WO2018190453A1 - 외부 검출회로가 필요 없고 고장 시에도 동작 가능한 센서리스 bldc 모터의 제어 방법 및 장치 - Google Patents

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이주
김인건
주경진
오예준
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    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/14—Electronic commutators
    • H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position
    • H02P6/18—Circuit arrangements for detecting position without separate position detecting elements

Definitions

  • the present invention relates to a method and apparatus for controlling a sensorless BLDC motor that does not require an external detection circuit and is operable even in the event of a failure.
  • FIG. 1 is a view showing a control method of a conventional sensorless BLDC motor.
  • ZCP Zero Crossing Point
  • Back EMF Back Electro Motive Force
  • At least one passive element and one active element are added to the controller of the sensorless BLDC motor of each system.
  • an additional detection circuit determines the position of energization, if burnout occurs in the detection circuit, a problem occurs in driving the motor.
  • the Back EMF acts as a noise at a low speed, making it difficult to accurately determine the EMF.
  • the 3rd harmonic voltage method should be manufactured so that the neutral point of the motor exists outside, and it is impossible to apply it to a motor in which the motor neutral point does not exist outside.
  • an additional power source for the detection circuit has to be designed, and resolution is impossible at high speed, and thus accurate control is impossible.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating an output counting pulse of the counter of FIG.
  • FIG. 5 is a view for explaining a control method of a sensorless BLDC motor according to an embodiment of the present invention.
  • the counter 110 outputs digital pulses during the counting time set by the user, and counts the number of output pulses to be applied to the calculation, or turns on / off the digital outputs using a toggle function. can do.
  • one counting time is the width t one_pulse of one counting pulse
  • the control device 100 uses one counting time, that is, the width of one counting pulse t one_pulse . Can be calculated.
  • poles represent the number of poles of the motor and rpm (revolution per minute) represents the rotational speed of the motor in revolutions per minute.
  • a typical three-phase BLDC motor is driven according to six sequences at intervals of 60 ⁇ of electric angle, and the rotation speed of the motor is controlled in a V / f manner by adjusting the voltage duty according to the PWM method of the DC link voltage. Can be adjusted.
  • control device 100 counts the number of counting pulses output from the counter 110 for each section to generate driving control signals for each section, and outputs the generated driving control signals to the sensorless BLDC motor 10. .
  • each component can be identified as a respective process.
  • the process of the above-described embodiment can be easily understood in terms of the components of the apparatus.
  • the technical contents described above may be embodied in the form of program instructions that may be executed by various computer means and may be recorded in a computer readable medium.
  • the computer readable medium may include program instructions, data files, data structures, etc. alone or in combination.
  • Program instructions recorded on the media may be those specially designed and constructed for the purposes of the embodiments, or they may be of the kind well-known and available to those having skill in the computer software arts.
  • Examples of computer-readable recording media include magnetic media such as hard disks, floppy disks, and magnetic tape, optical media such as CD-ROMs, DVDs, and magnetic disks, such as floppy disks.
  • Examples of program instructions include not only machine code generated by a compiler, but also high-level language code that can be executed by a computer using an interpreter or the like.
  • the hardware device may be configured to operate as one or more software modules to perform the operations of the embodiments, and vice versa.

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)

Abstract

센서리스 BLDC 모터의 제어 방법 및 장치가 개시된다. 센서리스 BLDC 모터의 제어 장치는, 명령어를 저장하는 메모리 및 명령어를 실행하며, 카운터를 탑재한 프로세서를 포함하되, 명령어는, 카운터의 한 주기 카운팅 시간(Tperiod)을 설정하는 단계, 설정된 한 주기 카운팅 시간을 이용하여 하나의 카운팅 시간을 산출하고, 센서리스 BLDC 모터의 회전 속도를 결정하는 단계, 센서리스 BLDC 모터를 복수의 시퀀스에 따라 구동시키기 위하여, 설정된 한 주기 카운팅 시간 동안 카운터로부터 출력되는 총 카운팅 펄스를 복수의 시퀀스에 대응하는 복수의 섹션(section)으로 나누는 단계, 나눠진 복수의 섹션 각각을 복수개의 구간으로 나누는 단계 및 카운터로부터 출력되는 카운팅 펄수의 개수를 복수개의 구간 별로 세어 섹션 별 구동 제어 신호를 발생하고, 발생된 구동 제어 신호를 센서리스 BLDC 모터로 출력하는 단계를 포함하는 제어 방법을 수행한다.

Description

외부 검출회로가 필요 없고 고장 시에도 동작 가능한 센서리스 BLDC 모터의 제어 방법 및 장치
본 발명은 외부 검출회로가 필요 없고 고장 시에도 동작 가능한 센서리스 BLDC 모터의 제어 방법 및 장치에 관한 것이다.
종래의 BLDC 모터의 제어에는 정확한 구동을 위해 홀 센서(Hall sensor)가 이용되었다. 하지만, 홀 센서의 내구성이나 배치의 정확성 등에 따라 제어 정밀도나 효율이 낮아지는 문제점들이 발생하였다. 그래서, 홀 센서를 제거한 센서리스 BLDC 모터의 다양한 제어 방식들이 개발되어 왔다.
도 1은 종래의 센서리스 BLDC 모터의 제어 방법을 나타낸 도면이다.
도 1을 참조하면, 종래의 센서리스 BLDC 모터는 제어를 위하여 추가적인 검출 회로가 필요하다. 이 추가적인 검출 회로는 홀 센서를 대신하여, 3상 전압 및 전류의 측정을 통해 6개의 제어 시퀀스를 찾기 위하여 사용된다.
즉, 도 1에 도시된 바와 같이, 종래의 센서리스 BLDC 모터의 제어 방식에는, 도 1의 (a)의 Back EMF(Back ElectroMotive Force)를 검출하여 ZCP(Zero Crossing Point)를 찾는 방식, 도 1의 (b)의 Back EMF의 3 고조파 전압 성분을 이용하는 방식, 도 1의 (c)의 환류 다이오드 전류를 이용하는 방식이 있다. 각 방식의 센서리스 BLDC 모터의 제어기에는, 적어도 수동소자 및 능동소자가 1개 이상 추가된다.
하지만, 이러한 종래의 센서리스 BLDC 모터의 제어 방식은, 추가적인 검출 회로를 필요로 하며, 이로 인하여 제어가 복잡해지는 단점이 있다.
특히, 추가적인 검출 회로가 통전의 위치를 판별하기 때문에, 검출 회로에 소손이 발생하면 모터 구동에 문제가 발생한다. 또한, Back EMF를 이용하는 방식은, Back EMF가 저속에서 노이즈로 작용하여 정확한 판별이 어렵게 된다. 그리고, 3 고조파 전압 방식은, 모터의 중성점이 외부에 존재하도록 제작이 되어야 하며, 모터 중성점이 외부에 따로 존재하지 않는 모터에는 적용 자체가 불가하다. 그리고, 환류 다이오드의 전류를 이용하는 방식은, 검출 회로를 위한 추가 전원이 설계되어야 하고, 고속에서 분해능이 떨어져 정확한 제어가 불가능하다.
본 발명은 카운터를 탑재한 프로세서에 의하여 처리되는 알고리즘을 이용하여 센서리스 BLDC 모터의 구동을 제어하는 센서리스 BLDC 모터의 제어 방법 및 장치를 제공하기 위한 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 센서리스(sensorless) BLDC(Brushless DC) 모터의 제어 장치가 개시된다.
본 발명의 실시예에 따른 센서리스 BLDC 모터의 제어 장치는, 명령어를 저장하는 메모리 및 상기 명령어를 실행하며, 카운터를 탑재한 프로세서를 포함하되, 상기 명령어는, 상기 카운터의 한 주기 카운팅 시간(Tperiod)을 설정하는 단계, 상기 설정된 한 주기 카운팅 시간을 이용하여 하나의 카운팅 시간을 산출하고, 상기 센서리스 BLDC 모터의 회전 속도를 결정하는 단계, 상기 센서리스 BLDC 모터를 복수의 시퀀스에 따라 구동시키기 위하여, 상기 설정된 한 주기 카운팅 시간 동안 상기 카운터로부터 출력되는 총 카운팅 펄스를 상기 복수의 시퀀스에 대응하는 복수의 섹션(section)으로 나누는 단계, 상기 나눠진 복수의 섹션 각각을 복수개의 구간으로 나누는 단계 및 상기 카운터로부터 출력되는 카운팅 펄수의 개수를 상기 복수개의 구간 별로 세어 섹션 별 구동 제어 신호를 발생하고, 상기 발생된 구동 제어 신호를 상기 센서리스 BLDC 모터로 출력하는 단계를 포함하는 제어 방법을 수행한다.
상기 발생된 구동 제어 신호를 상기 센서리스 BLDC 모터로 출력하는 단계는, 각 섹션을 복수개의 구간으로 나누어 상기 카운팅 펄스를 확인함으로써, 처리 부하가 감소된다.
상기 카운터는, 용량이 n비트(bit)인 경우, 총 카운팅 개수는 2n개이고, 최대 카운팅값(Cmax)은 2n-1이며, 0부터 2n-1까지 카운팅하되, 상기 설정된 한 주기 카운팅 시간 동안 최대 카운팅값에 해당하는 2n-1개의 카운팅 펄스를 출력한다.
상기 하나의 카운팅 시간은 하나의 카운팅 펄스의 폭(tone_pulse)이며, 상기 하나의 카운팅 펄스의 폭은 상기 한 주기 카운팅 시간을 상기 최대 카운팅값으로 나누어 산출된다.
상기 센서리스 BLDC 모터의 회전 속도는 하기 수학식을 이용하여 산출된다.
Figure PCTKR2017004313-appb-I000001
여기서, poles는 모터의 극수를 나타내고, rpm(revolution per minute)은 분당 회전수로, 모터의 회전 속도를 나타냄
상기 복수의 섹션으로 나누는 단계는, 상기 센서리스 BLDC 모터를 6개의 시퀀스에 따라 구동시키기 위하여, 상기 카운터로부터 출력되는 총 카운팅 펄스를 6개의 섹션으로 나눈다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 카운터를 탑재한 프로세서 및 메모리를 포함하는 제어 장치가 수행하는 센서리스(sensorless) BLDC(Brushless DC) 모터의 제어 방법이 개시된다.
본 발명의 실시예에 따른 센서리스 BLDC 모터의 제어 방법은, 상기 카운터의 한 주기 카운팅 시간(Tperiod)을 설정하는 단계, 상기 설정된 한 주기 카운팅 시간을 이용하여 하나의 카운팅 시간을 산출하고, 상기 센서리스 BLDC 모터의 회전 속도를 결정하는 단계, 상기 센서리스 BLDC 모터를 복수의 시퀀스에 따라 구동시키기 위하여, 상기 설정된 한 주기 카운팅 시간 동안 상기 카운터로부터 출력되는 총 카운팅 펄스를 상기 복수의 시퀀스에 대응하는 복수의 섹션(section)으로 나누는 단계, 상기 나눠진 복수의 섹션 각각을 복수개의 구간으로 나누는 단계 및 상기 카운터로부터 출력되는 카운팅 펄수의 개수를 상기 복수개의 구간 별로 세어 섹션 별 구동 제어 신호를 발생하고, 상기 발생된 구동 제어 신호를 상기 센서리스 BLDC 모터로 출력하는 단계를 포함한다.
본 발명의 실시예에 따른 센서리스 BLDC 모터의 제어 방법 및 장치는, 카운터를 탑재한 프로세서에 의하여 처리되는 알고리즘을 이용하여 센서리스 BLDC 모터의 구동을 제어함으로써, 검출 회로와 같은 추가적인 회로의 구성이나 전원 설계가 필요없으며, 프로세서의 기능만으로 모터를 구동할 수 있다.
또한, 기존의 BLDC 모터에도 프로그램 업데이트만으로 적용이 가능하며, 이에 따라 검출 회로의 고장 시에도 모터를 구동시킬 수 있다.
또한, 출력되는 카운팅 펄스 수를 복수개의 구간으로 나눔에 따라 프로세서에 기본 탑재된 해상도 성능에 따른 모터의 회전 속도 및 제어의 한계도 극복 가능하다.
도 1은 종래의 센서리스 BLDC 모터의 제어 방법을 나타낸 도면.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 센서리스 BLDC 모터의 제어 장치의 구성을 개략적으로 예시하여 나타낸 도면.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 센서리스 BLDC 모터의 제어 방법을 나타낸 흐름도.
도 4는 도 1의 카운터의 출력 카운팅 펄스를 예시하여 나타낸 도면.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 센서리스 BLDC 모터의 제어 방법을 설명하기 위한 도면.
도 6은 일반적인 3상 BLDC 모터의 홀 센서 기반의 통전 방식을 나타낸 도면.
본 명세서에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "구성된다" 또는 "포함한다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 여러 구성 요소들, 또는 여러 단계들을 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 또한, 명세서에 기재된 "...부", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
이하, 본 발명의 다양한 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상술하겠다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 센서리스 BLDC 모터의 제어 장치의 구성을 개략적으로 예시하여 나타낸 도면이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 센서리스 BLDC 모터(10)의 제어 장치(100)는 카운터(counter)(110)를 포함하며, 카운터(110)를 이용하여 속도 지령에 해당하는 구동 제어 신호를 발생하여 센서리스 BLDC 모터(10)에 연결된 인버터(20)에 전달한다.
예를 들어, 본 발명의 실시예에 따른 센서리스 BLDC 모터의 제어 장치(100)는, 카운터(110)를 탑재한 DSP(Digital Signal Processor)와 같은 프로세서 및 센서리스 BLDC 모터(10)의 제어 프로그램을 저장한 메모리를 포함하여 구성될 수 있다.
여기서, 카운터(110)는 사용자에 의하여 설정된 카운팅 시간 동안 디지털 펄스를 출력하며, 출력된 펄스의 개수를 세어 연산에 응용하거나, 토글(toggle) 기능을 이용하여 디지털 출력을 온오프(on/off)할 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 센서리스 BLDC 모터의 제어 방법을 나타낸 흐름도이고, 도 4는 도 2의 카운터의 출력 카운팅 펄스를 예시하여 나타낸 도면이고, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 센서리스 BLDC 모터의 제어 방법을 설명하기 위한 도면이고, 도 6은 일반적인 3상 BLDC 모터의 홀 센서 기반의 통전 방식을 나타낸 도면이다. 이하, 도 3을 중심으로 본 발명의 실시예에 따른 센서리스 BLDC 모터의 제어 방법을 설명하되, 도 4 내지 도 6을 참조하기로 한다.
S310 단계에서, 제어 장치(100)는 카운터(110)의 한 주기 카운팅 시간을 설정한다. 예를 들어, 제어 장치(100)는 사용자로부터 카운팅 시간값을 입력받아 카운터(110)의 한 주기 카운팅 시간을 설정할 수 있다. 한 주기 카운팅 시간은 카운터(110)의 분해능을 고려하여 결정될 수 있다.
여기서, 카운터(110)의 용량이 n비트(bit)인 경우, 카운터(110)의 총 카운팅 개수는 2n개이고, 최대 카운팅값은 2n-1이 된다. 즉, n비트 카운터(110)는 0부터 2n-1까지 카운팅할 수 있다.
예를 들어, 카운터(110)의 용량이 16비트인 경우, 총 카운팅 개수는 216개이므로, 카운터(110)는 0~65535까지 카운팅 할 수 있다.
카운터(110)는 도 4에 도시된 바와 같이, 설정된 한 주기 카운팅 시간 동안 최대 카운팅값(Cmax)에 해당하는 2n-1개의 카운팅 펄스를 출력할 수 있다. 여기서, 설정되는 한 주기 카운팅 시간은 도 4에 도시된 2n-1개의 카운팅 펄스가 출력되는 한 주기(Tperiod)이다.
S320 단계에서, 제어 장치(100)는 설정된 한 주기 카운팅 시간과 최대 카운팅값(Cmax)을 이용하여 하나의 카운팅 시간을 산출한다.
도 4를 참조하면, 하나의 카운팅 시간은 한 카운팅 펄스의 폭(tone_pulse)이며, 제어 장치(100)는 하기의 수학식을 이용하여 하나의 카운팅 시간 즉, 한 카운팅 펄스의 폭(tone_pulse)을 산출할 수 있다.
수학식 1
Figure PCTKR2017004313-appb-M000001
즉, 한 카운팅 펄스의 폭(tone_pulse)은 카운팅 펄스가 출력되는 한 주기(Tperiod)를 최대 카운팅값(Cmax)으로 나누어 산출될 수 있다. 그래서, 카운터(110)는 용량이 클수록 보다 짧은 간격으로 카운팅할 수 있으므로, 카운터(110)를 탑재한 프로세서의 성능에 따라 한 카운팅 펄스의 시간이 좌우될 수 있다.
그리고, 카운팅 시간의 설정에 따라 하나의 카운팅 시간 즉, 한 카운팅 펄스의 폭이 산출되면, 센서리스 BLDC 모터(10)의 회전 속도가 결정될 수 있다. 예를 들어, 센서리스 BLDC 모터(10)의 회전 속도는 설정된 카운팅 시간 즉, 카운팅 펄스가 출력되는 한 주기(Tperiod)를 이용하여 하기 수학식으로 산출될 수 있다.
수학식 2
Figure PCTKR2017004313-appb-M000002
여기서, poles는 모터의 극수를 나타내고, rpm(revolution per minute)은 분당 회전수로, 모터의 회전 속도를 나타낸다.
S330 단계에서, 제어 장치(100)는 센서리스 BLDC 모터(10)를 6 시퀀스에 따라 구동시키기 위하여, 설정된 카운팅 시간 동안 카운터(110)로부터 출력되는 총 카운팅 펄스를 6개의 시퀀스에 대응하는 6개의 섹션(section)으로 나눈다. 즉, 총 카운팅 펄스는 6개의 섹션으로 나뉘어 각각 센서리스 BLDC 모터(10)의 구동을 위한 6개의 시퀀스로 할당될 수 있다.
예를 들어, 카운터(110)의 용량이 16비트인 경우, 카운터(110)는 0~65535까지 카운팅하므로, 다음 표와 같이 카운팅값이 6개의 섹션으로 나뉠 수 있다.
표 1
Figure PCTKR2017004313-appb-T000001
도 6에 도시된 바와 같이, 일반적인 3상 BLDC 모터는 전기각 60ㅀ 간격으로 6개의 시퀀스에 따라 구동되며, DC link 전압을 PWM 방식에 따라 전압 듀티를 조정하여 V/f 방식으로 모터의 회전 속도가 조정될 수 있다.
즉, 3상 BLDC 모터는, 1상 기준으로 전기각 120ㅀ 동안 통전되고 60ㅀ의 스위치 오프 구간이 발생하여 60ㅀ구간 동안 비통전 되므로, 모터의 회전 속도에 관계없이 통전 간격만 유지되면 무리없이 구동될 수 있다.
S340 단계에서, 제어 장치(100)는 나눠진 각 섹션을 미리 설정된 k개의 구간으로 나눈다.
예를 들어, 도 5는 전기각 360ㅀ에 대한 최대 카운팅값(Cmax) 2n-1을 6개의 섹션으로 나눈 후, 다시 각 섹션을 k개의 구간으로 나눈 것을 나타낸다. 도 5에서 n=16, k=12라고 가정하면, 16비트 카운터(110)의 최대 카운팅값(65535)은 6개의 섹션으로 나뉜 후, 분해능을 높이기 위하여 나눠진 1개의 섹션(10922)은 12개의 구간으로 나뉠 수 있으며, 하기 표와 같이 나타낼 수 있다.
표 2
Figure PCTKR2017004313-appb-T000002
S350 단계에서, 제어 장치(100)는 카운터(110)로부터 출력되는 카운팅 펄스의 개수를 구간 별로 세어 섹션 별 구동 제어 신호를 발생하고, 발생된 구동 제어 신호를 센서리스 BLDC 모터(10)로 출력한다.
이때, 제어 장치(110)는 각 섹션이 복수의 구간으로 나뉘어져 분해능이 증가함으로써, 처리 부하가 감소될 수 있다. 즉, 사용자가 센서리스 BLDC 모터(10)의 회전 속도를 증가시키기 위하여 카운팅 시간을 감소시키면, 카운팅 펄스의 폭(시간)이 감소함으로써, 제어 장치(110)는 카운터(110)로부터 출력되는 카운팅 펄스를 확인하는데 처리 부하가 증가할 수 있다. 그래서, 제어 장치(110)는 각 섹션을 복수의 구간으로 나누어 카운팅 펄스를 확인함으로써, 처리 부하를 감소시킬 수 있다.
한편, 전술된 실시예의 구성 요소는 프로세스적인 관점에서 용이하게 파악될 수 있다. 즉, 각각의 구성 요소는 각각의 프로세스로 파악될 수 있다. 또한 전술된 실시예의 프로세스는 장치의 구성 요소 관점에서 용이하게 파악될 수 있다.
또한 앞서 설명한 기술적 내용들은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예들을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 하드웨어 장치는 실시예들의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
상기한 본 발명의 실시예는 예시의 목적을 위해 개시된 것이고, 본 발명에 대한 통상의 지식을 가지는 당업자라면 본 발명의 사상과 범위 안에서 다양한 수정, 변경, 부가가 가능할 것이며, 이러한 수정, 변경 및 부가는 하기의 특허청구범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.

Claims (7)

  1. 센서리스(sensorless) BLDC(Brushless DC) 모터의 제어 장치에 있어서,
    명령어를 저장하는 메모리; 및
    상기 명령어를 실행하며, 카운터를 탑재한 프로세서를 포함하되,
    상기 명령어는,
    상기 카운터의 한 주기 카운팅 시간(Tperiod)을 설정하는 단계;
    상기 설정된 한 주기 카운팅 시간을 이용하여 하나의 카운팅 시간을 산출하고, 상기 센서리스 BLDC 모터의 회전 속도를 결정하는 단계;
    상기 센서리스 BLDC 모터를 복수의 시퀀스에 따라 구동시키기 위하여, 상기 설정된 한 주기 카운팅 시간 동안 상기 카운터로부터 출력되는 총 카운팅 펄스를 상기 복수의 시퀀스에 대응하는 복수의 섹션(section)으로 나누는 단계;
    상기 나눠진 복수의 섹션 각각을 복수개의 구간으로 나누는 단계; 및
    상기 카운터로부터 출력되는 카운팅 펄수의 개수를 상기 복수개의 구간 별로 세어 섹션 별 구동 제어 신호를 발생하고, 상기 발생된 구동 제어 신호를 상기 센서리스 BLDC 모터로 출력하는 단계를 포함하는 제어 방법을 수행하는 것을 특징으로 하는 센서리스 BLDC 모터의 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 발생된 구동 제어 신호를 상기 센서리스 BLDC 모터로 출력하는 단계는,
    각 섹션을 복수개의 구간으로 나누어 상기 카운팅 펄스를 확인함으로써, 처리 부하가 감소되는 것을 특징으로 하는 센서리스 BLDC 모터의 제어 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 카운터는,
    용량이 n비트(bit)인 경우, 총 카운팅 개수는 2n개이고, 최대 카운팅값(Cmax)은 2n-1이며, 0부터 2n-1까지 카운팅하되,
    상기 설정된 한 주기 카운팅 시간 동안 최대 카운팅값에 해당하는 2n-1개의 카운팅 펄스를 출력하는 것을 특징으로 하는 센서리스 BLDC 모터의 제어 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 하나의 카운팅 시간은 하나의 카운팅 펄스의 폭(tone_pulse)이며,
    상기 하나의 카운팅 펄스의 폭은 상기 한 주기 카운팅 시간을 상기 최대 카운팅값으로 나누어 산출되는 것을 특징으로 하는 센서리스 BLDC 모터의 제어 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 센서리스 BLDC 모터의 회전 속도는 하기 수학식을 이용하여 산출되는 것을 특징으로 하는 센서리스 BLDC 모터의 제어 장치.
    Figure PCTKR2017004313-appb-I000002
    여기서, poles는 모터의 극수를 나타내고, rpm(revolution per minute)은 분당 회전수로, 모터의 회전 속도를 나타냄
  6. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 섹션으로 나누는 단계는,
    상기 센서리스 BLDC 모터를 6개의 시퀀스에 따라 구동시키기 위하여, 상기 카운터로부터 출력되는 총 카운팅 펄스를 6개의 섹션으로 나누는 것을 특징으로 하는 센서리스 BLDC 모터의 제어 장치.
  7. 카운터를 탑재한 프로세서 및 메모리를 포함하는 제어 장치가 수행하는 센서리스(sensorless) BLDC(Brushless DC) 모터의 제어 방법에 있어서,
    상기 카운터의 한 주기 카운팅 시간(Tperiod)을 설정하는 단계;
    상기 설정된 한 주기 카운팅 시간을 이용하여 하나의 카운팅 시간을 산출하고, 상기 센서리스 BLDC 모터의 회전 속도를 결정하는 단계;
    상기 센서리스 BLDC 모터를 복수의 시퀀스에 따라 구동시키기 위하여, 상기 설정된 한 주기 카운팅 시간 동안 상기 카운터로부터 출력되는 총 카운팅 펄스를 상기 복수의 시퀀스에 대응하는 복수의 섹션(section)으로 나누는 단계;
    상기 나눠진 복수의 섹션 각각을 복수개의 구간으로 나누는 단계; 및
    상기 카운터로부터 출력되는 카운팅 펄수의 개수를 상기 복수개의 구간 별로 세어 섹션 별 구동 제어 신호를 발생하고, 상기 발생된 구동 제어 신호를 상기 센서리스 BLDC 모터로 출력하는 단계를 포함하는 센서리스 BLDC 모터의 제어 방법.
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