WO2018211761A1 - 車載通信装置、車載通信システム、同期処理方法および同期処理プログラム - Google Patents

車載通信装置、車載通信システム、同期処理方法および同期処理プログラム Download PDF

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WO2018211761A1
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communication device
vehicle
vehicle communication
encryption
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PCT/JP2018/005994
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岩田章人
萩原剛志
藪内靖弘
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住友電気工業株式会社
株式会社オートネットワーク技術研究所
住友電装株式会社
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Definitions

  • the present invention relates to an in-vehicle communication device, an in-vehicle communication system, a synchronization processing method, and a synchronization processing program.
  • Patent Document 1 Japanese Patent Laid-Open No. 2013-168865 discloses the following in-vehicle network system. That is, the in-vehicle network system includes an in-vehicle control device including a memory that stores definition data that defines a part of a communication protocol used on the in-vehicle network that depends on implementation on the in-vehicle network, and the in-vehicle control device. A communication protocol issuing device for issuing the definition data. When the communication protocol issuing device receives a registration request for requesting the in-vehicle control device to participate in the in-vehicle network from a registration device for participating in the in-vehicle network, the communication protocol issuing device performs authentication for the registration device.
  • the definition data compliant with the above implementation is created in the in-vehicle network and returned to the registration device.
  • the registration device receives the definition data transmitted from the communication protocol issuing device, and requests the in-vehicle control device to store the received definition data in the memory.
  • the said vehicle-mounted control apparatus receives the definition data from the said registration apparatus, stores it in the said memory, and communicates using the said vehicle-mounted network according to the said communication protocol according to the said part which the said definition data defines. .
  • the in-vehicle communication device is an in-vehicle communication device mounted on a vehicle, and includes a first encryption time that is a time required for data encryption in another in-vehicle communication device, and a self-in-vehicle communication. Based on the first encryption time and the first decryption time, a storage unit that stores a first decryption time that is a time required for data decryption in the device, A synchronization processing unit that performs synchronization processing to synchronize time with another in-vehicle communication device.
  • the in-vehicle communication system includes a first in-vehicle communication device mounted on a vehicle and a second in-vehicle communication device mounted on the vehicle, and the second in-vehicle communication device includes Storing a first encryption time which is a time required for data encryption in the first in-vehicle communication device, and a first decryption time which is a time required for data decryption by itself; Based on the conversion time and the first decoding time, a synchronization process for synchronizing the time with the first in-vehicle communication device is performed.
  • the synchronization processing method is a vehicle-mounted communication device mounted on a vehicle, and includes a first encryption time that is a time required for data encryption in another vehicle-mounted communication device, and its own vehicle-mounted communication.
  • a synchronization processing method in an in-vehicle communication device including a storage unit that stores a first decryption time that is a time required for decrypting data in the device, the first encryption time and the first decryption time.
  • a synchronization process for synchronizing the time of the in-vehicle communication device with the other in-vehicle communication device based on the acquired first encryption time and the first decryption time. Performing steps.
  • a synchronization processing method of the present disclosure is a synchronization processing method in an in-vehicle communication system including a first in-vehicle communication device mounted on a vehicle and a second in-vehicle communication device mounted on the vehicle,
  • the second in-vehicle communication device has a first encryption time which is a time required for data encryption in the first in-vehicle communication device, and a first decryption which is a time required for self-decryption of data.
  • the second in-vehicle communication device Storing the time, the second in-vehicle communication device acquiring the first encryption time and the first decryption time, and the second in-vehicle communication device acquiring the first Performing a synchronization process for synchronizing the time with the first in-vehicle communication device based on the encryption time and the first decryption time.
  • a synchronization processing program is an in-vehicle communication device mounted on a vehicle, and includes a first encryption time that is a time required for data encryption in another in-vehicle communication device, and own in-vehicle communication.
  • a synchronization processing program used in an in-vehicle communication device including a storage unit that stores a first decryption time that is a time required for decrypting data in the device, the computer comprising the first encryption time and the first encryption time
  • This is a program for functioning as a synchronization processing unit that performs a synchronization process for synchronizing the time of its own in-vehicle communication device with the other in-vehicle communication device based on one decoding time.
  • One aspect of the present disclosure can be realized as a semiconductor integrated circuit that realizes part or all of the in-vehicle communication device.
  • one aspect of the present disclosure can be realized as a semiconductor integrated circuit that realizes part or all of the in-vehicle communication system.
  • FIG. 1 is a diagram showing a configuration of an in-vehicle communication system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a vehicle control system to which the in-vehicle communication system according to the embodiment of the present invention is applied.
  • FIG. 3 is a diagram showing a sequence comparison example when the slave device performs the synchronization process in the in-vehicle communication system according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a diagram showing a sequence comparison example when the slave device performs the synchronization process in the in-vehicle communication system according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a diagram showing a configuration of a master device in the in-vehicle communication system according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a diagram showing a configuration of a slave device in the in-vehicle communication system according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a diagram showing an example of a sequence when the slave device performs the synchronization process in the in-vehicle communication system according to the embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a diagram showing an example of a sequence when the slave device performs the synchronization process in the in-vehicle communication system according to the embodiment of the present invention.
  • encryption may be applied to data transmitted in the in-vehicle network.
  • data encryption processing occurs in the transmission side device
  • decryption processing occurs in the reception side device.
  • the encryption process and the decryption process are performed. If time is not known, it will be difficult to perform accurate time synchronization between in-vehicle communication devices.
  • the present disclosure has been made in order to solve the above-described problems, and an object of the present disclosure is to provide an in-vehicle communication device and an in-vehicle communication device that can perform more accurate time synchronization in an in-vehicle network in which encrypted data is transmitted.
  • a communication system, a synchronization processing method, and a synchronization processing program are provided.
  • a vehicle-mounted communication device is a vehicle-mounted communication device mounted on a vehicle, and a first encryption time that is a time required for data encryption in another vehicle-mounted communication device, And a storage unit for storing a first decryption time which is a time required for decrypting data in the in-vehicle communication device of the self, and based on the first encryption time and the first decryption time, A synchronization processing unit that performs a synchronization process for synchronizing the time of the in-vehicle communication device with the other in-vehicle communication device.
  • the first encryption time that is the time required for data encryption in another in-vehicle communication device and the first decryption time that is the time required for data decryption in the self-vehicle communication device are stored.
  • the configuration held in the unit can prevent a situation in which the time for the encryption process in the other in-vehicle communication device and the time for the decryption process in the own in-vehicle communication device are unknown.
  • the vehicle-mounted communication device can accurately synchronize the time. Therefore, more accurate time synchronization can be performed in the in-vehicle network in which the encrypted data is transmitted.
  • the storage unit further includes a second encryption time, which is a time required for data encryption in its own in-vehicle communication device, and a time required for data decryption in the other in-vehicle communication device.
  • a second decryption time, and the synchronization processing unit sets the first decryption time, the first decryption time, the second decryption time, and the second decryption time. Based on this, the synchronization processing is performed.
  • the difference between the data transmission time in the other in-vehicle communication device and the reception time of the data in its own in-vehicle communication device And the difference between the data transmission time in the in-vehicle communication device and the reception time of the data in the other in-vehicle communication device based on the second encryption time and the second decryption time. It can be calculated accurately. As a result, the time required for data transmission between the other in-vehicle communication device and its own in-vehicle communication device can be calculated more accurately.
  • the storage unit stores the first encryption time and the first decryption time according to the size of data.
  • the time required for data encryption in another in-vehicle communication device and the time required for data decryption in its own in-vehicle communication device vary depending on the data size. Even in such a case, with the above configuration, the synchronization process can be performed based on the more accurate first encryption time and first decryption time that match the data size.
  • the storage unit stores the second encryption time and the second decryption time according to the data size.
  • the time required for data encryption in its own in-vehicle communication device and the time required for data decryption in other in-vehicle communication devices vary depending on the size of the data. Even in such a case, with the above configuration, the synchronization process can be performed based on the more accurate second encryption time and second decryption time that match the data size.
  • the data when the other in-vehicle communication device transmits data to its own in-vehicle communication device includes time information
  • the synchronization processing unit receives the data received from the other in-vehicle communication device.
  • the synchronization processing is performed based on the time information included in the first encryption time and the first decryption time.
  • the in-vehicle communication device of its own can recognize the creation time of data including the time information, for example, based on the time information. Therefore, the recognized creation time and the first encryption time can be recognized. And based on 1st decoding time, an own vehicle-mounted communication apparatus can be correctly time-synchronized with another vehicle-mounted communication apparatus.
  • one of the other in-vehicle communication device and the own in-vehicle communication device is a device that controls equipment mounted on the vehicle.
  • the time in the device that controls the device mounted on the vehicle can be synchronized with another in-vehicle communication device, or the own in-vehicle communication device can be synchronized with the device. It is possible to prevent the control timing of the device from shifting due to not being performed.
  • one of the other in-vehicle communication device and the own in-vehicle communication device is a device that detects an object around the vehicle.
  • the time in the device for detecting an object around the vehicle can be synchronized with another in-vehicle communication device, or the own in-vehicle communication device can be synchronized with the device.
  • the detection timing is used for automatic driving control, it is possible to prevent the determination of automatic driving from being erroneous because the detection timing is inaccurate.
  • the data includes information for controlling a device mounted on the vehicle.
  • the information for controlling the device mounted on the vehicle can be encrypted and transmitted in the in-vehicle network, so that the synchronization process can be performed while enhancing the security of the information. Thereby, it can prevent that the apparatus mounted in a vehicle is controlled illegally.
  • the data includes information indicating an object detection result around the vehicle.
  • the information indicating the detection result of the object around the vehicle can be encrypted and transmitted in the in-vehicle network, so that the synchronization process can be performed while enhancing the security of the information.
  • the synchronization process can be performed while enhancing the security of the information.
  • An in-vehicle communication system includes a first in-vehicle communication device mounted in a vehicle and a second in-vehicle communication device mounted in the vehicle, and the second in-vehicle communication device.
  • the communication device stores a first encryption time that is a time required for data encryption in the first in-vehicle communication device, and a first decryption time that is a time required for data decryption in itself. Based on the first encryption time and the first decryption time, a synchronization process for synchronizing the time with the first in-vehicle communication device is performed.
  • the first encryption time which is the time required for data encryption in the first in-vehicle communication device
  • the first decryption time which is the time required for data decryption in the second in-vehicle communication device.
  • a synchronization processing method is a vehicle-mounted communication device mounted on a vehicle, and a first encryption time that is a time required for data encryption in another vehicle-mounted communication device, And a synchronization processing method in an in-vehicle communication device comprising a storage unit for storing a first decryption time that is a time required for data decryption in the in-vehicle communication device of the device, wherein the first encryption time and the first encryption time Acquiring one decryption time from the storage unit, and based on the obtained first encryption time and the first decryption time, the own in-vehicle communication device is timed to the other in-vehicle communication device. Performing a synchronization process to synchronize.
  • the first encryption time that is the time required for data encryption in another in-vehicle communication device and the first decryption time that is the time required for data decryption in the self-vehicle communication device are stored.
  • the configuration held in the unit can prevent a situation in which the time for the encryption process in the other in-vehicle communication device and the time for the decryption process in the own in-vehicle communication device are unknown.
  • the vehicle-mounted communication device can accurately synchronize the time. Therefore, more accurate time synchronization can be performed in the in-vehicle network in which the encrypted data is transmitted.
  • a synchronization processing method includes a synchronization process in an in-vehicle communication system including a first in-vehicle communication device installed in a vehicle and a second in-vehicle communication device installed in the vehicle.
  • the second in-vehicle communication device is a first encryption time that is a time required for data encryption in the first in-vehicle communication device, and a time required for data decryption in itself.
  • the second in-vehicle communication device obtains the first encryption time and the first decryption time; and the second in-vehicle communication device obtains Performing a synchronization process for synchronizing time with the first in-vehicle communication device based on the first encryption time and the first decryption time.
  • the first encryption time which is the time required for data encryption in the first in-vehicle communication device
  • the first decryption time which is the time required for data decryption in the second in-vehicle communication device.
  • a synchronization processing program is a vehicle-mounted communication device mounted on a vehicle, and a first encryption time that is a time required for data encryption in another vehicle-mounted communication device, And a synchronization processing program used in an in-vehicle communication device including a storage unit that stores a first decryption time that is a time required for data decryption in the in-vehicle communication device.
  • This is a program for functioning as a synchronization processing unit that performs a synchronization process for synchronizing the time of its own in-vehicle communication device with the other in-vehicle communication device based on the conversion time and the first decoding time.
  • the first encryption time that is the time required for data encryption in another in-vehicle communication device and the first decryption time that is the time required for data decryption in the self-vehicle communication device are stored.
  • the configuration held in the unit can prevent a situation in which the time for the encryption process in the other in-vehicle communication device and the time for the decryption process in the own in-vehicle communication device are unknown.
  • the vehicle-mounted communication device can accurately synchronize the time. Therefore, more accurate time synchronization can be performed in the in-vehicle network in which the encrypted data is transmitted.
  • FIG. 1 is a diagram showing a configuration of an in-vehicle communication system according to an embodiment of the present invention.
  • the in-vehicle communication system 301 includes a slave device (second in-vehicle communication device) 101 and a master device (first in-vehicle communication device) 151.
  • the in-vehicle communication system 301 is mounted on the vehicle 1.
  • the slave device 101 and the master device 151 are examples of in-vehicle communication devices.
  • the slave device 101 and the master device 151 have a clock unit and measure time independently.
  • the slave device 101 performs a synchronization process to synchronize its own time with the time of the master device 151. As a result, the slave device 101 and the master device 151 are synchronized in time.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of a vehicle control system to which the in-vehicle communication system according to the embodiment of the present invention is applied.
  • vehicle control system 401 includes switch devices 201A, 201B, and 201C, a driving assistance ECU (Electronic Control Unit) 210, sensors 211A, 211B, and 211C, a body control ECU 220, and body ECUs 221A and 221B. With.
  • the vehicle control system 401 is mounted on the vehicle 1.
  • each of the switch devices 201A, 201B, and 201C is also referred to as a switch device 201.
  • Each of the sensors 211A, 211B, and 211C is also referred to as a sensor 211.
  • Each of body ECUs 221A and 221B is also referred to as body ECU 221.
  • Switch device 201 driving support ECU 210, sensor 211, body control ECU 220, and body ECU 221 in vehicle control system 401 are examples of in-vehicle communication devices. More specifically, these in-vehicle communication devices are an example of the slave device 101 and an example of the master device 151.
  • the in-vehicle communication device can operate as the slave device 101 and can also operate as the master device 151.
  • the in-vehicle communication device may be configured to operate as one of the slave device 101 and the master device 151.
  • Ethernet registered trademark
  • CAN Controller Area Network
  • FlexRay registered trademark
  • MOST Media Oriented Systems Transport
  • LIN Local trademark
  • a configuration in which data is transmitted and received between in-vehicle communication devices in accordance with a communication standard such as Interconnect Network may be used.
  • the switch device 201 relays an Ethernet frame exchanged between the in-vehicle communication devices. Specifically, the switch device 201 relays an Ethernet frame exchanged between the driving support ECU 210 and the sensor 211. The switch device 201 relays an Ethernet frame exchanged between the body control ECU 220 and the body ECU 221.
  • the Ethernet frame includes, for example, information indicating an object detection result around the vehicle 1.
  • Sensors 211A, 211B, and 211C are detection devices that detect an object around the vehicle 1, for example. More specifically, the sensors 211A, 211B, and 211C are, for example, millimeter wave sensors, sense an object around the vehicle 1 and create an Ethernet frame including sensor information indicating the sensing result.
  • the sensors 211A, 211B, and 211C attach a time stamp including the time indicated by their own clock unit to the created Ethernet frame, and transmit the Ethernet frame to the driving support ECU 210 via one or a plurality of switch devices 201. .
  • the driving assistance ECU 210 is an example of a device that controls devices mounted on the vehicle 1 (hereinafter also referred to as a mounted device control device).
  • a mounted device control device When the Ethernet frame is received from the sensors 211A, 211B, and 211C, the driving support ECU 210 receives the Ethernet frame from the received Ethernet frame. Get sensor information and time stamp.
  • the driving support ECU 210 recognizes the time when the sensing result indicated by the acquired sensor information is created from the acquired time stamp.
  • the driving support ECU 210 recognizes objects around the vehicle 1 at the time based on the respective sensing results created at substantially the same time, and supports driving of the vehicle 1 based on the recognition result. Specifically, the driving support ECU 210 supports driving of the vehicle 1 by controlling, for example, an accelerator, a brake, a gear, a steering, and the like of the own vehicle 1.
  • the driving assistance ECU 210 performs driving assistance based on the sensing results at different times, and thus the clocks in the sensors 211A, 211B, and 211C.
  • the parts are required to be synchronized.
  • one of the master device 151 and the slave device 101 is a detection device.
  • the switch device 201 ⁇ / b> C operates as the slave device 101, and the switching device 201 ⁇ / b> C synchronizes its own time with the time of the driving support ECU 210. I do.
  • the switch device 201B performs synchronization processing to synchronize its own time with the time of the switch device 201C. Do.
  • the sensors 211A and 211B perform a synchronization process to synchronize its own time with the time of the switch device 201C, similarly to the switch device 201B.
  • the switch device 201B operates as the master device 151 and the sensor 211C operates as the slave device 101
  • the sensor 211C performs a synchronization process to synchronize its own time with the time of the switch device 201B.
  • the clock units in the driving support ECU 210, the sensor 211A, the sensor 211B, and the sensor 211C can be synchronized.
  • the sensor 211 is not limited to a configuration that synchronizes its own time with the time of the driving assistance ECU 210, and the driving assistance ECU 210 may be configured to synchronize its own time with the time of the sensor 211.
  • the sensor 211C may synchronize its own time with the time of the switch device 201.
  • the body ECUs 221A and 221B are examples of the on-board device control device, and control the left headlight and the right headlight, respectively, according to the control of the body control ECU 220.
  • the Ethernet frame includes information for controlling devices mounted on the vehicle 1, for example.
  • the body control ECU 220 is an example of the on-board device control device, and controls, for example, opening and closing of windows and doors, and lighting and extinguishing of headlights.
  • Body control ECU 220 creates, for example, an Ethernet frame that includes control timing information indicating the time at which body ECUs 221A and 221B should perform light lighting control and a light lighting command.
  • the body control ECU 220 transmits, for example, the created Ethernet frame to the body ECUs 221A and 221B via the plurality of switch devices 201.
  • the body ECUs 221A and 221B When the body ECUs 221A and 221B receive the Ethernet frame from the body control ECU 220, the body ECUs 221A and 221B acquire control timing information and a light lighting command from the received Ethernet frame.
  • the body ECUs 221A and 221B turn on the left headlight and the right headlight, respectively, at the timing when the time indicated by the clock unit coincides with the time indicated by the control timing information in accordance with the light lighting command.
  • the body control ECU 220 creates an Ethernet frame including control timing information indicating the time at which the body ECUs 221A and 221B should perform the light extinction control and a light extinction command, for example.
  • the body control ECU 220 transmits, for example, the created Ethernet frame to the body ECUs 221A and 221B via the plurality of switch devices 201.
  • the body ECUs 221A and 221B When the body ECUs 221A and 221B receive the Ethernet frame from the body control ECU 220, the body ECUs 221A and 221B acquire control timing information and a light turn-off command from the received Ethernet frame.
  • the body ECUs 221A and 221B turn off the left headlight and the right headlight, respectively, at the timing when the time indicated by the clock unit matches the time indicated by the control timing information in accordance with the light turn-off command.
  • the clock parts in the body ECUs 221A and 221B are not synchronized, the left headlight and the right headlight are turned on and off at different timings.
  • the timepieces in the body control ECU 220 and the body ECU 221 are not synchronized, there is a case where the timing indicated by the control timing information has passed in the body ECU 221 when the body control ECU 220 receives the control timing information. Can occur. For this reason, it is calculated
  • one of the master device 151 and the slave device 101 is a mounted device control device.
  • the switch device 201A when the body control ECU 220 operates as the master device 151, the switch device 201A operates as the slave device 101, and the switch device 201A synchronizes its own time with the time of the body control ECU 220. I do.
  • the switch device 201C performs synchronization processing to synchronize its own time with the time of the switch device 201A. Do.
  • the switch device 201C operates as the master device 151 and the body ECU 221A operates as the slave device 101
  • the body ECU 221A performs a synchronization process to synchronize its own time with the time of the switch device 201C.
  • the body ECU 221B performs a synchronization process to synchronize its own time with the time of the switch device 201C, similarly to the body ECU 221A.
  • the timepieces in the body control ECU 220, the body ECU 221A, and the body ECU 221B can be synchronized.
  • the body ECU 221 is not limited to a configuration that synchronizes its own time with the time of the body control ECU 220, and the body control ECU 220 may be configured to synchronize its own time with the time of the body ECU 221, or the body control ECU 220.
  • the body ECU 221 may be configured to synchronize its own time with the time of the switch device 201.
  • Each device in the in-vehicle communication system includes a computer, and an arithmetic processing unit such as a CPU in the computer reads and executes a program including a part or all of each step of the following sequence diagram or flowchart from a memory (not shown). .
  • Each of the programs of the plurality of apparatuses can be installed from the outside. The programs of the plurality of apparatuses are distributed while being stored in a recording medium.
  • FIG. 3 is a diagram showing a sequence comparison example when the slave device performs the synchronization process in the in-vehicle communication system according to the embodiment of the present invention.
  • the master device 951 transmits to the slave device 901 an Ethernet frame including time t1, which is a transmission timing based on the time indicated by the clock unit (hereinafter also referred to as master time), 10 seconds here (step S102). ).
  • This Ethernet frame is transmitted from the master device 951 to the slave device 901, for example, over 1 second.
  • the slave device 901 receives the Ethernet frame from the master device 951, the slave device 901 obtains a time t2, which is a reception timing based on the time indicated by the clock unit (hereinafter also referred to as slave time), 9 seconds here.
  • the acquired time t2 and the time t1 included in the Ethernet frame are held (step S104).
  • the slave device 901 transmits an Ethernet frame to the master device 951 (step S106).
  • the slave device 901 holds time t3, which is the transmission timing of the Ethernet frame based on the slave time, here 20 seconds.
  • This Ethernet frame is transmitted from the slave device 901 to the master device 951 for 1 second, for example.
  • the master device 951 acquires time t4, which is reception timing based on the master time, here 23 seconds, and holds the acquired time t4 (step S108).
  • the master device 951 transmits an Ethernet frame including the held time t4 to the slave device 901 (step S110).
  • the slave device 901 when the slave device 901 receives the Ethernet frame from the master device 951, the slave device 901 performs synchronization processing based on the held times t1, t2, and t3 and the time t4 included in the received Ethernet frame.
  • the slave device 901 calculates the offset O between the master time and the slave time by substituting the times t1, t2, t3, and t4 into the following equation (1).
  • the slave device 901 calculates ⁇ 2 as the offset O, and subtracts the offset O from the slave time to synchronize its own time with the time of the master device 951.
  • encryption may be applied to an Ethernet frame transmitted / received between each in-vehicle communication device.
  • encryption is applied to Ethernet frames transmitted / received between the in-vehicle communication devices.
  • a predetermined value is stored in a MACsec (MAC security) ethertype area.
  • FIG. 4 is a diagram showing a sequence comparison example when the slave device performs the synchronization process in the in-vehicle communication system according to the embodiment of the present invention.
  • the master device 951 encrypts an Ethernet frame including time t1, which is transmission timing based on the master time, here 9 seconds (step S152).
  • the time required to encrypt the Ethernet frame, that is, the data in the master device 951 (hereinafter also referred to as the first encryption time Em) is, for example, 1 second.
  • the master device 951 transmits the encrypted Ethernet frame to the slave device 901 (step S154).
  • the slave device 901 decodes the received Ethernet frame (step S156).
  • the time required for decoding the Ethernet frame in the slave device 901 (hereinafter also referred to as the first decoding time Ds) is, for example, 2 seconds.
  • the slave device 901 acquires the time t2, which is the reception timing of the decoded Ethernet frame based on the slave time, here 11 seconds, and holds the acquired time t2 and the time t1 included in the Ethernet frame. (Step S158).
  • the slave device 901 creates an Ethernet frame including predetermined information, for example, holds the time t3 which is the transmission timing based on the slave time, here 20 seconds, and encrypts the Ethernet frame (step S160). .
  • the time required for encryption of the Ethernet frame in the slave device 901 (hereinafter also referred to as second encryption time Es) is, for example, 3 seconds.
  • the slave device 901 transmits the encrypted Ethernet frame to the master device 951 (step S162).
  • the master device 951 decodes the received Ethernet frame (step S164).
  • the time required for decoding the Ethernet frame in the master device 951 (hereinafter also referred to as the second decoding time Dm) is, for example, 4 seconds.
  • the master device 951 acquires time t4 which is the reception timing of the decoded Ethernet frame based on the master time, here 30 seconds, and holds the acquired time t4 (step S166).
  • the master device 951 encrypts the Ethernet frame including the held time t4 (step S168).
  • the master device 951 transmits the encrypted Ethernet frame to the slave device 901 (step S170).
  • the slave device 901 decodes the received Ethernet frame (step S172).
  • the slave device 901 acquires time t4 included in the decrypted Ethernet frame, and performs synchronization processing based on the acquired time t4 and the stored times t1, t2, and t3.
  • the slave device 901 calculates the offset O between the master time and the slave time by substituting the times t1, t2, t3, and t4 into the above equation (1).
  • the slave device 901 calculates -4 as the offset O, even if the offset O is subtracted from the slave time, its own time cannot be synchronized with the time of the master device 951.
  • the time t1 acquired by the slave device 901 is not the time when the master device 951 actually transmits the Ethernet frame, but the time immediately before the master device 951 encrypts the Ethernet frame, unlike the case shown in FIG. is there.
  • the time t2 acquired by the slave device 901 is not the time when the slave device 901 actually receives the Ethernet frame, but the time immediately after the slave device 901 decodes the Ethernet frame, unlike the case shown in FIG. .
  • the time t3 acquired by the slave device 901 is not the time when the slave device 901 actually transmits the Ethernet frame, but the time immediately before the slave device 901 encrypts the Ethernet frame.
  • the time t4 acquired by the slave device 901 is not the time when the master device 951 actually receives the Ethernet frame, but the time immediately after the master device 951 decodes the Ethernet frame.
  • the slave device 901 since the slave device 901 does not acquire the time at which the master device 951 actually transmits / receives the Ethernet frame and the time at which the master device 951 actually transmits / receives the Ethernet frame, the slave device 901 calculates an incorrect offset O.
  • FIG. 5 is a diagram showing a configuration of a master device in the in-vehicle communication system according to the embodiment of the present invention.
  • the master device 151 includes a processing unit 22, a clock unit 23, a security processing unit 24, and a communication unit 25.
  • the clock unit 23 measures the master time.
  • the communication unit 25 communicates with the slave device 101. More specifically, when receiving an Ethernet frame from the slave device 101, the communication unit 25 outputs the received Ethernet frame to the security processing unit 24.
  • the communication unit 25 when the communication unit 25 receives the Ethernet frame from the security processing unit 24, the communication unit 25 transmits the received Ethernet frame to the slave device 101.
  • the security processing unit 24 encrypts and decrypts the Ethernet frame. More specifically, when receiving the Ethernet frame from the communication unit 25, the security processing unit 24 decrypts the received Ethernet frame, for example, according to a predetermined encryption standard, and outputs the decrypted Ethernet frame to the processing unit 22.
  • the time required for decoding the Ethernet frame in the security processing unit 24 is the above-described second decoding time Dm.
  • the security processing unit 24 when receiving the Ethernet frame from the processing unit 22, the security processing unit 24 encrypts the received Ethernet frame, for example, according to a predetermined encryption standard, and outputs the encrypted Ethernet frame to the communication unit 25.
  • the time required for encryption of the Ethernet frame in the security processing unit 24 is the above-described first encryption time Em.
  • FIG. 6 is a diagram showing a configuration of a slave device in the in-vehicle communication system according to the embodiment of the present invention.
  • slave device 101 includes storage unit 41, synchronization processing unit 42, clock unit 43, security processing unit 44, and communication unit 45.
  • the clock unit 43 measures the slave time.
  • the communication unit 45 communicates with the master device 151. More specifically, when the communication unit 45 receives an Ethernet frame from the master device 151, the communication unit 45 outputs the received Ethernet frame to the security processing unit 44.
  • the communication unit 45 when the communication unit 45 receives the Ethernet frame from the security processing unit 44, the communication unit 45 transmits the received Ethernet frame to the master device 151.
  • the security processing unit 44 encrypts and decrypts the Ethernet frame. More specifically, when receiving the Ethernet frame from the communication unit 45, the security processing unit 44 decrypts the received Ethernet frame, for example, according to a predetermined encryption standard, and outputs the decrypted Ethernet frame to the synchronization processing unit 42.
  • the time required for decoding the Ethernet frame in the security processing unit 44 is the above-described first decoding time Ds.
  • the security processing unit 44 when receiving the Ethernet frame from the synchronization processing unit 42, the security processing unit 44 encrypts the received Ethernet frame, for example, according to a predetermined encryption standard, and outputs the encrypted Ethernet frame to the communication unit 45.
  • the time required for encryption of the Ethernet frame in the security processing unit 44 is the above-described second encryption time Es.
  • the storage unit 41 stores, for example, a first encryption time Em, a first decryption time Ds, a second encryption time Es, and a second decryption time Dm.
  • the storage unit 41 for example, includes a first encryption time Em, a first decryption time Ds, a second encryption time Es, and a second decryption time Dm according to the size of the Ethernet frame.
  • the synchronization processing unit 42 performs synchronization processing based on, for example, the first encryption time Em, the first decryption time Ds, the second encryption time Es, and the second decryption time Dm in the storage unit 41. .
  • FIG. 8 is a continuation of the sequence of FIG.
  • first encryption time Em the first decryption time Ds, the second encryption time Es, and the second decryption time Dm corresponding to the size of the Ethernet frame transmitted and received in this sequence are each 1 Assume seconds, 2, 3 and 4 seconds.
  • the storage unit 41 uses a first encryption time Em, a first decryption time Ds, a second encryption time Es, and a second decryption time Dm according to the size of the Ethernet frame transmitted and received in this sequence. , Store 1 second, 2 seconds, 3 seconds and 4 seconds respectively.
  • the master device 151 encrypts an Ethernet frame including time t1, which is a transmission timing based on the master time, here 9 seconds (step S202).
  • the Ethernet frame when the master device 151 transmits an Ethernet frame to the slave device 101 includes time information.
  • the processing unit 22 in the master device 151 creates time information indicating the time t1 indicated by the clock unit 23 at the time at which the Ethernet frame is to be transmitted, and the Ethernet processing unit 24 generates the Ethernet frame including the created time information. Output to.
  • the security processing unit 24 When the security processing unit 24 receives the Ethernet frame from the processing unit 22, the security processing unit 24 encrypts the received Ethernet frame for 1 second, for example, and outputs the encrypted Ethernet frame to the communication unit 25.
  • the master device 151 transmits the encrypted Ethernet frame to the slave device 101 (step S204).
  • the communication unit 25 transmits the received Ethernet frame to the slave device 101.
  • the Ethernet frame is transmitted from the master device 151 to the slave device 101, for example, over 1 second.
  • the slave device 101 decodes the received Ethernet frame (step S206).
  • the communication unit 45 in the slave device 101 receives an Ethernet frame from the master device 151
  • the communication unit 45 outputs the received Ethernet frame to the security processing unit 44.
  • the security processing unit 44 When the security processing unit 44 receives the Ethernet frame from the communication unit 45, the security processing unit 44 decodes the received Ethernet frame, for example, over 2 seconds, and outputs the decoded Ethernet frame to the synchronization processing unit 42.
  • the slave device 101 holds the time t2 that is the reception timing of the decoded Ethernet frame based on the slave time, and the time t1 included in the Ethernet frame (step S208).
  • the synchronization processing unit 42 acquires and holds the time indicated by the clock unit 43, here 11 seconds, as the time t2. Further, the synchronization processing unit 42 holds the time t1 indicated by the time information included in the Ethernet frame received from the security processing unit 44.
  • the slave device 101 calculates a transmission time Tms that is an apparent transmission time from the master device 151 to the slave device 101 (step S210).
  • the synchronization processing unit 42 acquires the first encryption time Em and the first decryption time Ds corresponding to the Ethernet frame from the storage unit 41. Specifically, the synchronization processing unit 42 acquires 1 second and 2 seconds from the storage unit 41 as the first encryption time Em and the first decryption time Ds, respectively.
  • the synchronization processing unit 42 calculates the transmission time Tms by substituting the held times t1 and t2 and the acquired first encryption time Em and first decryption time Ds into the following equation (2). .
  • the synchronization processing unit 42 calculates and holds ⁇ 1 as the transmission time Tms.
  • the slave device 101 encrypts an Ethernet frame including predetermined information, for example, and holds a time t3 that is a transmission timing based on the slave time (step S212).
  • the synchronization processing unit 42 creates an Ethernet frame including predetermined information, acquires and holds the time t3 indicated by the clock unit 43 at the time to transmit the Ethernet frame, here 20 seconds,
  • the Ethernet frame is output to the security processing unit 44.
  • the security processing unit 44 When the security processing unit 44 receives the Ethernet frame from the synchronization processing unit 42, the security processing unit 44 encrypts the received Ethernet frame, for example, for 3 seconds, and outputs the encrypted Ethernet frame to the communication unit 45.
  • the slave device 101 transmits the encrypted Ethernet frame to the master device 151 (step S214).
  • the communication unit 45 upon receiving an Ethernet frame from the security processing unit 44, the communication unit 45 transmits the received Ethernet frame to the master device 151.
  • This Ethernet frame is transmitted from the slave device 101 to the master device 151 for 1 second, for example.
  • the master device 151 decodes the received Ethernet frame (step S216).
  • the communication unit 25 in the master device 151 receives the Ethernet frame from the slave device 101, the communication unit 25 outputs the received Ethernet frame to the security processing unit 24.
  • the security processing unit 24 When the security processing unit 24 receives the Ethernet frame from the communication unit 25, the security processing unit 24 decodes the received Ethernet frame, for example, over 4 seconds, and outputs the decoded Ethernet frame to the processing unit 22.
  • the master device 151 acquires the time t4 that is the reception timing of the decoded Ethernet frame based on the master time, and holds the acquired time t4 (step S218).
  • the processing unit 22 acquires and holds the time indicated by the clock unit 23, here 30 seconds, as the time t4.
  • the master device 151 encrypts the Ethernet frame including the held time t4 (step S302).
  • the processing unit 22 creates time information indicating the held time t4 at a timing when the master time is 39 seconds, and outputs an Ethernet frame including the created time information to the security processing unit 24.
  • the security processing unit 24 When the security processing unit 24 receives the Ethernet frame from the processing unit 22, the security processing unit 24 encrypts the received Ethernet frame for 1 second, for example, and outputs the encrypted Ethernet frame to the communication unit 25.
  • the master device 151 transmits the encrypted Ethernet frame to the slave device 101 (step S304).
  • the slave device 101 decodes the received Ethernet frame (step S306).
  • the slave device 101 acquires time t4 included in the decrypted Ethernet frame, and holds the acquired time t4 (step S308).
  • the synchronization processing unit 42 in the slave device 101 receives the Ethernet frame from the security processing unit 44, it holds the time t4 indicated by the time information included in the received Ethernet frame.
  • the slave device 101 calculates a transmission time Tsm that is an apparent transmission time from the slave device 101 to the master device 151 (step S310).
  • the synchronization processing unit 42 acquires the second encryption time Es and the second decryption time Dm corresponding to the Ethernet frame from the storage unit 41. Specifically, the synchronization processing unit 42 acquires 3 seconds and 4 seconds from the storage unit 41 as the second encryption time Es and the second decryption time Dm, respectively.
  • the synchronization processing unit 42 calculates the transmission time Tsm by substituting the held times t3 and t4 and the acquired second encryption time Es and second decryption time Dm into the following equation (3). .
  • the synchronization processing unit 42 calculates and holds 3 as the transmission time Tsm.
  • the slave device 101 calculates an addition time Ta to be added to a synchronization reference time, which will be described later, for synchronizing with the master time (step S312).
  • the synchronization processing unit 42 acquires the first encryption time Em and the first decryption time Ds from the storage unit 41, and the acquired first encryption time Em and the first decryption time.
  • the addition time Ta is calculated by substituting Ds and the calculated transmission times Tms and Tsm into the following equation (4).
  • the synchronization processing unit 42 calculates and holds 4 as the addition time Ta.
  • the master device 151 encrypts the Ethernet frame including the time t5, which is the transmission timing based on the master time as the synchronization reference time, here 49 seconds (step S314).
  • the processing unit 22 in the master device 151 creates synchronization reference time information indicating the time t5 indicated by the clock unit 23 at the time when the Ethernet frame should be transmitted, and creates an Ethernet frame including the created synchronization reference time information. Output to the security processing unit 24.
  • the security processing unit 24 When the security processing unit 24 receives the Ethernet frame from the processing unit 22, the security processing unit 24 encrypts the received Ethernet frame for 1 second, for example, and outputs the encrypted Ethernet frame to the communication unit 25.
  • the master device 151 transmits the encrypted Ethernet frame to the slave device 101 (step S316).
  • the slave device 101 decodes the received Ethernet frame (step S318).
  • step S320 the slave device 101 performs a synchronization process
  • the synchronization processing unit 42 in the slave device 101 is based on, for example, the synchronization reference time information included in the Ethernet frame received from the master device 151, the first encryption time Em, and the second decryption time Dm. To perform synchronous processing.
  • the synchronization processing unit 42 acquires synchronization reference time information included in the decoded Ethernet frame, and performs synchronization processing based on the acquired synchronization reference time information and the calculated addition time Ta.
  • the synchronization processing unit 42 calculates the time t6 by adding the addition time Ta to the time t5 indicated by the synchronization reference time information using the following equation (5), and the time indicated by the clock unit 43 is calculated. Match with the calculated time t6.
  • the synchronization processing unit 42 calculates 53 seconds as the time t6 by adding the addition time Ta, that is, 4 seconds to the time t5, that is, 49 seconds, and adjusts the time indicated by the clock unit 43 to 53 seconds.
  • the master time in the master device 151 and the slave time in the slave device 101 can be synchronized.
  • the storage unit 41 stores the first encryption time Em, the first decryption time Ds, the second encryption time Es, and the second decryption time Dm.
  • the storage unit 41 may be configured to store the first encryption time Em and the first decryption time Ds.
  • the synchronization processing unit 42 performs synchronization processing for synchronizing the slave device 101 with the master device 151 based on the first encryption time Em and the first decryption time Ds stored in the storage unit 41. Do.
  • the slave device 101 for example, (Tms + Tsm) / 2, which is the average value of the transmission times Tms and Tsm, may be measured in advance, or the average value may be calculated in the previous synchronization process. is there.
  • the slave device 101 can calculate the addition time Ta using the average value that is already held, and therefore, the addition time Ta, the first encryption time Em, and the first decryption time Ds. Based on this, it is possible to perform a synchronization process.
  • the second encryption time Es and the second decryption time Dm are stored in the storage unit 41.
  • the present invention is not limited to this. is not.
  • the second encryption time Es and the second decryption time Dm may be stored in another device such as the master device 151 and acquired by the synchronization processing unit 42 from the other device.
  • the storage unit 41 includes the first encryption time Em, the first decryption time Ds, the second encryption time Es, and the first encryption time according to the data size.
  • the storage unit 41 may be configured to store fixed values of the first encryption time Em, the first decryption time Ds, the second encryption time Es, and the second decryption time Dm.
  • the Ethernet frame transmitted in the in-vehicle communication system 301 has a fixed length, the data size to be encrypted and decrypted is fixed, so the first encryption time Em, the first decryption time Ds, The second encryption time Es and the second decryption time Dm are substantially constant.
  • the storage unit 41 stores one of the first encryption time Em and the first decryption time Ds, and the second encryption time Es and the second decryption time Dm as a fixed value.
  • the other may be stored as a value corresponding to the data size.
  • one of the master device 151 and the slave device 101 is configured to be a mounted device control device or a detection device, but the present invention is not limited thereto. Absent.
  • the master device 151 and the slave device 101 are not limited to the mounted device control device or the detection device, and may be devices such as the switch device 201.
  • the Ethernet frame has a configuration including information for controlling equipment mounted on the vehicle 1 or information indicating an object detection result around the vehicle 1. Although there is, it is not limited to this.
  • the Ethernet frame does not include such information, and may include, for example, time information or predetermined information.
  • the data transmitted in the in-vehicle network may be encrypted.
  • data encryption processing occurs in the transmission side device
  • decryption processing occurs in the reception side device.
  • the encryption process and the decryption process are performed. If time is not known, it will be difficult to perform accurate time synchronization between in-vehicle communication devices.
  • the in-vehicle communication device is mounted on the vehicle 1.
  • the storage unit 41 has a first encryption time Em that is a time required for data encryption in another in-vehicle communication device, and a first decryption time that is a time required for data decryption in its own in-vehicle communication device. Store Ds. Then, based on the first encryption time Em and the first decryption time Ds, the synchronization processing unit 42 performs synchronization processing for synchronizing the time of its own in-vehicle communication device with another in-vehicle communication device.
  • the first encryption time Em which is the time required for data encryption in another in-vehicle communication device
  • the first decryption time Ds which is the time required for data decryption in its own in-vehicle communication device. Is stored in the storage unit 41, so that it is possible to prevent a situation in which the time of encryption processing in another in-vehicle communication device and the time of decryption processing in the own in-vehicle communication device are unknown.
  • the device can be time-synchronized accurately by other in-vehicle communication devices. Therefore, more accurate time synchronization can be performed in the in-vehicle network in which the encrypted data is transmitted.
  • the storage unit 41 further includes a second encryption time Es that is a time required for data encryption in the own in-vehicle communication device, and other in-vehicle communication.
  • a second decoding time Dm which is a time required for data decoding in the apparatus, is stored. Then, the synchronization processing unit 42 performs synchronization processing based on the first encryption time Em, the first decryption time Ds, the second encryption time Es, and the second decryption time Dm.
  • the transmission time of data in another in-vehicle communication device and the reception time of the data in its own in-vehicle communication device And the transmission time of data in its own in-vehicle communication device and the reception time of the data in another in-vehicle communication device based on the second encryption time Es and the second decryption time Dm.
  • the time required for data transmission between the other in-vehicle communication device and its own in-vehicle communication device can be calculated more accurately.
  • the storage unit 41 stores the first encryption time Em and the first decryption time Ds corresponding to the data size.
  • the time required for data encryption in another in-vehicle communication device and the time required for data decryption in its own in-vehicle communication device vary depending on the data size. Even in such a case, with the above configuration, the synchronization process can be performed based on the more accurate first encryption time Em and first decryption time Ds that match the data size.
  • the storage unit 41 stores the second encryption time Es and the second decryption time Dm according to the data size.
  • the time required for data encryption in its own in-vehicle communication device and the time required for data decryption in other in-vehicle communication devices vary depending on the size of the data. Even in such a case, with the above configuration, the synchronization process can be performed based on the more accurate second encryption time Es and second decryption time Dm that match the size of the data.
  • data when other in-vehicle communication device transmits data to its own in-vehicle communication device includes time information.
  • the synchronous process part 42 performs a synchronous process based on the time information contained in the data received from the other vehicle-mounted communication apparatus, 1st encryption time Em, and 1st decoding time Ds.
  • the in-vehicle communication device of its own can recognize the creation time of data including the time information, for example, based on the time information. Therefore, the recognized creation time and the first encryption time can be recognized. Based on Em and the first decoding time Ds, it is possible to accurately synchronize the time of the in-vehicle communication device with another in-vehicle communication device.
  • one of the other in-vehicle communication device and the own in-vehicle communication device is a device that controls a device mounted on the vehicle 1.
  • the time in the device that controls the device mounted on the vehicle 1 can be synchronized with another in-vehicle communication device, or the own in-vehicle communication device can be synchronized with the device. It can prevent that the control timing of the said apparatus shifts
  • one of the other in-vehicle communication device and the own in-vehicle communication device is a device that detects an object around the vehicle 1.
  • the time in the device that detects an object around the vehicle 1 can be synchronized with another in-vehicle communication device, or the own in-vehicle communication device can be synchronized with the device.
  • the detection timing is used for automatic driving control, it is possible to prevent erroneous determination of automatic driving because the detection timing is inaccurate.
  • the data includes information for controlling a device mounted on the vehicle 1.
  • the information for controlling the device mounted on the vehicle 1 can be encrypted and transmitted in the in-vehicle network, so that the synchronization process can be performed while enhancing the security of the information. Thereby, it can prevent that the apparatus mounted in the vehicle 1 is controlled illegally.
  • the data includes information indicating an object detection result around the vehicle 1.
  • the information indicating the detection result of the object around the vehicle 1 can be encrypted and transmitted in the in-vehicle network by such a configuration, so that the synchronization process can be performed while enhancing the security of the information. It can be carried out.
  • the driving support ECU 210 can be prevented from making an abnormal determination based on an unauthorized detection result.
  • the in-vehicle communication system includes a master device 151 mounted on the vehicle 1 and a slave device 101 mounted on the vehicle 1. Then, the slave device 101 stores a first encryption time Em that is a time required for data encryption in the master device 151 and a first decryption time Ds that is a time required for data decryption in itself. Then, based on the first encryption time Em and the first decryption time Ds, a synchronization process for synchronizing the time with the master device 151 is performed.
  • the first encryption time Em that is the time required for data encryption in the master device 151 and the first decryption time Ds that is the time required for the data decryption in the slave device 101 are set as the slave device 101.
  • An in-vehicle communication device mounted on a vehicle A storage unit for storing a first encryption time which is a time required for data encryption in another in-vehicle communication device, and a first decryption time which is a time required for data decryption in its own in-vehicle communication device; , A synchronization processing unit that performs synchronization processing for synchronizing the time of the in-vehicle communication device with the other in-vehicle communication device based on the first encryption time and the first decryption time;
  • the in-vehicle communication device is a switch device, a driving support ECU (Electronic Control Unit), a sensor, a body control ECU, or a body ECU.
  • the synchronization processing unit is an average of time required for data transmission from the other in-vehicle communication device to the own in-vehicle communication device, and time required for data transmission from the own in-vehicle communication device to the other in-vehicle communication device. Performing the synchronization process based on time, and the first encryption time and the first decryption time, The in-vehicle communication device does not acquire the time at which the other in-vehicle communication device transmits encrypted data and the time at which it receives the data before decryption from the other in-vehicle communication device. .
  • a first in-vehicle communication device mounted on a vehicle A second in-vehicle communication device mounted on the vehicle, The second in-vehicle communication device has a first encryption time which is a time required for data encryption in the first in-vehicle communication device, and a first decryption which is a time required for self-decryption of data.
  • a time is stored, and based on the first encryption time and the first decryption time, a synchronization process is performed to synchronize time with the first in-vehicle communication device
  • the first in-vehicle communication device and the second in-vehicle communication device are a switch device, a driving support ECU, a sensor, a body control ECU, or a body ECU
  • the second in-vehicle communication device has a time required for transmitting data from the first in-vehicle communication device to itself, an average time required for transmitting data from the first in-vehicle communication device to the first in-vehicle communication device, and Performing the synchronization process based on the first encryption time and the first decryption time;
  • the second in-vehicle communication device acquires a time at which the first in-vehicle communication device transmits encrypted data and a time at which the second in-vehicle communication device receives data before decryption from the first in-vehi
  • Slave apparatus (2nd vehicle-mounted communication apparatus) 151 Master device (first in-vehicle communication device) 201 switch device 210 driving support ECU 211 Sensor 220 Body control ECU 221 Body ECU 301 In-vehicle communication system 401 Vehicle control system 901 Slave device 951 Master device

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Abstract

車載通信装置は、車両に搭載される車載通信装置であって、他の車載通信装置におけるデータの暗号化に要する時間である第１の暗号化時間、および自己の車載通信装置におけるデータの復号化に要する時間である第１の復号化時間を記憶する記憶部と、前記第１の暗号化時間および前記第１の復号化時間に基づいて、自己の車載通信装置を前記他の車載通信装置に時刻同期させる同期処理を行う同期処理部とを備える。

Description

車載通信装置、車載通信システム、同期処理方法および同期処理プログラム
　本発明は、車載通信装置、車載通信システム、同期処理方法および同期処理プログラムに関する。
　この出願は、２０１７年５月１９日に出願された日本出願特願２０１７－９９５７５号を基礎とする優先権を主張し、その開示のすべてをここに取り込む。
　特許文献１（特開２０１３－１６８８６５号公報）には、以下のような車載ネットワークシステムが開示されている。すなわち、車載ネットワークシステムは、車載ネットワーク上で用いられる通信規約のうち前記車載ネットワーク上における実装に依拠する部分を定義する定義データを格納するメモリを備えた車載制御装置と、前記車載制御装置に対して前記定義データを発行する通信規約発行装置とを備える。前記通信規約発行装置は、前記車載制御装置を前記車載ネットワークに参加させる登録装置から、前記車載制御装置を前記車載ネットワークに参加させるよう要求する登録要求を受け取ると、前記登録装置に対する認証を実施した上で、前記車載ネットワークに上における実装に準拠した前記定義データを作成して前記登録装置に返信する。前記登録装置は、前記通信規約発行装置が送信した前記定義データを受け取り、受け取った前記定義データを前記メモリ上に格納するよう前記車載制御装置に対して要求する。そして、前記車載制御装置は、前記登録装置から定義データを受け取って前記メモリ上に格納し、前記定義データが定義する前記部分にしたがって、前記通信規約に準拠して前記車載ネットワークを用いて通信する。
特開２０１３－１６８８６５号公報
　（１）本開示の車載通信装置は、車両に搭載される車載通信装置であって、他の車載通信装置におけるデータの暗号化に要する時間である第１の暗号化時間、および自己の車載通信装置におけるデータの復号化に要する時間である第１の復号化時間を記憶する記憶部と、前記第１の暗号化時間および前記第１の復号化時間に基づいて、自己の車載通信装置を前記他の車載通信装置に時刻同期させる同期処理を行う同期処理部とを備える。
　（１０）本開示の車載通信システムは、車両に搭載される第１の車載通信装置と、前記車両に搭載される第２の車載通信装置とを備え、前記第２の車載通信装置は、前記第１の車載通信装置におけるデータの暗号化に要する時間である第１の暗号化時間、および自己におけるデータの復号化に要する時間である第１の復号化時間を記憶し、前記第１の暗号化時間および前記第１の復号化時間に基づいて、自己を前記第１の車載通信装置に時刻同期させる同期処理を行う。
　（１１）本開示の同期処理方法は、車両に搭載される車載通信装置であって、他の車載通信装置におけるデータの暗号化に要する時間である第１の暗号化時間、および自己の車載通信装置におけるデータの復号化に要する時間である第１の復号化時間を記憶する記憶部を備える車載通信装置における同期処理方法であって、前記第１の暗号化時間および前記第１の復号化時間を前記記憶部から取得するステップと、取得した前記第１の暗号化時間および前記第１の復号化時間に基づいて、自己の車載通信装置を前記他の車載通信装置に時刻同期させる同期処理を行うステップとを含む。
　（１２）本開示の同期処理方法は、車両に搭載される第１の車載通信装置と、前記車両に搭載される第２の車載通信装置とを備える車載通信システムにおける同期処理方法であって、前記第２の車載通信装置は、前記第１の車載通信装置におけるデータの暗号化に要する時間である第１の暗号化時間、および自己におけるデータの復号化に要する時間である第１の復号化時間を記憶し、前記第２の車載通信装置が、前記第１の暗号化時間および前記第１の復号化時間を取得するステップと、前記第２の車載通信装置が、取得した前記第１の暗号化時間および前記第１の復号化時間に基づいて、自己を前記第１の車載通信装置に時刻同期させる同期処理を行うステップとを含む。
　（１３）本開示の同期処理プログラムは、車両に搭載される車載通信装置であって、他の車載通信装置におけるデータの暗号化に要する時間である第１の暗号化時間、および自己の車載通信装置におけるデータの復号化に要する時間である第１の復号化時間を記憶する記憶部を備える車載通信装置において用いられる同期処理プログラムであって、コンピュータを、前記第１の暗号化時間および前記第１の復号化時間に基づいて、自己の車載通信装置を前記他の車載通信装置に時刻同期させる同期処理を行う同期処理部、として機能させるためのプログラムである。
　本開示の一態様は、車載通信装置の一部または全部を実現する半導体集積回路として実現され得る。
　また、本開示の一態様は、車載通信システムの一部または全部を実現する半導体集積回路として実現され得る。
図１は、本発明の実施の形態に係る車載通信システムの構成を示す図である。 図２は、本発明の実施の形態に係る車載通信システムが適用される車両制御システムの一例を示す図である。 図３は、本発明の実施の形態に係る車載通信システムにおいて、スレーブ装置が同期処理を行う際のシーケンスの比較例を示す図である。 図４は、本発明の実施の形態に係る車載通信システムにおいて、スレーブ装置が同期処理を行う際のシーケンスの比較例を示す図である。 図５は、本発明の実施の形態に係る車載通信システムにおけるマスタ装置の構成を示す図である。 図６は、本発明の実施の形態に係る車載通信システムにおけるスレーブ装置の構成を示す図である。 図７は、本発明の実施の形態に係る車載通信システムにおいて、スレーブ装置が同期処理を行う際のシーケンスの一例を示す図である。 図８は、本発明の実施の形態に係る車載通信システムにおいて、スレーブ装置が同期処理を行う際のシーケンスの一例を示す図である。
　従来、車載ネットワークにおけるセキュリティを向上させるための車載ネットワークシステムが開発されている。
　［本開示が解決しようとする課題］
　たとえば、特許文献１に記載の車載ネットワークにおけるセキュリティを向上させることを目的として、車載ネットワークにおいて伝送されるデータに対して暗号が施されることがある。
　このような構成では、送信側の装置においてデータの暗号化処理が発生し、また、受信側の装置において復号化の処理が発生する。送信側の装置および受信側の装置間において時刻を同期させる場合、たとえば、送信側の装置から受信側の装置へのデータの伝送に要する時間が分かっていても、暗号化処理および復号化処理の時間が分からないと、車載通信装置間において正確な時刻同期を行うことが困難となってしまう。
　本開示は、上述の課題を解決するためになされたもので、その目的は、暗号化されたデータが伝送される車載ネットワークにおいて、より正確な時刻同期を行うことが可能な車載通信装置、車載通信システム、同期処理方法および同期処理プログラムを提供することである。
　［本開示の効果］
　本開示によれば、暗号化されたデータが伝送される車載ネットワークにおいて、より正確な時刻同期を行うことができる。
　［本願発明の実施形態の説明］
　最初に、本発明の実施形態の内容を列記して説明する。
　（１）本発明の実施の形態に係る車載通信装置は、車両に搭載される車載通信装置であって、他の車載通信装置におけるデータの暗号化に要する時間である第１の暗号化時間、および自己の車載通信装置におけるデータの復号化に要する時間である第１の復号化時間を記憶する記憶部と、前記第１の暗号化時間および前記第１の復号化時間に基づいて、自己の車載通信装置を前記他の車載通信装置に時刻同期させる同期処理を行う同期処理部とを備える。
　このように、他の車載通信装置におけるデータの暗号化に要する時間である第１の暗号化時間、および自己の車載通信装置におけるデータの復号化に要する時間である第１の復号化時間を記憶部に保持する構成により、他の車載通信装置における暗号化処理の時間、および自己の車載通信装置における復号化の処理の時間が分からない状況を防ぐことができるので、自己の車載通信装置を他の車載通信装置により正確に時刻同期させることができる。したがって、暗号化されたデータが伝送される車載ネットワークにおいて、より正確な時刻同期を行うことができる。
　（２）好ましくは、前記記憶部は、さらに、自己の車載通信装置におけるデータの暗号化に要する時間である第２の暗号化時間、および前記他の車載通信装置におけるデータの復号化に要する時間である第２の復号化時間を記憶し、前記同期処理部は、前記第１の暗号化時間、前記第１の復号化時間、前記第２の暗号化時間および前記第２の復号化時間に基づいて前記同期処理を行う。
　このような構成により、たとえば、第１の暗号化時間および第１の復号化時間に基づいて、他の車載通信装置におけるデータの送信時刻と自己の車載通信装置における当該データの受信時刻との差を正確に算出し、かつ第２の暗号化時間および第２の復号化時間に基づいて、自己の車載通信装置におけるデータの送信時刻と他の車載通信装置における当該データの受信時刻との差を正確に算出することができる。これにより、他の車載通信装置および自己の車載通信装置間におけるデータの伝送に要する時間をより正確に算出することができる。
　（３）好ましくは、前記記憶部は、データのサイズに応じた前記第１の暗号化時間および前記第１の復号化時間を記憶する。
　他の車載通信装置におけるデータの暗号化に要する時間、および自己の車載通信装置におけるデータの復号化に要する時間は、データのサイズに応じて変化することが考えられる。このような場合においても、上記構成により、データのサイズに合ったより正確な第１の暗号化時間および第１の復号化時間に基づいて同期処理を行うことができる。
　（４）より好ましくは、前記記憶部は、データのサイズに応じた前記第２の暗号化時間および前記第２の復号化時間を記憶する。
　自己の車載通信装置におけるデータの暗号化に要する時間、および他の車載通信装置におけるデータの復号化に要する時間は、データのサイズに応じて変化することが考えられる。このような場合においても、上記構成により、データのサイズに合ったより正確な第２の暗号化時間および第２の復号化時間に基づいて同期処理を行うことができる。
　（５）好ましくは、前記他の車載通信装置が自己の車載通信装置へデータを送信する際の前記データは時刻情報を含み、前記同期処理部は、前記他の車載通信装置から受信した前記データに含まれる前記時刻情報、ならびに前記第１の暗号化時間および前記第１の復号化時間に基づいて前記同期処理を行う。
　このような構成により、自己の車載通信装置は、時刻情報に基づいて、たとえば、当該時刻情報を含むデータの作成時刻を認識することができるので、認識した作成時刻、ならびに第１の暗号化時間および第１の復号化時間に基づいて、自己の車載通信装置を他の車載通信装置により正確に時刻同期させることができる。
　（６）好ましくは、前記他の車載通信装置および自己の車載通信装置のいずれか一方は、前記車両に搭載される機器を制御する装置である。
　このような構成により、車両に搭載される機器を制御する装置における時刻を他の車載通信装置に同期させるか、または自己の車載通信装置を当該装置に同期させることができるので、当該装置が同期されていないことで当該装置の制御タイミングがずれてしまうことを防ぐことができる。
　（７）好ましくは、前記他の車載通信装置および自己の車載通信装置のいずれか一方は、前記車両の周囲における物体を検知する装置である。
　このような構成により、車両の周囲における物体を検知する装置における時刻を他の車載通信装置に同期させるか、または自己の車載通信装置を当該装置に同期させることができるので、当該装置における物体の検知タイミングをたとえば自動運転制御に用いる場合において、検知タイミングが不正確なために自動運転の判断が誤ってしまうことを防ぐことができる。
　（８）好ましくは、前記データは、前記車両に搭載される機器を制御するための情報を含む。
　このような構成により、車両に搭載される機器を制御するための情報に暗号化を施して車載ネットワークにおいて伝送することができるので、当該情報のセキュリティを高めながら同期処理を行うことができる。これにより、車両に搭載される機器が不正に制御されることを防ぐことができる。
　（９）好ましくは、前記データは、前記車両の周囲における物体の検知結果を示す情報を含む。
　このような構成により、車両の周囲における物体の検知結果を示す情報に暗号化を施して車載ネットワークにおいて伝送することができるので、当該情報のセキュリティを高めながら同期処理を行うことができる。これにより、たとえば自動運転を行うための装置が、不正な検知結果に基づいて異常な判断を行うことを防ぐことができる。
　（１０）本発明の実施の形態に係る車載通信システムは、車両に搭載される第１の車載通信装置と、前記車両に搭載される第２の車載通信装置とを備え、前記第２の車載通信装置は、前記第１の車載通信装置におけるデータの暗号化に要する時間である第１の暗号化時間、および自己におけるデータの復号化に要する時間である第１の復号化時間を記憶し、第１の暗号化時間および前記第１の復号化時間に基づいて、自己を前記第１の車載通信装置に時刻同期させる同期処理を行う。
　このように、第１の車載通信装置におけるデータの暗号化に要する時間である第１の暗号化時間、および第２の車載通信装置におけるデータの復号化に要する時間である第１の復号化時間を第２の車載通信装置が記憶する構成により、第１の車載通信装置における暗号化処理の時間、および第２の車載通信装置における復号化の処理の時間が分からない状況を防ぐことができるので、第２の車載通信装置を第１の車載通信装置により正確に時刻同期させることができる。したがって、暗号化されたデータが伝送される車載ネットワークにおいて、より正確な時刻同期を行うことができる。
　（１１）本発明の実施の形態に係る同期処理方法は、車両に搭載される車載通信装置であって、他の車載通信装置におけるデータの暗号化に要する時間である第１の暗号化時間、および自己の車載通信装置におけるデータの復号化に要する時間である第１の復号化時間を記憶する記憶部を備える車載通信装置における同期処理方法であって、前記第１の暗号化時間および前記第１の復号化時間を前記記憶部から取得するステップと、取得した前記第１の暗号化時間および前記第１の復号化時間に基づいて、自己の車載通信装置を前記他の車載通信装置に時刻同期させる同期処理を行うステップとを含む。
　このように、他の車載通信装置におけるデータの暗号化に要する時間である第１の暗号化時間、および自己の車載通信装置におけるデータの復号化に要する時間である第１の復号化時間を記憶部に保持する構成により、他の車載通信装置における暗号化処理の時間、および自己の車載通信装置における復号化の処理の時間が分からない状況を防ぐことができるので、自己の車載通信装置を他の車載通信装置により正確に時刻同期させることができる。したがって、暗号化されたデータが伝送される車載ネットワークにおいて、より正確な時刻同期を行うことができる。
　（１２）本発明の実施の形態に係る同期処理方法は、車両に搭載される第１の車載通信装置と、前記車両に搭載される第２の車載通信装置とを備える車載通信システムにおける同期処理方法であって、前記第２の車載通信装置は、前記第１の車載通信装置におけるデータの暗号化に要する時間である第１の暗号化時間、および自己におけるデータの復号化に要する時間である第１の復号化時間を記憶し、前記第２の車載通信装置が、前記第１の暗号化時間および前記第１の復号化時間を取得するステップと、前記第２の車載通信装置が、取得した前記第１の暗号化時間および前記第１の復号化時間に基づいて、自己を前記第１の車載通信装置に時刻同期させる同期処理を行うステップとを含む。
　このように、第１の車載通信装置におけるデータの暗号化に要する時間である第１の暗号化時間、および第２の車載通信装置におけるデータの復号化に要する時間である第１の復号化時間を第２の車載通信装置が記憶する構成により、第１の車載通信装置における暗号化処理の時間、および第２の車載通信装置における復号化の処理の時間が分からない状況を防ぐことができるので、第２の車載通信装置を第１の車載通信装置により正確に時刻同期させることができる。したがって、暗号化されたデータが伝送される車載ネットワークにおいて、より正確な時刻同期を行うことができる。
　（１３）本発明の実施の形態に係る同期処理プログラムは、車両に搭載される車載通信装置であって、他の車載通信装置におけるデータの暗号化に要する時間である第１の暗号化時間、および自己の車載通信装置におけるデータの復号化に要する時間である第１の復号化時間を記憶する記憶部を備える車載通信装置において用いられる同期処理プログラムであって、コンピュータを、前記第１の暗号化時間および前記第１の復号化時間に基づいて、自己の車載通信装置を前記他の車載通信装置に時刻同期させる同期処理を行う同期処理部、として機能させるためのプログラムである。
　このように、他の車載通信装置におけるデータの暗号化に要する時間である第１の暗号化時間、および自己の車載通信装置におけるデータの復号化に要する時間である第１の復号化時間を記憶部に保持する構成により、他の車載通信装置における暗号化処理の時間、および自己の車載通信装置における復号化の処理の時間が分からない状況を防ぐことができるので、自己の車載通信装置を他の車載通信装置により正確に時刻同期させることができる。したがって、暗号化されたデータが伝送される車載ネットワークにおいて、より正確な時刻同期を行うことができる。
　以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。また、以下に記載する実施の形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
　［構成および基本動作］
　図１は、本発明の実施の形態に係る車載通信システムの構成を示す図である。
　図１を参照して、車載通信システム３０１は、スレーブ装置（第２の車載通信装置）１０１と、マスタ装置（第１の車載通信装置）１５１とを備える。車載通信システム３０１は、車両１に搭載される。
　スレーブ装置１０１およびマスタ装置１５１は、車載通信装置の一例である。スレーブ装置１０１およびマスタ装置１５１は、時計部を有し、独立に時刻を計測する。
　スレーブ装置１０１は、自己の時刻をマスタ装置１５１の時刻に同期させる同期処理を行う。これにより、スレーブ装置１０１およびマスタ装置１５１は、時刻同期する。
　図２は、本発明の実施の形態に係る車載通信システムが適用される車両制御システムの一例を示す図である。
　図２を参照して、車両制御システム４０１は、スイッチ装置２０１Ａ，２０１Ｂ，２０１Ｃと、運転支援ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）２１０と、センサ２１１Ａ，２１１Ｂ，２１１Ｃと、ボディ制御ＥＣＵ２２０と、ボディＥＣＵ２２１Ａ，２２１Ｂとを備える。車両制御システム４０１は、車両１に搭載される。
　以下、スイッチ装置２０１Ａ，２０１Ｂ，２０１Ｃの各々を、スイッチ装置２０１とも称する。センサ２１１Ａ，２１１Ｂ，２１１Ｃの各々を、センサ２１１とも称する。ボディＥＣＵ２２１Ａ，２２１Ｂの各々を、ボディＥＣＵ２２１とも称する。
　車両制御システム４０１におけるスイッチ装置２０１、運転支援ＥＣＵ２１０、センサ２１１、ボディ制御ＥＣＵ２２０およびボディＥＣＵ２２１は、車載通信装置の一例である。より詳細には、これらの車載通信装置は、スレーブ装置１０１の一例であり、かつマスタ装置１５１の一例である。
　すなわち、この例では、車載通信装置は、スレーブ装置１０１として動作することも可能であるし、かつマスタ装置１５１として動作することも可能である。なお、車載通信装置は、スレーブ装置１０１およびマスタ装置１５１のいずれか一方として動作する構成であってもよい。
　車両制御システム４０１では、各車載通信装置間において、データの送受信が行われる。具体的には、車両制御システム４０１では、たとえば、ＩＥＥＥ８０２．３の通信規格に従って、各車載通信装置間においてイーサネット（登録商標）フレームの送受信が行われる。
　なお、車両制御システム４０１では、ＩＥＥＥ８０２．３の通信規格に限らず、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）（登録商標）、ＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）、ＭＯＳＴ（Ｍｅｄｉａ　Ｏｒｉｅｎｔｅｄ　Ｓｙｓｔｅｍｓ　Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ）（登録商標）およびＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ　Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の通信規格に従って、各車載通信装置間においてデータの送受信が行われる構成であってもよい。
　スイッチ装置２０１は、各車載通信装置間においてやり取りされるイーサネットフレームを中継する。具体的には、スイッチ装置２０１は、運転支援ＥＣＵ２１０およびセンサ２１１間においてやり取りされるイーサネットフレームを中継する。また、スイッチ装置２０１は、ボディ制御ＥＣＵ２２０およびボディＥＣＵ２２１間においてやり取りされるイーサネットフレームを中継する。
　イーサネットフレームは、たとえば、車両１の周囲における物体の検知結果を示す情報を含む。
　センサ２１１Ａ，２１１Ｂ，２１１Ｃは、たとえば、車両１の周囲における物体を検知する検知装置である。より詳細には、センサ２１１Ａ，２１１Ｂ，２１１Ｃは、たとえば、ミリ波センサであり、自己の車両１の周辺における物体をセンシングし、センシング結果を示すセンサ情報を含むイーサネットフレームを作成する。
　センサ２１１Ａ，２１１Ｂ，２１１Ｃは、たとえば、作成したイーサネットフレームに、自己の時計部の示す時刻を含むタイムスタンプを付し、当該イーサネットフレームを１または複数のスイッチ装置２０１経由で運転支援ＥＣＵ２１０へ送信する。
　運転支援ＥＣＵ２１０は、車両１に搭載される機器を制御する装置（以下、搭載機器制御装置とも称する。）の一例であり、センサ２１１Ａ，２１１Ｂ，２１１Ｃからイーサネットフレームを受信すると、受信したイーサネットフレームからセンサ情報およびタイムスタンプを取得する。
　運転支援ＥＣＵ２１０は、取得したセンサ情報の示すセンシング結果が作成された時刻を、取得したタイムスタンプから認識する。
　運転支援ＥＣＵ２１０は、略同じ時刻に作成された各センシング結果に基づいて当該時刻における車両１の周辺の物体を認識し、認識結果に基づいて自己の車両１の運転を支援する。具体的には、運転支援ＥＣＵ２１０は、たとえば、自己の車両１のアクセル、ブレーキ、ギアおよびステアリング等を制御することにより当該車両１の運転を支援する。
　たとえば、センサ２１１Ａ，２１１Ｂ，２１１Ｃにおける時計部が同期していない場合、運転支援ＥＣＵ２１０において、異なった時間にセンシングされた結果に基づく運転支援が行われてしまうため、センサ２１１Ａ，２１１Ｂ，２１１Ｃにおける時計部が同期していることが求められる。
　たとえば、マスタ装置１５１およびスレーブ装置１０１のいずれか一方は、検知装置である。
　具体的には、たとえば、運転支援ＥＣＵ２１０がマスタ装置１５１として動作する場合、スイッチ装置２０１Ｃは、スレーブ装置１０１として動作し、スイッチ装置２０１Ｃは、自己の時刻を運転支援ＥＣＵ２１０の時刻に同期させる同期処理を行う。
　次に、たとえば、スイッチ装置２０１Ｃがマスタ装置１５１として動作し、かつスイッチ装置２０１Ｂがスレーブ装置１０１として動作することで、スイッチ装置２０１Ｂは、自己の時刻をスイッチ装置２０１Ｃの時刻に同期させる同期処理を行う。
　センサ２１１Ａ，２１１Ｂは、スイッチ装置２０１Ｂと同様に、自己の時刻をスイッチ装置２０１Ｃの時刻に同期させる同期処理を行う。
　次に、たとえば、スイッチ装置２０１Ｂがマスタ装置１５１として動作し、かつセンサ２１１Ｃがスレーブ装置１０１として動作することで、センサ２１１Ｃは、自己の時刻をスイッチ装置２０１Ｂの時刻に同期させる同期処理を行う。
　このようにして、運転支援ＥＣＵ２１０、センサ２１１Ａ、センサ２１１Ｂおよびセンサ２１１Ｃにおける時計部を同期させることができる。
　なお、センサ２１１が、自己の時刻を運転支援ＥＣＵ２１０の時刻に同期させる構成に限らず、運転支援ＥＣＵ２１０が、自己の時刻をセンサ２１１の時刻に同期させる構成であってもよいし、運転支援ＥＣＵ２１０およびセンサ２１１Ｃが、自己の時刻をスイッチ装置２０１の時刻に同期させる構成であってもよい。
　ボディＥＣＵ２２１Ａおよび２２１Ｂは、搭載機器制御装置の一例であり、ボディ制御ＥＣＵ２２０の制御に従って、それぞれ左側のヘッドライトおよび右側のヘッドライトを制御する。
　イーサネットフレームは、たとえば、車両１に搭載される機器を制御するための情報を含む。
　より詳細には、ボディ制御ＥＣＵ２２０は、搭載機器制御装置の一例であり、たとえば、窓およびドアの開閉、ならびにヘッドライトの点灯および消灯を制御する。
　ボディ制御ＥＣＵ２２０は、たとえば、ボディＥＣＵ２２１Ａおよび２２１Ｂがライト点灯制御を行うべき時刻を示す制御タイミング情報とライト点灯命令とを含むイーサネットフレームを作成する。
　ボディ制御ＥＣＵ２２０は、たとえば、作成したイーサネットフレームを複数のスイッチ装置２０１経由でボディＥＣＵ２２１Ａおよび２２１Ｂへ送信する。
　ボディＥＣＵ２２１Ａおよび２２１Ｂは、ボディ制御ＥＣＵ２２０からイーサネットフレームを受信すると、受信したイーサネットフレームから制御タイミング情報およびライト点灯命令を取得する。
　ボディＥＣＵ２２１Ａおよび２２１Ｂは、ライト点灯命令に従って、時計部の示す時刻と制御タイミング情報の示す時刻とが一致したタイミングにおいて、それぞれ左側のヘッドライトおよび右側のヘッドライトを点灯する。
　また、ボディ制御ＥＣＵ２２０は、たとえば、ボディＥＣＵ２２１Ａおよび２２１Ｂがライト消灯制御を行うべき時刻を示す制御タイミング情報とライト消灯命令とを含むイーサネットフレームを作成する。
　ボディ制御ＥＣＵ２２０は、たとえば、作成したイーサネットフレームを複数のスイッチ装置２０１経由でボディＥＣＵ２２１Ａおよび２２１Ｂへ送信する。
　ボディＥＣＵ２２１Ａおよび２２１Ｂは、ボディ制御ＥＣＵ２２０からイーサネットフレームを受信すると、受信したイーサネットフレームから制御タイミング情報およびライト消灯命令を取得する。
　ボディＥＣＵ２２１Ａおよび２２１Ｂは、ライト消灯命令に従って、時計部の示す時刻と制御タイミング情報の示す時刻とが一致したタイミングにおいて、それぞれ左側のヘッドライトおよび右側のヘッドライトを消灯する。
　たとえば、ボディＥＣＵ２２１Ａおよび２２１Ｂにおける時計部が同期していない場合、左側のヘッドライトおよび右側のヘッドライトが異なるタイミングで点灯および消灯してしまう。また、ボディ制御ＥＣＵ２２０およびボディＥＣＵ２２１における時計部が同期していない場合、ボディ制御ＥＣＵ２２０が制御タイミング情報を受信したタイミングにおいて、当該制御タイミング情報の示すタイミングが、ボディＥＣＵ２２１において過ぎてしまっているケースが発生し得る。このため、ボディ制御ＥＣＵ２２０、ボディＥＣＵ２２１ＡおよびボディＥＣＵ２２１Ｂにおける時計部が同期していることが求められる。
　たとえば、マスタ装置１５１およびスレーブ装置１０１のいずれか一方は、搭載機器制御装置である。
　具体的には、たとえば、ボディ制御ＥＣＵ２２０がマスタ装置１５１として動作する場合、スイッチ装置２０１Ａは、スレーブ装置１０１として動作し、スイッチ装置２０１Ａは、自己の時刻をボディ制御ＥＣＵ２２０の時刻に同期させる同期処理を行う。
　次に、たとえば、スイッチ装置２０１Ａがマスタ装置１５１として動作し、かつスイッチ装置２０１Ｃがスレーブ装置１０１として動作することで、スイッチ装置２０１Ｃは、自己の時刻をスイッチ装置２０１Ａの時刻に同期させる同期処理を行う。
　次に、たとえば、スイッチ装置２０１Ｃがマスタ装置１５１として動作し、かつボディＥＣＵ２２１Ａがスレーブ装置１０１として動作することで、ボディＥＣＵ２２１Ａは、自己の時刻をスイッチ装置２０１Ｃの時刻に同期させる同期処理を行う。
　ボディＥＣＵ２２１Ｂは、ボディＥＣＵ２２１Ａと同様に、自己の時刻をスイッチ装置２０１Ｃの時刻に同期させる同期処理を行う。
　このようにして、ボディ制御ＥＣＵ２２０、ボディＥＣＵ２２１ＡおよびボディＥＣＵ２２１Ｂにおける時計部を同期させることができる。
　なお、ボディＥＣＵ２２１が、自己の時刻をボディ制御ＥＣＵ２２０の時刻に同期させる構成に限らず、ボディ制御ＥＣＵ２２０が、自己の時刻をボディＥＣＵ２２１の時刻に同期させる構成であってもよいし、ボディ制御ＥＣＵ２２０およびボディＥＣＵ２２１が、自己の時刻をスイッチ装置２０１の時刻に同期させる構成であってもよい。
　［動作の流れ］
　車載通信システムにおける各装置は、コンピュータを備え、当該コンピュータにおけるＣＰＵ等の演算処理部は、以下のシーケンス図またはフローチャートの各ステップの一部または全部を含むプログラムを図示しないメモリからそれぞれ読み出して実行する。これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、外部からインストールすることができる。これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、記録媒体に格納された状態で流通する。
　図３は、本発明の実施の形態に係る車載通信システムにおいて、スレーブ装置が同期処理を行う際のシーケンスの比較例を示す図である。
　図３を参照して、スレーブ装置１０１の比較例であるスレーブ装置９０１における時刻が、マスタ装置１５１の比較例であるマスタ装置９５１における時刻に対して２秒遅れている状況を想定する。
　まず、マスタ装置９５１は、自己における時計部の示す時刻（以下、マスタ時刻とも称する。）に基づく送信タイミングである時刻ｔ１、ここでは１０秒を含むイーサネットフレームをスレーブ装置９０１へ送信する（ステップＳ１０２）。
　このイーサネットフレームは、たとえば１秒間かけてマスタ装置９５１からスレーブ装置９０１へ伝送される。
　次に、スレーブ装置９０１は、マスタ装置９５１からイーサネットフレームを受信すると、自己における時計部の示す時刻（以下、スレーブ時刻とも称する。）に基づく受信タイミングである時刻ｔ２、ここでは９秒を取得し、取得した時刻ｔ２、およびイーサネットフレームに含まれる時刻ｔ１を保持する（ステップＳ１０４）。
　次に、スレーブ装置９０１は、イーサネットフレームをマスタ装置９５１へ送信する（ステップＳ１０６）。この際、スレーブ装置９０１は、スレーブ時刻に基づく当該イーサネットフレームの送信タイミングである時刻ｔ３、ここでは２０秒を保持する。
　このイーサネットフレームは、たとえば１秒間かけてスレーブ装置９０１からマスタ装置９５１へ伝送される。
　次に、マスタ装置９５１は、スレーブ装置９０１からイーサネットフレームを受信すると、マスタ時刻に基づく受信タイミングである時刻ｔ４、ここでは２３秒を取得し、取得した時刻ｔ４を保持する（ステップＳ１０８）。
　次に、マスタ装置９５１は、保持した時刻ｔ４を含むイーサネットフレームをスレーブ装置９０１へ送信する（ステップＳ１１０）。
　次に、スレーブ装置９０１は、マスタ装置９５１からイーサネットフレームを受信すると、保持した時刻ｔ１，ｔ２，ｔ３、および受信したイーサネットフレームに含まれる時刻ｔ４に基づいて同期処理を行う。
　より詳細には、スレーブ装置９０１は、以下の式（１）に時刻ｔ１，ｔ２，ｔ３，ｔ４を代入することにより、マスタ時刻とスレーブ時刻とのオフセットＯを算出する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000001
　この例では、スレーブ装置９０１は、オフセットＯとして－２を算出し、スレーブ時刻からオフセットＯを差し引くことで、自己の時刻をマスタ装置９５１の時刻に同期させる。
　［課題］
　車両制御システム４０１において、各車載通信装置間で送受信されるイーサネットフレームに対して暗号が施されることがある。
　より詳細には、センサ情報、タイムスタンプ、制御タイミング情報、ライト点灯命令およびライト消灯命令が不正に読み取られたり、不正に書き換えられたりすると、車両１の運転支援およびヘッドライトの点灯等が不正に制御されてしまう。
　このような不正制御を防ぐことを目的として、各車載通信装置間で送受信されるイーサネットフレームに対して暗号が施される。暗号が施されたイーサネットフレームでは、たとえば、ＭＡＣｓｅｃ（ＭＡＣ　ｓｅｃｕｒｉｔｙ）イーサタイプ領域に所定値が格納される。
　［動作の流れ］
　図４は、本発明の実施の形態に係る車載通信システムにおいて、スレーブ装置が同期処理を行う際のシーケンスの比較例を示す図である。
　図４を参照して、スレーブ装置９０１における時刻が、マスタ装置９５１における時刻に対して２秒遅れている状況を想定する。
　まず、マスタ装置９５１は、マスタ時刻に基づく送信タイミングである時刻ｔ１、ここでは９秒を含むイーサネットフレームを暗号化する（ステップＳ１５２）。
　マスタ装置９５１におけるイーサネットフレームすなわちデータの暗号化に要する時間（以下、第１の暗号化時間Ｅｍとも称する）は、たとえば１秒である。
　次に、マスタ装置９５１は、暗号化の完了したイーサネットフレームをスレーブ装置９０１へ送信する（ステップＳ１５４）。
　次に、スレーブ装置９０１は、マスタ装置９５１からイーサネットフレームを受信すると、受信したイーサネットフレームを復号化する（ステップＳ１５６）。
　スレーブ装置９０１におけるイーサネットフレームの復号化に要する時間（以下、第１の復号化時間Ｄｓとも称する）は、たとえば２秒である。
　次に、スレーブ装置９０１は、スレーブ時刻に基づく、復号化したイーサネットフレームの受信タイミングである時刻ｔ２、ここでは１１秒を取得し、取得した時刻ｔ２、およびイーサネットフレームに含まれる時刻ｔ１を保持する（ステップＳ１５８）。
　次に、スレーブ装置９０１は、たとえば所定情報を含むイーサネットフレームを作成し、スレーブ時刻に基づく送信タイミングである時刻ｔ３、ここでは２０秒を保持するとともに、当該イーサネットフレームを暗号化する（ステップＳ１６０）。
　スレーブ装置９０１におけるイーサネットフレームの暗号化に要する時間（以下、第２の暗号化時間Ｅｓとも称する）は、たとえば３秒である。
　次に、スレーブ装置９０１は、暗号化したイーサネットフレームをマスタ装置９５１へ送信する（ステップＳ１６２）。
　次に、マスタ装置９５１は、スレーブ装置９０１からイーサネットフレームを受信すると、受信したイーサネットフレームを復号化する（ステップＳ１６４）。
　マスタ装置９５１におけるイーサネットフレームの復号化に要する時間（以下、第２の復号化時間Ｄｍとも称する）は、たとえば４秒である。
　次に、マスタ装置９５１は、マスタ時刻に基づく、復号化したイーサネットフレームの受信タイミングである時刻ｔ４、ここでは３０秒を取得し、取得した時刻ｔ４を保持する（ステップＳ１６６）。
　次に、マスタ装置９５１は、保持した時刻ｔ４を含むイーサネットフレームを暗号化する（ステップＳ１６８）。
　次に、マスタ装置９５１は、暗号化したイーサネットフレームをスレーブ装置９０１へ送信する（ステップＳ１７０）。
　次に、スレーブ装置９０１は、マスタ装置９５１からイーサネットフレームを受信すると、受信したイーサネットフレームを復号化する（ステップＳ１７２）。
　次に、スレーブ装置９０１は、復号化したイーサネットフレームに含まれる時刻ｔ４を取得し、取得した時刻ｔ４、および保持した時刻ｔ１，ｔ２，ｔ３に基づいて同期処理を行う。
　具体的には、スレーブ装置９０１は、上述の式（１）に時刻ｔ１，ｔ２，ｔ３，ｔ４を代入することにより、マスタ時刻とスレーブ時刻とのオフセットＯを算出する。
　しかしながら、この例では、スレーブ装置９０１は、オフセットＯとして－４を算出してしまうので、スレーブ時刻からオフセットＯを差し引いても、自己の時刻をマスタ装置９５１の時刻に同期させることができない。
　この場合、スレーブ装置９０１が取得する時刻ｔ１は、図３に示す場合と異なり、マスタ装置９５１が実際にイーサネットフレームを送信した時刻でなく、マスタ装置９５１がイーサネットフレームを暗号化する直前の時刻である。また、スレーブ装置９０１が取得する時刻ｔ２は、図３に示す場合と異なり、スレーブ装置９０１が実際にイーサネットフレームを受信した時刻でなく、スレーブ装置９０１がイーサネットフレームを復号化した直後の時刻である。
　同様に、スレーブ装置９０１が取得する時刻ｔ３は、スレーブ装置９０１が実際にイーサネットフレームを送信した時刻でなく、スレーブ装置９０１がイーサネットフレームを暗号化する直前の時刻である。また、スレーブ装置９０１が取得する時刻ｔ４は、マスタ装置９５１が実際にイーサネットフレームを受信した時刻でなく、マスタ装置９５１がイーサネットフレームを復号化した直後の時刻である。
　すなわち、スレーブ装置９０１は、マスタ装置９５１がイーサネットフレームを実際に送受信する時刻、および自己がイーサネットフレームを実際に送受信する時刻を取得しないため、誤ったオフセットＯを算出してしまう。
　そこで、本発明の実施の形態に係る車載通信システムでは、以下のような構成および動作により、このような課題を解決する。
　図５は、本発明の実施の形態に係る車載通信システムにおけるマスタ装置の構成を示す図である。
　図５を参照して、マスタ装置１５１は、処理部２２と、時計部２３と、セキュリティ処理部２４と、通信部２５とを備える。時計部２３は、マスタ時刻を計測する。
　通信部２５は、スレーブ装置１０１と通信を行う。より詳細には、通信部２５は、スレーブ装置１０１からイーサネットフレームを受信すると、受信したイーサネットフレームをセキュリティ処理部２４へ出力する。
　また、通信部２５は、セキュリティ処理部２４からイーサネットフレームを受けると、受けたイーサネットフレームをスレーブ装置１０１へ送信する。
　セキュリティ処理部２４は、イーサネットフレームの暗号化および復号化を行う。より詳細には、セキュリティ処理部２４は、通信部２５からイーサネットフレームを受けると、たとえば所定の暗号規格に従って、受けたイーサネットフレームを復号化し、復号化したイーサネットフレームを処理部２２へ出力する。セキュリティ処理部２４においてイーサネットフレームの復号化に要する時間が、上述の第２の復号化時間Ｄｍである。
　また、セキュリティ処理部２４は、処理部２２からイーサネットフレームを受けると、たとえば所定の暗号規格に従って、受けたイーサネットフレームを暗号化し、暗号化したイーサネットフレームを通信部２５へ出力する。セキュリティ処理部２４においてイーサネットフレームの暗号化に要する時間が、上述の第１の暗号化時間Ｅｍである。
　図６は、本発明の実施の形態に係る車載通信システムにおけるスレーブ装置の構成を示す図である。
　図６を参照して、スレーブ装置１０１は、記憶部４１と、同期処理部４２と、時計部４３と、セキュリティ処理部４４と、通信部４５とを備える。時計部４３は、スレーブ時刻を計測する。
　通信部４５は、マスタ装置１５１と通信を行う。より詳細には、通信部４５は、マスタ装置１５１からイーサネットフレームを受信すると、受信したイーサネットフレームをセキュリティ処理部４４へ出力する。
　また、通信部４５は、セキュリティ処理部４４からイーサネットフレームを受けると、受けたイーサネットフレームをマスタ装置１５１へ送信する。
　セキュリティ処理部４４は、イーサネットフレームの暗号化および復号化を行う。より詳細には、セキュリティ処理部４４は、通信部４５からイーサネットフレームを受けると、たとえば所定の暗号規格に従って、受けたイーサネットフレームを復号化し、復号化したイーサネットフレームを同期処理部４２へ出力する。セキュリティ処理部４４においてイーサネットフレームの復号化に要する時間が、上述の第１の復号化時間Ｄｓである。
　また、セキュリティ処理部４４は、同期処理部４２からイーサネットフレームを受けると、たとえば所定の暗号規格に従って、受けたイーサネットフレームを暗号化し、暗号化したイーサネットフレームを通信部４５へ出力する。セキュリティ処理部４４においてイーサネットフレームの暗号化に要する時間が、上述の第２の暗号化時間Ｅｓである。
　記憶部４１は、たとえば、第１の暗号化時間Ｅｍ、第１の復号化時間Ｄｓ、第２の暗号化時間Ｅｓおよび第２の復号化時間Ｄｍを記憶する。
　より詳細には、記憶部４１は、たとえば、イーサネットフレームのサイズに応じた第１の暗号化時間Ｅｍ、第１の復号化時間Ｄｓ、第２の暗号化時間Ｅｓおよび第２の復号化時間Ｄｍを記憶する。
　同期処理部４２は、たとえば、記憶部４１における第１の暗号化時間Ｅｍ、第１の復号化時間Ｄｓ、第２の暗号化時間Ｅｓおよび第２の復号化時間Ｄｍに基づいて同期処理を行う。
　［動作の流れ］
　図７および図８は、本発明の実施の形態に係る車載通信システムにおいて、スレーブ装置が同期処理を行う際のシーケンスの一例を示す図である。図８は、図７のシーケンスの続きである。
　図７を参照して、スレーブ装置１０１における時刻が、マスタ装置１５１における時刻に対して２秒遅れている状況を想定する。
　また、このシーケンスにおいて送受信されるイーサネットフレームのサイズに応じた第１の暗号化時間Ｅｍ、第１の復号化時間Ｄｓ、第２の暗号化時間Ｅｓおよび第２の復号化時間Ｄｍは、それぞれ１秒、２秒、３秒および４秒を想定する。
　記憶部４１は、このシーケンスにおいて送受信されるイーサネットフレームのサイズに応じた第１の暗号化時間Ｅｍ、第１の復号化時間Ｄｓ、第２の暗号化時間Ｅｓおよび第２の復号化時間Ｄｍとして、それぞれ１秒、２秒、３秒および４秒を記憶する。
　まず、マスタ装置１５１は、マスタ時刻に基づく送信タイミングである時刻ｔ１、ここでは９秒を含むイーサネットフレームを暗号化する（ステップＳ２０２）。
　詳細には、たとえば、マスタ装置１５１がスレーブ装置１０１へイーサネットフレームを送信する際の当該イーサネットフレームは、時刻情報を含む。
　より詳細には、マスタ装置１５１における処理部２２は、イーサネットフレームの送信すべき時刻において時計部２３の示す時刻ｔ１を示す時刻情報を作成し、作成した時刻情報を含むイーサネットフレームをセキュリティ処理部２４へ出力する。
　セキュリティ処理部２４は、処理部２２からイーサネットフレームを受けると、受けたイーサネットフレームをたとえば１秒間かけて暗号化し、暗号化したイーサネットフレームを通信部２５へ出力する。
　次に、マスタ装置１５１は、暗号化したイーサネットフレームをスレーブ装置１０１へ送信する（ステップＳ２０４）。
　より詳細には、通信部２５は、セキュリティ処理部２４からイーサネットフレームを受けると、受けたイーサネットフレームをスレーブ装置１０１へ送信する。
　このイーサネットフレームは、たとえば１秒間かけてマスタ装置１５１からスレーブ装置１０１へ伝送される。
　次に、スレーブ装置１０１は、マスタ装置１５１からイーサネットフレームを受信すると、受信したイーサネットフレームを復号化する（ステップＳ２０６）。
　より詳細には、スレーブ装置１０１における通信部４５は、マスタ装置１５１からイーサネットフレームを受信すると、受信したイーサネットフレームをセキュリティ処理部４４へ出力する。
　セキュリティ処理部４４は、通信部４５からイーサネットフレームを受けると、受けたイーサネットフレームをたとえば２秒間かけて復号化し、復号化したイーサネットフレームを同期処理部４２へ出力する。
　次に、スレーブ装置１０１は、スレーブ時刻に基づく、復号化したイーサネットフレームの受信タイミングである時刻ｔ２、およびイーサネットフレームに含まれる時刻ｔ１を保持する（ステップＳ２０８）。
　より詳細には、同期処理部４２は、セキュリティ処理部４４からイーサネットフレームを受けると、時計部４３の示す時刻、ここでは１１秒を時刻ｔ２として取得して保持する。また、同期処理部４２は、セキュリティ処理部４４から受けたイーサネットフレームに含まれる時刻情報の示す時刻ｔ１を保持する。
　次に、スレーブ装置１０１は、マスタ装置１５１からスレーブ装置１０１への見かけの送信時間である送信時間Ｔｍｓを算出する（ステップＳ２１０）。
　より詳細には、同期処理部４２は、イーサネットフレームに応じた第１の暗号化時間Ｅｍおよび第１の復号化時間Ｄｓを記憶部４１から取得する。具体的には、同期処理部４２は、第１の暗号化時間Ｅｍおよび第１の復号化時間Ｄｓとして、それぞれ１秒および２秒を記憶部４１から取得する。
　同期処理部４２は、以下の式（２）に、保持した時刻ｔ１，ｔ２、および取得した第１の暗号化時間Ｅｍおよび第１の復号化時間Ｄｓを代入することにより送信時間Ｔｍｓを算出する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000002
　具体的には、同期処理部４２は、送信時間Ｔｍｓとして－１を算出して保持する。
　次に、スレーブ装置１０１は、たとえば所定情報を含むイーサネットフレームを暗号化するとともに、スレーブ時刻に基づく送信タイミングである時刻ｔ３を保持する（ステップＳ２１２）。
　より詳細には、同期処理部４２は、所定情報を含むイーサネットフレームを作成し、当該イーサネットフレームの送信すべき時刻において時計部４３の示す時刻ｔ３、ここでは２０秒を取得して保持するとともに、当該イーサネットフレームをセキュリティ処理部４４へ出力する。
　セキュリティ処理部４４は、同期処理部４２からイーサネットフレームを受けると、受けたイーサネットフレームをたとえば３秒間かけて暗号化し、暗号化したイーサネットフレームを通信部４５へ出力する。
　次に、スレーブ装置１０１は、暗号化したイーサネットフレームをマスタ装置１５１へ送信する（ステップＳ２１４）。
　より詳細には、通信部４５は、セキュリティ処理部４４からイーサネットフレームを受けると、受けたイーサネットフレームをマスタ装置１５１へ送信する。
　このイーサネットフレームは、たとえば１秒間かけてスレーブ装置１０１からマスタ装置１５１へ伝送される。
　次に、マスタ装置１５１は、スレーブ装置１０１からイーサネットフレームを受信すると、受信したイーサネットフレームを復号化する（ステップＳ２１６）。
　より詳細には、マスタ装置１５１における通信部２５は、スレーブ装置１０１からイーサネットフレームを受信すると、受信したイーサネットフレームをセキュリティ処理部２４へ出力する。
　セキュリティ処理部２４は、通信部２５からイーサネットフレームを受けると、受けたイーサネットフレームをたとえば４秒間かけて復号化し、復号化したイーサネットフレームを処理部２２へ出力する。
　次に、マスタ装置１５１は、マスタ時刻に基づく、復号化したイーサネットフレームの受信タイミングである時刻ｔ４を取得し、取得した時刻ｔ４を保持する（ステップＳ２１８）。
　より詳細には、処理部２２は、セキュリティ処理部２４からイーサネットフレームを受けると、時計部２３の示す時刻、ここでは３０秒を時刻ｔ４として取得して保持する。
　次に、マスタ装置１５１は、保持した時刻ｔ４を含むイーサネットフレームを暗号化する（ステップＳ３０２）。
　より詳細には、処理部２２は、マスタ時刻が３９秒であるタイミングにおいて、保持した時刻ｔ４を示す時刻情報を作成し、作成した時刻情報を含むイーサネットフレームをセキュリティ処理部２４へ出力する。
　セキュリティ処理部２４は、処理部２２からイーサネットフレームを受けると、受けたイーサネットフレームをたとえば１秒間かけて暗号化し、暗号化したイーサネットフレームを通信部２５へ出力する。
　次に、マスタ装置１５１は、暗号化したイーサネットフレームをスレーブ装置１０１へ送信する（ステップＳ３０４）。
　次に、スレーブ装置１０１は、マスタ装置１５１からイーサネットフレームを受信すると、受信したイーサネットフレームを復号化する（ステップＳ３０６）。
　次に、スレーブ装置１０１は、復号化したイーサネットフレームに含まれる時刻ｔ４を取得し、取得した時刻ｔ４を保持する（ステップＳ３０８）。
　より詳細には、スレーブ装置１０１における同期処理部４２は、セキュリティ処理部４４からイーサネットフレームを受けると、受けたイーサネットフレームに含まれる時刻情報の示す時刻ｔ４を保持する。
　次に、スレーブ装置１０１は、スレーブ装置１０１からマスタ装置１５１への見かけの送信時間である送信時間Ｔｓｍを算出する（ステップＳ３１０）。
　より詳細には、同期処理部４２は、イーサネットフレームに応じた第２の暗号化時間Ｅｓおよび第２の復号化時間Ｄｍを記憶部４１から取得する。具体的には、同期処理部４２は、第２の暗号化時間Ｅｓおよび第２の復号化時間Ｄｍとして、それぞれ３秒および４秒を記憶部４１から取得する。
　同期処理部４２は、保持した時刻ｔ３，ｔ４、および取得した第２の暗号化時間Ｅｓおよび第２の復号化時間Ｄｍを、以下の式（３）に代入することにより送信時間Ｔｓｍを算出する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000003
　具体的には、同期処理部４２は、送信時間Ｔｓｍとして３を算出して保持する。
　次に、スレーブ装置１０１は、マスタ時刻と同期させるための、後述する同期基準時刻に加算すべき加算時間Ｔａを算出する（ステップＳ３１２）。
　より詳細には、同期処理部４２は、第１の暗号化時間Ｅｍおよび第１の復号化時間Ｄｓを記憶部４１から取得し、取得した第１の暗号化時間Ｅｍおよび第１の復号化時間Ｄｓ、ならびに算出した送信時間ＴｍｓおよびＴｓｍを、以下の式（４）に代入することにより加算時間Ｔａを算出する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000004
　具体的には、同期処理部４２は、加算時間Ｔａとして４を算出して保持する。
　次に、マスタ装置１５１は、同期基準時刻としてマスタ時刻に基づく送信タイミングである時刻ｔ５、ここでは４９秒を含むイーサネットフレームを暗号化する（ステップＳ３１４）。
　より詳細には、マスタ装置１５１における処理部２２は、イーサネットフレームの送信すべき時刻において時計部２３の示す時刻ｔ５を示す同期基準時刻情報を作成し、作成した同期基準時刻情報を含むイーサネットフレームをセキュリティ処理部２４へ出力する。
　セキュリティ処理部２４は、処理部２２からイーサネットフレームを受けると、受けたイーサネットフレームをたとえば１秒間かけて暗号化し、暗号化したイーサネットフレームを通信部２５へ出力する。
　次に、マスタ装置１５１は、暗号化したイーサネットフレームをスレーブ装置１０１へ送信する（ステップＳ３１６）。
　次に、スレーブ装置１０１は、マスタ装置１５１からイーサネットフレームを受信すると、受信したイーサネットフレームを復号化する（ステップＳ３１８）。
　次に、スレーブ装置１０１は、同期処理を行う（ステップＳ３２０）。
　詳細には、スレーブ装置１０１における同期処理部４２は、たとえば、マスタ装置１５１から受信したイーサネットフレームに含まれる同期基準時刻情報、ならびに第１の暗号化時間Ｅｍおよび第２の復号化時間Ｄｍに基づいて同期処理を行う。
　より詳細には、同期処理部４２は、復号化したイーサネットフレームに含まれる同期基準時刻情報を取得し、取得した同期基準時刻情報、および算出した加算時間Ｔａに基づいて同期処理を行う。
　具体的には、同期処理部４２は、以下の式（５）を用いて、同期基準時刻情報の示す時刻ｔ５に加算時間Ｔａを加えることにより時刻ｔ６を算出し、時計部４３の示す時刻を算出した時刻ｔ６に合わせる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000005
　より具体的には、同期処理部４２は、時刻ｔ５すなわち４９秒に加算時間Ｔａすなわち４秒を加えることにより時刻ｔ６として５３秒を算出し、時計部４３の示す時刻を５３秒に合わせる。
　これにより、マスタ装置１５１におけるマスタ時刻とスレーブ装置１０１におけるスレーブ時刻とを同期させることができる。
　なお、本発明の実施の形態に係るスレーブ装置では、記憶部４１は、第１の暗号化時間Ｅｍ、第１の復号化時間Ｄｓ、第２の暗号化時間Ｅｓおよび第２の復号化時間Ｄｍを記憶する構成であるとしたが、これに限定するものではない。記憶部４１は、第１の暗号化時間Ｅｍおよび第１の復号化時間Ｄｓを記憶する構成であってもよい。この場合、同期処理部４２は、記憶部４１が記憶する第１の暗号化時間Ｅｍおよび第１の復号化時間Ｄｓに基づいて、自己のスレーブ装置１０１をマスタ装置１５１に時刻同期させる同期処理を行う。具体的には、スレーブ装置１０１において、たとえば、送信時間ＴｍｓおよびＴｓｍの平均値である（Ｔｍｓ＋Ｔｓｍ）／２が予め計測されていたり、前回の同期処理において当該平均値が算出されていたりする場合がある。このような場合、スレーブ装置１０１は、既に保持する当該平均値を用いて加算時間Ｔａを算出することができるので、加算時間Ｔａ、第１の暗号化時間Ｅｍおよび第１の復号化時間Ｄｓに基づいて同期処理を行うことが可能である。
　なお、本発明の実施の形態に係るスレーブ装置では、第２の暗号化時間Ｅｓおよび第２の復号化時間Ｄｍは、記憶部４１に記憶される構成であるとしたが、これに限定するものではない。第２の暗号化時間Ｅｓおよび第２の復号化時間Ｄｍは、マスタ装置１５１等の他の装置に記憶され、同期処理部４２が当該他の装置から取得する構成であってもよい。
　また、本発明の実施の形態に係るスレーブ装置では、記憶部４１は、データのサイズに応じた第１の暗号化時間Ｅｍ、第１の復号化時間Ｄｓ、第２の暗号化時間Ｅｓおよび第２の復号化時間Ｄｍを記憶する構成であるとしたが、これに限定するものではない。記憶部４１は、固定値の、第１の暗号化時間Ｅｍ、第１の復号化時間Ｄｓ、第２の暗号化時間Ｅｓおよび第２の復号化時間Ｄｍを記憶する構成であってもよい。たとえば、車載通信システム３０１において伝送されるイーサネットフレームが固定長である場合、暗号および復号されるデータサイズが固定化されるので、第１の暗号化時間Ｅｍ、第１の復号化時間Ｄｓ、第２の暗号化時間Ｅｓおよび第２の復号化時間Ｄｍは、略一定となる。また、記憶部４１は、第１の暗号化時間Ｅｍおよび第１の復号化時間Ｄｓと、第２の暗号化時間Ｅｓおよび第２の復号化時間Ｄｍとのいずれか一方を固定値として記憶し、かつ他方をデータサイズに応じた値として記憶する構成であってもよい。
　また、本発明の実施の形態に係る車載通信システムでは、マスタ装置１５１およびスレーブ装置１０１のいずれか一方は、搭載機器制御装置または検知装置である構成であるとしたが、これに限定するものではない。マスタ装置１５１およびスレーブ装置１０１は、搭載機器制御装置または検知装置に限らず、スイッチ装置２０１等の装置であってもよい。
　また、本発明の実施の形態に係る車載通信システムでは、イーサネットフレームは、車両１に搭載される機器を制御するための情報、または車両１の周囲における物体の検知結果を示す情報を含む構成であるとしたが、これに限定するものではない。イーサネットフレームは、これらの情報を含まず、たとえば、時刻情報または所定情報を含む構成であってもよい。
　ところで、たとえば、特許文献１に記載の車載ネットワークにおけるセキュリティを向上させることを目的として、車載ネットワークにおいて伝送されるデータに対して暗号が施されることがある。
　このような構成では、送信側の装置においてデータの暗号化処理が発生し、また、受信側の装置において復号化の処理が発生する。送信側の装置および受信側の装置間において時刻を同期させる場合、たとえば、送信側の装置から受信側の装置へのデータの伝送に要する時間が分かっていても、暗号化処理および復号化処理の時間が分からないと、車載通信装置間において正確な時刻同期を行うことが困難となってしまう。
　これに対して、本発明の実施の形態に係る車載通信装置は、車両１に搭載される。記憶部４１は、他の車載通信装置におけるデータの暗号化に要する時間である第１の暗号化時間Ｅｍ、および自己の車載通信装置におけるデータの復号化に要する時間である第１の復号化時間Ｄｓを記憶する。そして、同期処理部４２は、第１の暗号化時間Ｅｍおよび第１の復号化時間Ｄｓに基づいて、自己の車載通信装置を他の車載通信装置に時刻同期させる同期処理を行う。
　このように、他の車載通信装置におけるデータの暗号化に要する時間である第１の暗号化時間Ｅｍ、および自己の車載通信装置におけるデータの復号化に要する時間である第１の復号化時間Ｄｓを記憶部４１に保持する構成により、他の車載通信装置における暗号化処理の時間、および自己の車載通信装置における復号化の処理の時間が分からない状況を防ぐことができるので、自己の車載通信装置を他の車載通信装置により正確に時刻同期させることができる。したがって、暗号化されたデータが伝送される車載ネットワークにおいて、より正確な時刻同期を行うことができる。
　また、本発明の実施の形態に係る車載通信装置では、記憶部４１は、さらに、自己の車載通信装置におけるデータの暗号化に要する時間である第２の暗号化時間Ｅｓ、および他の車載通信装置におけるデータの復号化に要する時間である第２の復号化時間Ｄｍを記憶する。そして、同期処理部４２は、第１の暗号化時間Ｅｍ、第１の復号化時間Ｄｓ、第２の暗号化時間Ｅｓおよび第２の復号化時間Ｄｍに基づいて同期処理を行う。
　このような構成により、たとえば、第１の暗号化時間Ｅｍおよび第１の復号化時間Ｄｓに基づいて、他の車載通信装置におけるデータの送信時刻と自己の車載通信装置における当該データの受信時刻との差を正確に算出し、かつ第２の暗号化時間Ｅｓおよび第２の復号化時間Ｄｍに基づいて、自己の車載通信装置におけるデータの送信時刻と他の車載通信装置における当該データの受信時刻との差を正確に算出することができる。これにより、他の車載通信装置および自己の車載通信装置間におけるデータの伝送に要する時間をより正確に算出することができる。
　また、本発明の実施の形態に係る車載通信装置では、記憶部４１は、データのサイズに応じた第１の暗号化時間Ｅｍおよび第１の復号化時間Ｄｓを記憶する。
　他の車載通信装置におけるデータの暗号化に要する時間、および自己の車載通信装置におけるデータの復号化に要する時間は、データのサイズに応じて変化することが考えられる。このような場合においても、上記構成により、データのサイズに合ったより正確な第１の暗号化時間Ｅｍおよび第１の復号化時間Ｄｓに基づいて同期処理を行うことができる。
　また、本発明の実施の形態に係る車載通信装置では、記憶部４１は、データのサイズに応じた第２の暗号化時間Ｅｓおよび第２の復号化時間Ｄｍを記憶する。
　自己の車載通信装置におけるデータの暗号化に要する時間、および他の車載通信装置におけるデータの復号化に要する時間は、データのサイズに応じて変化することが考えられる。このような場合においても、上記構成により、データのサイズに合ったより正確な第２の暗号化時間Ｅｓおよび第２の復号化時間Ｄｍに基づいて同期処理を行うことができる。
　また、本発明の実施の形態に係る車載通信装置では、他の車載通信装置が自己の車載通信装置へデータを送信する際のデータは時刻情報を含む。そして、同期処理部４２は、他の車載通信装置から受信したデータに含まれる時刻情報、ならびに第１の暗号化時間Ｅｍおよび第１の復号化時間Ｄｓに基づいて同期処理を行う。
　このような構成により、自己の車載通信装置は、時刻情報に基づいて、たとえば、当該時刻情報を含むデータの作成時刻を認識することができるので、認識した作成時刻、ならびに第１の暗号化時間Ｅｍおよび第１の復号化時間Ｄｓに基づいて、自己の車載通信装置を他の車載通信装置により正確に時刻同期させることができる。
　また、本発明の実施の形態に係る車載通信装置では、他の車載通信装置および自己の車載通信装置のいずれか一方は、車両１に搭載される機器を制御する装置である。
　このような構成により、車両１に搭載される機器を制御する装置における時刻を他の車載通信装置に同期させるか、または自己の車載通信装置を当該装置に同期させることができるので、当該装置が同期されていないことで当該装置の制御タイミングがずれてしまうことを防ぐことができる。
　また、本発明の実施の形態に係る車載通信装置では、他の車載通信装置および自己の車載通信装置のいずれか一方は、車両１の周囲における物体を検知する装置である。
　このような構成により、車両１の周囲における物体を検知する装置における時刻を他の車載通信装置に同期させるか、または自己の車載通信装置を当該装置に同期させることができるので、当該装置における物体の検知タイミングをたとえば自動運転制御に用いる場合において、検知タイミングが不正確なために自動運転の判断が誤ってしまうことを防ぐことができる。
　また、本発明の実施の形態に係る車載通信装置では、上記データは、車両１に搭載される機器を制御するための情報を含む。
　このような構成により、車両１に搭載される機器を制御するための情報に暗号化を施して車載ネットワークにおいて伝送することができるので、当該情報のセキュリティを高めながら同期処理を行うことができる。これにより、車両１に搭載される機器が不正に制御されることを防ぐことができる。
　また、本発明の実施の形態に係る車載通信装置では、上記データは、車両１の周囲における物体の検知結果を示す情報を含む。
　このような構成により、このような構成により、車両１の周囲における物体の検知結果を示す情報に暗号化を施して車載ネットワークにおいて伝送することができるので、当該情報のセキュリティを高めながら同期処理を行うことができる。これにより、たとえば運転支援ＥＣＵ２１０が、不正な検知結果に基づいて異常な判断を行うことを防ぐことができる。
　また、本発明の実施の形態に係る車載通信システムは、車両１に搭載されるマスタ装置１５１と、車両１に搭載されるスレーブ装置１０１とを備える。そして、スレーブ装置１０１は、マスタ装置１５１におけるデータの暗号化に要する時間である第１の暗号化時間Ｅｍ、および自己におけるデータの復号化に要する時間である第１の復号化時間Ｄｓを記憶し、第１の暗号化時間Ｅｍおよび第１の復号化時間Ｄｓに基づいて、自己をマスタ装置１５１に時刻同期させる同期処理を行う。
　このように、マスタ装置１５１におけるデータの暗号化に要する時間である第１の暗号化時間Ｅｍ、およびスレーブ装置１０１におけるデータの復号化に要する時間である第１の復号化時間Ｄｓをスレーブ装置１０１が記憶する構成により、マスタ装置１５１における暗号化処理の時間、およびスレーブ装置１０１における復号化の処理の時間が分からない状況を防ぐことができるので、スレーブ装置１０１をマスタ装置１５１により正確に時刻同期させることができる。したがって、暗号化されたデータが伝送される車載ネットワークにおいて、より正確な時刻同期を行うことができる。
　上記実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記説明ではなく請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
　以上の説明は、以下に付記する特徴を含む。
　［付記１］
　車両に搭載される車載通信装置であって、
　他の車載通信装置におけるデータの暗号化に要する時間である第１の暗号化時間、および自己の車載通信装置におけるデータの復号化に要する時間である第１の復号化時間を記憶する記憶部と、
　前記第１の暗号化時間および前記第１の復号化時間に基づいて、自己の車載通信装置を前記他の車載通信装置に時刻同期させる同期処理を行う同期処理部とを備え、
　前記車載通信装置は、スイッチ装置、運転支援ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）、センサ、ボディ制御ＥＣＵまたはボディＥＣＵであり、
　前記同期処理部は、前記他の車載通信装置から自己の車載通信装置へのデータの伝送に要する時間、および自己の車載通信装置から前記他の車載通信装置へのデータの伝送に要する時間の平均時間、ならびに前記第１の暗号化時間および前記第１の復号化時間に基づいて前記同期処理を行い、
　前記車載通信装置は、暗号化されたデータを前記他の車載通信装置が送信する時刻、および前記他の車載通信装置からの復号化前のデータを自己が受信する時刻を取得しない、車載通信装置。
　［付記２］
　車両に搭載される第１の車載通信装置と、
　前記車両に搭載される第２の車載通信装置とを備え、
　前記第２の車載通信装置は、前記第１の車載通信装置におけるデータの暗号化に要する時間である第１の暗号化時間、および自己におけるデータの復号化に要する時間である第１の復号化時間を記憶し、前記第１の暗号化時間および前記第１の復号化時間に基づいて、自己を前記第１の車載通信装置に時刻同期させる同期処理を行い、
　前記第１の車載通信装置および前記第２の車載通信装置は、スイッチ装置、運転支援ＥＣＵ、センサ、ボディ制御ＥＣＵまたはボディＥＣＵであり、
　前記第２の車載通信装置は、前記第１の車載通信装置から自己へのデータの伝送に要する時間、および自己から前記第１の車載通信装置へのデータの伝送に要する時間の平均時間、ならびに前記第１の暗号化時間および前記第１の復号化時間に基づいて前記同期処理を行い、
　前記第２の車載通信装置は、暗号化されたデータを前記第１の車載通信装置が送信する時刻、および前記第１の車載通信装置からの復号化前のデータを自己が受信する時刻を取得しない、車載通信システム。
　１　車両
　２２　処理部
　２３　時計部
　２４　セキュリティ処理部
　２５　通信部
　４１　記憶部
　４２　同期処理部
　４３　時計部
　４４　セキュリティ処理部
　４５　通信部
　１０１　スレーブ装置（第２の車載通信装置）
　１５１　マスタ装置（第１の車載通信装置）
　２０１　スイッチ装置
　２１０　運転支援ＥＣＵ
　２１１　センサ
　２２０　ボディ制御ＥＣＵ
　２２１　ボディＥＣＵ
　３０１　車載通信システム
　４０１　車両制御システム
　９０１　スレーブ装置
　９５１　マスタ装置

Claims (13)

  1. 　車両に搭載される車載通信装置であって、
    　他の車載通信装置におけるデータの暗号化に要する時間である第１の暗号化時間、および自己の車載通信装置におけるデータの復号化に要する時間である第１の復号化時間を記憶する記憶部と、
    　前記第１の暗号化時間および前記第１の復号化時間に基づいて、自己の車載通信装置を前記他の車載通信装置に時刻同期させる同期処理を行う同期処理部とを備える、車載通信装置。
  2. 　前記記憶部は、さらに、自己の車載通信装置におけるデータの暗号化に要する時間である第２の暗号化時間、および前記他の車載通信装置におけるデータの復号化に要する時間である第２の復号化時間を記憶し、
    　前記同期処理部は、前記第１の暗号化時間、前記第１の復号化時間、前記第２の暗号化時間および前記第２の復号化時間に基づいて前記同期処理を行う、請求項１に記載の車載通信装置。
  3. 　前記記憶部は、データのサイズに応じた前記第１の暗号化時間および前記第１の復号化時間を記憶する、請求項１または請求項２に記載の車載通信装置。
  4. 　前記記憶部は、データのサイズに応じた前記第２の暗号化時間および前記第２の復号化時間を記憶する、請求項２に記載の車載通信装置。
  5. 　前記他の車載通信装置が自己の車載通信装置へデータを送信する際の前記データは時刻情報を含み、
    　前記同期処理部は、前記他の車載通信装置から受信した前記データに含まれる前記時刻情報、ならびに前記第１の暗号化時間および前記第１の復号化時間に基づいて前記同期処理を行う、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の車載通信装置。
  6. 　前記他の車載通信装置および自己の車載通信装置のいずれか一方は、前記車両に搭載される機器を制御する装置である、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の車載通信装置。
  7. 　前記他の車載通信装置および自己の車載通信装置のいずれか一方は、前記車両の周囲における物体を検知する装置である、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の車載通信装置。
  8. 　前記データは、前記車両に搭載される機器を制御するための情報を含む、請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の車載通信装置。
  9. 　前記データは、前記車両の周囲における物体の検知結果を示す情報を含む、請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の車載通信装置。
  10. 　車両に搭載される第１の車載通信装置と、
    　前記車両に搭載される第２の車載通信装置とを備え、
    　前記第２の車載通信装置は、前記第１の車載通信装置におけるデータの暗号化に要する時間である第１の暗号化時間、および自己におけるデータの復号化に要する時間である第１の復号化時間を記憶し、前記第１の暗号化時間および前記第１の復号化時間に基づいて、自己を前記第１の車載通信装置に時刻同期させる同期処理を行う、車載通信システム。
  11. 　車両に搭載される車載通信装置であって、他の車載通信装置におけるデータの暗号化に要する時間である第１の暗号化時間、および自己の車載通信装置におけるデータの復号化に要する時間である第１の復号化時間を記憶する記憶部を備える車載通信装置における同期処理方法であって、
    　前記第１の暗号化時間および前記第１の復号化時間を前記記憶部から取得するステップと、
    　取得した前記第１の暗号化時間および前記第１の復号化時間に基づいて、自己の車載通信装置を前記他の車載通信装置に時刻同期させる同期処理を行うステップとを含む、同期処理方法。
  12. 　車両に搭載される第１の車載通信装置と、前記車両に搭載される第２の車載通信装置とを備える車載通信システムにおける同期処理方法であって、
    　前記第２の車載通信装置は、前記第１の車載通信装置におけるデータの暗号化に要する時間である第１の暗号化時間、および自己におけるデータの復号化に要する時間である第１の復号化時間を記憶し、
    　前記第２の車載通信装置が、前記第１の暗号化時間および前記第１の復号化時間を取得するステップと、
    　前記第２の車載通信装置が、取得した前記第１の暗号化時間および前記第１の復号化時間に基づいて、自己を前記第１の車載通信装置に時刻同期させる同期処理を行うステップとを含む、同期処理方法。
  13. 　車両に搭載される車載通信装置であって、他の車載通信装置におけるデータの暗号化に要する時間である第１の暗号化時間、および自己の車載通信装置におけるデータの復号化に要する時間である第１の復号化時間を記憶する記憶部を備える車載通信装置において用いられる同期処理プログラムであって、
    　コンピュータを、
    　前記第１の暗号化時間および前記第１の復号化時間に基づいて、自己の車載通信装置を前記他の車載通信装置に時刻同期させる同期処理を行う同期処理部、
    として機能させるための、同期処理プログラム。
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