WO2018177180A1

WO2018177180A1 - 机器人的眼部结构、机器人的头部结构和机器人

Info

Publication number: WO2018177180A1
Application number: PCT/CN2018/079846
Authority: WO
Inventors: 刘若鹏; 卢晓龙
Original assignee: 深圳光启合众科技有限公司; 深圳光启创新技术有限公司
Priority date: 2017-03-30
Filing date: 2018-03-21
Publication date: 2018-10-04
Also published as: CN108656151A

Abstract

一种机器人的眼部结构、机器人的头部结构和机器人，其中，机器人的眼部结构包括：支撑部（10）；眼球部（20），眼球部（20）与支撑部（10）连接；眼皮部（30），眼皮部（30）与支撑部（10）可枢转地连接；驱动组件（40），驱动组件（40）包括凸轮驱动机构（41），凸轮驱动机构（41）与眼皮部（30）驱动连接，凸轮驱动机构（41）具有伸出位置和收缩位置，凸轮驱动机构（41）在伸出位置和收缩位置之间往复运动以带动眼皮部（30）做眨眼动作。其解决了现有技术中的机器人的眼部结构的结构复杂、工作故障率高以及现有的机器人操作复杂的问题。

Description

机器人的眼部结构、机器人的头部结构和机器人

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体而言，涉及一种机器人的眼部结构、机器人的头部结构和机器人。

背景技术

仿生机器人是能够模仿生物、从事生物特点工作的机器人，例如，在西方国家，机械宠物十分流行，仿生麻雀机器人可以担任环境监测的任务，再例如，仿人机器人可以为人类提供很多便利服务，因此，仿生机器人越来越得到人们的重视，具有很好的发展前景。

技术问题

为了使仿生机器人更逼真地模拟生物的特点，仿生机器人的通常设置有具有眨眼功能的眼部结构，现有的仿生机器人的眼部结构很复杂，复杂的眼部结构很容易出现故障，从而导致仿生机器人的运行稳定性差，而且现有的仿生机器人的眼部结构通常需要操作人员转动手柄才能获得动力输入，因此，现有的仿生机器人存在操作复杂的问题。

技术解决方案

本发明的主要目的在于提供一种机器人的眼部结构、机器人的头部结构和机器人，以解决现有技术中的机器人的眼部结构的结构复杂、工作故障率高以及现有的机器人操作复杂的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种机器人的眼部结构，包括：支撑部；眼球部，眼球部与支撑部连接；眼皮部，眼皮部与支撑部可枢转地连接；驱动组件，驱动组件包括凸轮驱动机构，凸轮驱动机构与眼皮部驱动连接，凸轮驱动机构具有伸出位置和收缩位置，凸轮驱动机构在伸出位置和收缩位置之间往复运动以带动眼皮部做眨眼动作。

进一步地，驱动组件还包括与凸轮驱动机构驱动连接的连接部，眼皮部包括上眼皮和下眼皮，连接部包括两个连接杆，两个连接杆分别与上眼皮和下眼皮铰接。

进一步地，凸轮驱动机构包括：滑块，滑块可滑动地设置在支撑部上；凸轮，凸轮可枢转地与支撑部连接并与凸轮抵接，且两个连接杆的远离眼球部的端部与滑块铰接；弹性复位部，弹性复位部与滑块连接。

进一步地，凸轮驱动机构还包括滑杆，滑杆设置于支撑部上，且滑块可滑动地设置在滑杆上。

进一步地，凸轮驱动机构还包括支撑轴承，支撑轴承套设在滑杆上，滑块通过支撑轴承与滑杆连接。

进一步地，眼球部和眼皮部均为两个，两个眼球部和两个眼皮部一一对应设置，连接部为两个，滑块为两个，其中，两个连接部的第一端分别与两个眼皮部连接，两个连接部的第二端与两个滑块连接，且两个滑块分别位于凸轮的两侧，弹性复位部的两端分别与两个滑块连接。

进一步地，凸轮的两端分别与两个滑块的抵接，且两个抵接点与凸轮中心之间的距离相等。

进一步地，驱动组件还包括驱动电机，驱动电机设置在支撑部上并与凸轮驱动连接。

进一步地，眼部结构还包括两个安装座，两个安装座可拆卸地与支撑部连接并朝向支撑部的第一侧凸出设置，滑杆设置在两个安装座之间，驱动电机位于支撑部的第二侧并通过两个安装座与支撑部连接；或，或眼部结构还包括两个安装座，两个安装座固定设置在支撑部上并朝向支撑部的第一侧凸出设置，滑杆设置在两个安装座之间，驱动电机位于支撑部的第二侧并通过两个安装座与支撑部连接。

进一步地，滑杆为两个，两个滑杆相间隔地设置，滑块的两端分别可滑动地套设在两个滑杆上；弹性复位部为两个，两个弹性复位部分别设置在滑块的两端。

根据本发明的另一方面，提供了一种机器人的头部结构，包括面部外壳和眼部结构，其中，面部外壳具有安装空间，眼部结构设置在安装空间内，眼部结构为上述的眼部结构。

进一步地，头部结构还包括嘴部结构，面部外壳上开设有第一避让孔和第二避让孔，嘴部结构由第一避让孔向远离安装空间的方向凸出设置，且眼部结构的眼球部和眼皮部位于第二避让孔处。

进一步地，眼皮部可枢转地设置在眼部结构的支撑部与面部外壳之间。

进一步地，面部外壳上开设有多个减重孔。

根据本发明的另一方面，提供了一种机器人，包括上述的头部结构。

有益效果

应用本发明的技术方案，由于机器人的眼部结构包括支撑部、眼球部、眼皮部和驱动组件，眼球部与支撑部连接，眼皮部与支撑部可枢转地连接，眼皮部在遮盖眼球部的闭合位置和露出眼球部的打开位置之间运动，驱动组件包括凸轮驱动机构和连接部，凸轮驱动机构通过连接部与眼皮部驱动连接，凸轮驱动机构具有伸出位置和收缩位置，凸轮驱动机构在伸出位置和收缩位置之间往复运动以带动眼皮部在闭合位置和打开位置间切换而实现眼部结构的眨眼动作。这样，通过凸轮驱动机构的运动能够带动连接部运动而实现拉动眼皮部，由于本发明的眼部结构的运动结构件少，从而保证了眼皮部运动的可靠性，使机器人顺利地完成眨眼动作，从而提高了机器人模仿生物的逼真性，而且本发明的机器人避免了人工操作眼部结构运动，降低了机器人操作的复杂性，进一步提高了机器人的自动化程度。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的一种可选实施例的机器人的眼部结构的结构示意图；

图2示出了根据本发明的一种可选实施例的机器人的头部结构的结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、支撑部；20、眼球部；30、眼皮部；31、上眼皮；32、下眼皮；40、驱动组件；41、凸轮驱动机构；411、滑杆；412、凸轮；413、滑块；414、支撑轴承；42、连接部；421、连接杆；50、弹性复位部；60、驱动电机；70、安装座；80、销钉；90、枢转轴；1、面部外壳；11、安装空间；12、减重孔；2、眼部结构；3、嘴部结构；33、第一避让孔；34、第二避让孔。

本发明的实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位（旋转90度或处于其他方位），并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

此外，需要说明的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。

为了解决现有技术中的机器人的眼部结构的结构复杂、工作故障率高以及现有的机器人操作复杂的问题，本发明提供了一种机器人的眼部结构、机器人的头部结构和机器人，其中，其中，机器人包括躯体结构和设置在躯体结构上的头部结构，头部结构为下述的头部结构；如图2所示，机器人的头部结构包括面部外壳1和眼部结构2，其中，面部外壳1具有安装空间11，眼部结构2设置在安装空间11内，眼部结构2为下述的眼部结构。如图2所示，为了提高机器人模拟生物外形轮廓的逼真性，头部结构还包括嘴部结构3，面部外壳1上开设有第一避让孔33和第二避让孔34，嘴部结构3由第一避让孔33向远离安装空间11的方向凸出设置，且眼部结构2的眼球部20和眼皮部30位于第二避让孔34处。

可选地，为了提高眼皮部30运动的灵活性，保证眼部结构2模拟生物眨眼动作时真实可靠，眼皮部30可枢转地设置在眼部结构2的支撑部10与面部外壳1之间。

可选地，机器人的面部外壳1为模拟鸟类的面部外壳，机器人的嘴部结构3为模拟鸟类的嘴部结构，这样使得机器人的头部结构为模拟鸟类的头部外形结构。当然本发明的机器人的头部结构不局限于模拟鸟类。

如图2所示，可选地，为了减轻头部结构的整体重量，减小躯体结构支撑头部结构的支撑负担，从而使整个机器人达到轻量化设计，满足用户的使用需求，面部外壳1上开设有多个减重孔12。

如图1所示，机器人的眼部结构，包括支撑部10、眼球部20、眼皮部30和驱动组件40，眼球部20与支撑部10连接，眼皮部30与支撑部10可枢转地连接，眼皮部30在遮盖眼球部20的闭合位置和露出眼球部20的打开位置之间运动，驱动组件40包括凸轮驱动机构41和连接部42，凸轮驱动机构41通过连接部42与眼皮部30驱动连接，凸轮驱动机构41具有伸出位置和收缩位置，凸轮驱动机构41在伸出位置和收缩位置之间往复运动以带动眼皮部30在闭合位置和打开位置间切换而实现眼部结构的眨眼动作。

这样，通过凸轮驱动机构41的运动能够带动连接部42运动而实现拉动眼皮部30，由于本发明的眼部结构的运动结构件少，从而保证了眼皮部运动的可靠性，使机器人顺利地完成眨眼动作，从而提高了机器人模仿生物的逼真性，而且本发明的机器人避免了人工操作眼部结构运动，降低了机器人操作的复杂性，进一步提高了机器人的自动化程度。

可选地，支撑部10呈板状。

如图1和图2所示，眼皮部30包括上眼皮31和下眼皮32，连接部42包括两个连接杆421，两个连接杆421分别与上眼皮31和下眼皮32铰接。这样，凸轮驱动机构41在收缩位置和伸出位置之间往复运动从而推动或拉动两个连接杆421运动，两个连接杆421相对于眼皮部30发生转动，进而拉动上眼皮31和下眼皮32旋转，进而实现机器人的眨眼动作。

具体地，眼球部20具有横向对称平面，上眼皮31和下眼皮32对称设置在横向对称平面的两侧。

优选地，为了限制连接杆421相对于眼皮部30的沿多个角度发生旋转，从而保证连接杆421相对于眼皮部30具有单一的旋转自由度，两个连接杆421分别与上眼皮31和下眼皮32可枢转地连接。

如图1所示，具体而言，凸轮驱动机构41包括滑块413、凸轮412和弹性复位部50，滑块413可滑动地设置在支撑部10上，凸轮412可枢转地与支撑部10连接并与凸轮412抵接，且两个连接杆421的远离眼球部20的端部与滑块413铰接，弹性复位部50与滑块413连接。

具体而言，凸轮412的旋转运动能够推动滑块413向远离凸轮412的方向运动，且当滑块413运动到距离凸轮412的中心最远位置处时，凸轮驱动机构41处于伸出位置，当滑块413运动到距离凸轮412的中心最近位置处时，凸轮驱动机构41处于收缩位置，滑块413在向远离凸轮412的方向运动的过程中，滑块413推动两个连接杆421发生旋转，连接杆421相对于滑块413和眼皮部30同时发生转动，且连接杆421为眼皮部30提供向闭合位置运动的摆动作用力，从而使眼皮部30处于闭合位置；同样地，滑块413在朝向凸轮412运动的过程中，滑块413拉动两个连接杆421发生旋转，连接杆421相对于滑块413和眼皮部30同时发生转动，且连接杆421为眼皮部30提供向打开位置运动的摆动作用力，从而使眼皮部30处于打开位置。此外，还需要说明的是，弹性复位部50与滑块413连接能够使滑块413始终与凸轮412处于抵接状态，为滑块413提供朝向凸轮412运动的复位作用力，保证了凸轮驱动机构41的持续运动的可靠性。

优选地，为了限制连接杆421相对于滑块413的沿多个角度发生旋转，从而保证连接杆421相对于滑块413具有单一的旋转自由度，两个连接杆421的远离眼球部20与滑块413可枢转地连接。具体地，机器人的眼部结构还包括枢转轴90，眼皮部30的上眼皮31的两侧各设置有一个枢转轴90，支撑部10和机器人的面部外壳1上均开设有枢转孔，上眼皮31通过其两侧的两个枢转轴90分别与支撑部10和机器人的面部外壳1枢转连接，同样地，眼皮部30的下眼皮32的两侧各设置有一个枢转轴90，支撑部10和机器人的面部外壳1上均开设有枢转孔，下眼皮32通过其两侧的两个枢转轴90分别与支撑部10和机器人的面部外壳1枢转连接。

可选地，弹性复位部50为拉簧。

如图1所示，为了提高了对滑块413的支撑稳定性，保证滑块413长期稳定地动作，从而提高眼部结构完成眨眼动作的可靠性，凸轮驱动机构41还包括滑杆411，滑杆411设置于支撑部10上，且滑块413可滑动地设置在滑杆411上。

如图1所示，凸轮驱动机构41还包括支撑轴承414，支撑轴承414套设在滑杆411上，滑块413通过支撑轴承414与滑杆411连接。这样，有效减小了滑块413相对于滑杆411滑动的运动阻力，避免了滑块413与滑杆411之间的摩擦力过大而对滑块413或滑杆411造成磨损而导致凸轮驱动机构41运动失效，从而提高了眼部结构实现眨眼动作的稳定性。

可选地，支撑轴承414为滑动轴承。

如图1所示，眼球部20和眼皮部30均为两个，两个眼球部20和两个眼皮部30一一对应设置，连接部42为两个，滑块413为两个，其中，两个连接部42的第一端分别与两个眼皮部30连接，两个连接部42的第二端与两个滑块413连接，且两个滑块413分别位于凸轮412的两侧，弹性复位部50的分别与两个滑块413连接。这样，使眼部结构2能够真实地模拟各种动物的眼部特征，使机器人的头部结构更形象更逼真，从而提高人们对机器人的使用体验感；不仅如此，而且两个滑块413分别位于凸轮412的两侧凸轮412，当凸轮412发生旋转的过程中，凸轮412能够同时驱动两个滑块413向相反的方向运动，从而使两个滑块413推动连接部42而驱动两个眼皮部30向闭合位置运动；弹性复位部50的两端分别与两个滑块413连接，在凸轮412旋转的过程中，凸轮驱动机构41由伸出位置向收缩位置运动的过程中，使滑块413始终与凸轮412处于抵接状态，从而为两个滑块413相向运动提供回复拉力。

如图1所示，本发明的眼部结构还包括销钉80，销钉80为两个，两个销钉80分别设置在两个滑块413上，弹性复位部50的两端分别钩接在两个销钉80上。

优选地，凸轮412的两端分别与两个滑块413的抵接点与凸轮412中心之间的距离相等。这样，不仅保证凸轮412能够同步驱动两个滑块413运动，而且使两个滑块距离凸轮412中心的距离始终相等，从而保证了两个眼皮部30的眨眼动作同时进行且同步进行。

如图1所示，为了保证眼部结构2眨眼动作的可靠性，并合理地应用安装空间11的空间进行利用，驱动组件40还包括驱动电机60，驱动电机60设置在支撑部10上并与凸轮412驱动连接。

在本发明的一个可选实施例中，眼部结构还包括两个安装座70，两个安装座70可拆卸地与支撑部10连接并朝向支撑部10的第一侧凸出设置，滑杆411设置在两个安装座70之间，驱动电机60位于支撑部10的第二侧并通过两个安装座70与支撑部10连接。

安装座70的设置不仅提高了滑杆411与支撑部10之间的连接稳定性，而且使滑杆411与支撑部10之间预留出足够的避让空间，有效地避免了支撑部10对滑杆411的运动干扰，从而提高了凸轮驱动机构41的运动稳定性，此外，通过安装座70相对于支撑部10的拆卸能够便于对凸轮驱动机构41进行顺次地拆卸维修。

可选地，两个安装座70通过螺钉与支撑部10可拆卸地连接。

在本发明的另一个可选实施例中，眼部结构还包括两个安装座70，两个安装座70固定设置在支撑部10上并朝向支撑部10的第一侧凸出设置，滑杆411设置在两个安装座70之间，驱动电机60位于支撑部10的第二侧并通过两个安装座70与支撑部10连接。

同样地，安装座70的设置不仅提高了滑杆411与支撑部10之间的连接稳定性，而且使滑杆411与支撑部10之间预留出足够的避让空间，有效地避免了支撑部10对滑块413的运动干扰，从而提高了凸轮驱动机构41的运动稳定性。

如图1所示，为了进一步提高滑块413在运动过程中，滑杆411对滑块413的支撑稳定性，滑杆411为两个，两个滑杆411相间隔地设置，滑块413的两端分别可滑动地套设在两个滑杆411上；弹性复位部50为两个，两个弹性复位部50分别设置在滑块413的两端。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、工作、器件、组件和/或它们的组合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims

一种机器人的眼部结构，其特征在于，包括：

支撑部（10）；

眼球部（20），所述眼球部（20）与所述支撑部（10）连接；

眼皮部（30），所述眼皮部（30）与所述支撑部（10）可枢转地连接；

驱动组件（40），所述驱动组件（40）包括凸轮驱动机构（41），所述凸轮驱动机构（41）与所述眼皮部（30）驱动连接，所述凸轮驱动机构（41）具有伸出位置和收缩位置，所述凸轮驱动机构（41）在所述伸出位置和所述收缩位置之间往复运动以带动所述眼皮部（30）做眨眼动作。
根据权利要求1所述的眼部结构，其特征在于，所述驱动组件（40）还包括与所述凸轮驱动机构（41）驱动连接的连接部（42），所述眼皮部（30）包括上眼皮（31）和下眼皮（32），所述连接部（42）包括两个连接杆（421），两个所述连接杆（421）分别与所述上眼皮（31）和所述下眼皮（32）铰接。
根据权利要求2所述的眼部结构，其特征在于，所述凸轮驱动机构（41）包括：

滑块（413），所述滑块（413）可滑动地设置在所述支撑部（10）上；

凸轮（412），所述凸轮（412）可枢转地与所述支撑部（10）连接并与所述凸轮（412）抵接，且两个所述连接杆（421）的远离所述眼球部（20）的端部与所述滑块（413）铰接；

弹性复位部（50），所述弹性复位部（50）与所述滑块（413）连接。
根据权利要求3所述的眼部结构，其特征在于，所述凸轮驱动机构（41）还包括滑杆（411），所述滑杆（411）设置于所述支撑部（10）上，且所述滑块（413）可滑动地设置在所述滑杆（411）上。
根据权利要求4所述的眼部结构，其特征在于，所述凸轮驱动机构（41）还包括支撑轴承（414），所述支撑轴承（414）套设在所述滑杆（411）上，所述滑块（413）通过所述支撑轴承（414）与所述滑杆（411）连接。
根据权利要求3所述的眼部结构，其特征在于，所述眼球部（20）和所述眼皮部（30）均为两个，两个所述眼球部（20）和两个所述眼皮部（30）一一对应设置，所述连接部（42）为两个，所述滑块（413）为两个，其中，两个所述连接部（42）的第一端分别与两个所述眼皮部（30）连接，两个所述连接部（42）的第二端与两个所述滑块（413）连接，且两个滑块（413）分别位于所述凸轮（412）的两侧，所述弹性复位部（50）的两端分别与两个所述滑块（413）连接。
根据权利要求6所述的眼部结构，其特征在于，所述凸轮（412）的两端分别与两个所述滑块（413）的抵接，且两个抵接点与所述凸轮（412）中心之间的距离相等。
根据权利要求4所述的眼部结构，其特征在于，所述驱动组件（40）还包括驱动电机（60），所述驱动电机（60）设置在所述支撑部（10）上并与所述凸轮（412）驱动连接。
根据权利要求8所述的眼部结构，其特征在于，

所述眼部结构还包括两个安装座（70），两个所述安装座（70）可拆卸地与所述支撑部（10）连接并朝向所述支撑部（10）的第一侧凸出设置，所述滑杆（411）设置在两个所述安装座（70）之间，所述驱动电机（60）位于所述支撑部（10）的第二侧并通过两个所述安装座（70）与所述支撑部（10）连接；或

所述眼部结构还包括两个安装座（70），两个所述安装座（70）固定设置在所述支撑部（10）上并朝向所述支撑部（10）的第一侧凸出设置，所述滑杆（411）设置在两个所述安装座（70）之间，所述驱动电机（60）位于所述支撑部（10）的第二侧并通过两个所述安装座（70）与所述支撑部（10）连接。
根据权利要求4所述的眼部结构，其特征在于，所述滑杆（411）为两个，两个所述滑杆（411）相间隔地设置，所述滑块（413）的两端分别可滑动地套设在两个所述滑杆（411）上；所述弹性复位部（50）为两个，两个所述弹性复位部（50）分别设置在所述滑块（413）的两端。
一种机器人的头部结构，包括面部外壳（1）和眼部结构（2），其特征在于，其中，所述面部外壳（1）具有安装空间（11），所述眼部结构（2）设置在所述安装空间（11）内，所述眼部结构（2）为权利要求1至10中任一项所述的眼部结构。
根据权利要求11所述的头部结构，其特征在于，所述头部结构还包括嘴部结构（3），所述面部外壳（1）上开设有第一避让孔（33）和第二避让孔（34），所述嘴部结构（3）由所述第一避让孔（33）向远离所述安装空间（11）的方向凸出设置，且所述眼部结构（2）的眼球部（20）和眼皮部（30）位于所述第二避让孔（34）处。
根据权利要求11所述的头部结构，其特征在于，所述眼皮部（30）可枢转地设置在所述眼部结构（2）的支撑部（10）与所述面部外壳（1）之间。
根据权利要求11所述的头部结构，其特征在于，所述面部外壳（1）上开设有多个减重孔（12）。
一种机器人，其特征在于，包括如权利要求11至14中任一项所述的头部结构。