WO2018192397A1 - 幕墙机器人同步升降控制系统及其卷扬机、缆绳与滑轮架 - Google Patents

幕墙机器人同步升降控制系统及其卷扬机、缆绳与滑轮架 Download PDF

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WO2018192397A1
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WO
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robot
shaft
pulley
cable
core
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PCT/CN2018/082594
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English (en)
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Inventor
刘昌臻
Original Assignee
厦门华蔚物联网科技有限公司
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L3/00—Safety devices for use in window-cleaning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F13/00—Common constructional features or accessories
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F17/00—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01B—CABLES; CONDUCTORS; INSULATORS; SELECTION OF MATERIALS FOR THEIR CONDUCTIVE, INSULATING OR DIELECTRIC PROPERTIES
    • H01B7/00—Insulated conductors or cables characterised by their form
    • H01B7/04—Flexible cables, conductors, or cords, e.g. trailing cables

Definitions

  • the present invention relates to the field of intelligent robot manufacturing, and in particular to a curtain wall robot synchronous lifting control system and a hoist, a cable and a pulley frame.
  • the safety rope of the hoisting machine on the roof is used to ensure safety, and the energy pipeline is supplied with energy to the robot.
  • the curtain wall robot completes the moving and cleaning operations while maintaining the wall adsorption.
  • the existing hoisting machine is used for the movement of the curtain wall robot.
  • the human operation extends the safety rope and the energy pipeline, but the human error or the operation error can lead to the safety rope or energy.
  • the pipeline cannot be synchronized and extended, which affects the movement of the curtain wall robot to varying degrees, and forms a resistance to the movement of the curtain wall robot. Therefore, it is necessary to develop a control system that is accompanied by synchronous lifting of the robot.
  • the existing hoisting bobbin is fixed on the machine base, and the whole machine is integrated, which cannot be disassembled, is troublesome to handle, and is not convenient for replacement and maintenance.
  • the curtain wall robot After the curtain wall robot is working, it needs to connect with the energy supply equipment through the energy pipeline.
  • the energy pipeline is generally set on the winch, and the winch is working with the curtain wall robot. According to the characteristics of the curtain wall robot, it is necessary to develop a special intelligent winch to meet the needs of the safety rope and energy pipeline traction above the curtain wall robot.
  • the curtain wall cleaning robot cleans the moving raft on the wall surface, and the safety rope and the energy pipeline are pulled by the hoisting machine above the building. Since the curtain wall cleaning robot moves, the safety rope and the energy pipeline are not stressed, and the wire body on the conventional hoisting machine In the absence of force, the following defects exist: 1. The wire ropes are randomly stacked during the rotation process, causing the reel to partially wrap around the wire rope, and the wire rope on the reel is unevenly arranged. 2. The wire rope is wound in a winding, chaotic, misaligned, increasing the resistance and increasing the output power of the motor.
  • the curtain wall robot is cleaning the raft, and the energy pipelines (water pipes, air pipes, wires) will move along with the robots, floating in the air, and the energy pipelines are prone to entanglement, kinking, and twisting.
  • the existing coiling machine, through a bobbin, allows the energy pipeline to continuously extend, and during the rotation of the bobbin, it is easy to kink and entangle, thereby affecting the normal energy supply.
  • the high-rise building curtain wall cleaning ⁇ , the safety rope and the water, electricity, gas and other energy pipes used by the wall cleaning robot are connected to the wall cleaning robot through the hoist, the safety rope and the energy pipe pass the building wall surface and the building External wall friction, therefore, it is necessary to develop a device to make the rope body not in contact with the outer wall, to avoid damage to the building exterior wall during the traction process.
  • the existing pulley frame is installed on the roof of the daughter's daughter wall. Since the roof of the house is equipped with a closed lightning protection belt, the lightning protection belt is 15cm higher than the wall of the daughter, and there is a pillar every 1 - 1.5m.
  • the lightning protection belt may be damaged during use and installation. If the structural design of the pulley frame is unreasonable, the safety rope will contact the lightning protection belt, one is the wear itself, and the other is the damage lightning belt.
  • the water and electric supply lines in the control system of the existing curtain wall robot are separately arranged, so that the curtain wall robot is likely to cause the water path, the circuit and the safety rope to be entangled when moving, which may easily cause a failure. .
  • the waterway, circuit and safety rope need to be controlled by at least one hoist and one reeling machine, and the synchronization control is difficult and the equipment cost increases. Therefore, there is an urgent need to study a piping device that can combine water, electricity and safety ropes so that they can be controlled by a winch.
  • a first aspect of the present invention is directed to a curtain wall robot and a multi-function cable synchronous lifting control system, including a robot body, a robot controller, a robot encoder, a multi-function cable, a roof intelligent control box, a winch, and a winch code.
  • the multi-function cable is wound on the hoist at one end, and the other end is fixedly connected with the upper portion of the robot body;
  • the robot body is provided with a robot encoder for acquiring its current speed and the forward direction, the robot controller Processing the robot encoder information, the first carrier control module is disposed in the robot controller;
  • the hoist is provided with a hoist encoder for obtaining the rotation speed and direction thereof, and the roof intelligent control box processes the hoist encoder information , roofing
  • roofing A second carrier control module is disposed in the control box, and the first carrier control module is communicatively coupled to the second carrier control module.
  • a second aspect of the present invention is directed to a multi-function cable for aerial work, comprising a core assembly formed by twisting a power core, a hollow tube and a load-bearing core, the power core, hollow
  • the tube and the load-bearing wire core are extruded with a protective sleeve, wherein the twisted pitch of the cable core assembly is 20 cm to 50 cm, and the minimum radial distance between the protective sleeve and the cable core is 2 mm to 5 mm.
  • a third aspect of the present invention is directed to an intelligent hoist that is easy to assemble and disassemble, including a base, an electric motor located on the base, a rotatable bobbin supported on the base, and a bobbin for winding
  • the bobbin rotates under the action of the electric motor
  • the utility model is characterized in that: the two sides of the machine base are provided with a buckle assembly for fixing the bobbin, and the buckle assembly is opened and closed to realize the winding. Disassembly and assembly of the wire barrel.
  • a fourth aspect of the present invention is directed to a pulley frame including a frame, an inner bracket, an outer bracket, an directional roller, and a diverting pulley set, the frame being clamped to a daughter wall and an inner side of the frame
  • An inner bracket is disposed at an end
  • an outer bracket is disposed at an outer end of the upper end of the rack
  • the directional roller is axially mounted on the inner bracket
  • the diverting pulley block is mounted on the outer bracket
  • the diverting pulley set comprises an articulated shaft and a pulley sleeve a rotating bearing, a fixing member and a plurality of pulleys, wherein the rotating bearing is mounted on a side end of the pulley sleeve, and one end of the hinge shaft is hinged to the outer bracket, and the other end passes through the rotating bearing and the pulley sleeve, and is installed by the fixing member.
  • the hinge shaft is rotatably coupled to the pulley sleeve
  • a fifth aspect of the invention is directed to a curtain wall robot control system, which system can include all of the technical features of the first to fourth aspects of the invention.
  • FIG. 1 is a schematic structural diagram of a curtain wall robot synchronous lifting control system according to an embodiment of the present invention.
  • 2 is a cross-sectional view of the multi-function cable used in the synchronous lift control system of FIG. 1.
  • FIG 3 is a schematic structural view of an intelligent hoist which is easy to assemble and disassemble in the embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a side view of the hoist of FIG. 3.
  • FIG. 5 is a plan view of the hoisting machine of FIG. 4.
  • FIG. 6 is a schematic exploded view of the hoisting machine of FIG. 3.
  • FIG. 7 is a schematic structural view of a snap assembly in the hoist shown in FIG. 3.
  • FIG. 8 is a schematic cross-sectional view of a cable used in the hoist shown in FIG. 3.
  • FIG. 9 is a schematic structural view of a hoist according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 10 is a schematic structural view of another angle of the hoisting machine shown in FIG. 9.
  • FIG. 11 is a schematic view taken along the line A in FIG. 10.
  • FIG. 12 is a right side view of the hoisting machine of FIG. 11.
  • FIG. 13 is a schematic diagram of an interface of a collection pipeline in an embodiment of the present invention.
  • FIG. 14 is a schematic structural view of a hoist according to still another embodiment of the present invention.
  • FIG. 15 is a schematic structural view of another angle of the hoist shown in FIG. 14.
  • FIG. 16 is a cross-sectional view taken along line A in FIG. 15.
  • 17 is a schematic view showing the state of use of the hoisting machine of FIG. 14 around the energy pipeline.
  • FIG. 18 is a schematic view showing the state in which the hoisting machine bobbin of FIG. 14 retains the central hollow rotating shaft, and the rest of the bobbin is hidden, and the energy pipeline is installed.
  • 19 is a schematic structural view of a pulley frame according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 20 is a partial structural schematic view of the pulley frame hidden pulley shown in FIG. 19.
  • FIG. 21 is a plan view of the pulley frame shown in FIG. 19.
  • FIG. 22 is a schematic view showing the mounting of the pulley frame shown in FIG. 19.
  • FIG. 23 is a schematic structural view of a pulley frame in another embodiment of the present invention.
  • FIG. 24 is a partial exploded view of the pulley frame shown in FIG. 23.
  • 25 is a partial cross-sectional view of the pulley frame shown in FIG. 23.
  • 26 is a structural schematic view showing the movable shaft of the pulley frame shown in FIG. 23 moved to the other end of the profiled chute.
  • FIG. 27 is a schematic view showing the mounted state of the pulley frame shown in FIG. 23.
  • 28 is a schematic structural view of a pulley frame in still another embodiment of the present invention.
  • 29 is a schematic longitudinal sectional view of a multi-function cable in an embodiment of the present invention.
  • FIG. 30 is a schematic structural view of a power wire core according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 31 is a schematic structural view of a load bearing core according to an embodiment of the present invention.
  • 32 is a schematic longitudinal sectional view of a multi-function cable according to another embodiment of the present invention.
  • 33 is a schematic longitudinal sectional view of a multi-function cable according to still another embodiment of the present invention.
  • first and second are used for descriptive purposes only, and are not to be construed as indicating or implying a relative importance or implicitly indicating the number of technical features indicated. Thus, features defining “first” and “second” may explicitly or implicitly include one or more of the features. In the description of the present invention, the meaning of “plurality” is two or more, unless specifically defined otherwise.
  • the terms “installation”, “connected”, “connected”, “fixed” and the like are to be understood broadly, and may be, for example, a fixed connection or a Removable connection, or integrated; can be mechanical connection or electrical connection; it can be directly connected or indirectly connected through an intermediate medium, which can be the internal connection of two elements or the interaction of two elements.
  • an intermediate medium which can be the internal connection of two elements or the interaction of two elements.
  • the present invention discloses a curtain wall robot and a multi-function cable synchronous lifting control system, including a robot body 11, a robot controller 12, a robot encoder 13, a multi-function cable 2, a roof intelligent control box.
  • winch 4 winch encoder 48.
  • the hoisting machine 4 and the roofing intelligent control box 3 are arranged on the roof.
  • the multi-function cable is wound on the hoist 4 at the other end, and the other end is fixedly connected to the upper portion of the robot body 11.
  • the robot body 11 is suspended from the curtain wall by the multi-function cable 2.
  • the robot body 11 is provided with a robot controller 12 and a robot encoder 13.
  • the robot encoder 13 is used to acquire its current speed and heading direction, and the first carrier control module 31 is disposed in the robot controller 12.
  • a tension sensor 25 is disposed at the connecting end of the robot body 11 and the multi-function cable 2.
  • the hoisting machine 4 is provided with a hoisting encoder 48 for obtaining its rotational speed and direction, and a second carrier control module 32 is disposed in the roofing intelligent control box 3.
  • the first carrier control module 31 is communicatively coupled to the second carrier control module 32.
  • the multi-function cable 2 is a combination of a core formed by twisting the power core 21, the hollow tube 22, and the load-bearing core 23 to each other.
  • the power core 21, the hollow tube 22 and the load-bearing core 23 are externally extruded with a protective cover 24.
  • the hollow tube 22 is a water supply pipe, or a gas pipe, or a water supply pipe and a gas pipe are provided at the same time.
  • the principle of use of the present invention is: the robot body 11 moves up, the robot encoder 13 acquires its speed and direction of travel, and transmits the signal to the second carrier control module 32 through the first carrier control module 31, the roof
  • the smart control box 3 controls the hoisting machine encoder 48 to coincide with the speed of the robot encoder 13 to perform the upward synchronous winding of the multi-function cable 2.
  • the robot encoder 13 acquires its speed and traveling direction, and transmits the signal to the second carrier control module 32 through the first carrier control module 31, and the roof intelligent control box 3 controls the hoist encoder. 48 is synchronized with the speed of the robot encoder 13 to unwind the multi-function cable 2 downward.
  • the tension sensor 25 senses and transmits the signal to the roof intelligent control box 3, and the roof intelligent control box 3 controls the hoist 4 to automatically brake, and the multifunctional cable 2 suspends the robot body. Avoid falling the robot body.
  • the present invention discloses a simple detachable intelligent hoist, including a base 41, an electric motor 42 on the base 41, and a rotatable winding supported on the base 41.
  • Cartridge 43, bobbin 43 for winding In the pipeline, the bobbin 43 is rotated by the motor 42, the motor 42 is located on the side of the bobbin 43, and the other side of the bobbin 43 is provided with a slip ring 44.
  • the motor 42 is also coupled to a turbine worm reducer 421.
  • a buckle assembly 46 for fixing the bobbin 43 is disposed on both sides of the base 41, and a fastening device 45 is disposed at the front end of the bobbin 43.
  • the lower end of the base 41 is further provided with a moving roller (not shown) for easy movement.
  • the buckle assembly 46 includes a lower block 462, an upper block 461, a hinge shaft 463 on one side, and a fastener 464 on the other side.
  • the upper block 461 is hinged to the lower block 462 by the hinge shaft 463 and is fixed by the fastener 464.
  • the upper and lower blocks 61, 62 are provided with a receiving hole 4611 in the middle.
  • the upper block 461 is provided with a stepped hole 4612
  • the fastener 464 is provided with a stepped shaft 4641 matching the stepped hole 4612, and the stepped shaft 4641 is inserted into the stepped hole 4612 to realize a fixed connection.
  • the two sets of the snap members 46 on the two sides of the base 41 are mounted in opposite directions, so that the two sets of the snap members 46 are opposite to each other ( ⁇ 1, ⁇ 2).
  • the snap assembly 46 is provided to make the fixing of the bobbin 43 more reliable.
  • the line wound on the bobbin 43 is a multi-function cable 2, and the multi-function cable 2 is integrally formed by winding the electric power core 21, the hollow tube 22, and the load-bearing core 23.
  • the hollow tube 22 is a water supply pipe.
  • a hollow rotating shaft 431 is disposed at a central portion of the bobbin 43. One end of the hollow rotating shaft 431 is provided with a threading groove 432, and the hollow rotating shaft 431 is coupled to the motor 42.
  • the slip ring 44 includes a rotor 441 that rotates on the inner side with the hollow rotary shaft 431, and a stator that is fixedly connected to the outer side of the energy device.
  • the rotor 441 is provided with a plurality of joints 442 connected to the multi-function cable 2.
  • the multi-function cable 2 - end is connected to the joint 442 on the rotor 4 41 of the slip ring 44 through the threading groove 432, and the other end is wound on the bobbin 43.
  • the wire fixing device 45 includes: a fixing frame 451, two fixed shafts 452, a rope shaft 453, a driven wheel 454 and a fixing clamp 455.
  • the holder 451 is disposed on both sides of the base 41.
  • the fixed shaft 452 is located between the fixed frames 451.
  • the rope shaft 453 is located between the two fixed shafts 452, and the fixed shaft 452 and the rope shaft 453 are disposed in a vertical direction.
  • the driven wheel 454 is axially coupled to the tether shaft 453, and the driven wheel 454 is coupled to the axial drive of the bobbin 43.
  • the clamp 455 is mounted in the fixed shaft 452 and the rope shaft 453, and the clamp 455 is axially moved along the rope shaft 453 under the rotation of the rope shaft 453.
  • the wire clamp 455 is provided with three pulleys 456 arranged in two rows, the first acting one pulley 456, the second acting two pulleys 456, and the multi-function cable 2 passing through the two rows of pulleys 456.
  • a hoist encoder 48 for obtaining the speed and direction of the pipeline is also provided on the clamp 455.
  • the multi-function cable 2 for the curtain wall robot of the present invention is hoisted and installed above the building platform, and the multi-function cable 2 - end is connected with the joint 442 of the slip ring 44, and then passes through the threading groove 432 of the hollow rotating shaft 431.
  • the motor 42 is started, and the turbine worm reducer 421 decelerates the motor 42 to the required revolution and obtains a large torque.
  • the bobbin 43 rotates, the bobbin 43 rotates to cause the multi-function cable 2 to continuously rise outward, and the multi-function cable 2 moves with the curtain wall robot.
  • the same motor 42 drives the driven wheel 454 to rotate, and the rope shaft 453 continuously rotates, thereby driving the fixing clamp 455 to move axially on the rope shaft 453, and the fixing clamp 455 follows the position of the multifunctional cable 2 on the bobbin 43. Move, so that the multi-function cable 2 is extended slowly and without entanglement. Similarly, when the curtain wall robot needs to move upward, the motor 42 is reversed, the bobbin 43 is reversely rotated, and the multi-function cable 2 is sequentially arranged and wound on the bobbin 43 under the action of the fixing clamp 455.
  • the present invention discloses a hoist having a fixed line adjustment function in a non-stressed state, including a base 41, and an electric motor 42 located on the base 41, supported by the base. 41, the rotatable bobbin 43 is rotated, the bobbin 43 is rotated by the motor 42, the bobbin 2 is wound around the bobbin 43, and a tensioning device 47 is disposed at the front end of the bobbin 43. It should be noted that the tensioning device 47 of this embodiment is similar to the fastening device 45 of the first and second embodiments (e.g., as shown in Fig. 4).
  • the tensioning device 47 includes a fixing frame 471, two fixed shafts 472, a rope shaft 473, a driven wheel 474 and a fixing clamp 475.
  • the holder 471 is disposed on both sides of the base 41.
  • Two fixed shafts 472 are located between the fixed frames 471.
  • the rope shaft 473 is located between the two fixed shafts 472 and is disposed in parallel with the two fixed shafts 472.
  • the driven wheel 474 is coupled to the axial direction of the stringing shaft 473.
  • the clamp 475 is mounted vertically in the fixed shaft 472 and the rope shaft 473.
  • the fixing clamp 475 is provided with a threading groove 4751, and the threading groove 4751 is provided with three sets of positioning pillars 4752.
  • the height of the positioning pillar 4752 in the middle is greater than the height of the positioning pillars 4752 on both sides, even if the intermediate positioning pillar 4752 is
  • the positioning posts 4752 on both sides have a vertical distance h.
  • the wire body 2 passes through the first positioning post 4752 from the lower end, then bends upward, passes through the intermediate positioning post 4752 from above, and then bends downward, passes through the third positioning post 4752 from below and extends out of the threading groove 4751. This structural design allows the wire body 2 to be fixedly clamped in the threading groove 4751.
  • the motor 42 is axially connected to the driving wheel 491, and the bobbin 43 is axially connected to the composite wheel 492.
  • the composite wheel 492 is provided with a first rotating wheel 4921 and a second rotating wheel 4922 which are coaxially connected.
  • the first rotating wheel 4921 is coupled to the drive wheel 491, and the second rotating wheel 4922 is coupled to the driven wheel 474 of the tensioning device 47.
  • the driving wheel 491, the compound wheel 492 and the driven wheel 474 are gears, and are connected by a chain drive or a driving wheel 491 and a composite wheel 49. 2 and the driven wheel 474 is a pulley and is connected by a belt drive.
  • the gear connection is selected
  • the shaft of the rope is a screw
  • the driven wheel 474 selects 45 teeth
  • the first rotating wheel 4921, the second rotating wheel 4922 and the driving wheel 491 select 15 teeth
  • the gear ratio is equal to the pitch so that the driven wheel rotates one revolution and the screw travels a pitch.
  • the present invention is applied to the laying of a building pipe.
  • the wire body 2 wound on the bobbin 43 is provided as a collecting line 8 integrally formed by electric tubes, water pipes, air pipes and three pipes. , Simultaneous traction of three pipelines, effectively improving the efficiency of building pipeline layout.
  • the present invention is applied to a vertical lifting or tilting weir, which is installed above the building platform.
  • the wire body 2 wound on the bobbin 43 is a wire rope, and is connected to the weight through the end of the fixing clamp 475.
  • the wire rope between the wire clamp 475 and the bobbin 43 is in a relaxed state.
  • Starting motor 42 the driving wheel 491 rotates to drive the composite wheel 492 to rotate, and the bobbin 43 rotates to cause the wire rope to continuously rise outward, and the weight moves downward.
  • the second rotating wheel 4922 drives the driven wheel 474 to rotate, and the rope shaft 473 continuously rotates, thereby driving the fixing clamp 4 75 to move axially in the rope shaft 473, and the fixing clamp 475 follows the wire rope in the winding.
  • the position on the cylinder 43 is synchronously moved so that the wire rope is extended in an orderly manner without entanglement.
  • the motor 42 is reversed, the bobbin 43 is reversely rotated, and the wire rope is sequentially arranged and wound on the bobbin 43 by the fixing clamp 475.
  • the present invention discloses an energy pipeline reeling machine including a housing 41, an electric motor 42, a bobbin 43, a slip ring 44, and a wire fixing device 45.
  • the bobbin 43 is used for winding the energy pipeline 5.
  • the energy pipeline 5 is a hot-melt tube, and the hot-melt tube is provided with an integral electric wire 51, a water pipe 52, and a gas pipe 53.
  • the motor 42 is located on the base 41, and the bobbin 43 is rotatably supported on the base 41, and includes a hollow rotating shaft 431 located at the center, and a cylindrical frame outside the hollow rotating shaft 431, the cylinder
  • the frame body is formed by circumferentially arranging a plurality of support shafts 433.
  • the bobbin 43 is rotated by the motor 42.
  • One end of the hollow rotating shaft 431 is provided with a threading groove 432, and the other end is coupled to the motor 42.
  • the slip ring 44 is mounted on the outer side of the end of the threading groove 432.
  • the slip ring 44 includes a rotor 441 that rotates on the inner side with the hollow rotating shaft 431, and a stator 443 that is connected to the outer side of the energy device.
  • the connector 18 is provided with a plurality of rotor 441 and 442 connected to energy line 5, line 5 equipped with energy wire 51, pipe 52, pipe 53, and therefore the sliding ring 44 provided on the rotor 441 and the three Pipe joint 442, the other end stator 443 points Do not connect power supply equipment, water supply equipment and gas supply equipment.
  • the energy line 5 - end is connected to the joint 442 on the rotor 441 of the slip ring 44 through the threading groove 432, and the other end is wound on the bobbin 43.
  • the wire fixing device 45 includes: a fixing frame 451 disposed on two sides of the frame 41; two fixing shafts 452 located between the fixing frames 451; a stringing shaft 453 located between the two fixing shafts 452, and two fixings
  • the shaft 452 is arranged in parallel; a driven wheel 454 is axially connected to the rope shaft 453, and the driven wheel 454 is axially coupled to the bobbin 43; a fixing clamp 455 is vertically mounted on the fixed shaft 452 and the rope In the shaft 453, the fixing clamp 455 moves axially along the rope shaft 453 under the rotation of the rope shaft 453; the fixing clamp 455 is provided with a plurality of pulleys 456.
  • the pulleys 456 are disposed in four rows, and two rows of pulleys 456 are disposed in each column.
  • the energy pipeline 5 extends outward through the middle gap of the two pulleys 456 of each column.
  • the motor 42 is axially connected to a driving wheel 491, and the bobbin 43 is axially connected to a composite wheel 492.
  • the composite wheel 492 is provided with a first rotating wheel 4921 and a second rotating wheel 4922 which are coaxially connected.
  • the wheel 4921 is coupled to the drive wheel 491, and the second rotating wheel 4922 is coupled to the driven wheel 454 of the wire fixing device 45.
  • the drive wheel 491, the compound wheel 492 and the driven wheel 454 are gears, which are connected by a chain drive or the drive wheel 491, the composite wheel 492 and the driven wheel 454 are pulleys, and are connected by a belt drive.
  • the energy pipeline 5 for the curtain wall robot of the present invention is hoisted and installed above the building platform, and one end of the energy pipeline 5 is connected with the joint 442 of the slip ring 44, and then passes through the threading groove 432 of the hollow rotating shaft 431 and is wound around the circle.
  • the other end of the support shaft 433 of the cylindrical frame body is connected to the curtain wall robot by the pulley 456 of the wire fixing device 45.
  • the starter motor 42, the drive wheel 491 rotates to drive the composite wheel 492 to rotate, the bobbin 43 rotates to cause the energy line 5 to continuously rise outward, and the energy line 5 moves with the curtain wall robot.
  • the second rotating wheel 4922 drives the driven wheel 454 to rotate, and the rope shaft 453 continuously rotates, thereby driving the fixing clamp 455 to move axially on the rope shaft 453, and the fixing clamp 455 follows the energy pipeline 5
  • the position on the bobbin 43 is synchronously moved so that the energy line 5 projects out slowly and without entanglement.
  • the motor 42 is reversed, the bobbin 43 is reversely rotated, and the energy pipeline 5 is sequentially arranged and wound on the bobbin 43 by the fixing clamp 455.
  • the present invention discloses a safety rope for a wall cleaning robot and a pulley frame in which the energy pipe changes direction, and is disposed at an upper portion of the building, and is generally installed on a daughter's wall of the building.
  • the pulley frame comprises a frame, a pulley assembly 63 and a pulley rod assembly 64, and the outer side of the frame is mounted on the outer wall of the building, and the inside of the frame is mounted Installed on the inner wall of the building.
  • the frame is composed of two beams 61 and two inner poles 62 fixedly disposed, and two inner poles 62 are disposed on the inner side of the frame.
  • a suction cup 651 having a suction hole 651 and a vacuum generator (not shown) are disposed, and the vacuum generator is connected to the suction hole 651 of the suction cup 651.
  • the inner end of the column inside the rack may also be provided with a suction cup 651 having a suction hole 651 and a vacuum generator connected to the suction hole 651 of the suction cup 651.
  • the two beams 61 are telescopic beams that are easy to install and are adjusted to the thickness of the wall.
  • the retractable beam includes a first beam segment 611, a second beam segment 612, and a telescopic sleeve 613 on the same straight line.
  • the first beam segment 611 and the second beam segment 612 are partially received and fixed to the telescopic sleeve 613. side.
  • the pulley assembly 63 is disposed outside the frame, and includes a first support plate 631, a rotating shaft 632, a plurality of pulleys 693 axially disposed on the rotating shaft 632, and a fixing rod 634.
  • the first support plate 631 is provided with an elongated directional guide groove 6311.
  • the end of the rotary shaft 632 is disposed in the elongated directional guide groove 6311 and is movable in the elongated directional guide groove 6311. .
  • the fixing rod 634 is disposed on the first supporting plate 631 above the pulley 693 for limiting the height of the rope body in the pulley 32 to prevent the rope bodies in the different pulleys 693 from interfering with each other.
  • the pulley assembly 63 of the present embodiment includes two sets of axially connected pulleys 693.
  • the widths of the two sets of pulleys 693 are L1 and L2, respectively.
  • L1 and L2 are different, and can be applied to respectively securing different diameters. Rope and energy tubes.
  • the pulley rod assembly 64 is disposed on the inner side of the frame and includes a second support plate 641 that is rotatably fixed to the pulley rod 642 on the second support plate 641.
  • the pulley frame is placed on the daughter's wall, and the position of the first beam section 611 and the second beam section 612 in the telescopic sleeve 613 is adjusted so that the outer side of the frame rests on the outer wall.
  • the two inner poles 62 on the inside of the frame just sit against the inner wall.
  • the inner pole 62 resting on the inner wall is bolted to the inner wall or is attracted to the inner wall by the suction cup 651. It is attached to the daughter's wall by the suction cup 651 under the beam of the outer wall attachment.
  • the vacuum generator is evacuated through the air suction hole 651 to fasten the suction cup 651 to the daughter's wall, and the vacuum generator is turned off, and the suction cup 651 is automatically detached, which is convenient to use.
  • the safety rope and the energy pipe are connected to the wall robot through the pulley rod 642 and the pulley 693, and the safety rope and the energy pipe are not in contact with the wall due to the arrangement of the pulley frame, thereby reducing the friction force and installing and using. More convenient. .
  • the present invention discloses a pulley frame that is disposed on a building's daughter's wall and includes a frame 61, an inner bracket 66, an outer bracket 67, an directional roller 68, and a diverting pulley block 69.
  • An inner bracket 66 is disposed at an upper end of the frame 61
  • an outer bracket 67 is disposed at an outer end of the frame 61.
  • the directional roller 68 is axially mounted horizontally on the inner bracket 66, and the diverting pulley block 69 is mounted on the outer bracket 67.
  • the diverting pulley block 69 includes an articulated shaft 691, a pulley sleeve 692, two pulleys 693, a rotary bearing 694, and a fixing member 695.
  • the hinged shaft 691 is hinged to the outer bracket 67, and the other end passes through the rotating bearing 694 and the pulley sleeve 692, and is mounted by the fixing member 695 to realize the rotational connection of the hinge shaft 691 and the pulley sleeve 692.
  • Pulley cover 692 pulley 693 is installed in the pulley cover 692.
  • the height of the inner bracket 66 is higher than the height of the lightning protection belt 8.
  • the outer bracket 67 includes two sets of chute plates 671, a fixed shaft 672, a movable shaft 673 and a limit retaining block 674.
  • Two sets of chute plates 671 are fixedly disposed on the frame 61.
  • the chute plate 671 is provided with a special-shaped chute 6711, the fixed shaft 672 is fixed between the two chute plates 671, the hinge shaft 69 1 is hinged with the middle of the fixed shaft 672, and the movable shaft 673 is moved to the irregular shape of the two chute plates 671.
  • the chute 6711 is movable along the profiled chute 6711.
  • the limit block 674 is fixed in the middle of the movable shaft 673, and the hinge end of the hinge shaft 691 is located at the lower end of the limit block 674. As shown in Fig. 26, the movable shaft 673 is moved to the other end of the profiled chute 6711, so that the pull of the limit block 674 is changed, and the limit height below the hinge shaft 691 is lower than that of Fig. 1.
  • the frame 61 includes two beams 61, two beam brackets 614, two inner poles 62, and two outer poles 63.
  • the inner pole 62 is disposed at an inner side end of the beam 61, and the outer pole 63 is disposed at an outer side of the lower side of the beam 61.
  • the beam bracket 614 supports the connecting beam 61.
  • the inner pole 62 is fixed to the detachable movable connecting member 65, and the movable connecting member 65 is fixed at any position fixed to the inner side of the lower end of the beam 61.
  • the outer lever 63 is mounted on the outside of the beam by the latch lock 16, and the outer lever 63 is rotatable in the axial direction perpendicular to the latch lock 16.
  • the suction cup set 65 includes a suction cup 651, a screw 652 and a handle.
  • the screw 652 is connected to the handle 653 and the other end is connected to the suction cup 651.
  • the position of the inner pole 62 is first adjusted according to the width of the parapet wall 7, and the movable connecting member 65 is adjusted to an appropriate position. Then, the outer pole 63 is rotated parallel to the beam, the outer pole 63 and the beam 61 are passed under the lightning protection belt 8, and then the outer pole 63 is rotated to be perpendicular to the beam 61, and the outer pole 63 is disposed on the parapet wall 7 On the outer wall, the inner pole 62 is mounted on the inner wall outer pole 63 of the parapet wall 7. horizontal The beam 61 adjusts the handle 653 so that the suction cup 651 is closely attached to the upper wall or the upper wall of the parapet 7 .
  • the safety rope or the functional rope is pulled from the hoist to the directional roller 68, and then pulled to the pulley 693, and the pulley 693 is redirected downward to pull to the curtain wall robot. on. Since the height of the inner bracket is higher than the height of the lightning protection belt, the safety rope is pulled over the lightning protection belt to avoid friction with the lightning protection belt. Since the pulley sleeve 692 is rotatably coupled with the hinge shaft 691, the pulley 693 can be rotated along the end of the shaft of the hinge 51. When the traction direction of the safety rope or the functional rope is not in the vertical direction, the pulley 693 can be correspondingly oriented with the direction of the safety rope or the functional rope. Rotating ensures that the rope body is always in the pulley groove, does not touch the edge of the pulley, reduces friction and avoids rope wear.
  • this embodiment discloses a pulley frame, which differs from the sixth embodiment in that: the frame 61 includes two beams 61, two beam brackets 614, two inner poles 62, and Two external poles 63.
  • the beam 61 is a retractable beam, and includes a first beam segment 6111, a second beam segment 612, and a telescopic sleeve 613. The first beam segment and the second beam segment are partially received and fixed on the telescopic sleeve 613. On both sides.
  • the inner pole 6 2 is fixed to the second beam section 612, and the outer pole 63 is mounted outside the first beam section 6111 by the latch lock 16, and the outer pole 63 is rotatable in the axial direction perpendicular to the latch lock 16.
  • the rest of the structure is the same as in the first embodiment.
  • the outer pole 63 is first rotated in parallel with the cross member 61, the outer pole 63 and the cross member 61 are passed under the lightning protection belt 8, and then the outer pole 63 is rotated to be perpendicular to the cross member 61.
  • the outer pole 63 is disposed on the outer wall of the parapet wall 7.
  • the length of the first beam section 6111 and the second beam section 612 in the telescopic sleeve 613 is adjusted such that the inner pole 62 is just mounted on the inner wall of the parapet wall 7.
  • Adjusting the handle 653 allows the suction cup 651 to fit snugly against the inner wall or the female wall 7.
  • the present embodiment provides a multi-function cable for aerial work, comprising a cable core assembly formed by twisting a power core, a hollow tube and a load-bearing core 23, wherein
  • the air pipe is provided as a water supply pipe 221, and the power wire core, the water supply pipe 221 and the load-bearing wire core 23 are externally wrapped with a protective cover 24, wherein the protective cover 24 is preferably a low-smoke halogen-free weatherproof outer sheath,
  • the twisting pitch of the cable core assembly is 20 cm to 50 cm, and the minimum radial distance between the protective sleeve 24 and the cable core is 2 mm to 5 mm.
  • the cable pitch combination has a twist pitch of 30 cm to 40 cm
  • the outer diameter of the protective cover 24 is 12.0 mm to 25.0 mm
  • more preferably the outer diameter of the protective cover 24 is 16.0 mm to 18.0 mm.
  • the power wire core includes a live wire core 211 and a neutral wire core 212
  • the live wire core 211 and the neutral wire core 212 each include a conductor bundle 213 and are extruded outside the conductor bundle 213.
  • the insulating skin 214 is made of PE or PVC material.
  • a flame-retardant fire-retardant layer 215 is further disposed between the conductor bundle 213 and the insulating skin 214, and the fire-retardant fire-retardant layer 215 is a synthetic mica tape, and the flame-retardant fire-retardant layer 215 functions as a flame-retardant protection.
  • the load-bearing core 23 includes a wire bundle 25 and a protective layer 26 extruded outside the wire bundle 25.
  • the protective layer 26 is preferably made of a PE material, and the load-bearing core 23
  • the wire bundle 25 is preferably twisted from 45 to 70 wires, specifically set according to the bearing capacity and the drop height. Further, the wire bundle 25 of the load-bearing core 23 can also be replaced with a fiber bundle.
  • the present embodiment is wrapped around the protective layer 26 with a graphene film layer 27, and the core assembly of the embodiment is further enhanced by the graphene film layer 27. Flexibility, heat dissipation and wear resistance between the cores.
  • the water supply pipe 221 is made of a plastic material, preferably of a PE material, and is installed and used to connect the pressure receiving device and the water source to the input end of the water supply pipe 221, and the pressurizing device is preferably used.
  • the water pump, the working weir, directly supplies the clean water through the water supply pipe 221.
  • the present embodiment provides a multi-function cable for aerial work, including a cable core assembly formed by twisting a power core, a hollow tube, and a load-bearing core 23, wherein The air tube is disposed as a gas pipe 222, and the power wire core, the gas pipe 222 and the load-bearing wire core 23 are externally wrapped with a protective cover 24, wherein the protective cover 24 is preferably a low-smoke halogen-free weatherproof outer sheath,
  • the twisting pitch of the cable core assembly is 20 cm to 50 cm, and the minimum radial distance between the protective sleeve 24 and the cable core is 2 mm to 5 mm.
  • the cable pitch combination has a twist pitch of 30 cm to 40 cm
  • the outer diameter of the protective cover 24 is 12.0 mm to 25.0 mm
  • the outer diameter of the protective cover 24 is 16.0 mm to 18.0 mm. .
  • the power line core includes a live wire core 211 and a neutral wire core 212, and the live wire core 211 and the neutral wire core 212 each include a conductor bundle 213 and are extruded outside the conductor bundle 213.
  • the insulating skin 214 is made of PE or PVC material.
  • a flame-retardant fire-retardant layer 215 is further disposed between the conductor bundle 213 and the insulating skin 214, and the fire-retardant fire-retardant layer 215 is a synthetic mica tape, and the flame-retardant fire-retardant layer 215 functions as a flame-retardant protection.
  • the load-bearing core 23 includes a wire bundle 25 and a protective layer 26 extruded outside the wire bundle 25.
  • the protective layer 26 is preferably made of a PE material, and the load-bearing core 23
  • the wire bundle 25 is preferably twisted from 45 to 70 wires, specifically set according to the bearing capacity and the drop height.
  • the wire bundle 25 of the load-bearing core 23 can also be replaced by a fiber bundle.
  • the present embodiment is wrapped around the protective layer 26 with a graphene film layer 27, and the core assembly of the embodiment is further enhanced by the graphene film layer 27. Flexibility, heat dissipation and wear resistance between the cores.
  • the gas pipe 222 is made of a plastic material, preferably made of PE material. Installation and use ⁇ The input end of the gas pipe 222 is connected to the air outlet of the air compressor, and the working gas is directly supplied with strong gas through the gas pipe 222.
  • the present embodiment provides a multi-function cable for aerial work, including a cable core assembly formed by twisting a power core, a hollow tube, and a load-bearing core 23, respectively.
  • the hollow tube includes a water supply pipe 221 and a gas pipe 222 which are independent of each other, and the power wire core, the water supply pipe 221, the gas pipe 222 and the load-bearing wire core 23 are externally extruded with a protective cover 24, wherein the protective cover 24 is preferably used.
  • the low-smoke halogen-free weatherproof outer sheath has a twist pitch of 20 cm to 50 cm, and the minimum radial distance between the protective sleeve 24 and the core assembly is 2 mm to 5 mm. More preferably, the cable pitch combination has a twist pitch of 30 cm to 40 cm, the outer diameter of the protective cover 24 is 12.0 mm to 25.0 mm, and more preferably the outer diameter of the protective cover 24 is 16.0 mm to 18.0 mm. .
  • the power core and the load-bearing core 23 are constructed as described above with reference to the first embodiment and the second embodiment.
  • the water supply pipe 221 and the gas supply pipe 222 are both made of a plastic material, preferably made of PE material.
  • the inlet end of the gas pipe 222 is connected to the air outlet of the air compressor, and the input end of the water supply pipe 221 is connected.
  • the pressure device and the water source are directly supplied with the strong gas through the gas pipe 222, and the cleaning water is directly supplied through the water supply pipe 221.
  • the cable is again referred to as a "line body" in the third embodiment.
  • the "line body” is the same as the "cable” described in the other embodiments.
  • embodiments of the present invention may also include a curtain wall robot control system that may include all of the technical features of Embodiments 1 through 10.

Landscapes

  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
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  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

一种幕墙机器人与多功能缆绳同步升降控制系统，包括机器人本体(11)、机器人控制器(12)、机器人编码器(13)、多功能缆绳(2)、屋面智控箱(3)、卷扬机(4)及卷扬机编码器(48)，多功能缆绳(2)一端缠绕在卷扬机(4)上，另一端与机器人本体(11)上方固定连接；机器人本体(11)上设置有用于获取其当前速度和前进方向的机器人编码器(13)，机器人控制器(12)处理机器人编码器(13)信息，机器人控制器(12)内设置有第一载波控制模组(31)；卷扬机(4)上设置有用于获取其转动速度及方向的卷扬机编码器(48)，屋面智控箱(3)处理卷扬机编码器(48)信息，屋面智控箱(3)内设置第二载波控制模组(32)，第一载波控制模组(31)与第二载波控制模组(32通信连接。

Description

幕墙机器人同步升降控制系统及其卷扬机、 缆绳与滑轮架
技术领域
[0001] 本发明涉及智能机器人制造领域， 具体地涉及一种幕墙机器人同步升降控制系 统及其卷扬机、 缆绳与滑轮架。
背景技术
[0002] 幕墙机器人在高空工作吋， 通过楼顶的卷扬机的保险绳随同以保证安全性， 同 吋伴随能源管线供应能源给机器人。 幕墙机器人在保持壁面吸附的同吋完成移 动和清洗作业， 现有的卷扬机在幕墙机器人运动吋， 人为操作伸收保险绳和能 源管线， 但是人为操作失误或操作吋间差都会导致保险绳或能源管线无法同步 伸收， 都不同程度的影响幕墙机器人的移动， 对幕墙机器人的移动形成了阻力 。 因此需要研发一种伴随机器人同步升降的控制系统。
[0003] 同吋， 现有的卷扬机绕线筒固定在机座上， 整机为一体， 无法拆装， 搬运麻烦 ， 且不便于更换维护。 幕墙机器人在工作吋， 需要通过能源管线与能源提供设 备连接， 能源管线一般设置在卷扬机上， 由卷扬机配合幕墙机器人进行工作。 根据幕墙机器人的特点， 需要研发一种特殊的智能卷扬机， 以满足幕墙机器人 上方保险绳及能源管线牵引的需要。
[0004] 并且， 幕墙清洗机器人在壁面清洗移动吋， 建筑上方通过卷扬机牵引保险绳和 能源管线， 由于幕墙清洗机器人移动过程中， 保险绳及能源管线均不受力， 常 规的卷扬机上的线体在无受力情况下存在以下缺陷： 1、 卷筒在旋转的过程中钢 丝绳无规律叠放， 造成卷筒局部缠绕钢丝绳， 卷筒上的钢丝绳不均匀设置。 2、 钢丝绳在缠绕吋打卷， 混乱， 错叠， 增大阻力， 使电动机的输出功率增大。 另 夕卜， 幕墙机器人在清洗吋， 能源管线 （水管， 气管， 电线） 会跟随机器人一起 运动， 在空中飘荡， 能源管线容易发生缠绕、 扭结、 扭断等问题。 现有的卷管 机， 通过一个绕线筒， 使能源管线不断伸出， 且在绕线筒的旋转过程中， 容易 扭结， 缠绕， 进而影响正常的能源供应。 [0005] 此外， 高层建筑幕墙清洗吋， 将安全绳及供壁面清洗机器人使用的水、 电、 气 等能源管通过卷扬机与壁面清洗机器人连接， 安全绳及能源管通过建筑墙面会 与建筑的外墙摩擦， 因此， 有必要研发一种装置使绳体不与外墙接触， 避免在 牵引的过程中对建筑外墙造成损伤。 同吋， 现有的滑轮架安装在屋面女儿墙上 ， 由于屋面女儿墙上均有设置封闭避雷带， 避雷带高出女儿墙面 15cm， 且每隔 1 -1.5m有一支柱。 滑轮架若是高出避雷带， 在使用及安装拆卸过程中可能损伤避 雷带， 滑轮架若结构设计不合理， 保险绳则会接触到避雷带， 一是磨损本身， 二是损伤避雷带。
[0006] 还有， 现有幕墙机器人的控制系统中的水、 电的供应管路均为单独布置， 这样 幕墙机器人在移动吋容易造成水路、 电路及保险绳等缠绕在一起从而容易导致 故障发生。 且水路、 电路及保险绳需至少由一台卷扬机和一台卷管机控制收放 ， 其同步性控制难度大且设备成本增加。 因此迫切需要研究一款能够将水、 电 及保险绳结合在一起的一种管路装置使其可由一台卷扬机控制收放。
技术问题
问题的解决方案
技术解决方案
[0007] 为解决上述技术问题， 本发明提供以下几个特定实施例的概述。 应当理解， 所 呈现的这些方面仅是向读者提供这些特定实施例的简要概述， 不应被视为对本 发明保护范围的限制。 实际上， 本发明仍可以包括一些以下没有阐述的其他方 面。
[0008] 本发明的第一方面旨在提供一种幕墙机器人与多功能缆绳同步升降控制系统， 包括机器人本体、 机器人控制器、 机器人编码器、 多功能缆绳、 屋面智控箱、 卷扬机及卷扬机编码器， 所述的多功能缆绳一端缠绕在卷扬机上， 另一端与机 器人本体上方固定连接； 所述的机器人本体上设置有用于获取其当前速度和前 进方向的机器人编码器， 所述的机器人控制器处理机器人编码器信息， 机器人 控制器内设置有第一载波控制模组； 所述的卷扬机上设置有用于获取其转动速 度及方向的卷扬机编码器， 所述的屋面智控箱处理卷扬机编码器信息， 屋面智 控箱内设置第二载波控制模组， 所述的第一载波控制模组与第二载波控制模组 通信连接。
[0009] 本发明的第二方面旨在提供一种高空作业用的多功能缆绳， 包括由电力线芯、 中空管和承重线芯相互绞合形成的缆芯组合， 所述电力线芯、 中空管和承重线 芯外挤包有防护套， 其中所述缆芯组合的绞合节距为 20cm〜50cm， 所述防护套 与缆芯组合的最小径向距离为 2mm〜5mm。
[0010] 本发明的第三方面旨在提供一种拆装简易的智能卷扬机， 包括机座， 位于机座 上的电动机， 支承在机座上可旋转的绕线筒， 绕线筒用于缠绕管线， 所述的绕 线筒在电动机的作用下旋转， 其特征在于： 所述的机座两侧设置有用于固定绕 线筒的卡扣组件， 所述的卡扣组件幵启及闭合实现绕线筒的拆装。
[0011] 本发明的第四方面旨在提供一种滑轮架， 包括机架、 内支架、 外支架、 定向滚 轴及转向滑轮组， 所述的机架夹固在女儿墙上， 机架上方内侧端设置内支架， 机架上方外侧端设置外支架， 所述的定向滚轴轴向水平安装在内支架上， 所述 的转向滑轮组安装在外支架上， 所述的转向滑轮组包括铰接轴、 滑轮套、 转动 轴承、 固定件及若干滑轮， 所述的转动轴承安装在滑轮套侧端， 所述的铰接轴 一端与外支架铰接， 另一端穿过转动轴承及与滑轮套， 并通过固定件安装实现 铰接轴与滑轮套转动联接固接， 所述的滑轮安装在滑轮套内。
[0012] 本发明的第五个方面旨在提供一种幕墙机器人控制系统， 该系统可以包括本发 明第一至第四个方面中的所有技术特征。
[0013] 以上提到的各个方面在一定程度上可以互相组合， 进一步的特征也可能被结合 到这些不同的方面中。 同吋， 进一步的特征也可以独立存在或以任何方式进行 组合。 例如， 与如下论述的一个或多个说明的实施例相关的不同特征可以被单 独或以任何组合方式结合到本发明上述的任何方面中。 此外， 以上的简要概述 仅视图使读者熟悉本发明的某些方面和范围， 而并不用于限制本发明的主题。 发明的有益效果
对附图的简要说明
附图说明
[0014] 图 1为本发明实施例中的一种幕墙机器人同步升降控制系统的结构示意图。 [0015] 图 2是图 1中所述同步升降控制系统所用的多功能缆绳的剖面示意图。
[0016] 图 3是本发明实施例中的一种拆装简易的智能卷扬机的结构示意图。
[0017] 图 4是图 3的卷扬机侧视图。
[0018] 图 5是图 4的卷扬机的俯视图。
[0019] 图 6是图 3的卷扬机分解结构示意图。
[0020] 图 7是图 3所示的卷扬机中的卡扣组件的结构示意图。
[0021] 图 8是图 3中所示卷扬机中所使用的缆绳的剖面示意图。
[0022] 图 9是本发明另一实施例中的卷扬机的结构示意图。
[0023] 图 10是图 9所示卷扬机的另一角度的结构示意图。
[0024] 图 11是图 10中的 A向示意图。
[0025] 图 12是图 11的卷扬机的右视示意图。
[0026] 图 13是本发明实施例中的集合管线的界面示意图。
[0027] 图 14是本发明又一实施例中的卷扬机的结构示意图。
[0028] 图 15是图 14所示的卷扬机的另一角度的结构示意图。
[0029] 图 16是图 15中 A向剖视示意图。
[0030] 图 17是图 14所示卷扬机绕上能源管线的使用状态示意图。
[0031] 图 18是图 14所示卷扬机绕线筒保留中部空心旋转轴， 隐去绕线筒其余部分， 安 装能源管线状态的示意图。
[0032] 图 19是本发明一个实施例所示的滑轮架的结构示意图。
[0033] 图 20是图 19所示的滑轮架隐去滑轮的局部结构示意图。
[0034] 图 21是图 19所示的滑轮架的俯视图。
[0035] 图 22是图 19所示的滑轮架的安装示意图。
[0036] 图 23是本发明另一实施例中的滑轮架的结构示意图。
[0037] 图 24是图 23所示的滑轮架的局部分解图。
[0038] 图 25是图 23所示的滑轮架的局部剖面示意图。
[0039] 图 26是图 23所示的滑轮架的活动轴移动至异形滑槽的另一端的结构示意图。
[0040] 图 27是图 23所示的滑轮架的安装状态示意图。
[0041] 图 28是本发明又一实施例中的滑轮架的结构示意图。 [0042] 图 29是本发明一个实施例中的多功能缆绳纵剖面结构示意图。
[0043] 图 30是本发明实施例电力线芯的结构示意图。
[0044] 图 31是本发明实施例承重线芯的结构示意图。
[0045] 图 32是本发明另一实施例中的多功能缆绳纵剖面结构示意图。
[0046] 图 33是本发明又一实施例中的多功能缆绳纵剖面结构示意图。
本发明的实施方式
[0047] 在下面各个实施例中， 对本发明中的技术方案进行清楚、 完整地描述。 显然， 所描述的实施例是本发明的一部分实施例， 而不是全部的实施例。 基于本发明 中的实施例， 本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有 其他实施例， 都属于本发明保护的范围。 因此， 以下对在附图中提供的本发明 的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围， 而是仅仅表示本 发明的选定实施例。 基于本发明中的实施例， 本领域普通技术人员在没有作出 创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例， 都属于本发明保护的范围。
[0048] 在本发明的描述中， 需要理解的是， 术语"上"、 "下"等指示的方位或位置关系 为基于附图所示的方位或位置关系， 仅是为了便于描述本发明和简化描述， 而 不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、 以特定的方位构造和 操作， 因此不能理解为对本发明的限制。
[0049] 此外， 术语"第一"、 "第二 "仅用于描述目的， 而不能理解为指示或暗示相对重 要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。 由此， 限定有 "第一"、 "第二 "的特 征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。 在本发明的描述中， "多个" 的含义是两个或两个以上， 除非另有明确具体的限定。
[0050] 在本发明中， 除非另有明确的规定和限定， 术语"安装"、 "相连"、 "连接"、 "固 定"等术语应做广义理解， 例如， 可以是固定连接， 也可以是可拆卸连接， 或成 一体； 可以是机械连接， 也可以是电连接； 可以是直接相连， 也可以通过中间 媒介间接相连， 可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。 对于 本领域的普通技术人员而言， 可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具 体含义。 具体地： [0051] 实施例一
[0052] 如图 1所示， 本发明公幵了幕墙机器人与多功能缆绳同步升降控制系统， 包括 机器人本体 11、 机器人控制器 12、 机器人编码器 13、 多功能缆绳 2、 屋面智控箱
3、 卷扬机 4、 卷扬机编码器 48。
[0053] 卷扬机 4及屋面智控箱 3设置在楼顶。 多功能缆绳 2—端缠绕在卷扬机 4上， 另一 端与机器人本体 11上方固定连接。 机器人本体 11通过多功能缆绳 2悬挂在幕墙壁 面上。
[0054] 机器人本体 11上设置有机器人控制器 12、 机器人编码器 13。 机器人编码器 13用 于获取其当前速度和前进方向， 机器人控制器 12内设置有第一载波控制模组 31 。 机器人本体 11与多功能缆绳 2连接端部设置有拉力传感器 25。
[0055] 卷扬机 4上设置有用于获取其转动速度及方向的卷扬机编码器 48， 屋面智控箱 3 内设置第二载波控制模组 32。 第一载波控制模组 31与第二载波控制模组 32通信 连接。
[0056] 如图 2所示， 多功能缆绳 2由电力线芯 21、 中空管 22和承重线芯 23相互绞合形成 的缆芯组合。 电力线芯 21、 中空管 22和承重线芯 23外挤包有防护套 24。 中空管 2 2为给水管， 或者输气管， 或者同吋设有给水管和输气管。
[0057] 本发明的使用原理为： 机器人本体 11向上行走吋， 机器人编码器 13获取其速度 和行走方向， 并将信号通过第一载波控制模组 31传送至第二载波控制模组 32， 屋面智控箱 3控制卷扬机编码器 48与机器人编码器 13的速度一致进行向上同步收 卷多功能缆绳 2。 当机器人本体 11向下行走吋， 机器人编码器 13获取其速度和行 走方向， 并将信号通过第一载波控制模组 31传送至第二载波控制模组 32， 屋面 智控箱 3控制卷扬机编码器 48与机器人编码器 13的速度一致进行向下同步放卷多 功能缆绳 2。 当机器人本体 11由于故障无法吸附幕墙， 即将坠落吋， 拉力传感器 25感应并将信号传送至屋面智控箱 3， 屋面智控箱 3控制卷扬机 4自动刹车， 多功 能缆绳 2悬吊住机器人本体， 避免机器人本体坠落。
[0058] 实施例二
[0059] 如图 3〜5所示， 本发明公幵了一种拆装简易的智能卷扬机， 包括机座 41， 位于 机座 41上的电动机 42， 支承在机座 41上可旋转的绕线筒 43， 绕线筒 43用于缠绕 管线， 绕线筒 43在电动机 42的作用下旋转， 电动机 42位于绕线筒 43—侧， 绕线 筒 43另一侧设置有滑环 44。 电动机 42还连接有一涡轮涡杆减速器 421。 机座 41两 侧设置有用于固定绕线筒 43的卡扣组件 46， 绕线筒 43前端设置一固线装置 45。 根据需要机座 41下端还设置有移动滚轮 （图中未示出） ， 便于移动。
[0060] 结合图 7所示， 卡扣组件 46包括下卡块 462、 上卡块 461、 位于一侧的铰接轴 463 及位于另一侧的卡固件 464。 上卡块 461通过铰接轴 463与下卡块 462铰接， 并通 过卡固件 464固定。 上、 下卡块 61、 62中部设置有容置孔 4611。 上卡块 461上设 置有台阶孔 4612， 卡固件 464设置有与台阶孔 4612相匹配的台阶轴 4641， 台阶轴 4641插入台阶孔 4612内实现固定连接。 结合图 4所示， 机座 41两侧的两组卡扣组 件 46的安装方向相反， 使两组卡扣组件 46的幵启方向 （ω1、 ω2) 相反。 相反设 置卡扣组件 46， 使绕线筒 43的固定更加可靠。
[0061] 如图 3所示， 绕线筒 43上缠绕的管线为一多功能缆绳 2， 多功能缆绳 2由电力线 芯 21、 中空管 22和承重线芯 23缠绕一体形成。 本实施例中， 中空管 22为给水管 。 绕线筒 43中部设置有空心旋转轴 431， 空心旋转轴 431的一端设置有穿线槽 432 ， 空心旋转轴 431与电动机 42传动联接。 滑环 44包括内侧与空心旋转轴 431—起 旋转的转子 441， 及外侧与能源设备连接固定的定子 43， 转子 441上设有若干与 多功能缆绳 2连接的接头 442。 多功能缆绳 2—端通过穿线槽 432与滑环 44的转子 4 41上的接头 442连接， 另一端绕制在绕线筒 43上。
[0062] 结合图 6所示， 固线装置 45包括： 固定架 451， 两固定轴 452， 一拨绳轴 453， 一 从动轮 454及一固线夹 455。 固定架 451设于机座 41两侧。 固定轴 452位于固定架 4 51之间。 拨绳轴 453位于两固定轴 452中间， 固定轴 452与拨绳轴 453成竖直方向 设置。 从动轮 454与拨绳轴 453的轴向连接， 从动轮 454与绕线筒 43的轴向传动联 接。 固线夹 455安装在固定轴 452和拨绳轴 453内， 固线夹 455在拨绳轴 453旋转作 用下沿拨绳轴 453轴向移动。 固线夹 455上设有三个滑轮 456， 呈两行设置， 第一 行为一个滑轮 456， 第二行为两个滑轮 456， 多功能缆绳 2从两行滑轮 456中间穿 出。 固线夹 455上还设置有用于获取管线速度及方向的卷扬机编码器 48。
[0063] 将本发明用于幕墙机器人的多功能缆绳 2吊装， 安装在建筑平台上方， 多功能 缆绳 2—端与滑环 44的接头 442连接， 然后穿过空心旋转轴 431的穿线槽 432并缠 绕在绕线筒 43上， 其另一端通过固线装置 45的滑轮 456与幕墙机器人连接。 启动 电动机 42， 涡轮涡杆减速器 421将电动机 42减速到所需要的回转， 并得到较大的 转矩。 绕线筒 43转动， 绕线筒 43转动使多功能缆绳 2不断向外升出， 多功能缆绳 2随幕墙机器人移动。 同吋电动机 42驱动从动轮 454转动， 拨绳轴 453不断旋转， 进而带动固线夹 455在拨绳轴 453轴向移动， 固线夹 455跟随多功能缆绳 2位于绕 线筒 43上的位置同步移动， 使得多功能缆绳 2有序缓慢的伸出， 不发生缠绕。 同 理， 当幕墙机器人需要向上运动吋， 电动机 42反转， 绕线筒 43反向转动， 多功 能缆绳 2在固线夹 455的作用下有序的排列收卷在绕线筒 43上。
[0064] 实施例三
[0065] 如图 9〜11所示， 本发明公幵了一种在无受力状态下具有固线调整功能的卷扬 机， 包括机座 41， 位于机座 41上的电动机 42， 支承在机座 41上可旋转的绕线筒 4 3， 绕线筒 43在电动机 42的作用下旋转， 绕线筒 43上缠绕线体 2， 绕线筒 43前端 设置一拉紧装置 47。 应当注意的是， 从附图中也可以看出， 本实施例中的拉紧 装置 47类似于实施例一和二中的固线装置 45 (例如， 如图 4所示） 。
[0066] 拉紧装置 47包括固定架 471， 两固定轴 472， 一根拨绳轴 473， 一个从动轮 474及 一个固线夹 475。 固定架 471设于机座 41两侧。 两固定轴 472， 位于固定架 471之 间。 拨绳轴 473位于两固定轴 472中间， 与两固定轴 472平行设置。 从动轮 474与 拨绳轴 473的轴向连接。 固线夹 475垂直安装在固定轴 472和拨绳轴 473内。 结合 图 12所示， 固线夹 475上设有穿线槽 4751， 穿线槽 4751内设有三组定位柱 4752， 中间的定位柱 4752的高度大于两侧的定位柱 4752高度， 即使中间定位柱 4752与 两侧定位柱 4752有一竖直距离 h。 线体 2从下端穿过第一个定位柱 4752， 然后弯 曲向上， 从上方穿过中间定位柱 4752， 然后再弯曲向下， 从下方穿过第三个定 位柱 4752并伸出穿线槽 4751外， 这一结构设计， 使得线体 2在穿线槽 4751内固定 卡紧。
[0067] 如图 9所示， 电动机 42轴向连接驱动轮 491， 绕线筒 43轴向连接复合轮 492， 复 合轮 492上设有同轴连接的第一转动轮 4921及第二转动轮 4922， 第一转动轮 4921 与驱动轮 491连接， 第二转动轮 4922与拉紧装置 47的从动轮 474连接。 驱动轮 491 、 复合轮 492及从动轮 474为齿轮， 通过链条传动连接或者驱动轮 491、 复合轮 49 2及从动轮 474为皮带轮， 通过皮带传动连接。 本实施例选用齿轮连接， 拨绳轴 为一螺杆， 螺杆的螺距为 H=3。 从动轮 474选用 45齿， 第一转动轮 4921、 第二转 动轮 4922及驱动轮 491选用 15齿， 从动轮与第二转动轮的齿轮比 T=3。 齿轮比等 于螺距， 以使从动轮转动一圈吋螺杆行走一个螺距。
[0068] 将本发明应用在建筑管道的布设中吋， 如图 13所示， 绕线筒 43上缠绕的线体 2 设置为由电管、 水管、 气管， 三管缠绕一体形成的集合管线 8， 同步牵引三种管 线， 有效的提高了建筑管道布设效率。
[0069] 将本发明用于垂直吊装或倾斜拽引重物吋， 安装在建筑平台上方， 绕线筒 43上 缠绕的线体 2为钢丝绳， 通过固线夹 475端部与重物连接， 固线夹 475与绕线筒 43 之间的钢丝绳处于松驰状态。 启动电动机 42， 驱动轮 491转动带动复合轮 492转 动， 绕线筒 43转动使钢丝绳不断向外升出， 重物向下运动。 同吋复合轮 492转动 ， 第二转动轮 4922驱动从动轮 474转动， 拨绳轴 473不断旋转， 进而带动固线夹 4 75在拨绳轴 473轴向移动， 固线夹 475跟随钢丝绳位于绕线筒 43上的位置同步移 动， 使得钢丝绳有序缓慢的伸出， 不发生缠绕。 同理， 当重物需要向上运动吋 ， 电动机 42反转， 绕线筒 43反向转动， 钢丝绳在固线夹 475的作用下有序的排列 收卷在绕线筒 43上。
[0070] 实施例四
[0071] 如图 14〜16所示， 本发明公幵了一种能源管线卷管机， 包括机座 41、 电动机 42 、 绕线筒 43、 滑环 44及固线装置 45。 绕线筒 43用于缠绕能源管线 5， 本实施例中 能源管线 5为一热熔管， 热熔管内设有紧贴一体的电线 51、 水管 52、 气管 53。
[0072] 电动机 42位于机座 41上， 绕线筒 43可旋转的支承在机座 41上， 其包括位于中心 的空心旋转轴 431， 及空心旋转轴 431外部的圆筒状架体， 圆筒状架体由若干支 撑轴 433圆周排列形成。 绕线筒 43在电动机 42的作用下旋转， 空心旋转轴 431的 一端设置有穿线槽 432， 另一端与电动机 42传动联接。
[0073] 滑环 44安装在穿线槽 432—端的外侧， 滑环 44包括内侧与空心旋转轴 431—起旋 转的转子 441， 及外侧与能源设备连接固定的定子 443。 如图 18所示， 转子 441上 设有若干与能源管线 5连接的接头 442， 能源管线 5内设有电线 51、 水管 52、 气管 53， 因此滑环 44的转子 441上设有与这三种管连接的接头 442， 另一端定子 443分 别连接供电设备、 供水设备及供气设备。 能源管线 5—端通过穿线槽 432与滑环 4 4的转子 441上的接头 442连接， 另一端绕制在绕线筒 43上。
[0074] 固线装置 45包括： 固定架 451， 其设于机座 41两侧； 两固定轴 452， 位于固定架 451之间； 一拨绳轴 453， 位于两固定轴 452中间， 与两固定轴 452平行设置； 一 从动轮 454， 与拨绳轴 453的轴向连接， 从动轮 454与绕线筒 43的轴向传动联接； 一固线夹 455， 其垂直安装在固定轴 452和拨绳轴 453内， 固线夹 455在拨绳轴 453 旋转作用下沿拨绳轴 453轴向移动； 固线夹 455上设有若干滑轮 456。 如图 17所示 ， 本实施例中滑轮 456设置为四个， 呈两列设置， 每列设置两个滑轮 456， 能源 管线 5穿过每列两个滑轮 456的中部间隙向外伸出。
[0075] 电动机 42轴向连接一驱动轮 491， 绕线筒 43轴向连接一复合轮 492， 复合轮 492 上设有同轴连接的第一转动轮 4921及第二转动轮 4922， 第一转动轮 4921与驱动 轮 491连接， 第二转动轮 4922与固线装置 45的从动轮 454连接。 驱动轮 491、 复合 轮 492及从动轮 454为齿轮， 通过链条传动连接或者驱动轮 491、 复合轮 492及从 动轮 454为皮带轮， 通过皮带传动连接。
[0076] 将本发明用于幕墙机器人的能源管线 5吊装， 安装在建筑平台上方， 能源管线 5 一端与滑环 44的接头 442连接， 然后穿过空心旋转轴 431的穿线槽 432并缠绕在圆 筒状架体的支撑轴 433上， 其另一端通过固线装置 45的滑轮 456与幕墙机器人连 接。 启动电动机 42， 驱动轮 491转动带动复合轮 492转动， 绕线筒 43转动使能源 管线 5不断向外升出， 能源管线 5随幕墙机器人移动。 同吋复合轮 492转动， 第二 转动轮 4922驱动从动轮 454转动， 拨绳轴 453不断旋转， 进而带动固线夹 455在拨 绳轴 453轴向移动， 固线夹 455跟随能源管线 5位于绕线筒 43上的位置同步移动， 使得能源管线 5有序缓慢的伸出， 不发生缠绕。 同理， 当幕墙机器人需要向上运 动吋， 电动机 42反转， 绕线筒 43反向转动， 能源管线 5在固线夹 455的作用下有 序的排列收卷在绕线筒 43上。
[0077] 实施例五
[0078] 如图 22所示， 本发明公幵了用于壁面清洗机器人的保险绳和能源管改变方向的 滑轮架， 设置在建筑物上部， 一般安装在建筑物的女儿墙上。 该滑轮架包括机 架， 滑轮组件 63及滑轮杆组件 64， 机架外侧安装在建筑物外墙上， 机架内侧安 装在建筑物内墙上。
[0079] 结合图 19〜图 21所示， 机架由两根横梁 61及两根内立杆 62固接组成， 两根内立 杆 62设置于机架内侧。 机架横梁下方设置有带抽气孔 651的吸盘 651及真空发生 器 （图中未示出） ， 真空发生器与吸盘 651的抽气孔 651连接。 机架内侧的立柱 内端也可设置有带抽气孔 651的吸盘 651及真空发生器， 真空发生器与吸盘 651的 抽气孔 651连接。 两根横梁 61为可伸缩式横梁， 便于安装吋根据墙体的厚度进行 调整。 可伸缩式横梁包括位于同一直线上的第一横梁段 611、 第二横梁段 612、 及伸缩套筒 613， 第一横梁段 611及第二横梁段 612部分容置固定在伸缩套筒 613 的两侧。
[0080] 滑轮组件 63设于机架外侧， 其包括第一支撑板 631、 旋转轴 632、 若干轴向设置 在旋转轴 632上的滑轮 693、 固定杆 634。 如图 20所示， 第一支撑板 631上设置有 一长条形方向导槽 6311， 旋转轴 632端部设置在长条形方向导槽 6311内， 并可在 长条形方向导槽 6311内移动。
[0081] 固定杆 634设置在第一支撑板 631上， 位于滑轮 693上方， 用于限制滑轮 32内绳 体的高度， 防止不同滑轮 693内的绳体互相干扰。 如图 20所示， 本实施例中滑轮 组件 63包括两组轴向连接的滑轮 693， 两组滑轮 693的宽度分别为 L1及 L2， L1与 L 2不同,可适用于分别固定直径不同的保险绳和能源管。
[0082] 滑轮杆组件 64设于机架内侧， 其包括第二支撑板 641， 可旋转固定在第二支撑 板 641上的滑轮杆 642。
[0083] 使用吋， 如图 22所示， 将滑轮架放置在女儿墙上， 调整第一横梁段 611及第二 横梁段 612在伸缩套筒 613中的位置， 使机架外侧靠置在外墙外侧， 机架内侧的 两根内立杆 62刚好靠置在内墙上。 靠在内墙上的内立杆 62通过螺栓锁固在内墙 上， 或者通过吸盘 651吸附在内墙上。 靠在外墙附件的横梁下方通过吸盘 651吸 附在女儿墙上。 真空发生器通过抽气孔 651抽真空， 使吸盘 651紧固在女儿墙上 ， 需要拆卸吋， 真空发生器关闭， 吸盘 651自动脱落， 使用方便。 安装完毕后， 将安全绳及能源管通过滑轮杆 642及滑轮 693往下与壁面机器人连接， 由于滑轮 架的设置， 使安全绳及能源管与墙体不接触， 减小了摩擦力， 安装使用更加方 便。 。 [0084] 实施例六
[0085] 如图 23所示， 本发明公幵了一种滑轮架， 设置在建筑物女儿墙上， 包括机架 61 、 内支架 66、 外支架 67、 定向滚轴 68及转向滑轮组 69。 机架 61上方内侧端设置 内支架 66， 机架 61上方外侧端设置外支架 67。 定向滚轴 68轴向水平安装在内支 架 66上， 转向滑轮组 69安装在外支架 67上。
[0086] 结合图 24、 图 25所示， 转向滑轮组 69包括铰接轴 691、 滑轮套 692、 两滑轮 693 、 转动轴承 694及固定件 695。 铰接轴 691—端与外支架 67铰接， 另一端穿过转动 轴承 694及滑轮套 692， 并通过固定件 695安装实现铰接轴 691与滑轮套 692转动联 接。 滑轮套 692滑轮 693安装在滑轮套 692内。
[0087] 内支架 66的高度高于避雷带 8的高度。 外支架 67包括两组滑槽板 671、 一固定轴 672、 一活动轴 673及一限位卡块 674。 两组滑槽板 671固定设置在机架 61上。 滑 槽板 671上设置有异形滑槽 6711， 固定轴 672固定在两滑槽板 671之间， 铰接轴 69 1与固定轴 672中部铰接， 活动轴 673活动卡置于两滑槽板 671的异形滑槽 6711内 ， 且可沿异形滑槽 6711移动， 限位卡块 674固定在活动轴 673中部， 铰接轴 691的 铰接端位于限位卡块 674下端。 如图 26所示， 活动轴 673移动至异形滑槽 6711的 另一端， 使限位卡块 674的拉置改变， 铰接轴 691下方的限位高度较图 1更低。
[0088] 机架 61包括两根横梁 61、 两根横梁支架 614、 两根内立杆 62及两根外立杆 63。
内立杆 62设置在横梁 61下方内侧端， 外立杆 63设置在横梁 61下方外侧端。 横梁 支架 614支撑连接横梁 61。 内立杆 62固定在可拆卸的活动连接件 65上， 活动连接 件 65通过调整固定在横梁 61下方内侧端的任意位置上。 外立杆 63通过插销锁 16 安装在横梁外侧， 外立杆 63可沿垂直于插销锁 16轴向方向旋转。
[0089] 每一根横梁 61下方及内立杆 62内侧均设置有两组吸盘组 65。 吸盘组 65包括吸盘 651、 螺杆 652及手柄 653， 螺杆 652—端与手柄 653连接， 另一端与吸盘 651连接
[0090] 如图 27所示， 本发明安装吋， 首先根据女儿墙 7的宽度调整内立杆 62的位置， 使活动连接件 65调整到合适的位置。 然后将外立杆 63旋转于与横梁平行， 将外 立杆 63及横梁 61穿过避雷带 8下方， 然后再将外立杆 63旋转至与横梁 61垂直， 外 立杆 63设置在女儿墙 7外墙上， 内立杆 62安装在女儿墙 7的内墙上外立杆 63。 横 梁 61调整手柄 653， 使吸盘 651与内墙或女儿墙 7上方紧密贴合固定。 内支架 66内 支架 66安装完成后， 保险绳或功能绳从卷扬机上牵引至定向滚轴 68上， 然后再 原牵引至滑轮 693上， 经滑轮 693改变方向向下伸出， 以牵引至幕墙机器人上。 由于内支架的高度高于避雷带高度， 因此保险绳在避雷带上方牵引， 避免与避 雷带摩擦。 由于滑轮套 692与铰接轴 691转动联接， 使得滑轮 693可沿铰接 51轴端 部转动， 当保险绳或功能绳的牵引方向不在垂直方向吋， 滑轮 693可随保险绳或 功能绳的方向相应进行转动， 确保了绳体始终位于滑轮槽内， 不触碰滑轮边缘 ， 减少摩擦力， 避免绳体磨损。
[0091] 实施例七
[0092] 如图 28所示， 本实施例公幵了一种滑轮架，与实施例六的区别在于： 机架 61包括 两根横梁 61、 两根横梁支架 614、 两根内立杆 62及两根外立杆 63。 横梁 61为可伸 缩式横梁， 其包括位于同一直线上的第一横梁段 6111、 第二横梁段 612及伸缩套 筒 613， 第一横梁段及第二横梁段部分容置固定在伸缩套筒 613的两侧。 内立杆 6 2固定在第二横梁段 612上， 外立杆 63通过插销锁 16安装在第一横梁段 6111外侧 ， 外立杆 63可沿垂直于插销锁 16轴向方向旋转。 其余结构与实施例一相同。
[0093] 本发明安装吋， 首先将外立杆 63旋转于与横梁 61平行， 将外立杆 63及横梁 61穿 过避雷带 8下方， 然后再将外立杆 63旋转至与横梁 61垂直， 外立杆 63设置在女儿 墙 7外墙上。 调整第一横梁段 6111及第二横梁段 612在伸缩套筒 613内的长度， 使 得内立杆 62刚好安装在女儿墙 7的内墙上。 调整手柄 653， 使吸盘 651与内墙或女 儿墙 7上方紧密贴合固定即可。
[0094] 实施例八
[0095] 如图 29-31所示， 本实施例提供一种高空作业用的多功能缆绳， 包括由电力线 芯、 中空管和承重线芯 23相互绞合形成的缆芯组合， 所述中空管设为给水管 221 ， 所述电力线芯、 给水管 221和承重线芯 23外挤包有防护套 24， 其中， 所述防护 套 24优选采用低烟无卤耐气候外护套， 所述缆芯组合的绞合节距为 20cm〜50cm ， 所述防护套 24与缆芯组合的最小径向距离为 2mm〜5mm。 更为优选的， 所述 缆芯组合的绞合节距为 30cm〜40cm， 所述防护套 24的外径为 12.0mm〜25.0mm ， 更为优选的防护套 24外径为 16.0mm〜 18.0mm。 [0096] 在本实施例中， 所述电力线芯包括火线线芯 211和零线线芯 212， 所述火线线芯 211和零线线芯 212均包括导体束 213及挤包在导体束 213外的绝缘皮 214， 所述绝 缘皮 214采用 PE或 PVC材料制成。 进一步地， 所述导体束 213与绝缘皮 214之间还 设有阻燃防火层 215， 所述阻燃防火层 215为合成云母带， 通过该阻燃防火层 215 起到阻燃保护作用。
[0097] 在本实施例中， 所述承重线芯 23包括钢丝束 25及挤包在钢丝束 25外的保护层 26 ， 所述保护层 26优选采用 PE材料制成， 所述承重线芯 23的钢丝束 25优选由 45〜7 0条钢丝绞合成束， 具体根据承重力要求和跌落高度设置。 另外， 所述承重线芯 23的钢丝束 25也可以用纤维束替代。 为更进一步地加强本实施例电缆的承重强 度和抗拉强度， 本实施例在保护层 26外绕包有石墨烯薄膜层 27， 通过该石墨烯 薄膜层 27还进一步增强本实施例缆芯组合的柔韧、 散热性能和各线芯之间的耐 磨减损性能。
[0098] 在本实施例中， 所述给水管 221采用塑料材料制成， 优选为 PE材质， 安装使用 吋所述给水管 221的输入端连通加压设备和水源， 所述加压设备优选采用水泵， 工作吋通过给水管 221直接供给清洁用水。
[0099] 实施例九
[0100] 如图 30-32所示， 本实施例提供一种高空作业用的多功能缆绳， 包括由电力线 芯、 中空管和承重线芯 23相互绞合形成的缆芯组合， 所述中空管设为输气管 222 ， 所述电力线芯、 输气管 222和承重线芯 23外挤包有防护套 24， 其中， 所述防护 套 24优选采用低烟无卤耐气候外护套， 所述缆芯组合的绞合节距为 20cm〜50cm ， 所述防护套 24与缆芯组合的最小径向距离为 2mm〜5mm。 更为优选的， 所述 缆芯组合的绞合节距为 30cm〜40cm， 所述防护套 24的外径为 12.0mm〜25.0mm ， 更为优选的防护套 24外径为 16.0mm〜 18.0mm。
[0101] 在本实施例中， 所述电力线芯包括火线线芯 211和零线线芯 212， 所述火线线芯 211和零线线芯 212均包括导体束 213及挤包在导体束 213外的绝缘皮 214， 所述绝 缘皮 214采用 PE或 PVC材料制成。 进一步地， 所述导体束 213与绝缘皮 214之间还 设有阻燃防火层 215， 所述阻燃防火层 215为合成云母带， 通过该阻燃防火层 215 起到阻燃保护作用。 [0102] 在本实施例中， 所述承重线芯 23包括钢丝束 25及挤包在钢丝束 25外的保护层 26 ， 所述保护层 26优选采用 PE材料制成， 所述承重线芯 23的钢丝束 25优选由 45〜7 0条钢丝绞合成束， 具体根据承重力要求和跌落高度设置。 另外， 所述承重线芯 23的钢丝束 25也可以用纤维束替代。 为更进一步地加强本实施例电缆的承重强 度和抗拉强度， 本实施例在保护层 26外绕包有石墨烯薄膜层 27， 通过该石墨烯 薄膜层 27还进一步增强本实施例缆芯组合的柔韧、 散热性能和各线芯之间的耐 磨减损性能。
[0103] 在本实施例中， 所述输气管 222采用塑料材料制成， 优选为 PE材质。 安装使用 吋所述输气管 222的输入端连接空压机的出风口， 工作吋通过输气管 222直接供 给强力气体。
[0104] 实施例十
[0105] 如图 30、 31、 33所示， 本实施例提供一种高空作业用的多功能缆绳， 包括由电 力线芯、 中空管和承重线芯 23相互绞合形成的缆芯组合， 所述中空管包括相互 独立的给水管 221和输气管 222， 所述电力线芯、 给水管 221、 输气管 222和承重 线芯 23外挤包有防护套 24， 其中， 所述防护套 24优选采用低烟无卤耐气候外护 套， 所述缆芯组合的绞合节距为 20cm〜50cm， 所述防护套 24与缆芯组合的最小 径向距离为 2mm〜5mm。 更为优选的， 所述缆芯组合的绞合节距为 30cm〜40cm ， 所述防护套 24的外径为 12.0mm〜25.0mm， 更为优选的防护套 24外径为 16.0mm 〜18.0mm。 所述电力线芯、 承重线芯 23均参照上述实施例一和实施例二所述构 造。 所述给水管 221和输气管 222均采用塑料材料制成， 优选为 PE材质， 安装使 用吋所述输气管 222的输入端连接空压机的出风口， 所述给水管 221的输入端连 通加压设备和水源， 工作吋通过输气管 222直接供给强力气体， 通过给水管 221 直接供给清洁用水。
[0106] 应当理解， 上述实施例仅为示例， 各实施例之间的元器件在一定程度上又可以 互相使用。 同吋， 部分实施例为其他实施例的进一步补充， 实施例八、 实施例 九、 实施例十中的多功能缆绳可以视为实施例一到实施例七中所用多功能缆绳 的进一步说明。 同吋， 不同的实施例之间也可以相互合并， 例如实施例一可以 使用实施例二到实施例十中所述的卷扬机、 滑轮架以及缆绳。 并且， 本发明中 相同元器件可能使用到不同的术语， 但并不影响其本意。 在从附图及其正文说 明中可见的相似或相同中， 该不同的术语可以指向相同的元器件。 例如， 在部 分实施例中， 缆绳在实施例三中又被呼为 "线体"。 本领域技术人员在阅读说明书 与附图之后， 应当理解， 该"线体"即与其他实施例中所述的"缆绳"相同。 例如， 本发明的实施例还可以包括一种幕墙机器人控制系统， 该系统可以包括实施例 一到实施十中的所有技术特征。
对于本领域技术人员来说， 很明显的是， 在没有背离本文中的发明的条件下， 在那些已描述的实施例之外仍可能有许多种的变化。 并且， 可能是上述各个实 施例之间的任意合适的组合。 因此， 除了所附权利要求的精神之外， 本发明的 主题不受限制。 而且， 在解读说明书与权利要求之吋， 所有的术语均应以其联 系于上下文的最广泛可能性来进行解释。

Claims

权利要求书
幕墙机器人与多功能缆绳同步升降控制系统， 其特征在于： 包括机器 人本体、 机器人控制器、 机器人编码器、 多功能缆绳、 屋面智控箱、 卷扬机及卷扬机编码器， 所述的多功能缆绳一端缠绕在卷扬机上， 另 一端与机器人本体上方固定连接；
所述的机器人本体上设置有用于获取其当前速度和前进方向的机器人 编码器， 所述的机器人控制器处理机器人编码器信息， 机器人控制器 内设置有第一载波控制模组； 所述的卷扬机上设置有用于获取其转动 速度及方向的卷扬机编码器， 所述的屋面智控箱处理卷扬机编码器信 息， 屋面智控箱内设置第二载波控制模组， 所述的第一载波控制模组 与第二载波控制模组通信连接。
如权利要求 1所述的幕墙机器人与多功能缆绳同步升降控制系统， 其 特征在于： 所述的机器人本体与多功能缆绳连接端部还设置有拉力传 感器。
如权利要求 1所述的幕墙机器人与多功能缆绳同步升降控制系统， 其 特征在于： 所述的多功能缆绳为由电力线芯、 中空管和承重线芯相互 绞合形成的缆芯组合。
如权利要求 3所述的幕墙机器人与多功能缆绳同步升降控制系统， 其 特征在于： 所述电力线芯、 中空管和承重线芯外挤包有防护套。 如权利要求 3或 4所述的幕墙机器人与多功能缆绳同步升降控制系统， 其特征在于： 所述中空管为给水管和 /或输气管。
一种高空作业用的多功能缆绳， 其特征在于， 包括由电力线芯、 中空 管和承重线芯相互绞合形成的缆芯组合， 所述电力线芯、 中空管和承 重线芯外挤包有防护套， 其中所述缆芯组合的绞合节距为 20cm〜50c m， 所述防护套与缆芯组合的最小径向距离为 2mm〜5mm。
根据权利要求 6所述的高空作业用的多功能缆绳， 其特征在于， 所述 电力线芯包括火线线芯和零线线芯， 所述火线线芯和零线线芯均包括 导体束及挤包在导体束外的绝缘皮。 根据权利要求 7所述的高空作业用的多功能缆绳， 其特征在于， 所述 导体束与绝缘皮之间还设有阻燃防火层。
根据权利要求 8所述的高空作业用的多功能缆绳， 其特征在于， 所述 阻燃防火层为合成云母带。
根据权利要求 6所述的高空作业用的多功能缆绳， 其特征在于， 所述 中空管采用塑料材料制成。
根据权利要求 6所述的高空作业用的多功能缆绳， 其特征在于， 所述 承重线芯的芯体为钢丝束或纤维束。
根据权利要求 6所述的高空作业用的多功能缆绳， 其特征在于， 所述 缆芯组合的绞合节距为 30cm〜40cm， 所述防护套的外径为 12.0mm〜 25.0mm。
根据权利要求 6至 12任一项所述的高空作业用的多功能缆绳， 其特征 在于， 所述中空管为给水管和 /或输气管。
根据权利要求 13所述的高空作业用的多功能缆绳， 其特征在于， 所述 承重线芯外绕包有石墨烯薄膜层。
一种拆装简易的智能卷扬机， 包括机座， 位于机座上的电动机， 支承 在机座上可旋转的绕线筒， 绕线筒用于缠绕管线， 所述的绕线筒在电 动机的作用下旋转， 其特征在于： 所述的机座两侧设置有用于固定绕 线筒的卡扣组件， 所述的卡扣组件幵启及闭合实现绕线筒的拆装。 如权利要求 15所述的拆装简易的智能卷扬机， 其特征在于： 所述的卡 扣组件包括下卡块、 上卡块、 位于一侧的铰接轴及位于另一侧的卡固 件， 所述的上卡块通过铰接轴与下卡块连接， 并通过卡固件固定； 所 述的上、 下卡块中部设置有容置孔。
如权利要求 16所述的拆装简易的智能卷扬机， 其特征在于： 所述的上 卡块上设置有台阶孔， 所述的卡固件设置有与台阶孔相匹配的台阶轴 ， 所述的台阶轴插入台阶孔内实现固定连接。
如权利要求 17所述的拆装简易的智能卷扬机， 其特征在于： 机座两侧 的两组卡扣组件的安装方向相反， 使两组卡扣组件的幵启方向相反。 如权利要求 15〜18任一项所述的拆装简易的智能卷扬机， 其特征在于 ： 还包括一位于绕线筒前端的固线装置， 所述的固线装置包括： 固定架， 其设于机座两侧；
两固定轴， 位于固定架之间；
一拨绳轴， 位于两固定轴中间， 所述的固定轴与拨绳轴成竖直方向设 置；
一从动轮， 与拨绳轴的轴向连接， 所述的从动轮与绕线筒的轴向传动 联接；
一固线夹， 其安装在固定轴和拨绳轴内， 所述的固线夹在拨绳轴旋转 作用下沿拨绳轴轴向移动； 所述的固线夹上设有若干滑轮。
如权利要求 19所述的拆装简易的智能卷扬机， 其特征在于： 还包括用 于获取管线速度及方向的编码器， 所述的编码器设置在固线夹上。 。 如权利要求 20所述的拆装简易的智能卷扬机， 其特征在于： 所述的电 动机位于绕线筒一侧， 绕线筒另一侧设置有滑环， 所述的绕线筒中部 设置有空心旋转轴， 空心旋转轴的一端设置有穿线槽， 空心旋转轴与 电动机传动联接； 所述的滑环包括内侧与空心旋转轴一起旋转的转子 ， 及外侧与能源设备连接固定的定子， 所述的转子上设有若干与多功 能缆绳连接的接头； 所述的多功能缆绳一端通过穿线槽与滑环的转子 上的接头连接， 另一端绕制在绕线筒上。
如权利要求 21所述的拆装简易的智能卷扬机， 其特征在于： 所述的电 动机还连接有一涡轮涡杆减速器， 所述的机座底部还设置有移动滚轮 如权利要求 21所述的拆装简易的智能卷扬机， 其特征在于： 所述的滑 轮设置为三个， 呈两行设置， 第一行为一个滑轮， 第二行为两个滑轮 ， 管线从两行滑轮中间穿出。
一种滑轮架， 设置在建筑物女儿墙上， 其特征在于： 包括机架、 内支 架、 外支架、 定向滚轴及转向滑轮组， 所述的机架夹固在女儿墙上， 机架上方内侧端设置内支架， 机架上方外侧端设置外支架， 所述的定 向滚轴轴向水平安装在内支架上， 所述的转向滑轮组安装在外支架上 ， 所述的转向滑轮组包括铰接轴、 滑轮套、 转动轴承、 固定件及若干 滑轮， 所述的转动轴承安装在滑轮套侧端， 所述的铰接轴一端与外支 架铰接， 另一端穿过转动轴承及滑轮套， 并通过固定件安装实现铰接 轴与滑轮套转动联接， 所述的滑轮安装在滑轮套内。
如权利要求 24所述的滑轮架， 其特征在于： 所述的外支架包括两组滑 槽板、 一固定轴、 一活动轴及一限位卡块， 所述的两组滑槽板固定设 置在机架上， 所述的滑槽板上设置有异形滑槽， 所述的固定轴固定在 两滑槽板之间， 所述的铰接轴与固定轴中部铰接， 所述的活动轴活动 卡置于两滑槽板的异形滑槽内， 且可沿异形滑槽移动， 所述的限位卡 块固定在活动轴中部， 所述的铰接轴的铰接端位于限位卡块下端。 如权利要求 24或 25所述的滑轮架， 其特征在于： 所述的转动轴承为推 力球轴承。
如权利要求 24所述的滑轮架， 其特征在于： 所述的机架包括若干横梁
、 横梁支架、 设置在横梁下方内侧端的内立杆及设置在横梁下方外侧 端的外立杆， 所述的横梁支架支撑连接横梁， 所述的内立杆安装在女 儿墙内墙上， 所述的外立杆设置在女儿墙外墙上。
如权利要求 27所述的滑轮架， 其特征在于： 所述的横梁设置在女儿墙 的避雷带下方， 所述的内支架的高度高于避雷带的高度。
如权利要求 26所述的滑轮架， 其特征在于： 所述的外立杆通过插销锁 可转动的固定在横梁外侧。
如权利要求 26所述的滑轮架， 其特征在于： 所述的内立杆固定在可拆 卸的活动连接件上， 所述的活动连接件通过调整固定在横梁下方内侧 端的任意位置上。
如权利要求 26所述的滑轮架， 其特征在于： 所述的横梁为可伸缩式横 梁。 所述的可伸缩式横梁包括位于同一直线上的第一横梁段、 第二横 梁段及伸缩套筒， 所述的第一横梁段及第二横梁段部分容置固定在伸 缩套筒的两侧。 [权利要求 32] 如权利要求 27〜31任一项所述的滑轮架， 其特征在于： 所述的横梁下 方及内立杆内侧设置有若干吸盘组。
[权利要求 33] 如权利要求 32所述的滑轮架， 其特征在于： 所述的吸盘组包括吸盘、 螺杆及手柄， 所述的螺杆一端与手柄连接， 另一端与吸盘连接。
[权利要求 34] —种幕墙机器人控制系统， 其特征在于， 包括屋面智控箱、 多功能缆 绳、 卷扬机及卷扬机编码器， 所述的多功能缆绳一端缠绕在卷扬机上 ， 另一端与机器人本体上方固定连接； 所述的机器人本体上设置有用 于获取其当前速度和前进方向的机器人编码器， 所述的机器人控制器 处理机器人编码器信息， 机器人控制器内设置有第一载波控制模组； 所述的卷扬机上设置有用于获取其转动速度及方向的卷扬机编码器， 所述的屋面智控箱处理卷扬机编码器信息， 屋面智控箱内设置第二载 波控制模组， 所述的第一载波控制模组与第二载波控制模组通信连接 ； 其中， 所述多功能缆绳采用权利要求 6-14中所述的多功能缆绳。
[权利要求 35] 根据权利要求 34所述的幕墙机器人控制系统， 其特征在于， 所述卷扬 机为权利要求 15-23中所述的卷扬机。
[权利要求 36] 根据权利要求 34所述的幕墙机器人控制系统， 其特征在于， 所述多功 能缆绳通过如权利要求 24-33所述的滑轮架与所述机器人本体连接。
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