WO2018206207A1 - Verfahren und vorrichtung zum schätzen eines torsionsmoments - Google Patents

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Andreas Füssl
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Definitions

  • the present invention relates to a method and apparatus for estimating a torsional moment on a stabilizer of a vehicle.
  • the stabilizer In a vehicle with a stabilizer, the stabilizer is twisted when unequal compression of the wheels of an axle.
  • the stabilizer reduces vehicle roll, for example, at lateral accelerations.
  • the present invention provides an improved method for estimating a torsional moment, an improved torsional moment estimating device, and finally a corresponding computer program product according to the main claims.
  • Advantageous embodiments will become apparent from the dependent claims and the description below.
  • a stabilizer is a spring.
  • the spring is subjected to torsion, like a coil spring.
  • the stabilizer has a known spring rate. For a torsion per unit length so a certain torsion torque is required to cause a certain angular displacement. Conversely, it can be concluded that the torsional moment, if the caused by the torsional angular misalignment and the twisted length are known.
  • both the torsion of the stabilizer and an angular position of a swivel motor of the stabilizer are detected.
  • the angular position of the swing motor can initiate additional torsional moment in the stabilizer or reduce the torsional moment on the stabilizer.
  • a method for estimating a torsion moment on an active stabilizer of a vehicle comprising the following steps: Detecting a motion signal representative of movement of the stabilizer and a position signal representative of an angular position of a swivel motor of the stabilizer;
  • the motion signal may also be detected on two opposite sides of the stabilizer. By detecting on both sides, a torque-free rotation of the rotatably mounted stabilizer can be distinguished from the torsion.
  • the motion signal can be detected at two end points of the stabilizer. At the end points a coupling point to a chassis component is arranged. So here are the movements maximum and easily detectable.
  • the motion signal can be detected on two suspension components each coupled to the stabilizer.
  • the individual suspension components are coupled directly to the stabilizer.
  • the coupling results in a known transfer function. Therefore, the movement of the suspension component can be converted into the movement of the stabilizer.
  • the motion signal may map an instantaneous acceleration, a current speed, a current position, and / or a current angle of rotation of the stabilizer.
  • the motion signal can be detected using at least one acceleration sensor, a rotation rate sensor, a path sensor and / or an angle sensor. Acceleration, speed and position are linked via the path / time relationships.
  • the component characteristic may map a stiffness value of the stabilizer and / or an attenuation value of the stabilizer.
  • the rigidity of the stabilizer may, for example, be nonlinear. For example, geometry jumps can cause stiffness jumps.
  • a portion of the torsion can be converted by friction into heat and so dampen a springback of the stabilizer.
  • the component characteristic here is based on the "pure" stabilizer.
  • the stabilizer is usually stored in elastic stabilizer bearings, which introduce additional elasticity and damping.Also, a stiffness characteristic and a damping characteristic of the bearings can be taken into account.
  • a device for estimating a torsional moment on an active stabilizer of a vehicle is presented, wherein the device is designed to carry out, to control or to implement the steps of a variant of a method presented here in corresponding devices. Also by this embodiment of the invention in the form of a device, the object underlying the invention can be solved quickly and efficiently.
  • a device may be an electrical device that processes electrical signals, such as sensor signals, and outputs control signals in response thereto.
  • the device may have one or more suitable interfaces, which may be formed in hardware and / or software.
  • the interfaces may be part of an integrated circuit in which functions of the device are implemented.
  • the interfaces may also be their own integrated circuits or at least partially consist of discrete components.
  • the interfaces may be software modules that are present, for example, on a microcontroller in addition to other software modules.
  • a computer program product with program code which can be stored on a machine-readable carrier such as a semiconductor memory, a hard disk memory or an optical memory and is used to carry out the method according to one of the embodiments described above if the program is installed on a computer or a device is also of advantage is performed.
  • FIG. 1 is a block diagram of an apparatus for estimating a torsional moment according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a flowchart of a method of estimating a torsional moment according to an embodiment of the present invention.
  • the device 100 is configured to estimate the torsional moment 102 on a stabilizer 104 of a vehicle 106.
  • the stabilizer 104 couples a right wheel suspension of the vehicle 106 to a left wheel suspension of the vehicle 106.
  • the stabilizer 104 includes a torsion spring 108, such as a torsion spring 108 and two angled arms 110, 112.
  • the torsion spring 108 is rotatably mounted. If one wheel rebounds further than the other wheel, one arm 110 is raised further than the other arm 112.
  • the stabilizer 104 is loaded by the lever of the arms 110, 112 with the torsional moment 102 and the torsion spring 108 is twisted. Via the stabilizer 104, the compression movement is reduced by the resulting torsion angle, or transmitted in attenuated form to the other wheel.
  • the stabilizer 104 is an active stabilizer 104 and includes a swing motor 114.
  • the pivot motor 114 is arranged between a right portion of the torsion spring 108 and a left portion of the torsion spring 108 and can rotate the portions against each other by an angle.
  • the estimation apparatus 100 has a detection device 116 and a determination device 118.
  • the detection device 116 is designed to detect a movement signal 120 and a position signal 122.
  • the movement signal 120 forms a movement of the stabilizer 104.
  • the position signal 122 forms an angular position of the swivel motor 114.
  • the determination device 118 is designed to determine the torsional moment 102 using the movement signal 120, the position signal 122 and at least one component characteristic value 124 of the stabilizer 104.
  • the component characteristic 124 may be, for example, a spring rate of the torsion spring 108.
  • a component characteristic may also be an attenuation value of the torsion spring 108.
  • the movement of the stabilizer 104 is detected only on one side. Alternatively, the movement is detected on both sides.
  • an acceleration at each of the movable ends of the arms 110, 112 is detected.
  • a path or a position of the ends can be detected.
  • a speed can also be detected via the acceleration or the path.
  • an angular position of an arm 110 or both arms 110, 112 relative to the vehicle 106 can be detected. Since the ends of the arms 110, 112 are coupled via coupling rods 126, each with a chassis component 128, the accelerations and / or the paths can also be detected on the respective chassis component 128.
  • FIG. 2 shows a flowchart of a method for estimating a torsional moment according to an embodiment of the present invention. The method can be carried out, for example, on a device as shown in FIG. 1.
  • the method comprises a step 200 of detecting a motion signal representative of a movement of the stabilizer and detecting a position signal representing an angular position of a swivel motor of the stabilizer, and a step 202 of determining the torsional moment using the motion signal, the position signal and at least one component characteristic of the stabilizer ,
  • an estimate of the stabilizer torque is carried out using stabilizer characteristics and component signals.
  • the stabilizer may conventionally be passive, electrohydraulic or electromechanical.
  • the actual stabilizer torque can alternatively be measured by additional sensors or an additional torque sensor.
  • the current stabilizer torque is calculated with the aid of the engine position sensor used in the swing motor.
  • the stiffness of the stabilizer or the system and attenuation values are used.
  • an estimate of the chassis stiffness can be made using the ride height signals.
  • an exemplary embodiment comprises a "and / or" link between a first feature and a second feature, this can be read so that the embodiment according to one embodiment, both the first feature and the second feature and according to another embodiment, either only the first Feature or only the second feature.

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Schätzen eines Torsionsmoments (102) an einem aktiven Stabilisator (104) eines Fahrzeugs (106), wobei das Verfahren einen Schritt des Erfassens eines eine Bewegung des Stabilisators (104) abbildenden Bewegungssignals (120) und eines eine Winkelposition eines Schwenkmotors (114) des Stabilisators (104) abbildenden Positionssignals (122), sowie einen Schritt des Bestimmens des Torsionsmoments (102) unter Verwendung des Bewegungssignals (120), des Positionssignals (122) und zumindest eines Bauteilkennwerts (124) des Stabilisators (104) aufweist.

Description

Verfahren und Vorrichtung zum Schätzen eines Torsionsmoments
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Schätzen eines Torsionsmoments an einem Stabilisator eines Fahrzeugs.
Bei einem Fahrzeug mit einem Stabilisator wird beim ungleichen Einfedern der Räder einer Achse der Stabilisator tordiert. Durch den Stabilisator wird ein Wanken des Fahrzeugs beispielsweise bei Querbeschleunigungen reduziert.
Vor diesem Hintergrund schafft die vorliegende Erfindung ein verbessertes Verfahren zum Schätzen eines Torsionsmoments, eine verbesserte Vorrichtung zum Schätzen eines Torsionsmoments, sowie schließlich ein entsprechendes Computerprogrammprodukt gemäß den Hauptansprüchen. Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung.
Ein Stabilisator ist eine Feder. Die Feder wird auf Torsion belastet, wie eine Schraubenfeder. Der Stabilisator weist eine bekannte Federrate auf. Für eine Torsion ist pro Längeneinheit also ein bestimmtes Torsionsmoment erforderlich, um einen bestimmten Winkelversatz hervorzurufen. Umgekehrt kann auf das Torsionsmoment geschlossen werden, wenn der durch das Torsionsmoment hervorgerufene Winkelversatz und die tordierte Länge bekannt sind.
Bei dem hier vorgestellten Ansatz werden sowohl die Torsion des Stabilisators als auch eine Winkelstellung eines Schwenkmotors des Stabilisators erfasst. Die Winkelstellung des Schwenkmotors kann dabei zusätzliches Torsionsmoment in den Stabilisator einleiten oder das Torsionsmoment auf den Stabilisator verringern.
Es wird ein Verfahren zum Schätzen eines Torsionsmoments an einem aktiven Stabilisator eines Fahrzeugs vorgestellt, wobei das Verfahren die folgenden Schritte aufweist: Erfassen eines eine Bewegung des Stabilisators abbildenden Bewegungssignals und eines eine Winkelposition eines Schwenkmotors des Stabilisators abbildenden Positionssignals;
Bestimmen des Torsionsmoments unter Verwendung des Bewegungssignals, des Positionssignals und zumindest eines Bauteilkennwerts des Stabilisators.
Unter einer Bewegung können insbesondere Teilkomponenten der Bewegung verstanden werden, die zu einer Torsion des Stabilisators führen. Die Maße des Stabilisators sind bekannt und sind beispielsweise in dem Bauteilkennwert repräsentiert. Je nach Vorzeichen der Winkelposition erhöht oder verringert der Schwenkmotor die Torsion und damit das Torsionsmoment des Stabilisators.
Das Bewegungssignal kann ferner an zwei gegenüberliegenden Seiten des Stabilisators erfasst werden. Durch eine beidseitige Erfassung kann eine momentenfreie Rotation des drehbar gelagerten Stabilisators von der Torsion unterschieden werden.
Das Bewegungssignal kann an zwei Endpunkten des Stabilisators erfasst werden. An den Endpunkten ist eine Koppelstelle zu einer Fahrwerkskomponente angeordnet. Damit sind hier die Bewegungen maximal und einfach erfassbar.
Das Bewegungssignal kann an zwei je mit dem Stabilisator gekoppelten Fahrwerks- komponenten erfasst werden. Die einzelnen Fahrwerkskomponenten sind direkt mit dem Stabilisator gekoppelt. Die Kopplung resultiert in einer bekannten Übertragungsfunktion. Daher kann die Bewegung der Fahrwerkskomponente in die Bewegung des Stabilisators umgerechnet werden.
Das Bewegungssignal kann eine momentane Beschleunigung, eine momentane Geschwindigkeit, eine momentane Position und/oder einen momentanen Drehwinkel des Stabilisators abbilden. Beispielsweise kann das Bewegungssignal unter Verwendung zumindest eines Beschleunigungssensors, eines Drehratensensors, eines Wegesensors und/oder eines Winkelsensors erfasst werden. Beschleunigung, Ge- schwindigkeit und Position sind über die Weg/Zeit Zusammenhänge miteinander verknüpft.
Der Bauteilkennwert kann einen Steifigkeitswert des Stabilisators und/oder einen Dämpfungswert des Stabilisators abbilden. Die Steifigkeit des Stabilisators kann beispielsweise nichtlinear verlaufen. Beispielsweise können Geometriesprünge Steifig- keitssprünge hervorrufen. Am Stabilisator kann ein Anteil der Torsion durch Reibung in Wärme umgewandelt werden und so ein Rückfedern des Stabilisators dämpfen. Anzumerken ist, dass der Bauteilkennwert hierbei auf den„reinen" Stabilisator bezogen wird. Der Stabilisator ist normalerweise in elastischen Stabilisatorlagern gelagert, die eine zusätzliche Elastizität und Dämpfung einbringen. Zusätzlich kann auch noch ein Steifigkeitskennwert und ein Dämpfungskennwert der Lagerstellen berücksichtigt werden.
Weiterhin wird eine Vorrichtung zum Schätzen eines Torsionsmoments an einem aktiven Stabilisator eines Fahrzeugs vorgestellt, wobei die Vorrichtung dazu ausgebildet ist, die Schritte einer Variante eines hier vorgestellten Verfahrens in entsprechenden Einrichtungen durchzuführen, anzusteuern bzw. umzusetzen. Auch durch diese Ausführungsvariante der Erfindung in Form einer Vorrichtung kann die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe schnell und effizient gelöst werden.
Eine Vorrichtung kann ein elektrisches Gerät sein, das elektrische Signale, beispielsweise Sensorsignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Steuersignale ausgibt. Die Vorrichtung kann eine oder mehrere geeignete Schnittstelle aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein können. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil einer integrierten Schaltung sein, in der Funktionen der Vorrichtung umgesetzt sind. Die Schnittstellen können auch eigene, integrierte Schaltkreise sein oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind. Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann und zur Durchführung des Verfahrens nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, wenn das Programm auf einem Computer oder einer Vorrichtung ausgeführt wird.
Ein Ausführungsbeispiel des hier vorgestellten Ansatzes ist in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigt:
Fig. 1 ein Blockschaltbild einer Vorrichtung zum Schätzen eines Torsionsmoments gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung; und
Fig. 2 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Schätzen eines Torsionsmoments gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
In der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden für die in den verschiedenen Figuren dargestellten und ähnlich wirkenden Elemente gleiche oder ähnliche Bezugszeichen verwendet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente verzichtet wird.
Fig. 1 zeigt ein Blockschaltbild einer Vorrichtung 100 zum Schätzen eines Torsionsmoments 102 gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Die Vorrichtung 100 ist dazu ausgebildet, das Torsionsmoment 102 an einem Stabilisator 104 eines Fahrzeugs 106 zu schätzen. Der Stabilisator 104 koppelt eine rechte Radaufhängung des Fahrzeugs 106 mit einer linken Radaufhängung des Fahrzeugs 106. Der Stabilisator 104 weist eine Torsionsfeder 108, wie beispielsweise eine Drehstabfeder 108 und zwei abgewinkelte Arme 110, 112 auf. Die Torsionsfeder 108 ist drehbar gelagert. Wenn ein Rad weiter einfedert, als das andere Rad, wird ein Arm 110 weiter angehoben, als der andere Arm 112. Der Stabilisator 104 wird durch den Hebel der Arme 110, 112 mit dem Torsionsmoment 102 belastet und die Torsionsfeder 108 tordiert. Über den Stabilisator 104 wird die Einfederbewegung um den resultierenden Torsionswinkel reduziert, beziehungsweise in abgeschwächter Form auf das andere Rad übertragen. Der Stabilisator 104 ist ein aktiver Stabilisator 104 und weist einen Schwenkmotor 114 auf. Der Schwenkmotor 114 ist dabei zwischen einem rechten Teilbereich der Torsionsfeder 108 und einem linken Teilbereich der Torsionsfeder 108 angeordnet und kann die Teilbereiche gegeneinander um einen Winkel verdrehen.
Die Vorrichtung 100 zum Schätzen weist eine Erfassungseinrichtung 116 und eine Bestimmungseinrichtung 118 auf. Die Erfassungseinrichtung 116 ist dazu ausgebildet, ein Bewegungssignal 120 und ein Positionssignal 122 zu erfassen. Das Bewegungssignal 120 bildet dabei eine Bewegung des Stabilisators 104 ab. Das Positionssignal 122 bildet eine Winkelposition des Schwenkmotors 114 ab. Die Bestimmungseinrichtung 118 ist dazu ausgebildet, unter Verwendung des Bewegungssignals 120, des Positionssignals 122 und zumindest einem Bauteilkennwert 124 des Stabilisators 104 das Torsionsmoment 102 zu bestimmen. Der Bauteilkennwert 124 kann beispielsweise eine Federrate der Torsionsfeder 108 sein. Ein Bauteilkennwert kann auch ein Dämpfungswert der Torsionsfeder 108 sein.
In einem Ausführungsbeispiel wird für das Bewegungssignal 120 die Bewegung des Stabilisators 104 nur einseitig erfasst. Alternativ dazu wird die Bewegung beidseitig erfasst. Beispielsweise wird je eine Beschleunigung an den beweglichen Enden der Arme 110, 112 erfasst. Ebenso kann ein Weg beziehungsweise eine Position der Enden erfasst werden. Über die Beschleunigung oder den Weg kann auch eine Geschwindigkeit erfasst werden. Alternativ oder ergänzend kann eine Winkelstellung eines Arms 110 oder beider Arme 110, 112 relativ zum Fahrzeug 106 erfasst werden. Da die Enden der Arme 110, 112 über Koppelstangen 126 mit je einer Fahrwerks- komponente 128 gekoppelt sind, können die Beschleunigungen und/oder die Wege auch an der jeweiligen Fahrwerkskomponente 128 erfasst werden.
Durch die Winkelstellung des Schwenkmotors 114 kann die Torsion der Torsionsfeder 108 reduziert oder erhöht werden. Damit kann auch das Torsionsmoment 102 der Torsionsfeder 108 verringert oder erhöht werden. In der Bestimmungseinrichtung 118 wird also die an den Armen 110, 112 erfasste Torsion des Stabilisators 104 in Bezug zu der Winkelstellung des Schwenkmotors 114 gerechnet. Fig. 2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Schätzen eines Torsionsmoments gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. Das Verfahren kann beispielsweise auf einer Vorrichtung, wie sie in Fig. 1 abgebildet ist, ausgeführt werden. Das Verfahren weist einen Schritt 200 des Erfassens eines eine Bewegung des Stabilisators abbildenden Bewegungssignals und des Erfassens eines eine Winkelposition eines Schwenkmotors des Stabilisators abbildenden Positionssignals, sowie einen Schritt 202 des Bestimmens des Torsionsmoments unter Verwendung des Bewegungssignals, des Positionssignals und zumindest eines Bauteilkennwerts des Stabilisators auf.
Mit anderen Worten erfolgt bei dem hier vorgestellten Ansatz eine Schätzung des Stabilisatormoments unter Verwendung von Stabilisatorkenngrößen und Bauteilsignalen. Dabei kann der Stabilisator konventionell passiv, elektrohydraulisch oder elektromechanisch sein. Das Ist-Stabilisatormoment kann alternativ durch zusätzliche Sensorik beziehungsweise einen zusätzlichen Momentensensor gemessen werden.
Durch an einem oder beiden Stabilisatorenden oder auch anderen Positionen am Stabilisator oder an mit den Stabilisatorenden verbundenen Fahrwerkskomponenten erfassten Bewegungssignale, wie Beschleunigung, Geschwindigkeit, Position und/oder Winkel, wird unter Zuhilfenahme des im Schwenkmotor verwendeten Motorpositionssensors das aktuelle Stabilisatormoment errechnet. Hierzu werden beispielsweise die Steifigkeit des Stabilisators oder des Systems und Dämpfungswerte herangezogen. Alternativ kann eine Schätzung der Fahrwerkssteifigkeit unter Zuhilfenahme der Höhenstandssignale erfolgen.
Die beschriebenen und in den Figuren gezeigten Ausführungsbeispiele sind nur beispielhaft gewählt. Unterschiedliche Ausführungsbeispiele können vollständig oder in Bezug auf einzelne Merkmale miteinander kombiniert werden. Auch kann ein Ausführungsbeispiel durch Merkmale eines weiteren Ausführungsbeispiels ergänzt werden.
Ferner können erfindungsgemäße Verfahrensschritte wiederholt sowie in einer anderen als in der beschriebenen Reihenfolge ausgeführt werden. Umfasst ein Ausführungsbeispiel eine„und/oder" Verknüpfung zwischen einem ersten Merkmal und einem zweiten Merkmal, so kann dies so gelesen werden, dass das Ausführungsbeispiel gemäß einer Ausführungsform sowohl das erste Merkmal als auch das zweite Merkmal und gemäß einer weiteren Ausführungsform entweder nur das erste Merkmal oder nur das zweite Merkmal aufweist.
Bezuqszeichen
100 Vorrichtung zum Schätzen
102 Torsionsmoment
104 Stabilisator
106 Fahrzeug
108 Torsionsfeder
110 erster Arm
112 zweiter Arm
114 Schwenkmotor
116 Erfassungseinrichtung
118 Bestimmungseinrichtung
120 Bewegungssignal
122 Positionssignal
124 Bauteil kenn wert
126 Koppelstange
128 Fahrwerkskomponente
200 Schritt des Erfassens
202 Schritt des Bestimmens

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zum Schätzen eines Torsionsmoments (102) an einem aktiven Stabilisator (104) eines Fahrzeugs (106), wobei das Verfahren die folgenden Schritte aufweist:
Erfassen (200) eines eine Bewegung des Stabilisators (104) abbildenden Bewegungssignals (120) und eines eine Winkelposition eines Schwenkmotors (114) des Stabilisators (104) abbildenden Positionssignals (122);
Bestimmen (202) des Torsionsmoments (102) unter Verwendung des Bewegungssignals (120), des Positionssignals (122) und zumindest eines Bauteilkennwerts (124) des Stabilisators (104).
2. Verfahren gemäß Anspruch 1 , bei dem im Schritt des Erfassens (200) das Bewegungssignal (120) ferner an zwei gegenüberliegenden Seiten des Stabilisators (104) erfasst wird.
3. Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem im Schritt (200) des Erfassens das Bewegungssignal (120) an zwei Endpunkten des Stabilisators (104) erfasst wird.
4. Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem im Schritt (200) des Erfassens das Bewegungssignal (120) an zwei Endpunkten einer mit dem Stabilisator (104) gekoppelten Fahrwerkskomponente (128) erfasst wird.
5. Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem im Schritt (200) des Erfassens das Bewegungssignal (120) eine momentane Beschleunigung, eine momentane Geschwindigkeit, eine momentane Position und/oder einen momentanen Drehwinkel des Stabilisators (104) abbildet.
6. Verfahren gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem im Schritt (202) des Bestimmens der Bauteilkennwert (124) einen Steifigkeitswert des Stabilisators (104) und/oder einen Dämpfungswert des Stabilisators (104) abbildet.
7. Vorrichtung (100), die eingerichtet ist, um Schritte des Verfahrens gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche in entsprechenden Einheiten (116, 118) auszuführen.
8. Computerprogramm, das dazu eingerichtet ist, das Verfahren gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche auszuführen.
9. Maschinenlesbares Speichermedium, auf dem das Computerprogramm nach Anspruch 8 gespeichert ist.
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