and the width of the inside of the groove is larger than the width of the mouth.
  • the first cover body 52111 is firstly opened, the second sliding plate body 5221 is installed in the first cavity 52114, the positioning boss 52211 is matched with the step mounting table 52115, and then the elastic sponge is installed. 52 4. Then, the first cover 52111 is attached, and the first cover 52111 and the first base 52112 are fastened by bolts.
  • the elastic cup 522 is sealingly mounted at the joint end of the first slider body 5211.
  • the first sealing ring 5212 is installed in the groove of the suction end of the first sliding plate body 5211, and the second sealing ring 5222 is installed in the groove of the suction end of the second sliding plate body 522 1 . As shown in FIG.
  • the utility model is integrally mounted on a mechanical device such as a curtain wall glass cleaning robot, and moved to a portion to be cleaned, so that the second sliding plate assembly is in contact with the glass surface, and the vacuum generator 6 is smashed through the elastic cup. 522, a vacuum is drawn from the first suction hole 52113 and the second extraction hole 52212, so that the second seal ring 5222 is first adsorbed to the glass surface, and then the second slide body 5221 compresses the elastic sponge 524 toward the connection end side. The first seal ring 5212 is then adsorbed to the surface of the glass. After the double layer adsorption is achieved, the whole is stably fixed on the glass surface.
  • a mechanical device such as a curtain wall glass cleaning robot
  • the sliding plate includes a vacuum generator 6, an elastic cup 522, a three-stage sliding plate assembly coaxially disposed, and two sets of elastic media.
  • the tertiary slide assembly includes a first slide assembly 521, a second slide assembly 522, and a third slide assembly 523 from the outside to the inside.
  • the elastic medium of this embodiment is an elastic sponge 524.
  • the first sliding plate assembly 521 includes a first sliding plate body 5211 and a first sealing ring 5212.
  • the first sliding plate body 521 1 includes a first base 52112 and a first cover 5211 fixedly mounted thereon.
  • the first cover 5211 is provided with a first air hole 52113, and the first base 52112 is installed between the first cover 52112 and the first cover 52111.
  • the first base 52112 is disposed adjacent to the adsorption end 52117 - a step mounting platform 52115 is disposed on the side, and the first base 5 is The 2112 suction end 52117 is sealingly attached to the first sealing ring 5212, and the first cavity 52114 is provided with an elastic sponge 524 with an air suction passage 5 241.
  • the second sliding plate assembly 522 includes a second sliding plate body 5221 and a second sealing ring 5222.
  • the second sliding plate body 522 1 includes a second base 52214 and a second cover 52213 fixedly mounted thereto.
  • a second air vent 52212 is disposed on the 52213, and a second cavity 5221 5 is formed between the second base 52214 and the second cover 52213.
  • the second sealing ring 5222 is sealingly attached to the adsorption end of the second base 52214.
  • An elastic sponge 524 is disposed in the second cavity 52215.
  • the second air vent 52212 is in communication with the first air vent 52113.
  • the second slider body 5221 is mounted in the first cavity 52114.
  • the third sliding plate assembly 523 includes a third sliding plate body 5231 and a third sealing ring 5232.
  • the third sliding plate body 523 1 is provided with a third air discharging hole 52311.
  • the third sealing ring 5232 is sealingly attached under the third sliding plate body 5231, and the third sliding plate body 5231 is installed in the second cavity 52215.
  • the suction ends of the first to third sliding plate bodies 5211 to 5231 are provided with a plurality of grooves for mounting the corresponding sealing rings, and the width of the inside of the grooves is larger than the width of the mouth.
  • the first cover body 52111 and the second cover body 52213 are firstly locked, the second base 5221 4 is installed in the first cavity 52114, and then the third sliding plate body 5231 is mounted on the first cover.
  • the elastic sponge 524 between the third sliding plate body 5231 and the second cover 52214 is then mounted, and the second cover 52213 is covered to fasten the second cover 52213 and the second base 52214.
  • the elastic sponge 524 between the second cover 52213 and the first cover 5211 is mounted.
  • the first cover 5211 is mounted, and the first cover 52111 is fastened to the first base 52112 by bolts.
  • the first sealing ring 5212 is installed in the groove of the suction end of the first sliding plate body 5211
  • the second sealing ring 5222 is installed in the groove of the suction end of the second sliding plate body 5221
  • the third sealing ring 5232 is mounted on the third sliding plate.
  • the body 5231 can be in the groove of the adsorption end.
  • the utility model is integrally installed under the mechanical equipment such as the curtain wall glass cleaning robot, and moved to the portion to be cleaned, so that the three-stage sliding disc assembly is in contact with the glass surface, and the vacuum generator 6 is smashed through the elastic.
  • the cup 522 is evacuated from the first suction hole 52113, the second extraction hole 52212, and the third extraction hole 52311, so that the third sealing ring 5232 is first adsorbed to the glass surface, and then the third sliding plate body 5231 compresses the elastic sponge 524 upward. Then, the second sealing ring 5222 is adsorbed to the surface of the glass, the second sliding plate body 5221 compresses the elastic sponge 524 upward, and finally the first sealing ring 5212 is adsorbed to the surface of the glass. After achieving three-layer adsorption, the whole is stable Fixed on the glass surface.
  • an over-gap suction cup includes a sealing fit sliding disc 52 and an elastic cup 522; a surface of the sliding disc 52 that adheres to the adsorption plane, that is, a lower surface A negative pressure groove 5213 is formed in the inner recess; the surface of the negative pressure groove 5213 is provided with a plurality of air suction holes 5214 evenly distributed and communicating with the inner portion of the elastic cup 522; a plurality of vent holes 5223 that are opposite to the air venting holes 52 14 and communicate with the interior thereof; at least one set of the air venting holes 5214 facing the opposite positions and the venting holes 5223 are provided with an air suction pipe 525; the suction pipe 525-end extends into the negative pressure groove 5213, the other end of the suction pipe 525 and the vent hole 5223 are connected to the vacuum generator; the negative pressure groove 5213 is further disposed.
  • the over-slit ⁇ adopts a separate negative pressure chamber and performs vacuum suction through the suction pipe 525, which can effectively realize the partial adsorption of the over-slit raft, and ensure the stable adsorption and sealing of the over-slit raft.
  • the number of the air suction holes 5214 is three; three of the air extraction holes 5214 are disposed along any diameter of the lower surface of the elastic cup 522; the number of the partitions 5215 is two And respectively disposed between each of the two adjacent air suction holes 5214; the partition portion 5215 is strip-shaped; the number of the air suction tubes 525 is two, respectively disposed near the elastic cup 522
  • the negative pressure chamber at the position of one of the suction holes 5214 can be effectively realized, and the other negative pressure chambers can perform negative pressure adsorption to achieve stable over-seamage. , to avoid the situation of insufficient suction.
  • the air suction pipe 525 is a metal pipe; the end wall of the air suction pipe 525 is provided with a circular groove so that the suction pipe 525 in the annular groove can be partially extended.
  • the suction pipe 525 is further sleeved with a sealing ring 526 disposed in the vent hole 5223; the suction pipe 525 adopts such a structure that the surface of the negative pressure chamber can be opened through the annular groove The limit is applied such that the end of the suction duct 525 is firmly fixed to the slide disk 52.
  • the sliding plate 52 is used to slide on the adsorption plane, so it must be smooth and wear-resistant. Hard materials, such as PTFE, POM, metal coating materials or ceramic materials, make the suction cup slide on the surface of the suction cup, and the sliding friction is small. PTFE can be used preferably.
  • the sliding plate 52 of PTFE is used to slide on the adsorption plane, and another advantage of the conventional suction cup is that it does not leave an adsorption mark on the adsorption plane. In the actual use process, the adsorption plane inevitably has unevenness. In order to prevent the suction cup from being caught in the sliding jaw, the outer peripheral wall of the sliding disc 52 is chamfered, and when the sliding disc 52 slides to the uneven position, The rounded surface of the chamfer allows the suction cup to slide smoothly.
  • the elastic cup 522 may be made of rubber or polyurethane, and the elastic cup 522 is provided with at least one organ-type pleat in the axial direction.
  • the height difference may be caused by the unevenness of the adsorption plane, and the organ type pleat of the elastic cup 522 serves as a cushioning function, and can adapt to a certain range of errors.
  • the preferred elastic cup 522 may have 2 or 3 folds depending on the buffer distance in actual use.
  • the upper surface of the elastic cup 522 is further provided with a plurality of fixed threaded holes 522 4 .
  • the number of the fixed thread holes 5224 is four.
  • the suction cup further includes an upper cover 527 disposed above the elastic cup 522; the upper cover 527 is provided with a circular hole coaxially distributed and identical in size to the fixed threaded hole 5224 and the vent hole 5223;
  • the elastic cup 522 and the suction cup are connected and fixed by bolts;
  • the sealing ring 526 is disposed inside the upper cover 527, and the specific sealing method is to first seal the sealing ring 526 in the upper cover.
  • the upper cover 527 is fixedly connected to the upper surface of the elastic cup 522, and finally, the suction pipe 525 is sequentially fixedly connected to the vacuum generator through the sliding plate 52 and the elastic cup 522.
  • the negative pressure groove 5213 is a circular groove; the radius of the negative pressure groove 5213 is defined as r, and the radius of the lower surface of the sliding plate 52 is R, then 0.6R ⁇ r ⁇ 0.9R.
  • the adsorption capacity of the suction cup on the adsorption plane is related to the size of the negative pressure tank 5213. The larger the negative pressure tank 5213 is, the stronger the adsorption capacity is generated after vacuuming, and the contact area between the suction cup and the adsorption plane is considered.
  • the diameter of the sliding disk 52 is 10 3 mm
  • the diameter of the negative pressure groove 5213 is 70 mm.
  • the side of the elastic cup 522 that cooperates with the sliding plate 52 extends. a boss; the side of the sliding plate 52 that cooperates with the elastic cup 522 is provided with a boss groove that cooperates with the boss; the boss groove is further provided with a fixing ring; a ring can be inserted into the boss to achieve sealing and fixing of the elastic cup 522 and the sliding plate 52; in addition, the elastic cup 522 and the sliding plate 52 can directly pass the force The glue is sealed and adhered.
  • the suction cup is adsorbed on the curtain wall surface, and a gap ⁇ appears on the current side, and the negative pressure chamber closest to the slit first passes through the slit, and the negative pressure chamber portion loses the completely sealed state due to the difference in the height of the gap, thereby causing the adsorption at the portion.
  • the negative pressure chamber that has not passed through the gap still closely fits the wall surface to provide adsorption force to ensure that the negative pressure chamber at the front end is stable and over-slit.
  • the middle negative pressure chamber reaches the gap, the first one
  • the over-slit negative pressure chamber has been re-adsorbed to the wall surface and provides the adsorption force together with the remaining negative pressure chambers. In this way, the partial adsorption is achieved to achieve an overall stable over-slit.
  • the embodiment provides a curtain wall robot, which includes a rack 1, a controller (not shown), and a plurality of cleaning components 2 disposed on the rack 1.
  • the frame 1 is provided with a plurality of drive wheels 3 and a steering drive unit 4 connected to the controller signal, and two sliding suction cups 5 are disposed around each of the drive wheels 3.
  • the sliding suction cup 5 may be a slidable suction cup as described in the first embodiment or the second embodiment.
  • the sliding chuck body of the slidable suction cup 5 can adopt the multi-stage adsorption sliding disc described in the third embodiment or the traversable suction cup described in the fourth embodiment.
  • the guide sleeve 5 122 drives the slider body 5121 to move on the guide rod 513 and compresses the spring 514, and the sliding chuck body 52a, 52b is disengaged from the curtain wall. Then, the driving wheel 3 passes through the ridge, and after the ridge is over, the spring is returned to the natural state by the external force, and the sliding suction cup bodies 52a, 52b are pushed to make the sliding suction cup bodies 52a, 52b adsorb again to the curtain wall.
  • the embodiment provides a curtain wall robot that facilitates wall surface adsorption.
  • the curtain wall robot includes a fixed frame 1, a plurality of suction cups 5, a plurality of rollers (drive wheels), and a plurality of a retractable cleaning blade 25 and at least one fan unit 7;
  • the roller 3 includes two front wheels 37 and two rear wheels 38;
  • the curtain wall robot travels in the direction of travel and away from the front end of the wall to be adsorbed through the roof
  • the rope is suspended from the side of the wall to be adsorbed;
  • the fan unit 7 is fixed on the fixed frame 1 and the blowing direction is away from the wall surface to be adsorbed to realize the suspension of the curtain wall robot as a whole toward the wall to be adsorbed;
  • the suction cups 5 are fixedly disposed on the fixing frame 1 for adsorbing the wall surface;
  • the retractable cleaning blades 25 are respectively disposed at the front and rear ends of the curtain wall robot in the walking direction and can be perpendicular to the wall surface to be
  • the expansion and contraction cooperates with the fan unit 7 and the suction cup 5 to complete the adsorption wall action.
  • the suction cup 5 in this embodiment may be the slidable suction cup described in the first embodiment or the second embodiment.
  • the suction cup body of the suction cup 5 in this embodiment may adopt the sliding plate with multi-stage adsorption function as described in the third embodiment or the over-slotable suction cup described in the fourth embodiment.
  • a safety rope fixing member 8 is further disposed on the fixing frame 1 at the foremost end in the traveling direction, and the safety rope fixing member 8 is used for binding one end of the safety rope. Specifically, the safety rope is fixed.
  • the member 8 is disposed on the fixed frame 1 at the forefront of the curtain wall robot. The use of the safety cord fixing member 8 can prevent the safety cord from being bound to the fixed frame 1 and affect the normal operation of the retractable cleaning blade 25.
  • the fan unit 7 may be disposed in the front half or the middle or the rear half of the curtain wall robot.
  • the fan unit 7 is disposed on the rear wheel in the walking direction.
  • the rear side of 38 is the rear half of the curtain wall robot. Since the safety rope is tied to the safety rope fixing member 8, when the curtain wall robot is suspended in the air, the suspension point is not located at the center of the front end of the curtain wall robot but away from the adsorption wall surface. The upper part, the curtain wall robot is gradually inclined away from the adsorption wall from the roof to the bottom of the building.
  • the distance between the front half of the curtain wall robot and the suction wall is smaller than the distance of the second half from the suction wall, so that the rear side of the rear wheel 38 in which the fan unit 7 is disposed in the traveling direction can be far away.
  • the rear half of the curtain wall robot is fixed first, and the rear wheel 38 is used as a fulcrum to realize the overall adsorption on the wall surface through the retractable cleaning blade 25 at the end of the curtain wall robot, and the adsorption of the whole curtain wall robot on the wall surface can be realized effectively and smoothly.
  • the fan unit 7 When the fan unit 7 is disposed on the rear side of the rear wheel 38 in the traveling direction, that is, the rear half of the curtain wall robot, when the fan unit 7 is operated, the rear half of the curtain wall robot is close to the wall surface, and the crucible is located at the rear wheel 38.
  • the suction cup 5 on the side adsorbs the rear half of the curtain wall robot to the wall surface, and the retractable cleaning blade 25 at the rear end of the curtain wall robot is pushed out, and the front half of the curtain wall robot is realized by providing a reverse thrust with the rear wheel 38 as a rotation point by contact with the wall surface. Part of the adsorption with the adsorption wall completes the entire adsorption process.
  • the thrust of the fan unit is defined as F, wherein the range of F is 2.25 kg or more, and the number of fan units is two, that is, the thrust of the fan unit required by the curtain wall robot needs to satisfy the thrust of 4.5 kg or more.
  • the use of such a minimum value can be achieved to overcome the overall weight of the curtain wall robot and the external resistance to achieve the overall push of the curtain wall robot.
  • the front wheel 37 and the rear wheel 38 are connected with a driving motor; each of the front wheel 37 and each of the rear wheels 38 are provided with a front and rear sides.
  • the suction cup 5 is connected to the vacuum generator, and such a structure can effectively combine the fan unit 7 to achieve adsorption at one end.
  • a brush device 26 is further disposed between the front wheel 37 and the rear wheel 38, and the brush device 26 is used for cleaning the cleaned wall surface; when the brush device 26 is provided,
  • the fan unit 7 can only be placed in the front half or the rear half of the curtain wall robot in consideration of the reasonable space arrangement of the whole machine.
  • the number of the fan units 7 is two and parallel to the front wheel 37; the blowing direction of the fan unit 7 is perpendicular to the wall to be adsorbed,
  • the structure ensures that the fan unit 7 adsorbs the curtain wall robot to the wall at the maximum speed under the same wind.
  • the number of the retractable cleaning blades 25 is four, and the retractable cleaning blade 25 is fixed on the fixing frame 1 and disposed perpendicular to the adsorption wall surface.
  • the two pneumatic cylinders 251 and the squeegee main body 252 fixedly connected to the push rods of the pneumatic cylinder 251 have a total of eight pneumatic cylinders.
  • the push rod thrust of the pneumatic cylinder is defined as N, wherein the range of N is 136N ⁇ 180N, and the appropriate push rod thrust can be selected according to the overall weight of the curtain wall robot to meet the demand for the overall weight of the curtain wall robot.
  • the stroke of the pneumatic cylinder is defined as L, wherein the range of L is greater than or equal to 20 mm, and the pneumatic cylinder adopting such a stroke can be
  • the pneumatic cylinder push rod can eject the stroke farther than the suction cup at the front wheel of the curtain wall robot from the wall to be adsorbed to ensure the front wheel suction cup of the curtain wall robot and the suction to be adsorbed.
  • the fixing frame 1 includes a plurality of first fixing beams 11 parallel to the walking direction and a plurality of second fixing beams 12 perpendicular to the traveling direction;
  • An L-shaped fixing plate 9 is respectively disposed on the fixed beam 11 and the second fixed beam 12 for fixing the fan unit 7.
  • S1 fixing one end of the safety cord fixedly disposed on the roof to the safety rope fixing member of the curtain wall robot, and suspending the curtain wall robot on the side of the wall to be adsorbed at the initial cleaning position;
  • S2 a fan unit disposed at a rear wheel of the curtain wall robot, and a high-speed strong wind generated by the rotation of the fan pushes the curtain wall robot toward the wall to be adsorbed, that is, the curtain wall robot performs a safety rope binding point on the side Arc motion of the pivot point to achieve adsorption of the suction cup at the rear wheel and the wall to be adsorbed;
  • S3 The push rod of the pneumatic cylinder for controlling the front end and the rear end of the curtain wall robot is pushed out toward the wall to be adsorbed, and the suction cup at the rear wheel of the curtain wall is used as a fulcrum, and the suction cup at the front wheel of the curtain wall robot is realized by the action of the push rod.
  • the adsorption of the wall to be adsorbed completes the adsorption of the entire curtain wall robot on the wall to be adsorbed.

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Abstract

一种可过坎的滑动式吸盘，当此滑动式吸盘装配于幕墙机器人之上时，幕墙机器人便可具备相应的越障、过坎能力。具体地，该滑动式吸盘（5）固定在设备机架（1）上。该滑动式吸盘（5）包括滑动式吸盘本体（52）、真空发生器及过坎伸缩组件（51）。其中，滑动式吸盘本体（52）与真空发生器连接；过坎伸缩组件（51）包括固定板（511）、伸缩滑块（512）、若干导杆（513）和弹簧（514）；固定板（511）固定在机架（1）上；滑动式吸盘本体（52）与伸缩滑块（512）固定连接；弹簧（514）安装在导杆（513）上；伸缩滑块（512）活动设置在导杆（513）上并可在导杆（513）上滑动并压缩弹簧（514）。

Description

幕墙机器人的吸盘、 幕墙机器人及其控制方法 技术领域
[0001] 本发明涉及智能机器人制造领域， 具体地涉及一种幕墙机器人的吸盘、 幕墙机 器人及其控制方法。
背景技术
[0002] 通常， 隐框幕墙玻璃间缝隙采用胶接或压条， 缝隙打胶或加压条后一般会突出 玻璃面 5-10mm， 施工误差也会产生相邻玻璃高低差 3-5mm; 隐框幕墙的逃生窗 或通气窗等也会与邻玻璃高低 10-15mm， 同吋还有 20-30mm的缝隙。 这便需要幕 墙机器人具备一定的越障、 过坎、 过缝的能力。
[0003] 同吋， 幕墙机器人也要求可靠吸附于玻璃壁面上， 并能以较高的工作效率完成 清洗作业。
[0004] 此外， 幕墙机器人工作前， 由人将机器人贴附于幕墙面， 机器人吸附后， 通过 遥控器或手机指挥机器人向上、 向下行走、 旋转掉头。 仿人工进行擦洗幕墙， 刮净刮亮幕墙。 现实幕墙有部分是不落地幕墙， 有部分是外立面部分幕墙， 还 有部分非幕墙的交叉复杂外立面幕墙。 而在清洗这些壁面吋， 人为将机器人贴 附于幕墙面是不可能的。 因此， 亟需一种能够使幕墙机器人在工作前平稳吸附 于壁面上的幕墙机器人及控制方法。
技术问题
问题的解决方案
技术解决方案
[0005] 为解决上述技术问题， 本发明提供以下几个特定实施例的概述。 应当理解， 所 呈现的这些方面仅是向读者提供这些特定实施例的简要概述， 不应被视为对本 发明保护范围的限制。 实际上， 本发明仍可以包括一些以下没有阐述的其他方 面。
[0006] 本发明实施例的第一方面旨在提供一种可过坎的滑动式吸盘， 当此滑动式吸盘 装配于幕墙机器人之上吋， 幕墙机器人便可具备相应的越障、 过坎能力。 具体 地， 该滑动式吸盘固定在设备机架上。 该滑动式吸盘包括滑动式吸盘本体、 真 空发生器及过坎伸缩组件。 其中， 滑动式吸盘本体与真空发生器连接； 过坎伸 缩组件包括固定板、 伸缩滑块、 若干导杆和弹簧； 固定板固定在机架上； 滑动 式吸盘本体与伸缩滑块固定连接； 弹簧安装在导杆上； 伸缩滑块活动设置在导 杆上并可在导杆上滑动并压缩弹簧。
[0007] 本发明实施例的第二方面旨在提供一种具有多级吸附作用的滑盘， 该滑盘能够 增强其对幕墙的吸附能力。 具体地， 该具有多级吸附作用的滑盘包括弹性皮碗
、 真空发生器、 同轴设置的 M级滑盘组件及若干组弹性介质， M级滑盘组件包括 由外向内的第一滑盘组件至第 M滑盘组件， M为大于 1的自然数； 其中， 第一滑 盘组件包括第一滑盘本体及第一密封圈， 第一滑盘本体连接端设有第一抽气孔
， 第一密封圈密封贴附在第一滑盘本体的吸附端， 所述第一滑盘本体内设有第 一空腔， 第一空腔内设置弹性介质， 弹性皮碗一端与第一滑盘组件的连接端密 封连接， 另一端连接有真空发生器； 第 N滑盘组件 （N为 1至 M之间的自然数） 包 括第 N滑盘本体和第 N密封圈， 第 N滑盘本体连接端设有第 N抽气孔， 第 N密封圈 密封贴附在第 N滑盘本体吸附端， 该第 N滑盘本体内设有第 N空腔， 第 N空腔内设 置弹性介质， 第 N抽气孔与第一抽气孔相连通； 第 N滑盘本体安装在第 N-1空腔 内可向连接端一侧移动并压缩弹性介质； 第 M滑盘组件包括第 M滑盘本体、 第 M 密封圈， 第 M滑盘本体连接端设有第 M抽气孔， 第 M密封圈密封贴附在第 M滑盘 本体吸附端， 第 M滑盘本体安装在第 M- 1空腔内可向连接端一侧移动压缩第 M- 1 弹性层。 应当理解的是， 本方面中所述的"滑盘"即为第一方面中所述的"滑动式 吸盘本体"， 是对"滑动式吸盘本体"的一种改进。 因此， 本领域技术人员可以理 解的是， 本方面可以与第一方面中的特征进行组合或替换， 形成可过坎且具有 多级吸附作用的滑动式吸盘。
[0008] 本发明实施例的第三方面旨在提供一种可过缝隙吸盘， 包括密封配合的滑动盘 和弹性皮碗； 所述滑动盘与吸附平面贴合的表面即下表面向内凹陷形成负压槽 ； 所述负压槽表面幵设有若干个均匀分布且与所述弹性皮碗内部相连通的抽气 孔； 所述弹性皮碗上表面幵设有若干个与所述通气孔相正对且与自身内部相连 通的通气孔； 至少有一组相正对位置的所述抽气孔和所述通气孔之间穿设有一 吸气管； 所述负压槽内进一步设置有若干个分隔部； 所述分隔部下表面与所述 滑动盘下表面平齐以实现在吸附平面吋每个抽气孔与所述负压槽均能形成一负 压腔。 应当理解的是， 本方面中所述的"吸盘"即为第一方面中所述的"滑动式吸 盘本体"， 是对"滑动式吸盘本体"的一种改进。 因此， 本领域技术人员可以理解 的是， 本方面可以与第一方面中的特征进行组合或替换， 形成可过坎及缝隙的 滑动式吸盘。
[0009] 本发明实施例的第四方面旨在提供一种幕墙机器人， 该幕墙机器人包括机架、 控制器、 设置在所述机架上的若干清洗组件， 所述机架上设置若干驱动轮及与 所述控制器信号连接的转向驱动装置； 其中， 驱动轮周围设置若干个滑动式吸 盘， 所述滑动式吸盘可以是如第一方面中所述的可过坎滑动式吸盘， 进而提供 一种可过坎的幕墙机器人。 在另一种可能的实施例中， 本方面中所述的滑动式 吸盘也可以是第一方面中所述的可过坎滑动式吸盘与第二或第三方面中所述的 具有多级吸附作用的滑盘或可过缝隙的吸盘的特征组合， 进而使本方面中所提 供的幕墙机器人在过缝、 过坎吋具有更强劲的吸附作用。
[0010] 本发明实施例的第五方面旨在提供另一种幕墙机器人， 以便于幕墙机器人实现 壁面吸附。 该幕墙机器人包括机架、 若干个吸盘、 若干个驱动轮、 若干个清洗 组件、 以及至少一个风机单元。 其中， 该清洗组件包括若干可伸缩清洁刮板。 幕墙机器人行走方向上且远离待吸附壁面的前端外侧通过楼顶的保险绳悬挂于 待吸附壁面一侧； 风机单元固定于机架上且吹风方向为远离待吸附的壁面的方 向以实现在悬挂吋使幕墙机器人整体靠近待吸附的壁面； 吸盘固定设置于所述 机架上用于吸附壁面； 可伸缩清洁刮板分别设置于行走方向上的幕墙机器人的 前后两端且可实现垂直于待吸附的壁面方向上的伸缩以配合所述风机单元和吸 盘完成吸附壁面动作。 此外， 应当理解的是， 本发明中的吸盘、 驱动轮、 清洗 组件均可以采用第一方面、 第二方面以及第三方面中所论及的吸盘、 驱动轮和 清洗组件。
[0011] 本发明实施例的第六方面旨在提供一种针对于第五方面中的幕墙机器人的控制 方法， 具体包括以下步骤： [0012] SI : 将固定设置于楼顶的保险绳一端固定绑于幕墙机器人的保险绳固定件上， 并将幕墙机器人悬挂于初始清洗位置的待吸附壁面一侧；
[0013] S2: 幵启设置于幕墙机器人后轮处的风机单元， 风机旋转产生的高速强风将所 述幕墙机器人推向待吸附壁面， 即此吋幕墙机器人在侧面上做以保险绳捆绑点 为轴点的圆弧运动以实现后轮处的吸盘与待吸附壁面的吸附；
[0014] S3： 控制幕墙机器人前端和后端的气压缸的推杆同吋向待吸附壁面推出， 幕墙 机器人以后轮处的吸盘为支点， 在推杆的作用下实现幕墙机器人前轮处的吸盘 与待吸附壁面的吸附， 完成整个幕墙机器人在待吸附壁面上的吸附。
[0015] 以上提到的各个方面在一定程度上可以互相组合， 进一步的特征也可能被结合 到这些不同的方面中。 同吋， 进一步的特征也可以独立存在或以任何方式进行 组合。 例如， 与如下论述的一个或多个说明的实施例相关的不同特征可以被单 独或以任何组合方式结合到本发明上述的任何方面中。 此外， 以上的简要概述 仅视图使读者熟悉本发明实施例的某些方面和范围， 而并不用于限制本发明的 主题。
[0016] 按照本发明所述实施例的各个方面， 应用本发明实施例中的吸盘的幕墙机器人 可以实现多个方向的行走， 包括纵向、 横向的行走， 以及在幕墙上完成 360度的 自由旋转。
发明的有益效果
对附图的简要说明
附图说明
[0017] 图 1为本发明的实施例中的可过坎滑动式吸盘结构示意图。
[0018] 图 2为本发明的实施例中的可过坎的滑动式吸盘压缩状态的结构示意图。
[0019] 图 3为本发明的实施例中的滑动式吸盘本体的分解结构示意图。
[0020] 图 4为本发明的另一实施例中可过坎的滑动式吸盘结构示意图。
[0021] 图 5为本发明的另一实施例中可过坎的滑动式吸盘压缩状态的结构示意图。
[0022] 图 6为本发明的另一实施例中滑动式吸盘本体的分解结构示意图。
[0023] 图 7为本发明的实施例中的幕墙机器人的立体结构示意图。
[0024] 图 8为图 7隐去清洗组件和部分机架的幕墙机器人的过坎状态的主视角示意图。 [0025] 图 9为图 8中的幕墙机器人的俯视示意图。
[0026] 图 10为图 9中本发明的实施例的幕墙机器人过坎移动吋的状态示意图。
[0027] 图 11为本发明的实施例中的具有多级吸附作用的滑盘的立体示意图。
[0028] 图 12为本发明的实施例中的具有多级吸附作用的滑盘的分解示意图。
[0029] 图 13为本发明的实施例中的具有多级吸附作用的滑盘的剖视示意图。
[0030] 图 14为图 13中的具有多级吸附作用的滑盘的的压缩吸附状态示意图。
[0031] 图 15为本发明另一实施例中的具有多级吸附作用的滑盘的剖视示意图。
[0032] 图 16为图 15的具有多级吸附作用的滑盘的压缩吸附状态示意图。
[0033] 图 17为本发明一实施例中的可过缝隙吸盘的结构示意图。
[0034] 图 18为本发明一实施例中的可过缝隙吸盘无上盖吋的结构示意图。
[0035] 图 19为本发明一实施例中的可过缝隙吸盘沿两个吸气管的剖面示意图。
[0036] 图 20为本发明实施例中的易实现壁面吸附的幕墙机器人的结构示意图。
[0037] 图 21为本发明实施例中的易实现壁面吸附的幕墙机器人悬挂于待吸附壁面一侧 吋的示意图。
本发明的实施方式
[0038] 下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述：
[0039]
[0040] 实施例一
[0041] 如图 1-2所示， 本实施例公幵了一种可过坎的滑动式吸盘， 采用被动过坎的方 式。 适用于低于 15mm的坎。 可过坎的滑动式吸盘 5包括滑动式吸盘本体 52、 真 空发生器 （图中未示出） 及过坎伸缩组件 51。 滑动式吸盘本体 52与真空发生器 连接， 过坎伸缩组件 51包括固定板 511、 伸缩滑块 512、 四个导杆 513和四根弹簧 514， 伸缩滑块 512包括滑块主体 5121及四个导套 5122。 固定板 511固定在机架 1 上， 滑动式吸盘本体 52与伸缩滑块 512的滑块主体 5121固定连接， 弹簧 514安装 在导杆 513上， 导套 5122固设在滑块主体 5121上， 导杆 513插入导套 5122内实现 活动连接。
[0042] 如图 3所示， 滑动式吸盘本体 52包括密封配合的滑动盘 521和弹性皮碗 522。 滑 动盘 521表面光滑， 滑动盘 521边缘凸出设置有两组对称的帽檐 5215。 滑动盘 521 与吸附平面贴合的表面向内形成凹槽 5211， 凹槽 5211内设与与弹性皮碗 522连通 的抽气孔 5212。 滑动盘 521与弹性皮碗 522配合的一侧延伸有凸台 5213， 凸台 521 3侧壁设置成燕尾榫头。 弹性皮碗 522靠近滑动盘 521的一端设置对应的燕尾槽 52 21， 燕尾槽 5221与凸台 5213配合实现密封连接。
[0043] 可过坎的滑动式吸盘 5可用在幕墙机器人、 在光滑面上要求滑动的其它机器人 设备上， 以实现机器人过坎的要求。 如图 52所示， 本发明具体公幵了一种可过 坎的幕墙机器人， 其包括机架 1、 控制器 （图中未示出） 、 设置在机架 1两端及 中部的若干清洗组件 2、 若干可过坎的滑动式吸盘 5。 机架 1上设置若干驱动轮 3 及与控制器信号连接的转向驱动装置 4， 每一个驱动轮 3周围设置两个可过坎的 滑动式吸盘 5。
[0044] 如图 8-10所示， 初始吋幕墙机器人的所有滑动式吸盘本体 52 (52a. 52b、 52c、 52d、 52e、 52f、 52g、 52h) 均紧密吸附在幕墙上， 要横向跨越坎 (高度为 5〜15m m)吋， 滑动式吸盘本体 52a、 52b的帽檐 5215首先经过坎， 帽檐 5215行压在坎上 ， 产生压力， 待伸缩滑块 512行压坎上吋， 伸缩滑块 512向外压缩弹簧 514， 结合 图 2所示， 导套 5122带动滑块主体 5121在导杆 513上移动并压缩弹簧 514， 滑动式 吸盘本体 52a、 52b与幕墙脱离。 然后驱动轮 3通过坎， 过坎后， 弹簧不受外力， 恢复至自然状态， 推动滑动式吸盘本体 52a、 52b , 使滑动式吸盘本体 52a、 52b再 次与幕墙吸附。 接着滑动式吸盘本体 52c、 52d过坎， 与滑动式吸盘本体 5c、 5d对 应的伸缩滑块 512压缩， 滑动式吸盘本体 5c、 5d与幕墙脱离， 重复上述动作， 直 至所有的可过坎的滑动式吸盘 5通过坎。
[0045] 实施例二
[0046] 如图 4-5所示， 本实施例公幵了一种可过坎的滑动式吸盘， 采用主动过坎的方 式。 可适用于 15〜25mm高的坎。 可过坎的滑动式吸盘 5包括滑动式吸盘本体 52 、 真空发生器 （图中未示出） 及过坎伸缩组件 51。 滑动式吸盘本体 52与真空发 生器连接。
[0047] 过坎伸缩组件 51包括固定板 511、 伸缩滑块 512、 四个导杆 513、 四根弹簧 514、 传感器 515及若干控制推杆 5151 (本实施例为两组控制推杆 5151) ， 控制推杆 51 51为电动推杆或气缸推杆， 控制推杆 5151与传感器 515信号连接。 伸缩滑块 512 包括滑块主体 5121及四个导套 5122。 固定板 511固定在机架 1上， 滑动式吸盘本 体 52与伸缩滑块 512的滑块主体 5121固定连接， 弹簧 514安装在导杆 513上， 导套 5122固设在滑块主体 5121上， 导杆 513插入导套 5122内实现活动连接。 传感器 51 5安装在固定板 511上， 控制推杆 5151—端与伸缩滑块 512连接， 一端与固定板 51 1连接。
[0048] 如图 6所示， 滑动式吸盘本体 52包括密封配合的滑动盘 521和弹性皮碗 522。 滑 动盘 521表面光滑， 其端部外周壁设置倒角， 其与吸附平面贴合的表面向内形成 凹槽 5211， 凹槽 5211内设与与弹性皮碗 522连通的抽气孔 5212。 滑动盘 521与弹 性皮碗 522配合的一侧延伸有凸台 5213， 凸台 5213侧壁设置成燕尾榫头。 弹性皮 碗 522靠近滑动盘 521的一端设置对应的燕尾槽 5221， 燕尾槽 5221与凸台 5213配 合实现密封连接。
[0049] 实施例三
[0050] 如图 11所示， 本发明实施例公幵了一种具有多级吸附作用的滑盘， 包括弹性皮 碗 522、 同轴设置的 M级滑盘组件及若干组弹性介质， M级滑盘组件包括由外向 内的第一滑盘组件 521至第 M滑盘组件， M为大于 1的自然数。 弹性皮碗 522—端 与第一滑盘组件 521的连接端 52116密封连接， 另一端连接有真空发生器 6。 以下 针对具体的不同级数的吸附作用的滑盘结构进行详细介绍。
[0051] 在实施例三的第一方面中， 提供一种具有二级吸附作用的滑盘， M=2。
[0052] 结合图 12、 图 13所示， 该滑盘包括真空发生器 6、 弹性皮碗 522、 同轴设置的二 级滑盘组件及一组弹性介质。 二级吸盘组件包括由外向内的第一滑盘组件 521、 第二滑盘组件 522。 本实施例的弹性介质为弹性海绵 524。
[0053] 第一滑盘组件 521包括第一滑盘本体 5211及第一密封圈 5212。 第一滑盘本体 521 1包括第一底座 52112及与其固定安装的第一盖体 52111。 第一盖体 52111连接端 设有第一抽气孔 52113， 第一底座 52112与第一盖体 52111之间安装形成第一空腔 52114。 第一底座 52112靠近吸附端 52117—侧设置有一阶梯安装台 52115， 第一 底座 52112吸附端 52117密封贴附第一密封圈 5212。 第一空腔 52114内设置弹性海 绵 524， 弹性海绵 524设有抽气通道 5241。 弹性皮碗 522和真空发生器 6密封连接 。 第一滑盘本体 5211侧壁设置成燕尾榫头。
[0054] 第二滑盘组件 522， 包括第二滑盘本体 5221和第二密封圈 5222。 第二滑盘本体 5 221上设有第二抽气孔 52212,第二密封圈 5222密封贴附在第二滑盘本体 5221吸附 端， 第二滑盘本体 5221安装在第一空腔 52114内。 第二滑盘本体 5221设有与第一 滑盘本体 5211的阶梯安装台 52115定位配合的定位凸台 52211。
[0055] 如图 13示， 自然状态下， 第二滑盘本体 5221的吸附端端面相对于第一滑盘本体 5211的吸附端端面向下凸出一段距离 H， H=l〜2mm。 第一滑盘本体 5211及第二 滑盘本体 5221吸附端都设置有一圈用于安装相应密封圈的凹槽， 凹槽内部的宽 度大于口部的宽度。
[0056] 本实施例安装吋， 首先打幵第一盖体 52111， 将第二滑盘本体 5221安装在第一 空腔 52114内使定位凸台 52211与阶梯安装台 52115相配合， 然后安装弹性海绵 52 4。 然后安装第一盖体 52111， 用螺栓将第一盖体 52111和第一底座 52112紧固。 将弹性皮碗 522密封安装在第一滑盘本体 5211的连接端。 将第一密封圈 5212安装 在第一滑盘本体 5211吸附端的凹槽内， 第二密封圈 5222安装在第二滑盘本体 522 1吸附端的凹槽内即可。 结合图 4所示将本实用新型整体安装在机械设备如幕墙 玻璃清洗机器人上， 移动至待清洗的部位， 使二级滑盘组件吸附玻璃表面接触 ， 真空发生器 6打幵， 通过弹性皮碗 522从第一抽气孔 52113及第二抽气孔 52212 内抽真空， 使第二密封圈 5222首先与玻璃表面吸附， 然后第二滑盘本体 5221向 连接端一侧压缩弹性海绵 524。 接着第一密封圈 5212与玻璃表面吸附。 实现双层 吸附后， 整体即稳定的固定在玻璃表面上。
[0057] 在实施例三的第二方面中， 提供一种具有三级吸附作用的滑盘， M=3， N=2。
[0058] 如图 15所示， 该滑盘包括真空发生器 6、 弹性皮碗 522、 同轴设置的三级滑盘组 件及二组弹性介质。 三级滑盘组件包括由外向内的第一滑盘组件 521、 第二滑盘 组件 522、 第三滑盘组件 523。 本实施例的弹性介质为弹性海绵 524。
[0059] 第一滑盘组件 521包括第一滑盘本体 5211及第一密封圈 5212。 第一滑盘本体 521 1包括第一底座 52112及与其固定安装的第一盖体 52111， 第一盖体 52111上设有 第一抽气孔 52113， 第一底座 52112与第一盖体 52111之间安装形成第一空腔 5211 4， 第一底座 52112靠近吸附端 52117—侧设置有一阶梯安装台 52115， 第一底座 5 2112吸附端 52117密封贴附第一密封圈 5212， 第一空腔 52114内设置带抽气通道 5 241的弹性海绵 524。
[0060] 第二滑盘组件 522包括第二滑盘本体 5221及第二密封圈 5222， 第二滑盘本体 522 1包括第二底座 52214及与其固定安装的第二盖体 52213， 第二盖体 52213上设有 第二抽气孔 52212， 第二底座 52214与第二盖体 52213之间安装形成第二空腔 5221 5。 第二密封圈 5222密封贴附在第二底座 52214吸附端。 第二空腔 52215内设置弹 性海绵 524。 第二抽气孔 52212与第一抽气孔 52113相连通。 第二滑盘本体 5221安 装在第一空腔 52114内。
[0061] 第三滑盘组件 523包括第三滑盘本体 5231、 第三密封圈 5232。 第三滑盘本体 523 1上设有第三抽气孔 52311， 第三密封圈 5232密封贴附在第三滑盘本体 5231下方 ， 第三滑盘本体 5231安装在第二空腔 52215内。
[0062] 自然状态下， 第一滑盘本体 5211至第三滑盘本体 5231的下端面依次向下凸出一 段距离 H,H=l〜2mm。 第一滑盘本体 5211至第三滑盘本体 5231吸附端都设置有一 圈用于安装相应密封圈的凹槽， 凹槽内部的宽度大于口部的宽度。
[0063] 本实施例安装吋， 首先打幵第一盖体 52111及第二盖体 52213， 将第二底座 5221 4安装在第一空腔 52114内， 然后将第三滑盘本体 5231安装在第二空腔 52215内， 然后安装第三滑盘本体 5231与第二盖体 52213之间的弹性海绵 524， 盖上第二盖 体 52213， 将第二盖体 52213与第二底座 52214紧固。 接着安装第二盖体 52213与 第一盖体 52111之间的弹性海绵 524。 最后安装第一盖体 52111， 用螺栓将第一盖 体 52111与第一底座 52112紧固。 将第一密封圈 5212安装在第一滑盘本体 5211吸 附端的凹槽内， 第二密封圈 5222安装在第二滑盘本体 5221吸附端的凹槽内， 第 三密封圈 5232安装在第三滑盘本体 5231吸附端的凹槽内即可。 结合图 16所示， 将本实用新型整体安装在机械设备如幕墙玻璃清洗机器人的下方， 移动至待清 洗的部位， 使三级滑盘组件与玻璃表面接触， 真空发生器 6打幵， 通过弹性皮碗 522从第一抽气孔 52113、 第二抽气孔 52212、 第三抽气孔 52311内抽真空， 使第 三密封圈 5232首先与玻璃表面吸附， 然后第三滑盘本体 5231向上压缩弹性海绵 5 24， 然后第二密封圈 5222与玻璃表面吸附， 第二滑盘本体 5221向上压缩弹性海 绵 524， 最后第一密封圈 5212与玻璃表面吸附。 实现三层吸附后， 整体即稳定的 固定在玻璃表面上。
[0064] 实施例四
[0065] 请参考图 17至图 19， 实施例中， 一种可过缝隙吸盘， 包括密封配合的滑动盘 52 和弹性皮碗 522; 所述滑动盘 52与吸附平面贴合的表面即下表面向内凹陷形成负 压槽 5213 ; 所述负压槽 5213表面幵设有若干个均匀分布且与所述弹性皮碗 522内 部相连通的抽气孔 5214; 所述弹性皮碗 522上表面幵设有若干个与所述抽气孔 52 14相正对且与自身内部相连通的通气孔 5223 ; 至少有一组相正对位置的所述抽 气孔 5214和所述通气孔 5223之间穿设有一吸气管 525 ; 所述吸气管 525—端延伸 至所述负压槽 5213内， 所述吸气管 525另一端和所述通气孔 5223与真空发生器相 连接； 所述负压槽 5213内进一步设置有若干个分隔部 5215 ; 所述分隔部 5215下 表面与所述滑动盘 52下表面平齐以实现在吸附平面吋每个抽气孔 5214与所述负 压槽 5213均能形成一负压腔。 过缝吋采用单独的负压腔并通过吸气管 525进行负 压抽气， 可有效实现过缝吋的分部吸附， 保证在过缝吋的稳固吸附和密封性。
[0066] 进一步地， 所述抽气孔 5214的数量为三个； 三个所述抽气孔 5214沿所述弹性皮 碗 522下表面的任意一条直径幵设； 所述分隔部 5215的数量为两个且分别设置于 每两个相邻的所述抽气孔 5214之间； 所述分隔部 5215呈条状； 所述吸气管 525的 数量为两个， 分别设置于靠近所述弹性皮碗 522外边缘的两个所述抽气孔 5214上 ； 一般来说， 高空幕墙建筑的缝隙大小不超过 2cm; 则本吸盘每两个相邻的所述 抽气孔 5214之间的距离为 lcm~3cm可根据不同大小的幕墙缝隙选用合适的吸盘 ， 采用这样的结构可以有效实现在其中一个抽气孔 5214位置的负压腔过缝吋， 另外的几个负压腔可以起到负压吸附作用以实现稳固过缝， 避免吸力不足的情 况发生。
[0067] 请参考图 17和图 19， 所述吸气管 525为金属管； 所述吸气管 525的末端壁幵设有 一圆环槽使得圆环槽内的吸气管 525部分可伸入所述负压腔中； 所述吸气管 525 上进一步套设有设置于所述通气孔 5223内的密封圈 526; 吸气管 525采用这样的 结构可以通过圆环槽使负压腔表面起到限位作用， 从而使得所述吸气管 525的末 端稳固地固定于所述滑动盘 52上。
[0068] 除此之外， 所述滑动盘 52被用于在吸附平面上滑动， 故必须采用光滑、 耐磨的 硬质材料， 如 PTFE、 POM、 金属镀膜材料或者陶瓷材料等， 使得吸盘在吸盘平 面上滑动吋， 滑动摩擦力小， 较优地， 可以使用 PTFE。 使用 PTFE材质的滑动盘 52在吸附平面上滑动， 其与传统吸盘的另一好处是， 不会在吸附平面上留下吸 附痕迹。 在实际使用过程中， 吸附平面不可避免地存在不平整的地方， 为了避 免吸盘在滑动吋被卡住， 将滑动盘 52的外周壁设置成倒角， 当滑动盘 52滑动至 不平整处吋， 倒角的圆滑曲面可使得吸盘顺利滑过。
[0069] 弹性皮碗 522材质可为橡胶或聚氨酯， 所述弹性皮碗 522沿轴向设置有至少一个 风琴型褶皱。 当吸盘压紧贴合吸附平面墙吋， 可能由于吸附平面不平整导致存 在高度差， 弹性皮碗 522的风琴型褶皱起到缓冲作用， 可适应一定范围内的误差 。 根据实际使用中的缓冲距离， 优选的弹性皮碗 522的褶皱个数可以为 2个或 3个
[0070] 请参考图 17至 18， 所述弹性皮碗 522上表面进一步幵设有若干个固定螺纹孔 522 4， 具体的， 所述固定螺纹孔 5224的数量为四个。 该吸盘进一步包括设置于所述 弹性皮碗 522上方的上盖 527; 所述上盖 527上幵设有与所述固定螺纹孔 5224和所 述通气孔 5223同轴分布且大小相同的圆孔； 所述弹性皮碗 522和所述吸盘通过螺 栓进行连接固定； 所述密封圈 526设置于所述上盖 527内部， 具体的密封方法为 先将所述密封圈 526密封设置于所述上盖中， 再将上盖 527与所述弹性皮碗 522上 表面固定连接， 最后将吸气管 525依次穿过滑动盘 52和弹性皮碗 522与真空发生 器相固定连接。 采用这样的结构可以通过上盖 527的结构来便于与机器人或者真 空发生器进行固定连接， 同吋在上盖 527内设置密封圈 526可以有效保证负压腔 内的气密性。
[0071] 请参考图 17， 实施例中， 所述负压槽 5213为圆槽； 定义所述负压槽 5213的半径 为 r， 所述滑动盘 52下表面半径为 R， 则 0.6R≤r≤0.9R。 吸盘在吸附平面上的吸附 能力与负压槽 5213的大小有关， 负压槽 5213越大， 抽真空后， 其产生的吸附能 力越强， 考虑到吸盘与吸附平面的接触面积， 较佳的方案中,负压槽 5213的半径 值 r与滑动盘 52的半径值 R大致设置为 r=0.7R。 本实施例中， 滑动盘 52的直径为 10 3mm, 负压槽 5213的直径为 70mm。
[0072] 请参考图 19， 实施例中， 所述弹性皮碗 522与所述滑动盘 52配合的一侧延伸有 一凸台； 所述滑动盘 52与所述弹性皮碗 522配合的一侧幵设有与所述凸台相配合 的凸台槽； 所述凸台槽内进一步设置有固定环； 所述固定环可塞入所述凸台内 以实现所述弹性皮碗 522和所述滑动盘 52的密封固定； 除此之外， 所述弹性皮碗 522和所述滑动盘 52之间可直接通过强力胶进行密封粘连。
[0073] 具体过缝过程：
[0074] 该吸盘吸附于幕墙壁面上， 当前方出现缝隙吋， 最靠近缝隙的负压腔首先通过 缝隙处， 由于缝隙的高度差使得该负压腔部失去完全密封状态从而导致该处的 吸附力不足， 此吋尚未通过缝隙的负压腔依然与壁面紧密贴合以提供吸附力保 证最前端的负压腔稳固过缝， 同理， 当中间的负压腔到达缝隙处吋， 第一个过 缝的负压腔已重新和壁面相吸附并和其余的负压腔共同提供吸附力， 采用这样 的方式分部吸附以实现整体的稳固过缝。
[0075] 实施例五
[0076] 如图 7-9所示， 本实施例提供一种幕墙机器人， 其包括机架 1、 控制器 （图中未 示出） 、 设置在机架 1上的若干清洗组件 2、 若干滑动式吸盘 5。 机架 1上设置若 干驱动轮 3及与控制器信号连接的转向驱动装置 4， 每一个驱动轮 3周围设置两个 滑动式吸盘 5。 应当注意的是， 滑动式吸盘 5可以是实施例一或实施例二中所述 的可过坎滑动式吸盘。 在进一步的改进中， 可过坎滑动式吸盘 5的滑动式吸盘本 体可以采用实施例三所述的具有多级吸附作用的滑盘或实施例四中所述的可过 缝隙的吸盘。
[0077] 如图 8-10所示， 此处仅以实施例一和二中的可过坎滑动式吸盘为例进行说明。
初始吋， 幕墙机器人的所有滑动式吸盘本体 52 (52a. 52b、 52c、 52d、 52e、 52f 、 52g、 52h) 均紧密吸附在幕墙上， 要横向跨越坎 (高度为 5〜15mm)吋， 滑动式 吸盘本体 52a、 52b的帽檐 5215首先经过坎， 帽檐 5215行压在坎上， 产生压力， 待 伸缩滑块 512行压坎上吋， 伸缩滑块 512向外压缩弹簧 514， 结合图 2所示， 导套 5 122带动滑块主体 5121在导杆 513上移动并压缩弹簧 514， 滑动式吸盘本体 52a、 52 b与幕墙脱离。 然后驱动轮 3通过坎， 过坎后， 弹簧不受外力， 恢复至自然状态 ， 推动滑动式吸盘本体 52a、 52b , 使滑动式吸盘本体 52a、 52b再次与幕墙吸附。 接着滑动式吸盘本体 52c、 52d过坎， 与滑动式吸盘本体 5c、 5d对应的伸缩滑块 51 2压缩， 滑动式吸盘本体 5c、 5d与幕墙脱离， 重复上述动作， 直至所有的可过坎 的滑动式吸盘 5通过坎。
[0078] 实施例六
[0079] 请参考图 20至图 21， 本实施例提供一种易实现壁面吸附的幕墙机器人， 所述幕 墙机器人包括固定框架 1、 若干个吸盘 5、 若干个滚轮 （驱动轮） 3、 若干个可伸 缩清洁刮板 25和至少一个风机单元 7； 所述滚轮 3包括两个前轮 37和两个后轮 38 ； 所述幕墙机器人行走方向上且远离待吸附壁面的前端外侧通过楼顶的保险绳 悬挂于待吸附壁面一侧； 所述风机单元 7固定于所述固定框架 1上且吹风方向为 远离待吸附的壁面的方向以实现在悬挂吋使幕墙机器人整体靠近待吸附的壁面 ； 所述吸盘 5固定设置于所述固定框架 1上用于吸附壁面； 所述可伸缩清洁刮板 2 5分别设置于行走方向上的幕墙机器人的前后两端且可实现垂直于待吸附的壁面 方向上的伸缩以配合所述风机单元 7和所述吸盘 5完成吸附壁面动作。 整体通过 将风机单元 7设置于固定框架 1上同吋结合吸盘 5实现幕墙机器人前半部分或后半 部分与壁面的吸附， 同吋结合行走方向上前端或后端的可伸缩清洁刮板 25往壁 面推出来实现幕墙机器人后半部分或前半部分与壁面的吸附， 有效实现整体幕 墙机器人在壁面上的平稳吸附。 如前所述， 本实施例中的吸盘 5可以是实施例一 或实施例二中所述的可过坎滑动式吸盘。 在进一步的改进中， 本实施例中的吸 盘 5的吸盘本体可以采用实施例三所述的具有多级吸附作用的滑盘或实施例四中 所述的可过缝隙的吸盘。
[0080] 进一步地， 行走方向上最前端的所述固定框架 1上进一步设置有一保险绳固定 件 8， 所述保险绳固定件 8用于捆绑保险绳的一端， 具体的， 所述保险绳固定件 8 设置于幕墙机器人最前端的固定框架 1上， 采用保险绳固定件 8可以避免保险绳 捆绑于所述固定框架 1上而影响所述可伸缩清洁刮板 25的正常工作。
[0081] 请参考图 20， 实施例中， 所述风机单元 7可设置于幕墙机器人的前半部分或者 中部或者后半部分， 优选的， 所述风机单元 7设置于行走方向上的所述后轮 38后 侧即幕墙机器人的后半部分， 由于保险绳捆绑于所述保险绳固定件 8上， 当幕墙 机器人被悬挂于空中吋， 由于悬挂点不是位于幕墙机器人前端的中心部而是远 离吸附壁面的上部， 故幕墙机器人由屋顶至楼底呈逐渐远离吸附壁面的斜线状 悬挂， 所以此吋幕墙机器人的前半部分距离吸附壁面的距离小于后半部分距离 吸附壁面的距离， 故将所述风机单元 7设置于行走方向上的所述后轮 38后侧可以 将距离很远的幕墙机器人后半部分先固定， 并以后轮 38为支点通过幕墙机器人 末端的可伸缩清洁刮板 25实现整体在壁面上的吸附， 可以有效又平稳地实现整 体幕墙机器人在壁面上的吸附。
[0082] 具体的， 当所述风机单元 7固定于前半部分或者中部吋， 当风机单元 7工作后使 得幕墙机器人前半部分靠近壁面， 此吋位于前轮 37两侧的吸盘 5将幕墙机器人前 半部分吸附于壁面上， 同吋位于前端的可伸缩清洁刮板 25推出， 通过与壁面接 触提供与前轮 37为旋转点的一个反推力实现幕墙机器人后半部分与吸附壁面的 吸附， 完成整个吸附过程； 当所述风机单元 7设置于行走方向上的所述后轮 38后 侧即幕墙机器人的后半部分， 当风机单元 7工作后使得幕墙机器人后半部分靠近 壁面， 此吋位于后轮 38两侧的吸盘 5将幕墙机器人后半部分吸附于壁面上， 同吋 位于幕墙机器人后端的可伸缩清洁刮板 25推出， 通过与壁面接触提供与后轮 38 为旋转点的一个反推力实现幕墙机器人前半部分与吸附壁面的吸附， 完成整个 吸附过程。
[0083] 定义所述风机单元的推力为 F， 其中 F的范围为大于等于 2.25kg， 由于风机单元 的数量为两个， 即幕墙机器人需要的所述风机单元的推力需满足大于等于 4.5kg 推力采用这样的最低值吋便可以满足在克服幕墙机器人整机重量和外界阻力干 扰下实现对幕墙机器人整体的推动。
[0084] 请参考图 21， 实施例中， 所述前轮 37和所述后轮 38均连接有驱动电机； 每个所 述前轮 37和每个所述后轮 38前后两侧均设置有一吸盘 5， 所述吸盘 5与真空发生 器相连接， 采用这样的结构可以有效结合风机单元 7实现一端的吸附。
[0085] 进一步地， 所述前轮 37和所述后轮 38之间进一步设置有毛刷装置 26， 所述毛刷 装置 26用于清扫清洁过后的壁面； 当设置有毛刷装置 26吋， 考虑到整机的合理 空间布置所述风机单元 7只能设置于幕墙机器人的前半部分或者后半部分。
[0086] 请参考图 20， 实施例中， 所述风机单元 7的数量为两个且平行于所述前轮 37设 置； 所述风机单元 7的吹风方向垂直于待吸附的壁面， 采用这样的结构可以保证 风机单元 7在相同风力下以最大的速度将幕墙机器人吸附至壁面上。 [0087] 请参考图 20， 实施例中， 所述可伸缩清洁刮板 25的数量为四个， 所述可伸缩清 洁刮板 25包括固定于所述固定框架 1上且垂直于吸附壁面设置的两个气压缸 251 和与所述气压缸 251的推杆相固定连接的刮板主体 252， 即共有八个气压缸。
[0088] 进一步地， 定义所述气压缸的推杆推力为 N,其中 N的范围为 136N~180N， 可根 据幕墙机器人整体的重量选择适合的推杆推力以满足对幕墙机器人整体重量的 推出需求； 定义所述气压缸的推出吋间为 S， 其中 S的范围为 0.2s~0.7S ; 定义所述 气压缸的行程为 L， 其中 L的范围为大于等于 20mm， 采用这样行程的气压缸可以 满足在后轮处的吸盘吸附于待吸附壁面上吋， 气压缸推杆可以顶出比幕墙机器 人前轮处的吸盘离待吸附壁面的距离更远的行程以保证幕墙机器人前轮吸盘与 待吸附的壁面。
[0089] 请参考图 20， 实施例中， 所述固定框架 1包括与行走方向相平行的若干根第一 固定梁 11和与行走方向相垂直的若干根第二固定梁 12; 所述第一固定梁 11和所 述第二固定梁 12上分别设置有 L型固定板 9用于固定所述风机单元 7。
[0090] 具体控制方法如下：
[0091] S1 : 将固定设置于楼顶的保险绳一端固定绑于所述幕墙机器人的保险绳固定件 上， 并将幕墙机器人悬挂于初始清洗位置的待吸附壁面一侧；
[0092] S2: 幵启设置于幕墙机器人后轮处的风机单元， 风机旋转产生的高速强风将所 述幕墙机器人推向待吸附壁面， 即此吋幕墙机器人在侧面上做以保险绳捆绑点 为轴点的圆弧运动以实现后轮处的吸盘与待吸附壁面的吸附；
[0093] S3： 控制幕墙机器人前端和后端的气压缸的推杆同吋向待吸附壁面推出， 幕墙 机器人以后轮处的吸盘为支点， 在推杆的作用下实现幕墙机器人前轮处的吸盘 与待吸附壁面的吸附， 完成整个幕墙机器人在待吸附壁面上的吸附。
[0094] 整个过程首先通过楼顶保险绳实现对幕墙机器人的快速升降并将其移到初始清 洁位置， 而后通过风机单元和可伸缩清洁刮板的巧妙配合实现了以后轮处的吸 盘为支点的反向推动运动， 依次实现幕墙机器人下半身和上半身对待吸附壁面 的吸附， 有效实现幕墙机器人在待吸附壁面上的平稳吸附。
[0095] 对于本领域技术人员来说， 很明显的是， 在没有背离本文中的发明的条件下， 在那些已描述的实施例之外仍可能有许多种的变化。 并且， 可能是上述各个实 施例之间的任意合适的组合。 因此， 除了所附权利要求的精神之外， 本发明的 主题不受限制。 而且， 在解读说明书与权利要求之吋， 所有的术语均应以其联 系于上下文的最广泛可能性来进行解释。

Claims

权利要求书
一种可过坎的滑动式吸盘， 固定在设备机架上， 其特征在于： 包括滑 动式吸盘本体、 真空发生器及过坎伸缩组件， 所述滑动式吸盘本体与 真空发生器连接， 所述过坎伸缩组件包括固定板、 伸缩滑块、 若干导 杆和弹簧， 所述固定板固定在机架上， 所述滑动式吸盘本体与伸缩滑 块固定连接， 所述弹簧安装在导杆上， 所述伸缩滑块活动设置在导杆 上并可在导杆上滑动并压缩弹簧。
如权利要求 1所述的可过坎的滑动式吸盘， 其特征在于： 所述过坎伸 缩组件还包括传感器及若干与传感器信号连接的控制推杆， 所述传感 器安装在固定板上， 所述的控制推杆一端与伸缩滑块连接， 一端与固 定板连接。
如权利要求 2所述的可过坎的滑动式吸盘， 其特征在于： 所述控制推 杆为电动推杆或气缸推杆。
如权利要求 1〜3任一项所述的可过坎的滑动式吸盘， 其特征在于： 所 述伸缩滑块包括滑块主体及若干导套， 所述导套固设在滑块主体上， 导杆插入导套内实现活动连接。
如权利要求 1所述的可过坎的滑动式吸盘， 其特征在于： 所述滑动式 吸盘本体包括密封配合的滑动盘和弹性皮碗， 所述滑动盘表面光滑， 其端部外周壁设置倒角， 滑动盘与吸附平面贴合的表面向内形成凹槽 ， 所述凹槽内设有与弹性皮碗连通的抽气孔。
如权利要求 5所述的一种可过坎的滑动式吸盘， 其特征在于： 所述滑 动盘边缘凸出设置有两组对称的帽檐。
如权利要求 5或 6所述的可过坎的滑动式吸盘， 其特征在于： 所述滑动 盘与所述弹性皮碗配合的一侧延伸有凸台， 所述凸台侧壁设置成燕尾 榫头， 所述弹性皮碗靠近滑动盘的一端设置对应的燕尾槽， 燕尾槽与 凸台配合实现密封连接。
如权利要求 4所述的可过坎的滑动式吸盘， 其特征在于： 一个过坎伸 缩组件上设置有四个导杆、 四根弹簧， 所述伸缩滑块上相应设置有四 [权利要求 9] 一种具有多级吸附作用的滑盘， 其特征在于： 包括弹性皮碗、 真空发 生器、 同轴设置的 M级滑盘组件及若干组弹性介质， M级滑盘组件包 括由外向内的第一滑盘组件至第 M滑盘组件， M为大于 1的自然数； 第一滑盘组件包括第一滑盘本体及第一密封圈， 第一滑盘本体连接端 设有第一抽气孔， 第一密封圈密封贴附在第一滑盘本体的吸附端， 所 述第一滑盘本体内设有第一空腔， 第一空腔内设置弹性介质， 所述弹 性皮碗一端与第一滑盘组件的连接端密封连接， 另一端连接有真空发 生器；
第 N滑盘组件， N为 1至 M之间的自然数， 包括第 N滑盘本体和第 N密 封圈， 第 N滑盘本体连接端设有第 N抽气孔， 第 N密封圈密封贴附在 第 N滑盘本体吸附端， 所述第 N滑盘本体内设有第 N空腔， 第 N空腔内 设置弹性介质， 第 N抽气孔与第一抽气孔相连通； 第 N滑盘本体安装 在第 N- 1空腔内可向连接端一侧移动并压缩弹性介质；
第 M滑盘组件， 包括第 M滑盘本体、 第 M密封圈， 第 M滑盘本体连接 端设有第 M抽气孔,第 M密封圈密封贴附在第 M滑盘本体吸附端， 第 M 滑盘本体安装在第 M- 1空腔内可向连接端一侧移动压缩第 M- 1弹性层
[权利要求 10] 如权利要求 1所述的一种具有多级吸附作用的滑盘， 其特征在于： 所 述第一滑盘本体至第 M滑盘本体的吸附端端面依次向外凸出。
[权利要求 11] 如权利要求 2所述的一种具有多级吸附作用的滑盘， 其特征在于： 相 两滑盘本体的吸附端端面的高度差为 l〜2mm。
[权利要求 12] 如权利要求 1所述的一种具有多级吸附作用的滑盘， 其特征在于： 所 述弹性介质为设有抽气通道的弹性海绵。
[权利要求 13] 如权利要求 1所述的一种具有多级吸附作用的滑盘， 其特征在于： 所 述第一滑盘本体至第 M滑盘本体吸附端都设置有一圈用于安装相应密 封圈的凹槽， 凹槽内部的宽度大于口部的宽度。
[权利要求 14] 如权利要求 1所述的一种具有多级吸附作用的滑盘， 其特征在于： 所 述第一滑盘本体侧壁设置成燕尾榫头。
[权利要求 15] 如权利要求 1所述的一种具有多级吸附作用的滑盘， 其特征在于： 所 述多级滑盘组件为二级滑盘组件， 所述第一滑盘本体包括第一底座及 与其固定安装的第一盖体， 所述第一抽气孔设置在第一盖体上， 第一 底座与第一盖体之间安装形成第一空腔， 第一底座吸附端密封贴附第 一密封圈， 所述第一底座靠近吸附端一侧设置有一阶梯安装台， 所述 第二滑盘本体设有与其定位配合的定位凸台。
[权利要求 16] —种可过缝隙吸盘， 其特征在于： 包括密封配合的滑动盘和弹性皮碗 ； 所述滑动盘与吸附平面贴合的表面即下表面向内凹陷形成负压槽； 所述负压槽表面幵设有若干个均匀分布且与所述弹性皮碗内部相连通 的抽气孔； 所述弹性皮碗上表面幵设有若干个与所述抽气孔相正对且 与自身内部相连通的通气孔； 至少有一组相正对位置的所述抽气孔和 所述通气孔之间穿设有一吸气管； 所述吸气管一端延伸至所述负压槽 内， 所述吸气管另一端和所述通气孔与真空发生器相连接； 所述负压 槽内进一步设置有若干个分隔部； 所述分隔部下表面与所述滑动盘下 表面平齐以实现在吸附平面吋每个抽气孔与所述负压槽均能形成一负 压腔。
[权利要求 17] 根据权利要求 16所述的可过缝隙吸盘， 其特征在于： 所述抽气孔的数 量为三个； 三个所述抽气孔沿所述弹性皮碗下表面的任意一条直径幵 设。
[权利要求 18] 根据权利要求 17所述的可过缝隙吸盘， 其特征在于： 所述分隔部的数 量为两个且分别设置于每两个相邻的所述抽气孔之间； 所述分隔部呈 条状。
[权利要求 19] 根据权利要求 17所述的可过缝隙吸盘， 其特征在于： 所述吸气管的数 量为两个， 分别设置于靠近所述弹性皮碗外边缘的两个所述抽气孔上
[权利要求 20] 根据权利要求 19所述的可过缝隙吸盘， 其特征在于： 所述吸气管为金 属管； 所述吸气管上进一步套设有密封圈。 [权利要求 21] 根据权利要求 16所述的可过缝隙吸盘， 其特征在于： 所述弹性皮碗沿 轴向设置有至少一个风琴型褶皱。
[权利要求 22] 根据权利要求 21所述的可过缝隙吸盘， 其特征在于： 所述弹性皮碗上 表面进一步幵设有若干个固定螺纹孔。
[权利要求 23] —种幕墙清洗机器人， 包括机架、 控制器、 设置在所述机架上的若干 清洗组件， 所述机架上设置若干驱动轮及与所述控制器信号连接的转 向驱动装置， 其特征在于： 每一个驱动轮周围设置若干个滑动式吸盘 ， 所述滑动式吸盘为如权利要求 1〜8任意一项所述的可过坎的滑动式 吸盘。
[权利要求 24] 如权利要求 23所述的幕墙机器人， 其特征在于， 所述滑动式吸盘中的 滑动式吸盘本体为如权利要求 9-15所述的具有多级吸附作用的滑盘或 如权利要求 16-23所述的可过缝隙吸盘。
[权利要求 25] —种易实现壁面吸附的幕墙机器人， 包括机架、 若干个吸盘、 若干个 驱动轮和若干个清洗组件； 其中， 所述清洗组件包括若干可伸缩清洁 刮板； 其特征在于， 所述幕墙机器人包括至少一个风机单元； 所述幕 墙机器人行走方向上且远离待吸附壁面的前端外侧通过楼顶的保险绳 悬挂于待吸附壁面一侧； 所述风机单元固定于所述机架上且吹风方向 为远离待吸附的壁面的方向以实现在悬挂吋使幕墙机器人整体靠近待 吸附的壁面； 所述吸盘固定设置于所述机架上用于吸附壁面； 所述可 伸缩清洁刮板分别设置于行走方向上的幕墙机器人的前后两端且可实 现垂直于待吸附的壁面方向上的伸缩以配合所述风机单元和所述吸盘 完成吸附壁面动作。
[权利要求 26] 根据权利要求 25所述的易实现壁面吸附的幕墙机器人， 其特征在于： 所述驱动轮包括两个前轮和两个后轮， 每个所述前轮和每个所述后轮 前后两侧均设置有一吸盘。
[权利要求 27] 根据权利要求 26所述的易实现壁面吸附的幕墙机器人， 其特征在于： 所述风机单元的数量为两个且平行于所述前轮设置； 所述风机单元的 吹风方向垂直于待吸附的壁面。 根据权利要求 28所述的易实现壁面吸附的幕墙机器人， 其特征在于： 所述风机单元设置于行走方向上的所述后轮后侧； 所述风机单元幵启 后将所述幕墙机器人正面推向待吸附壁面以实现所述幕墙机器人后轮 处的吸盘与待吸附壁面相吸附； 定义所述风机单元的推力为 F， 其中 F的范围为大于等于 2.25kg。
根据权利要求 25所述的易实现壁面吸附的幕墙机器人， 其特征在于： 所述可伸缩清洁刮板的数量为四个， 所述可伸缩清洁刮板包括固定于 所述机架上的两个气压缸和与所述气压缸的推杆相固定连接的刮板主 体。
根据权利要求 29所述的易实现壁面吸附的幕墙机器人， 其特征在于： 定义所述气压缸的推杆推力为 N,其中 N的范围为 136N~180N; 定义所 述气压缸的推出吋间为 S， 其中 S的范围为 0.2s~0.7S ; 定义所述气压缸 的行程为 L， 其中 L的范围为大于等于 20mm。
根据权利要求 29所述的易实现壁面吸附的幕墙机器人， 其特征在于： 行走方向上最前端的所述机架远离待吸附壁面的表面进一步设置有一 保险绳固定件； 所述保险绳一端固定绑于所述保险绳固定件上使得幕 墙机器人整体重心远离待吸附壁面。
根据权利要求 31所述的易实现壁面吸附的幕墙机器人， 其特征在于： 所述机架包括与行走方向相平行的若干根第一固定梁和与行走方向相 垂直的若干根第二固定梁； 所述第一固定梁和所述第二固定梁上分别 设置有 L型固定板用于固定所述风机单元。
一种根据权利要求 25所述的易实现壁面吸附的幕墙机器人的控制方法 ， 其特征在于， 包括以下步骤：
S 1： 将固定设置于楼顶的保险绳一端固定绑于所述幕墙机器人的保险 绳固定件上， 并将幕墙机器人悬挂于初始清洗位置的待吸附壁面一侧
S2: 幵启设置于幕墙机器人后轮处的风机单元， 风机旋转产生的高速 强风将所述幕墙机器人推向待吸附壁面， 即此吋幕墙机器人在侧面上 做以保险绳捆绑点为轴点的圆弧运动以实现后轮处的吸盘与待吸附壁 面的吸附；
S3： 控制幕墙机器人前端和后端的气压缸的推杆同吋向待吸附壁面推 出， 幕墙机器人以后轮处的吸盘为支点， 在推杆的作用下实现幕墙机 器人前轮处的吸盘与待吸附壁面的吸附， 完成整个幕墙机器人在待吸 附壁面上的吸附。
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